Sunteți pe pagina 1din 29

MECANICA COMPUTATIONALA

CAPITOLUL II
CALCUL VECTORIAL SI MATRICEAL
2.1. Vectori. Notiuni fundamentale
n mecanica apar marimi care nu pot fi caracterizate numai prin
masura lor (marimi scalare) ci au nevoie si de alte atribute pentru a le
defini si anume directie, sens sau punct de aplicatie (fix sau mobil).
Acestea reprezinta o multitudine de marimi ca: fortele care actioneaza
asupra unui punct material sau asupra unui solid, vitezele, acceleratiile,
momentul fortei, etc. Aceste marimi sunt numite marimi vectoriale.
O marime vectoriala este definita de un element nou, vectorul, care
contine masura acelei marimi (element aritmetic) la care se adauga
directia si sensul (elemente geometrice).
Directia si sensul sunt definite cu un singur
cuvnt ca fiind orientarea vectorului. Rezulta
deci ca vectorul se reprezinta geometric printrun segment, orientat. Directia pe care va actiona
marimea vectoriala este data de dreapta suport a
segmentului, sensul este o marime binara
indicata geometric printr-o sageata la
extremitatea segmentului iar masura (valoarea
numerica pozitiva) este data de lungimea
Fig. 2.1
segmentului, care se reprezinta la o anumita
scara convenabil aleasa.
Notatia vectorilor: notatiile pentru vectori sunt diferite, n functie
de abordarile (geometrica sau algebrica) precum si n functie de autori.
Cteva notatii s-au ncetatenit si sunt prezentate n continuare. Pentru ca
vectorul este reprezentat geometric printr-un segment orientat, el are o
origine sa o numim A si o extremitate, sa o numim B. n acest caz
vectorul se noteaza: AB cu o sageata. Prima litera va indica originea iar
cea de-a doua cealalta extremitate. Daca nu sunt numite
extremitatile,
r r r r
vectorii se pot nota printr-o litera cu sageata: a , b , u , R sau printr-o
litera cu bara: a , b , u , R . Uneori se renunta la bara si se noteaza cu

Sorin VLASE

litera ngrosata: a , b , u , R . Daca se utilizeaza reprezentarile algebrice


se mai noteaza vectorii sub forma: {a} , {b} , {u} , {R}.
Notatia pentru modulul vectorilor (marimea sau intensitatea):
modulul se noteaza ca n cazul algebrei. Astfel modulul vectorului AB
r r r r
este AB , pentru vectorii a , b , u , R modulele vor fi, respective:
r r r r
a , b , u , R sau, mai simplu a , b , u , R . Uneori, pentru scrierea a , b ,
u , R se utilizeaza ||a|| , ||b|| , ||u|| , ||R||.
O clasificare a vectorilor: n mecanica, pentru a caracteriza un
vector care apare ntr-un anumit tip de probleme, sunt necesare date
suplimentare. Astfel s-a ajuns la clasificarea vectorilor n urmatoarele
trei clase:
- vectori legati sunt vectorii pentru care pozitia punctului de
aplicatie este determinata. Punctul de aplicatie poate fi fix (momentul
unei forte fata de un punct) sau mobil (viteza unui punct pe traiectorie);
- vectori alunecatori sunt vectorii al caror
punct de aplicatie poate sa se gaseasca oriunde
pe dreapta suport a vectorului, fara ca efectul
mecanic asupra corpului sa se schimbe. Vectorii
alunecatori sunt fortele care actioneaza asupra
unui rigid, vectorii viteza unghiulara.
- vectorii liberi sunt vectorii al caror punct
de aplicatie nu este supus nici unei restrictii, deci
poate fi considerat orice punct al spatiului. Un
exemplu este cuplul de forte, deoarece punctul
sau de aplicatie poate fi luat oriunde n spatiu iar
Fig. 2.2. Versorul
marimea, directia si sensul ramn neschimbate.
unui vector
Egalitatea vectorilor: Definitie. Doi vectori sunt egali daca au
acelasi modul, directie si sens, ei putnd fi asezati pe aceeasi dreapta sau
pe drepte paralele.
Egalitatea se exprima prin semnul algebric = . Spre exemplu:
r r
a = b sau a = b sau {a} = {b} .
Vectorii egali situati pe drepte paralele se numesc vectori
echipolenti iar operatia prin care un vector este mutat printr-o translatie

MECANICA COMPUTATIONALA

pe o dreapta paralela cu suportul vectorului se numeste operatie de


echipolenta.
Daca doi vectori au acelasi modul, aceeasi directie si sensuri
diferite, ei se numesc de sens contrar sau opusi iar acest luc ru se
exprima prin relatia: a = b .
Doi vectori care nu au acelasi modul dar au aceeasi directie se
numesc vectori colineari, indiferent de sens.
Versorul unui vector: Daca se da un vector oarecare a , construim
un alt vector u de aceeasi directie si sens cu a , a carui marime sa fie
egala cu unitatea: u = 1 . Vectorul u se numeste vectorul unitate sau
versorul vectorului a . Daca s-a facut aceasta alegere, orice vector
colinear cu a se poate exprima cu ajutorul lui b = u .
Axa: Daca pe o dreapta oarecare am ales un sens pozitiv, o origine
si o unitate de lungime spunem ca am definit o axa. Vectorul axei este
vectorul unitate situat pe ea, al carui sens coincide cu sensul pozitiv al
axei.
2.2. Operatii cu vectori
2.2.1. Adunarea vectorilor
2.2.1.1. Suma a doi vectori.
Se considera doi vectori a si b n spatiu. Se transporta printr-o
echipolenta vectorii ntr-un punct O
oarecare al spatiului si se
construieste paralelogramul format
cu acesti doi vectori. Diagonala
acestui paralelorgram se numeste
suma vectorilor a si b . Vectorii a
si b se numesc componente ale lui
c iar vectorul c = a + b se numeste
Fig.2.3. Adunarea a doi vectori
vector rezultant (sau rezultanta) al
vectorilor dati. Operatia geometrica prin care se construieste vectorul
suma poarta numele de regula paralelogramului. Regula de adunare are
baza experimentala si este considerata o axioma n cazul n care vectorii
sunt forte. Din punct de vedere geometric vectorul c se poate obtine si
punnd la extremitatea vectorului a , vectorul b , vectorul c rezultnd ca
a treia latura a triunghiului astfel format. Daca se considera regula de

Sorin VLASE

adunare aratata se constata imediat ca se poate scrie: a + b = b + a adica


adunarea a doi vectori este o operatie comutativa.
2.2.1.2. Suma mai multor vectori
Operatia de suma se poate generaliza n mod natural n cazul n
care avem dea face cu mai multi vectori. Sa consideram vectorii
a1 , a2 , K , an . Cu vectorii a1 , a2 construim vectorul suma s 2 = a1 + a 2 ,
transportndu-l
pe
la
a2
extremitatea lui a1 , apoi construim
vectorul
suma
s3 = s 2 + a3 = a1 + a2 + a3 ,
transportndu-l
pe
la
a3
extremitatea lui s2 (fig.A.4). Prin
inductie matematica se poate
obtine vectorul sn ca fiind suma:
s n = a1 + a 2 + K + an .
n consecinta rezulta ca
vectorul suma se obtine construind
poligonul strmb alcatuit din
vectorii a1 , a2 , K , an , segmentul
orientat cu originea n originea lui
Fig. 2.4. Suma mai multor vectori
a1 si extremitatea n extremitatea
lui an fiind vectorul rezultant s = s n = a1 + a2 + K + an . Procedeul se
numeste regula conturului poligonal.
Pentru ca n vectori sa aiba suma nula va trebui deci ca poligonul
construit cu acestia sa fie nchis. n particular, n cazul a trei vectori
conditia ca acestia sa aiba suma nula este ca, punnd fiecare vector cu
originea n extremitatea celui precedent, sa se formeze un triunghi.
Deoarece triunghiul este o figura plana, trebuie ca cei trei vectori sa fie
coplanari.
n cazul sumei a doi vectori c = a + b , ntruct cei trei vectori
formeaza un triunghi, se poate scrie inegalitatea triunghiului sub forma
cunoscuta:
c a+b
(2.1)

MECANICA COMPUTATIONALA

n cazul unui contur poligonal strmb generat de n vectori asezati


unul la extremitatea celuilalt, inegalitatea poate fi generalizata sub
forma:
s = a1 + a 2 + K + a n a1 + a 2 + K + a n
(2.2)
Avem egalitate numai daca vectorii sunt colineari si au acelasi
sens.
2.2.1.3. Proprietatile sumei vectoriale
Suma
proprietati:

vectorilor

are

Sorin VLASE

r
r
OC ' = m OC = m c , OD' = m OD = m d

Poligoanele OABCD si OABCD sunt asemenea avnd laturile


paralele si raportul laturilor omoloage acelasi, deci si
r r r r
OD' = m OD = m( a + b + c + d ) .
Dar:
OD ' = OA' + A' B ' + B ' C ' + C ' D' =
r
r
r
r
= m a + m b + m c + m d
Comparnd cele doua expresii pentru OD' rezulta:

urmatoarele

r
r
r r r r
r
r
m( a + b + c + d ) = m a + m b + m c + m d .

Adunarea vectorilor este comutativa.


Acest lucru a fost aratat atunci cnd a
fost definita suma. Rezulta ca ordinea
n care se face nsumarea mai multor
vectori este indiferenta, adica avem:

Rationamentul ramne valabil si daca poligonul din fig. 2.6 este strmb.
2.2.1.4. Descompunerea unui vector
Fig. 2.5. Asociativitatea

a) Descompunerea dupa doua directii care determina un plan paralel cu


vectorul.

adunarii
a+b +c = b +a +c = b +c +a =c +b + a = c +b +a

(2.3)

Adunarea vectorilor este asociativa. Daca se reprezinta grafic, se


constata imediat ca avem:

(a + b ) + c = a + (b + c )

(2.4)

Suma vectoriala este distributiva fata


de nmultirea cu un scalar.
r r r r
Se vor considera vectorii a , b , c , d ,
r r r r r
suma lor s = a + b + c + d (fig.2.6) si suma
r
r
r
r
r
vectorilor s ' = ma + mb + m c + md . Suma
r
s se obtine construind linia poligonala
OABCD cu vectorii dati, suma fiindOD .
Se construiesc vectorii:

(2.5)

Fig.2.6

r
r
OA' = m OA = m a , OB' = m OB = m b

Sa consideram doua drepte ( 1 ) si ( 2 ) . Fie O originea vectorului


r
a iar A extremitatea lui. Mutam prin
paralelism cele doua drepte n punctul O.
n acest caz, n ipotezele din enunt, cele
doua drepte si vectorul dat se vor gasi n
acelasi plan (fig. 2.7). Rezulta ca problema
se va reduce n acest caz la aceea
de a gasi
r
doi vectori cu originea n O, a1 de-a lungul
r
dreptei ( 1 ) si a2 de-a lungul dreptei ( 2 )
r
astfel nct suma lor sa fie vectorul dat a .
Fig. 2.7
Tinnd seama ca regula de adunare a doi
vectori
este
data
de
regula
paralelogramului, va trebui sa construim un paralelogram, cu laturile pe
r
dreptele ( 1 ) si ( 2 ) , si care sa aiba diagonala chiar vectorul a . Pentru
r
aceasta prin punctul A care reprezinta extremitatea vectorului a se vor
duce paralele la cele doua drepte
( 1 ) si
( 2 ) . Se obtine

