Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
1. Noiuni generale
Regulatorul automat (RA) are rolul de a prelucra operaional semnalul de eroare
(obinut in urma comparaiei liniar aditive a mrimii de intrare x i i a mrimii de reacie xr n
elementul de comparaie) i de a da la ieire un semnal de comand x c pentru elementul de
execuie. Este plasat pe calea direct, ntre elementul de comparaie i elementul de execuie,
conform schemei bloc a sistemului de reglare automat reprezentat n figura 1.
xi +
EC
xc
RA
EE+IT
xe
xr
TR
Amplificatorul (A) este elementul de baz. El amplific mrimea 1 cu un factor KR, deci
xc t K R 1 t
1 t t x rs t
4. dup caracteristicile
constructive
ieire ale IT
m2
m1
1
0
t1
t
Fig.2. Semnal treapt unitar
n figura 2. este dat reprezentarea convenional a unui semnal treapt unitar, considernd c
valoarea anterioar m1 este nul, iar trecerea la m2 = 1 se face la momentul iniial t = 0.
rspunsul regulatoarelor automate cu legi de reglare avnd una sau mai multe componente la
semnalul treapt unitar al erorii. n reprezentarea rspunsului diferitelor tipuri de regulatoare se
consider condiii iniiale nule.
a. Regulatoare cu aciune proporional (de tip P)
Aceste regulatoare stabilesc ntre mrimea de ieire xc(t) i mrimea de intrare (t) o relaie de
dependen proporional descris de :
xc t K R t
, unde KR este factorul de amplificare al regulatorului.
Rspuns ideal
n figura 3. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip P. Mrimea de
Rspuns real
comand va avea o variaie tot sub form de treapt, dar amplificat cu factorul KR.
xc
KR
Datorit ineriei elementelor componente ale regulatorului mrimea de comand nu poate urmri
instantaneu variaia erorii i din aceast cauz variaia real a mrimii xc(t) este trasat punctat.
K R domeniulx c
Factorul de proporionalitate KR, respectiv banda de proporionalitate BP, reprezint unicul
parametru al regulatoarelor de tip P. Prin construcia regulatorului P acest parametru se prevede a
fi ajustabil n limite largi pentru a satisface o varietate mare de legi de reglare. Astfel, dac
mrimile de la intrarea i ieirea regulatorului au acelai domeniu de variaie, K R poate fi variat
ntre 50 i 0,5, ceea ce corespunde unei benzi de proporionalitate cuprinse ntre 2% i 200%
b. Regulatoare cu aciune integral (de tip I)
Aceste regulatoare stabilesc ntre mrimea de ieire xc(t) i mrimea de intrare (t) o relaie de
1
xc t t dt
Ti
dependen descris de :
.
Mrimea xc(t) depinde de integrala n timp a erorii (t). Constanta Ti se numete constant de
integrare i are dimensiunea timp.
n figura 4. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip I.
1
xc t t dt
Ti
Derivnd n funcie de timp relaia
, se obine:
dx c t 1
t .
dt
Ti
Rezult c la regulatorul de tip I viteza de variaie a mrimii de comand este proporional cu
eroarea, factorul de proporionalitate fiind inversul timpului de integrare.
1
x c t K R t t dt
TI
,
TI K R Ti
unde
este constanta de timp de integrare a regulatorului. Ea prezint avantajul c
factorul de proporionalitate KR intervine att n componenta proporional ct i n componenta
integral, astfel c modificarea lui KR permite modificarea ambelor componente. Aceasta
corespunde condiiilor constructive reale ale celor mai multe regulatoare de tip PI.
n figura 5. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PI.
xc
KR
arctg
KR
TI
Aceste regulatoare, similar celor de tip PI, reprezint o combinaie ntre un regulator de tip P i
unul de tip D i stabilesc ntre mrimea de ieire xc(t) i mrimea de intrare (t) o relaie de
dependen descris de :
d t
xc t K R t Td dt
,
unde factorul Td se numete constant derivativ i are dimensiunea timp.
Similar ca la regulatoarele PI, relaia poate fi scris i:
d t
x c t K R t TD
dt
TD
, unde factorul
regulatorului i are dimensiunea timp.
