Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Mecanica
Mecanica
MIHAELA-GRETI CHIU
CURS DE MECANIC
PENTRU INGINERI
R'
N
T
M
RT
[P ]
RN
[S]
VOLUMUL I
STATICA
Refereni tiinifici:
Prof. univ. dr. doc. ing. RADU P. VOINEA
Preedintele
Academiei Romne de tiine Tehnice
Prof. univ. dr. ing. VIOREL MAIER
Membru Corespondent
al Academiei Romne de tiine Tehnice
Partea nti
NOIUNI INTRODUCTIVE
CAPITOLUL 1
OBIECTUL DE STUDIU AL MECANICII
1.1. SCURT ISTORIC
La baza fenomenelor fizice studiate n mecanic ramur
a tiinelor naturii stau dou noiuni fundamentale: materia i
micarea.
Definiia 1.1:
Mecanica se ocup cu studiul teoretic i practic al
celei mai simple forme de micare a materiei, cunoscut sub
numele de micare mecanic i definit ca fiind modificarea
relativ a poziiei unui domeniu material (discret sau continuu)
sau a unei pri a acestuia, n raport cu un alt domeniu material
considerat ca reper sau n raport cu un sistem de referin
presupus fix.
Observarea fenomenelor naturii pe criteriul formei i
dimensiunii domeniilor materiale, pe criteriul vitezei de
deplasare i pe criteriul acoperirii legilor teoretice generale i
aspectelor aplicative ale fenomenelor fizice analizate,
evideniaz complexitatea domeniului de studiu pe care l
acoper mecanica, tiin constituit dintr-un vast conglomerat
5
(1.1)
Definiia 1.3:
Mecanica tehnic studiaz aplicaiile practice ale mecanicii teoretice, considernd corpurile materiale deformabile.
1.2. DIVIZIUNILE MECANICII
Dup natura problemelor studiate, mecanica se mparte n
trei mari capitole:
Definiia 1.4:
Statica se ocup cu studiul echilibrului corpurilor
materiale, analiznd sistemele de fore care-i fac echilibrul,
precum i reducerea sistemelor de fore.
Definiia 1.5:
Cinematica se ocup cu studiul micrii corpurilor
materiale fr a ine seama de masa lor i de forele care le
acioneaz, realiznd un studiu geometric al micrii.
Definiia 1.6:
Dinamica se ocup cu studiul micrii corpurilor
materiale innd seama de masa lor i de forele care le
acioneaz.
1.3. MRIMI FIZICE I UNITI DE MSUR
UTILIZATE N MECANIC
Mrimile fizice caracterizeaz unele nsuiri ale materiei
cum ar fi proprietile fizice (volum, mas, densitate), starea
materiei (rigiditatea, vscozitatea, fluiditatea), micarea materiei
(viteza, acceleraia) i altele. Principala caracteristic a acestor
mrimi este c sunt msurabile , deci se pot detecta i evalua
cantitativ cu un mijloc de msurare oarecare.
Definiia 1.7:
Conceptul de mrime fizic se aplic unei mulimi de
obiecte fizice care se bucur de anumite proprieti comune i
pentru care trebuie s se ndeplineasc urmtoarele condiii:
9
Definiia 1.8:
Msurarea este operaia de comparare direct sau
indirect a unei mrimi cu o alt mrime de aceeai natur
denumit unitate de msur.
Mrimile fizice din natur nu sunt independente, fiind
suficient s se defineasc un numr restrns de mrimi fizice
numite fundamentale sau primitive, cu ajutorul i prin
intermediul crora se pot defini celelalte mrimi fizice numite
derivate.
Unitile de msur ale mrimilor fizice astfel alese se
numesc uniti de msur fundamentale respectiv uniti de
msur derivate, mpreun definind un sistem de uniti de
msur.
10
m1 m 2
r
(1.2)
(1.3)
lungimea
masa
timpul
aria
volumul
densitatea
Ecuaia
dimensional
Unitatea de
msur
Simbolul
viteza
acceleraia
LT-1
LT-2
frecvena
fora
presiunea
energia,
lucrul
mecanic
puterea
unghiul
plan
viteza
unghiular
acceleraia
unghiular
T-1
LMT-2
L-1MT-2
L2MT-2
metrul cub
metrul pe secund
metrul pe secund
la ptrat
hertz
newton
pascal
joule
L2MT-3
-
watt
radian
Alte
sisteme de
uniti de
msur
m/s
m/s2
Hz
N
Pa
J
s-1
kgm/s2
N/m2
Nm
W
rad.
J/s
-
T-1
radian pe secund
rad./s
s-1
T-2
radian pe secund
la ptrat
rad./s2
s-2
13
1018
1015
1012
109
106
103
102
10
Multiplii
Prefixul
exa
peta
tera
giga
mega
kilo
hecto
deca
Simbolul
Factorul de
multiplicare
E
P
T
G
M
k
h
da
10-1
10-2
10-3
10-6
10-9
10-12
10-15
10-18
Submultiplii
Prefixul
deci
centi
mili
micro
nano
pico
femto
atto
Simbolul
d
c
m
n
p
f
a
16
CAPITOLUL 2
NOIUNI ELEMENTARE DE CALCUL VECTORIAL
2.1. DEFINIII
n mecanic se opereaz, n mod obinuit, cu dou
categorii de mrimi fizice: mrimi scalare i mrimi vectoriale.
Definiia 2.1:
Se numete mrime scalar sau scalar o mrime fizic
caracterizat printr-un numr real care reprezint valoarea sa
numeric n unitatea de msur considerat.
Exemple: timpul, masa, temperatura, densitatea, lucrul
mecanic, energia, puterea, etc.
Definiia 2.2:
Se numete mrime vectorial o mrime fizic caracterizat printr-un numr pozitiv (numit modul, intensitate,
mrime sau valoare numeric) i printr-o orientare n spaiu
(direcia i sensul pe direcia respectiv).
Exemple: deplasarea, viteza, acceleraia, fora, etc.
Elementele unui vector v = AB , evideniate n Figura 2.1,
sunt:
! originea vectorului sau punctul su de aplicaie (punctul
A);
! direcia vectorului
sensul
(dreapta suport, precum i originea
oricare
alt
dreapt
B
dreapta
paralel cu ea);
A
v
! sensul vectorului
suport
(sensul este indicat de
vrful sgeii, de la A la
B);
Fig. 2.1.
17
z
vz
vx
O
vy
y
Fig. 2.2.
18
proieciile vectorului v pe
axele sistemului cartezian
de referin i , , sunt
unghiurile (numite unghiuri
directoare) pe care vectorul
vx
=
v
cos =
vy
cos =
vz
=
v
vx
v 2x + v 2y + v 2z
vy
v 2x + v 2y + v 2z
(2.1)
(2.2)
vz
v 2x + v 2y + v 2z
Definiia 2.6:
Doi vectori liberi se numesc egali sau echipoleni dac i
numai dac au drepte suport paralele, au acelai sens i acelai
modul.
z
vz
O
v
a
vx
b
vy
Fig. 2.3. b
Definiia 2.7:
Se numete alunector, vectorul care, pstrndu-i
modulul, direcia i sensul, i poate muta originea n orice
punct, P, de pe dreapta sa suport.
n cazul reprezentrii lor n sistemul cartezian triortogonal,
vectorii alunectori sunt caracterizai de un numr de cinci mrimi scalare independente, reprezentate n Figura 2.3.b, de
proieciile lor pe axele triedrului de referin, v x , v y , v z i de
dou coordonate, a i b.
Definiia 2.8:
Doi vectori alunectori se numesc egali sau echivaleni
dac i numai dac au aceeai dreapt suport, au acelai sens i
acelai modul.
Definiia 2.9:
Se numete legat, vectorul care i pstreaz neschimbate
toate elementele (modulul, direcia, sensul i punctul de
aplicaie).
20
z
v
vz
A
r
vx
vy
y
Fig. 2.3. c
n cazul reprezentrii lor n sistemul cartezian triortogonal,
vectorii legai pot fi caracterizai de ase mrimi scalare
independente, reprezentate n Figura 2.3.c, de proieciile lor pe
axele triedrului de referin, v x , v y , v z i de trei coordonate, x, y
i z.
Definiia 2.10:
Doi vectori legai se numesc egali sau identici dac au
aceeai dreapt suport, au aceeai origine, sens i modul.
2.2.2. Suma vectorilor
Definiia 2.11:
Suma a doi vectori a i b este un vector c , reprezentat n
modul, direcie i sens prin diagonala paralelogramului avnd ca
laturi aceti vectori. (Figura
b
c
2.4.)
c=a+b
(2.3)
a
Fig. 2.4.
21
(2.4)
i =1
i =1
i =1
V = i v ix + j v iy + k v iz
(2.5)
(2.6)
(v1 + v 2 ) + v 3 = v1 + (v 2 + v 3 )
(2.7)
! asociativitate
22
(2.8)
(2.9)
(2.10)
0v = 0
(2.11)
! asociativitate mixt
m(n v ) = (m n )v
(2.12)
(m + n )v = mv + nv
m a + b = ma + mb
(2.13)
23
(2.14)
(2.15)
(a + b ) c = a c + b c
(2.16)
(2.17)
( ) ( )
a bc ab c
(2.18)
24
( )
v = a b sin a , b
(2.19)
j
ay
by
k
az =
bz
(2.20)
= (a y b z a z b y )i + (a z b x a x b z )j + (a x b y a y b x )k
Produsul vectorial a doi vectori se bucur de urmtoarele
proprieti:
! anticomutativitate
a b = b a
(2.21)
(a + b ) c = a c + b c
(2.22)
) (
a bc ab c
(2.23)
25
m = a bc
(2.24)
ay
by
cy
az
bz =
cz
(2.25)
= (b y c z b z c y )a x (b x c z b z c x )a y + (b x c y b y c x )a z
a b c = b (c a ) = c a b
(2.26)
a b c = a c b
26
(2.27)
(2.28)
( ) ( ) ( )
j (i k ) = k (i j) = i (k j) = 1
i j k = j k i = k i j = 1;
a
pt
t
ea
dr por
u
s
dr
A
B
B
F
a)
pt
ea
b)
Fig. 2.6
c)
O
d
M O (F ) = r F
(2.29)
Fig. 2.7.
Momentul M O (F ) este un vector legat, aplicat n punctul
O, care are, corespunztor definiiei, direcia perpendicular pe
planul format de vectorii r i F , sensul dat de regula burghiului
drept i modulul dat de relaia
28
M O (F ) = r F sin (r, F ) =
= r F sin = F d
(2.30)
(2.31)
j
y
Fy
k
z =
Fz
(2.32)
(2.33)
M Oz = xFy yFx .
29
O'
r'
(P)
Fig. 2.8.
! este invariant la operaia de lunecare a forei F pe
dreapta sa suport. ntr-adevr, analiznd Figura 2.8,
M O (F ) = r ' F = r + AB F = r F + AB F = r F = M O (F
30
31
M (F ) = M O (F ) cos = M O (F ) u = (r F ) u
(2.34)
M ( F )
M O' ( F )
M O( F )
O
r
M ( F )
F
A
r'
O'
u
Fig. 2.9.
Deci, momentul unui vector n raport cu o ax este
produsul mixt dintre vectorii r , F i versorul u al axei ( ), i,
n consecin, se bucur de toate proprietile produsului mixt.
Pentru ca definiia formulat s aib sens, este necesar s
se demonstreze c momentul unei fore F n raport cu o ax
( ), de versor u , nu depinde de poziia punctului O pe ax.
Analiznd Figura 2.9 se scrie
((
) )
= O' O F u + (r F ) u = M (F )
(2.35)
F
u
r
O
r'
(P)
A
d
M (F ) = (r F ) u =
((
( )
Fig. 2.10.
(2.36)
C = OA ( F ) + OB F = OB OA F = AB F
(2.37)
C = M O (F)
-F
Fig. 2.11.
Momentul, C , al cuplului de fore, (F, F ) , n raport cu
punctul O, este un vector liber (nu depinde de punctul O, putnd
fi aplicat n orice punct din spaiu), care are direcia perpendicular pe planul format de cele dou fore care alctuiesc cuplul,
sensul dat de regula burghiului drept (Figura 2.11) i modulul
dat de relaia
C = AB F = AB F sin AB, F =
= AB F sin = F d
34
(2.38)
(2.39)
(2.40)
i =1
O = (R , M O ) = Fi , ri Fi
i =1
i =1
36
(2.41)
(2.42)
Fi
A
r'i
O'
ri
O
Fig. 2.13.
37
O = (R , M ' O ) = Fi , M O + O' O R
i =1
(2.43)
R M O ' = R M O R OO' R = R M O ,
MO
M O'
O'
(2.44)
R
MR
R
MR
Fig. 2.14.
R M O ' = R M O ' cos = R prR M O '
R M O = R M O cos = R prR M O
deci,
prR M O ' = prR M O = M R = const.
adic, proiecia momentului rezultant pe direcia forei
rezultante este un invariant n raport cu punctul de reducere.
innd cont de expresiile analitice ale vectorilor
R = R x i + R y j + R z k i M O = M x i + M y j + M z k , relaia (2.44)
se scrie
R M O = R x M x + R y M y + R z M z = constant
38
(2.45)
(2.46)
Cum componenta
MR
este invariant,
R
rezult c modificrile
MN
momentului
rezultant
y
MR
M O i implicit ale
O
torsorului de reducere,
x
sunt determinate de
Fig. 2.15.
componenta M N care, n
funcie de punctul de reducere, poate lua orice valoare i orice
poziie n planul normal pe direcia rezultantei R .
MO
39
R MO
R
R xMx + R yM y + R zMz
R 2x + R 2y + R 2z
(2.47)
M P = (M x yR z + zR y )i + (M y zR x + xR z )j +
+ (M z xR y + yR x )k
iar
MP
= (M x yR z + zR y ) + (M y zR x + xR z ) +
2
+ (M z xR y + yR x ) = f (x , y, z )
2
Rezult
2(M y zR x + xR z )R z 2(M z xR y + yR x )R y = 0
2(M z xR y + yR x )R x 2(M x yR z + zR y )R z = 0
2(M x yR z + zR y )R y 2(M y zR x + xR z )R x = 0
Este uor de verificat c ecuaiile de mai sus nu sunt
independente. ntr-adevr, dac se multiplic prima ecuaie cu
R x , a doua cu R y i a treia cu R z i se adun, se obine 0 0 .
Rezult c numai dou dintre aceste ecuaii sunt
independente.
mprind prima relaie cu 2R y R z , a doua cu 2R z R x i a
treia cu 2R x R y , aceste ecuaii pot fi puse sub forma a trei
rapoarte egale, ceea ce conduce la obinerea relaiei
M x yR z + zR y
M y zR x + xR z
M z xR y + yR x
(2.48)
Rx
Ry
Rz
Definiia 2.21:
Locul geometric al punctelor n care, efectund reducerea,
torsorul sistemului de fore are valoarea minim, este o dreapt,
obinut prin intersecia a dou plane, numit axa central a
sistemului de fore considerat.
