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ROBOTICA

J U S T O M I G U E L M O RA L E S C A R D O N A

HISTORIA
Los primeros robots, principalmente utilizaban la fuerza bruta para poder
realizar sus movimientos. A las primeras maquinas herramientas que
ayudaron al hombre a facilitarle su trabajo no se les daba el nombre de
autmata, sino ms bien se les reconoca como artefactos o simples
maquinas.
Una obra checoslovaca publicada en 1917 por Karel Kapek, denominada
Rossums Universal Robots, dio lugar al trmino robot. La palabra checa
Robota significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo al
ingles se convirti en el trmino robot.

FECHA

DESARROLLO

SigloXVIII.

A mediados del J. de Vaucanson construy varias muecas mecnicas de tamao humano que ejecutaban piezas de msica

1801

J. Jaquard invento su telar, que era una mquina programable para la urdimbre

1805

H. Maillardet construy una mueca mecnica capaz de hacer dibujos.

1946

El inventor americano G.C Devol desarroll un dispositivo controlador que

poda registrar seales elctricas por medios magnticos y reproducirlas para

accionar un mquina mecnica. La patente estadounidense se emiti en 1952.

1951

Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de control remoto)

para manejar materiales radiactivos. Patente de Estados Unidos emitidas para Goertz (1954) y Bergsland (1958).

1952

Una mquina prototipo de control numrico fue objetivo de demostracin en el Instituto Tecnolgico de Massachusetts despus de
varios aos de desarrollo.

Un lenguaje de programacin de piezas denominado APT (Automatically

Programmed Tooling) se desarroll posteriormente y se public en 1961.

1954

El inventor britnico C. W. Kenward solicit su patente para


diseo de robot.

Patente britnica emitida en 1957.

1954

G.C. Devol desarrolla diseos para Transferencia de artculos


programada.

Patente emitida en Estados Unidos para el diseo en 1961.

1959

Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation.


estaba controlado por interruptores de fin de carrera.

1960

Se introdujo el primer robot Unimate, basada en la


transferencia de artic.

programada de Devol. Utilizan los principios de control numrico


para el

control de manipulador y era un robot de transmisin hidrulica.

1961

Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para


atender una

mquina de fundicin de troquel.

1966

Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de


pintura por pulverizacin.

George Charles Devol ( Louisville Kentucky, 20 de febrero de 1912


- 11 de agosto de 2011) fue un inventor estadounidense creador
del primer robot industrial. Adems, junto a Joseph F. Engelberger
fund Unimation, la primera empresa de robtica de la historia.

FECHA

DESARROLLO

1968

Un robot mvil llamado Shakey se desarrollo en SRI (standford Research

Institute), estaba provisto de una diversidad de sensores as como una cmara de visin y sensores tctiles y poda desplazarse por el suelo.

1971

El Standford Arm, un pequeo brazo de robot de accionamiento elctrico, se desarroll en la Standford University.

1973

Se desarroll en SRI el primer lenguaje de programacin de robots del tipo de computadora para la investigacin con la denominacin WAVE. Fue

seguido por el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes se desarrollaron

posteriormente en el lenguaje VAL comercial para Unimation por Vctor Scheinman y Bruce Simano.

1974

ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento completamente elctrico.

1974

Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instal un robot para soldadura por arco para estructuras de motocicletas.

1974

Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por computadora.

1975

El robot Sigma de Olivetti se utiliz en operaciones de montaje, una de las

primitivas aplicaciones de la robtica al montaje.

1976

Un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC) para la insercin de

piezas en la lnea de montaje se desarroll en los laboratorios Charles Stark

Draper Labs en estados Unidos.

1978

El robot T3 de Cincinnati Milacron se adapt y program para realizar operaciones de taladro y


circulacin de materiales en componentes de aviones, bajo el patrocinio de Air Force ICAM
(Integrated Computer- Aided Manufacturing).

1978

Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly) para tareas de
montaje por Unimation, basndose en diseos obtenidos en un estudio de la General Motors.

1979

Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic

Assambly) en la Universidad de Yamanashi en Japn para montaje. Varios robots SCARA


comerciales se introdujeron hacia 1981.