Td
KR
n figura 6. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PD.
xc
KR
1
d t
xc t K R t t dt TD
TI
dt
.
Rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PID este reprezentat n figura 7. n care se
observ prezena celor trei componente P, I i D:
xc
KR
arctg
KR
TI
t
Regulatoarele PID
auRspunsul
trei parametri
ajustabilitreapt
K R, TI,alTDunui
, ceearegulator
ce asigurPID
posibiliti mult mai
Fig.7.
la intrare
largi n asigurarea legilor de reglare dect la oricare din regulatoarele descrise anterior i explic
performanele superioare ale sistemelor de reglare automat prevzute cu aceste regulatoare.
Evident c regulatoarele PID au construcii mai complexe i necesit o acordare atent a
valorilor celor trei parametri.
Pentru a evidenia influena tipului de regulator asupra comportrii SRA, n figura 8. au fost
trasate rspunsurile n timp ale mrimii de ieire dintr-un SRA, xe(t), pentru o variaie treapt a
mrimii de intrare xi, n condiiile n care sunt utilizate regulatoarele P, PI, PD i PID.
Fig.8. Rspunsurile indiciale ale unui SRA pentru diverse regulatoare continue liniare
T
raportul , unde reprezint timpul mort al instalaiei tehnologice i T constanta de timp
dominant a prii fixate:
Tabel 1.
Regulator bipoziional
< 1,0
> 1,0
n tabelul 2 sunt prezentate recomandri privind algoritmul de reglare pentru diferii parametri
tehnologici:
Tabel 2.
Tip RA
Parametru
Temperatur
DA, dac
Presiune
Debit
PI
PID
Bipoziional
DA
DA
DA, n funcie de
DA
n cazuri speciale
DA
NU
<0,1
DA,
Dac nu exist
timpi mori prea
mari
NU
Nivel
DA,
Dac nu exist
timpi mori prea
mari
DA
DA
-5
borna
borna
borna
borna
borna
1
2
3 3
4
5
borna
borna
borna
born
born
de intrare neinversoare
de intrare inversoare
de ieire
la care se conecteaz polul pozitiv al sursei de alimenta
la care se conecteaz polul negativ al sursei de alimenta
fig.1. Simbolul AO
Ii
ui
un
U2
U2 = - I1 R2
Prin definiie:
A
U 2 I 1 R2
R
2
U1
I 1 R1
R1
U2
R2
U1
R1
Notnd:
R2
KR
R1
U 2 K R U1
xc t K R t
I2
Ii
R1
un
U2
u c 2 U 2
C 2
sau:
dU 2 U 1
dt
R1
dU 2
1
U1
dt
R1 C 2
1
U 1 dt
Ti
,
cu Ti=R1C2.
Relaia de dependen a mrimii de ieire din regulator n funcie de mrimea de intrare este
analoag cu:
1
xc t t dt
Ti
.
Semnul minus se datorete aplicrii semnalului de intrare la borna inversoare.
c. Legea de reglare de tip D
Legea de reglare de tip D nu se folosete singur, separat, dar componenta derivativ D intervine
n legile de reglare PD i PID.
Schema de principiu pentru obinerea acestei legi este reprezentat n figura 4.
R2
I1
U1
I2
Ii
C2
un
U2
U2
R2
dU 1
dt
cu Td = R2C2.
Relaia de dependen a mrimii de ieire din regulator n funcie de mrimea de intrare este
analoag cu:
d t
xc t Td
dt
d. Legea de reglare de tip PI
Legea de reglare de tip PI se obine prin combinarea schemelor din figura 2. i figura 3. rezultnd
n cazul aplicrii semnalului de intrare la borna neinversoare schema din figura 5.
R2
I2
I1
Ii
R1
un
U1
C2
U2
R2
R1
1
U 1
U 1 dt
R2 C 2
sau:
1
U 2 K R U 1 U 1 dt
Ti
unde:
KR
R2
R1
Ti R2 C 2
i
1
x c t K R t t dt
TI
,
Semnalul de intrare poate fi aplicat i la borna neinversoare, circuitul de reacie i cel al bornei
inversoare coninnd aceleai elemente.
n practic schema se completeaz cu un poteniometru P care asigur posibilitatea modificrii
suplimentare a parametrilor, conform schemei din figura 6.
