DraftCulegereTSA PDF

1.
PERFORMANELE SISTEMELOR DE
REGLARE AUTOMAT
Breviar teoretic
Principalele noiuni discutate n continuare sunt norme pentru semnale i sisteme,
transferul normelor de semnale prin sisteme, performanele i robusteea sistemelor
de reglare automat formulate n termenii normelor.
Norme pentru semnale

Prin semnal nelegem o funcie n sens uzual u de variabila timp t, u : T A,
unde T (, ) i A este o submulime a lui R sau C, sau o funcie generalizat
(distribuie de exemplu un impuls Dirac). Multe proprieti ale semnalelor pot
caracterizate sintetic prin intermediul normelor. Cele mai importante i des folosite
sunt normele p (cu p 1)
Z
kuk p :=
1p
|u(t)| p dt ,
(1.1)
denite pentru toate semnalele u pentru care membrul drept din (1.1) are sens i este
nit, n special variantele cu p = 1, p = 2 i p = , pentru care se obin expresiile
explicite (cu semnicaia din parantez)
Z +
kuk1 =
|u(t)| dt
(aciunea),
kuk2 =
Z
|u(t)| dt
21
(energia),
kuk = sup|u(t)|
(amplitudinea).
O alt mrime (care nu este norm, ci seminorm) des folosit pentru msurarea
semnalelor este rdcina medie ptratic
1
rmp(u) := lim
T 2T
u(t)2 dt
! 12
(1.2)
denit pentru toate semnalele u pentru care membrul drept are sens i este nit.
Adeseori, limita de integrare inferioar din deniiile (1.1) i (1.2) se nlocuiete cu 0
5
PROBLEME DE TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
2
rmp
1
Figura 1.1: Relaiile ntre nitudinea normelor 1, 2, i seminormei rmp.

intruct suntem tipic interesai de semnale cu suport pozitiv u(t) = 0, t < 0. Normele
p, pentru diferii p, nu sunt echivalente ntruct induc topologii diferite pe spaiile
de semnale L p pe care sunt denite. n particular, ntre nitudinea normelor (1.1)
i seminormei (1.2) au loc relaiile sintetizate de diagramele Venn din Figura 1.1
(interiorul unei mulimi conine semnalele ce au respectiva norm/seminorm nit).
Norme pentru sisteme

Considerm un sistem de convoluie descris de o funcie pondere g(t), cu suport pozitiv, cu transformat Laplace G(s), avnd intrarea u(t) i ieirea y(t), cu transformatele
Laplace u(s) i respectiv y(s) i relaiile intrare-ieire
Z
y = g u, y(t) =
g(t )u() d,
y(s) = G(s)u(s).
Folosim majuscula G pentru a indica sistemul n referiri la normele asociate acestuia.

La fel ca semnalele, sistemele se pot msura prin diferite norme care relev
sintetic proprieti sosticate ale acestora. Cele mai importante norme sistemice sunt
normele induse (de ctre semnale), norma 2 i norma .
Norme induse
Pentru un p xat, norma indus p a unui sistem este denit de
kGk pind B sup
uL p
u,0
kg uk p
kyk p
kyk p
= sup
= sup
= sup kyk p
p
kuk p
kuk p 1 kuk p
kuk p =1
uL kuk p
u,0
i are semnicaia de amplicarea maxim (pn la ieire) a normelor p ale tuturor

semnalelor de intrare u aplicate sistemului.1 Aceste norme se mai numesc i norme
operatoriale i sunt bine denite ori de cte ori g, vzut ca operator g : L p L p este
mrginit pe spaiul vectorial normat L p al semnalelor cu norm (nit) p.
1
Pentru ecare norm L p de semnal se denete o norm sistemic indus corespunztoare.
Performanele sistemelor de reglare automat
Norma 2
Norma 2 a unui sistem este prin deniie

12
1 Z +
|G(j)|2 d .
kGk2 =
2
(1.3)
Norma 2 este bine denit (nit) dac i numai dac sistemul G este strict propriu i
nu are poli pe axa imaginar. Norma 2 sistemic nu este o norm indus de o norm
de semnale.2 Totui, dac g L2 (i.e., sistemul G este strict propriu i stabil) este
valid relaia lui Parseval
Z +
Z +
1
|G(j)|2 d =
|g(t)|2 dt
2
i atunci
kGk2 = kgk2 = sup
u,0
Norma
kyk
.
kuk2
(1.4)
Norma a unui sistem este prin deniie

kGk = sup|G(j)|.
(1.5)
Norma este bine denit (nit) dac i numai dac sistemul G este propriu i
nu are poli pe axa imaginar. n plus, dac sistemul G este stabil atunci norma
sistemic coincide cu norma indus de norma 2 a semnalelor3,4 , i.e.,
kGk = kGk2ind = sup
u,0
kyk2
.
kuk2
(1.6)
Dm n continuare metode analitice de calcul pentru normele 2 i .5 .

Calculul normei 2 pentru un sistem Calculul integralei (1.3) poate efectuat cu
ajutorul teoremei reziduurilor:
1
2
|G(j)|2 d =
Z +j
1
G(s)G(s) ds =
2j j
X

Reziduurile lui F(s) = G(s)G(s) n polii din C .
Pentru un sistem norma 2 nu coincide cu norma 2 indus.

n acest caz este interesant de observat c norma sistemic indus coincide de fapt cu norma 1
a funciei pondere (vzut ca semnal)
3
kGkind = sup
kuk ,0
kyk
= kgk1 .
kuk
Acest fapt nu este valabil atunci cnd G nu este stabil ntruct norma indus 2 nu este nit.
Metodele numerice de calcul sunt diferite i se bazeaz pe realizrile de stare ale sistemelor, vezi
Capitolele 46.
5
Reamintim c pentru un pol de multiplicitate k,

Rez F(s), =
dk1

1
k
lim
(s ) F(s) .
(k 1)! s dsk1
Aceast formul este valabil pentru orice sistem strict propriu care nu posed poli
pe axa imaginar (i deci care are norma 2 nit).
Pentru funcii de transfer (sisteme) stabile exist o modalitate de calcul alternativ
bazat pe tabelul lui Routh.6
Cu
G(s) =
bn1 sn1 + + b1 s + b0
an sn + an1 sn1 + a1 s + a0
scriem mai nti tabelul lui Routh asociat numitorului a(s):

r0,0 = an
r1,0 = an1
r2,0
r3,0
..
.
r0,1 = an2
r1,1 = an3
r2,1
r3,1
..
.
s2
s1
s0
rn2,0
rn1,0
rn,0
rn2,1
ri, j =
sn
sn1
sn2
sn3
..
.
r0,2 = an4
r1,2 = an5
r2,2
r3,2
..
.
r0,3 = an6
r1,3 = an7
r2,3
r3,3
..
.
unde
ri1,0

ri2,0 ri2, j+1
r
,
i1,0 ri1, j+1
pentru 2 i n i 0 j
ni
2 .
6
Metoda se poate aplica i pentru sisteme oarecare (nu neaprat stabile), fcnd n prealabil descompunerea
G(s) = G (s) + G+ (s),

unde G (s) are toi polii n C (este stabil), iar G+ (s) are toi polii n C+ (este antistabil). Atunci are loc
urmtoarea formul (un fel de teorem a lui Pitagora n spaiul L2 )
kGk22 = kG k22 + kG+ k22 .
Norma 2 a lui G se calculeaz cu metoda standard descris mai jos (ntruct G este sistem stabil) i
norma lui G+ se calculeaz fcnd observaia c kG+ (s)k2 = kG+ (s)k2 , iar G+ (s) este un sistem stabil
pentru care se poate aplica aceeai metod de calcul a normei 2.
Extindem tabelul lui Routh prin adugarea a dou blocuri la dreapta:

sn
sn1
sn2
sn3
..
.
s2
s1
s0
r0,0
r1,0
r2,0
r3,0
..
.
r0,1
r1,1
r2,1
r3,1
..
.
q0,0 = bn1
r1,0
q2,0
r3,0
..
.
q0,1 = bn3
r1,1
q2,1
r3,1
..
.
q1,0 = bn2 q1,1 = bn4

r2,0
r2,1
q3,0
q3,1
..
..
.
.
rn2,0 rn2,1
rn1,0
rn,0
Primul bloc adugat este construit punnd pe prima linie coecienii bn1 , bn2 , . . . ,
iar pe liniile pare liniile corespunztoare din tabelul lui Routh. Cel de-al doilea bloc
este construit punnd pe a doua linie coecienii bn2 , bn4 , . . . , iar pe liniile impare
(incepnd cu a treia linie) liniile corespunztoare din tabelul lui Routh. Restul de
elemente din cele dou blocuri sunt calculate pe baza elementelor din precedentele
dou linii folosind aceeai formul folosit n construirea tabelului lui Routh:
qi, j =
1
ri1,0

qi2,0 qi2, j+1
r
,
i1,0 ri1, j+1
i = 2, . . . , n.
Calculm constantele
i =
ri1,0
,
ri,0
i =
qi1,0
,
ri,0
i = 1, 2, . . . , n,
i n nal
kGk22
n
X
2i
=
.
2i
i=1
Calculul normei pentru un sistem Conform relaiei de deniie (1.5), trebuie

gsit pulsaia la care |G(j)| este maxim, ceea ce implic gsirea punctelor critice
ale lui |G(j)| sau, echivalent, ale lui |G(j)|2 , deci rezolvarea ecuaiei7
d
|G(j)|2 = 0.
d
Deoarece G este funcie raional, aceast ecuaie implic n nal calculul rdcinilor
unui polinom.
7
nlocuirea funciei |G| cu |G|2 se face pentru simplicarea calculelor.
10

do
d
r
+
+
up
+
+
+
+
Figura 1.2: Sistem de reglare automat cu bucl de reacie.
Sumar relaii intrare-ieire8

u = (t)
u = sin(t)
kuk2 = 1
kuk = 1
kyk2
kGk2
kGk
kyk
kGk
|G(j)|
kGk2
kGk1
Performanele i robusteea SRA n termenii normelor

Considerm sistemul n bucl de reacie din Fig. 1.2 n care procesul P este dat, iar
regulatorul C trebuie determinat astfel nct sistemul rezultant n bucl nchis s
ating anumite performane impuse de specicaiile de proiectare.
Semnalele de intrare n sistem sunt referina r, perturbaia pe intrare d, perturbaia
pe ieire do i zgomotul n, iar semnalele de interes (ieire) sunt eroarea e de urmrire a
referinei, ieirea y a sistemului, comanda u (dat de regulator) i comanda u p efectiv
aplicat procesului. Semnalele r, d i do sunt n general semnicative la frecvene
joase, r , d i respectiv do , iar n este semnicativ la frecvene
nalte n . Aici r , d , do sunt marginile superioare, iar n este marginea
inferioar ale intervalelor n care care semnalele respective sunt considerate nenule.
Tipic, procesul P este bine modelat la frecvene joase, iar incertitudinile inerente de
modelare devin mari n special la frecvene nalte (dinamic nemodelat).
Transferurile corespunztoare intrare-ieire din Fig. 1.2 sunt

e S
u T
= P
y T
T
up
P
unde S :=
8
1
1+L ,
T :=
L
1+L ,
PS
T
PS
S
S
TP
T
TP

S r

TP d
,
S n

TP do
(1.7)
iar L := PC.
Celulele din tabel n care apare semnul indic faptul c valoarea respectiv reprezint o margine
superioar ce poate atins de norma semnalului de ieire y, pentru un semnal particular de intrare u
de norm 1.
11
Pentru un proces dat se denete lrgimea de band care msoar mrimea

intervalului de frecvene pentru care modulul funciei de transfer intrare-ieire ia valori
mari (tipic mai mari dect 1 sau dect 1 0,707). n cazul sistemelor de reglare
2
automat din Fig. 1.2 lrgimea de band se denete generic ca mrimea intervalului
de frecvene n care reglarea are loc (i.e., este ecient sau benec, obinnduse un nivel de performan prescris). Cum tipic se dorete reglare bun ncepnd
de la = 0 atunci automat lrgimea de band coincide cu marginea superioar a
intervalului de frecvene n care reglarea are loc. Pentru sistemul din Fig. 1.2 se
denesc:
a) Lrgimea de band B (n raport cu S ): cea mai mic frecven la care
|S (j)| taie (n sens cresctor) 1 = 0,707 ( 3 dB);
2
b) Lrgimea de band BT (n raport cu T ): cea mai mare frecven la care
|T (j)| taie (n sens descresctor) 1 ;
2
c) Frecvena de tiere a amplitudinii t : cea mai mic frecven la care |L(j)|
taie (n sens descresctor) 1 (= 0 dB);
d) Frecvena de tiere a fazei : cea mai mic frecven la care locul Nyquist
L(j) taie axa real n intervalul (1, 0).
Lrgimea de band B indic frecvena pn la care n mod convenional se
consider ca are loc urmrirea referinei i rejecia perturbaiei (modulul funciei
de transfer S ce caracterizeaz sistemele r 7 e i do 7 y devine mai mare de
1 ). Lrgimea de band BT indic frecvena pn la care n mod convenional
2
se consider c sistemul n bucl nchis mai reacioneaz la o sinusoid (modulul
funciei de transfer intrare-ieire T scade sub 1 ). Cu toate c indicatorul tradiional
2
de lrgime de band n automatic este BT , el este inadecvat n multe situaii, ind
aproape ntotdeauna nlocuit n teoria modern de lrgimea de band B . Deoarece
pentru procesele n care MF < 90 (a se vedea deniia pentru MF de la pagina 15)
avem
B < t < BT
i deoarece frecvena t se calculeaz relativ uor, ea este adesea folosit ca deniie
a lrgimii de band.
Cerinele de performan i robustee se formuleaz n termenii transferurilor n
bucl nchis i cuprind tipic urmtoarele categorii:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Rejecia perturbaiilor;
Rejecia zgomotului;
Limitarea comenzii;
Eroare mic de urmrire a referinei;
Stabilitate robust;
Performan robust.
12
Primele patru tipuri de performan 14 se obin n condiiile n care transferurile

de la semnalele corespunztoare de intrare la cele de ieire sunt mici, ceea ce tipic
se reduce la a asigura c norma a produsului ntre o funcie pondere i S sau T
este mrginit de o funcie prescris (prin cerinele de proiectare).9 Vom vedea c i
cerinele de robustee 5 i 6 ce apar ca urmare a incertitudinilor de modelare se reduc
tot la condiii asupra normelor ale transferurilor n bucl nchis S i T .
Detaliem n continuare ecare dintre cerinele de performan pe benzile de
frecven pe care semnalele sau incertitudinile de modelare sunt semnicative.
1. Rejecia perturbaiilor. Prin aceast cerin de performan se urmrete
reducerea inuenei perturbaiilor d i d0 asupra intrrii u p i a ieirii y ale procesului
P. Transferurile sunt:
y = PS d + S do ,
u p = S d do .
P
Atunci:
Pentru a rejecta do la ieirea y i d la intrarea u p trebuie ca:
S B
1
1+L
s e mic L B PC s e mare,
max{ d , do };
Pentru a rejecta d la ieirea y trebuie ca (aici L este mare):

PS =
L
C(1+L)
s e mic C s e mare,
d ;
Pentru a rejecta do la intrarea u p trebuie ca (aici L este mare):

T
P
L
P(1+L)
s e mic P s e mare,
do .
n concluzie, pentru rejecia perturbaiilor trebuie s asigurm:

a) Amplicare n bucl deschis |L(j)| 1, max{ d , do };
b) Amplicare a regulatorului |C(j)| 1, d ;
c) Amplicare a sistemului |P(j)| 1, d (rejecia lui d la ieirea y
posibil numai dac P are lrgimea de band sucient de mare).
2. Rejecia zgomotului. Prin aceast cerin de performan se urmrete reducerea inuenei zgomotului d i d0 asupra intrrii u p i ieirii y ale procesului P.
Transferurile sunt:
y = T n,
u p = T n.
P
Atunci:
9
Toate transferurile n bucl nchis din (1.7) au fost scrise sub forma generic WS sau WT , unde
funciile pondere W sunt 1, P sau P1 .
13
Pentru a rejecta n la ieirea y trebuie ca:

L
1+L
T :=
s e mic L := PC s e mic,
n ;
Pentru a rejecta n la intrarea u p trebuie ca (aici L este mic):

T
P
C
1+L
s e mic C s e mic,
n .
n concluzie, pentru rejecia zgomotelor trebuie s asigurm:

a) Amplicare n bucl deschis |L(j)| 1, n ;
b) Amplicare a regulatorului |C(j)| 1, n .
Pentru a asigura simultan rejecia perturbaiilor d, do i zgomotelor n este nevoie ca
cel puin n > max{ d , do }. De fapt, trebuie s asigurm n max{ d , do }
pentru c |L(j)| nu poate varia prea rapid (de la 1 la 1) ntr-o band ngust de
frecvene.10
3. Limitarea comenzii. Prin aceast cerin de performan se urmrete mrginirea superioar a comenzii u pentru a preveni ieirea din zona de liniaritate a
procesului (de exemplu prin intrarea n saturaie a elementului de execuie). Marginile pentru comand sunt tipic prescrise tehnologic i trebuie satisfcute la orice
frecven 0. Transferurile sunt
u=
T
(r n do ) T d.
P
Distingem dou cazuri relevante:

Acolo unde L este mic, trebuie ca
CS s e mic C s e mic,
T s e mic;
Acolo unde L este mare, trebuie ca
CS = P(1 + L) s e mic P s e mare,
T 1.
n concluzie, pentru limitarea comenzii trebuie ca:
10
Acest fapt este o consecin a primei teoreme a lui Bode.
14
a) Pe banda de frecvene pe care |L(j)| 1 (de exemplu n ) s avem

|C(j)| 1. Acest lucru este n acord cu rejecia zgomotelor pe banda n ;
b) S asigurm |L(j)| 1 doar n banda de trecere a lui P, unde |P(j)| > 1.
n general comanda u nu se poate impune mai mic dect perturbaia d (avem u d,
acolo unde |L(j)| 1, adic pentru frecvene joase unde d este mare). Mai mult,
comanda nu se poate pstra mic dac lrgimea de band a sistemului n bucl deschis
L = PC depete cu mult lrgimea de band a lui P.
4. Eroare mic de urmrire. Prin aceast cerin de performan se urmrete
obinerea unei erori de urmrire a referinei ct mai mici. Transferul este e = S r.
Pentru a avea eroare e mic trebuie ca:
S :=
1
1+L
s e mic L := PC s e mare,
r .
Cerinele de robustee 5 i 6 (stabilitate i performan robust) implic asigurarea

stabilitii interne i respectiv a performanelor specicate la punctele 14 n condiiile
prezenei inerente a unei incertitudini n modelul procesului nominal P (modelul real
P nu este cunoscut cu exactitate, doar se tie c aparine unei mulimi de modele
admisibile formalizate matematic ntr-un anumit fel). n aceste condiii, stabilitatea i
performanele sistemului de reglare trebuie s e asigurate, prin proiectarea adecvat
a regulatorului robust C, pentru toate sistemele din mulimea admisibil (nu numai
pentru P nominal).
Descrierea matematic a mulimii admisibile de modele se poate face n mai multe
feluri: aditiv, multiplicativ, sau pe factori coprimi. Pentru modelarea multiplicativ
prezentat n continuare mulimea de modele admisibile este descris de modelul
nominal P i o funcie de transfer dat (o pondere) W ce cuantic prolul frecvenial
al amplitudinii incertitudinii, sub forma
P = (1 + W)P,
(1.8)
unde este o funcie de transfer variabil ce descrie incertitudinea de faz i acioneaz

ca un factor de scalare a amplitudinii, cu
kk 1.
Folosim urmtoarele ipoteze11 : ambele funcii W i sunt stabile, W este tipic de faz
minim i monoton cresctoare (incertitudinile de modelare cresc odat cu creterea
frecvenei) i nu au loc simplicri poli-zerouri la formarea lui P.

Ideea din spatele clasei de modele (1.8) este c W este incertitudinea normalizat
n raport cu 1, i.e.,
P
1 = W.
P
11
Ipotezele sunt de natur tehnic i nu limiteaz practic aplicabilitatea metodei.
15
Cum kk 1, rezult

P(j) 1 |W(j)|,
P(j)

5. Stabilitate robust. Stabilitatea intern a sistemului n bucl de reacie din

Fig. 1.2 este robust dac se pstreaz pentru o ntreag vecintate de procese n jurul
procesului nominal P. Pentru a msura robusteea stabilitii s-au introdus mai muli
indicatori numii sintetic margini de stabilitate: marginile de amplicare, marginea
de faz i marginea vectorial.
Margini de amplicare. Dac exist o frecven astfel nct arg L(j ) =
i |L(j )| (0, 1), se denete marginea de amplicare superioar MA s = 1/|L(j )|.
Dac o asemenea frecven nu exist, se consider MA s = . Dac exist mai multe
astfel de frecvene, se ia cea pentru care modulul este cel mai mare.
Dac exist o frecven
astfel nct arg L(j
) = i |L(j
)| > 1, se denete
marginea de amplicare inferioar MAi = 1/|L(j
)|. Dac o asemenea frecven nu
exist, se consider MAi = 0. Dac exist mai multe astfel de frecvene, se ia cea
pentru care modulul este cel mai mic.
Marginea de faz. Fie t frecvena la care |L(jt )| = 1 (dac exist mai multe
astfel de frecvene, se ia cea pentru care arg L(jt ) este cel mai aproape de ).
Marginea de faz este MF = + arg L(jt ).
Marginea vectorial. Marginea vectorial este denit ca distana de la punctul
critic la locul Nyquist: MV = inf |1 + L(j)| = kS k1
.
Marginile introduse mai sus sunt reprezentate n Fig. 1.3. Convenional se consider c sistemul este stabil robust dac
MA s > 2,
MAi < 0,5,
MF > 30,
MV > 0,5.
Marginea vectorial este cel mai bun indicator al marginii de stabilitate ce nlocuiete
cu succes marginile de amplitudine i marginea de faz, eliminnd toate neajunsurile
legate de punctele multiple de tiere.12
n cazul n care clasa de modele incerte este descris de (1.8), stabilitatea robust
se poate testa simplu folosind urmtorul rezultat necesar i sucient pentru stabilitate
robust:
Regulatorul C asigur stabilitate robust sistemului din Fig. 1.2, cu incertitudinea de modelare descris n (1.8), dac i numai dac
kWT k < 1.
12
(1.9)
Se poate arta c o margine bun vectorial implic att margini de amplitudine ct i de faz
bune, dar reciproca nu este n general adevrat, cel puin pentru sisteme cu complexitate mai ridicat.
16

Im
1
MAi
1
MA s
MV
MF
Re
Figura 1.3: Marginile de stabilitate ale sistemului L(s).
Condiia (1.9) este n forma n care am cuanticat diversele tipuri de performan

14 (n termenii lui T ). De aceea pentru prolul incertitudinii de model se utilizeaz
adesea notaia WT B W (folosit i n continuare).
6. Performan robust Noiunea de performan robust se refer la faptul
c stabilitatea intern i performana nominal (specicat de exemplu de condiia
kWS S k < 1, unde WS este o funcie dat prin cerinele de proiectare) sunt satisfcute
pentru toate procesele incerte. n cazul modelrii multiplicative a proceselor incerte
avem P = (1 + WT )P, unde WT este o funcie pondere ce cuantic prolul frecvenial al amplitudinii incertitudinii. Urmtorul rezultat conine un test de performan
robust:
O condiie necesar i sucient pentru performan robust este

|WS S | + |WT T | < 1.
(1.10)
17

r
2n
s2 + 2n s
Figura 1.4: Sistem pentru Problema P1.1.

r
1
s
Figura 1.5: Sistem pentru Problema P1.2.
Dac apar simultan mai multe cerine de performan (ce implic diferite ponderi
asupra lui S i T ) de forma
kWSi S k < 1,
i = 1, . . . , k,
kWTj T k < 1,
j = 1, . . . , l,
atunci denind
|WS (j)| B max |WSi (j)|,
i=1,...,k
|WT (j)| B max |WTj (j)|

j=1,...,l
se poate arta c toate cerinele de stabilitate i performan (nominal i robust) pot

sintetizate echivalent sub forma compact din testul (1.10).
Exerciii propuse
Norme
Problema P1.1. Considerm sistemul din Fig. 1.4. S se calculeze kek2 n condiiile
n care (0, 1), n > 0 i r(t) = 1(t). Exist o valoare optim a lui n raport cu
acest norm?
Problema P1.2. Considerm sistemul din Fig. 1.5. Calculai valoarea amplicrii K
pentru care se obine minimul criteriului
J = kek22 + kuk22 .
Problema P1.3. Considerm sistemul standard de ordin 1
H(s) =
K
.
Ts + 1
18
a) Calculai kHk .
b) Calculai kHk1 .
c) Calculai kHk2 folosind: 1. deniia; 2. teorema reziduurilor; 3. metoda bazat
pe tabelul lui Routh. Calculai de asemenea kL1 [H(s)]k2 . n ce condiii avem
egalitatea kHk2 = khk2 ?
Problema P1.4. Calculai H , H1 i H2 pentru H(s) =
pentru u(t) = sin 2t.
1
(s+a)(s+b) .
Determinai kyk
Problema P1.5. Calculai kHk pentru sistemul standard de ordin 2

H(s) =
2n
,
s2 + 2n s + 2n
0 < 1.
Discuie dup . Ce se ntmpl cnd = 0? Care este semnicaia zic a frecvenei

unde se atinge sup |H(j)|?
bs+1
cu a > 0. Discuie
Problema P1.6. Calculai norma a sistemului H(s) = as+1
dup a i b. Confruntai rezultatul cu estimrile ce pot obinute att pe baza locului
Nyquist, ct i pe baza caracteristicii amplitudine-pulsaie a sistemului.
Problema P1.7. Un sistem stabil cu funcie de transfer H(s) este de tip trece-tot dac
|H(j)| = 1 pentru orice R.
a) Trasai locul Nyquist al sistemului H(s) = as+1
as+1 cu a > 0 i artai c acesta
este de tip trece-tot. Dai exemplu de un alt sistem de tip trece-tot.
b) Artai c dac un sistem de convoluie u 7 y este de tip trece-tot, atunci
kyk2 = kuk2 .
c) Artai c pentru o funcie de transfer de tip trece-tot H(s) i orice alt funcie
de transfer G(s) avem kH(s)G(s)k2 = kG(s)k2 i kH(s)G(s)k = kG(s)k .
Problema P1.8. Trasai caracteristica asimptotic amplitudine-pulsaie pentru ecare dintre sistemele de mai jos i estimai pe baza acesteia norma a sistemului
respectiv:
4(s + 1)
a) H(s) =
;
(1 10s)(s2 + 4s + 4)
s2 + s + 1
b) H(s) =
;
(s + 10)(s + 5)
10
c) H(s) =
.
s(1 + s)(1 + 10s)
Problema P1.9. Se consider un sistem stabil a crei caracteristic amplitudinepulsaie are valoarea maxim de 26 dB pentru = 5. Se cer:
a) Norma a sistemului;
b) Pulsaia pentru care rspunsul permanent la intrarea u(t) = 2 sin t are
amplitudinea cea mai mare dintre amplitudinile ce pot obinute pentru astfel de
intrri.
19
Problema P1.10. Calculai norma 2 a sistemului

H(s) =
s3 + 2s2 + 3s + 4
s4 + s3 + 10s2 + 6s + 8
cu ajutorul metodei bazate pe tabelul lui Routh.

