1.

INTRODUCERE
Cuvntul robot a fost folosit pentru prima dat n anul 1920 de ctre scriitorul ceh
Karel apek n povestirea stiinifico-fantastic Robotul universal al domnului Rossum. n
limbile slave rabota nseamn munc.

1.1 Definiii pentru robot

DEX - Robotul este un sistem automatizat care acioneaz pe baza unui program de lucru
stabilit sau care reacioneaz la anumite influene exterioare, dnd impresia executrii unor
aciuni omeneti.
NODEX - Robotul este un mecanism automat care poate executa, dup un program stabilit,
operaii complicate, asemntoare cu cele realizate de om.
NORMELE FRANCEZE (Normalisation franaise, NF) :
o norma E61 - 005 definete manipulatorul: Structura mecanic constituit dintr-o serie de
elemente articulate sau alunectoare unul fa de cellalt, utilizat pentru a prinde, deplasa,
poziiona i orienta obiecte (piese, scule, etc), urmrind n general mai multe grade de
libertate. El poate fi comandat de un operator, de un automat programabil electric sau prin
orice sistem logic (dispozitiv cu came, logic cablat, logic programat, etc) independent
sau asociat.
o norma francez NF61-100 d urmtoarea definiie: Robotul este un mecanism de
manipulare automat, aservit n poziie, reprogramabil, polivalent, capabil s poziioneze
i s orienteze materiale, unelte sau dispozitive specializate, n timpul unor micri
variabile i programate, destinate executrii unor sarcini variate.
STANDARDUL GERMAN DIN 2801 definete:
o Roboii industriali sunt automate mobile cu aplicaii universale, cu mai multe axe, ale
cror micri sunt liber programate pe traiectorii sau unghiuri ntr-o anumit succesiune a
micrilor i n anumite cazuri, comandate prin senzori. Ei sunt echipai cu dispozitive de
prehensiune, scule sau alte mijloace de fabricaie i pot ndeplini activiti de manipulare
i de fabricaie. Robotul industrial poate fi montat fix, ntr-un anumit loc sau poate fi
deplasat ca un ansamblu.
STANDARDE JAPONEZE:

Robotul este un sistem mecanic, dotat cu funciile motoare flexibile analoage cu cele
ale organismelor vii sau imitaii ale acestora, cu funcii inteligente, sisteme care
acioneaz corespunztor voinei omului.

STANDARDE RUSETI:
o Robotul industrial este o main automat staionar sau deplasabil, constnd din
dispozitivul de execuie, avnd mai multe grade de libertate i din dispozitivul
reprogramabil de comand dup program pentru ndeplinirea n procesul de producie a
funciilor motoare i de comand.
INSTITUTUL DE ROBOTIC DIN AMERICA (RIA):
o Robotul este un manipulator reprogramabil multifuncional, destinat s deplaseze
materiale, piese, scule sau aparate, prin micri programate variabil, n scopul ndeplinirii
unor sarcini diferite.
o Robotul este un echipament cu funcionare automat, adaptabil condiiilor unui mediu
complex - n care el evolueaz - prin reprogramare, reuind s prelungeasc, s amplifice
i s nlocuiasc una sau mai multe din funciile umane n aciunile acestuia asupra
mediului nconjurtor.
ASOCIAIA BRITANIC DE ROBOTIC (British Robot Association):
o Robotul este un dispozitiv reprogramabil, realizat pentru manipularea pieselor, sculelor i
altor mijloace de producie, prin micri variabile programate, pentru a ndeplinii sarcini
specifice de fabricaie.
Dup cum se vede din definiiile anterioare nu exist o definiie unic, unanim
acceptat, a robotului. Unii specialiti consider robotul legat de noiunea de micare, alii de
noiunea de flexibilitate a mecanismului, de posibilitatea lui de a fi utilizat pentru activiti
diferite sau de noiunea de adaptabilitate, de posibilitatea funcionrii lui ntr-un univers
imprevizibil.
Fiecare din aceste noiuni, luate singure, nu reuesc s caracterizeze robotul, dect n
mod parial. Robotul este un produs mecatronic, combinnd tehnologia mecanic cu cea
electronic, iar robotizarea domeniilor industriale este etapa care urmeaz firesc mecanizrii
i automatizrii. Robotul este o componet evoluat de automatizare care combin tehnica de
calcul electronic cu sisteme avansate de acionare mecanic, pentru a realiza un echipament
independent, de mare fiabilitate.
Robotul poate fi definit ca un sistem sau un echipament cu funcionare automat,
adaptabil condiiilor unui mediu complex i variabil n care acioneaz, nlocuind una sau
mai multe dintre funciunile umane n aciunea acestuia asupra mediului n procesul muncii.
Adaptabilitatea se poate face prin programare sau reprogramare manual sau automat. n
msura n care un asemenea sistem are i capacitatea de a reaciona la schimbrile condiiilor
din mediu nconjurtor real n care se desfoar activitatea i de a-i adapta n consecin
strategia de conducere automat n sens de optimizare se asociaz i atributul de robot
inteligent.
Denumirea de robot se aplic unei familii mai largi, din care fac parte:
manipulatoarele, instalaiile de teleoperare, protezele, ortezele, manipulatoare medicale,
exoschelete amplificatoare, mainile pitoare, mainile trtoare.

