3.

Analiza cinematic a
mecanismelor plane
3.1. Determinarea poziiilor elementelor
mecanismului. Trasarea traiectoriei unui
punct

3.2. Calculul analitic al vitezelor i

acceleraiilor cu ajutorul funciilor de
transmitere
Funcia de poziie sau funcia de transmitere zero:
k = Rk(1),

(3.1)

unde: 1 este unghiul de rotaie al elemenntului conductor, funcie de

timp;
k unghiul de rotaie al elementului cinematiic k.
Funcia de transmitere de ordinul nti:
d k
Rk' ( 1 );
d 1

(3.2)

Funcia de transmitere de ordinul doi:

d 2 k
d 1

Rk" ( 1 ).

(3.3)

d k
d 1
'
Rk ( 1 ).
.
dt
dt
Considernd c:
d k
k este viteza unghiular a elementului k;
dt

(3.4)

d 1
1 - viteza unghiular a elementului conductor, relaia (3.4) devine:
dt

k = 1. Rk(1).

(3.5)

Rk(1) =

(3.6)
2

d 2 k d 1
d 2 1 '
"

. Rk 1 ,
. Rk 1
2
2

dt
dt
dt

(3.7)

d 2 k
k este acceleraia unghiular a elementului k;
unde:
2
dt
d 2 1
1
2
dt

Rezult:

- aceleraia unghiular a elementului conductor.

k = 1 .Rk(1) + 1.Rk(1).

(3.8)

Rk(1) =

k
; 1 = constant
2
1

(3.9)

- micarea permanent:
- micarea adiional:
Rezult:

kp 1 . Rk' 1 ; kp 12 . Rk" 1 ;

(3.10)

ak 0; ak Rk' 1

(3.11)

k kp ; k kp ak .

(3.12)

k(1,k) = 0.

(3.13)

k k k 1
.

.
0,
k t
1 t

de unde:

k
k
1

.
k
1
k

(3.15)

(3.14)
k

Rk = 1 .
k
k

(3.16)

R 1
"
k

dRk' 1
d 1

k 2 k
2k
k 2 k k
2k

.
.

2
2
k 1
1 . k
1 k 1 k . 1
k

k . Rk' 1 .
1
k

R "k" (1 )

dR 'k (1 )

d1

(3.17)

(3.18)

k 2k
2k k 2k k
2k

.
.

k 12 1.k 1 2k 1 k .1
k

(3.19)

sk = Tk(1),
(3.20)
unde: sk este deplasarea liniar a elementului k;
Tk(1) funcia de transmitere de ordinul zero (funcia de poziie).
v k 1.Tk' (1 );

a k 12 .Tk"" (1 ),
tk(1,sk) = 0.

(3.21)
(3.22)

Tk' (1 ) 1 ;
k
s k

(3.23)

2
2 k
2 k
2 k
'
'
Tk (1 ) . 2 2.Tk (1 ).
2
1.s k

s k
Tk" (1 ) 1
.
k
s k
Exemplul 1:
y

1
O1

Fig. 3.2

1 . cos 1 2 . cos 2 4 0;
1 . sin 1 2 . sin 2 3 0.

(3.24)

i apoi
pe 2 , din ecuaia (3.24), se obine:

Eliminnd pe

2(3.25)
(1 , 2 ) 1 . sin 1 2 . sin 2 3 0;

4 (1 , 4 ) 12 22 23 24 2.1 . 4 . cos 1 2.1 . 3 . sin 1 0

Derivnd parial relaiile (3.25), succesiv de dou ori n raport cu 1,2 i

de calcul pentru:

se determin expresiile

2 2 2 2 2
2 2 2 2 2
;
;
;
;
;
;
2
2
1 1 1 . 2 21 2 2 .1
de4 lungimile
4 elementelor
4 4 , 4i de unghiurile
4
funcie
1 i 2. Dac aceste expresii ale
;
;
;
;
,
derivatelor ;pariale
se
nlocuiesc
n
relaiile
(3.16),
(3.29)
i
(3.23)
se obine:
2
2
2

1 1

1 . 4 4

4 .1

1 , 2 , 3

1 . cos 1
R ( 1 )
;
2 . cos 2
'
2

4 . sin 1 3 . cos 1
T (1 ) 1 .
;
4 1 . cos 1
'
4

(3.26)

1 . sin 1 R (1 ) . 2 . sin 2
R ( 1 )
;
2 . cos 2
"
2

'
2

"

