1.

Date furnizate de sistemele GNSS

1.1 Fiierele RINEX
Abrevierea RINEX provine de la denumirea n englez a acestui format de date Receiver
Independent Exchange Format. Prima propunere pentru acest format a venit din partea
Institutului Astronomic al Universitii din Berna n perioada campaniei GPS EUREF 89,
campanie care includea peste 60 de receptoare GPS fabricate de patru firme diferite. Astfel a fost
nevoie de un format comun pentru prelucrarea datelor i interschimbul acestora, indiferent de
receptor i programul de prelucrare. Premisele care stau la baza acestui format sunt datele de
intrare n orice program de prelucrare a datelor observate GPS, i anume: msurarea undei
purttoare, pseudo-distana i timpul observaiei. Pe lng acestea mai sunt necesare informaii
referitoare la staie numele staiei, nlimea acesteia, etc. Acoperind aceste nevoi formatul
RINEX a devenit standardul internaional de schimb al datelor pentru post-procesare.
Versiunea original (prima) a fost adoptat la Simpozionul internaional pentru poziionri
satelitare de la Las Cruces n 1989. n 1990 la Simpozionul internaional pentru poziionri
precise utiliznd sistemul de poziionare global s-a adoptat formatul RINEX 2, avnd n plus
date posibilitatea de a include date de la alte sisteme GNSS (GLONASS, SBAS). Alte versiuni
ale formatului RINEX 2 au fost definite (2.10, 2.11, 2.20) care includ n plus: intervale de timp
diferite de valorile ntregi n secunde utilizate n versiunile anterioare, definirea unui cod din
dou caractere pentru codul L2C i mici modificri n mesajele de navigaie. Ultima versiune
RINEX 3 este alctuit din fiiere ASCII (de tip text) care cuprind datele de observaie, mesajele
de navigaie i fiierele de meteorologie. Avnd n vedere disponibilitatea datelor, pentru
lucrarea de fa se vor prezenta detalii legate de formatul RINEX 2.
Din cauza structurii sale interne, formatul RINEX este recomandat pentru arhivarea observaiilor
GNSS, fiind utilizat des pentru poziionri statice, nicidecum aplicaii n timp real. Acest format
conine un numr relativ mare de date care nu sunt ntotdeauna folosite, astfel s-a pus problema
comprimrii acestora prin diferii algoritmi. n mod normal un fiier RINEX poate fi redus cu
50% sau mai mult din dimensiunea sa printr-una sau dou comprimrii de tip Hatanaka. n mod
normal aceste date sunt preluate la intervale stabilite de timp, din zece n zece minute, din or n
or sau pentru o zi ntreag.
Un fiier RINEX conine mai multe linii antet cu coninutul grupat pe coloane, deci o seciune
antet i o seciune cu date. Informaia din antet este coninut n coloanele 1 59, aici regsinduse informaii referitoare la tot fiierul. Antetul este absolut necesar i trebuie s apar ca n
standardul n vigoare. Msurtorile individuale sunt nregistrate pe perioade (sesiuni de
msurtori). Fiecare sesiune conine un antet al sesiunii respective care include timpul GPS,
numrul de satelii observai i alte informaii urmate de msurtorile de faz ale purttoarei.
pentru toi sateliii din sesiunea respectiv. Pentru aplicaii cinematice alte informaii sunt
adugate. Din cele patru fiiere coninute n formatul RINEX 2.0 (Observation Data File,
Navigation Message File, Meteorological Data File, GLONASS Navigation Message File),
fiierele de observaie i meteorologice conin date refitoare la o staie GNSS ntr-o singur
sesiune de msurtori. Fiierul cu mesajul de navigaie de la un receptor poate fi interschimbat cu
mesaje de navigaie de la alte receptoare, obinnd astfel un fiier mai complet, care va conine
1

date despre aceai satelii. Pentru a le diferenia acestea au extensii diferite.