1.2 Repere istorice n evoluia roboilor1

La nceputul anilor 1950, n laboratoarele nucleare din Frana i apoi n Statele Unite
ale Americii se construiesc primele instalaii de teleoperare folosite pentru manipularea
materialelor radioactive n spaii expuse radiaiilor. Tehnica mecanismelor spaiale articulate
din aceste instalaii este dezvoltat mai departe prin nlocuirea comenzii i acionrii de ctre
om cu utilizarea calculatoarelor i a acionrii hidraulice.
George Devol proiecteaz n 1954 un robot programabil, l breveteaz n SUA n 1956
i l realizeaz, mpreun cu Joseph Engelberger, creatorul primului robot UNIMATE al firmei
UNIMATION (cu acionare hidraulic), figura 1.1. Robotul UNIMATE este instalat n prima
sa aplicaie de ctre concernul FORD pentru servirea unei maini de turnat sub presiune n
anul 1961, figura 1.2.

Fig. 1.1 Robotul UNIMATE

Fig. 1.2 Prima aplicaie a unui robot

n 1962 a fost realizat primul robot n coordonate cilindrice de ctre AMF (American
Machine and Foundry). El a fost denumit Versatran de la "versatile transfer", figura 1.3. ase
roboi Versatran au fost instalai la fabrica Ford din Canton, Statele Unite ale Americii.
Primul robot industrial a fost folosit n anul 1963 la uzinele Trenton (SUA) ale
companiei General Motors.
n anul 1966, inginerul Ole Molaug proiecteaz un automat de vopsire, figura 1.4,
pentru fabrica de maini agricole TRALLFA din Bryne (Norvegia).
n 1967 a fost instalat primul robot industrial n Europa, un Unimate, la Metallverken,
Uppsland Vsby, Suedia.
n anul 1970 firma Hitachi (Japonia) a dezvoltat primul robot inteligent din lume cu
vedere artificial, care asambleaz complet automat obiecte conform desenului de ansamblu.
Prima linie de producie cu roboi, acionai hidraulic, s-a realizat la Daimler Benz,
Sindelfingen n 1971. Tot pentru Daimler-Benz, KUKA Europa construieste prima linie
flexibil cu roboi de sudura n 1971.
n 1973, Richard Hohn dezvolt pentru corporaia Cincinnati Milacron un robot
comandat de un minicalculator. Robotul este denumit The Tomorow Tool (T3), figura 1.5.
1

IFR International Federation of Robotics

n 1974 firma suedez ASEA produce primul robot industrial acionat electric sub
denumirea Irb 6, urmat n 1975 de robotul Irb 60, figura 1.6. n 1977, roboii ASEA sunt
comandai de microcomputere. n 1990, concernul Brown-Bovery Robotics cumpr
diviziunea de robotic a lui Cincinnati Milacron, toi roboii fabricai n continuare fiind
denumii ABB.

Fig. 1.3 Primul robot n coordonate cilindrice

Fig. 1.4 Automat pentru vopsire TRALLFA (Norvegia)

