Sunteți pe pagina 1din 51

Regulatoare automate

1. Noiuni generale
Regulatorul automat (RA) are rolul de a prelucra operaional semnalul de eroare
(obinut in urma comparaiei liniar aditive a mrimii de intrare x i i a mrimii de reacie xr n
elementul de comparaie) i de a da la ieire un semnal de comand x c pentru elementul de
execuie. Este plasat pe calea direct, ntre elementul de comparaie i elementul de execuie,
conform schemei bloc a sistemului de reglare automat reprezentat n figura 1.

xi +

EC

xc

RA

EE+IT

xe

xr
TR

fig. 1. Schema bloc a sistemului de reglare automat


Informaiile curente asupra procesului automatizat se obin cu ajutorul traductorului de
reacie TR i sunt prelucrate de regulatorul automat RA n conformitate cu o anumit lege care
definete algoritmul de reglare automat (legea de reglare).
Implementarea unei anumite legi de reglare se poate realiza printr-o varietate destul de
larg a construciei regulatorului, ca regulator electronic, pneumatic, hidraulic sau mixt.
Alegerea unei anumite soluii constructive se face lund n considerare factori tehnicoeconomici.
Cu toate c exist o mare varietate de regulatoare, orice regulator va conine urmtoarele
elemente componente (figura 2.):
- amplificatorul (A)
- elementul de reacie secundar (ERS)
- elementul de comparare secundar (ECS)

Amplificatorul (A) este elementul de baz. El amplific mrimea 1 cu un factor KR, deci

xc t K R 1 t

realizeaz o relaie de tipul:


,
unde KR reprezint factorul de amplificare al regulatorului.
Elementul de reacie secundar ERS primete la intrare mrimea de comand x c (de la
ieirea amplificatorului) i elaboreaz la ieire un semnal x rs denumit mrime de reacie
secundar. ERS este de obicei un element care determin o dependen proporional ntre xrs
i xc.
Elementul de comparare secundar (ECS) efectueaz continuu compararea valorilor

1 t t x rs t

abaterii i a lui xrs dupa relatia:

2. Clasificarea regulatoarelor automate


Se poate face dup mai multe criterii.
1. n funcie de sursa de energie exterioar folosit, acestea se clasific n:
regulatoare automate directe funcioneaz fr o surs de energie exterioar,
transmiterea semnalului realizndu-se pe seama energiei interne preluat direct din
proces prin intermediul traductorului de reacie;
regulatoare automate indirecte necesit o surs de energie exterioar pentru
acionarea elementului de execuie. Sunt cele mai utilizate regulatoare care permit
obinerea unor caracteristici funcionale mai complexe i performane superioare
regulatoarelor directe.
2. Dup viteza de rspuns exist:
regulatoare automate pentru procese rapide folosite pentru reglarea automat a
parametrilor proceselor cu rspuns rapid, caracterizate de constante de timp mici
(mai mici de 10 s), ca de exemplu procesele de tip acionri electrice.
regulatoare automate pentru procese lente folosite atunci cnd constantele de timp
ale instalaiei sunt mari (depesc 10 sec), situaie frecvent ntlnit n cazul
proceselor avnd ca parametri temperaturi, presiuni, debite, nivele etc.
3. Dup tipul aciunii regulatoarele pot fi:
regulatoare automate cu aciune continu - sunt cele in care mrimile (t) i x c(t)
variaza continuu in timp;
regulatoare automate cu aciune discontinu sau discret, la care cel puin una din
mrimile (t) i xc(t) variaz discontinuu n timp, de exemplu ca trenuri de impulsuri
(modulate n amplitudine sau durat). n aceast categorie intr regulatoarele bi sau
tripoziionale, la care (t) variaz continuu dar x c(t) poate lua un numr limitat de
valori n raport cu eroarea.
Regulatoarele cu aciune continu la rndul lor pot fi:
o regulatoare automate liniare dac dependena dintre cele dou mrimi este
liniar;
o regulatoare automate neliniare dac dependena dintre cele dou mrimi este
neliniar.
4.Dup caracteristicile constructive exist:
regulatoare automate unificate, utilizate pentru reglarea a diferii parametri
(temperatur, presiune, etc.). Regulatoarele unificate funcioneaz cu un anumit tip
de semnal ce variaz n limite fixate, att la intrare ct i la ieire. Semnalele cu care
funcioneaz aceste regulatoare sunt semnale unificate i au aceleai valori ca la
sistemele de msurare i control unificate, respectiv 2...10mA sau 4...20mA pentru
regulatoarele electronice unificate i 0,2...1bar pentru cele pneumatice.
regulatoare automate specializate, utilizate numai pentru un anumit parametru
tehnologic, au structura constructiv i semnalele de lucru special concepute pentru
parametrul considerat.
5.Dup agentul purttor de semnal exist:
regulatoare automate electronice, la care att mrimea de intrare ct i mrimea de
ieire sunt de natur electric (intensitatea curentului electric sau tensiunea
electric) i care au n componena lor blocuri electronice;
regulatoare automate hidraulice (ulei sub presiune);
regulatoare automate pneumatice (aer comprimat);
regulatoare automate mixte (electropneumatice sau electrohidraulice).

6. Dup numrul mrimilor de ieire ale instalaiei tehnologice:


regulatoare automate monovariabile (pentru o singur mrime reglat)
regulatoare automate multivariabile (pentru mai multe mrimi reglate).
Multe procese industriale sunt caracterizate prin faptul c au mai multe intrri ce genereaz ca
efecte mai multe ieiri, cu puternice interaciuni ntre variabile. Pentru exemplificarea unui
asemenea model considerm procesul cu dou intrri i dou ieiri reprezentat n figura 1.
Intrrile n proces sunt cele dou debite de fluide Q1 i Q2 care alimenteaz un rezervor i care se
afl la temperaturi diferite 1, respectiv 2. Ieirile msurabile ale procesului sunt nivelul
lichidului din rezervor (H) i temperatura (). Procesele multivariabile, n situaii speciale, bine
definite, pot fi controlate cu regulatoare monovariabile, prin descompunerea SRA multivariabil
n mai multe bucle de reglare cu o intrare i o ieire.

fig.1 Schema de principiu a unui proces cu mai multe ieiri


Clasificarea regulatoarelor automate n funcie de particularitile constructive i funcionale este
prezentat n tabelul de mai jos:
Clasificarea regulatoarelor automate
Criteriul

Tipul regulatorului automat

1. dup sursa de energie


exterioar folosit

regulatoare automate directe


regulatoare indirecte

2. dup viteza de rspuns


3. dup tipul aciunii

4. dup caracteristicile
constructive

regulatoare automate pentru procese lente


regulatoare automate pentru procese rapide
regulatoare automate cu aciune continu
regulatoare automate cu aciune discontinu
(discret)
regulatoare automate unificate
regulatoare automate specializate

5. dup agentul purttor de


semnal

6. dup numrul mrimilor de

regulatoare automate electronice


regulatoare automate pneumatice
regulatoare automate hidraulice
regulatoare automate mixte
(electrohidraulice,electropneumatice)
regulatoare automate monovariabile

ieire ale IT

regulatoare automate multivariabile

3. Rspunsul regulatoarelor automate la semnalul treapt unitar


Semnalul treapt este unul din cele mai utilizate semnale n automatic i presupune trecerea
brusc, instantanee, a unei mrimi m, de la o valoare constant la alt valoare constant.
O variaie treapt a unei mrimi m este reprezentat n figura 1. Mrimea m trece la momentul t 1
de la valoarea constant m1 la valoarea constant m2.Semnalul treapt reprezint o variaie
idealizat, deoarece trecerea de la o valoare la cealalt nu se poate face instantaneu dect pentru
o vitez infinit de variaie.
m

m2
m1
1
0

t1

Fig.1. Variaia treapt a unei mrimi

t
Fig.2. Semnal treapt unitar

n figura 2. este dat reprezentarea convenional a unui semnal treapt unitar, considernd c
valoarea anterioar m1 este nul, iar trecerea la m2 = 1 se face la momentul iniial t = 0.
rspunsul regulatoarelor automate cu legi de reglare avnd una sau mai multe componente la
semnalul treapt unitar al erorii. n reprezentarea rspunsului diferitelor tipuri de regulatoare se
consider condiii iniiale nule.
a. Regulatoare cu aciune proporional (de tip P)
Aceste regulatoare stabilesc ntre mrimea de ieire xc(t) i mrimea de intrare (t) o relaie de
dependen proporional descris de :
xc t K R t
, unde KR este factorul de amplificare al regulatorului.
Rspuns ideal
n figura 3. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip P. Mrimea de
Rspuns real
comand va avea o variaie tot sub form de treapt, dar amplificat cu factorul KR.

xc

KR

Fig. 3. Rspunsul la intrare trept al unui regulator P

Datorit ineriei elementelor componente ale regulatorului mrimea de comand nu poate urmri
instantaneu variaia erorii i din aceast cauz variaia real a mrimii xc(t) este trasat punctat.

