Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Senzori 8
Senzori 8
Senzori 8
109
I i III ce trece prin zero. Tensiunea de alimentare a bobinei primare are valoarea
efectiv 1...10 V, iar frecvena este 40 Hz 20 kHz.
Un avantaj al transformatorului liniar diferenial variabil fa de senzorul
inductiv diferenial n punte este tensiunea de ieire mai mare (50 ... 300 mV/mm).
Performanele senzorilor cu miez mobil sunt urmtoarele:
- la deplasarea miezului nu se produc frecri, rezultnd fiabilitate ridicat,
moment de inerie redus i robustee;
- rezoluie i reproductibilitate bune;
- insensibilitate la deplasri radiale ale miezului;
- protecia bobinei la medii corozive, presiune i temperaturi nalte;
- separare galvanic;
- optimizarea factorului de calitate.
b) Senzori inductivi cu ntrefier variabil
Aceti senzori i modific grosimea ntrefierului prin deplasarea unei armturi
mobile n dreptul unui miez feromagnetic. Miezul este alctuit din tole sau ferit pe
care se afl o bobin alimentat la tensiune alternativ. Prin variaia fluxului,
datorit variaiei reluctanei magnetice, variaz i inductana, cu att mai neliniar
cu ct domeniul de variaie al ntrefierului este mai mare.
O mbuntire a liniaritii i sensibilitii se obine la montajul diferenial.
Condiiile de liniaritate i sensibilitate nu pot fi ndeplinite simultan, compromisul
optim fiind dat de relaia:
max
L
= 0,1... 0,3 .
L
110
35
30
L [H]
25
20
15
10
R []
x / raza bobinei
5
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
Fig. 8.1
Materialele folosite pentru int sunt aluminiul sau oelul inoxidabil. inta din
oel inoxidabil are conductivitatea de 28 ori mai mic dect a aluminiului,
rezultnd pierderi mai mari n cureni indui i rezistene mai mari, n special la
distane mici. Conductivitatea intei afecteaz foarte puin inductana.
Din punctul de vedere al rspunsului n frecven, pentru senzorul anterior se
observ o rezonan la aproximativ 7 MHz, cauzat de cablul de legtur i de
capacitatea parazit a nfurrii.
Frecvena la care inductana are un maxim este denumit frecven de
autorezonan, iar senzorul trebuie folosit pn la o frecven de trei ori mai mic
dect aceasta. Frecvena de lucru se alege ct mai mare pentru a crete factorul de
111
calitate Q, valorile de frecven practice pentru bobine fr miez fiind 100 kHz
10 MHz.
Variaia temperaturii este principala surs de eroare pentru senzorii cu inducie
magnetic. Inductana i rezistena senzorului au coeficieni de temperatur
pozitivi, care depind de frecven.
Rspunsul unui senzor cu inducie magnetic depinde de conductivitatea i
permeabilitatea magnetic a intei. Cele mai bune materiale pentru int sunt
metalele nemagnetice de mare conductivitate, ca aluminiul i cuprul i metalele
magnetice.
i alte caracteristici ale intei afecteaz comportarea senzorului: dimensiunile
intei sunt mai mici dect dublul diametrului bobinei senzor, inta are suprafaa
curbat sau rugozitatea suprafeei intei este comparabil cu adncimea de
ptrundere.
Bobina senzor se realizeaz prin bobinare i impregnare sau pe cablaj
imprimat, variant mai ieftin i cu dimensiuni mai mici. Cablul de legtur al
bobinei senzor poate fi coaxial, plat, cu dou fire rsucite sau legturi pe cablaj
imprimat. Cablul afecteaz performanele, deoarece toate cablurile au inductan,
capacitate i rezisten electric. Inductana cablului se adaug la cea a
senzorului. Deoarece inductana cablului nu este sensibil la deplasare, ea reduce
sensibilitatea senzorului. Capacitatea cablului este o parte a circuitului rezonant,
astfel c orice instabilitate a capacitii cablului degradeaz acurateea
msurtorii. Variaia cablului cu temperatura i micarea cablului produc erori,
de aceea se folosesc cabluri ecranate. Rezistena cablului trebuie s fie mic,
pentru a nu reduce factorul de calitate Q.
Circuitul de baz pentru senzorii cu cureni turbionari este redat n fig. 8.2.
V
R(x)
C
L(x)
Fig. 8.2
112
R []
104
x = 4 mm
x = 19 mm
x = 1mm
102
Frecventa [Hz]
1
106
105
107
Fig. 8.3
10 nF
Rs
10 M
+2V
V0
L(x)
10 nF
Cp
inta
R(x)
Fig. 8.4
113
114
Selectie
program
Control
intensitate
EPROM
RAM
Microcontroler
Multiplexor
CAN
Semnal
I/U
Intensitate
laser
I /O
Fig. 8.5
Spotul de lumin se alege destul de mare pentru a acoperi mai multe benzi.
Poziia se determin numeric, prin scanarea tuturor fotodiodelor, digitizarea
fotocurentului de la fiecare fotodiod i calculul celei mai bune estimri a centrului
spotului. Poziia spotului corespunde cu poziia electrozilor X i Y cu iluminare
maxim. Comanda multiplexoarelor de ieire, digitizarea i calculul poziiei
spotului sunt realizate pe o plac separat a microcontrolerului.
