Curs 13

5.6 Metode de calcul pentru transformata Z direct

Se pot utiliza dou metode:
calculul direct, utiliznd relaia de definiie (5.20);
calculul indirect, pornind de la transformata Laplace.
1. Calculul direct. Se folosete relaia:

X z x k z k

(5.49)

k 0

pentru determinarea transformatelor Z ale celor mai utilizate semnale.

a Treapta unitar (fig. 5.19)

1
U z Z u k 1 1z 1 1 z 2 1 z3 ...
1 z 1

(5.50)

u k

Te

Te

2Te

3Te

Fig. 5.19 Treapta unitar

b Rampa unitar (fig. 5.20)

T z 1
R z Z r k 0 Te z 1 2Te z 2
... e
2
1 z 1

(5.51)

r,kt

et,k

rt

T3e

at

2Te
Te
aTe

e
0
0

T2e

T3e

Fig. 5.20 Rampa unitar

t
k

0
0

Ta2e

Ta3e

e
T2e

3Te

4Te

Fig. 5.21 Funcia exponenial

c Exponeniala (fig. 5.21)

(5.52)

E z Z e k 1 e aTe z 1 e2aTe z 2 K

1
1 e aTe z 1

t
k

O bs er vaie :
Transformatele Z ale funciilor uzuale sunt date n tabelele de transformate.
2.Calculul bazat pe transformata Laplace
Fie x t un semnal avnd transformata Laplace X s . Pentru a calcula transformata

Z a semnalului eantionat x k , se caut o relaie direct X s X z , folosind

schema dat n fig. 5.22. Se utilizeaz definiiile introduse anterior:

x* t x t Te t x t t kTe ,

(5.53)

k 0

cci x t 0 pentru t 0 .
eantionare

x t

x k

X s

X z

Fig. 5.22 Schema de calcul al transformatei Z

Prin aplicarea transformatei Laplace ecuaiei (5.53), rezult:

*
*
(5.54) L x t X s X s * L t kTe
k 0

Dar:
(5.55)

k 0

1 e sTe

L t kTe 1 1e sTe 1 e s 2Te ...

atunci convoluia imaginilor din (5.54) devine:

(5.56)

1 c j
1

X u
du

T s u
2 j c j
1 e sTe
1 e e

X * s X s *

Folosind relaia (5.19), se calculeaz transformata Z:

(5.57)

X z X * s

e sTe z

1 c j
1
du
X u
uT
2 j c j
1 e e z 1

n ultima integral se poate nlocui variabila u cu variabila

funcie raional, rezult:

s . Dac

X s este o

X z

(5.58)

1 c j
1
1
ds
Re z X s .

X s
2 j c j
1 e sTe z 1
1 e piTe z 1
polii pi ai
lui X s

E x e m p l u l 5 . 1:

Fie semnalul x t reprezentat n fig. 5.23 i definit prin:

1 e at pentru t 0
pentru t 0
0

x t

(5.59)

Transformata Laplace a acestei funcii este:

1
1
a
X s L x t

s s a s s a

x t

Fig. 5.23 Reprezentarea funciei (5.59)

S calculm X z , cnd perioada de eantionare este Te . Polii funciei X s sunt

s1 0 i s2 a . Deci:

a
1
X z
Rez

s
T 1
si {s1 0; s2 a}
s s a 1 e i e z
1

z 1 1 e aTe

1
( 1)

1 e0.Te z 1
1 e aTe z 1
1 z 1 1 e aTe z 1

4.1. Calculul transformatei Z inverse

Se pot utiliza trei metode:

calculul direct, folosind relaia de definiie (5.25);
metoda seriei de puteri;
descompunerea funciei X(z) n elemente simple.
1. Calculul direct
(5.60)
E x e m p l u l 5 . 2:

Fie:

x k Z1 X z

1
k 1
Rez X z z 1 pik

X z z dz

2 j
polii pi ai lui
X z z 1

X z

(5.61)

0.25z
z 0.5 z 0.3

Polii funciei X(z) sunt z1 0.5 i z2 0.3 . Deci:

x k

sau

x k

p1 0,5
p2 0,4

0.25 z
z 1 pik
z 0.5 z 0.3

Rez

0.25
0.25
0.5k
0.3k 1.25 0.5k 0.3k .
0.5 0.3
0.3 0.5
0; 0.25; 0.2; 0.1225;...

x k k 0,1,2,...