Adesea n loc de KR se utilizeaz factorul numit band de proporionalitate BP definit ca fiind


acel procent din domeniul mrimii de intrare n regulator (t) pentru care regulatorul de tip P
determin o valoare xc(t) egal cu 100% din domeniul posibil pentru mrimea de ieire.
Cnd domeniul de variaie al erorii este egal cu domeniul de variaie al mrimii de comanda xc
(cazul regulatoarelor unificate), banda de proporionalitate se determin din relaia:
1
BP
100 %
KR
Dac domeniul de variaie al mrimii (t) difer de cel al lui x c(t) , atunci banda de
proporionalitate BP se determin cu relaia:
100 domeniul
%
BP

K R domeniulx c
Factorul de proporionalitate KR, respectiv banda de proporionalitate BP, reprezint unicul
parametru al regulatoarelor de tip P. Prin construcia regulatorului P acest parametru se prevede a
fi ajustabil n limite largi pentru a satisface o varietate mare de legi de reglare. Astfel, dac
mrimile de la intrarea i ieirea regulatorului au acelai domeniu de variaie, K R poate fi variat
ntre 50 i 0,5, ceea ce corespunde unei benzi de proporionalitate cuprinse ntre 2% i 200%
b. Regulatoare cu aciune integral (de tip I)
Aceste regulatoare stabilesc ntre mrimea de ieire xc(t) i mrimea de intrare (t) o relaie de
1
xc t t dt
Ti
dependen descris de :
.
Mrimea xc(t) depinde de integrala n timp a erorii (t). Constanta Ti se numete constant de
integrare i are dimensiunea timp.
n figura 4. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip I.
1
xc t t dt
Ti
Derivnd n funcie de timp relaia
, se obine:
dx c t 1
t .
dt
Ti
Rezult c la regulatorul de tip I viteza de variaie a mrimii de comand este proporional cu
eroarea, factorul de proporionalitate fiind inversul timpului de integrare.

Fig.4. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator I

Rspunsul regulatorului de tip I la intrare treapt este un semnal ramp cu coeficientul


unghiular:
1
tg
Ti
.
Parametrul ajustabil al regulatorului I este timpul de integrare care poate fi variat n diverse
limite, de la ordinul fraciunilor de secund pn la zeci de minute, n funcie de tipul
regulatorului, pentru procese rapide sau procese lente.
Regulatoarele de tip I sunt rar utilizate datorit ntrzierilor pe care le introduc. Se aplic atunci
cnd se dorete eroare staionar nul i nu exist alte elemente ale sistemului de reglare
automat care s permit aceasta.
c. Regulatoare cu aciune proporional integral (de tip PI)
Aceste regulatoare reprezint o combinaie ntre un regulator de tip P i unul de tip I i stabilesc
ntre mrimea de ieire xc(t) i mrimea de intrare (t) o relaie de dependen descris de :
1
t dt
xc t K R t Ti
.
1
Ti
Factorii KR i
care caracterizeaz cele dou componete ale rspunsului regulatorului pot fi
modificai independent unul de cellalt.
Relaia mai poate fi scris i:

1
x c t K R t t dt
TI

,
TI K R Ti
unde
este constanta de timp de integrare a regulatorului. Ea prezint avantajul c
factorul de proporionalitate KR intervine att n componenta proporional ct i n componenta
integral, astfel c modificarea lui KR permite modificarea ambelor componente. Aceasta
corespunde condiiilor constructive reale ale celor mai multe regulatoare de tip PI.
n figura 5. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PI.

xc

KR

arctg

KR
TI

fig.5. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator PI

Datorit posibilitii de combinare a celor dou aciuni, proporional i integral, prin


modificarea simultan a celor dou constante, regulatoarele PI permit obinerea de caracteristici
superioare n realizarea legilor de reglare.
d. Regulatoare cu aciune proporional derivativ (de tip PD)

Aceste regulatoare, similar celor de tip PI, reprezint o combinaie ntre un regulator de tip P i
unul de tip D i stabilesc ntre mrimea de ieire xc(t) i mrimea de intrare (t) o relaie de
dependen descris de :
d t
xc t K R t Td dt
,
unde factorul Td se numete constant derivativ i are dimensiunea timp.
Similar ca la regulatoarele PI, relaia poate fi scris i:
d t

x c t K R t TD
dt

TD

, unde factorul
regulatorului i are dimensiunea timp.

Td
KR

se numete constant de timp derivativ a

n figura 6. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PD.

xc

KR

Fig.6. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator PD

Din aceleai considerente ca la regulatoarele PI, se prefer ca dependena determinat de


regulatoarele PD s fie exprimat prin a doua relaie, deoarece din punct de vedere constructiv,
prin modificarea factorului KR este permis i modificarea constantei de timp derivative. Unele
regulatoare sunt prevzute cu dispozitive care permit variaia simultan a lui K R i a lui TD, astfel
ca produsul KRTD s rmn constant.
Analiznd rspunsul la intrare treapt al unui regulator PD se observ ca aciunea componentei
derivative se manifest numai la momentul iniial, cnd are loc saltul mrimii de la intrare.
Prezena componentei derivative care apare la momentul iniial i este de scurt durat, are ca
efect o accelerare a regimului tranzitoriu i deci o reducere a acestuia. Comparativ cu
regulatoarele de tip P sau cele de tip I, aceste regulatoare permit posibiliti mai largi de realizare
a legilor de reglare.
e. Regulatoare cu aciune proporional integral derivativ (de tip PID)
Aceste regulatoare sunt cele mai complexe regulatoare cu aciune continu, care asigur
performane de reglare superioare, att n regim staionar ct i n regim tranzitoriu. Ele
nglobeaz efectele proportional P, integral I i derivativ D expuse mai sus, conform legii de
reglare:
1
t dt T d t
d
xc t K R t Ti
dt
+
.
Dac se ine seama de realizarea constructiv a regulatorului, relaia poate fi scris:


1
d t
xc t K R t t dt TD

TI
dt

.
Rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PID este reprezentat n figura 7. n care se
observ prezena celor trei componente P, I i D:

xc

KR

arctg

KR
TI
t

Regulatoarele PID
auRspunsul
trei parametri
ajustabilitreapt
K R, TI,alTDunui
, ceearegulator
ce asigurPID
posibiliti mult mai
Fig.7.
la intrare
largi n asigurarea legilor de reglare dect la oricare din regulatoarele descrise anterior i explic
performanele superioare ale sistemelor de reglare automat prevzute cu aceste regulatoare.
Evident c regulatoarele PID au construcii mai complexe i necesit o acordare atent a
valorilor celor trei parametri.
Pentru a evidenia influena tipului de regulator asupra comportrii SRA, n figura 8. au fost
trasate rspunsurile n timp ale mrimii de ieire dintr-un SRA, xe(t), pentru o variaie treapt a
mrimii de intrare xi, n condiiile n care sunt utilizate regulatoarele P, PI, PD i PID.