115
116
117
c) Poteniometrul inductiv
Este de tip autotransformator i conine o nfurare primar bobinat pe rotor,
solidar cu sistemul a crui deplasare unghiular dorim s o msurm i un stator cu
o singur bobin sau dou bobine nseriate.
Tensiunea n secundar variaz liniar ntr-un domeniu de 40.
d) Senzor inductiv cu modulator magnetic
Modulatoarele magnetice rotative cu magnet permanent mobil, permit
transformarea unei deplasri unghiulare (semnal modulator) n tensiune alternativ
modulat n amplitudine. Variaia mrimii primare neelectrice este convertit n
deplasare unghiular.
Modulatorul magnetic este realizat dintr-un stator toroidal cu tole inelare de
permalloy, pe care se afl dispuse dou nfurri identice. n interiorul statorului,
coaxial cu acesta, se afl un magnet permanent n form de disc, fixat pe axul prin
care se transmite deplasarea unghiular. Cele dou nfurri statorice sunt
parcurse de trei cureni:
- un curent de excitaie alternativ, cu frecvena i amplitudinea constante,
determinat de tensiunea de excitaie generat de un oscilator;
- un curent continuu de reacie, proporional cu valoarea semnalului unificat
de la adaptor;
- un curent continuu de premagnetizare, reglabil, prin care se poate schimba
punctul de funcionare al miezului magnetic, permind reglajul fin al
punctului de zero.
Miezul magnetic statoric este supus aciunii simultane a patru fluxuri
magnetice: trei fluxuri datorate celor trei cureni specificai i fluxul magnetic al
magnetului permanent. Rezultanta acestor fluxuri determin miezul magnetic s
lucreze n zona de saturaie. Schema de msurare este tip punte.
8.2.4 Traductoare optoelectronice numerice rotative
Traductoarele numerice sunt denumite uzual codoare i sunt de dou tipuri:
incrementale i absolute.
Traductoarele numerice rotative absolute pstreaz acest caracter doar pentu
deplasri unghiulare mai mici sau egale cu 360. Pentru deplasri unghiulare >
360, msuraea are un caracter ciclic absolut, n sensul c msurtoarea este
absolut n cadrul unui ciclu de 360 iar pentru restul deplasrii este necesar
memorarea numrului de cicluri parcurse. Att traductoarele numerice
incrementale ct i cele numerice absolute, orict de precis ar fi executate, msoar
discret deplasarea, nepunnd n eviden micri sub valoarea L. Prin L s-a
notat incrementul de deplasare i reprezint un impuls de la ieire.
118
Rigl gradat
Bloc de citire
optoelectronic
Fig. 8.6
Bloc de citire
optoelectronic
Rigl codificat
Disc codificat
Fig. 8.7
119
se obine un impuls numeric pentru fiecare poziie estimat, impuls care este
numrat i referit la poziia de referin. Impulsuri sunt transmise apoi la un
numrtor de mare vitez, situat ntr-o interfa de comand sau control. Codoarele
incrementale sunt susceptibile la zgomote i la ntreruperi ale tensiunii de
alimentare, de aceea trebuie reiniializate. Impulsurile generate de zgomote
electrice sunt cumulative i pot fi eliminate doar prin soft.
Sistemele de comand care folosesc codoare incrementale cu motoare sincrone
necesit semnale adiionale de comutaie ce trebuie aliniate fizic cu nfurrile
motorului, cerin dificil, scump i care consum timp.
Codoarele absolute dau la ieire un cuvnt unic de cod pentru fiecare unghi al
arborelui, fr poziie de referin. Deoarece nu exist dou cuvinte de cod
identice, poziionarea este precis determinat la pornire, chiar dac sistemul este
micat n timpul ntreruperii tensiunii de alimentare. Erorile nu sunt cumulative.
Cnd un zgomot intermitent modific o valoare a poziiei, este afectat doar acea
poziie. Valoarea poziiei urmtoare nu este influenat de zgomotul anterior i
orice eroare anterioar va fi corectat la citirea urmtoare. n plus, sistemele de
comand pot folosi valoarea absolut pentru a crea informaia de comutaie
necesar motorului.
8.3 Traductoare pentru deplasri i distane liniare mari
8.3.1 Traductorul liniar pentru deplasri i distane liniare mari
Traductorul liniar, ca i cel circular, este format dintr-o rigl a crei lungime
acoper domeniul de msurare i un cursor care se deplaseaz deasupra riglei. Pe
rigl i pe cursor se afl nfurri din folie de cupru imprimate. Rigla are o
nfurare iar cursorul dou, toate realizate cu acelai pas p = 2. p (fig. 8.8).
Traductorul se folosete ca traductor absolut n domeniul unui semipas
(semiperioad), tipic de 2 mm i ca traductor ciclic absolut, contoriznd numrul de
semipai (numrul de treceri prin zero ale tensiunii proporionale cu defazajul) i apoi
msurnd numeric sau analogic faza n cadrul unui pas.