Problema P1.11. Calculai norma 2 a sistemului
b1 s + b0
a2 + a1 s + a0
H(s) =
s2
folosind metoda bazat pe tabelul lui Routh. Folosii rezultatul obinut pentru calculul
normei 2 n cazul particular
H(s) =
2n
.
s2 + 2n s + 2n
Problema P1.12. Dac H1 (s) este o funcie de transfer stabil strict proprie iar H2 (s)
este o funcie de transfer antistabil de asemenea strict proprie, artai c
Z
1
H1 (j)H2 (j) d = 0.
2
Folosii acest rezultat pentru a propune o metod de calcul a normei 2 bazat pe
tabelul lui Routh pentru funcii de transfer posibil instabile.
Problema P1.13. Fie h L1 i H(s) = L[h(t)].
a) Artai c kHk khk1 .
b) Artai c dac h(t) 0 pentru orice t 0 sau dac h(t) 0 pentru orice
t 0 atunci kHk = khk1 . Dai exemplu de o funcie de transfer ce posed aceast
proprietate.
Problema P1.14. Pentru un sistem liniar u 7 y, artai c
sup kyk = sup kyk
kuk1
kuk=1
unde norma poate , de exemplu, norma 2.

Problema P1.15. Considerm sistemul liniar invariant n timp descris de funcia
pondere h(t) = 1(t) 1(t T 0 ) pentru un T 0 > 0.
a) Determinai amplicarea maxim a valorii absolute maxime a semnalului de
intrare ce poate realizat de sistem;
b) Dai exemplu de o intrare mrginit pentru care sistemul atinge maximul de
amplicare al valorii absolute maxime;
c) Determinai amplicare maxim a energiei ce poate realizat de sistem;
20
d) Dai exemplu de un ir de semnale de intrare cu energie unitar ce tinde ctre

un semnal pentru care amplicarea energiei este maxim.
1
cu a > 0.
Aceeai problem pentru sistemul descris de funcia de transfer H(s) = s+a
1
Problema P1.16. Fie sistemul de reglare cu P(s) = 10s+1
i C(s) = K. S se gseasc
cel mai mic K > 0 astfel nct:
a) Sistemul de reglare s e intern stabil;
b) Eroarea staionar s e n valoare absolut mai mic dect 0,1 pentru r(t) =
1(t) cnd d = 0;
c) kyk 0,1 de ecare dat cnd kdk2 2 i r = 0.
1
Problema P1.17. Se consider bucla de reglare cu P(s) = s2
i C(s) = K(s+1)
s . Se
cer:
a) Domeniul lui K pentru stabilitate;
b) Un exemplu de valoare a lui K din domeniul de stabilitate pentru care energia
erorii de urmrire este cel mult 1 pentru o referin de energie 1.
Problema P1.18. Se consider un sistem de reglare cu funcia de transfer pe calea

direct L(s) = 2s+1
. Determinai valoarea absolut maxim a erorii ce poate
s2
generat de o referin de energie 1.
1
i C(s) = 2s . S
Problema P1.19. Se consider un sistem de reglare cu P(s) = s+3
se determine valoare absolut maxim a erorii ce poate generat de o perturbaie de
energie 1.
1
Problema P1.20. Se consider bucla de reglare cu P(s) = s1
i C(s) = 4s+3
s . S se
calculeze valoarea absolut maxim a ieirii ce poate generat de o perturbaie de
energie 1.
1
K
Problema P1.21. Fie sistemul de reglare cu P(s) = 2s+5
i C(s) = s+1
. S se
gseasc cea mai mic amplicare pozitiv K astfel nct:
a) Sistemul de reglare s e intern stabil;
b) Eroarea staionar s e n valoare absolut mai mic dect 0,05 pentru r(t) =
1(t) i d = 0;
c) kyk2 0,2 de ecare dat cnd kdk2 1 i r = 0.
Problema P1.22. Poziia (2,4) din tabelul relaiilor intrare-ieire este valabil doar n
cazul funciilor de transfer stabile strict proprii. tim c o funcie de transfer proprie
H(s) poate exprimat sub forma
H(s) = c + H1 (s)
cu H1 (s) strict proprie. Artai c pentru funcii de transfer stabile proprii poziia
(2,4) din tabel este
|c| + kh1 k1 .
21
s+2
, calculai supkuk =1 kyk
Problema P1.23. Fiind dat sistemul u 7 y cu H(s) = 4s+1
i gsii o intrare ce permite atingerea acestui supremum.
Problema P1.24. Artai c poziia (1,3) din tabelul relaiilor intrare-ieire este
valabil i cnd H este stabil i proprie (nu doar strict proprie).
Margini de stabilitate
Problema P1.25. Considerm o bucl de reglare n care kS k = 2. Furnizai o limit
inferioar pentru marginea de faz. Artai c bucla rmne stabil pentru schimbri
de pn la 50% ale amplicrii de pe calea direct.
Problema P1.26. Considerm sistemul de reglare cu P(s) = s2s+1
i C(s) = K. S
+s+1
se calculeze i s se reprezinte grac pe diagramele Nyquist i Bode marginile de
amplicare i de faz n cazurile particulare K = 0,5 i K = 2.
1
Problema P1.27. Se consider sistemul de reglare cu P(s) = s2
i C(s) =
a) Determinai domeniul lui K pentru stabilitate;
b) Determinai marginile de amplicare n condiii de stabilitate;
c) Determinai marginea vectorial a sistemului pentru K = 4.
K(s+1)
s .
1
Problema P1.28. Se consider sistemul de reglare cu P(s) = s1
i C(s) =
b) Determinai marginile de amplicare n condiii de stabilitate;
c) Determinai marginea vectorial a sistemului pentru K = 4.
K s+2
s .
Problema P1.29. Considerm sistemul de reglare cu funcie de transfer pe calea

25
direct L(s) = s(s+1)(s+10)
. Furnizai pe baza diagramelor Bode valori aproximative
pentru marginea de faz i marginea de amplicare.
Problema P1.30. Considerm sistemul de reglare cu funcia de transfer pe calea
direct L(s) = as+1
. Determinai valoarea lui a pentru care marginea de faz a
s2
sistemului este 4 . Rezolvai problema prin dou abordri diferite:
1. Calculai mai nti frecvena de tiere t ca funcie de a prin rezolvarea ecuaiei
|L(jt )| = 1, dup care folosii condiia n ceea ce privete arg L(jt ) pentru calculul
lui a;
2. Determinai ca funcie de a frecvena t la care arg L(j) este cel corespunztor
marginii de faz cerute, apoi determinai a din condiia |L(jt )| = 1.
Problema P1.31. Considerm sistemul de reglare cu funcie de transfer pe calea
K
direct L(s) = s(s2 +s+4)
. Determinai valoarea lui K astfel nct marginea de faz s
e 50. Ct este marginea de amplicare superioar pentru aceast valoare a lui K?
22
s+0,1
10
i C(s) = K s+0,5
.
Problema P1.32. Considerm sistemul de reglare cu P(s) = s(s+1)
Trasai diagramele Bode ale funciei de transfer L(s) = P(s)C(s) cu ct mai mult
precizie i folosii-le pentru a determina valoarea lui K astfel nct marginea de faz
s e 50. Comparai cu valoarea obinut prin calcule analitice. Ct este marginea
de amplicare superioar pentru aceast valoare a lui K?
Performan i robustee
1
Problema P1.33. Fie bucla de reglare cu P(s) = s2 +s+2
i C(s) = 0,5.
a) S se reprezinte grac pe diagrama Nyquist inegalitatea frecvenial
|W(j)| < |1 + P(j)C(j)|,
unde W(s) =
10
10s+1
pentru = 1/ 2, = 1 i = 2.
b) Are loc inegalitatea kWS k < 1?
1
Problema P1.34. Fie sistemul de reglare cu P(s) = s2
i un compensator de tipul
C(s) = K. Cu e p eroarea de urmrire n regim permanent, se specic urmtoarele
cerine de performan:
1. |e p | 1 cnd r(t) = 1(t);
2. |e p | 2 cnd r(t) = cos t 1(t) pentru (0, 32).
Se cere:
b) Determinai domeniul lui K pentru ndeplinirea cerinelor de performan cu
1 = 0,05 i 2 = 0,1;
c) Comentai posibilitatea ndeplinirii cerinelor de performan pentru 1 > 0 i
2 > 0 arbitrar de mici;
d) Calculai kS k n funcie de K. Conrmai sau inrmai existena unui compromis ntre performanele de urmrire ce pot realizate i robusteea sistemului n
bucl nchis (cu alte cuvinte, exist un fenomen de tip saltea cu ap?);
e) Scriei o funcie pondere W1 (s) de tip trece-jos care s exprime cerinele de
performan pentru 1 = 0,05 i 2 = 0,1 sub forma kW1 S k < 1;
a
f) Dac P(s)
= s2
cu a [0,5, 1,5], determinai o funcie pondere W2 care s
verice inegalitatea |P(j)/P(j)

1| W2 (j) pentru orice R, apoi determinai
un compensator C(s) = K care s stabilizeze robust sistemul P(s) (adic s stabilizeze
orice P(s)
pentru a [0,5, 1,5]). Exist astfel de compensatoare care s asigure n
plus i ndeplinirea cerinelor de performan pentru 1 = 0,05 i 2 = 0,1?
2. LIMITRI FUNDAMENTALE ALE

SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT
Breviar teoretic
Considerm sistemul n bucl de reacie din Fig. 2.1 n care procesul P este dat, iar
regulatorul C trebuie determinat astfel nct sistemul rezultant n bucl nchis s
ating anumite performane impuse de specicaiile de proiectare. Denim
L B PC,
S B
1
,
1+L
TB
L
,
1+L
numite funcia de transfer n bucl deschis, funcia de sensibilitate i respectiv

funcia complementar de sensibilitate. Scopul acestui capitol este evidenierea
diferitelor constrngeri (limitri) de proiectare impuse de nsui modelul procesului P,
constrngeri ce nu pot depite de nici un regulator din clasa celor care stabilizeaza
intern sistemul. Pentru realizarea unei sinteze proactive a regulatorului este deci
important cuanticarea acestor limitri fundamentale de performan nc din faza
preliminar de prescriere a cerinelor proiectrii. Punem n eviden trei categorii
principale de constrngeri de proiectare:
Algebrice;
n domeniul timp;
Frecveniale (analitice).
Constrngeri algebrice
S + T = 1 Aceasta este o consecin imediat a deniiilor lui S i T . n particular,
relaia este valabil pentru orice s = j i arat c nu se poate ca funcia de sensibilitate
do
d
r
+
+
up
+
+
+
+
Figura 2.1: Sistem de reglare automat cu bucl de reacie.
23
24

y(t)
1
Figura 2.2: Rspunsul indicial al sistemului H(s) B

este numit rspuns invers.
s+0,5
0,5(s+1)(0,5s+1)
prezint ceea ce
i funcia complementar de sensibilitate s e simultan (la aceeai frecven) foarte

mici. O consecin imediat este c pentru ndeplinirea condiiei de performan
robust (1.10) este necesar ca
min{ |WS (j)|, |WT (j)| } < 1,
(2.1)
Pentru o performan bun de urmrire a semnalelor la joas frecven |WS (j)|

trebuie s e mare la acele frecvene, ind tipic o funcie monotonic descresctoare
(tip ltru trece-jos), iar deoarece incertitudinile sunt pronunate la nalt frecven
|WT (j)| este mare la frecvene mari, ind tipic o funcie monotonic cresctoare (tip
ltru trece-sus). Prin urmare, condiia (2.1) impune de fapt constrngeri n zona de
medie frecven.
Constrngeri de interpolare Dac P are un zerou z i/sau un pol p cu Re(z) 0 i
Re(p) 0 atunci S i T satisfac condiiile de interpolare
T (p) = 1,
S (p) = 0,
(2.2)
T (z) = 0,
S (z) = 1.
(2.3)
Constrngeri n domeniul timp

Prezentm n continuare constrngeri ce se manifest n rspunsul n timp al proceselor, constrngeri ce apar n prezena zerourilor instabile, n prezena polilor instabili
i n prezena att a zerourilor, ct i a polilor instabili.
Zerouri instabile Pentru un sistem stabil cu nz+ zerouri instabile rspunsul indicial
la treapt unitar y(t) intersecteaz abscisa (valoarea iniial y(0)) de nz+ ori. Acest
fenomen se numete rspuns invers al sistemului (vezi Fig. 2.2).
Fie sistemul n bucl deschis L(s) avnd un zerou q cu Re(q) > 0. Dac sistemul
n bucl nchis (cu reacie negativ unitar) este intern stabil, iar y(t) i e(t) sunt
Limitri fundamentale ale sistemelor de reglare automat
25
rspunsul i respectiv eroarea la treapt unitar atunci

Z
1
eqt e(t) dt = ,
q
Z0
eqt y(t) dt = 0.
(2.4)
(2.5)
Mai mult, subreglajul yi satisface

yi
1
>0
eqtt 1
(2.6)
unde tt este timpul tranzitoriu necesar pentru ca rspunsul s intre ntr-o band de
n jurul rspunsului staionar.
Acest rezultat arat c dac avem un zerou instabil, atunci rspunsul indicial
y(t) i eroarea corespunztoare e(t) trebuie s satisfac constrngeri integrale ce sunt
valabile oricare ar regulatorul C. Mai mult, rspunsul tranzitoriu poate orict de
prost (depinznd doar de locaia polilor n bucl nchis n raport cu q). Rezultatul N-ar mai bine orict de
are loc i pentru zerouri stabile atunci cnd acestea se gsesc n dreapta polilor n ru?
bucl nchis. Relaia (2.6) arat c dac avem zerouri instabile atunci rspunsul la
treapt va prezenta un subreglaj cu att mai mare cu ct asigurm un timp tranzitoriu
mai scurt (facem sistemul mai rapid prin alegerea regulatorului).
Poli instabili Fie sistemul n bucl deschis L(s) avnd un pol p cu Re(p) > 0.
Dac sistemul n bucl nchis (cu reacie negativ unitar) este intern stabil, iar y(t)
i e(t) sunt rspunsul i respectiv eroarea la treapt unitar atunci
Z
Z
1
qt
e y(t) dt = > 0,
ept e(t) dt = 0.
(2.7)
p
0
0
Mai mult, suprareglajul y s satisface
ys
(ptc 1)e ptc + 1 ptc
ptc
2
unde tc este timpul de cretere. Acest rezultat arat c dac avem un pol instabil n
bucl deschis i sistemul n bucl nchis este relativ lent (i.e., tc este mare), atunci
rspunsul la treapt va avea un suprareglaj mare. Acest lucru este n contrast cu
sistemele stabile n bucl deschis pentru care suprareglajul mare apare la un timp de
cretere mic. n cazul prezenei polilor instabili pentru a avea performan acceptabil
trebuie s proiectm un sistem n bucl nchis relativ rapid sau, echivalent, cu o
lrgime de band mare. Situaia este din nou n contrast cu cea corespunztoare
zerourilor instabile pentru care performana bun implic o lrgime de band mic i
un sistem relativ lent.
26
Poli i zerouri instabile Fie un sistem n bucl deschis L(s) avnd un zerou q i
un pol p instabile (p , q). Dac sistemul n bucl nchis este intern stabil, atunci
p
, iar dac q < p atunci subreglajul yi
dac p < q suprareglajul y s satisface y s qp
q
satisface yi pq .
Constrngeri frecveniale (analitice)

Prezentm n continuare cteva dintre constrngerile fundamentale n domeniul frecvenial, pe care le clasicm n mai multe categorii: datorate zerourilor instabile,
datorate polilor instabili, datorate prezenei simultane a polilor i zerourilor instabile,
saltelele de ap i teorema lui Bode.
Zerouri instabile Prezena zerourilor instabile limiteaz amplicarea n bucl deschis i constrnge lrgimea de band.
ntr-adevr, considernd un sistem de reglare cu bucl de reacie negativ n
care C = c, unde c este constant (regulator proporional), dac c atunci polii
sistemului n bucl nchis migreaz spre zerourile sistemului n bucl deschis. Dac
P are zerouri instabile acest lucru previne creterea amplicrii n bucl deschis peste
un anumit nivel (pentru pstrarea stabilitii interne) i deci limiteaz performanele
de proiectare ce necesita L = cP mare. Acelai fenomen (chiar mai drastic n
anumite cazuri) apare dac avem C raional.
Mai mult, dac P are un zerou instabil z, WS este o pondere oarecare stabil i
sistemul n bucl nchis este intern stabil, atunci
kWS S k |WS (z)|.
(2.8)
Aa cum am vzut n capitolul precedent, diverse cerine de proiectare se pot reformula

sub forma
1
kWS S k < 1 |S (j)| <
, ,
(2.9)
|WS (j)|
unde WS este o funcie pondere (stabil) aleas n funcie de cerina concret de
proiectare. Combinnd (2.8) cu (2.9) rezult c la ecare zerou instabil ponderea
trebuie s satisfac
|WS (z)| < 1.
(2.10)
Relaia (2.10) impune anumite constrngeri att n cazul unei ponderi WS ce cuantic
performana la frecvene joase (ltru trece-jos), ct i n cazul unei funcii pondere ce
cuantic performana la frecvene nalte (ltru trece-sus).
Considerm ponderea de tip ltru trece-jos
WS (s) =
s/M + B
,
s + B A
27
cu B > 0, A > 0 si M > 0. Tipic M > 1 i A < 1. Aceast pondere implic o band
de trecere de minim B , o valoare maxim a lui kS k mai mic decat M i o eroare
staionar (la treapt) mai mic dect A. Dac presupunem c avem un zerou real
z > 0 din condiia (2.10) rezult c
B (1 A) < z(1
1
),
M
(2.11)
ceea ce ne arat c lrgimea de band este limitat de zeroul instabil B < z. Deasemenea, arat c dac vrem lrgime de band ct mai mare B z atunci trebuie
M 1 ceea ce deja tim de la salteaua de ap (cu ct facem S mic pe o band
de frecvene mai mare cu att va atinge un vrf mai mare n afara acelei benzi de
frecven).
Considerm acum ponderea de tip ltru trece-sus
WS (s) =
s + B /M
,
As + B
cu B > 0, A > 0 i M > 0. Tipic M > 1 i A < 1. Dac presupunem c avem un

zerou real z > 0, din condiia (2.10) rezult c
B > z
(1 A)
1 1/M
ceea ce ne arat din nou c avem o limitare (de data aceasta inferioar).
Poli instabili Zerourile instabile impun margini superioare ale benzii de trecere.
Intuitiv vorbind, prezena polilor instabili implic necesitatea stabilizrii i deci a
unei amplicri mari ceea ce impune margini inferioare pentru lrgimea de band.
Am vazut c dac P are un pol instabil p, WT este o pondere oarecare stabil i
sistemul n bucl nchis este intern stabil atunci
(2.12)
kWT T k |WT (p)|.
Am vzut deasemenea c diverse cerine de proiectare se pot reformula sub forma

kWT T k < 1 |T (j)| <
1
,
|WT (j)|
(2.13)
unde WT este o funcie pondere (stabil) aleas n funcie de cerina concret de

proiectare. Combinnd (2.12) cu (2.13) rezult c la ecare pol instabil ponderea
trebuie s satisfac
|WT (p)| < 1.
(2.14)
Considerm ponderea
WT (s) =
1
s
+ .
BT M
28
cu BT > 0 i M > 0. Tipic, M > 1. Dac presupunem c avem un pol real p > 0
din condiia (2.14) rezult c
M
BT > p
(2.15)
M1
ceea ce ne arat c un pol instabil impune o limit inferioar asupra lrgimii de band
n termenii lui T . Mai precis, nu putem lsa sistemul s aib roll-off la frecvene mai
mici dect p. Deci stabilizarea cu performane rezonabile implic o lrgime de band
mai mare dect p.
Poli si zerouri instabile Prezena simultan a unui pol i a unui zerou impune att
limitri superioare, ct i inferioare asupra benzii de trecere i margini inferioare
pentru kS k i kT k , fcnd n toate situaiile proiectarea extrem de dicil.
ntr-adevr, pentru M = 2 i A = 0 n (2.15) i (2.11) obinem 2p < BT < 0,5z
(avem B BT ) de unde concluzia c dac un sistem are un pol i un zerou reale
instabile pentru a obine performane acceptabile trebuie
z > 4p.
Lipsete teorema (are
referina tmaisusjos)
Mai mult, din Teorema ... avem

kS k c,
kT k c,
|z + p|
.
|z p|
c=
Mai mult, n prezena polilor i/sau zerourilor instabile constrngerile de interpolare impun la rndul lor anumite limite inferioare. Fie P cu nz+ zerouri instabile zi i
n p+ poli instabili p j . Atunci pentru ecare zerou zi avem
kWS S k cSi |WS (zi )|,
p+
cSi B j=1
|zi + pj |
1,
|zi pj |
(2.16)
|zi + pj |
1.
|zi pj |
(2.17)
iar pentru ecare pol p j avem

kWT T k cTj |WT (pj )|,
z+
cTj B i=1
Dac nu exist poli instabili atunci n (2.16) avem cSi B 1, iar dac nu exist
zerouri instabile atunci n (2.17) avem cTj B 1.
n particular, dac WS = WT = 1 obinem c
kS k max cS j ,
i
kT k max cTj ,
j
ceea ce arat c nu putem evita extreme mari n S i T dac avem un pol lng un
zerou instabil. Pentru o proiectare bun se impun tipic
kS k < 2 (aprox. 6 dB),
kT k < 1,25 (aprox. 2 dB).
29
Valori mari pentru S sau T (mai mari dect 4) indic performane foarte slabe sau
respectiv robustee foarte sczut. Dac kS k este mare atunci i kT k este mare
(i viceversa) ntruct S + T = 1 i la orice frecven avem

|S | |T | |S + T | = 1.
Pin urmare kS k i kT k difer prin cel mult 1.
Raiunile pentru care dorim mrginirea lui kS k i kT k sunt multiple. De
exemplu, pentru performan bun la urmrirea referinelor i rejectarea perturbaiilor
cerem |S (j)| 1 (mic) la frecvene joase, tipic cu S (0) = 0. Deoarece la frecvene
nalte avem o rat de roll-off superioar lui 1, rezult S 1 (la aceste frecvene).
La frecvene medii (intermediare) nu putem n general evita |S | > 1 (de exemplu din
motive de saltele de ap). Acest lucru rezult i din
L(j180 ) =
1
1
S (j180 ) =
> 1,
1
MA
1 MA
T (j180 ) =
1
,
1 + MA
unde MA este marginea de amplitudine. n consecin, la frecvene medii efectul

feedback-ului este de a degrada performana i putem deci interpreta kS k drept cea
mai defavorabil degradare a performanelor.
Saltele de ap Aceste constrngeri sunt consecine directe ale formulelor integrale
ale lui Cauchy i arat c putem asigura |S | mic pe un anumit interval de frecven
(ceea ce este echivalent cu obinerea performanelor vezi capitolul anterior) doar
dac acceptm |S | mare pe alt interval de frecven. Acest fapt este n analogie cu o
saltea de ap justicnd numele dat acestor constrngeri: dac apsm salteaua ntr-o
zon reducnd local nivelul apei va rezulta o cretere a nivelului apei ntr-o alt zon
a saltelei. Fenomenul apare chiar dac avem o singur cerin de proiectare de tipul
|S | mic, independent de faptul c dorim simultan i reducerea lui |T | pe anumite
benzi de frecven (de exemplu pentru rejecie de zgomote, stabilitate robust vezi
capitolul anterior). Fenomenul de saltea de ap poate descris relativ uor din punct
de vedere analitic n urmtoarele dou situaii:
L are excesul poli-zerouri mai mare sau egal cu 2;
L are (mcar) un zerou de faz neminim.
Efectul de saltea de ap cnd excesul poli-zerouri este superior sau egal cu 2.
Dac pi , unde i = 1, . . . , n p+ , sunt polii din C+ ai lui L(s), iar excesul poli-zerouri
(gradul relativ) al lui L este mai mare sau egal cu 2, atunci
log |S (j)| d = ( log e)

0
np+
X
i=1
Re(pi ) 0.
30

|S (j)|
+
1
(log)
Figura 2.3: Ilustrare a efectului de saltea cu ap n cazul existenei n bucl deschis

a unui exces poli-zerouri egal cu 2.
Formula spune c aria total mrginit de gracul lui |S (j)| este ntotdeauna pozitiv,
de unde rezult c eventuala arie negativ, necesar pentru urmrire cu sucient precizie pe o anumit plaj de frecvene i corespunnd deci lui |S | < 1, este obligatoriu
compensat pe o alt plaj de frecvene de o arie pozitiv corespunznd lui |S | > 1
(vezi Fig. 2.3).
Aria pozitiv ce compenseaz aria negativ poate, teoretic vorbind, s provin
dintr-o cretere a lui S foarte mic pe o band de frecvene orict de larg,
[1 , 2 ], unde 2 poate fcut orict de mare. n realitate, cum L() = 0, rezult
c 2 este limitat i deci (2) impune ntr-adevr constrngeri reale, n sensul creterii
importante i cu necesitate a lui S la anumite frecvene.
Efectul de saltea de ap pentru procese cu zerouri instabile (de faz neminim).
Pentru simplitate ilustrm fenomenul n cazul unui proces L avnd un singur zerou
real z > 0. Fie pi pentru i = 1, . . . , n p+ polii din C+ ai lui L(s). Dac sistemul n
bucl nchis este intern stabil atunci
Z

n p+ pi + z

ln|S (j)| w(z, ) d = ln i=1
(2.18)
pi z
0
unde
w(z, ) =
2
1
.
z 1 + (/z)2
(2.19)
Mai mult, dac

M1 B sup|S (j)|,
1 2
M2 B sup|S (j)| = kS k ,
atunci exist dou constante pozitive c1 i c2 (ce depind exclusiv de 1 , 2 i z),

Z
Z
1
z
1
z
c1 B
d
i
c
B
d,
2
2
2
2
I z +
R\I z + 2
astfel nct
c1 log M1 + c2 log M2 0,
(2.20)
31

|w(z, )|
[dB]
20 lg 2z
20 lg 1z
40 dB/dec
z
(log)
Figura 2.4: Gracul de amplicare al ponderii (2.19) pentru un zerou real z.
unde z = 0 + j0 i I = [2 , 1 ] [1 , 2 ].
Aa cum reiese din Fig. 2.4, funcia pondere w(z, ) taie contribuia lui ln|S |
pentru frecvene > z. Pentru un sistem n bucl deschis stabil, membrul drept al
relaiei (2.18) este nul i presupunnd c la frecvene nalte |S | 1 rezult
Z z
ln|S (j)| d 0
(|S | 1 pentru > z).
(2.21)
0
Relaia (2.21) arat c avem un efect de tip saltea de ap ns n care compromisul

ntre S mare i S mic se negociaz pe un interval nit de frecvene. Mai precis,
salteaua de ap este nit i dac reducem S la frecvene joase atunci trebuie neaprat
s avem un vrf mare n zona de medie frecven. Efectul este agravat dac avem un
pol n apropierea unui zerou n C+ ntruct

pi + z
.
pi z
pi z
Acest rezultat este n acord cu practica inginereasc care arat c procesele cu un pol
i un zerou instabile i apropiate unul de cellalt sunt practic imposibil de reglat.
Acest efect de tip saltea de ap este specic doar sistemelor care au cel puin un
zerou instabil. Mai precis, dac sistemul L n bucl deschis este de faz minim
atunci pentru orice > 0 i > 1 exist un regulator C astfel nct sistemul n bucl
inchisa s e intern stabil i
M1 < ,
M2 < .
Relaia (2.20) pune n eviden un alt fenomen interesant: dac dorim urmrire
bun a referinei i rejecie a perturbaiilor pe banda de frecvene [1 , 2 ], adic
M1 1, atunci marginea de stabilitate msurat de kS1k = M12 devine inevitabil
mic.
Fenomene similare au loc pentru T n prezena polilor instabili.
32
Teorema lui Bode (relaia faz-amplitudine) Teorema lui Bode este o alt aplicaie
direct a formulei integrale Cauchy i arm c, pentru orice sistem, faza (la orice
pulsaie xat 0 ) se poate deduce din valoarea amplitudinii (cunoscut la toate
pulsaiile).
Fie L funcia de transfer a unui sistem n bucl deschis ce este propriu, stabil
i de faz minim (fr zerouri instabile), normalizat a.. L(0) > 0. Atunci la orice
pulsaie 0 faza (0 ) B arg L(j0 ) satisface
Z
1 d ln|L|
||
(0 ) =
ln coth d
d
2
unde variabila de integrare este B ln 0 . Expresia d ln|L|
d d panta (considerat
adimensional) a diagramei Bode a amplitudinii. Ea este n general negativ pentru
majoritatea frecvenelor (panta adimensional este ` pentru o pant n diagrama Bode
de 20` dB/dec). Funcia
||
||
||
e 2 + e 2
ln coth
= ln ||
||
2
e 2 e 2
ia valori mari pentru 0 i descrete rapid cnd se deprteaz de 0 (vezi
Fig. 2.5). Aceasta nseamn c faza la 0 este de fapt determinat doar de panta
amplitudinii n apropierea lui 0 . Faza va mare dac |L| este atenuat lent i va
mic dac este atenuat rapid (faza este considerat cu semn). Mai exact, faza va
cu att mai negativ cu ct panta amplitudinii n jurul lui 0 este mai abrupt. n
consecin, dac ntr-o vecintate sucient de larg a lui 0 panta este `, putem folosi
aproximaia (relativ grosier)
Z
`
||
` 2
(0 ) =
ln coth d =
=` .

