2.

Noiuni generale i definiii (Terminologii)

Automatica, ca i oricare alt tiin i are noiunile i termenii si proprii, care sunt oglindirea
cunotinelor adunate n ea.
Vom analiza cteva noiuni ale automaticii, ce se refer la ntrebrile teoretice principiale ale
conducerii automate. Aceste noiuni sunt: obiectul reglat, conducerea, dispozitivul de conducere
automat, sistemul automat, aciunea, semnalul, legtura invers .a. Aceste noiuni sunt comune pentru
conducerea automat din diferite domenii ale tiinei i tehnicii independent de particularitile
concrete, principiul de funcionare i destinaia unui sau altui sistem automat.

2.1 Schemele funcionale (Schemele-bloc)

Pentru lmurirea ideii construciei i principiului de funcionare a sistemelor automate se utilizeaz
schemele funcionale. Schema funcional sau schema-bloc, se compune din blocuri funcionale care
reprezint elemente sau dispozitive ale sistemelor automate, ce ndeplinesc anumite funcii. Blocurile
funcionale pe scheme se noteaz prin dreptunghiuri, n care se nscriu denumirile lor n dependen de
funciile ndeplinite. Legturile ntre blocurile funcionale (aciunile interne) se noteaz cu linii cu
sgei, care arat direcia aciunii.
De exemplu, blocul funcional al sistemului poate fi reprezentat n felul urmtor:
Denumirea blocului

Intrare
Operaiile de adunare i scdere se reprezint n felul urmtor:

x+

y+x
+
y

x+

x-y

x+

Ieire
z
+
x+y+z

su m a t or
sch em a de
com pa r a r e

+
y

La necesitatea transmiterii unui i aceluiai semnal, asupra ctorva blocuri, ramificarea este
reprezentat n felul urmtor:
x

punctul de ramificare

x
x

2.2 Definiia sistemului cu comand automat

Sistemul automat de orice complexitate const din obiectul reglat (obiectul cu comand automat) i
dispozitivul conducerii automate.
OBIECTUL REGLAT o totalitate de mijloace tehnice (maini, aparate, dispozitive), care
are nevoie de semnale special organizate din exterior, pentru obinerea scopului pus pentru
comanda dat.
n calitate de obiect reglat (OR) poate fi considerat un dispozitiv tehnic comandat sau un sistem de
reglare mai simplu. n cazul doi merge vorba de un sistem ierarhic de conducere, n care sistemul de

conducere mai compus include n sine un sistem mai simplu sau un subsistem condus de cel mai
compus. De obicei sisteme elementare sunt sistemele conducerii automate (S.C.A.).
n tehnica contemporan deseori apare necesitatea reglrii obiectelor de diferit natur fizic [L2]. La
aceste obiecte se refer, de exemplu, reactoarele atomice, turbinele de gaz, generatoarele i motoarele
electrice, antenele staiilor de radiolocaie, aparatele de zbor (avioanele, rachetele, navele cosmice),
obiectele tehnicii militare .a. Un obiect reglat interesant este staia cosmic. Toi cunosc zborurile
reuite ale staiilor i sistemelor automate sovietice "", "", " ", "p", "" i
"" ncepnd cu anul 1957. Realizarea lor fr mijloace automate ar fi fost imposibil.
Pentru realizarea reglrii obiectul trebuie s posede organul de comand sau organul de reglare,
schimbnd poziia sau starea cruia se poate influena obiectul. Dac obiectul comandat este, de
exemplu, un generator electric, atunci ca organ de reglare poate servi nfurarea de excitaie.
Valorile (coordonatele) fizice ale obiectului, care sunt msurate n prealabil sau se pstreaz
neschimbate n procesul reglrii, se numesc valori reglabile sau comandate. De obicei valorile reglabile
ntr-o msur sau alta caracterizeaz indicii calitativi ai procesului din obiectul reglat [L2,L4].
Examinm schema-bloc a obiectului reglat (OR)
fk(t)
U(t)

fn(t)
xie[(t)

