Controlo de Sistemas

Controlo de Sistemas
ADESPA-Seco de Energia e Sistemas

Ficha N2
Elaborado por :
-------------------------------------Turma:
-------Turno:
------Grupo:
-------

Controlo de Sistemas
ndice
1.

2.

3.

-Sistemas de tanques ......................................................................................................................... 1

1.1.

Diagrama de blocos....................................................................................................................... 1

1.2.

Matriz de transferncia................................................................................................................. 9

-Sistemas eltrico ............................................................................................................................. 11

2.1.

Funo de transferncia com reduo ao veio da carga. ........................................................... 11

2.2.

Diagrama de blocos inicial. ......................................................................................................... 14

2.3.

Ganho esttico, ganho normal, constante de tempo eltrica, constante de tempo mecnica. 14

Sistema representado pelo diagrama de blocos ....................................................................... 15

3.1.

4.

Funo de transferncia em cadeia fechada usando a lgebra de blocos. ................................ 15

Controladores................................................................................................................................. 18
4.1.

Tempo Morto, Atraso de Controlo, Atraso de Processo............................................................. 18

4.2.

Funo de transferncia de um controlador. ............................................................................. 18

Controlo de Sistemas
1. -Sistemas de tanques
Considere-se o sistema de tanques:

1.1. Diagrama de blocos.

Aplicando a Lei da Conservao de Energia, temos:

Tanque 1
1 3 = 1
1 = 1 1

1 = 1

Tanque 2
2 + 3 4 5 = 2

2 = 2 2
( ) + =
{
2

2 = 2

Vlvula 1
1 =

3 =

2 =

4 =

Vlvula 2

Controlo de Sistemas

Vlvula 3
3 =

5 =

A equao do sistema:
( ) =

( ) + =

Aplicando a Transformada de Laplace para o sistema de equaes:

(1 1 ) 3 = 1 1
(2 2 ) + 3 4 5 = 2 2
1
1 =

2
2 =
4
2
3 =
{
5

Atravs do sistema de equaes do sistema obtemos o diagrama de blocos inicial:

2 ()

1 ()

2 ()

1 ()

1
1

5 ()

3 ()

1
1

3 ()

1
2
4 ()

Figura 1-Diagrama de Blocos inicial do sistema.

1
3

5 ()

1
2

4 ()

Controlo de Sistemas
Associando em cascata e combinando os pontos de soma:
2 ()

1 ()

2 ()

1 ()

1
1

3 ()

1
1

3 ()

2 ()

5 ()

1
2

1
3

5 ()

1
2

4 ()

1
3

5 ()

1
2

4 ()

1
3

5 ()

1
2

4 ()

4 ()

2
2 ()
5 ()

1 ()

1 ()

3 ()

1
1 1

3 ()

1
2

4 ()

Eliminando uma malha de retroao:

2 ()

2
2 ()
5 ()

1 ()

1 ()

3 ()

1
1 1

3 ()

1
2
4 ()

Controlo de Sistemas

2 ()

1
3

5 ()

1
2

4 ()

1
3

5 ()

1
2

4 ()

2 ()
5 ()
1 ()

1 ()

3 ()

1
1 1 + 1

1
2
4 ()

Associando em cascata:
2 ()

2
2 ()
5 ()

1 ()

1 ()

3 ()

1
1 1 + 1

1
2
4 ()

2 ()

1
3

5 ()

1
2

4 ()

2 ()
5 ()
1 ()

1
1 1 + 1

3 ()

1
2
4 ()

Controlo de Sistemas
Passando um ponto de tomada para a direita:

2 ()

1
3

5 ()

1
2

4 ()

2 ()
5 ()
1 ()

1
1 1 + 1

3 ()

1
2

4 ()

5 ()

2 ()

2
2
3

2 ()
5 ()
1 ()

3 ()

1
1 1 + 1

1
2

1
2

4 ()

4 ()

Associando em cascata:

2 ()

5 ()
2
2
3

2 ()
5 ()
1 ()

1
1 1 + 1

3 ()

1
2
4 ()

1
2

4 ()

Controlo de Sistemas

2 ()

5 ()
2
2
3

2 ()
5 ()
1 ()

3 ()

1
1 1 + 1

1
2 2

4 ()

4 ()

Eliminando uma malha de retroao:

2 ()

5 ()
2
2
3

2 ()
5 ()
1 ()

