Introducere

Prin automatizarea proceselor de producie, se elimim intervenia direct a omului

asupra acestora, omului revenindu-i n acest caz rolul de conducere general.
Ansamblul de obiecte naturale care asigur conducerea unui proces tehnic sau de alt
natur, fr intervenia direct a omului reprezint un echipament (sau dispozitv) de
automatizare.
Procesul condus, supus automatizarii, impreun cu echipamentul de automatizare (de
conducere), care asigur desfurarea procesului dup anumite legi, poart denumirea de
sistem automat.
Spre exemplificare meninerea constant a temperaturii dintr-un cuptor electric , fr
intervenia direct a omului , presupune utilizarea unor dispozitive sau echipamente de
automatizare care asigur msurarea continua a temperaturii , prelucrarea erorii (diferenei)
dintre cele 2 valori i comanda asupra tensiunii electrice de alimentare a cuptorului. Toate
aceste dispozitive impreun cu cuptorul electric reprezint un sistem automat.
Rezult deci, c un sistem reprezint o colectie de obiecte fizice convenabil aranjate
i cuplate funcional.
n teoria sistemelor de reglare automat studiul obiectelor fizice i al sistemelor, se
realizeaz fcnd abstracie de natura lor fizic i innd seama numai de mrimile ce
caracterizeaz funionarea lor i de relaiile existente ntre acestea.
Mrimile care nu depind de alte mrimi, sunt considerate ca mrimi de intrare , iar
mrimile dependente de acestea sunt considerate mrimi de ieire .
n acest fel teoria sistemelor nlocuieste de fapt elementele si sistemele reale(obiectele
fizice) ,cu relaii care imbrac diferite forme :
-ecuaii i sisteme de ecuaii ;
-funcii de transfer;
-mulimi de perechi ordonate ale valorilor funiilor vectoriale ale mrimilor de
intrare i ieire;
-scheme bloc, etc;
Pornind de la definiia sistemului automat , putem asocia acestuia un model structural
alctuit din dou subsisteme (fig. 1.1):
-subsistemul condus S2 (procesul supus automatizrii);
-subsistemul de condudere sau conductor S1 (echipamentul de automatizare);

u1
u2

.
un .

SISTEM
AUTOMAT
SA

y1
y2

.
yn .

u1
u2
un

a)

m1
m2
mp

S1

b)
Fig 1.1

S2

y1
y2
yn

Structura de sistem automat din figura 1.1 este o structur deschis , reprezentnd
totodat o structur minimal care asigur o relaie funcional ntre setul mrimilor de ieire
yi (i = 1, ,m) i setul mrimilor de intrare ui (i = 1, , n).
Pentru aceast structur , subsistemul S1 elaboreaz (genereaz) setul variabilelor mi (i
= 1, , p) in funcie de ui astfel nct evoluia subsistemului S2 s fie cea dorit.
Subsistemul condus poate fi reprezentat ca in figura 1.2 ,evideniindu-se urmtoarele
mrimi caracteristice :
-m- vectorul mrimilor de intrare;
-y- vectorul mrimilor de ieire;
-p- vectorul mrimilor perturbatoare;
p1 p2

.
a)

pn

b)
m1
y1
Fig 1.2
m2
y2
m
y
PROCES
PROCES
Pentru un proces monovariabil , care prezint cte o mrime de intrare, ieire si
mn
yn
perturbaie,
modelul acestuia se reprezint
ca in fig. 1.2 b, iar pentru un proces multivariabil ,
care opereaz cu mai multe variabile de intrare, ieire si de perturbaii, modelul acestuia este
preyentat in fig. 1.2a.
Dac subsistemul de conducere S1 elaboreaz aciunea de comand att funcie de
intrarea u ct i funcie de ieirea y a subsistemului condus , se obine o structur de sistem cu
reacie sau sistem nchis . n fig.1.3 se reprezint schema general a unui sistem monovariabil
(cu vectorii mrimilor de intrare , ieire si reacie avnd o singur component).
p1 p2 pq

S1

S2

yr
S3

Fig. 1.3
n figura de mai sus subsistemul S3 are rolul de a transmite subsistemului S1 informaii
despre evoluia ieirii y1 ct i de a realiza o adaptare sau conversie a acestui semnal astfel
nct semnalul de ieirea sa yr s fie de aceeai natur fizic i s aib acelai domeniu de
variaie cu semnalul u aplicat la intrarea subsistemului S1.
Dup modul cum subsistemul S1 face comparaie intre mrimea de intrare u i
mrimea de reacie yr exist cazurile:
-dac comparaia se face prin diferen ,atunci sistemele nchise sunt cu reacie
negativ i se mai numesc sisteme de reglare automat;
-dac comparaia nu se face prin diferen ,ci prin nsumare , atunci sistemele
deschise sunt cu reacie pozitiv sau sunt sisteme automate cu comparaie general
strategic.

