Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
NICULAE MANAFI
305
20. CIOCNIRI I PERCUII ................................................................................... 381
20.1 Generaliti ....................................................................................................... 381
20.2 Teoremele generale n studiul ciocnirilor ........................................................... 382
20.3 Ciocnirea centrica a dou sfere .......................................................................... 384
20.4 Ciocnirea oblic a dou sfere ............................................................................ 387
20.5 Ciocnirea unei sfere cu o suprafa fix ............................................................. 388
20.6 Ciocnirea unei sfere cu un corp rotitor ............................................................... 389
306
PARTEA V-a DINAMICA SOLIDULUI RIGID
16. MOMENTE DE INERIE MECANICE
16.1 Generaliti
Pentru caracterizarea distribuiei masei unui corp n raport cu un reper
geometric (punct, ax, plan, etc.) se utilizeaz o mrime numit moment de inerie
mecanic; notaia curent utilizat pentru acest parametru masic este simbolul J,
nsoit de indici referitori la reperul geometric respectiv. n exprimarea curent
atributul mecanic se omite; el este totui necesar atunci cnd trebuie fcut
deosebirea de momentul de inerie geometric I al seciunii unei bare (important n
calculul de rezisten) sau de momentul rezultant M i al forelor de inerie.
Momentele de inerie sunt utilizate la calculul parametrilor dinamici ai unui
corp (momentul cinetic, energia cinetic) specifici micrii de rotaie a acestuia.
Clasificarea momentelor de inerie se face n
(m)
funcie de reperul geometric n raport cu care se
r
a) calculeaz. Considernd, de exemplu, un punct material,
momentul su de inerie se obine nmulind masa
O
acestuia cu ptratul distanei la reperul respectiv
(m)
(fig.16.1). Se deosebesc:
momentul de inerie polar (fig.16.1, a):
b)
JO = m r 2
n care r este distana la punctul de reper O;
momentul de inerie axial (fig.16.1, b):
D
(m)
c)
(P)
(P2)
h2 (m)
h1
d)
(P1)
(16.1)
(16.2)
J D = md 2
n care d reprezint lungimea perpendicularei pe axa D ;
momentul de inerie planar (fig.16.1, c):
J ( P) = m h2
(16.3)
n care h este distana la planul (P), msurat pe
perpendiculara cobort pe acesta;
momentul de inerie centrifugal (fig.16.1, d):
J ( P1 , P2 ) = m h1h2
(16.4)
307
momentul de inerie polar fa de originea O a
sistemului de referin se va calcula cu relaia general:
JO =
dm =
(m)
(x
+ y 2 + z 2 ) dm
(16.6)
(dm)
P
( m)
Jy =
d y dm = ( z
2
+ x 2 ) dm
(m)
(16.7)
Fig.16.2
(m)
d z dm = ( x
(m)
z
(m)
(m)
Jz =
+ y 2 ) dm
(m)
J yOz =
dm
( m)
dm
J zOx =
( m)
dm
( m)
( m)
J yz = J zy
(16.8)
(16.9)
( m)
J zx = J xz
(16.10)
(m)
Fig.16.3
dm
( m)
Jy =
dm
( m)
Jz =
(x
+ y 2 ) dm
(16.14)
( m)
J yOz =
x
( m)
dm
J zOx =
y
( m)
dm
(16.15)
308
momentele de inerie centrifugale:
J xy = xy dm
J yz = J zx = 0
(16.16)
(m)
( m)
2
= ( x + y + z ) dm + (a + b + c ) dm - 2a
( m)
( m)
x dm - 2b
( m)
y dm - 2c z dm
( m)
(16.19)
( m)
( m)
Cu observaia c a 2 + b 2 + c 2 = OC 2 i
dm = m
( m)
( m)
(16.21)
JC = JO - m OC 2
n mod asemntor se procedeaz i pentru momentele de inerie axiale:
J x1 = ( y12 + z12 ) dm = [( y - b) 2 + ( z - c) 2 ] dm =
( m)
(y
( m)
( m)
2
+ z ) dm + (b + c ) dm - 2b y dm - 2c z dm
( m)
( m)
( m)
(16.22)
309
Se noteaz prin d x = b 2 + c 2 distana dintre axele Ox1 i Cx i, innd cont de
observaiile precedente referitoare la centrul de mas, relaia (16.22) devine:
J x1 = J x - m d x2
(16.23)
n mod analog,
J y1 = J y - m d y2
J z 1 = J z - m d z2
(16.24)
( m)
xy dm + ab dm - a
( m)
( m)
y dm - b x dm = J xy - m ab
( m)
(16.25)
( m)
(16.26)
(m )
310
n care d este lungimea perpendicularei pe direcia D dus din punctul P(x,y,z) n
care se afl masa elementar dm. Din triunghiul dreptunghic OPM se deduce:
(16.31)
d 2 = PM 2 = OP 2 - OM 2
Pentru termenii acestei relaii se pot face urmtoarele prelucrri:
- 2 cosa cos b
( m)
( m)
xy dm - 2 cos b cosg
yz dm - 2 cosg cosa
( m)
( m)
zx dm
(16.32)
(16.33)
(16.34)
(16.35)
( m)
J z cosg
- J zx - J zy
(16.37)
u = cos b
J = - J yx J y - J yz (16.39)
(16.40)
- J zx - J zy J z
cosg
311
16.4 Direcii i momente principale de inerie
Relaia (16.36) pune n eviden faptul c momentul de inerie J D fa de o
direcie oarecare este o mrime variabil n funcie de cele trei unghiuri directoare
a, b, g, respectiv n funcie de cosinusurile acestora:
(16.41)
J D = J D (cosa , cos b , cosg )
Pentru aplicaii este deosebit de important determinarea extremelor acestei funcii,
respectiv a valorilor maxime i minime, precum i a direciilor corespunztoare
acestor extreme. Se va utiliza n acest scop metoda multiplicatorilor lui Lagrange.
Se alctuiete o funcie auxiliar de forma:
(16.42)
= J D + lj
n care l este un multiplicator Lagrange. innd cont de relaia (16.29) dintre
cosinusurile directoare, se noteaz:
(16.43)
j = 1 - cos2 a - cos2 b - cos2 g = 0
Condiiile de extrem pentru funcia auxiliar F impun ca derivatele pariale n
raport cu fiecare din cele trei variabile s fie nule:
(16.44)
=0
=0
=0
(cosa )
(cosb )
(cosg )
Prima din aceste derivate are expresia:
(16.46)
- J yx cosa + ( J y - l ) cos b - J yz cosg = 0
(16.47)
- J yx J y - l - J yz cos b = 0
- J zx
- J zy J z - l cosg 0
- J yx J y - J yz cos b = l cos b
- J zx - J zy J z cosg
cosg
(16.48)
care, innd cont de notaiile simbolice din relaiile (16.39) i (16.40), se mai poate
scrie concentrat:
(16.49)
Ju = lu
312
Cosinusurile directoare nu pot fi simultan toate nule astfel nct condiia
(16.47) este ndeplinit numai dac determinantul coeficienilor este nul.
Dezvoltnd acest determinat se obine ecuaia caracteristic de gradul 3 n
parametrul l avnd forma general:
(16.50)
al3 + bl2 + cl + d = 0
Rdcinile acestei ecuaii satisfac fiecare condiia de anulare a valorii determinantului. Fiind de natura unor momente de inerie axiale, aceste rdcini se vor nota:
(16.51)
l1 = J1
l2 = J 2
l3 = J 3
nlocuind succesiv aceste valori n sistemul (16.46) sau (16.47) se pot calcula trei
seturi de cosinusuri directoare, fiecare set corespunznd uneia din direciile cutate.
Astfel, pentru l = J 1 sistemul ia forma:
- J xz cosa 1 0
(16.52)
- J yz cos b1 = 0
- J zy
J z - J 1 cosg 1 0
Prin rezolvarea acestuia se obin cosinusurile directoare ale uneia dintre direciile
cutate, notat n acest caz D 1 . n mod analog, pentru l = J 2 i l = J 3 se obin
cosinusurile directoare ale unor direcii D 2 i D 3 .
Cele trei direcii D 1 , D 2 i D 3 se numesc direcii principale de inerie iar
momentele J1 , J 2 i J 3 se numesc momente principale de inerie. Valorile
maxim i respectiv minim ale funciei J D se gsesc printre aceste valori.
Se poate demonstra c cele trei direcii principale de inerie sunt reciproc
perpendiculare. Demonstraia se face mai comod apelnd la cunostinele de analiz
matriceal. Astfel, fiecreia dintre direcii i se poate ataa cte un versor:
u1 = cosa 1 i + cos b 1 j + cosg 1 k
J x - J1
- J yx
- J zx
- J xy
J y - J1
(16.53)
313
Pentru a demonstra nulitatea produsului scalar respectiv se particularizeaz
mai nti relaia matriceal (16.49) pentru l = J 1 i l = J 2 :
(16.56)
(16.57)
J u2 = J 2 u2
J u1 = J1 u1
Prima relaie se nmulete la stnga cu vectorul u2t iar cea de a doua cu u1t :
u2t J u1 = J1 u2t u1 (16.58)
u1t J u2 = J 2 u1t u2 (16.59)
n continuare se procedeaz la transpunerea relaia (16.58). Trebuie fcut
precizarea c matricea de inerie J este simetric i n consecin J t = J . Se
reamintete c la transpunerea unui produs de matrici ordinea acestora se
inverseaz iar transpusa transpusei unei matrici este matricea respectiv. Se obine:
(16.60)
u1t J u2 = J1 u1t u2
Comparnd aceast relaie cu (16.59) se constat egalitatea:
(16.61)
J1 u1t u2 = J 2 u1t u2
sau, trecnd totul n partea stng:
(16.62)
( J1 - J 2 ) u1t u2 = 0
n cazul general J 1 J 2 , astfel c produsul scalar u1t u2 = 0 , ceea ce era de
demonstrat n relaia (16.55). n mod analog se poate demonstra c versorul u3 este
perpendicular pe u1 i u2 . Se confirm astfel c direciile principale de inerie sunt
perpendiculare una pe cealalt.
Pe baza relaiei generale (16.38) momentele principale de inerie se pot
exprima sub form matriceal dup cum urmeaz:
J 1 J D1 = u1 t J u1
J 2 J D 2 = u2 t J u2
J 3 J D 3 = u3 t J u3 (16.63)
S-a demonstrat mai sus c u1t u2 = 0 ; se deduce c partea stng a relaiei (16.59)
este nul. Generaliznd aceast observaie pentru toate produsele scalare dintre
versorii u1 , u2 u3 se deduc relaiile matriceale:
u1t J u2 = 0
u2t J u3 = 0
u3t J u1 = 0
(16.64)
u2t J u1 = 0
u3t J u2 = 0
u1t J u3 = 0
Pornind de la matricea de inerie J, calculat fa de sistemul de referin dat
Oxyz, se poate calcula o matrice de inerie J* fa de un sistem de axe alctuit din
cele trei direcii princpale de inerie D 1 , D 2 i D 3 . n acest scop se alctuiete o
matrice de transformare U care va conine cosinusurile directoare ale acestor axe
fa de cele iniiale:
cosa 1 cosa 2 cosa 3
U = [u1 u2 u3] = cos b1 cos b 2 cos b 3
(16.65)
cosg 1 cosg 2 cosg 3
Relaia matriceal de transformare se poate pune sub forma simblic:
J * = Ut J U
sau, sub forma detaliat:
(16.66)
314
J 11 J 12 J 13
J = J 21 J 22 J 23 =
J 31 J 32 J 33
(16.67)
cosa1 cos b1 cosg 1 J x - J xy - J xz cosa1 cosa 2 cosa 3
J 11 = u1t J u1 = J 1
J 12 = u1t J u2 = 0
J 13 = u1t J u3 = 0
J 21 = u2t J u1 = 0
J 22 = u2t J u2 = J 2
J 23 = u2t J u3 = 0
J 31 = u3t J u1 = 0
J 32 = u3t J u2 = 0
J 33 = u3t J u3 = J 3
(16.68)
315
Studiului privitor la direciile i momentele principale de inerie i se poate
aduga i o interesant interpretare geometric, mai puin util ns n aplicaiile
practice. Astfel, pe o direcie oarecare D (fig.16.7) se marcheaz un punct A astfel
nct distana OA s fie corelat, fcnd abstracie de elementele dimensionale, cu
valoarea momentului de inerie fa de aceast direcie prin intermediul relaiei:
1
z
OA =
(16.70)
JD
g
A(x,y,z) Vectorul de poziie al punctului A va fi:
b
cosa
cos b
cosg
O
OA = OA u =
i+
j+
k=
y
J
J
J
(16.71)
a
D
= xi + y j + z k
Fig.16.7
Rezult pentru punctul A coordonatele:
cosa
cos b
cosg
x=
y=
z=
JD
JD
JD
(16.72)
(16.73)
(16.74)
316
16.5 Momente de inerie uzuale
16.5.1 Relaiile generale
Pentru corpurile omogene uzuale din categoriile de modele bare, plci i
volume se determin momentele de inerie polare, axiale i centrifugale n raport cu
un sistem de referin Oxyz convenabil ales. Se reamintesc relaiile generale:
(16.78)
J O = r 2 dm = ( x 2 + y 2 + z 2 ) dm
( m)
Jx =
(y
+ z 2 ) dm
( m)
Jy =
(m)
(z
+ x 2 ) dm
Jz =
( m)
J xy =
xy dm
(x
+ y 2 ) dm (16.79)
( m)
J yz =
( m)
J zx =
yz dm
( m)
zx dm
(16.80)
( m)
J = - J yx J y - J yz
- J zx - J zy J z
(16.81)
J * = - J y 1 x1 J y 1 - J y 1 z 1
(16.83)
- J z 1 x1 - J z 1 y 1 J z 1
JO =
dm =
( m1 +m2 -m3 )
r
( m1 )
dm +
r
( m2 )
dm -
( m3 )
(16.85)
317
16.5.2 Momentele de inerie la barele omogene
a) Bara rectilinie (fig.16.9)
n sistemul Oxyz masa elementar dm are
dx
coordonatele y = z = 0 . n funcie de masa i
(m,l) x
(dm)
lungimea barei:
O
C
x
m
(16.86)
dm = rl dx = dx
z
l
unde rl este densitatea liniar a acesteia. Se
Fig.16.9
observ c J x = 0 i J xy = J yz = J zx = 0 . Celelalte momente de inerie sunt:
y
J y = J z = JO =
dm =
( m)
1 2
m l 2
ml
x
dx
=
3
l 0
(16.87)
1
1
l
J y1 = J z1 = J C = J O - m OC = ml 2 - m = ml 2
3
2 12
Fa de acest sistem matricea de inerie are forma concentrat:
0 0 0
1
ml 2 0 1 0
J* =
12
0 0 1
2
(16.89)
(16.90)
r
( m)
dm = R 2
dm = mR
d
(dm)
x
C
a
xC
(16.92)
(m,l)
( m)
Fig.16.10
318
Coordonatele masei elementare sunt x = R cosq , y = R sinq i z = 0 . Fa
de axa Ox momentul de inerie este:
mR 2
m
J x = y dm = ( R sin q )
dq =
2a
2
a
( m)
( m)
2
2
sin q dq =
-a
(16.93)
mR 1
1
1 sin 2a
q - sin 2q = mR 2
2a 2
4
2
4
a
-a
in care unghiul a se introduce n radiani. n mod asemntor se determin:
m
1 sin 2a
(16.94)
J y = x 2 dm = ( R cosq ) 2
dq = mR2 +
2
a
2
4
a
( m)
( m)
Se verific cu uurin relaia J O = J x + J y demonstrat anterior.
=
J y1 = J y - mxC2
J z1 = J C = J z - mxC2
(16.96)
n care xC = OC = R sin a a .
Momentele de inerie centrifugale sunt deasemenea nule. Axele acestui
sistem sunt direcii principale de inerie iar momentele axiale de mai sus sunt
momente principale de inerie.
Problema 16.1 S se determine matricea de inerie pentru o bar curb avnd
masa m i raza R i forma n variantele din fig.16.11; s se indice direciile
principale de inerie i s se calculeze matricea de inerie fa de aceste direcii.
y
R
O
O
c)
a)
b)
Fig.16.11
Rezolvare: S-a artat mai nainte c momentul de inerie polar fa de centrul
geometric O nu depinde de unghiul la centru al arcului; n consecin:
J O J z = mR2
(16.97)
319
La cercul complet (fig.16.11, a) a = p
1 / 2
2
J = mR 0
0
2
2
*
0
J = mR 0 1 / 2 - 4 p
(16.99)
0
0
1 - 4 p 2
Axele acestui sistem sunt direciile principale de inerie.
