Sunteți pe pagina 1din 8

CURS 2

ELEMENTE DE MECANICA A ACTIONARII ELECTRICE A


MASINILOR UNELTE
2.1. Caracteristici mecanice i regimuri de funcionare
Caracteristica mecanica in regim stationar al motorului electric de actionare,
reprezinta dependenta vitezei unghiulare respective a turatiei ( in general miscarea este de
rotatie) si cuplul dezvoltat de catre motor.
Aliura acesteia permite alegerea domeniilor de utilizare i clasificarea motoarelor
de actionare in trei categorii (fig.2.1):

Fig.2.1
1.
Motoare cu caracteristica mecanica rigida viteza este constanta indifferent
de cuplul dezvoltat;
2.
Motoare cu caracteristica mecanica dura viteza scade putin si practic
liniar odata cu, cresterea cuplului dezvoltat;
3.
Motoare cu caracteristica mecanica elastica viteza inregistreaza scaderi
importante odata cu, cresterea cuplului dezvoltat.
Orice masin electric poate functiona in doua regimuri:de motor i de generator
(Fig.2.2).

Fig.2.2
In regim de motor- cuplul si viteza de rotatie au acelasi sens.
Regimul de generator in actionarea electrica consta in antrenarea motorului pe
seama transferului energiei de la masina-unealta, astfel inct acesta debiteaza enerie
1

electrica in retea sau pe o rezistenta.In aceste conditii masina electrica dezvolta un cuplu
de sens contrar celui de regim de motor (cuplu de franare).
Caracteristica mecanic a mainilor-unelte reprezinta o sintez a performantelor
acestora.
Astfel putem avea fie un cuplu constant la variatia vitezei sau un cuplu variabil
invers proportional cu variatia vitezei (Fig.2.3).

Fig. 2.3
Situaia.1 se ntlnete la masinile-unelte mari unde adaosul de prelucrare si
diametru sunt variabile.
Situaia.2 la masinile-unelte unde pentru cupluri mari se impugn viteze mici si
invers la cupluri mici, viteze mari.
Observatie:
O meniune special pentru mainile de tanat, prese i ferstraiele mecanice, care
au n componen mecanismul biel-manivel la care cuplul este variabil periodic in
functie de unghiul pe care il face biela cu directia de miscare.
Cunoscand caracteristicile macanice ale motoarelor(lanul cinematic)punctual lor de
intersectie reprezinta punctual de functiune stationara sau punctual static de functionare
(Fig.2.4)..

Fig.2.4
Punctul A ale carui coordonate sunt: cuplul nominal Mnsi turaia nn se numeste
punctual nominal de functionare iar n0 este turaia de mers in gol ideal(cuplul motorului
este nul)
Cunoaterea caracteristicilor mecanice ale motorului de acionare i amainiiunealte (lanului cinematic) acionat permite rezolvarea urmatoarelor probleme:
-determinarea duratei proceselor tranzitorii de: pornire, oprire, inversare, etc;
2

-aprecierea stabilitatii punctului de functionare;


-alegerea metodei de reglare a vitezei.

2.2.Cerintele impuse acionrii masinii-unelte


Penru acestea se iau in considerare dou categorii de cerinte:
a.Cerinte cinematice
Pentru un lant cinematic de generare: X e X a I t , unde :
-Xe mrimea de executie,
-Xa mrimea de actionare iar,
-It raportul de transfer.
La ieirea lanurilor cinematice se obin micri a cror mrime este constant sau
variabila din considerente tehnologice, iar solutia medificrii raportului de transfer este
complicat.De aceea se impune fie o mrime de acionare constant fie una variabil din
conditiile tehnologice.
Numrul de motoare utilizate pentru acionare se determin tinnd seama de
urmatoarele aspecte:
-numrul lanurilor cinematice din structur;
-existena intre diferitele lanuri cinematice a unor relaii de corelare sau
-complexitatea structurii .
In cazul mainilor-unelte la care ntre micarea pricipala i cea de avans exist o
interdependent(strunguri, masina de gurit, etc) sau la care ntre diferite micari exist o
interdependen, ca la prelucrarea roilor dinate, este convenabila alegerea unui singur
motor electric de acionare meninnd ntre micrile respective o legtur rigid.
In cazul prelucrrilor care necesit valori bine determinate ale vitezei de avans este
convenabil acionarea cu motoare separate a lanului cinematic principal i a celor de
avans (de exemplu maina de frezat).
Ct privete micrile auxiliare acestea sunt acionate de motoare separate.
La alegerea modului de reglare a vitezei trebuie avut in vedere natura micarii
acionate.
-La micarea.principal de rotaie: n condiiile existenei forei maxime de achiere
( Fa max ), maina trebuie s asigure indiferent de dimensiunile sculei sau piesei viteza
tehnologic maxim ( v a max ). Aadar:
Pa

Fa max v a max
75 60

= constant.