Capitolul 2.
Sisteme de reglare automat
2.1 Definiii, descriere
Un sistem de reglare automat reprezint un sistem de conducere care are drept scop
anularea diferenei dintre mrimea impus (referin) si mrimea de ieire (reglat), indiferent
de perturbaiile care acioneaz asupra sistemului. Acestei diferne i se mai spune i eroarea
sau abaterea sistemului de reglare automat.
Se poate spune c sistemele de reglare automat asigur meninerea automat n
anumite limite a unor mrimi importante pentru buna desfurare a procesului tehnologic,
pentru economisirea de energie, de materii prime sau pentru creterea productivitii.
2.2 Clasificarea sistemelor de reglare automat
n funcie de modificarea mrimii impuse se disting trei tipuri de sisteme de reglare
automat :
a)
sistem de stabilizare automat la care mrimea impus este constant
pentru o anumit perioad de timp sau eventual se poate modifica din cnd n cnd
dup anumite intervale de timp (exemple : sistem de reglare a temperaturii ntr-o
ncpere, sistem de reglare a turaiei unui motor).
b)
sisteme de reglare dup program , sunt sistemele de reglare automat la
care mrimea impus se modific dup o lege cunoscut dinainte (mrimea impus va
avea o variaie de timp bine determinat) (exemple : sisteme de reglare pentru
tratamente termice i chimice ,sisteme de reglare pentru acionarea mainilor unelte i
roboilor industriali).
c)
sistemele de urmrire reprezint sistemele de reglare automat la care
mrimea impus este msurabil , dar se modific dup o lege necunoscut dinainte
(exemple: sisteme de reglare a temperaturii dintr-o incint care trebuie s realizeze o
temperatur egal cu temperatura dintr-o alt incint termic , sistem de reglare a
poziiei unui element n raport cu alt element).
n funcie de cunoaterea dinainte a evoluiei subsistemului condus (procesului sau
instalaiei tehnologice ) sistemele de reglare automat se mpart n :
a) sisteme de reglare automat la care informaiile despre evoluia procesului sunt
complet cunoscute dinainte . n acest caz, subsistemul condus (procesul), are
caracteristici invariabile n timp fiind complet definit ;
b) sisteme de reglare automat la care informaiile despre evoluia procesului sunt
incomplet cunoscute dinainte . La aceste sisteme de reglare automat , caracteristicile
procesului sunt variabile n timp. Perturbaiile parametrice ce acioneaz asupra
procesului modific parametrii sau caracterisiticile de transfer i in acest caz
echipamentul de automatizare (subsistemul conductor) va trebui s se adapteze
continuu acestor modificri pentru ca procesul s evolueze conform cerinelor impuse .
Aceste sisteme se mai numesc i sisteme adaptive. Structural,aceste sisteme, pe lng
circuitul de reacie negativ , conin elemente funcionale care asigur identificarea

continu a procesului i elaboreaz strategia de modificare a algoritmului de

conducere.
Dup relaia funcional dintre variabilele de intrare i cele de ieire ale subsistemelor
componente, sistemele de reglare automat se mpart n:
a)
sisteme de reglare automat liniar la care funcionarea tuturor
subsistemelor este descris de funcii liniare.
b)
sisteme de reglare automat neliniare , care au cel puin un subsistem ce
este descris de un model matematic neliniar.
Dup natura semnalelor preluate n cadrul sistemelor de reglare automat (variaia lor
n timp) se deosebesc :
a) sisteme de reglare automat continue, la care toate variabilele sistemului se
modific continuu n timp;
b) sisteme de reglare automat discrete cnd cel puin una dintre variabilele sistemului
are o evoluie discret , discontinu n timp
Sistemele discrete se mpart la rndul lor n sisteme de reglare automat cu impulsuri
modulate i sisteme automate numerice.
n funcie de de numarul variabilelor de intrare i /sau de ieire ale sistemului de
reglare automat , sistemele se mpart n :
a)sisteme de reglare automat monovariabile la care exixt cte o singur variabil de
intrare i ieire ;
b)sisteme de reglare automat multivariabile care au mai multe variabile de intrare i /
sau ieire;
Dup forma ecuaiilor ce descriu funcionarea sistemelor de reglare automat , exist :
a)sisteme cu parametrii distribuii descrise prin ecuaii cu derivate pariale ce conin
una sau mai multe variabile independente i derivate pariale ale variabilelor independente i
derivate parial ale derivatelor dependente in raport cu variabilele independente . O ecuaie cu
derivate pariale este reprezentat de ecuaia difuziei termice :
2T
T
k
2
t
d

unde : T = T(d,t) este variabila dependent i reprezint temperatura ntr-o band de cauciuc
n timpul vulcanizrii , la o anumit distan d i la un anumit moment de timp t ;
b)sisteme cu parametrii concentrai care sunt descrise prin ecuaii difereniale ordinare
sau prin ecuaii difereniale finite.
Dup modul de exprimare a semnalelor (mrimilor de intrare, ieire i stare ) i a
parametrilor exist :
a)sisteme de reglare deterministe (toate sistemele de mai sus) la care n orice moment
de timp orice variabil (de intrare ieire sau stare) i parametrii sunt bine determinai;
b)sisteme stochastice la care orice variabil sau parametru sunt descrise ntr-o form
probabilistic i statisc . Studiul acestor sisteme se bazeaz pe teoria probabilitilor.
Dup modul de exprimare a semnalelor n timp al parametrilor ce descriu modelul
matematic al sistemului de reglare sunt sistemele:
a)sisteme de reglare invariante in timp,care au parametrii constanti in timp;
b)sisteme de reglare variabile in timp, care au parametrii variabili in timp.
Dup modul de evoluie al sistemelor de reglare , n funcie de existena mrimilor de
intrare , sunt :
a)sisteme de reglare omogene la care ntreaga evoluie este determinat de condiiile
sale iniiale (este descris de o ecuaie diferenial omogen neavnd comenzi externe);

b)sisteme de reglare neomogene , la care , n evoluia lor , intervin aciunea mrimilor

de intrare (comenzi externe);