MECANICA COMPUTATIONALA

paralelogramul OA1 AA2 ale carui laturi OA1 si OA2 reprezinta tocmai
r
r
vectorii cautati a1 si a2 .
r
Daca cele doua drepte ( 1 ) si ( 2 ) sunt perpendiculare atunci a1 si
r
r
a2 reprezinta proiectiile ortogonalele ale lui a pe cele doua drepte
(dupa cele doua directii).
Descompunerea unui vector dupa mai mult de doua directii care se
gasesc n acelasi plan este nedeterminata (adica exista o infinitate de
descompuneri ale unui vector dupa trei directii n plan). Acest lucru se
poate demonstra foarte simplu daca se ia pe una din directii o
componenta arbritara si daca se descompune vectorul dat din care se
scade componenta arbitrara dupa
celelalte doua directii.
b) Descompunerea unui vector
dupa trei directii neparalele n
spatiu
Se noteaza cu Ox, Oy si Oz
cele trei directii concurente dupa
care dorim sa descompunem
r
vectorul a cu originea n O. Daca
cele trei directii sunt oarecare n
Fig.2.8. Descompunerea unui vector
soatiu, le putem muta, printr-un
dupa trei directii
paralelism, n O.
Pentru a face descompunerea se procedeaza n modul urmator:
Dreptele OA si OA3 determina un plan a carui intersectie cu planul Oxy
r
este dreapta Ot. Se poate descompune acum vectorul a dupa directiile
r
r
Oz si Ot astfel nct: a = OA3 +OB = a3 + OB . Mai departe, vectorul OB
care se gaseste n planul Oxy poate fi descompus dupa directiile Ox si
r r
r
Oy astfel nct: OB = OA1 + OA2 = a1 + a2 . Rezulta atunci ca vectorul a
poate fi descompus n mod unic dupa cele trei directii date astfel nct:
r
r r r
r r r
a = OA3 +OA1 + OA2 = a3 + a1 + a2 = a1 + a 2 + a3

Daca cele trei directii sunt axele de coordonate ale triedru


ortogonal cele trei proiectii se numesc proiectiile ortogonale ale
vectorului pe cele trei axe.

10

Sorin VLASE

r r r
Daca componentele a1 , a2 , a3 sunt considerate laturile unui
paralelipiped atunci vectorul dat este diagonala acestui paralelipiped.
Descompunerea unui vector dupa mai mult de trei directii care nu
se gasesc n acelasi plan este nedeterminata.

c) Reprezentarea algebrica a vectorilor


n cele ce urmeaza vor fi
prezentate notiunile de calcul
vectorial att n reprezentare
geometrica ct si n cea algebrica
ntruct aplicatiile pot fi abordate
mai simplu uneori n reprezentarea
geometrica iar alteori n cea
algebrica.
Astfel, daca se vor considera
trei versori
i , j, k cu aceeasi
origine, perpendiculari doi cte
Fig.2.9. Componentele unui
doi, care indica directia si sensul
vector n raport cu un sistem de
axelor Ox,Oy, Oz, acestia vor
coordonate ortogonal drept
forma un sistem de coordonate
ortogonal. (fig. 2.9). Daca se considera un vector oarecare a , acesta
poate fi descompus dupa cei trei versori, putndu-se scrie:
a = ax i + a y j + a z k

(2.6)

Marimile a x , a y , a z poarta numele de componentele vectorului a


n raport cu sistemul de coordonate ortogonal Oxyz. Mentionam ca se
poate considera si un sistem de coordonate care sa nu fie ortogonal
pentru a face descompunerea vectorului dat dar, n cele ce urmeaza,
deoarece n aplicatii este utilizat aproape exclusiv sistemul ortogonal,
referirea se va face la acesta, daca nu se specifica altceva.
n acest caz vectorul dat se poate scrie si sub forma a (a x , a y , a z )
sau:
ax

{a} = a y
a
z

(2.7)

MECANICA COMPUTATIONALA

11

12

prin indicarea componentelor sale. n acest caz suma a doi vectori poate
fi definita n felul urmator: daca c = a + b unde a (a x , a y , a z ) si
b (bx , by , bz ) atunci vectorul c va fi vectorul care are componentele:

c x = a x + bx

c y = a y + by

cz = a z + b z

c x

ax bx

ax + bx

+ by
a + b
z
z

c
z

a b
z z

r
r r r r
r
se poate scrie c = a b = a + ( b ) adica se aduna a cu vectorul
r
( b ) ,(fig.2.10).
Algebric, scaderea se poate scrie:
c x
ax bx a x bx

{c} = c y = {a} {b} = a y b y = a y by (2.10)
c
a b a b
z
z z z
z

n scriere matriceala:

{c} = c y = {a} + {b} = a y + b y = a y

Sorin VLASE

(2.8)

Cu aceasta definitie a sumei a doi vectori, care se va reduce la mai


multe sume de numere reale, toate proprietatile sumei aratate anterior se
demonstreaza usor.
2.2.1.5. Scaderea a doi vectori
r
r
Definitie. A scadea vectorul b din vectorul a nseamna a gasi vectorul
r
r
r
r
r r
c care adunat la b sa dea a : b + c = a .
Scaderea vectorilorr se noteaza cu
r r
semnul - : c = a b (2.9).
Geometric, operatia de scadere
poate fi executata n doua moduri:
pentru paralelorgramul cu
diagonala a si o latura b la
care se cunoaste unghiul
Fig. 2. 10. Scaderea a doi vectori
dintre a si b va trebui sa
construim
latura
c
a
paralelorgramului, constructie care se obtine imediat, unind
extremitatile vectorilor b si a si apoi ducnd prin vrful lui a o
paralela la b si prin extremitatea lui a o paralela la c. Directia lui
c se obtine din conditia ca b nsumat cu c sa dea a. Se poate
scrie: cr = BA = OA OB , (relatia lui Chasles), adica vectorul
diferenta are ca origine extremitatea vectorului scazator si ca
extremitate, extremitatea vectorului descazut.

adica componentele diferentei sunt egale cu diferenta componentelor


celor doi vectori.
2.2.1.6. Proprietati ale egalitatilor vectoriale n care apar sume
si diferente
Daca este data egalitatea a = b , se poate aduna un vector c n
ambele parti si se obtine tot o egalitate vectoriala.
Fiind data egalitatea a = b , se pot scadea n ambele parti ale ei
acelasi vector c si se obtine tot o egalitate. Din cele doua
proprietati rezulta ca ntr-o egalitate vectoriala se pot trece unii
termeni dintr-o parte a egalitatii n cealalta, cu semn schimbat, ca
n orice egalitate algebrica.
Daca avem egalitatile vectoriale a1 = b1 si a2 = b2 , acestea pot fi
adunate sau scazute termen cu termen si se obtin tot egalitati
vectoriale.
2.2.1.7. Descompunerea unui vector
dupa doi vectori coplanari cu el
r

A descompuner un vector cunoscut a


r
dupa doi vectori b si
c revine la a
r
descompune vectorul
a dupa directiile
r
r
definite de vectorii b si c putndu-se scrie:
OA = OA1 + OA2 .

Fig. 2.11. Descompunerea


unui vector dupa doi vectori

MECANICA COMPUTATIONALA

Aceste componente pot fi exprimater


2.11) dupa relatii de forma: OA1 = m b
r
sunt vectori colineari cu vectorii b si

13

r
r
functie de vectorii b si c (fig.
r
; OA2 = n c ntruct componentele
r
c . Rezulta:

r
r
r
a = mb + nc

(2.11)

Rezulta ca orice vector se poate descompune dupa doi vectori coplanari


cu el. Daca cei doi vectori nu sunt colineari, descompunerea este unica.
Daca vectorii sunt colineari descompunerea este nedeterminata.
Relatia scrisa se poate aduce la o forma omogena daca se ia:

m=
; n= .

n acest caz relatia ( 2.11 ) poate fi scrisa sub forma:


r
r
r
a + b + c = 0

(2.12)

care reprezinta conditia ca trei vectori sa se gaseasca n acelasi plan.


Relatiile scrise arata ca, daca sunt dati trei vectori coplanari, oricare din
ei poate fi exprimat ca o combinatie lineara a celorlalti doi.
Algebric, relatia (2.12 ) se poate scrie:
a x + bx + cx = 0
a y + by + c y = 0

cx

ay
az

by
bz

cy = 0
cz

Teorema. Descompunerea unui vector dat dupa alti doi vectori,


coplanari cu el, este unica.
Daca se presupune ca ar exista doua descompuneri am avea:

a = mb + nc si a = m' b + n' c cu m m ' ; n n ' . Daca se scad aceste


(n n' )
doua relatii se obtine: ( m m')b + (n n' )c = 0 sau: b =
c = c
(m m')
cu = ( n n ') , adica b si c sunt colineari, ceea ce contrazice
(m m ')
ipoteza. Se poate arata foarte usor ca si cazurile m = m' ; n n' si
m m ' ; n = n ' contrazic ipoteza, de unde ramne doar: m = m ' ; n = n '
adica descompunerea este unica.

Teorema. Conditia necesara si suficienta pentru ca trei vectori sa fie


coplanari este ca ntre ei sa existe relatia (2.11) sau (2.12).
Daca se considera vectorii a, b si c coplanari atunci a se poate
descompune dupa ceilalti doi vectori si se poate scrie: a = mb + nc
(conditia este necesara) .
Reciproc, relatia scrisa anterior arata ca a este suma a doi vectori
colineari cu b , respectiv c , adica este un vector coplanar cu acestia
(conditia este suficienta).
2.2.1.8. nmultirea unui vector cu un scalar

Conform teoriei sistemelor lineare omogene, exista , , nenuli care


verifica sistemul, daca si numai daca determinantul sistemului se
anuleaza:
bx

Sorin VLASE

(2.13)

a y + by + c y = 0

ax

14

Sa consideram un vector a si scalarul ?. Prin definitie produsul


dintre un vector a si un scalar ? este un vector b , colinear cu a , are
acelasi sens cu a daca ? este pozitiv si sens contrar daca ? este negativ
si are modulul egal cu a . Se scrie:
r
b = a

(2.14)

care reprezinta conditia ca trei vectori sa se gaseasca n acelasi plan (O


coloana a determinantului este o combinatie lineara de celelalte doua).

2.2.1.9.
dependenti

(2.15)

Vectori coplanari linear independenti si linear

Deoarece ntre doi vectori necolineari a si b nu poate exista o


relatie lineara (daca a = b sau a + b = 0 vectorii ar fi colineari,

MECANICA COMPUTATIONALA

15

contrar ipotezei), se spune ca doi vectori necolineari sunt linear


independenti.
Sa consideram acum trei vectori care se gasesc n acelasi plan.
Deoarece ntre ei exista relatia (2.11) sau (2.12) rezulta ca ntre ei exista
o dependenta lineara. Din acest motiv ei se numesc linear dependenti.
Daca se considera doi vectori necolineari, b si c , orice vector
coplanar cu ei se poate exprima sub forma (2.11) sau (2.12). Deci cu
ajutorul acestor doi vectori se poate exprima orice alt vector coplanar cu
ei. Acesti vectori se numesc vectori fundamentali.
2.2.1.10. Descompunerea unui vector dupa trei vectori
necoplanari
Se considera dat un vector a si ne propunem sa-l scriem ca suma
a trei vectori colineari respectiv cu vectorii b , c , d , care nu sunt
coplanari. Pentru aceasta se duc cei trei vectori, printr-o echipolenta,
ntr-un punct O al spatiului, care este extremitatea vectorului a . Se
descompune a dupa directiile OB, OC, OD si se obtin componentele
OA 1 , OA 2 , OA 3 , deci:
r
a = OA1 + OA2 + OA3.

