Aproxim Ari Precise Ale Sistemelor Liniare - Potrivirea Bilateral A A Momentelor In Domeniul Timp

Reducerea dimensionala a sistemelor
Potrivirea momentelor n domeniul timp

Two-sided moment matching
precise ale sistemelor liniare Aproximari

potrivirea bilaterala a momentelor n
domeniul timp
Tudor C. Ionescu
Seminar stiintific AIS
AIS (ACSE), Univ Politehnica din Bucuresti

Bucuresti, 31 mar. 2016
TC Ionescu
Potrivirea bilaterala a momentelor sist. liniare n dom. timp

Cuprins
1
Reducerea dimensionala a sist. - metode existente, probleme

Motivatie
State-of-the-art
Problema preciziei (acuratetei) aproximarilor

Notiunea de moment
Relatia cu raspunsul
n domeniul timp
Modele reduse care potrivesc momentele

Caracterizarea bilaterala a momentelor (pt. doua semnale)
Modelul care potriveste 2 momente distincte
Potrivirea momentelor sistemului si ale derivatei sale
TC Ionescu

Motivatie
State-of-the-art
Precizia aproximarilor

Motivatie
State-of-the-art

Notiunea de moment
n domeniul timp

TC Ionescu

Motivatie
State-of-the-art

Motivatie
State-of-the-art

Notiunea de moment
n domeniul timp

TC Ionescu

Motivatie
State-of-the-art
sistemelor dinamice
Problema aproximarii
TC Ionescu

Motivatie
State-of-the-art
Necesitate
Applicatii: sisteme mecanice, circuite electrice neliniare, power
systems, procese de incinerare a deseurilor, procese chimice...
mai complexe.
Tendinta de modela procese si fenomene cat
Exemplu: modelarea si controlul proceselor de incinerare a
deseurilor parte din mari proiecte de protectie a mediului.
TC Ionescu

Motivatie
State-of-the-art
Formularea problemei
dificil de analizat si de controlat.
Proces modelat de zeci ecuatii diferentiale (ordinare) neliniare cu zeci de stari
i si relatii esentiale ntre stari.
Liniarizarea nu e solutia pierdem proprietat
Problema (Model order reduction general problem)

Fiind dat un sistem dinamic
x = f (x, u, t), y = h(x, u, t),
(1)
unde x(t) Rn , x(0) = x0 Rn este starea sistemului, u(t) Rm este
intrarea si y(t) Rp este iesirea sistemului, t > 0, este cautat

un alt sistem
xb = bf (xb, u, t), yb = b
(2)
h(xb, u, t),
cu xb(t) R , yb(t) Rp astfel ncat

n,
ile sistemului (1) pentru un

sistemul (2) pastreaz
a structura/proprietat
scop bine determinat, e.g., sinteza unui anumit tip de regulator,
sistemul (2) aproximeaza sistemul (1) n conditii date si cu o eroare mai
o limita data aproximeaza foarte precis sistemul dat,
mica decat
sistemul (2) este usor de calculat.
TC Ionescu

Motivatie
State-of-the-art

Motivatie
State-of-the-art

Notiunea de moment
n domeniul timp

TC Ionescu

Motivatie
State-of-the-art
Metode pentru sisteme liniare

Metode bazate pe descompunerea valorilor singulare:
aproximarea in norma Hankel.
trunchierea balansata,
Procedeu: eliminarea dinamicii greu de controlat si greu
de observat coresp. v. s. Hankel mici. Avantaje: pastreaz

a
Extinse
automat stabilitatea, margine de eroare apriorica.
la cazurile real pozitiv si real marginit.

Dezavantaj: dificil
de calculat.
Metode de potrivire de momente interpolarea functiei de
transfer. Procedeu: proiectarea sistemului pe un subspatiu
Krylov. Avantaje: metode eficiente de calcul, utilizate pe
Dezavantaje: imposiblitatea de a cuantifica
scara larga.
interpolare nenaturala
eroarea; (n solutia algebrica)
pentru modele stabile.
etc.
POD, Analiza modala,
TC Ionescu

Motivatie
State-of-the-art

Motivatie
State-of-the-art

Notiunea de moment
n domeniul timp

TC Ionescu

Motivatie
State-of-the-art
de bune sunt modele reduse obtinute?