Se

obine

irul

E x e m p l u l 5 . 3: aplicaie n Matlab

Fie:
X z

(5.62)

2z 3 2.3z 2 0.5z
z 3 2.3z 2 1.7z 0.4

___

Dac se noteaz cu pi , i 1, n , polii funciei X z z 1 , atunci:

x k

Rez X z z 1 pik

poli pi

Fie B s A s o funcie raional, unde gradul numrtorului nu depete gradul

numitorului. Aceast funcie poate fi dezvoltat dup cum urmeaz:
(5.63)

n
B s
r
i k ,
A s i 1 s pi

___

___

unde pi i ri , i 1, n , sunt polii i, respectiv, reziduurile. Notm ai i bi , i 1, n ,

coeficienii polinoamelor A s i respectiv B s . Atunci un program Matlab de forma:
num=[bn bn-1 b1];
den=[an an-1 a1];
[r, p, k]=residue(num, den)

permite determinarea vectorilor r i p , ce conin reziduurile i polii, precum i a

coeficientului k din expresia (5.63).
Pentru exemplul considerat, funcia B s A s este:
X z z 1
deci comenzile Matlab sunt:
num=[2
2.3
0.5]
den = [1
-2.3
1.7
-0.4]
[r, p, k]=residue(num, den)

Vectorii r i p obinui sunt:

2z 2 2.3z 0.5
z 3 2.3z 2 1.7z 0.4

 2
r 1 ;
1

0.8
;

0.5

prin urmare, rezult:

(5.64)

x k r1 p1k r2 p2k r3 p3k 2 1

1
0.8

k
1 0.5 ,

de unde: x k k 0,1,2,K 2; 2.3; 2.39; 2.387; 2.3471;K

Metodele prezentate pe fond galben sunt material complementar

2. Metoda seriei de puteri

Fie X z o funcie raional, de forma:

b b z 1 ... bn z n
X z 0 1
1 a1z 1 ... an z n
Se realizeaz dezvoltarea n serie de puteri a acestei funcii, mprind numrtorul la
numitor. Rezult:
X z 0 1z 1 2 z 2 ...
i, n consecin: x k k 0,1,2,... 0 ; 1; 2 ;...
E x e m p l u l 5 . 4:

Se consider funcia X(z) dat prin (5.61), adic X z

0.25z
z 0.5 z 0.3 . Ea se

poate scrie sub forma:

X z

0.25z
z 2 0.8z 0.15

0.25z 1
1 0.8z 1 0.15z 2

mprind numrtorul la numitor se obine seria de puteri:

X z 0.25z 1 0.2z 2 0.1225z 3 ...
Deci x k k 0,1,2,3... 0; 0.25; 0.2; 0.1225;...
E x e m p l u l 5 . 5: aplicaie n Matlab

Pentru funcia X z de forma (5.62) se folosete programul Matlab urmtor, care

realizeaz operaia iterativ de mprire a polinoamelor.
clear all;
num=[2 -2.3 0.5 0];
den=[1 -2.3 1.7 -0.4];
for k=1:5,
[q,r]=deconv(num,den);

num=conv(r,[1 0]);
v(k)=q(k);
end;

Programul calculeaz n vectorul v primele 5 valori ale variabilei x k i genereaz

rezultatele urmtoare: x 2 2.3 2.39 2.387 2.3471 .
3. Descompunerea funciei X(z) n elemente simple
E x e m p l u l 5 . 6: Se consider funcia X(z) dat prin (5.61), adic X z

0.25z
z 0.5 z 0.3 .

Se pune aceast funcie sub forma:

X z

0.25z 1

1 0.5z 1 1 0.3z 1

i apoi se realizeaz descompunerea ei n elemente simple:

0.25 z 1

1 0.5z 1 1 0.3z 1

C1

C2

1 0.5 z 1 1 0.3 z 1

Se calculeaz coeficienii C1 i C2 :
C1

0.25z 1

1.25 ;

0.25 z 1

1.25
1 0.3z 1 z 0,5
1 0.5 z 1 z 0.3
1.25
1.25

Deci X z
. Transformata Z invers a funciei simple
1
1 0.5z
1 0.3z 1
C
1
k
F z
1 este f k Z F z C r . Rezult:
1 r z

1.25

x k Z1

1 0.5z

C2

1.25

1 0.3z

1.25 0.5k 0.3k

i x k k 0,1,2... 0; 0.25; 0.2; 0.1225;...

