Sunteți pe pagina 1din 30

CURS 8

Teoria sistemelor mecatronice

c.) Reprezentari grafice ale f.d.t

Diagrama Nyquist

Orice f.d.t H(s), fiind o functie de variabila complexa s = +j, poate fi scrisa sub forma :

H ( j ) = H Re ( ) + j H Im ( ) = M () e j( )

Deci, poate fi reprezentata intr-un plan complex cu coordonatele HRe si jHim denumit planul H(s).
Daca variabila complexa s descrie un contur inchis C in planul s, fig. 3.8a, atunci H(s) descrie de
asemenea un contur inchis in planul H(s), fig.3.8b.

Fig.3.8

Dintre toate contururile C posibile, in studiul sistemelor automate prezinta interes conturul
Nyquist care este un semicerc cu centrul in originea axelor planului s , avand raza infinit mare si
limitat la stanga de axa imaginara, fig. 3.9.

Fig.3.9

Fig.3.10
Carmen Bujoreanu

CURS 8

Teoria sistemelor mecatronice

Diagrama Nyquist exploreaza semiplanul drept al planului s in vederea analizei stabilitatii


sistemelor dinamice.

Parcurgerea axei imaginare din cadrul acestui contur, corepunzand la valori ale lui ( ,
) , echivaleaza cu cunoasterea hodografului vectorului H(j). Acesta reprezinta raspunsul la
frecventa al unui sistem dinamic caracterizat de functia de transfer H(s). Locul de transfer este o
curba in planul H(j), gradata in valori ale pulsatiei (fig. 3.10).

HR() si HI() se denumesc caracteristica reala de frecventa, respectiv caracteristica imaginara


de frecventa.

Diagrama Bode

Caracteristicile de frecventa se reprezinta de obicei in coordonate rectangulare simple.

Caracteristicile modul M () = H R2 ( ) + HI2 () si faza () = arctg


HI ()
se pot reprezenta

HR ()

si in coordonate logaritmice, cand pe axa absciselor se ia o scara liniara pentru lg . Aceste


caracteristici constituie diagrama Bode.
Pentru raspunsul in frecventa, se introduce o masura a amplificarii sistemului (a modulului M())
definita prin :

AdB() = 20lg M()

AdB() se numeste atenuare si se masoara cu o unitate de masura a amplificarii, introdusa in mod


artificial, numita decibel si notata dB. Astfel, de exemplu, pentru o amplificare de 1000
corespunde o atenuare de 60 dB.
Caracteristica atenuare-frecventa se reprezinta luand in ordonata o scara liniara pentru atenuarea
in decibeli.
Pentru caracteristica faza-frecventa in ordonata se iau valorile fazei () exprimate in grade sau
in radiani.

Perechea de caracteristici AdB()- atenuare-frecventa si ()- faza-frecventa reprezinta locul lui


Black.

Fig. 3.11 prezinta exemple de reprezentari grafice pentru H (j) : locul de transfer hodograful
fazorului H (j) in fig. 3.11a ; caracteristica atenuare-frecventa AdB() in fig. 3.11b ;
caracteristica logaritmica faza-frecventa ()in fig. 3.11c ; locul lui Black in fig.3.11d

Carmen Bujoreanu

CURS 8

Teoria sistemelor mecatronice

Fig.3.11

Reprezentarea caracteristicilor de frecventa in coordonate logaritmice prezinta avantaje :

in cazul elementelor conectate in serie, operatiilor de multiplicare le corespund operatii de


sumare algebrica ;
utilizarea caracteristicilor logaritmice de frecventa permite cuprinderea unor domenii mai intinse
de valori pentru pulsatia

d) Operatii cu functii de transfer

Un avantaj important al utilizarii notiunii de functie de transfer se refera la posibilitatea


determinarii proprietatilor dinamice ale unui sistem (privit ca un ansamblu de elemente
interconectate) atunci cand se cunosc proprietatile dinamice (functiile de transfer) ale elementelor
componente.
Structuri oricat de complicate ale sistemelor dinamice rezulta din combinarea a trei conexiuni de
baza ale elementelor componente : conexiunea serie , conexiunea paralel si conexiunea
reactie inversa

Carmen Bujoreanu

CURS 8

Teoria sistemelor mecatronice

d1)Conexiunea serie

Un numar de n elemente cu functiile de transfer H1(s), H2(s),, Hn(s), sunt conectate in serie daca marimea
de iesire a elementului k este marime de intrare pentru elementul k+1 ca in fig. 3.12a

Uk+1(s) = Yk(s) ; k = 1,2,, n-1

(33)

U(s) = U1(s); Y(s) = Yn(s)

U(s) = U1(s)

Y1(s) = U2(s)

Y2(s)

Yn-1(s) =Un(s)

Yn(s) = Y(s)

H1(s)

H2(s)

Hn(s)

Fig.3.12a

Pentru fiecare element se poate scrie:

Yk(s) = Hk(s)Uk(s)
k = 1,2,, n-1
(34)

