Universitatea POLITEHNICA din Bucureti

Facultatea de Ingineria i Managementul Sistemelor Tehnologice

Departamentul de Teoria Mecanismelor i a Roboilor
Studii universitare de Masterat

Analiza i Simularea Sistemelor Biomorfe

ANALIZA SI SIMULAREA
SISTEMELOR BIOMORFE

Titular curs,
Prof.univ.dr.ing. ADRIANA COMANESCU

Mast
erand,
Alexandra-Elza MICU

2013 2014

CUPRINS

Capitolul 1. ROBOT CU SECVENTA FIXA GANDAC...........................................3

1.1.Modelarea cinematica a robotilor cu secventa fixa...............................3
1.1.1.Soluii constructive i structurale........................................................................3
1.2.Modelarea structural-cinematic a robotului pitor tip gndac...5
1.3 . DETERMINAREA GRADULUI DE MOBILITATE..........................................6
1.4.Modelarea structural-cinematic a robotului pitor tip crab........12
1.5.Modelarea structural-cinematic a robotului pitor tip
pianjen....................................................................................................................19
CAPITOLUL 2. EXEMPLU DE MECANISM MULTIPED......................................27
BIBLIOGRAFIE SELECTIV:....................................................................................29

Capitolul 1. ROBOT CU SECVENTA FIXA GANDAC

1.1.Modelarea cinematica a robotilor cu secventa fixa
1.1.1. Soluii constructive i structurale
Roboii cu secven fix aparin generaiei a doua de roboi i sunt
acei roboi de tip bra robot sau roboi mobili, la care amplitudinea i
succesiunea micrilor ramn imuabile. In general acestea sunt
sisteme cu o structur mecanic cu un grad de mobilitate. Pentru
ilustrarea acestei categorii de roboi se prezint n cele ce urmeaz
civa microroboi pitori cu caracteristici biomorfe, sisteme echipate
cu diverse categorii de senzori tactili, de proximitate, de sunet i de
lumin.
Microrobotul pitor gndac (Fig.4.1) are 6 elemente de susinere i
deplasare picioare, cte trei pe fiecare latur.

Fig.4.1
Sistemul este acionat printr-un singur micromotor, care acioneaz
dou

mecanisme

identice

plasate

simetric

transversal.

Fiecare

mecanism la rndul su determin micarea simultan a celor trei

picioare situate pe aceeai latur.
3

Robotul aparinei clasei de roboi cu secven fix deoarece

amplitudinea i succesiunea deplasrii picioarelor elementele de
susinere i deplasare nu pot fi modificate.
Microrobotul pitor tip crab redat n Fig.4.2 este o soluie de acelai
tip.

Fig.4.2

Sistemul este acionat de un micromotor conectat la trei mecanisme

conectate paralel i amplasate simetric transversal. Fiecare dintre
aceste mecanisme are un singur grad de mobilitate i dou elemente
cu rol de susinere i deplasare.
Microrobotul de tip pianjen este prezentat n Fig.4.3.

Fig.4.3

Soluia este un mecanism cu un singur grad de mobilitate robotul

avnd dou elemente cu rol de deplasare i susinere alternativ cu un
element central. Acest element central poate roti ntreg mecanismul
pentru amplasarea sistemului n vederea schimbrii traiectoriei de
deplasare.

1.2.Modelarea structural-cinematic a robotului pitor tip

gndac
Robotul tip gndac din Fig.4.1 are pentru cele dou mecanisme
paralele acionate de acelai micromotor schema cinematic din
Fig.4.4.
F

E
4

5
7
G

6
5

T7

4
A 1
2

T4

3
D

T3

Fig.4.4

Susinerea i deplasarea sistemului este realizat prin elementele

cinematice 3, 4, 7 care realizeaz contactul cu suprafaa de sprijin n

T3 , T4 , T7

punctele

prin acionarea elementului 1 prin cupla cinematic

activ A . Mecanismul plan are m 7 elemente cinematice i un numr

de 10 cuple cinematice de rotaie. In consecin mecanismul are n
raport cu platforma corpul gndacului un grad de mobilitate (
M 3 7 2 10 1 ). Modelul structural (Fig.4.5) are schema de conexiuni

din Fig.4.6.
B

6
F

E
7

RRR(6,7)

B
1

4 B
5

RRR(4,5)

2
3

RRR(2,3) C
B

GMAI(01)

Fig.4.5

Fig.4.6

Prin contactul punctiform cu suprafaa de sprijin a elementelor

cinematice 3, 4 i 7 respectiv n punctele

T3 , T4 , T7

se realizeaz

totodat transportul platformei n raport cu solul. Acionarea fiind

realizat prin acelai micromotor rezult c mecanismul are un grad
de mobilitate. In aceast faz mecanismul are un numr de 8
elemente, 10 cuple cinematice inferioare de rotaie i 3 cuple
superioare ca urmare a contactului elementelor 3, 4 i 7 cu solul, ceea
ce conduce la M 3 8 2 10 3 1 . Acest model structural (Fig.4.7) are
N 13 8 5 contururi independente i n acesta se echivaleaz cuplele
superioare conform teoremei de echivalare a cuplelor superioare.
6