R2
I1
U1
C2
I2
Ii
R1
un
U2
C1
I1
R2
R1
I1 Ii
ui
U1
I2
un
U2
U 2 K R U 1 Td
dt
,
unde:
KR
R2
R1
Td R1 C1
i
x c t K R t TD
dt
Semnalul de intrare poate fi aplicat i la borna neinversoare, circuitul de reacie i cel al bornei
inversoare coninnd aceleai elemente.
f. Legea de reglare de tip PID
Legea de reglare de tip PID se obine prin combinarea schemelor din figurile 2., 3. i 4. ,
rezultnd n cazul aplicrii semnalului de intrare la borna neinversoare schema din figura 8.
C2
dU 1
1
U 2 K R U 1 U 1 dt Td
Ti
dt
unde:
KR
R2
R1
Td R1 C1 Ti R2 C 2
i
;
,
deci o lege PID analoag cu cea definit de:
1
d t
xc t K R t t dt TD
TI
dt
xc
D
fig.9. Principiul realizrii legii PID cu parametri independeni
n figura 9. este prezentat principiul realizrii legii PID cu parametri independeni, n care blocul
sumator, prevzut cu o reacie negativ pentru modificarea factorului KR, realizeaz nsumarea
semnalelor de ieire din blocurile P, I, D.
Elementul principal este unitatea de reglare n care este elaborat legea de reglare sau
algoritmul de reglare. Unitatea de reglare este alctuit din amplificatoare operaionale la care
sunt conectate circuite de corecie alese corespunztor legii de reglare dorite.
Eroarea sau mrimea de abatere este calculat att n unitatea de reglare ct i n blocul de calcul
al erorii.
Deoarece mrimea de referin poate fi prescris de:
- un operator;
- un alt regulator;
- un calculator,
este necesar introducerea unui bloc de comutare a semnalului de referin.
Mrimea de comand pentru acionarea elementului de execuie este furnizat fie de unitatea de
reglare, fie de la un dispozitiv de comand manual, fie de la un calculator prin intermediul
comutatorului ce permite trecerea pe regimul de funcionare automat-manual. Pentru ca trecerea
de pe manual pe automat i invers s se fac fr vibraii brute ale mrimii de comand este
necesar circuitul de echilibrare.
Conform schemei bloc din figura 1. RAE mai conine:
- blocuri de limitare a semnalelor n limite admisibile;
- bloc de afiare a semnalelor de comand, ieire i eroare;
- blocuri de semnalizare optic i acustic n cazul depirii limitelor admisibile de
mrimea de comand.
Principalele elemente componente ale RAE sunt:
a. Circuite pentru realizarea legii de reglare
Aceste circuite denumite i circuite de corecie sau elemente de corecie au fost prezentate n fia
suport 2.1.
b.Elementul de comparaie (EC)
Este inclus n blocul de reglare i are rolul de a compara mrimea de referin (x i) cu mrimea de
reacie (xr).
n figura 2. este reprezentat cea mai simpl variant a unui EC realizat cu un amplificator
operaional n montaj diferenial.
Pentru notaiile din figur:
U1 semnalul de reacie (mrimea de reacie) i
U2 semnalul de referin (mrimea prescris),
se obine pentru tensiunea de ieire:
R
U e U 2 U 1 2
R1
,
semnalul de ieire fiind proporional cu eroarea .
Ue
U2
fig.2. Circuit de comparaie cu AO n montaj diferenial
R2
R1
R1
Acesta cuprinde:
- EC (cele dou rezistoare R0) care compar semnalul de referin (Ui) cu semnalul de
reacie (Ur)
- Amplificatorul diferenial A
- Circuitul de reacie (impedanele Z1, Z2 i Z3).
La ieirea regulatorului este legat rezistorul de sarcin Rs care constituie rezistena de intrare a
elementului de execuie comandat de acest regulator.
Dac se nlocuiesc impedanele Z1, Z2 i Z3 prin rezistenele R1, R2, respectiv condensatorul de
capacitate C se obine conform schemei din figura 7. RAE de tip PD.