.(

.
cos

.
sin

T
2.T4 (1 ).1 . sin 1
"
1
4
1
3
1
4 (1 )
T4 (1 )
.
4 1 . cos 1

Exemplul 2

O1

O2

Fig. 3.3

1 . cos 1 2 . cos 2 3 . cos 3 4 0;

1 . sin 1 (3.27)
2 . sin 2 3 . sin 3 0.
Eliminnd din relaiile (3.27), la nceput pe f3 i apoi pe f2, se obine:

2 (1 , 2 ) 12 22 23 24 21 2 cos(1 2 ) 21 4 cos 1
(3.28) 2. 2 . 4 . cos 2 0;

3 (1 , 3 ) 12 22 23 24 21 3 cos(1 3 ) 21 4 cos 1
2. 3 . 4 . cos 3 0.

Derivnd parial relaiile (3.28), n raport cu f1, f2 i f3, succesiv de dou ori,
se obin expresiile pentru urmtoarele derivate pariale:

2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
;
;
;
;
;
;
2
2
1 1 1 . 2 2 2 2 .1
3 2 3 2 3 3 2 3 2 3
;
;
;
;
;
,
2
2
1 1 1 . 3 3 3 3 .1
exprimate n funcie de lungimile elementelor 1 , 2 , 3, 4 i de unghiurile f1,
f2 i f3. nlocuind expresiile acestor derivate pariale n relaiile (3.16) i (3.19)
ale funciilor de transmitere, se obine:

1 1. sin(1 2 ) 4 . sin 1
R (1 ) .
;
2 1. sin(1 2 ) 4 . sin 2
'
2

1 1. sin(1 3 ) 4 . sin 1
R (1 ) .
;
3 1. sin(1 3 ) 4 . sin 3
'
3

R "2 (1 )

(3.29)

"
2

"
3

1 2 . cos(1 2 ) 4 . cos 1 2 . R (1 ) . 1. cos(1 2 ) 4 . cos 2

;
2 . 1. sin(1 2 ) 4 . sin 2
R "3 (1 )

1 3 . cos(1 3 ) 4 . cos 1 3 . R (1 ) . 1. cos(1 3 ) 4 . cos 3

.
3 . 1. sin(1 3 ) 4 . sin 3
2

Unghiurile f2 i f3 din figura 3.3 se determin cu relaiile:

2 2 1 ;
(3.41)

0
0

360

360
(O1AO
3
1 2,se
2 ).pot scrie urmtoarele relaii:
Din triunghiurile ACO2, ABO2 i

1 . sin 1
1 arctg
;
4 1 . cos 1
23 AO 32 22
2 (3.42)
arccos
;
2. 3 .AO 2
22 AO 22 23
2 arccos
;
Lund n
considerare relaiile
(2.42)
i
faptul c d1 = y1, ecuaiile (3.41) primesc forma:
2. 2 .AO 2
AO 2 12 24 2.1 . 4 . cos 1 .
(3.43)

2 arccos

12 22 23 24 21 4 cos 1
21 12 24 21 4 cos 1

3 360 arccos
0

arctg

12 22 23 24 21 4 cos 1
2 2 12 24 21 4 cos 1

1 sin 1
;
4 1 cos 1
arctg

1 sin 1
.
4 1 cos 1

3.4. Determinarea grafo-analitic a caracteristicilor

cinematice ale elementelor i punctelor elementelor
pentru grupele de clasa a 2-a de diferite aspecte
Forma general a ecuaiilor cu care se pot determina vitezele i acceleraiile unui punct C
din grupele cinematice de clasa a 2-a, ordinul doi, cinci aspecte.

v C v B v CB ;
v C v D v CD ;
sau c
sau r
a C a B a CB
a CB
;
sau c
sau r
a C a D a CD
a CD

Aspectul 1:
C

3
D

B
1

v CB CB a
sau r
a CB
CB

sau c
CB =

sau c
CB

2
v CB
CB

CB

sau c
CD =

sau c
CD

2
v CD
CD

CD

v CB
w2 =
CB

a CB
e2 =
CB

w3 =
e3=

v CD
CD

a CD
CD

Aspectul 2:
v CB CB; v CD CD;

C,D4
2
B
1

x
4

x
2

1 B,C3

2
v CB
v
sau c

; a CD
24 v CD ; 2 CB ; 3 4
CB
CB

sau r
sau r
sau c
a CB
CB; a CD
CD; a CB
CB;

a CB
2
; 3 4
CB

sau c
a CD
x x;

