Sunteți pe pagina 1din 38

Curs nr.

1 Actionari Electrice 2014

Structura general a unui sistem de acionare electric

Noiunea de acionare presupune efectuarea unui lucru mecanic. Prin acionare


electric se nelege c energia mecanic se obine de la un motor electric. n sensul clasic o
acionare electric cuprinde:
ms

S.E.E

M.E

M.T
m

M.L
s

Fig.1 Schema bloc a unei acionri electrice


energie electric
energie mecanic
S.E.E. sursa de energie electric, ce furnizeaz energia electric avnd parametrii
corespunztori funcionrii motorului electric.
M.E. motorul electric transform energia electric n energie mecanic cu anumii
parametrii. De regul aceast energie se materializeaz printr-o micare de rotaie astfel nct
parametrii ce o caracterizeaz sunt:
m cuplu [N*m.]
viteza unghiular [rad/s]
M.T. mecanismul de transmisie. Are rolul de a adapta parametrii energiei
mecanice furnizate de motorul electric la cerinele mainii de lucru [M.L]. Uneori poate
schimba i tipul micrii (de exemplu mecanismul biel-manivel care transform micarea
de rotaie n micare de translaie sau invers). Parametrii ce caracterizeaz mecanismul de
translaie sunt:
i raportul de transmisie

randamentul mecanismului de transmisie


M.L. maina de lucru, reprezint instalaia care transform energia mecanic n
lucru util sau produs finit. Exemple: tramvaiul, locomotiva, maini-unelte, roboii, roboii
casnici, etc.
Acionrile electrice au ponderea cea mai mare n consumul de energie electric. Se
precizeaz ca peste 60% din energia electric produs este folosit n acionrile electrice.
Dezvoltarea electronicii de putere i a electronicii de comand a determinat apariia
unui flux informaional foarte important dar i completarea structurii energetice astfel nct n
prezent se discut despre sisteme de acionare electric.
1

Curs nr. 1 Actionari Electrice 2014

Schema bloc a unui sistem de acionare electric este prezentat n figura 2:


B.I.D

B.R / B.C

S.E.E

B.A.P

C.S

C.M.M

M.E

M.T

M.L

Fig.2 Schema bloc a unui sistem de acionare electric


Pe fluxul energetic constatm apariia a dou noi blocuri:
B.A.P. bloc de adaptare i protecie, care are rolul de a adapta parametrii energiei
electrice (de ex. transformatoarele electrice) i ndeplinete anumite funcii de protecie
(exemplu: protecia la scurtcircuit, la supratensiuni)
C.S. convertor static,transform energia electric de un anumit tip (c.c. sau c.a.)
avnd de regul parametrii constani tot ntr-o energie electric ai crei parametrii pot fi
modificai prin comand.
Convertoarele statice sunt echipamente electrice realizate cu elemente specifice
electronicii de putere (diode, tiristoare, tranzistoare) avnd i o parte de comand important.
Partea de comand are rolul de a furniza i distribui semnalele de comand n funcie
de topologia prii de for astfel nct s se comande puterea electric transmis motorului.
Astfel, convertoarele statice (C.S.) au ntr-un sistem de acionare o importan cel
puin egal cu cea a motorului electric.
Pe fluxul informaional ( sgeata continu simpl) avem:
B.I.D bloc de introducere a datelor. Acesta poate fi constituit dintr-un sistem de
chei i butoane, poate fi terminalul de intrare pentru un sistem de calcul ( tastatur, unitate de
disc, etc.). Are rolul de a introduce n sistem datele primare necesare funcionrii acestuia.
B.R. blocul regulator, are rolul de a realiza o anumit lege de comand n funcie
de tipul regulatoarelor componente. Funcioneaz pe baza erorii dintre mrimile prescrise
(dorite) primite de la blocul de introducere a datelor i mrimile reale existente n sistem.
n sistemele moderne ntre B.I.D. i C.S. se interpune un bloc de calcul (B.C.).
Blocul de calcul conine un microsistem sau un calculator specializat ce realizeaz sub form
numeric inclusiv legea de comand. Se vorbete n acest caz despre un sistem de conducere
numeric direct.
Pe fluxul informaional invers avem:
C.M.M. convertor al mrimilor msurate are rolul de a culege din sistem anumite
mrimi (tensiune, curent, cuplu, viteza, etc.) i de a le transforma n mrimi electrice de nivel
i form corespunztoare i apoi le transmite ctre B.R. sau B.C.
Acesta conine un set de traductoare, convertoare analog-numerice, blocuri de
eantionare, de memorare, etc.

Curs nr. 1 Actionari Electrice 2014

n concepia modern C.M.M. are structura unui sistem de achiziie i prelucrare de


date.
Pe lng fluxul informaional util apar in sistemele de acionare o serie de mrimi
independente de voina noastr care i exercit influena asupra acestuia. Aceste mrimi
poart denumirea de mrimi perturbatoare. Exemple de perturbaii: temperatura mediului
ambiant, fenomene atmosferice (descrcri), variaii ale energiei primit de la sursa primar,
cuplul static ca perturbaie aupra motorului electric, etc.

Clasificarea sistemelor de acionare electric S.A.E. n funcie de


convertorul static
Noiuni generale caracterizarea energiei electrice la ieirea convertorului
static
Convertorul static furnizeaz energia elctric ai crei parametrii au forme de und
diferite fa de cele ale surselor clasice. Astfel energia de c.c. nu este caracterizata in regim
permanent/staionar de tensiune i curent constante n timp, iar energia de c.a. nu este
caracterizata de tensiune i curent sinusoidal.
Din acest motiv caracterizarea din punct de vedere energetic se face prin valorile
prezentate mai jos:
I. Energia de curent continuu
Sursa clasic de c.c. este caracterizat de valorile U, I (fig.1.3)
u
i
U
I

Fig.1.3. Formele de und ale curentului i ale


tensiunii ce caracterizeaz sursa clasic
u
i

U0
i

Fig 1.4. Formele de und ale curentului i ale


tensiunii ce caracterizeaz convertoarele statice

Curs nr. 1 Actionari Electrice 2014

Convertoarele statice cu ieirea n c.c. dau tensiune i curent variabile n timp, dar
periodice (fig.1.4). Astfel, energia de c.c. de la ieirea unui convertor static este caracterizat
de valorile medii ale tensiunii i curentului.
Tensiunea medie se noteaz cu Ud i este definit astfel:
(1.1)
II. Energia de curent alternativ clasic este caracterizat de valorile tensiunii i
curentului ce au variaii sinusoidale.
u

Fig 1.5. Forma de und a tensiunii ce


caracterizeaz sursa clasic

Astfel:
(1.2)
unde:
u,i valori instantanee;
U,I valori efective sau eficace;
2U , 2I - amplitudini;
pulsaia, definit ca fiind:
(1.3)
- faza iniial a curentului.
n cazul convertoarelor cu ieire n c.a., curentul i tensiunea nu mai au variaii
sinusoidale, dar sunt alternative i simetrice (fig.1.6).
u
i
U0
i

Fig 1.6. Formele de und ale curentului i ale


tensiunii ce caracterizeaz convertoarele statice

n acest caz tensiunea i curentul sunt caracterizate de:


valoare efectiv a fundamentalei;
4

Curs nr. 1 Actionari Electrice 2014

valoare efectiv global sau total;


factorul total de distorsiune armonic.
O tensiune sau curent cu variaie periodic i simetric se poate descompune n serie
Fourier :
-

(1.4)
-

Se constat c:
termenii de sub sum au pulsaiile: , 2 , 3 ,n (pulsaiile sunt multipli ai
pulsaiei fundamentale); pulsaia fundamental corespunde frecvenei tensiunii reale
care se descompune.
Ak, B k se numesc amplitudinile componentelor n sinus i respectiv n cosinus.
(1.5)

Termenii corespunztori lui k = 1, 2 , 3, n se numesc armonici.


