SISTEMAS DINAMICOS

ETAPA 2
MODELAMIENTO EN DOMINIO DE LA FRECUENCIA

REALIZADO POR:
PEDRO LUIS BELTRAN OTERO
FAIDER RAMOS RUBIO
MANUEL ANDRS DAGER ORTEGA
JUAN CARLOS EPINAYU

GRUPO: 243005_8

TUTOR:
DIEGO FERNANDO SENDOYA LOSADA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA
MARZO DE 2016

INTRODUCCION
En la presente actividad realizaremos la segunda etapa del problema,
incursionando con el moldeamiento matemtico en el dominio de la frecuencia.
El dominio de la frecuencia es una representacin de una seal con respecto a
su frecuencia, a diferencia de la representacin del dominio del tiempo, la cual
es ms conocida y representa el valor de una seal en funcin del tiempo.
Para pasar del dominio del tiempo al dominio de la frecuencia se utiliza la
funcin de transferencia, aplicando una herramienta matemtica llamada
transformada de place.

DESCRIPCIN DEL PROBLEMA

La compaa donde usted trabaja ha realizado la adquisicin de un nuevo equipo
industrial que permitir incrementar los niveles de produccin de la empresa.
Con el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversin realizada, el presidente
de la compaa ha ordenado la creacin de un sistema de monitoreo que permita
supervisar el buen funcionamiento de la mquina y diagnosticar la existencia de
alguna falla. Para el diseo del sistema de monitoreo y diagnstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemtico del equipo industrial;
de esta manera se dice que la mquina est funcionando correctamente si la
salida real es similar a la salida de su modelo matemtico; en caso contrario es
posible que la mquina est presentando fallas.
A continuacin se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo
industrial, en el cual se tiene como variable de entrada la corriente aplicada ()
y como variable de salida el voltaje en el condensador ():

El condensador posee una capacitancia = 1 F (Faradio). La resistencia es no

lineal por lo que su corriente () depende de la raz cuadrada del voltaje, esto
es: () =

()

, donde = 10 VA (Voltios/Amperios ).

LLUVIA DE IDEAS
Informacin sobre como poder encontrar el modelo matemtico que
pueda resolver nuestro problema planteado.
Desarrollar algunas propuestas que puedan dar solucin al problema,
aunque no sean las ms concretas.
Encontrar algn programa que nos sea til a la hora de comprobar
nuestro problema.
Analizar cada uno de los procesos para as dar solucin a cada una
de nuestras incgnitas.

CONCEPTOS CONOCIDOS
Sistema elctrico: Es una serie de elementos o componentes elctricos o
electrnicos, tales como resistencias, inductancias, condensadores, fuentes, y/o
dispositivos electrnicos semiconductores, conectados elctricamente entre s
con el propsito de generar, transportar o modificar seales electrnicas o
elctricas.
Sistemas dinmicos: es un sistema cuyo estado evoluciona con el tiempo. Los
sistemas fsicos en situacin no estacionaria son ejemplos de sistemas
dinmicos, pero tambin existen modelos econmicos, matemticos y de otros
tipos que son sistemas abstractos que son sistemas dinmicos.
Sistema de control: es un conjunto de dispositivos encargados de administrar,
ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro sistema, con el fin de
reducir las probabilidades de fallo y obtener los resultados deseados. Por lo
general, se usan sistemas de control industrial en procesos de produccin
industriales para controlar equipos o mquinas.
Funcin de Transferencia: Es un modelo matemtico que a travs de un
cociente relaciona la respuesta de un sistema con una seal de entrada o
excitacin. Se usan las funciones de transferencia para caracterizar las
relaciones de entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen
mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.

Diagrama de Bloques: Es la representacin grfica del funcionamiento interno

de un sistema, que se hace mediante bloques y sus relaciones, y que, adems,
definen la organizacin de todo el proceso interno, sus entradas y sus salidas.