Observaia 2.5:
Torsorul de reducere minimal este deci, ansamblul format
din vectorii (avnd ca dreapt suport axa central):
R - vectorul for rezultant a sistemului de fore;
M R - momentul rezultant minim i se noteaz
O
min
= (R , M R )
(2.49)
(2.50)
i =1
(2.51)
i =1
42
43
i =1
i =1
asemenea, nul.
n concluzie, un sistem de fore concurente este echivalent
n
i =1
i =1
pe acest plan.
Dac se consider planul Oxy ca plan al forelor, iar
componentele vectorilor de poziie i ale forelor sunt
ri = x i i + y i j respectiv Fi = Fxi i + Fyi j atunci, elementele
torsorului de reducere au expresiile analitice
n
n
n
R
F
F
=
=
xi i + Fyi j = R x i + R y j
i
i =1
i =1 i =1
O
n
n
M O = ri Fi = (x i Fyi y i Fxi )k = M Oz k
i =1
i =1
44
(2.52)
i =1
i =1
45
n
R
=
F
=
Fi u
i =1
i =1
O
(2.54)
n
n
n
M O = ri Fi = ri Fi u = Fi ri u
i =1
i =1
i =1
n
Fi ri u = r Fi u
i =1
i =1
sau
n
n
(2.55)
Fi ri r Fi u = 0
i =1
i =1
Fr
echivalent cu ecuaia
i i
i =1
r Fi = u , vectorii fiind, n
i =1
r=
F r
i =1
n
i i
F
i =1
F
i =1
u = rC + u
(2.56)
F
i =1
46
rC =
F r
i i
i =1
n
F
i =1
(2.57)
47
z
V3
V 5x
V 5y
V 5z
V4
V 4z
x
O V5
V2
V 4y
y
V1
Rezolvare:
Pentru rezolvarea problemei, se ine seama de expresia
unui vector scris n raport cu sistemul cartezian triortogonal
v = vx i + vy j + vz k
n care, vx, vy, vz reprezint proieciile vectorului pe axele
sistemului de coordonate.
Proieciile vectorilor sunt prezentate n tabelul urmtor:
vectorul
proiecia pe proiecia pe proiecia pe
axa Ox
axa Oy
axa Oz
p
0
0
V1
V2
-p
V3
-p
V4
p 2
p 2
V5
3
48
2. Enun:
Se dau vectorii:
v1 = 2i + 3 j + 4k; v 2 = i 4 j 2k ; v 3 = 5i + j + 3k
Se cere s se calculeze:
v1 + v 2 ; v 2 v 3 ;
v1 v 3 ; v1 (v 2 v 3 )
Rezolvare:
n sistemul cartezian triortogonal, suma a doi vectori
a = a x i + a y j + a z k i b = b x i + b y j + b z k este un vector,
c = c x i + c y j + c z k , care este dat de relaia
c = a + b = (a x + b x )i + (a y + b y )j + (a z + b z )k
Se obine:
v1 + v 2 = 2i + 3 j + 4k + i 4 j 2k = 3i 4 j + 2k
) (
j
ay
by
k
az =
bz
= (a y b z a z b y )i + (a z b x a x b z )j + (a x b y a y b x )k
49
Se obine:
i j k
v1 v 3 = 2i + 3 j + 4k 5i + j + 3k = 2 3 4 =
5 1 3
) (
= 5i + 14 j 13k
n sistemul cartezian triortogonal, produsul mixt al
vectorilor a = a x i + a y j + a z k , b = b x i + b y j + b z k i
c = c x i + c y j + c z k este scalarul
ax
m = a b c = bx
cx
ay
by
cy
az
bz =
cz
= (b y c z b z c y )a x (b x c z b z c x )a y + (b x c y b y c x )a z
Se obine:
i
j
k
v1 v 2 v 3 = 2i + 3 j + 4 k 1 4 2 =
5 1
3
) (
)(
= 2i + 3 j + 4k 10i 13 j + 21k = 2 10 3 13 + 4 21 = 25
3. Enun:
Asupra unui cilindru acioneaz sistemul de fore dirijate
ca n figur.
Se cunosc mrimile exprimate n N:
F1 = f 17 + 4 2
F2 = F3 = F4 = f 2
cu f = const. , forele F3 i F4 fiind paralele cu axele Ox
respectiv Oy.
50
O ''
2r
r
F2
B
F1
F3
x
F3
O'
E
2r
Rezolvare:
Torsorul de reducere a sistemului de fore n raport cu
punctul O se scrie
4
4
O = (R , M O ) = Fi , ri Fi
i =1
i =1
F1 = f 2 i + f 2 + 2 j 3f k
F2 = 2f j 2f k
51
F3 = f 2 i
F4 = f 2 j
Se obine
R = F1 + F2 + F3 + F4 = 5f k
) (
) (
) (
M O = OB F1 + OC F2 + OE F3 + OO' F4 =
[(
)
+ [2rf 2 (j + k )] 2rf
= rf 2 i + rf 2 j
n plus, produsul
R M O = 5f k rf 2 i + rf 2 j = 0 ,
M y zR x + xR z
M z xR y + yR x
Rx
Ry
Rz
Prin nlocuirea expresiilor pentru proieciile pe axele
sistemului de referin a rezultantei R i a momentului acesteia
n raport cu punctul de reducere M O (R ) , se ajunge la concluzia
c axa central este o dreapt paralel cu axa Oz care trece prin
punctul
r 2
r 2
P
,
, 0 .
5
5
4. Enun
Asupra corpului din figur acioneaz sistemul de fore
pentru care se cunosc mrimile exprimate n N
52
F1 = f 2 ,
F2 = f 14 ,
F3 = 3f i f = const. > 0 .
B'
B
C'
O''
a
D'
F3
F1
a
D
E'
O
H
F2
3a
x
O = (R , M O ) = Fi , ri Fi
i =1
i =1
53
) (
) (
M O = OH F1 + OE' F2 + OC F3 =
( )
= af j + af 6i + 3k + 3af i j = af 3i 2 j + 3k
n plus, produsul
R M O (R ) = 3f j af ( 3i 2 j + 3k ) 0 ,
M y zR x + xR z
Ry
M z xR y + zR x
Rz
N = P k e e sin , ( = 0,05)
Cunoscnd urmtoarele date constructive
54
Rezolvare:
Torsorul de reducere a sistemului de fore n raport cu
punctul O se scrie
4
4
O = (R , M O ) = Fi , ri Fi
i =1
i =1
P
N
y
Fe
C G
d
B
O
Q
F
P = 500 j; M O (P ) = 20k
Q = 50 j; M O (Q ) = cos k
F = 300 i 300 j; M O (F ) = 21 2 k
M y zR x + xR z
Ry
M z xR y + zR x
Rz
56
CAPITOLUL 3
NOIUNI DE GEOMETRIA MASELOR
3.1. CENTRE DE MAS
3.1.1. Greutatea. Centrul de greutate (de mas)
Aa cum se arat n Figura 3.1, toate particulele Mi avnd
masele mi, i 1, n i aparinnd unui sistem de puncte materiale
aflat la suprafaa Pmntului, sunt supuse aciunii cmpului
gravitaional terestru care se manifest prin fora de atracie
Gi mi g
(3.1)
i care este numit for de
greutate.
Se observ c aceast
for depinde de masa
particulei materiale, mi, i de
vectorul g care este numit
acceleraie gravitaio-nal i
care, la fel cu oricare mrime
vectorial, este defi-nit de
urmtoarele elemente:
z
M1
G1
r1
M i(m i)
M2
r2
G2
ri
rC
Gi
rn
axa central
Mn
Gn
Fig. 3.1.
modul variabil, n funcie de poziia particulei
materiale n raport cu suprafaa Pmntului, n calcule
considerndu-se valoarea de 9,81 m/s2;
direcie aproximativ direcia razei Pmntului;
sens dirijat ctre centrul Pmntului.
Greutatea sistemului de puncte materiale reprezentat n
figura 3.1 este
57
G G1 G 2 G n G i
(3.2)
i 1
i 1
i 1
i 1
G G i m i g g m i Mg
(3.3)
materiale considerat.
Pe un domeniu restrns, situat la suprafaa Pmntului,
cmpul gravitaional terestru se consider constant, deci se poate
neglija variaia intensitii i direciei vectorului acceleraie
gravitaional, greutile ce acioneaz asupra particulelor
materiale fiind considerate fore paralele, dirijate dup o direcie
vertical i avnd sensul orientat n jos.
Sistemul acestor fore paralele poate fi nlocuit cu o
rezultant unic, numit greutate a sistemului de puncte
materiale i care este definit de urmtoarele elemente
caracteristice unei mrimi vectoriale:
punct de aplicaie - este punctul C numit centru
de greutate i care reprezint centrul forelor de greutate, G i ,
considerate paralele;
modul este dat de relaia
n
i 1
i 1
i 1
G G i m i g g m i Mg ;
rC
G r
i 1
n
G
i 1
m g r
i
i 1
m g
i 1
m r
i
i 1
n
m
i 1
m r
i
i 1
(3.4)
xC
mi xi
i 1
n
mi y i
i 1
n
m
i 1
zC
m
i 1
i 1
n
m y
i
i 1
mi zi
i 1
i 1
yC
m x
(3.5)
m z
i
i 1
rC
r dm
(3.6)
dm
respectiv
xC
x dm
dm
; yC
y dm
dm
; zC
z dm
dm
(3.7)
dm
dV
(3.8)
60
rC
r dv
(3.9)
dv
respectiv
xC
x dv
dv
;yC
y dv
dv
; zC
z dv
dv
(3.10)
rC
r dA
(3.11)
dA
S
respectiv
xC
x dA
dA
S
; yC
y dA
dA
S
; zC
z dA
dA
(3.12)
61
rC
r dl
L
(3.13)
dl
respectiv
xC
x dl
L
dl
;yC
y dl
L
dl
; zC
z dl
L
dl
(3.14)
rC1
rdm
D1
m1
; rC 2
rdm
D 2
m2
; ; rCn
rdm
D n
(3.15)
mn
rC
rdm
rdm r dm r dm
D1
D2
Dn
m
m r m 2 rC 2 m n rCn
1 C1
m1 m 2 m n
(3.16)
Observaia 3.3:
Dac unul sau mai multe dintre subdomeniile Di lipsesc
(sunt extrase) din domeniul material, D, considerat, relaia
(3.16) rmne valabil, dar se atribuie semnul minus maselor
care lipsesc (sunt extrase).
63
coordonatele
centrului de mas
al subdomeniului
xi
III
x1
x2
mi xi
i 1
n
i 1
64
; yC
mi y i
i 1
n
m
i 1
mizi
i 1
mnxn
mixi
i 1
xC
miyi
mi
zn
mizi
VIII
m1z1
m2z2
yn
mixi
xn
miyi
VII
m1y1
m2y2
zi
mixi
VI
m1x1
m2x2
yi
mn
xi
mi
produse pariale
zi
V
z1
z2
yi
IV
y1
y2
N
I
1
2
masa
(lungimea,
aria,
volumul)
mi
II
m1
m2
mnyn
mnzn
mi yi
mi zi
i 1
i 1
; zC
m z
i 1
n
m
i 1
C
L/2
B axa de
simetrie
L/2
Din motive de
simetrie, centrul de
mas, C, se gsete la
jumtatea
lungimii
barei, pe axa sa de
simetrie (Figura 3.2).
Fig. 3.2.
b) centrul de mas al unei bare omogene n form de
arc de cerc
Se consider o bar omogen n form de arc de cerc,
avnd raza R i unghiul la centru 2 [rad].
Din motive de simetrie, centrul de mas, C, se va gsi pe
bisectoarea unghiului.
Aa cum se vede n
x Rcos
Figura 3.3, la distana
se alege o bar de lungidl Rd
R
me elementar dl Rd ,
de forma unui arc de cerc
x
Bara
elementar
O
considerat poate fi asi-
65
xC
x dl R cos Rd
dl
R cos d
Rd
R sin
(3.17)
sin
h/3
66
2h/3
dl Rd
R
Fig. 3.5.
Placa
elementar
considerat, poate fi
asimilat cu o plac
triunghiular, avnd
baza de lungime
dl Rd ,
1
aria dA R 2 d , i
2
al crei centru de
mas se gsete ntrun punct de abscis
x
2
R cos .
3
67
xC
x dA
dA
2
1 2
3 R cos 2 R d
1 2
2 R d
2
R cos d
3
(3.18)
2
R sin
3
2 sin
R
O'
A'
dz
r
O''
Se consider un con
circular
drept,
avnd
nlimea h i raza bazei R,
ca n Figura 3.6.
h
z
Fig. 3.6.
La distana z se
consider
un
volum
elementar,
dv r 2 dz ,
ce poate fi asimilat unui
cilindru cu raza r. Din
asemnarea triunghiurilor
OO ' A i OO ' ' A ' rezult
R
r z.
h
R
0 z h z dz
zdv
z dz
1 4h
z
0
3
V
0
4
zC
h
h
h (3.19)
2
V dv R z dz z 2 dz 1 z 3 0h 4
3
h
0
0
3
dz
O'
Se consider o
semisfer,
de
raz R, ca n
Figura 3.7.
La distana z se
consider
un
volum elementar,
dv r 2 dz ,
ce
poate
fi
asimilat
unui
cilindru cu raza r.
Fig. 3.7.
Din triunghiul OO ' A rezult r 2 R 2 ] z 2 .
Cota centrului de mas al conului se determin cu relaia
zC
zdv
dv
z R
R
0
] z 2 dz
]z
dz
2 2
3
R
8
(3.20)
COORDONATELE
CENTRULUI DE GREUTATE
BARE OMOGENE
Linia dreapt
xC
xC
A triunghiului
y Conturul
c
O
xC
B x
Contur poligonal
regulat
y
y C = OC =
yC
O
H
a a 2b x c b
2a b c
h
bc
yC
2 abc
xC
yC
l
2
aH
L
a = apotema OA
H = proiecia conturului poligonal pe o
direcie Ox perpendicular pe axa de
simetrie
L = lungimea conturului
Arc de cerc
x C OC r
xC
sin
C
A
O
70
M
D
x C AD y C
OH
2
COORDONATELE
CENTRULUI DE GREUTATE
Cardioida
y
xC
8a
5
xC
Cicloida
A
x C r y C
2r
yC
C
xC
r = raza cercului
B
2 r
AB
2
4
r
3
SUPRAFEE OMOGENE
x1 x 2 x 3
3
y y 2 y3
yC 1
3
Triunghi
y
xC
M
C
P
O
la intersecia medianelor
Trapez
yC
D
B
h 2b B
3 Bb
Sector de cerc
y
O
r
C
-
xC =
2 sin
r
3
xC
71
COORDONATELE CENTRULUI
DE GREUTATE
Segment de cerc
yC =
yC
4 r sin 3
3 2 sin 2
x
O
Poriune de coroan circular
y
C
y
2 R 3 r 3 sin
3 R2 r2
yC =
x
O
Cardioid
xC
11
a
6
xC
Cicloid
y
xC
x C r
2r
yC
B
2 r
C
A
O
72
M
D
N
yC
5
r
6
x
x
y e a e a
4
2a
a e 4e 2 1
xC
yC
e 1
8 e e2 1
COORDONATELE
CENTRULUI DE
GREUTATE
CORPURI OMOGENE
zC
h
4
Trunchi de piramid
zC
C
O
zC
y
Trunchi de con circular
z r
zC
zC
C
O
y
S B 2 S B S b 3S b h
SB SBSb Sb 4
h R 2 [ 2Rr [ 3r 2
4 R 2 [ Rr [ r 2
zC
Pan
z
C
O
zC
h a [ a 1
2 2a [ a 1
zC
3 2r ] h
4 3r ] h
y
Calot sferic
z
C
zC
73
COORDONATELE
CENTRULUI DE
GREUTATE
CORPURI OMOGENE
Emisfer
zC
3
zC r
8
y
Sector sferic
zC
r
O
x
74
zC
3
2r ] h
8
APLICAII
1. Enun:
n figura de mai jos se consider o bar omogen. Se
cunosc dimensiunile indicate pe figur.