Fig. 1.5 The Tomorow Tool

Fig. 1.6 Roboii IRB 6 i IRB 60

n 1978, firma UNIMATE construiete cu ajutorul companiei GENERAL MOTORS,

robotul PUMA (Programable Universal Machine for Assembly, main universal
programabil pentru operaii de asamblare), figura 1.7, versiunea industrial a lui VICARM.
n deceniul anilor '90 se remarc o oarecare stagnare a sporirii aplicaiilor robotizate n
industrie datorit unor circumstane economice, mai ales n Japonia, ct i saturarea din
punct de vedere tiinific al roboticii industriale, determinat de soluionarea tehnic, practic a
tuturor problemelor specifice posibile.
n anii 1990 - 1996 apar tot mai multe aplicaii n domeniile serviciilor i a medicinei
recuperatorii.
n 2003 roboi ajung pe Marte. Mars Exploration Rover Mission este o misiune
spaial n curs de desfurare care implic dou rovere robotizate, Spirit i Opportunity,
figura 1.8, pentru explorarea planetei Marte.
2011, primul robot umanoid n spaiu. Un Robonaut (R2B), figura 1.9, a fost lansat
pn la Staia Spaial Internaional. Iniial R2 lucra n interiorul ISS pe un modul purttor.
Urmtorii pai includ un picior pentru alpinism prin coridoarele Staiei Spaiale i upgrade-uri
pentru R2 pentru a merge afara n vidul din spaiu.

Fig 1.7 Robotul PUMA

Fig. 1.8 Robotul Spirit

Fig. 1.9 Robonaut

1.3 Aspecte statistice2

n anul 2000 erau aproximativ 742.400 de roboi instalai n ntreaga lume. Repartitia
acestora pe ri era astfel: Japonia 402.200 , USA 92.900, Germania 81.200, Italia 35.000,
Coreea 33.700, Franta 18.200, Marea Britanie 11.500, Spania 10.500, Rusia 10.000.
n 2011 vnzrile roboti au ajuns la 166.028 de uniti, de departe cel mai nalt nivel
nregistrat vreodat pentru un an. Tendina de automatizare, ntrerupt de criza din 2009, s-a
reluat deja n 2010 i a continuat n 2011, figura 1.10. Industria auto i industria metalurgic
au fost principalele motoare ale revenirii. Cele mai importante creteri au fost n China,
Statele Unite i Germania.

Fig. 1.10 Numrul de roboi vndui pe plan mondial (mii buci)

Electric, electronic, calculatoare

Motoare pentru autovehicule
Piese auto
Produse chimice, cauciuc, plastic
Metalurgie
Industria alimentar
Maini unelte
Comunicaii
Aplicaii casnice
Sticlrie, ceramic
Medicin, optic medical
Altele
Nespecificat

Fig. 1.11 Repartizarea pe domenii a roboilor

Departamentul statistic al IFR

Clasificare
Definiia roboilor sugereaz diversitatea acestora. n funcie de complexitatea funiilor pe
care le pot realiza acestia se mpart n:
a) manipulatoare - sunt mecanisme (sau maini) care nlocuiesc omul n procesul muncii,
fiind comandate de om. Acestea au secvene de lucru limitate la operaii succesive
necomplexe, avnd 2-3 grade de libertate. Flexibilitatea sistemului de comand este
limitat (limitatoare de curs, dispozitive cu came, etc.).
La rndul lor manipulatoarele se clasific dup mai multe criterii:
a1) dup sarcinile pe care le ndeplinesc:
- amplificatoare de for i vitez,
- manipulatoare de precizie (master - slave),
- manipulatoare compensate.

a2) dup asemnarea cu corpul uman (bra, mn, deget):

- manipulatoare antropomorfe,
- manipulatoare neantropomorfe.
a3) dup modul n care sunt comandate:
- direct de ctre om (prghii, butoane),
- telecomandate (cablu, radio).

10

b) automate - sunt maini sau mecanisme ce pot executa n regim automat operaii sau
succesiuni de operaii nsuite iniial i care nu pot fi reprogramate uor. Ele se
folosesc n producia de mas, au viteze de lucru foarte mari i sunt foarte scumpe.
c) automate programabile - sunt maini sau mecanisme care execut operaii nsuite
iniial i care pot fi reprogramate uor.
d) roboi - sunt maini care nlocuiesc omul n procesul muncii i au urmtoarele
caracteristici:
- funcioneaz n regim automat,
- sunt uor de programat,
- execut micri repetabile,
- sunt conduse cu ajutorul calculatorului,
- au un numr minim de legturi cu mediul nconjurtor.
La rndul lor roboii se mpart n dou categorii:
d1) roboi industriali sau play-back - dispun de 5-6 grade de libertate, comandate de un sistem
de comand ce dispune de capacitatea de a memora intern programe de efectuare de micri,
att simple ct i compuse, de regul nsuite n timpul efecturii acestora pentru prima dat
de ctre un muncitor (roboi repetitivi), prin formularea explicit a acestora sub form de
comenzi codificate - program.
d2) roboi adaptivi - sunt dotai cu senzori diveri (de for, de prezen, de proximitate, de
form, etc.) i cu siteme de comand capabile s interpreteze semnalele de la senzori i de a
aciona n consecin asupra organelor de execuie n scopul realizrii misiunii stabilite iniial.
n funcie de complexitatea sistemului de comand roboii se mpart n generaii de
roboi.
Prima generaie include roboi programabili. Acetia sunt capabili s repete o mulime
specificat de operaii (program robot), n condiii externe determinate apriori i n lipsa
perturbaiilor. Nu exist posibilitatea de adaptare la schimbrile din mediul de lucru, dar
programele robot se pot modifica cu uurin.
11