Sorin VLASE

Se presupune ca exista doua descompuneri distincte:


r
r
r
r
a = mb + nc + pd

si

r
r
r
r
a = m' b + n ' c + p ' d .

Prin scadere rezulta:


r
r
r
0 = (m m')b + (n n')c + ( p p' )d

(2.18)

Daca m m' , n n' , p p' rezulta, conform relatiei precedente, ca cei


trei vectori b , c , d sunt coplanari, ceea ce contrazice ipoteza. Daca
m = m ' , n n ' , p p ' , confor m rel. (2.17) va rezulta:
r
r
0 = (n n' )c + ( p p ' )d

r
r
adica c si d sunt colineari, ceea ce de asemenea este contrar ipotezei.
Cazurile n care numai n = n ' sau numai p = p ' se trateaza analog si duc
la violarea ipotezelor. Rezulta ca ramne doar cazul n care
m = m' , n = n' , p = p' adica descompunerea este unica.

2.2.1.11. Vectori necoplanari linear independenti si linear


dependenti

ntruct OA1 , OA 2 , OA 3 ,
sunt
colineari respectv cu b , c , d , se poate
r
r
r
scrie: OA 1 = m b , OA 2 = n c , OA 3 = p d .

Atunci rezulta:
r
r
r
r
a = mb + nc + pd
Daca se face notatia:

16

(2.16)

Fig. A.12. Descompunerea


unui vectori dupa trei vectori

m = / , n = / , p = /

se obtine:
r
r
r
r
(2.17)
a + b + c + d = 0
Teorema. Descompunerea unui vector dupa trei vectori necoplanari este
unica.

Daca avem trei vectori necoplanari b , c , d ntre ei nu poate exista o


r
r
r
relatie lineara de forma:
b + c + d = 0 caci aceasta relatie
caracterizeaza trei vectori coplanari. Se spune ca cei trei vectori
necoplanari sunt lineari independendenti. Daca avem un ansamblu de
patru vectori, ntre ei va exista relatia (2.15) sau ( 2.16) care arata ca unul
dintre ei este o combinatie lineara a celorlalti trei. Din acest motiv ei se
numesc linear dependenti.
Daca se alege un grup de trei vectori necoplanari (lineari
independenti), cu ajutorul lor se poate exprima orice alt vector din
spatiul cu trei dimensiuni. De aceea acesti vectori se numesc vectori
fundamentali.

MECANICA COMPUTATIONALA

17

2.2.1.12. Conditiile n care trei vectori au extremitatile n linie


dreapta sau patru vectori au extremitatile n acelasi plan
Dam, fara demonstartie, doua teoreme care definesc conditiile n
care trei vectori au extremitatile n linie dreapta sau patru vectori au
extremitatile n acelasi plan.
Teorema I. Conditia necesara si suficienta pentru ca extremitatea
r
vectorului OC
= c sa se gaseasca pe dreapta AB este ca n relatia de
r
r
r
r
dependenta d = ma + nb + pc sa avem m + n + p = 1 .
Teorema II. Conditia necesara si suficienta pentru ca extremitatea
r
vectorului OD = d sarse gaseasca n planul ABC este ca n relatia de
r
r
dependenta c = ma + nb sa avem m + n = 1.
2.2.2. Produsul scalar a doi vectori
2.2.2.1. Definitie si proprietati
Se considera doi vectori a si b si se defineste o operatie ntre cei
doi vectori cu rezultat n multimea numerelor reale astfel:
Definitie. Se numeste produs scalar a doi vectori a si b numarul care
rezulta din produsul modulelor celor doi vectori, nmultit cu cosinusul
unghiului dintre ei.
Produsul scalar se noteaza cu un punct: c = a b = ab cos(a , b ) .
Produsul scalar are urmatoarele proprietati:
Produsul scalar este nul daca: a) unul din vectori este nul sau
b) daca cei doi vectori sunt perpendiculari. Demonstratia
primei proprietati este imediata. Pentru demonstratia celei
de-a doua, daca se considera formula n care apare cosinusul
unghiului dintre cei doi vectori, deoarece vectorii sunt
perpendiculari, acest cosinus este zero si deci si rezultatul
este zero;
Patratul unui vector n raport cu operatia produs scalar este
egal cu modulul patratului. Daca se aplica formula si se tine
seama ca unghiul dintre cei doi factori ai produsului este, n
acest caz, zero, rezulta imediat:

18

Sorin VLASE
a 2 = a a = a a cos 0 = a 2

(= a )

(2.19)

Produsul scalar este comutativ. Demonstratia decurge


imediat din formula de definitie a produsului scalar.
Produsul scalar este distributiv la nmultirea unui vector cu
un scalar. Demonstratia decurge simplu daca se tine seama
ca a si a sunt colineari si de asemenea b si b sunt
colineari, deci:
cos(a , b ) = cos(a , b ) = cos(a , b )

Atunci, din formulele de definitie, rezulta simplu:


(a b ) = ( a b ) = (a b )

(2.20)

Produsul scalar a doi vectori este egal cu modulul unuia


dintre ei, nmultit cu proiectia celuilalt pe directia primului
vector. Proprietatea rezulta daca se urmareste fig. 2.13.
Avem:
a b = ab cos(a , b ) = a [b cos(a , b )] = a pra b

(2.21)

deoarece:
pra b = b cos(a , b ). n
mod analog:
ab = b prb a

(2.22)

Fig. 2.13. Proiectia unui


Dam, fara demonstratie, urmatorul
vector pe un al doilea
rezultat: produsul scalar este
distributiv fata de adunarea vectorilor. Avem:

(2.23)
a (b + c ) = a b + a c
Daca se tine seama de proprietatea precedenta, se poate scrie
imediat:
(a + b ) (c + d ) = a c + b c + a d + b d

MECANICA COMPUTATIONALA

19

adica regula de nmultire a doua polinoame se pastreaza. Se


poate scoate, de asemenea, factor comun.
Produsul scalar a doi vectori nu se schimba daca unuia dintre
vectori i se adauga un vector perpendicular pe celalalt. Sa
consideram doi vectori a si b si un al treilea vector
u perpendicular pe
a . Avem deci: a u = 0 . Atunci:
a (b + u ) = a b + a u = a b ceea ce demonstreaza proprietatea.
n continuare sa consideram un triedru ortogonal Oxyz care
are versorii axelor i , j , k . Exista relatiile, deosebit de
importante n reprezentarea algebrica a vectorilor:

i j = j i = cos = 0 , j k = k j = 0 , k i = i k = 0
2
2
(2.24)
(i ) = ( j ) 2 = (k )2 = cos0 = 1
2.2.2.2. Reprezentari algebrice
Daca se considera reprezentarea (2.6) a vectorilor a si b atunci
se poate scrie:
r
a b = ( a x i + a y j + a z k )( b x i + b y j + b z k ) =

= a xbx (i ) + ax by (i j ) + a xbz (i k ) + a ybx ( j i ) + a y by ( j) +


2

+ a y bz ( j k ) + az bx (k i ) + az by (k j ) + az bz (k ) =
2

(2.25)

adica produsul scalar este dat de suma produselor componentelor celor


doi vectori. n scriere matriceala avem:
a b = {a} {b} = [a x
T

ay

Sorin VLASE
a a = ( a ) = a 2 = a 2x + a 2y + a 2z
2

bx

az ]b y = ax bx + a y b y + a z bz .
b
z

Conditia ca doi vectori sa fie perpendiculari se va scrie, daca se


adopta aceasta reprezentare:
(2.26)
ax bx + a y b y + az bz = 0
Marimea unui vector se obtine, daca se considera nmultirea unui
vector cu el nsusi, din relatia:

(2.27)

de unde:
a = ax2 + a 2y + a 2z

(2.28)

n scriere matriceala:
a 2 = {a } {a } = a 2x + a 2y + a 2z
T

Unghiul dintre doi vectori se obtine din relatia:


cos(a , b ) =

a x bx + a y by + az bz

a b
=
ab

a + a 2y + az2 bx2 + b2y + bz2


2
x

(2.29)

Versorul unei directii. Se considera o dreapta () care face cu cele trei


axe ale unui sistem de coordonate ortogonal unghiurile , si si sa
consideram un vector u orientat de-a lungul acestei drepte.
Componetele lui dupa cele trei axe vor fi egale cu proiectiile lui pe cele
trei axe, respectiv:
u x = u cos

= ax bx + a y b y + a z bz

20

, u y = u cos

, u z = u cos

Sa consideram acum versorul dreptei date, fie uo . Acest versor se obtine


mpartind vectorul u la marimea lui, deci:
uo =

u
= i cos + j cos + k cos
u

(2.30)

n scriere matriceala avem:

cos
{u o } = cos
cos

(2.31)

Deoarece uo este versor, rezulta imediat:


cos + cos + cos = 1
2

(2.32)

MECANICA COMPUTATIONALA

21

2.2.3. Produsul vectorial a doi vectori


2.2.3.1. Definitie si proprietati
Se considera doi vectori a si b si se defineste o operatie ntre cei
doi vectori cu rezultat n multimea
vectorilor,
numita
produs
vectorial.
Definitie.

Fiind

dati vectorii
se
defineste
operatia, numita produs vectorial
al celor doi vectori,
care le Fig. 2.14. Definirea produsului vectorial
asociaza un vector c = OC
determinat n felul urmator:
a) este perpendicular pe planul determinat de vectorii dati (acest lucru i
determina directia);
b) pe normala la plan se alege un sens astfel ca un observator, care ar
sta cu capul n acest sens, sa vada rotatia de la OA la OB n sens
trigonometric direct (invers acelor de ceasornic). Metoda de determinare
a sensului se mai numeste si regula burghiului drept: daca se considera
un burghiu cu elice dreapta, si se roteste acesta astfel nct sa ducem
OA peste OB pe drumul cel mai scurt, sensul este determinat de sensul
miscarii de translatie a burghiului.
c) marimea vectorului este egala cu aria paralelogramului construit pe
vectorii OA si OB .
Rezulta deci
c = ab sin (a , b ) = 2 aria (OAB ) .
Produsul vectorial se
noteaza cu semnul x : c = a x b .
n continuare sunt enumerate cteva din proprietatile produsului
vectorial.
Produsul vectorial este nul daca unul dintre cei doi vectori este nul
sau daca cei doi vectori au aceeasi directie. ntr -adevar, daca n
expresia modulului produsului vectorial se considera ca unghiul
dintre cei doi vectori este zero, atunci sinusul acestui unghi este
zero, deci si modulul produsului vectorial este zero. n particular
produsul vectorial al unui vector cu el nsusi este zero.
Paralelismul a doi vectori. Doi vectori vor fi paraleli daca
produsul lor vectorial este egal cu zero. Acest lucru este evident
a = OA , b = OB

22

Sorin VLASE

daca se va tine seama ca unghiul dintre cei doi vectori paraleli este
zero, deci si sinusul acestui unghi, care apare n formula modulului
produsului vectorial, este zero. Acesta proprietate permite testarea
situatiilor n care doi vectori sunt paraleli.
Produsul vectorial nu este comutativ. Sa consideram produsele
a x b si b x a . Vectorul rezultant n cele doua cazuri are aceeasi
directie, fiind orientat dupa o dreapta perpendiculara pe cei doi
vectori dar sensurile vor fi diferite. Daca ducem pe a peste b pe
drumul cel mai scurt obtinem un sens iar daca l ducem pe b peste
a pe drumul cel mai scurt obtinem un sens contrar. ntruct
modulii celor doi vectori sunt egali rezulta ca se poate scrie:
a x b = b x a sau a x b + b x a = 0 (2.33).
Produsul vectorial este distributiv fata de nmultirea cu un scalar.
Demonstratia decurge simplu daca se tine seama ca a si a sunt
colineari si de asemenea b si b sunt colineari. n acest caz
unghiul dintre a si b ca si unghiul dintre ? a si b sau a si ? b este
acelasi deci si sinusul acestui unghi va fi acelasi n toate cele trei
cazuri. Rezulta:
(2.34).
(a x b ) = (a ) x b = a x (b )
Produsul vectorial dintre doi vectori ramne neschimbat atunci
cnd vrful unui vector se misca
pe o dreapta paralela la celalalt
vector (fig.2.15). Sa consideram
paralelogramul OABM generat de
vectorii a si b si paralelogramul
OA pB pMp generat de vectorii a si
b p. Vectorul b p s-a obtinut
mutnd vrful lui b dupa o
Fig.2.15. Invarianta produsul
dreapta paralela cua . Cele doua
vectorial la deplasarea extremitatii
paraleograme au aceeasi arie
unui vector dupa o dreapta
ntruct au aceeasi baza, a si
paralela cu celalalt
aceeasi naltime. Rezulta ca
modulul produsului vectorial n
cele doua cazuri este acelasi. ntruct directia si sensul nu se
modifica prin deplasarea vrfului lui b dupa o dreapta paralela cu
a rezulta ca vectorul produs vectorial este acelasi n cele doua
cazuri, deci nu se modifica la deplasarea vrfului unuia din vectori
dupa o dreapta paralela cu celalalt.