Aadar n cazul micrii principale de rotaie reglarea vitezei trebuie facuta la


putere constanta.
-La micri principale rectilinii, la nivelul ultimului element cu micare de rotaie
corespunzator Fa max avem:
M a Fa max

d
constant (d-diametrul ultimului element.cu micare de
2

rotaie).
Deci reglarea vitezei se va face la cuplu constant.Aceiasi situaie se intlnete la
micarile de avans.
In cazul micrilor auxiliare deoarece pornirea sau oprirea se va face in sarcina
problemele pe care trebuie sa le rezolve sistemul de actionare sunt: eliminarea socurilor i
asigurarea cuplului maxim necesar.
De aceea se impune alegerea unui motor care sa aib o caracteristica mecanic mai
puin rigid.
3

n unele situaii (sisteme de blocare,strngere) scderea turaiei n sarcin este


chiar recomandabil.
b.Cerinte dinamice
Deoarece in timpul prelucrarii pe masina-unealta conditiile de lucru se modifica si
deci forta de aschiere variaza, este necesara alegerea motoarelor de actionare astfel incat
acestea sa poata asigura marimea de executie indifferent de sarcina.

2.3.Dinamica sistemelor de acionare electrica mainilor unelte


2.3.1. Ecuaia fundamental a micrii
Aceasta reprezint legtura ntre fore i viteze respectiv cupluri i viteze ca
principali parametri cinematici (de micare) ai elementelor care compun sistemul de
acionare.
Se pleac de la relaia care ilusreaz echilibrul de fore n sistemul de acionare:
F Fr m a , unde:
F fora util dat de motor
Fr fora rezistent datorat: frecrilor, forelor de achiere, fora necesar
pentru deplasari,etc,iar
a acceleraia liniar care apare la modificarea vitezei sistemului.
lLa micarea uniform:
a = 0 i: Fd m a , adic, fora dinamic (Fd) este nul.
Deoarece se folosesc cu precdere motoare liniare vom folosi relaia ntre cupluri.
Dac R este distana de la centrul de rotaie pn la punctele de amplicare a
forelor F , Fr i Fd putem scrie:
F R Fr R m a R unde:
F R = M cuplul dezvoltat de motor pe arbore
Fr R = Mr cuplul rezistent static dezvoltat de maina unealt.
Dac, v R - viteza liniar a corpului n micare de rotaie cu viteza
unghiurilor la distana R de axa de rotaie, atunci:
a = dv / dt = R x d / dt i deci:
M M r m R2

d
,unde:
dt

m R 2 J momentul de inerie al corpului de mas m aflat n micare de rotaie

pentru raza de giraie R. Aadar:


M Mr J

d
.
dt

Dac se pleac de la energia cinetic nmagazinat ntr-un corp n rotaie cu viteza


i raza de giraie R:
Ad

m v2
m R2 2

2 m R 2 , se poate scrie puterea dinamic


2
2

corespunztoare:
dAd
d =
M d , unde, M d este cuplul dinamic care apare la
J
dt
dt
variaia vitezei sistemului. Prin urmare,
M = Mr + Md ecuaia fundamental a micrii sau ecuaia echilibrului mecanic.
Observaie:
n relaiile anterioare, viteza unghiular reprezint viteza att a arborelui motor
ct i a arborelui mainii unealte, considerate ca fiind cuplate direct. Dac ntre ele exist
Pd

un organ de transmisie este necesar raportarea cuplurilor rezistente i a momentelor de


inerie la viteza unui singur arbore
2.3.2.Raportarea cuplurilor resistive i a momentelor de inerie la viteza arborelui
motorului
Dac motorul antreneaz urmtorul lan cinematic:

Fig.2.5
Pentru arborele oarecare q caracterizat prin momentul de inerie propriu Jq i
viteza unghiular q n intervalul elementar dt avem:
dAq = dArq + dAdq -lucrul mecanic primit de arborele q,
Dac q este randamentul transmisiei de la motor la arborele q, dA q = dAdq / q
este lucrul mecanic dat de motor pentru arborele q.
Pentru cei n arbori ai transmisiei, dA = dA dq / q- lucrul mecanic total furnizat
de motor.
innd seama de legtura dintre lucrul mecanic i puterea exprimat ca un produs
ntre cuplu i vitez putem scrie:
dA = M dt
dArq = Mrq q dt
dAdq = Mdq q dt = J (dq / dt) q dt
nlocuind i simplificnd obinem:
n

M = Mrq / (q iq) + [Jq / (q iq2)] ( d / dt),


q=0

q=0

Mrr
Jr
unde:Mrr reprezint cuplul rezistent static raportat la viteza motorului, iar:
Jr este momentul de inerie total al sistemului raportat la arborele motorului i
iq = q / -raportul de transmitere de la motor la arborele q.
Primul termen al sumei reprezint cuplul static raportat la viteza motorului, care
asigur la arborele acestuia o putere ce acoper pe de o parte puterea corespunztoare
cuplului real pe arborele de lucru, i pe de alt parte pierderile n transmisie exprimate cu
ajutorul randamentului.
5