Pentru:
k = 1 armonic fundamental;
k > 1 armonic superioar.
Uk reprezint valoarea efectiv a armonicii de ordinul k i este:
(1.6)
- faza iniial a armonicii de ordinul k
(1.7)
Valoarea efectiv (total sau global) se definete astfel:
(1.8)
Factorul total de distorsiune armonic caracterizeaz gradul de deformare al undei
respective (tensiune sau curent) fa de unda sinusoidal.

(1.9)

O definiie mai veche care exist nc n unele standarde este:

(1.10)

Curs nr. 1 Actionari Electrice 2014

Clasificarea S.A.E.
1. Sisteme de acionare cu motoare de curent continuu
a. Sisteme de acionare electric cu motoare de curent continuu i redresor complet
comandat
uc
U, f = ct.

~
~

Ud

M.c.c
=

b. Sisteme de acionare electric cu motoare de curent continuu i variator de tensiune


continu (V.T.C.)
uc
Ud

Ud1

=
~
~

M.c.c
=

2. Sisteme de acionare electric cu motoare asincrone i/sau S.A.E cu motoare


sincrone
a. Sisteme de acionare electric cu motor asincron i variator de tensiune alternativ
uc
U1, f1

~
~

U, f1

M.A

b. Sisteme de acionare cu motor asincron i convertor static de tensiune i frecven


Att valoarea efectiv a tensiunii U ct i frecvena f corespunztoare energiei
de curent alternativ care alimenteaz motorul asincron pot fi modificate prin comand.
Aceast categorie de sistem s-a dezvoltat mult n ultima perioad i are cea mai mare
rspndire. Aceste sisteme se clasific:
b.1 - S.A. cu M.A. i C.S.T.F. direct (cicloconvertor) acesta realizeaz conversia
energiei de c.a. tot n energie de c.a. n mod direct fr a se trece prin forma de
energie de c.c.
b.2 - S.A. cu M.A. i C.S.T.F. indirect

Curs nr. 1 Actionari Electrice 2014

uc2

uc1
Ld
U, f = ct.

id
U1, f1

ud

R
Conversie c.a. c.c.
(Redresor)

Cd

Circuit
intermediar de
c.c.

ct.

M.A

~
~
Conversie c.c. c.a.
I

(Invertor)

Fig.1.7. Schema de principiu a S.A.E. cu M.A. i convertor static de tensiune i


frecven indirect

n consecin un C.S.T.F. indirect este format dintr-un redresor, un invertor i un


circuit intermediar C.I. de curent continuu care face legtura dintre redresor i invertor. n
general circuitul intermediar este caracterizat de o bobin de inductivitate Ld i un
condensator de capacitate Cd.
Dup caracterul circuitului intermediar aceste sisteme se clasific:
b.2.1 S.A. cu M.A. i C.S.T.F. indirect surs de tensiune: - n acest sistem circuitul
intermediar are caracter de surs de tensiune caracter ce este determinat de
valoarea important a capacitii condensatorului Cd (bobina Ld are o
valoare nesemnificativ.
b.2.1 S.A. cu M.A. i C.S.T.F indirect surs de curent: - n acest sistem circuitul
intermediar are caracter de surs de curent, caracter ce este imprimat de
bobina Ld de valori importante (condensatorul Cd are valoare
nesemnificativ sau poate lipsi din circuit)
Dup modul cum se regleaz valoarea efectiv de tensiune de la bornele motorului
asincron, S.A. cu M.A. i C.S.T.F. indirect se clasific astfel:
b.2.2 S.A. cu M.A. i C.S.T.F. indirect cu modulaie n amplitudine
- valoarea efectiv a tensiuni ce alimenteaz motorul se regleaz prin
modificarea amplitudinii treptelor din care tensiunea este format. Amplitudinea
treptelor este proporional cu valoarea medie a tensiunii din circuitul
intermediar. n consecin aceasta trebuie s se modifice din redresor i prin
urmare redresorul trebuie s fie comandat.
b.2.2 S.A. cu M.A. i C.S.T.F. indirect cu modulaie n durat
- valoarea efectiv a tensiuni ce alimenteaz motorul se regleaz prin
modificarea duratei pulsurilor din care este format (amplitudinea pusurilor este
constant). n consecin redresorul din acest sistem este necomandat iar din
comanda invertorului se regleaz valoarea efectiv a tensiunii ct i frecvena.

Curs nr. 2 Actionari Electrice 2014

1. Cinematica acionrilor electrice


Prin cinematic se nelege studiul elementelor de micare. n cadrul acionrilor
electrice ntlnim dou tipuri de micare:
Micarea de rotaie caracterizat de mrimile:
spaiul unghiular [rad]
viteza unghiular [rad/s]
acceleraia unghiular [rad/s2]
s ocul [rad/s3]
Micarea liniar caracterizat de mrimile:
x spaiul [m]
v viteza [m/s]
a acceleraia [m/s2]
s ocul [m/s3 ]
ocul mrime cinematic specific acionrilor electrice i caracterizeaz eforturile
dinamice de scurt durat ce apar in elementele de transmitere a micrii.
ntre aceste mrimi specifice unui anumit tip de micare exist succesiv relaii de tip
diferenial sau integrator. Aferent micrii de rotaie aceste relaii sunt:
- de tip diferenial
- de tip integrator
Datorit acestor relaii pentru a caracteriza complet o acionare electric este necesar
s cunoatem o singur mrime i o serie de condiii iniiale i finale. De cele mai multe ori
se pornete de la variaia n timp a vitezei care poart numele de tahogram.
Dup forma geometric exist o mare varietate de tahograme:
triunghiulare
trapezoidale
parabolice
cu oc limitat, etc.
Considerm o tahogram trapezoidal ca in figura de mai jos.
Exist 3 timpi (intervale):
ta un interval (timp) de accelerare
ts un interval (timp) de funcionare n regim staionar
td un interval (timp) de decelerare
Un ciclu complet de funcionare este descris de timpul de ciclu t c care conine i
timpul de pauz t0.
- timpul de lucru
- timpul de ciclu.