2
2
2
Deci o pant a amplitudinii de 20` dB/dec n jurul lui 0 implic o faz de aproximativ
` 2 rad/s.
Comportarea lui () este esenial n zona de medie frecven (n zona frecvenei
de tiere t ) la care |L(jt )| = 1 deoarece + (t ) este marginea de faz a sistemului.
Avem

+ (t )

|1 + L(jt )| = |1 + L1 (jt )| = 2sin
2
i aceasta trebuie s nu e prea mic pentru a avea stabilitate robust. Dac + (t )
este forat s e foarte mic printr-o atentuare rapid a amplicrii, sistemul n bucl
nchis va avea o margine foarte mic de stabilitate. n consecin n zona de medie
frecven panta maxim admis este 1 (cu un maxim teoretic de 2 pentru a avea
stabilitate, chiar dac nerobust). Aceast pant trebuie meninut pentru un interval
de frecvene sucient de mare n jurul lui t .
Formula lui Bode se poate extinde i n cazul sistemelor de faz neminim i
instabile. Pentru aceste sisteme necesitatea unei atenuri lente n zona de medie
33

ln coth ||2
Figura 2.5: Gracul funciei ln coth ||2 .
frecven este i mai stringent ntruct polii/zerourile instabile contribuie cu faz

negativ. Exist formule Bode similare care dau dependena real-imaginar, imaginarreal, amplitudine-faz etc., dar ele au o importan restrns n Teoria Sistemelor.
3. LOOPSHAPING
Breviar teoretic
Considerm sistemul n bucl de reacie din Fig. 3.1 n care procesul P este dat,
iar regulatorul C trebuie proiectat. n acest capitol prezentm o metod grac
numit loopshaping de gsire a regulatorului C astfel nct sistemul rezultant n
bucl nchis s aib performan robust, condiie exprimat sub forma (vezi Cap. 1)

|WS S | + |WT T | < 1,
(3.1)
unde WS i WT sunt doua funcii pondere ce se construiesc (sau sunt date) pe baza
cerinelor de performan i respectiv pe baza prolului de incertitudine asociat mo1
L
delului procesului P (vezi Cap. 1), S = 1+L
este funcia de sensibilitate, T = 1+L
este
funcia complementar de sensibilitate, iar L = PC este funcia de transfer n bucl
deschis.
Ideea intuitiv din spatele loopshaping-ului este explicitarea relaiei (3.1), la
ecare pulsaie , n raport cu funcia de transfer n bucl deschis L, sub forma

WS (j) + WT (j)L(j) < 1,
R
(3.2)
1 + L(j) 1 + L(j)
i obinerea expresiei potrivite pentru L folosind reprezentarea grac amplitudine-pulsaie a acestei inegaliti.
Sub ipotezele c procesul P este stabil i de faz minim1 regulatorul se calculeaz
la nal din expresia C = PL . Pentru ca problema de construcie a regulatorului s aib
soluie este necesar ca L gsit s aib un exces poli-zerouri mai mare sau egal cu P
1
n cazul n care P nu satisface aceast ipotez, i.e., are poli i/sau zerouri instabile, pentru a asigura
stabilitatea intern a sistemului n bucl nchis acestea nu se pot simplica la formarea produsului
L = PC, aprnd deci cu necesitate ca moduri n L. Acest fapt implic ca L s satisfac condiii de
interpolare, ceea ce complic considerabil procedura de loopshaping. Presupunem n continuare c
aceast ipotez este satisfcut i indicm la sfritul seciunii o modalitate n care se poate proceda n
caz contrar.
yr
y
P
Figura 3.1: Sistem n bucl de reacie unitar.
34
35
Loopshaping
[dB]
|WT |
|WS |
Medie
frecven
Joas
frecven
[rad/s]
nalt
frecven
Figura 3.2: Zonele de joas, medie i nalt frecven denite de funciile pondere
WS i WT .
(pentru ca C rezultat s e propriu i deci implementabil zic), iar cele dou funcii
pondere s ndeplineasc (la toate pulsaiile) condiia de bun denire
min{ |WS |, |WT | } < 1.
(3.3)
Sub ipoteza de bun denire, cele doua funcii pondere WS i WT mpart domeniul
frecvenial n trei zone de interes (vezi Fig. 3.2):
a) Zona de joas frecven, caracterizat de |WS | > 1, n care se obine performana nominal. n aceast zon tipic |WT | 1;
b) Zona de nalt frecven, caracterizat de |WT | > 1, n care se obine stabilitatea robust. n aceast zon tipic |WS | 1;
c) Zona de medie frecven, caracterizat de |WS | 1 i |WT | 1, reprezentnd
o zon de tranziie n care nu domin niciuna dintre ponderi.
Condiia de performan robust poate aproximat cu
|L| >
|WS |
1 |WT |
(> 1)
cnd |WS | 1
(3.4)
|L| <
1 |WS |
|WT |
(< 1)
cnd |WT | 1.
(3.5)
i cu
Dat ind prolul tipic al funciilor pondere WS i WT (prima ltru trece-jos, a doua
ltru trece-sus), condiia (3.4) denete o constrngere n zona de joas frecven (
mic), n timp ce condiia (3.5) denete o constrngere n zona de nalt frecven (
mare), justicnd astfel numele dat zonelor corespunztoare de frecven. Prolul
lui |L| n zona de tranziie (medie frecven) trebuie construit astfel nct sistemul n
bucl nchis s rezulte stabil, ceea ce conform teoremei lui Bode implic o pant a
36
[dB]
|WS |
1|WT |
|L|
[rad/s]
1|WS |
|WT |
Medie
frecven
Joas
frecven
nalt
frecven
Figura 3.3: Marginile lui |L| pentru loopshaping.
caracteristicii de amplicare a lui L mai lin de 40 dB/dec pe un interval sucient de

mare (de preferat cel puin o decad) n jurul pulsaiei de tiere a lui L (n zona care
denete media frecven). n plus, pentru obinerea unei margini de faz acceptabile
se recomand ca panta caracteristicii de amplicare a lui L s nu e mai abrupt de
20 dB/dec. n zona de medie frecven unde proiectarea este tipic dicil se folosesc
valori mai precise pentru marginile inferioar i superioar ale lui |L|, folosindu-se
mcar la capetele intervalului de medie frecven
|L(j j )| >
|WS ( j )| + 1
,
1 |WT (j j )|
(3.6)
|L(ji )| <
1 |WS (ji )|
|WT (ji )| + 1
(3.7)
n locul inegalitilor corespunztoare rezultate din (3.4) i respectiv (3.5).

Din punct de vedere formal, zona de joas frecven este denit de intervalul
[0, j ), unde j este frecvena de tiere a funciei pondere WS (i.e., cea mai mare
frecven pentru care |WS (j j )| = 1 = 0 dB), zona de nalt frecven este denit
de intervalul (i , ), unde i este frecvena de tiere a funciei pondere WT (i.e., cea
mai mic frecven pentru care |WT (ji )| = 1 = 0 dB), iar zona de medie frecven
este denit de intervalul [ j , i ].
n consecin, pentru satisfacerea condiiei de performan robust trebuie s
asigurm n zona de joas frecven c gracul lui |L| este deasupra marginii date n
(3.4), n zona de nalt frecven c gracul lui |L| este sub marginea dat n (3.5), iar
n zona de medie frecven trebuie s asigurm condiiile (3.6) i (3.7), simultan cu o
pant ct mai lin (vezi Fig. 3.3). Descriem n continuare procedura de loopshaping.
Procedura de loopshaping
Date iniiale: Se d sistemul stabil i de faz minim P.
37
Loopshaping
Pasul 0: Se construiesc funciile pondere WS i WT , WS cuanticnd cerinele de

performan la frecvene joase i WT cerinele de performan i prolul
incertitudinii la frecvene nalte2 (vezi Cap. 1). Se identic zonele de
joas, medie i nalt frecven. Pentru ca problema s aib soluie trebuie
s e vericat condiia de bun denire (3.3), iar funciile pondere trebuie
s satisfac n plus la frecvene joase
|WT | 1
i la frecvene nalte
|WS | 1.
|WS |
S|
Pasul 1: Se traseaz grac in dB la frecvene joase 1|W
i la frecvene nalte 1|W
|WT |
T|
(pulsaia de pe abscis se reprezint pe o scal logaritmic).
Pasul 2: Pe acest grac se construiete diagrama de amplicare a unui sistem (real-raional) L ce satisface simultan:
|WS |
a) La frecvene joase este deasupra diagramei 1|W
;
T|
S|
b) La frecvene nalte este sub diagrama 1|W
|WT | ;
c) La frecvene foarte nalte are o pant superioar sau egal cu panta lui
P (de preferat superioar cu cel puin 20 dB/dec);
d) n zona de medie frecven, la pulsaia j este deasupra, dar ct mai
aproape de membrul drept din (3.6), iar la pulsaia i este dedesubt,
dar ct mai aproape de membrul drept din (3.7). n rest are o pant
ct mai lin (tipic 20 dB/dec, maxim teoretic absolut 40 dB/dec).
Pasul 3: Se obine funcia de transfer L a crei diagram Bode corespunde cu diagrama construit la Pasul 2 i n plus este stabil i de faz minim,
normaliznd astfel nct L(0) > 0.
Pasul 4: Se valideaz proiectarea de mai sus vericnd c pentru C = PL obinut
sunt vericate cerinele de stabilitate intern i condiia de performan
robust (3.2) la toate frecvenele.3 n caz c una dintre aceste condiii nu
este vericat se reia procedura de loopshaping, rencepndu-se n anumite
situaii chiar cu Pasul 0 (faza de alegere a funciilor pondere).
n cazul n care sistemul original nu este liniar, prezint ntrzieri, nu este stabil
sau nu este de faz minim, se poate proceda la parcurgerea unor pai preliminari ce
reduc sistemul la unul care satisface ipotezele standard:
Dac procesul nu este liniar, acesta se liniarizeaz i se trateaz termenii reziduali neliniari ca o incertitudine nestructurat care este inclus n WT . Similar,
2
Uneori funciile pondere sunt obinute anterior ind furnizate ca date de intrare n procedur, WS
ind construit n faza de denire a cerinelor de proiectare, iar WT n faza de identicare a modelului
P.
3
Acest lucru este necesar ntruct pentru obinerea lui L s-au folosit aproximrile de joas frecven
(3.4) i respectiv de nalt frecvent (3.5) ale inegalitii (3.2).
38
dac procesul are ntrzieri acestea se consider ca incertitudini de faz i se

includ n WT ;4
Dac procesul nu este stabil, se construiete un compensator stabilizator (folosind de exemplu parametrizarea lui Youla) dup care se aplic procedura de
loopshaping sistemului rezultant n bucl nchis ce acum este stabil;5
Dac procesul nu este de faz minim se simetrizeaz zerourile instabile n
raport cu axa imaginar prin extragerea unei componente serie de tip trece-tot
i se trateaz aceasta ca o incertitudine multiplicativ.6
Blocuri elementare pentru loopshaping

Atunci cnd funcia de transfer a sistemului n bucl deschis gsit L(s) nu are forma
dorit este necesar compensarea acesteia. Compensarea funciei de transfer se poate
face prin introducerea sistematic n conexiune serie a unor blocuri elementare ce
se construiesc astfel nct s modice forma lui L(s) n acele zone de frecven n
care acest lucru este necesar, lsnd (relativ) neschimbat L(s) la frecvenele la care
forma deja corespunde cerinelor de proiectare.7 Blocurile elementare ce sunt uzual
folosite pentru compensarea serie a funciei de transfer sunt: amplicare constant,
avans i/sau ntrziere de faz, oprete-band (Notch) i pant (la nalt frecven).
Compensare proporional Funcia de transfer a blocului proporional este
C(s) = K,
unde K R. Alegnd un compensator serie proporional cu K > 1 rezult urmtoarele
dou efecte complementare:
Crete lrgimea de band a sistemului (asigurnd un sistem cu rspuns mai
rapid) i amplicarea n bucl deschis la toate frecvenele (asigurnd o mai
buna rejecie a perturbaiilor);
4
Procedeul de nlocuire a unui proces oarecare printr-un aproximant liniar, nit dimensional,
invariant n timp i aplicarea tehnicilor de reglare robust pentru aproximant reprezint astzi una dintre
cele mai folosite tehnici de reglare n Automatic, conducnd la soluii viabile din punct de vedere
ingineresc.
5
Dei logic simplu, acest procedeu nu este foarte agreat n practic ntruct este vzut ca o abordare
de tip brute-force prin care dinamica instabil a sistemului original este nlocuit cu (i deci profund
alterat de) una stabil, nc naintea nceperii propriu-zise a proiectrii de detaliu. Procedeul poate
evitat prin folosirea tehnicilor avansate de optimizare H .
6
Orice P(s) stabil avnd zerourile reale instabile zi > 0, i = 1, . . . , k, se poate pune succesiv sub
formele
s zi
P(s) = P(s)i
= P(s)(1 + (s))
s + zi
i
i
are modulul egal cu 1, iar (s) := i sz
1 funcioneaz
unde P(s) este stabil i de faz minim, i sz
s+zi
s+zi
ca o incertitudine multiplicativ stabil. Extensia la cazul zerourilor instabile complex conjugate se
obine prin analogie.
7
Adesea se pleac iniial cu L(s) = P(s), compensndu-se ulterior forma prin nserierea unor blocuri
potrivite.
39
Loopshaping
|C(j)|
[dB]
0
20 lg
a
[rad/s]
b
a
arg C(j)
[rad]
0
[rad/s]
b
Figura 3.4: Diagramele Bode ale blocului cu ntrziere de faz C(s) =
b s+a
a s+b ,
a > b.
Crete sensibilitatea sistemului la zgomote i la incertitudini de modelare.

Compensare cu ntrziere de faz Funcia de transfer a blocului cu intrziere de
faz este
bs+a
C(s) =
,
as+b
unde a > b 0, avnd diagramele Bode din Fig. 3.4. Aciunea unui astfel de bloc
const n urmtoarele dou efecte complementare:
Crete amplicarea n bucl la frecvene mai mici dect polul b (asigurnd o
mai bun rejecie a perturbaiilor);
Adaug faz negativ n zona de tranziie de medie frecven (ntre b i a) ceea
ce poate destabiliza sistemul n bucl nchis dac blocul nu este bine ales.
n consecin, blocul cu ntrziere de faz crete performana (la frecvene joase)
simultan cu diminuarea marginii de faz (n zona de medie frecven). Pentru a
diminua efectul negativ al micorrii marginii de faz compensarea trebuie s e
fcut cu cel puin o decad nainte de frecvena de tiere.
Compensare cu avans de faz Funcia de transfer a blocului cu avans de faz este
C(s) =
bs+a
,
as+b
unde b > a 0, avnd diagramele Bode din Fig. 3.5. Aciunea unui astfel de bloc
const n urmtoarele efecte complementare:
Crete amplicarea n bucl la frecvene mai mari dect polul b (asigurnd o
band de trecere mai larg i deci un sistem mai rapid) i adaug faz pozitiv
40

|C(j)|
[dB]

20 lg ba
[rad/s]
[rad/s]
arg C(j)
[rad]
+
0
Figura 3.5: Diagramele Bode ale blocului cu avans de faz C(s) =
b s+a
a s+b ,
b > a.
n zona de tranziie de medie frecven (ntre b i a) ceea ce conduce la creterea

marginii de faz;
Crescnd amplicarea la frecvene nalte sistemul devine mai sensibil la zgomote i la erorile de modelare (incertitudini).
n consecin, blocul cu avans de faz crete marginea de faz i banda de trecere
simultan cu creterea nedorit a sensibilitii la zgomote. Acest bloc folosit n
principal pentru efectul dezirabil de mrire a marginii de faz se alege astfel
nct frecvena de tiere a sistemului original s e ntre a i b, maximiznd astfel
contribuia sa benec. Marginea de faz (maxim) + ce poate adugat se obine
din
b
1
sin(+ ) = ab
,
a +1
iar aceasta faz suplimentar este adaugat la pulsaia
+ =
ab.
Precedentele ecuaii denesc modul n care sunt alei parametrii blocului n procesul
de proiectare.
Compensare cu ntrziere i avans de faz Acest bloc de compensare le combin
pe precedentele dou, avnd funcia de transfer
C(s) =
bs+ad s+c
,
as+bc s+d
41
Loopshaping
|C(j)|
[dB]
20 lg
0
bd
d
[rad/s]
ac
arg C(j)
[rad]
0
a
c
[rad/s]
Figura 3.6: Diagramele Bode ale blocului cu ntrziere i avans de faz C(s) =
b s+a d s+c
a s+b c s+d , a > b 0 i d > c 0.
unde a > b 0 i d > c 0, avnd diagramele Bode din Fig. 3.6. Aciunea unui astfel
de bloc const n reducerea amplicrii ntr-o anumit band de frecvene simultan
cu adugarea de faz pozitiv respectiv negativ, corespunztor celor dou blocuri
din care este compus.
Compensare opreteband (Notch) Acest bloc de compensare este implementat
printr-un ltru particular de tip oprete-band care plaseaz, la o anumit frecven
specicat N , o depresiune n gracul amplicrii n bucl deschis. Funcia de
transfer a blocului este
s2 + 2N N s + 2N
C(s) =
,
s2 + N s + 2N
unde N determin adncimea depresiunii sub forma
|C(jN )| = 2N ,
iar diagramele Bode sunt date n Fig. 3.7.Acest bloc de compensare se folosete n
special pentru situaia n care sistemul n bucl deschis are anumite frecvene de
rezonan (la care amplicarea devine foarte mare).
Compensare de pant (la frecvene nalte) Compensarea de pant este util
pentru reducerea rapid a amplicrii n bucl deschis, ncepnd de la o frecven
dat r n sus. Funcia de transfer a blocului este
rN
,
(s + r )N
42

|C(j)|
N = 0,3
1
N = 0,1
N = 0
[rad/s]
arg C(j)
[rad]
/4
N = 0,3
0
N = 0,1
/4
[rad/s]
N = 0
Figura 3.7: Diagramele Bode ale blocului de tip notch C(s) =

c amplicarea este n uniti standard (nu n decibeli).
s2 +2N N s+2N
.
s2 +N s+2N
De notat
proiectantul alegnd numrul natural N i frecvena r (de la care panta amplicrii

se consider convenional c a sczut cu 20N dB/dec).
Probleme rezolvate
Problema R3.1. Se consider un proces stabil, de faz minim i cu grad relativ unu.
Obiectivul de performan este urmrirea referinelor de tip sinusoid n banda de
frecvene 0 1. Cunoaterea procesului este afectat de prezena de incertitudini multiplicative modelate sub forma unui ltru trece-sus WT cu B = 20 rad/s,
amplicarea la joas frecven A = 0,2, iar cea la nalt frecven M = 20.
a) Scriei expresia analitic a funciei de transfer a incertitudinii WT (s) i desenai
diagramele ei Bode;
b) Alegei funcia de transfer n bucl deschis de tipul
L(s) =
b
cs + 1
i gsii valorile lui b i c care asigur cea mai bun performan posibil n condiiile
date de incertitudine;
c) Presupunnd c performana este cuanticat cu ajutorul unei funcii pondere
43
Loopshaping
|WT (j)|
[dB]
34
0,1
10
100
[rad/s]
0,1
10
100
[rad/s]
26
arg WT (j)
[rad]
/2
Figura 3.8: Diagramele Bode ale funciei pondere WT =
10s+1
20(0,01s+1) .
WS dat de
a, 0 1
|WS (j)| =
0, n rest,
(3.8)
gsii nivelul maxim de performan ce se poate atinge n aceste condiii de incertitudine i cu forma aleas a transferului n bucl deschis;
d) Pentru WT , L i WS gsite vericai c sunt ndeplinite condiia de stabilitate
intern a sistemului rezultant i condiia de performan robust;
e) Propunei o modalitate de mbuntire a performanei sistemului i calculai
noua performan de urmrire obinut.
Soluie.
a) Introducem datele n forma general a funciei pondere WT (de tip
ltru trece-sus) obinnd expresia
WT (s) =
10s + 1
,
20(0,01s + 1)
avnd diagramele Bode din Fig. 3.8. Aceast pondere are un modul M1 = 0.05 la
frecvene joase, un modul de A1 = 5 la frecvene nalte i pulsaia de tiere B = 20
rad/s (vezi metoda de construcie a ponderilor din Cap. 1).
b) n metoda de loopshaping singurul lucru pe care trebuie s-l tim ntr-o prim
faz a proiectrii este excesul poli-zerouri care va determina panta amplicrii la
nalt frecven. Acest lucru este necesar ntruct L = PC (pe care l alegem prin
loopshaping) trebuie sa aib cel puin acelai exces poli-zerouri (pentru ca C = L/P s
44
rezulte propriu). Pentru sistemul n bucl deschis propus, avnd o funcie de transfer
simpl de tip ltru trece-jos (vezi argumentele din Cap. 1 privind forma dorit a lui
L), condiia necesar privind excesul de poli-zerouri este ndeplinit.
Pentru a asigura cea mai bun performan posibil alegem c = 1 a.. |L| s
nceap s descreasc ct mai repede posibil n apropierea marginii superioare a
benzii de frecvene n care opereaz sistemul (zona de joas frecven), adic [0, 1].
Pentru urmrire bun dorim ca b s e ct mai mare posibil, dar nu mai mare dect
ne permite condiia de performan robust la frecvene nalte. Din tabel rezult c b
trebuie s satisfac
1 |WS |
1
|L|
=
, 20
|WT |
|WT |
sau nlocuind explicit valorile
|b|
|j + 1|
1, 20
|j + 1| |0,2j + 20|
obinem pentru b = 20 1,04 20 i prin urmare

L(s) =
20
.
s+1
c) Cerina de performan este urmrirea referinelor de tip sinusoidal cu frecvene ntre 0 i 1 rad/s, iar nivelul de performan este specicat prin funcia pondere
de tip ltru trece-jos (3.8). n consecin, la joas frecven, i.e., n intervalul [0, 1]
trebuie s asigurm ndeplinirea relaiei (3.4). Pentru aceasta alegem cea mai mare
valoare a lui a a..
|WS |
a
|L|
=
, 1.
1 |WT | 1 |WT |
Funcia
a
1 |WT (j)|
este monoton cresctoare pe [0, 1] (pentru c se observ din Fig. 3.8 c |WT (j)| este
monoton cresctoare pe [0, 1]), n timp ce L(j) este monoton descresctoare. Deci
a se gsete rezolvnd
a
|L(j1)| =
.
1 |WT (j1)|
nlocuind valorile numerice obinem
20
10 2a
=
2 10 2 1
cu soluia a 13,14.
45
Loopshaping
d) Pentru acest L obinut sistemul nominal n bucl nchis este intern stabil (nu
se simplic moduri instabile n produsul PC deoarece P este stabil i de faz minim
i n plus
20
s + 21
1 + PC = 1 + L = 1 +
=
s+1
s+1
nu are zerouri n Re s 0). Rmne s validm proiectarea vericnd condiia (3.2)
sau, echivalent,
|WS (j)S (j)| + |WT (j)T (j)| < 1, .
(3.9)
Valoarea maxim a funciei din stnga este 0,92 (se poate determina analitic sau
trasnd grac) i deci condiia este vericat.
Ce am obinut? Pentru ponderea
13,14,
|WS (j)| =
0,
01
n rest
20
am construit L(s) = s+1
pentru care avem performan robust. Eroarea maxim de
1
urmrire este supt |e(t)| sup[0,1] |S (j)| sup[0,1] |WS 1(j)| = 13,15
= 7,6%.
e) Presupunem c eroarea de urmrire obinut este prea mare. Propunem dou
metode de mbuntire a performanei, una mai simpl cu rezultate modeste i una
mai ecient. Prima metoda determin a maxim pentru care condiia (3.9) este nc
ndeplinit (calculai ct rezult a).
A doua metod urmarete s reduc eroarea prin modicarea formei lui L a.. |L|
s devin mai mare pe banda de frecvene [0, 1] i s nu se modice semnicativ pe
banda de frecvene pe care apare incertitudinea de model. Propunem nserierea unui
bloc cu ntrziere de faz avnd funcia de transfer s+10
s+1 , obinnd
L(s) =
s + 10 20
.
s+1 s+1
Blocul nou s+10

s+1 are modulul aproximativ 10 pe banda [0, 1] i scade la aproximativ
1 deasupra frecvenei de 10 rad/s).
Sistemul nominal obinut n bucl nchis este din nou intern stabil. Daca lum
WS cu forma de mai nainte i calculm noul a obinem a 93,48. Inegalitatea (3.9)
este din nou vericat (se veric grac sau analitic). Eroarea de urmrire satisface
1
|e(t)| 93,46
= 1,07%.
f) Regulatorul cerut este dat de C = PL . Observai c pn n faza aceasta nu am
avut nevoie s-l tim explicit pe P, ci numai caracteristicile precizate n enun.
Observaie nal: Problema de mai sus este simpl ntruct zonele de joas i
respectiv nalt frecven sunt bine separate i cerinele nu sunt n mare competiie n
zona de medie frecven.
46