La sfertul de cerc (fig.16.11, c), reamintind c J O = J x + J y , se obine:
1
mR 2
(16.100)
J x = J y = JO =
2
2
Momentul de inerie centrifugal J xy se determin distinct observnd c densitatea
liniar este n acest caz rl = 2m / p :
J xy =
xy dm =
( m)
p /2
2 mR 2 1 2
sin q
dq =
R sin q cosq
p
p
2
2
2m
p 2
=
0
mR 2
(16.101)
J * = mR 2
0
1/ 2 + 1 p - 8 p 2
0
(16.103)
0
0
1 - 8 p 2
16.5.3 Momentele de inerie la plcile omogene
a) Placa dreptunghiular (fig.16.12)
Se cunoate masa m i laturile a i b ale plcii; notnd prin rA densitatea
superficial, se exprim masa elementar prin relaia:
320
y
dx
dy
(dm)
y
O
m
(16.104)
dx dy
ab
Cu observaia c masa elementar are
coordonata z = 0 , momentul de inerie fa de
Ox se calculeaz n modul urmtor:
m
y 2 dx dy =
J x = y 2 dm =
ab ( m )
( m)
(16.105)
ma b 2
mb 2
=
dx y dy = 3
ab 0 0
x
n mod analog se determin:
ma 2
(16.106)
Jy =
3
m
J z = J O = J x + J y = (a 2 + b 2 ) (16.107)
3
se calculeaz n modul urmtor:
dm = rA dA =
x
a
Fig.16.12
Momentul centrifugal J xy
J xy
b
m
ma
mab
= xy dm =
xy dx dy = x dx y dy =
ab ( m)
ab 0
4
( m)
0
(16.108)
0
J = - mab 4 ma 2 3
(16.109)
2
2
0
0
m( a + b ) 3
mb2
mb2
b
(16.110)
=
- m =
J x1 =
3
12
2
n mod analog se fac calculele i pentru celelalte axe. Momentul centrifugal este:
mab
ba
(16.111)
J x1 y1 = J xy - md xd y =
-m
=0
4
22
Acest rezultat confirm faptul c fa de axele de simetrie momentele centrifugale
sunt nule. Matricea de inerie fa de Cx1 y1 z1 este:
J x - md x2
mb 2 12
0
0
ma 2 12
0
J* = 0
2
2
0
0
m(a + b ) 12
(16.112)
321
b) Placa triunghiular (fig.16.13)
La o plac avnd forma unui triunghi
y
dreptunghic se cunosc masa m i lungimile b i
B
h ale catetelor; masa elementar se poate
exprima prin relaia:
2m
(16.113)
dm = rA dA =
dx dy
bh
Limitele de variaie ale coordonatelor x i y sunt h
dx
(dm)
legate prin ecuaia dreptei AB care poate fi pus
A*
sub forma:
dy
b
(16.114)
x* = - y + b
y
A
h
O x
x
n care s-a notat x * abscisa punctului A* de pe
AB pentru evitarea confuziei cu coordonata x a
masei elementare dm.
b
Momentul de inerie axial fa de Ox se
Fig.16.13
va determina n modul urmtor:
2m
2m h 2 x*
2m h 2
2
J x = y 2 dm =
y
dx
dy
y
dx
dy
=
=
0 0
0 y x * dy =
bh
bh
bh
( m)
( m)
(16.115)
4
3
2
h
h
mh
2m b h
2m
b
y 2 - y + b dy =
+b =
=
3
6
bh h 4
bh 0 h
( )
J xy
x*
2m
2m h
2m h ( x*)2
dy =
= xy dm =
xy dx dy =
y x dx dy =
y
bh ( m )
bh 0 0
bh 0
2
(m)
(16.118)
2 4
2 3
2
m
m b h
2b h
h
mbh
b
+ b 2 =
=
0 y - y + b dy = 2
bh
bh h 4
h 3
2 12
h
Deoarece z = 0 , celelalte momente de inerie centrifugale sunt nule.
Matricea de inerie n sistemul Oxyz va fi:
h2
- bh 2
0
m
J = - bh 2
b2
0
(16.119)
6
0
0
h2 + b2
322
n acest sistem momentele axiale se vor calcula n modul
urmtor:
y1
mh2
mh2
h
(16.121)
=
- m =
J x1 =
6
3
18
x1
2
mb
C
(16.122)
J y1 =
18
O
x
m 2
(16.123)
J z1 =
(h + b 2 )
18
Fig.16.14
Momentul de inerie centrifugal se calculeaz cu relaia:
mbh
bh
mbh
(16.124)
-m
=J x1 y1 = J xy - md xd y =
12
33
36
Celelalte momente centrifugale sunt nule. Matricea de inerie are forma:
h 2 bh 2
0
m
2
0
J* =
(16.125)
bh 2 b
18
0
0 h2 + b2
Se observ c n acest caz numai axa Cz1 este direcie principal de inerie.
J x - md x2
1
(16.126)
m1 A1 2 bh b
1
2
=
=
=
m
1
h
C
2 A2 2 ah a
se deduc masele :
x
b
a
m1 =
m
m2 =
m (16.127)
A
a O b
B
a+b
a+b
Momentele de inerie ale plcii se obin prin
Fig.16.15
nsumarea momentelor celor dou plci:
m1h2 m2 h2 mh2
(1)
( 2)
(16.128)
Jx = Jx + Jx =
+
=
6
6
6
m1b2 m2 a 2 m a 3 + b3 m 2
(1)
( 2)
+
=
Jy = Jy + Jy =
= (a - ab + b2 ) (16.129)
6
6
6 a+b
6
m
J z J O = J x + J y = (h 2 + a 2 - ab + b 2 )
(16.130)
6
323
Pentru triunghiul (1) momentul de inerie centrifugal se va calcula cu relaia
(16.118) n care se nlocuiete m prin m1 . La triunghiul (2), n sistemul de referin
considerat, variabila x* corespunztoare laturii AH este dat de relaia:
a
(16.131)
x* = y - a
h
astfel c momentul centrifugal se va calcula cu relaia, provenit din (16.118):
2m2
2m2 h 0
( 2)
dy = - m2 ah
(16.132)
J xy =
xy
dx
dy
y
x
dx
=
ah ( A)
ah 0 x*
12
m1bh m2 ah mh
(16.133)
=
(b - a)
12
12
12
Celelalte momente de inerie centrifugale sunt nule. Matricea de inerie este:
- h(b - a) / 2
h2
0
m
J = - h(b - a) / 2 (a 2 - ab + b 2 )
0
(16.134)
6
(h 2 + a 2 - ab + b 2 )
0
0
h2
h(b - a) / 2
0
m
2
2
J* =
0
(16.135)
h(b - a) / 2 a + ab + b
18
0
0
h 2 + a 2 + ab + b 2
O
J=
0
1
0
(16.136)
24
0 0 4
Fig.16.16
0
1
0
J =
(16.137)
24
0 0 2
Axele Cy1 i Cz 1 , fiind axe de simetrie, sunt i direcii principale de inerie.
tiind c cele trei direciile principale de inerie sunt reciproc perpendiculare,
rezult c i axa Cx1 aparine acestora.
*
324
c) Sectorul circular (fig.16.17)
Aria sectorului circular, dispus cu axa de
y
d
dr
simetrie suprapus axei Ox, se calculeaz n modul
urmtor:
r
A = dA = r dq dr =
(dm)
( A)
( A)
(16.138)
R2
2
= r dr dq =
2a = R a
O
C
2
a
-a
0
xC
n consecin, masa elementar se va exprima prin
relaia:
R
m
m
dm = r A dA = dA = 2 r dq dr (16.139)
A
R a
Momentul de inerie polar fa de punctul O se
Fig.16.17
calculeaz dup cum urmeaz:
a
mR 2
m R 3
m
2
2
(16.140)
J O J z = r dm = r 2 r dq dr = 2 r dr dq =
2
a
a
R
R
( m)
( A)
-a
0
a
dm =
( m)
m
R
(r sin q )
a ( A)
R 1
1
sin 2q
q
4
R 2a 4 2
n mod analog se determin:
=
R a
2
r dr sin 2 q dq =
0
-a
mR 1 sin 2a
2 2
4a
2
=
-a
r dr dq =
(16.141)
mR 2 1 sin 2a
Jy =
(16.142)
+
2 2
4a
Ox este ax de simetrie i n consecin J xy = 0 ; deoarece z = 0 , J yz = J zx = 0 .
(16.143)
n care xC = OC =
325
Problema 16.3: S se determine matricea de inerie pentru plcile plane din
fig.16.18 la care se cunosc masa m i raza R. S se indice direciile principale de
inerie i momentele de inerie fa de acestea.
y
R
C
O
a)
b)
c)
d)
Fig.16.18
La discul complet (fig.16.18, a) matricea de inerie are componena:
1/ 2 0 0
mR 2
J=
0 1/ 2 0
(16.145)
2
0
0 1
Este evident c axele sistemului Oxyz sunt direcii principale de inerie.
Aceeai componen o are i matricea de inerie pentru un semidisc
(fig.16.19, b). Fa de sistemul de referin Cx1 y1 z1 matricea de inerie se
calculeaz cu relaiile (16.144) n care se introduce xC = 4 R / 3p :
1/ 2
0
0
2
mR
J* =
0 1 / 2 - 32 / 9p 2
0
(16.146)
2
2
0
0
1 - 32 / 9p
Axele acestui sistem sunt direcii principale de inerie pentru semidisc.
Pentru sfertul de disc (fig.16.18, c) momentele axiale au expresiile:
mR 2
1
mR 2
J z JO =
J x = J y = JO =
(16.147)
2
2
4
Momentul de inerie centrifugal J xy se determin observnd c n acest caz
densitatea superficial este r A = 4m / p R 2 . Efectund calculele se obine:
4m
J xy = xy dm = r 2 sin q cosq 2 rdq dr =
pR
( m)
( A)
(16.148)
p 2
2
4
p /2
R
4m
4m R 1 2
mR
= 2 r 3 dr sin q cosq dq == 2
sin q
=
2p
pR 0
pR 4 2
0
0
Matricea de inerie are forma:
1/ 2 - 1/p 0
mR 2
J=
- 1/p 1/ 2 0
(16.149)
2
0
0
1
326
Bisectoarea sfertului de disc este ax de simetrie, pe ea aflndu-se i centrul de
mas al barei; n consecin axele sistemului Cx1 y1 z1 sunt direciile principale de
inerie. Momentele principale de inerie se determin cu relaiile (16.141) i
(16.142) n care se introduce a = p 4 . Se obine matricea de inerie:
1-1 p
0
0
2
mR
2
0
1
1
+
8
p
0
p
J* =
(16.150)
2
0
0
2 - 8 p 2
Discul inelar (fig.16.18, d) este format prin decuparea cercului de raz r din
cercul de raz R; matricea de inerie are forma:
1/ 2 0 0
2
2
m( R - r )
0 1/ 2 0
J=
(16.151)
2
0
0 1
Axele sistemului Oxyz sunt i direcii principale de inerie.
d) Elipsa
Calculul se efectueaz ntr-o prim
etap pentru o plac avnd forma unui sfert
B
de elips de mas m (fig.16.19).
dx
Din ecuaia analitic a unei elipse
(dm)
avnd semiaxele a i b se expliciteaz relaia
A*
b
dintre coordonatele punctului A* aflat pe
dy
conturul exterior al plcii:
y
A
a 2
O x
(16.152)
x* =
b - y2
x
b
Aria sfertului de elips este A = pab / 4 ,
a
astfel c masa elementar dm va fi:
m
4m
dm = r A dA = dA =
dx dy (16.153)
Fig.16.19
pab
A
Momentul de inerie al plcii fa de axa Ox se calculeaz n modul urmtor:
4m b 2
4 m b 2 x*
4m
2
=
=
y
dx
dy
y
dx
dy
J x = y 2 dm =
0 0
0 y x * dy =
p
p
p
ab
ab
ab
( m)
( m)
y
( )
4m a b 2 2
y b - y 2 dy =
pab b 0
(16.154)
y
b2
4m y
2
2 3
(b - y ) + y b 2 - y 2 + b 2 arcsin
= 2
b
8
pb 4
mb 2
=
4
ma 2
Jy =
4
(16.155)
J z JO = J x + J y =
m 2
(a + b 2 ) (16.156)
4
327
se procedeaz n modul urmtor:
4m
4m
x*
xy dm = pab xy dx dy = pab 0 y 0
( m)
x dx dy =
( A)
2m a 2 b 2
mab
4 m b ( x*)2
2
=
=
(
)
=
y
dy
b
y
y
dy
pab 0
pab b 2 0
2
2p
Celelalte momente de inerie centrifugale sunt nule ( z = 0) .
n sistemul de referin Oxyz matricea de inerie are configuraia:
b2
m
J=
- 2ab / p
4
0
- 2ab / p
a2
0
0
2
a +b
(16.157)
(16.158)
2
b
a
a)
b)
Fig.16.20
Pentru jumtatea de elips (fig.16.20, a), avnd masa m i aria A = pab / 2 ,
calculul se face n acelai mod, limitele integralelor fiind (0, b) pentru variabila y i
(- x*, x*) pentru x. Pentru elipsa ntreag (fig.16.20, b) de mas m i arie A = pab ,
limitele sunt (-b,b) pentru y i (- x*, x*) pentru x. n ambele cazuri, datorit
simetriei, momentele centrifugale sunt nule. Matricea de inerie va fi:
b2
m
J=
0
4
0
a2
a 2 + b2
(16.159)
328
16.5.4 Momentele de inerie la volumele omogene
a) Paralelipipedul (fig.16.21)
Se cunoate masa m a paralelipipedului i lungimile a, b i c ale muchiilor
acestuia. Masa elementar dm este dat
de relaia:
(16.160)
dm = rV dV
(dm)
c
n care densitatea volumic va fi:
r
z
y
m
m
O
(16.161)
=
r
=
V
x
y
V
abc
a
Volumul elementar este:
x
b
(16.162)
dV = dx dy dz
Fig.16.21
Momentul de inerie polar fa de O este:
m
m
(I 1 + I 2 + I 3 )
J O = r 2 dm =
( x 2 + y 2 + z 2 )dx dy dz =
(16.163)
abc
abc
( m)
(V )
z
I 2 = y 2 dx dy dz = dx y 2 dy dz =
(V )
0
c
I 3 = z dx dy dz = dx dy z 2 dz =
2
(V )
(16.164)
1 3
ab c
3
(16.165)
1
abc3
3
(16.166)
3
abc
abc (V )
( m)
1 2
1
(16.169)
(16.170)
J z = (a 2 + b 2 )
(c + a 2 )
3
3
Se verific relaia dintre momentele de inerie axiale ale unui corp tridimensional:
1
JO = (J x + J y + J z )
(16.171)
2
Momentele de inerie centrifugale se calculeaz n modul urmtor:
b
c
m
m a
1
J xy = xy dm =
xy dx dy dz =
x dx y dy dz = mab (16.172)
abc (V )
abc 0
4
( m)
0
0
Jy =
329
1
1
(16.173)
(16.174)
J zx = mca
mbc
4
4
Matricea de inerie a corpului n sistemul de referin Oxzy are componena:
J yz =
- mab / 4
m(b 2 + c 2 ) / 3
J=
- mab / 4
m( c 2 + a 2 ) / 3
- mac / 4
- mbc / 4
- mac / 4
- mbc / 4
(16.175)
m( a 2 + b 2 ) / 3
(16.179)
dx
(dm)
x
(16.180)
V = p R2h
O
Densitatea volumic este:
z
m
m
x
rV = =
(16.181)
2
V pR h
h
Drept mas elementar se alege o poriune din
Fig.16.22
cilindru de grosime dx:
m
m
p R 2 dx = dx
dm = rV dV =
(16.182)
2
h
pR h
Fa de axa Ox aceast mas elementar are momentul de inerie:
1
dJ x = R 2 dm
(16.183)
2
analog celei stabilite n relaia (16.140) la discul plan. Pentru ntregul cilindru:
1
1
J x = dJ x = R 2 dm = mR 2
(16.184)
2 (m)
2
330
Jy = Jz =
2
x dm =
( m)
1
mh 2
x dx = mh 2
3
h0
(16.185)
mR 2 / 2
0
0
mh 2 / 3
J=
0
0
0
(16.186)
mh / 3
1
1
h
J y1 = J z1 = mh 2 - m = mh 2
12
3
2
Matricea de inerie are n acest sistem componena:
mR 2 / 2
0
J* =
0
mh 2 / 12
0
0
0
(16.188)
(16.189)
mh 2 / 12
3 mR 2 h 4
3 mR 2 h 5
3
J x = dJ x =
x dx =
=
mR 2
5
5
2 h 0
2 h
5 10
(16.194)
331
Centrul masei elementare are coordonatele y = z = 0 astfel c celelalte momente
axiale se vor calcula cu relaia:
3m h 5 3 2
3m h 4
2
(16.195)
J y = J z = x dm = 3 x dx = 3
= mh
5
5
h
h 0
( m)
Din acelai motiv, toate momentele centrifugale sunt nule. Matricea de inerie fa
de sistemul de referin considerat va avea componena:
3mR 2 / 10
0
0
3mh 2 / 5
J=
0
0
0
(16.196)
3mh / 5
3
3
3h
J x1 = J x
J y1 = J z1 = mh 2 - m =
mh 2
5
80
4
Momentele centrifugale sunt nule. Rezult matricea de inerie:
3mR 2 / 10
0
J* =
0
3mh 2 / 80
0
(16.197)
0
0
(16.198)
3mh / 80
(16.199)
y = r cosj sin q
z = r sin j
dr
(dm)
x
Fig.16.24
(16.201)
rezult densitatea volumic:
m
3m
rV = =
V 4p R 3
x
(16.202)
Fig.16.25
332
Pentru masa elementar se obine relaia:
3m 2
dm = rV dV =
r cosj dr dj dq
4p R 2
Momentul de inerie polar se calculeaz n modul urmtor:
3m
r 4 cosj dr dj dq =
J O = r 2 dm =
3
4p R (V )
( m)
R
p /2
2p
(16.204)
R
3
2 2p = mR 2
5
5
4p R 0
-p / 2
0
Plecnd de la relaia de legtur ntre momentele de inerie ale corpurilor
tridimensionale, respectiv:
1
(16.205)
JO = (J x + J y + J z )
2
se deduc momentele axiale, egale ntre ele din motive de simetrie:
2
2
(16.206)
J x = J y = J z = J O = mR 2
3
5
Momentele centrifugale fa de axele de simetrie sunt nule, astfel c
matricea de inerie va avea forma:
=
3m
dr
3m
(16.203)
cosj dj dq = 4p R 3
1
2
2
J = mR 0
5
0
0
1
0
0
(16.207)
1 2p = mR 2
2
2
5
5
2p R 0
2p R
0
0
Momentul axial fa de Oz se calculeaz distinct plecnd de la relaia:
Jz =
(x
+ y 2 )dm
( m)
(16.211)
333
Jz =
3m
2p R
(r
(V )
(16.212)
5
2
R
2
=
r 4 dr cos3j dj dq =
2p = mR 2
3
3
5
5 3
2p R
2p R 0
0
0
Pe baza relaiei (16.205) se poate deduce:
1
2
(16.213)
J x = J y = (2 J O - J z ) = mR 2
2
5
Momentul de inerie centrifugal J xy se calculeaz n modul urmtor:
J xy =
p /2
3m
2p
3m
3m
( m)
cosj dr dj dq =
(V )
p /2
2p
R5 2
4
3
=
r dr cos j dj sin q cosq dq =
0 = 0
3 5 3
p
2p R 3 0
2
R
0
0
Deoarece Oz este ax de simetrie, J xz = J yz = 0 .