Curs nr. 2 Actionari Electrice 2014

,
s,
s

s
a
a
ta

ts

td

t0

d
tc
Se considera evolutia marimilor pe cele trei intervale:
pe intervalul
Pe acest interval micarea este uniform variat (
) iar acceleraia este constant i este
egal cu
Cum
Deci ocul este nul. innd cont de expresia ce descrie evoluia vitezei se obine:
Dar n punctul de origine a sistemului de axe, evoluia vitezei este nul
. Punnd
aceast condiie iniial va rezulta valoarea constantei de integrare C1=0. Se obine astfel
innd cont de expresia ce descrie evoluia spaiului se obine:
Dar n punctul de origine a sistemului de axe, evoluia spaiului este nul
. Punnd
aceast condiie iniial va rezulta valoarea constantei de integrare C 2=0.
Evoluia spaiului din punct de vedere grafic reprezint o parabol convex cu vrful
n origine.
Pentru a determina evoluia ocului n punctele n care acceleraia este discontinu se
calculeaz urmtoarele limite:

Curs nr. 2 Actionari Electrice 2014

pe intervalul
Pe acest interval viteza este constant i este egal cu viteza de regim staionar, iar
acceleraia i ocul sunt nule.

innd cont de expresia ce descrie evoluia spaiului se obine:

n punctul de coordonate (ta, 0), spaiul are valoarea


Dar
Deci evoluia spaiului este data de expresia
grafic reprezint o dreapt.

i din punct de vedere

pe intervalul
Pe acest interval micarea este uniform variat (
) iar acceleraia este constant , egal
cu
i este negativ. n modul acceleraia este egal cu cea de pe primul interval
Cum
Deci ocul este nul. innd cont de expresia ce descrie evoluia vitezei se obine:
n punctul de coordonate (ta+ts, 0), viteza are valoarea
Dar
Punnd aceast condiie iniial va rezulta valoarea
constantei de integrare
. Se obine astfel expresia evoluiei vitezei
innd cont de expresia ce descrie evoluia spaiului se obine:
n punctul de coordonate (ta+ts, 0), spaiul are valoarea
Punnd aceast condiie va rezulta valoarea constantei de integrare
. Se obine astfel expresia evoluiei spaiului

Evoluia spaiului din punct de vedere grafic reprezint o parabol concav.


Se constat c n punctele n care acceleratia este discontinu ocul are teoretic valori
infinite, n realitate datorit inertiei mecanice socul nu poate fi infinit. Are ns o valoare
foarte mare care solicit puternic elementele de transmitere a micrii i provoac efecte
fiziologice neplacute asupra persoanei.

Curs nr. 2 Actionari Electrice 2014

2.Cupluri
Cuplul este o mrime fizic ce se msoar n [N.m]
ntr-o acionare electric intervin trei categorii de cupluri:
Cupluri motoare m
Cupluri statice - ms
Cupluri dinamice - md
Cuplurile motoare cuplurile pe care motoarele electrice le dezvolt la arborii lor.
Aceste cupluri pot ntreine micarea sau pot s se opun micrii. n funcie de
aceasta se pot definii regimurile energetice de funcionare a unei acionri electrice.
Exist astfel:

m
m

M
m

a) Regimul motor regimul n care energia mecanic se transmite de la motorul electric la


maina de lucru.
c viteza unghiular i cuplul motor au acelai semn,
regimul de motor se gsete n cadranele 1 i 3.
b) Regimul de frn acest regim nu este caracterizat de evoluia vitezei. n acest caz
energia mecanic se transmite de la miina de lucru spre motorul electric.
regimul de frn se gsete n cadranele 2 i 4
Viteza unghiular i cuplul motor au semne diferite
Regimul de frn poate avea ca obiective urmtoarele:
oprirea actionarii
reducerea vitezei de funcionare
meninerea constant a vitezei de funcionare.
Cupluri statice sunt acele cupluri pe care mainile de lucru le dezvolt la arborii
lor.
Exist dou categorii mari de cupluri statice:
cupluri statice utile
4

Curs nr. 2 Actionari Electrice 2014

cupluri statice de frecri (de pierderi):


Din punct de vedere energetic cuplurile statice pot fi:
cupluri statice active
cupluri statice pasive
Cuplurile statice active sunt cuplurile care conin surs de energie mecanic.
Aceste cupluri pot s ntrein micarea sau s se opun micrii. Apar n general la
deplasarea n cmp gravitaional sau la mainile de lucru ce dezvolt fore elastice.
De exemplu: - la ridicarea unei greuti cuplul static se opune micrii iar la
coborrea greutii cuplul ntreine micarea
- la deplasarea unui vehicul n ramp cuplul static se opune
micrii i la deplasarea unui vehicul n pant cuplul ntreine
micarea
Cuplurile statice pasive nu conin surs de energie mecanic deci se opun tot timpul
micrii.
De exemplu: - cuplurile statice de frecri
- cuplurile statice dezvoltate de mainile de lucru ce produc o
micare de deformare neelastic (mainile de lucru de achiere)
Convenie de semne.
Comparativ cu viteza, convenia de semn pentru cuplurile statice este invers dect
pentru cuplurile motoare.
a) ms se opune micrii => ms are acelai semn cu
b) ms ntreine micarea => ms are semn opus cu
Consecine:
cuplurile statice active se ntlnesc n toate cele patru cadrane
cuplurile statice pasive se ntlnesc n cadranele I i III
Cupluri dinamice apar numai n regim tranzitoriu. Reprezint diferena dintre
cuplul motor i cel static.
Din punct de vedere al echilibrului energetic, o acionare electric poate funciona n
urmtoarele regimuri:
Regim staionar - este regimul care la orice moment de timp energia furnizat n
sistem este egal cu energia consumat n consecin toate mrimile ce intervin n
funcionarea acionrii sunt constante n timp.
Regim tranzitoriu (dinamic) este regimul n care apare dezechilibrul ntre
energie furnizat n sistem i energia consumat. n consecin mrimile ce descriu
funcionarea acionrii sunt variabile n timp.
Datorit utilizrii convertoarelor statice n acionrile electrice s-a introdus noiunea
de regim cvasistaionar, regim n care echilibrul energetic se realizeaz ntre valorile medii,
pe o perioad, ale mrimilor ce descriu funcionarea acionrii.

Curs nr. 2 Actionari Electrice 2014

active

Ms

-Ms

pasive

-Ms
Ms

Curs nr. 3 Actionari Electrice 2014

1. Ecuatia fundamentala a miscarii


2. Raportarea cuplurilor statice si a momentelor de inertie
3. Stabilitatea statica a actionarii electrice

1. Ecuaia fundamental a micrii


Se consider acionarea electric n care motorul electric este cuplat direct pe acelai
arbore cu maina de lucru (M.L.)
J

ms

M.E

M.L

< >

M.E

M.L

V
m
WM

ms

Ec

WL

Pentru a putea fi luat n consideraie i energia maselor aflate n micare se


consider c aceste mase sunt concentrate ntr-un volant V.
WM energia mecanic furnizat de motor la arborele motorului
WL energia mecanic furnizat de maina de lucru la arborele acesteia
EC energia cinetic nmagazinat n masele aflate n micare
J momentul de inerie total al acionrii [kgm2]

Dac energia se transmite de la motorul electric spre maina de lucru atunci ntre aceste
energii exist relaia:

Ecuaia poate fi pus sub forma:

Curs nr. 3 Actionari Electrice 2014

unde, md

d
se definete ca fiind cuplul dinamic.
dt

Dac:

ms

d
dt

0,

apare regimul de accelerare

ms

d
dt

0,

apare regimul de decelerare

ms

d
dt

0,

ct apare regimul staionar

Cuplul dinamic este un efect al aciunii cuplului motor i cuplului static.


ntr-un regim staionar n regimul de coordonate
punctele staionare de
funcionare se gsesc la intersecia dintre caracteristica mecanic a motorului electric i
caracteristica mecanic a mainii de lucru.