[dB]
40
|WS |
1|WT |
20
0
|14P|
0,1
3,7
10
100
[rad/s]
|P|
1
|WT |
arg P(j)
[rad]
/2
0,1
3,7
10
100
[rad/s]
MF
Figura 3.9: Diagramele Bode ale lui P(s) i marginile lui |L| pentru loopshaping din
cadrul Problemei R3.2.
1
Problema R3.2. Se consider procesul P(s) = s(s+1)
. Obiectivul este urmrirea de
referine sinusoidale cu eroare de cel mult 10% n banda de frecvene 0 1,
n condiiile existenei unor incertitudini multiplicative cu prol dat de WT (s) =
s+1
10(0,01s+1) .
a) Figurai pe acelai grac diagramele Bode ale restriciilor la joas i nalt
frecven i ale lui P(s);
b) Plecnd de la L(s) = P(s), adugai un bloc proporional pentru a satisface
performana la joas frecven;
c) Ce margini de amplitudine i de faz s-au obinut?
d) Folosii un bloc cu avans de faz pentru creterea marginii de faz la cel puin
/3 radiani;
e) Vericai c proiectarea propus satisface cerinele.
Soluie.
a) Diagramele cerute sunt date n Fig. 3.9.
b) Pentru a satisface restricia la joas frecven se observ din grace c este necesar adugarea a cel putin 20 dB prin intermediul unui bloc proporional, obinnd
14
L(s) = s(s+1)
. Pentru acest L(s) condiia la nalt frecven este automat ndeplinit, singura problem provenind din zona de medie frecven n care panta este de
40 dB/dec (la limita absolut permis de teorema lui Bode) vezi diagrama din
Fig. 3.9.
47
Loopshaping
c) Marginea de amplitudine i de faz se calculeaz gsind nti punctele n care

hodograful intersecteaz axa real n intervalul (1, 0) i respectiv cercul cu centrul
14
obinem MA = i respectiv MF = /12, care
n zero i raz 1. Pentru L(s) = s(s+1)
se atinge pentru o pulsaie de f = 3,7 rad/s. Observm c marginea de faz este
relativ mic, lucru datorat pantei prea abrupte din zona de medie frecven.
d) Pentru a atenua panta n zona de medie frecven i a mri n consecin
marginea de faz proiectm un bloc cu avans de faz. Propunem un avans de faz
egal cu /4, pentru a obine o margine total de faz egal cu /3. Parametrii ce
denesc blocul de avans de faz a i b satisfac
b 1 + sin(/4)
=
6,
a 1 sin(/4)
f =
ab,
obinndu-se a 1,5 i b 9. Funcia de transfer n bucl deschis devine

L(s) = 14
9 s + 1,5
1
,
1,5 s + 9 s(s + 1)
iar regulatorul corespunztor este

C(s) = 14
9 s + 1,5
.
1,5 s + 9
Calculnd marginea de faz total obinut cu noul regulator aceasta este aproximativ
/4, mult sub valoarea prezis de proiectare de /3. Aceasta se datoreaz faptului
c marginea de faz se obine acum la pulsaia de tiere de aproximativ 7 rad/s,
mult peste valoarea de proiectare de 3,7 rad/s. Pentru a crete marginea de faz
nspre valoarea dorit, adugm faz la o valoare apropiat, dar mai mare dect noua
pulsaie de tiere, de exemplu la 8 rad/s. Valoarea pe care o adugm este mai mare,
n particular /3, obinnd n nal un regulator de forma
C(s) = 14
29 s + 2,15
.
2,15 s + 29
Trasnd diagrama Bode a amplitudinii lui

L(s) = 14
1
29 s + 2,15
2,15 s + 29 s(s + 1)
observm c noul regulator obinut nu ncalc marginile impuse de proiectare (vezi

Fig. 3.10). Ultima etap const n validarea proiectrii prin vericarea stabilitii n
bucl nchis i inegalitii de performan robust (3.2).
48

|L(j)|
[dB]
|WS |
1|WT |
20
0
0,1
10
[rad/s]
100
1
|WT |
arg L(j)
[rad]
/2
0,1
10
100
[rad/s]
MF
29 s+2,15 1
Figura 3.10: Diagramele Bode ale sistemului L(s) = 14 2,15
s+29 s(s+1) din cadrul
Problemei R3.2.
Probleme propuse
Problema P3.1. Funcia de transfer a unui compensator cu avans de faz elementar
este
(T s + 1)
C(s) = K
, cu < 1 i K > 0.
T s + 1
a) Artai c pentru K = 1 locul Nyquist al compensatorului este cel din Fig. 3.11.
b) Artai c frecvena m la care se obine argumentul maxim m = arg C(jm )
este m = T 1 .
c) Calculai defazajul (pozitiv) maxim m pe care l introduce compensatorul;
d) Schiai diagramele Bode ale compensatorului pentru K = 1.
1
Problema P3.2. Se consider procesul P(s) = (s+0,01)
2 . Este tiut c n realitate procesul conine i o component de tip timp mort ce poate considerat ca incertitudine
0,1s
multiplicativ cu prol dat de WT (s) = 0,05s+1
. Se dorete urmrirea de referine
sinusoidale cu eroare de cel mult 10% n banda de frecvene 0 1.
a) Calculai o funcie pondere WS (s) sub forma unui ltru trece-jos de tip Butterworth de ordin 3 cu frecven de tiere i amplicare static alese convenabil n
vederea scrierii cerinei de performan sub forma kWS S k < 1;
49
Loopshaping
Im C(j)
m
C(jm )
1
2
=0
1+
2
Re C(j)
Figura 3.11: Diagrama Nyquist pentru Problema P3.1.
b) Sintetizai un regulator pentru performan robust.

Problema P3.3. Rezolvai Problema R3.1 atunci cnd intervalul de frecvene pe care
se cere obinerea performanelor de urmrire este [0, j ], unde j = 2 rad/s, j = 5
rad/s i j = 10 rad/s. Care este nivelul maxim de performan care se poate atinge n
ecare caz? Propunei o metod care pentru un nivel de performan prescris ab ante
poate stabili existena/inexistena unui regulator ce satisface performana robust n
condiiile de incertitudine precizate.
Problema P3.4. Rezolvai Problema R3.1 pentru un prol de incertitudine dat de
funcia
10s + 1
WT (s) =
.
20(0,01s + 1)
Ce nivel de performan nominal se poate obine?
Problema P3.5. Se consider procesul instabil i de faz neminim
P(s) =
s + 16
.
(s 6)(s + 11)
a) Propunem o funcie de transfer n bucl deschis ce conine modurile instabile

(pentru ca sistemul n bucl nchis s rezulte intern stabil) i ce are excesul polizerouri 1 (pentru ca regulatorul C s rezulte propriu) de tipul
L(s) =
s + 16 c 1 s + 6
.
0,001s + 1 s 16 s 6
Calculai c maxim pentru care avem stabilitate intern i kS k < 2.

b) Figurai grac diagramele Bode ale lui S i T rezultate la punctul a).
50
c) Construii un regulator ce prestabilizeaz sistemul. Includei partea de faz

neminim n prolul incertitudinii i gurai diagrama Bode a incertitudinii. Folosind
aceste etape preliminare construii un regulator ce asigur performana robust n
condiiile de performan nominal specicate la punctul a).
d) Comparai cele dou regulatoare obinute n termenii performanelor lor pe
ntregul interval de frecvene.
1
Problema P3.6. Se consider procesul P(s) = s(s+1)
referine sinusoidale cu eroare de cel mult 10% n banda de frecvene 0 1 n cons+1
diiile existenei unor incertitudini multiplicative cu prol dat de WT (s) = 10(0,01s+1)
.
Folosii tehnici de loopshaping pentru calculul parametrilor unui compensator de
s+b
forma C(s) = K s+a
ce rezolv problema i asigur n plus o margine de faz de cel
puin /3 radiani.
1
Problema P3.7. Se consider procesul P(s) = s(s+1)
referine sinusoidale cu eroare de cel mult a% n banda de frecvene 0 0,1
rad/s n condiiile existenei unor incertitudini multiplicative cu prol dat de WT (s) =
s+0,1
100 s+100
.
a) Ce performan de urmrire a se poate obine folosind o form simpl a funciei
1
?
de transfer n bucl deschis de tipul L(s) = s+1
1
b) Regulatorul obinut cu L(s) = s+1 nu este propriu i deci nu este implementabil
zic. Propunei o metod de a ajusta forma acestui regulator pentru a remedia acest
lucru. Indicaie: construii n serie un bloc de pant care nu afecteaz performana
obinut.
c) Plecnd de la forma lui L(s) de la punctul a), adugai blocuri n serie i folosii
metoda de loop-shaping pentru construcia unui regulator ce atinge performana de
urmrire a = 10%.
Problema P3.8. Artai c un regulator de tip PID, avnd funcia de transfer dat de
C PID (s) = KP +
KI
KD s
+
,
s
s/p + 1
poate funciona ca un bloc cu avans/ntrziere de faz, unde KP , KI , KD i polul p

sunt parametri de proiectare.
4. SISTEME DINAMICE PE SPAIUL

STRILOR
Breviar teoretic
n acest capitol i n urmtoarele dou considerm clasa sistemelor liniare, invariante
n timp, nit dimensionale, cu timp continual, avnd mai multe intrri i mai multe
ieiri (MIMO), explicitate de ecuaiile dinamice (difereniale)
x(to ) = xo ,
x(t) = Ax(t) + Bu(t),
(4.1)
y(t) = Cx(t) + Du(t)

unde u(t) Rm este vectorul semnalelor de intrare, x(t) Rn este vectorul de stare,
iar y(t) R p este vectorul semnalelor de ieire. Uzual, u(t) este funcie continu cel
puin pe poriuni, iar x(t) i y(t) rezult funcii continue. Deoarece modelul sistemului
(4.1) este determinat de cele patru matrice constante A Rnn , B Rnm , C R pn ,
D R pm acesta se desemneaz n form abreviat prin cvadruplul (A, B, C, D).
Datorit invarianei n timp se poate considera ntotdeauna to = 0, caz n care
condiia iniial se rescrie x(0) = xo . Sistemul dinamic denit de (4.1), pentru o
condiie iniial xat, este de fapt un sistem intrare-ieire n care starea joac rolul
de variabil de cuplare.
Evoluia strii i comportarea intrare-ieire

Prima relaie din (4.1) este de fapt un sistem de n ecuaii difereniale ordinare cu n
necunoscute care are soluie unic (n condiiile n care starea iniial xo si comanda
u(t), t 0, sunt precizate, iar u() este continu pe poriuni), dat explicit de
x(t) = (t, xo , u()) = e xo +
eA(t) Bu() d
At
= (t, xo , 0) + (t, 0, u())
(4.2)
= x` (t) + x f (t).
Funcia : RRn U Rn se numete funcia de tranziie a strii. Descompunerea
aditiv de mai sus pune n eviden superpoziia efectelor (datorate strii iniiale xo
regimul liber i respectiv comenzii u() regimul forat). Matricea
(t) B eAt
51
52
se numete matricea de tranziie a strii1 .

Ieirea sistemului se obine sub form de combinaie liniar de intrri i stri sub
e B In + 1!1 (At) + 2!1 (At)2 + + n!1 (At)n + Calculul analitic al lui eAt cuprinde trei etape,
bazndu-se pe evaluarea exponenialei unui bloc elementar Jordan cu valore proprie nti nul, apoi
oarecare i n nal pe aducerea matricei A la forma Jordan:
a) Dac A Rnn i
0 1 0
. . .
. . ...
.. ..
,
A = J0 =
0 0 1
0 0 0
1 At
atunci A este nilpotent cu indice de nilpoten n (i.e., An = 0 i An1 , 0). Pe baza deniiei obinem
0
.
.
eAt = In + .
0
t
1!
..
.
0
0
...
..
.
...
...
0
0
..
.
. + + ..
0
1!
0
0
0
..
.
0
0
tn1
(n1)!
...
..
.
...
...
1
.
.
= .
0

0
..
.
0
0
t
1!
..
.
0
0
...
..
.
...
...
tn1
(n1)!
..
.
t
1!
b) Dac A Rnn i
A = Jo + o ,
unde
o
.
.
o = .
0
0
..
.
0
0
...
..
.
...
...
..
. = o In ,
avem eAt = e(Jo +o )t = e Jo t eo t (relaia are loc pentru c o comut cu Jo ). innd cont c eo t = eo t In
se obine
tn1
1 1!t . . . (n1)!
..
.. . .
..
At
o t
.
.
. .
e = e .
0 0 . . .
1!
0 0 ...
1
c) Dac A Rnn este o matrice oarecare, atunci exist T Rnn nesingular a..
J = T AT 1
J1
..
Jk
unde J este o matrice Jordan (bloc diagonal avnd pe diagonal blocuri elementare Jordan Ji cu valorile
proprii ale matricei A). Matricea de tranziie a strii devine
eAt = eT
1 JT t
J1 t
e
1 Jt
1
= T e T = T
..
T.
e Jk t
53
Sisteme dinamice pe spaiul strilor
forma (vezi (4.1) i (4.2))

y(t) = f (t, xo , u()) = CeAt xo +
CeA(t) Bu() d
0
= f (t, xo , 0) + f (t, 0, u())

= y` (t) + y f (t).
Matricele
T (t) B C(t)B,
t < 0,
0,
T c (t) B
T (t), t 0,
se numesc matricea pondere respectiv matricea de rspuns cauzal la impuls. Mai

mult, T c (t) = T (t)1(t) unde 1(t) := diag{ 1(t) }, iar 1(t) este funcia treapt (scalar)
Heaviside. Cu aceste notaii
Z t
d
y(t) = C(t)xo +
T c (t )u() .
d
0
n particular, dac xo = 0 se obine
Z t
y(t) =
T c (t )u() d = y f (t)
0
ceea ce arat c matricea de rspuns cauzal la impuls permite exprimarea ieirii atunci
cnd condiia iniial este nul. Mai precis, n condiii iniiale nule sistemul dinamic
se poate exprima ca un sistem de convoluie sub forma
Z
y(t) =
T c (t )u() d = (T c u)(t),
(u = 0 pentru t < 0 i T c (t ) = 0 pentru t < 0). Dac m = p = 1 atunci

T c (t) = hc (t) i are semnicaia de rspuns cauzal al sistemului atunci cnd la intrare
se aplic un impuls Dirac u(t) = (t).
Matrice de transfer Aplicnd transformarea Laplace sistemului (4.1) se obine
sx(s) xo = Ax(s) + Bu(s),
y(s) = Cx(s) + Du(s),
i innd cont c (sI A) este a.p.t. nesingular
x(s) = (sI A)1 xo + (sI A)1 Bu(s) = x` (s) + x f (s).
Avem

(s) B L (t) = L(eAt ) = (sI A)1
54
care se numete matricea rezolvent i deci

(t) = L1 (sI A)1 .
Mai mult,
(s) = s1 I + s2 A + s3 A3 +
care are loc pentru |s| > R, unde R := max{ ||, (A) }. Deasemenea,
(s) = (sI A)1 =
(sI A) G(s)
=
(s)
(s)
unde denot adjuncta unei matrice, iar (s) B det(sI A) i (s) sunt polinoamele
caracteristic respectiv minimal ale lui A. n operaional ieirea devine
y(s) = Cx(s) + Du(s) = C(sI A)1 xo + C(sI A)1 Bu(s) + Du(s) = y` (s) + y f (s).
Matricea de transfer este prin deniie
T (s) B L T c (t)
i avem
C(sI A) B
+DC
(s)
T (s) = { T i j (s) } 1ip = C(sI A)1 B + D =

1 jm
"
A
C
#
B
.
D
Matricea de transfer a unui sistem dinamic (n accepiunea deniiei date) este o

matrice p m de funcii raionale proprii. Ea permite explicitarea n operaional a
ieirii n funcie de intrare atunci cnd condiiile iniiale sunt nule,
y(s) = T (s)u(s),
(xo = 0).
Echivalen
B,
C,
D)
se numesc echivalente (izomorfe) pe stare
Dou sisteme (A, B, C, D) i (A,
dac exist o transformare nesingular T (o schimbare de coordonate) astfel nct
A = T AT 1 ,
B = T B,
C = CT 1 ,
D = D.
Dou sisteme echivalente pe stare au acelai numr de intrri i de ieiri i aceeai
dimensiune a spaiului strilor (p = p,
m = m,
n = n ).
55
Dou sisteme se numesc echivalente intrare-ieire dac au aceeai funcie de

transfer, i.e.,
A)
1 B + D = C(sI A)1 B + D = T (s).
T (s) = C(sI
n particular,
D = T () = T () = D.
Dou sisteme echivalente pe stare sunt ntotdeauna echivalente intrare-ieire, reciproca neind n general valabil.
Stabilitatea intern
Stabilitatea este o proprietate calitativ a sistemelor asociat comportrii dinamice
a acestora. Dac stabilitatea se refer la comportarea lui x(t) se numete stabilitate
intern (liber sau Lyapunov), iar dac se refer la y(t) se numete stabilitate extern.
Stabilitatea intern este dat de comportarea mrimii de stare x(t) atunci cnd
intrarea este identic nul, caz n care ecuaia relevant este
x(t) = Ax(t),
x(0) = xo .
Sistemul dinamic se numete intern stabil dac > 0, () > 0 a.. xo cu

kxo k < () avem
kx(t)k ,
t R+ .
n plus, sistemul dinamic se numete intern asimptotic stabil dac xo avem
lim kx(t)k = 0.
Sistemul dinamic (A, B, C, D) este intern stabil dac i numai dac (A) C C0 ,
iar valorile proprii care au partea real nul sunt rdcini simple ale polinomului
minimal. Sistemul este intern asimptotic stabil dac i numai dac (A) C .
n consecin, testarea stabilitii interne pentru un sistem dinamic se reduce,
din punct de vedere procedural, la calculul valorilor proprii ale matricei de stare
A. Acest calcul se poate face cu un algoritm numeric stabil ce aduce matricea la
forma ei Schur. Deoarece stabilitatea intern a unui sistem depinde exclusiv de
locaia spectrului matricei A adesea se folosete terminologia de matrice (asimptotic)
stabil.
Stabilitatea extern se denete i se studiaz analog cu cazul sistemelor SISO.
Ecuaia Lyapunov
Ecuaia
AT P + PA + Q = 0,
A Rnn ,
Q Rnn ,
56
n necunoscuta P Rnn , se numete ecuaie Lyapunov (matricial, algebric, n

timp continual). Dac matricea A este asimptotic stabil ((A) C ) atunci ecuaia
Lyapunov are o soluie unic dat explicit de expresia
Z
T
PB
eA t QeAt dt.
0
Dac n plus Q = QT atunci P = PT , dac Q = QT 0 atunci P = PT 0, iar dac

Q = QT > 0 atunci P = PT > 0. Dac P = PT > 0 i Q = QT 0 a. .
AT P + PA + Q = 0,
N-ar trebui s e C C 0 ?
atunci (A) C0 . Mai mult, dac n plus Q > 0, atunci matricea A este asimptotic
stabil.
Regimurile permanent, tranzitoriu i staionar

Fie sistemul
x = Ax + Bu,
y = Cx + Du,
x(0) = xo ,
avnd matricea de transfer

T (s) = C(sI A)1 B + D.
Regimurile permanent i tranzitoriu ale unui sistem dinamic se pun n eviden sub
ipotezele:
a) Sistemul este intern asimptotic stabil, i.e., (A) C ;
b) Comanda u este produs de regimul liber al unui sistem antistabil
xe (0) = xeo ,
xe = Ae xe ,
u = C e xe ,
cu (Ae ) C+ C0 , avnd expresia
u(t) = Ce eAe t xeo .
Deoarece (Ae ) C+ C0 rezult c u este un semnal persistent.
n aceste ipoteze se pune n eviden, la nivelul strii, descompunerea aditiv
x(t) = x p (t) + xt (t),
unde xt (t) este regimul tranzitoriu, limt xt (t) = 0, iar x p (t) = V xe (t) este regimul
permanent. Matricea V este unica soluie a ecuaiei Sylvester
AV V Ae + BCe = 0,
57
((A) (Ae ) = ). Descompunerea n regim permanent i tranzitoriu se face n

raport cu clasa de semnale exogene { u() | u(t) = Ce eAe t xeo , xeo Rne }, ind specic
exclusiv sistemelor liniare (apare numai n context liniar).
n particular, dac Ae = 0 atunci avem de-a face cu un regim staionar (intrri
constante), xe (t) = xeo , t 0, ecuaia Sylvester are soluia V = A1 BCe ,
x p (t) = A1 BCe xeo = A1 BCu0 ,
y p (t) = CA1 BCe xe0 + Du0 = CA1 Bu0 + Du0 = T (0)u0 ,
unde u0 := Ce xe0 .
Dac Ae = jI, Ce = I, avem u = u0 ejt , ecuaia Sylvester devine
AV jV + B = 0,
avnd soluia V = (jI A)1 B,
x p = (jI A)1 Bu0 ejt ,
y p = C(jI A)1 Bu0 ejt + Du0 ejt = T (j)u0 ejt ,
unde u0 = Ce xe0 .
Probleme rezolvate
Problema R4.1. Se consider sistemul dinamic cu
" #
#
"
h
i
0
2 1
, C B 1 1 .
, BB
AB
1
0 2
a)
b)
c)
d)
Este acesta stabil?

Determinai matricea pondere a sistemului.
Determinai matricea de transfer a sistemului.
Calculai rspunsul forat pentru un semnal de intrare de tip treapt.
Soluie.
a) Deoarece A este o matrice superior triunghiular, (A) este mulimea
elementelor de pe diagonala principal. Astfel (A) = { 2, 2 } R+ . Prin urmare,
sistemul este antistabil.

b) T c (t) = C(t)B = CeAt B. Observnd c A = 00 10 + 20 02 , rezult c
"
#"
#
"
#
1 t e2t 0
At
2t 1 t
e =
=e
.
0 1 0 e2t
0 1
i atunci
T c (t) = e
2t
1 1
i "t#
1
= e2t (1 t).
58
c) Metoda I. Aplicnd transformarea Laplace matricei pondere a sistemului,

obinem
T (s) = L(T c (t)) = L(e2t te2t ) =
s3
1
1
=
.
2
s 2 (s 2)
(s 2)2
Metoda a II-a. tim c T (s) = C(sI A)1 B, iar

#1
"
#
1
s 2 1
s1
1
=
=
.
0
s2
s2
(s 2)2 0
"
(sI A)
Aadar,
T (s) =
h
i" 1 #
s3
1
1
1
=
.
s2
(s 2)2
(s 2)2
d) Metoda I. Folosind ecuaia ieirii,

y f (t) =
Z
0
T c (t )u() d =
Z
0
e2(t) (t )e2(t) d
Z t
Z t
2t
2
2t
=e
e d + (1 t)e
e2 d.
0
Folosind metoda integrrii prin pri se obine n nal y f (t) = 43 (e2t 1) 21 te2t .
Metoda a II-a. Avnd n vedere c Y(s) = T (s)U(s), iar U(s) = L(1(t)) = 1s ,
rezult c

s 3 1

1
1
1
3 1
1 3 1
y f (t) = L1 T (s)
= L1
=
L
.
s
4 s 2 2 (s 2)2 4 s
(s 2)2 s
Aplicnd transformarea Laplace invers, y f (t) = 34 (e2t 1) 12 te2t .
Problema R4.2. Considerm sistemul x = Ax + Bu, y = Cx, unde
0
1 0
1 0
h
i
A = 0 1 1 , B = 0 1 , C = 1 0 1 .
0 0
0
0 1
Se cer:
a) matricea de tranziie a strii;
b) matricea pondere;
c) matricea de transfer;

1
d) rspunsul liber pentru x(0) = 1 C x1 . Este adevrat c lim xl (t) = 0 ?
t
1

0
Aceeai ntrebare pentru x(0) = 0 C x2 ;
1 h
i
e) evoluia forat pentru u(t) = 1(t)
.
0
59
h
i
1
Soluie.
a) Se observ c A = diag{ a1 , A2 }, unde a1 = 1 i A2 = 1
0 1 .
a1 t A2 t
t A2 t
A2 t
Atunci (t) = diag{
h e , ie h} = idiag{ e , e }. Pentru calculul matricei e facem
0
01
obervaia c A2 = 1
0 1 + 0 0 . Astfel,
eA2 t =
#
#"
# " t
" t
e
tet
e
0 1 t
=
0 et
0 et 0 1
i n concluzie
t
0
0
e
(t) = 0 et tet .
0
0 et
b) Aplicnd formula,
t
0 h
i
i e
T c (t) = C(t)B = 1 0 1 0 et = et 0 .
0
0
h
c) Aplicnd transformarea Laplace rezultatului de la punctul b),

i
h
1
0 .
T (s) = L(T c (t)) = s+1
d) Avem yl (t) = C(t)x(0). Pentru x(0) = x1 , obinem
h
i e
yl (t) = 1 0 1 et + tet = 0.
t
e
| {z }
=xl (t)
Apoi,
0
limt et
lim xl (t) = limt tet = limt tet = 0,

t
0
limt et
Dac x(0) = x2 , atunci

i 0
yl (t) = 1 0 1 tet = et .
t
e
h
Mai mult,

0

lim xl (t) = lim tet = 0.
t
t t
e
60
e) Prin aplicarea formulei,

y f (t) =
T c (t )u() d =
Z th
et+ 0
i "1#
0
Z t
0
d
t
et+ d = et e = 1 et .
0
Problema R4.3. Se consider sistemul dinamic (A, B, C), cu
0 0 0
A = 1 0 0 ,
0 1 0

1

B = 1 ,

0
h
i
C= 0 1 1 .
a) Determinai rspunsul liber pentru o condiie iniial dat.

b) Determinai matricea pondere a sistemului.
c) Calculai funcia de transfer a sistemului.
d) Stabilii pe baza matricii de tranziie a sistemului dac sistemul este asimptotic
stabil sau nu.
h xo1 i
Soluie.
a) Avem yl (t) = C(t)xo , unde xo = xxo2 . Mai inti,
o3
(t) = eAt
1 0 0
1 0 .
= t
2
t /2 t 1
h
i
Prin urmare, yl (t) = t + t2 /2 t + 1 1 xo = (t + t2 /2)xo1 + (t + 1)xo2 + xo3 .
b) Folosind matricea de tranziie a strii calculat la punctul a),

i 1
T c (t) = C(t)B = t + t2 /2 t + 1 1 1 = t2 /2 + 2t + 1.

0
h
c) Prin aplicarea transformrii Laplace rezultatului de la punctul b),

T (s) = L(T c (t)) =
2 1 (s + 1)2
2
+
+ =
.
2s3 s2 s
s3
d) Avem
1
0
0
1
0 , 0,
lim (t) = limt t
t
limt t2 /2 limt t 1
deci sistemul nu este asimptotic stabil.
61
Problema R4.4. Analizai stabilitatea sistemului x = Ax, unde
0 0 0
2 0 0
.
A =
3 3 4 4
5 5 6 6
Discuie dup , R.
Soluie.
h A 0 i Se observ c A are o structura bloc-inferior triunghiular de forma A =
1
A2 A3 , unde
"
#
0
A1 =
,
2
"
#
3 3
A2 =
5 5
"
#
4 4
A3 =
.
6 6
Rezult c (A) = (A1 ) (A3 ) = { , } (A3 ). nainte de a discuta despre i

, calculm (A3 ). Polinomul minimal al matricei A3 este p() = 2 tr A + det A =
2 + 2 = ( + 2). Rezult c (A3 ) = { 2, 0 }. Prin urmare, (A) = { , , 2, 0 }.
Stabilitatea se determin n funcie de valorile parametrilor i .
Cazul 1: Dac < 0 i < 0, atunci sistemul este intern stabil, dar nu asimptotic
stabil, deoarece are un pol simplu n zero.
Cazul 2: Dac 0 sau 0, atunci sistemul este instabil.
Probleme propuse
Problema P4.1. Scriei ecuaiile de stare pentru ecare dintre sistemele din Fig. 4.1.
Indicaii: Tensiunea la bornele unei bobine de inductan L parcurs de un curent i
di
. Curentul printr-un condensator de capacitate C la bornele cruia se a o
este L dt
tensiune vC este C dvdtC .
Problema P4.2. Pe baza modelului de stare determinat n Problema 4.1, calculai
rspunsul sistemului din Fig. 4.1(a) pentru u(t) = 1(t). Dac u(t) = 0 pentru t 0,
alegei x(0) cu kx(0)k2 = 1 de la care sistemul revine la echilibru cu cea mai mare
vitez posibil.
Problema P4.3. Se consider sistemul dinamic (A, B, C), cu
"
#
" #
h
i
1 1
1
A=
, B=
, C= 0 1 .
1 1
1
a) Determinai matricea de transfer a sistemului.h i
b) Calculai rspunsul sistemului pentru x(0) = 1
1 i u(t) = 1(t).
62

L1 = 1
L2 = 4 H
+
u +
R1 = 2
R2 = 6
(a)
R3
R1
+
u +
R2
C1
Amplicator
v de izolaie cu v
A=1
+
C2
(b)
Figura 4.1: Sisteme pentru Problema P4.1.
c) Aceeai problem ca la b) pentru un sistem

h i echivalent pe stare cu sistemul de
mai sus. Ce observai? Caz particular: T = 01 10 .
Problema P4.4. Se consider sistemul dinamic (A, B), cu

2 0 0
1

A = 1 2 0 , B = 0 .