Fig.8. Rspunsurile indiciale ale unui SRA pentru diverse regulatoare continue liniare

Comparndu-se curbele de rspuns, se pot face urmtoarele aprecieri:


regulatorul de tip P reduce apreciabil suprareglajul, conduce la un timp tranzitoriu scurt, dar
introduce o eroare staionar st mare;

prin introducerea componentei I, regulatorul de tip PI anuleaz eroarea staionar la intrare


treapt, ns duce la un suprareglaj mai mare dect la regulatorul P i la o valoare mare a
timpului de rspuns;
prin introducerea componentei D regulatorul de tip PD mbuntete comportarea dinamic
(suprareglajul i durata regimului tranzitoriu sunt mici), ns menine o eroare staionar mare;
regulatorul de tip PID, combinnd efectele P, I i D, ofer performane superioare att n regim
stationar, ct i n regim tranzitoriu.

n tabelul 1 sunt prezentate recomandri privind diferite tipuri de regulatoare n funcie de

T
raportul , unde reprezint timpul mort al instalaiei tehnologice i T constanta de timp
dominant a prii fixate:
Tabel 1.

Tipul de regulator recomandat a fi utilizat


T
0,2

Regulator bipoziional

< 1,0

Regulator cu aciune continu cu componente P,I,D

> 1,0

RA cu caracteristici speciale sau sisteme de reglare complexe


cu regulatoare avnd componente P, I, D

n tabelul 2 sunt prezentate recomandri privind algoritmul de reglare pentru diferii parametri
tehnologici:
Tabel 2.
Tip RA
Parametru

Temperatur
DA, dac
Presiune
Debit

PI

PID

Bipoziional

DA

DA

DA, n funcie de

DA

n cazuri speciale

DA

NU

<0,1

DA,
Dac nu exist
timpi mori prea
mari
NU

Nivel

DA,
Dac nu exist
timpi mori prea
mari

DA

DA

4. Obinerea legilor de reglare tipizate


Funcia principal a regulatoarelor automate const n obinerea legii de reglare dorite.
Obinerea unei anumite legi de reglare din cadrul celor tipizate P, I, PI, PD sau PID este asigurat
prin intermediul circuitelor de corecie conectate n circuitele de intrare sau n circuitele de
reacie negativ local ale amplificatoarelor.
n cazul regulatoarelor automate electronice (RAE) amplificatoarele sunt electronice, iar
circuitele de corecie sunt realizate cu componente pasive de circuit (rezistoare i condensatoare).
n cele ce urmeaz este ilustrat obinerea legilor de reglare tipizate pentru RAE considernd c
este utilizat un amplificator operaional cu circuite integrate.
Simbolul utilizat pentru AO este prezentat n figura 1:
+4

-5

borna
borna
borna
borna
borna

1
2
3 3
4
5

borna
borna
borna
born
born

de intrare neinversoare
de intrare inversoare
de ieire
la care se conecteaz polul pozitiv al sursei de alimenta
la care se conecteaz polul negativ al sursei de alimenta

fig.1. Simbolul AO

a. Legea de reglare de tip P


Schema unui bloc pentru realizarea legii de reglare de tip P este reprezentat n figura 2.
R2
I2
R1
I1
U1

Ii

ui
un

U2

U1 tensiunea de intrare n regulatorul P ()


U2 tensiunea de ieire din regulatorul P (xc)
Ui tensiunea bornei inversoare
Un tensiunea bornei neinversoare

Fig.2. Schema unui bloc de reglare tip P

Aplicnd prima lege a lui Kirchhoff pe nodul de intrare, se obine:


I1 I2 = Ii
Din proprietile AO:
Zi Ii = 0 I1 = - I2
Aplicnd a doua lege a lui Kirchhoff pe ochiul de intrare, se obine:
I1 R1 - ui un - U1 =0
I1 R1 = U1 - (un - ui )
Din proprietile AO:
U1
R1
A0 (un - ui ) = 0 I1 =
Aplicnd a doua lege a lui Kirchhoff pe ochiul de ieire, se obine:
- U2 I2 R2 ui un = 0
- U 2 = - I 2 R2
Din:
U 2 = I2 R2
i
I1 = - I 2

U2 = - I1 R2
Prin definiie:
A

U 2 I 1 R2
R

2
U1
I 1 R1
R1

U2

R2
U1
R1

Notnd:
R2
KR
R1

relaie analoag cu:

U 2 K R U1

xc t K R t

Semnul minus indic polaritatea invers a tensiunii de ieire U 2 fa de tensiunea de intrare U 1 ca


urmare a aplicrii semnalului la borna inversoare.
b. Legea de reglare de tip I
Schema unui bloc pentru realizarea legii de reglare de tip I este reprezentat n figura 3.
Semnalul de intrare este aplicat la borna inversoare, iar circuitul de corecie are o rezisten R 1 n
circuitul de intrare i o capacitate C2 n circuitul de reacie.
C2
I1
U1

I2
Ii
R1
un

U2

Fig.3. Schema unui bloc de reglare tip I

Ca i n cazul regulatorului de tip P, intensitatea curentului prin R1 este:


U1
R1
I1 =
Dac se noteaz cu uc2 tensiunea pe condensator, intensitatea curentului I2 prin condensatorul C2
este:
du
I 2 C 2 c2
dt
innd cont c:

u c 2 U 2
C 2

sau:

dU 2 U 1

dt
R1

dU 2
1

U1
dt
R1 C 2

Prin integrarea acestei relaii se obine:


U2

1
U 1 dt
Ti
,

cu Ti=R1C2.
Relaia de dependen a mrimii de ieire din regulator n funcie de mrimea de intrare este
analoag cu:
1
xc t t dt
Ti
.
Semnul minus se datorete aplicrii semnalului de intrare la borna inversoare.
c. Legea de reglare de tip D
Legea de reglare de tip D nu se folosete singur, separat, dar componenta derivativ D intervine
n legile de reglare PD i PID.
Schema de principiu pentru obinerea acestei legi este reprezentat n figura 4.
R2
I1
U1

I2
Ii

C2

un

U2

fig. 4. Schema unui bloc de reglare tip D

innd cont de proprietile amplificatorului operaional rezult:


dU 1
I1 C 2
dt
i:
I2

U2
R2

Tensiunea de ieire este dat de:


U 2 Td

dU 1
dt

cu Td = R2C2.
Relaia de dependen a mrimii de ieire din regulator n funcie de mrimea de intrare este
analoag cu:
d t
xc t Td
dt
d. Legea de reglare de tip PI

Legea de reglare de tip PI se obine prin combinarea schemelor din figura 2. i figura 3. rezultnd
n cazul aplicrii semnalului de intrare la borna neinversoare schema din figura 5.
R2
I2

I1

Ii

R1
un

U1

C2

U2

fig.5. Schema unui bloc de reglare de tip PI

Se obine pentru semnalul de ieire:


U2

R2
R1

1
U 1
U 1 dt

R2 C 2

sau:

1
U 2 K R U 1 U 1 dt
Ti

unde:
KR

R2
R1

Ti R2 C 2
i

Relaia este similar cu:

1
x c t K R t t dt
TI

,
Semnalul de intrare poate fi aplicat i la borna neinversoare, circuitul de reacie i cel al bornei
inversoare coninnd aceleai elemente.
n practic schema se completeaz cu un poteniometru P care asigur posibilitatea modificrii
suplimentare a parametrilor, conform schemei din figura 6.

R2
I1
U1

C2

I2
Ii
R1
un

U2

fig. 6. Schema blocului de reglare tip PI cu poteniometru pentru modificarea parame

e. Legea de reglare de tip PD


Legea de reglare de tip PD se obine prin combinarea schemelor din figura 2. i figura 4.
rezultnd n cazul aplicrii semnalului de intrare la borna neinversoare schema din figura 7.

C1

I1

R2

R1
I1 Ii
ui

U1

I2

un

U2

fig. 7. Schema unui bloc de reglare tip PD

Considernd aceleai polariti ale semnalelor i meninnd aproximaiile fcute anterior se


obine pentru semnalul de la ieire relaia:
dU 1

U 2 K R U 1 Td

dt

,
unde:
KR

R2
R1

Td R1 C1
i

Relaia este similar cu:


d t

x c t K R t TD
dt

Semnalul de intrare poate fi aplicat i la borna neinversoare, circuitul de reacie i cel al bornei
inversoare coninnd aceleai elemente.
f. Legea de reglare de tip PID
Legea de reglare de tip PID se obine prin combinarea schemelor din figurile 2., 3. i 4. ,
rezultnd n cazul aplicrii semnalului de intrare la borna neinversoare schema din figura 8.