1.3 . DETERMINAREA GRADULUI DE MOBILITATE

Construcia microrobotului (Fig.4.1) arat o extremitate plat a

extremitii piciorului, astfel nct transportul platformei poate fi
explicat dup cum urmeaz. Plasarea alternativ a elementelor
cinematice 3, 4 i 7 pe suprafaa de sprijin determin solidarizarea
instantanee a respectivului picior cu elementul fix platforma fiind
eliberat. Mecanismul are acelai numr de elemente cinematice i
acelai numr de cuple cinematice i deci gradul su de mobilitate
este unitar
M 3 7 2 10 1
Urmrind modelul structural anterior (Fig.4.5) se constat existena
conexiunilor grupelor modulare din Fig.4.7.
RRR(6,7)

RRR(6,7)

RRR(4,5)

RRR(4,5)

RRR(2,3)

RRR(2,3)

4R(0,1,2)

4R(5,0,1)

4R(0,1,6)

Fig.4.7
Oricare dintre acestea presupune conectarea la baz a unei grupe active modulare
cu un grad de mobilitate de tipul 4R i a dou grupe modulare pasive de tip diad RRR.

Pentru microrobotul de referin (Fig.4.1) i modelul structural din Fig.4.5 parametrii

geometrici constani sunt redai n Tabelul 4.1.Modelul cinematic i parametrii
dependeni, afereni fiecrui modul de calcul sunt prezentai sintetic n Tabelul 4.2.
Notaiile i modelele poziional cinematice sunt n concordan cu acelea expuse n
cap.2.

Tabelul 4.1

Parametrii geometrici constani m

AB 0.002 ; BC 0.015 ; DC 0.005 ; BE 0.005 ; GE 0.015 ; GF 0.005 ; BF 0.015

XA 0 ; YA 0 ; X 1A 0 ; Y 1A 0 ; X 2 A 0 ; Y 2 A 0
XD 0.015 ; YD 0.002 ; X 1D 0 ; Y 1D 0 ; X 2 D 0 ; Y 2 D 0
XG 0.015 ; YG 0.002 ; X 1G 0 ; Y 1G 0 ; X 2G 0 ; Y 2G 0
DT 3 0.015 ; BT 4 0.015 ; GT 7 0.015
Parametrul independent

1 0,2 ; 1 1(t ) rad ; 10 0,360 0

;
1
1
1 1 sec
1 0 sec
;

10 10(t ) [0]

Tabelul 4.2
Modelul
BPT(B)
RRR(2,3)
RRR(4,5)
RRR(6,7)
BPT(T3)
BPT(T4)
BPT(T7)

Modelul
BPT(B)

RRR(2,3)

Parametrii dependeni de poziii

XB(t ) AB cos 1
YB (t ) AB sin 1
XB(t ) XD BC cos 2 DC cos 3 0
YB (t ) YD BC sin 2 DC sin 3 0
XB(t ) XG BE cos 4 GE cos 5 0
YB (t ) YG BE sin 4 GE sin 5 0
XB(t ) XG BF cos 6 GF cos 7 0
YB (t ) YG BF sin 6 GF sin 7 0
XT 3(t ) XD DT 3 cos 3
YT 3(t ) YD DT 3 sin 3
XT 4(t ) XB BT 4 cos 4
YT 4(t ) YB BT 4 sin 4
XT 7(t ) XG GT 7 cos 7
YT 7(t ) YG GT 7 sin 7
Parametrii dependeni de viteze

X 1B(t ) 1 AB sin 1
Y 1B (t ) 1 AB cos 1
2
A
C
3
BC sin 2 DC sin 3
X 1B
A
C
BC cos 2 DC cos 3 ;
Y 1B
8

4
C
5
BE sin 4 GE sin 5
X 1B X 1G
A
C
BE cos 4 GE cos 5 ;
Y 1B Y 1G
A

RRR(4,5)

RRR(6,7)

BF sin 6

C
7
GF sin 7

BF cos 6

GF cos 7 ;

X 1B X 1G
Y 1B Y 1G
X 1T 3(t ) 3 DT 3 sin 3
Y 1T 3(t ) 3 DT 3 cos 3
X 1T 4(t ) X 1B 4 BT 4 sin 4
Y 1T 4(t ) Y 1B 4 BT 4 cos 4
X 1T 7(t ) 7 GT 7 sin 7
Y 1T 7(t ) 7 GT 7 cos 7
C