MECANICA COMPUTATIONALA

23

Produsul vectorial este distributiv fata de adunarea vectoriala.


Deoarece demonstratia, fara a fi dificila, este mai lunga, nu o dam.
Se va putea deci scrie: a x (b + c ) = a x b + a x c (2.35).
Folosind proprietatea precedenta se poate scrie produsul vectorial a
doua sume de vectori. Avem:

(a + b )x (c + d ) =

a x c+ a x d +b x c+b x d .

Regula de nmultire ramne aceeasi ca la polinoame cu deosebirea


ca ordinea factorilor n produs nu este arbitrara ci n fiecare termen
al dezvoltarii primul factor trebuie sa apartina primei paranteze iar
al doilea factor trebuie sa apartina celei de-a doua paranteze.
Produsul vectorial nu se schimba daca la unul din vectori adunam
un alt vector paralel cu al doilea vector al produsului. ntr-adevar
adunarea la unul din vectori a unui alt vector paralel cu celalalt
duce la obtinerea unui vector a carei extremitate se gaseste pe
paralela la primul vector rezulta atunci conform unei proprietati
anterioare (daca plimbam vrful unui vector pe o dreapta paralela
cu celalalt) ca produsul vectorial nu se schimba.
Daca se considera un triedru ortogonal cu versorii i , j , k , daca se
tine seama de unghiurile dintre axele de coordonate si de directia si
sensul vectorilor rezultanti, se poate scrie:
i xi = j x j =k x k = 0

si:

i x j =k

j x k =i , k xi = j

(2.36)

Un triedru ortogonal pentru care sunt valabile relatiile de mai sus


poarta numele de triedru ortogonal drept. Daca pe cea de-a treia axa
sensul este definit de relatia i x j = k spunem ca avem un triedru
ortogonal stng. n general, n continuare se vor utiliza triedre
ortogonale drepte daca nu se specifica altceva.
2.2.3.2. Reprezentari algebrice
Sa consideram acum doi vectori a si b definiti prin componentele
lor:
a = a x i + a y j + az k

, b = bx i + by j + bz k

24

Sorin VLASE

Tinnd seama de regulile de nmultire a versorilor axelor, se poate scrie:


c = a x b = (a xi + ay j + az k ) x (bxi + by j + bz k ) =
= a x b x ( i xi ) + a x b y ( i x j ) + a xb z (i xk ) + a yb x ( j xi ) + a y b y ( j x j ) +
+ a yb z ( j xk ) + a z b x (k xi ) + a z b y (k x j ) + a z b z (k xk ) =

= (ay bz az by )i + (a zbx axbz ) j + (axby a ybx )k

deci componentele vectorului c vor fi date de expresiile:


c x = a y bz a z b y

; c y = az bx a xbz

; c z = a x b y a y b x (2.37)

Simbolic, produsul vectorial poate fi reprezentat prin determinantul:


i

c = a x b = ax

ay

k
az .

bx

by

bz

Matriceal, pentru reprezentarea unui produs vectorial, se introduce


matricea antisimetrica 3x3 asociata vectorului a :
0

[a] = a z
a y

az
0
ax

ay

ax
0

si atunci produsul vectorial este reprezentat de produsul matriceal:


0

[a]{b} = az
a y

az
0
ax

a y bx a y bz a z by

a x by = az bx a x bz (2.38)
0 bz a x b y a y bx

MECANICA COMPUTATIONALA

25

2.2.4. Produsul mixt a trei vectori


2.2.4.1. Definitia produsului mixt si proprietati
Se considera trei vectori a , b si c . Produsul mixt al acestor trei
vectori este un scalar d , definit de combinatia:
d = a (b x c )

(2.39)

Produsul mixt are o semnificatie geometrica interesanta. Sa


consideram cei trei vectori a , b si c . Ei vor forma un paralelipiped
OBDCABDC.
Modulul
produsului vectorial ( b x c ) , asa cum
s-a aratat anterior, reprezinta aria
paralelogramului OBDC, iar vectorul
produs vectorial este vectorul OM,
perpendicular pe planul determinat
de vectorii b si c . Sa ducem acum
perpendiculara din A pe OM. AA
este perpendiculara pe OM si va
rezulta ca OA este naltimea
paralelipipedului. Atunci produsul
scalar dintre OM si a va avea o
Fig. 2.16. Produsul mixt a trei
valoare egala cu produsul dintre OM
vectori
si proiectia lui a pe OM adica OA
adica o valoare egala cu produsul dintre aria paralelogramului bazei si
naltimea paralelipipedului, deci va fi egal cu volumul paralelipipedului.
Produsul mixt poate fi pozitiv sau negativ n functie de orientarea
triedrului format cu cei trei vectori dati. Daca orientarea acestui triedru
este pozitiva produsul mixt este pozitiv si daca orientarea este negativa ,
produsul mixt este negativ.
Rezulta: produsul mixt a trei vectori reprezinta, n valoare
absoluta, volumul paralelipipedului construit pe acesti vectori
considerati drept muchii.
Proprietati ale produsului mixt
Produsul mixt a trei vectori ramne nechimbat daca se permuta
circular factorii sai, adica avem:

26

Sorin VLASE

(2.40)
a (b x c ) = b ( c x a ) = c (a x b )
Rezultatul se poate demonstra usor daca se tine seama ca cele trei
produse reprezinta volumul paralelipipedului construit cu cei trei
vectori ca muchii, iar semnul este acelasi n cele trei cazuri ntruct
orientarea triedrelor se mentine.
Produsul mixt nu se schimba daca se permuta ntre ele semnele
si x, adica:
(2.41)
a (b x c ) = ( a x b )c
Rezultatul se demonstreaza simplu, daca se tine seama ca produsul
scalar este comutativ si daca se foloseste proprietatea mentionata
anterior prin care se spune ca produsul mixt nu se schimba daca se
permuta circular ntre ei factorii. Deoarece valoarea produsului
mixt depinde numai de cei trei vectori si de orientarea triedrului
definit de ei, indiferent de semnul care se pune ntre ei sau x, s-a
convenit sa se noteze produsul mixt si sub forma:
a (b x c ) = ( a x b ) c = ( ab c ) = [ ab c ]

(2.42)

Daca se schimba ntre ei doi factori ai produsului mixt, acesta si


schimba semnul:
( ab c ) = (b ac ) = (a c b ) = ( c b a )
(2.43)
Produsul mixt este nul daca unul dintre factori este nul sau daca cei
trei vectori sunt coplanari. Primul caz este evident. Pentru al doilea
caz se va observa ca daca cei trei sunt coplanari, paralelipipedul
construit cu ei are volumul nul, deci si produsul mixt este nul. Un
caz particular,des ntlnit n practica este cnd doi vectori ai
produsului sunt colineari, deci cei trei vectori sunt coplanari. Deci,
daca oricare doi vectori ai produsului mixt sunt colineari, produsul
mixt este nul.
2.2.4.2. Reprezentari algebrice
Daca se considera vectorii a = a xi + a y j + a z k , b = bxi + by j + bz k
si c = c x i + c y j + cz k si se efectueaza calculele se obtine pentru
expresia produsului mixt:

MECANICA COMPUTATIONALA

27

( a b c ) = ax by c z + a y bz c x + a z bx c y a z b y cx a yb xc z a xb z c y

(2.44)

Aceasta expresie este tocmai determinantul matricei avnd drept linii


componentele vectorilor a , b si c deci se poate scrie:
ax
(a b c ) = b x
cx

ay
by
cy

az
bz
cz

(2.45)

Daca scriem produsul mixt sub aceasta forma toate proprietatile enuntate
anterior se demonstreaza imediat daca se tine seama de proprietatile
determinantilor.
2.2.5. Dublul produs vectorial a trei vectori
Daca se considera vectorii a , b si c , dublul produs vectorial al
acestor trei vectori este vectorul d :
d = a x (b x c )

(2.46)

n cele ce urmeaza dam, fara demonstratie (care nu pune probleme


dar este mai laborioasa), principalul rezultat referitor la dublul produs
vectorial. Astfel, dublul produs vectorial d poate fi descompus dupa
directiile vectorilor b si c sub forma:
d = a x (b x c ) = (a c )b (a b )c

(2.47)

Dublul produs vectorial este nul daca unul dintre factori este nul,
daca vectorii b si c sunt colineari sau daca vectorul a este
perpendicular pe planul determinat de vectorii b si c . Demonstratia este
imediata.
2.2.6. Aplicatii ale calculului vectorial
2.2.6.1. Vectorul de pozitie al unui punct
Sa consideram un punct M n spatiu si sa alegem un punct fix O ca
r
fiind origine a spatiului. Sa construim vectorul r = OM . Pozitia

28

Sorin VLASE

punctului M este complet determinata de vectorul astfel construit.


r
Vectorul r = OM se numeste vectorul de pozitie al punctului M. Pozitia
punctului M este determinata deci daca se cunoaste directia axei OM,
marimea segmentului OM si orientarea acestuia pe dreapta considerata.
n aplicatii, pentru determinarea vectorilor se pot utiliza diferite sisteme
de coordonate (carteziene, cilindrice, polare, sferice, naturale, etc) n
care vectorii sunt definiti prin componente scalare. Aceste componente
definesc n mod univoc vectorul de pozitie, deci si pozitia punctului M.
2.2.6.2. Determinarea dreptei
suport a unei forte
Sa consideram cunoscute forta
r
Fr si momentul ei fata rde r un punct
M O (fig. 2.17), (avem F M O =0). Ne
propunem sa determinam suportul
fortei. Pentru raceasta,
din ecuatia
r
r
vectoriala r x F = M O , trebuie sa
r
determinam
solutia
Pe
r.
componente, relatia se va scrie:

Fig.2.17. Suportul unei forte

yZ zY = M Ox ;
zX xZ = M Oy ;
xY yX = M Oz ;

sau:
0
X

Z
0
Z

Y x M Ox

X y = M Oy

0 z M Oz

Se constata usor ca determinantul sistemului este zero:


0

X
Y

0
Z

Y
X =0
0

(2.48)

deci sistemul nu are o solutie unica. Daca consideram primele doua


ecuatii ca ecuatii principale, se obtine ca determinantul caracteristic este
egal cu zero:

MECANICA COMPUTATIONALA

0
c = X
Y

Z
0
Z

29

M Ox
r r
M Oy = Z ( XM Ox + YM Oy + ZM Oz ) = Z RM O = 0
M Oz

n virtutea faptului ca momentul si forta sunt doi vectori perpendiculari.