C2

C1 unui bloc de reglare de tip PID


fig. 8. Schema
I1

Semnalul de ieire are expresia:

dU 1
1

U 2 K R U 1 U 1 dt Td
Ti
dt

unde:
KR

R2
R1

Td R1 C1 Ti R2 C 2
i
;
,
deci o lege PID analoag cu cea definit de:

1
d t
xc t K R t t dt TD

TI
dt

n cazul obinerii legii de reglare PID cu un singur amplificator operaional, parametrii


regulatorului sunt interdependeni, modificarea unui parametru conducnd la modificarea
celorlali parametri.
Prin folosirea unor circuite separate pentru obinerea componentelor legii de reglare se asigur o
independen total a parametrilor de acordare KR, Ti i Td.
P

xc

D
fig.9. Principiul realizrii legii PID cu parametri independeni

n figura 9. este prezentat principiul realizrii legii PID cu parametri independeni, n care blocul
sumator, prevzut cu o reacie negativ pentru modificarea factorului KR, realizeaz nsumarea
semnalelor de ieire din blocurile P, I, D.

5. Regulatoare automate electronice liniare


spre EE
Regulatoarele automate electronice (RAE) fac
parte din sistemele de reglare automat att pentru
procese lente ct i pentru procese rapide i au n componena lor circuite electronice cu ajutorul
crora realizeaz caracteristicile funcionale necesare.
Avantaje RAE:
- obinere relativ uoar a legilor de reglare;
- inerie redus;
- posibiliti largi de miniaturizare;
- consum energetic redus;
- posibiliti de transmitere a semnalelor la distan;
- posibiliti de cuplare la calculator.
Un dezavantaj al RAE n comparaie cu regulatoarele pneumatice i cele hidraulice este faptul c
nu prezint siguran suficient n medii explozive sau inflamabile.
Structura unui RAE este prezentat n figura 1.

Elementul principal este unitatea de reglare n care este elaborat legea de reglare sau
algoritmul de reglare. Unitatea de reglare este alctuit din amplificatoare operaionale la care
sunt conectate circuite de corecie alese corespunztor legii de reglare dorite.
Eroarea sau mrimea de abatere este calculat att n unitatea de reglare ct i n blocul de calcul
al erorii.
Deoarece mrimea de referin poate fi prescris de:
- un operator;
- un alt regulator;
- un calculator,
este necesar introducerea unui bloc de comutare a semnalului de referin.
Mrimea de comand pentru acionarea elementului de execuie este furnizat fie de unitatea de
reglare, fie de la un dispozitiv de comand manual, fie de la un calculator prin intermediul
comutatorului ce permite trecerea pe regimul de funcionare automat-manual. Pentru ca trecerea
de pe manual pe automat i invers s se fac fr vibraii brute ale mrimii de comand este
necesar circuitul de echilibrare.
Conform schemei bloc din figura 1. RAE mai conine:
- blocuri de limitare a semnalelor n limite admisibile;
- bloc de afiare a semnalelor de comand, ieire i eroare;
- blocuri de semnalizare optic i acustic n cazul depirii limitelor admisibile de
mrimea de comand.
Principalele elemente componente ale RAE sunt:
a. Circuite pentru realizarea legii de reglare
Aceste circuite denumite i circuite de corecie sau elemente de corecie au fost prezentate n fia
suport 2.1.
b.Elementul de comparaie (EC)
Este inclus n blocul de reglare i are rolul de a compara mrimea de referin (x i) cu mrimea de
reacie (xr).
n figura 2. este reprezentat cea mai simpl variant a unui EC realizat cu un amplificator
operaional n montaj diferenial.
Pentru notaiile din figur:
U1 semnalul de reacie (mrimea de reacie) i
U2 semnalul de referin (mrimea prescris),
se obine pentru tensiunea de ieire:
R
U e U 2 U 1 2
R1
,
semnalul de ieire fiind proporional cu eroarea .

Ue
U2
fig.2. Circuit de comparaie cu AO n montaj diferenial

R2

R1
R1

fig.6. Schema de principiu a RAE pentru procese rapide

Regulatoare automate electronice pentru procese rapide


Procesele rapide se caracterizeaz prin viteze mari de variaie a mrimilor reglate, mai mici de
10s, procese ntlnite n domeniul acionrilor electrice i echipamentelor electroenergetice.
n cadrul proceselor rapide cele mai frecvent mrimi reglate sunt:
- mrimi de poziie (deplasri liniare, unghiulare)
- viteze liniare sau de rotaie
- mrimi electrice i magnetice (intensitatea curentului electric, tensiune electric, flux
magnetic).
Condiii impuse sistemelor de reglare automat pentru procese rapide:
- gam larg de variaie a mrimii reglate
- vitez mare de rspuns (efectul unei variaii brute a sarcinii trebuie nlturat n
100ms.)
- precizie mare a reglrii (1% sau chiar 0,1%)
- constan n timp a parametrului reglat;
- nivel redus al semnalelor de intrare.
Elementele de automatizare folosite n sistemele de reglare automat a proceselor rapide prezint
particulariti datorit condiiilor enumerate mai sus i datorit naturii mrimilor reglate.
Astfel RAE pentru procese rapide trebuie s fie compatibile cu elementele de execuie, de obicei
electrice, specifice acestor procese.
Legile de reglare se obin pe baza acelorai scheme electrice ca n cazul proceselor lente, cu
deosebirea c valorile rezistenelor i capacitii condensatoarelor din circuitele de corecie sunt
mai mici deoarece constantele de timp Ti i Td sunt mai mici.
n figura 6. este prezentat schema bloc a RAE pentru procese rapide.

Acesta cuprinde:
- EC (cele dou rezistoare R0) care compar semnalul de referin (Ui) cu semnalul de
reacie (Ur)
- Amplificatorul diferenial A
- Circuitul de reacie (impedanele Z1, Z2 i Z3).
La ieirea regulatorului este legat rezistorul de sarcin Rs care constituie rezistena de intrare a
elementului de execuie comandat de acest regulator.
Dac se nlocuiesc impedanele Z1, Z2 i Z3 prin rezistenele R1, R2, respectiv condensatorul de
capacitate C se obine conform schemei din figura 7. RAE de tip PD.

fig.7. Schema de principiu a RAE de tip PD pentru

Legea de reglare de tip PID se obine dac impedana Z1 este nlocuit de gruparea serie R1 i C1,
impedana Z2 de R2, iar Z3 de C2, conform schemei din figura 8.

6. Regulatoare automate electronice neliniare


Funcionarea regulatoarelor neliniare este caracterizat n regim staionar de o dependen

neliniar ntre mrimea de comand xc i eroarea


(sau mrimea de abatere xa). Aceast
dependen este denumit caracteristic static pentru a sublinia c este valabil numai n
regimul staionar.
Cele mai utilizate regulatoare neliniare sunt regulatoarele bipoziionale (RBP) i regulatoarele
tripoziionale (RTP). Aceste regulatoare, un caz particular al regulatoarelor neliniare, pot fi
considerate regulatoare discontinue, deoarece mrimea de comand de la ieirea regulatorului
poate avea numai anumite valori (variaz n funcie de eroare dup o funcie discontinu) i sunt
utile n procesele industriale la care sunt admise mici variaii ale mrimii reglate n jurul valorii
de referin.
6.1. Regulatoare bipoziionale
Prin regulator bipoziional se nelege un regulator la care mrimea de comand are numai dou
valori n tot domeniul de variaie a erorii. De exemplu dac la ieirea unui regulator bipoziional
este conectat un releu, atunci unei valori a mrimii de comand, notat cu 1 logic, i corespunde
starea n care releul este acionat (anclanat), iar celeilalte valori, notat cu 0 logic, i va
corespunde starea neacionat a releului (declanat).

Caracteristica static a acestor regulatoare are forma din figura 1.


xc

xc

xcmax

xcmax

- h

r b.i
i bipoziional
r
Fig.1. Caracteristica static a regulatorului
a. caracteristica ideal
b. caracteristica
i real

a.