0
0 0
1
a) Determinai matricea de tranziie a strii.
b) Calculai evoluia forat pentru u(t) = et 1(t).
c) Analizai stabilitatea sistemului.
Problema P4.5. Se consider sistemul dinamic (A, B) cu
0
3 0 0

A = 0 1 1 , B = 0 .

1
0 0 1
a) Determinai matricea de tranziie a strii.
b) Calculai evoluia forat pentru u(t) = e2t 1(t).
63
Problema P4.6. Se consider sistemul dinamic (A, C), cu

"
#
h
i
1 1
A=
, C= 0 1 .
1 1
a) Este acesta stabil?
h i
b) Calculai rspunsul liber pentru x(0) = 10 .
Problema P4.7. Se consider circuitul RLC serie din Fig. 4.2.
a) Scriei un sistem dinamic (A1 , B1 , C1 ) cu intrarea u(t) i ieirea y(t) B i(t),
precum i un sistem dinamic (A2 , B2 , C2 ) cu intrarea u(t) i ieirea y(t) B vR (t).
b) Calculai rspunsul celor dou sisteme la intrare de tip ramp. Comparai
rezultatele obinute.
Ar putea de folos indicaiile de la Problema P4.1.
Probleme avansate
Problema A4.1. Fie matricile
#
"
h
i
0 1
, L= 1 0 ,
S =
0 0
" #
g
G = 1 R2 ,
g2
h
i
C = 0 1 R12 .
Se consider sistemul dinamic (A, B, C) = (S GL, G, C). Se cer urmtoarele:

a) Determinai g1 , g2 R pentru care sistemul este asimptotic stabil ((A) C ).
b) Calculai funcia de transfer T (s). Evaluai T (0) i T 0 (0). Ce se ntmpl dac
g1 = 0 sau g2 = 0?
Problema A4.2. Analizai stabilitatea sistemului x = Ax, pentru
A = 1 0 .
0 1 0
Discuie dup , R.
Problema A4.3. Se consider circuitul RLC serie din Fig. 4.2.
a) Scriei un sistem dinamic (A, B, C) cu intrarea u(t) i ieirea y(t) = vC (t).
b) Este sistemul stabil pentru R = L = C = 1?
c) Pentru R = L = C = 1, calculai rspunsul permanent la u(t) = 1(t).
Ar putea de folos indicaiile de la Problema P4.1.
64
+ vR
+ vL
C
+ vC
i
+
Figura 4.2: Circuit RLC pentru Problemele P4.7 i A4.3.
5. PROPRIETI STRUCTURALE ALE

SISTEMELOR PE SPAIUL STRILOR
Breviar teoretic
Cteva proprieti fundamentale ale sistemelor dinamice pe spaiul strilor inueneaz decisiv analiza i sinteza: controlabilitatea, observabilitatea i minimalitatea. Acestea se reect n anumite caracteristici structurale ale matricelor sistemice
(A, B, C, D), unde A Rnn , B Rnm , C R pn , D R pm .
Controlabilitate
Controlabilitatea caracterizeaz capacitatea unui sistem
x(0) = xo ,
x(t) = Ax(t) + Bu(t),
y(t) = Cx(t) + Du(t),
(5.1)
de a tranzita dintr-o stare n alta prin intermediul unei anumite comenzi. Pentru
controlabilitate este relevant numai prima ecuaie din (5.1) i soluia corespunztoare
Z t
At
x(t) = e xo +
eA(t) Bu() d, t 0.
0
O stare x Rn se numete controlabil la momentul t > 0 dac exist o comand

u() care transfer xo = 0 (originea) n starea x(t) = x. Conform deniiei, controlabilitatea strii x depinde de perechea de matrice (A, B) i de momentul t > 0.
De fapt, controlabilitatea este o proprietate ce depinde exclusiv de perechea (A, B)
(este independent de momentul t). Pentru a clarica acest lucru n particular, dar
i pentru studiul controlabilitii n general, se introduce noiunea de gramian de
controlabilitate.
Gramianul de controlabilitate Gramianul de controlabilitate la momentul t > 0
este denit de
Z t
T
Lc (t) B
eA(t) BBT eA (t) d.
0
Gramianul are proprietile Lc (t) = Lc (t)T , Lc (t) 0, ker(Lc (t)) =(Lc (t)) i Rn =
ker(Lc (t)) =(Lc (t)).
Poate ar trebui precizat c
=(M) este imaginea lui M.
Starea x este controlabil la momentul t > 0 dac i numai dac x =(Lc (t)).
65
66
Fie x Rn oarecare, z B Lc# (t)x i comanda1

u() B BT eA
T (t)
care se rescrie
u() B BT eA
z,
T (t)
[0, ),
Lc (t)# x.
(5.2)
Dac x =(Lc (t)) atunci comanda (5.2) duce starea iniial (originea) n starea x
la momentul t, iar dac x < =(Lc (t)) atunci comanda (5.2) duce originea ct se poate
de aproape de x (adic transfer starea pe direcia dat de imaginea gramianului).
Matricea de controlabilitate Matricea de controlabilitate a unui sistem dinamic
(sau mai precis a unei perechi matriceale (A, B), A Rnn , B Rnm ) este dat de
h
i
R B B AB A2 B An1 B
(5.3)
i are dimensiunea n (nm).
Fie t > 0 xat. Atunci x =(Lc (t)) x =(R), i.e.,
=(Lc (t)) = =(R).
Prin urmare, o stare x Rn este controlabil independent de momentul t > 0,
proprietatea ind intrinsec strii x i perechii (A, B). Se poate deci introduce deniia
echivalent a controlabilitii: starea x se numete controlabil dac exist t > 0 i o
Poate ar trebui specicat un comand u(), u : [0, t], astfel nct traiectoria s satisfac x(t) = x.
codomeniu pentru u
Subspaiul controlabil al sistemului (A, B, C, D) (sau al perechii (A, B)) denit de
R B =(R) satisface
R = =(Lc (t)), t > 0.
Sistemul se numete controlabil (sau perechea (A, B) controlabil) dac ecare stare
x Rn este controlabil. Prin urmare, o stare x este controlabil dac i numai dac
x R, iar perechea (A, B) (sistemul corespunztor) este controlabil (controlabil)
dac i numai dac R = Rn (sau, echivalent, dac rang R = n).
B,
C,
D)
sunt echivalente pe stare cu matricea
Dac sistemele (A, B, C, D) i (A,
de echivalen T atunci matricele de controlabilitate corespunztoare R i R satisfac
R = T R.
Prin urmare, proprietatea de controlabilitate este invariant n raport cu relaia de
echivalen pe stare, i.e., un sistem este controlabil dac i numai dac oricare alt
sistem echivalent pe stare cu el este controlabil.
Procedural, controlabilitatea unui sistem se poate testa vericnd c rangul matricei de controlabilitate este egal cu n, i.e., rang R = n. Pentru testarea controlabilitii
1
Pentru o matrice A Rnn se noteaz cu A# pseudoinversa Moore-Penrose. Dac A este inversabil,

A = A1 .
#
67
Proprieti structurale ale sistemelor pe spaiul strilor
exist un algoritm dedicat foarte ecient numit controllability staircase. Cu toate c

acest algoritm este numeric stabil problema testrii controlabilitii este o problem
prost condiionat numeric.
Criteriul Popov-Belevitch-Hautus (PBH) Perechea (A, B) este controlabil dac i
numai dac
h
i
rang sI A B = n, s C.
Pentru a decide controlabilitatea unei perechi (A, B) este sucient s testm criteriul
PBH doar pentru acele valori s (A). Aceast observaie justic introducerea
urmtoarei noiuni. O valoare proprie se numete controlabil (necontrolabil) dac
satisface (nu satisface) criteriul PBH.
Descompunerea controlabil Un sistem dinamic oarecare (A, B, C, D) este ntot B,
C,
D) avnd structura
deauna echivalent pe stare cu un sistem (A,
"
A
C
B
D
"
=
T AT 1 T B
CT 1
D
A1 A3
= O A2
C1 C2
B1
0
D

A
C
C
B
,
D
(5.4)
B,
C,
D) i
n care perechea (A1 , B1 ) este controlabil, iar sistemele (A, B, C, D), (A,
(A1 , B1 , C1 , D) sunt echivalente intrare-ieire, i.e.,
"
A
C
B
D
A
=
C
"
B
A1
=
C1
D
B1
D
#
.
n consecin, dndu-se un sistem dinamic oarecare ntotdeauna se poate gsi un alt

sistem echivalent intrareieire care este controlabil (avnd dimensiunea spaiului
strilor mai mic sau egal cu cea a sistemului iniial). Obinerea descompunerii
controlabile se bazeaz pe matricea T care se poate construi printr-o completare,
pn la o matrice inversabil, a oricrei baze a subspaiului controlabil R = =(R).
Din teorema de descompunere controlabil rezult imediat c o valoare proprie a
lui A este controlabil (necontrolabil) dac i numai dac (A1 ) ( (A2 )).
Gramian de controlabilitate n timp innit Dac matricea A este asimptotic stabil
((A) C ) atunci
lim Lc (t)
t
este nit, se noteaz cu Lc Rnn (= LcT 0) i este numit gramian de controlabilitate asimptotic. El este soluia unic a ecuaiei Lyapunov
ALc + Lc AT + BBT = 0
68
i are expresia explicit
Z
Lc B
eA BBT eA d.
T
Dac matricea A este asimptotic stabil i perechea (A, B) este controlabil atunci
Lc > 0. n acest caz gramianul de controlabilitate n timp innit pune n eviden
energia comenzii necesare pentru a transfera originea pe sfera unitate de-a lungul
ecrei coordonate. ntr-adevr, e (Lc ) = diag(1 , 2 , . . . , n ), unde indexarea
este n ordine descresctoare (1 2 n > 0). Fie xi vectori proprii ce formeaz o
baz ortonormat (xi x j , kxi k = 1), i = 1, . . . , n. Energia corespunztoare comenzii
ui () = BT eA zi = BT eA Lc1 xi = BT eA xi
T
1
i
ce duce originea n starea

xi =
eA(t) Bui () d = Lc zi
este
kui ()k22
1
= 2
i
Z
0
xiT eA BBT eA xi d =
T
1 T
1
1
xi Lc xi = 2 xiT i xi = .
2
i
i
i
Din aceast expresie rezult c gramianul de controlabilitate asimptotic msoar

efortul energetic al sistemului pentru a transfera originea pe sfera unitate (cu ct
gramianul este mai mare mai pozitiv avem nevoie de o energie a comenzii
mai mic). Valorile proprii ale gramianului, pe lng c pun n eviden nivelele
energetice ale sistemului, dau i o procedur efectiv de reducere dimensional.
Controlabilitatea este o proprietate generic Fie familia tuturor perechilor (A, B),
cu n i m xai,
Fn,m := { (A, B) | A Rnn , B Rnm }.
Submulimea M F a perechilor necontrolabile formeaz o suprafa algebric, iar
2
submulimea perechilor controlabile este dens n Rn +nm . Cu alte cuvinte, controlabilitatea este o proprietate generic n F (o pereche (A, B) selectat la ntmplare
(aleator) din F este controlabil sau, echivalent, probabilitatea de a selecta o pereche
necontrolabil este nul).
Nul controlabilitate Controlabilitatea exprim capacitatea de a aduce un sistem
din origine ntr-o stare dat. Un concept dual este nul controlabilitatea (cu consecine
interesante n special n cazul sistemelor cu timp discret). O stare x Rn se numete
nul controlabil la momentul t xat dac exist o comand u() care transfer starea
x0 = x n starea x(t) = 0 (n origine). Un sistem este controlabil dac i numai dac
este nul controlabil.
69
Observabilitate
Observabilitatea este proprietatea calitativ a sistemului (5.1) de a putea determina
o stare din prelucrarea mrimii msurate y(). Pentru observabilitate este relevant
regimul liber al sistemului sub comenzi externe nule,
x = Ax, x(0) = xo ,
(5.5)
y = Cx,
observabilitatea ind o proprietate n caracterizarea creia intervine numai perechea2
de matrice (C, A). Din (5.5) rezult
y() = CeA xo ,
0.
(5.6)
Pentru studiul observabilitii este mai simplu s introducem noiunea de stare

neobservabil. O stare x Rn se numete neobservabil la momentul t > 0 dac
pentru x(0) = x regimul liber al ieirii y() este identic zero pe intervalul [0, t], i.e.,
y() = 0, 0 t, cu y() furnizat de (5.6). Noiunea de stare observabil se obine
prin simpla negare a deniiei precedente.
Gramian de observabilitate Pentru studiul observabilitii se introduce gramianul
de observabilitate la momentul t > 0 denit de
Z t
T
Lo (t) B
eA C T CeA d,
0
care are proprietile Lo (t) = Lo (t)T , Lo (t) 0, ker(Lo (t)) =(Lo (t)) i Rn =
ker(Lo (t)) =(Lo (t)).
Starea x este neobservabil la momentul xat t > 0 dac i numai dac x
ker Lo (t). Mai mult, dac o stare este neobservabil la un anumit t > 0, atunci este
neobservabil la orice alt moment de timp.
Matricea de observabilitate Matricea de observabilitate asociat unui sistem (sau
unei perechi matriceale (C, A)) este denit de
CA
2
Q B CA
..
.
n1
CA
i are dimensiunea (np) n.
2
Observai ordinea n pereche.
(5.7)
70
Fie t > 0 xat. Atunci x ker Lo (t) x ker Q C Q, i.e.,

ker Lo (t) = Q,
iar Q se numete subspaiul neobservabil al sistemului (sau al perechii (C, A)). n
consecin,
ker Lo (t) = ker Q,
t > 0,
o stare x Rn este observabil/neobservabil independent de momentul t > 0 i se
poate introduce o deniie echivalent. Starea x se numete neobservabil dac exist
un moment t > 0 pentru care x este neobservabil. Prin urmare, proprietatea este
intrinsec strii x i perechii (C, A).
Sistemul se numete observabil (sau perechea (C, A) observabil) dac ecare
stare x Rn , x , 0, este observabil. Prin urmare, o stare x este neobservabil dac i
numai dac x Q, iar perechea (C, A) (sau sistemul corespunztor) este observabil
(observabil) dac i numai dac singura stare neobervabil este 0, i.e., Q = { 0 } (sau,
echivalent, rang Q = n).
Similar ca n cazul controlabilitii, observabilitatea unui sistem se poate testa
procedural vericnd c rang Q = n (matricea Q are rang ntreg pe coloane).
Criteriul Popov-Belevitch-Hautus (de observabilitate)
servabil dac i numai dac
"
#
sI A
rang
= n, s C.
C
Perechea (C, A) este ob-
Similar ca pentru controlabilitate se introduc noiunile de valoare proprie (sau mod)

observabil/neobservabil.
Teorema de descompunere observabil Un sistem oarecare (A, B, C, D) este n B,
C,
D) avnd structura
totdeauna echivalent pe stare cu un sistem (A,
"
# "
# A1 A3 B1
A B
A B
T AT 1 T B
,
=
= O A2 B2 C
C D
CT 1
D
C D
0 C2 D
observabil?
B,
C,
D) i
n care perechea (C2 , A2 ) este controlabil, iar sistemele (A, B, C, D), (A,
"
A
C
B
D
A
=
C
B
D
"
A2
=
C2
B2
D
#
.
Exist o variant dual a rezultatului precedent de descompunere observabil

Nu este sucient s se enunat n continuare. Un sistem dinamic oarecare (A, B, C, D) este ntotdeauna
prezinte o singur form a
descompunerii observabile?
Cea ce apare n exerciiile
rezolvate/propuse?
71
B,
C,
D) avnd structura
echivalent pe stare cu un sistem (A,
"
# "
# A1 0 B1

A B
T AT 1 T B
=
= A3 A2 B2 C
1
C D
CT
D
C1 0 D
A
C
B
,
D
B,
C,
D) i observabil?
n care perechea (C1 , A1 ) este controlabil, iar sistemele (A, B, C, D), (A,
"
A
C
B
D
A
=
C
"
B
A1
=
C1
D
B1
D
#
.
Gramian de observabilitate n timp innit Dac matricea A este asimptotic stabil

((A) C ) atunci limt Lo (t) este nit, se noteaz cu Lo Rnn (= LoT 0) i este
numit gramian de observabilitate asimptotic. El veric automat ecuaia Lyapunov
AT Lo + Lo A + C T C = 0
i are expresia
Z
Lo B
eA C T CeA d.
T
Dac perechea (C, A) este observabil atunci automat Lo (t) > 0 i Lo > 0. Gramianul
de observabilitate asimptotic se poate calcula ca soluie unic a ecuaiei Lyapunov
respective.
Principiul dualitii Principiul dualitii este fundamental n teoria sistemelor dinamice, artnd c proprietile sistemice legate de observabilitate pot obinute din
cele de controlabilitate, dar pentru un sistem dual. Mai exact, perechea (A, B) este
controlabil dac i numai dac perechea (BT , AT ) este observabil. Pe baza principiului dualitii se pot formula i demonstra dualele tuturor rezultatelor din cazul
controlabilitii.
Descompunerea structural
Considerm un sistem (A, B, C, D). Fie R subspaiul controlabil al perechii (A, B), Q
subspaiul neobservabil al perechii (C, A),
X1 B R Q,
(5.8)
subspaiile X2 si X3 denite ca ind complemenii lui X1 n R i respectiv n Q, i.e.,

R = X1 X 2 ,
(5.9)
Q = X1 X 3 ,
(5.10)
72
X1
Rn
R
X3
X2
X4
Figura 5.1: Spaiile din descompunerea structural
iar X4 denit ca ind complementul lui R Q n Rn , i.e.,

Rn = (R Q) X4 = X1 X2 X3 X4
(5.11)
(vezi Fig. 5.1). Subspaiile X2 , X3 si X4 nu sunt unic denite. Deoarece

AR R,
=(B) R,
(5.12)
AQ Q,
Q ker C,
(5.13)
X1 ker C.
(5.14)
rezult c
AX1 X1 ,
Xi = span(Xi )?
Fie Xi matrice baz pentru subspaiile Xi , (i = 1, . . . , 4), Xi =< Xi > i

h
i1
T B X1 X2 X3 X4 .
(5.15)
Sistemul echivalent pe stare n raport cu transformarea (5.15) are forma
A = T AT 1
C = CT 1
A1 A12 A13 A14

O A
O A24
2
=
,
O O A3 A34
O O
O A4
h
i
= O C2 O C4

B1
B
B = T B = 2 ,
O
O
(5.16)
structur ce rezult din (5.8)(5.15). Din teorema de descompunere controlabil

rezult c perechea
"
# " #!
A1 A12 B1
,
(5.17)
O A2
B2
este controlabil, iar din teorema de descompunere observabil rezult c perechea
h
i "A2 A24 #!
C2 C4 ,
(5.18)
O A4
73
este observabil. Aplicnd criteriul PBH pentru perechea (5.17) rezult

#
"
sI A1 A12 B1
= dim X1 + dim X2 ,
s C,
rang
O
sI A2 B2
de unde reiese c
i
h
rang sI A2 B2 = dim X2 ,
s C,
deci perechea (A2 , B2 ) este controlabil. Aplicnd criteriul PBH de observabilitate

perechii (5.18) rezult similar c perechea (C2 , A2 ) este observabil. n consecin,
rezult c (sub)sistemul (A2 , B2 , C2 , D) este controlabil i observabil (se mai numete
partea controlabil i observabil a sistemului original) i
"
A
C
B
D
A
=
C
B
D
"
A2
=
C2
B2
D
#
.
Sintetiznd cele de mai sus obinem urmtorul rezultat remarcabil:

Teorem (Teorema de descompunere structural). Orice sistem (A, B, C, D) este echi B,
C,
D) cu structura (5.16) (unde unele blocuri pot
valent pe stare cu un sistem (A,
avea dimensiune nul) i echivalent intrare-ieire cu sistemul controlabil i observabil
(A2 , B2 , C2 , D).
Realizabilitate
Fie G(s) o matrice raional proprie p m dat explicit de
G(s) =
r (s)
ij
1ip
pi j (s) 1
jm,
grad(pi j ) grad(ri j ),
1 i p, 1 j m,
n care rapoartele se consider ireductibile. Problema realizabilitii const n gsirea

unui sistem dinamic (5.1) (descris de matricele (A, B, C, D)) care are ca matrice de
transfer G(s).
Deoarece raionala este proprie avem c D B G() R pm (nit). Problema
realizabilitii raionalei proprii G(s) s-a redus la problema realizabilitii raionalei
= G(s) D, i.e., trebuie gsite trei matrice (A, B, C) astfel nct
strict proprii G(s)
= C(sI A)1 B.
G(s)
este strict proprie avem
Deoarece G(s)
=
G(s)
K0 + K1 s + + Kk1 sk1
,
0 + 1 s + + k1 sk1 + sk
(5.19)
74
unde (s) B 0 + 1 s + + k1 sk1 + sk este cel mai mic multiplu comun (monic) al
numitorilor tuturor elementelor raionalei G(s),

iar Ki , i = 0, . . . , k 1, sunt matrice
este dat de
p m constante. O realizare a lui G(s)

Im
Om
Om
.
.
..
.
A =
B = . ,
,
Om
Im

0 Im 1 Im k1 Im
Im
i
h
C = K0 K1 Kk1 .
Realizarea (A, B, C, D) astfel obinut pentru G(s) este automat controlabil i de aceea
se mai numete realizarea standard controlabil. n general, realizarea obinut nu
este ns observabil. O realizare standard observabil este dat de
0 I p
K0
Om
K1
I p
1 I p
,
B=
A =
..
..
.. ,
.
.
(5.20)
.
Kk1
I p k1 I p
h
i
C = Op Op . . . Ip
Aceast realizare nu este ns n general controlabil.
Coecieni Markov i matrice Hankel ntre orice dou realizri ale unei matrice
raionale proprii exist anumite relaii. n primul rnd este clar c cele dou matrice
D sunt egale. Dezvoltnd G(s)

n serie Laurent n jurul punctului s = se obine
pentru ksk > r, unde r este ales sucient de mare,
= 1 s1 + 2 s2 + .
G(s)
(5.21)
Identicnd coecienii din (5.21) cu ajutorul lui (5.19) obinem

Kk1 = 1 ,
Kk2 = 2 + k1 1 ,
..
.
K0 = k + k1 k1 + + 1 1 ,
0 = k+i + k1 k1+i + + 0 i ,
i 1.
Coecienii matriceali i R pm , i 1, se numesc coecienii Markov ai matricei

raionale G(s).
Dac (A, B, C, D) este o realizare a lui G(s) atunci
C(sI A)1 B + D = D + CBs1 + CABs2 + CA2 Bs3 + . . . ,
(5.22)
75
pentru ksk > rA , unde rA este raza spectral a matricei A. Coecienii D i CAi1 B,
i 1, se numesc coecienii Markov ai sistemului (realizrii) (A, B, C, D).
Identicnd coecienii n (5.21) i (5.22) obinem
o B D,
i = CAi1 B,
i 1.
(5.23)
Deci toate realizrile lui G(s) au aceiai coecieni Markov, identici cu coecienii
Markov ai lui G(s).
Introducem matricele Hankel
j CB
CAB CA j1 B
1 2 . . .