3m
(16.214)
3m
Matricea de inerie pentru semisfer are aceeai form ca i cea pentru sfera
complet, respectiv (16.207), diferena fcnd-o masa corpului.
Mutnd sistemul de referin cu originea din O n centrul de mas C, cu
precizarea c d x = d y = zC = 3 R / 8 , modificrile care apar sunt:
2
J x1 = J y 1 =
J x - md x2
83
2
3
mR 2
= mR 2 - m R =
320
5
8
(16.215)
J x1 y1 = J xy
9
3
- md xd y = 0 - m R = - mR 2
64
8
(16.216)
e) Elipsoidul (fig.16.27)
Deducerea relaiilor specifice unui elipsoid de
z
mas m i semiaxe a, b i c este n acest caz
c
laborioas. O cale mai simpl este s se dedubleze
y
relaiile similare stabilite n cazul sferei, respectiv
b
O
(16.201) (16.207). Se obin urmtoarele relaii:
a
4
(16.217)
V = p abc
x
3
Fig.16.27
1
2
2
2
(16.218)
J O = m( a + b + c )
5
m
m
m
(16.219)
J z = (a 2 + b 2 )
J y = (c 2 + a 2 )
J x = (b 2 + c 2 )
5
5
5
m
J=
5
b2 + c2
0
2
c +a
0
2
0
a2 + b2
(16.220)
334
16.5.5 Metode speciale de calcul
n cap.4.7 din partea I Statica, a fost expus metoda elementului finit
pentru determinarea poziiei centrului de mas n cazul corpurilor la care
integralele din relaiile de calcul nu au soluii analitice (integralele eliptice).
Metoda este utilizabil i pentru corpurile de form neregulat, respectiv acele
corpuri care nu pot fi descompuse n figuri geometrice simple. Procedeul de calcul
prezentat n capitolul menionat mai sus poate fi extins i pentru calculul
momentelor de inerie mecanice.
Se reamintete principiul metodei. Corpul se divizeaz n n segmente foarte
mici - elemente finite, avnd n general aceeai form, i se consider ca fiind
compus din aceste elemente; momentul de inerie al corpului va fi suma
momentelor de inerie ale elementelor finite fa de reperul geometric considerat.
Cu ct aceste elemente vor fi mai mici, numrul lor va fi mai mare, crescnd
precizia determinrii. n aceste condiii, relaia pentru calculul momentului de
inerie polar, de exemplu, va lua urmtoarea form:
n
n
m n
J O = r 2 dm J O = ri2 Dm = Dm ri2 = ri2 = m jO (16.221)
n i =1
i =1
i =1
( m)
n care prin:
1 n 2
jO = ri
(16.222)
n i =1
s-a notat un moment de inerie unitar, corespunztor unei mase a corpului egal cu
unitatea ( m = 1 kg ). n mod analog se poate proceda i pentru celelalte momente de
inerie axiale i centrifugale; se observ c aceste momente de inerie unitare
depind numai de numrul elementelor finite i de poziia acestora n sistemul de
referin considerat. Momentele de inerie unitare se pot determina prin explorarea
domeniului ocupat de corpul analizat, de regul utiliznd un program de calculator
adecvat; prin nmulirea ulterioar cu masa m se determin valorile efective ale
momentelor de inerie respective.
Se exemplific n continuare acest procedeu
de calcul, extins i pentru determinarea direciilor
y
i momentelor principale de inerie, pentru cazul
unei plci plane de form neregulat (fig.16.28).
Succesiunea operaiunilor este urmtoarea:
se consider un sistem de referin Oxy n
C
planul plcii i se calculeaz coordonatele xC , yC
ale centrului de mas al acesteia;
se calculeaz momentele de inerie J x , J y i
O
x
J xy definite de relaiile generale:
Fig.16.28
Jx =
y
(m)
dm
Jy =
x
( m)
dm
J xy =
xy dm
( m)
(16.223)
335
se calculeaz aceleai momente fa de axele Cx1 || Ox i Cy1 || Oy folosind
relaiile de variaie:
J x1 = J x - myC2
J y1 = J y - m xC2
J x1 y1 = J xy - m xC yC
(16.224)
se calculeaz J 3 J C = J x1 + J y 1 ; acesta este unul dintre momentele principale de inerie, directia D 3 este perpendicular pe planul plcii n C;
se consider o dreapt D trecnd prin C care face unghiul a cu Cx1 ; pentru
valori ale unghiului a n intervalul (0, p ) , se calculeaz J D cu relaia:
J D = J x1 cos2 a + J y1 sin 2 a - 2 J x1 y1 cosa sin a
(16.225)
0 0 J 0
0 1 0
0 1
0
J C 0
3
336
1 n
1 n
x
y
=
(16.227)
i
yi
C
n i =1
n i =1
momentele de inerie unitare fa de marginile ecranului se calculeaz cu
relaiile analoge expresiei (16.222):
1 n
1 n
1 n
j x = yi2
j y = xi2
j xy = xi yi
(16.228)
n i =1
n i =1
n i =1
dup determinarea direciilor principale de inerie conform celor artate mai
nainte, se marchez pe figur poziia centrului de mas i se traseaz dreptele D1
i D 2 cu o culoare distinct; se afieaz valorile momentelor de inerie principale
( J 1 , J 2 , J 3 ) obinute prin nmulirea momentelor unitare cu masa plcii.
Se prezint n continuare o secvena de program Turbo-Pascal care include
att determinarea poziiei centrului de mas ct i a momentelor de inerie unitare
principale.
xC =
.
.
fond:=getbkcolor;
n:=0;
sx:=0;
sy:=0;
sxx:=0;
syy:=0;
sxy:=0;
for y:=ymin to ymax do
for x:=xmin to xmax do
begin
culoare:=getpixel(x,y);
if culoare <> fond then
begin
n:=n+1;
sx:=sx+x;
sy:=sy+y;
sxx:=sxx+x*x;
syy:=syy+y*y;
sxy:=sxy+x*y;
end;{if}
end;{for x}
end;{for y}
xc:=sx div n;
yc:=sy div n;
jx:=sxx div n-yc^2;
jy:=syy div n-xc^2;
jxy:=sxy div n-xc*yc;
j3:=jx+jy;
setcolor(red);
circle (xc,yc,2);
j1:=jx;
alfa1:=0;
ar1:=0;
for alfa:=1 to 180 do
begin
ar:=pi*alfa/180;
cs:=cos(ar);
sn:=sin(ar);
jd:=jx*cs^2+jy*sn^22*jxy*cs*sn;
if j1<jd then
begin
j1:=jd;
alfa1:=alfa;
ar1:=ar;
end; {if}
end; {for alfa}
alfa2:=alfa1+90;
ar2:=ar1+pi/2;
cs:=cos(ar2);
sn:=sin(ar2);
j2:= jx*cs^2+jy*sn^22*jxy*cs*sn;
.
.
337
17. DINAMICA SOLIDULUI RIGID
17.1 Calculul parametrilor dinamici
17.1.1 Generaliti
Parametrii dinamici generali, respectiv impulsul,
momentul cinetic i energia cinetic se pot defini n cazul
solidului rigid pornind de la relaiile lor corespunztoare
punctului material, prezentate n cap.13.1.2.
C
Se reamintete c n cazul punctului material
parametrii dinamici menionai au expresiile:
O
KO = r H = r mv (17.2)
H = m v (17.1)
y
1
x
(17.3)
E = mv 2
Fig.17.1
2
Unei mase elementare dm din configuraia corpului (fig.17.1), asimilat unui
punct material, i vor corespunde parametrii dinamici elementari:
1
dKO = r dH = r v dm (17.5)
dH = v dm (17.4)
dE = v 2 dm (17.6)
2
Pentru ntregul corp parametrii dinamici menionai se calculeaz fcnd integrarea
pentru toat masa corpului. n funcie i de micarea pe care o are corpul aceti
parametri pot lua forme specifice; se vor trata micrile uzuale cele mai generale,
respectiv translaia, rotaia n jurul unui punct fix, rotaia n jurul unei axe fixe,
micara plan-paralel.
Pentru nevoile demonstraiilor urmtoare se reamintete relaia cunoscut
din Static referitoare la poziia centrului de mas:
(17.7)
r dm = m rC
z
(dm)
( m)
H = H xi + H y j + H z k
(17.9)
H = H x2 + H y2 + H z2
(17.10)
338
Momentul cinetic se definete, pornind de la relaia (17.5), prin:
KO = dKO = (r v ) dm
(17.11)
( m)
KO = K x i + K y j + K z k
(17.12)
KO = K x2 + K y2 + K z2
(17.13)
( m)
( m)
K O = m xC yC zC (17.18)
K y = m( zC vCx - xC vCz ) (17.19)
K = m v
0
v
(17.20)
y
Cz
Cx
yC
- vCy vCx
K z
0 zC
339
c) Energia cinetic. innd cont de faptul c toate punctele corpului au
aceeai vitez, relaia general (17.14) ia forma:
1
1
1
(17.21)
E = vC2 dm = vC2 dm = mvC2
2 (m)
2 ( m)
2
n translaie energia cinetic a corpului este identic cu cea a unui punct material
avnd masa corpului i care se deplaseaz cu viteza centrului de mas al acestuia.
17.1.3 Cazul micrii de rotaie n jurul unui punct fix
Punctul fix al corpului este constituit de o articulaie sferic iar originea
sistemului de referin se alege, pentru o tratare comod, chiar n acesta (fig.17.3).
a) Impulsul. Viteza centrului de mas este:
(17.22)
vC = w rC
astfel c impulsul se poate scrie:
i
j k
z
H = m (w rC ) = m w x w y w z
(17.23)
xC yC zC
C
O
y
Fig.17.3
H x = m ( xC w z - zC w x )
H = m ( y w - x w )
C x
C y
x
(17.24)
H = m w
0
- w x yC
(17.25)
y
z
- w y wx
H z
0 zC
( m)
n care s-a introdus i expresia alternativ a produsului dublu vectorial. innd cont
de expresiile analiticea ale vectorilor w i r , produsele scalare vor fi:
w r = x wx + y w y + z wz
(17.28)
r r = x 2 + y 2 + z 2 (17.27)
Relaia (17.26) devine:
K O = [(w x i + w y j + w z k ) ( x 2 + y 2 + z 2 ) - ( xi + yj + zk ) ( xw x + yw y + zw z )] dm
(m)
(17.29)
340
Cu observaia c vectorul w este independent de distribuia masei corpului, se
grupeaz n continuare termenii acestei relaii dup versorii axelor de coordonate.
K x = [w x ( x 2 + y 2 + z 2 ) - x ( xw x + yw y + zw z )]dm =
( m)
= w x ( y 2 + z 2 )dm - w y
( m)
xy dm - w z
( m)
xz dm
(17.30)
( m)
(17.31)
K y = - J yxw x + J yw y - J yz w z
K z = - J zxw x - J zyw y + J zw z
Rezultatele obinute pot fi grupate n relaia matriceal:
K x J x - J xy - J xz w x
K = - J
J
J
(17.32)
yx
y
yz w y
y
K z - J zx - J zy J z w z
(17.34)
v = w r = wx w y wz
(17.36)
v y = xw z - zw x
x y z
v z = yw x - xw y
Fcnd nlocuirile n relaia:
2
v 2 = v = v x2 + v 2y + v z2
(17.37)
se obine:
v 2 = w x2 ( y 2 + z 2 ) + w y2 ( z 2 + x 2 ) + w z2 ( x 2 + y 2 ) - 2w xw y xy - 2w yw z yz - 2w zw x zx
(17.38)
341
Se introduce aceast expresie n relaia general a energiei cinetice (17.14):
1
E = [w x2 ( y 2 + z 2 ) dm + w y2 ( z 2 + x 2 ) dm + w z2 ( x 2 + y 2 ) dm 2
( m)
( m)
( m)
(17.39)
- 2w xw y xy dm - 2w yw z yz dm - 2w zw x zx dm]
( m)
( m)
( m)
Se obine n final:
1
E = ( J xw x2 + J yw y2 + J zw z2 - 2 J xy w xw y - 2 J yz w yw z - 2 J zxw zw x ) (17.40)
2
Aceast relaie poate fi pus i sub forma matriceal:
J x - J xy - J xz w x
1
E = w x w y w z - J yx J y - J yz w y
(17.41)
2
- J zx - J zy J z w z
Forma concentrat a aceastei relaii este:
1
(17.42)
E = t J
2
Dac axele Ox, Oy i Oz sunt direcii principale de inerie, relaia (17.41) devine:
J 1 0 0 w x
1
E = w x w y w z 0 J 2 0 w y
(17.43)
2
0 0 J 3 w z
sau:
E=
1
( J 1w x2 + J 2w y2 + J 3w z2 )
2
(17.44)
a C
O
x
Fig.17.4
H = m w rC sin a = m w r
(17.46)
342
b) Momentul cinetic. Demonstraia efectuat pentru cazul
micrii de rotaie n jurul unui punct fix i pstreaz
valabilitatea i n acest caz. Deosebirea provine din faptul c
vectorul vitezei unghiulare este coliniar cu axa Oz, suprapus n
cazul de fa axei de rotaie.
(17.47)
w =wk
Relaia matriceal (17.32) ia forma:
K x J x - J xy - J xz 0
K = - J
J
J
(17.48)
y
yx
y
yz
0
K z - J zx - J zy J z w
Fig.17.5
z
Fig.17.6
Fig.17.7
343
17.1.5 Cazul micrii plan-paralele
S-a artat n Cinematic c micarea corpului poate fi redus n acest caz la
cea a seciunii acestuia coninut n planul micrii. Parametrii cinematici (vectorul
de poziie, viteza i acceleraia) sunt vectori coninui n acest plan iar parametrii
unghiulari w i e sunt perpendiculari pe acesta. Micarea poate fi considerat att
ca o rotaie n jurul centrului instantaneu de rotaie ct i ca o compunere ntre o
translaie cu parametrii cinematici ai unui punct al corpului din planul micrii (de
regul centrul de mas al acestuia) simultan cu o rotaie n jurul acestui punct.
a) Impulsul. Viteza vC a centrului de mas,
calculat prin procedeele cunoscute din Cinematic, este
coninut n planul micrii; n consecin, vectorul
C
H = mvC va fi i el coninut n acest plan.
w
Dac micarea se raporteaz la centrul instantaneu
de rotaie (fig.17.8) viteza vC este perpendicular pe
I
segmentul IC i are sensul vitezei unghiulare w ; modulul
Fig.17.8
impulsului se va calcula cu relaia:
H = m vC = m w IC
(17.55)
C
I
Fig.17.9
J I = JC + m IC2
(17.60)
344
Energia cinetic devine:
1
1
1
(17.61)
E = ( J C + m IC 2 )w 2 = J Cw 2 + m (w IC) 2
2
2
2
Observnd c w IC = vC , se obine relaia final:
1
1
(17.62)
E = mvC2 + J Cw 2 = Etr + Erot
2
2
Energia cinetic a corpului aflat n micare plan-paralel se poate calcula nsumnd
energia cinetic corespunztoare translaiei acestuia cu viteza centrului su de mas
cu energia cinetic corespunztoare rotaiei n jurul acestui punct.