Se cere s se determine poziia centrului de mas al barei
fa de sistemul de referin Oxy.
3
2R
R
O1
R
O2
2R
3R
2R
Rezolvare:
Pentru rezolvarea problemei, se recomand folosirea
metodei practice propus la paragraful 3.1.3.
Bara din figur poate fi format, din bara 1 de forma unui
sfert de cerc de raz R, din bara 2 de forma unei drepte de
lungime 3R, i din bara de forma unui semicerc de raz 2R.
Coordonatele xC, i yC ale centrului de mas, C, cerut se
obin cu ajutorul rezultatelor pariale prezentate n tabelul
urmtor:
75
lungimea
N
I
1
2
3
i 1
coordonatele centrului
de mas al
subdomeniului
xi
yi
III
IV
Li
II
R
2
2R
2R
6R
3R
2R
4R
R
12 5
2
4R
produse pariale
Lixi
V
Liyi
VI
R2
R 2 1
2
18R 2
8R 2 1
R2
R
50 17
2
2. Enun:
n figura de mai jos se consider o plac omogen spaial.
Se cunosc dimensiunile indicate pe figur.
Se cere s se determine poziia centrului de mas al plcii
fa de sistemul de referin Oxyz.
z
2
1
0
60
x
76
O
n
Rezolvare
Pentru rezolvarea problemei, se recomand folosirea
metodei practice propus la paragraful 3.1.3.
Placa din figur poate fi format, n planul Oyz din placa
de forma triunghiului dreptunghic 1 din care se decupeaz placa
de forma sectorului de cerc 2 i, n planul Oxy din placa de
forma dreptunghiular 3 din care se decupeaz placa de forma
sfertului de cerc 4.
Coordonatele xC, yC i zC ale centrului de mas, C, cerut se
obin cu ajutorul rezultatelor pariale prezentate n tabelul de mai
jos:
Aria
N
I
1
Ai
II
3 2
n
2
n 2
6
3
4
n2 3
n 2
4
3
n 1
0
n
2
3
n
2
4
4
n1
n 3
3
3
A
i 1
A x
i 1
Aixi
VI
produse pariale
Aiyi
Aizi
VII
VIII
n3
2
n3
n3 3
2
3n 3
2
n 3 n 3 n 3 n 3 3
4
3 3
4
n3 3
6
n3 3
6
0
0
3 3 5 2
n
2
12
3 1 3
n
2
4 3
7 3 3
n
6
4
i 1
4
3 3
A i z i
n
3
6
i 1
4
A y
i
77
3 1
] [
xC 2 4 3 n
3 3 5
]
2
12
1 1 3 3 1
] [ ]
[
4
3n
yC 2 6 2
3 3 5
]
2
12
3
3
] [
zC 6 6 6 n
3 3 5
]
2
12
3. Enun:
n figura de mai jos este reprezentat un arbore cotit
omogen. Se cunosc dimensiunile indicate pe figur (n cm).
Se cere s se determine poziia centrului de mas al
arborelui cotit fa de sistemul de referin Oxy.
z
C4
20
78
20
C3
C6
16
C7
C5
x
6
C5
10
C2
10
C1
C3
24
20
20
12
Rezolvare:
Pentru rezolvarea problemei, se recomand folosirea
metodei practice propus la paragraful 3.1.3.
Arborele cotit considerat poate fi format din tronsoanele
evideniate pe figur i care au centrele de mas situate n
punctele C1, C2, C3, C4, C5, C6, C7.
n baza simetriei i a omogenitii rezult x C y C 0
Coordonata zC a centrului de mas,C, cerut se obine cu
ajutorul rezultatelor pariale prezentate n tabelul de mai jos:
Volumul
N
I
1
2
3
4
5
6
7
Vi
II
1005,31
1570,80
3456
804,25
3456
1570,80
1005,31
12865,46
produse pariale
Vizi
0
0
41472
19302
41472
0
0
i 1
102246
zG
V z
i 1
12
V
i 1
102246
7,946
12865,46
79
z
Mi
ri
zi
O
yi
y
xi
Fig. 3.8.
i =1
i =1
i =1
(3.21)
SO = m i r i
(3.22)
i =1
i =1
i =1
Sy = m i x i ; Sx = m i yi
(3.23)
Observaia 3.4:
Din relaiile prezentate anterior, se observ c momentele
statice planare sau axiale sunt mrimi scalare, iar momentul
static polar este o mrime vectorial.
80
= M , rezult
i =1
m x
i =1
n
m y
i =1
n
= x C M;
= y C M;
m z
i
(3.24)
= zCM
i =1
81
S xOy =
z dm,
S yOz =
(D)
x dm,
S zOx =
( D)
y dm
(3.25)
( D)
( )r dm
(3.26)
x dm;
(D )
Sx =
y dm
(3.27)
(D )
z
M i (m i )
ri
zi
O
yi
y
xi
Fig. 3.9.
Se consider (n
Figura 3.9) un sistem de n
puncte materiale, Mi, avnd
masele mi. n raport cu un
sistem de referin cartezian, Oxyz, poziia punctelor materiale ale sistemului
considerat
este
caracterizat de vectorii de
poziie r i , respectiv de co-
i =1
i =1
i =1
(3.28)
b)
momentele numite axiale n raport cu axele Ox,
Oy respectiv Oz, cu relaiile
n
J x = m i y i2 + z i2 ,
i =1
n
J y = m i z i2 + x i2 ,
i =1
n
J z = m i x i2 + y i2
i =1
(3.29)
c)
momentul numit polar n raport cu originea
sistemului de referin cartezian Oxyz, cu relaia
n
J O = m i x i2 + y i2 + z i2
i =1
d)
(3.30)
83
i =1
i =1
i =1
J xy = m i x i y i , J yz = m i y i z i , J zx = m i z i x i
(3.31)
dm, J yOz =
dm, J zOx =
(3.32)
(D)
( D)
(D)
y dm
b)
momentele numite axiale n raport cu axele Ox,
Oy respectiv Oz, cu relaiile
J x = y 2 + z 2 dm,
(D )
Jy =
(z
( )
+ x 2 dm,
+ y 2 dm
Jz =
(x
( )
(3.33)
c)
momentul numit polar n raport cu originea
sistemului de referin cartezian Oxyz, cu relaia
JO =
(x
( )
+ y 2 + z 2 dm
(3.34)
d)
J xy =
xydm,
(D )
J yz =
yzdm,
(D )
J zx =
zxdm
(3.35)
(D )
Momentele de inerie sunt mrimi geometrice ce caracterizeaz un sistem de puncte materiale sau un domeniu material
continuu, din punctul de vedere al rspndirii masei sale. Ele
sunt o msur a ineriei unui sistem de puncte materiale sau a
unui domeniu material continuu n micare de rotaie.
84
(3.36)
2J O = J x + J y + J z
Observaia 3.6:
n relaiile (3.36), numai ase dintre mrimi se consider
independente (momentele de inerie axiale, Jx, Jy, Jz i
momentele centrifugale, Jxy, Jyz, Jzx) n funcie de acestea
putndu-se calcula celelalte momente de inerie.
n tehnic, n afara momentelor de inerie mecanice,
definite anterior, se mai utilizeaz i momentele de inerie
geometrice. Ele au expresii i denumiri similare cu cele ale
momentelor de inerie mecanice i se obin din acestea prin
nlocuirea elementului de mas, dm, cu elementul de volum, dV,
de suprafa, dA, sau de lungime, dl, al domeniului material
considerat.
Dac se noteaz cu I momentul de inerie geometric, atunci
este evident valabil relaia
J = I
(3.37)
(3.38)
de unde se obine
i=
J
M
(3. 39)
i =1
i =1
J 1 = m i l i2 = m i (x i a ) + (y i b )
2
(3.40)
J 1 = m i x i2 + y i2 2a m i x i
i =1
2b m i y i + a + b
i =1
i =1
) m
(3.41)
i =1
i =1
87
B
d
M i (m i )
(x i , y i , z i )
A
zi
y
O
d
yi
b
xi
E (x i , y i , 0 )
D (a , b , 0 )
Fig. 3.10.
m (x
n
i =1
n
2
i
mi xi = M = 0 ;
i =1
m
i =1
yi = M = 0
(3.42)
(
(
(
J x' = J x + M 2 + 2
J y' = J y + M 2 + 2
J z' = J z + M 2 + 2
)
)
)
(3.43)
(3.44)
J C = J O + M 2 + 2 + 2
(3.45)
J x ' y ' = J xy + M
J y 'z ' = J yz + M
(3.46)
J z 'x ' = J zx + M
Variaia momentelor de inerie fa de axe concurente
Se consider un sistem de referin Oxyz, n raport cu care
se cunosc momentele de inerie axiale, Jx, Jy, Jz, i momentele
centrifugale, Jxy, Jyz, Jzx ale unui punct oarecare, Mi, de mas mi,
aparinnd unui sistem de puncte materiale. Poziia punctului Mi
fa de sistemul de referin ales, este definit de coordonatele
xi, yi, zi,.
Se poate determina momentul de inerie n raport cu o ax
care trece prin O i are direcia dat de cosinusurile directoare
cos , cos , cos .
Conform celor artate n Figura 3.11, momentul de inerie
al sistemului de puncte materiale n raport cu axa este
z
M i (m i )
(x i , y i , z i )
ri
di
zi
Ni
O
x
xi
E (x i , y i , 0 )
yi
Fig. 3.11.
n
J = m i d i2
i =1
(3.47)
)(
2
!
d i2 = ri 2 ON i = x i2 + y i2 + z i2 cos 2 + cos 2 + cos 2
deoarece
J = cos 2 m i y i2 + z i2 + cos 2 m i z i2 + x i2 +
i =1
i =1
(3.48)
i =1
i =1
i =1
(3.49)
Definiia 3.5:
Dintre toate axele care trec prin punctul O, acelea pentru
care momentul de inerie J ia valori extreme maxime i
minime se numesc axe principale de inerie relative la punctul
O, iar momentele de inerie calculate n raport cu aceste axe se
numesc momente de inerie principale relative la punctul O i se
noteaz J1, J2, J3.
Momentele de inerie principale rezult din impunerea
condiiei de extrem funciei J (cos cos cos ) dat de
relaia (3.49). Se arat c, folosind metoda multiplicatorilor
Lagrange , aceast condiie se scrie:
J x J xy
J xz
J yx J y J yz = 0
J zx
J zy J z
(3.50)
J xy
;
Jz Ji
J yz
J z Ji
J ux
;
J zx
J yx
J zx
J y Ji
J zy
(3.52)
cos
J
, y=
cos
J
, z=
cos
J
(3.54)
93
(3.55)
(3.56)
1
= b2
J2
1
= c2
J3
(3.57)
(3.58)
1
1
, J2 = 2
2
a
b
J3 =
1
c2
(3.59)
x z dm = 0
(D )
y z dm = 0
(3.60)
(D )
(3.61)
x z dm = 0
(D )
y z dm = 0
(3.62)
(D )
(3.64)
96
J y = z 2 dA =
A
h
2
2
z b dz =
b h3
12
(3.65)
y
h
O
dA
O
h
dA
dz
z
dy
y
z
a)
b)
Fig. 3.13.
Raza de inerie este, corespunztor relaiei sale de
definiie
iy =
Jy
A
bh 3
12 = h
bh
2 3
(3.66)
(3.67)
b
2
2
y h dy =
h b3
12
(3.68)
97
Jz
=
A
iz =
b3h
12 = b
bh
2 3
(3.69)
2) Cerc
Se consider un
element infinit mic dA
dintr-o seciune circular
de raz r ca n Figura
3.14.
Analiznd seciunea
din Figura 3.14, putem
exprima elementul de arie
sub forma
dr
r
dA
d
z
dA = r dr d
(3.70)
d 4
32
(3.71)
Fig. 3.14.
Momentul de inerie polar,este
d
2
J O = r dA = r dr d =
2
JO
2
98
(3.72)
JO d4
(3.73)
=
2
64
Raza de inerie este, corespunztor relaiei sale de
definiie
Jy = Jz =
Jy
d
4
(3.74)
D 4 d 4
4
D d4
=
32
32
32
(3.75)
iy = iz =
3) Inel circular
Fig. 3.15.
Momentul de inerie polar
JO =
=
64
64
64
(3.76)
iy = iz =
4
D d4
1
64
=
2
2
4
D d
(
(
)
)
(D
+ d2
(3.77)
A x
A
A y
=
A
xC =
yC
100
y
100
20
100
20
61.42
20
75
150
Fig. 3.16.
! se calculeaz momentele de inerie n raport cu axele
centrale Cx i Cy:
150 20 3
20 100 3
2
Jx =
+ 150 20 51,42 +
+ 20 100 8,58 2 +
12
12
3
100 20
+
+ 100 20 68,58 2 = 19319048,13 mm 4
12
20 150 3 100 20 3 20 100 3
Jy =
+
+
= 7358333,3 mm 4
12
12
12
J xy = 0
deoarece figura prezint simetrie, atunci J 1 = J x i J 2 = J y .