2
CA j B
2 3 . . . j+1 CAB CA B
Hi j B .
= ..
..
.
i1
i i+1 j+i1
CA B CAi B . . . CA j+i2 B
C
CA h
i
(5.24)
= . B AB . . . Ai1 B = Qi R j , i 1, j 1,
..
i1
CA B
unde R j este matricea de controlabilitate n j pai i Qi este matricea de observabilitate
n i pai3 . Din aceast relaie rezult c pentru orice dou realizri (A, B, C, D) i
B,
C,
D) ale aceluiai G(s) avem
(A,
Qi R j = Q i R j ,
i 1, j 1.
Matricele Hankel cu toate c au dimensiuni orict de mari au totui rangul mrginit

(de n). Acest lucru rezult din ultima egalitate din (5.24).
Realizri minimale O realizare (A, B, C, D) a raionalei proprii G(s) se numete
minimal dac orice alt realizare are dimensiunea spaiului strilor mai mare sau
egal cu aceasta. Au loc urmtoarele rezultate importante.
Teorem. O realizare este minimal dac i numai dac este controlabil i observabil.
Teorem. Oricare dou realizri minimale ale unei matrice de transfer proprii sunt
echivalente pe stare.
Teorem. Fie i cei mai mici ntregi pentru care rang H, = rang H+i,+ j . Atunci
= = n, unde n este dimensiunea realizrii minimale.
3
Acestea sunt matricele (5.3) i respectiv (5.7) scrise pentru n B j i respectiv n B i.
76
Pentru orice sistem descris de o matrice de transfer raional proprie G(s) se pot
calcula coecienii Markov (unici) i pe baza descompunerii (5.21). Mai mult, dac
este cunoscut o realizare (A, B, C, D) a sistemului dinamic cu matricea de transfer
G(s), atunci coecienii Markov se pot calcula pe baza expresiilor explicite (5.23) i
ei determin n mod unic irul dublu indexat de matrice Hankel Hi j care au rang nit
egal cu n, pentru i, j n, unde n este dimensiunea unei realizri minimale.
Reciproc, presupunnd c este dat un ir de coecieni Markov i R pm , i 0,
se pune problema dac exist ntotdeauna un sistem dinamic care are aceti coecieni
Markov. Mai exact, seria din membrul drept din (5.21) converge ntotdeauna la o
raional proprie ce este matricea de transfer a unui sistem (A, B, C, D) sau, echivalent,
exist ntotdeauna matricele (A, B, C, D) de dimensiuni potrivite astfel nct s aib
loc relaiile (5.23)? Rezultatul urmtor d un rspuns acestei probleme.
Teorem. Fie un ir de matrice i R pm , i 0, pentru care exist j 1 astfel
nct j , 0. Atunci exist o p m matrice raional proprie G(s) ai crei coecieni
Markov sunt elementele irului i dac i numai dac exist n 1 astfel nct
n = rang Hn+i,n+ j ,
i, j 0.
(5.25)
n cazul n care (5.25) are loc, ntregul n 1 se numete gradul McMillan al raionalei
G(s) i el coincide cu dimensiunea unei realizri minimale.
Procedura de obinere a unei realizri minimale pentru o matrice raional
proprie Se d
r (s)
ij
G(s) =
grad(pi j ) grad(ri j ), 1 i p, 1 j m.
1ip
pi j (s) 1
jm,
Pasul 0: Se pune D B G() i se aduce matricea raional (strict proprie) G(s)

B
G(s) D la forma
=
G(s)
K0 + K1 s + + Kk1 sk1
,
0 + 1 s + + k1 sk1 + sk
unde (s) B 0 + 1 s + + k1 sk1 + sk este cel mai mic multiplu
comun (monic) al numitorilor tuturor elementelor raionalei G(s),

iar Ki ,
i = 0, . . . , k 1, sunt matrice p m constante.
Pasul 1: Se scrie realizarea standard controlabil

Im
Om
Om
.
.
..
.
B = . ,
A =
,
Om
Im

Im
0 Im 1 Im . . . k1 Im
h
i
C = K0 K1 Kk1 .
77
Pasul 2: Se aplic teorema de descompunere observabil obinndu-se

#
" #
"
i
h
B
A A3
, B = T B = 1 , C = CT 1 = O C2 ,
A = T AT 1 = 1
B2
O A2
unde perechea (C2 , A2 ) este observabil.
B)
i (A2 , B2 ) sunt
Pasul 3: Deoarece (A, B) este controlabil, rezult automat c (A,
deasemenea controlabile. Deci sistemul (A2 , B2 , C2 , D) este controlabil,
observabil i deci minimal, iar
G(s) = C2 (sI A2 )1 B2 + D.
Pentru obinerea unei realizri minimale se poate proceda i dual, calculnd
la Pasul 1 o realizare standard observabil (5.20) i fcnd la Pasul 2 o
descompunere controlabil (5.4).
Conexiunile sistemelor
Considerm cteva posibile conexiuni/operaii standard ale sistemelor dinamice descrise prin intermediul realizrilor de stare i dm realizarea sistemului rezultant.
ntocmai ca n cazul sistemelor cu o intrare i o ieire anumite conexiuni pot
nedenite (n sens general sau n sens strict) cu semnicaia c sistemul rezultant
nu are matrice de transfer (vectorul mrimilor de ieire nu este unic denit pentru un
vector dat de mrimi de intrare) sau matricea de transfer rezultant nu este proprie
(sistemul rezultant nu are o realizare de stare standard). Prin urmare vom spune c o
anumit conexiune a dou sisteme pe stare este bine denit dac sistemul rezultant
este de asemenea un sistem pe spaiul strilor. Buna denire a conexiunii implic
deci c sistemul rezultant are o matrice de transfer raional care este proprie.
Inversarea unui sistem Fie (A, B, C, D) un sistem. Inversul sistemului care are
intrrile interschimbate cu ieirile exist i este bine denit dac i numai dac
matricea D este inversabil, iar realizarea sa de stare este dat de
x I (t) = (A BD1C)xI (t)
+ BD1 uI (t),
yI (t) = D1CxI (t)
+ D1 uI (t),
(uI (t) B y(t), yI (t) B u(t), xI este starea inversului), iar matricea de transfer este
"
# "
#
A I BI
A BD1C BD1
1
G (s) =
=
.
(5.26)
C I DI
D1C
D1
Sistemul este deci inversabil dac i numai dac are acelai numr de intrri i
de ieiri. Ipoteza de inversabilitate asupra lui D nu este necesar pentru existena
inversei matricei de transfer G(s) (vzut ca matrice raional) ci este fcut doar
78

u1
y1
G1
+
+
u2
y2
G2
Figura 5.2: Conexiunea paralel.

u
u1
G1
y1
u2
G2
y2
y
G
Figura 5.3: Conexiunea serie.
pentru a asigura c G1 (s) este proprie i deci este matricea de transfer a unui
sistem pe spaiul strilor standard (AI , BI , C I , DI ). Dac sistemul original (A, B, C, D)
este controlabil/observabil/minimal atunci realizarea inversului (5.26) este automat
controlabil/ observabil/ minimal.
Conexiunea paralel Fie dou sisteme date de
"
#
"
A1 B1
A2
G1 (s) B
, G2 (s) B
C1 D1
C2
B2
D2
#
.
(5.27)
Dac cele dou sisteme au acelai numr de intrri i de ieiri (m1 = m2 , p1 = p2 ),

atunci se denete conexiunea paralel a lui G1 cu G2 ca ind sistemul care are intrarea
u obinut punnd u1 u2 B u i ieirea y B y1 + y2 (vezi Fig. 5.2). Conexiunea
paralel este ntotdeauna bine denit, iar matricea de transfer a sistemului rezultant
este
G(s) = G1 (s) + G2 (s),
avnd o realizare dat de
A1 O
G(s) = O A2
C1 C2
B1
B2
D1 + D2
Conexiunea serie Fie dou sisteme ca n (5.27). Dac numrul de ieiri ale sistemului G1 este egal cu numrul de intrri ale sistemului G2 atunci se denete conexiunea
serie a lui G1 cu G2 (n aceast ordine, vezi Fig. 5.3) ca ind sistemul cu intrarea
u B u1 i ieirea y B y2 , obinut punnd u2 y1 . Conexiunea serie este ntotdeauna
bine denit, iar matricea de transfer a sistemului rezultant este
79
+
+
u1
G1
y1
Cale direct
y2
G2
u2
Cale de reacie
Figura 5.4: Conexiunea n reacie.
G(s) = G2 (s)G1 (s),

iar o realizare pentru sistemul rezultant este dat de
A2 B2C1
A1
G(s) = O
C2 D2C1
B2 D1
B1
D2 D1
.
Reacie invers nu
Conexiunea n reacie invers (bucl de reacie) Fie dou sisteme ca n (5.27). nseamn reacie negativ?
Dac numrul de ieiri ale sistemului G1 este egal cu numrul de intrri ale sistemului
G2 i numrul de ieiri ale sistemului G2 este egal cu numrul de intrri ale sistemului
G1 (p1 = m2 , p2 = m1 ) atunci se denete conexiunea n reacie invers a lui G1 cu
G2 ca ind sistemul cu intrarea u i ieirea y B y1 , obinut punnd u1 u + y2 i
u2 y1 (vezi Fig. 5.4). Conexiunea n reacie invers este ntotdeauna bine denit
dac i numai dac matricea
"
#
I D1
(5.28)
D2 I
este nesingular. n acest caz funcia de transfer a sistemului echivalent este
G(s) = G1 (s)(I G2 (s)G1 (s))1 ,
iar o realizare pentru sistemul rezultant este
A1 + B1 D2 S 1C1
B1 S 1C2
G(s) =
B2 S 1C1
A2 + B2 D1 S 1C2
S 1C1
S 1 D1C2
B1 S 1
B2 D1 S 1
D1 S 1
unde S B I D1 D2 i S B I D2 D1 sunt ambele inversabile din ipoteza de

nesingularitate a matricei (5.28).
80
Probleme rezolvate
Problema R5.1. Fie sistemul denit de matricile
"
#
" #
i
h
1 0
b
A=
, B = 1 , C = c1 c2 .
0 2
b2
Scriei condiii necesare i suciente exprimate n termenii parametrilor reali i , bi ,
ci , i = 1, 2 pentru ca sistemul s e:
a) controlabil;
b) observabil.
h
i
Soluie.
a) Metoda I (folosind criteriul PBH). Evalum rang I A B pentru
i (A), i = 1, 2. Avem
#
h
i "0
0
b1
1 I A B =
.
0 1 2 b 2
Aceast matrice pstraz rangul 2 dac i numai dac

0
b1
b , 0.
1
2
2
h
i
Prin urmare rang 1 I A B = 2 dac i numai dac 1 , 2 i b2 , 0. Matricea
h
i "1 2 0 b1 #
2 I A B =
0
0 b2
are rangul 2 dac i numai dac

1 2 b1
,0
0
b2
adic 1 , 2 i b1 , 0. n concluzie, sistemul este controlabil dac i numai dac
1 , 2 , b1 , 0 i b2 , 0.
Metoda a II-a (folosind matricea de controlabilitate). Avem
"
#
b1 1 b1
R=
.
b2 2 b2
Avem controlabilitate rang R = 2 det R , 0 b1 b2 (1 2 ) , 0, de unde
rezult c sistemul este controlabil dac i numai dac 1 , 2 , b1 , 0 i b2 , 0.
b) Similar cu punctul anterior sistemul este observabil dac i numai dac 1 ,
2 , c1 , 0 i c2 , 0.
n nal facem observaia c dac 1 = 2 sistemul nu este controlabil/observabil
oricare ar b1 , b2 , c1 , c2 R.
Problema R5.2. Fie sistemul
2 1
1
1
0 ,
A = 0
1 4
3

0

B = 0 ,

1
81
h
i
C = 1 1 1 .
a) Este sistemul controlabil? Dar observabil?

b) Determinai modurile controlabile/necontrolabile, respectiv pe cele observabile/neobservabile.
c) Scriei o stare controlabil. Determinai o baz pentru subspaiul controlabil
R al perechii (A, B).
d) Aplicai teorema de descompunere controlabil (TDC) perechii (A, B). Vericai rezultatul obinut comparndu-l cu rspunsul de la punctul b).
e) Scriei o stare neobservabil. Determinai o baz pentru subspaiul neobservabil N al perechii (C, A).
f) Aplicai teorema de descompunere observabil (TDO) perechii (C, A). Vericai rezultatul obinut comparndu-l cu rspunsul de la punctul b).
g) Aplicai teorema de descompunere structural sistemului dat.
h) Calculai funcia de transfer a sistemului dat. Ce observai?
Soluie.
a) Matricea de controlabilitate a sistemului este
i 0 1 4
0
0 .
R B B AB A2 B = 0
1
3
8
h
Observnd c det R = 0, rezult c rang R < 3 i, prin urmare, sistemul nu este

controlabil.
Matricea de observabilitate este

C 1 1 1

Q B CA = 2 3 2 .
2
4 7 4
CA
Avnd n vedere c prima coloan coincide cu a treia, avem det Q = 0, deci sistemul
nu este observabil.
b) Mai nti calculm valorile proprii ale matricii A, i.e., modurile sistemului. Modurile nu sunt funcii?
(soluiile pe direciile
Astfel
vectorilor proprii?)

1 2

1
1
0 = ( 1)( 2)2 .
pA () = det(I A) = 0
1
4
3
Rezult c (A) = { 1, 2, 2 }. Pentru rezolvarea cerinei testm controlabilitatea i
observabilitatea ecrui mod utilizd criteriul PBH. Pentru 1 = 1,
modurilor proprii
82
1 0
0 2
h
i
0
0 0 2,
rang 1 I A B = rang 0
1
4 2 1
et este mod necontrolabil
din cauza liniei de zerouri prezent. Prin urmare, 1 este mod necontrolabil. Pentru
2,3 = 2,
1 0
h
i 1 2
2,3 I A B = 0
1
0 0 .
1 4 1 1
Observm c

2
1 0
h
i
1
0 0 = 1 , 0 rang 2,3 I A B = 3,

4 1 1
e2t este mod controlabil

(este doar unul, pt. ca 2 are
un singur v. p. asoc.)
calculul -> determinarea?
deci 2,3 = 2 sunt moduri controlabile.

n continuare aplicm acelai criteriu pentru calculul modurilor (ne)observabile.
Pentru 1 = 1,
"
# 0 2 1
0
1 I A
0 0
=
.
C
4 2
1
1 1 1
Observnd c

0 2 1
1
4 2 = 1 , 0,

1 1
1
deducem c 1 este mod observabil. Pentru 2 ,
1
"
# 1 2
0
2 I A
1
0
=
.
C
1 4 1
1 1
1
i totui apare n realizarea

minimal. Dar 3 ? Cred c
ar merita prezentat
descompunerea modal,
pentru ca studenii s
neleag ce se ntmpl.
Poate i n Cap. 4 ar merge
pus o descompunere
modal n contextul
calculului exp. mat.
h
i
Observnd c prima i a treia coloan sunt identice, rezult c rang 2 CIA < 3. Prin
urmare, 2 = 2 este mod neobservabil.
c) O stare x R3 este controlabil dac i numai dac

x =(R) = x R3 | x = Rz, z R3 .
Fie z B (z1 , z2 , z3 ) R3 . Rezult c x =(R) are forma
z2 4z3
0
x =
.
z1 + 3z2 + 8z3
83

Mi se pare cam ciudat
aceast abordare
Mai departe se poate scrie

1
0

x = 0 (z2 + 4z3 ) + 0 (z1 + 3z2 + 8z3 ).

0
1
Rezult
c o baz pentru subspaiul controlabil R = =(R) poate aleas mulimea
0
1
0
0 ,
.
0
1
d) Pentru a putea aplica TDC completm baza calculat la punctul anterior pn
la o matrice inversabil, i.e., alegem
0 1 0
0 0 1
0 1 cu T 1 = 1 0 0 = T T .
T = 0
1
0 0
0 1 0
De ce nu alegem direct
primele dou coloane din R
pe care le completm pn
la un sistem lin. indep. (aa
cum facem la seminar)?
B,
C),
unde
Aplicnd transformarea T obinem sistemul echivalent (A,
1 1 2
A = 1 3 4 ,
0 0
1

0

B = 1 ,

0
C =
1 1 1
care evideniaz partea necontrolabil prin perechea de ordinul nti (1, 0). ntradevr, = 1 este mod necontrolabil, aa cum a fost calculat la punctul b).
e) O stare x R3 a sistemului dat este neobservabil dac i numai dac x ker Q.
n cazul de fa,

Q = ker Q = (, 0, ) R3 | R .

1
0
0 , 0
O baz pentru Q este uor de gsit sub forma
.
0
1
f) Se alege transformarea T pentru aplicarea TDO completnd baza calculat la
punctul anterior pn la o matrice inversabil, e.g.,
1 0 0
T c = 0 0 1 = T c1 .
0 1 0
n mod evident baza este

(1, 0, 1), de fapt se vede c
descompunerea este n
neregul (valoarea proprie
1 n loc de 2, forma lui C).
A),
unde
Aplicnd transformarea, obinem perechea (C,
1 1 2
A = 1 3 4 ,
0 0
1
C =
i
1 1 1 .
Modul nobservabil 1 este evideniat prin perechea de ordinul nti (1, 1), care Trebuia s e 2 cf. b)
corespunde rezultatului de la punctul b).
84
g) De la punctul d) avem subsistemul controlabil

"
# " # h
i!
1
1
0
B,
C)
=
(A,
,
, 1 1
1 3 1
h
i
1
Acest subsistem este neobservabil, avnd matricea de observabilitate Q = 1
2 2 .
B,
C)
alegem
Avem Q = { (, R2 | R } i pentru a aplica TDO sistemului (A,
transformarea
"
#
"
#
1 0
1 0
1
T=
cu T =
.
1 1
1 1
n total, calculm transformarea T DS pentru aplicarea TDS asupra sistemului dat ca
T DS = T c T o , unde
1 0 0
T o = diag(T , 1) = 1 1 0 .
0 0 1
Aplicnd transformarea de coordonate T DS sistemului dat, i utiliznd calculele de la
B,
C),
unde
subpunctele d) i f) obinem realizarea echivalent (A,
A = 0
1
2
0
2 ,
B = 1 ,
C =
i
1 .
h) Utiliznd punctul g), observm ca sistemul (A, B, C) dat are realizarea mini1
.
mal (2, 1, 1), de unde rezult c funcia de transfer a sistemului este T (s) = s2
Pentru a evidenia nc o dat modurile necontrolabile i/sau neobservabile ale sistecorespunztoare polilor i mului, adic polii i zerourile funciei de transfer care se simplic, calculm funcia
zerourilor funciei de de transfer a sistemului dat folosind realizarea calculat la punctul g), obinut prin
transfer...
A)
1 B.
Avem
aplicatea TDS. Astfel, T (s) = C(sI A)1 B = C(sI
s1
2(1 s)
(s 1)(s 2)
1
1 =
0
(s 2)(s 1) 2(2 s) .
(sI A)
(s 2) (s 1)
0
0
(s 2)2
Prin urmare,
T (s) =
(s 1)(s 2)
1
=
.
2
(s 2) (s 1) s 2
Se observ c T (s) are doi poli i dou zerouri instabile identice date de modul
necontrolabil 1 = 1 i modul neobservabil 2 = 2.

Problema R5.3. Fie sistemul
H(s) =
s+2
.
s2 + 3s + 2
85
a) Scriei o realizare standard observabil.

b) Precizai dac starea x1 B (4, 2) este controlabil. Determinai subspaiul
controlabil al sistemului. Precizai dac x2 B (2, 2) i x3 B (1, 2) sunt stri
controlabile sau necontrolabile.
c) Scriei matricea Hankel a realizrii de mai sus. Putei deduce care este dimensiunea unei realizri minimale?
Soluie.
a) O realizare standard observabil este

"
#
0 2
A=
,
1 3
" #
2
B=
,
1
h
i
C= 0 1 .
b) Observm c realizarea (A, B, C) scris la punctul a) nu este controlabil

deoarece, spre exemplu, 2 este att pol, ct i zerou al funciei de transfer H(s). Prin
urmare, starea x1 B (4, 2) este controlabil dac i numai dac x1 =(R) = R. Avem
"
#
2 2
R=
1 1
R = { (2, ) | R }.
Se observ c x1 R, iar x2 , x3 < R. Prin urmare, starea x1 este controlabil, iar

strile x2 i x3 nu sunt controlabile.
c) Este sucient calcularea matricii Hankel H2,2 , deoarece H(s) este un sistem
de ordinul al doilea. Prin urmare, dimensiunea unei reazlizri minimale este mai mic
sau egal cu 2. Avem
"
#
1 1
rang H2,2 = rang
= 1,
1 1
de unde rezult c dimensiunea realizrii minimale este 1.
Problema R5.4. Se consider ecuaia

z(3) + z(2) 2z(1) 4z = u.
(5.29)
a) Scriei o realizare de tipul x = Ax + Bu.

b) Este sistemul controlabil? Dar minimal pentru ieirea y = z?
c) Scriei funcia de transfer a sistemului pentru ieirea y = z.
Soluie.
a) Notm succesiv x1 B z, x2 B z, x3 B z. Astfel, ecuaia (5.29) se
poate scrie x3 + x3 2x2 4x1 = u. Rezult sistemul de ecuaii difereniale de ordinul
nti
x1 = x2 ,
x2 = x3 ,
x3 = 4x1 + 2x2 x3 + u.
86
Notnd x B (x1 , x2 , x3 ), obinem sistemul liniar x = Ax + Bu cu

0 1 0
0

A = 0 0 1 , B = 0 .

1 2 4
1
b) Se observ c sistemul x = Ax+ Bu este in
controlabil. Pentru
h form standard
i
ieirea y = z = x1 rezult c y = Cx, cu C = 1 0 0 . Pentru sistemul (A, B, C)
calculm matricea de observabilitate Q = I3 , deci sistemul este observabil, cu o
realizare minimal de ordinul al treilea.
c) Deoarece sistemul (A, B, C) cu matricea C caculat la punctul anterior este in
form standard observabil, funcia de transfer este
1
.
+ 2s 4
Problema R5.5. Se consider sistemul liniar (A, B, C) cu

2 1 1
1
1
1 2
h
i
1
0 1
A =
, B = , C = 1 1 0 0 .
0
2
1
1 1
1
1
1 1 3
H(s) =
s3
s2
Scriei realizarea obinut prin aplicarea teoremei de descomopunere structural.

Identicai modurile necontrolabile, modurile neobservabile i modurile simultan
necontrolabile i neobservabile.
Soluie. Urmm civa pai succesivi. Mai nti aplicm descompunerea controlabil,
iar prii controlabile i aplicm descompunerea observabil. Combinnd efectele
celor dou transformri de coordonate se obine transformarea de coordonate care
aplicat asupra sistemului (A, B, C) conduce la realizarea obinut prin TDS.
Pasul 1. Calculm matricea de controlabilitate
3 5
5
1
1 4
5 4
R =
.
0
1 2
1
1
0 1
2
n continuare cred c
procedura aceasta este prea
opac, cel puin pentru
studenii notri. Oricum, ar
trebui pstrat o unic
procedur pentru curs,
seminar i culegerea de
probleme
Observnd c l5 = l4 , rang R < 4, deci sistemul nu este controlabil. Mai mult,

deoarece exist un minor de ordinul al treilea nenul, rang R = 3.
Pasul 2. Calculm Tc R44 transformarea necesar descompunerii controlabile
a sistemului. Subspaiul controlabil este R = { x R4 | x = Rz, z R4 }. Astfel, dac
z B (z1 , z2 , z3 , z4 ), x R este de forma

0
0
1
0
1
0
x = (z1 + 3z2 5z3 + 5z4) + (z1 4z2 + 5z3 4z4 ) + (z1 z3 + 2z4 ),
1
0
0
0
1
0
87
de unde rezult c o baz subspaiului controlabil R este

1 0 0
0 1 0
,
,
.
0 0 1
0 0
1
Completnd pn la o matrice inversabil, alegem
0 0
1 0
0 1
0 0
Tc =
.
0 0 1 0
0 0
1 1
B,
C),
cu
Aplicnd transformarea de coordonate, obinem realizarea echivalent (A,

2
0 1
1
1

1 2 1 1
, B = T 1 B = 1 ,
A = Tc1 ATc =
c
1
1 2 2
1

0
0
0 1
0
h
i
C = CTc = 1 1 0 0 .
Partea controlabil a sistemului dat are o realizare (Ac , Bc , Cc ), cu
2
0
1
1
h
i
Ac = 1 2 1 , Bc = 1 , Cc = 1 1 0 .
1
1
1
2
Observm c 1 este mod necontrolabil.
Pasul 3. Calculm subspaiul observabil al sistemului (Ac , Bc , Cc ) calculat la
pasul anterior. Matricea de observabilitate a acestui sistem este
0 1
1
0 1 .
Qc = 1
0 1
2
Observm c rang Q = 2 (de exemplu, primele dou coloane sunt liniar independente, iar a treia este combinaie liniar de primele dou), deci sistemul are un mod
neobservabil.
Subspaiul neobservabil al sistemului (Ac , Bc , Cc ) este Nc = { x R3 | Qc x = 0 }.
h
iT
Ecuaia algebric Qc x = 0 are soluiile de forma x = 2 cu R. Rezult
c soluia x se poate scrie

0
1

1
x = (x1 x3 ) + 0 (2x3 x2 ).

0
1
Pn acum (inclusiv n
breviar) acest spaiu a fost
notat Q. Personal i eu
prefer N.
88
Aadar, o baz a subspaiului neobservabil Nc este
Nu poate corect, deoarece

nu avem dect un singur
grad de libertate (valoarea
) n alegerea unui element
din N; baza n mod evident
este (1, 2, 1)
1 0
1 , 0
.
0 1
Completnd pn la o matrice inversabil, alegem transformarea Tco R33 necesar

aplicrii TDO ca
1
0 0
Tco = 1 0 1
0 1
0
cuTco1
1 1 0
= 0 0 1 .
1 0 0
Aplicnd TDO sistemului (Ac , Bc , Cc ) obinem o realizare echivalent (A c , B c , C c ), cu
0 1 0
A c = 1 2 0 ,
2
0 1
Bc = 1 ,

1
C c =
i
1 0 0 ,
cu partea observabil dat de subsistemul de ordinul al doilea (Aco , Bco , Cco ), cu

" #
#
"
h
i
2
0 1
, Cco = 1 0 .
, Bco =
Aco =
1
1 2
Cred c semnele sunt pe

dos. Eu a insista s nu mai
numim valorile proprii
moduri. Iar Aco nu poate
avea dect un singur mod,
pentru c valoarea proprie
dubl 1 are un singur
vector propriu asociat
Se observ ca -1 este mod controlabil dar neobservabil, n timp ce (Aco ) = { 1, 1 }

sunt moduri controlabile i observabile.
Pasul 4. Construim transformarea To i scriem transformarea de coordonate
T = Tc To , care aplicat sistemului (A, B, C), conduce la o realizare care pune in eviden descompunerea structural a sistemului. Astfel, To = diag(Tco , 1), care s se
aib efect doar asupra prii controlabile a sistemului, lsnd partea necontrolabila neatins. Aplicnd transformarea T sistemului (A, B, C), obinem realizarea echivalent
B,
C),
cu
(A,
0
0 1
1 2
0
A =
0 1
2
0
0
0
Povestea cu modurile este

de-a dreptul ambigu
2
2
1
1

2
1
B = ,
1
0
C =
i
1 0 0 0 .
n nal, avem c 1 este mod controlabil si neobservabil, 1 i 1 sunt moduri controlabile i observabile, iar 1 este mod necontrolabil i neobservabil. O realizare
minimal are ordinul al doilea si este dat de un sistem (Amin , Bmin , Cmin ), cu
"
#
" #
h
i
0 1
2
Amin =
, Bmin =
, Cmin = 1 0 .

1 2
1
89
Probleme propuse
Problema P5.1. Fie sistemul denit de matricile
"
#
" #
i
h
1
b
A=
, B = 1 , C = c1 c2 .
0
b2
Scriei condiii necesare i suciente pentru ca sistemul (A, B, C) s e minimal.
Problema P5.2. Se consider sistemul

2 0 0
1
0

0 3 0 0
, B = 0 ,
A =
1
1 2 0
2

4
3 0 1
1
h
i
C= 0 0 1 0 .
a) Care este dimensiunea subspaiului controlabil? Exist stri necontrolabile?

Dac da, scriei o astfel de stare. Dac nu, justicai rspunsul. Este sistemul
controlabil?
b) Scriei matricea de observabilitate i precizai dac exist stri neobservabile
care sunt controlabile. Cum se poate determina o astfel de stare?
Problema P5.3. Determinai o stare neobservabil xno pentru sistemul dat de
0 1 0
A = 0 0 1 ,
1 1 1

0

B = 0 ,

1
h
i
C = 1 1 0 .
Vericai c rspunsul liber al sistemului iniializat n xno este identic nul. Determinai
toate strile pentru care aceast proprietate este adevarat.
Problema P5.4. S se scrie cte dou realizri distincte pentru ecare din matricile
de transfer de mai jos:
s
2
a) T (s) = s 1
s
s+1
c) T (s) =
2
(s 2)2
s
s2
s + 1
;
1
s1
6
.
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
1
;
b) T (s) = 2
s + s
3
s2 s
Analizai minimalitatea realizrilor scrise. Calculai parametrii Markov pentru sistemele de la punctele b) i c) i scriei matricea Hankel asociat.
90
Problema P5.5. Vericai dac
1
0
0
0
1 ,
A1 = 0
1 3 3

0

b1 = 0 ,

1
h
i
cT1 = 1 1 0
i
"
#
0
1
A2 =
,
1 2
" #
0
b2 =
,
1
h
i
cT2 = 1 0
sunt realizri de stare ale aceluiai sistem. Care dintre cele dou realizri este
observabil? Dar minimal? De ce nu pot amndou realizri minimale?
Determinai o cte o realizare de stare pentru conexiunile
a) n serie;
b) n paralel;
c) n reacie ale celor dou realizri.
Problema P5.6. Se consider sistemul descris de funcia de transfer
H(s) =
s+b
,
(s + a)2 (s + 1)
a, b R.
Scriei o realizare minimal a acestui sistem. Discuie dup a i b numere reale.