Al doilea termen reprezint cuplul dinamic necesar antrenrii unei mase fictive
echivalent tuturor arborilor transmisiei aflat pe arborele motorului astfel nct energia
cinetic primit sau cedat s fie aceeai.
n practic, n locul momentului de inerie se utilizeaz momentul de volant sau
giraie.ntre ele exist legtura:
J = GD2 / 4g
Dac n componena lanului cinematic exist o mas n micare de translaie
trebuie inut seama de cuplul dinamic suplimentar necesar motorului pentru a imprima
masei acceleraia liniar dorit. Pentru aceasta se nlocuiete masa n translaie cu una
fictiv echivalent amplasat pe arborele motorului, punndu-se condiia ca energia
cinetic s rmn neschimbat:
M(v2/2) = Jr ( 2/2) , de unde:
Jr = (mv2) /( 2) este momentul de inerie echivalent al masei m n micare cu
viteza v.
2.3.2 Determinarea duratei proceselor tranzitorii
Dac n timpul funcionrii unui sistem de acionare electric, viteza motorului
= constant, atunci cuplul motorului este egal i de sens contrar celui dezvoltat de
maina unealt. Micarea sistemului se numete permanent, iar regimul de funcionare
staionar iar,M = Mr.
Dac: d/dt este diferit de 0, avem de-a face cu un proces tranzitoriu n
funcionarea sistemului ca de exemplu: la pornire, oprire, trecerea de la o vitez la alta,
etc.
Datorit caracterului complicat al relaiilor care dau cuplul motor i aceluia
rezistiv, determinarea duratei procesului tranzitoriu plecnd de la ecuaia fundamental a
micrii, prezint dificulti. Pentru c M = constant, Mr = constant, avem:
dt = J d(M-Mr)
Pentru o variaie a vitezei de la 1 la 2
2
t=

J d/(M-Mr) = J (2-1)/(M-Mr)

1
La pornire, viteza: crete de la 0 la
tp = J(M-Mr)
La oprire, prin deconectarea motorului, viteza: scade de la la 0
taf = j/Mr

taf timp de autofrnare

Dac se folosete frnarea electric, timpul de oprire devine: tf = J/M+Mr


Aceste relaii pot fi luate n consideraie pe intervale de timp suficient de mici,
ceea ce conduce la o metod grafico-analitic pentru determinarea duratelor proceselor
tranzitorii.

Fig. 2.6
Se mparte intervalul de acces n segmente egale la viteza suficient de mic nct
s putem considera ca pe fiecare segment de vitez cuplurile M i Mr au aproximativ
valoarea medie.
Pentru determinarea acestor valori se nlocuiesc poriunile din cele 2 curbe
corespunztor fiecrui segment de vitez prin segmente verticale care formeaz deoparte
i de cealalt curbilinii cu arii egale.
Durata accelerrii pentru fiecare interval de vitez:
t = J/M-Mr
Durata total de pornire:
tp = t
Precizia metodei crete prin micorarea intervalului de vitez.

2.4. Stabilitatea punctului de functionare a sistemelor de actionare


Prin stabilitatea in functionare a unui sistem de actionare electic se intelege
proprietatea acestuia prin care sistemul revine in echilibru stabil intr-un timp cat mai scurt
ori de cate ori este scos din aceasta stare fie datorita incarcarii, fie datorita variatiei unor
parametric functionali.
Pentru un sistem aflat in regim nestabil de functionare, ecuatia fundamentala a
miscarii se poate scrie:
d
, unde: M=f() i Mr=(), adic:
dt
d
f() () = J
dt

M- Mr =J

Deoarece intervalul de timp cat are loc functionarea nestabila este foarte mic,
variatia celor doua cupluri cu viteza pot fi considerate liniare.
Daca apar urmtoarele modificri:
MM + M
+
MrMr + Mr
Relatia de mai sus se pot scrie:
7

( M + M) (Mr + Mr) = J
M Mr = J

d ( )
dt

d ()
dt

M =

dM

Mr =

dM r

dM dM r

d
d

d ()
dt

Separand variabilele pentru o variatie initiala i a vitezei sistemului rezulta:


1 dM dM r

t
d d

= i * e J

Pentru ca functionarea sistemului sa fie stabil trebuie ca 0, ceea ce impune


ca exponentul termenului din dreapta sa fie negativ.
Deoarece (J>0),J este intotdeauna o marime pozitiva, rezulta ca :
dM dM r

d
d
Aceasta reprezinta conditia de stabilitate statica a sistemului in punctual respective
de funcionare.
Grafic daca in planul caracteristicilor mecanice dispun de caracteristica motorului si
cea a lantului cinematic actionat, punctual lor de intersectie este punct stabil de
functionare daca panta tangentei geonetrice la curba cuplului motor este mai mica decat
panta tangentei geometrice la curba cuplului rezistent.
Practic putem intalni 6 situatii:

Fig. 2.7
Punctele 1,3 si 5 sunt puncte stabile de functionare,iar punctele 2,4 si 6 sunt puncte
nestebile.
Observatie!
Cunoastera criteriului de stabilitate a sistemului de actionare electica a masinilor
unelte permite alegerea caracteristicii motorului si a lantului cinematic astfel incat
sistemul sa functioneze corespunzator in orice situatie este pus de procesul tehnologic sau
de metoda de reglare.
8