101
Axa
2
l3
3
l2
3
l3
12
l2
12
l3
sin 2
3
l
3d 2 + 3dl + l2
3
O1x1
1 3
bh
12
l2
M d 2 + dl +
3
1
Mh 2
12
O1y1
1 3
bh
12
1
Mb 2
12
Ox
1 3
bh
3
1
Mh 2
3
Oy
1 3
bh
3
1
Mb 2
3
C
1
Dreptunghi
y
y1
C (O 1 )
x1
x
O
b
102
MOMENTUL DE INERIE
GEOMETRIC MECANIC
l3
sin 2
3
Axa
Triunghi
Ox
1 3
bh
12
1
Mh 2
6
Cx1
1
bh 3
36
1
Mh 2
18
O2x2
1 3
bh
4
1
Mh 2
2
y
O2
x2
x1
h/3
O
b1
x2
x1
O
Ox
h3
(B + 3b )
12
Mh 2 B + 3b
6 B+b
O2x2
h3
(3B + b )
12
Cx1
h 3 B2 + 4Bb + b 2
36
B+b
Oy
h B4 b 4
48 B b
M 2
B + b2
24
r 4
2
Mr 2
2
Ox
Oy
r 4
4
Mr 2
5 4
r
4
5
Mr 2
4
4 4
R r
2
M 2 2
R +r
2
Ox
Oy
4 4
R r
4
M 2 2
R +r
4
y
b
M 3
b1 + b32
6b
Trapez isoscel
1 3
b1 + b 32 h
12
b2
O2
MOMENTUL DE INERIE
GEOMETRIC MECANIC
Mh 2 3B + b
6 B+b
Mh 2 B2 + 4Bb + b 2
18
(B + b )2
Cerc
y
r
x
Coroan circular
y
R
O
103
Axa
Ox
3
ab
4
M 2
b
4
Oy
3
ab
4
M 2
a
4
Ox
r4
(2 sin 2 )
8
Mr 2 sin 2
1
4
2
Oy
r4
(2 + sin 2 )
8
Mr 2 sin 2
1 +
4
2
2b
MOMENTUL DE INERIE
GEOMETRIC MECANIC
2a
Sector circular
y
Segment de cerc
Ox
2
r4
4 sin 2
sin 4
+ Mr 1 2 sin 2
(2
3
8
4
6(2 sin 2 )
sin 4
+
)
6
Oy
r4
sin 4
2
8
2
y
r
O
Paralelipiped
M 2
b + c2
12
M 2
c + a2
12
M 2
a + b2
12
Ox
abc 2
b + c2
12
Oy
abc 2
c + a2
12
Oz
abc 2
a + b2
12
(C)
y
O
104
Mr 2 2 sin 2 sin 4
1 +
4
2(2 sin 2 )
MOMENTUL DE INERIE
GEOMETRIC MECANIC
Axa
Oz
r 4 h
2
Ox
Oy
r 2 h 2
3r + h 2
12
3 4
r h
2
O (C)
h 4 4
R r
2
Cilindru gol
Oz
O (C)
x
R
Piramid dreptunghiular
Ox
Oy
M 2
3r + h 2
12
3
Mr 2
2
M 2 2
R +r
2
M
3R 2 + 3r 2 + h 2
12
3h
M
3R 4 2R 2 r 2 r 4
3R 2 + r 2
2
2
Oz
abh 2
a + b2
60
abh 2 3h 2
b +
60
4
Ox
abh 2
b + 2h 2
60
C
O
R 2 r2 h 2 2 h2
R + r +
4
3
Mr 2
2
M 2
a + b2
20
M
4b 2 + 3h 2
80
M 2
b + 2h 2
20
105
Axa
Oz
4
rh
10
3
Mr 2
10
2 2 h2
r h r +
20
4
3 2 h2
M r +
20
4
4 5
R
5
3
MR 2
5
Oz
Ox
Oy
8
R 5
15
2
MR 2
5
28 5
R
15
7
MR 2
5
MOMENTUL DE INERIE
GEOMETRIC MECANIC
Sfer
z
R
x
Sfer goal
4
R 5 r5
5
3 R 5 r5
M
5 R 3 r3
Oz
Ox
Oy
8 5 5
R r
15
2 R 5 r5
M
5 R 3 r3
Oz
2 2 2
r h (3r h )
15
r
O
y
R
Sector sferic
z
M
h (3r h )
5
h
r
O
Segmentul de sfer
Oz
Mh 20r 2 15rh + 3h 2
10(3r h )
h
r
O
106
h 3
(20r 2 15rh + 3h 2 )
30
107
Partea a doua
STATICA
107
(4.1)
A
F1
C
R
F2
Fig. 4.1.
108
110
111
112
114
F1
Fi
Fn
Pn
Pi
Fig. 4.2.
Global, aceast aciune se condenseaz ntr-un punct O, al
sistemului mecanic, prin doi vectori:
n
R O = Fi
i =1
n
M O = OPi Fi
(4.2)
i =1
115
Definiia4.14:
Spunem c aciunea mecanic a domeniului material (D)
asupra sistemului mecanic (S) este echivalent n punctul O,
numit punct de reducere, cu un torsor.
n
n
O = (R O , M O ) = Fi , OPi Fi
(4.3)
i =1
i =1
Observaia 4.1:
Orice aciune mecanic fiind caracterizat de un torsor,
posed toate proprietile acestuia (vezi Capitolul 2).
4.6. SARCINI: DEFINIII GENERALE
Din punctul de vedere al domeniului de extindere al unui
sistem mecanic cruia i este transmis aciunea altui sistem
mecanic, sarcinile pot fi concentrate (punctuale) sau distribuite
(continue).
Definiia 4.15:
Dac toate dimensiunile regiunii unui sistem mecanic pe
care se transmite sarcina sunt foarte mici, i deci, pot fi neglijate
n raport cu restul dimensiunilor sale, localizarea sarcinii
respective este considerat, prin aproximaie, punctual i ea
este numit sarcin concentrat sau punctual.
Definiia 4.16:
Dac cel puin una dintre cele trei dimensiuni ale regiunii
pe care este transmis sarcina nu poate fi neglijat, sarcina se
numete distribuit sau continu ea fiind considerat n acest
caz ca fiind transmis n mod nentrerupt regiunii respective.
Distribuia de sarcin poate fi liniar, superficial sau
volumic, dup cum dimensiunile care pot fi neglijate sunt dou,
una, respectiv nici una.
Sarcinile distribuite alctuiesc un cmp vectorial n
interiorul domeniului de transmitere a lor.
116
pd l
pdV
V
dl
ds
dV
Fig. 4.3.
Observaia 4.2:
Vectorii p i m sunt funcii continue pentru punctul n
jurul cruia s-a separat elementul de lungime, de suprafa sau
de volum. Dac ei sunt constani, adic nu depind de poziia n
spaiu a elementului considerat, sarcinile respective se numesc
117
F = pds; M = mds;
S
(4.4)
F = p dv; M = mdv;
V
y
pd l
C
b
A
dl
F
L
Fig. 4.4.
Sistemul de fore paralele format, se reduce la o rezultant
unic (sarcina concentrat echivalent) avnd valoarea
L
F = p dl
(4.5)
(4.6)
i deci,
L
F = j ydl = Aj
(4.7)
119
xpdl
0
L
pdl
Ax C
= xC
A
(4.8)
B
2L/3
L/2
pL
pL/2
L
sarcin distribuit triunghiular
p1
p2
B
3L/4
(p 1 +p 2 )L/2
pL/3
Fig. 4.5.
120
(4.9)
pds
ds
Fig. 4.6.
p = pk = zk
(4.10)
i deci,
F = k zds = Vk
(4.11)
xpds
S
pds
S
Vx C
=
= xC; =
V
ypds
S
pds
Vy C
= yC
V
(4.12)
122
CAPITOLUL 5
STATICA PUNCTULUI MATERIAL
Aa cum s-a vzut n capitolele anterioare, mecanica
utilizeaz, ca instrumente de lucru, modele schematizate care
rein numai caracteristicile eseniale ale domeniilor materiale pe
care le descriu i care le fac proprii pentru calculul matematic.
Un prim model teoretic, frecvent utilizat, este cel al
punctului material, M, model care se aplic acelor domenii
materiale ale cror dimensiuni sunt neglijabile n raport cu
distanele dintre ele i a cror form nu joac practic nici un rol
n desfurarea micrii. Acest model are ca elemente caracteristice punctul geometric, ca reprezentant al poziiei domeniului
material i masa, ca mrime ce caracterizeaz ineria domeniului
considerat.
Este tiut faptul c, pentru a defini complet poziia unui
punct material, M, trebuie cunoscut numrul gradelor de
libertate.
Din punctul de vedere al poziiei pe care o poate ocupa n
spaiu, punctul material este:
! liber (cnd poate ocupa orice poziie n spaiu);
! supus la legturi (cnd este obligat s respecte anumite
restricii geometrice).
Dimensiunile punctului material, M, fiind neglijabile,
forele care acioneaz asupra lui se constituie n sisteme de
vectori legai avnd dreptele suport concurente n punctul
material (ceea ce se traduce prin faptul c punctele de aplicaie
ale forelor coincid cu punctul material considerat i nu pot fi
schimbate).
Problemele privind statica punctului material liber sunt de
mai multe categorii, dup cum urmeaz:
! se consider cunoscute forele care acioneaz asupra
punctului material i se cere s se determine poziia de echilibru
a acestuia. Necunoscutele problemei sunt, n acest caz,
123
R = Fi = 0
(5.1)
i =1
i =1
i =1
i =1
poziii n spaiu.
Exist mai multe posibiliti de restrngere a numrului
poziiilor pe care
un punct material
le poate ocupa n
a)
b)
c)
spaiu,
dar
o
importan deosebit o prezint,
d)
pentru aplicaiile
e)
tehnice, acelea care
impun punctului
Fig. 5.2.
material obligaia
de a nu prsi o
suprafa fix, o curb fix sau un punct fix (Figura 5.2).
Evident, punctul material supus la legturi are un numr
mai mic de grade de libertate, ca urmare a introducerii
restriciilor geometrice.
Un punct material obligat s rmn pe o suprafa
material, plan sau curb, are dou grade de libertate, poziia sa
fiind complet definit cu ajutorul a doi parametri scalari
independeni, care sunt cele dou coordonate curbilinii ale
punctului material pe suprafaa considerat, date n raport cu
diferite sisteme de coordonate.
Un punct material obligat s rmn pe o curb material,
plan sau curb, are un grad de libertate, poziia sa fiind complet
definit cu ajutorul unui parametru scalar independent, care este
coordonata punctului material pe curba considerat, dat n
raport cu diferite sisteme de coordonate.
Un punct material obligat s rmn ntr-un punct fix n
spaiu, nu are nici un grad de libertate.
Se consider un punct material M aflat pe o suprafa [S]
i acionat de fore a cror rezultant este R (Figura 5.3). Ca
urmare a existenei legturilor care se exercit asupra punctului
126
(5.3)
(5.4)
127
(5.5)
(5.6)
respectiv
f
f
f
R + i +
j + k = 0
y
z
x
(5.7)
f
=0
x
f
Ry +
=0
y
f
Rz +
=0
z
(5.8)
Rx +
129
Observaia 5.2:
Se amintete c reaciunea normal a unei suprafee dat
prin ecuaia f (x , y, z ) = 0 se poate exprima prin relaia
f
f
f
N = f = i +
j + k unde este un parametru
y
z
x
scalar, iar f = grad f este vectorul care definete direcia
normalei n la suprafaa [S] dat.
5.2.2.2. Punct material rezemat pe o curb lucie
n Figura 5.4. s-a considerat un punct material, M, rezemat
pe curba [C], i acionat de fore a cror rezultant este R . Ca
urmare a existenei legturii care oblig punctul material s
rmn pe curba [C] considerat lucie, fix i nedeformabil, a
fost introdus n baza axiomei legturilor reaciunea R ' ,
egal n modul i opus ca sens rezultantei R .
Rezultanta R se descompune n componenta normal R N
dirijat dup direcia normalei, n, care rezult din intersecia
planului [P], normal la curba [C] n punctul M cu planul
determinat
de
tangenta n M la
curb i rezultanta
RN
R i n compoT
nenta tangenial
R
M
R T dirijat dup
[C]
dreapta tangent
R'
la curb n punctul
RT
M.
N
n mod corespunn
ztor, reaciunea
R ' se descompune,
[P ]
dup
aceleai
Fig. 5.4.
direcii,
130
(5.9)
(5.10)
R + 1 1 i + 1 j + 1 k + 2 2 i + 2 j + 2 k = 0
x
y
z
x
y
z
(5.11)
respectiv
131
f1
f
+ 2 2 = 0
x
x
f 1
f 2
+ 2
=0
R y + 1
y
y
f
f
R z + 1 1 + 2 2 = 0
z
z
R x + 1
(5.12)
(5.13)
(5.14)
R'
T
G
a)
b)
Fig. 5.5.
Se consider un corp material de dimensiuni neglijabile,
deci echivalent unui punct material, aezat pe o suprafa
orizontal aspr i acionat de greutatea proprie, G .
Ct timp punctul material rmne n repaus pe suprafaa
considerat, fora de legtur este reprezentat prin reaciunea
normal N (Figura 5.5.a).
Asupra punctului material se acioneaz cu o for
orizontal F a crei mrime poate fi variat continuu prin
intermediul unui tribometru. Pe msur ce experimentul se
desfoar, se constat c, pn la o anumit valoare a mrimii
forei F , numit valoare de echilibru i notat Fe , punctul
material nu se pune n micare. Aceasta demonstreaz c pe
suprafaa de contact apare o for T , de sens contrar tendinei
133
T N tg
(5.15)
reprezint valoarea maxim a unghiului de
(5.16)
134
coeficient de frecare
frecare de alunecare
frecare static
uscat
umed
uscat
umed
0,78
0,23 (b)
0,42
0,081 (c)
0,11 (d)
0,084 (d)
0,21
0,09 (a)
0,42
0,17 (b)
0,09 (d)
0,35
0,53
0,36
0,14 (b)
0,065 (c)
0,07 (d)
-
2,05
1,4
1,10
-
0,183 (c)
0,15
0,23
0,07 (d)
0,133 (e)
0,62
0,48
0,49
0,164 (g)
0,067 (h)
0,075 (f)
(paralel cu fibra)
Font pe lemn
N2
N1
F
T1
G2
G1
a)
T2
b)
G1
Fig. 5.6.
2. Fora de frecare de alunecare depinde de natura i
starea suprafeelor n contact.
3. Fora de frecare de alunecare nu depinde de viteza
relativ de deplasare a celor dou corpuri n contact i nici
de mrimea suprafeei de contact.
Observaia 5.4:
n conformitate cu a treia lege formulat de Coulomb,
fora de frecare de alunecare este aceeai, indiferent de modul n
care este aezat un corp material pe o suprafa aspr (pe
suprafaa de dimensiune mai mare sau pe cea mai mic) aa cum
se ilustreaz n Figura 5.7.
N
N
F
a)
b)
Fig. 5.7.
Ceea ce difer de la un mod de aezare la altul, este
presiunea specific, adic raportul dintre greutatea corpului
material i aria suprafeei de aezare.
136
T
=
N
(5.17)
(5.18)
(5.19)
R z + N z + Tz = 0
n cazul suprafeelor aspre, trebuie s se in seama de
restricia T N impus de prima dintre legile formulate de
Coulomb.
Analiznd Figura 5.8, se poate interpreta aspectul
geometric al frecrii de alunecare a unui punct material pe o
suprafa aspr.
Pentru ca punctul material s se gseasc n echilibru pe
suprafaa aspr considerat, este necesar i suficient ca unghiul
de nclinare al reaciunii R ' fa de normala la suprafaa de
aezare n punctul de contact, , s fie mai mic sau cel mult egal
cu unghiul de frecare,
(5.20)
R'
C on de frecare
T
[P ]
[S]
Fig. 5.8.
(5.21)
(5.22)
R z + N z + Tz = 0
n cazul curbelor aspre, trebuie s se in seama de
restricia T N impus de prima dintre legile formulate de
Coulomb.
Analiznd Figura 5.9, se poate interpreta aspectul
geometric al frecrii de alunecare a unui punct material pe o
curb aspr.