Legea de reglare de tip PID se obine dac impedana Z1 este nlocuit de gruparea serie R1 i C1,
impedana Z2 de R2, iar Z3 de C2, conform schemei din figura 8.
xc
xcmax
xcmax
- h
r b.i
i bipoziional
r
Fig.1. Caracteristica static a regulatorului
a. caracteristica ideal
b. caracteristica
i real
a.
Din aspectul caracteristicii statice ideale se constat c dac eroarea satisface condiia:
<0
la ieirea RBP se obine mrimea de comand:
xc= 0,
iar pentru:
>0
rezult:
xc= xcmax =const 0
Denumirea de regulator bipoziional se datoreaz faptului c mrimea de comand poate avea n
regim staionar numai dou valori.
Caracteristica static real a RBP este o caracteristic cu histerezis, valorile mrimii de comand
xc depinznd i de sensul de variaie, cretere sau descretere, a erorii . Astfel dac eroarea
crete, trecerea de la valoarea xc= 0 la valoarea xc= xcmax nu are loc pentru condiia > 0, ci
pentru condiia > h, unde h este jumtate limii ciclului de histerezis.
De asemenea dac xc= xcmax i eroarea scade, trecerea la valoarea xc= 0 nu are loc pentru condiia
< 0, ci pentru condiia < h .
Caracteristica static a RBP poate fi reprezentat i ca n figura 2.
xc
xc
+xcm
+xcm
- h 0
h
-xcm
a.
r
i
-xcm
i
b.
xc = xcm
xc = - xcm
este dat
alctuit
xi
+
xc
A
CP
electronic
CP care
continuu
Schema simplificat a unui RBP realizat cu componente analogice este prezentat n figura 4.
uA
+ Up
componente analogice
Tensiunea U este proporional cu eroarea, care poate avea valori pozitive sau negative,
astfel c polaritatea acestei tensiuni se modific n funcie de semnul erorii. Amplificatorul A
amplific tensiunea U obinndu-se la ieire tensiunea amplificat UA care de asemenea i
modific polaritatea n funcie de semnul abaterii .
Presupunnd :
= xi - xr > 0,
deci:
xr < xi,
tensiunea UA are polaritatea cu plus la emitor i minus la baz, jonciunea baz emitor este
polarizat direct i tranzistorul T conduce , bobina releului electromagnetic R conectat n
circuitul de colector al tranzistorului este parcurs de un curent suficient ca releul s cupleze i s
se nchid un contact aflat n serie cu elementul de execuie, de exemplu o rezisten de
nclzire , presupunnd c mrimea reglat este o temperatur. Datorit conectrii rezistenei de
nclzire temperatura crete i la un moment dat se obine:
= xi - xr < 0
O dat cu schimbarea semnului erorii i modific polaritatea i tensiunile U i UA ; ca urmare
tensiunea uA va avea polaritatea cu plus la baz i minus la colector, deci jonciunea baz
emitor este polarizat invers i tranzistorul este blocat, ceea ce determin deschiderea contactului
releului R , ntreruperea alimentrii rezistenei de nclzire i micorarea temperaturii pn cnd
este ndeplinit din nou condiia :
xr < xi.
Se constat c procesul reglrii bipoziionale are un caracter ciclic, mrimea de ieire
avnd valori care oscileaz n jurul valorii prescrise.
n variantele constructive recente circuitul de prag este un comparator integrat care ndeplinete
i funcia de element de comparaie i cea de amplificator. Pentru obinerea unei amplificri de
putere suficient de mare la ieire releul electromagnetic a fost pstrat.
Funcionarea RBP cu comparator integrat poate fi explicat cu ajutorul schemei din figura 5.
Up
Ue
E
Fig. 6. Regulator bipoziional cu reacie pozitiv
Dimpotriv, dac predomin efectul tensiunii pozitive Ur, ceea ce nseamn c are loc o relaie
de forma : xe > xi, atunci va rezulta:
ue < 0
i tensiunea pe baza tranzistorului va fi negativ.
