Movimiento

VERTICAL
YAWING

LONGITUDINAL

LATERAL

VARIABLE
Velocidad (w)
Posicin (z)
Velocidad angular (r)
Posicin angular yaw ()
Velocidad angular (q)
Posicin angular pitch ()
Velocidad longitudinal (u)
Posicin longitudinal (x)
Velocidad roll (p)
Posicin angular roll ()
Velocidad lateral (v)
Posicin lateral (y)

Mp

Tr

1.0921
1.0986
1.9021
1.0528
1.9021
1.0528
1.0423
1.0458
1.9021
1.0528
1.0423
1.0458

0.0742
0.1177
0.0742
0.0666
0.0742
0.0663
0.1196
0.1358
0.0742
0.0663
0.1196
0.1358

Ts

ISE

IAE

ITAE

CONTROLADOR

0.249
0.327
0.249
0.2939
0.249
0.2942
0.4811
0.4691
0.249
0.2943
0.4811
0.4691

0.03993
7.645
0.03992
0.03978
0.03993
0.03978
0.08664
0.1085
0.03993
0.03978
0.08664
0.1085

0.06399
1.165
0.06399
0.06518
0.06399
0.06518
0.1203
0.1582
0.06399
0.06518
0.1203
0.1582

0.00356
0.1101
0.003561
0.004583
0.00356
0.004583
0.01072
0.02951
0.00356
0.004583
0.01072
0.02951

PD
PI
PD
PD
PD
PD
PD
PID
PD
PD
PD
PID

ISE
P
PI
PD
PID

IAE
0.125
0.137
0.03993
0.04057

ITAE
0.1977
0.231
0.06399
0.07456

0.03337
0.06043
0.00356
0.01566

ndice de desemp
0.25
0.2
0.15

0.1977

0.13

0.125

0.1
0.05
0

0.03337

ndice de desempeo para la velocidad vertical (w)

0.25
0.2
0.15

0.231
0.1977

0.137

0.125

0.1
0.06043
0.05
0

0.03337

0.06399
0.03993
0.00356

PI

PD
ISE

IAE

ITAE

0.07456
0.04057
0.01566
PID

ISE
P
PI
PD
PID

IAE

ITAE

0.08649

0.1245

0.01191

0.0886

0.1466

0.03871

8.566x1061

1.782x1030

3.521x1030

1.103x1062

2.021x1030

3.994x1030

ndice de
0.16
0.14

0.1245

0.12
0.1

0.08649

0.08
0.06
0.04
0.02
0

ndice de desempeo para la posicin (z)

0.16
0.14

0.1245

0.12
0.1

0.0886

0.08649

0.08
0.06

0.03871

0.04
0.01191

0.02
0

PI
0.1466

P
ISE

IAE

ITAE

ISE
P
PI
PD
PID

IAE
0.125
0.137
3.99E-02
4.06E-02

ITAE
0.1977
0.231
6.40E-02
7.46E-02

0.03337
0.06043
3.56E-03
1.57E-02

ndice de de
0.25
0.2
0.15

0.1977

0.125

0.1
0.05
0

0.03337

ndice de desempeo de la velocidad yawing (r)

0.25
0.2
0.15

0.231
0.1977
0.137

0.125

0.1
0.06043
0.05
0

0.03337

0.06399
0.03992
0.003561

PI

PD
ISE

IAE

ITAE

0.07456
0.04056
0.01566
PID

ISE
P
PI
PD
PID

IAE
0.08649
0.0886
3.98E-02
4.03E-02

ITAE
0.1245
0.1466
6.52E-02
1.03E-01

0.01191
0.03871
4.58E-03
3.46E-02

ndice de de
0.16
0.14

0.1245

0.12
0.1

0.08

0.08649

0.08
0.06
0.04
0.01191

0.02
0

ndice de desempeo para el ngulo yaw ()

0.16
0.14

0.1466
0.1245

0.12
0.1

0.1031
0.0886

0.08649

0.08

0.06518

0.06

0.03871

0.04
0.01191

0.02
0

0.04028

0.03978

0.03457

0.004583
PI

PD
ISE

IAE

ITAE

PID

ISE
P
PI
PD
PID

IAE
0.125
0.137
0.03993
0.04057

ITAE
0.1977
0.231
0.06399
0.07456

0.03337
0.06043
0.00356
0.01566

ndice de dese
0.25
0.2
0.15

0.1977

0.13

0.125

0.1
0.05
0

0.03337

ndice de desempeo de la velocidad pitch (q)

0.25
0.2
0.15

0.231
0.1977
0.137

0.125

0.1
0.06043
0.05
0

0.03337

0.06399
0.03993
0.00356

PI

PD
ISE

IAE

ITAE

0.07456
0.04057
0.01566
PID

ISE
P
PI
PD
PID

IAE
0.08649
0.0886
0.3978
0.04028

ITAE
0.1245
0.1466
0.06518
0.1031

0.01191
0.03871
0.004583
0.03457

ndice de desem
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1

0.1245
0.08649

0.05
0

0.01191
P

0.08

ndice de desempeo para el ngulo pitch ()

0.45

0.3978

0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1

0.1245
0.08649

0.05
0

0.01191
P

0.1466
0.1031

0.0886

0.06518

0.03871

0.004583

PI

PD
ISE

IAE

ITAE

0.04028 0.03457
PID

ISE
P
PI
PD
PID

IAE
0.07701
0.08175
0.08664
0.08912

ITAE
0.1099
0.009905
0.1354
0.03499
0.1203
0.01072
0.1395
0.02627

ndice de desem
0.16
0.14
0.12

0.1099

0.1
0.08

0.

0.07701

0.06
0.04
0.02
0

0.009905
P

ndice de desempeo de la velocidad longitudinal (u)

0.16

0.12

0.1203

0.1099

0.1
0.08

0.1395

0.1354

0.14

0.08912

0.08664

0.08175

0.07701

0.06
0.03499

0.04
0.02
0

0.02627
0.01072

0.009905
P

PI

PD
ISE

IAE

ITAE

PID

ISE
P
PI
PD
PID

IAE
0.1817
0.1852
0.1732
0.1085

ITAE
0.2524
0.2725
0.2415
0.1582

0.04491
0.06862
0.04265
0.02951

ndice de desem
0.3
0.25
0.2

0.2524

0.

0.1817

0.15
0.1
0.04491

0.05
0

ndice de desempeo para la posicin longitudinal (x)

0.3
0.25
0.2

0.2524

0.2725
0.2415
0.1852

0.1817

0.1732

0.1582

0.15

0.1085

0.1

0.06862
0.04491

0.05
0

0.04265

PI

PD
ISE

IAE

ITAE

0.02951
PID