Pentru ca punctul material s se gseasc n echilibru pe
curba aspr considerat, este necesar i suficient ca unghiul de
nclinare al reaciunii R ' fa de tangenta la curb n punctul de
contact, , s fie mai mare sau cel puin egal cu / 2 ,
reprezentnd valoarea unghiului de frecare
/ 2
(5.23)
C on de frecare
/2
[C ]
R'
N
n
[P ]
Fig. 5.9.
Se poate conchide c, un punct material se afl n echilibru
pe o curb aspr, dac i numai dac reaciunea R ' are dreapta
suport situat n afara unui con avnd vrful n punctul material,
axa identic cu direcia tangentei la curb n punctul material
considerat i valoarea unghiului la vrf egal cu dublul valorii
/ 2 . Acest con, poart numele de con de frecare.
APLICAII
1. Enun
n figur, este reprezentat asamblarea unui guseu cu trei
profile laminate care sunt solicitate de ctre forele axiale
F1 , F2 , F3 concurente n punctul O.
Cunoscnd F1 = 2000daN, F2 = 3000daN, F3 = 2500daN , se
cere s se determine mrimea i orientarea rezultantei forelor.
143
x
/4
/6
F3
F1
F2
Rezolvare
Se determin proieciile rezultantei R pe axele sistemului
cartezian de coordonate, utiliznd relaiile
3
rezultantei
este
dat
144
de
relaia
Ry
Rx
iar
C (x 3 , y 3 , z 3 )
A (x 1 , y 1 , z 1 )
k1
k3
M (x, y, z)
x
G
Rezolvare
Asupra punctului material acioneaz fora de greutate
avnd mrimea G i forele elastice avnd mrimile
F1 = k 1 MA, F2 = k 2 MB, F3 = k 3 MC .
Condiia de echilibru a punctului material considerat se
scrie,
G + F1 + F2 + F3 = 0
sau, proiectat pe axele sistemului cartezian de coordonate,
k 1 (x 1 x ) + k 2 (x 2 x ) + k 3 (x 3 x ) = 0
k 1 (y1 y ) + k 2 (y 2 y ) + k 3 (y 3 y ) = 0
G + k (z z ) + k (z z ) + k (z z ) = 0
1
1
2
2
3
3
145
3. Enun
Un punct material de mas m, situat ntr-un plan vertical,
este fixat n A, ca n figura de mai jos, fiind prins de un fir de
lungime l. Punctul material considerat se sprijin fr frecare pe
un semicerc fix de raz r. tiind c punctul material este n
echilibru i c AB = h s se determine tensiunea din fir i
reaciunea semicercului.
y
A
h
T
r
O
x
G
Rezolvare
Asupra punctului material considerat acioneaz greutatea
G , tensiunea din fir, T i reaciunea N , din partea
semicercului.
Condiia de echilibru se scrie
146
G+T+N=0
sau, proiectat pe axele sistemului cartezian de coordonate,
N sin T sin = 0
N cos + T cos mg = 0
Pentru rezolvarea acestui sistem de ecuaii este necesar s
se observe c, n triunghiul OAM, aplicnd teorema sinusurilor,
rezult relaia
r
l
r+h
=
=
, de unde,
sin sin sin ( + )
sin
r
sin
l
=
,
=
sin ( + ) r + h sin ( + ) r + h
Rezolvnd, se obin soluiile
sin
l
= mg
sin ( + )
r+h
sin
r
N = mg
= mg
sin ( + )
r+h
T = mg
4. Enun
Se cere s se determine poziiile de echilibru limit ale
unui punct material avnd greutatea G, rezemat pe un cerc aspru
situat ntr-un plan vertical, cunoscnd coeficientul de frecare, ,
dintre punctul material considerat i cerc.
Rezolvare
Asupra punctului material considerat acioneaz greutatea
G , reaciunea N , dirijat dup direcia razei, din partea cercului
i fora de frecare, T , tangent la cerc.
Condiia de echilibru se scrie
G+N+T =0
147
y
N
O
G
A'
B'
T G sin = 0
Se obin expresiile N = G cos , T = G sin de care se
ine seama n relaia care exprim condiia frecrii la limit,
T = N .
Rezult, G sin = G cos
respectiv
tg =
sau
= arctg .
Deoarece
tg
sin =
=
1 + tg 2
1+ 2
1
cos =
1 + tg 2
se obin expresiile necunoscutelor
N=
G
1 + 2
, T=
1
1+ 2
G
1+ 2
y
x
N
H
N
T
y
x
N
H
T
Rezolvare
a) n ipoteza planului nclinat luciu, punctul material este
acionat de fora de greutate G , de fora orizontal H i de
reaciunea normal a planului nclinat N .
Condiia de echilibru se scrie
G+N+H =0
sau, proiectat pe axele sistemului cartezian de coordonate,
H cos G sin = 0
N G cos H sin = 0
Se obin soluiile
G
H = Gtg, N =
cos
149
T N
2. coborre pe planul nclinat, pentru care este valabil
relaia G sin > Hh cos . Condiia de echilibru proiectat pe
axele sistemului de coordonate, se scrie:
H cos G sin + T = 0
N G cos H sin = 0
T N
Din rezolvarea celor dou sisteme de ecuaii rezult
G
sin cos
sin + cos
HG
cos sin
cos sin
150
CAPITOLUL 6
STATICA SOLIDULUI RIGID
n studiul echilibrului domeniilor materiale utilizate n
tehnic, conceptul de punct material este insuficient, fiind
necesar introducerea unui concept nou care s permit o
modelare mai pertinent, subliniindu-se simplificrile necesare
i admisibile care fac posibil rezolvarea problemelor practice
cu mijloace teoretice specifice mecanicii.
Un alt model teoretic, frecvent utilizat, este cel al corpului
material, model care se aplic domeniilor materiale la care cele
trei dimensiuni, lungimea, limea i grosimea, au ordine de
mrime comparabile. Acest model are ca elemente caracteristice
volumul geometric i o mas distribuit pe unitatea de volum ca
o caracteristic a ineriei domeniului material considerat.
Definiia 6.1:
Corpurile materiale se numesc solide rigide dac rmn
nedeformate la aciunile mecanice care tind s le schimbe forma.
Ca i n cazul punctului material, n studiul echilibrului
solidului rigid este necesar cunoaterea gradelor de libertate.
Din punctul de vedere al poziiei pe care o poate avea n
spaiu, solidul rigid este:
! liber (cnd poate ocupa orice poziie n spaiu);
! supus la legturi (cnd este obligat s respecte anumite
restricii geometrice).
Observaia 6.1:
Problemele privind statica solidului rigid rmn aceleai
ca i n cazul echilibrului punctului material.
n majoritatea situaiilor tehnice reale, solidul rigid se afl
n interaciune mecanic cu corpurile materiale din mediul
nconjurtor. Msura interaciunii dintre solidul rigid considerat
i mediul material exterior este fora, interaciunea mecanic
putndu-se realiza la distan (conform legii atraciei universale)
151
152
A 2 (x 2 , y 2 , z 2 )
A 3 (x 3 , y 3 , z 3 )
A 1 (x 1 , y 1 , z 1 )
y
Fig. 6.1.
! coordonatele unui punct A(xA, yA, zA) aparinnd
solidului rigid i unghiurile Euler (, , )
n Figura 6.2 cele trei unghiuri Euler precizeaz orientarea
axelor triedrului mobil Axyz ataat solidului rigid n punctul A,
fa de sistemul de coordonate A paralel cu axele unui
sistem de referin OXYZ considerat fix.
Unghiurile Euler, obinute prin trei rotaii succesive ale
solidului rigid i care vor fi complet definite n studiul
cinematicii, sunt:
- unghiul de precesie , se obine prin rotirea sistemului
fix A n jurul axei A; ca urmare, axa A ajunge n poziia
AN numit axa nodurilor, axa A devenind Ay;
153
Z
z
y
y''
y'
O
N
X
Fig. 6.2.
Se poate spune c poziia solidului rigid este complet
definit de cei ase parametri scalari care sunt independeni:
coordonatele xA, yA, zA i unghiurile Euler , , .
! coordonatele unui punct A(xA, yA, zA) aparinnd
solidului rigid i cele trei unghiuri formate de fiecare dintre
axele sistemului de coordonate Axyz, ataat solidului rigid n
punctul A, cu axele sistemului de coordonate OXYZ presupus
fix, aa cum se vede n Figura 6.3.
Cei doisprezece parametri astfel alei, nu sunt
independeni, fiind valabile urmtoarele relaii
154
z
y
xZ
Y
A
xX
xY
x
X
Fig. 6.3.
Datorit celor ase relaii de dependen care se pot scrie
ntre cei doisprezece parametri, se poate spune c poziia
solidului rigid este complet definit de ase parametri scalari
independeni.
Pentru ca un solid rigid liber, aflat n repaus n raport cu
un sistem de referin considerat fix sau inerial, s rmn n
continuare n repaus la aplicarea unui sistem de fore, este
155
MO = 0
(6.1)
sau
n
Fi = 0,
i =1
r F
i =1
=0
(6.2)
F
i =1
ix
= 0,
i =1
(y F
n
i =1
iz
iy
= 0,
z i Fiy ) = 0,
=0
iz
i =1
(z F
n
i =1
ix
x i Fiz ) = 0,
(x F
n
i =1
iy
y i Fix ) = 0
(6.3)
156
legtur pe o curb
rezultat din contactul
suprafa/suprafa
157
legtur pe o curb
rezultat din contactul
curb/curb
158
Forma geometric a
legturii
Forma geometric a
legturii
159
b) Clasificarea legturilor
numrul gradelor de libertate
solidului
rigid
dup
con-con
prism-prism
160
prism-cilindru
tor-tor
plan-plan
sfer-sfer
161
sfer-cilindru
cilindru-plan
sfer-plan
con-plan
162
Observaia 6.2:
n multe dintre situaiile practice, legtura considerat las
solidului rigid un numr de micri, care nefiind totdeauna
independente, nu coincide obligatoriu cu numrul gradelor de
libertate. De exemplu, n cazul legturii urub-piuli, dei sunt
posibile doar dou micri (o translaie i o rotaie), datorit
faptului c nu sunt independente, legtura are doar un grad de
libertate.
Trebuie observat c, dac fora rezultant a unui sistem de
fore aplicate asupra unui solid rigid tinde s-l deplaseze pe o
anumit direcie, deplasarea fiind mpiedicat de o anumit
legtur, atunci, nseamn c aceast legtur acioneaz asupra
solidului rigid considerat, cu o for egal i de sens contrar cu
cea dat, n baza principiului aciunii i reaciunii.
Forele i/sau cuplurile cu care una sau mai multe legturi
acioneaz asupra unui solid rigid limitnd unele din micrile
sale (translaii sau rotaii) se numesc fore i/sau cupluri de
legtur sau reaciuni. Evident, n legturi apar i fore i/sau
cupluri de fore pasive, existena lor depinznd de forele i/sau
cuplurile active. Cnd deplasarea corpului este mpiedicat pe o
anumit direcie aceasta este chiar direcia reaciunii (pot fi
restricii de deplasare pe mai multe direcii, deci, pe fiecare
direcie apare cte o component a reaciunii). Cnd este
mpiedicat rotirea corpului n jurul unei drepte, atunci, apare un
cuplu opus tendinei de rotire, al crui moment are direcia
acelei drepte i sensul corespunztor.
Pentru a rezolva problema echilibrului solidului rigid
supus la legturi, este necesar s se in seama de axioma
legturilor, potrivit creia orice tip de legtur se poate nlocui
cu fore i/sau cu momente ale unor cupluri, ce au acelai efect
ca i legturile fizice propriu-zise, astfel nct, solidul rigid
poate fi considerat ca fiind liber sub aciunea forelor i/sau
cuplurilor date i a celor de legtur.
Condiia necesar i suficient pentru ca un solid rigid
liber, aflat n repaus n raport cu un sistem de referin
163
M O + M'O = 0
(6.4)
sau
n
Fi + R ' = 0,
i =1
r F + M'
i
=0
(6.5)
i =1
R = Fi ,
i =1
165
legatura b ilaterala
(C )
sau
(C )
N
M
normala
(C )
(C )
reactiune normala
normala la suprafata
Fig. 6.5
n ecuaiile de echilibru, reazemul simplu introduce o
singur necunoscut, reprezentat de modulul reaciunii normale
la suprafaa de sprijin. Astfel, rigidul este considerat liber
subaciunea forelor exterioare (date) i a forei de legtur
reprezentat de reaciunea normal, notat de obicei cu N, iar
cele ase ecuaii de echilibru care se pot scrie n cazul cel mai
general, cnd forele sunt n spaiu, sunt suficiente pentru
determinarea celor cinci parametri de echilibru (corespunztori
celor cinci grade de libertate rmase) i a mrimii reaciunii
normale.
Ecuaiile vectoriale de echilibru static pentru un solid rigid
simplu rezemat ntr-un punct pe o suprafa de sprijin i acionat
de un sistem de fore exterioare Fi , i = 1...n , se scriu
R + N = 0; M O + M ' O = 0
(6.6)
167
i =1
i =1
M (F
xi , N x ) = 0;
i =1
i =1
M (F
yi , N y ) = 0;
i =1
M (F
i =1
zi
, N z ) = 0;
(6.7)
NA
NB
B
A
A
NB
NA
NB
B
B
G
A
NA
NB
C
NA
A
Fig. 6.6
APLICAII
1. Enun
n figur se consider o bar AB de lungime 2l avnd
greutatea G . Bara este simplu rezemat n punctele A i D. Se
cere s se determine unghiul pentru care bara AB este n
168
Rezolvare
Reazemele simple din
punctele A i D se nlocuiesc
C
cu reaciunile normale la
ND
suprafeele de sprijin, N A
x
O
D
respectiv N D .
Asupra barei de lungime
A
G
NA
2l acioneaz fora de greutate
G i cele dou reaciuni.
a
Condiia de echilibru
R + R ' = 0,
M A + M'A = 0 ,
proiectat pe axele sistemului cartezian de coordonate se scrie
(R + R ') = 0 N
N D sin = 0
cos G = 0
peOx
(R + R ') = 0 N
peOy
M (R; R ') = 0 N
A
a
Gl cos = 0
cos
ND =
a
a
cu condiia ca 3 1 ceea ce arat c
l
l
echilibrul este posibil numai dac a l .
n care, cos = 3
169
6.2.2.2. Articulaia
Definiia 6.6:
Se numete articulaie, legtura unui solid rigid cu un corp
material din mediul nconjurtor care asigur un contact
permanent ntre suprafeele lor ntr-un anumit punct fix.
Articulaia este, deci, legtura prin care un punct al unui
solid rigid este obligat s rmn permanent ntr-un punct fix pe
suprafaa de sprijin.
Aspectul geometric. Corespunztor definiiei, un solid
rigid articulat ntr-un punct pe o suprafa de sprijin, are acest
punct fix, deci cele trei coordonate ale acestuia sunt fixate.
Astfel, rigidul pierde trei grade de libertate, rmnnd doar cu
trei (cum se va vedea la cinematic, celor trei grade de libertate
rmase le corespund trei unghiuri independente, care exprim
posibilitatea rigidului de a avea trei rotaii independente n jurul
a trei axe perpendiculare, care pot trece, n cazul de fa, prin
punctul fix).