Din aspectul caracteristicii statice ideale se constat c dac eroarea satisface condiia:
<0
la ieirea RBP se obine mrimea de comand:
xc= 0,
iar pentru:
>0
rezult:
xc= xcmax =const 0
Denumirea de regulator bipoziional se datoreaz faptului c mrimea de comand poate avea n
regim staionar numai dou valori.
Caracteristica static real a RBP este o caracteristic cu histerezis, valorile mrimii de comand
xc depinznd i de sensul de variaie, cretere sau descretere, a erorii . Astfel dac eroarea
crete, trecerea de la valoarea xc= 0 la valoarea xc= xcmax nu are loc pentru condiia > 0, ci
pentru condiia > h, unde h este jumtate limii ciclului de histerezis.
De asemenea dac xc= xcmax i eroarea scade, trecerea la valoarea xc= 0 nu are loc pentru condiia
< 0, ci pentru condiia < h .
Caracteristica static a RBP poate fi reprezentat i ca n figura 2.
xc

xc

+xcm

+xcm

- h 0
h

-xcm

a.

r
i

-xcm

i
b.

Fig. 2. Caracteristica static a regulatorului bipoziional


i real
a. caracteristica ideal
b caracteristica

Funcionarea RBP dup aceast caracteristic este descris de relaiile:


< -h;
xc = - xcm
> h;
xc = xcm
-xr
-h < < +h
dac anterior > + h EC

xc = xcm

Fig. 3. Schema bloc a RBP

dac anterior < -h


Schema bloc a RBP
n figura 3. i este
din elementul de
comparaie EC, un
amplificator
A i un circuit de prag
face trecerea din
n discontinuu.

xc = - xcm
este dat
alctuit

xi
+

xc
A

CP

electronic
CP care
continuu

Circuitul de prag este un releu electromagnetic care efectueaz i o amplificare, deoarece


intensitatea curentului din circuitul comandat de contactele releului este mult mai mare dect cea
din circuitul de alimentare. Folosirea releului ca element de prag prezint dezavantajul apariiei
vibraiilor armturii, ceea ce conduce la scurtarea timpului de via al releului i al elementului
de execuie acionat de RBP.

Schema simplificat a unui RBP realizat cu componente analogice este prezentat n figura 4.

uA

+ Up

componente analogice

Tensiunea U este proporional cu eroarea, care poate avea valori pozitive sau negative,
astfel c polaritatea acestei tensiuni se modific n funcie de semnul erorii. Amplificatorul A
amplific tensiunea U obinndu-se la ieire tensiunea amplificat UA care de asemenea i
modific polaritatea n funcie de semnul abaterii .
Presupunnd :
= xi - xr > 0,
deci:
xr < xi,
tensiunea UA are polaritatea cu plus la emitor i minus la baz, jonciunea baz emitor este
polarizat direct i tranzistorul T conduce , bobina releului electromagnetic R conectat n
circuitul de colector al tranzistorului este parcurs de un curent suficient ca releul s cupleze i s
se nchid un contact aflat n serie cu elementul de execuie, de exemplu o rezisten de
nclzire , presupunnd c mrimea reglat este o temperatur. Datorit conectrii rezistenei de
nclzire temperatura crete i la un moment dat se obine:
= xi - xr < 0
O dat cu schimbarea semnului erorii i modific polaritatea i tensiunile U i UA ; ca urmare
tensiunea uA va avea polaritatea cu plus la baz i minus la colector, deci jonciunea baz
emitor este polarizat invers i tranzistorul este blocat, ceea ce determin deschiderea contactului
releului R , ntreruperea alimentrii rezistenei de nclzire i micorarea temperaturii pn cnd
este ndeplinit din nou condiia :
xr < xi.
Se constat c procesul reglrii bipoziionale are un caracter ciclic, mrimea de ieire
avnd valori care oscileaz n jurul valorii prescrise.
n variantele constructive recente circuitul de prag este un comparator integrat care ndeplinete
i funcia de element de comparaie i cea de amplificator. Pentru obinerea unei amplificri de
putere suficient de mare la ieire releul electromagnetic a fost pstrat.

Funcionarea RBP cu comparator integrat poate fi explicat cu ajutorul schemei din figura 5.

Up

Fig. 5. Regulator bipoziional cu comparator integrat

Dac tensiunea prescris Up depete tensiunea de pe calea de reacie Ur, eroarea


= Up Ur > 0, i tensiunea de ieire a comparatorului ia valoarea logic 1 (U e +3V),
tranzistorul T se deschide, bobina releului este alimentat i acesta anclaneaz.
Dac Up < Ur, eroarea este negativ iar ieirea comparatorului corespunde valorii 0 logic (U e
0,5V), tranzistorul T este blocat i releul este declanat.
Deoarece circuitul are o amplificare foarte mare, nu permite obinerea unor procese stabile i nu
are zon de histerezis. Pentru obinerea zonei de histerezis se aplic o reacie pozitiv
comparatorului. n figura 6. este reprezentat schema simplificat a RBP realizat cu
amplificatoare operaionale cu reacie pozitiv.
Circuitul de intrare al bornei neinversoare conine rezistena R 1 i se afl la potenialul pozitiv U p
, proporional cu mrimea de intrare a sistemului de reglare automat, iar circuitul de intrare al
bornei inversoare care conine rezistena R2 se afl la potenialul pozitiv U r , proporional cu
mrimea de ieire a sistemului de reglare automat.
Dac predomin efectul tensiunii Up ceea ce nseamn c are loc o relaie de tipul x r< xi atunci va
rezulta la ieirea AO tensiunea:
Ue > 0
i deci pe baza tranzistorului tensiunea va fi pozitiv

Ue

E
Fig. 6. Regulator bipoziional cu reacie pozitiv

Dimpotriv, dac predomin efectul tensiunii pozitive Ur, ceea ce nseamn c are loc o relaie
de forma : xe > xi, atunci va rezulta:
ue < 0
i tensiunea pe baza tranzistorului va fi negativ.
Prin urmare, n primul caz tranzistorul va fi n stare de conducie avnd n vedere c
primete un semnal pozitiv pe baz, bobina releului R este alimentat i acesta anclaneaz,
comandnd intrarea elementului de execuie(de exemplu, conectarea unei rezistene de
nclzire). n al doilea caz, tranzistorul va fi blocat i releul R declaneaz. Rezistena reglabil P
permite modificarea limii zonei de histerezis, rezistena R 3 limiteaz curentul bazei
tranzistorului.
Un caz tipic de utilizare a RBP l reprezint sistemele de reglare automat a temperaturii n
cuptoarele electrice (figura 7. a)

Fig. 7. Reglarea automat a temperaturii ntr-un cuptor cu RBP

C reprezint un contactor ale crui contacte permit alimentarea rezistenelor de nclzire,


mrimea de comand este intensitatea curentului I ce trece prin bobina B a contactorului, iar
mrimea reglat este temperatura din cuptor.
Dac temperatura n cuptor este mai mic dect temperatura prescris, ceea ce corespunde erorii
pozitive > 0, contactul comandat de RBP se nchide, bobina contactorului este alimentat,
contactele contactorului se vor nchide, rezistena de nclzire este alimentat, iar temperatura n
cuptor va crete. La depirea temperaturii prescrise, ceea ce corespunde erorii negative < 0,
contactul comandat de RBP se va deschide iar contactorul i va deschide contactele, ceea ce va
conduce la scderea temperaturii n cuptor.

n figura 7.b este reprezentat graficul variaiei temperaturii n cuptor n funcie de timp: = f(t),
care are forma unor segmente de exponeniale cresctoare i descresctoare. n intervalul de timp
I contactorul are contactele deschise, iar n intervalul II nchise. Datorit ineriei termice se
constat o cretere a temperaturii i dup deschiderea contactelor (punctul A de pe curb),
respectiv o scdere a temperaturii i dup nchiderea acestora (punctul B de pe curb).
Reglarea bipoziional nu poate asigura o precizie ridicat, deoarece mrimea reglat oscileaz n
jurul valorii prescrise i nu poate rmne egal cu aceasta.
Pe de alt parte,un bloc de reglare bipoziional nu poate s alimenteze un element de execuie
realizat cu un motor electric, deoarece, nu s-ar putea asigura inversarea sensului de rotaie al
motorului. Prin urmare regulatoarele bipoziionale se folosesc n sisteme de reglare care folosesc
ca elemente de execuie contactoare, ntreruptoare, electromagnei.