Prin urmare, n primul caz tranzistorul va fi n stare de conducie avnd n vedere c
primete un semnal pozitiv pe baz, bobina releului R este alimentat i acesta anclaneaz,
comandnd intrarea elementului de execuie(de exemplu, conectarea unei rezistene de
nclzire). n al doilea caz, tranzistorul va fi blocat i releul R declaneaz. Rezistena reglabil P
permite modificarea limii zonei de histerezis, rezistena R 3 limiteaz curentul bazei
tranzistorului.
Un caz tipic de utilizare a RBP l reprezint sistemele de reglare automat a temperaturii n
cuptoarele electrice (figura 7. a)
n figura 7.b este reprezentat graficul variaiei temperaturii n cuptor n funcie de timp: = f(t),
care are forma unor segmente de exponeniale cresctoare i descresctoare. n intervalul de timp
I contactorul are contactele deschise, iar n intervalul II nchise. Datorit ineriei termice se
constat o cretere a temperaturii i dup deschiderea contactelor (punctul A de pe curb),
respectiv o scdere a temperaturii i dup nchiderea acestora (punctul B de pe curb).
Reglarea bipoziional nu poate asigura o precizie ridicat, deoarece mrimea reglat oscileaz n
jurul valorii prescrise i nu poate rmne egal cu aceasta.
Pe de alt parte,un bloc de reglare bipoziional nu poate s alimenteze un element de execuie
realizat cu un motor electric, deoarece, nu s-ar putea asigura inversarea sensului de rotaie al
motorului. Prin urmare regulatoarele bipoziionale se folosesc n sisteme de reglare care folosesc
ca elemente de execuie contactoare, ntreruptoare, electromagnei.
- amplificatoare de debit.
n cazul amplificatoarelor de presiune numite i preamplificatoare intervin debite mici de aer
comprimat, n timp ce n cazul amplificatoarelor de debit, denumite i amplificatoare de putere,
se obin la ieire debite relativ mari, prin care se comand elementul de execuie pneumatic din
sistemul de reglare automat.
n figura 1. este reprezentat schema de principiu a unui preamplificator de tip ajutaj-palet. Att
duza ct i ajutajul sunt realizate sub forma unor treceri de seciune redus (trangulri) cu
diametrul sub 0,5mm care constituie nite rezistene (drosele) pneumatice. La trecerea aerului
comprimat pe aceste rezistene se produc cderi de presiune. Datorit seciunii reduse de trecere
aerul comprimat trebuie s fie bine uscat i curit de impuriti (praf, particule de ulei de la
compresor etc.).
Modificarea poziiei paletei i deci a distanei x poate fi determinat de variaia uneia sau mai
multor presiuni.
n figura 2. este exemplificat cazul n care distana x este determinat de diferena presiunilor p a
pb din camerele Ca i Cb separate prin membrana elastic M. Discul D din centrul membranei
este legat prin tija T de paleta P, paleta deplasndu-se n funcie de diferena presiunilor p a pb.
Amplificatorul este alimentat cu aer la presiunea constant de 1,4 bar.
Pentru valori mici ale diferenei de presiune caracteristica static este liniar, iar dependena
dintre presiunea de ieire p1 i diferena pa pb se poate exprima prin intermediul factorului de
amplificare K:
p1 K p a pb
K 100
, cu
Acest tip de amplificator nu asigur un debit de aer suficient la ieire. Pentru realizarea acestui
deziderat este necesar ca presiunea amplificat s fie transmis unui spaiu nchis de volum
foarte mic. Astfel se folosesc amplificatoarele de debit care necesit un debit de aer, de la sursa
de semnal de intrare, practic nul.
Amplificatoare de debit
Amplificatoarele de debit sunt amplificatoare de putere sau amplificatoare finale i au rolul de a
amplifica debitul semnalului pneumatic aplicat la intrare, presiunea semnalului de ieire fiind
aceeai cu cea a semnalului de intrare. n figura 3. este reprezentat schema de principiu a unui
astfel de amplificator.
atmosfera prin orificiul 1. Aerul din camera C poate trece n B i iei n atmosfer dac bila
obturatoare 2 este mpins de tija 3 n sus.
Presiunea de ieire din amplificator i indicat de manometrul M este presiunea preluat din
camera C.