Aspectul mecanic.
Dac forele exterioare aplicate asupra solidului rigid au o
dispunere spaial fiind orientate dup toate cele trei direcii ale
unui sistem de referin cartezian, fixarea unui punct al rigidului
se face printr-o articulaie sferic. Aa cum se poate observa i
n Figura 6.7, realizarea tehnic a
articulaiei sferice este reprezentat printr-o sfer, solidar cu
rigidul, i montat ntr-o cavitate
sferic fix. n acest caz, punctul
fix n care se realizeaz articularea
este centrul sferei.
Fig. 6.7
Exemple: suportul de stilou, schimbtorul de viteze la
automobil etc.
170
R 'y
R 'x
Fig. 6.8
Dac forele exterioare aplicate asupra solidului rigid au
componente numai pe dou direcii n planul ce conine centrul
de mas al rigidului, fixarea unui punct al su se face printr-o
articulaie cilindric. Aa cum se vede i n Figura 6.9,
articulaia cilindric se poate realiza
tehnic printr-un ax sau bol (pies
cilindric), solidar cu rigidul, i
montat ntr-o cavitate cilindric fix.
n acest caz, axa de simetrie a
bolului este perpendicular pe
planul forelor, iar punctul fix este
poziionat la intersecia dintre ele
(axa de simetrie i planul forelor)
Fig. 6.9
Exemple: balamalele de la o u, lagrul unui arbore.
n cazul articulaiei cilindrice, rigidul nu se poate deplasa
pe direciile perpendiculare ce trec prin punctul de articulare i
se afl n planul forelor, ceea ce nseamn c, n acest caz,
171
R 'z
R 'y
O
R 'x
R 'y
n concluzie, pentru
studiul
echilibrului soliduy
lui rigid, articulaia se
nlocuiete cu o for de legR ' , de modul, direcie i sens
R 'x
x
M 'y
M 'x
Fig. 6.10
tur numit reaciune
necunoscute.
n ecuaiile de echilibru, articulaia introduce ca
necunoscut fora de legtur numit reaciune R ' . Astfel,
rigidul este considerat liber sub aciunea forelor date i a forei
de legtur reprezentat de reaciunea R ' .
Ecuaiile vectoriale de echilibru static pentru un solid rigid
articulat ntr-un punct pe o suprafa i acionat de un sistem de
fore exterioare Fi , i = 1...n , se scriu
R + R ' = 0; M O + M 'O = 0
(6.9)
iar, ecuaiile scalare de echilibru, fa de un sistem cartezian,
sunt
n
(F
xi
i =1
n
+ R ' x ) = 0;
(F
M O (Fxi , R ' x ) = 0;
i =1
yi
i =1
+ R ' y ) = 0;
(F
zi
i =1
M O (Fyi , R ' y ) = 0;
n
i =1
+ R 'z ) = 0
M (F
i =1
zi
, R ' z ) = 0;
(6.10)
Observaia 6.3:
Dac un solid rigid care are o articulaie cilindric este
solicitat de fore n spaiu (deci, forele nu se mai afl toate ntrun plan perpendicular pe axa de simetrie a articulaiei), atunci,
se remarc faptul c articulaia cilindric, nu permite dect o
singur rotaie, deci, elimin cinci grade de libertate. Acest fapt
172
F1
Fn
Mz
Fn
Ry
Rz
Rx
Fi
Ry
My
Rx
Fig. 6.11
APLICAII
B
A
y
V
A
2.Enun
n figura alturat se
consider o bar AB de lungime 2l
avnd greutatea G .
Bara este articulat n
punctul A i simplu rezemat n
punctul B. Se cere s se determine
reaciunile introduse de legturi n
punctele A i B, cunoscnd
unghiul de nclinare , al barei
AB fa de orizontal.
Rezolvare
Articulaia din punctul A se
nlocuiete cu o reaciune R ' A
173
(R + R ') = 0 H N = 0
peOx
(R + R ') = 0 V G = 0
M (R; R ') = 0 N 2l sin G l cos = 0
peOy
Rezolvnd, se obine
N=
G
G
ctg; H = N = ctg; V = G
2
2
6.2.2.3. ncastrarea
Definiia 6.7:
Se numete ncastrare, legtura unui solid rigid cu un corp
material fix din mediul nconjurtor, n raport cu care nu are nici
o posibilitate de micare (este solidarizat cu acesta).
ncastrarea este, deci, legtura prin care solidul rigid
ptrunde pe o anumit poriune ntr-un corp material considerat
fix, n aa fel nct i se suprim orice posibilitate de micare.
Aspectul geometric. Corespunztor definiiei, un solid
rigid ncastrat nu are nici o posibilitate de micare i, prin
174
(6.11)
(F
i =1
xi
+ R ' x ) = 0;
(F
n
yi
i =1
+ R ' y ) = 0;
(F
i =1
zi
+ R 'z ) = 0
i =1
i =1
i =1
(6.12)
175
Observaia 6.4:
Cnd sistemul forF1
R 'z
elor aplicate este orienM
'
z
tat n spaiu, ncastrarea
se numete spaial i se
R 'y
O
nlocuiete cu ase comy
ponente
necunoscute
R 'x
M 'y
(cte trei pentru fiecare
vector R ' i M 'O ), iar x
Fi
M 'x
Fn
cnd sistemul forelor
este dirijat n plan,
ncastrarea se numete
Fig. 6.13.
plan i se nlocuiete cu
dou componente pentru
R ' i o component pentru M ' O . n acest ultim caz, vectorul
moment M 'O este perpendicular pe planul forelor i se
reprezint simbolic printr-o sgeat circular (sensul sgeii
indic cum trebuie rotit un burghiu drept aflat pe direcia
momentului pentru a nainta n sensul real al lui M 'O .
z
Mz
Rz
x
Ry
Rx
Mx
My
y
Fig. 6.14.
176
Exemplu de ncastrare
este prezentat n Figura
6.14.
APLICAII
3. Enun
O bar OA de lungime 4a i greutate neglijabil este
acionat de fora concentrat F i de sarcina q uniform
distribuit pe lungimea 2a. S se determine reaciunile din
ncastrarea O.
q.2a
a
V
M 'O
2a
Rezolvare
Forele date fiind coninute n acelai plan, ncastrarea din
punctul O se nlocuiete cu componentele H i V pentru
reaciunea R ' i cu o singur component, M ' O pentru moment.
Condiia de echilibru, exprimat de ecuaiile vectoriale
R + R ' = 0,
M O + M ' O = 0 i proiectat pe axele sistemului
cartezian de coordonate, se scrie
(R + R ') = 0 H F cos = 0
peOx
Rezolvnd, se obine
H = F cos ; V = F sin + 2qa; M ' O = Fa sin 6qa 2
177
F1
Fi
TB
A
Fn
F1
Fi
x
Fig. 6.15.
178
Fn
(6.13)
i =1
i =1
M O (Fxi , Tx ) = 0;
n
i =1
i =1
M O (Fyi , Ty ) = 0;
n
i =1
M (F
n
i =1
zi
, Tz ) = 0;
(6.14)
APLICAII
4. Enun
O bar AB de greutate G i lungime l cunoscute, este
articulat n A, aa cum se vede i n figur. De captul B este
atrnat greutatea P , iar la distanele a i b de punctul A, bara
este prins cu un fir care trece peste scripetele fr frecare C. Se
cer reciunile din articulaie i tensiunea din fir, cunoscnd
unghiurile i de nclinare ale firului.
Rezolvare
Se nlocuiete firul cu tensiunea T , iar articulaia prin
componentele HA i VA ale reaciunii R ' pe care aceasta o
introduce.
179
VA
HA
Aa
b
G
l
(R + R ') = 0 H
+ T cos T cos = 0
G P + T sin + T sin = 0
peOx
(R + R ') = 0 V
peOy
l
M (R; R ') = 0 Ta sin + Tb sin G 2 Pl = 0
O
Rezolvnd, se obine
T=
(G + P )l
180
Observaia 6.6:
Legturile prezentate sunt legturi simple ale solidului
rigid (reazemul simplu, articulaia, ncastrarea). O legtur a
unui rigid reduce numrul gradelor de libertate i introduce
reaciuni, aa cum se observ cu uurin din Tabelul 6.3.
Tabelul 6.3: Tipuri de legturi simple
Legtura
Grade de libertate
Reaciuni
rotatie
Reazem
simplu
rotatie
Rz
y
translatie
at
ie
sl
tr
an
rotatie
Articulaie
sferic
rotatie
rotatie
Rz
y
O
rotatie
Ry
Rx
Ry
rotatie
Articulaie
cilindric
n spaiu
Rz
y
O
My
Mx
x
Rx
x
181
Reaciuni
y
y
Articulaie
cilindric
n plan
Ry
rotatie
x
Rx
Rz
ncastrare
n spaiu
Mz
O
Ry
My
Mx
Rx
x
ncastrare
n plan
Ry
x
Rx
Mo
1m
1,5 m
VA
HB
30 kN
20 kN
1m
1m
1m
15 kNm
VB
(R + R ') = 0 H
20 = 0
peOx
(R + R ') = 0 V 50 30 + V = 0
M (R; R ') = 0 3V + 50 2 + 30 1,5 + 15 + 20 1 = 0
A
peOy
Fi
F1
Fn
R'
M 'O
MO
R'
R
N
Mp
M 'O
Mt
Rt
Mr
Mn
MO
Rn
Fig. 6.16
Rigidul este simplu rezemat pe suprafaa . Teoretic,
exist un singur punct de contact, O, pe aceast suprafa. n
realitate, cele dou corpuri se deformeaz i contactul se
realizeaz pe o suprafa, n fiecare punct de contact,
dezvoltndu-se o reaciune de mrime i direcie necunoscut,
reaciunea rezultant fiind R ' .
Reducnd sistemul de fore aplicate, Fi i reaciunea R ' n
raport cu punctul teoretic de contact, se obin ecuaiile vectoriale
de echilibru static.
186
R + R ' = 0; M O + M 'O = 0
(6.15)
(6.16)
G
TA
NA
A
(R + R ') = 0 N
TA = 0
+ TB G = 0
peOx
(R + R ') = 0 N
peOy
l
M (R; R ') = 0 G 2 cos N
B
l sin TB l cos = 0
TA 1 N A
TB 2 N B
Prin rezolvare se obine
tg
1 1 2
1 1 2
sau arctg
21
21
Frecarea de rostogolire
Pentru exemplificare, se consider o roat de raz r i
greutate proprie G , pentru care se presupune c se realizeaz
contactul cu un plan orizontal ntr-un singur punct, A, aa cum
se vede n Figura 6.17.
Se pune problema determinrii forei F , orientat ca n
figur, pentru care roata considerat rmne n repaus.
n aceast situaie, ecuaiile scalare de echilibru care se pot
scrie, sunt:
189
(R + R ') = 0 F T = 0
peOx
O
T
(R + R ') = 0 N G = 0 (6.17)
M (R; R ') = 0 F r = 0
r
G
peOy
O
A
O
G
a)
190
b)
Fig. 6.18.
N
e
T
e
N
Mr
c)
d)
(R + R ') = 0 F T = 0
peOx
(R + R ') = 0 N G = 0
M (R; R ') = 0 M F r = 0
(6.18)
peOy
(6.19)
! M r = r N; T N , roata se rostogolete fr s
alunece sau se afl n poziie de repaus, la limit, nainte de a
ncepe s se rostogoleasc;
! M r r N; T = N , roata alunec i nu se
rostogolete sau se afl n poziie de repaus, la limit, nainte de
a ncepe s alunece;
! M r = r N; T = N , roata alunec i se rostogolete
n acelai timp, sau se afl n poziie de repaus, la limit, nainte
de a ncepe s alunece i s se rostogoleasc n acelai timp.
APLICAII
7. Enun (Roata tras)
Se consider o roat de raz r i greutate proprie G ,
acionat de fora F aa cum se
y
vede
n
figura
alturat.
Cunoscnd
coeficienii
de
frecare de alunecare, i de
O
rostogolire, r, se cere valoarea
F
r
forei F pentru realizarea
G
T
x
echilibrului static.
A
Rezolvare
Pentru
roata
tras
considerat, se pot
scrie
urmtoarele ecuaii scalare de echilibru static
Mr
N
(R + R ') = 0 F T = 0
peOx
(R + R ') = 0 N G = 0
M (R; R ') = 0 M F r = 0
peOy
Mr r N
T N
192
r
G;
r
Rezolvare
Pentru roata motoare
considerat, se pot scrie urmtoarele ecuaii scalare de echilibru
static:
(R + R ') = 0 T F = 0
peOx
(R + R ') = 0 N G = 0
M (R; R ') = 0 F r + M
peOy
M =0
Mr r N
T N
Prin rezolvare se obin condiiile:
193
M F r + rG
F G
Pentru a pune roata n micare, este necesar ca momentul
motor s aib mrimea M = F r + r G , dar pentru a mpiedica
patinarea roii, este necesar, n mod suplimentar, ca greutatea
proprie a roii s fie apreciabil, iar frecarea de alunecare s fie
suficient de mare, deci F G .
Observaia 6.7:
Coeficientul de frecare de rostogolire este o mrime care
are dimensiunile unei lungimi i valoarea sa depinde de raza
roii i de starea suprafeelor n contact, aa cum se ilustreaz n
Tabelul 6.4.
Tabelul 6.4:
Valorile coeficientului de frecare de rostogolire
Material
Coeficientul de frecare
de rostogolire r [cm]
Observaii
fier pe fier
oel moale pe
oel moale
lemn pe lemn
lemn pe oel
font pe lemn
bil de oel clit
pe oel
bil de oel clit
pe oel
roi de vagoane
pe ine (la
frnare normal)
roi de cauciuc
pe beton
roi de trsur pe
pavaj
0,005
0,005
0,05-0,06
0,03-0,04
0,046
0,001
esen tare
esen tare
esen tare
palier plat
0,0005
palier sferic
0,05-0,1
n funcie de
raza roii, r
r 0,0065 r
la vitez
obinuit
la vitez
obinuit
194
0,315
1,8-2,5
Frecarea de pivotare
Frecarea de pivotare este un fenomen cu multe aplicaii n
tehnic, el stnd la baza funcionrii ambreiajelor, a pivoilor de
macara, a frnelor cu disc, a lagrelor cu inele etc.
Cel mai frecvent, micarea de pivotare apare n cazul
arborilor verticali, avnd seciunea sub form circular sau, n
cazul arborilor de dimensiuni mari, sub form de coroan
circular, aa cum se arat n Figura 6.19.
M
G
G
N
p
d
N
R
dA
r
R
Fig. 6.19.
Considernd coeficientul de frecare de alunecare, , ntre
arbore i lagr i presiunea, p, uniform exercitat pe toat
suprafaa de sprijin, se poate scrie
195
p=
N
N
=
2
A R r2
(6.21)
(6.24)
(6.25)
M p = dM p = p d 2 d = 2 p
S
R3 r3
3
(6.26)
2 R3 r3
N
3 R2 r2
(6.27)
2 R 3 r3
N
3 R 2 r2
(6.28)
2
R N
3
(6.29)
2
R N
3
(6.30)
MO
Ma
R'
Fig. 6.20.