Rezulta ca avem un sistem nedeterminat de doua ecuatii cu trei
necunoscute. Geometric, cele doua ecuatii reprezinta plane a caror
intersectie ne va da o dreapta, care este suportul fortei.
O alta metoda de determinare a suportului fortei este cea
vectoriala. Astfel daca ecuatia vectoriala:
r
r r
r xF = MO

(2.49)

30

Sorin VLASE

Ecuatia obtinuta reprezinta o dreapta, care are directia fortei si trece prin
punctul de coordonate:
r r
r F x MO
d=
(2.52)
F2
r
Vectorul d
reprezinta distanta de la origine la dreapta (este
perpendicular pe forta - provine dintr-un produs vectorial - deci si pe
dreapta suport si n plus cnd ? = 0 va rezulta ca extremitatea lui
apartine dreptei). Deci suportul fortei are ecuatia:
r
r r
r = d + F

sau pe componente:

r
o nmultim vectorial, la stnga, cu F se obtine:

x = d x + X ;
y = d y + Y ;

(2.54)

z = d z + Z;

r r r
r r
F x r x F = F xMO ,

(2.53)

Prin eliminarea parametrului ? dreapta se poate pune si sub forma:


de unde tinnd seama de regula de dezvoltare a dublului produs
vectorial, avem:

x dx y d y z dz
=
=
X
Y
Z

rr r r r
r
F r Fr F = F x M O .
2

Rezulta:

( )

r r
rr
r F x M O Fr r
r=
+
F
2
2
F
F

( )

2.3. Exercitii
(2.50)

ntruct n baza consideratiilor anterioare am vazut ca nu toate


componentele vectorului rr sunt independente, se poate alege ca
parametru expresia:

(Frr )
=

1. Daca sunt dati vectorii a , b si c sa se demonstreze ca exista relatia:


a x (b x c ) + b x ( c x a ) + c x ( a x b ) = 0

2. Daca avem patru vectori a , b , c si d sa se arate ca avem relatia:

si obtinem:

(a x b ) (c x d ) =

r r
r
r F xMO
r=
+ F
2
F

(2.55)

(2.51)

a c a d
bc bd

3. Daca se dau a , b , c si d sa se arate ca avem relatia:


( a x b ) x (c x d ) = (a b d ) c ( a b c )d = ( c da ) b ( c db ) a

MECANICA COMPUTATIONALA

31

4. Fie vectorii a , b si c necoplanari. Sa se arate ca daca:


( a x b ) ( c x d ) = (a b ) (b c )

5. Sa se arate ca:

7. Sa se arate ca avem descompunerea:


( a x b ) x [(b x c ) x ( c x a ) ] = (ab c )[( c a )b ( c b ) a ]

8. Daca ai , bi , ci ( i = 1,2,3) sunt numere reale sa se arate ca vectorii:


u1 = ( b1 c1 ) i + (c1 a1 ) j + ( a1 b1 ) k
u 2 = (b2 c 2 )i + ( c2 a2 ) j + (a 2 b2 )k
u3 = ( b3 c 3 ) i + (c 3 a3 ) j + ( a3 b3 ) k
sunt coplanari.
Indicatie: Daca se scrie produsul mixt al celor trei vectori sub
forma de determinant se constata ca acesta este zero, deci vectorii sunt
colineari.

9. Daca se dau vectorii a , b si c necoplanari, sa se calculeze produsul


mixt al vectorilor: ( a + b ), (b + c ), (c + a ) si sa interpreteze geometric
rezultatul.
Raspuns: P = 2(ab c )
10. Daca se dau vectorii a , b si c necoplanari, sa se calculeze produsul
mixt al vectorilor: ( a b ), (b c ), ( c a )
Raspuns: P = 0.

11. Din dezvoltarea n doua moduri diferite a produsului ( a x b )(c x u )


sa se deduca componetele lui u dupa directiile vectorilor a , b si c ,
presupus i necoplanari.
1
[(b c u )a + ( c au )b + ( ab u ) c ]
(a b c )

12. Daca se dau vectorii a , b si c necoplanari se construiesc cu acestia


vectorii u, v si w n felul urmator:

( a x b ) x (b x c ) = ( a b c ) b

[(a x b ) (b x c )(c x a )] = (a b c )

Sorin VLASE

Raspuns: u =

atunci vectorii a si c sunt perpendiculari.

6. Sa se arate ca:

32

u = a x ( b + c ) , v = b x (c + a ) ,
w = c x (a + b ) .
Sa se arate ca:
a) u x v = v x w = w x u =
= (ab c )(a + b + c )
b)
P = (u v w) = 0

13. Sa se scrie ecuatia dreptei


pentru urmatoarele cazuri:
a) trece prin punctul M o (ro ) si are
Fig.2.18 .
directia data de vectorul a ;
b) trece prin punctele A( rA ) si
B (rB ) ;
c) trece prin origine si are directia data de vectorul a .
Rezolvare: a) M fiind un punct oarecare pe dreapta ( ) cautata,
r
avem (fig.2.18): M o M = a cu R. Relatia poate fi scrisa:
r ro = a , R
sau:
r = ro + a , R
Daca se considera vectorii r ( x, y, z ) , ro ( xo , y o , z o ) si a (a x , a y , a z )
definiti prin coordonatele carteziene, ecuatia dreptei ia forma:

x = xo + ax

y = y o + a y ; z = zo + a z

, R

MECANICA COMPUTATIONALA

33

ax

y yo
ay

sau:

c) Se ia la punctul precedent rA = 0 (punctul A coincide cu originea O)


si se obtine
r x r B= 0

az

n acest caz
r x a =0.

r x a = ro x a
Fig.2.19.

Se noteaza b = ro x a ( b este un
vector perpendicular pe a deci a b = 0 ). Atunci ecuatia vectoriala a
dreptei se poate scrie sub forma:
r xa=b

(cu a b = 0 )

b) Vectorul AB = rB rA este colinear cu dreapta (fig.2.19), deci daca M


este un punct oarecare de pe dreapta, se poate scrie: M o M = AB ,
R, sau r ro = ( r B rA ) sau nca:
r = ro + ( r B rA )

Daca se considera vectorii rA ( x A , y A , z A ) , rB ( xB , y B , z B ) definiti prin


coordonatele carteziene, ecuatia dreptei ia forma:
x = xo + ( xB x A ) ;

r x ( r B rA ) = rA x r B

z zo

Daca se nmulteste relatia


vectoriala a dreptei la dreapta cu
a se obtine:

Sorin VLASE

r x ( r B rA ) = rA x (r B r A ) = r A x r B

sau, daca se elimina parametrul


:
x xo

34

y = yo + ( yB y A ) ; z = z o + ( z B z A ) ,

sau, daca se elimina :

x xo
xB xA

y yo
yB yA

z zo
zB z A

Daca pornim acum de la relatia vectoriala pe care o nmultim vectorial


la dreapta cu r B rA se obtine:

rB

indica directia dreptei deci

r B = a si atunci:

14. Sa se scrie ecuatia unei drepte paralele cu axa Ox a sistemului de


coordonate.
Raspuns:
r
r
r
b = j +k .

r r r
r xi =b

cu

15. Sa se scrie conditia ca trei


puncte sa fie colineare.
Rezolvare: Fie punctele A, B si
C. Conditia ca ele sa fie colineare
se scrie sub forma:

Fig.2.20

AC = AB
sau: rC rA = ( rB rA ) . Daca se nmulteste relatia la stnga vectorial
cu rB rA se obtine: ( rB rA ) x (rC rA ) = 0 sau ntr-o forma simetrica:
rA x rB + rB x rC + rC x rA = 0

16. a) Sa se scrie ecuatia planului care trece prin punctele


r
r
r
A(r A ), B( rB ), C ( rC ) . Aplicatie numerica: rA (1,3,5) , rB (3, 2,1) , rC ( 2,1,5) ;
b) Sa se scrie ecuatia planului care trece prin punctul A iar normala
are directia data de vectorul a ;
c) Care este conditia ca punctele A(r A ), B (rB ), C ( rC ), D( rD ) sa fie
coplanare.

MECANICA COMPUTATIONALA

35

r r
r r
Rezolvare: Avem relatiile (fig.2.20): AB = rB rA ; AM = r rA .
Un vector perpendicular pe plan va fi perpendicular pe vectorii
r
r
AB ; AC ; AM . Daca se noteaza cu n normala la plan n = AB x AC =
r r r r r r
r
rA x rB + rB x rC + rC x rA atunci trebuie sa avem: AM x n = 0 sau:
r

( r rA )[(rB rA ) x (rC

r
rA )] = 0

Dupa dezvoltari se obtine:


r r r
r r
r r r
r r
r [(rB rA ) x (rC rA )] = rA [(rB rA ) x (rC rA )]

sau:

r r r r r r r
r r r
r ( rA x rB + rB x rC + rC x rA ) = [rA rB rC ]

sau:

r r r r r
r n = [rA rB rC ]

Aplicatie numerica:

r
r
r
i
j
k
r
r
r
r
n = 3 1 2 3 1 5 = 8i 4 j + 3k
2 1 1 3 5 5
1 3 5
r r r
[rA rB rC ] = 3 2 1 = 35
2 1 5

deci ecuatia planului va fi:

r
r r
r
r 8i 4 j + 3k = 35

sau:

8x + 4 y 3 z = 35 .
r

b) Daca n este vectorulrnormal


la plan, el este
perpendicular pe orice
r r
rr r r
vector din plan, adica: ( r rA )n = 0 sau r n = rA n . n cazul nostru
rr r r
r a = rA a .
r r r r r r r
c) Fie n = rA x rB + rB x rC + rC x r A un vector normal la planul definit de
A,B,C (vezi punctul a). Daca D se afla n plan, trebuie sa avem:

36

Sorin VLASE

r r

( rD rA )n = 0
sau:

r r r r r
rD n = [rA rB rC ]

Avem:
sau:

r r r r
r r
r
r r r
rD [rA x rB + rB x rC + rC x rA ] = [rA rB rC ]
r r r

r r r

r r r

r r r

[rA rB rC ] + [rB rC rD ] + [rC rD r A ] + [rD rA rB ] = 0

r r r
17. Sa se rezolve ecuatia vectoriala r x a = b .
r

Rezolvare: Daca se prenmulteste ecuatia cu vectorul a se obtine:


r r r r r
a x (r x a ) = a x b

sau, prin dezvoltarea dublului produs vectorial:


r rr r r r
a 2 r (a r )a = a x b

de unde:

18. Sa se arate ca

r r
r axb
r
r = 2 + a
a

cu =

(arrr) .
a2

r r
a xb b
d = 2 = reprezinta distanta de la origine la
a
a

r r r rr
dreapta r x a = b ( ab = 0) .

r r
r r r
r axb
r
Rezolvare: Ecuatia r x a = b are solutia: r = 2 + a . Daca = 0
a

vectorul :

r
r ar x b
r
r =0 = d = 2
a
uneste originea cu
un
punct
de
pe
dreapta
si este perpendicular pe
rr
dreapta, ntruct da = 0 , deci reprezinta vectorul a carui modul e distanta
de la origine la dreapta.

19. Sa se determine ecuatia planului care trece prin origine si este


r
perpendicular pe vectorul a .