Convenii propuse pentru fiierele RINEX comprimate:
Sistem Fiiere de observaii
UNIX
VMS
DOS

ssssdddf.yyO.Z
ssssdddf.yyO_Z
ssssdddf.yyY

GPS Navigaie

GLONASS Navigaie

ssssdddf.yyN.Z
ssssdddf.yyN_Z
ssssdddf.yyX

ssssdddf.yyG.Z
ssssdddf.yyG_Z
ssssdddf.yyV

Meteorologie
ssssdddf.yyM.Z
ssssdddf.yyM_Z
ssssdddf.yyW

unde: ssss numele staiei, ddd ziua anului de la prima nregistrare, f secvena fiierului n
ziua respectiv unde a prima or (00 01) i x ultima (23 24), yy anul curent n 2 caractere.
Simplificat un fiier RINEX are urmtoarea structur:
Antet RINEX ...
Antet epoc
Observaii satelit i
Observaii satelit j
... ali satelii ...
Antet epoc
Observaii satelit i
Observaii satelit j
... ali satelii...
... ale epoci...

Pentru exemplificare s-au descrcat urmtoarele tipuri de fiiere pentru staia BUCU:
- fiier de observaii mixt (n funcie de staie)
- fiier de navigaie GPS
- fiier de navigaie GLONASS

Datele au fost descrcate de la adresa de mai jos:

http://igs.bkg.bund.de

Dup descrcarea datelor, fiierul Rinex va fi comprimat

de dou ori, fapt care necesit dou programe de
dezarhivat. Primul tip de arhiv poate fi extras cu un
program UNIX (WinZip sau WinRar), astfel fiierul va fi
decomprimat i are extensia .d arhiv de tip Hatanaka.
http://terras.gsi.go.jp/ja/crx2rnx.html
Programul utilizat pentru decomprimarea secundar se
numete RNXCMP i se ruleaz n cmd.exe. Fiierul
Hatanaka .d decomprimat anterior se introduce n acelai
fiier cu programul i din cmd.exe se ruleaz comanda
CRX2RNX.EXE. Sintaxa este urmtoarea:

Rezultatul va fi un fiier cu extensia ,,.o care poate fi citit cu un program specializat de

interpretare a fiierelor RINEX sau se poate deschide cu Notepad.

Nuele oservatorului i ageia

Nurul reeptorului, tipul, versiuea,
versiunea software
Nuele ateei i tipul aesteia
Poziia aproxiativ WGS
liea ateei i exetriitile
aesteia
Fatorul lugiii de ud petru
L i L :Cilu oplet de
aiguiti
: Jutate de ilu de aiguiti
Intervalul oservaiilor seude

Nurul
tipurilor de
oservaii
di fiier,
oservaii
diferite. n
versiunea
RINEX 2:
L, L:
Msurtori
de faz pe
freveele
L i L
C1: Pseudodistae
folosid
odul C/A
pe L
P1, P2:
Pseudodistae
folosid
odul P pe
L i L D,
D:
Frevee
Doppler pe
L, L
S: Puterea
rut a
sealului,
valoarea
SNR

Msurto
Msur
ri
de faz
tori

iluri
u
oplete
oduri
ale

purttoar
etri
ei

Versiuea
RINEX,
tipul
fiierului
de
oservaie
n acest
caz,
sistemul
GNSS M de
la mixt.
Nuele
prograul
ui are
reaz
fiierul,
uele
ageiei
are
reaz,
data la
are s-a
creat.
Linie de
comentarii
suplimenta
re
Nuele
staiei i
urul
aesteia

Tipul priei oservaii a, lu,

zi, or, iut, seud. Sisteul de
tip GPS petru GPS, UTC pentru
Glonass, GAL pentru Galileo
Nurul seudelor de salt di 6
Iauarie
Epoca a, lu, zi, or, iut,
seude , da epoa aterioar u
a fost trerupt
Nurul sateliilor i lista u deuirile
lor