Se observ din caracteristica static a amplificatorului c la creterea presiunii de intrare p i
presiunea de ieire pe scade.
ntr-adevr dac presiunea scade, lamela elastic 4 apas bila n sus i membrana se ridic. Prin
ridicare bila obtureaz trecerea aerului din camera C n camera B i deschide mai mult orificiul
de trecere a aerului de alimentare, din D n C. Astfel presiunea din C ncepe s creasc pn cnd
ajunge la valoarea pe=pi.
Cnd presiunea pi crete, bila este mpins n jos i aerul din camera C trece prin B n atmosfer
i presiunea din B scade pn la pe=pi.
Dezavantajul acestui tip de amplificator este c are un consum mare de aer comprimat, el
funcionnd cu scurgere permanent de aer de la alimentare n atmosfer.
Construcia regulatoarelor pneumatice
a. Regulator pneumatic proporional cu burdufuri
n figura 4. este reprezentat schema de principiu a unui regulator pneumatic proporional cu
burdufuri care include i elementul de comparaie.
Cele trei burdufuri Bi, Be i Brl1 sunt amplasate n linie i acioneaz asupra prghiei V prin tijele
Ti, Te i Trl1. La partea inferioar a lor, cele trei tije sunt solidare fiecare, cu suprafeele
exterioare ale burdufurilor. n funcie de valoarea presiunii din interiorul burdufului tijele se
deplaseaz liber pe vertical. La partea superioar tijele sunt articulate cu prghia V n punctele
N, Q, S, iar prghia V care poate oscila n jurul articulaiei fixe M, este solidar cu paleta P a
preamplificatorului A1 de tip ajutaj-palet. n punctul T al prghiei V acioneaz arcul A, arc
necesar pentru echilibrarea i fixarea punctului de zero al ntregului ansamblu. Suprafeele
inferioare ale burdufurilor sunt fixe i se sprijin pe corpul rigid CR.
Presiunea pi corespunde
valorii mrimii de intrare
a sistemului de reglare
automat
(mrimea
prescris), iar presiunea pe
corespunde mrimii de
ieire
din
sistem.
Deoarece
tijele
burdufurilor Bi, respectiv
Be creeaz momente de
semn
contrar
asupra
prghiei V, cele dou
burdufuri
alctuiesc
elementul de comparaie
EC al sistemului de
reglare automat.
Burduful Brl1 realizeaz o
reacie local negativ n jurul preamplificatorului A1 i amplificatorului de putere A2. Pe aceast
cale de reacie sunt prevzute elemente de corecie de tip rezistiv, respectiv rezistenele
pneumatice R1 i R2, deci se obine o lege de reglare de tip proporional, ca i n cazul
regulatoarelor electronice.
Poziia paletei P se modific n funcie de rezultatul comparaiei ntre presiunile p i i pe, ceea ce
conduce la modificarea presiunii de ieire p 1 din preamplificatorul A1. Modificarea presiunii p1
este transmis amplificatorului de putere A2, la ieirea cruia rezult presiunea de comand p c
care acioneaz asupra elementului de execuie EE i asupra rezistenei pneumatice R 1 din
circuitul reaciei locale. Presiunea rezultat la ieirea rezistenei R 1, prl1, este transmis burdufului
Brl1.
Preamplificatorul A1 i amplificatorul de putere A2 sunt alimentate cu presiunea sursei p0.
b. Regulator pneumatic proporional integral cu burdufuri
Schema de principiu a unui regulator pneumatic de tip PI cu burdufuri este reprezentat n
figura 5.
Fa de regulatorul de tip
P din figura 4. se constat
prezena
celui
de-al
patrulea burduf Brl2, care
prin tija Trl2 acioneaz n
punctul U asupra prghiei
V. Asupra burdufului Brl2
acioneaz presiunea prl2
obinut prin transmiterea
presiunii de comand pc la
intrarea elementului de
corecie
alctuit
din
rezistena
pneumatic
reglabil R3 i capacitatea
C. Se realizeaz astfel o a
doua
reacie
local,
pozitiv (burduful Brl2
acioneaz asupra prghiei
V cu un cuplu de sens contrar celui determinat de burduful B rl1) i care, mpreun cu reacia
negativ de tip rezistiv realizat cu rezistenele R 1, R2 i burduful Brl1, asigur o lege de reglare
de tip proporional integral.