2.3 Structura i mrimile caracteristice ale unui S.R.A.

Sistemele de reglare automat (SRA) sunt organizate (realizate) ca sisteme cu circuit
nchis cu reacie negativ . Reacia negativ confer unui sistem de reglare automat
urmtoarele caliti :
-creterea preciziei reglrii;
-reducerea sensibilatii sistemului la variaiile caracteristicilor elementelor sale
i ale procesului (perturbaiilor);
-reducerea efectelor distorsiunilor de neliniaritate;
-creterea benzii de frecven n care sistemul se comport satisfctor.
Un sistem de reglare automat n cea mai simpl structur (fig. 2.1 ) se compune din :
-procesul sau instalaia tehnologic supus automatizrii P(IT) ;
-dispozitivul de automatizare DA.
z

EC

v+
-

yr

u1

EE
EE
EE
E

OR
R

m1

P(IT)

N
+
- yz

yp +

TR

Fig. 2.1
n figura de mai sus s-au folosit urmtoarele notaii :
- v mrime de referin ( prescris) sau de intrare;
- yr mrime de reacie;
- - eroare (abaterea ) obinut ca rezultat al comparaiei efectuate (prin
diferen) de elementul de comparaiei EC;
v yr
n teoria modern a sistemelor se utilizeaz variabila u ca mrime de intrare
(comand) a sistemului condus, iar mrimea de referin a sistemului (sau de intrare) va fi
realizat prin variabilele v, y* sau yref.
-A adaptorul (sau convertorul) transform mrimea de comand u electric
n una pneumatic dac regulatorul este electric i elementul de execuie este pneumatic sau
dintr-o mrime pneumatic n una electric , dac regulatorul este pneumatic iar elementul de

execuie este electric . El furnizeaz la ieiri o mrime u, compatibil cu mrimea de intrare a

elementului de execuie EE;
-EE elementul de execuie realizeaz adaptarea n principal energetic dintre
mrimea de comand de la intrarea u (sau u1 cnd este necesar adaptorul A), i mrimea de
ieire (sau de execuie) m, care se aplic organului de reglare i care este de obicei o mrime
mecanic (o for sau un cuplu de fore, etc.).
-OR organul de reglare , dispozitiv prin intermediul caruia se transmit
instalaiei tehnologice concluziile executate de elementul de execuie cu scopul de a influena
funcionarea acesteia i a obine modificarea mrimii de ieire din proces , y, n conformitate
cu sarcinile sistemului de reglare , compensnd efectul perturbaiilor;
-P(IT) procesul sau instalaia tehnologic supus automatizrii . Sunt
caracterizate prin una sau mai multe mrimi msurabile pentru care se realizeaz sistemul de
reglare automat . Mrimea din proces pentru care se realizeaz sistemul de reglare automat
se numete mrime de ieire sau mrime reglat.
-Y perturbaia care reprezint orice mrime aplicat din exterior , alta dect
mrimea de intrare , unui element al sistemului de reglare sau procesului , care tinde s
influeneze marimea de ieire y, i care nu poate fi modificat de ctre operatorul uman . Cele
mai importante perturbaii sunt cele care influeneaz desfaurarea procesului si ele vor fi
luate n considerare.
-N reprezint o parte sau totalitatea procesului P prin care perturbaia z
influeneaz mrimea de ieire.
-yy contribuia perturbaiei asupra mrimii de ieire .
Observaie Perturbaiile care acionez asupra unui sistem sunt perturbaii aditive sau
parametrice. Perturbaiile aditive notate cu Pa intervin asupra instalaiei de automatizare i
efectul lor poate fi eliminat cu ajutorul reaciei negative . Perturbaiile parametrice notate cu P
modific relaiile matematice intrare ieire ale instalaiei. Efectul lor nu poate fi eliminat
prin utilizarea reaciei negative i se impune utilizarea unor structuri de sisteme adaptive care
elaboreaz variabilele de decizie sau de comand innd seama de modificrile care apar n
comportamentul procesului sub influena perturbaiilor parametrice.
-TR traductorul de reacie convertete mrimea de la ieirea sa , y , care
reprezint mrimea reglat a sistemului ntr-o mrime de reacie yr care e compatibil cu
natura i domeniul de variaie al mrimii prescrise (precum i al altor semnale din
echipamentul de automatizare). Mrimea prescris i mrimea de reacie pot fi exprimate n
uniti ale semnalului unificat , de exemplu 4 20 mA sau 0 10 V
Traductoarele de cele mai multe ori realizeaz operaii de calcul , liniarizri , filtrri
pentru determinarea mrimii de reacie care s aproximeze ct mai bine mrimea reglat.
n anumite situaii traductorul este urmat de un convertor sau adaptor cu scopul de a
asigura mrimii de reacie yr o anumit natur fizic i un anumit interval de variaie cerute de
caracteristicile regulatorului .
Considernd c organul de reglare i elementul de execuie alctuiesc un singur
element fizic , reprezentat de ctre elementul de execuie i c nu este necesar prezena
adaptoarelor sau convertoarelor , schema simplificat fiind prezentat in fig. 2.2 .