1.2 Efemeride precise

Efemeridele precise oficiale sunt produse de catre NSWC (Naval Surface Warfare Center)
mpreun cu DMA (Defense Mapping Agency). Acestea sunt calculate pe baza observaiilor
satelitare de la un numr ridicat de staii de urmrire ale segmentului de control. Ele sunt
disponibile dup circa 1-2 sptmni.
Mai exist i alte organizaii care produc efemeride precise. Cel mai cunoscut organism de acest
gen este IGS (International GPS Service for Geodynamic). n Europa, efemeridele precise sunt
produse de CODE (Center for Orbit Determination in Europe). Calitatea orbitelor furnizate de
IGS i intervalul dup care sunt disponibile sunt prezentate mai jos.
Tipul orbitei

Precizia (m)

1.Orbite difuzate (GPS)

2.Orbite ultrarapide ale IGS
3.Orbite rapide ale IGS
4.Orbite finale ale IGS

1.00
0.05...0.03
0.025
0.025

Intervalul dup care sunt

disponibile
n timp real
n timp real sau dup 3 ore
Dup 24 h
Dup 13 zile

Sursa
Mesaj navigaie
IGS
IGS
IGS

Efemeridele precise constau ntr-un set de poziii (n sistem CTRS) i eventual, vitel calculate n
intervale de timp egale (15 minute) pentru fiecare satelit. Poziia sateliilor este dat n Km, iar
viteza n Km/s. Pe lng aceste informaii primordiale, fiierele cu orbite precise pot conine i
alte informaii cum ar fi: intervalul dintre epoci succesive, tipul orbitei, nr. de satelii, .a. O
component important ce apare n general n fiiere este eroarea de ceas a sateliilor.
Formatul datelor permite stocarea efemeridelor precise a pn la 85 de satelii GPS i alii
(Glonass, Galileo, Compass). Fiierele ASCII care conin aceste informaii sunt denumite i
orbite precise n format standardizat ,,SP3, avnd un corescpondent binar numit EF18.
Determinarea poziiilor sateliilor GNSS pentru momente situate ntre epocile date n fiierele cu
efemeride precise se face prin interpolarea acestor poziii.
Denumirea fiierelor este standardizat astfel:
aaaWEEKd.fff unde aaa agenia care a produs fiierul, WEEK numrul sptmnii GPS , d
ziua sptmnii GPS, fff formatul fiierului (SP3).
Pentru prezentare se vor descrca fiiere de la adresa http://igscb.jpl.nasa.gov/igscb/

1
0

Unde:
Linia 1 Simbol/Identificator versiune/ Pos/Vel Mode Flag /An Start/Lun Start/zi din luna/ora
Start/Minute Start/Secunde Start/Numr epoci/Date folosite/Sistem de coordonate/Tipul
orbitei/Agenie
Linia 2 Simboluri/Sptmn GPS/Secunde ale sptmnii/Intervalul epocii/Ziua iulian
start/Fractiune de zi
Linia 3 Simboluri/Numr satelii/Sat #1 Id /Sat #2 Id / *