Lichidul cu care este alimentat duza posed o energie potenial al crei nivel este caracterizat
de valoarea presiunii de alimentare pa12 bar.
n duz are loc transformarea energiei poteniale n energie cinetic caracterizat de valoarea
vitezei jetului de lichid la ieirea din duz. Energia cinetic a jetului se transform din nou n
energie potenial la intrarea n cele dou ajutaje receptoare 5. Energiile poteniale ale lichidului
n cele dou ajutaje sunt caracterizate de presiunile p1 i p2 din ajutaje. Presiunile sunt trasmise
pe cele dou fee ale pistonului 7 din cilindrul 8 al elementului de execuie.
Tubul mobil 3 se deplaseaz sub aciunea forei F care poate fi mrimea de ieire dintr-un
traductor (n figura 1a- fora F este mrimea de ieire din traductorul de presiune cu burduf).
n figura 1 b este prezentat modul de deplasare al tubului cu duz 4 n faa ajutajului 5. Dac
duza este n poziie median presiunile n ajutaje sunt egale (p 1=p2), iar pistonul servomotorului
st pe loc. La deplasarea duzei spre stnga (p 1>p2) pistonul se deplaseaz spre dreapta. Pistonul
urmrete permanent deplasrile duzei n faa ajutajelor.
n figura 1 c este reprezentat dependena dintre raportul presiunilor din ajutaje i presiunea de
alimentare (p1/pa, sau p2/pa) i deplasarea duzei.
Acest tip de amplificator hidraulic poate fi considerat un amplificator de for deoarece necesit
o for de maximu 0,1N pentru deplasarea duzei, iar presiunea diferenial p=p 1 p2 care
acioneaz pe suprafaa S a pistonului dezvolt o for de sute de ori mai mare dect aceasta. De
aceea amplificatoarele hidraulice de acest tip se utilizeaz n construcia regulatoarelor care
trebuie s comande elemente de execuie foarte puternice.
a.2. Amplificatorul hidraulic cu distribuitor
Dac ti se afl n poziie median pistoanele P1 i P2 nchid orificiile O1 i O2, pistonul P i tija te
rmn n repaus.
Debitul de ulei sub presiune prin orificiile O 1 i O2 i viteza de deplasare a pistonului P sunt
proporionale cu valoarea absolut a deplasrii tijei de intrare t i. ntregul ansamblu are un
caracter integrator (deplasarea pistonului P va fi dat de integrala n timp a mrimii de intrare)
a.3. Amplificatorul hidraulic cu dispozitiv ajutaj palet i cu bile este asemntor celui
prezentat la regulatoarele pneumatice.
n cazul n care este necesar o amplificare n putere mai mare se utilizeaz dou etaje de
amplificare cuplate n cascad, cel final cu caracteristica de putere dorit.
b. Elemente de corecie hidraulice
Au rolul de a asigura obinerea legilor de reglare cu caracter integrator i derivativ.
Sunt cazuri n care componenta integratoare nu este obinut prin intermediul unor elemente de
corecie din structura regulatorului hidraulic, ci prin aciunea elementului de execuie hidraulic.
n figura 3. este reprezentat schema de principiu a unui amortizor cu ulei, un element de
corecie de tip derivativ, larg utilizat n construcia regulatoarelor hidraulice.
Elemente componente:
-
cilindru C;
piston P;
rezisten hidraulic reglabil RH;
arc dublu A;
pies p.
din orificiile prin care uleiul sub presiune poate trece n cilindrul elementului de execuie EE,
ceea ce determin deplasarea pistonului i a tijei T2. Tija T2 modific n sensul dorit admisia
aburului n instalaia tehnologic i determin deplasarea cilindrului C al amortizorului hidraulic
AMR. Amortizorul hidraulic reprezint elementul de corecie instalat pe o cale de reacie local
negativ.
Dup ncheierea regimului tranzitoriu provocat de o perturbaie (de exemplu o variaie a cuplului
rezistent la arborele turbinei), datorit arcurilor A1 i A2 punctul Q revine la poziia iniial,
modificndu-se poziia relativ dintre pistonul i cilindrul amortizorului ca urmare a trecerii
uleiului prin rezistena hidraulic R.
n noul regim staionar punctul N revine de asemenea la poziia iniial, orificiile de trecere a
uleiului sub presiune spre elementul de execuie EE fiind obturate. n caz contrar trecerea
uleiului n EE ar determina continuarea deplasrii pistonului acestui element i deci regimul
tranzitoriu nu s-ar putea ncheia.