17.2 Teoremele generale n dinamica solidului rigid
Teoremele generale au ca scop determinarea variaiei parametrilor dinamici
ai unui solid rigid (impulsul, momentul cinetic, energia cinetic) n funcie de
forele aplicate acestuia la un moment dat, variaii care se exprim prin derivatele
acestor parametri n raport cu timpul.
La punctul material forele aplicate sunt concurente i se reduc la o singur
for F ; teoremele generale au fost demonstrate n cap 13.1.4 i au forma:
dK O
dH
= M O ( F ) = r F (17.64)
= F (17.63)
dE = dL (17.65)
dt
dt
La solidul rigid, aa cum s-a artat n Static, forele exterioare se pot reduce n
cazul general la un torsor compus din rezultanta forelor i din momentul rezultant
al acestora n raport cu un punct de reducere O, respectiv:
R = Fi
tO
(17.63)
M
M
F
r
F
=
(
)
=
(
O i
i
i
O
n care i este n acest caz un indice de nsumare. Forele menionate sunt fore
concentrate aplicate n puncte distincte ale corpului; forele distribuite i forele
masice sunt i ele reductibile la fore concentrate. Din acest motiv, pentru o
demonstraie riguroas a teoremelor generale, la tranziia de la punctul material la
solidul rigid trebuie intercalat sistemul de puncte materiale.
Se consider un sistem de puncte materiale
(fig.17.11) acionat de forele exterioare Fi precum i de
forele de interaciune interioare Fij dintre aceste puncte.
Este evident c n baza principiului aciunii i reaciunii,
forele interioare sunt egale, respectiv:
(17.64)
Fij = -F ji
a)Teorema impulsului. Pentru un punct material de
rang i din sistem teorema impulsului are forma, provenit
din (17.63):
H& i = Fi + Fij
(17.65)
Fig.17.11
345
Impulsul total al sistemului de puncte materiale este suma impulsurilor acestora;
nsumarea se aplic i derivatelor acestor impulsuri, astfel c:
H& = H& i = Fi + Fij
(17.66)
n baza relaiei (17.64), suma total a forelor interioare este:
(17.67)
Fint = Fij = 0
i, n consecin:
(17.68)
H& = Fi = Fext
Se deduce c variaia impulsului total al unui sistem de puncte materiale este
determinat numai de forele exterioare.
Solidul rigid este compus dintr-o infinitate de mase elementare, analoge
punctelor materiale. Forele dintre aceste mase elementare reprezint tensiunile
interioare ale corpului care, dat fiind rigiditatea acestuia, nu-i influeneaz
micarea. Relaia (17.68) devine n acest caz,
d
(17.69)
H& = ( dH ) = Fi = Fext
dt
sau, innd cont i de relaia de definiie (17.8):
dH
= mv&C = maC = Fext = R
(17.70)
dt
Teorema impulsului, exprimat de aceast relaie, precizeaz c variaia impulsului
unui solid rigid este dat de rezultanta forelor exterioare aplicate corpului.
b)Teorema momentului cinetic. Pentru punctul material de rang i, poziionat
prin vectorul ri fa de un reper geometric fix O, teorema momentului cinetic se
poate pune sub o form analog relaiei (17.64), respectiv:
K& O(i ) = ri ( Fi + Fij ) = ri Fi + ri Fij
(17.71)
Momentul cinetic total al sistemului fa de reperul O se obine nsumnd
momentele cinetice ale punctelor materiale ale acestuia; nsumarea se aplic i la
nivel de derivate, astfel c:
K& O = K& O(i ) = (ri Fi ) + (ri Fij )
(17.72)
Se observ c termenul final al acestei relaii este nul
deoarece pentru fiecare pereche de fore interioare
(fig.17.12) exist o relaie de forma:
O
(17.73)
ri Fij = -(r j F ji )
Se reine n final relaia:
K& O = (ri Fi ) = M O ( Fi ) = M O ( Fext ) (17.74)
Fig.17.12
Pe baza observaiilor de mai sus privind tensiunile interioare, relaia obinut
este valabil i pentru solidul rigid. Teorema momentului cinetic, exprimat de
aceast relaie, pune n eviden faptul c variaia momentul cinetic al unui solid
rigid este produs de momentul rezultant al forelor exterioare.
346
c) Teorema energiei cinetice. Pentru punctul material de rang i din sistem,
variaia energiei cinetice se exprim prin relaia diferenial:
(17.75)
dEi = dLi = ( Fi + Fij ) dri
n care dri este deplasarea elementar sub aciunea forelor aplicate punctului iar
dLi este lucrul mecanic elementar produs de acestea. Pentru ntregul sistem de
puncte materiale se obine variaia:
(17.78)
dE = dEi = ( Fi dri ) + ( Fij dri ) = dLext + dLint
Lucrul mecanic al forelor interioare nu este nul deoarece deplasrile relative pe
direcia acestor fore exist. Se deduce c variaia energiei cinetice a sistemului este
egal cu suma lucrurilor mecanice att ale forelor exterioare ct i a celor
interioare.
La solidul rigid, deplasrile relative ntre oricare puncte ale corpului sunt
nule astfel c lucrul mecanic al tensiunilor interioare este nul, respectiv dLint = 0 .
Se obine forma diferenial a teoremei energiei cinetice:
(17.79)
dE = dLext
la care se adaug i forma finit, corespunztoare trecerii corpului dintr-o poziie A
ntr-o poziie B:
(17.80)
EB - E A = LAB
Enunul acestei teoreme precizeaz c variaia energiei cinetice a unui corp este
egal cu lucrul mecanic produs de forele exterioare care i sunt aplicate.
17.3 Teoremele generale n micarea relativ a solidului rigid
fa de centrul su de mas
Teoremele generale au fost demonstrate n capitolul precedent lund n
considerare micarea solidului rigid fa de un sistem de referin fix, respectiv
micarea absolut a acestuia. n multe aplicaii intereseaz ns utilizarea acestor
teoreme considernd micarea relativ a corpului fa de centrul su de mas.
Se alege un sistem de referin mobil
z
Cxyz cu originea n centrul de mas al corpului,
ale crui axe sunt paralele cu cele ale sistemului
(dm)
de referin fix Ox1 y1 z1 (fig.17.13). Micarea
absolut a corpului fa de sistemul fix va fi
compus dintr-o micare de transport
C
y
(translaie) a sistemului mobil fa de cel fix,
O
x
efectuat simultan cu micarea relativ (rotaie)
a corpului fa de centrul su de mas,.
n conformitate cu cele artate n
Fig.17.13
Cinematic (cap.11) referitor la micrile
compuse, parametrii cinematici ai unei mase elementare dm n raport cu cele dou
sisteme de referin sunt legai ntre ei prin relaiile:
v1 = vC + v (17.82)
a1 = aC + a (17.83)
r1 = rC + r (17.81)
n aceste relaii r1 , v1 , a1
347
sunt parametrii cinematici ai micrii absolute,
( m)
dr
d
dm = r dm = 0
dt ( m )
( m ) dt
v dm =
( m)
(17.86)
( m)
( m)
( m)
(17.88)
( m)
Cele patru integrale care rezult prin dezvoltarea acestei expresii se evalueaz
separat, dup cum urmeaz:
(17.89)
(rC vC ) dm = (rC vC ) dm = rC mvC
( m)
( m)
(rC v ) dm = rC ( v dm) = 0
( m)
(17.90)
( m)
(r vC ) dm = ( r dm) vC = 0
( m)
(17.91)
( m)
(r v ) dm = K C
(17.92)
( m)
Se obine n final:
KO = rC mvC + KC
(17.93)
Expresia obinut este cunoscut n Mecanic drept relaia lui Koenig pentru
momentul cinetic. Aceast relaie precizeaz c momentul cinetic al unui solid rigid
fa de un punct fix O este egal cu suma dintre momentul cinetic corespunztor
translaiei corpului cu parametrii cinematici ai centrului su de mas (rel.17.17) i
momentul cinetic corespunztor rotaiei corpului n jurul acestui punct.
348
c) Energia cinetic. Pentru patratul vitezei absolute se poate face prelucrarea
urmtoare:
2
(17.94)
E1 =
1 2
1 2
1 2
v1 dm = vC dm + vC v dm + v dm
2 (m)
2 ( m)
2 (m)
( m)
(17.95)
1 2
v dm
2 (m )
(17.96)
Se noteaz:
E=
E1 =
1 2
mvC + E
2
(17.97)
Aceast expresie este cunoscut sub denumirea de relaia lui Koenig pentru
energia cinetic. Ea precizeaz c energia cinetic total este egal cu suma dintre
energia cinetic corespunztoare translaiei corpului cu viteza centrului su de
mas i energia cinetic corespunztoare micrii lui relative fa de acest punct.
d) Lucrul mecanic elementar al forelor exterioare aplicate corpului, calculat
cu deplasrile absolute ale punctelor lor de aplicaie, se poate pune sub forma:
dL1 = ( F dr1 ) = [ F (drC + dr )] =
(17.98)
= ( F ) drC + ( F dr ) = R drC + dL
n care s-a notat:
dL = ( F dr )
(17.99)
lucrul mecanic efectuat de forele exterioare cu deplasrile locale ale punctelor lor
de aplicaie fa de sistemul de referin mobil.
Se reanalizeaz n continuare teoremele generale innd cont de micarea
compus a corpului.
a) Teorema impulsului. Se deriveaz n raport cu timpul relaia (17.87):
(17.100)
H& = mv& = ma = F = R
C
349
M O ( F ) = (r1 F ) = [(rC + r ) F ] =
(17.103)
= rC ( F ) + (r F ) = rC R + M C ( F )
n aceast relaie vectorii de poziie r1 i r aparin punctelor de aplicaie ale
forelor exterioare. Fcnd nlocuirile n (17.101), dup reducerea termenului
comun rC R , se obine:
(17.104)
K& C = M C (F )
Aceast relaie, identic ca form cu (17.101), precizeaz c variaia n raport cu
timpul a momentului cinetic, corespunztor micrii relative fa de centrul su de
mas, este dat de momentul rezultant al forelor exterioare fa de acest punct.
c) Teorema energiei cinetice. Forma general a acestei teoreme, pornind de
la relaia (17.79) i adaptnd corespunztor indicii, este:
(17.105)
dE1 = dL1
Se difereniaz mai nti expresia (17.97) a energiei cinetice corespunztoare
micrii absolute a corpului:
1
(17.106)
dE1 = m d (vC2 ) + dE
2
innd cont c vC2 = | vC2 | = vC vC , primul termen al acestei relaii devine:
1
dv
m d (vC vC ) = m (dvC vC ) = m C (vC dt ) = maC drC = R drC (17.107)
2
dt
Relaia (17.106) devine:
dE1 = R drC + dE
(17.108)
Aceast relaie, mpreun cu (17.98), se nlocuiesc n (17.105). Dup reducerea
termenului comun R drC se obine relaia:
(17.109)
dE = dL
Aceaste relaie, identic ca form cu (17.105), arat c variaia energiei cinetice
corespunztoare micrii relative a corpului fa de centrul su de mas este egal
cu lucrul mecanic elementar al forelor exterioare calculat cu deplasrile locale ale
punctelor lor de aplicaie n cadrul acestei micri relative.
17.4 Discuie asupra teoremelor generale
Pe baza analizei din capitolele precedente se poate enuna o formulare
general a teoremelor de variaie ale parametrilor dinamici, valabil att pentru
micarea absolut a corpului fa de sistemul de referin fix ct i pentru micarea
relativ a acestuia fa de centrul su de mas. Astfel, se poate defini un torsor
cinetic al solidului rigid, compus din impulsul i momentul cinetic:
t cin ( H , K O )
(17.110)
Primele dou teoreme pot fi rezumate n modul urmtor: derivata n raport
cu timpul a torsorului cinetic al unui solid rigid este egal cu torsorul de reducere
al forelor aplicate acestuia. Aceast enunare poate fi pus sub forma:
350
&
H = R = Fext
(17.111)
&
KO = M O = M O ( Fext )
Aceste dou teoreme sunt n general suficiente pentru stabilirea ecuaiilor
difereniale ale micrii solidului rigid destinate determinrii att a legilor de
micare ale corpului ct i forelor necunoscute (de regul reaciunile din legturi).
Metoda bazat pe aceste dou teoreme se va numi n continuare, ca i n cazul
punctului material, metoda impulsului.
Teorema energiei cinetice, care st la baza metodei energiei, permite
determinarea numai a legilor de micare; pentru determinarea reaciunilor se
recurge ulterior la ecuaiile metodei impulsului.
Proiectnd relaiile (17.111) pe axele unui sistem de referin cartezian se
obine un sistem de ecuaii difereniale scalare prin integrarea cruia se determin
legile de micare ale corpului precum i reaciunile din legturi.
Reamintind c H& = ma = m&r& , din teorema impulsului i teorema
(17.112)
K& y = M y
H& y = m&y&C = Fy
&
&
K z = M z
H z = m&z&C = Fz
Relaiile efective ale momentului cinetic depind, aa cum s-a artat mai nainte, de
tipul micrii corpului. Numrul de ecuaii se reduce dac sistemul de fore are o
configuraie particular. Astfel, dac forele sunt coplanare n Oxy (cazul micrii
plan paralele), sunt suficiente 3 ecuaii scalare, respectiv:
H& x = m&x&C = Fx
(17.113)
H& y = m&y&C = Fy
&
K z = M z
Dac forele sunt coplanare i paralele, alegnd una din axe pe direcia forelor,
acest sistem se reduce la dou ecuaii - una de proiecie i una de momente. Dac
forele sunt coliniare (cazul translaiei rectilinii) este suficient o singur ecuaie de
proiecie pe direcia respectiv.
Dac rezultanta sistemului de fore este nul, atunci:
(17.114)
H& = R = 0 H = mv = const. v = const.
C
351
Momentul cinetic se poate conserva i dup o direcie; astfel:
(17.117)
K& z = M z = 0 K z = const.
Considernd, de exemplu, un disc n rotaie fa de o ax fix (rel.17.50):
(17.118)
K z = J zw = const. w = const.
n funcie de starea iniial discul va rmne n repaus sau va continua o micare de
rotaie uniform.
Dac corpul este acionat numai de fore conservative (fore de greutate,
elastice sau de atracie universal), conform celor artate n cap.13.1.3 i utiliznd
forma finit a teoremei energiei cinetice, se poate scrie:
(17.119)
LAB = EB - E A = U B - U A = VA - VB
(17.120)
EB + VB = E A + VA Em = E + V = const.
n care U este funcia de fore, V este energia potenial iar Em este energia
mecanic. n acest caz are loc o conservare a energiei mecanice a corpului.
n Static, la studiul reducerii sistemelor de fore (cap.3.3.5) au fost
prezentate cazurile de reducere i echivalena sistemului n funcie de valorile
componentelor torsorului, respectiv R i M O . Acest studiu poate fi complectat
indicndu-se i micrile particularea ale unui corp n fiecare din aceste cazuri.
Cazul I : R = 0 , M O = 0 Sistemul de fore se afl n echilibru. Corpul
rmne n repaus sau continu o micare de translaie rectilinie i uniform.
Cazul II : R = 0 , M O 0 Sistem de fore echivalent cu un cuplu. Corpul
execut o micare de rotaie n jurul unui punct fix O; n particular, dac direcia
momentului este constant, rotaia are loc n jurul unei axe fixe care trece prin O,
coliniar cu M O .
Cazul III : R 0 , M O = 0 Sistemul de fore este echivalent cu o for
unic, egal cu rezultanta, acionnd n punctul de reducere. Corpul execut o
translaie dup direcia de aciune a rezultantei.
Cazul IV : R 0 , M O 0 . Se deosebesc urmtoarele situaii:
a) R M O = 0 Sistemul este echivalent cu o for unic, egal cu
rezultanta, acionnd pe axa central. Corpul execut o micare plan-paralel.
b) R M O 0 Sistem echivalent cu un torsor minimal. Micarea corpului
este oarecare. n particular, dac R || M O corpul execut o micare elicoidal.
352
18. DINAMICA MICRILOR PARTICULARE
ALE SOLIDULUI RIGID
18.1 Micarea de translaie
Corpul este acionat de un sistem de fore care se reduce la o rezultant
unic; aceasta va imprima corpului o acceleraie dup direcia i n sensul ei de
aciune. n acest caz se aplic numai teorema impulsului:
(18.1)
H& = R maC = F
Proiectnd aceast relaie vectorial pe axele unui
z
sistem de referin cartezian (fig.18.1) se obine un
sistem de trei ecuaii difereniale de ordinul II,
corespunztor celor trei grade de libertate ale
C
solidului rigid liber, respectiv:
m&x& = Fx
O
y
(18.2)
m&y& = Fy
x
&&
Fig.18.1
mz = Fz
Numrul ecuaiilor difereniale se reduce la dou n cazul unei translaii n plan i
la o singur ecuaie dac translaia este rectilinie. Dac solidul rigid este supus la
legturi, rezultanta forelor include i reaciunile.