MECANICA COMPUTATIONALA

37

r
rr
Rezolvare: n problema 15.b se ia rA = 0 si se obtine: r a = 0 . Daca
se considera planele de coordonate yOz , zOx , xOy ele vor avea respectiv,
rr

rr

rr

ecuatiile: r i = 0 ; r j = 0 ; r k = 0 .
20. Sa se scrie forma vectoriala a ecuatiei unui plan care intersecteaza
1
1
1
axele n punctele A( , 0, 0) , B( 0, ,0) , C (0,0, ) .
a
b
c

38

Sorin VLASE

r r
r r r r r a xb r r r r r
n = (rD ro ) x a = rD = 2 ro x a = b ro x a
a

Daca scriem ecuatia planului sub forma (vezi 15.b):

rr r r
r n = ro n
r

si introducem n se obtine:

( )

rr
r r r r
r (b ro x a ) = b ro

Rezolvare: Ecuatia planului prin taieturi este n acest caz:


xa + yb + zc = 1

Daca se considera
vectorii
r r r
r
si
r = xi + yj + zk
r
r r
r
se
n = ai + bj + ck
poate scrie:
rr
r n = 1.

22. Sa se scrie ecuatia unui plan perpendicular pe axa Oz si trece prin


r
punctul rA .
rr r r
r k = rA k = z A

Rezolvare:

23. Sa se determine punctul de intersectie ntre planul r a1 = c si


r
r
r
r r
r
r
dreapta r x a2 = b ,( a2 b = 0 ). Aplicatie: a1 (1,3,1) , a2 ( 2,1,1) , b (1, 1,1) ,
c = 1.

21. Sa se scrie
ecuatia planului care
contine
dreapta

Rezolvare: Se prenmulteste ecuatia dreptei, vectorial, cu a1 . Se


obtine:
r r r
r r
a1 x ( r x a2 ) = a1 x b

r r r
rr
r x a = b , ( ab = 0)
r
si
punctul
ro

Fig.2.21
(fig.A.21).
Rezolvare: Rezolvnd ecuatia dreptei se obtine:

r
r=

r r
axb
a2

( ar1 ar 2 )rr ( ar1 r )ar 2

r r
= a1 x b

de unde:
r
+ a

Punctul D pentru care = 0 apartine planului:


r r
r
a xb
rD = 2
a

Un vector normal la plan va fi dat de:

Daca se dezvolta dublul produs vectorial se obtine:


r r r
r a1 x b + ca2
r=
(ar1ar2 )
Pentru valorile date se obtine:
r
r
r r
r r
r
3r 1 r 5 r
a1 x b = 4i 4k ; ( a1a 2 ) = 4 ; rI = i + j k .
2
4
4

24. Sa se determine
r r r
rr
cu
r x a = b , ( ab = 0)
r
r
a (1,3, 2 ) ; b ( 2 ,2 ,4 ) .

punctele de
planele
de

intersectie ale dreptei


coordonate.
Aplicatie:

MECANICA COMPUTATIONALA

Rezolvare: Pentru intersectia


cu planul
r
prenmulteste ecuatia dreptei cu i . Se obtine:

39
r r
yOz ( r i = 0 ), se

40

Sorin VLASE

Rezulta ecuatia dreptei de intersectie:


r r r
r
r
r x (a1 x a 2 ) = c 2 a1 c1 a2

r r r r r
i x (r x a ) = i x b

26. Sa se determine intersectia planelor r a1 = c1 , r a 2 = c2 , r a3 = c3 .

Daca se dezvolta dublul produs vectorial, se obtine:


Rezolvare: n conformitate cu problema precedenta, dreapta de
intersectie a primelor doua plane este:

r
(arir)rr (rrri )ar = ri x b ,

r r r
r
r
r x (a1 x a 2 ) = c 2 a1 c1 a2

r r rr
r r
r
i x b (r i ) r i x b
rxOy = r r + r r a = r r .
(ai ) (ai ) (ai )

n mod analog se obtin celelalte doua


intersectii.
r valori
r
r r
rPentru
r r dater se obtine:
ir x br = 4 j + 2k ; j x b = 4 i 2 k ;
r
rr
rr
k x b = 2i + 2 ; (ai ) = 1 ; (aj ) = 3 ;
( ark ) = 2.
Rezulta:
r
r
r
r
4r 2 r
rxOy = 4 j + 2k ; ryOz = i k ;
3
3
Fig.2.22
r r
r
rzOx = i k .
r r
25. Sa se determine dreapta de intersectie a planelor: r a1 = c1 ;
r r
r a2 = c2 (fig.2.22).
r

rr

Rezolvare: Daca se scrie dreapta sub forma: r x a = b , ( a b = 0 ) ,


r
r
r
vectorul a va apartine celor doua plane. Daca a1 si a2 sunt
r r r
perpendiculare pe cele doua plane, se poate scrie: a = a1 x a2 . Ramne de
r
r
r r r r
determinat b . Ecuatia dreptei este, daca se cunoaste a : r x ( a1 x a2 ) = b .
Dezvoltndu-se dublul produs vectorial, rezulta:
r
( rr ar2 )ar1 (rrar1 )ar2 = b .

Daca se tine seama de relatiile de definitie a planelor, se obtine:

r
r
r
b = c2 a1 c1 a2

care trebuie intersectata cu planul: r a3 = c3 .


r
Se prenmulteste vectorial ecuatia dreptei cu a3 . Se obtine, dupa
dezvoltarea dublului produs vectorial:
r r

r r r

[a3 (a1 x a2 )]r (a3 r )(a1 x a2 ) = c2 (a3 x a1 ) c1 (a3 x a2 )


de unde rezulta punctul de intersectie:
r r
r r
r r
r c1 ( a2 x a 3 ) + c2 (a 3 x a1 ) + c3 (a1 x a 2 )
rI =
rr r
[a1a2 a3 ]

27. Sa se determine distanta de la


un punct B (rB ) la planul r a = c
(fig.2.23).
Rezolvare: Fie A piciorul
perpendicularei din B pe plan.
r r
r
Avem: AB = ar sau: rB rA = a .
Daca se nmulteste aceasta
r
relatie scalar cu a se obtine:

( rrB rrA )ar = a 2


De aici:
=

r r r r r r
rB a rA a rB a c
.
=
2
2
a
a

Marimea distantei este:

Fig.2.23

MECANICA COMPUTATIONALA

41

Sorin VLASE

r r r
29 Sa se determine distanta dintre dreptele r x a1 = b1 si
(fig.2.25).

r r
r ac
.
d = AB = a = B
a

r
r r r
28 Sa se determine distanta de la punctul A( rA ) la dreapta r x a = b
(fig.2.24).
r

Rezolvare: Fie M( r ) piciorul


perpendicularei din A pe dreapta.
Vectorul AM este perpendicular pe
r
vectorul
a care indica directia
dreptei. Se poate deci scrie:
r
AM a = 0
sau:
r r r
( r rA ) a = 0
r r r r
r a = rA a

sau:

( rrB

r r r
r r
rA )( a1 x a 2 ) = ( a 1 x a 2 ) 2

r r r
r r r
r r 2
rB (a1 x a2 ) rA ( a1 x a2 ) = (a1 x a2 )
Fig.2.24

rr r r r
2r
a r (ar )a = a x b

Daca se tine seama de proprietatile


produsului mixt, se poate scrie:
r r r
r r r
r r
a 1 (rB x a 2 ) a 2 ( rA x a1 ) = ( a1 x a 2 ) 2

rr r r
r r 2
a1b2 a 2b1 = ( a1 x a2 )

de unde:
care reprezinta vectorul de pozitie a punctului M. Atunci vectorul
distanta dintre punctul A si dreapta este:
rr
r r
r
r r
a x b (arA ) r r
= AM = r r A = 2 + 2 a rA
a
a

iar modulul lui este:


=

r r rr r
r
a x b + ( arA )a a 2 rA
a2

rr r r
a1b2 a2 b1 r r
AB = r r 2 ( a1 x a2 )
( a1 x a2 )

si modulul lui:

[a ybz az by + a x ( x Aa x + y Aa y + z Aa z ) ( ax2 + a 2y + az2 ) x A ]


a2

rr r r
a1b2 a2 b1
= r r 2
( a1 x a2 )

Se obtine astfel vectorul distanta dintre cele doua drepte:

Fig.2.25

Introducnd n paranteze ecuatiile


dreptelor, rezulta:

r r
rr
r r
rr
r a x b (a r ) r a x b (a r A ) r r
r = 2 + 2 a = 2 + 2 a = rM
a
a
a
a

r
r r
r x a2 = b2

Rezolvare: Fie AB vectorul distanta dintre cele doua drepte.


Atunci vom avea relatiile: AB ar1 = 0 si AB ar2 = 0 . Rezulta ca trebuie sa
r
r
r r
r r
r r
r r
avem relatia: AB = rB rA = (a1 x a 2 ) si rA x a1 = b1 , rB x a 2 = b 2 . Daca
nmultim
scalar vectorul AB cu
r r
( a1 x a 2 ) se obtine:
r r
r r
AB ( a 1 x a 2 ) = ( a1 x a 2 ) 2

Daca forma vectoriala a ecuatiei dreptei se prenmulteste vectorial cu a


se obtine, dupa dezvoltarea dublului produs vectorial:

sau:

42

r r r r
a1b 2 a 2b1
AB =
r r
( a1 x a 2 )

MECANICA COMPUTATIONALA

43

44

Sorin VLASE

Rezolvare: Fie A' piciorul perpendicularei dusa din punctul A


apartinnd dreptei pe plan. Avem: AA' , deci AA' = mr . Rezulta:
r
r
r
r
r
r
rA' rA = m sau: rA' = rA + m. Daca se prenmulteste ecuatia dreptei,
r
r r r
r r
vectorial cu m rezulta: m x ( r x a) = m x b . Daca se dezvolta dublul
produs vectorial, se obtine:
r
r
rr r
r m x b ( mr )a
r=
rr
(ma )

si daca se pune conditia ca punctul de intersectie sa apartina planului


r r
( r m = c ), se obtine vectorul de pozitie al punctului de intersectie al
dreptei cu planul:
r
r
r
r m x b ca
.
rI =
(mr ar )

Sa aflam acum directia dreptei A' I . Avem:


r r
r r r
r r r
m x b ca a x b
a1 = rI rA =
2 .
(mr ar )
a

Din ecuatia dreptei sub forma:

r r
r a xb
r
r = 2 + 1 a
a

s-a considerat pentru alegerea punctului A cazul particular cnd 1 = 0 ,


deci:
r
r
rA =

rr

r
axb
a2

rr

Avem:

( aa1 ) = aa1 cos(< aa1 )

de unde:

rr
rr
(aa1 )
cos(< aa1 ) =
aa1

dar:

r r r
r r r
r r r
rr
a m x b ca2 a a x b
m b x a ca 2
( aa1 ) =

=
(mr ar )
( mr ar )
a2

r r r rr
30. Sa se determine unghiul dintre dreapta r x a = b ( ab = 0) si planul
r r
r m = c.

n acest caz rezulta:

r r r
m b x a ca 2
rr
(mr ar )
cos(< aa1 ) = r r r r r .
m x b ca a x b
a
2
(mr ar )
a
r r r
31. Fiind data dreapta r x a = b pe
r
care se afla forta alunecatoare F sa

se determine punctele n care


r
vectorul
moment
este
M
r r
( F M = 0 ), (fig.2.26).
Rezolvare: Fie P un punct de
pe suportul fortei (unde momentul
este nul) si D un punct
n care
r
vectorul moment
este
M
.
Avem:
r r r
M = F x r '.
r
Daca prenmultim vectorial cu F se
obtine:
r r
r
r
F xM
r' =
+ ' F .
2
F

Fig.2.26

Vectorul de pozitie al punctului Dr este: r r


r
r
r
r r a xb
r F xM
rD = r + r ' = 2 + a
+'F.
2
a
F
r r
Daca se tine seama ca forta este colineara cu vectorul a ( F = ar ),
rezulta:
r
r r M
a x b 2
r r

r
r axc
r

rD =
+
(

'

)
a
=
+ "a
2
2
a
a
r
r

unde: c = b

M
si
2

suport a fortei.