Deoarece n noul regim staionar punctele N i Q revinfig.4.
la poziia
iniial
rezultdectipiPI
punctul M
Regulator
hidraulic
revine la poziia iniial, astfel c prin aciunea sistemului de reglare automat turaia va fi
readus la valoarea prescris, eroarea staionar fiind nul. Acest efect se obine datorit
componentei integrale a legii de reglare (instalarea pe calea de reacie local negativ a
amortizorului).
n figura 5. este reprezentat schema de principiu a unui regulator hidraulic de tip I, de fapt
schema de principiu a unei bucle de reglare a presiunii unui fluid dintr-o conduct.
Mrimea reglat este presiunea fluidului ce trece prin conducta 1. Mrimea prescris, presiunea
de consemn pn, este fixat de dispozitivul de prescriere alctuit din elementul de prescriere 7 i
resortul 6. Cnd mrimea reglat este la valoarea prescris tubul 4 al amplificatorului hidraulic
cu jet este dispus simetric fa de orificiile din placa frontal 8. Uleiul sub presiune care intr n
conducta 5, trece prin 4 i se repartizeaz n mod egal prin canalele 9 i 10.
Datorit aciunii unei perturbaii n sistem, de exemplu o variaie de debit, mrimea reglat nu
mai este egal cu mrimea prescris.
Analizm cazul unei creteri a presiunii fluidului n conducta 1. Creterea de presiune este
transmis elementului sensibil al traductorului de presiune, membrana elastic 2, care se
deformeaz i transmite o deplasare liniar h tijei 3 care coboar. Deplasarea tijei face ca tubul
4 al amplificatorului s se roteasc cu un unghi n jurul punctului A, uleiul intr prin conducta 10
n camera inferioar a cilindrului 11 a elementului de execuie, iar pistonul 12 se ridic. Micarea
pistonului se transmite prin tija 13 clapetei 14 care micoreaz seciunea de trecere a fluidului
prin conducta 1 conducnd la scderea presiunii.
La scderea presiunii pn la valoarea prescris membrana traductorului revine la poziia iniial,
tubul 4 este readus prin intermediul resortului n poziia median corespunztoare regimului
staionar. Aciunea dispozitivului de automatizare se continu pn cnd presiunea din conduct
(mrimea reglat) revine la valoarea prescris, deci eroarea staionar este egal cu zero, cazul
regulatoarelor de tip I.
Bibliografie
1. Clin, Sergiu. (1976). Regulatoare automate, Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
2. Clin, Sergiu. .a. (1979). Bazele funcionrii echipamentelor electrice i electronice din
industria chimic, Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
3. Clin, Sergiu. .a. (1980). Bazele automatizrii n industria chimic, Bucureti:Editura
Didactic i Pedagogic
4. Clin, Sergiu. .a. (1983). Echipamente electronice pentru automatizri,
Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
5. Chivu, Aurelian. .a. (2005). Electronic analogic, electronic digital, Craiova:Editura
Arves
6. Dumitrache, Ioan. (2005). Ingineria reglrii automate, Bucureti: Editura Politehnica
Press
7. Florea, Simion. (1974). Echipamente de automatizare pneumatice i hidraulice,
Bucureti: Atelierul de multiplicare IPB
ANEXE
ANEXA 1 EXEMPLE DE TIPURI DE REGULATOARE
ANEXA 2 TIPUL RA, RSPUNSUL INDICIAL AL RA, EXPRESIA LEGII DE
REGLARE, PARAMETRI
ANEXA 3 SCHEMELE BLOCURILOR DE REGLARE TIPIZATE
fig.3. Schema de principiu a unei bucle de reglare cu regulator de tip P liniar cu aciune
continu
Elemente componente:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
DE REGLARE, PARAMETRI
Tabelul 1
fig. 4. Schema de principiu a unui sistem de reglare automat a temperaturii cu regulator
bipoziional