Cat
Metodele SVD pentru sisteme liniare furnizeaza modele bune cu
margine superioara a erorii de aproximare calculata exact!
Dezavantaje:
efort ridicat de calcul la dimensiuni de ordin 104 ;
marginile de eroare nu sunt calculate (numeric) pentru
sistemelor neliniare, nici macar

local;
Metodele de tip Krylov-MM, bazate exclusiv pe solutiile
numerice/algebrice ale unei probleme de interpolare
(Nevanlinna-Pick) nu furnizeaza nici o informatie despre precizie.
Avantaje:
efort scazut
de calcul algoritmi eficienti si populari de
aproximare a sistemelor de ordine, e.g., 108 (e.g., FEM pt.
PDE);
metodele sunt extinse pentru diverse alte cazuri, e.g.,
functii de transfer irationale, sisteme biliniare (serii infinite
de functii de transfer), etc.
TC Ionescu

Motivatie
State-of-the-art
Solutii?
Ne intereseaza cel(e) mai bune model(e) care potrivesc momentele.
k2() .
Fie K (s) de ordin n. Calculati
Problema:
min
kK K
, dim K
=<n
K
ne-etc., greu de rezolvat.

Problema de optimizare neconvexa,
a.. kK K
k2
S-au scris solutii algoritmice unde se calculeaza K
vezi [Gugercin et al. SIAM2008].
este mica,
Q: Ce nu place la aceasta solutie?
Se interpoleaza la niste frecvente dictate de algoritm, nu dorite.
Conditiile sunt doar necesare, nu suficiente. De acord, sunt
folosite doar derivatele de ordinul ntai.

Se doreste interpolare
Nu exista interpretare sistemica.
convenabila si gasirea
parametrilor celui mai bun model redus.
Legatura
dintre trunchiatul balansat, optim n norma Hankel si
modelul care interpoleaza foarte bine? Exista sigur, netrivial de
[Rezultate preliminare: I & al. MTNS2012]
descoperit, foarte utila!
TC Ionescu

Motivatie
State-of-the-art
Ce stim din solutia state-of-the-art a problemei?

Pe baza unui rezultat [Meyer & Luenberger TAC1973]:
modelul-solutie a problemei interpoleaza functia de transfer a
n opusii
sistemului dat, precum si derivata ei de ordinul ntai
polilor modelului redus.
Este clar ca interpolarea derivatei este baza solutiei
problemei!!
Polii modelului redus nu sunt cunoscuti se fac diverse
trucuri numerice pentru initializarea algoritmilor; se
interpoleazaa la pasul urmator

n opusii polilor modelului
la pasul curent.
redus gasit
Da, am gasit-o.
Exista o interpretare sistemica?
TC Ionescu

Motivatie
State-of-the-art
Contributia
n doua seturi distincte;
n acelasi set a functiei de transfer si a derivatei ei, simultan.
In detaliu:
notiunea de moment (n dom. timp) a lui K (s);
caracterizarea momentelor cu solutiile unor ecuatii Sylvester;
modelul de ordin care potriveste 2 momente ale lui G(s);
modelul de ordin care potriveste momente ale lui G(s) si
momente ale lui K (s), simultan.
aceste modele, cum se stie sunt mai accurate din practica.

reinterpretarea sistemica doar cu notiuni fundamentale de TS a
ideii de model precis care aproximeaza un sistem liniar dat de
baza pentru extinderea rezultatelor la cazurile neliniar si/sau
infinit-dimesional.
TC Ionescu

Motivatie
State-of-the-art
Motivarea alegerii metodei
Abordare n domeniul timp moment este legat de raspunsul

stationar al sistemului la o intrare aleasa specific.
Se obtin
familii de modele de dimensiune redusa care potrivesc
momentele date;
modelele reduse sunt parametrizate parametrii ajuta la
i dorite,
identificarea modelelor care pastreaz
a proprietat
etc.;
precum stabilitate, pasivitate, structura geometrica,
natural de extins la cazul sistemelor neliniare si la cazul
sistemelor cu parametri distribuiti.
Notiuni necesare: sistem dinamic, raspuns

n domeniul timp,
raspuns
tranzitoriu, raspuns
permanent, raspuns
stationar,
stabilitate, functie de transfer, controlabilitate si observabilitate.
TC Ionescu

Notiunea de moment
n domeniul timp
Modele reduse

Motivatie
State-of-the-art

Notiunea de moment
n domeniul timp

TC Ionescu

Notiunea de moment
n domeniul timp
Modele reduse

Motivatie
State-of-the-art

Notiunea de moment
n domeniul timp

TC Ionescu

Notiunea de moment
n domeniul timp
Modele reduse
Definitie si caracterizare
Fie un sistem liniar, SISO, minimal x = Ax + Bu, y = Cx , cu functia
de transfer K (s) = C(sI A)1 B. Intr-un un punct s
/ (A)
1
1
K (s )(s s ) + 2!
K (s )(s s )2 + ....
K (s) = K (s ) + 1!
Definitie
Momentul de ordin zero al sistemului n punctul s C este
0 (s ) = C(s I A)1 B. Momentul de ordin k N al sistemului este
k
(k +1)
k (s ) = (1)
B.
k ! C(s I A)
Lema (Caracterizare prin solutiile uneor ecuatii Sylvester)
Fie s
/ (A). Atunci:
0 (s ) = C0 , unde 0 Rn este solutia unica a ecuatiei
Sylvester A0 + B = 0 s ;
0 (s ) = 0 B, unde 0 Rn este solutia unica a ecuatiei
Sylvester s 0 = 0 A + C.
TC Ionescu