" = + ' adica o dreapta paralela cu dreapta

MECANICA COMPUTATIONALA

45

46

Matrice simetrica. O matrice a carei elemente au proprietatea a ij = a ji se


numeste matrice simetrica. De exemplu:

2.4. Matrice.
2.4.1. Notiuni fundamentale
O matrice de dimensiune m x n este reprezentata de un tabel cu
m linii si n coloane:
a11 a12 K a1n
a
a22 K a2n
21

am1 am2 K amn

a11
a21
M
am1

Sorin VLASE

a12
a22

K a1n
K a2n

am2 K amn

a11

a21
M

am1

a12
a22
a m2

K a1n

K a2 n

K amn

Am prezentat trei modalitati diferite de notare ale acestor marimi care se


ntlnesc n literatura, dar n lucrare vor prefera notatia cu paranteze
drepte ntruct este usor de utilizat.
Notatia matricelor: n literatura se ntlnesc notatii diferite pentru
matrice. Cteva notatii care s-au ncetatenit sunt prezentate n cele ce
urmeaza. Multimea matricelor cu m linii si n coloane se noteaza m x n .
Matricele se noteaza cu litere mari ale alfabetului, ca de exemplu Am x n ,
Bm x n , Km x n . Uneori se noteaza cu litera ngrosata Am x n , Bm x n , Km x n.
Se mai obisnuieste introducerea simbolului ntre paranteze: [A] m x n ,
[B] m x n , [K] m x n sau reprezentari de forma: [aij ] , aij , (aij ) . Pentru
matricele care au o singura coloana se utilizeaza notatia cu acolade
(aceste matrice reprezinta vectori): {A}, {B}, {X }.
Matrice patrata. O matrice la care numarul de linii este egal cu numarul
de coloane se numeste matrice patrata de dimensiune n. Spre exemplu:
1
1
[A] =
3

4
2 2
2

5 1 1

3 1 2
2

3
4
1 2
2 0 2 5

[A] =
3 2 1 1

4 5 1 2

Multimea matricelor patrate de dimensiune n se noteaza n . O matrice


patrata se noteaza An sau daca dimensiunea este subnteleasa, se noteaza
simplu, A. Pentru definirea unei matrice patrate este necesar sa
cunoastem cele n2 elemente ale ei.

Se observa ca elementele matricei sunt simetrice fata de prima


diagonala. Pentru definirea unei matrice simetrice este necesar sa
cunoastem doar elementele de pe diagonala si deasupra ei, deci
1+2+3+... ...+ n = n ( n + 1) elemente.
2

Matrice antisimetrica. O matrice ale carei elemente au proprietatea


aij = a ji se numeste matrice antisimetrica.
Daca i = j atunci relatia de definitie devine: aii = aii sau aii = 0 deci
elementele de pe diagonala principala a unei matrice antisimetrice sunt
nule. De exemplu:
2
3
4
0
2 0 2 5

[A] =
3 2
0 1

0
4 5 1

Pentru definirea unei matrice antisimetrice este necesar sa cunoastem

doar elementele de deasupra sau de dedesubtul diagonalei, deci n (n 1)


2

elemente.
Matrice diagonala. O matrice cu elemente diferite de zero numai pe
diagonala se numeste matrice diagonala. Relatia de definitie a unei
matrice diagonale este: aij = 0 daca i j si aij 0 daca i = j . Spre
exemplu:

MECANICA COMPUTATIONALA

1
0
[A] =
0

47

48

1 2 0
2 2 2
[ A] =
; [B ] =

3 0 1
1 3 4

0 0 0
2 0 0

0 3 0

0 0 5

se obtine:
1 2 0 2
[C ] = [ A] + [ B] =
+
3 0 1 1
1+ 2 2 + 2 0 2 3
=
=
3 + 1 0 + 3 1 + 4 2

Pentru definirea unei matrice diagonale trebuie sa cunoastem doar


elementele de pe diagonala, deci n elemente.
Matrice triunghiulara. O matrice care are elemente nenule pe diagonala
si deasupra sau dedesubtul ei poarta numele de matrice diagonala. O
matrice este superior triunghiulara daca are elemente de sub diagonala
nule:
1
0
[TS ] =
0

[ A] + [O] = [ O] + [ A] = [ A]

4 2 5
2 3 2

0 3 1

0 0 5

0 0 K
0 0 K

[O] = M

0 0 K

0
0

0
0

(2.58)

Adunarea este comutativa, adica:

2.4.2. Operatii cu matrice


2.4.2.1. Suma a doua matrice ( + mxn x mxn mxn )
Sa consideram doua matrice [ A], [ B] mxn . Suma acestor doua
matrice, notata cu +, este o matrice [C ] mxn care se scrie:
[C ] = [ A] + [ B ]

(2.57)

Elementul neutru pentru operatia de adunare are toate elementele zero:

0
0

3 3 0

2 1 5
0
2

2 2
=
3 4
4 2
3 3

Pentru operatia suma exista elementul neutru, pe care-l notam cu


[O] mxn care, daca [ A] mxn are proprietatea:

si inferior triunghiulara daca are elemente de deasupra diagonalei nule:


1
4
[Ti ] =
2

Sorin VLASE

(2.56)

unde elementele matricei [C] sunt definite de relatiile: cij = aij + bij . Spre
exemplu, daca:

[ A] + [ B ] = [ B] + [ A]

si asociativa:

([A] + [B ]) + [C ] = [ A] + ([B ] + [C ])

(2.59)
(2.60)

2.4.2.2. nmultirea unei matrice cu un scalar ( R x pxn mxn )


Sa consideram un numar real, R , si o matrice [ A] mxp.
Produsul matricei [ A] cu scalarul este o matrice [C ] , care se scrie:
[C ] = [ A]

(2.61)

MECANICA COMPUTATIONALA

49

unde elementele matricei [C ] sunt definite de relatiile: c ij = a ij .


Operatia de nmultire cu un scalar se poate extinde daca apartine
corpului numerelor complexe. Spre exemplu, daca = 2 si:

produsul celor doua matrice este o matrice de dimensiune 2 x 2, data de:

0 2 4 0
=
1 6 0 2

Exista proprietatea de distributivitate a nmultirii cu scalar fata de


operatia de adunare:
([ A] + [ B ]) = [ A] + [ B]

2 1
1 2 0

= [ A] [ B ] =
2 3 =
3 0 1 2 4

12 + 2 3 + 0 4
1 2 + 2 2 + 0 ( 2)
=
=

2
+
0

2
+
(

1
)

2
)

3
1 + 0 3 + ( 1) 4

atunci produsul dintre matric e si scalarul 2 este matricea:

8
6
4 7

Dimensiunile matricei rezultante difera, n general, de dimensiunile


factorilor. Ca urmare a acestui fapt, nu se poate pune problema
elementului neutru pentru operatia de nmultire dect pentru matricele
patrate.
Daca consideram multimea matricelor de dimensiune n, atunci
exista elementul neutru pentru operatia de nmultire, [E ] , definit astfel:

(2.62)

2.4.2.3. Produsul a doua matrice ( mxp x pxn mxn )


Sa consideram [ A] mxp si [ B] pxn . Produsul acestor doua
matrice este o matrice [C ] mxn pe care o scriem sub forma:
[C ] = [ A] [ B ]

(2.63)

unde elementele matricei [C ] sunt definite de relatiile: c ij = a ik b kj .


k

n definitia data subliniem cerinta ca numarul de coloane al primei


matrice sa fie egal cu numarul de linii a celei de-a doua. Daca acest
lucru nu este ndeplinit nu poate fi efectuat produsul matriceal.Acest
produs este de tipul linii pe coloane. Poate fi definit si un produs de tipul
coloane pe linii, dar n cele ce urmeaza vom lucra exclusiv cu aceasta
definitie pentru produsul a doua matrice. Spre exemplu, daca:
1 2 0
[ A] 2 x 3 =
; [ B ]3 x 2
3 0 1

Sorin VLASE

[C ]2 x 2

1 2 0
[A] =

3 0 1

1 2
[C ] = [ A] = 2
3 0

50

2 1
= 2 3
2 4

[ A] [ E ] = [ E ] [ A] = [ A]

(2.64)

Se obtine:
1

[E ] =
O

O
0

(2.65)

Nu se poate pune problema comutativitatii a doua matrice de


dimensiune oarecare. Daca matricele sunt patrate, n cazul general,
nmultirea nu este comutativa:
[ A] [ B] [ B ] [ A]

(2.66)

Matricele comutative reprezinta cazuri speciale si n cele ce urmeaza nu


vor fi ntlnite.
2.4.2.4. Inversa unei matrice.
Pentru matricele patrate de dimensiune n se poate problema
matricei inverse. Astfel matricea [ A] 1 care ndeplineste conditia:

MECANICA COMPUTATIONALA

[ A] [ A]

51
1

= [ A] [ A] = [ E ]

(2.67)

52

Sorin VLASE

2.4.2.5. Sisteme lineare


Sa consideram sistemul linear:

se numeste inversa matricei [A] . A calcula aceasta matrice revine la a


rezolva un set de sisteme lineare. Se obtine:
[ A] 1 =

1 *
[A ]

(2.68)

unde [ A * ] este adjuncta matricei [A] iar determinantul acestei.


Elementei matricei adjuncte sunt aij* = ( 1)i + j ij iar ij reprezinta
determinantii de rang n-1 obtinuti prin eliminarea liniei i si coloanei j
din matricea transpusa.
Daca:
1 3 0
[A] = 1 2 1
2 3 1
1 1 2
= 8 , [ A] = 3 2
3 ,

0 1 1

21

= 1 ;

22

= 1 ;

23

= 5 ;
11

12

= 3 ;

13

=3 ;

31
32
33
= 1 ; = 7 ; = 3 ; = 5 ;

5 3 3
[ A ] = 1 1 1 ;

7 3 5
*

Rezulta:

[ A]

5 3 3 0,625
1
= 1 1
1 = 0,125

8
7 3 5 0,875

care poate fi scris si sub forma:


1 3 0 x 2
1 2 1 y = 1 .


2 3 1 z 1

Solutia se poate obtine prin inversarea matricei coeficientilor:


x 1 3 0

y = 1 2 1
z 2 3 1

avem:

x + 3y + 0 z = 2
x + 2 y + z = 1
2x + 3y z = 1

0,375 0,375
0,125
0,125

0,375 0,625

n general, sistemul:

2 0, 625 0,375 0,375 2 1, 25



0,125 1 = 0, 25
1 = 0,125 0,125

1 0,875 0,375 0,625 1 2,75



[ A]{X } = {B}

(2.69)

unde [ A] este o matrice patrata cu determinantul diferit de zero, are


solutia:
{X } = [A]1{B} .
(2.70)
2.4.2.6. Transpusa unei matrice
Daca [A] este o matrice, transpusa ei, notata [ A] T , este matricea
definita de relatiile:
(2.71)
a'ij = a ji .
Spre exemplu, daca:
1 3
1 1 2
T

[A] =
avem: [ A] = 1 2
3 2 2
2 2
n matricea transpusa liniile devin coloane, iar coloanele devin linii.

