Aplicaia nr.

10
ANALIZA STATIC LINIAR A UNEI STRUCTURI DIN
COMPONENA MECANISMULUI DE GHIDARE A
UNUI ROBOT INDUSTRIAL
A. DEFINIREA APLICAIEI
A.1. Introducere
Structurile mecanismele de ghidare ale roboilor industriali, n vederea unei bune
comportri n funcionare, din punct de vedere constructiv sunt cu mase reduse i rigiditi
mrite. n plus, configuraiile geometrice ale acestora, de obicei spaiale, sunt complexe,
dictate de condiiile constructive i de montaj i de necesitatea unor momente de inerie
micorate. Deci, n urma analizelor statice cu elemente finite a unor astfel de structuri, care
presupun identificarea cmpurilor de deplasri i de tensiuni, se urmrete, cu precdere,
determinarea valorilor deplasrilor, rigiditilor i tensiunilor echivalente pentru
compararea ulterioar a valorilor acestora cu limitele admisibile, dar i pentru utilizarea
acestora n calcule ulterioare de dinamic. Analizele cu elemente finite ale acestor structuri
se realizeaz succesiv, pornind de la structuri obinute prin calcule clasice, i terminnd,
prin modificri pas cu pas, cu soluia optim care presupune mas minim i rigiditate
maxim n condiii de rezisten admisibile.
A.2. Descrierea aplicaiei
n figura de mai jos se prezentat schema structural constructiv a unui robot industrial
articulat, n care se pot identifica principalele subansamble constructive (cuple motoare,
elemente de antrenare i elemente de susinere) ale mecanismului de ghidare. Importan
deosebit din punct de vedere constructiv, cu influene majore asupra performanelor
dinamice i de precizie ale robotului industrial, o au cele dou elemente de susinere,
antebraul i braul. Spre deosebire de bra care este antrenat direct din cupla motoare
printr-un servosistem cu reductor, antebraul este antrenat prin intermediul unui mecanism
paralelogram de un servosistem de antrenare cu reductor care este fixat pe carcasa de
susinere a structurii de ghidare.

138

Capitolul nr. 3

A.3. Scopul aplicaiei

n aceast aplicaie se prezint analiza static a cmpurilor mecanice din structura
antebraului din componena mecanismului de ghidare al robotului de mai sus. Acest
element, cu structura monobloc, executat din aliaj de aluminiu (duraluminiu) are
dimensiunile: L1 = 250 mm, L2 = 800 mm, R = 80 mm, R1 = 70 mm, R2 = 15 mm, R3 = 45
mm, R4 = 25 mm, R5 = 60 mm, a = 5 mm, b = 120 mm, c = 80 mm, e = 60 mm. Structura
antebraului, pentru analiza cu elemente finite, se ncarc cu forele F1 = 1000 N i F2 = 80
N, care reprezint sarcinile dinamice echivalente corespunztoare obiectului manipulat i
mecanismului de orientare, reduse la axa alezajului mecanismului de orientare.

B. NTOCMIREA MODELULUI DE ANALIZ

B.1. Definirea modelului de analiz
Pentru ntocmirea modelului de analiz cu elemente finite asociat aplicaiei de mai sus se
impune identificarea:
formei i dimensiunilor geometrice,
elementelor rigide virtuale adiacente,
restriciilor induse de legturile cu elementele exterioare,
cuplelor virtuale necesare,
ncrcrilor exterioare,
caracteristicilor materialului.
B.2. Descrierea modelului de analiz
n figura de mai jos se prezint forma geometric la nivel de detaliu i dimensiunile
antebraului de analizat.
Simularea legturii antebraului cu prghia de antrenare se face prin intermediul unui
element rigid virtual care are nodul master fixat prin anularea translaiilor n raport cu
sistemul de coordonate global. Legtura cu braul se modeleaz, de asemenea, printr-un
element rigid virtual dar care are nodul master solidarizat cu o cupl de rotaie virtual cu
axa comun cu a alezajului din zona median.
ncrcarea n plan frontal cu fora extern F1 se realizeaz, avnd n vedere c n alezajele
de legtur cu mecanismul de orientare se monteaz rulmeni, prin echivalarea acesteia cu
fore distribuite pe semicircumferina alezajului dup o lege parabolic (rulmenii au inelele
flexibile). n plan axial, ncrcarea cu fora F1 se face prin intermediul unui element rigid
care solidarizeaz cele dou laturi ale antebraului acionnd n nodul master poziionat n
centrul de simetrie al alezajelor braelor.