M.L

M.E

Ms

2. Raportarea cuplurilor statice i a momentelor de inerie


De regul ntre motorul electric i maina de lucru se interpune un mecanism de
transmisie ceea ce face ca vitezele i implicit cuplurile la arborele motorului i la arborele
mainii de lucru s fie diferite. n acest caz ecuaia fundamental a micrii nu mai poate fi
aplicat ca atare. Ecuaia fundamental a micrii reprezint echilibrul celor 3 cupluri la
arborele comun.

M.E
m
WM

JM

i, T

JL

V1

M.T

V2

ms

M.L
s

Ec1

Wi

We

Ec2

WL

Curs nr. 3 Actionari Electrice 2014

Operaia prin care toate cuplurile i toate momentele de inerie sunt calculate (vzute)
la acelai arbore poart numele de raportare. De cele mai multe ori raportarea se face la
arborele motorului.
n figura de mai sus avem:
V1 este un volant fictiv (de calcul), caracterizat de momentul de inerie J M i
corespunde tuturor maselor aflate n micare pe arborele motorului.
V2 este un volant fictiv (de calcul), caracterizat de momentul de inerie J L i
corespunde tuturor maselor aflate n micare pe arborele mainii de lucru.
i raport de transmisie,

- randamentul transmisiei

Energiile corespunztoare sunt:


WM energia mecanic furnizat de motor la arborele motorului
WL energia mecanic furnizat de maina de lucru la arborele acesteia
Ec energia cinetic nmagazinat n masele aflate n micare
Wi energia mecanic la intrarea mecanismului de transmisie
We energia mecanic la ieirea mecanismului de transmisie
unde,

Dac energia se transmite de la motorul electric spre maina de lucru atunci ntre
aceste energii exist relaiile:

Dar,

i nlocuind concret expresiile energiilor se obine:

Curs nr. 3 Actionari Electrice 2014

innd cont de expresia raportului de transmisie se obine:

nlocuind, rezult

mprind expresia la viteza unghiular va rezulta relaia urmtoare

Unde, notndu-se astfel,

i identificndu-se cu ecuaia fundamental a micrii corespunztoare unui arbore comun


va rezulta urmtoarea form a ecuiei:

Din expresia cuplului static raportat se constat c n regim staionar, motorul


electric poate s nving un cuplu al mainii de lucru cu att mai mare cu ct raportul de
transmisie este mai mare.
Este i acesta un motiv pentru care se utilizeaz reductorul de turaie pentru regimul
staionar
.
Exemplu:
Pentru:
dect cuplul mainii de lucru.

motorul electric dezvolt un cuplu de 10 de ori mai mic

n continuare, ori de cte ori scriem ecuaia fundamental a micrii ne referim la


faptul c toate mrimile sunt raportate la acelai arbore, respectiv arborele motorului

De multe ori pentru simplitate se omit indicii rde la cuplul static i t de la


momentul de inerie.

3. Stabilitatea static a acionrii electrice


Punctul static de functionare -este punctul care se gaseste la intersectia dintre
caracteristica mecanica a motorului electric i caracteristica mecanica a masinii de lucru.
Un punct static de functionare este static stabil daca la aparitia unei perturbatii mici si
lent variabile in timp, punctul se deplaseaza intr-un nou punct static de functionare.
4

Curs nr. 3 Actionari Electrice 2014

Daca punctul de functionare oscileaza continuu sau se deplaseaza in sens contrar


noului punct stationar de functionare, acest punct se numeste static instabil.
Orice perturbatie din punct de vedere al stabilitatii statice are ca efect modificarea, fie
a caracteristicii mecanice a motorului, fie caracteristicii masinii de lucru, fie a ambelor.
Pentru analiza stabilitatii statice se utilizeaza o metoda grafo-analitica si o metoda
analitica.
Ex: 1) Fie o actionare cu caracteristica din figura urmatoare:

(1)
s1

M.L (2)

A1

A2

Ms1

M's1

Rezulta un singur pct. stationar de functionare A1 pe care il analizam d.p.d.v al stabilitatii


statice.
Presupunem ca apare o perturbatie care modifica caracteristica M.L. si careia ii
corespunde un nou pct. stationar de funct. A2. Perturbatia poate fi cresterea densitatii aerului.
Analiza stabilitatii
Datorita inertiei in momentul initial, viteza nu se modifica, iar pe caracteristica
M.L.(2), vitezei S1 ii corespunde MS1
Pentru S1 m = MS1 ; ms = M S1
md =

s =MS1 MS1 <0 =>


=> punctul de stationare B se deplaseaza spre A2 => punctul A1 analizat este un punct static
stabil.
Ex: 2) Presupunem ca apare o perturbatie care modifica tot caracteristica masinii de lucru ca
in figura urmtoare.

M.L
(1)

M.L(2)

s1

A1 A2


Ms1 Ms2

J
= m-ms = MS1 -MS1 < 0 =>
=> A1 punct static instabil (pentru ca punctul de functionare nu se deplaseaza spre A2 ci in
sens contrar.

Curs nr. 4 Actionari Electrice 2014

I.

Acionri electrice cu motoare de curent continuu cu excitaie separat


a. Ecuaiile de funcionare. Schema structural bloc
b. Funcionarea n regim staionar. Ecuaia caracteristicilor electromecanice

a. Ecuaiile de funcionare. Schema structural bloc


Dac sursa de alimentare are o putere mult mai mare dect a motorului, (tensiunea de
alimentare nu variaz cu sarcina), nu exist deosebiri funcionale ntre un motor de c.c. cu
excitaie separat i unul cu excitaie derivaie.
Schema de principiu a acestei acionri evideniaz cele dou circuite ale motorului cu
rezistenele i inductivitile corespunztoare precum i maina de lucru a crei intereaciune cu
motorul este dat de ecuaia general a micrii.
i
Rs

Re, Le

ms

Ra
e
La
m

Rc

M.L
J

ie
ue
Se noteaz astfel:
u, i - tensiunea de alimentare a indusului i curentul prin indusul motorului;
ue, ie - tensiunea de alimentare a nfurrii de excitaie i curentul prin nfurarea de
excitaie;
- fluxul magnetic util pe un pas polar;
e - tensiunea electromotoare indus n nfurarea rotorului;
Ra, La - rezistena total a nfurrii indusului, respectiv inductivitatea acesteia La = ct
Re, Le - rezistena respectiv inductivitatea nfurrii de excitaie, Le = ct.
Rs - rezistena suplimentar variabil n timp, nseriat cu indusul. Are rol la reglarea
vitezei n timpul procesului de pornire sau frnare a motorului.
Rc - rezistena de cmp, de regul variabil n timp nseriat cu nfurarea de excitaie,
are rol de a regla valoarea curentului de excitaie implicit valoarea fluxului.
ntotdeauna se alimenteaz prima data nfurarea de excitaie. Astfel n circuitul de
excitaie apare curentul ,, ie a crui evoluie n timp este dat de teorema a II-a a lui Kirchoff.
=>