Functia de transfer a elementului echivalent cu intrarea U(s) si iesirea Y(s) se determina tinand seama de
(33) si (34):

Y(s) = Yn(s) = Hn(s)Un(s) = Hn(s) Yn-1(s) = Hn(s) Hn-1(s) Un-1(s) =

Din
relati
a
(35)
rezul
ta:

n
n

H(s)
=

U (s) = H(s) U(s)

Hk (
s)

k =1

= Hn(s) Hn-1(s) H1(s) U1(s) =

(s )

(35)

k =1

(36)

Deci, functia de transfer echivalenta pentru mai multe elemente conectate in serie este egala cu produsul
functiilor de transfer ale acestor elemente. Elementul echivalent este reprezentat in fig. 3.12 b

U(s)

Y(s)

H(s)=

( s)

k =1

Fig. 3.12b

Carmen Bujoreanu

CURS 8

Teoria sistemelor mecatronice

d2) Conexiunea paralel

Elementele cu functiile de transfer H1(s), H2(s),, Hn(s) sunt conectate in paralel daca au
aceeasi marime de intrare:
U1(s) = U2(s) == Un(s) =U(s)
(37)
Iar iesirile se insumeaza algebric:

Y ( s ) = n
Yk ( s)
(38)
k =1

O astfel de structura este reprezentata in figura 3.13a, unde la elementul sumator este precizat
semnul cu care fiecare iesire apare in suma (38)

Fig. 3.13

Deoarece pentru fiecare element se poate scrie:

Yk(s) = Hk(s)Uk(s) = Hk(s)U(s)

din (38) rezulta:

Y ( s ) = n
H k ( s ) U ( s)

k = 1,2,, n

(39)
k =1

Deci, functia de transfer a sistemului echivalent prezentat in figura 3.13b are expresia:

H ( s ) = n
H k ( s)
(40)
k =1

Carmen Bujoreanu

CURS 8

Teoria sistemelor mecatronice

Asadar functia de transfer echivalenta pentru mai multe elemente conectate in paralel este egala
cu suma functiilor de transfer ale acestor elemente.

d3)Conexiunea reactie inversa

Conexiunea cu reactie inversa a doua elemente cu functiile de transfer H1(s) si H2(s) este
prezentata in figura 3.14, unde elementul cu functia de transfer H2(s) este conectat pe calea de
reactie a elementului cu functia de transfer H1(s).

In conformitate cu aceasta schema se pot scrie relatiile: U 1(s) = U(s) Y2(s)

U2(s) = Y1(s) (41) Y(s) = Y1(s)

Daca in relatia (41) apare semnul + se spune ca reactia este pozitiva, iar daca apare semnul - , se
spune ca reactia este negative. Din (41) si relatiile de definitie ale functiilor de transfer H1(s) si
H2(s) rezulta:

Y(s) = Y1(s) = H1(s) U1(s) = H1(s) U(s) H1(s) H2(s) Y(s)

de unde:

H ( s) =
Y ( s)
=

H 1 ( s)

(42)

U(s)

1 H 1 ( s ) H
2 ( s)

Fig. 3.14

Carmen Bujoreanu

CURS 8

Teoria sistemelor mecatronice

Fig. 3.15

Daca reactia este adusa direct de la iesirea unui element , se spune ca reactia este unitara, fig.
3.15. In acest caz, functia de transfer echivalenta se gaseste considerand U2(s) = Y2(s), adica
H2(s) = 1 in relatia (42):

H ( s) =

H1 ( s)
(43)

1
H1 ( s)

Asadar, functia de transfer H(s) echivalenta conexiunii cu reactie inversa este egala cu raportul
dintre functia de transfer a caii directe H1(s) si suma sau diferenta (pentru reactie inversa
negativa, respectiv pozitiva) dintre unitate si functia de transfer a buclei (calea directa si calea de
reactie), considerate deschisa in punctual P, fig. 3.14

Observatie:

In cazul schemelor functionale mai complexe, calculul functiilor de transfer echivalente se


efectueaza fie prin utilizarea unor reguli de transformare prezentate in tabele, fie prin utilizarea
grafurilor de fluenta (formula lui Mason).
Notiunea de functie de transfer se extinde si in domeniul sistemelor discrete (esantionate), unde
se regaseste sub denumirea de functie de transfer in z. In mod obisnuit, calculul functiilor de
transfer in z se face fie aplicand transformata Z functiei de transfer in s (caz in care se apeleaza
la tabele de trecere de la H(s) la H(z)), fie aplicand transformata Z functiei pondere H(s).

