Universitatea POLITEHNICA Bucuresti

Ingineria si Managementul Sistemelor Tehnologie

Specializarea Robotica

Titular curs :
Cristina Pupaza

Student: Prvan George

Grupa: 641BB

Aplicatie
Analiza material hiperelastic (Neo-Hoke)

Tema
In acest proiect vom realiza analiza structurala pe ventuzele a
efectorului vacumatic pentru determinarea fiabilitatii in cadrul
structurii unei celule robotizate pentru poroiectul de licenta.

Vedere 3D a in realitate a sistemului de analizat

Reprezentarea 3D a capatului individual al efectorului

Sectiune a ventuzei vacumatice si curatarea ei

Ingineria asistat de calculator (CAE)

Rreprezint utilizarea programelor pentru simularea performanelor unui produs, n
scopul de a mbunti concepia produsului, sau pt. a ajuta la rezolvarea problemelor inginereti
ntr-un domeniu industrial mai larg.
CAE include simularea, validarea i optimizarea produselor (mecanice, electrice, electonice etc)
a proceselor (de producie: prelucrri prin achiere, deformare plastic, electroeroziune etc.)
i a sistemelor (de fabricaie: maini-unelte, roboi sisteme flexibile i
echipamente logistice) .
Un proces tipic CAE cuprinde urmtoarele etape :

Pre-procesare
Rezolvare
Post-procesare
Verificarea si interpretarea rezultatelor

Modulul Mechanical
Modulul Mechanical permite parcurgerea etapelor de analiza, cu interfaa grafic reprezentat n
figura 2. Meniul arbore Outline conine urmtoarele componente:
Geometry -vizualizarea sau editarea geometriei,
Coordinate Systems -sistemul de coordonate global n care a fost creat geometria i
sisteme locale definite de utilizato,
Named selections -selecii prestabilite n modulul DesignModeler. De exemplu, planuri
de simetrie, dac au fost definite anterior n modulul DesignModeler.
Connections -contactele dintre componente, dac modelul este un ansamblu;
Mesh modelul discret -Static Structural -tipul de analiz ales i opiunile de rezolvare
Solution rezultate.

Discretizare ventuza vacumatica

Analiza static
(Reluare teorie de la prezentarea MEF)
Sistemul de ecuaii difereniale care se rezolv n cazul analizei statice este:
{F}=[K]{u}
unde {F} este vectorul forelor exterioare care acioneaz n toate nodurile structurii i pe toate
direciile,
[K] -matricea de rigiditate a ntregii structuri, iar {u} este vectorul deplasrilor n toate nodurile
structurii. Matricea [K] se numete matrice de rigiditate global i se formeaz prin asamblarea
de rigiditate elementare -se adun elementele care se refer la acelai nod i la acelai grad de
libertate pe nod.
Matricea de rigiditate [K] este entitatea fundamental a calculelor prin elemente finite. Ea este o
matrice: simetric -se poate lucra numai cu jumtatea superioar, band -elementele nenule
se pot grupa n apropierea diagonalei principale, rar - conine un numr relativ mic de elemente
nenule, singular.
Metoda de rezolvare a sistemului de ecuaii (1)este determinant pentru performanele
programului de analiz structural prin elemente finite. Din sistemul de ecuaii (1) se calculeaz
deplasrile nodale {u}, pe baza crora se stabilesc deformaiile specifice {} (2) i tensiunile {}
(3). La fel ca i n cazul deplasrilor, ultimele dou sisteme de ecuaii se obin prin generalizarea
sistemului de ecuaii care se refer la un element finit
{ }=[B] {u}
(2)
{} = [D] {}

(3)

Metoda frontului de und

n ANSYS rezolvarea sistemului de ecuaii (1) se face prin Metoda frontului de und[2].
Prin front de und se nelege numrul de ecuaii care sunt active la un moment dat

(4)
unde k-este numrul ecuaiei,
j-coloana
L-numrul total de ecuaii.
Timpul de rezolvare este proporional cu ptratul valorii medii a frontului de und. Fiecare nod
care se rezolv este eliminat din matrice prin metoda de eliminare Gauss. Matricea de rigiditate
se expandeaz sau se contract dup prima, respectiv ultima apariie a unui nod pe un element.
Deformatia echivalenta von Mises se calculeaza cu relatia:

Tensiunile principale se calculeaza pe baza componentelor tensiunilor. Tensiunea

echivalenta von Mises se determina pe baza relatiei:

Tensiunea echivalenta i deformatia von Mises se gasesc in relatia:

Structura proiectului din Ansis Workbench

S-a importat modelul geometric si s-a definit un material aditional numit Rubber apoi s-au
introdus 2 parametrii.

Definirea materialului si a propietatilor sale

Modele de Discretizare
Discretizarea trebuie s se realizeze cu elemente finite de form regulat (fig. 4 c).
-Discretizarea structurat (mapat) 3D are avantajul c asigur o reea coerent cu variaia
geometriei, iar n interior modelul este discretizat tot cu hexaedre (fig. 4 d). Acest lucru este greu
de realizat n 3D,deoarece coerena se asigur nu numai pentru suprafeele exterioare ale
modelului, dar i pentru feele elementelor finite din interio

Discretizarea (Mesh)
Programele de analiz structural realizeaz simularea comportrii modelelor prin
Metoda Elementelor Finite (MEF).
Pentru calculul prin MEF, structura continu se nlocuiete cu un model de calcul
discontinuu, sau discret (fig. 3). Discretizarea reprezint aproximarea modelului geometric
printr-o reea cu un numr mare, dar finit de elemente cu o configuraie geometric simpl.
Intersecia dintre elementele reelei de discretizare formeaz noduri. Discretizarea trebuie
s se muleze ct mai bine pe geometria structurii i s o aproximeze ct mai exact. Elementele
princare se face aproximarea geometriei poart numele de elemente finite.
Pentru discretizarea am folosit si metoda hex dominant si Body Sizing