z
N
EC
v

+
-

EE

yp +

IT(P)

yr

+
-

yz

TR

Fig. 2.2
Dac se ine cont de faptul c pentru a influena performanele sistemului , proiectantul
are foarte puine posibiliti de a modifica parametrii elementului de execuie EE , ai
instalaiei tehnologice (sau procesului) IT(P) i traductorului TR , n raport cu posibilitile
de a alege structura i parametrii regulatorului , atunci aceste trei elemente pot fi considerate
ca parte fizic a sistemului i va fi notat cu F.
n acest caz, structura sistemului de reglare automat devine ca in fig. 2.3.

z
N
v

yp

+
-

yz
y

Fig. 2.3
Variabila ce reprezint abaterea sau eroarea sistemului de reglare se obine prin
comparaie prin diferena variabilei de intrare y* v i a variabilei de ieire y. n acest caz
eroarea este dat de relaiile :
y ref y y * y v y

2.4 Structuri i sisteme de reglare i conducere a proceselor

Pentru multe procese supuse automatizrii, structura convenional de reglare cu o

singur bucl nu permite ntotdeuna obinerea performanelor dorite. De aceea alegerea
structurii sistemului de reglare se face innd cont de complexitatea procesului, de gradul de
cunotere al acestuia, precum i de performanele impuse.
n funcie de informaiile cunoscute dinainte despre proces, se pot utiliza urmtoarele
variante de sisteme de reglare :
-sisteme de reglare n cascad ;
-sisteme de reglare paralel ;
-sisteme de reglare dup perturbaie i reglare combinat ;
-sisteme de reglare dup variabilele de stare ;
-sisteme de reglare cu compunerea timpului mort .
3.1.

Sisteme de reglare n cascad.

Sistemele de reglare n cascad se utilizeaz att n cazul proceselor rapide (procese cu

constante de timp mai mici dect 10 s ) ct i n cazul proceselor lente, cu timp mort (cu
constante cu timp mare, zeci de secunde,minute).
Reglarea n cascad se recomand n cazul proceselor tehnologice cu funcii de
transfer cu numr mare de constante de timp, care se pot descompune n subprocese a cror
funcii de transfer s nu conin mai mult de dou constante de timp principale. n fucia de
transfer a procesului, prezena unui numr mare de constante de timp, pentru compensarea lor
(a constantelor de timp), este dificil s se utilizeze algoritmi de reglare tipizai (PI, PD, PTD)
impunndu-se algoritmi de reglare care s conin binoame de gradul nti, care vor avea
efectul de amplificare a zgomotelor datorate componentelor derivative.
n cazul utilizrii reglrii n cascad , n modelul matematic al procesului supus
automatizrii trebuie puse n eviden mrimi intermediare care trebuie s fie accesibile din
punct de vedere fizic i msurabile prin mijloace relativ simple. De asemenea ele trebuie s
rspund la perturbaii mult mai repede dact mrimea de ieire.
n fig. 2.4 se reprezint structura unui sistem de reglare n cascad.

z1

z2
PROCES
(IT)

BUCLA
INTERIOARA

v +

EC1

1 R1

EC2
u1+ 2

R2

u2

EE

- y
r2

yr1

P2

yp2

Nz2

+ yz2
y2
+

Nz1

P1

+ yz1
-

yy

yp1 +

TR2

TR1

Fig. 2.4

n figura de mai sus procesul P(IT) se descompune n dou procese P1 i P2 ale cror
funcii de transfer nu trebuie s conin mai mult de dou constante de timp principale.

1=

H s

H (s)

Kf
n

i 1

j 1

(Ti s 1) (T j 1)
kf
n

(T1 s 1)(T2 s 1) (t s s 1)
j 1

Constantele de timp principale trebuie s respecte condiia Ti>>tj unde tj<1s pentru
i=1..n, j=1..m;
Exemplu : Funia de transfer
H p1 ( s )

10
(6 s 1)(8s 1)(0,1s 1)

respect condiiile de mai sus.