E x e m p l u l 5 . 7: aplicaie n Matlab

Fie X z de forma (5.62), adic X z

2z 3 2.3z 2 0.5z
z 3 2.3z 2 1.7z 0.4

. Dac se folosete

variabila z 1 , atunci aceast funcie devine:

2 2.3z 1 0.5z 2
X z 1
1 2.3z 1 1.7z 2 0.4z 3
S considerm z 1 u i s dezvoltm X u n elemente simple, cu ajutorul
funciei Matlab residue. Comenzile Matlab sunt:

num=[0.5

2.3

2 ];

den=[-0.4 1.7 -2.3 1];

[r, p, k]=residue(num, den)

Vectorii r i p obinui sunt:

r 1.25 ;

p 1.25

2
1.25
2
1

X u devine X z 1 1
i funcia X z
sau:
1
z 2 z 1.25 1 z 1
1
1
2
X z 1

1
1
1 0.5z
1 0.8z
1 z 1

x k 1 0.5k 1
0.8

Transformata Z invers este:

k
2 1 ,

care genereaz rezultatul (5.64).

5.8 Transformata Fourier discret
Definirea ftransformatei Fourier discrete implic parcurgerea urmtorilor pai:
1. Fie x t un semnal de durat finit (fig. 5.24, a)), al crui model spectral X()

este dat n fig. 5.24,c. S-a admis c x t are caracteristica spectral limitat la frecvena
maxim M (vezi fig. 5.24, c)

2. Este posibil construcia unui semnal periodic, x t , repetnd pe x t la fiecare

interval de timp (fig. 5.24, b)). Deci:
(5.65)

x t x t m
m

Semnalul periodic x t se modeleaz cu seria Fourier complex (v. fig. 5.24,d), astfel:
(5.66)

unde:

(5.67)
(5.68)

x t Ai e ji0t ,

Ai

1
1
1
ji0t
ji0t
ji0t
x
t

e
d
t

x
t
e
d
t

dt ,

x t e
0
0

cci x t 0 pentru t 0 i t . Din (5.68) rezult:

Ai

(5.69)

1
X i0

iar expresia (5.66) devine:

(5.70)

x t

1
ji t
X i0 e 0
i

xt

,
X

Transformata
Fourier

-M

a)

c)
1
AXi
i
0

1
xt

Seria Fourier complex

e)

x k

xk

ia

rgX
0

0i

10
N

b)

d)

10
N

Te

NTe

kTe
X*

1/Te

f)

-M

x k

g)

X * i

x k

h)

X * i N Ai

Te

2
e
kTe NTFig.
5.24 Caracterica spectral a semnalului esantionat

0 i0

N 0
e 2 Te

Se observ c spectrul SFC al semnalului x t este obinut prin eantionarea

caracteristicii spectrale X a semnalului x t , cu perioada de eantionare 0 2 ,
efectund o modificare de scar cu 1 (fig. 5.24, c i d)). Expresia analitic a semnalului
neperiodic x t este:
1
ji t
X i0 e 0 , 0 t
x t i

0, n rest

(5.71)

3. Fie x* t x (kTe ) x(k ) semnalul eantionat, cu perioada de eantionare Te 1 2f M ,

unde f M M 2 (v. fig. 24.e). Alegerea perioadei de eantionare la valoarea
Te 1 2f M (adic, la limita impus de teorema lui Shannon: e = 2 M ) implic
2
2
=N
= e ).
valabilitatea relaiei 2M = N0 (ntr-adevr, 2 M = N0 = N

NTe
Caracteristica spectral a semnalului eantionat este dat n fig. 5.24,f (pentru
simplificarea desenului, s-a renunat la reprezentarea caracteristicii de faz). In banda de
baz, aceast caracteristic este:
(5.72)
unde:

X*

1
1
X ,
X ie
i 0 Te
Te i

X F x t x t e jt dt x t e jt dt

(5.73)

n aceast integral se discretizeaz timpul t cu pasul de eantionare Te , rezultnd:

(5.74)

N Te

intervale de discretizare. Se obine:

(5.75)

N 1

X Te x k e j kTe
k 0

i relaia (5.72) devine:

N 1

X * x k e j kTe

(5.76)

k 0

4. Fie acum x k un semnal periodic, construit repetnd pe x k la fiecare interval de

timp NTe (v fig. 5.24,g). Vom discretiza axa frecvenelor din caracteristica
*
spectral X , utiliznd pasul 0 (vezi fig. 5.24, h). Folosind (5.67), (5.74) i
(5.77)
relaia (5.76) devine:

2M N 0

i0 X i
*

N 1

x k e

ji0 kTe

k 0

N 1

x k e

2
kT
e

ji

N 1

x k e

k 0

ji

2
kT
NTe e

k 0

2
N

jik

N 1

x k e
k 0

, i 0, N
1

Deci:
(5.78)

N 1

x k e

jik

2
N

k 0

i 0,1, 2,... N 1

ji t
1
X i0 e 0 , 0 t
X

, n x t i
S nlocuim X din
.
Te

0, n rest

Cum X este limitat la frecvena M , se obine:

1
ji t Te
X i0 e 0

(5.79) x t i

N 1

X * i0 e ji0t ,
i 0

0,

0 t
n rest

n relaia (5.79) se discretizeaz timpul t cu pasul Te , punnd t k Te , unde valorile

lui k corespund intervalului 0, : k=0,1,2,...,N-1. Rezult:
2

ji
kTe
2
N 1
N 1
(5.80) x kT x k Te X * i ji kTe 1 X * i e NTe , k 0,1,
K N 1
e
0
NTe i 0
N i 0
sau
2

(5.80)

jki
1 N 1
x k X * i e N ,
N i 0

k 0,1,K N
1

Fcnd corespondena cu seria Fourier complex, rezult

Ai = X i* / N

(5.81)

ui

Fie acum:
(5.82)

2
j
e N

2
numrul complex de modul unitar i de argument
,
N
reprezentat ca vector, i u i , k 0,1,K N -1 , steaua simetric a
vectorilor de modul unitar (fig. 5.25). Relaiile (5.78) i (5.80)
devin respectiv:

i
1

2
N

u2
u1 Re
u N 1

Fig. 5.25 Steaua vectorilor unitari

u i , i 0, N 1

N 1

*
ik
(5.83) X i Fd x(i ) x k u ,

i 0, N 1

k 0

1
*
(5.84) x k Fd X (k )

1 N 1 *
X i u ik ,
N i 0

k 0, N 1

Transformata Fourier discret direct este definit de relaia (5.78) sau prin relaia
(5.83). Transformata Fourier discret invers este definit prin relaia (5.80) sau prin
relaia (5.84).
C a lc ulul tr a ns for ma te i Four ie r dis cr e te
Dac se dezvolt relaia (5.83), pentru i 0,1,2,K ,N 1 , se obin N relaii algebrice,
care pot fi scrise sub forma matricial (5.85).

X * 0

1
X * 2

(5.85)

1
u 2

...
...
K

1 u ( N 1)
X * N 1

...

u 4
...
u 2 N 1

...

( N 1)

... u 2 N 1
...
...

2
N 1
... u

x 0

x 1
x 2
.......

x N 1

Pornind de la particularitile matricei din relaia (5.85) (identitatea liniilor i

coloanelor avnd acelai indice; u N 1 , etc.) a fost dezvoltat un algoritm de calcul rapid
al valorilor X * k , k 0,N 1 . Transformata Fourier discret astfel calculat se
numete transformata Fourier rapid (TFR), sau FFT (Fast Fourier Transform n
limba englez).