Aplicaia nr. 10

139

B.3. Stabilirea caracteristicilor materialului

Pentru analiza cu elemente finite, caracteristicile de rezisten ale materialului, aliaj de
aluminiu (duraluminiu), sunt:
modulul de elasticitate longitudinal, E = 73000 N/mm2;
coeficientul contraciei transversale (Poisson), = 0,18.
C. PREPROCESAREA MODELULUI DE ANALIZ
C.1. Modelarea geometric
Activarea modulului de generare a solidelor i setarea unitii de msur pentru lungimi
Start
Mechanical Design Part Design New part: New part name: Antebrat.
Tools
Options Options: Parameters and Measure; Units; Length, Milimeter (mm);
OK.
Generarea schiei de referin a braului
(Sketcher)

xy plane

(Circle)

[se deseneaz cele patru cercuri care descriu

braele furcii]
(Constraint) [se introduc succesiv cotele prin selectarea entitilor,
folosind pentru selecia multipl tasta Ctrl]
(Bi-Tangent Line) [se nchide conturul
exterior cu linii tangente]
(Quick Trim)
[se terg prile interioare ale cercurilor
exterioare]
(Exit Workbench).

Generarea braului
(Pad)

Pad Definition: Length: 15 mm, Selection: [se selecteaz, Sketch.1], OK.

Capitolul nr. 3

140

Generarea schiei de referin pentru ntritura exterioar a lagrului central

(Sketcher)
[se selecteaz
faa exterioar a braului
(Circle)
[se deseneaz dou
cercuri n zona lagrului]
(Constraint)
[se introduc
succesiv valorile diametrelor]
(Exit workbench).
Generarea ntriturii exterioare a lagrului
(Pad)
Pad Definition:
Length: 5 mm, Selection: [se
selecteaz, Sketch.2], OK.

Generarea schiei de referin pentru zona interioar a lagrului central

(Sketcher)
[se selecteaz
faa interioar a braului]
(Arc)
[se deseneaz dou
semicercuri ce acoper cadranele
II i III]
(Constraint)
[se introduc succesiv valorile
razelor]
(Line)
[se
deseneaz dou segmente de
dreapt ce unesc capetele arcelor
de
cerc]
(Exit
Workbench).

Generarea zonei interioare a lagrului central

(Pad)
Pad Definition:
Length: 40 mm, Selection: [se
selecteaz, Sketch.3], OK.

Aplicaia nr. 10

141

Generarea corpului principal

[Selectare cu mouse-ul a
semicorpului Antebrat]
(Mirror)
Mirror Definition:
Mirroring element: [selectare
suprafa semicircular lagr,
paralel cu planul XY], OK.

Generarea schiei de referin a consolei

(Sketcher)
[se selecteaz faa interioar a braului anterior]
(Circle)
[se
deseneaz trei cercuri]
(Constraint)
[se introduc succesiv cotele prin selectarea
entitilor, folosind pentru selecii multiple tasta Ctrl]
(Bi-Tangent Line)
[se
nchide conturul cu dou linii tangente la cercurile cu diametrele de 100 i 170]
(Quick Trim) [se terge arcul de cerc cu diametrul de 170]
(Exit Workbench).

Generare corpului consolei

(Pad)

Pad Definition: Length: 40 mm, Selection: [se selecteaz, Sketch.4], OK.

Generarea punctelor asociate centrelor elementelor rigide

(Point)
Point Definition: Point type:
Coordinates X 0, Y 0, Z -30; Reference
Point: Default(Origin) OK. [Se repet
aceast succesiune i pentru punctele
(-250,60,-20), (800,0,-40)].

Capitolul nr. 3

142

C.2. Modelarea caracteristicilor materialului

[Selectarea specificaiei Antebrat]
(Apply Material)
Library (ReadOnly): Metal, Aluminium, Apply Material; OK.
[Selectare specificaie Aluminium din structura arborescent]
Properties: Feature Properties, Feature Name: DURAL;
Analysis, Young Modulus 73000 N/mm2, Poisson Ratio 0,18;
Apply; OK.
C.3. Modelarea cu elemente finite
Activarea modulului de analiz cu elemente finite i setarea parametrilor de discretizare
Start
Analysis & Simulation
Generative Structural Analysis
New Analysis Case
Static Analysis, OK.
[Selectarea cu mouse-ul a specificaiei OCTREE Thetraedron Mesh, n structura
arborescent, sau a simbolului
de pe structura modelului solid]
OCTREE
Thetraedron Mesh: Size 20, Absolute Sag: 10, Element type: Parabolic, OK.