18.2 Micarea de rotaie fa de o ax fix
18.2.1 Sistemul de ecuaii
n Cinematic s-a precizat c un corp are
o micare de rotaie fa de o ax fix dac dou
puncte ale sale sunt fixe pe aceast ax. Se
A
reamintete din Static c legtura care fixeaz
un punct al unui corp este articulaia sferic; n
cele dou puncte menionate mai sus, notate O
C
y i A, se introduc astfel de legturi (fig.18.2).
Pentru simplificarea tratrii, sistemele de
O
referin fix Ox1 y1 z1 i cel mobil Oxyz se aleg
cu aceeai origine i cu axele z1 z suprapuse
axei de rotaie. Sistemul de referin mobil se
x
alege n aa fel nct centrul de mas C s se
Fig.18.2
afle n planul Oxz .
Corpul n micare de rotaie fa de o ax fix are un singur grad de libertate,
parametrul poziional corespunztor fiind unghiul q. Vectorii w i e sunt coliniari
cu axa de rotaie.
353
n afara forelor exterioare, n articulaiile sferice O i A, aflate la distana
OA = h , se introduc n mod explicit reaciunile R1 i R2 :
(18.3)
R1 = R1xi + R1 y j + R1z k
R2 = R2 xi + R2 y j + R2 z k
Drept necunoscute ale calculului dinamic sunt cele 6 proiecii ale acestor reaciuni
i unghiul de rotaie q (prin derivatele lui w = q& i e = q&& ).
Pentru utilizarea teoremelor generale se reamintete din Cinematic
(cap.11.1) c, n cazul unui vector oarecare V avnd o expresia analitic n
sistemului de referin mobil de forma:
(18.4)
V = Vxi + Vy j + Vz k ,
derivata absolut se calculeaz cu relaia:
d V V
=
+ w V
(18.5)
t
dt
n care termenul V / t reprezint derivata local a vectorului, n care se ignor
variaia n raport cu timpul a versorilor sistemului de referin mobil.
Pentru stabilirea ecuaiilor difereniale ale micrii se utilizeaz teorema
impulsului i teorema momentului cinetic ale cror expresii vectoriale au n cazul
de fa formele:
dKO
dH
= M O + OA R2
= F + R1 + R2 (18.6)
(18.7)
dt
dt
Expresiile impulsului i momentului cinetic, stabilite n cap.17.1.4, sunt:
H = m (w rC )
(18.8)
KO = - J xzw i - J yzw j + J zw k (18.9)
innd cont de poziia particular a centrului de mas, impulsul devine:
i
j k
H = m 0 0 w = mw xC j
xC 0 zC
(18.10)
354
OA R2 =
i
0
j
0
k
h
R2 x
R2 y
R2 z
= - h R2 yi + h R2 x j
(18.14)
- mw 2 xC = Fx + R1 x + R2 x
me xC = Fy + R1 y + R2 y
0 = Fz + R1 z + R2 z
(18.15)
2
J
J
M
h
R
e
w
+
=
xz
yz
x
2
y
2
- J yz e - J xzw = M y + h R2 x
J ze = M z
=
dt
dt
Energia cinetic, definit prin relaia (17.53), are derivata:
dE d 1
(18.17)
= J zw 2 = J zw w& = J zw e
dt dt 2
= ( M z )
= ( M z )w
dL = ( M z ) dq
dt
dt
Fcnd nlocuirile n relaia (18.16) se obine:
(18.19)
J ze = M z
Relaia obinut este identic cu ultima din sistemul (18.15), astfel c din punct de
vedere al numrului de ecuaii nedeterminarea se menine.
Reamintind c e = q&& , se determin mai nti legea de micare prin integrarea
ecuaiei difereniale de ordinul II:
J zq&& = M z w = q&(t ) q = q (t )
(18.20)
Din celelalte ecuaii ale sistemului se calculeaz n continuare reaciunile,
respectnd urmtoarea succesiune:
R2 x = -( M y + J yz e + J xzw 2 ) / h
R2 y = ( M x + J xz e - J yzw 2 ) / h
(18.21)
2
R1 x = -( Fx + R2 x + mw xC )
R1 y = -( Fy + R2 y - me xC )
355
Nedeterminarea menionat mai nainte se regsete n
relaia de proiecie a forelor pe direcia axei de rotaie:
(18.25)
R1z + R2 z = - Fz
Aceast nedeterminare poate fi eliminat numai dac se renun la
ipoteza rigiditii corpului i se aplic metodele specifice din
domeniul Rezistenei Materialelor.
Nedeterminarea mai poate fi nlturat i pe cale
constructiv, fr a afecta aspectul funcional, prin nlocuirea uneia
dintre articulaiile sferice printr-o articulaie cilindric, de exemplu
cea din punctul A (fig.18.3); n acest caz:
R2 z = 0
R1z = - Fz
z
A
O
Fig.18.3
(18.26)
)k
M 3
t O M O = M O ( F ) = ( M x )i + M y j + (1
(18.27)
144424443 42z4
M Od
M Os
dKO
= M Os + OA R2 s + M Od + OA R2d
144
42444
3
dt
(18.33)
356
dH
dK O
= M Od = ( M z ) k
(18.34)
(18.35)
=0
dt
dt
n aceste condiii, expresiile (18.11) i (18.13) care definesc derivatele n raport cu
timpul ale impulsului i momentului cinetic devin:
dH
= - mw 2 xC i + me xC j = 0
(18.36)
dt
dK O
= ( - J xz e + J yzw 2 ) i + ( - J yz e - J xzw 2 ) j + J ze k = ( M z )k
(18.37)
dt
Din ecuaia (18.36) se obine o prim condiie pentru echilibrarea corpului n
micarea de rotaie. ntruct w 0 i e 0 , rezult c derivata impulsului se
anuleaz pentru:
(18.38)
xC = 0
Se deduce c centrul de mas al corpului trebuie s se gseasc pe axa de rotaie.
Corpul la care este ndeplinit aceast condiie este echilibrat static.
Echivalnd n relaia (18.37) termenii de acelai versor, se obine sistemul:
2
- J xz e + J yzw = 0
(18.39)
2
J
J
0
=
e
w
xz
yz
Pentru ca acest sistem liniar i omogen n e i w 2 , s nu aib soluiile banale
e = w = 0 , este necesar ca determinantul coeficienilor lui s fie nul:
- J xz J yz
2
2
(18.40)
=0
J xz
+ J yz
=0
- J yz - J xz
(18.41)
a)
b)
c)
Fig.18.4
n fig.18.4 este reprezentat un rotor: a) dezechilibrat, b) echilibrat static,
c) echilibrat dinamic. n mod practic aciunea de echilibrare, att cea static ct i
cea dinamic, se realizeaz prin corectarea distribuiei masei, respectiv prin
extragerea sau adugarea unor mase adiionale.
357
18.2.3 Pendulul fizic
Pendulul fizic este un corp care poate executa o micare
y
oscilatorie n jurul unei axe orizontale sub aciunea greutii O
proprii. Pentru comoditatea tratrii se consider o bar
a
l
suspendat la o extremitate printr-o articulaie cilindric fix O
(fig.18.5). Centrul de mas se afl la distana OC = a iar
b
C
greutatea corpului este G = mg . Ecuaia diferenial general:
(18.42)
J ze = M z
mg
va lua n acest caz forma:
x
mga
J zq&& = - mga sin q (18.43)
q&& +
sin q = 0 (18.44)
Jz
Fig.18.5
Aceast relaie poate fi prelucrat prin introducerea unei notaii
suplimentare:
O
g
J
(18.45)
q&& + sin q = 0 (18.46)
l= z
l
ma
l
Ecuaia diferenial a micrii obinut pentru pendulul
fizic este identic cu ecuaia (13.246) a unui pendul matematic
cu masa m i lungimea l a firului (fig.18.6). Se deduce de aici c
pendulul fizic oscileaz la fel cu pendulul matematic studiat n
mg
cap.13.3.4. Punctul O1 , aflat la distana OO1 = l de punctul de
Fig.18.6
suspendare, poart numele de centru de oscilaie.
Referitor la centrul de oscilaie se poate pune n eviden
y
o proprietate interesant dac se suspend pendulul n punctul
O1 , atunci noul centru de oscilaie va fi punctul O. Pentru a
b
demonstra aceast proprietate se fac aceleai operaii ca la
C
pendulul fizic iniial:
a
mgb
J z1q&& = - mgb sin q (18.47)
q&& +
sinq = 0 (18.48)
mg
J z1
O
J
g
(18.49)
l1 = z1
q&& + sin q = 0 (18.50) x
mb
l1
Fig.18.7
Folosind relaiile de variaie ale momentelor de inerie fa de axe paralele se
deduce:
2
J z = J C + ma
(18.51)
J z1 = J z + m (b 2 - a 2 )
J z1 = J C + mb
Observnd c a + b = l i innd cont de relaia (18.45) se calculeaz:
J z + m (b 2 - a 2 ) mal + m(b + a )(b - a )
(18.52)
=
=l
l1 =
mb
mb
ceea ce era de demonstrat.
358
Avnd n vedere similitudinea dintre pendulul fizic i pendulul matematic
echivalent, micile oscilaii ale acestuia pot fi tratate n modul descris n cap.13.3.5.
Pentru pulsaia acestor oscilaii se poate scrie relaia:
g
mga 2p
(18.53)
=
=
p=
l
Jz
T
Din aceasta se poate extrage relaia:
mgaT 2
(18.54)
Jz =
4p 2
care este util la determinarea pe cale experimental a momentului de inerie al
unui corp de form oarecare.
Problema 18.1. O plac dreptunghiular se rotete n jurul unei axe verticale
fix, suprapus uneia dintre laturi (fig.18.8), fiind lansat din poziia iniial cu o
vitez dat. Micrii de rotaie i se opune o rezisten datorat frecrii de pivotare
din articulaia inferioar. S se determine legea de micare i s se calculeze
reaciunile.
Date: G, h, b, m, D, w0 , q0 = 0
z
Cerute: w(t ),q (t ),qmax , N , H1 ,V1 , H 2 ,V2
Rezolvare: Termenii din sistemul de ecuaii (18.15) au
n aceast aplicaie urmtoarele expresii:
w
a) elementele masice:
C
h
G
b
G
(18.55)
m=
xC =
N
y
g
2
b) momentele de inerie:
x
Gb 2
Gbh
b
Jz =
J xz =
J yz = 0
(18.56)
3g
4g
c) forele exterioare:
Fig.18.8
(18.57)
Fx = Fy = 0
Fz = - G
D
Mx = 0
My =
Gb
2
M z = - Mp (18.58)
d) reaciunile:
R1 x = H 1
R1 y = V1
R1 z = N
(18.59)
R2 x = H 2
R2 y = V2
R2 z = 0
(18.60)
Fig.18.9
Momentul de frecare de pivotare se calculeaz
conform celor artate n Static, cu relaia:
1
2
M p = m RN = m DN
(18.61)
3
3
n care R i D sunt raza i respectiv diametrul axului din lagrul inferior (fig.18.9).
Cu aceste precizri, cele 6 ecuaii scalare ale sistemul general (18.15) vor lua
forma urmtoare:
359
Gb 2
- 2 g w = H1 + H 2
Gb
e = V1 + V2
2g
0 = -G + N
- Gbh e = - hV
2
4g
- Gbh w 2 = Gb + hH
2
4g
2
Gb 2
1
e = - m DN
3g
3
(1)
( 2)
( 3)
(4 )
(18.62)
(5 )
(6 )
innd cont c e = q&& , din ecuaiile (3) i (6) se stabilete ecuaia diferenial:
mDg
q&& = - e 0 = - 2 = const .
(18.63)
b
n care s-a notat prin e 0 valoarea constant a acceleraiei unghiulare. Se integreaz
aceast ecuaie de dou ori n raport cu timpul:
1
w = q& = -e 0 t + C1
(18.64)
(18.65)
q = - e 0 t 2 + C1t + C2
2
Constantele de integrare C1 i C 2 se determin din condiiile iniiale:
(q& )0 = w0
C2 = w0
(18.66)
t =0
=
C
0
0
=
q
1
0
Legea de micare va consta n final din ecuaiile:
1
(18.67)
(18.68)
q = w0 t - e 0 t 2
w = w0 - e 0t
2
Punnd condiia de oprire w = 0 se determin unghiul maxim de rotaie:
w02
w02b 2
=
q max =
(18.69)
2e 0 2 m D g
Gb 2 Gb
Gb 2 Gb
Gb
(18.70)
H2 = H1 = e
w +
w 4g
2h
4g
2h
4g
n aceste relaii se recunosc componentele statice i dinamice ale reaciunilor din
legturi; cele dinamice au n componena lor parametrii unghiulari w i e .
V1 = V2 =
360
18.3 Micarea de rotaie fa de un punct fix
18.3.1 Sistemul de ecuaii
Punctul fix al corpului este o articulaie
sferic; cele dou sisteme de referin,fix i mobil,
se aleg cu originea n acelai punct (fig.18.10). Tot
n acest punct este aplicat i unica reaciune R ,
C
y necunoscut att ca mrime ct i ca direcie.
Teorema impulsului i teorema momentului
cinetic au n acest caz expresiile vectoriale:
dH
= F + R
(18.71)
dt
x
dK O
= MO
(18.72)
Fig.18.10
dt
Reaciunea R apare numai n teorema impulsului i, n consecin, poate fi
determinat numai din relaia respectiv. Studiul micrii se va efectua utiliznd
teorema momentului cinetic.
n cazul cel mai general momentul cinetic fa de punctul fix O se calculeaz
n modul artat n cap.17.1.3, relaia matriceal fiind:
- J xy - J xz w x
Kx J x
K = - J
J
J
(18.73)
y
yx
y
yz
w y
K z - J zx - J zy
J z wz
(18.76)
(18.77)
361
Din relaia (18.72) se obine sistemul de ecuaii difereniale scalare:
J 1w& x + w ywz ( J 3 - J 2 ) = M x
J 2w& y + wzwx ( J 1 - J 3 ) = M y
&
J 3wz + wxw y ( J 2 - J 1 ) = M z
(18.78)
cunoscute n Mecanic drept ecuaiile lui Euler pentru solidul rigid cu punct fix.
Prin integrarea acestui sistem se obine ntr-o prim etap viteza unghiular w prin
proieciile ei pe axe, respectiv w x , w y , w z .
n Cinematic (cap.10.5) s-a artat c sistemul de referin mobil poate fi
poziionat fa de sistemul de referin fix prin unghiurile lui Euler (fig.18.11).
Aceste unghiuri sunt: y unghiul de precesie, q unghiul
de nutaie, j unghiul rotaiei proprii. Dreapta ON este z q
intersecia dintre planurile Ox1 y1 i Oxy. Legtura ntre
y
derivatele acestor unghiuri i proieciile vitezei unghiulare
este dat de relaiile:
O
w x = y& sin q sin j + q& cosj
x
y
(18.79)
N
w y = y& sin q cosj - q& sin j
Fig.18.11
wz = y& cosq + j&
S-a format un al doilea sistem de ecuaii difereniale ale crui necunoscute sunt
unghiurile de poziie menionate. n general, efectuarea acestei duble integrri pe
cale analitic este dificil, fiind posibil doar n cteva cazuri particulare.
Integrarea poate fi efectuat folosind procedurile analizei numerice.
Reactiunea R se determin din relaia (18.71) n care impulsul este:
H = m vC = m (w rC )
(18.80)
Pentru derivata impulsului se utilizeaz relaia:
dH H
H
+ w (w rC )
+w H =
=
(18.81)
dt
t
t
Derivata local a impulsului se calculeaz cu relaia:
H
= m (w& rC + w r&C ) = m (e rC )
(18.82)
t
deoarece n sistemul mobil rC = const. Din relaia (18.71) se izoleaz reaciunea:
R = m[(e rC ) + w (w rC )] - F = m aC - F
Proieciile pe axe ale reaciunii se obin detaliind aceast relaie:
Rx = m [ zCe y - yCe x + w y ( yCwx - xCw y ) - wx ( xCwz - zCwx )] - Fx
(18.83)
(18.84)
362
18.3.2 Giroscopul
Una dintre cele mai importante aplicaii ale micrii solidului rigid cu un
punct fix o constitue giroscopul, un dispozitiv care intr n compunerea aparatelor
de control al poziiei i de reglare a micrii. Constructiv, giroscopul poate fi
asimilat unui disc care are o rotaie rapid n jurul unei axe mobile.