=>
(1)

Curs nr. 4 Actionari Electrice 2014

Acest curent ie produce un flux care dac motorul este complet compensat nu depinde
de curentul prin indus. Funcia f este tocmai curba de magnetizare a motorului n regim
tranzitoriu i este o funcie neliniar.
= f(ie)
(2)

ie

Cnd se alimenteaz nfurarea indusului apare curentul ,,i a crei evoluie n timp este
dat de teorema a II-a lui Kirchoff pe circuitul indusului:
=>
=>
(3)
Curentul ,,i parcurgnd conductoarele indusului intereacioneaz cu fluxul i
determin apariia unui cuplu electromagnetic:
m= ki
(4)
unde k este o constant i are expresia
p - nr de perechi de poli
a - nr cilor de curent n paralel
N - nr total de conductoare al nfurrii indusului
Cuplul determin punerea n micare a rotorului, evoluia vitezei obinndu-se din ecuaia
general a micrii.
(5)
Deoarece conductoarele indusului se rotesc ntr-un cmp magnetic, n ele se induc
tensiuni electromotoare avnd sens invers curentului, tensiunea electromotoare echivalent e la
periile motorului fiind determinat de relaia:
e= k

(6)

Cele ase relaii reprezint ecuaiile de funcionare ale motorului de curent continuu cu excitaie
separat.
Schema structural utilizeaz blocuri ce simbolizeaz diverse operaii i evideniaz
grafic modul n care diversele mrimi ce descriu funcionarea unei instalaii intereacioneaz
2

Curs nr. 4 Actionari Electrice 2014

ntre ele. De asemenea evideniaz mrimile de intrare, mrimile de comand, mrimile de ieire,
mrimile de stare, etc.
Pentru ntocmirea schemei structurale se consider c n fiecare ecuaie se expliciteaz
derivata unei mrimi.
)
Ret
Retie
-

ue
+

1
Le

ie

ms

m +

1
J

R
u+
e

Ri
-

1
La

Din schema structural se evideniaz urmtoarele:


Mrimi de intrare sunt: ue, u, ms
u, ue- mrimi de comand
ms - mrime perturbatoare
Mrimi de ieire: , m
Mrimi de stare: i, ie,
Parametrii: Ret, R, Le, La , k, J
Dintre aceti parametrii pot fi folosii pentru comanda R prin Rs i Ret prin R c.
b. Funcionarea n regim staionar. Ecuaia caracteristicilor electromecanice
Ecuaiile de funcionare n regimul staionar se obin din ecuaiile generale prin anularea
derivatelor n raport cu timpul.
(1) => Ue = Ret Ie
(7)
Se observ cum curentul staionar prin nfurarea de excitaie este determinat de U e i Re
(2) => = f(Ie)
(3) => U = R I + E
(8)
Se observ cum curentul prin nfurarea indusului este determinat de U, R i E
(4) => M = k I
(9)
(5) => M = Ms => kI = Ms => I =

s=

(10)
3

Curs nr. 4 Actionari Electrice 2014

n regim staionar curentul prin indus depinde numai de cuplu static i de flux.
(6) => E= k

(11)

Caracteristicile electromecanice se definesc ca fiind dependena dintre viteza unghiular


i curentul prin indusul motorului, n regim staionar, n condiiile n care toi parametrii sunt
constani.
nlocuind rel. (11) n rel. (8) i explicitnd viteza unghiular se obine ecuaia
caracteristicilor electromecanice:
U = R I + k

=>

Caracteristicile electromecanice reprezint

ecuaia caracteristicilor mecanice.

0
B

IN

Din punct de vedere grafic caracteristicile electromecanice sunt drepte descresctoare. Pe


orice caracteristic exist 2 puncte distincte i anume:
-

Punct de mers n gol ideal


punct A : I=0 => 0 =
viteza de funcionare n gol ideal
- Punct corespunztor curentului de sarcin nominal
punct B : I = IN => (IN)= B =
IN
Cderea static de vitez este al doilea termen din relaie.
=
I -> cdere static de vitez
Poart aceast denumire deoarece arat cu ct scade viteza pentru o anumit valoare a
curentului I fa de viteza de funcionare n gol ideal.
4

Curs nr. 4 Actionari Electrice 2014

1. Caracteristica electromecanic natural


Aceast caracteristic electromecanic este unic deoarece corespunde mrimilor
nominale pentru care motorul a fost proiectat.

Ecuaia caracteristicii electromecanice naturale are forma:


=

0N
N

IN

SN

Se fac urmtoarele precizri:


- este o caracteristic liniar;
- este o caracteristic rigid deoarece cderea static de vitez corespunztoare
curentului nominal reprezint ntre 3-5% din viteza nominal;
- punctul nominal de funcionare (un punct caracterizat de mrimile IN i N) se
gsete pe aceast caracteristic
IN
Datele nominale ale unui motor de c.c. cu excitaie separat sunt: puterea nominal,
curentul nominal, tensiunea nominal, turaia nominal, i uneori se indic rezistenele
nfurrilor.
Dac pentru tensiunea de alimentare a nfurrilor de excitaie nu se indic nici o
valoare, atunci aceasta se alimenteaz de la o tensiune egal cu tensiunea de alimentare a
indusului. Datele nominale se gsesc pe o plcu aplicat pe motor. Pe baza acestor date se
poate trasa complet caracteristica electromecanic natural.

Curs nr. 7 Actionari Electrice 2014

Sistem de acionare cu m.c.c. i V.T.C.


Principiul, schema de principiu, regimul de curent nentrerupt
Principiul de comand al acestui sistem este principiul comenzii n tensiune, respectiv
reglarea prin comand a tensiunii de alimentare a indusului.
Schema de principiu
ik

Lf

id

ks
iD
U0

Dn

uD ud

ms

M.L
m

VTC
Variatorul de tensiune continu este format dintr-un contactor static (ks) i dioda de nul
Dn. ntre variatorul de tensiune continu i indusul motorului se monteaz o inductivitate de
filtrare, Lf, care are dublu rol:
- limitarea pulsaiilor curentului prin motor;
- evitarea funcionrii sistemului n regim de curent ntrerupt.
Variatorul de tensiune continu este alimentat de la o surs de tensiune continu de
valoare U0 presupus constant i practic transform aceast tensiune ntr-un tren de impulsuri
dreptunghiulare a cror durat i/sau frecven pot fi modificate.
Presupunem urmtoarele ipoteze de lucru:
a) Momentul de inerie J al motorului i mainii de lucru este suficient de mare astfel nct
ntr-o perioad de comand a VTC-ului
b) VTC-ul este comandat cu o frecven constant, iar contactorul static este nchis ntr-un
timp t1 = ct (f = ct, t1 = ct ).
ntr-o perioad de comand
,contactorul static are 2 stri:
; T=
Presupunnd c sistemul a funcionat un timp suficient de lung, pe durata unei perioade
rezult urmtoarele:
t (0, )
= 1
Indusul motorului este alimentat de la sursa de tensiune U0 , iar datorit caracterului
inductiv al indusului, curentul crete aproximativ exponenial. D n este polarizat n sens invers i
este blocat.