C.4. Modelarea constrngerilor geometrice

Generarea elementelor de tip rigid virtual
(Rigid Virtual Part)
Rigid Virtual Part: Handler: [selectarea primului punct de pe
ax, Point.1], Supports: [se selecteaz cu mouse-ul suprafaa cilindric interioar], OK.
[Se repet aceast succesiune i pentru celelate dou elemente rigide].

Introducerea restriciilor de deplasare i generarea cuplei de rotaie

(Pivot)
Pivot: Supports
[selectarea elementului virtual
rigid din zona lagrului], Axis
System Type: Global, Released
Direction X 0, Y 0, Z 1;
OK.
(Clamp)
Clamp:
Supports
[selectarea
elementului
rigid
virtual
asociat alezajului consolei],
OK.

Aplicaia nr. 10

143

C.5. Modelarea ncrcrilor

Introducerea forelor
(Bearing Load)
Bearing Load:
Supports [selectarea suprafeelor de
acionare a forei F1, utiliznd tasta
Ctrl]; Orientation: Radial; Variation:
Sinusoidal; Force vector X 0N, Y
1000N, Z 0N; OK.
(Distributed Force)
Distributed
Force: Supports [selectarea elementului
rigid virtual asociat mecanismului de
orientare]; Force vector: X 0 N, Y 0 N,
Z 80 N; OK.

D. REZOLVAREA MODELULUI CU ELEMENTE FINITE

D.1. Lansarea modulului de calcul
(Compute)
Compute: All, OK
Computation Resources Estimation, Yes
Computation Status.
E. POSTPROCESAREA REZULTATELOR
E.1. Vizualizarea strii deformate/Animaie
(Deformation).
(Animate)
Animate: Steps number: 5 (se pot modifica i ali parametri pentru
mbuntirea vizualizrii), Close.

Observaie
Pentru modificarea amplitudinii deplasrilor la animaie n vederea obinerii unei
sugestiviti mbuntite se poate parcurge succesiunea,
Amplification magnitude: Factor: 1 (se pot seta i ali parametri), OK.
E.2. Vizualizarea cmpului de deplasri
(Displacement).

Capitolul nr. 3

144

E.3 Vizualizarea cmpului de tensiuni

Vizualizarea cmpului tensiunii principale
(Principal Stress).

Vizualizarea cmpului tensiunii Von Mises

(Von Mises Stress).

F. CONCLUZII
Pentru proiectarea elementelor principale ale sistemelor de ghidare ale roboilor industriali,
studiul cmpurilor mecanice din structurile acestora cu ajutorul programelor performante
care au la baz MEF este de nenlocuit.
Importan deosebit pentru precizia robotului o au valorile deplasrilor elastice asociate
punctelor din zona de legtur a antebraului cu mecanismul de orientare (de exemplu, n
cazul acestei aplicaii, deplasare maxim este 0,527 mm) care n cazul unor aplicaii
concrete se limiteaz la valori admisibile. n cazul nerespectrii acestei condiii se modific

Aplicaia nr. 10

145

forma i dimensiunile structurii antebraului i/sau materialul folosit n vederea rigidizrii

cu meninerea masei acestuia la valori minim posibile.
Din analiza cmpurilor de tensiuni (7,83 MPa, tensiunea principal; 16,3 MPa, tensiunea
maxim Von Mises) se evideniaz faptul c structura antebraului este supradimensionat.
G. EXERCIIU
S se determine cmpurile de deplasri i de tensiuni din structura braului mecanismului de
ghidare al robotului (fig. A.2), prezentat n figura de mai jos. Dimensiunile acestui element,
exprimate n mm, se determin n funcie de parametrul, a = 60 mm. ncrcrile braului se
vor determina n funcie de forele care ncarc mecanismul de ghidare prezentate n fig.
A.2. Braul de analizat are o structur obinut prin turnare din oel cu modulul de
elasticitate longitudinal, E = 203950 MPa, i coeficientul Poisson, = 0,35.