Aceti roboi nu au informaie despre mediul exterior, iar flexibilitatea programrii

variaz n limite foarte largi.
Programarea roboilor din prima generaie se realizeaz prin dou metode:
- instruire,
- programare textual.
Programarea prin instruire const n
deplasarea de ctre operator, prin comenzi
manuale, a robotului n punctele principale
ale spaiului de lucru, memorarea acestor
poziii i a aciunilor robotului. Comanda
manual a robotului se poate face de la o
consol specializat sau conducnd cu mna
ntreg braul robotului. Consola specializat
are butoane funcionale sau o manet
(joystick) i deplaseaz robotul n
coordonate robot (fiecare grad de libertate n
parte) sau n coordonate operaionale, n
spaiul cartezian (sus-jos, stnga-dreapta,
nainte-napoi).
n
timpul
deplasrii
robotului se pot memora numai punctele
selectate de operator sau ntreaga traiectorie
a robotului prin citirea cu frecven fix a poziiilor. Celelalte aciuni ale robotului, care nu
implic micarea braului (apuc-las obiect, ateapt semnalul de sincronizare etc) se
memoreaz prin apsarea unor taste funcionale de pe consola specializat.
Programarea textual a robotului presupune un sistem de comand bazat pe structuri
de calcul i se realizeaz la fel ca programarea calculatoarelor, avnd toate avantajele acesteia.
A doua generaie de roboi cuprinde roboii adaptivi, care sunt capabili s lucreze n
condiii de mediu variabil sau n medii doar parial cunoscute. Acetia i adapteaz aciunile
la perturbaiile datorate modificrilor din spaiul de lucru. Aceti roboi sunt dotai cu
puternice sisteme senzoriale, cu care recunosc un mediu nou sau modificrile dintr-un mediu
dat.
Robotul din generaia a doua se definete ca un sistem automat adaptiv, care realizeaz
sarcina programat printr-o interaciune continu cu mediul de lucru, apelnd la funcii
elementare de decizie i autoinstruire.
A treia generaie de roboi, roboii inteligeni, posed elemente de inteligen
artificial. Acetia pot s-i defineasc singuri sarcinile pentru rezolvarea unei probleme
particulare, considernd informaia despre mediul nconjurtor i s-i modifice aciunile
funcie de informaiile furnizate de sistemul senzorial. Roboii inteligeni pot fi complet
autonomi, gradul lor de inteligen variind funcie de scopurile pentru care sunt construii.
Robotul din generaia a treia se poate defini ca un dispozitiv capabil s execute sarcini
care necesit i anumite caliti umane, cum ar fi: adaptarea, nvarea, capacitatea de
reprezentare a mediului nconjurtor, predicie i planificare etc. Un astfel de robot se
caracterizeaz prin: actualizarea permanent a unui model al mediului, capacitatea de
abstractizare i generalizare, capacitatea de deducie i inducie, folosirea unei baze de
cunotine care reprezint scheme de comportament, capacitatea de planificare i de realizare
a unui plan.

12

Robot

Celul flexibil
Doi sau mai muli roboi (sau maini unelte cu comand numeric) comandai de
acelai calculator.

13

Linie flexibil
Mai multe celule flexibile legate ntre ele prin sisteme de transfer robotizate. ntreaga
linie flexibil poate fi comandat de o singur unitate de comand sau de mai multe uniti
legate n reea.

14

Hale robotizate
Mai multe linii flexibile i magazii robotizate legate ntre ele prin roboi mobili
(robocare)

15

16

Asociaia Internaional de Automatic i robotic in Constructii (IAARC)

http://www.iaarc.org/
Domenii:
Demolare
Topografie
Excavare i lucrri de terasament
Drumuri i pavaje
Tunele
Transport i distribuie beton
Nivelare i finisare beton proaspat
Macarale i camioane autonome

17

Poziionarea i sudarea elementelor structurale din otel

Aplicarea de straturi rezistente la incendiu i vopsire prin pulverizare
Inspecia i ntreinerea construciilor
Realizarea integrat a construciilor

Direcii

18

19