Curs nr. 7 Actionari Electrice 2014

u D, i d
U0
IM
Im
t1

t2

ik

IM
Im
t

iD
IM
Im
t
t ( , T)

= 0,

Indusul nu mai este alimentat i atunci curentul are tendina de scdere. n inductivitile
din circuit Lf i inductivitatea proprie a indusului se induc tensiuni electromotoare de
autoinducie, de acelai sens ca i curentul . Acestea deblocheaz dioda Dn, iar curentul de
sarcin care scade exponenial se nchide prin Lf, indus i dioda de nul.
;
(deoarece D n este n conducie)
Acesta este rolul diodei de nul: de a permite existena curentului prin motor cnd
este
deschis.
Aplicm teorema a 2-a a lui Kirchhoff pe circuitul D n indus i va rezulta:

UD

Ud
2

Curs nr. 7 Actionari Electrice 2014

unde:
UD valoarea medie a tensiunii la bornele diodei de nul;
Ud valoarea medie a tensiunii la bornele indusului

Valoarea medie a tensiunii la bornele indusului este egal cu valoarea medie a tensiunii la
bornele diodei de nul.

factor de comand (semnal)


; [0,1]

=>

Caracteristicile electromecanice ale acestui sistem reprezint dependena dintre valoarea


medie a vitezei unghiulare si valoarea medie a curentului prin indus la valori constante ale
factorului de comand.
=ct ;

Aplicm teorema a 2-a a lui Kirchhoff pe circuitul indusului motorului rezultnd:

Ud

Id

=0

=>

Ce

=>

Curs nr. 7 Actionari Electrice 2014

Caracteristicile sunt drepte paralele cu panta negativ:


m
Ud0 / Ce
=1
= 3/4
Ud0 / 2Ce
= 1/2
= 1/4
IdcrM

Id

Comanda sistemului:
- se realizeaz prin modificarea factorului de comand ;
- deoarece [0,1]
sistemul poate funciona numai n regim de motor;
- se realizeaz pornire i reglare de vitez pe caracteristici artificiale de tensiune.
n funcie de cum se modific , exist 3 metode de comand:
1. Comanda n durat ( = variabil, T=ct)
2. Comanda n frecven ( =ct, T = variabil)
3. Comanda n durat i frecven ( = variabil, f = variabil)

Curs nr. 7 Actionari Electrice 2014

Sistem de acionare cu m.c.c. i V.T.C.: funcionarea n


regim de frn
Valoarea medie a tensiunii la ieirea V.T.C. - ului nu poate fi fcut negativ, rezult c
pentru obinerea regimului de frn trebuie creat posibilitatea existenei unui curent n sens
invers fa de regimul de motor.
Pentru aceasta antiparalel cu KSM se monteaz o diod:
KS.M

Lf
id

U0

if

KS.F

Df
Dn

ms

M.L
m

n acest fel dac tensiunea electromotoare depete tensiunea U0, dioda Df e polarizat n
sens direct i poate intra n conducie.
Existena unui curent i a regimului de frn este condiionat de sursa ce asigur
tensiunea U0 , ea trebuind s permit existena unui curent invers (ex: baterie de acumulatori).
Tensiunea electromotoare depete valoarea U0 numai dac viteza depete valoarea
0. Pentru a obine frnarea i la viteze mici, inclusiv oprirea acionrii n paralel cu motorul se
conecteaz un K.s.F. cu rol de frnare.
Pentru trecerea n regim de frn se parcurg urmtoarele etape:
a) Se suprim comanda lui KS.M (rmne deschis)
b) Se nchide KS.F. Acesta scurtcircuiteaz indusul motorului, prin Lf aprnd un curent
dat de t.e.m., de sens invers fa de cel n regim de motor. Acest curent crete exponenial pn
cnd se atinge o valoare maxim prestabilit.
c) Se deschide KS.F.
La tendina de scdere a curentului if, pe inductivitile din circuit (La+Lf) apar t.e.m. de
autoinducie de acelai sens cu e. mpreun cu aceasta se depete valoarea U0, se deblocheaz
Df, curentul nchizndu-se prin motor, D f i surs, scznd exponenial n timp.
Cnd se atinge o valoare minim prestabilit se nchide iar KSF i fenomenele se repet.
Considernd funcionarea cu un cuplu static activ ce ntreine micarea dup un numr
suficient de mare de cicluri, curentul variaz periodic ntre cele 2 valori prestabilite.

Curs nr. 7 Actionari Electrice 2014

id
t
Imin
Imax
Df

KS.F
G

Obs. n intervalul ct conduce KS.F acionarea funcioneaz n regim de frn dinamic, iar cnd
conduce D f n regim de frn cu recuperare. Limitele I min i I max depind i de curentul de sarcin,
respectiv de cuplul care trebuie frnat. Comanda KS.F se face n funcie de curent deci se
modific att frecvena de comand a acestuia ct i durata de inchidere.

Funcionarea S.A. cu m.c.c. i V.T.C. n 4 cadrane (S.A reversibile)


Pentru obinerea unui astfel de sistem care s funcioneze n toate cele 4 cadrane ale
sistemului de coordonate (m, Id), trebuie s existe posibilitatea de a obine att ambele polariti
ale tensiunii la bornele motorului ct i ambele sensuri pentru curent.
Un astfel de sistem folosete 4 VTC-uri.

kS4 kSF

(M, Lf, kS4, D2)


D1 D f
II

kS3 kSM
kS4 1
D2 D n

III

kS1 c-dat (kSM)


kS2 1 (nchis tot timpul)
D4 dioda de nul (D n)
I
IV

kS2 kSF
(M, kS2, D4 , Lf)
D3 D f

KS1
U0

Id

D1

D3

KS4

KS3

D4

D2

KS2

Lf

id
e

Considernd c sensul tensiunii i curentului corespund funcionrii n cadranul I, elementele din


schema indeplinesc rolurile urmtoare:
kS1 c-dat (kSM)
kS2 1 (nchis tot timpul)
D4 dioda de nul (D n)

Curs nr. 13 Actionari Electrice 2014

Alegerea i verificarea motoarelor electrice


nclzirea motoarelor electrice n regim staionar
Cauza incalzirii unui motor electric o constituiue pierderile care se produc in acesta.
In general, din punct de vedere al exploatarii unui motor electric, se considera ca pierderile
au dou componente:
, unde:
= sunt pierderile constante, care nu depind de incarcare, deci de curentul absorbit de
motor. Acestea sunt: pierderile in fier, pierderile mecanice si cele de ventilatie.
In cazul actionarii cu m.c.c. cu excitatie serie i al actionarii cu motor asincron, care nu functioneaza
la flux constant, denumirea de pierderi constante este generic, deoarece pierderile in fier depind de
curentul de sarcina.
=pierderi variabile, care depind de curentul de sarcina, respective pierderi prin effect
Joule.
Incalzirea ME se studiaza in ipotezele:
-