Din punct de vedere funcional se deosebete:
giroscopul centrat, la care centrul de mas al discului coincide cu punctul
fix ( C O);
giroscopul necentrat, la care centrul de mas se afl pe axa de rotaie
proprie a discului, ax care trece prin punctul fix ( C O ).
a) giroscopul centrat (fig.18.12)
Fig.18.12
Ecuaiile generale (18.78) iau n acest caz forma:
Jw& x + w ywz ( J 3 - J ) = 0
(18.87)
Jw& y + w zw x ( J - J 3 ) = 0
&
J 3w z + w xw x ( J - J ) = 0
Din ultima ecuaie, innd cont c J 3 0 , rezult e z = w& z = 0 i, n consecin:
(18.88)
wz = const. = w0
Se deduce c dac se impune discului o vitez iniial w0 , n absena oricrei
rezistene, rotaia acestuia continu la infinit. Introducnd notaia:
J -J
w0
p= 3
(18.89)
J
celelalte dou ecuaii pot fi prelucrate n modul urmtor:
&&x + pw& y = 0
w& x + pw y = 0
w
&&x + p 2w x = 0
w
(18.90)
&
&
w
w
w
w
=
=
p
0
p
y
x
y
x
363
(18.91)
wx = C1 cos pt + C2 sin pt
n care C1 i C 2 sunt constante de integrare dependente de condiiile iniiale.
Pentru w y soluia se obine din prima ecuaie:
1
1
(18.92)
p
p
Amndou soluiile reprezint nite variaii armonice de pulsaie p ale vitezelor
unghiulare fa de axele Cx i Cy aflate n planul discului i mobile odat cu acesta.
Proprietile giroscopului pot fi puse n eviden studiind n acest context
variaiile unghiurilor lui Euler y , q, j. n fig.18.12 s-a reprezentat numai unghiul q
fcut de axa de rotaie a giroscopului cu direcia fix Cz1 .
Constantele de integrare C1 i C 2 din relaiile de mai sus se pun sub forma:
(18.93)
C1 = w1 sinq0 sinj0
C2 = -w1 sinq0 cosj0
n care w1 , q0 , j0 sunt nite constante a cror semnificaie va fi pus n eviden n
continuare. Cu aceste nlocuiri relaiile (18.91) i (18.92) devin:
(18.94)
wx = w1 sinq0 (sinj0 cos pt + cosj0 sin pt ) = w1 sinq0 sin(j0 - pt )
w y = w1 sin q0 (sin j0 sin pt - cosj0 cos pt ) = w1 sin q0 cos(j0 - pt )
(18.95)
Sistemul de ecuaii (18.79) ia forma:
y& sin q sin j + q& cosj = w1 sin q0 sin(j0 - pt )
(18.96)
y& sin q cosj - q& sin j = w1 sin q0 cos(j0 - pt )
y& cosq + j& = w
0
j& = - p
(18.97)
j = j0 - pt
&
q = q
0
q = 0
Fcnd nlocuirile n primele dou ecuaii se obine cte o identitate. Constantele
y 0 , j0 , q0 sunt valorile iniiale ale unghiurilor lui Euler.
Din ultima ecuaie (18.96) se obine:
p + w0
(18.98)
w1 cosq0 - p = w0 w1 =
cosq0
Se observ c w1 i p sunt pulsaiile micrilor oscilatorii ale giroscopului
corespunztoare unghiurilor de poziie y i respectiv j. innd cont i de relaia
(18.89), perioadele acestor oscilaii vor fi:
2p
2p J
2p 2 p J cosq0
(18.99)
(18.100)
T=
T1 =
=
=
p ( J 3 - J ) w0
w1
J 3w0
Relaia q = q0 = const. pune n eviden stabilitatea axei de rotaie a
giroscopului; aeznd axa de rotaie sub un unghi iniial fa de o direcie fix din
spaiu, ea va rmne n aceast poziie oricare ar fi perturbaiile suportului exterior.
364
Deoarece viteza unghiular w0 i momentul de inerie J 3 al giroscopului sunt
mari, timpul de revenire n poziia iniial (ilustrat prin valoarea mic a perioadelor
T i T1 ) este foarte scurt, deplasarea axei de rotaie fiind anihilat aproape simultan
cu micarea perturbatoare. Pe aceast proprietate deosebit de important se bazeaz
construcia aparatelor de control i reglare poziional precum i de orientare
terestr utilizate n navigaie.
b) Giroscopul necentrat (fig.18.13)
Axa de rotaie Oz este i ax de simetrie,
z
astfel c:
q
J z = J3
J xz = J yz = 0
(18.101)
y
x
j
N
Fig.18.13
(18.103)
w y = y& sin q cosj - q& sin j
365
Pentru stabilirea ecuaiilor difereniale ale micrii giroscopului necentrat se
pornete de la relaia general a teoremei momentului cinetic, respectiv:
dK O
= MO
(18.105)
dt
innd cont de valorile momentelor de inerie, momentul cinetic se
calculeaz n modul urmtor:
- J xy 0 w x
Kx J x
K = - J
Jy
0 w y
(18.106)
y
yx
K z 0
0
J z wz
(18.107)
w KO = w x
wy
wz
Kx
Ky
Kz
(18.110)
0
w
w
(18.111)
z
x
K y
- w y w x
0 K z
M z
0
Se fac n continuare nlocuirile n relaia (18.105):
366
- wz w y K x M x
- J xy 0 w& x 0
Jx
-J
- wx K y = M y (18.115)
0
Jy
0 w& y + wz
yx
0
0 K z 0
0
J z w& z - w y wx
Din aceast ecuaie matriceal se poate explicita vectorul care conine derivatele n
raport cu timpul ale proieciilor vitezei unghiulare, prin nmulirea la stnga a
ntregii ecuaii cu inversa matricii de inerie.
-1
- J xy 0 M x 0
- wz w y K x
w& x J x
w& = - J
- wx K y (18.116)
Jy
0 M y - wz
0
y
yx
w& z 0
0
J z 0 - w y wx
0 K z
y&& sin q cosj + y& q& cosq cosj - y& j& sin q sin j - q&&sin j - q&j& cosj = w& y (18.117)
sin q
(18.118)
q&& = w& x cosj - w& y sin j - y&j& sin q
&
j&& = (w& x sin j + w& y cosj ) cosq - w& z sin q - y&q
z
O
x
h
(m)
x
Fig.18.14
mR 2
J x = J y = J x ' + m OC =
+ mh 2
4
2
mR 2
Jz =
2
J xy = J x ' y ' + m OC 2 = mh 2
(18.119)
367
n fig.18.15 sunt reprezentate unghiurile
lui Euler ntr-o poziie oarecare. Fa de
expunerea precedent modificarea apare
la momentul greutii n raport cu O:
M x - mgh sin q cosj
M = mgh sin q sin j (18.120)
y
M z
j
Fig.18.15
(18.123)
program.m
giroscop.m
function dery=giroscop(t,z)
global J Jinv Mgh
psi=z(1); teta=z(2); fi=z(3);
psip=z(4); tetap=z(5); fip=z(6);
steta=sin(teta); cteta=cos(teta);
sfi=sin(fi); cfi=cos(fi);
rot=[steta*sfi, cfi, 0; steta*cfi, -sfi, 0; cfi, 0, 1];
eulerp=[psip; tetap; fip];
om=rot*eulerp;
KO=J*om;
omx=om(1); omy=om(2); omz=om(3);
omas=[0 -omz omy; omz 0 -omx; -omy omx 0];
MO=[-Mgh*steta*cfi; Mgh*steta*sfi; 0];
omp=Jinv*(MO-omas*KO);
omxp=omp(1); omyp=omp(2); omzp=omp(3);
if steta<0.0001 steta=0.0001; end;
psipp=(omxp*sfi+omyp*cfi-psip*tetap*cteta)/steta;
tetapp=omxp*cfi-omyp*sfi-psip*fip*steta;
fipp=(omxp*sfi+omyp*cfi)*cteta-omzp*steta-psip*tetap;
dery=[psip; tetap; fip; psipp; tetapp; fipp];
368
90
0.4
120
60
0.3
150
30
0.2
0.1
180
210
330
240
300
270
Fig.18.16
18.3.3 Efectul giroscopic
Fenomenul analizat n continuare poate fi mai uor neles dac se face
referin la giroscopul centrat. El se manifest nu numai la giroscopul propriuzis ci
i la orice alt ansamblu n care exist corpuri n micare de rotaie care
funcioneaz la turaii mari, cum sunt, de exemplu, rotoarele turbinelor sau ale
electromotoarelor, roile boghiurilor de cale ferat sau ale unor vehicule.
Discul din fig.18.17 se rotete cu
viteza unghiular w0 n jurul axei Oz. n
conformitate cu cele artate n capitolul
precedent referitor la giroscopul centrat, n
absena vreunei perturbaii aceast ax este
stabil. Se presupune c iniial axa de rotaie
O
coincide cu direcia fix Oz1 . Vectorul
momentului cinetic:
KO = J zw0
(18.124)
Fig.18.17
este coliniar cu axa de rotaie.
Dac asupra axei de rotaie se aplic o for perturbatoare F , paralel cu
axa fix Oy1 , momentul M O al acestei fore va fi coliniar cu axa Ox1 . Aparent,
sub aciunea forei F axa de rotaie Oz ar trebui s se roteasc n jurul axei Ox1 .
Conform teoremei momentului cinetic se poate scrie:
dK O
= M O dKO = M O dt
(18.125)
dt
Se observ c variaia dK O
369
a momentului cinetic are aceeai direcie cu momentul
Fig.18.18
C
y1C = y1C (t )
q
q = q (t )
x
(18.127)
Sistemul de fore aplicat corpului, n care
de aceast dat se vor include i reaciunile,
Fig.18.19
se reduce n centrul de mas.
Teorema impulsului se aplic considernd micarea corpului fa de sistemul
de referin fix; teorema momentului cinetic se aplic considernd micarea
acestuia fa de sistemul de referin mobil. Relaiile generale sunt:
(18.128)
H& = ma = m&r& = F
1C
1C
K& C = M C
Din teorema impulsului rezult un prim set de ecuaii difereniale:
(18.129)
370
m&x&1C = Fx1
(18.130)
m&y&1C = Fy 1
0 = Fz1
K = - J
J
J
Cy
yx
y
yz
0
KCz - J zx - J zy
J z w
KC = - J xzw i - J yzw j + J zw k
(18.131)
(18.132)
w KC =
w = J yzw 2i - J xzw 2 j
- J xzw - J yzw J zw
0
(18.135)
2
(18.136)
- J yz e - J xzw = M Cy
J ze = M Cz
q
C
Fig.18.20
(18.138)
m&y&1C = Fy 1
J ze = M Cz
371
Problema 18.3 S se studieze
micarea unei roi pe un plan nclinat n
R
ipoteza unei rostogoliri fr alunecare i cu
alunecare, considernd c aceasta pornete
C
din repaus.
Date: G, R, a, m, s
Cerute: x1C ,q
Rezolvare: Se observ c y1C = R = const.
i n consecin &y&1C = 0 . Asupra roii
acioneaz forele reprezentate n fig.18.21.
Se fac nlocuirile n sistemul (18.138) i se
obin ecuaiile:
G
g &x&1C = G sin a - Ff
0 = N - G cosa
2
GR q&& = F R - M
f
r
2g
Mr = s N
q
I
N
Fig.18.21
(18.139)
1C
372
19. DINAMICA SISTEMELOR DE CORPURI
19.1 Generaliti
Se reamintete c un sistem de corpuri reprezint un ansamblu de solide
rigide aflate n interaciune mecanic; sub aciunea forelor i momentelor extrioare
sistemul capt o micare bine determinat.
Un prim obiectiv al analizei dinamice const n stabilirea ecuaiilor
difereniale ale micrii sistemului innd cont att de solicitrile exterioare ct i
de relaiile cinematice interne dintre corpurile acestuia; este evident c ecuaiile
difereniale menionate conin acceleraiile sistemului. Prin integrarea acestor
ecuaii se poate determina n continuare legea de micare la nivelul vitezelor i
deplasrilor. Un al doilea obiectiv se refer la determinarea reaciunilor dinamice
interioare i exterioare.
Numrul gradelor de libertate ale unui sistem este egal cu cel al parametrilor
poziionali independeni; de regul aceti parametri se refer la corpul sau corpurile
care pun n micare sistemul. Parametrii poziionali ai celorlalte corpuri se exprim
n funcie de acetia. Aceast corelaie se extinde i la ceilali parametri cinematici,
respectiv la viteze i acceleraii, liniare sau unghiulare. n cap.12.3 s-a prezentat
modul de efectuare a analizei cinematice, respectiv de alctuire a tabelului
cinematic care precede analiza dinamic a oricrui sistem.
Stabilirea ecuaiilor difereniale menionate mai sus este echivalent
determinrii n primul rnd a acceleraiilor corespunztoare parametrilor poziionali
independeni; pe baza relaiilor cinematice se pot calcula apoi i celelalte
acceleraii. Reaciunile dinamice aplicate corpurilor vor depinde evident de
acceleraiile acestora.
Pentru studiul sistemelor, ca i n dinamica punctului material (cap.13.3.1),
se pot utiliza urmtoarele metode:
metoda impulsului, avnd la baz teorema impulsului i teorema momentului cinetic; prin utilizarea metodei se determin att acceleraiile sistemului ct i
reaciunile dinamice;
metoda energiei, bazat pe teorema energiei cinetice. Prin aceast metod
se pot determina numai acceleraiile sistemului; dup determinarea acestora, pentru
calculul reaciunilor dinamice se apeleaz la metoda impulsului.
Elementul comun ambelor metode este tabelul cinematic. La alctuirea
acestuia se au n vedere urmtoarele aspecte:
se stabilete mai nti corpul principal al sistemului; n general acesta este
corpul sau elementul care pune sistemul n micare. Parametrii cinematici ai
acestuia (poziia, viteza, acceleraia) vor fi parametri principali. Dac sistemul are
dou sau mai multe grade de libertate va exista cte un set de parametri principali
pentru fiecare din acestea.
numrul de linii al tabelului este de regul egal cu numrul de corpuri al
sistemului. Aplicaiile curente pentru nsuirea metodei conin corpuri cu micri
de rotaie, de translaie i plan paralele; pentru acestea din urm se prevd dou
373
linii una corespunztoare translaiei centrului de mas i alta corespunztoare
rotaiei n jurul acestuia.
tabelul conine, n afara elementelor de identificare, trei coloane pentru
parametrii cinematici (poziia, viteza, acceleraia) liniari sau, dup caz, unghiulari.
pe baza modului de transmitere a micrii se stabilesc relaiile de legtur
dintre parametrii cinematici ai corpurilor secundare i parametrii considerai
principali. Dac sistemul pornete din repaus, condiiile iniiale sunt nule i relaiile
corespunztoare unui corp au aceeai form.
19.2 Metoda impulsului
Metoda este analog din punct de vedere procedural metodei izolrii
corpurilor din Static (cap.7.2), ecuaiile de echilibru fiind nlocuite ns cu
ecuaiile provenite din utilizarea teoremelor generale teorema impulsului i
teorema momentului cinetic. Dup alctuirea tabelului cinematic, conform celor
artate mai sus, se parcurg urmtoarele etape:
se izoleaz corpurile sistemului utiliznd reprezentri grafice simplificate
care conine numai elementele geometrice eseniale;
se reprezint forele i momentele date, direct aplicate, precum i
reaciunile interioare i exterioare dintre corpurile sistemului;
se scriu ecuaiile provenite din aplicarea celor dou teoreme pentru fiecare
din corpurile sistemului; numrul acestor ecuaii depinde de forele aplicate;
dac n sistem exist frecare, se adaug relaiile de definiie ale forelor i
momentelor de frecare corespunztoare;
se prelucreaz sistemul general de ecuaii obinut astfel nct prin
substituii succesive s se obin una sau mai multe ecuaii care s conin drept
necunoscute numai acceleraiile corpurilor;
acceleraiile secundare se nlocuiesc prin expresiile corespunztoare din
tabelul cinematic; dup nlocuire ecuaiile reduse vor conine numai acceleraiile
principale;
se determin valorile acceleraiilor principale;
se calculeaz acceleraiile secundare;
se calculeaz reaciunile.
n cazul frecvent al sistemelor cu micri plane, acionate de fore coplanare,
ecuaiile generale provenite din cele dou teoreme au formele:
m aC = F
(19.1)
(19.2)
J Ce = M C
n legtur cu utilizarea concret a acestor relaii se pot face cteva observaii:
pentru un corp care are numai micare de translaie se scriu numai ecuaii
de forma (19.1);
pentru un corp care execut o micare de rotaie n jurul unei articulaii
fixe, articulaie care coincide cu centrul de mas, termenul din partea stng a
ecuaiei (19.1) este nul ( aC = 0 );
n membrul din parte dreapt al fiecrei ecuaii se vor considera pozitive
forele i momentele care acioneaz n sensul aceleraiei respective.
374
Problema 19.1 Sistemul din fig.19.1
se pune n micare sub aciunea greutii,
4
2r
pornind din repaus. S se determine
r
acceleraia sistemului i reaciunile.
m
G
Date: G, r, m = 1/ 4 , J 3 = 4Gr 2 / g
3
Cerute: a1 , reaciunile.
3G
3r/2
Rezolvare: Momentul de inerie al
corpului 2 fa de centrul su de mas se
2 calculeaz cu relaia:
2G
m2 R22 9 Gr 2
=
J2 =
(19.3)
1
2
4 g
Pentru alctuirea tabelului cinematic se
G
Fig.19.1
evideniaz relaiile dintre viteze:
(19.4)
v2 = v1 = w2 3r / 2
v23 = w2 3r = w3 2r
v4 = w3 r
Tabelul cinematic va avea n consecin componena ilustrat n tab.19.1.