Problema P5.7. Se consider circuitul RLC serie din Problema A4.3. Pentru ce
valori pozitive ale parametrilor R, L i C sistemul este controlabil? Dar observabil?
Dar minimal?
Probleme avansate
Problema A5.1. Rezolvai urmtoarele cerine:
a) Demonstrai c realizarea standard controlabil (RSC) este controlabil.
b) Se consider ecuaia
y(n) + n1 y(n1) + + 1 y0 + 0 y = u
Scriei un sistem echivalent x = Ax + Bu. Este acesta controlabil? De ce?
c) Exist sisteme observabile care nu sunt stabile? Poate realizarea minimal
a unui sistem necontrolabil? Dar instabil?
Problema A5.2. Un sistem dinamic (A, B, C), cu A Rnn , B Rnm , C Rmn , se
numete simetric dac i numai dac matricea de transfer asociat H(s) Cmm este
simetric, i.e., H(s) = H T (s).
a) Scriei condiii necesare i suciente asupra matricilor A, B i C pentru ca
acesta s e simetric.
91

F
m1
m2
k1
k2
x1
x2
Figura 5.5: Sistem mecanic pentru Problema A5.4.
b) Ce se poate arma despre controlabilitatea i observabilitatea unui sistem

simetric? Dar despre stabilitatea acestuia?
c) Cnd este un sistem SISO simetric?
Problema A5.3. Fie matricile
"
#
0 1
S =
,
0 0
L= 1 0 ,
" #
g
G = 1 R2 .
g2
Se consider familia de sisteme de ordinul al doilea parametrizate in G,

Sg1 ,g2 = { (S GL, G, H) | G R2 },
pentru un H R12 dat.
a) Ce relaie exist ntre (S ) = { 0, 0 } i (S GL) astfel nct un sistem din
Sg1 ,g2 s e controlabil?
h
i Scriei subfamilia de sisteme controlabile Sg1 ,g2 Sg1 ,g2 .
b) Fie H = 0 1 . Determinai g1 , g2 R pentru care un sistem din Sg1 ,g2 este
observabil.
Indicaie. Se folosete criteriul PBH de controlabilitate.
Problema A5.4. Se consider sistemul mecanic din Fig. 5.5, unde x1 este poziia
masei m1 i x2 este poziia masei m2 fa de peretele din stnga, k1 i k2 sunt
coecienii elastici ai resorturilor liniare ataate, iar este coecientul de amortizare.
Asupra masei m2 se acioneaz cu o for F (intrarea sistemului).
a) Scriei ecuaiile de micare ale sistemului mecanic dat.
b) Scriei o realizare de stare i determinai condiii asupra parametrilor pozitivi
mi , ki , i = 1, 2 i astfel nct sistemul s e controlabil, observabil i stabil pentru
ieirea y = x1 .
c) Scriei funcia de transfer a sistemului pentru ieirea y = x2 .
Problema A5.5. Fie matricile S Rnn , L R1n i G Rn . Demonstrai c
perechea (S GL, G) este controlabil dac i numai dac (S ) (S GL) = .
Indicaie. Se demonstreaz prin reducere la absurd i folosind criteriul PBH.
6. SINTEZA ELEMENTAR A SISTEMELOR

PE SPAIUL STRILOR
Breviar teoretic
Fie un sistem dinamic (A, B, C, D) descris explicit de
x(0) = xo ,
x(t) = Ax(t) + Bu(t),
y(t) = Cx(t) + Du(t),
(6.1)
cu x(t) Rn , u(t) Rm , y(t) R p , la care cuplm n bucl de reacie un regulator

(Ac , Bc , Cc , Dc ) descris de
xc (0) = xco ,
xc (t) = Ac xc (t) + Bc uc (t),
yc (t) = Cc xc (t) + Dc uc (t),

unde xc (t) Rnc , uc (t) R p , yc (t) Rm , astfel nct u yc + uR , yR y uc , unde
uR este intrarea (semnal extern) i yR este ieirea sistemului rezultant (vezi Fig. 6.1).
Pentru simplitatea formulelor presupunem c1 S B I p DDc = I p , S = Im Dc D = Im .
n aceast ipotez sistemul rezultant este descris de
#
"# "
#" # "
A + BDcC
BCc
B
x
x
u ,
=
+
Bc D R
xc
BcC
Ac + Bc DCc xc
(6.2)
h
i" x#
yR = C DCc
+ DuR
xc
1
Aceasta se ntmpl n particular dac sistemul original (sau regulatorul) este strict propriu, i.e.,
D = 0 (sau Dc = 0).
uR
+
+
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
yc
xc = Ac xc + Bc uc
uc
yc = Cc xc + Dc uc
(AR , BR , CR , DR )
Figura 6.1: Sistem n bucl de reacie cu regulator.
92
93
Sinteza elementar a sistemelor pe spaiul strilor
Folosind notaia
" #
x
,
xR B
xc
#
A + BDcC
BCc
,
AR B
BcC
Ac + Bc DCc
i
h
CR B C DCc ,
"
#
B
BR B
,
Bc D
"
DR B D,
sistemul (6.2) se rescrie
xR (t) = AR xR (t) + BR uR (t),
y (t) = C x (t) + D u (t).

R
R R
R R
"
xR (0) =
#
xo
,
xco
Problemele centrale ale sintezei (proiectrii) elementare a regulatorului sunt:

1. Problema stabilizrii (cu reacie dinamic dup ieire)2 . Dndu-se sistemul
(A, B, C, D) s se gseasc regulatorul (Ac , Bc , Cc , Dc ) astfel nct sistemul rezultant
n bucl de reacie s e intern asimptotic stabil, i.e., (AR ) C ;
2. Problema alocrii (cu reacie dinamic dup ieire). Dndu-se sistemul
(A, B, C, D) s se gseasc regulatorul (Ac , Bc , Cc , Dc ) astfel nct sistemul rezultant
n bucl de reacie s aib o dinamic impusa, adic valorile proprii ale matricei lui de
stare s ia valori ntr-o mulime dat 0 de n + nc valori complexe, i.e., (AR ) = 0 ;
3. Problema reglrii3 . Dndu-se sistemul (A, B, C, D) s se gseasc regulatorul
(Ac , Bc , Cc , Dc ) astfel nct sistemul rezultant n bucl de reacie s e intern asimptotic
stabil i s urmreasc un semnal de referin dat uR .
Spre deosebire de problema alocrii, problema stabilizrii nu cere un spectru xat,
ci doar plasarea acestuia n C . Mulimea 0 din enunul problemei alocrii se ia n
general simetric, i.e., dac s 0 atunci i s 0 , regulatorul rezultnd n acest fel
cu coecieni reali. Mulimea 0 cuantic tipic cerine de proiectare referitoare la
viteza de rspuns, timpul tranzitoriu, suprareglaj etc.
Soluiile problemelor stabilizrii i alocrii se obin folosind principiul separaiei
care arm c regulatorul se poate construi n doi pai: o reacie constant dup
stare i un estimator de stare. Soluia problemei reglrii se obine folosind principiul
modelului intern.
Reacie constant dup stare

Fie sistemul (A, B, C, D). Funcia (dependena)
u = F x + Gv
2
(6.3)
Regulatorul acioneaz pe bucla de reacie, este un sistem dinamic avnd ca semnal de intrare
ieirea sistemului. Problema stabilizrii se poate formula i cu reacie static (constant) n care se
prelucreaz tipic starea sistemului.
3
Regulatorul se monteaz n acest caz pe calea direct i uc uR yR , u yc , yR y.
94

v
G
+
+
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
x
F
Figura 6.2: Reacie constant dup stare.
se numete lege de comand prin reacie dup stare, unde F Rmn , G Rmm ,
F se numete matricea de reacie dup stare i v este noua mrime de intrare (vezi
Fig. 6.2).
Perechea (A, B), A Rnn , B Rnm , se numete stabilizabil dac exist o
matrice de reacie dup stare F Rmn astfel nct
(A + BF) C .
Perechea (A, B) se numete alocabil dac oricare ar mulimea simetric4 0 de n
numere complexe, exist o matrice de reacie dup stare F Rmn astfel nct
(A + BF) = 0 .
O pereche (C, A), C R pn , A Rnn , se numete detectabil dac exist o
matrice de reacie dup stare K Rnp astfel nct
(A + KC) C .
Proprietile de stabilizabilitate i detectabilitate sunt duale, iar alocabilitatea este
echivalent cu controlabilitatea, aa cum arat rezultatul urmtor.
Teorem. Perechea (A, B) este alocabil dac i numai dac este controlabil.
Stabilizabilitatea se poate verica folosindu-se urmtoarea variant a criteriului
PBH: perechea (A, B) este stabilizabil dac i numai dac
h
i
rang sI A B = n, s C+ C0 .
Dual, perechea (C, A) este detectabil dac i numai dac
"
#
sI A
rang
= n, s C+ C0 .
C
Dup implementarea comenzii (6.3) sistemul (6.1) devine n bucl nchis
x(0) = xo ,
x(t) = (A + BF)x(t) + BGv(t),
(6.4)
y(t) = (C + DF)x(t) + DGv(t),

4
0 este mulime simetric dac s 0 s 0 .
95
avnd noua intrare v i ieirea y. Sistemul original (6.1) este controlabil dac i numai
dac sistemul n bucl nchis (6.4) este controlabil.
Construcia legii de comand prin reacie dup stare care aloc n bucl nchis
o dinamic precizat de mulimea 0 , format din n numere si C, i = 1, 2, . . . , n,
se desfoar dup procedura de mai jos care rezolv att problema de alocare ct i
cea de stabilizare. Construcia se face nti pentru cazul unei singure intrri (m = 1),
dup care se reduce cazul general la acesta.
Procedura de alocare: cazul m = 1
Pasul 0: Dndu-se perechea controlabil (A, b), A Rnn , b Rn , i mulimea de
valori proprii s1 , s2 , . . . , sn se construiete polinomul
(s) = ni=1 (s si ) = 0 + 1 s + 2 s2 + . . . + n1 sn1 + sn
cu 0 , 1 , . . . , n1 R.
Pasul 1: Se construiete matricea de controlabilitate
i
h
R = b Ab An1 b
care este automat ptrat i nesingular.
Pasul 2: Se rezolv ecuaia

0
.
.
T
R q = en = .
0

1
n necunoscuta q Rn .
Pasul 3: Se calculeaz
f T = qT (A).
Procedura pentru cazul general (m oarecare) se bazeaz pe urmtorul rezultat.
Teorem. Fie perechea (A, B) controlabil, A Rnn , B Rnm . Controlabilitatea
perechii (A + BF, b) este generic n raport cu F Rmn i b B Bg, 0 , g Rm , i.e.,
alegnd aleator perechea (F, g), perechea (AF , b) este generic controlabil.
Procedura de alocare: cazul m oarecare
Pasul 0: Dndu-se perechea controlabil (A, B), A Rnn , B Rnm i n valori
proprii s1 , s2 , . . . , sn se construiete polinomul
(s) = ni=1 (s si ) = 0 + 1 s + 2 s2 + + n1 sn1 + sn
cu 0 , 1 , . . . , n1 R.
96
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
w = Jw + Hy + Mu
x = Kw + Ny + Pu
Figura 6.3: Sistem cu estimator de stare.
Pasul 1: Se aleg F Rmn i g Rm aleator, se construiesc matricele
AF B A + BF,
b = Bg
i se veric c perechea (AF , b) este controlabil. n caz contrar se aleg

alte matrice F i g.
Pasul 2: Se aplic procedura de alocare (cu m = 1) perechii (AF , b) i polinomului
(s) obtinndu-se reacia f Rm .
Pasul 3: Se calculeaz reacia nal sub forma
F = F + g f T .
Estimatori de stare
Legea de comand cu reacie dup stare poate asigura n mod satisfctor cerinele
fundamentale ale sintezei sistemelor (stabilizare i alocare) cu condiia ca starea s e
disponibil pentru msur (s e accesibil din punct de vedere tehnic). Acest lucru
nu este n general posibil i atunci se dorete reconstrucia ct mai exact a strii, prin
intermediul unui nou sistem care citete mrimile accesibile sau msurabile (intrarea
u i ieirea y) i care genereaz la ieire estimarea strii. Un astfel de sistem se
numete estimator de stare (vezi Fig. 6.3).
Dndu-se sistemul (6.1) trebuie construit estimatorul de stare descris de
= Jw(t) + Hy(t) + Mu(t),

w(t)
(6.5)
x(t) = Kw(t) + Ny(t) + Pu(t).

Intrarea estimatorului este format din intrarea u i ieirea y ale sistemului original,
ieirea estimatorului este starea estimat x, iar mrimea de stare a estimatorului este
w. Estimatorul se determin astfel nct s ndeplineasc simultan urmtoarele dou
cerine:
a) S e intern asimptotic stabil, i.e., matricea lui de stare J s satisfac
(J) C .
97
b) limt ( x(t) x(t)) = 0, i.e., estimaia strii x(t) s aproximeze asimptotic starea
sistemului original x(t).
Cerinele a) si b) se pot ndeplini prin satisfacerea simultan a condiiilor algebrice:
1. J asimptotic stabil;
2. JV + HC V A = 0;
3. M V B + HD = 0;
4. KV + NC I = 0;
5. P + ND = 0.
Dac aceste condiii sunt simultan satisfcute se obine comportarea dinamic
dt (w V x) = J(w V x),
x x = K(w V x)
i deci
lim (w(t) V x(t)) = 0,
lim ( x(t) x(t)) = 0
indiferent de iniializarea sistemului sau estimatorului. Problema de construcie a

estimatorului s-a redus la problema algebric de satisfacere simultan a condiiilor 1
5 (care constau n 4 ecuaii algebrice i o locaie de spectru) prin alegerea de valori
potrivite pentru cele 7 variabile matriceale (H, V, M, K, N, P, J).
Condiiile 3 i 5 se pot satisface automat alegnd M B V B HD i P B ND.
Rmn n continuare mai multe grade de libertate n satisfacerea restului de condiii
(J) C
JV + HC V A = 0,
KV + NC I = 0,
n funcie de care se deosebesc mai multe tipuri de estimatori.

Estimatori de tip 1 Pentru acest tip de estimator se ia N = 0, ceea ce este echivalent
cu a alege estimatorul fr transfer direct intrare-ieire. n acest caz obinem
JV + HC V A = 0,
KV = I
i putem alege K = I, V = I, rmnnd de satisfcut doar condiia
J = A HC,
(J) C .
Aceasta se poate satisface dac perechea (C, A) este detectabil, caz n care alegem
H egal cu reacia care stabilizeaz5 . Mai mult, dac perechea (C, A) este observabil,
atunci (J) poate alocat arbitrar. n concluzie se obine urmtoarea construcie:
Problema de stabilizare care se rezolv de fapt este pentru perechea (AT , C T ), iar reacia rezultat
se transpune i i se schimb semnul pentru a obine H-ul corect.
5
98
Procedura de construcie a estimatorului de tipul 1

Pasul 0: Se folosete procedura de alocare pentru perechea (AT , C T ) i se determin
o matrice F astfel nct (AT ) + (C T )F s aib spectrul dorit (un anumit
spectru impus sau doar localizat n C n funcie de cerina de proiectare).
Pasul 1: Se calculeaz estimatorul cu parametrii
H = F T ,
J = A HC,
K = V = I,
M = B HD,
P = 0,
rezultnd
= (A HC)w(t) + Bu(t) HDu(t) + Hy(t),

w(t)
x(t) = w(t),
sau, echivalent, n forma de estimator Luenberger (s-a notat L B H)
x = A x + Bu + L(C x + Du y).
Ultima relaie arat c estimatorul Luenberger copiaz dinamica sistemului original
la care adaug un termen proporional cu inovaia C x + Du y, care de fapt msoar
calitatea estimrii. Pentru o estimare perfect avem x(t) = x(t) i deci inovaia este
zero deoarece
C x + Du y = C x Cx = 0.
Pentru a construi estimatorul Luenberger este nevoie doar de specicarea spectrului
estimatorului 0 i de construcia reaciei L care aloc respectivul spectru, i.e., (A +
LC) = 0 . Pentru ca estimatorul s rezulte cu coecieni reali, 0 se alege ntotdeauna
simetric. Mai mult, dac perechea (C, A) este observabil atunci spectrul matricei de
stare a estimatorului poate alocat arbitrar i este posibil ca estimatorul s furnizeze
... arbitrar de precis ntr-un o estimaie orict de precis a strii ntr-un timp orict de mic.
timp arbitrar de mic
Pentru a construi estimatorul Luenberger singura condiie pe care am impuso sistemului iniial este cea de detectabilitate (sau respectiv de observabilitate) a
perechii (C, A). Condiia este nu numai sucient pentru construcia unui estimator
Luenberger, ci i necesar, aa cum arat teorema urmtoare. Mai mult, condiia este
necesar pentru existena unui estimator general de tipul (6.5) care s satisfac cele
dou cerine a) i b).
Teorem. Fie sistemul (A, B, C, D) descris de (6.1). Atunci exist un estimator (6.5)
dac i numai dac perechea (C, A) este detectabil. Daca (C, A) este detectabil
atunci un estimator Luenberger este dat de ecuaiile
w = (A + LC)w + Bu + LDu Ly,
x(t) = w(t),
unde L este orice matrice pentru care (A + LC) C .
99
Dimensiunea (spaiului strilor) estimatorului Luenberger este egal cu dimensiunea sistemului original. n anumite situaii se pot construi estimatoare de dimensiune
redus i se poate formula problema conex de construcie a unui estimator de dimensiune minimal (legat de teoria estimatoarelor de tipul 2).
Estimatori de ordin redus (tip 2) Pentru estimarea strii unui sistem nu este necesar
un estimator care s reconstruiasc toate cele n stri ntruct o parte dintre acestea
rezult automat pe baza ieirilor. Mai precis, presupunnd c C are rangul egal cu
numrul de ieiri p i estimnd numai n p stri rezult c celelate p stri se pot
calcula din ecuaiile corespunztoare ale ieirii. Un astfel de estimator de ordin redus
se numete estimator de tip 2.
Pentru construcia estimatorului de tip 2 se fac urmtoarele ipoteze:
a) Matricea C are rang ntreg pe linii (este epic), i.e., rang C = p;
b) Matricea C are forma particular
h
i
C = O Ip .
(6.6)
Ipoteza a) nu este restrictiv ntruct o putem asigura ntotdeauna n etapa de

modelare, printr-o alegere judicioas a ieirilor sistemului. n cazul n care prin
modelare nu s-a asigurat ndeplinirea ei se poate face o schimbare de variabile n
spaiul mrimilor de ieire, punndu-se n eviden anumite ieiri identic zero sau
redundante ce pot eliminate, rezultnd n nal o matrice C ce satisface ipoteza.
Ipoteza b) se poate asigura printr-o simpl transformare de coordonate n spaiul
strilor, odat ce ipoteza a) a fost satisfcut. Cele dou ipoteze implic
h
i " x1 #
y = Cx + Du = 0 I p
+ Du = x2 + Du,
x2
unde am partiionat vectorul de stare x conform cu partiia lui C din (6.6). Deci strile
x2 (n numr de p) sunt automat cunoscute (prin cunoaterea intrrilor i ieirilor) i
deci rmn de estimat doar strile x1 (n numr de n p).
Sintetizm aceast discuie sub forma urmtorului rezultat.
Teorem. Fie sistemul (A, B, C, D) avnd matricea C de rang ntreg pe linii.
1. Exist o transformare de coordonate astfel nct
"
#
" #
h
i
A1 A3
B
1
T AT =
, T B = 1 , CT 1 = O I p .
A2 A4
B2
(6.7)
2. Perechea (A2 , A1 ) este detectabil (observabil) dac i numai dac perechea

(C, A) este detectabil (observabil).
Estimatorul de tip 2 se poate construi dup urmtoarea procedur.
100
Construcia estimatorul de ordin redus (tip 2)

Pasul 0: Dndu-se sistemul (A, B, C, D) cu perechea (C, A) detectabil (observabil)
i matricea C epic, se gsete conform teoremei precedente o transformare
de similaritate T astfel nct n noul sistem de coordonate s aib loc (6.7),
n care perechea (A2 , A1 ) este detectabil (observabil).
Pasul 1: Se folosete procedura de alocare pentru perechea (A2 , A1 ) i se determin
o matrice V2 astfel nct A1 + V2 A2 s aib spectrul dorit (un anumit spectru
impus sau doar localizat n C , n funcie de cerina de proiectare).
Pasul 2: Se calculeaz estimatorul cu parametrii
J = A1 + V2 A2 , H = A3 + V2 A4 A1 V2 V2 A2 V2 ,
"
#
"
#
h
i
I
V2
K = np , N =
, V = Inp V2 ,
O
Ip
M = B1 + V2 B2 HD,
"
#
V D
P= 2 ,
D
rezultnd
w(t)
= (A1 + V2 A2 )w(t) + Hy(t) + (B1 + V2 B2 HD)u(t),
#
#
"
"
# "
#
"
Inp
V2
V2 D
x1 (t)
x(t) = x (t) = O w(t) + I y(t) + D u(t).

p
2
(6.8)
Pasul 3: Se aplic inversul transformrii de similaritate asupra estimatorului, obinndu-se n nal un estimator de tip 2 pentru sistemul original.
Estimatorul de tip 2 obinut are ordinul egal cu n p (dimensiunea vectorului de
stare w(t)). Ecuaia ieirii pentru estimatorul de tip 2 din (6.8) conine o parte de
dimensiune n p ce este estimat prin intermediul dinamicii w(t), de forma
x1 (t) = w(t) V2 y(t) + V2 Du(t)
i o parte ce este deja cunoscut de dimensiune p (nu se estimeaz prin intermediul
dinamicii) de forma
x2 (t) = y(t) Du(t).
De obicei n ecuaiile dinamice ale estimatorului de tip 2 se pstreaz numai prima
parte corespunztoare lui x1 (t).
Compensatorul Kalman
Aa cum reiese din cele prezentate mai sus, un sistem poate stabilizat (respectiv
dinamica sa poate alocat) cu o reacie constant dup stare (presupus cunoscut),
iar starea (care n general nu este cunoscut) poate obinut cu ajutorul unui estimator
care reproduce asimptotic starea sistemului (folosind ca informaii doar semnalele de
intrare u i de ieire y). Compensatorul Kalman introdus n continuare are proprietatea
101
c stabilizeaz (respectiv aloc dinamica dorit) prin implementarea unei reacii

constante dup starea estimat cu ajutorul unui estimator de tip 1.
Fie (A, B, C, D) un sistem dinamic i presupunem pentru problema de stabilizare
cu reacie dinamic dup ieire c (A, B) este stabilizabil i (C, A) este detectabil, iar
pentru problema cu alocare dinamic dup ieire c (A, B) este controlabil i (C, A)
este observabil. Compensatorul Kalman este descris de
x = (A + LC + BF + LDF) x Ly,
u = F x,
avnd matricea de transfer
# "
"
A + LC + BF + LDF
A K BK
=
K(s) B
C K DK
F
#
L
,
O
u = Ky,
unde matricele F i L se aleg astfel nct A+ BF i A+ LC s e asimptotic stabile (sau

respectiv cu spectru impus). Conectnd compensatorul Kalman n reacie invers cu
sistemul original obinem pentru matricea de stare a sistemului rezultant
#
A
BF
,
AR =
LC A + BF + LC
"
avnd valorile proprii (AR ) = (A + BF) (A + LC). Polii sistemului n bucl

nchis sunt dai de reuniunea polilor alocai prin reacia dup stare F cu polii alocai
de estimator prin reacia L. Cele dou alocri se pot face independent, punndu-se n
eviden celebrul principiu al separaiei.
n ipoteza c C este de rang ntreg pe linii, estimatorul de tip 1 folosit pentru
construcia compensatorului Kalman se poate nlocui cu un estimator de ordin redus
n p (de tip 2), iar compensatorul rezultat stabilizeaz intern sistemul original. Mai
mult, dac (A, B) este controlabil atunci se poate aloca orice spectru pentru A + BF i
dac (C, A) este observabil atunci se poate aloca orice spectru pentru estimator, (J).
n consecin, se poate aloca orice dinamic pentru sistemul rezultant n bucl nchis
care n acest caz are ordinul 2n p (n loc de 2n ca n cazul utilizrii estimatorului de
tip 1).
Rezultatul urmtor arat c cele dou condiii de stabilizabilitate (controlabilitate)
a perechii (A, B) i detectabilitate (observabilitate) a perechii (C, A) nu sunt numai
suciente pentru existena unei soluii pentru stabilizare (alocare) dinamic, ci sunt
i necesare.
Teorem. Un sistem (A, B, C, D) este stabilizabil (alocabil) prin reacie dinamic
dup ieire dac i numai dac perechea (A, B) este stabilizabil (controlabil) i
perechea (C, A) este detectabil (observabil).
102

d
r
A K , BK , C K , D K
+
+
(A, B, C, D)
+
+
Figura 6.4: Conguraie de reglare.
Reglarea sistemelor pe spaiul strilor

Problema clasic de reglare intern stabil const n gsirea unui regulator care s
asigure pentru sistemul rezultant n bucl nchis:
a) S e (intern asimptotic) stabil;
b) S urmreasc (asimptotic) anumite semnale prescrise r (numite referine);
c) S rejecteze (asimptotic) anumite perturbaii d i zgomote w, (vezi Fig. 6.4).
Deoarece soluia general a problemei de reglare este foarte complicat, condiiile
de solvabilitate sunt n general greu de vericat procedural, soluia este complet
nerobust n raport cu incertitudinile structurale ale modelului reglat, se va prezenta
soluia doar n cazul particular (ns de mare interes practic) n care sunt satisfcute
simultan ipotezele:
I1) d = 0 (nu apar perturbaii);
I2) w = 0 (nu apar zgomote);
I3) D = 0 (ipotez fcut pentru simplicarea calculelor);
I4) r(t) = diag(1(t)) (referinele sunt semnale de tip treapt).
Dndu-se sistemul descris de
x = Ax + Bu,
y = Cx,
avnd m intrri, p ieiri, dimensiunea spaiului strilor n, vectorul de semnale de
referin de tip treapt unitar r(t) R p , se dorete construcia unui regulator
x K = AK xK + BK e
u = C K xK + DK e,
103
n care e = r y, astfel nct sistemul n bucl nchis s e stabil, iar ieirile y s

urmreasc asimptotic referinele r(t), i.e.,
lim e(t) = 0.
Pentru existena unui regulator care s stabilizeze intern este necesar (i sucient) ca
(A, B) s e stabilizabil i (C, A) s e detectabil. n plus, pentru ca problema de
reglare s aib soluie facem ipoteza (sucient) c
"
#
A B
rang
= n + p.
(6.9)
C
O
Aceast ipotez asigur c sistemul dat nu are zerouri n s = 0 (adic in polii modelului
semnalului referin de tip treapt). Se obine urmtoarea procedur constructiv.
Construcia regulatorului care stabilizeaz i regleaz la referin treapt
Pasul 0: Dndu-se sistemul dinamic (A, B, C, D = 0), se veric condiiile (A, B)
stabilizabil, (C, A) detectabil i (6.9). Dac acestea sunt ndeplinite rezult
B)
este stabilizabil, unde
n particular c perechea (A,
" #
#
"
B
A O
.
, B=
A=
O
C O
h
i
Pasul 1: Se calculeaz F = F1 F2 astfel nct
"
#
A + BF1 BF2
A + BF =
C
0
este stabil (are spectrul n C ) i se calculeaz L astfel nct (A + LC)
C .
Pasul 2: Regulatorul care stabilizeaz i regleaz la referin treapt unitar este dat
de
"
# A + LC + BF1 BF2 L
A K BK
O
O
I .
K(s) =
=
C K DK
F1
F2 O
Probleme rezolvate
7. SISTEME N TIMP DISCRET
7.1
Breviar teoretic
Notaie utilizat
Prin semnal n timp discret nelegem o funcie x : Z C. Vom scrie x[k] pentru a
indica eantionul semnalului la momentul k. Un semnal este cu suport pozitiv dac
x[k] = 0 pentru k < 0. Faptul c un semnal n timp discret poate asimilat cu un
ir de numere complexe, (xk )kZ = (x[k])kZ , justic existena notaiei alternative
xk pentru eantionul k. Aceasta din urm este n general preponderent n contextul
sistemelor n timp discret reprezentate pe spaiul strilor.
Ecuaii liniare cu diferene nite

Ecuaiile liniare cu diferene nite reprezint un caz particular de sistem dinamic
liniar discret cu o singur intrare i o singur ieire. Notnd cu y ieirea sistemului
(necunoscuta ecuaiei), cu u intrarea sistemului i cu k variabila temporal, o ecuaie
liniar cu diferene are forma
y[k] + an1 y[k 1] + + a1 y[k n + 1] + a0 y[k n] =
bm u[k n + m] + + b1 u[k n + 1] + b0 u[k n] (7.1)
unde n reprezint ordinul ecuaiei, iar a0 , . . . an1 i b0 , . . . bm sunt constante reale ce
reprezint coecienii ecuaiei. Pentru ca ecuaia s descrie un sistem cauzal, este
necesar ca n m. Constanta d = n m reprezint ntrzierea pur (sau timpul mort)
dintre u i y.
Transformarea Z i funcii de transfer

Pentru un semnal n timp discret cu suport pozitiv x, transformata Z este o funcie de
o variabil complex z denit prin
Z{x} = X[z] =
x[k]zk = lim
k=0
N
X
x[k]zk .
k=0
Ansamblul punctelor z din planul complex pentru care limita de mai sus exist
denete regiunea de convergen a transformatei. Rezultatele referitoare la seriile
Laurent pot folosite n contextul transformatelor Z, avnd n vedere c acestea din
104
105
Sisteme n timp discret
urm sunt serii Laurent centrate n 0 crora le lipsete partea Taylor. n particular,
dndu-se X[z] astfel nct pentru un anume r 0 s avem X[z] < de ecare dat
cnd |z| > r, exist un ir unic x = (xk )kN astfel nct Z{x} = X[z], determinat de
formula
Z
1
X[z]zk1 dz,
xk =
2j C
unde C reprezint orice contur nchis simplu din planul complex orientat pozitiv, ce
nconjoar cercul { rej | [0, 2) }. Se obine aadar o formul de inversare a
transformrii Z, care este totui utilizat foarte rar n contextul sistemelor n timp
discret liniare i invariante n timp.
Cu deniiile
1, k = 0
0, k < 0
[k] =
1[k]
=
0, k , 0,
1, k 0,
Tabelul 7.1 prezint transformatele Z ale unor semnale de interes, iar Tabelul 7.2
prezint proprietile eseniale ale transformrii Z.
n aplicarea transformrii Z ecuaiei (7.1), utilizarea proprietii referitoare la
ntrzierea n timp se face n condiiile n care un termen de tipul y[k 1] este
considerat ca y[k 1]1[k] (din punctul de vedere al transformrii Z toate semnalele
din (7.1) debuteaz ncepnd cu momentul de referin k = 0). Considernd apoi u
semnal cu suport pozitiv (rmnnd ca efectul unei eventuale intrri aplicate nainte
de k = 0 s e sintetizat de ctre condiiile iniiale y[n], . . . , y[1]), se obine
Y[z] =
(z) b(z)
+
U[z]
a(z) a(z)
unde
b(z) = bm zm + bm1 zm1 + + b1 z + b0
a(z) = zn + an1 zn1 + + a1 z + a0
i
(z) = 0 zn + + n1 z,
cu
r =
n
X
ani y[i + r],
r = 0, . . . , n 1.
i=r+1
n o
Componenta Z1 (z)
a(z) (rspunsul n condiii de intrare identic nul) este o combinaie
liniar de anumite semnale asociate sistemului, numite moduri proprii; descompunerea n fracii simple a raionalei (z)
a(z) i utilizarea Tabelului 7.1 arat c un mod propriu
este n general o funcie de tipul p(k)k 1[k], unde p(k) este un polinom, iar este o
rdcin a lui a(z).
106
Tabelul 7.1: Transformate Z.