Cuplul static se consider constant Ms=ct


Viteza unghiulara constant =ct

Motorul se considera un corp omogen si izotrop (la un moment dat, in orice punct din masa sa,
temperature este aceeasi, iar caldura se propaga identic in orice directie din masa motorului)
c = caldura specifica ce caracterizeaza global motorul electric [J/Kg/C].
Se neglijeaza caldura cedata prin radiatie, luandu-se in calcul numai cea cedata prin convecie
k = coeficientul de cedare al caldurii prin convecie [J/m2/C/s].
Ecuatia corespunzatoare procesului de incalzire se determina scriind bilantul energetic din
punct de vedere termic pentru energiile elementare
= caldura elementara dezvoltata in motor
= caldura elementara inmagazinata in motor

=pdt
=mcd

m= masa motorului
= supratemperatura
= caldura elementara cedata mediului exterior prin convecie
=kSdt

k=coeficient de cedare a caldurii prin convecie


S= suprafata prin care se cedeaza caldura

Coeficientul k depinde in principal, de natura si viteza fluidului de racire .


Ecuatia calorimetrica devine:
pdt = mc d + kS dt

1/ kSdt
1

Curs nr. 13 Actionari Electrice 2014

- constanta termica de timp


Pentru un motor dat, T depinde doar de k, care depinde de conditiile de ventilatie. Deci, in
general, constanta termica de timp la incalzire e diferita de cea de la racire.
Diferenta dintre T i si Tr este semnificativa la motoarele cu autoventilatie si mic la motoarele cu
ventilatie forat.
- valoarea de regim stationar a supratemperaturii
Se observa ca,
poate fi redusa (prin pierderi constante) prin cresterea lui k, respectiv
imbunatatirea conditiilor de racire. De asemenea, un motor dat poate fi incarcat mai mult daca se
imbunatatesc conditiile de racire.

Constanta C se determina din conditia initiala

=>

- solutia ecuatiei
Variatia supratemperaturii este exponential crescatoare la incalzire ( S > i ) si exponential
descrescatoare la racire ( S < i ).

Curs nr. 13 Actionari Electrice 2014

Alegerea motorului electric


Motorul electric ales trebuie s constituie o soluie ct mai bun, n sensul satisfacerii
complete a cerinelor mainii de lucru, cu cheltuieli de investiii i exploatare minime.
n acest sens trebuie s se in seama de:
1. puterea cerut de maina de lucru;
2. serviciul tip n care va funciona motorul;
3. necesitile de comand (pornire, reglare de vitez, frnare, etc.);
4. felul tensiunii i curentului de care se dispune;
5. altitudinea locului unde va funciona motorul;
6. natura mediului ambiant.
Alegerea puterii motoarelor electrice
Pentru estimarea iniial a puterii pe care trebuie s o aib motorul electric, se are n vedere
puterea necesar la funcionarea n regim staionar i, printr-o majorare a acesteia, se ine seama i
de puterea dinamic necesar.
Astfel, dispunnd de diagrama cuplului static, ms f (t ) , se calculeaz cuplul static mediu:
t

M s med

1 c
m s dt
tc 0

innd seama c, de multe ori, variaia n timp a cuplului static rezult grafic i are forme
neregulate, este util ca aceast variaie real s fie nlocuit cu o variaie n trepte. Acest proces de
nlocuire a cuplului static printr-o variaie sintetic n trepte se numete echivalare.
Echivalarea trebuie fcut astfel nct s se respecte 2 criterii:
- s se conserve valoarea medie;
- valoarea echivalent (valoarea efectiv) s nu fie mai mic.
tiind c integrala definit reprezint o arie, pentru a se conserva valoarea medie a cuplului static,
echivalarea trebuie fcut pe criteriul ariilor egale (S1 = S2 ).
Pentru a nu se diminua valoarea echivalent, este necesar ca fiecrei variaii n curba real s i
corespund o variaie n curba echivalent.
Ex:
real

real

ms

ms
S1

tc

S2

Nu este corect,
chiar dac S1 = S2

corect

t
tc

Curs nr. 13 Actionari Electrice 2014

ms

t1

t2

t3

Prin echivalare, integrala de definiie a cuplului static mediu se transform ntr-o sum,
rezultnd:
n

M sk t k
M s med

k 1

tc

, unde:

tk intervalele de timp rezultate dup echivalare;


Msk valoarea cuplului static aproximat pe intervalul t k.
Se calculeaz puterea static medie:
Ps med M s med b , unde:
b viteza de baz (viteza la care funcioneaz maina de lucru cnd motorul electric funcionez
pe caracteristica mecanic natural).
Se alege un motor avnd:
PN 1,1 : 1,3 Ps med
Coeficientul (1,1:1,3) ine seama c, n decursul unui ciclu de funcionare, motorul trebuie s
dezvolte, pe lng puterea static, o putere dinamic care nu a fost luat n calcul.
Verificarea motoarelor electrice de acionare
n general, sunt necesare 3 verificri:
- la nclzire;
- la cuplul de pornire;
- la suprasarcin mecanic.
1.

Verificarea motoarelor electrice la nclzire

O metod general de verificare la nclzire presupune utilizarea diagramei de sarcin care


reprezint variaie n timp a cuplului dezvoltat de motor. Pentru ntocmirea acesteia, se pornete de
la diagrama cuplului static ms(t) i de la tahograma (t), pe fiecare interval de variaie a vitezei i
cuplului static determinndu-se cuplul dezvoltat de motorul electric:

m ms

d
dt

Pentru aceasta se parcurg urmtoarele etape:


- se determin raportul de transmisie necesar:

Curs nr. 13 Actionari Electrice 2014

inec

- se alege un raport de transmisie standardizat is inec i un reductor (sau alt organ de


transmisie) avnd puterea nominal aproximativ egal cu PN a motorului (PrN PN). n mod normal
reductorului i corespunde i un anumit randament t;
- pe fiecare interval de timp, tk, rezultat din echivalarea diagramei cuplului static,
caracterizat de o valoare constant Msk a cuplului static i de un anumit mod de variaie a vitezei, se
calculeaz valorile raportate la arborele motorului ale: cuplului static, momentului de inerie, vitezei
i acceleraiei unghiulare.

M sk
;
t is

M srk

J sk
;
2
t is

J srk

kr

is

kr

is

- aplicnd ecuaia micrii pe fiecare interval, se calculeaz cuplul total dezvoltat de


motor pe intervalul respectiv:

Mk

M srk

Jm

J srk

rk

Cuplul dinamic dezvoltat


pe intervalul respectiv

Reprezentarea n timp a variaiei cuplurilor Mk reprezint diagrama de sarcin.


Exemplu:
Se consider Ms = ct, Js = ct i o tahogram trapezoidal.

Ms

Ms

tp

ts

td ta

tp timp de pornire;
ts timp de funcionare n regim staionar;
td timp de decelerare;
t0 timp de pauz;
tc durata ciclului.

tc
Msr
Md
M

haurat aria delimitat de Md;


Mdk > 0 dac k > 0 (k crete);
Mdk < 0 dac k < 0 (k scade).