/ *

Linia 4 Simboluri/Sat #18 Id/Sat #19 Id/ *

/Sat #29 Id/

1
0

/
/ *

/Sat #17 Id
/Sat #34 Id

Linia 5 Idem linia 4 dar cu satelii de la 35 la 51

Linia 6 Idem linia 4 dar cu satelii de la 52 la 68
Linia 7 Idem linia 4 dar cu satelii de la 69 la 85
Linia 8 Simboluri/Sat #1 Acuratee /Sat #2 Acuratete /*/Sat #17 Acuratee
Linia 9 Idem linia 8 dar cu satelii de la 18 la 34
Linia 10 Idem linia 8 dar cu satelii de la 35 la 51
Linia 11 Idem linia 8 dar cu satelii de la 52 la 68
Linia 12 Idem linia 8 dar cu satelii de la 69 la 85
Linia 13
Simboluri/2caractere/2caractere/3caractere/3caractere/4caractere/4caractere/4caractere/4caracter
e/5caractere/5caractere/5caractere/5caractere
Linia 14
Simboluri/2caractere/2caractere/3caractere/3caractere/4caractere/4caractere/4caractere/4caracter
e/5caractere/5caractere/5caractere/5caractere
Linia 15 Simboluri/10coloana float/12coloana float/14coloana float/18coloana float
Linia 16 Simboluri/10coloana float/12coloana float/14coloana float/18coloana float
Linia 17 Simboluri/4 coloana integer/4 coloana integer/4 coloana integer/4 coloana integer/6
coloana integer/6 coloana integer/6 coloana integer/6 coloana integer/9 coloana integer
Linia 18 Simboluri/4 coloana integer/4 coloana integer/4 coloana integer/4 coloana integer/6
coloana integer/6 coloana integer/6 coloana integer/6 coloana integer/9 coloana integer
Linia 19 Simboluri/Commentarii
...
Linia 22 Simboluri/Commentarii
Linia 23 Antetul epocii
Simbol/An Start/Luna Start/Zi din lun Start/ora Start/Minut Start/Secund Start
Linia 24 nregistrarea poziiei i a ceasului
Poziie/Identificator vehicul/x coordonata (km)/y coordonata (km)/z coordonata (km)/clock
(microsecunde)

1
1

Linia 25 nregistrarea vitezei

Viteza/Identificator vehicul/x coordonata (dm/sec)/y coordonata (dm/sec)/z coordonata
(dm/sec)/Rata de schimb a/ Corecia de ceas (0.0001 microsec/sec)
Linia 24 i 25 se repet pentru fiecare satelit din epoca respectiv
Linia 23 se repeta la fiecare epoca nou urmat de celelalte dou.
Ultima linie EOF (End of file).
n cazul fiierelor SP3 GPS + GLONASS se adaug doar sateliii GLONASS, iar semnificaiile
rmn la fel.

1
2

2. Fiiere i tipuri de date furnizate de sistemele GNSS n cazul poziionrii cinematice

2.1. Date brute i corecii
n principiu exist dou moduri prin care se pot transmite informaiile de la staia de referin
ctre rover. Prima posibilitate este transmisia datelor brute (n format binar) aa cum sunt ele
generate de receptorul staiei de refenrin (raw data). Avantajul este c nu sunt necesare
calculele la staia de referin i un astfel de fiier este destul de uor de utilizat innd cont de
existena programelor de post-procesare deoarece sunt necesare doar modificri minore. Totui
sunt anumite date care nu vor fi transmise receptorului din teren (coordonatele staiei de
referin, tipul antenei, etc).

O alt posibilitate este transmisia coreciilor comparate cu valoarea teoretic. Prin aceste corecii
se calculeaz distanele de la staia de referin i satelit, care mai departe sunt transmise
roverului. n schimb acest proces implic o procesare direct la staia de referin i programe
care pot prelucra datele astfel nct s fie transmise corect ctre receptor. Pe de alt parte, spaiul
necesar pentru un astfel de fiier este mult mai mic deoarece datele sunt reduse substanial.
Coreciile sunt independente de parametri staiei de referin, ceea ce nseamn c nu este nevoie
ca acetia s fie cunoscui de rover. Pentru aplicaii mai complexe i reele de staii permanente
acest format este utilizat cu succes.
2.2 Formatul RTCM
Denumirea provide din englez Radio Technical Commission for Maritime Services i const
ntr-un flux continuu de date binare. O nregistrare complet RTCM este transmis n interval de
o secund, iar datele sunt comprimate n tipuri de mesaje. Fiecare mesaj cuprinde un antet i un
coninut al mesajului. Tipul mesajului, informaia de timp, identificatorul staiei de referin,
lungimea mesajului i alte informaii suplimentare sunt codificate n antent. Cuprinsul conine
datele relevante pentru fiecare tip. Lungimea mesajului depinde de tipul datelor. Un format
RTCM nu trebuie s includ obligatoriu toate tipurile de mesaje, unele sunt transmise n fiecare
secund, altele la anumite intervale de timp. Rata de actualizare i transmisie a datelor trebuie s
fie ct mai scurte, n funcie de aplicaie. Pentru poziionri statice se permit intervale de cteva
secunde ns pentru aplicaii cinematice se preteaz o rat de actualizare de cel puin o secund.