BPT(T3)
BPT(T4)
BPT(T7)

Modelul

Parametrii dependeni de acceleraii

X 2 B(t ) 12 AB cos 1

BPT(B)

Y 2 B(t ) 12 AB sin 1

RRR(2,3
)

D
3
BC sin 2 DC sin 3
A
BC cos 2 DC cos 3
A

X 2 B BC 2 2 cos 2 DC 3 2 cos 3

Y 2 B BC 2 sin 2 DC 3 sin 3

4
D
5
BE sin 4 GE sin 5
A
BE cos 4 GE cos 5
A

RRR(4,5
)

X 2 B X 2G BE 4 2 cos 4 GE 5 2 cos 5

Y 2 B Y 2G BE 4 2 sin 4 GE 5 2 sin 5

6
D
7
BF sin 6 GF sin 7
A
BF cos 6 GF cos 7
A

RRR(6,7
)

D
BPT(T3)

BPT(T4)

BPT(T7)

X 2 B X 2G BF 6 2 cos 6 GE 7 2 cos 7

Y 2 B Y 2G BE 6 sin 6 GE 7 sin 7

X 2T 3(t ) 3 2 DT 3 cos 3 3 DT 3 sin( 3 )

Y 2T 3(t ) 3 2 DT 3 sin 3 3 DT 3 cos(3 )

X 2T 4(t ) X 2 B 4 2 BT 4 cos 4 4 BT 4 sin( 4 )

Y 2T 4(t ) Y 2 B 4 2 BT 4 sin 4 4 BT 4 cos( 4 )

X 2T 7(t ) 7 2 GT 7 cos 7 7 GT 7 sin( 7 )

Y 2T 7(t ) 7 2 GT 7 sin 7 7 GT 7 cos(7 )

Variaia parametrilor dependeni, cararacteristici fiecrei grupe

modulare este redat n Fig.4.8. Corelarea diagramelor de poziii,
viteze i acceleraii respectiv ( 20, 2, 2 ), ( 30, 3, 3 ), ( 40, 4, 4 ), (
50, 5, 5 ), ( 60, 6, 6 ), ( 70, 7, 7 ), constituie un argument pentru
corectitudinea modelrii cinematice a mecanismului pitor.
Traiectoria extremitii picioarelor n raport cu sistemul de referin
ataat platformei este prezentat n Fig.4.9.
Pentru a analiza modelul de deplasare a microrobotului este necesar
s se urmreasc variaia n timp a amplitudinii verticale a traiectoriei
extremitii fiecrui picior. Aceste curbe sunt prezentate n Fig.4.10.
Astfel se observ c realizarea contactului cu solul se face n
urmtoarea succesiune (Fig.4.10):

10

150
135
120
105
90
75
60
45
30
15

20k
30k

40k
50k

0 4

8 12 16 20 24 28 32 36 40

150
135
120
105
90
75
60
45
30
15
0

0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40
k

2k
3k

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1

4k

0.1 0
0.2
0.3
0.4
0.5

5k

8 12 16 20 24 28 32 36 40

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.1 0
0.2
0.3
0.4
0.5

2k
3k

1
0.85
0.7
0.55
0.4
0.25
0.1
0.05 0
0.2
0.35
0.5

4k
4

12

16

20 24

12 16 20 24 28 32 36 40

28

32

36

5k

40

1
0.85
0.7
0.55
0.4
0.25
0.1
0.05 0
0.2
0.35
0.5

12 16 20 24 28 32 36 40

60k
70k

200
185
170
155
140
125
110
95
80
65
50

6k
7k

0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.1 0
0.2
0.3
0.4
0.5

12 16 20 24 28 32 36 40

11

0.5
0.35
0.2
0.05
0.1 0
0.25
0.4
0.55
0.7
0.85
1

6k
7k

12

16

20 24

28

32

36

40

Fig.4.8

Fig.4.9
aproximativ simultan cu punctele T 3, T 7 aparinnd elementelor 3 i 7, ulterior n
acelai mod cu T 7, T 4 pentru elementele 7 i 4 i n final prin punctul T 3 situat pe
elementul 3.

0.009
0.01
YT3k 0.011
0.012
YT4k 0.013
0.014
YT7k 0.015
0.016
0.017
0.018

16

24

32

40
k

Fig.4.10

12

48

56

64

72

80

1.4.Modelarea structural-cinematic a robotului pitor tip

crab
Microrobotul pitor tip crab (Fig.4.2) are trei mecanisme plane
conectate paralel la actuatorul de rotaie micromotorul, care
determin acionarea elementului cinematic 1. Schema cinematic a
mecanismului este redat n Fig.4.11.
F

F`

9
9

G`

E`

5
3

D`
6

T8

1
1

C`

T4

2 C

Fig.4.11
Schema cinematic a mecanismului este redat n Fig.4.11, iar
modelul structural n raport cu elementul platform este prezentat n
Fig.4.12. Se verific gradul de mobilitate unitar al mecanismului, (
M 3 9 2 13 1 ) care are

m 9 elemente cinematice i 13 cuple

cinematice.