Definirea materialului Neo-Hookean si includerea propietatilor

Intr-o analiza Static Structurala s-a introdus materialul definit anterior, iar pentru
parametrizarea acesteia s-a definit o grosime pentru geometria tijei de 0,01mm si pentru comportare sa ales Rigid iar pentru geometria mansonului i s-a atribuit materialul definit anterior Rubber. S-a
introdus un sistem de coordonate cilindric, un Remote Point si 3 Named Selection pentru a fi folosite
cand definim punctele de contact. S-au introdus 3 zone de contact, toate Frictional cu un coeficient de
0,2 intre Manson si Tija. S-a generat o discretizare implicita deoarece in aceasta analiza nu este necesar
a fi foarte precisa. In analiza s-au introdus un numar de 3 pasi, cu setarile Large Definition On si Auto
On. S-au introdus 3 forte de deplasare S-a introdus Remote Displacement cu tabelul dat de proiectant.

Fig 6 Arborele de lucru a programului ANSIS

In cadrul analizel unui material hiperelastic se analizeaza analiza static structural asupra unui
material hiperelastic (Neo Huke )
Modelul pe care sa realizat analiza este o ventuza pentru efector vacumatic . Pentru pregatirea
modelului in vedrea analizei s-a vetificat corectitudinea acestuia sis a obsercat ca este alineat.

1-Ventuza
2-Capac metalic

Naterialul ventuzei a fost definit ca fiind un material hiperelastic incompensibil si izotrop .

Parametri materialului sunt :
-

Coeficientul de frecare al materialului de 0.2

Modulul de elasticitate transversal este de 1.5 Pa (C1 )
Parametrul de incompresibilitate este de 0.026 MPa -1 (D1 )

Mai jos este ecuatia matematica care defineste materialul . T1 si T2 sunt termini predefiniti in
calculul programului

Fig . 7 -Introduc sistemul de coordinate cilindric , pentru a se crea placa de sticla a fost necesar
introducerea unui nou plan de coordinate

Fig 7 Remote Point un punct pentru a realizea miscari

Fig 8 - Fregvente propri calculate

Fig 9- Grafic si valori

Fig -9 Model deformare totala pe axa y

Fig 10 - Deformare la stress pe axa y

Fig -11 -Grafic si valori rezultare in urma deformari plastic pe axa y

Atat timp cat deformatiile totale sunt mai mici de 20-30% , rezultatele obtinute sunt
prescrise
Contactele utilzate in cadrul analizei sunt :
-

Contact cu fiecare intre suprafata interioara a filetului si suprafata exterioara a ventuzei

Autocontact cu frecare intre cele doua
Sa definit un punct ( Remote Point ) in jurul careia tija filet-ului realizeaza miscarea
De asemenea pentru rezolvarea a fost definit si un sistem de coordinate cilindric

In cazul unei analize neliniare ( unde pot aparea neliniaritati severe ), incarcarea trebuie
introdusa in trepte . In cazul de fata , aceasta a fost introdusa in trei etape :
-

S-a amorsat contactul incarcarea in aceasta etapa este 0

S-a introdus o parte din incarcare
S-a introdus incarcarea finala

In cazul autocontactelor ventuzei s-a utilizat contactul prin protective pe suprafata de

contact .
Deoarece structura ventuzei este simetrica , in analiza sa introdus doar jumatate din
aceasta dar s-au introdus reactii de tip Displacement pentru a modela simetria
Observatii : In cazul in care analiza realizata este neliniara monotorizarea rezultatelor este
necesara . Pentru aceasta , la anumite interval de timp , se intrerupe rezolvarea si se verifica
rezultatele partiale
Incarcarea la analiza neliniara unde apar neliniaritati severe trebuie introdusa in trepte.
1. In prima etapa se amorseaza contactul (incarcare extrem de mica de 0,000001 sau chiar
incarcare 0);
2. Se introduce o parte din incarcare;
3. Se introduce incarcarea finala (reala);
Monitorizarea rezolvarii este obligatorie, se intrerupe rezolvarea, se vizualizeaza rezultatele
si se reia rezolvarea.

SIMETRIZAREA

Comanda SYMMETRY permite vizualizarea rezultatelor pe intregul gripper vacuum

prin multiplicarea pe directiile specifice si cu unghiurle de rotatie specificate de utilizator

Sa introdus SYMMETRY si multiplicarea ventuzelor facumatice

Grafic iteratii analiza

Concluzii : In cadrul rezultatelor se observa faptul ca deformatiile sunt acceptabile si tensiuni

bune .
In cazul auto contactului, contactul prin proiectie pe suprafata de contact este cel mai
precis dar si cel mai consumator de resurse. Deoarece structura este simetrica, in analiza s-a
introdus numai jumatate de ventuza dar s-a introdus in simulare restrictii care sa modeleze
simetria . In cazul auto contactului, contactul prin proiectie pe suprafata de contact este cel mai precis
dar si cel mai consumator de resurse. Deoarece structura este simetrica, in analiza s-a introdus numai
jumatate de manson dar s-a introdus in simulare restrictii care sa modeleze simetria

Vedere plansa

ANALIZA CINEMATICA SI STATIC STRUCTURALA PENTRU DISPOZITIV

VACUMATIC DE MANIPULARE SI PALETIZARE CONTAINERE VOPSEA