Explicaia este dat de apariia forelor de frecare pe
suprafeele n contact, ca urmare a neregularitilor acestora i a
deformaiilor care se produc n articulaie. Aceste fore de
frecare genereaz un cuplu de moment M a , numit cuplu de
frecare n articulaie.
Mrimea acestui cuplu nu poate depi valoarea,
determinat experimental,
Ma a r R'
(6.31)
(6.32)
M O + M'O = 0
care se pot proiecta pe axele sistemului de coordonate
n
i =1
n
i =1
i =1
i =1
(6.33)
199
x
Mo
T
O
A
N
Mla
Fig. 6. 21.
Deoarece vectorul M O este orientat dup axa fusului, el
are tendina de a imprima acestuia o micare de rotaie creia i
se opune cuplul de frecare din lagrul de alunecare cu joc, de
moment M la .
Este important s se observe c datorit jocului dintre fus
i lagr, fusul poate fi asimilat cu o roat rezemat pe o
suprafa curb.
Elibernd legtura din punctul A prin introducerea
reaciunilor N i T i scriind torsorul de reducere al forelor
aplicate i al forelor de legtur n raport cu centrul O al
fusului, se obin condiiile de echilibru static exprimate de
ecuaiile vectoriale
R + R' = 0
M O + M'O = 0
200
(6.34)
(R + R ') = 0 T F sin = 0
peOx
(R + R ') = 0 N F cos = 0
M (R; R ') = 0 M M + F r sin = 0
(6.35)
peOy
la
M la = M O (R ) F r sin
(6.37)
M O F r sin + r cos
r
(6.38)
201
tg =
(6.39)
M O F r + r = F r la
r
(6.40)
T2
A1
N2
A2
T1
Ti
An
Ai
Nn
Tn
Fig. 6.22.
202
Ni
i =1
i =1
M la = r Ti = r N i
(6.41)
M la = r
R ' = la r R '
(6.42)
R'
n care, R reprezint reaciunea din lagr n ipoteza c nu exist
i =1
frecare, iar la =
i =1
M lr = (Ti r + M ri )
(6.43)
i =1
B ila
rulm entulu i
Ni
M ri
Fus
M ri
Ni
rb
rb
Oi
Oi
Ti
Ti
Lagar
M 'ri
Ni
a)
Ti
b)
Fig. 6.23
Pentru calculul expresiilor Ti i M ri se consider una din
bilele rulmentului de raz rb, ca n Figura 6.23 b). Neglijnd
greutatea proprie a bilei i scriind ecuaia de momente n raport
cu centrul su, se obine
Ti 2rb = M ri M ' ri
(6.44)
La limit, cnd fusul i bilele sunt gata s se rostogoleasc,
se pot scrie relaiile
M ri = N i r1
(6.45)
M ' ri = N i r 2
unde r1 i r2 sunt coeficienii de frecare de rostogolire ntre fus
i bil, respectiv ntre bil i inelul rulmentului.
Din relaiile (6.44) i (6.45) se deduce expresia pentru
determinarea mrimii forei de frecare, Ti
204
Ti =
N i ( r1 + r 2 )
2rb
(6.46)
M lr = N i r1
r + r1
i =1
2rb
(6.47)
sau
n
r1 + r 2
r + r1 R ' = lr r R '
(6.48)
R ' 2rb
r
n care, R reprezint reaciunea din lagr n ipoteza c nu exist
M lr = r
i =1
r1 + r 2
r + r1 se
R ' 2rb
r
coeficient de frecare n cazul lagrelor de rostogolire.
frecare,
iar
lr =
i =1
numete
Observaia 6.10:
Expresia coeficientului de frecare n cazul lagrelor de
rostogolire depinde de legea de variaie a reaciunilor normale
N i , i=1n pe suprafaa de contact dintre fus i lagr i se
determin experimental, dar valoarea acestui coeficient este mult
mai mic dect n cazul lagrelor de alunecare cu strngere.
Observaia 6.11:
Analiznd relaiile (6.31), (6.40), (6.42) i (6.48) se poate
concluziona c frecarea n articulaii i lagre se manifest
printr-un cuplu de frecare avnd momentul dat de una dintre
relaiile menionate anterior, valoarea acestui moment fiind una
aproximativ i depinznd de valoarea determinat experimental
a coeficientului de frecare i care variaz semnificativ cu viteza
de rotaie a arborelui sau osiei considerate.
205
MO
r
x
T
Rezolvare
Roata motoare considerat, poate avea tendine de
rostogolire n sus i n jos pe planul nclinat i tendine de
alunecare numai n jos, sub aciunea momentului motor M O i a
forei motoare F .
La limit, ecuaiile scalare de echilibru static, pentru roata
motoare eliberat de legturi, la care se adaug i condiiile
impuse de existena frecrii, se scriu astfel:
206
T F G sin = 0
N G cos = 0
MO Mr T r = 0
T = N
Mr = r N
n care, semnul + corespunde tendinei de rostogolire n sus pe
planul nclinat, iar semnul corespunde tendinei de rostogolire
n jos.
Se obin expresiile pentru valorile limit
F = G ( cos sin )
M O = G r r cos
r
Valoarea c
Fora motoare
F
Alunecarea nu este posibil
r <c<+ r
r
r
F G ( cos sin )
c >+ r
r
c< r
r
Se manifest fenomenul de patinare
<c<+ r
r
r
c >+
r
r
c<
r
r
207
N2
T2
d
N1
T1
10. Enun
S se determine
lungimea, notat cu a,
aparinnd poriunii de
ghidare a tijei tachetului
din figur, pentru evitarea
autoblocrii, dac asupra
acestuia acioneaz fora,
F , imprimat de cama
motoare i reaciunea, R , a
arcului.
Se
cunoate
valoarea coeficientului de
frecare, , care este aceeai
n toate punctele de contact
cu ghidajul.
Rezolvare
Elibernd legturile i
introducnd
reaciunile
corespunztoare, se scriu
urmtoarele ecuaii scalare
de echilibru static, care
trebuie ndeplinite pentru funcionarea corect a tachetului
N1 N 2 = 0
F R + T1 + T2
d
F x + (T2 T1 ) N 2 a = 0
2
la care se adaug condiiile impuse de apariia fenomenului de
frecare
T1 = N 1
T2 = N 2
208
R F1 2
a
x
>0
a
Fs
Fi
Ni
Fs
Ni
Ni
2
Ti
Ni
2
Ti
introducere
Ti
Ti
scoatere
Rezolvare
Elibernd legturile i introducnd reaciunile corespunztoare, se scriu urmtoarele ecuaii scalare de echilibru
209
i =1
i =1
i =1
i =1
i =1
210
CAPITOLUL 7
STATICA SISTEMELOR MATERIALE
Acest capitol trateaz unele aspecte eseniale privind
statica sistemelor de puncte materiale i de solide rigide
oarecare, n particular de bare articulate. n ultima parte se va
trata i statica firelor. Capitolul prezint i cteva aplicaii
rezolvate, considerate a fi reprezentative pentru problematica
studiat.
7.1. STATICA SISTEMELOR
DE PUNCTE MATERIALE
Definiia 7.1:
Se numete sistem de puncte materiale, o mulime finit
de n puncte materiale aflate n interaciune mecanic.
Un sistem de n puncte materiale libere n spaiu, are 3n
grade de libertate, deoarece pentru un singur punct aparinnd
sistemului, este necesar cunoaterea a 3 parametri scalari
independeni care i definesc poziia n spaiu.
Un sistem de n puncte materiale supus la legturi, are
anumite restricii geometrice impuse de aceste legturi i care
sunt exprimate cu ajutorul unui numr, m, de relaii scalare
independente ntre ele. Numrul gradelor de libertate, N, pentru
un sistem spaial de puncte materiale se determin cu relaia
N = 3n m
(7.1)
Fi + Fij = 0, i = 1,2,..., n; i j
(7.2)
j=1
(7.3)
!
Fn + Fn1 + Fn 2 + ...Fnj + ... + Fn ,n 1 = 0
Adunnd membru cu membru ecuaiile sistemului (7.3), se
obine
212
Fi + Fij = 0, i j
i =1
(7.4)
i =1 j=1
= 0, i = 1,..., n
(7.5)
i =1
ri Fi + ri Fij = 0, i j
i =1
(7.6)
i =1 j=1
r F
i
= 0, i j
(7.7)
i =1
213
(7.8)
214
A
GI
2P
B
G II
Rezolvare
Se aplic metoda izolrii corpurilor. Aa cum se arat i n
figur, s-au izolat corpurile, s-au eliberat de legturi i s-au
figurat toate forele care acioneaz fiecare corp n parte.
Pentru corpul I se scriu urmtoarele ecuaii scalare de echilibru
N A cos N B cos = 0
N A sin + N B sin 2P = 0
216
y
NB
x
G II
2P
NB
corpul I
N
x
corpul II
N B sin P + N = 0
Nx = 0
La aceste ecuaii se adaug condiia impus de existena
frecrii
T N
Prin rezolvare se obine
N = 2P
1
x=0
i, deci, ctg
2
T = Pctg
Metoda solidificrii
Dac un sistem de solide rigide libere sau supuse la
legturi este n echilibru static, atunci el poate fi considerat ca
un solid rigid unic obinut prin solidificarea sistemului
considerat iniial.
217
D
F
A
a
Se cere s se determine reaciunile din legturile exterioare, cunoscnd fora P , valoarea unghiului i distana a.
Rezolvare
Se aplic metoda solidificrii corpurilor.
Aa cum se arat i n figur, barele s-au solidificat i
corpul astfel obinut s-a eliberat de legturile exterioare
(articulaia din punctul C i reazemul simplu din punctul A) i
s-au figurat forele exterioare care acioneaz acest corp.
218
NA
A
TB
TA
O2
NB
Rezolvare
Se aplic metoda echilibrului prilor .
Aa cum se vede i n figur, s-a izolat corpul de laminat,
cel care prezint interes pentru rezolvarea problemei, i s-a
eliberat de legturile cu cei doi cilindri n punctele A i B i s-au
figurat reaciunile care acioneaz acest corp.
Se scrie urmtoarea ecuaie scalar de echilibru care face
posibil laminarea
(N A + N B )sin (N A + N B )cos
de unde,
tg
de unde
220
d = a + 2r (1 cos )
1
1+ 2
i deci,
1
d a + 2 r 1
1+ 2
A
E
Fig. 7.1.
221
(7.9)
(7.10)
(7.11)
(7.12)
226
4P
2
1
C
2P
B
A
H O
C
V
2P
Rezolvare
Deoarece toate nodurile au mai mult de dou necunoscute,
se determin, mai nti, reaciunile din legturile exterioare,
scriind ecuaiile scalare de echilibru pentru grinda solidificat
(R + R ') = 0 H = 0
peOx
l
M (R; R ') = 0 V 2l 2P l 4P 2 = 0
A
3l
M (R; R ') = 0N 2l 4P 2 2P l = 0
O
de unde, se obine
H = 0; V = 2P; N = 4P
227
T2
y
x
T1
T4
T5
4P
8 3
T3
T7
P
3 x
4 3
3
P
y
4 3
3
x
4 3
D
4 3
2P
N =4P
T6
2P
2 3
3
3
peOx
(R + R ') = 0 4P + T
peOy
sin
=0
3
de unde, se obine
4 3
8 3
T1 =
P; T2 =
P
3
3
Nodul B
(R + R ') = 0 T4 T3 cos 8 3 P cos = 0
3
3
3
peOx
(R + R ') = 0 T
peOy
cos
8 3
P sin 4P = 0
+
3
3
3
de unde, se obine
T3 = 0; T4 =
228
4 3
P
3
Nodul C
(R + R ') = 0 T
T5 cos
peOx
(R + R ') = 0 T
cos
peOy
4 3
P=0
+
3
3
2P = 0
3
de unde, se obine
T5 =
4 3
2 3
P; T6 =
P
3
3
Nodul D
(R + R ') = 0 T
cos
peOx
(R + R ')
4 3
4 3
P cos
P=0
+
3
3
3
3
= 0 T7 cos
peOy
4 3
P sin = 0
3
3
3
de unde, se obine
T7 =
4 3
P
3
Nodul O
(R + R ') = 0
peOx
4 3
2 3
P cos +
P=0
3
3
3
4 3
P cos + 2P = 0
3
3
peOy
O ecuaie de la nodul D i ecuaiile nodului O servesc
pentru verificarea corectitudinii rezolvrii problemei.
(R + R ') = 0
C
2P
230
Rezolvare
Se aplic
seciunilor.
metoda
(R + R ') = 0 H = 0
peOx
l
M (R; R ') = 0 V 2l 2P l 4P 2 = 0
A
3l
M (R; R ') = 0 N 2l 4P 2 2P l = 0
O
de unde, se obine
H = 0; V = 2P; N = 4P
Se secioneaz grinda prin barele 4, 5 i 6, incluznd
barele 4 i 5 care intereseaz.
Se pot scrie ecuaii scalare de echilibru, pentru oricare
dintre prile secionate, pentru care s-au introdus i toate
necunoscutele care apar n urma secionrii, preferndu-se
soluia care conduce cel mai rapid la rezolvarea problemei.
y
D
T4
T5
V=2P
T6
T5
4P
T4
T6
V=2P
N=4P
de unde, se obine
4 3
P
3
Pentru determinarea necunoscutei T5, se scrie o ecuaie de
proiecie pe direcia axei verticale, Oy.
3
T5
2P = 0
2
de unde, se obine
4 3
T5 =
P
3
T4 =
Metoda Cremona
Metoda Cremona poate fi utilizat pentru orice grind
plan cu zbrele, ea reprezentnd aplicarea grafic a metodei
analitice a izolrii nodurilor.
Metoda presupune construirea succesiv a poligoanelor
nchise de forele rezultate din ecuaiile scalare de echilibru
scrise pentru fiecare nod.
Metoda Culmann
Metoda Culmann poate fi utilizat pentru orice grind
plan cu zbrele, ea reprezentnd aplicarea grafic a metodei
analitice a seciunilor.
Metoda reprezint exprimarea grafic a condiiilor de
echilibru pentru o parte secionat a unei grinzi cu zbrele i
permite determinarea a trei fore necunoscute care acioneaz n
barele grinzii.
Observaia 7.3:
Metodele grafice de rezolvare a problemelor de echilibru
static al grinzilor cu zbrele, sunt specifice mai ales activitilor
de proiectare i prezentarea lor detaliat nu face obiectul acestei
lucrri.
232
P
s
M'
s
p
T (s)
-T(s)
M
M'
M ''
Fig. 7.3.
Se scriu urmtoarele ecuaii vectoriale de echilibru:
T (s ) + T (s + s ) + P = 0
(7.13)
s 0
T (s + s ) T (s )
P
+ lim
=0
s
0
s
s
(7.14)
234
(7.15)
lim
s 0
MM '
P
T (s ) + lim M ' M ' '
=0
s
0
s
s
(7.16)
dr dx
dy
dz
i+
j+ k .