E`

6
C`

1
A

7
D`
F`

Fig.4.12

4
F
5

G`

13

Din conexiunea grupelor modulare din Fig.4.13 se observ existena

unei grupe modulare active iniial i a unor grupe modulare pasive de
tip diad RRR.

RRR(4,5)

RRR(8,9) F`
E`

RRR(6,7) C` RRR(2,3) C
B

GMAI(01)
G`

D`

0
Fig.4.13
In cazul n care se amplaseaz un picior pe sol (elementul cinematic
8 sau 4) gradul de mobilitate rmne unitar (

M 3 9 2 13 1

modificndu-se conexiunea grupelor modulare.

Pentru microrobotul de referin (Fig.4.2) i modelul structural din
Fig.4.12 parametrii geometrici constani sunt redai n Tabelul 4.3.
Modelul cinematic i parametrii dependeni, afereni fiecrui modul de
calcul sunt prezentai sintetic n Tabelul 4.4. Notaiile i modelele
poziional cinematice sunt n concordan cu acelea expuse n cap.2.
Tabelul 4.3
Parametrii geometrici constani

; BC 0.008 ; DC 0.008 ; CE 0.02 ; GF 0.013 ; EF 0.007 ; BE BC CE

AB 0.002
BC ' 0.008 ; D' C ' 0.008 ; C ' E ' 0.02 ; G ' F ' 0.013 ; E ' F ' 0.007 ; BE ' BC 'C ' E '

XA 0

YA 0

X 1A 0

Y 1A 0

14

X 2A 0

Y 2A 0

XD 0.005 ; YD 0.008 ;

X 1D 0 Y 1D 0 X 2 D 0 Y 2 D 0
XD' 0.005 ; YD ' 0.008 ; X 1D' 0 ; Y 1D' 0 ; X 2 D' 0 ; Y 2 D ' 0
XG 0.013 ; YG 0.01 ;
;
;
;
X 1G 0 Y 1G 0 X 2G 0 Y 2G 0
XG' 0.013 ; YG ' 0.01 ; X 1G ' 0 ; Y 1G ' 0 ; X 2G ' 0 ; Y 2G ' 0
ET 4 0.015 ; E ' T 8 0.015

Parametrul independent

1 0,2 ; 1 1(t ) rad ; 10 0,360 0

;
1
1
1 1 sec
1 0 sec
;

10 10(t ) [0]

Tabelul 4.4
Modelul
BPT(B)
RRR(2,3)
BPT(E)
RRR(4,5)
RRR(6,7)
BPT(E)
RRR(8,9)
BPT(T4)
BPT(T8)

Modelul

Parametrii dependeni de poziii

XB(t ) AB cos 1
YB (t ) AB sin 1
XB(t ) XD BC cos 2 DC cos 3 0
YB (t ) YD BC sin 2 DC sin 3 0
XE (t ) XB BE cos 2
YE (t ) YB BE sin 2
XE (t ) XG EF cos 4 GF cos 5 0
YE (t ) YG EF sin 4 GF sin 5 0
XB(t ) XD' BC ' cos 6 D ' C ' cos 7 0
YB (t ) YD ' BC ' sin 6 D' C ' sin 7 0
XE ' (t ) XB BE ' cos 6
YE ' (t ) YB BE ' sin 6
XE ' (t ) XG' E ' F ' cos 8 G ' F ' cos 9 0
YE ' (t ) YG ' E ' F ' sin 8 G ' F ' sin 9 0
XT 4(t ) XE ET 4 cos 4
YT 4(t ) YE ET 4 sin 4
XT 8(t ) XE ' E ' T 8 cos 8
YT 8(t ) YE ' E ' T 8 sin 8
Parametrii dependeni de viteze

15

X 1B (t ) 1 AB sin 1
Y 1B (t ) 1 AB cos 1
2
A
C
3

BPT(B)

RRR(2,3)

BPT(E)

RRR(4,5)

BC sin 2

DC sin 3

X 1B

BC cos 2 DC cos 3
Y 1B
X 1E (t ) X 1B 3 BE sin 2
Y 1E (t ) Y 1B 3 AB cos 2
4
A
C
5
EF sin 4 GF sin 5
X 1E (t ) X 1G
A
C
EF cos 4 GF cos 5 ;
Y 1E (t ) Y 1G
6
C
7
BC ' sin 6 D ' C ' sin 7
X 1B X 1D'
A
C
BC ' cos 6 D' C ' cos 7 ;
Y 1B Y 1D'
A