OR

Des. 2-1
Dac OR este caracterizat de una din valorile reglabile xie(t) i o conducere U(t), atunci el se
numete simplu.
Descrierea matematic a unui astfel de obiect se reduce la obinerea egalitilor ce leag valoarea
reglabil cu toate influenele externe asupra obiectului (Des.2.1 fk(t) perturbaiile coordonale; fn(t)
perturbaiile parametrice.)
Perturbaiile pot fi mprite n dou feluri:
1. de sarcin;
2. de obstacole [L4].
Existena varierii n timp a sarcinii e condiionat de lucrul obiectului, de la variere obiectul nu poate
fi ngrdit. Obstacolele sunt legate de fenomenele nedorite secundare i orice micorare a lor
mbuntete lucrul obiectului.
fk(t)
U(t)

fn(t)

OR

xie[(t)

Des. 2-2
Pe des.2 este reprezentat schema-bloc a OR cu cteva valori reglabile funcii de timp xie i(t), care
pot fi prevzute ca componente ale vectorului xie(t), numit vector de stare a OR.
Vectorul xie(t) se poate schimba sub influena a trei factori de baz:
1) vectorul aciunii perturbaiei coordonale fk(t) componentele cruia influeneaz nemijlocit
schimbarea valorilor reglabile a obiectului;
2) vectorul aciunii perturbaiei parametrice fn(t) exercit o influen asupra valorilor reglabile a
obiectului prin parametrii lor;
3) vectorul aciunii comandate U(t), care are componentele dup toate valorile reglabile, adic dup
toate canalele de conducere.
Dup ce vom expune datele iniiale despre obiect, vom putea rspunde la ntrebarea ce nseamn s
comanzi cu obiectul:
a comanda cu obiectul nseamn a elabora aciunea de conducere U(t) n aa msur ca valoarea
reglat xie(t) s se schimbe conform legii de conducere cu o anumit precizie independent de influena
perturbaiilor externe.

Conducerea n sistemele tehnice se numete aciunea intenionat asupra obiectului reglat.

Conducerea n cele mai simple sisteme deseori este numit reglare (iar sistemele se numesc sisteme
de reglare automat).
Automat se numete conducerea, ndeplinit fr participarea omului. Dac semnalul de ntrare
este elaborat cu participarea omului, atunci aa conducere se numete semiautomat, iar sistemele
sisteme automatizate de conducere.
Dispozitiv automat de conducere se numete dispozitivul care acioneaz asupra obiectului reglat
conform legii de conducere. De obicei dispozitivul automat de conducere acioneaz asupra obiectului
reglat prin organul de conducere. n cazurile mai simple dispozitivul automat de conducere se numete
regulator.
Sistem automat (sistem de reglare automat) se numete integritatea obiectului reglat i dispozitivul
automat de conducere ce interacioneaz ntre ei conform legii de conducere.
Prezentm schema-bloc a sistemului automat cu o singur valoare reglabil xie(t).
f k(t)
xint(t)

DAC

U(t)

f n(t)

OR

xie[ (t)

Des. 2-3
Semnalul de ntrare xint(t) se numete influena aplicabil a sistemului. S precizm noiunea de
influen. Influen n automatic este numit interaciunea ntre sistemul automat (de asemenea i ntre
blocurile sistemului) i mediul extern (prin mediul extern se subnelege tot ce nu intr n sistemul
automat). Cu toate acestea se presupune, c pentru automatic este autentic ct aspectul informaional al
influenei, att i cel energetic. Influenele se transmit prin valorile fizice (tensiunea, curentul, presiunea
aerului .a.), numite mrimi purttoare. Indicele cantitativ sau parametrul mrimii purttoare
(amplitudinea, frecvena, faza) varierea cruia determin varierea influenei, transmis de aceast
mrime, este numit parametru imaginar.
SEMNAL - starea iniial sau schimbarea strii parametrului imaginar, ce oglindete informaia, care
se conine n influen. De obicei semnalul se exprim cu o oarecare funcie matematic, de exemplu,
xie(t), U(t), xint(t), ce reprezint variaia n timp a parametrului imaginar.