Aspectul 3:
x

sau c
CB

v CB x x; v CD BD;

sau c
CB

23v C3B ; a

sau c
CD

3
4

Aspectul 4:

sau r
sau r
sau c
a CB
x x; a CD
BD; a CB
x x;

C,D4

2
x

v CB x x; v CD y y;

v C2 3D
BD

sau c
a CD
BD;

2 3 ; 3

2
1

v CB x x; v CD y y;

a C 3D
C3D

sau c
sau c
a CB
21v CB ; a CD
24 v CD4 ; 2 1; 4 3

C3D

3 y
4

sau r
sau r
sau c
sau c
a CB
x x; a CD
y y; a CB
x x; a CD
y y;

Aspectul 5:

; 2 3 ; 3

v C3 D

2 1; 4 3

y
4

C3,D4 y

sau c
sau c
a CB
22 v C3B ; a CD
24 v C3D4 ; 2 3 ; 3 4

sau r
sau r
sau c
a CB
x x; a CD
y y; a CB
x x;

sau c
a CD
y y;

2 3 ; 3 4

Exemplu:

O2, C2

O1

a.

b
b
p, o2

c C 2O 2

c 2
c2

p' , o '2

b.

c.

c
C 2O 2

n C2A
Fig. 2.12

v C 2O 2

d.

v C 2 v A v C 2A;

v C 2 v O 2 v C 2O 2 ;

v C2 (pc 2 ) k v ;
v C 2 A (c 2 a ) k v ;
v C 2O 2 ( c 2 a 2 ) k v .

a C2 a A a C

c
a C2 a O2 a C

2A

2O 2

aB
pb
[mm].
ka
, ,

aC

2A

r
a C 2O 2 .

a C2 (p , c , ) k a ;
a C

2A

(n C2A c ,2 ) k a ;

a Cr 2O2 (c C2O2 c ,2 ) k a .

2.2.5. Determinarea grafo- analitic a vitezelor i acceleraiilor la grupele

de clasa a-III-a
E
2.2.5.1. Triad cu cuple de rotaie

v A 1 O A ; ( v A O1A)

vE

vE

vB

vC

vE

vE

v B v EB ; ( v EB EB);

v C v EC ; ( v EC EC);

v A v BA ; ( v BA BA)

v O2 v CO 2 ; ( v CO 2 CO 2 )

v A v BA v EB ;

v O2 v CO2 v EC .

m
;
mm

m.s 1
kv
;
mm

m.s
ka
.
mm 1
2

O1

O2

4
y

d
DE

CD

v A
; (a A O1A )
AB
2

ABE

ECO 2
c

a B a A a BA a BA ;

a C a O2 a CO a CO
.
2

a E a A a BA a EB a BA a EB ;

a E a O2 a EC a CO . a EC a CO
.
2

O3

a.

a A a A a A ; 1 0; a A 0.

a E a B a EB a EB ;

a E a c a EC a EC .

v D v E v DE ; ( v DE DE)
a A

p, o2

e
BD
b
a

d
yy
b.

yy

n3

ED
EC

e
AB
Fig. 2.13

n n1
c.

O1A

a BA

v 2BA

; (a BA BA)
BA

a EB

v EB
; (a EB E B);
EB
2

a CO

2
v CO

; (a CO
CO
2

CO2 );

2
v

a EC EC ; (a EC E C )
EC

v B v D v DB ; ( v DB BD)

v B v A v BA ; ( v BA BA)

v C v D v CD ; ( v CD CD)

v C v O2 v CO2 ; ( v CO 2 CO 2 ).

a D a E a DE
a DE ;
v 2DE

a DE
;( a DE DE ); (a DE DE.
DE

a D yy

rezult punctul d din planul acceleraiilor

2.2.5.1. Triad cu cuple de rotaie i de translaie

v C v B v CB ; ( v CB CB)

v S3 v C v S3C v B v CB v S3C ; ( v S3C S3 C)

v F v F v F F ; ( v F F xx S3 F)
3

3 6

3 6

3
2

S3, S4

v S3 v F3 v S3F3 v F6 v F3F6 v S3F3 .

vS vS vS S ; (vS S
4

4 3

4 3

F, F3, F6

DE )

v S4 v E v S4E ; ( v S4 E S 4 E).

( S 3 CB)

S 4 ED 4 s 4 ed 4

v D3 v D4 v D3D4 ; ( v D3D4

DE)

v D 3 v S3 v D 3 S 3 ; ( v D 3 S2 D 3 S 3 )

f6
p

6
G

s3 (S3 D 3 )
b
ED
d3
d4
s4
e
b.

(S 4 E )

Fig. 2.14

a.