RRR(6,7)

BPT(E)

RRR(8,9)

BPT(T4)
BPT(T8)

Modelul
BPT(B)

X 1E ' (t ) X 1B 6 BE ' sin 6

Y 1E ' (t ) Y1B 6 BE ' cos 6
8
A
C
9
E ' F ' sin 8 G ' F ' sin 9
X 1E ' (t ) X 1G '
A
C
E ' F ' cos 8 G ' F ' cos 9 ;
Y 1E ' (t ) Y 1G '
X 1T 4(t ) X 1E 4 ET 4 sin 4
Y 1T 4(t ) Y 1E 4 ET 4 cos 4
X 1T 8(t ) X 1E '8 E ' T 8 sin 8
Y 1T 8(t ) Y 1E ' 8 E ' T 8 cos 8
Parametrii dependeni de acceleraii

X 2 B(t ) 12 AB cos 1
Y 2 B(t ) 12 AB sin 1

RRR(2,3)

A
A

2
D
3

BC sin 2 DC sin 3
BC cos 2 DC cos 3
16

X 2 E (t ) X 2 B 2 2 BE cos 2 2 BE sin( 2)

BPT(E)

Y 2 E (t ) Y 2 B 2 2 BE sin 2 2 BE cos( 2)

A
A

RRR(4,5)

X 2 E (t ) X 2G EF 4 2 cos 4 GF 5 2 cos 5
Y 2 E (t ) Y 2G EF 4 2 sin 4 GE 5 2 sin 5

RRR(6,7)

6
D
7

BC ' sin 6 D ' C ' sin 7

BC ' cos 6 D' C ' cos 7

X 2 B X 2 D' BC '6 2 cos 6 D' C '7 2 cos 7

Y 2 B Y 2 D' BC '6 2 sin 6 D' C '7 2 sin 7

X 2 E ' (t ) X 2 B 6 2 BE ' cos 6 6 BE ` sin 6

BPT(E)

Y 2 E ' (t ) Y 2 B 6 2 BE ' sin 6 6 BE ` cos 6

8
D
9

E ' F ' sin 8 G ' F ' sin 9

A
E ' F ' cos 8 G ' F ' cos 9

RRR(8,9)

BPT(T8)

4
D
5

EF sin 4 GF sin 5
EF cos 4 GF cos 5

BPT(T4)

X 2 B BC 2 2 cos 2 DC 3 2 cos 3
Y 2 B BC 2 2 sin 2 DC 3 2 sin 3

X 2 E ' (t ) X 2G ' E ' F '8 2 cos 8 G ' F '9 2 cos 9

Y 2 E ' (t ) Y 2G ' E ' F '8 sin 8 G ' E '9 sin 9

X 2T 4(t ) X 2 E 4 2 ET 4 cos 4 4 ET 4 sin( 4 )

Y 2T 4(t ) Y 2 E 4 2 ET 4 sin 4 4 ET 4 cos( 4 )

X 2T 8(t ) X 2 E '8 2 E ' T 8 cos 8 8 E `T 8 sin( 8 )

Y 2T 8(t ) Y 2 E '8 2 E ' T 4 sin 8 8 E `T 8 cos(8 )

Variaia parametrilor dependeni i corelarea acestora, care justific exactitatea

modelrii este redat n Fig.4.14.

17

400
350
300
250
200
150
100
50

20k
30k

40k
50k

50 0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40
100

150
130
110
90
70
50
30
10
10
30
50

0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40

2k
3k

0.4
0.32
0.24
0.16
0.08

4k

0.08 0
0.16
0.24
0.32
0.4

5k

12 16 20 24 28 32 36 40

0.5
0.35
0.2
0.05
0.1 0 4
0.25
0.4
0.55
0.7
0.85
1

8 12 16 20 24 28 32 36 40

2k
3k

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1

4k

0.1 0
0.2
0.3
0.4
0.5

12

16

20

24

28

32

36

40

5k

2
1.7
1.4
1.1
0.8
0.5
0.2
0.1 0
0.4
0.7
1

12

16

20

24

28

32

36

k
30

60k
70k

300
285
270
255
240
225
210
195
180
165
150

25
250
230
4k10 20
210
15
190
80
4kk5 10
170
150
5
4kk10 130
90
0
110
590
1070
500

0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40

10

15

20
k

k
Viteze:

Viteze:

18

25

30

35

0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40

40

40

6k
7k

0.4
0.32
0.24
0.16
0.08

8k

0.08 0 4
0.16
0.24
0.32
0.4

8 12 16 20 24 28 32 36 40

9k

0.5
0.35
0.2
0.05
0.1 0 4
0.25
0.4
0.55
0.7
0.85
1

8 12 16 20 24 28 32 36 40

6k
7k

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.1 0
0.2
0.3
0.4
0.5

8k

12

16

20

24

28

32

36

9k

40

1
0.7
0.4
0.1
0.2 0
0.5
0.8
1.1
1.4
1.7
2

12

16

20

24

28

32

36

40

Fig.4.14
Traiectoria extremitii fiecrui picior respectiv a punctelor T 4 i T 8 este prezentat
n Fig.4.15.