7. Regulatoare automate pneumatice


Echipamentele de automatizare i de comand pneumatice cu aciune continu i discret, simple
sau complexe se obin prin interconectarea predeterminat a unor elemente i circuite pneumomecanice, active i pasive.
Folosirea aparaturii pneumatice la reglarea unor procese din industria chimic, industria
petrolier, industria lemnului etc. este justificat prin urmtoarele avantaje:
- siguran mare n funcionare n medii dificile (medii inflamabile sau explozive);
- construcie simpl;
- posibilitatea obinerii unor puteri mari de acionare i de variaie a acestora n domenii
largi;
- posibilitatea acumulrii de energie;
- pre de cost relativ redus.
Dintre dezavantajele echipamentelor pneumatice, comparativ cu cele electronice pot fi amintite:
- posibiliti limitate de transmitere la distan a semnalelor;
- necesitatea instalaiilor anexe de producere a aerului comprimat, conducte de legtur;
- aplicabilitate n general numai pentru procese lente;
- consum energetic mai mare la un randament sczut;
Blocurile care intr n componena regulatoarelor pneumatice, similar celor electronice, sunt:
- elementul de comparaie;
- preamplificatorul;
- amplificatorrul de putere (amplificator de debit);
- elemente de circuit operaionale prin care se introduc reacii impuse de legea de
reglare.
Ca i regulatoarele electronice i regulatoarele pneumatice fac parte din sisteme de echipamente
de automatizare cu semnal unificat. Semnalul pneumatic unificat este 0,2...1bar. Prin adoptarea
sistemului pneumatic unificat se asigur posibilitatea realizrii de blocuri tipizate, sau module
pneumatice.
Dup caracteristicile constructive ale elementelor care le compun, n special cele din care sunt
alctuite blocurile de comparaie i de corecie operaional, regulatoarele pneumatice se mpart
n dou categorii:
- regulatoare cu membrane;
- regulatoare cu burdufuri.
Ambele tipuri constructive pot realiza aceleai legi de reglare ca i regulatoarele electronice: P,
PI, PD i PID.
Amplificatoare pneumatice
Amplificatoarele pneumatice pot fi:
- amplificatoare de presiune;

- amplificatoare de debit.
n cazul amplificatoarelor de presiune numite i preamplificatoare intervin debite mici de aer
comprimat, n timp ce n cazul amplificatoarelor de debit, denumite i amplificatoare de putere,
se obin la ieire debite relativ mari, prin care se comand elementul de execuie pneumatic din
sistemul de reglare automat.
n figura 1. este reprezentat schema de principiu a unui preamplificator de tip ajutaj-palet. Att
duza ct i ajutajul sunt realizate sub forma unor treceri de seciune redus (trangulri) cu
diametrul sub 0,5mm care constituie nite rezistene (drosele) pneumatice. La trecerea aerului
comprimat pe aceste rezistene se produc cderi de presiune. Datorit seciunii reduse de trecere
aerul comprimat trebuie s fie bine uscat i curit de impuriti (praf, particule de ulei de la
compresor etc.).

Mrimea de intrare a preamplificatorului este


distana x dintre paleta P i ieirea trangulrii
S2, care reprezint un ajutaj. Paleta P poate
oscila n jurul articulaiei A, ca urmare a
deplasrii captului N al prghiei solidare cu
paleta.
n funcie de poziia paletei ieirea din ajutaj
este obturat mai mult sau mai puin, ceea ce
determin modificarea corespunztoare a
presiunii p1 din camera C. Presiunea p1
reprezint
mrimea
de
ieire
din
preamplificator. Camera C este alimentat prin
intermediul trangulrii S1 cu presiunea
constant p0 de la sursa de alimentare.
Preamplificatorul funcioneaz cu deplasri ale
paletei ntr-o gam de civa microni, n
aceast gam fiind asigurat liniaritatea
dependenei dintre presiunea p1 i distana x.

Modificarea poziiei paletei i deci a distanei x poate fi determinat de variaia uneia sau mai
multor presiuni.
n figura 2. este exemplificat cazul n care distana x este determinat de diferena presiunilor p a
pb din camerele Ca i Cb separate prin membrana elastic M. Discul D din centrul membranei
este legat prin tija T de paleta P, paleta deplasndu-se n funcie de diferena presiunilor p a pb.
Amplificatorul este alimentat cu aer la presiunea constant de 1,4 bar.

Se poate considera c ansamblul camerelor Ca i Cb separate prin membrana M formeaz


elementul de comparaie.

Pentru valori mici ale diferenei de presiune caracteristica static este liniar, iar dependena
dintre presiunea de ieire p1 i diferena pa pb se poate exprima prin intermediul factorului de
amplificare K:

p1 K p a pb

K 100
, cu
Acest tip de amplificator nu asigur un debit de aer suficient la ieire. Pentru realizarea acestui
deziderat este necesar ca presiunea amplificat s fie transmis unui spaiu nchis de volum
foarte mic. Astfel se folosesc amplificatoarele de debit care necesit un debit de aer, de la sursa
de semnal de intrare, practic nul.
Amplificatoare de debit
Amplificatoarele de debit sunt amplificatoare de putere sau amplificatoare finale i au rolul de a
amplifica debitul semnalului pneumatic aplicat la intrare, presiunea semnalului de ieire fiind
aceeai cu cea a semnalului de intrare. n figura 3. este reprezentat schema de principiu a unui
astfel de amplificator.

Amplificatorul are patru camere notate cu A, B, C i D. Presiunea de intrare se aplic


compartimentului A, separat de camera B printr-o membran elastic. Camera B comunic cu

atmosfera prin orificiul 1. Aerul din camera C poate trece n B i iei n atmosfer dac bila
obturatoare 2 este mpins de tija 3 n sus.
Presiunea de ieire din amplificator i indicat de manometrul M este presiunea preluat din
camera C.
Se observ din caracteristica static a amplificatorului c la creterea presiunii de intrare p i
presiunea de ieire pe scade.
ntr-adevr dac presiunea scade, lamela elastic 4 apas bila n sus i membrana se ridic. Prin
ridicare bila obtureaz trecerea aerului din camera C n camera B i deschide mai mult orificiul
de trecere a aerului de alimentare, din D n C. Astfel presiunea din C ncepe s creasc pn cnd
ajunge la valoarea pe=pi.
Cnd presiunea pi crete, bila este mpins n jos i aerul din camera C trece prin B n atmosfer
i presiunea din B scade pn la pe=pi.
Dezavantajul acestui tip de amplificator este c are un consum mare de aer comprimat, el
funcionnd cu scurgere permanent de aer de la alimentare n atmosfer.
Construcia regulatoarelor pneumatice
a. Regulator pneumatic proporional cu burdufuri
n figura 4. este reprezentat schema de principiu a unui regulator pneumatic proporional cu
burdufuri care include i elementul de comparaie.
Cele trei burdufuri Bi, Be i Brl1 sunt amplasate n linie i acioneaz asupra prghiei V prin tijele
Ti, Te i Trl1. La partea inferioar a lor, cele trei tije sunt solidare fiecare, cu suprafeele
exterioare ale burdufurilor. n funcie de valoarea presiunii din interiorul burdufului tijele se
deplaseaz liber pe vertical. La partea superioar tijele sunt articulate cu prghia V n punctele
N, Q, S, iar prghia V care poate oscila n jurul articulaiei fixe M, este solidar cu paleta P a
preamplificatorului A1 de tip ajutaj-palet. n punctul T al prghiei V acioneaz arcul A, arc
necesar pentru echilibrarea i fixarea punctului de zero al ntregului ansamblu. Suprafeele
inferioare ale burdufurilor sunt fixe i se sprijin pe corpul rigid CR.
Presiunea pi corespunde
valorii mrimii de intrare
a sistemului de reglare
automat
(mrimea
prescris), iar presiunea pe
corespunde mrimii de
ieire
din
sistem.
Deoarece
tijele
burdufurilor Bi, respectiv
Be creeaz momente de
semn
contrar
asupra
prghiei V, cele dou
burdufuri
alctuiesc
elementul de comparaie
EC al sistemului de
reglare automat.
Burduful Brl1 realizeaz o
reacie local negativ n jurul preamplificatorului A1 i amplificatorului de putere A2. Pe aceast
cale de reacie sunt prevzute elemente de corecie de tip rezistiv, respectiv rezistenele
pneumatice R1 i R2, deci se obine o lege de reglare de tip proporional, ca i n cazul
regulatoarelor electronice.
Poziia paletei P se modific n funcie de rezultatul comparaiei ntre presiunile p i i pe, ceea ce
conduce la modificarea presiunii de ieire p 1 din preamplificatorul A1. Modificarea presiunii p1
este transmis amplificatorului de putere A2, la ieirea cruia rezult presiunea de comand p c
care acioneaz asupra elementului de execuie EE i asupra rezistenei pneumatice R 1 din