1
3

Exist mai multe versiuni ale acestui format (RTCM 2.0, 2.1, 2.2, 2.3, 3.0) care vor fi prezentate
din tabelul general al unui astfel de fiier. Pe scurt, versiunile diferite conin urmtoarele tipuri
de mesaje:
-

RTCM-2.0 (Corecii de cod ->se preteaz pentru DGPS)

RTCM-2.1 (Corecii de cod + corecii de faz -> pentru aplicaii RTK)
RTCM 2.2 ( + GLONASS )
RTCM 2.3 ( .+ Parametri antenei GPS)
RTCM 3.0 (.+ Network RTK & GNSS)

Tipurile de mesaje din formatul RTCM (versiuniea 2.0 2.3)

Tipul
mesajului
RTCM
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25,26
27
28...30

Descrierea
Corecii difereniale GPS
Corecii relative DGPS
Parametri staiei de referin
Datumul staiei de referin
Starea constelaiei de satelii
Numele nul GPS
Almanah GPS
Almanah simplificat
Corecii pariale GPS
Corecii de cod P
Cod C/A, Corecii relative L1, L2
Parametri simplificai ai staiei de referin
Parametri transmitorului de la sol
Timpul GPS
Mesaje de ntrziere datorate ionosferei
Mesaj special GPS
Efemeridele GPS
Faza purttoarei necorectate RTK
Pseudo-distana necorectat RTK
Coreciile purttoarei RTK
Coreciile pseudo-distanei RTK
Parametri extini ai staiei de referin
Definirea tipului de anten
Punctul de referin al antenei (ARP)
Nedefinit
Almanah DGPS extins
Nedefinit

1
4

Mesajele 18 au fost
adugate
versiunea RTCM 2.1

Mesajele 23 au fost
adugate
versiunea RTCM 2.3

31
32
33
34
35
36
37
38...58
59
60...63

Corecii difereniale GLONASS

Staie de referin GLONASS
Starea constelaiei GLONASS
Corecii difereniale pariale GLONASS
Almanah GLONASS
Mesaj special GLONASS
ntrzierea timpului sistemului GNSS
Nedefinit
Mesaj din partea proprietarului
Scopuri multiple

Mesajele 31 6 au fost
adugate
versiunea RTCM 2.2

Versiunea RTCM 3.0 este un nou format de date definit pentru reele RTK, capabil s
furnizeze informaii de la o reea de staii permanente. Au fost adugate noi
semnale, L2C, L5 i alte date importante furnizate de sistemele GNSS.
Numele grupui

Tipul
mesajului

Descrierea mesajului

1001

Doar observaii L1 GPS RTK

1002

Doar observaii L1 GPS RTK Extinse

1003

Observaii L1 & L2 GPS RTK

1004

Observaii extinse L1 & L2 GPS RTK

1005

Doar Observaii L1 GLONASS RTK

1006

Observaii extinse L1 GLONASS RTK

1007

Observaii L1 & L2 GLONASS RTK

1008

Observaii extinse L1 & L2 GPS RTK

1009

Staia de refern RTK ARP

1010

Staia de referin RTK ARP cu nlimea antenei

1011

Descrierea antenei

1012

Descrierea anteni i seria acesteia

1013

Parametri sistemului

Observaii

Coordonatele staiei de
referin

Descrierea antenei

Informaii auxiliare

Versiunea RTCM 3.1 include conceptul de MAC sau MAX (Master Auxiliary
Concept) specific reelelor RTK i include mesaje care conin efemeridele GPS,
efemeridele GLONASS, coreciile MAC i mesaje din partea proprietarului.
1
5

1
6