0.005
0.0065
0.008
0.0095
0.011
0.0125
0.014
0.0155
0.017
0.0185
0.02
0.04 0.032 0.024 0.016 0.008

YT4k
YT8k

0.008 0.016 0.024 0.032 0.04

XT4k XT8k
Fig.4.15
Variaia n timp a amplitudinii verticale a extremitii picioarelor

(punctele

T4

T8

) ilustrat n Fig.4.16 arat faptul c plasarea pe

suprafaa de evoluie a microrobotului se face decalat n timp ceea ce

justific aseriunea fcut anterior privind transportul platformei prin
amplasarea alternativ a elementelor cinematice 4 i 8 pe sol i
implicit prin rigidizarea instantanee a acestora.
19

YT4k
YT8k

0.005
0.0065
0.008
0.0095
0.011
0.0125
0.014
0.0155
0.017
0.0185
0.02

12

16

20

24

28

32

36

40

k
Fig.4.16

1.5.Modelarea
structural-cinematic
robotului pitor tip pianjen

Microrobotul pitor de tip pianjen din Fig.4.3 este echipat cu dou

mecanisme plane conectate paralel la un micromotor de acionare
ambele avnd aceleai elemente cinematice tip picior. Schema
cinematic a mecanismului n raport cu platforma este redat n
Fig.4.17.
E
J

5
8
5

F
3

2
H

B
1
A

2
6
1

T8

T4

Fig.4.17

20

6
C

0
9

Fig.4.18
Mecanismul are ca i cele anterioare gradul de mobilitate unitar, un
numr de 9 elemente cinematice mobile i 13 cuple cinematice de
rotaie ( M 3 9 2 13 1 ). Modelul structural este prezentat n Fig.4.18,
iar conexiunea grupelor modulare este redat n Fig.4.19.
RRR(4,5) J

RRR(8,9) E
D

RRR(2,3) H RRR(6,7) C
B

GMAI(01)
K

0
Fig.4.19

Se demonstreaz n cele ce urmeaz acelai mod de deplasare prin

solidarizarea instantanee alternativ a fiecrui element cinematic tip
picior.
Pentru

modelul

structural

din

Fig.4.18

parametrii

geometrici

constani sunt redai n Tabelul 4.5. Modelul cinematic i parametrii

dependeni, afereni fiecrui modul de calcul sunt prezentai sintetic n

21

Tabelul 4.6. Notaiile i modelele poziional cinematice sunt n

concordan cu acelea expuse n cap.2.
Tabelul 4.5
Parametrii geometrici constani

AB 0.001 ; BC 0.01 ; GC 0.011 ; DE 0.009 ; FE 0.033 ;

BH 0.01 ; GH 0.011 ; IJ 0.009 ; KJ 0.033 ; HI 0.024 ; CD 0.024
;

XA 0 YA 0 X 1A 0 Y 1A 0 X 2 A 0 Y 2 A 0
XG 0.001 ; YG 0.012 ; X 1G 0 ; Y 1G 0 ; X 2G 0 ; Y 2G 0
XF 0.01 ; YF 0.013 ; X 1F 0 ; Y 1F 0 ; X 2 F 0 ; Y 2 F 0
IT 4 0.05 ; DT 8 0.05
Parametrul independent

1 0,2

1 1(t )

rad ;

1 1 sec 1

10 0,360
;

10 10(t )

[0]

1 0 sec 1

Tabelul 4.6
Modelul
BPT(B)
RRR(2,3)
BPT(I)
RRR(4,5)
RRR(6,7)
BPT(D)
RRR(8,9)

Parametrii dependeni de poziii

XB(t ) AB cos 1
YB (t ) AB sin 1
XB(t ) XG BH cos 2 GH cos 3 0
YB (t ) YG BH sin 2 GH sin 3 0
XI (t ) XB BI cos 2
YI (t ) YB BI sin 2
XI (t ) XK IJ cos 4 KJ cos 5 0
YI (t ) YK IJ sin 4 KJ sin 5 0
XB(t ) XG BC cos 6 GC cos 7 0
YB (t ) YG BC sin 6 GC sin 7 0
XD(t ) XB BD cos 6
YD (t ) YB BD sin 6
XD(t ) XF DE cos 8 FE cos 9 0
YD (t ) YF DE sin 8 FE sin 9 0
22

XT 4(t ) XI IT 4 cos 4

BPT(T4)