Le g tur a ntr e tra ns for m a ta Four ie r dis c re t i tr a ns for m a ta Z

Transformata Z a semnalului eantionat x(k) este:
(5.86)

N 1

X z Z x k x k z k
k 0

Se plaseaz variabila z pe cercul unitar i se impune eantionarea variabilei z pe acest

cerc, cu pasul egal cu 2 N . Se obin eantioanele variabilei z corespunztoare seriei

u0 1; u1 u; u 2 ; ... u N 1

(vezi fig. 5.25). n acest caz, transformata Z devine

transformata Fourier discret:

(5.87)

X * i X z

N 1

x k u ik ,
z u
k 0
i

i 0,1,K N -1

Produsul de convoluie ciclic

Legtura dintre transformata Z i transformata Fourier discret permite transferarea
nspre transformata Fourier discret a celor mai multe dintre proprietile transformatei
Z. Astfel, definind produsul de convoluie ciclic al semnalelor discrete x1(k) i x2(k),
k 0, N 1 :
(5.88)

N 1

x(k ) x1 (k ) x2 (k ) x1 (i ) x2 (k 1),
i 0

k 0, N 1 ,

se obine:
(5.89)

Fd x(k ) Fd x1 (k ) x2 (k ) X1* (k ) X 2* (k )

De asemenea, definind convoluia ciclic a imaginilor X1* (k ) i X 2* (k ) :

(5.90)

X * (k )

1 N 1 *
X1 (i ) X 2* (k i ) ,
N i 0

rezult:
(5.91)

Fd1 X * (k ) x1 ( k ) x2 (k )

C a lc ulul num e r ic a l tra ns for m a te i Four ie r dis c r e te folos ind

M atla b
De obicei, calculul numeric este realizat folosind un algoritm de vitez de calcul
maxim, care este algoritmul transformatei Fourier rapide (algoritmul FFT). Numrul de
eantioane ale semnalului trebuie s fie de forma 2m , cu m ntreg (de exemplu: 32, 64,
128, 256, 512, 1024).
Comanda Matlab pentru calculul transformatei Fourier discrete este:
spc=fft(x,N),
unde x este vectorul care conine eantioanele x i , i 0,N 1 , i spc este vectorul ale
crui componente sunt numerele complexe X * i , i 0,N -1 , reprezentnd transformata
Fourier discret, definit de expresia (5.82). Dac N nu este de forma 2m , funcia fft
genereaz acelai rezultat, dar timpul de calcul crete sensibil.
Legtura dintre transformata Fourier discret i seria Fourier care descrie semnalul
periodic eantionat, xT nTe , de perioad T NTe , este:
(5.92)
unde:

N 2

xT nTe C0 Ci cos i0 nTe Si sin i0 nTe ,

i 1

*
2 Re X * i
2Re spc i 1
C X 0 ; C

0
i

N
N
N

(5.93)

Si

2Imag X

2Imag spc i 1
N

i 1,N/2

; i 1,N/2

Cum 0 2 / T 2 / NTe , rezult:

N 2

xT nTe C0 Ci cos 2 in / N Si sin 2 in / N

(5.94)

i 1

O bs er vaii:
1) n fig. 5.26, b) componentele X * 1 , X * 2 ,K X * N 1 , corespunztoare,

respectiv, valorilor spc 2 , spc 3 ,K spc N , sunt simetrice excepie fcnd

X * 0 spc 1 ,

care

este

valoarea

X * 1 X * N 1 ; X * 2 X * N 2 ;K

medie

semnalului

adic:

Deci sunt necesare numai componentele

X * i , i 0, N / 2 , pentru a cunoate modelul spectral al semnalului.

2) Conform relaiei (5.81), avem Ai X * i / N , de unde se obine spectrul seriei
Fourier armonice:
A X * 0 / N ; A 2 A X * i
0
i
i

(5.95)

i arg X * i

N / 2

i 1, N / 2

E x e m p l u l 5 . 8: Fie semnalul:

(5.96)

x t cost 0.5 sin2 t 0.2; t 0, T , 2 / T0 ,

cu T0 3.2s i T 2T0 . Pentru perioada de eantionare Te 0.1s , N 32 , programul

Matlab utilizat pentru analiza spectral a semnalului este:
clear all;
T0=3.2;T=2*T0;Te=0.1;N=T/Te;om=2*pi/T0;
for i=1:N
%calculul eantioanelor semnalului
ind(i)=i;
x(i)=-cos(om*(i-1)*Te)+1.5*sin(2*om*(i-1)*Te)+0.2;
end;
figure(1);stem(ind,x);grid;pause;
spc=fft(x,N); %calculul transformatei Fourier directe
N1=N/2;
spc1=abs(spc)/N1; %calculul spectrului de amplitudini
spc1(1)=spc(1)/N;
figure(2);stem(ind(1:N1),spc1(1:N1));
grid;axis([0 32 0 1.5]);pause;
for i=1:N1,
%calculul spectrului de faze
if abs(spc(i))<1e-7 spc2(i)=0;

else spc2(i)=angle(spc(i));
end;
end;
figure(3);stem(ind(1:N1),spc2(1:N1));
grid;axis([0 32 -3.5 0]);pause;
xi=ifft(spc,N);
%calculul transformatei Fourier inverse
figure(4);stem(ind,xi);grid;
C0=spc1(1);
%calculul seriei Fourier trigonometrice
for i=1:N1,
C(i)=2*real(spc(i+1))/N;
S(i)=-2*imag(spc(i+1))/N;
end;
for n=1:N,%calculul semnalului pe baza seriei Fourier trigonometrice
xc(n)=C0;
for k=1:N1
xc(n)=xc(n)+C(k)*cos(2*pi*k*...
(n-1)/N)+S(k)*sin(2*pi*k*(n-1)/N);
end;
end;
figure(5);stem(ind,xc);grid;pause;
2.5
1

a 0
)
-1

-2.5

10

20

30

40

50

60

70

1.5

-0.5
-1

b
)

-1.5
2

0.5

c
)

2.5
3

10

15

20

25

30

3.5

10

15

20

25

30

Fig.5.26 Analiza spectral a unui semnal (exemplul 5.8)

Programul realizeaz operaiile urmtoare:

reprezentarea grafic a semnalului (fig. 5.26, a));
calculul transformatei Fourier discrete, spc i , i 1, N , i calculul spectrelor de

amplitudini i de faze, spc1 i i spc2 i , i 1, N / 2 .

Eantionarea caracteristicii spectrale este realizat cu un pas de eantionare

0 2 T 2 2T0 2 . Expresia semnalului se scrie:

x t 0.2 1 cos t 0.5cos 2 t A0 A1cos t 1 A2 cos 2 t 2

2

unde A0 0.2 i armonicile de frecvene 20 i 2 40 au amplitudinile

A1 1, A2 0.5 i fazele 1 , 2 2 (fig. 5.26, b) i c));
calculul transformatei Fourier inverse, folosind funcia ifft ; se obine semnalul
xi, care este practic identic cu semnalul iniial, x;
calculul parametrilor Ci i Si ai seriei Fourier trigonometrice. Pornind de la
expresia analitic a acestei serii, se calculeaz semnalul xc, care este practic identic cu
semnalul iniial, x.

TEORIA SISTEMELOR
Capitolul 1
NOIUNI GENERALE PRIVIND SISTEMELE DINAMICE
1. Noiunea de sistem
Mrimile fizice care intervin ntr-un proces fizic pot fi clasificate n:
- mrimi cu variaie independent, numite mrimi de intrare, i
- mrimi care sunt dependente de cele de intrare, numite mrimi de ieire.
Notaia generic a marimilor de intrare este u(t), iar a mrimilor de ieire, y(t).
Fie un proces fizic, numit i sistem fizic, avnd mrimile de intrare i de ieire
u(t), respectiv y(t). Reprezentarea acestuia se face ca n Fig. 1.a. Este posibil ca n
sistemul (procesul) fizic s intervin mai multe mrimi de intrare, u1(t), u2(t),...., um(t) i
mai multe mrimi de ieire, y1(t), y2(t),..., yr(t). Aceste mrimi se pot organiza sub forma
Sistem fizic

y t

u t

Sistem fizic

y t

a
Fig. 1. Reprezentarea unui sistem fizic

vectorilor de intrare i de ieire, u(t) i y(t), definii prin relaiile

u1 t
y1 t

u t M ;
y t M
um t
yr t

(1)

iar sistemul se reprezint ca n fig. 1.b.