=
ds ds
ds
ds
Proieciile forei T = Tx i + Ty j + Tz k pe axele sistemului
cartezian de coordonate, sunt, n baza relaiei (7.18),
iar versorul al tangentei se scrie =
Tx = T
dx
dy
dz
, Ty = T , Tz = T
ds
ds
ds
(7.19)
(7.20)
d dz
T + pz = 0
ds ds
n sistemul de trei ecuaii dat de relaia (7.20) exist patru
necunoscute: x (s ), y(s ), z(s ) i T(s ) . A patra ecuaie
diferenial se obine tiind c
2
dx dy dz
+ + =1
ds ds ds
(7.21)
normala
principala
tangenta
C(x,y,z)
binormala
Fig. 7.5.
Se cunoate prima formul a lui Frenet,
d 1
=
ds
(7.22)
sau
d (T )
+p=0
ds
(7.23)
dT
d
+T +p
ds
ds
(7.24)
(7.25)
237
p = 0
(7.26)
(7.27)
dT
=0
ds
T
+p=0
(7.28)
(7.29)
d dz
T = 0
ds ds
Prin integrarea primei i ultimei relaii din sistemul de
ecuaii (7.29), se obine:
T
dx
dz
= C1 ; T
= C2
ds
ds
(7.30)
(7.31)
239
sau
z = C'x + C"
(7.32)
C2
i C" sunt constantele de
C1
integrare, reprezint ecuaia unui plan vertical, ceea ce nseamn
c forma de echilibru a unui fir acionat de greutatea proprie este
o curb situat n acest plan vertical.
Dac se consider c planul vertical care conine forma de
ecilibru a firului acionat de greutatea proprie este xOy, atunci,
C' = 0 i C" = 0 .
Forma de echilibru a firului acionat de greutatea proprie
se determin considernd n planul xOy, ecuaiile
Relaia (7.32), n care C' =
d dy
T P = 0
ds ds
dx
T
= C1
ds
(7.33)
(7.34)
sau
C1
d dy
=P
ds dx
dy
Se tie c ds = dx + dy = dx 1 +
dx
se obine
2
240
(7.35)
2
i nlocuind,
dy'
C1
1 + y' 2 dx
=P
(7.36)
sau
y"
1 + y' 2
P
C1
(7.37)
P
C1
(7.38)
P
C1
(7.39)
P
x + B1
C1
(7.40)
y' = sh x + B1
C1
(7.41)
C1 P
ch x + B1 + B 2
P C1
(7.42)
241
C1
= a , n care a se exprim n uniti de lungime
P
i innd seama c B1 i B2 sunt constante de integrare, se obine
Notnd
y = a ch + B1 + B 2
a
(7.43)
x
a
(7.44)
x
x
= C1ch = p y
a
a
(7.45)
s = ds = 1 + y' dx =
2
x
= a sh
a
x
x
1 + sh dx = ch dx =
a
a
0
2
(7.46)
x
= a sh
a
x
x2
y = a ch = a 1 + + + ... a +
a
4! a
2a
2! a
(7.47)
x2
2a
(7.48)
y=
l
y
B
x
O
4f 2
x
l2
(7.49)
Fora interioar
care acioneaz n fir,
T = p y , din cazul
lniorului, devine,
dezvoltnd n serie i
neglijnd
puterile
x
mari ale raportului
a
Fig. 7.7.
T = p y = p a ch
x
x2
pl 2
= p a 1 + 2 + ... p a =
a
8f
2a
(7.50)
l
1 l
1 l
L = 2a sh
= 2a + + + ...
2a
2a 3! 2a 5! 2a
l3
l+
24a 2
(7.51)
l2
expresie n care, nlocuind a =
, rezult
8f
8f 2
L =l+
3l
244
(7.52)
Fm
Ff
Fr
n Figura 7.8 se
consider un fir, AB,
nfurat pe un tambur fix de form
cilindric i de raz
R, acionat la extremitatea A de fora
rezistent Fr i la
extremitatea B de
fora motoare Fm .
Fig. 7.8.
Notnd cu unghiul de nfurare, cu coeficientul de
frecare de alunecare i cu N i Ff respectiv reaciunea normal
i fora de frecare pe unitatea de lungime ntr-un punct M
corespunztor unghiului la centru , ecuaiile (7.26) se scriu
dT
Ff = 0
ds
T
N=0
R
(7.53)
Ff =
(7.54)
(7.55)
245
i integrnd de la A la B,
Fm
Fm
dT
F T 0 d ln Fr
r
(7.56)
Fm Fr e
(7.57)
de unde rezult,
r O
Rezolvare
Ecuaia de momente scris n raport cu punctul O, este
M +Tr Gr = 0
de unde,
T=G
246
M
r
Aplicnd formula
Fm Fr e , rezult
G Te
+
2
M +
, sau G G e 2 , de unde
r
M e 2
G
+
r
e 2 1
2. Enun
Cunoscnd greutatea G , coeficienii de frecare 1 i 2
dintre firul i discurile din figur, se cere s se determine
valoarea forei F pentru a ine n echilibru greutatea G .
1
T
2
Rezolvare
Secionnd firul n poriunea care leag cele dou discuri
i notnd cu T fora interioar care acioneaz n fir n aceast
seciune, rezult
T Ge
3
1
2
; Fe
2
2
; F Ge
(31 + 2 )
2
247
(31 + 2 )
2
248
(31 + 2 )
2
F Ge
(31 + 2 )
2
CAPITOLUL 8
APLICAIILE TEHNICE ALE STATICII
8.1. INTRODUCERE
n acest capitol sunt prezentate a serie de aplicaii tehnice
ale staticii care fac parte din categoria dispozitivelor sau
mainilor mecanice simple.
Urmrind s-i uureze i s-i eficientizeze munca, omul
a imaginat i construit, n cursul evoluiei sale, diferite
dispozitive mecanice simple, pe care, ulterior, le-a perfecionat,
fie n vederea utilizrii lor directe, fie ca pri componente ale
diferitelor maini i instalaii.
Din punct de vedere mecanic, un asemenea dispozitiv
mecanic simplu, reprezint un rigid (sau un sistem de rigide)
supus aciunii unor fore exterioare i fore de legtur, care
sunt, n cazul cel mai general:
! o for motoare, Fm care determin punerea
sistemului mecanic n micare;
! o for rezistent Fr care se opune micrii.
ntruct sistemul de fore care acioneaz asupra acestor
dispozitive trebuie s fie n echilibru, rezolvarea problemelor pe
care le ridic studiul echilibrului acestor sisteme mecanice, se
face cu ajutorul conceptelor generale ale staticii prezentate n
capitolele anterioare.
De regul, proiectarea i construcia acestor dispozitive
mecanice simple are n vedere nvingerea unor fore rezistente
mari ntrebuinnd fore motoare mici, accesibile unei acionri
manuale. Uneori ns, fora motoare poate fi egal sau chiar mai
mare dect fora rezistent; ntr-o asemenea situaie justificarea
existenei i utilizrii dispozitivului respectiv constnd n
posibilitatea schimbrii direciei sau sensului forei motoare.
Se atrage atenia asupra faptului c toate dispozitivele
mecanice simple care sunt prezentate n aceast lucrare au un
249
(8.1)
sin ( + )
= kFr
cos
Fm = Fr (sin + cos ) = Fr
(8.2)
n
is s u l
ca
r ii
(8.3)
Fm P
se
Fm P
se
n
is s u l
ca
r ii
Fm = Fr sin = k ' Fr
Fr Q
Fr Q
a)
T = N
b)
se
n
is s u l
ca
r ii
Fm P
T = N
T = N
Fr Q
c)
Fig. 8.1.
251
respectiv
de unde rezult
sin ( + )
<1
cos
(8.4)
(8.5)
< / 2 2
(8.6)
(8.7)
252
sin ( )
= k 1 Fr
cos
(8.8)
k1 =
sin ( )
cos
(8.9)
(8.3)
sin ( )
se constat c apar
cos
urmtoarele situaii:
! cnd < atunci, Fm < 0 , i deci, pentru coborrea
greutii Q pe planul nclinat, trebuie aplicat o for de sens
contrar forei motoare. Prin urmare, se spune c greutatea Q se
autofixeaz pe plan datorit forelor de frecare mari;
! cnd = atunci Fm = 0 i deci, greutatea Q se afl
n echilibru, la limit, pe planul nclinat (la cel mai mic
deranjament, corpul ncepe s alunece).
Observaia 8.1:
n cazul n care fora motoare Fm nu este paralel cu
planul nclinat, ci face un unghi , cu acesta, aa cum se vede n
Figura 8.1. c), iar planul nclinat servete pentru ridicarea
greutii Q Fr , ecuaiile de echilibru devin
Fm cos Fr sin N = 0
N Fr cos + Fm sin = 0
(8.10)
sin + cos
sin ( + )
Fr =
Fr = k ' Fr
cos + sin
cos( )
(8.11)
253
8.3. PANA
Definiia 8.2:
Pana este un sistem mecanic simplu, avnd forma unui
corp prismatic cu una sau dou fee opuse nclinate. Seciunea
transversal a penei are forma unui trapez isoscel sau dreptunghic, iar unghiul format de laturile neparalele ale trapezului se
numete unghiul penei.
n Figura 8.2, a) i b), sunt prezentate penele cu dubl,
respectiv simpl nclinare. De obicei, pana se monteaz prin
batere cu ciocanul.
Fm
Fm
T1
T2
a)
b)
Fig. 8.2.
254
N1
N2
(8.13)
sin ( + )
(8.14)
cos
sin ( )
(8.15)
cos
255
(8.16)
T2 = N 2
Rezolvnd sistemul de ecuaii dat de relaia (8.16), se
obine
Fm = T1 cos + N 1 sin + T2 =
= N 1 [sin + (cos sin ) + cos ] = (8.17)
(8.18)
(8.19)
(8.20)
Fig. 8.3.
La orice urub se ntlnesc urmtoarele elemente teoretice
i constructive caracteristice:
! elicea, adic curba n spaiu care taie sub un unghi
constant (numit unghiul de nclinare al elicei) generatoarele unui
cilindru sau con (forma geometric a corpului urubului);
257
258
Fm
A
B
Fm
Ni
R
C
Fr
Ni
Fr
Fig. 8.4.
Datorit aciunii forei Fm , n punctul C se va produce o
reaciune Fr ndreptat dup axa AC, egal i direct opus cu
fora pe care urubul o exercit n C asupra corpului D pe care l
preseaz (presa cu urub).
n ipoteza c n toate punctele dintre flancul urubului i
cel al piuliei se realizeaz contacte, forele care acioneaz
urubul sunt:
! cuplul motor de moment M m = Fm l care este dirijat
dup o direcie coliniar cu axa urubului;
! fora rezistent Fr transmis de corpul presat, avnd
direcia axei urubului i sensul opus celui de naintare al
urubului;
259
i =1
i =1
Fr + N i cos N i sin = 0
n
n
M m N i sin + N i cos R = 0
i =1
i =1
(8.21)
se obine,
n
Fr = (cos sin ) N i
i =1
M m = R (sin + cos ) N i
(8.22)
i =1
i =1
M m max = Fr R
260
sin + cos
= Fr Rtg ( + )
cos sin
(8.23)
echilibrului
(8.24)
static,
este
necesar
Fr Rtg ( ) M m Fr Rtg ( + )
(8.25)
8.5. PRGHIA
Definiia 8.4:
Un solid rigid cu un punct fix sau cu o ax fix, acionat
de o for motoare, P i de o for rezistent, Q , avnd
suporturile coninute ntr-un plan normal pe axa de rotaie, se
numete prghie.
C
P
B
p
A
q
P
Q
a)
b)
c)
C
Fig. 8.5.
Dup poziia relativ ocupat de punctul fix fa de fora
motoare P i fora rezistent, Q , prghiile sunt de trei categorii,
aa cum se vede i n Figura 8.5.
! prghii de ordinul nti, a);
! prghii de ordinul doi, b), care satisfac condiia p > q ;
! prghii de ordinul trei c), care satisfac condiia p < q .
261
(8.26)
sau
P=
q
Q
p
(8.27)
(8.28)
(8.29)
(8.30)
262
r
q
q
P=
Q
r
p
1
p
1+
(8.31)
(8.32)
sau,
P=
r
Q
R
(8.33)
263
R
r
Fig. 8.6.
Dac se ine seama de greutatea proprie a cablului pe
unitatea de lungime, q, i notnd cu y lungimea poriunii de
cablu care atrn, relaia (8.32) devine
P = (Q + qy )
r
R
(8.34)
2r
R
2r
Q
a)
b)
Fig. 8.7.
Condiia de echilibru a unui scripete fix poate fi exprimat
n dou moduri, astfel:
a) dac se neglijeaz frecarea n articulaia fix, O,
PR QR = 0 P = Q
(8.35)
(8.36)
R + r
Q
(8.37)
R r
n determinarea relaiei dintre fora motoare, P , i fora
rezistent, Q , trebuie introdus i efectul rigiditii firului (n
realitate , firul nu este perfect flexibil).
P=
Observaia 8.1:
Evaluarea rigiditii la ncovoiere a firului este, n general,
o problem dificil, care este rezolvat cu mijloace teoretice
specifice rezistenei materialelor. n cele ce urmeaz, se prezint
o metod simplificat de studiu.
n Figura 8.8. se consider un scripete fix. Din cauza
rigiditii firului, atunci cnd se aplica fora P necesar pentru a
ridica greutatea Q , firul este tangent scripetelui la capetele unui
diametru A' B' nclinat fa de orizontal. Poriunea din fir
asupra creia se aplic fora motoare P se apropie cu o distan
1 de centru, iar cealalt parte se deprteaz cu o distan 2 . n
aceste condiii, echilibrul scripetelui se exprim cu relaia
N
B'
R
O
A'
2r
2
Q
P
Fig. 8.8.
266
P(R 1 ) Q(R 2 ) r (P + Q ) = 0
(8.38)
r
+ 2
+ 2 = kQ
P = Q 1 + 1
R
R
(8.39)
sau
(8.40)
Rezult,
P=
k
Q
k +1
(8.41)
267
BIBLIOGRAFIE
[1] Arnold, V.I., Modele matematice ale mecanicii clasice,
Editura tiinific i Enciclopedic, Bucureti, 1980.
[2] Atanasiu, M., Mecanica tehnic, Editura Tehnic,
Bucureti, 1969.
[3] Bele, A., Voinea, R., Rezistena materialelor II, Editura
Tehnic, Bucureti,195.
[4] Bia, C., Ille, V., Soare, M. V., Rezistena materialelor i
teoria
elasticitii,
Editura
Didactic
Pedagogic,
Bucureti,1983.
[5] Ceauu, V., Enescu, N., Culegere de probleme de mecanistatica, Institutul Politehnic, Bucureti, 1974.
[6] Hangan, S., Sltineanu, I., Mecanica, Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1983.
[7] Iacob, C., Mecanica teoretic, Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1957.
[8] Kmbetlian, G., Rezistena materialelor ,vol I., Institutul de
Marin Civil, Constana, 1992.
[9] Ni, M., Curs de mecanic teoretic, Academia Militar,
Bucureti, 1972.
[10] Onicescu, O., Mecanica, Editura Tehnic, Bucureti, 1969.
269
270
271