Transformada de laplace: La Transformada de Laplace es una tcnica

Matemtica que forma parte de ciertas transformadas integrales como la
transformada de Fourier, la transformada de Hilbert, y la transformada de
Mellin entre otras. Estas transformadas estn definidas por medio de una
integral impropia y cambian una funcin en una variable de entrada en otra
funcin en otra variable. La transformada de Laplace puede ser usada para
resolver Ecuaciones Diferenciales Lineales y Ecuaciones Integrales. Aunque se
pueden resolver algn tipo de ED con coeficientes variables, en general se
aplica a problemas con coeficientes constantes. Un requisito adicional es el
conocimiento de las condiciones iniciales a la misma ecuacin diferencial. Su
mayor ventaja sale a relucir cuando la funcin en la variable independiente que
aparece en la ecuacin diferencial es una funcin seccionada.
Sea f una funcin
define como:

definida

para

CONCEPTOS DESCONOCIDOS
Polos y Ceros: Es un mtodo que permite evaluar los polos y los ceros de las
expresiones racionales para hallar el conjunto solucin en desigualdades. Su
utilidad radica en la generalizacin y mecanizacin del proceso. Entindase por
ceros a las expresiones polinmicas que conforman el numerador de la funcin
y por polos a las expresiones polinmicas que conforman el denominador
cuando este tiende a cero, aproximndose la funcin si es evaluada al infinito.
Veamos, si queremos calcular el conjunto de solucin de la siguiente inecuacin

El ejemplo dado solo tiene un polo y un cero, para evaluar debemos igualar
tanto numerador cero como denominador polo a cero:

cero

polo

Error de estados Estacionarios: Es una medida de la exactitud de un sistema

de control para seguir una entrada dada, despus de desaparecer la respuesta
transitoria. Se analizar el error en estado estacionario provocado por la
incapacidad del sistema de seguir determinados tipos de entradas.

Regla de Manson: Permite determinar la transmitancia entre cualquier seal de

entrada y salida, o entre dos puntos cualesquiera, de un sistema por complejo
que este sea, si se conoce su diagrama de bloques. El sistema puede contener
mltiples entradas y salidas, lazos anidados y conexiones interactivas.

METODOLOGA EMPLEADA
Las metodologas que se pueden proponer para cada una de las ideas ya
mencionadas serian 4:
1. Para poder resolver el problema tenemos que abordar los diferentes
interrogantes que se puede presentar:

Se debe leer minuciosamente el problema.

Cules son los datos? (lo que conocemos).
Cules son las incgnitas? (lo que buscamos).
Hay que tratar de encontrar la relacin entre los datos y las incgnitas.
Si se puede, se debe hacer un esquema de la situacin.

2. Hay que plantear como resolver dicho problema de una manera flexible y
recursiva.
Este problema es parecido a otros que ya conocemos?
Se puede plantear el problema de otra forma?
Imaginar un problema parecido pero ms sencillo.
3. Como se realiz el diseo del plan y su puesta en prctica.

Al ejecutar el plan se debe comprobar cada uno de los pasos.

Se puede ver claramente que cada paso es correcto?
Antes de hacer algo se debe pensar: qu se consigue con esto?
Cuando se tropieza con alguna dificultad que nos deja bloqueados, se
debe volver al principio, reordenar las ideas y probar de nuevo.

4. Y el ms importante de los pasos es el final, porque supone la confrontacin

con contexto del resultado obtenido por el modelo del problema que hemos
realizado.
Leer de nuevo el enunciado y comprobar que lo que se peda es lo que se
ha averiguado.
Hay algn otro modo de resolver el problema?
Se puede hallar alguna otra solucin?
Se debe acompaar la solucin de una explicacin que indique
claramente lo que se ha hallado.

SOLUCION A TAREAS DE LA ETAPA

Tarea 1: A partir de la ecuacin diferencial lineal encontrada en la Etapa
1, o suministrada por el docente (en caso de no cumplir con el objetivo
inicial), exprese el modelo matemtico del sistema mediante una funcin de
transferencia.
Ecuacin diferencial Lineal
0 () +

1
2 0

0 () =

1
()

 Propiedad de la diferenciacin real:

0 () 0 (0) +

1
2 0

0 () =

1
()

Condiciones Iniciales (C.I.=0) tenemos

0 () +

1
2 0

0 () =

Luego () =

1
()

0 ()
()

1
1
2 0

() =
=
=
1
2 0 + 1
(2 0 + 1)
+
20
2 0

Luego la funcin de transferencia de la ecuacin diferencial lineal es:

() =
() =

20
20 + 1
10
+5

Tarea 2: Represente el sistema lineal mediante un diagrama de bloques

En primer lugar tenemos la ecuacin diferencial Lineal
0 () +

1
2 0

0 () =

1
()

 Aplicando Laplace con Condiciones Iniciales (C.I.=0) tenemos

0 () +

1
2 0

0 () =

1
()

Vamos a dejar el termino con la derivada de orden ms alto a un lado

de la igualdad en este caso sEo(s):
0 () =

1
1
()
0 ()

2 0

Donde I(s) es la entrada y Eo(s) es la salida

A partir de la ecuacin anterior realizamos nuestro diagrama de
bloques:

Tarea 3: Encuentre la funcin de transferencia del sistema a partir de la

reduccin del diagrama de bloques.
En primer lugar tenemos el diagrama de bloques

Usando las propiedades del algebra de bloques empezamos a reducir

Propiedad algebra de bloques

 Aplicamos la propiedades de bloques y nos queda

1

1
1
1+( )
20

=
1+

1
2 0

Reemplazamos los bloques anteriores por el nuevo bloque

Aplicamos la siguiente propiedad del algebra de bloques para bloques

en serie

1
1

=
=
= ()
1
1
1
1+
1+
+
20
20
20
1

 Como podemos observar nos queda nuestra funcin de transferencia

G(s) y si reemplazamos los valores de R,C y Eo tenemos

Tarea 4: Determine el error en estado estacionario del sistema.

De nuestra funcin de transferencia observamos que tipo es y con
ayuda de la tabla dada en la bibliografa escogemos la frmula para el
tipo de funcin

 En nuestra funcin de transferencia al observar que s no est

acompaada por ninguna constaste ni multiplicada por nada podemos
decir que es de tipo 0 entonces para hallar el error estacionario del
sistema usamos la frmula 1/(1+Kp)
Para hallar Kp utilizamos:
= lim () ()
0

() =
1
+
2 0
1

= lim
1
0
+
20
Como s tiende a cero (0)
1

= lim
= 20
1
0
2 0
= 2
Teniendo el valor de Kp podemos reemplazar en la formula para la
funcion de transferencia de tipo 0
1
1 +
1
=
1+2
=

= 0.33 Error en estado estacionario del sistema es decir la

diferencia entre la entrada y la salida

Tarea 5: A partir de la ecuacin caracterstica determine la estabilidad del

sistema.
Primero buscamos nuestra funcin de transferencia en lazo cerrado ue
seria la funcin de transferencia en lazo abierto realimentada:
1

1
+
1
20
10
10

() =
=
=
=
1
1
1
+ 5 + 10 + 15
+
+

20
1+
1
+
2 0

() =

10

+ 15

Aplicamos Routh-Hurwitz:
1 1
|
0 15
COMO NO EXISTE UN CAMBIO DE SIGNO PODEMOS DECIR QUE EL SISTEMA
ES ESTABLE

Conclusiones

La dinmica de sistemas es una herramienta que permite analizar sistemas

complejos ya que cambian a travs del tiempo y otros factores, ofreciendo como
resultado un modelo que representa dicho sistema y ayuda en la toma de
decisiones de los actores involucrados.
En este trabajo aplicaron los conocimientos adquiridos para hallar las funciones
y ecuaciones requeridas mediante el modelado matemtico en dominio de la
frecuencia usando mtodo como las transformadas de Laplace el mtodo RouthHurwitz, etc. con el fin de tener una mejor comprensin de lo que sucede en el
sistema y poder plantear soluciones en caso de que se presenten fallas en el.

Referencias Bibliogrficas

Dorf, R & Bishop, R. (2011). Mathematical models of systems.

En: Modern control systems. (12a. ed.). (pp. 49-160). Estados Unidos:
Prentice Hall.
Ogata, K . (2010). Modelado matemtico de sistemas de control.
En: Ingeniera de control moderna (5a. ed.). (pp. 13-62). Madrid, Espaa:
Pearson Education.
Nise, N . (2011). Modeling in the frequency domain. En: Control Systems
Engineering (6a ed.). (pp. 33-116).Estados Unidos: John Wiley & Sons.