2.3. Principiile conducerii automate.

Una din problemele fundamentale a construciei sistemelor automate const n determinarea, n ce
mod cu ajutorul celor mai simple mijloace tehnice s fie primit i transmis acel volum de informaie,
care este necesar pentru a atinge scopul conducerii [L2].
Nectnd la varietatea proceselor tehnice, construcia aparatajului de conducere i sistemelor
automate se bazeaz pe un ir de principii comune, cele fundamentale fiind urmtoarele:
principiul de conducere dup deviere;
principiul de conducere dup perturbaii;
principiul conducerii combinate;
principiul adaptrii.
Principiul conducerii automate determin, cum i pe baza crei informaii de alctuit influena de
conducere n sistem. Unul din simptoamele de baz, ce caracterizeaz principiul de conducere, este
informaia necesar pentru prelucrarea influenei de conducere i, deci i configuraia contururilor de
transmitere a influenei n sistem. Alegerea principiului construciei sistemului automat depinde de
destinaia lui, caracterul variaiei semnalului de ntrare i perturbaiilor, posibilitilor primirii

informaiei necesare, stabilitatea parametrilor obiectului reglat i a elementelor dispozitivului de

conducere .a.
Principiul conducerii dup deviere
Dac n sistemul automat influena de conducere este elaborat pe baza informaiei despre devierea
semnalului de ntrare de la valoarea iniial a lui, atunci se spune, c sistemul este construit pe baza
principiului conducerii dup deviere, sau principiului legturii inverse (LI).
Pentru realizarea acestui principiu n dispozitivul de conducere este necesar de nfptuit comparaia
valorii reale a semnalului de ntrare cu valoarea cerut i de condus cu obiectul n dependen de
rezultatele acestei comparaii.
Primele sisteme automate industriale, n care a fost realizat principiul conducerii dup deviere, au
fost: regulatorul automat al nivelului apei n cazanul mainii cu abur, inventat de I.I. Polzunov n
a.1765, i regulatorul vitezei de rotaie a valului mainii cu abur a lui Watt (a.1784).
Folosind principiul de conducere dup deviere, se pot construi sisteme automate i semiautomate cu
legturi inverse, ori sisteme cu contururi nchise de influen.
Prezentm schema-bloc a sistemului automat cu legtur invers:
f(t)
xint(t)

D x(t)

W1

YY

U(t)

W2

xie[ (t)

legtura
invers
leg=tura
invers=
Des. 2-4

Influena de conducere n acest sistem este elaborat n dependen de valoarea funciei de deviere
a diferenei x(t) ntre xint(t) i xie(t):
U = F(x)
Legtura ntre deviere i influena de conducere se determin cu un oarecare operator W1, ce
caracterizeaz particularitile dispozitivului de conducere.
Particularitile dinamice a obiectului reglat pot fi descrise cu operatorul W2, care face legtura ntre
semnalul de ntrare i influena de conducere.
Trstura caracteristic a sistemelor automate, construite pe baza principiului conducerii dup
deviere, este prezena legturii inverse.
LEGTURA INVERS este aa o legtur, la care informaia despre starea obiectului reglat se
transmite de la ieirea sistemului la ntrarea dispozitivului de conducere (DC).
Legtura invers este negativ dac n dispozitivul de conducere cu ajutorul elementului de
comparare (sumatorul) determinm devierea:
x(t) = xint(t) - xie(t).
Principiul conducerii dup deviere este universal i efectiv, deoarece el permite conducerea cu
obiectele nestatornice i realizeaz legea schimbrii semnalului de ntrare cu o deviere minimal x
independent de cauzele apariiei devierii. Aa, de exemplu influena perturbaiilor f(t) n sistem (des.24) poate fi slbit esenial fr schimbarea ei nemijlocit datorit particularitilor legturii inverse.
Principiul legturii inverse este caracteristic nu numai pentru sistemele tehnice, dar i pentru
organismele vii n parte pentru om. Puterea sunetului glasului nostru, viteza i frecvena parcurgerii
impulsurilor nervoase n creier, schimbul chimic de substane n interiorul corpului i poziia spaial a
prilor lui, toate aceste micri sunt fcute dup principiul legturii inverse.
EXEMPU 2-1. Sistemul stabilizrii tensiunii generatorului de curent continuu, construit pe baza
principiului reglrii dup deviere [vezi L2, pag.12].
EXEMPLU 2-2. Sistemul de urmrire [vezi L2, pag.12].