circuitul reaciei locale. Presiunea rezultat la ieirea rezistenei R 1, prl1, este transmis burdufului
Brl1.
Preamplificatorul A1 i amplificatorul de putere A2 sunt alimentate cu presiunea sursei p0.
b. Regulator pneumatic proporional integral cu burdufuri
Schema de principiu a unui regulator pneumatic de tip PI cu burdufuri este reprezentat n
figura 5.
Fa de regulatorul de tip
P din figura 4. se constat
prezena
celui
de-al
patrulea burduf Brl2, care
prin tija Trl2 acioneaz n
punctul U asupra prghiei
V. Asupra burdufului Brl2
acioneaz presiunea prl2
obinut prin transmiterea
presiunii de comand pc la
intrarea elementului de
corecie
alctuit
din
rezistena
pneumatic
reglabil R3 i capacitatea
C. Se realizeaz astfel o a
doua
reacie
local,
pozitiv (burduful Brl2
acioneaz asupra prghiei
V cu un cuplu de sens contrar celui determinat de burduful B rl1) i care, mpreun cu reacia
negativ de tip rezistiv realizat cu rezistenele R 1, R2 i burduful Brl1, asigur o lege de reglare
de tip proporional integral.

8. Regulatoare automate hidraulice


Regulatoarele automate hidraulice sunt utilizate n cazul sistemelor de reglare automat la care se
cer fore mari pentru mrimea de comand i este necesar asigurarea unei sigurane mari n
funcionare.
Avantaje:
- nlturarea ntrzierilor n transmiterea semnalelor (presiunile se transmit practic
instantaneu, lichidele putnd fi considerate fluide necompresibile);
- utilizri pentru procese cu constante de timp mici (automatizarea acionrilor).
Dezavantaje:
- pericol de incendiu;
- necesitatea unei instalaii complexe i scumpe de alimentare cu ulei sub presiune;
- gabarit ridicat comparativ cu regulatoarele pneumatice i electronice;
- consum de metal ridicat.
Elemente componente:
- element de comparaie mecanic;
- amplificator hidraulic;
- dispozitive de realizare a unor reacii operaionale de tipul amortizoarelor hidraulice.
a. Amplificatoare hidraulice
Tipuri constructive:
- amplificatorul cu tub cu jet;
- amplificatorul cu distribuitor (sertar);
- amplificatorul cu dispozitive ajutaj - palet;
- amplificatorul cu bile.
a.1. Amplificatorul cu tub cu jet
Sunt alimentate de obicei cu un jet de ulei sub presiune pa12 bar.
Schema de principiu a acestui amplificator este reprezentat n figura 1.
Lichidul este recuperat n rezervorul 1 al amplificatorului de unde este recirculat cu pompa cu
roi dinate 2.
Amplificatorul propriu-zis este alctuit din tubul mobil 3 care se termin la capt cu duza 4 de
diametru 2mm. Duza se poate deplasa n faa celor dou ajutaje (orificii) receptoare 5.
Deplasarea duzei n faa orificiilor este de 1mm i este limitat de opritoarele 6.

Lichidul cu care este alimentat duza posed o energie potenial al crei nivel este caracterizat
de valoarea presiunii de alimentare pa12 bar.

fig.1. Schema de principiu a amplificatorului hidraulic cu tub cu jet


a schema de conectare a amplificatorului la servomotorul cu piston; b schema amplificatorului
hidraulic; c caracteristica static

n duz are loc transformarea energiei poteniale n energie cinetic caracterizat de valoarea
vitezei jetului de lichid la ieirea din duz. Energia cinetic a jetului se transform din nou n
energie potenial la intrarea n cele dou ajutaje receptoare 5. Energiile poteniale ale lichidului
n cele dou ajutaje sunt caracterizate de presiunile p1 i p2 din ajutaje. Presiunile sunt trasmise
pe cele dou fee ale pistonului 7 din cilindrul 8 al elementului de execuie.
Tubul mobil 3 se deplaseaz sub aciunea forei F care poate fi mrimea de ieire dintr-un
traductor (n figura 1a- fora F este mrimea de ieire din traductorul de presiune cu burduf).
n figura 1 b este prezentat modul de deplasare al tubului cu duz 4 n faa ajutajului 5. Dac
duza este n poziie median presiunile n ajutaje sunt egale (p 1=p2), iar pistonul servomotorului
st pe loc. La deplasarea duzei spre stnga (p 1>p2) pistonul se deplaseaz spre dreapta. Pistonul
urmrete permanent deplasrile duzei n faa ajutajelor.
n figura 1 c este reprezentat dependena dintre raportul presiunilor din ajutaje i presiunea de
alimentare (p1/pa, sau p2/pa) i deplasarea duzei.
Acest tip de amplificator hidraulic poate fi considerat un amplificator de for deoarece necesit
o for de maximu 0,1N pentru deplasarea duzei, iar presiunea diferenial p=p 1 p2 care
acioneaz pe suprafaa S a pistonului dezvolt o for de sute de ori mai mare dect aceasta. De
aceea amplificatoarele hidraulice de acest tip se utilizeaz n construcia regulatoarelor care
trebuie s comande elemente de execuie foarte puternice.
a.2. Amplificatorul hidraulic cu distribuitor

Schema de principiu a amplificatorului hidraulic cu distribuitor este reprezentat n figura 2.


Locul tubului cu jet este luat de un sertar constituit dintr-un cilindru n care se deplaseaz un
piston dublu.
Pistoanele P1 i P2 din distribuitorul D sunt deplasate de tija de intrare t i, permind alimentarea
cu ulei sub presiune prin tuburile d1 sau d2 a cilindrului principal CP.
Dac ti se deplaseaz n sus, uleiul sub presiune p0 trece prin orificiul O1 i tubul d1 n CP i
acioneaz asupra pistonului P care coboar odat cu tija t e. Uleiul uzat de sub pistonul P este
evacuat prin tubul d2 i orificiul O2.
Dac ti se deplaseaz n jos, uleiul sub presiune p 0 trece prin orificiul O2 i tubul d2 n CP i
acioneaz asupra pistonului P care urc odat cu tija te. Uleiul uzat de deasupra pistonului P este
evacuat prin tubul d1.

Dac ti se afl n poziie median pistoanele P1 i P2 nchid orificiile O1 i O2, pistonul P i tija te
rmn n repaus.
Debitul de ulei sub presiune prin orificiile O 1 i O2 i viteza de deplasare a pistonului P sunt
proporionale cu valoarea absolut a deplasrii tijei de intrare t i. ntregul ansamblu are un
caracter integrator (deplasarea pistonului P va fi dat de integrala n timp a mrimii de intrare)
a.3. Amplificatorul hidraulic cu dispozitiv ajutaj palet i cu bile este asemntor celui
prezentat la regulatoarele pneumatice.
n cazul n care este necesar o amplificare n putere mai mare se utilizeaz dou etaje de
amplificare cuplate n cascad, cel final cu caracteristica de putere dorit.
b. Elemente de corecie hidraulice
Au rolul de a asigura obinerea legilor de reglare cu caracter integrator i derivativ.
Sunt cazuri n care componenta integratoare nu este obinut prin intermediul unor elemente de
corecie din structura regulatorului hidraulic, ci prin aciunea elementului de execuie hidraulic.
n figura 3. este reprezentat schema de principiu a unui amortizor cu ulei, un element de
corecie de tip derivativ, larg utilizat n construcia regulatoarelor hidraulice.