Exist dou variante i anume:
- cu alimentare pe rigl, cu prelucrarea a dou semnale culese din nfurrile
cursorului;
- cu alimentare pe cursor, cu dou tensiuni i prelucrnd un singur semnal la
ieire. Aceast ultim soluie este cea mai rspndit.
Traductorul liniar are o rezoluie bun (tipic 1 m). Lungimile mai mari de 1 m se
msoar prin nseriere de riglete. Trebuie acordat atenie evitrii excentricitilor la
nseriere i pstrrii constante a interstiiilor dintre rigi i cursor, a paralelismului fa
de ghidaj i a planeitii.
120
L
Ur
p
Ec1
x
Ec2
Fig. 8.8
121
2d = c t ' = c(t R t E )
unde d este distana ntre instrument i int, c este viteza luminii n mediu, t este
timpul de zbor al impulsului, tE timpul de start al impulsului iar tR timpul de sosire
al impulsului la receptor. Principiul de msurare este ilustrat n figura 8.9.
Instrument
int reflectorizant
Emitor
Receptor
tE
Impuls
tR
Fig. 8.9
122
y E = A sin t = A sin
iar semnalul recepionat este:
y R = A sin (t + t ) = A sin ( + )
Deoarece se folosete un semnal continuu, valorile yE i yR variaz n timp, iar
diferena de faz i diferena de timp t rmn constante. Se msoar astfel
diferena de faz constant, chiar dac amplitudinile celor dou semnale variaz
continuu.
Distana se calculeaz cu relaia:
123
t '
d = c
2
Ca dezavantaj, t' nu se poate obine prin comparaie de faz. Trebuie s se
adauge la t un timp echivalent numrului de perioade complete trecute n timpul
zborului semnalului pentru a obine timpul total de zbor:
t ' = m t + t
unde t' este timpul de zbor al semnalului, m numrul ntreg de lungimi de und
complete pe calea de msurare (ambiguitatea), t* timpul scurs pentru o perioad
complet a semnalului de modulaie, iar t diferena de timp de msurare a fazei.
t =
d=
t =
2c ;
c;
c
c
mt + t = m +
=m +
2
2 2 2 c
2 2 2
Cu excepia lui m, toate variabilele din ecuaia de mai sus sunt cunoscute.
Dac se nlocuiete /2 = U = unitatea de lungime a instrumentului i
= L = fraciunea din unitatea de lungime care trebuie determinat prin
2 2
msurarea fazei, obinem:
d = mU + L
b) Traductoare care msoar diferena de faz ntre dou semnale
recepionate
Aceste traductoare sunt folosite n sistemele de navigaie.
Principiul de funcionare este urmtorul: Dou emitoare radio M i S transmit
semnale continui nemodulate, cu frecvene egale, care sunt recepionate la o staie
R, de poziie necunoscut.
Dac M i S sunt unghiurile de faz ale celor dou semnale radiate n orice
moment, diferena lor de faz la staia R va fi:
124
= ( M + M ) ( S + S ) = M + MR S + SR =
c
c
2
= ( M S ) +
MR SR
Fig. 8.10
125
c + 2v
c+v
fD = fR fE =
2v
d12 =
t2
2 f D dt
t1
y1 = A sin t
si
y 2 = A sin (t + )
126
y = y1 + y 2 2 A cos
sin t +
2
2
i atinge un maxim pentru = 0 (interferen constructiv) i un minim pentru
= (interferen distructiv).
n timpul deplasrii reflectorului mobil, fotodetectorul numr franjele
luminoase din forma de interferen.
Distana ntre prima i ultima poziie a reflectorului este:
2d = (numrul de franje luminoase) . ,
unde este lungimea de und a radiaiei laser, adic:
d = (numrul de franje luminoase) . /2
Interferometrele uzuale au gama maxim de msurare de aproximativ 60 m i
sunt utilizate nu doar pentru msurarea precis a lungimii ci i pentru msurarea
rectiliniaritii, perpendicularitii, paralelismului, planeitii i unghiului.
8.3.3.5 Traductoare optoelectronice de distan care folosesc metoda
triangulaiei
Triangulaia este metoda cea mai veche de msurare a distanei, principiul de
baz fiind prezentat n fig. 8.11.
Sistemul de msurare stabilete o pereche de triunghiuri asemenea, triunghiul
imagine i triunghiul obiect. Linia de baz b a triunghiului obiect i nlimea h a
triunghiului imagine sunt considerate cunoscute.
Se msoar linia de baz x a triunghiului imagine i se calculeaz nlimea
triunghiului obiect, egal cu distana z de msurat:, cu relaia:
z=
bh
x
127
z
Obiect
b
h
Triunghi
obiect
x
Triunghi
imagine
Fig. 8.11
Sursa de
radiatie optic
d
b
p
(0, 0, Zref)
(x, y, z)
Plan de
referint
Component
Fig. 8.12
b
tg p + tg d
128
Zref
unde b este linia de baz, P este unghiul de proiecie i d este unghiul la care este
mprtiat lumina spre fotodetector.
tg d =
x
f
129
130
131