Kf = 10, T1 = 8s ,T2 = 8s i t = 0,1s ;
Variabila intermediar y2 se obine la ieirea din bucla interioar ce conine pe lng
elementele de execuie EE i P2 comune celor dou bucle (bucla interioar si bucla exterioar)
regulatorul R2 i traductorul TR2. Mrimea intermediar y2 trebuie s se modifice mult mai
repede dect y sub aciunea perturbaiilor i din acest motiv regulatorul R2 al buclei
interioare trebuie s aib o vitez de rspuns mai mare dec bucla exterioar (principal). De
aceea se recomand ca R2 s fie un regulator de tip P (cu toate c prezint dezavantajul unei
reglri cu eroare staionar, are avantajul unui timp de rspuns mic) sau PI, foarte rar PID.
Regulatorul R1 pentru bucla exterioar (sau principal) se recomand s fie de tip PI,
foarte rar de tip PID.
Rostul buclei interioare este acela de a elimima influena perturbaiei z2 asupra mrimii
y1.Acest lucru cade n seama regulatorului R2 a crui mrime de referin u1 este chiar
mrimea de ieire a regulatorului R1. Faptul c mrimea u1 nu este constant aa cum ar
trebui sa fie o referin , prezint un dezavantaj . Ca urmare variaiile acestei mrimi se
transmit asupra mrimii reglate. Prezena buclei interioare reduce influena perturbaiei y2
asupra mrimii de ieire , ea realiznd i o informare mai rapid a sistemului despre modul n
care evolueaz mrimea reglat y .
Avantajele reglrii n cascad sunt urmtoarele :
-permite reglarea simultan a mai multor mrimi (y i y2) ;
-micoreaz influenele perturbaiilor asupra mrimilor reglate datorit
prezenei mai multor reacii negative ;
-crete viteza de rspuns n raport cu modificarea referinei (scade durata
regimului tranzitoriu ) .
O comapraie ntre reglarea n cascad i reglarea convenional (cu o singur bucl )
este prezenat n figura 2.5.

y (t )
z 2 (t )
1 (REGLARE
CONVENTIONALA)

0,4

0,3

2 (REGLARE
CASCADA)

0,2

t[sec]
20 40 60 80

t[sec]
40

80

Fig 2.5
Se observ ca suprafeele delimitate de diagramele punctate (notate cu z) i axa
timpului subt mult mai mici dect suprafeele ntre curbele 1 i axa timpului , ceea ce
nseamn c abaterea parametrului reglat fa de mrimea de referin sunt mai mici n cazul
reglrii n cascad . La sistemele de reglare n cascad mrimea intermediar y2 va fi limitat
prin impunerea unei valori limit pentru mrimea de ieire din regulatorul R1 astfel nct
mrimea intermediar s nu depeasc valaorea y2limit (y2 y2limit).
2.4.2 Sisteme de reglare automat cu reacie dup variabilele de stare
Sistemele de reglare automat cu reacie dupa variabilele de stare sunt similare cu cele
n cascad , cu urmtoarele deosebiri :
-pe cale direct nu mai apar regulatoarele reprezenta prin blocurile R1 i R2
(care realizeaz diferite legi tipizate de reglare P, PI, PID) , n locul lor find suficient un singur
element amplificator , reprezentat printr-un bloc a crui funie de transfer se reduce la un
factor k0 , care poate fi ajustat
-n locul traductoarelor de pe cile de reacie . reprezentate prin blocurile TR1 si
TR2 sunt suficiente blocuri de reglare proporionale, cu coeficieni ajustabili.
Procesele supuse automatizrii sunt descrise nu numai cu ajutorul unor modele
matematice de tipul intrare ieire (ecuaii difereniale , funcii de transfer ) ci i prin relaii
de tipul intrare-stare-ieire. Pentru procese monovariabile ,liniare sau liniarizate , ecuaiile
intrare stare-ieire sunt de forma :
x A x bu

y cT x

Vectorul mrimii de sistem x pentru un sistem de ordinul n are n componente i

caracaterizeaz starea procesului la un anumit moment de timp . Modalitile de alegere a
variabilelor de stare pot fi diverse pentru un sistem (proces) , dar numarul lor trebuie sa fie
acelai indiferent de alegere .Dou dintre aceste moduri de alegere conduc la prima i a doua
form canonica a ecuaiilor de stare .
Astfel pentru un sistem descris de ecuaia diferenial :
an

d n y (t )
d n 1 y (t )
d y (t )

a
..... a1
a 0 y (t ) b0 u (t )
n

1
n
n 1
dt
dt
dt

dac alegem ca variabile de stare mrimea y i derivatele sale :

dy
d2y
d n 1 y
x1 y, x 2
, x3 2 ,..., x n n1 , atunci ecuaia diferenial de mai sus se
dt
dt
dt
poate scrie sub forma :
dx
a n n a n 1 x n ..... a1 x 2 a 0 x1 b0 u (t )
dt
dx n
a
a
b
a1
0 x1
x 2 ...... n 1 x n 0 u (t )
dt
an
an
an
an
ntre variabilele de stare se scriu urmtoarele relaii pentru a se obine modelul
matematic general al sistemului :

*
dx1
x

x2
1

dt
* dx
x 2 2 x3

dt
.