Tabelul 19.1
Nr. Mic.
Deplasri
Viteze
Acceleraii
T
y1
v1
a1
1
T
v2 = v1
v2 = v1
a2 = a1
2
R
q 2 = 2 y1 / 3r w2 = 2v1 / 3r e 2 = 2a1 / 3r
R
q3 = y1 / r
w3 = v1 / r
e 3 = a1 / r
3
T
y4 = y1
v4 = v1
a4 = a1
4
Schemele de ncrcare pentru corpurile sistemului sunt date n fig.19.2.
V
H
G
2G
G
3G
Fig.19.2
Aplicnd teoremele generale se obine urmtorul sistem de ecuaii:
Corp 1:
(1)
m1a1 = G - T1
Corp 2:
m2a2 = 2G + T1 - T2 - T3 (2)
J 2e 2 = (T2 - T3 ) 3r / 2 (3)
Corp 3:
(4)
0 = H - T4
(5)
0 = V - 3G - T3
J 3e 3 = T3 2r - T4 r (6)
Corp 4:
m4 a4 = T4 - Ff (7)
0 = N -G
Ff = m N
(8)
(9)
375
Se elimin din sistem reaciunile T1 , T2 , T3 i T4 i se obine o relaie care
conine numai acceleraiile i forele date:
1
2
(19.5)
m1a1 + m2a 2 + J 2e 2 + J 3e 3 + m4 a4 = 3G - mG
r
3r
Se exprim masele n funcie de greuti i acceleraiile secundare n funcie de a1 ,
conform tabelului cinematic i datelor problemei. Rezult n final acceleraia
principal:
11
(19.6)
g
a1 =
36
i acceleraiile secundare:
11
2
11 g
1
11 g
(19.7)
a2 = a4 = a1 =
g
e 2 = a1 =
e 3 = a1 =
36
3r
54 r
r
36 r
Reaciunile se calculeaz n modul urmtor:
25
T1 = G - m1a1 =
G = 0,694 G
36
1
2
25
T2 = (3G - m1a1 - m2a2 - J 2e 2 ) =
G = 1,042 G
2
3r
24
97
2
1
(19.8)
G = 1,347 G
T3 = (3G - m1a1 - m2a2 + J 2e 2 ) =
72
3r
2
5
T4 = H = m4a4 + mG = G = 0,556 G
9
313
V = 3G + T3 =
G = 4,347 G
72
La sistemele care se pun n micare
numai sub aciunea greutii, pornind
5
din repaus, acceleraia este constant
4
i reprezint o cot subunitar din
3r/2
2r
acceleraia gravitaional. O valoare
r
negativ a acesteia indic micarea n
sens opus celui considerat iniial.
m ,s 2G
Problema 19.2 n fig.19.3 este dat
(RFA)
3G
un sistem cu dou grade de libertate.
2r
Sistemul se pune n micare sub
r
aciunea greutilor proprii, pornind
din repaus. Corpul 5 se rostogolete
3
fr alunecare pe suprefaa orizontal.
S se calculeze acceleraiile corpurilor
1
3G
2
sistemului i reaciunile dintre ele.
Date: G, r, m = 1/ 4 , s = r / 20
G
G
J 3 = J 4 = 4Gr 2 / g
Cerute: e 3 , e 4 , reaciunile.
Fig.19.3
376
Rezolvare: Momentul de inerie al corpului 5 fa de centrul su de mas se
calculeaz cu relaia:
m5 R52 9 Gr 2
=
J5 =
(19.9)
2
4 g
Drept parametri principali se aleg unghiurile q 3 i q 4 i derivatele lor. n funcie
de acetia se stabilesc parametrii secundari n tab.19.2.
Tabelul 19.2
Nr. Mic.
Deplasri
Viteze
Acceleraii
T
y1 = 2rq4 + 2rq3 v1 = 2rw4 + 2rw3 a1 = 2re 4 + 2re 3
1
T
a2 = 2re 4 - re 3
y2 = 2rq4 - rq3
v2 = 2rw4 - rw3
2
T
a3 = 2re 4
y3 = 2rq4
v3 = 2rw4
3
R
w3
q3
e3
R
w4
q4
e4
4
T
a5 = re 4
y5 = rq4
v5 = rw4
5
R
q5 = 2q4 / 3
w5 = 2w4 / 3
e 5 = 2e 4 / 3
Schemele de ncrcare ale corpurilor sunt prezentate n fig.19.4.
V
2G
3G
3G
Fig.19.4
Ecuaiile care se obin n baza teoremelor generale sunt urmtoarele:
Corp 1:
(1)
m1a1 = G - T1
Corp 2:
(2)
m2a2 = G - T2
Corp 3:
m3a3 = 3G + T1 + T2 - T3 (3)
(4)
J 3e 3 = T1 2r - T2 r
Corp 4:
(5)
0 = T4 - H
(6)
0 = V - 3G - T3
J 4e 4 = T3 2r - T4 r (7)
Corp 5:
m5a5 = T4 - Ff
(8)
0 = N - 2G
(9)
3r
J 5e 5 = Ff - M r (10)
2
(11)
Mr = s N
Ff m N
Din ecuaiile (1), (2) i (3) se izoleaz reaciunile T1 , T2 si T3 iar din ecuaiile
(8)(11) se determin reaciunea T4 . Expresiile acestora se nlocuiesc apoi n
ecuaiile (4) i (7); rezult un sistem de dou ecuaii n care apar drept necunoscute
numai acceleraiile sistemului:
377
2m1a1 - m2a 2 + r J 3e 3 = G
(19.10)
1
2
4
s
2m1a1 + 2m2a 2 + 2m3a3 + J 4e 4 + m5 a5 + J 5e 5 = 10G - G
r
3r
3r
Se nlocuiesc acceleraiile secundare n funcie de e 3 i e 4 , conform tabelului
cinematic, precum i elementele masice n funcie de datele enunului; se rezolv
sistemul obinut n raport cu aceste acceleraii unghiulare:
321 g
g
g
,
e
0
03
=
=
2
9
+
=
e
e
3
4
3
10755 r
r
r
(19.11)
149
g
437
g
g
e 4 =
27e 4 + 2e 3 =
= 0,374
15 r
1195 r
r
(19.13)
378
Lucrul mecanic L se calculeaz pentru forele motoare i rezistente aplicate
corpurilor sistemului n intervalul de timp 0 t. Considernd deplasri finite ale
corpurilor, relaiile uzuale de calcul pentru lucrul mecanic al unei fore concentrate
i al unui moment sunt:
(19.17)
(19.18)
L = M q
L= F y
n care y este deplasarea liniar a punctului de aplicaie al forei pe direcia ei de
aciune iar q este unghiul de rotaie n plan produs de momentul respectiv. Se
reamintete c n cazul forelor de greutate lucrul mecanic depinde numai de
diferena de nivel ntre poziiile respective. Este util s se precizeze c nu se
calculeaz lucrul mecanic pentru urmtoarele fore:
forele aplicate n puncte fixe;
forele aplicate n centrele instantanee de rotaie;
forele perpendiculare pe direciile deplasrilor;
forele de legtur (reaciunile) dintre corpurile sistemului (lucrurile mecanic al reaciunilor egale i direct opuse se compenseaz reciproc).
Dup alctuirea tabelului cinematic, ca i n cazul metodei impulsului, se
izoleaz corpurile sistemului i se introduc forele date i reaciunile din legturi. n
continuare se fac urmtoarele operaii:
se calculeaz energiile cinetice ale fiecrui corp din sistem; vitezele liniare
i unghiulare ale corpurilor se nlocuiesc cu expresiile lor din tabelul cinematic;
se calculeaz energia cinetic total a sistemului;
se calculeaz lucrul mecanic total al forelor din sistem innd cont de observaiile de mai sus; deplasrile liniare i unghiulare se nlocuiesc prin expresiile
corespunztoare din tabelul cinematic;
se egaleaz derivatele n raport cu timpul ale energiei cinetice totale i al
lucrului mecanic; din expresia obinut se calculeaz acceleraia principal;
se calculeaz acceleraiile secundare;
se calculeaz reaciunile utiliznd relaiile metodei impulsului.
Problema 19.3 S se aplice metoda energiei pentru calculul acceleraiei
principale a1 de la problema 19.1.
Rezolvare: Cu vitezele din tab.19.1 se calculeaz urmtoarele energii cinetice:
1G 2
1
(19.19)
v1
E1 = m1v12 =
2g
2
2
3G 2
1 2G 2 1 9 Gr 2 2v1
1
2 1
2
v1
v1 +
E2 = m2 v2 + J 2w2 =
=
2 4 g 3r
2g
2 g
2
2
2
(19.20)
G 2
1 4Gr 2 v1
1
2
(19.21)
E3 = J 3w3 =
= 2 v1
g
2 g r
2
1G 2
1
v1
E4 = m4 v42 =
(19.22)
2g
2
Energia cinetic total se obine fcnd nsumarea acestor energii cinetice pariale:
379
9G 2
(19.23)
v1
2g
Se calculeaz n continuare lucrul mecanic al forelor din sistem:
11
1
(19.24)
L = Gy1 + 2Gy2 - Ff y4 = Gy1 + 2Gy1 - Gy1 = Gy1
4
4
Cu observaia c y&1 = v1 i v&1 = a1 , se egaleaz derivatele acestor expresii:
dE dL
11
9G
11
=
2v1a1 = Gv1
g (19.25)
a1 =
dt dt
4
2g
36
S-a obinut pentru acceleraia principal un rezultat identic cu cel determinat prin
metoda impulsului, rel.(19.6).
Problema 19.4
S se determine
acceleraia sistemului din fig.19.5.
2r
2
r
Date: G, r, m = 1/ 4 , s = r / 10 3 , a = 30
E = E1 + E2 + E3 + E4 =
2r
J 2 = J 3 = 3Gr 2 / g , M = 4Gr
G
r
3
Cerute: e 1 , reaciunile
M
Rezolvare: Momentul de inerie al corpului 1
G
m ,s
3r/2
se calculeaz cu relaia:
(RFA)
m1r12 9 Gr 2
J1 =
=
(19.26)
2
8 g
G/2 1
Mrimile q1 , w1 , e 1 ale corpului
Fig.19.5
motor 1 se aleg drept parametri principali. Pentru alctuirea tabelului cinematic
sunt utile cteva relaii ntre viteze:
(19.27)
v12 = w1 3r / 2 = w2 r
v23 = w2 2r = w3 3r
v3 = w3 2r
Tabelul cinematic este da tab.19.3.
Tabelul 19.3
Nr. Mic. Deplasri
Viteze
Acceleraii
R
q1
w1
e1
1
R
q 2 = 3q1 / 2 w2 = 3w1 / 2 e 2 = 3e1 / 2
2
y3 = 2rq1
v3 = 2rw1
w3 = w1
q3 = q1
Energiile cinetice ale corpurilor sunt urmtoarele:
1 9 Gr 2 2 9 G 2 2
1
2
w1 =
r w1
E1 = J 1w1 =
28 g
16 g
2
T
R
a3 = 2re1
e 3 = e1
(19.28)
1 3Gr 2 3w1
27 G 2 2
1
2
r w1
E2 = J 2w2 =
=
2 g 2
8 g
2
2
7G 2 2
1G
1
2 1 3Gr
2 1
2
(2rw1 ) +
w12 =
r w1
E3 = m3 v3 + J 3w3 =
2 g
2g
2g
2
2
Energia cinetic total a sistemului este:
(19.29)
(19.30)
380
119 G 2 2
r w1
16 g
Izolarea i ncrcarea corpurilor este prezentat n fig.19.6.
E = E1 + E2 + E3 =
(19.31)
G
N
G/2
Fig.19.6
Lucrul mecanic total se va calcula cu relaia:
s
(19.32)
cosa ) 2rq1
2r
n care M r = s N = s G cosa . Cu datele problemei rezult:
129
(19.33)
L=
Grq1
20
Se egaleaz n continuare derivatele n raport cu timpul ale energiei cinetice i
lucrului mecanic. innd cont c q&1 = w1 i w&1 = e1 se calculeaz acceleraia
unghiular a corpului motor 1:
g
258 g
129
dE dL
119 G 2
=
= 0,434 (19.34)
Grw1 e1 =
r 2w1e1 =
r
595 r
20
dt dt
16 g
Reaciunile se pot determina n continuare calculnd acceleraiile secundare
din tab.19.3 i rezolvnd sistemul de ecuaii provenit din utilizarea metodei
impulsului.
Corp 1:
Corp 2:
Corp 3:
m3a3 = T2 + Ff - G sin a
0 = H1
0 = H 2 - T2 cosa
0 = V1 + T1 - G / 2
0 = V2 - G - T1 - T2 sin a 0 = N - G cosa
J 3e 3 = T2 r - Ff 2 r - M r
J 2e 2 = T1 r - T2 2r
J 1e1 = M - T1 3r / 2
L = Mq1 - G sin a y3 - M rq 3 = Mq1 - G (sin a +
Mr = s N
Ff m N
381
20. CIOCNIRI I PERCUII
20.1 Generaliti
Prin ciocnire se nelege contactul brusc a dou sau mai multe corpuri, nsoit
de variaia instantanee a vitezelor acestora. Contactul menionat se petrece ntr-un
interval de timp Dt 0 foarte scurt. n celelalte micri studiate pn acum n
Mecanic viteza v a oricrui corp i, implicit, impulsul acestuia H = mv , au o
variaie fr discontinuiti. La ciocnire, n intervalul de timp Dt , viteza i
modific brusc atributele mrimea, direcia sau, dup caz, i sensul.
Studiul ciocnirilor poate fi efectuat numai dac se renune la ipoteza
rigiditii corpurilor, ipotez luat n considerare n Mecanic n toate celelalte
aspecte ale micrii, i se admite pe durata ciocnirii c acestea sunt deformabile
att elastic ct i plastic.
Asupra corpurilor supuse ciocnirii, i numai pe F
durata acesteia, iau natere i acioneaz nite fore foarte
mari, numite fore percutante. n comparaie cu acestea,
toate celelalte fore (de greutate, de frecare, etc.) sunt
neglijabile i nu se iau n considerare. Forele percutante
au variaii foarte rapide n intervalul Dt = t '-t , n care t
t
reprezint momentul n care corpurile care se ciocnesc
Fig.20.1
intr n contact iar t ' este momentul cnd acestea se
desprind (fig.20.1). Intervalul Dt este foarte mic, astfel c se poate considera c nu
are loc o variaie a poziiei corpurilor pe durata ciocnirii.
Legat de forele percutante se definete noiunea de percuie:
t'
P = F dt
t
(20.1)
Se observ c vectorul percuiei este coliniar i are acelai sens cu vectorul forei
percutante. n mod practic, n studiul ciocnirilor n locul forelor percutante se vor
introduce percuiile respective. Modulul percuiei | P | este numeric egal cu aria de
sub diagrama de variaie a forei percutante | F (t ) | .
Intervalul de timp n are are loc ciocnirea poate fi divizat n dou faze,
respectiv faza de comprimare t -t i faza de destindere t - t ' n care t reprezint
momentul cnd fora percutant atinge valoarea maxim. n consecin i percuia
poate fi divizat corespunztor acestor faze:
t
t'
P = F dt + t F dt = Pc + Pd
t
(20.2)
382
Coeficientul de restituire se determin experimental i are o valoare pozitiv
subunitar. Se deosebesc urmtoarele situaii:
ciocnirea perfect elastic ( k = 1 ) n care percuiile n cele dou faze sunt
egale; dup ciocnire corpurile se desprind;
ciocnirea perfect plastic ( k = 0 ) n care percuia n faza de destindere
este nul; dup ciocnire corpurile rmn n contact;
ciocnirea elasto-plastic sau natural ( 0 < k < 1 ) n care percuia din faza
de destindere este mai mic dect cea din faza de comprimare datorit unei pierderi
energetice la deformarea corpurilor.
Pentru un corp oarecare supus unei fore percutante
F se poate scrie:
dv
(20.4)
F = ma = m
F dt = m dv
dt
Se face nlocuirea n relaia (20.1):
t'
v'
(m)
P = F dt = m dv = m ( v '- v ) =
t
(20.5)
v
Fig.20.2
= mv '-mv = H '- H = DH
S-au notat prin v i v ' vitezele corpului la momentele t i t. Se demonstreaz
astfel c percuia este egal cu variaia impulsului n timpul ciocnirii (fig.20.2).
ntre corpurile participante la ciocnire apar
2
1
percuii interioare; asupra acestora se pot aplica i
percuii exterioare din partea unor corpuri care nu
aparin ansamblului format de acestea. n exemplul
din fig.20.3, sfera 1 lovete sfera 2 lipit de un
perete. Percuiile P12 i P21 sunt interioare iar P2
este exterioar. Pentru percuiile interioare se
aplic principiul aciunii i reaciunii, acestea fiind
Fig.20.3
egale i direct opuse; n cazul de fa | P12 |=| P21 | .
