Lucrarea nr.

7
Trasarea caracteristicilor logaritmice de frecven ale sistemului
deschis

1. Consideraii teoretice
Analiza n domeniul frecvenei a sistemelor de reglare automat
liniare se face cu ajutorul caracteristicilor de frecven.
1.1. Caracteristicile logaritmice de frecven ale sistemelor n
circuit deschis
Pentru a analiza sistemele de reglare automat liniare sunt
folosite n mod frecvent caracteristicile amplitudine pulsaie i faz
pulsaie, ale sistemului n circuit deschis, n reprezentare logaritmic.
Acestea se mai numesc i caracteristici sau diagrame Bode. Ele prezint
avantajul c permit analiza unui sistem de reglare ntr-un domeniu de
frecven mai mare dect scara liniar. n plus, prin logaritmare
produsele de mrimi complexe se transform n sume. Acest lucru
uureaz foarte mult construcia caracteristicilor logaritmice.
Pentru definirea acestor caracteristici de frecven se pleac de la
un sistem n circuit nchis prin reacie negativ unitar (prezentat n
figura 1).
83

V(s)

Hd(s)

Y(s)

Figura 1
Se tie c funcia de transfer Hd(s) poate fi adus la forma:
m

H d (s) =

kd
s

(s + zi )

i =1
n

(s + p j )
j=1

unde: -zi - reprezint zerourile funciei de transfer H d (s) ;

-pj - reprezint polii funciei de transfer H d (s) ;
Caracteristica logaritmic amplitudinepulsaie, notat cu
Ld () , este:
Ld () = 20 lg H d ( j)

Caracteristica logaritmic faz pulsaie, notat d () , este:

d () = arg(H d ( j))
De reinut c axa pulsaiilor va fi la scar logaritmic.
Reamintim c legtura ntre scara logaritmic i cea liniar este
dat de relaia: = 10x . n plus, o decad, pe axa logaritmic, este dat
de relaia:

1
= 10
2
84


(logaritmic)

0,1

10

100

1000

= 10x
x
(liniar)

-1

3
Figura 2

x = 0 =1
x = 1 = 101 = 0.1
x = 1 = 10
x = 2 = 100
Vom descrie n continuare paii care trebuie urmai atunci cnd
dorim s trasm caracteristica logaritmic amplitudine pulsaie:
Pasul 1. Se va aduce Hd(s) la forma standard, cu punerea n
eviden a elementelor integratoare, liniare i ptratice:
m

H d (s) =

kd
s

(1 + sTi )
i =1
n

(1 + sTj )
j=1

unde: zi =

1
Ti

- reprezint zerourile funciei de transfer Hd(s);

pj =

1
Tj

- reprezint polii funciei de transfer Hd(s);

85

kd

- factorul de amplificare;

- numrul polilor situai n origine.

Pasul 2. Vom calcula K d n decibeli, care este de fapt egal cu

20 lg K d , i vom figura punctul A(1, 20 lg K d ).
Pasul 3. Pe axa , gradat logaritmic, vom dispune, n ordine
cresctoare, pulsaiile de frngere:
i =

1
Ti

k =

1
Tk

n punctele de coordonate (i,0), (k,0) vom ridica verticale.

Pasul 4. Prin punctul A(1, 20lgKd) se traseaz asimtota, la
frecvene joase, de pant egal cu -20[dB/dec.].
Pasul 5. La intersecia asimptotei de frecven joas cu prima
vertical se modific panta asimptotei cu 20dB / dec

sau cu

40dB / dec , n funcie de elementul care corespunde pulsaiei de

frngere.
La intersecia cu urmtoarele verticale se va proceda similar.
Reamintim c:
-

un element de forma H(s) =

-20 dB/dec.
86

1
introduce o pant de
1 + sT

un element de forma

H(s) = 1 + sT introduce o pant de

+20dB/dec.
-

un element de forma H(s) =

1
introduce o
T 2s 2 + 2Ts + 1

pant de -40dB/dec.
-

un element de forma H(s) = T 2s 2 + 2Ts + 1 introduce o

pant de +40dB/dec.

Pasul 6. Pentru trasarea caracteristicilor exacte (paii anteriori

ajut la trasarea caracteristicilor asimtotice) se va introduce n punctele
de frngere, ale caracteristicilor asimtotice, corecii corespunztoare
factorilor liniari sau ptratici.
Pentru sistemele de ordinul I i II erorile de aproximare ale
caracteristicilor logaritmice amplitudine-pulsaie, prin cele asimptotice,
au urmtoarele valori, n punctele de frngere.
-

= 20 lg 2 = 3dB - pentru sistemele de ordinul I;

= 20 lg ( 2 )

- pentru sistemele de ordinul II.