YT 4(t ) YI IT 4 sin 4
XT 8(t ) XD DT 8 cos 8

BPT(T8)

YT 8(t ) YD DT 8 sin 8

Modelul

Parametrii dependeni de viteze

X 1B (t ) 1 AB sin 1
Y 1B (t ) 1 AB cos 1
2
A
C
3

BPT(B)

RRR(2,3)

BH sin 2 GH sin 3
BH cos 2 GH cos 3 ;
C

BPT(I)

RRR(4,5)

X 1I (t ) X 1B 2 BI sin 2
Y 1I (t ) Y 1B 2 BI cos 2
4
A
C
5
IJ sin 4 KJ sin 5
X 1I (t ) X 1K
A
C
IJ cos 4 KJ cos 5 ;
Y 1I (t ) Y 1K
6

C
7
BC sin 6 GC sin 7
A
BC cos 6 GC cos 7 ;
A

RRR(6,7)

X 1B
Y 1B

X 1B
Y 1B
X 1D(t ) X 1B 6 BD sin 6
Y 1D(t ) Y 1B 6 BD cos 6
8
A
C
9
DE sin 8 FE sin 9
X 1D(t ) X 1F
A
C
DE cos 8 FE cos 9 ;
Y 1D(t ) Y 1F
C

BPT(D)

RRR(8,9)

BPT(T4)

X 1T 4(t ) X 1I 4 IT 4 sin 4
Y 1T 4(t ) Y 1I 4 IT 4 cos 4

23

X 1T 8(t ) X 1D 8 DT 8 sin 8

BPT(T8)

Y 1T 8(t ) Y 1D 8 DT 8 cos 8

Modelul

Parametrii dependeni de acceleraii

X 2 B(t ) 12 AB cos 1

BPT(B)

Y 2 B(t ) 12 AB sin 1

RRR(2,3)

3
BH sin 2
BH cos 2

D
GH sin 3
GH cos 3

X 2 B BH 2 2 cos 2 GH 3 2 cos 3
Y 2 B BH 2 2 sin 2 GH 3 2 sin 3

X 2 I (t ) X 2 B 2 2 BI cos 2 2 BI sin 2

BPT(I)

Y 2 I (t ) Y 2 B 2 2 BI sin 2 2 BI cos 2

4
D
5
IJ sin 4 KJ sin 5
A
IJ cos 4 KJ cos 5
A

RRR(4,5)

X 2 I (t ) X 2 K IJ 4 2 cos 4 KJ 5 2 cos 5
Y 2 I (t ) Y 2 K IJ 4 2 sin 4 KJ 5 2 sin 5

RRR(6,7)

D
BPT(D)
RRR(8,9)

D
7
BC sin 6 GC sin 7
A
BC cos 6 GC cos 7
A

Y 2 B BH 6

X 2 B BC 6 2 cos 6 GC 7 2 cos 7
2

sin 6 GC 7 sin 7

X 2 D (t ) X 2 B 6 2 BD cos 6 6 BD sin 6
Y 2 D(t ) Y 2 B 6 2 BD sin 6 6 BD cos 6

D
9
DE sin 8 FE sin 9
A
DE cos 8 FE cos 9
A

24

X 2 D(t ) X 2 F DE 8 2 cos 8 FE 9 2 cos 9

Y 2 D(t ) Y 2 F DE 8 2 sin 8 FE 9 2 sin 9

X 2T 4(t ) X 2 I 4 2 IT 4 cos 4 4 IT 4 sin 4

BPT(T4)

Y 2T 4(t ) Y 2 I 4 2 IT 4 sin 4 4 IT 4 cos 4

X 2T 8(t ) X 2 D 8 2 DT 8 cos 8 8 DT 8 sin 8

BPT(T8)

Y 2T 8(t ) Y 2 D 8 2 DT 8 sin 8 8 DT 8 cos 8

Variaia parametrilor dependeni pentru un ciclu cinematic (Fig.4.20)

permite

corelarea

acestora

verificarea

corectitudii

elaborrii

algoritmului prezentat anterior n Tabelul 4.6.