Principiul conducerii dup perturbaii.

Principiul conducerii dup perturbaii, sau principiul compensrii perturbaiilor, const n aceia, c
semnalul de ntrare n sistem este elaborat conform rezultatelor msurrii perturbaiei ce acioneaz
asupra obiectului. Sistemele construite dup acest principiu, lucreaz pe un circuit deschis.
Sistemele cu circuite deschise se mpart n dou grupe: sisteme de compensaie i sisteme cu
conducerea programabil.
Schema bloc a sistemului de compensaie:
f k(t)

D1
f(t)

DAC
D2

U(t)

OR

xie[ (t)

Des. 2-5
n acest sistem asupra obiectului reglat acioneaz perturbaia coordonal fk (t) care schimb semnalul
de ieire xie(t). Aceast perturbaie se msoar cu un dispozitiv special D1. Semnalul primit se amplific
n D2. Deci legea de conducere este o funcie de perturbaie: U F(fk ). Valoarea i semnul aciunii de
reglare trebuie s fie aa ca totalmente sau ntr-o oarecare msur s compenseze aciunea perturbaiei
asupra obiectului.
Sistemul automat cu circuit deschis se numete sistemul n care legea de conducere este elaborat n
funcie de semnalul de ntrare sau de funcia de perturbaie, iar n caz general de ambele odat:
U F(xint ,fk ).
n prezent principiul de conducere dup perturbaii este larg folosit deoarece el permite micorarea
erorilor n sistemul automat.
Avantajul de baz a acestui principiu este rapiditatea funcionrii circuitului de compensare.
ns acest principiu are i neajunsuri. Neajunsul de baz - nu ntotdeauna se pot msura toate
perturbaiile. De obicei se ia n vedere aciunea uneia sau a ctorva perturbaii mai evidente care se
msoar cu dispozitivul de conducere.
Sistemele de conducere programabil de asemenea sunt rspndite n tehnic.
Schema bloc a sistemului de conducere programabil arat n felul urmtor:

xint(t)

DAC

U(t)

OR

xie[ (t)

Des. 2-6
La aceste sisteme se refer, de exemplu, strungurile cu conducerea programabil.
n aceste sisteme programul este pstrat n dispozitivul de memorare i n form numeric este dat
la execuie, asigurnd o lege determinat a schimbrii valorii comandate.
Sisteme de conducere programabile se numesc aa sisteme n care legea de conducere este elaborat
n funcie de semnalul de ntrare (programul). Cu toate acestea n majoritatea cazurilor apare necesitatea
n aplicarea principiului compensrii perturbaiilor.
Principiul conducerii combinate.
Sistemele automate contemporane de nalt precizie de obicei se construiesc pe baza principiului
conducerii combinate, care include n sine principiul conducerii dup deviere i pe cel al conducerii
dup perturbaii. Cu toate acestea n sistemele automate cu conducerea combinat n rnd cu circuitele
nchise, formate de legturile inverse negative sunt i circuite de compensare a semnalului perturbat de
baz fk sau un circuit adugtor de compensare a greelilor de la semnalul de ntrare xint.

Schemele bloc a acestor sisteme:

fk

DC

DC
D2

x]nt

Dx

D1

U2

U1

D2

OR

xie[

Dx

x]nt

Des. 2-7

D1

OR

xie[

Des. 2-8

n schema de pe des.2-7 legea conducerii U F(x,fk), iar n schema de pe des.2-8 U F(x,xint ).

Principiul de adaptare.
Principiile analizate mult timp au fost singulare. ns dezvoltarea cu succes a ciberneticii a permis s
se aplice n sistemele automate noul principiu de conducere, numit principiul de adaptare. Deosebirile
acestui principiu le vom lmuri pe exemplul sistemului automat de autoreglare, schema bloc a cruia
este prezentat pe desen.
sis
teme ad=ug
=toare
Sisteme
adugtoare
DC