Nr.
x[k]
X[z]
[k]
1[k]
k 1[k]
k2 1[k]
k 1[k]
k1 1[k 1]
k k 1[k]
k2 k 1[k]
k(k 1)(k 2) (k m + 1) k
1[k]
m m!
10
||k cos k 1[k]
11
||k sin k 1[k]
12a
c ||k cos(k + ) 1[k]
12b
c ||k cos(k + ) 1[k]
12c
c ||k cos(k + ) 1[k]

s
a2 ||2 + b2 2ab
c=
||2 2
= arccos
||
a b
= arctan q
a ||2 2
z
z1
z
(z 1)2
z(z + 1)
(z 1)3
z
z
1
z
z
(z )2
z(z + )
(z )3
z
(z )m+1
z(z || cos )
z2 (2|| cos )z + ||2
z|| sin
(2|| cos )z + ||2

cz z cos || cos( )
z2
z2 (2|| cos )z + ||2

(0,5cej )z (0,5cej )z
+
z ||ej
z ||ej
z2
z(az + b)
+ 2z + ||2
107
Tabelul 7.2: Proprietii ale transformrii Z.

Proprietate
x[k]
X[z]
Adunare
x1 [k] + x2 [k]
X1 [z] + X2 [z]
Multiplicare cu scalar
x[k]
X[z]
Translatare la dreapta
x[k m]1[k m]
zm X[z]
x[k m]1[k]
zm X[z] + zm
x[k 1]1[k]
z X[z] + x[1]
x[k 2]1[k]
z2 X[z] + z1 x[1] + x[2]
x[k + m]1[k]
zm X[z] zm
x[k + 1]1[k]
zX[z] zx[0]
x[k + 2]1[k]
z2 X[z] z2 x[0] zx[1]
nmulire cu k
k x[k]1[k]
X[z/]
nmulire cu k
kx[k]1[k]
Convoluie n timp
(semnale cu suport pozitiv)
(x1 x2 )[k]
X1 [z]X2 [z]
Valoare iniial
x[0]
m
X
x[i] zi
i=1
Translatare la stnga
m1
X
x[i] zi
i=0
Valoare nal
lim x[k]
d
X[z]
dz
lim X[z]
lim(z 1)X[z]
z1
(dac (z 1)X[z] are toi polii

n interiorul cercului unitate)
108
b(z)
reprezint funcia de transfer a sistemului; pentru orice
Raionala H[z] = a(z)
semnal de intrare u transformabil Z, componenta Z1 {H[z]U[z]} reprezint rspunsul
n situaia n care condiiile iniiale sunt nule. Conform proprietii transformrii Z
referitoare la convoluie, transformata invers h[k] = Z1 {H[z]} reprezint rspunsul
la intrarea u[k] = [k] (numit i rspunsul la impuls, sau impulsional) al sistemului
descris de ecuaie. Exceptnd eantionul k = 0, rspunsul la impuls este o combinaie
liniar de moduri proprii.
n general, pentru sisteme de convoluie cauzale cu funcie pondere h transformabil Z, calculul rspunsului y = h u atunci cnd se aplic o intrare u de asemenea
transformabil Z, se face de regul prin descompunere n fracii simple a produsului
Y[z] = H[z]U[z] i utilizarea tabelului cu transformatele semnalelor uzuale. Particularitatea n cazul transformrii Z este c descompunerea n fracii simple se aplic
raionalei Y[z]
z , i nu direct raionalei Y[z]. nmulirea cu z a factorilor elementari
obinui conduce apoi la o descompunere a lui Y[z] n factori de tipul celor prezeni
n tabelul cu transformate.
Reprezentri de stare i realizri

Ecuaia liniar cu diferene (7.1) n care n m poate realizat cu cel mult n elemente
de ntrziere pur (sisteme cu funcie de transfer 1z ), un exemplu de realizare ind cel
din Fig. 7.1. Considernd ieirile elementelor de ntrziere pur ca stri, se obine
reprezentarea de stare
xk+1 = Axk + Buk

(7.2)
y = Cx + Du
k
bn
uk
1
z
+
+
+
+
n1
n2
xk,n
1
z
xk,n1
an1
an2
+
+
+
+
+
+
+
+
xk,2
1
z
a1
yk
xk,1
a0
+
+
Figura 7.1: Realizare a ecuaiei (7.1) pentru m = n; amplicrile i sunt calculate

dup formula i = bi bn ai .
109
cu xk = (xk,1 , . . . , xk,n ) Rn . De interes particular sunt realizarea standard controlabil i realizarea standard observabil, denumirile fcnd referire la proprietile
structurale corespunztoare cunoscute din timp continuu i descrise mai jos (de exemplu, realizarea din Fig. 7.1 este o realizare standard controlabil). Aceste realizri pot
scrise n cazul general n care uk Rm i yk R p , expresiile corespunztoare ale
matricelor A, B, C i D ind identice celor din timp continuu.
Anumite caracteristici de interes ale unui sistem pot expuse printr-o transformare
de asemnare (sau de echivalen), ce const ntr-o substituie xk = T xk cu T matrice
inversabil. Efectuarea unei asemenea substituii ntr-o realizare (7.2) conduce la
realizarea echivalent
xk+1 = T 1 AT xk + T 1 Buk
yk = CT xk + Duk ,
sistemul ind descris acum de cvadrupletul (T 1 AT, T 1 B, CT, D).
Evoluii
Prin interaii succesive ale ecuaiei de evoluie a strii pornind de la k = 0,
xk = Ak x0 +
k1
X
Aki1 Bui .
i=0
n particular, pentru un sistem cu o singur intrare i o singur ieire (ca i n timp

continuu folosim n acest caz notaiile B = b, C = cT , D = d), dac x0 = 0 i
uk = [k], pentru k > 0 obinem
xk = Ak1 b
yk = cT Ak1 b,
deci rspunsul impulsional al sistemului este

h[k] = d [k] + cTAk1 b 1[k 1].
Pe de alt parte, aplicnd transformarea Z ecuaiei evoluiei strii i folosind proprietatea corespunztoare de translatare n timp, se obine
X[z] = z(zI A)1 x0 + (zI A)1 BU[z],
deci

xk = Z1 z(zI A)1 x0 + Z1 (zI A)1 BU[z] .
n particular, avem Ak = Z1 {z(zI A)1 }. Elementele matricei Ak vzute ca funcii
de k sunt combinaii liniare de anumite funcii particulare asociate sistemului, numite,
i de aceast dat, moduri proprii. Modurile proprii sunt de forma p(k)k 1[k] cu p(k)
polinom i valoare proprie a lui A. Ca i n timp continuu, expunerea modurilor
proprii se poate face prin aplicarea unei transformri de asemnare.
110
Utiliznd relaia Y(z) = CX(z) + DU(z), se obine c matricea de transfer a

sistemului este
T [z] = C(zI A)1 B + D.
Conform unui rezultat standard din teoria operatorilor denii pe spaii Banach, pentru
orice z cu |z| sucient de mare astfel nct kA/zk < 1, este valabil relaia
(zI A)1 =

1
A 1 1
A A2
I
= I+ +
+ ,
z
z
z
z
z
deci
T [z] = D +
CAi1 B zi .
i=1
n cazul particular al sistemelor cu o singur intrare i o singur ieire, regsim

rezultatul
X
T [z] = H[z] = d +
cTAk1 b zk = Z{h}.
k=1
Conexiuni de sisteme
Formulele pentru funciile de transfer i matricile reprezentrilor de stare aferente
conexiunilor standard serie, paralel i bucl de reacie negativ sunt identice cu cele
din timp continuu.
Stabilitate
Un sistem de convoluie n timp discret este stabil intrare-ieire dac i numai dac
funcia sa pondere h(k) este absolut sumabil:
X
|h(k)| < .
kN
n cazul sistemelor a cror descriere este dat n termenii unei funcii de transfer
raionale H(z) = b(z)
a(z) , pentru stabilitate intrare-ieire este necesar i sucient ca
toi polii funciei de transfer s se gseasc n interiorul cercului unitate din planul
complex.
Teste de stabilitate? Transformare omograc + Hurwitz?
n cazul sistemelor descrise pe spaiul strilor distingem ntre stabilitatea intern
i stabilitatea intrare-ieire. Stabilitatea intern indic de fapt stabilitatea asimptotic
a sistemului omogen xk+1 = Axk n sensul ndeplinirii condiiei kxk k < kxk1 k pentru
orice k > 0, oricare ar x0 Rn . Acest tip de stabilitate este asigurat dac i numai
dac toate valorile proprii ale matricei A sunt situate n interiorul cercului unitate
din planul complex. Sistemul omogen este atunci nu numai asimptotic stabil, dar i
111

x0
di [k]
yr [k]
e[k]
u[k]
r(z)
q(z)
+
+
b(z)
a(z)
Regulator
ym [k]
do [k]
+
+
y[k]
Proces
+
+
dm [k]
Figura 7.2: Bucl de reglare cu un singur grad de libertate.
exponenial stabil: exist (0, 1) astfel nct kxk k k kx0 k pentru orice k 0,
oricare ar x0 Rn .
Stabilitatea exponenial a sistemului omogen xk+1 = Axk face ca evoluia generat comform ecuaiei xk+1 = Axk + Buk s e mrginit pentru orice semnal de intrare
u mrginit. n aceste condiii, semnalul de ieire rezult de asemenea mrginit, deci
stabilitatea intern implic stabilitatea intrare-ieire. Reciproca nu este adevrat, o
reprezentare de stare putnd ngloba moduri proprii ce nu sunt implicate n relaia
intrare-ieire a sistemului, dar sunt funcii nemrginite.
Dat ind observaia precedent, stabilitatea intern trebuie avut n vedere ori
de cte ori se realizeaz conexiuni de sisteme i se ateapt ca rezultatul s e un
sistem stabil. De interes particular este bucla de reglare cu un singur grad de libertate
r(z)
prezentat n Fig. 7.2. Dac q(z)
i b(z)
a(z) sunt funcii raionale ireductibile, atunci pentru
stabilitate intern este necesar i sucient ca toate rdcinile polinomului caracteristic
al buclei,
p(z) = q(z)a(z) + r(z)b(z),
s se ae n interiorul cercului unitate; cum orice rdcin simplicat n formarea
r(z) b(z)
produsului q(z)
a(z) apare ca rdcin a polinomului p(z), nu sunt admise simplicri
de rdcini situate pe cercul unitate sau n exteriorul acestuia.
Rspuns tranzitoriu i rspuns permanent

Avnd n vedere c un sistem descris pe spaiul strilor cu m intrri i p ieiri presupune
existena a m p perechi de canale intrare-ieire, ecare avnd o funcie de transfer
asociat, reducem discuia la sisteme cu o intrare i o ieire.
b(z)
este o funcie de transfer proprie corespunztoare unui sistem
Dac H[z] = a(z)
stabil i u este un semnal transformabil Z cu Z{u} =
y[k] = yt [k] + y p [k]
d(z)
c(z) ,
atunci
112
cu
yt [k] = Z
f (z)
a(z)
g(z)
y p [k] = Z
.
c(z)
1
Conform ipotezei de stabilitate, limk yt [k] = 0. Pe de alt parte, dac presupunem

c c(z) nu are nicio rdcin n interiorul cercului unitate, atunci limk y p [k] este
nenul sau nu exist. Componenta yt reprezint rspunsul tranzitoriu al sistemului,
iar componenta y p reprezint rspunsul permanent (dictat de ctre intrarea aplicat).
n cazul particular u[k] = 1[k] se obine
y p [k] = H[1] 1[k],
constanta H[1] reprezentnd amplicarea static a sistemului. Dac H[z] are toi polii
egali cu 0, rspunsul tranzitoriu dispare ntr-un numr nit de momente de timp; mai
precis, ncepnd cu k = n avem y[k] = y p [k].
n cazul particular u[k] = cos k 1[k] se obine

y p [k] = |H[ej ]| cos k + arg H[ej ] 1[k].
Perechea de diagrame (, |H[ej ]|) i (, arg H[ej ]) reprezint diagramele Bode ale
sistemului. Rspunsul n frecven al unui sistem n timp discret este periodic de
perioad 2,
H[ej ] = H[e(j+2r) ],
r Z,
i n plus este complet determinat de rspunsul obinut pentru [0, ].
Controlabilitate i observabilitate
Proprietile de controlabilitate i de observabilitate au aceeai semnicaie ca n cazul
sistemelor n timp continuu. Vericarea proprietilor este de asemenea similar: dac
h
i
R = B AB An1 B
C
CA
Q = . ,
.
.
n1
CA
atunci
controlabilitate rang R = n
i
observabilitate rang Q = n.
Cu deniia (A) = { C | det(I A) = 0 }, putem scrie variantele n timp discret
ale criteriilor Popov-Belevitch-Hautus (PBH):
h
i
controlabilitate rang I A B = n, (A)
113
i
"
#
C
observabilitate rang
= n,
I A
(A).
Vericarea proprietilor mai slabe de stabilizabilitate i de detectabilitate se face prin

vericarea ndeplinirii criteriilor PBH cu restrngerea (A) { z | |z| 1 }.
Schimbrile de coordonate ce conduc la descopunerea controlabil i la descompunerea observabil se construiesc la fel ca n timp continuu. Observaia este valabil
i n ceea ce privete transformrile ce conduc de la o reprezentare de stare oarecare
la forma standard controlabil sau la forma standard observabil (presupunnd c
sistemul posed proprietatea respectiv).
O realizare ce este simultan controlabil i observabil este numit realizare
minimal. O realizare minimal se poate obine prin aplicarea unei descompuneri
controlabile urmat de o descompunere observabil (sau invers). Dimensiunea realizrii minimale coincide cu rangul maxim al matricelor Hankel construite cu ajutorul
parametrilor Markov; formulele sunt identice cu cele din timp continuu. n cazul
sistemelor cu o singur intrare i o singur ieire, parametrii Markov sunt chiar
eantioanele rspunsului impulsional.
Sintez de regulator (alocare)

Considerm bucla de reglare din Fig. 7.2, n care procesul
b(z)
a(z)
este xat (dat), iar
r(z)
q(z)
regulatorul
este necunoscut (de calculat). Pe lng cerina ca bucla s reprezinte
un sistem intern stabil, de cele mai multe ori este nevoie ca regulatorul s asigure
o anulare a efectului produs n semnalul de eroare e de ctre anumite clase de
semnale aplicate pe intrrile yr , di i do (ignorm aici prezena zgomotului de msur
dm ). Pentru semnalele aplicate pe yr vorbim despre urmrire de referin, iar pentru
semnalele aplicate pe di i do vorbim despre rejecie de perturbaie. Avnd n vedere
c
E(z) =

1
q(z)a(z) Yr (z) q(z)b(z) Di (z) q(z)a(z) Do (z)
q(z)a(z) + r(z)b(z)

+ q(z)a(z) Dm (z) q(z) f (z, x0 ) ,
dac sistemul n bucl nchis este intern stabil, atunci urmrirea exact a unui
semnal yr cu Yr (z) = rr(z)
(z) se face dac r (z) | q(z)a(z), rejecia unui semnal di cu
o (z)
Di (z) = ii(z)
(z) se face dac i (z) | q(z)b(z), iar rejecia unui semnal do cu Do (z) = o (z)
se face dac o (z) | q(z)a(z). n general, aceste relaii de diviziune sunt asigurate
de ctre polinomul q(z) prin construirea adecvat a regulatorului. Acesta din urm
poate de asemenea asigura simplicarea de rdcini ale polinoamelor a(z) i b(z)
situate n interiorul cercului unitate dac poziionarea acestora raportat la regiunea de
convergen a funciilor de transfer asociate buclei induce efecte nedorite n sensul
114
limitrilor discutate n timp continuu. O soluie de calcul de regulator este dat de

urmtoarea procedur:
0) Date de intrare:
Procesul b(z)
a(z) cu grad b = m i grad a = n, astfel nct m n i pus n
forma n care a(z) este monic;
Factorii prespecicai pentru polinoamle r(z) i q(z) ale regulatorului (fr
includerea eventualilor factori ai procesului ce trebuie simplicai): r0 (z)
i q0 (z) cu grad r0 = m0 i grad q0 = n0 i cu q0 (z) polinom monic;
i a (z) cu grad b = m00 m
Factorii procesului ce trebuie simplicai: b(z)
00
i a(z) = a0 (z)a(z)).
i grad a = n n (se poate deci scrie b(z) = b0 (z)b(z)
1) Se formeaz polinoamele
a (z) = z + 1 z1 + + 1 z + 0 = a0 (z)q0 (z)
= z + 1 z1 + + 1 z + 0 = b0 (z)r0 (z)
b(z)
unde = m + m0 m00 i = n + n0 n00 , apoi se construiete matricea Sylvester
asociat acestor polinoame:
.
1 . . .
1 . .
..
..
1
M s = .
0
1 0
1
..
..
..
..
.
.
.
.
0
0 (+)(+)
|
{z
} |
{z
}
coloane
coloane
2) Se extinde matricea M s prin adugarea a n m coloane asociate polinomului

a (z):
.
.
1 .
..
.
.
1
M = 0
..
..
. .
Ms
{z
nm
coloane
} |
{z
+
coloane
115
3) Se calculeaz = 2n+m0 m00 +n0 n00 i se construiete polinomul caracteristic

al sistemului n bucl nchis dorit, sub form de polinom de grad 1:
p(z) = z1 + p2 z2 + + p1 z + p0 .
Coecienii acestui polinom denesc un vector coloan
h
p = 1 p1
p2 p1
p0
iT
4) Se rezolv sistemul de ecuaii Mx = p cu necunoscuta

h
x = x1 x1
x0
iT
R .
5) Cu notaia = n + m0 m00 , se formeaz polinoamele

q(z)
= x1 z1 + + x+1 z + x
r(z) = x1 z1 + + x1 z + x0
cu ajutorul crora se construiesc polinoamele ce denesc regulatorul:
r(z) = r(z)r0 (z)a(z)
q(z) = q(z)q
0 (z)b(z).
Procedura calculeaza n esen un regulator stabilizator pentru sistemul obinut

prin extensia sistemului dat cu modelele semnalelor exogene avute n vedere pentru
urmrire i rejecie.
Procedura genereaz ntotdeauna un regulator propriu. Dac se dorete obinerea
unui regulator strict propriu, extensia de la pasul 2) se realizeaz prin adugarea a
n m + 1 linii i coloane; atunci, la pasul 3), = 2n + 1 + m0 m00 + n0 n00 , iar la
pasul 5), = n + 1 + m0 m00 .
Alegerea la pasul 3) a polinomului caracteristic p(z) = z1 conduce la obinerea
unui regulator de tip dead-beat (rspunsul tranzitoriu dispare n cel mult 1 pai).
Spaiul strilor Ca i n timp continuu, construcia de regulator pentru sistemele
descrise pe spaiul strilor are la baz ideea de alocare pentru o pereche (cel puin
stabilizabil) (A, B). Rmn valabile: formula lui Ackermann n cazul B = b Rn ,
n cazul B Rnm ,
tehnica bazat pe reducerea la o problem de alocare pentru (A, b)
precum i tehnica de construire de regulator pentru sisteme cu m = p n condiiile
n care semnalele exogene sunt de tipul 1(k) prin extensia sistemului cu modelele
i (k + 1) = i (k) + ei (k) pentru i = 1, . . . , m i reacie dup starea extins (x, ).
116
Sintez de estimator
Informaia n ceea ce privete starea unui sistem este n general obinut prin intermediul unui estimator de stare. La fel ca n timp continuu, un estimator complet de
stare poate sintetizat sub forma unei copii a dinamicii sistemului plus un termen de
corecie:
xk+1 = A xk + Buk + L(yk y k )
(7.3)
unde
y k = C xk + Duk
(intrarea este dat de perechea (uk , yk )). Dinamica erorii de estimare e = xk xk este
ek+1 = (A LC)ek ,
deci calculul lui L revine la rezolvarea unei probleme de alocare pentru perechea
(AT , C T ).
n forma (7.3), estimarea strii furnizat la pasul k este de fapt o predicie fcut
la pasul k 1 pe baza termenului de corecie calculat la acel pas. n cazul n care
se dorete ca estimarea furnizat s reecte inclusiv ultimele msurtori disponibile,
estimatorul poate construit sub o form ce conine un pas de corecie la msurtori
xk|k = xk|k1 + L(yk y k )
unde
y k = C xk|k1 + Duk ,
i un pas de predicie
xk+1|k = A xk|k + Buk .
Dinamica erorii de estimare ek B xk xk|k este
ek+1 = (A LCA)ek ,
i calculul amplicrii L presupune rezolvarea unei probleme de alocare pentru perechea (AT , ATC T ); singularitatea matricei A poate crea diculti n acest demers.
Discretizare
Semnal, proces, regulator.
7.2
Probleme rezolvate
Problema R7.1. Problem rezolvat.

Problema R7.2 (Not). Problem rezolvat.
Soluie. Argumente.
7.3
117
Probleme propuse
Problema P7.1. Problem propus.
7.4
Probleme avansate
Problema A7.1. Artai c ntr-o reprezentare pe spaiul strilor, o matrice A singular denot existena unei ntrzieri pure ntre stri.
Problema A7.2. Presupunem (C, A) observabil cu A singular. Propunei o modicare a reprezentrii sistemului pentru construirea unui observator curent.

DraftCulegereTSA PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

DraftCulegereTSA PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

1.

Norme pentru semnale

PROBLEME DE TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Figura 1.1: Relaiile ntre nitudinea normelor 1, 2, i seminormei rmp.

Norme pentru sisteme

Folosim majuscula G pentru a indica sistemul n referiri la normele asociate acestuia.

Pentru un p xat, norma indus p a unui sistem este denit de

kGk pind B sup

i are semnicaia de amplicarea maxim (pn la ieire) a normelor p ale tuturor

Pentru ecare norm L p de semnal se denete o norm sistemic indus corespunztoare.

Performanele sistemelor de reglare automat

Norma 2 a unui sistem este prin deniie

Norma a unui sistem este prin deniie

Dm n continuare metode analitice de calcul pentru normele 2 i .5 .

Pentru un sistem norma 2 nu coincide cu norma 2 indus.

PROBLEME DE TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Reamintim c pentru un pol de multiplicitate k,

scriem mai nti tabelul lui Routh asociat numitorului a(s):

G(s) = G (s) + G+ (s),

Performanele sistemelor de reglare automat

Extindem tabelul lui Routh prin adugarea a dou blocuri la dreapta:

q1,0 = bn2 q1,1 = bn4

Calculul normei pentru un sistem Conform relaiei de deniie (1.5), trebuie

nlocuirea funciei |G| cu |G|2 se face pentru simplicarea calculelor.

PROBLEME DE TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Figura 1.2: Sistem de reglare automat cu bucl de reacie.

Sumar relaii intrare-ieire8

Performanele i robusteea SRA n termenii normelor

Performanele sistemelor de reglare automat

Pentru un proces dat se denete lrgimea de band care msoar mrimea

PROBLEME DE TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Primele patru tipuri de performan 14 se obin n condiiile n care transferurile

Pentru a rejecta d la ieirea y trebuie ca (aici L este mare):

Pentru a rejecta do la intrarea u p trebuie ca (aici L este mare):

n concluzie, pentru rejecia perturbaiilor trebuie s asigurm:

Performanele sistemelor de reglare automat

Pentru a rejecta n la ieirea y trebuie ca:

Pentru a rejecta n la intrarea u p trebuie ca (aici L este mic):

n concluzie, pentru rejecia zgomotelor trebuie s asigurm:

Distingem dou cazuri relevante:

CS = P(1 + L) s e mic P s e mare,

Acest fapt este o consecin a primei teoreme a lui Bode.

PROBLEME DE TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

a) Pe banda de frecvene pe care |L(j)|  1 (de exemplu n ) s avem

Cerinele de robustee 5 i 6 (stabilitate i performan robust) implic asigurarea

unde este o funcie de transfer variabil ce descrie incertitudinea de faz i acioneaz

frecvenei) i nu au loc simplicri poli-zerouri la formarea lui P.

Ipotezele sunt de natur tehnic i nu limiteaz practic aplicabilitatea metodei.

Performanele sistemelor de reglare automat

5. Stabilitate robust. Stabilitatea intern a sistemului n bucl de reacie din

MAi < 0,5,

PROBLEME DE TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Figura 1.3: Marginile de stabilitate ale sistemului L(s).

Condiia (1.9) este n forma n care am cuanticat diversele tipuri de performan

Performanele sistemelor de reglare automat

Figura 1.4: Sistem pentru Problema P1.1.

Figura 1.5: Sistem pentru Problema P1.2.

|WT (j)| B max |WTj (j)|

se poate arta c toate cerinele de stabilitate i performan (nominal i robust) pot

PROBLEME DE TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

Problema P1.5. Calculai kHk pentru sistemul standard de ordin 2

Discuie dup . Ce se ntmpl cnd = 0? Care este semnicaia zic a frecvenei

Performanele sistemelor de reglare automat

a) Pe banda de frecvene pe care |L(j)| 1 (de exemplu n ) s avem