20k
30k

250
235
220
205
190
175
160
145
130
115
100

12 16 20 24 28 32 36 40
k

40k
50k

200
180
160
140
120
100
80
60
40
20
0

12 16 20 24 28 32 36 40
k

2k
3k

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2 0
0.4
0.6
0.8
1

4k
4

12 16 20 24 28 32 36 40

5k

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2 0
0.4
0.6
0.8
1

8 12 16 20 24 28 32 36 40

25

4k
5k

4
3.2
2.4
1.6
0.8
0.8 0
1.6
2.4

8 12 16 20 24 28 32 36 40

2k
3k

4
3.2
2.4
1.6
0.8

4k

0.8 0
1.6
2.4
3.2
4

5k

8 12 16 20 24 28 32 36 40

4
3.2
2.4
1.6
0.8
0.8 0
1.6
2.4
3.2
4

60k
70k

400
360
320
280
240
200
160
120
80
40

80k
90k

150
135
120
105
90
75
60
45
30
15

8 12 16 20 24 28 32 36 40

6k
7k

8k
9k

8 12 16 20 24 28 32 36 40

0.2
0.16
0.12
0.08
0.04
0.04 0 4
0.08
0.12
0.16
0.2

7k

0.2
0.16
0.12
0.08
0.04
0.04 0 4
0.08
0.12
0.16
0.2

8 12 16 20 24 28 32 36 40

6k

8 12 16 20 24 28 32 36 40
k

0.2
0.16
0.12
0.08
0.04
0.04 0 4
0.08
0.12
0.16
0.2

8 12 16 20 24 28 32 36 40

8k
9k

8 12 16 20 24 28 32 36 40

0.2
0.16
0.12
0.08
0.04
0.04 0 4
0.08
0.12
0.16
0.2

8 12 16 20 24 28 32 36 40

Fig.4.20

26

Traiectoria punctelor T 4 i T 8 extremitile picioarelor 4 i 8 n

raport cu sistemul de referin ataat platformei este redat n
Fig.4.21.

YT4k
YT8k

0
0.003
0.006
0.009
0.012
0.015
0.018
0.021
0.024
0.027
0.03
0.08 0.064 0.048 0.032 0.016

0.016 0.032 0.048 0.064 0.08

XT4k XT8k
Fig.4.21

Se remarc faptul c cele dou traiectorii sunt total distincte, astfel

nct se pot trage concluzii n ceea ce privete sistemul de deplasare al
robotului. Deoarece punctele de minim nu sunt situate la aceeai cot
relev urmtoarele: deplasarea microrobotului se realizeaz prin
plasarea alternativ a picioarelor acestuia pe suprafaa de sprijin i
bascularea ntregului mecanism n raport cu piciorul de sprijin. In
Fig.4.22 relev variaia n timp a amplitudinii verticale a traiectoriei
punctelor extreme ale picioarelor notate prin

T4

T8

n raport cu

platforma.

YT4k
YT8k

0
0.003
0.006
0.009
0.012
0.015
0.018
0.021
0.024
0.027
0.03

12

16

20
k

27

24

28

32

36

40

Fig.4.22

In momentul amplasrii piciorului pe sol mecanismul are acelai

grad de mobilitate, respectivul element fiind solidarizat instantaneu cu
solul modelul structural fiind constituit dintr-o grup modular activ
GMA(9,0,1,6,7) obinut dintr-un lan cinematic de tipul Stephenson
(vidi capitolul 1) i dou grupe modulare pasive de tip diad RRR.

CAPITOLUL 2. EXEMPLU DE MECANISM MULTIPED

Robot patruped cu secventa fixa

28

29

m=5
i=7

A(1,0); B=(1,2); B=(1,4); C(2,3); D(3,0); E(4,5); F(5,0)

Gradul de mobilitate se obtine :

M=3m-2i

M=1

Conexiunea grupelor modulare

30

BIBLIOGRAFIE SELECTIV:

1. Comnescu, Adr., Comanescu, D., Dugeescu I., Boureci, A., Bazele

modelrii mecanismelor, Editura Politehnica Press, Bucureti, 2010;
2. Pelecudi, Chr., Comanescu, Adr., s.a., Analiza cinematica a mecanismelor probleme, UPB, 1985.
3. Comnescu, Adr., Grecu, B., Terme, D., Mecanisme modele structurale i
cinematice, Edit.Bren, Bucureti, 2001, ISBN 973-8154-36-5
4. Comnescu, Adr., Comanescu, D., Geogescu, L., Bazele analizei i sintezei
mecanismelor cu memorie rigid, Editura Politehnica Press, 2008;
5. Tempea, I., Dugaesescu, I., Proiectarea Mecanismelor, Ed. Printech, 2005,
ISBN 973-718-246-4
6. Tempea, I., Dugaesescu, I., Neacsa, M., Mecanisme, Ed. Printech, 2006, ISBN
(10) 973-718-560-9
7. Manolescu N., Maro, D., Teoria mecanismelor i a mainilor. Cinetostatica i
dinamica, Editura tehnic, 1958;
8. Manolescu, N.I., Teoria mecanismelor si a masinilor (Note de curs), 4 volume,
Litografia Institutului de Cai Ferate, Bucuresti, 1955-1956, ,
9. Pelecudi, Chr., Precizia mecanismelor, Editura Academiei Republicii Socialiste
Romania, 1975,
10. Pelecudi, Chr., Bazele analizei mecanismelor, Editura Academiei Republicii
Socialiste Romania,1967,

31