3 ()

1
1 1 + 1

1
2 2

4 ()

4 ()

2 ()

5 ()
2
2
3

2 ()
5 ()
1 ()

1
1 1 + 1

3 ()

1
2 2 + 1

4 ()

Controlo de Sistemas
Passando um ponto de tomada para a esquerda:
2 ()

5 ()
2
2
3

2 ()
5 ()
1 ()

2 ()

3 ()

1
1 1 + 1

4 ()

1
2 2 + 1

2
3

2
2 ()
4 ()

1 ()

1
1 1 + 1

3 ()

4 ()

1
2 2 + 1
2
3

5 ()

Eliminando uma malha em retroao:

2 ()

2
3

2
2 ()
4 ()

1 ()

1
1 1 + 1

3 ()

4 ()

1
2 2 + 1
2
3

5 ()

Controlo de Sistemas

2 ()

2
2 ()

1 ()

1
1 1 + 1

3 ()

4 ()

3
2 3 2 + 2 + 3
2
3

5 ()

Passando um ponto de soma para esquerda:

2 ()

2
2 ()

1 ()

1
1 1 + 1

3 ()

4 ()

3
2 3 2 + 2 + 3
2
3

1 ()

1
1 1 + 1

2 () ( + 1)
2
1 1
1

4 ()

3
2 3 2 + 2 + 3
2
3

5 ()

5 ()

Controlo de Sistemas
Associando em cascata:
1 ()
2 () ( + 1)
2
1 1
1

2
3

1 ()

2
3

1.2. Matriz de transferncia.

Vetor de entrada: [ 1 ]
2
4
Vetor de sada: [ ]
5
Notao matricial:
[

]=[ 1
3
5

2 1
][ ]
4
2

Matriz de Transferncia:
4
]

() = 5 = [ 1
3
1
[ ]
2
[

2
]
4

1 :
4 ()
1 3
=
1 () (1 1 + 1)(2 3 2 + 2 + 3 )

5 ()

4 ()

1 3
(1 1 + 1)(2 3 2 + 2 + 3 )

2 () ( + 1)
2
1 1
1

4 ()

3
2 3 2 + 2 + 3

1
1 1 + 1

5 ()

Controlo de Sistemas

2 :
4 ()
1 3
2 (1 1 + 1)
2 3
=

=
2 () (1 1 + 1)(2 3 2 + 2 + 3 )
1
(2 3 2 + 2 + 3 )

3 :
5 ()
1 3
2
1 2
=

=
1 () (1 1 + 1)(2 3 2 + 2 + 3 ) 3 (1 1 + 1)(2 3 2 + 2 + 3 )

4 :
5 () 2
1 3
2 (1 1 + 1)
2 2
=

=
2 () 3 (1 1 + 1)(2 3 2 + 2 + 3 )
1
2 3 2 + 2 + 3

1 3
2 3
4
]

(1 1 + 1)(2 3 2 + 2 + 3 ) (2 3 2 + 2 + 3 )
() = 5 =
1 2
2 2
1
[ ]
2
[(1 1 + 1)(2 3 2 + 2 + 3 ) 2 3 2 + 2 + 3 ]
1 3
4
2 3
[ ]
1
5
(1 1 + 1)
() =
=
1 2

(2 3 2 + 2 + 3 )
[ 1]
2 2
2
[(1 1 + 1)
]
[

10

Controlo de Sistemas
2. -Sistemas eltrico
Considere o sistema eltrico:

2.1. Funo de transferncia com reduo ao veio da carga.

Parte eltrica
Parte mecnica

Equao Eltrica:

Aplicando a Lei das malhas:

= 0 + + =

1
= K 2 = 3 = 2 3 =

1
1
= 1 2 3
=

= 4 = 2 3 4 =
= 1

Equao de Transio:
= +
= 0 =

11

Controlo de Sistemas

Equao mecnica:

Relaes de reduo:
1 =

1 2
=
2 1

2 =

2 4
=
3 3

Efetuando uma reduo ao veio da carga:

= 1 (1 2 )2 + 2 22 + 3
= 1 (1 2 )2 + 2 22
=

2 4
1 3
1
= 1 2 =
=
1 3
2 4
1 2

Aplicando a equao de binrio no veio da carga:

= 0

= +
=

2 3
3
+
2

A equao do sistema:
= + +
= ( + ) +
= ( + ) +
1

2 4
3
= 1 2 3
=
= [3
]
= 1 2

1 3

3
=
=3
=
=

1
1 3
=
=
= =

1 2
1 2
2 4
3
2 3
3
2 3
3

+ 3

{ = 2 +
{ = 2 +

12

Controlo de Sistemas
Aplicando a Transformada de Laplace:
= ( + ) +
= 1 2 3
= ( + ) + 1 2 3

=
=

1
1
=
= ( 3 + 3 )
1 2
1 2
{

{
3
3
= ( + ) + 1 2 3
{
1 1
= ( 3 + 3 )
1 2
1 1
+ 1 2 3
1 2
1 1
= [( + )( + )
+ 1 2 ] 3
1 2
( + )( + )
= [
+ 1 2 ] 3
1 2
( + )( + ) + 1 2 2 2
= [
] 3
1 2
3 ()
1 2
=
() ( + )( + ) + 1 2 2 2
= ( + )( 3 + 3 )

13

Controlo de Sistemas
2.2. Diagrama de blocos inicial.
= ( + ) +
= ( + ) +
= ( + ) +
2 4
2 4 3
2 4

=

1 3 3
1 3
3
1 3 3
=3

=
=

1 3
1 3
1 3
=
=
=
2 4
2 4
2 4
2 3
3
3

{
3 + 3
{ = 2 +
{ = + 3
= ( + ) +
2 4
=

1 3 3
=

1 3
=
2 4

+
)3
(
{

()
()

1
+

2 4
1 3

1
+

3 ()

2 4
1 3

2.3. Ganho esttico, ganho normal, constante de tempo eltrica, constante de tempo mecnica.
1 2 3 4
(1 3 )2 + (2 4 )2
2 4
=
1 3

14

Controlo de Sistemas

3. Sistema representado pelo diagrama de blocos

3.1. Funo de transferncia em cadeia fechada usando a lgebra de blocos.

a) Associando em cascata 1 e 3
1
1 + 1 3
b) Associando em derivao 4 e 5 e depois em retroao
1
1 + (4 + 5 )
1

c) Associando em cascata 1+(

4 +5 )

e 2
2
1 + (4 + 5 )

15

Controlo de Sistemas

d) Associando em retroao 1+( 2+

4

5)

e 2

2
1 + 4 + 5 + 2 2

2
+
4
5 +2 2

e) Associando em derivao 1+

e 1

2 1 (1 + 4 + 5 + 2 2 )
1 + 4 + 5 + 2 2

16

Controlo de Sistemas

f)

Associando em cascata e depois em retroao

1 3 [2 1 (1 + 4 + 5 + 2 2 )]
(1 + 4 + 5 + 2 2 )(1 + 1 3 ) + 1 3 [2 1 (1 + 4 + 5 + 2 2 )]

()
1 3 [2 1 (1 + 4 + 5 + 2 2 )]
=
() (1 + 4 + 5 + 2 2 )(1 + 1 3 ) + 1 3 [2 1 (1 + 4 + 5 + 2 2 )]

17

Controlo de Sistemas
4. Controladores
4.1. Tempo Morto, Atraso de Controlo, Atraso de Processo.

Tempo morto o tempo decorrido entre o instante em se verifica o desvio (erro) e o incio da ao
corretiva.
Atraso de Controlo o tempo necessrio para que a malha de controlo do processo faa o
ajustamento necessrio no elemento final de controlo.
Atraso de Processo o tempo que medeia entre uma variao na carga do processo, provocando
alterao na varivel controlada e o da reao do processo at que a varivel volte ao ponto de
ajustamento, ou seja, o valor de referncia.

4.2. Funo de transferncia de um controlador.

Para um amplificador ideal: = ; 0 = 0 ; = + = 0;

1
1
1
2 2 + 1
2 +
2 +
2 +
2
2
2
2
=
=
=
=

1
1
1
1 ||1
1
1
1 1 + 1
1 1 + 1
1
1 + 1
(2 2 + 1) (1 1 + 1)
(2 2 + 1)(1 1 + 1)
=

=

2
1
1 2
(2 2 + 1)(1 1 + 1)
4
4
0 = 0 = (
)
3
3
1 2

18

Controlo de Sistemas

(2 2 + 1)(1 1 + 1)
0
4
0 4 (2 2 + 1)(1 1 + 1)
= (
=
(
)
)

3
1 2
3
1 2

19