Caracteristica faz pulsaie se obine prin nsumarea efectiv

a argumentelor corespunztoare elementelor care apar n Hd(s).
Pentru faza final este determinat de excesul poli
zerouri ai sistemului.

87

2. Exemplu de calcul

Ex. 1. Fie funcia de transfer H d (s) =

1 (1 + 0, 2s)(1 + 8s)
s (1 + 0,5s)(1 + 0,1s)

S se traseze caracteristica logaritmic amplitudine pulsaie

Rezolvare
Vom identifica constantele Ti :
T1 = 0,2 1 =
T2 = 8 2 =

1
=5
0,2

1
= 0,125
8

T3 = 0,5 3 =

1
=2
0,5

T4 = 0,1 4 =

1
= 10
0,1

Vom ordona cresctor pulsaiile de frngere (tiere).

Deci, ordonnd cresctor pulsaiile, vom avea : 2 , 3 , 1 , 4 .
Pentru o trasare mai simpl, vom renota pulsaiile astfel:
1 = 2
2 = 3
3 = 1
4 = 4
Vom scrie explicit pe Hd(s) n aa fel nct s punem n eviden
elementele crora le corespund pulsaiile de tiere (innd cont de
ordinea cresctoare a acestora).
88

Vom avea:
1
1
1
H d (s) = (1 + 8s)
(1 + 0, 2s)
s
1 + 0,5s
1 + 0,1s
H d ( j) =

1
1
1
(1 + 8j)
(1 + 0, 2 j)
j
1 + 0,5j
1 + 0,1j

Kd = 1
Se observ c, n cazul de fa, avem:
= 1
Deci ( K d )dB =20lg Kd = 20lg 1 = 0 A(1,0)
ntruct = 1 , panta pentru

1
va fi de -20dB/decad. Pulsaia
s

1 corespunde unui element anticipativ de ordinul 1, i rezult c va

introduce o pant de +20dB/decad. Astfel panta total pentru asimtota
obinut atunci cnd se mic n intervalul [1 2], va fi egal cu:
m1= -20dB/decad + 20dB/decad = 0dB/decad
Pulsaia 2 corespunde unui element aperiodic de ordinul I i
acesta va introduce o pant de -20dB/decad. Panta total pentru
asimtota obinut atunci cnd se mic n intervalul [2 3] va fi:
m2= 0dB/decad - 20dB/decad = -20dB/decad
Fcnd raionamente similare , vom obine urmtoarele pante:
m3= 0dB/decad , pentru [3 4]
m4= -20dB/decad , pentru [3 ].
Caracteristica final este prezentat n figura 3.

89

-20dB/dec.

20

-20dB/dec.

0dB/dec.

0dB/dec

-20dB/dec.
1
0,1

1`= 0,125

A(1,0)

2`

3` 4`

10

caracteristic
asimptotic

1000

100

caracteristic
real

Figura 3
Caracteristicile Bode pot fi uor obinute utiliznd Matlab-ul.
Vom prezenta n continuare programul n Matlab pentru exemplul
anterior:
num=conv([0.2 1],[8 1])
p1=conv([1 0],[0.5 1])
den=conv(p1,[0.1 1])
bode(num,den)
ntruct n realizarea acestui program am utilizat dou comenzi
noi, acestea vor fi prezentate n continuare.
-

comanda

p=conv(p1,p2)-

realizeaz

produsul

polinoamelor p1 i p2;
-

comanda bode(num,den) traseaz pe un ecran

mprit n dou, diagramele Bode (diagrama de
amplitudine n decibeli i diagrama de faz n grade)
90

3. Tem pentru laborator

S se traseze caracteristicile Bode pentru sistemele avnd
funciile de transfer:
a) H d (s) =

1
(s + 0, 2)(2s + 1)

b) H d (s) =

5(s + 8)
s(s + 2)(s + 4)

c) H d (s) =

100
(s + 1)(s + 2)(s + 3)

103 (s + 10)
d) H d (s) =
(s + 1)(s 2 + 20s + 103 )
S se conceap apoi un program utiliznd Matlab-ul pentru
trasarea caracteristicilor Bode

91