20.2 Teoremele generale n studiul ciocnirilor
a)Teorema impulsului.
Din relaia (20.5) aplicat unui singur punct material se reine:
(20.6)
mv '-mv = P
Pentru un sistem de puncte materiale participante simultan la o ciocnire:
(20.7)
mi vi' - mi vi = Pext + Pint
Dar, aa cum s-a artat mai sus, percuiile interioare sunt egale i direct opuse astfel
c pe ansamblul sistemului suma percuiilor interioare este nul. Se deduce relaia:
DH = H '- H = Pext
(20.8)
care arat c variaia impulsului total n timpul ciocnirii este egal cu suma
percuiilor exterioare. Relaia de mai sus i pstreaz valabilitatea i n cazul
ciocnirii a dou sau mai multe corpuri cu dimensiuni finite. n absena percuiilor
exterioare H ' = H i impulsul total al sistemului se conserv.
383
b) Teorema momentului cinetic
innd cont de observaia c n timpul ciocnirii nu are loc o variaie a
poziiei, termenii relaiei (20.6) se pot nmuli vectorial la stnga cu vectorul de
poziie r al punctului material fa de un reper O:
(20.9)
r mv '+r mv = r P
Fcnd nsumarea pentru toate punctele materiale ale unui sistem se obine:
(20.10)
( ri mi vi' ) - ( ri mi vi ) = ( r Pext ) + ( r Pint )
i n acest caz se poate observa c suma momentelor percuiilor interioare este nul
astfel c relaia de mai sus va lua forma:
(20.11)
DKO = KO' - KO = M O ( Pext )
Aceast relaie indic faptul c variaia momentului cinetic n timpul ciocnirii este
egal cu suma momentelor percuiilor exterioare fa de reperul considerat. Relaia
este valabil i n cazul ciocnirii unui sistem de corpuri.
n absena percuiilor exterioare KO' = KO i momentul cinetic se conserv.
c) Teorema energiei cinetice.
Pentru un punct material de rang i dintr-un sistem relaia (20.6) devine:
(20.12)
mi (vi '-vi ) = Pi + Pij
n care Pi este percuie exterioar iar Pij sunt percuii interioare. Se nmulete
aceast relaie scalar cu vi ' :
(20.13)
384
E - E '= Ep
(20.17)
Aceast relaie este cunoscut n Mecanic sub numele de teorema lui Carnot;
conform acesteia pierderea de energie cinetic n timpul ciocnirii este egal cu
energia cinetic a vitezelor pierdute.
Trebuie menionat c relaia (20.17) se
J 1 + J 2 , w aplic sistemelor de corpuri cu legturi rigide
J 1 , w1 J 2 , w2
(neelastice) i fr frecare. Fie, de exemplu, dou
discuri coaxiale cu momentele de inerie J 1 i J 2
care se rotesc cu viteze unghiulare w1 i w 2
diferite (fig.20.4). Ele se cupleaz brusc printr-un
procedeu oarecare; dup cuplare ele se vor roti cu
aceeai vitez unghiular w . Fcnd nlocuirile n
Fig.20.4
relaia (20.17) se obine:
1
1
1
1
1
J 1w12 + J 2w22 - ( J 1 + J 2 ) w 2 = J 1 (w - w1 ) 2 + J 2 (w - w2 ) 2 (20.18)
2
2
2
2
2
Din aceast ecuaie se poate calcula viteza unghiular final:
J w +J w
(20.19)
w= 1 1 2 2
J1 + J 2
Rezultatul obinut pune n eviden i conservarea momentului cinetic total n
absena percuiilor exterioare.
20.3 Ciocnirea centrica a dou sfere
faza de
comprimare
faza de
destindere
Fig.20.5
Se considera dou sfere a cror deplasare nainte i dup ciocnire are loc
dup linia care unete centrele lor geometrice (fig.20.5). Fora percutant i,
implicit, percuia au direcia normalei la suprafeele n contact, aflndu-se n
consecin pe linia centrelor. Sub aciunea forei percutante are loc n faza de
comprimare o deformare local a celor dou sfere, o parte din energia lor cinetic
385
se transform n energie potenial. La sfritul fazei de comprimare sferele au
aceeai vitez vt . n faza de destindere energie potenial acumulat este
retransformat n energiei cinetic i sferele capt viteze diferite.
n acest context se poate aprecia c valoarea coeficientul de restituire k arat
ct din energia potenial acumulat n faza de comprimare este retransformat n
timpul fazei de destindere.
Considernd cunoscute masele celor dou sfere, vitezele lor nainte de
ciocnire i coeficientul de restituire, se calculeaz vitezele acestora dup ciocnire.
n acest scop, pentru fiecare sfer se aplic relaia vectorial (20.6) proiectat pe
linia centrelor, att n faza de comprimare ct i n cea de destindere:
m1vt - m1v1 = - Pc
m1v' x -m1vt = - Pd
(20.20)
(20.21)
m
m
v
v
m
m
'
v
v
P
P
=
=
2 2
2 t
c
c
2 t
2 2
Din aceste sisteme de ecuaii se obine:
m v + m2 v2 m1v1' +m2 v2'
(20.22)
vt = 1 1
=
m1 + m2
m1 + m2
m m ( v' - v1' )
m m (v - v )
(20.23)
(20.24)
Pd = 1 2 2
Pc = 1 2 1 2
m1 + m2
m1 + m2
Din egalitatea (20.22) se obine:
(20.25)
m1v1 + m2 v2 = m1v1' +m2 v2'
Aceast relaie confirm c n absena percuiilor exterioare impulsul total al
sistemului format din cele dou sfere se conserv. Din definiia (20.3) a
coeficientului de restituire se deduce:
P
v' - v'
(20.26)
k= d = 2 1
Pc v1 - v2
n continuare, din sistemul format de ecuaiile (20.25) i (20.26) se calculeaz:
( v - v )(1 + k )
( v - v )(1 + k )
v ' 2 = v2 + 1 2
v'1 = v1 - 1 2
(20.27)
(20.28)
m2
m1
1+
1+
m2
m1
Dac cele dou sfere sunt identice i perfect elastice (m1 = m2 , k = 1) , are loc un
schimb de viteze, rezultnd v'1 = v2 i v'2 = v1 .
n cazul general al unei ciocniri naturale (0 < k < 1) , numai o parte din
energia cinetic este recuperat. Pierderea de energie cinetic este:
1
1
1
1
(20.29)
DE = E - E ' = m1v12 + m2 v22 - m1v1' 2 + m2 v2' 2
2
2
2
2
386
pierderea de energie cinetic este:
1 m1m2
(2.31)
( v1 - v2 ) 2
2 (m1 + m2 )
Dac n expresiile (20.27) i (20.28) se introduce k = 0 se obine v'1 = v'2 = vt ;
cele dou sfere nu se desprind, deplasndu-se n continuare cu viteza de la sfritul
fazei de comprimare. Energie cinetic pierdut se regsete n lucrul mecanic de
deformare plastic i n cldura degajat.
Problema 20.1 Se consider dou
pendule matematice identice avnd
fiecare masa m i lungimea firului l (din
punctul de suspendare pn n centrul
A
C
sferei); cele dou sfere sunt perfect
l
l
elastice (fig.20.6). Pendulul 1 este lansat
B
din poziia a1 fr vitez iniial spre
pendulul 2 aflat n repaus. S se studieze
micarea acestora dup ciocnire.
Date: m, l, a1 , v2 = 0 , k = 1 ;
1
2
Cerute: v1 , v'1 , v'2 , a 2 ;
Fig.20.6
Rezolvare: Pentru calculul vitezei iniiale v1 se aplic pendulului 1 teorema
energiei cinetice ntre poziia de lansare A i poziia vertical B, observnd c
singura fora care d lucru mecanic este greutatea sferei:
1 2
mv1 = mgl (1 - cosa1 ) v1 = 2 gl (1 - cosa1 ) (20.32)
EB - E A = LAB
2
Pentru calculul vitezelor dup ciocnire se folosesc relaiile (20.27) i (20.28)
particularizate cu datele din enun; se obine v'1 = 0 i v'2 = v1 . Sfera 1 se oprete
iar sfera 2 este expulzat cu viteza dinainte de ciocnire a sferei 1. Pentru pendulul 2
se aplic n continuare teorema energiei cinetice ntre poziiile B i C:
1
EC - EB = LCB - mv'22 = -mgl (1 - cosa 2 ) cosa 2 = cosa1 (20.33)
2
Rezult ca pendulul 2 se va deplasa cu un unghi egal cu cel de la care a fost lansat
pendulul 1. n continuare procesul se reia n sens invers i, n absena oricrei
rezistene, poate continua la infinit.
Este interesant de remarcat cazul n care un
numr oarecare de pendule identice sunt aezate n
linie i cu sferele n contact (fig.20.7). Dac unul
din pendulele exterioare este lansat ctre pendulul
vecin va avea loc o ciocnire n lan i percuiile se
vor transmite de la o sfer la alta. Se constat ns
c numai pendulul aflat la cealalt extremitate a
irului se va deplasa n modul expus mai sus n
Fig.20.7
timp ce pendulele interioare vor rmne pe loc. i
DE =
387
n acest caz, n absena vreunei rezistene din partea mediului, procesul poate
continua la infinit.
20.4 Ciocnirea oblic a dou sfere
Fig.20.8
Fig.20.9
Ca i n cazul ciocnirii centrice, contactul dintre cele dou sfere va avea loc
dup linia care unete centrele geometrice ale acestora (fig.20.8). Forele
percutante (egale i direct opuse) i percuiile corespunztoare acestora vor aciona
dup linia centrelor. n cazul ciocnirii oblice, pe lng calcularea mrimii vitezelor
dup ciocnire, se determin i direciile acestora, respectiv direciile de deplasare
ale sferelor. n acest scop, direciile vitezelor nainte i dup ciocnire se raporteaz
la linia centrelor.
Vitezele celor dou sfere, nainte i dup ciocnire (momentele t i t) se
descompun pe direcia liniei centrelor i perpendicular pe aceasta (fig.20.9);
proieciile acestora (normale i respectiv tangeniale n raport cu suprafeele
sferelor) au expresiile:
v1n = v1 cosa1
v1' n = v '1 cosa '1
v = v sin a
v ' = v ' sin a '
1t
1t
1
1
1
1
(20.34)
(20.35)
=
=
'
'
cos
'
v
v
v
v
cos
a
a
2
2
2
2
2n
2n
v2t = v2 sin a 2
v2' t = v '2 sin a '2
Deoarece percuiile acioneaz dup linia centrelor, vor fi afectate numai
componentele normale ale vitezelor celor dou sfere, componentele tangeniale
rmnnd nemodificate, astfel c:
(20.36)
(20.37)
v1' t = v1t
v'2t = v2t
n consecin sunt valabile relaiile stabilite n capitolul precedent cu deosebirea c
ele se aplic numai vitezelor normale:
v' - v'
(20.39)
m1v1n + m2 v2n = m1v1' n +m2 v2' n (20.38)
k = 2n 1n
v1n - v2n
Din aceste ecuaii rezult:
388
( v1n - v2 n )(1 + k )
( v - v )(1 + k )
(20.40) v'2 n = v2 n + 1n 2 n
m
m
1+ 1
1+ 2
m2
m1
Vitezele totale dup ciocnire se vor calcula cu relaiile:
v1' n = v1n -
(20.41)
(20.43)
(20.45)
v
v
a
sin
v
'
v
'
sin
b
=
=
t
t
Fora percutant i respectiv percuia aplicat sferei are direcia normalei la
cele dou suprafee. n consecin ea va afecta numai componenta normal a
vitezei sferei, cea tangenial rmnnd nemodificat ( v't = vt = v sin a ). Relaia de
conservare a impulsului n timpul ciocnirii:
(20.47)
mvn + MVn = mv'n + MVn'
conduce la o nedeterminare ( MVn = MVn' = 0) . Relaie de definire a coeficientului de restituire ia forma:
V ' - v'
v'
(20.48)
k = n n = - n vn' = -k vn = -k v cosa
vn - Vn
vn
Semnul minus indic schimbarea sensului componentei normale dup ciocnire.
Viteza sferei dup ciocnire i unghiul de ricoare se pot calcula n modul urmtor:
v ' = ( v 'n ) 2 + ( v 't ) 2 = v k 2 cos2 a + sin 2 a
tg b =
v 't
v
v sin a
1
= t =
= - tga
v'n - kvn - k v cosa
k
(20.49)
(20.50)
389
dac ciocnirea este perfect elastic (k = 1) se obine v' = v i | b |=| a | sfera
va ricoa cu aceeai vitez, unghiul de ricoare fiind egal cu cel de inciden;
dac ciocnirea este perfect plastic (k = 0) se obine v' = v sin a = vt i
| b | = p / 2 sfera nu va ricoa ci va aluneca n lungul suprafeei.
Relaia (20.48) poate servi la determinarea experimental a
coeficientului de restituire k pentru o combinaie de materiale. O
sfer dintr-un anumit material se las s cad vertical peste o plac
confecionat din cellalt material (fig.20.11). Printr-un procedeu
oarecare se msoar att nlimea h de la care cade sfera precum i
nlimea h ' la care aceasta ricoeaz. Particulariznd n acest caz
relaia (13.88) de micare pe vertical a unui punct material n
mediu nerezistent, din relaia (20.48) se deduce:
k=
2 gh'
h'
| v' |
=
=
h
|v|
2 gh
(20.51)
Fig.20.11
390
n exemplul din fig.20.12 se consider c sfera are masa m i viteza iniial v
iar bara are momentul de inerie J O i viteza unghiular w; ciocnirea este normal
la distana h de articulaia O. Relaiile de mai sus iau forma urmtoare:
w ' h - v'
(20.57)
mv' h + J Ow' = mvh + J Ow (20.56)
k=
v -w h
S-a format un sistem de dou ecuaii din care se pot calcula vitezele v ' i w ' :
(v - w h)(1 + k )
(v - w h)(1 + k )
v' = v (20.58)
(20.59)
w
w
'
=
+
JO
mh 2
1+
1+
mh 2
JO
Analiza efectuat mai sus poate fi aplicat la orice combinaie de corpuri
dintre care cel puin unul are micare de rotaie fa de un punct fix. Ea poate fi
particularizat i n cazul unor ciocniri oblice, cu precizarea c n relaia (20.55) se
introduc componentele vitezelor dup direcia normalei la suprafeele n contact.
Problema 20.2 O bar articulat la o extremitate este lsat s cad fr
vitez iniial din poziia orizontal; ajungnd n poziie vertical ea lovete un
corp aflat pe o suprafa orizontal cu frecare. Se cere s se determine unghiul cu
care se rotete bara dup ciocnire i distana parcurs de corpul lovit (fig.20.13).
Date: m1 , l , m2 , m , k ; Cerute: a, d
C
A
O
1
l
C
2
d
Fig.20.13
Rezolvare: Se aplic teorema energiei cinetice la bara 1 ntre poziiile A i B:
(20.60)
EB - EA = LAB
Cu datele problemei, observnd c E A = 0 i momentul de inerie al barei fa de
articulaia din punctul O este J 1 = m1l 2 / 3 , se obine:
1
m1l 2 2
2
w1
EB = J 1w1 =
2
6
Lucrul mecanic al greutii barei este:
l 1
LAB = G1 = m1 g
2 2
(20.61)
(20.62)
391
Se introduc aceste valori n (20.60) rezulnd viteza unghiular a barei i viteza
punctului de impact:
3g
(20.63)
(20.64)
v1 = w1l = 3w1l
w1 =
l
Relaia general de conservare a momentului cinetic n timpul ciocnirii este:
(20.65)
KO'(1) + KO'( 2) = KO(1) + KO( 2)
Se observ c v2 = 0 i n consecin KO( 2) = 0 ; relaia precedent devine:
J 1w1' + m2 v2' l = J 1w1
(20.66)
Cea de a doua relaie necesar este:
v ' - v ' v ' - w1' l
k= 2 1= 2
(20.67)
v1 - v2
w1l
Rezolvnd sistemul format din aceste ecuaii se obin vitezele dup ciocnire:
w1 ( J 1 - km2l 2 ) m1 - 3km2
'
(20.68)
w1 =
w1
=
m1 + 3m2
J 1 + m2l 2
v2' =
J 1 (1 + k )
m (1 + k )
w1l = 1
w1l
2
m1 + 3m2
J 1 + m2l
(20.69)
Se observ c pentru m1 = 3km2 bara se oprete iar pentru m1 < 3km2 bara
ricoeaz napoi.
Pentru calculul unghiului a la care bara se oprete se aplic teorema energiei
cinetice ntre poziiile B i C, observnd c EC = 0 :
1
l
(20.70)
EC - EB = LBC - J 1w1' 2 = -m1 g (1 - cosa )
2
2
1 l '2
(20.71)
cosa = 1 w1
3g
Pentru calculul distanei d se aplic aceeai teorem pentru corpul 2 ntre poziiile
B i D, cu observaia c ED = 0 :
1 '2
1
(20.72)
v2
ED - EB = LBD - m2 v2'2 = - m m2 gd d =
2mg
2