.
x * dx n a 0 x a1 x ...... a n 1 x b0 u (t )
1
2
n
n dt
an
an
an
an

Aceste relaii de mrime se pot scrie revenind la forma matriceal:

*
0
x
1
* 0
*

x x2 .
. a0
*
xn an

0 x
1
0
1 .
0 x
2
.
. .
. .
a n1
a1 a 2
.

an
an
a n xn
x1
x
y 10........00 2 c T x
.

xn
1

0
. u (t ) A x bu
b0

an

Se aplic transformata Laplace lund condiiile iniiale nule pentru ecuaiile intrarestare-ieire de mai sus i se obine :
X ( s) ( sI A) 1 bU ( s )
sX ( s ) AX ( s ) bU ( s )

Y (s) c T X (s)
Y (s) c T X (s)

S-a obinut starea X(s) n funcie de comanda U(s) daca matricea [sI-A]-1 este
nesingular , iar funcia de transfer are forma :
H (s)

Y (s)
c T ( sI A) 1 b
U (s)

Dac se cunosc matricile A, b, cT atunci funcia de transfer a sistemului este complet

determinat.Matricea (sI-A)-1 poart denumirea de matrice de tranziie sau matrice
fundamental a sistemului.
Cunoaterea componentelor vectorului de stare a unui proces tehnologic ,
accesebilitatea si posibilitatea de msurare a acestor componente permite realizarea unui
sistem de reglare dup variabilele de stare care pot conduce la obinerea unor performane
tranzitorii superioare (stabilitate i vitez de rspuns dorite) .
Schema bloc de principiu a unui astfel de sistem de rglare este prezentat in figura 2.6.

(t )

v(t) +

k0

k 0 (t+)

un

u(t)
-

x1

u1

y(t)

p
xn

k1

kn

Fig . 2.6
Se observ c pe fiecare legtur de reacie dup variabilele x1,..., xn s-au plasat
elemente amplificatoare cu coeficieni de amplificare reglabili k1,...., kn care pondereaz
influena ecuaiilor de stare x1,..., xn asupra mrimii de comand u(t). Contribuia fiecrei
reacii n mrimea de comand e dat de mrimile u1,u2,...un, astfel nct mrimea de reacie
u r poate fi scris sub form vectorial :
u r k T x k1 k 2 ......k n

x1
.

xn

Rezult c ur=-k1x1-k2x2-........knxn arat ponderea fiecrei reacii n mrimea de

comand u(t).
Dac funcia de transfer a procesului sau instalaiei tehnologice conine un pol n
origine, atunci elementul de reglare (comand) are funcia de transfer H(s) = k0 adic
regulatorul e un amplificator cu coeficieni de amplificare variabili i n acest caz expresia
comenzii devine :
n

u (t ) k 0 (t ) k i xi (t )
i 1

Dac legea de reglare a elementului de comand conine o component proporional

n integrala mrimii de intrare (t ) , ceea ce inseamn c funcia de transfer a elementului de
comand confer un pol n origine i asigur eroare nul n regim staionar pentru o variaie
treapt a mrimii de intrare v(t) atunci mrimea de comand u(t) va fi egal cu :

i 1

u (t ) k 0 (t )dt k i xi (t )

Obinerea unor performane dorite ,n special n regim tranzitoriu se face prin alegerea
corespunztoare a coeficienilor k1, k2, .kn .
Dac variabilele de stare nu sunt accesibile msurrii , atunci ele pot fi estimate
construind un estimator de stare , care pe baza informaiilor de la intrarea i ieirea
procesului , genereaz starea estimat , notat

x(t ).

n aceste condiii schema bloc a sistemului de reglare , conine un estimator de stare ca

n figura 2.7.

(t )

v(t)
+
-

k0

k 0 (t )
+

u(t)

Proces

y(t)

- ur(t)
Estimator de
stare

x (t )
kT

Fig. 2.7
n concluzie , reglarea cu reacie dup variabilele de stare , are rolul important de a
asigura stabilitatea sistemului i gradul de libertate cerut, deci performanele tranzitorii
impuse.
2.4.3. Sisteme de reglare cu compensarea perturbaiei i sisteme de reglare
combinate(dup abatere i perturbaie)
Pentru procesele supuse aciunii unor perturbaii accesibile i msurabile din punct de
vedere fizic,se pot adapta structuri de sisteme de reglare dup perturbatie(fig. 2.8). n acest
caz efectul perturbaiei se compenseaz nainte ca valoarea de ieire s se modifice fa de
valoarea dorit.

z1

Rz1

y(t)

Nz1
Fig. 2.8
Sisteme de reglare cu compensarea perturbaiei se comport bine dac se alege n mod
corespunztor regulatorul Rz1, ceea ce presupune cunoaterea cu precizie a modelului
procesului P, precum i influena perturbaiei asupra mrimii de ieire Nz1.
Dac P are un numr de poli mai mare dect Nz1, atunci regulatorul Rz1, nu mai poate fi
realizabil fizic, impunndu-se folosirea unui regulator aproximativ, dar realizabil. Precizia
sistemului de reglare dup perturbaie este redus, deoarece asupra procesului pot interveni i
alte perturbaii care nu pot fii msurate direct.
Se pot folosi sisteme de reglare combinate care combin avantajele reglrii dup
perturbaie cu avantajele reglrii dup abatere (eroare) (fig. 2.9).