In teoria sistemelor intereseaz legtura ntre mrimile de intrare i cele de ieire
(transferul intrare-ieire). Aceast legtur este dat de modelul matematic al
sistemului/procesului fizic respectiv. In accepiunea teoriei sistemelor, acest model
matematic se numete sistem, sau sistem dinamic.

Deci, prin noiunea de sistem se poate face abstracie de suportul fizic particular
care genereaz modelul matematic (sistemul), ns se postuleaz faptul c acest model
(sistem) provine de la un proces fizic, n legtur cu care se definesc mrimile de intrare
i de ieire.
Mrimile de intrare sunt mrimi cauz, iar cele de ieire sunt mrimi efect. O
condiie care se impune unui model (deci,unui sistem dinamic), pentru ca el s poat
reflecta un proces fizic, este cauzalitatea. Cauzalitatea implic faptul c un efect nu
poate apare independent de cauz i naintea cauzei. Se spune c un sistem este strict
cauzal, dac efectul apare strict dup cauz. Dac exist efecte sau componente ale
efectelor care apar simultan cu cauza, sistemul se numete la limit cauzal.
O mrime de intrare aplicat la intrarea unui sistem strict cauzal produce
modificarea mrimii de ieire printr-un regim dinamic, astfel nct nu exist un transfer
instantaneu intrare-ieire. Transferul instantaneu poate caracteriza parial relaia intrare
ieire, doar n cazul sistemelor la limit cauzale.
Fie SF un sistem fizic (proces fizic) al crui model matematic, numit sistem
dinamic, se cere a fi cunoscut. Aa cum se prezint n fig. 2, exist dou posibiliti de a
obine modelul matematic, sub forma sistemului dinamic S:
1) prin tehnici de modelare matematic, numit uneori i identificare analitic, i
2) prin identificare experimentala.
Prin modelare matematic se
Modelare
determin modelul sistemului fizic
(identificare analitic)
pornind de la relaiile i legile
cunoscute n domeniul de care
aparine procesul modelat.
y
u
Sistem fizic
In
cazul
identificrii
Sistem dinamic S
SF
experimentale se determin n
prealabil nregistrri ale mrimilor de
intrare i de ieire, iar apoi, prin
prelucrarea
acestor
date
Identificare
experimentale, de obine modelul
Fig. 2 Ci de obinere a sistemului dinamic
matematic al sistemului fizic.
Cele dou abordri nu se exclud,
ci sunt complementare, n sensul c:
modelarea matematic este obligatorie cnd sistemul fizic nu este disponibil pentru
o investigare experimental, ci doar sub form de proiect;
identificarea experimental este mai precis dect modelarea analitic, ns
presupune existena sistemului fizic si realizarea unui experiment cu acesta.

2 Clasificarea reprezentrilor matematice ale sistemelor

Pentru clasificarea reprezentrilor matematice ale sistemelor liniare se pot utiliza
mai multe criterii de clasificare, dup cum urmeaz:

1. natura modelului. Reprezentrile pot fi :

-

parametrice, n care modelul are o form tipizat, fiind individualizat

printr-un numr finit de parametri, dependent de ordinul sistemului ;

neparametrice, n care modelul este dat prin reprezentri grafice netipizate ;

2. domeniul de reprezentare. Exist :

-

modele reprezentate n domeniul '' timp '' (n domeniul '' t ''),

modele reprezentate n domeniul '' s '' (domeniul z, in cazul sistemelor cu
timp discret),
modele frecveniale (reprezentate n domeniul '' '').

3. modul de transfer cauz-efect : Modelele pot fi :

- de stare, cu transfer de tip intrare-stare- ieire,
- de tip intrare-ieire.
In raport cu natura timpului, sistemele pot fi :
- cu timp continuu sau
- cu timp discret. Sistemele cu timp discret pot fi, la rndul lor:
sisteme cu rspuns la impuls infinit (I.I.R Infinite Impulse
Response), sau
- sisteme cu rspuns la impuls finit (FIR - Finite Impulse Response).
Deseori, modelele reprezentate n domeniul s sunt incluse n cadrul
reprezentrilor frecveniale. Aceast abordare este justificat, ntruct variabila s este
interpretat ca frecven complex. Totui, n cele ce urmeaz se vor nuana modelele
frecveniale, prin tratarea distinct a reprezentrii n domeniul '' ''.