MECANICA COMPUTATIONALA

53

2.4.2.7. Reprezentarea matriceala a produsului vectorial


Sa consideram doi vectori a si b si produsul lor vectorial
c = a x b . Atasam vectorilor b si c matricele coloana:
bx
{b} = by ;
b
z

az
0
ax

az
0
ax

([A] [E ]){v} = {0}

(2.73)

[ A ] [ E ]

(2.74)

Matricea:

ay

ax
0

poarta numele de matrice caracteristica a matricei [ A]. Avem:

ay bx ay bz az by

ax by = az bx ax bz
0 bz a x by ay bx

2.5. Vectori si valori proprii pentru matrice patrate


n acesta sectiune sunt introduse notiunile de vectori si valori
proprii n afara contextului n care apar n cadrul cursului de mecanica.
Pentru fiecare aplicatie n parte va fi prezentata separat problema de
vectori si valori proprii subliniindu-se proprietatile caracteristice utile
aplicatiei.
Fie [ A] o matrice patratica de ordinal n cu elemente reale. Se spune
ca un vector {v} este vector propriu pentru matricea [ A] daca avem
relatia:
[ A]{v} = {v}

cu alte cuvinte matricea [ A] transforma vectorul {v} ntr-unul colinear cu


el. Valorile ? pentru care acest lucru se ntmpla se numesc valori
proprii. Relatia (2.72) mai poate fi scrisa:

sau:

Produsul vectorial poate fi reprezentat matriceal sub forma pordusului


de matrice:
0
cx

{c} = cy = [ a]{b} = az
c
a y
z

Sorin VLASE

[ A]{v} [E ]{v} = {0}

cx
{c} = cy
c
z

iar vectorului a matricea antisimetrica:


0
[a] = az
ay

54

(2.72)

a11
a
21
[ A] [ E ] =
M

an1

a12
K
a22
a n2

a1n
a2 n

ann

(2.74)

Determinantul matricei caracteristice este un polinom de gradul n n ?.


Polinomul det([ A] [ E ]) se numeste polinomul caracteristic al
matricei [ A]. Radacinile acestui polinom se numesc radacinile
caracteristice ale matricei.
A gasi vectorul {v} din (2.73) revine la a rezolva sistemul linear
omogen obtinut. Acesta are solutii nenule daca si numai daca:
det([ A] [E ]) = 0

(2.75)

adica polinomul caracteristic se anuleaza. Rezolvnd ecuatia (2.75) se


obtin valorile ? pentru care acest lucru se ntmpla. Revenind n sistemul
(2.73) rezulta vectorii proprii. Daca cele n valori ? sunt distincte vor
exita n general n vectori proprii linear independenti. n cele ce urmeaza
se va presupune cazul n care valorile proprii sunt distincte. Cazul
valorilor proprii multiple, introduce unele probleme de calcul din cauza
ca sistemul devine multiplu nedeterminat, dar rezultatele ramn n
principiu valabile. Cteva astfel de cazuri vor fi tratate n cadrul
aplicatiilor.

MECANICA COMPUTATIONALA

55

Fie acum matricea [B] asemenea cu matricea [ A] , adica:


[ B] = [Q ] [ A][Q]
1

(2.76)

cu [Q] nesingulara. Matricele asemenea au acelasi polinom caracteristic


si aceleasi radacini caracteristice. ntr-adevar cum:
det[Q ] =
1

1
det[Q ]

(2.77)

56

Sorin VLASE

1
T
(2.80)
[ R] = [ R]
foarte importanta atunci cnd avem de-a face cu probleme numerice,
ntruct transpunerea unei matrice este o operatie deosebit de simpla, n
timp ce inversarea unei matrice cere calcule numeroase.
Tinnd seama de proprietatea determinantilor

det([ A][ B ]) = det[A] det[B ] si det[ R ]T = det[ R ] ,

rezulta:
det([ R ][ R ]T ) = det[ E ] = 1

avem:

det[R] det[R ] = (det[R ]) = 1


det[R] = 1
T

[ A][Q ] [E ]) = det([Q ] ([A] [ E ])[Q ]) =


= det[Q ] det([ A] [E ]) det[Q ] = det([ A] [E ])

det([B ] [E ]) = det [Q ]
1

(2.81)

2.7. Unele proprietati ale operatiilor cu matrice

Cele doua matrice au aceiasi vector i proprii si aceleasi valori proprii.


Enumeram cteva din principalele proprietati ale calculului cu matrice,
care vor fi larg utilizate n dezvoltarea ulterioara a cursului:
Orice matrice poate fi scrisa ca suma dintre o matrice simetrica si o
matrice antisimetrica
Demonstratie. Presupunem ca putem scrie matricea [ A] ca suma dintre o
matrice simetrica si o matrice antisimetrica:

Daca [B] are forma:


0
b1

b2

[ B] =

bn
0

[ A] = [ As ] + [ Aa ]

deci cu elemente diferite de zero numai pe diagonala spunem ca f are


forma canonica.

(2.82)

Sa transpunem relatia scrisa:


[ A] T = [ As ]T + [ Aa ] T = [ As ] [ Aa ] .

2.6. Matrice ortogonale


O matrice patrata care are proprietatea:
[ R][ R]T = [ R]T [ R] = [ E ]

(2.78)

Daca privim cele doua ecuatii ca un sistem matriceal cu necunoscutele


[ As ] si [ Aa ] se obtine:

poarta numele de matrice ortogonala. ntruct inversa unei matrice


verifica relatia:
(2.79)
[ R][ R] 1 = [ R ] 1[ R ] = [ E ]
rezulta ca matricele ortogonale au proprietatea:

1
[ A] + [ A]T
2
1
[ Aa ] = [ A] [ A]T
2
[ As ] =

(2.83)
.

(2.83)

Relatiile scrise permit si degajarea urmatoarelor doua proprietati:


Suma dintre o matrice patrate si transpusa ei este o matrice
simetrica;

MECANICA COMPUTATIONALA

57

58

Sorin VLASE
A11
A21

Diferenta dintre o matrice si transpusa ei este o matrice


antisimetrica;

Produsul unei matrice patrate cu transpusa ei este o matrice


simetrica ;
Daca [A] este simetrica [ A] T = [ A]
(2.84)
T
Daca [A] este antisimetrica [ A] = [ A]
(2.85)
sau:
[ A] + [ A]T = 0

([ A] ) = ([ A] )
([ A] ) = [ A]
([ A] ) = [A]
T 1

1 T

(2.89)

T T

(2.90)

1 1

(2.91)

2.8. Matrice compuse


Sa consideram matrice ale caror elemente sunt tot matrice. Aceasta
abordare este utila n cazul n care dorim o scriere compacta pentru
anumite tipuri de ecuatii sau, dimpotriva, dorim sa partitionam matricele
cu care lucram n elemente semnificative analizei care se efectueaza.
Sa consideram o matric e [ A] de forma:
a11 a12
a
a
[ A] = 21 22
a31 a32

a41 a42

A12
A22

cu partitionarea:
a11 a12
a
; [ A12 ] = 13

a21 a22
a23

[ A11 ] =

a14
a
; [ A21 ] = 31

a24
a41

a32
a
; [ A22 ] = 33

a42
a43

a34
a44

sau cu partitionarea:

relatie care poate defini o matrice antisimetrica.


Daca [A] este simetrica [ A] 1 este de asemenea simetrica.

(2.86)
([ A] + [ B ])T = [ A ]T + [ B ]T
T
T
T

([ A][ B] ) = [ B] [ A]
(2.87)
1
1
1

([A][B]) = [ B] [ A]
(2.88)

[ A] =

a13
a23
a33
a43

a14
a24

a34

a44

Prezentam doua moduri n care putem partitiona matricea data. Avem:

a11

[ A11 ] = a21
a31

a12
a22
a32

a13
a14
a23 ; [A12 ] = a24 ; [ A21 ] = [a41 a42


a33
a34

a43 ]; [ A22 ] = [a44 ]

Suma si produsul matricelor partitionate se face dupa aceleasi reguli


definite anterior,ca si cum acestea ar fi elemente scalare, cu conditia ca
produsele matriceale astfel aparute sa fie definite (sa fie respectate
conditiile impuse pentru dimensiunile matricelo r care se nmultesc).
2.9.Functii de matrice
2.9.1. Consideratii generale
n cele ce urmeaza, prin extensii ale definitiilor functiilor uzuale,
vor fi definite functii de matrice. Considerarea functiilor generale de
matrice reprezinta o problema mai dific ila, motiv pentru care se vor
introduce, gradat, diferite tipuri de matrice, mai des ntlnite n aplicatii.
Pentru matricele simetrice, deoarece dispunem de forma canonica
diagonala, introducerea functiilor de matrice este mai usoara. Prin
extensii ale operatiilor de ridicare la putere, extragere de radicali,
exponentiala, inversa, se vor introduce astfel de functii atunci cnd
variabila este o matrice.
2.9.2. Cazul matricelor simetrice
Functii analitice. Orice matrice simetrica reala poate fi reprezentata sub
forma:

MECANICA COMPUTATIONALA

59

0
1

2
[ R ]T
[ A] = [ R]

n
0

(2.92)

unde [R] este o matrice ortogonala. De aici rezulta imediat, prin inductie
matematica dupa k:
k1

[ A] k = [ R ]

k
2

[ R ]T

kn

(2.93)

Rezultatul poate fi demonstrat pentru orice k rational si atunci,


ntruct orice functie analitica f(z) poate fi scrisa ca serie de puteri, se
poate defini functia analitica de matricea simetrica f ([ A]) sub forma:
f ( 1 )

f ([ A]) = [ R]

[ R] T

f ( n )
0

f ( 2 )
O

(2.94)

Functia inversa: Utiliznd procedeul de descompunere de mai sus este


natura sa definim functia inversa sub forma:

[ A]

11

= [ R]

21

[ R]T

O
1
n

Sorin VLASE

unde [E ] este matricea unitate.


Sa verificam n continuare daca [ A] 1 astfel obtinuta este unica.
Am presupus, n descompunerea canonica, ca toate valorile i sunt
nenule. Aceasta conditie este echivalenta cu:
det([ A]) 0

ntr-adevar, se verifica cu usurinta ca daca i = 0 este o radacina a


ecuatiei caracteristice det([ A] [ E ]) = 0 atunci trebuie ca det([ A]) = 0 ,
si, daca det[ A] = 0 atunci exista o radacina i = 0 . Deci n cazul n
care nici o valoare i nu este nula matricea este nesingulara, si ca atare,
inversabila. ntruct descompunerea n forma canonica este unica,
rezulta ca si inversa este unica, adica matricea definita sub forma
canonica pentru inversa unei matrice este aceeasi cu cea care se obtine
n teoria clasica a matricelor.
Radacina patrata: O matrice pozitiv definita reprezinta o generalizare a
unui numar pozitiv. Tinnd seama de forma obtinuta pentru ridicarea
unei matrice la o putere rationala, rezulta ca se poate scrie:
( ) 12
1
1

[ A] 2 = [ R ]

1
2 2

( )

T
[ R]
O

1
( n ) 2

(2.96)

Ac easta matrice este pozitiv definita. ntr-adevar, daca se tine seama ca


1

(2.95)

Se verifica cu usurinta ca matricea [ A] 1 astfel definita verifica relatiile:


[ A] 1[ A] = [ A][ A] 1 = [ E ]

60

valorile sunt pozitive, atunci si ( i ) 2 vor fi pozitive si deci [A] 2 va fi o


matrice pozitiv definita. Se poate arata ca radacina patrata a unei matrice
este unica.