Rz1

z1

Tz1
Nz1

EC
v+
-

u+

P1

+
-

z2
proces supus
automatizarii

yz1

P2

Nz2

+-

yz2

Fig. 2.9
Un astfel de sistem de reglare folosete o bucl de reglare destinat, dup perturbaie
care este cunoscut i msurabil fizic.Aceast bucl are rolul de a compensa efectul
perturbaiei asupra mrimii reglate. Efectele celorlalte perturbaii asupra mrimii de ieire
urmeaz s fie compensate de ctre bucla principal.
Procesul supus automatizrii a fost descompus n dou procese (P1 i P2) asupra crora
acioneaz perturbaiile z1 i z2. Dintre aceste perturbaii, se consider c perturbaia z1 este
cunoscut, adic este accesibil din punct de vedere fizic i uor msurabil. Din acest motiv
s-a prevzut o bucl de reglare dup aceast perturbaie, bucl construit dintr-un traductor Tz1
i un regulator Rz1, ieirea din regulator aplicndu-se cu semnul la intrarea sumatorului.
Bucla are rolul de a compensa efectul perturbaiei z1 asigurnd prin regulatorul Rz1, o vitez

mare de rspuns, iar bucla exterioar eroare staionar nul n raport cu celelalte perturbaii
care acioneaz asupra procesului.
O problem important a acestui sistem de reglare este aceea de a determina legea de
reglare a regulatorului Rz1(sau funcia de transfer). n acest sens se iau n considerare funciile
de transfer ale elementelor componente din fig. 2.9, aplicndu-se transformata Laplace a
mrimilor din structura sistemului de reglare i se consider c asupra procesului nu
acioneaz dect perturbaia cunoscut z1(s), perturbaia z2(s) considerndu-se nul.Rezult c
mrimea de ieire y(s) este contribuia(efectul) a dou mrimi : mrimea de referin v(s) i
perturbaia cunoscut z1(s).
Dac se noteaz cu H0(s) funcia de transfer a sistemului n circuit nchis n raport cu
mrimea de referin v(s) i cu H0z1(s) funcia de transfer a sistemului n raport cu perturbaia
z1(s) , atunci aplicnd principiul superpoziiei pentru sistemele liniare se obine mrimea de
ieire sub forma :
Y(s) =H0(s) V(s) + H0z1(s) Z1(s)
Pentru ca mrimea de ieire y(s) s nu depind de perturbaia z1(s) trebuie ca H0z1(s) =0
H 0 z1 ( s ) H Nz1 ( s ) H Tz1 ( s ) H P1 ( s ) H Rz1 ( s ) 0
H Rz1 ( s )

H Nz1 ( s )
H TZ 1 ( s ) H p1 ( s )

Din considerente legate de realizarea algoritmului funciei de transfer a regulatorului

perturbaiei Rz1 precum i precizia limitat n ceea ce privete determinarea funciilor de
transfer ale procesului Hp1(s) i Hz1(s) se impune utilizarea pentru regulatorul HRz1(s) a unor
altgorimi aproximativi.
Pentru determinarea i acordarea parametrilor regulatorului avnd fucia de transfer
HR(s) se consider c perturbaia dominant z1 este compensat i se impun performane
dorite n raport cu referina v(s) i o eroare staionar nul.
n concluzie , trebuie remarcat faptul c dei prin reglarea combinat se obin
performane superioare n raport cu reglarea convenional (numai dup abatere) ,
implemetarea unui astfel de sistem de reglare este mai dificil i mai costisitoare.
2.4.4. Sisteme de reglare automat paralele
Aceste sisteme de reglare sunt derivate din sistemele de reglare n cascad,
caracteristica lor fiind prezena unei referine constante pentru bucla interioar.
Aceast referin se alege astfel nct mrimea intermediar y2 s nu depeasc
valoarea lui y1limit .
Schema bloc a unui sistem de reglare automat paralel este n fig 2.10

y1*

R1

u1

Bloc control
x=0

u2

Proces

x=1

m
EE

P2

y2 P1

y1=y

y2

R2

1
0

y2

Fig 2.10
n fig 2.10 sunt dou bucle de reglare: una pentru reglarea mrimii de ieire y, creia ii
corespunde regulatorul R1 i mrimea de referin y1* , cea de-a doua bucl asigur reglarea
mrimii y2 creia ii corespunde regulatorul R2 i mrimea de referin y2* care, aici este fix.
Aceast schem de reglare prezint un bloc de comutare care selecteaz , n fiecare moment
de timp , una din intrri, dup cum urmeaz :
- dac y2>y2lim, atunci comanda spre proces e preluat de regulatorul R2
- dac y2<y2 lim atunci comanda este preluat de regulatorul R1
Reglarea se mai numete i reglare de tip override(cu fora inlocuirii) .Ca i n cazul
reglrii n cascad ,se folosete pentru reglarea unor mrimi intermediare .n general ,reglarea
n cascad, se aplic n mod frecvent atunci cnd se pune problema reglrii funcionrii unui
motor de curent continuu. n acest caz, mrimea reglat este turaia, iar mrimea intermediar
(y2) este curentul absorbit de motor.
Din acest motiv, curentul e considerat ca mrime intermediar, si reglarea lui se face n
bucla interioar.
2.4.5 Siteme de reglare automat cu compensarea timpului mort
Sistemele lente cu timp mort determin ntrzierea introdus n trasmiterea semnalului
de reacie, ceea ce duce implicit la ntrzierea elaborrii comenzii.
Dac se consider c partea fix (procesul tehnologic, elementul de execuie i
traductorul) este cu timp mort, atunci va fi descris de funcia de transfer:
H f ( s)

Kf
Tf s 1

e *s H ( s )e *s

unde : Kf = factorul de amplificare

Tf =constanta de timp
=timpul mort (ntrzierea);
H ( s)

Kf
Tf s 1

este o funcie raional, strict proprie, cu gradul numitorului mai mare

dect gradul numrtorului.