DAS

DE

DAO

fk
x]nt (t) +

fp

n(t)

xie[ (t)
DAC

OR

Des. 2-9
Acest sistem const din sistemul de baz i sistemele adugtoare. Sistemul de baz este construit pe
baza principiului conducerii dup deviere i const din obiectul reglat (OR) i dispozitivul automat de
conducere (DAC). La ntrare odat cu semnalul de ntrare xint(t) vine i un semnal parazit n(t).
Densitile spectrale a acestor funcii pot s se modifice n procesul funcionrii sistemului. n afar de
perturbaia coordonal fk(t) asupra OR acioneaz i perturbaia parametral fp(t) i, deci caracteristicile
dinamice a obiectului reglat se schimb n intervale largi. n aa condiii dificile de lucru sistemul
trebuie s posede capacitatea de reglare a dispozitivului de conducere.
Pentru a primi coeficienii de calitate cerui ai procesului de conducere la sistemul de baz se
conecteaz urmtoarele dispozitive adugtoare:
dispozitivul analizei semnalului de ntrare (DAS) apreciaz calitile semnalului de ntrare, de
exemplu viteza i acceleraia variaiei semnalului de ntrare xint(t), de asemenea determin densitatea
spectral a semnalului parazit n(t) sau relaia semnal/zgomot. Aceast analiz e necesar pentru alegerea
criteriului de optimalitate a sistemului;
dispozitivul de analiz a obiectului (DAO) este predestinat pentru aprecierea varierii
caracteristicilor dinamice ale obiectului reglat. Dac, de exemplu, sub aciunea perturbaiei parametrale

fp(t) coeficientul de transfer a obiectului se schimb, atunci aceast schimbare poate fi apreciat
cantitativ pe baza analizei funciilor U(t) i xie(t);
dispozitivul de calcul (DC) determin metoda schimbrii caracteristicilor dispozitivului de
conducere (parametrilor, structurii ori legii de conducere) pe baza criteriilor de optimalitate a sistemului
i informaiei primite de la DAS i DAO;
dispozitivul executor al circuitului (DE) ndeplinete funcia de reglare a DAC n conformitate cu
semnalele primite de la DC.
Legea autoreglrii V este o funcie de la mai multe variabile:
V F (xint , xie , n, U, t, ...)
Deci lucrul circuitului de autoreglare poate fi nchipuit ca un proces al reglrii automate a
dispozitivului de conducere a sistemului de baz dup totalitatea informaiei curente despre condiiile
variabile de lucru pentru atingerea scopului conducerii.

2.4 Schema funcional (schema-bloc) a sistemului de reglare automat

Printre diferite sisteme automate cele mai rspndite sunt sistemele de reglare automat, n care este
realizat principiul reglrii dup deviere. De aceea ne vom limita la analiza elementelor tipice acestor
sisteme.
S vedem schema-bloc a sistemului de reglare automat, care const din obiectul reglat i reglator i
s descifrm din ce elemente de obicei const reglatorul.
f
DI

x]nt

D x

Uy
A

K1

U
D}

OR

xie[

K2

Des. 2-10
Valoarea curent a mrimii reglate a obiectului xie se schimb cu ajutorul indicatorului E. Indicatorul
servete i pentru transformarea mrimii reglate xie dintr-un tip fizic n altul mai comod pentru lucrul
celorlalte dispozitive a sistemului. Semnalul de ieire a indicatorului (semnalul legturii inverse) vine la
schema de comparare. Dispozitivul de intrare (DI) elaboreaz un semnal echivalent cu legea de
conducere, care vine la alt ntrare a schemei de comparare. Diferena primit x xint - X, care deseori
se numete semnalul greelii i se amplific cu amplificatorul A pn la mrimea UA, care este
suficient pentru conducerea dispozitivului de ndeplinire (D). D elaboreaz legea de conducere U,
care prin organul de reglare se transmite la obiectul reglat, pentru a reduce la zero incompatibilitatea.
Pentru mbuntirea calitilor n sisteme sunt introduse dispozitive de corectare, care pot fi
conectate n serie i n paralel. Dispozitivul de corectare conectat n serie K1 este conectat n circuitul
semnalului greelii i de obicei se afl ntre cascadele amplificatorului. Dispozitivul de corectare paralel
K2 este ndeplinit ca i legturile inverse locale, cu care sunt cuprinse cele mai inerte elemente ale
schemei. ntr-un sistem automat poate fi ori un dispozitiv de corecie paralel ori n serie sau ambele
concomitent.