M
Msr
Md

Msr
Md
t

tc

Curs nr. 13 Actionari Electrice 2014

Presupunnd c n acest caz 10% < DA < 80% i FI > 2, ncadrarea se face n serviciul
S4, deoarece se constat c motorul nu funcioneaz n regim de frn (cuplul total dezvoltat de
motor i viteza au ntotdeauna acelai semn).

Metode de verificare la nclzire a motoarelor electrice


a) Metoda pierderilor medii
Este cea mai precis metod deoarece utilizeaz pierderile care reprezint cauza direct a
nclzirii, dar este mai laborioas ntruct necesit cunoaterea valorii randamentului pe fiecare
interval de timp.
n general, verificarea la nclzire are drept scop asigurarea c, n condiiile concrete de
lucru, supratemperatura motorului electric nu depete valoarea maxim admisibil.
s - valoarea de regim staionar a supratemperaturii:

p
s

h s
Valoarea medie pe un ciclu a lui s este:
med

1
tc

tc
s

dt

1 1
h s tc

tc

p dt
0

pmed
h s

pmed pierderile medii pe un


ciclu de funcionare

pN
;
h s
unde: pN pierderile nominale pe un ciclu de funcionare.
Condiia de verificare: med
pN
N devine deci: pmed
n regim nominal:

Dac pierderile sunt constante pe intervale i condiiile de rcire sunt diferite de la un


interval la altul, p med se calculeaz astfel:
n

pk t k
pmed

k 1
n

, unde:

k k
k 1

n numrul de intervale de timp;


k coeficient ce ine seama de nrutirea condiiilor de rcire pe intervalul k.
Dezavantajul este c necesit cunoaterea curbei randamentului,att funcie de incrcare, ct
i de viteza de funcionare.
Pierderile pk se determin cu relaia:
1
pk Pk
1 , unde:
k

Pk puterea mecanic medie pe intervalul k


6

Curs nr. 13 Actionari Electrice 2014

Pk

Mk

med k

b) Metoda curentului echivalent


Se poate aplica atunci cnd pierderile n fier, de ventilaie i mecanice (denumite pierderi
constante ale motorului electric) sunt aproximativ constante n raport cu sarcina. Este vorba de
funcionarea motorului electric la flux constant (m.c.c. cu excitaie separat fr diminuare de flux,
motor asincron comandat la U/f = ct ).
Exprimnd pierderile:
p pCN pv , unde:

pCN - pierderi constante nominale;

pv - pierderi variabile.
i aplicnd operatorul valoare medie, se obine:

pmed

pCN

1
tc

tc

pv dt
0

k1I 2 , deci:

Dar, pv

pmed

pCN

k1 c 2
I dt ,
tc 0

unde k1 constant de proporionalitate.


t

Cum

1 c 2
I dt
tc 0

2
I ech
- curentul echivalent

pmed

pCN

2
k1I ech

Similar, n regim nominal, pN

pCN

Relaia de verficare la nclzire pmed

I ech

k1I N2 .

pN devine astfel:

IN

Dac avem curentul constant pe intervale i se ine seama i de condiiile de ventilaie:


n

I k2 t k
I ech

k 1
n

k k
k 1

c)

Metoda cuplului echivalent

Metoda se poate aplica dac pierderile numite constante (n fier, mecanice, de ventilaie) nu
depind de sarcin (ca la metoda curentului echivalent) i, n plus dac cuplul este proporional cu
curentul absorbit (m.c.c. cu excitaie separat i flux nediminuat, motorul asincron funcionnd la
U/f = ct i cos = ct).

k 2 I , unde:
7

Curs nr. 13 Actionari Electrice 2014

k2 constanta de proporionalitate

M
i nlocuind n relaia de verificare, prin metoda curentului echivalent, se obine:
k2

1 c M2
dt
tc 0 k 22

MN
k2

M ech

MN

1 c 2
M dt
tc 0

M ech - cuplul echivalent

Pentru o variaie n trepte a cuplului, innd seama i de condiiile de ventilaie:


n

M k2 t k
k 1
n

M ech

k k
k 1

d) Metoda puterii echivalente


Se aplic dac, n plus, fa de ipotezele metodei cuplului echivalent, puterea este
proporional cu cuplul ( ct cderea static de vitez s nu depeasc 58%). Este cazul
funcionrii motorului pe o caracteristic suficient de rigid.
P
P M
M
i nlocuind n relaia de verificare prin metoda cuplului echivalent se
obine:

Pech

PN - relaia de verificare,
t

1 c 2
p dt , iar dac p este constant pe interval i se ine seama de ventilaie:
tc 0

unde: Pech
n

Pk2t k
Pech

k 1
n

k k
k 1

2.

Verificarea motorului electric la cuplul de pornire

Se face numai pentru motoarele asincrone care pornesc prin cuplare direct la reea. Pentru
celelalte cazuri, la calculul pornirii, se are in vedere deja relaia de verificare, sau verificarea este
inclus n verificarea la suprasarcin mecanic.
Relaia de verificare:

M p diagrama

0,85 M p cata log


8

Curs nr. 13 Actionari Electrice 2014

M p diagrama

M sr (0 ) J tr

(0 ) - se calculeaz din diagrama neechivalent

Coeficientul 0,85 ine seama de posibilitatea de reducere a tensiunii de alimentare cu 5% fa


de tensiunea nominal, posibilitate prevzut n norme.
3. Verificarea la suprasarcin mecanic
Are 2 forme specifice m.c.c. i motorului de c.a.
Pentru motoarele de c.c. n relaia general de verificare:
M max diagrama M max cata log
se ine seama c o suprasarcin este condiionat n primul rnd nu de considerente
mecanice, ci din motive de comutaie.
De aceea, relaia de verificare este legat de curent:
I max diagrama I max adm
Dac n catalog nu se indic I max adm, se verific relaia:
I max diagrama
1,5 2
IN
Pentru motoarele de construcie special, acest raport poate fi mai mare:
- pentru motoarele de c.a (asincrone i sincrone), verificarea const n:
M max diagrama
0,85 c , unde:
MN
c coeficient de suprasarcin mecanic, indicat n catalog.
Corectarea puterii motorului
Puterea nominal a unui motor electric corespunde serviciului nominal tip i temperaturii
mediului ambiant considerate la proiectare.
Atunci cnd condiiile de lucru difer de cele luate n calcul la proiectare, este necesar
corectarea puterii nominale.
Corectarea funcie de temperatura mediului ambient

1.

PNc

PN 1

ap

1 a - relaia de corectare, unde:

iz

PN c - puterea nominal corectat;


ap
a

ap

40 C ;

- temperatura mediului ambiant n care funcioneaz motorul;

iz

- temperatura mediului ambiant luat n calcul la proiectare,

- supratemperatura clasei de izolaie n care a fost construit motorul;

pvN
- raportul dintre pierderile variabile nominale i cele constante nominale, care
pcN

trebuie s fie o dat de catalog sau, dac nu, se estimeaz.


Pentru climatul temperat, dac a
ap , nu se face corecie.
2. Al 2-lea mod de recorectare a PN apare cnd motorul electric funcioneaz n alt serviciu
dect cel pentru care a fost construit.
9