Pe baza relaiei de mai sus se poate construi sistemul de reglare conform cu fig.2.11.
Hf(s)
EC
V(s)
+

(s )

HR(s)

U(s)

H(S)

e-S

Y1(s)

Y(s)

Fig. 2.11
Se ncearc elaborarea unor metode de compensare a efectelor timpului mort asupra
performanelor sistemelor de reglare.Una din metode ar fi aceea prin care timpul mort prezent
n schema bloc prin blocul cu funcia de transfer e- * s , s fie scos n afara buclei de
reglare, dac variabila y1(s) este accesibil i dac se poate separa timpul mort n cadrul
procesului. Separarea timpului mort const n descompunerea funciei de transfer a prii fixe
Hf(s)=H(s) i e- * s
EC
V(s)

HR(s)
+

U(s)

H(s)

Y1(s)

Y(s)

Fig 2.12
O astfel de variant prezentat n fig 2.12 este greu de realizat , deoarece ea ar
presupune accesul la variabila y1(s), ceea ce este foarte greu , pentru c descompunerea
funciei de transfer a procesului n H(s) i e- * s este complicat.
Funcia de transfer n circuit nchis a sistemului de reglare din fig 2.11 este:
H R ( s ) H ( s )e *s
H 0 (s)
1 H R ( s ) H ( s )e *s
iar pentru sistemul din fig 2.12 este :
H R* ( s ) H ( s )
H 0* ( s )
e *s
*
1 H R (s) H (s)
Punnd condiia ca cele dou sisteme s aib aceeai comportare intrare-ieire , adic
Ho(s)=H*0(s) , rezult funcia de transfer a regulatorului:
H ( s ) H R* ( s ) *s
H R ( s ) H ( s )e *s
e

1 H ( s ) H R* ( s )
1 H R ( s ) H ( s )e *s
Rezult:
H R* ( s )
H R ( s)

*
1 H R ( s ) 1 H R ( s ) H ( s )e *s

H R ( s ) H R ( s ) H R* ( s ) H ( s ) H R* ( s ) 1 H R ( s ) H ( s )e *s

H R ( s)
1 H R ( s ) H ( s )(e *s 1)
Realizarea unui altgoritm pentru regulatorul cu funcia de transfer HR*(s)este foarte
complicat.
Pentru a reduce totui efectul timpului mort , n pactic se construiete un model al
H R* ( s )

procesului, care pune n evoluia timpului mort

, ct i funcia Hm(s), care nu conine timp

mort (fig 2.13), astfel mrimea ym1 s fie msurabil.

U(s)

Hm(s)

Ym1(s)

e-

Ym(s)

Fig 2.13
Deoarece pentru acest model adoptat , mrimea ym1 este o mrime msurabil , pentru
a compensa efectele timpului mort real , se construiete o schem care are unul dintre
semnalele de reacie mrimea ym1. Acest sistem de reglare poart denumirea de sistem cu
predictor (fig. 2.14)
Funcia de transfer a predictorului este :
H pr ( s ) H m ( s )(1 e *S )

Mrimea aplicat pe calea de reacie la intrare n elementul de comparare EC dac

consider c H(s)=Hm(s) i m ; va fi :
y r (t ) y (t ) y (t ) y (t ) y (t )
Aceasta nseamn c mrimea de reacie yr(t)este transmis cu un avans de timp (deci,
cu predicie) , fa de mrimea de ieire y(t) a procesului. Cu toate c mrimea ym1(t)=y(t+ )
devanseaz cu timpul m mrimea de ieire y(t), a fost necesar introducerea i unei
mrimi de reacie de ieire y(t), care elimin efectul perturbaiei yz(t) ce acioneaz asupra
procesului.

Hf(s)
EC
V(s)

Yz(s)

(s )

HR(s)

U(s)

H(s)

e-

Y1(s)

Y(s)

- Yr(s)

Y(s)
+ y(t)
Hm(s)

e-

Ym1(s)
y(t+)
+

Ym(s)
y(t) -

Predictor

Fig 2.14
Proiectarea sistemului, n acest caz se face fr s se in cont de prezena timpului
mort i considernd pentru partea fix numai funcia de transfer H(s).
O alt metod pentru compensarea timpului mort const n introducerea unui element
de predicie (de anticipare pur), care realizeaz cu aproximaie, o funcie de transfer de forma
:
H pr ( s ) e *S

Schema unei astfel de sistem este dat n fig 2.15

EC
V(s)

Pr
Predictor

Yz(s)

(s )

e-

HR(s)

H(s)

Pr
Predictor
Fig 2.15

Y(s)