Elemente componente:
-

cilindru C;
piston P;
rezisten hidraulic reglabil RH;
arc dublu A;
pies p.

O particularitate a acestui amortizor este faptul c att C


ct i P se pot deplasa. n funcie de poziia sa pistonul P
delimiteaz dou zone n cilindrul C care comunic ntre
ele printr-un canal pe care se afl rezistena hidraulic
reglabil RH. Piesa p fixat de captul a al tijei pistonului
este supus aciunii arcului dublu A. Acesta tinde s
menin piesa p n poziia median, simetric fa de
punctele sale de fixare.
Mrimea de intrare n amortizor este deplasarea x 1 a
cilindrului C, iar mrimea de ieire este deplasarea x 2 a
pistonului (punctul a).
n figura 4. este reprezentat simplificat structura unui regulator hidraulic de turaie de tip
proporional-integral care are n structura saun
amortizor.

fig.4. Regulator hidraulic de tip PI

Axul AM are o turaie proporional cu turaia


reglat, de exemplu turaia unei turbine.
Arcul A al traductorului centrifugal TC dezvolt o
for proporional cu mrimea de intrare n
sistemul de reglare automat, iar fora
centrifug determinat de traductorul centrifugal
TC depinde de turaia reglat.
Deplasarea pe vertical a punctului M este
proporional cu eroarea (mrimea de abatere),
sensul deplasrii determinnd semnul abaterii.
Prin deplasarea punctului M se deplaseaz
punctul N i pistonul dublu al amplificatorului
hidraulic
AH realizat
distribuitor.
Ca urmare
a acesteicadeplasri
se deschide unul

din orificiile prin care uleiul sub presiune poate trece n cilindrul elementului de execuie EE,
ceea ce determin deplasarea pistonului i a tijei T2. Tija T2 modific n sensul dorit admisia
aburului n instalaia tehnologic i determin deplasarea cilindrului C al amortizorului hidraulic
AMR. Amortizorul hidraulic reprezint elementul de corecie instalat pe o cale de reacie local
negativ.
Dup ncheierea regimului tranzitoriu provocat de o perturbaie (de exemplu o variaie a cuplului
rezistent la arborele turbinei), datorit arcurilor A1 i A2 punctul Q revine la poziia iniial,
modificndu-se poziia relativ dintre pistonul i cilindrul amortizorului ca urmare a trecerii
uleiului prin rezistena hidraulic R.
n noul regim staionar punctul N revine de asemenea la poziia iniial, orificiile de trecere a
uleiului sub presiune spre elementul de execuie EE fiind obturate. n caz contrar trecerea
uleiului n EE ar determina continuarea deplasrii pistonului acestui element i deci regimul
tranzitoriu nu s-ar putea ncheia.
Deoarece n noul regim staionar punctele N i Q revinfig.4.
la poziia
iniial
rezultdectipiPI
punctul M
Regulator
hidraulic
revine la poziia iniial, astfel c prin aciunea sistemului de reglare automat turaia va fi

readus la valoarea prescris, eroarea staionar fiind nul. Acest efect se obine datorit
componentei integrale a legii de reglare (instalarea pe calea de reacie local negativ a
amortizorului).
n figura 5. este reprezentat schema de principiu a unui regulator hidraulic de tip I, de fapt
schema de principiu a unei bucle de reglare a presiunii unui fluid dintr-o conduct.

fig.5. Regulator hidraulic cu comportare I

Mrimea reglat este presiunea fluidului ce trece prin conducta 1. Mrimea prescris, presiunea
de consemn pn, este fixat de dispozitivul de prescriere alctuit din elementul de prescriere 7 i
resortul 6. Cnd mrimea reglat este la valoarea prescris tubul 4 al amplificatorului hidraulic
cu jet este dispus simetric fa de orificiile din placa frontal 8. Uleiul sub presiune care intr n
conducta 5, trece prin 4 i se repartizeaz n mod egal prin canalele 9 i 10.
Datorit aciunii unei perturbaii n sistem, de exemplu o variaie de debit, mrimea reglat nu
mai este egal cu mrimea prescris.
Analizm cazul unei creteri a presiunii fluidului n conducta 1. Creterea de presiune este
transmis elementului sensibil al traductorului de presiune, membrana elastic 2, care se
deformeaz i transmite o deplasare liniar h tijei 3 care coboar. Deplasarea tijei face ca tubul
4 al amplificatorului s se roteasc cu un unghi n jurul punctului A, uleiul intr prin conducta 10
n camera inferioar a cilindrului 11 a elementului de execuie, iar pistonul 12 se ridic. Micarea
pistonului se transmite prin tija 13 clapetei 14 care micoreaz seciunea de trecere a fluidului
prin conducta 1 conducnd la scderea presiunii.
La scderea presiunii pn la valoarea prescris membrana traductorului revine la poziia iniial,
tubul 4 este readus prin intermediul resortului n poziia median corespunztoare regimului
staionar. Aciunea dispozitivului de automatizare se continu pn cnd presiunea din conduct
(mrimea reglat) revine la valoarea prescris, deci eroarea staionar este egal cu zero, cazul
regulatoarelor de tip I.

Bibliografie
1. Clin, Sergiu. (1976). Regulatoare automate, Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
2. Clin, Sergiu. .a. (1979). Bazele funcionrii echipamentelor electrice i electronice din
industria chimic, Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
3. Clin, Sergiu. .a. (1980). Bazele automatizrii n industria chimic, Bucureti:Editura
Didactic i Pedagogic
4. Clin, Sergiu. .a. (1983). Echipamente electronice pentru automatizri,
Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
5. Chivu, Aurelian. .a. (2005). Electronic analogic, electronic digital, Craiova:Editura
Arves
6. Dumitrache, Ioan. (2005). Ingineria reglrii automate, Bucureti: Editura Politehnica
Press
7. Florea, Simion. (1974). Echipamente de automatizare pneumatice i hidraulice,
Bucureti: Atelierul de multiplicare IPB

8. Florea, Simion. .a. (1980). Electronic industrial i automatizri, Bucureti:Editura


Didactic i Pedagogic
9. Ionescu, Gabriel. .a. (1977). Aparatur pentru automatizri, Bucureti:Editura
Didactic i Pedagogic
10. Mare, Florin. .a. (2008). Module de automatizare, Galai:Editura Pax Aura Mundi
11. Mihoc, Dan. .a. (1979). Automatizri, Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
12. Mihoc, Dan. .a. (1984). Aparate electrice i automatizri, Bucureti:Editura Didactic i
Pedagogic
13. Popescu, Stelian. .a. (1979). Echipamente electrice i electronice, Bucureti:Editura
Didactic i Pedagogic
14. Rdoi, Constantin. .a. (1996). Aparate, echipamente i instalaii de electronic
profesional, Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
15. Tertico, Mihai. .a. (1991). Automatizri industriale continue, Bucureti:Editura
Didactic i Pedagogic

ANEXE
ANEXA 1 EXEMPLE DE TIPURI DE REGULATOARE
ANEXA 2 TIPUL RA, RSPUNSUL INDICIAL AL RA, EXPRESIA LEGII DE
REGLARE, PARAMETRI
ANEXA 3 SCHEMELE BLOCURILOR DE REGLARE TIPIZATE

ANEXA 1 EXEMPLE DE TIPURI DE REGULATOARE

Regulator de tip P liniar cu acine continu

fig.3. Schema de principiu a unei bucle de reglare cu regulator de tip P liniar cu aciune
continu

Elemente componente:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

membrana elastic a traductorului;


resort;
element de prescriere;
amplificator cu distribuitor;
conduct;
clapet (obturator);
piston;
cilindru;
tij.

Regulator neliniar bipoziional de temperatur

fig. 4. Schema de principiu a unui sistem de reglare automat a temperaturii cu regulator


bipoziional
ANEXA 2 TIPUL RA, RSPUNSUL
INDICIAL AL RA, EXPRESIA LEGII

DE REGLARE, PARAMETRI
Tabelul 1
fig. 4. Schema de principiu a unui sistem de reglare automat a temperaturii cu regulator
bipoziional

ANEXA 3 SCHEMELE BLOCURILOR DE REGLARE TIPIZATE


Tabelul 2