1980

Un sistema robtico de captacin de recipientes fue objeto de demostracin en la Universidad de


Rhode Island. Con el empleo de visin de mquina

el sistema era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y posiciones

fuera de un recipiente.

FECHA

DESARROLLO

1981

Se desarroll en la Universidad de Carnegie- Mellon un robot de impulsin

directa. Utilizaba motores elctricos situados en las articulaciones del manipula dor sin las transmisiones
mecnicas habituales empleadas en la mayora de los robots.

1982

IBM introdujo el robot RS-1 para montaje, basado en varios aos de desarro

llo interno. Se trata de un robot de estructura de caja que utiliza un brazo

constituido por tres dispositivos de deslizamiento ortogonales. El lenguaje del robot AML, desarrollado por IBM, se
introdujo tambin para programar

el robot SR-1.

1983

Informe emitido por la investigacin en Westinghouse Corp. bajo el patrocinio de National Science Foundation
sobre un sistema de montaje

programable adaptable (APAS), un proyecto piloto para una lnea de montaje automatizada flexible con el empleo
de robots.

1984

Robots 8. La operacin tpica de estos sistemas permita que se desarrollaran

programas de robots utilizando grficos interactivos en una computadora

personal y luego se cargaban en el robot.

TIPOS DE ROBOTS
Poliarticulados
Bajo este grupo estn los Robots de muy diversa forma y
configuracin cuya caracterstica es la der ser sedentarios y
estar estructurados para mover sus elementos terminales
en un determinado espacio de trabajo.

Mviles
Son Robots con grandes capacidades de desplazamiento,
basados en carros o plataformas y dotados de un sistema
locomotor de tipo rodante.

Androides
Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la
forma y el comportamiento cinemtico del ser humano.
Actualmente, los Androides son todava dispositivos muy
poco evolucionados y sin utilidad prctica, destinados
especialmente a la experimentacin.

Zoomrficos
Los Robots Zoomrficos constituyen una clase
caracterizada principalmente por sus sistemas de
locomocin que imitan a los diversos seres. stos se
agrupan en dos categoras: caminadores y no caminadores.

Hbridos
Hbridos corresponden a aquellos de difcil clasificacin,
cuya estructura se sita en combinacin con algunas de las
anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o
yuxtaposicin. Por ejemplo, robots articulados y con ruedas
(conjuncin) o un cuerpo formado por un carro mvil y de
un brazo semejante al de los robots
industriales(yuxtaposicin).

Por generacin
1 Generacin: El sistema de control est basado en la paradas
fijas mecnicamente. Como ejemplo de esta primera etapa estn los
mecanismos de relojera que mueven las cajas musicales o los
juguetes de cuerda.
2 Generacin: El movimiento se controla a travs de una secuencia
numrica almacenada en disco o cinta magntica. Por regla general,
este tipo de robots se utiliza en la industria automotriz y son de gran
tamao.
3 Generacin: Utilizan las computadoras para su control y tienen
cierta percepcin de su entorno a travs del uso de sensores. Con esta
generacin se inicia la era de los robots inteligentes y aparecen los
lenguajes de programacin para escribir los programas de control.

4 Generacin: Se trata de robots altamente inteligentes con ms


y mejores extensiones sensoriales, para entender sus acciones y
captar el mundo que los rodea. Incorporan conceptos modlicos
de conducta.
5 Generacin: Actualmente en desarrollo. Esta nueva generacin
de robots basar su accin principalmente en modelos conductuales
establecidos.

GRADOS DE LIBERTAD
Un cuerpo aislado puede desplazarse libremente en un
movimiento que se puede descomponer en 3 rotaciones y 3
traslaciones geomtricas independientes (traslaciones y
rotaciones respecto de ejes fijos en las 3 direcciones de una
base referida a nuestro espacio de tres dimensiones).
Para un cuerpo unido mecnicamente a otros cuerpos
(mediante pares cinemticos), algunos de estos
movimientos elementales desaparecen. Se conocen como
grados de libertad los movimientos independientes que
permanecen.

Ms concretamente, los grados de libertad son el nmero


mnimo de velocidades generalizadas independientes
necesarias para definir el estado cinemtico de un
mecanismo o sistema mecnico.