Carmen Bujoreanu

CURS 8

Teoria sistemelor mecatronice

4. Regimuri de functionare ale sistemelor automate

Se considera cazul unui sistem automat liniar, cu coeficienti constanti, descris de ecuatia
diferentiala

n
n 1

m
m 1

a n y + a n 1
y + ...... + a1
y + a0
y = bm
u + bm1
u + ...... + b1
u + b0
u ,
unde u(t) este marimea de intrare si y(t) marimea de iesire. Solutia acestei ecuatii se prezinta sub
forma :

y(t) = yl(t) + yf(t)

unde yf(t) caracterizeaza regimul fortat in cadrul caruia variatia marimii de iesire este determinata
doar de marimea de intrare u(t), iar yl(t) caracterizeaza regimul liber in cadrul caruia variatia
marimii de iesire y(t) depinde doar de proprietatile fizice ale sistemului respectiv si de conditiile
initiale care determina constantele de integrare.

n
k

Componenta yl(t) este solutia ecuatiei omogene :

y (t ) = 0 .

k =0

Regimurile de functionare ale sistemelor automate sunt :

regimul permanent caracterizat prin lipsa componentei libere yl(t)=0 ;

Regimul permanent se stabileste dupa anularea componentei libere, daca marimea de intrare
ramane neschimbata.

regimul tranzitoriu caracterizat de :

existenta celor doua componente ale raspunsului y(t), cand u(t) 0 sau

existenta componentei libere , cand u(t) = 0 ;

Regimul tranzitoriu apare datorita schimbarii legii de variatie in timp a marimii de intrare u(t); in
cadrul acestui regim, forma de variatie a marimii de iesire y(t) este diferita de cea a marimii de
intrare u(t).

Definitii :

Caracteristica statica a unui sistem reprezinta dependenta dintre marimea de iesire si cea de
intrare in regim permanent (stationar). Caracteristica statica poate fi liniara sau

Carmen Bujoreanu

CURS 8

Teoria sistemelor mecatronice

neliniara. Un sistem ce contine in componenta sa un element cu caracteristica statica neliniara


este un sistem neliniar.
Caracteristica dinamica a unui sistem reprezinta dependenta in timp a marimii de iesire la variatia
marimii de intrare, in regim tranzitoriu. Forma caracteristicii dinamice sau a raspunsului
tranzitoriu este determinata de forma de variatie in timp a marimii de intrare si de structura
sistemului.

5.Stabilitatea sistemelor mecatronice- indicator de calitate

O conditie necesara, dar nu si suficienta, pentru ca un sistem automat sa poata fi utilizat in


practica este stabilitatea sistemului.

Stabilitatea sistemului este proprietatea acestuia de a restabili prin actiunea sa un nou regim
stationar, in conditiile in care sub actiunea variatiei marimii de intrare sau a perturbatiilor a fost
scos din regimul stationar anterior.

Altfel spus, pentru un sistem stabil durata unui regim tranzitoriu este limitata.

Problema stabilitatii s-a pus initial in studiul sistemelor mecanice, fiind incetatenite in aceasta
directie in special conceptele lui Lagrange(1736-1813). Interpretarile lui Lagrange asupra
stabilitatii difera de ale celorlalti (Newton, Euler- interpretare metafizica-sebastian, p.291) prin
aceea ca el considera stabilitatea sau instabilitatea miscarii ca derivand din solutia ecuatiei
diferentiale care descrie miscarea respectiva. In particular, el a demonstrat ca, daca energia
cinetica totala este constanta (intr-un sistem conservativ unde energia totala se conserva),
miscarea va fi instabila in vecinatatea maximului energiei potentiale si stabila in vecinatatea
minimului energiei potentiale.

Exista diferite definitii si concepte de stabilitate , dintre care mentionam :


echilibru (in sens Lagrange), astfel :

Stabilitatea starii de

pentru un sistem monovariabil descris de o ecuatie diferentiala de ordin n , starea sa de echilibru


este caracterizata de faptul ca marimea de intrare ramane constanta in timp, la

n1

fel marimea de iesire a sistemului, iar derivatele succesive ale acesteia y y sunt

nule.

Carmen Bujoreanu

CURS 8

Teoria sistemelor mecatronice

daca modelul matematic este o ecuatie de stare (s-a discutat in cursul 2), atunci starea de

echilibru este data de acel vector de stare X (t) , pentru care este indeplinita conditia

X (t) = 0 .

conceptul de stabilitate energetic, conform caruia un sistem disipativ izolat este stabil, daca
variatia de energie este negativa, scazand pana la valoarea minima corespunzatoare starii de
echilibru ;
conceptul de stabilitate Leapunov, din care deriva si notiunea de stabilitate exponentiala, care
impune sa existe doua constante pozitive C si , astfel incat :

X (t ) C e ( t t0 ) X (t0 )
stabilitatea de tip intrare marginita iesire marginita (IMEM), conform careia un sistem este
stabil daca semnalul de la iesire rezulta marginit in cazul in care la intrare se aplica un semnal
marginit.
In cazul SLCS se foloseste frecvent prima definitie a stabilitatii mentionata, care deriva de fapt
din definitia de stabilitate exponentiala : sistemul este stabil daca durata procesului tranzitoriu
este limitata, deci componenta libera a raspunsului yl(t)0 cand t
Pag.94-Olaru

Carmen Bujoreanu

10