Notiunea de moment
n domeniul timp
Modele reduse
Cazul general [Gallivan et al JCAM2004, Astolfi TAC2010, I. et al SCL2014]

Teorema (Moments as the solutions of dual Sylvester
equations)
2 puncte distincte s1 , ..., s , ..., s2 . Atunci
Consideram
momentele 0 (s1 ), ...0 (s ), ... sunt n relatie cu matricea
C, unde este solutia unica a ecuatiei Sylvester
A + BL = S cu S orice matrice cu spectrul
(S) = {s1 , s2 , ..., s }, iar L a.. perechea (L, S) este
observabila.
(dual) momentele 0 (s+1 ), ...0 (s2 ), ... sunt n relatie cu
matricea B, unde este solutia unica a ecuatiei
Sylvester Q = A + RC cu Q orice matrice cu spectrul
(Q) = {s+1 , s+2 , ..., s2 }, iar R a.. perechea (Q, R)
este controlabila.
TC Ionescu

Notiunea de moment
n domeniul timp
Modele reduse

Motivatie
State-of-the-art

Notiunea de moment
n domeniul timp

TC Ionescu

Notiunea de moment
n domeniul timp
Modele reduse
Caracterizarea n domeniul timp [Astfolfi TAC2010]

= S
= L
=u
x = Ax + Bu
y = Cx
Teorema (Momentele sunt raspunsul

permanent)
generatorul de semnal = S, = L,
Consideram
observabil, cu S R . Presupunem ca (A) C si
(0) 6= 0. Atunci momentele
0 (s1 ), ...0 (s ), ...
permanent al sistemului liniar

sunt n relatie cu raspunsul
(A, B, C) la u = = L.
TC Ionescu

Notiunea de moment
n domeniul timp
Modele reduse
Schita demonstratiei
raspunsul
descris
Calculam
sistemului interconectat din figura,
de ecuatiile = S, x = Ax + BL, y = Cx.
Din teorema anterioara momentele sunt date de C, unde
este solutia unica a ecuatiei Sylvester A + BL = S. Astfel,
din a doua ecuatie a sistemului interconectat se observa ca
x = A(x ) + S. Atunci, din prima ecuatie a sistemului
= A(x ), cu conditia initiala
interconectat avem d(x)
dt
x(0) (0). De aici putem scrie ca
x(t) = (t) + eAt (x(0) (0)). Atunci raspunsul

sistemului
la intrarea y = L este
y(t) = C(t) + CeAt (x(0) (0)).
Deoarece (A) C , C(t) reprezinta raspunsul

stationar,
care da momentele.
TC Ionescu

Notiunea de moment
n domeniul timp
Modele reduse
Rezultatul dual [I. et al SCL2014]

x = Ax + Bu
y = Cx
y =w
= Q + Rw
d = + x
Teorema
generatorul de semnal
Consideram
= Q + Rw , d = + x, (0) = 0, cu Q R .
Presupunem ca (A) C . Atunci momentele
0 (s+1 ), ...0 (s2 ), ...
sunt n relatie cu regimul permanent al semnalului d (t) la
intrarea u(t) = (t).
TC Ionescu

Notiunea de moment
n domeniul timp
Modele reduse

Motivatie
State-of-the-art

Notiunea de moment
n domeniul timp

TC Ionescu

Notiunea de moment
n domeniul timp
Modele reduse
Familiile de modele de dim. care potrivesc

momentele [Astolfi TAC2010, I. et al SCL2014]
= F + Gu, = H,
(t) R , < n, este
1. model al sistemului (A, B, C) dat la (S) (A) = , daca (S) (F ) =

si C = HP, unde P este solutia unica a ecuatiei FP + GL = PS. O familie
de modele care potrivesc momentele la (S) este
= (S GL) + Gu,
G :
= C,
unde G C este ales a.. (S) (S GL) = .
2. model al sistemului (A, B, C) dat la (Q) (A) = , daca
(Q) (F ) = si B = PG, unde P este solutia unica a ecuatiei
QP = PF + RH. O familie de modele care potrivesc momentele la (Q) este
= (Q RH) + Bu,
H :
= H,
unde H T C este ales a.. (Q) (Q RH) = .
TC Ionescu

Notiunea de moment
n domeniul timp
Modele reduse
Exista modele precise n aceste clase?
Raspunsul
este afirmativ. Exista n fiecare clasa de modele
obtinute, un model unic care potriveste simultan atat

si la (Q).
momentele la (S), cat
Exemplu: Fie 0 C si 1 C a.. 0 6= 1 . Sistemul
0 g
, cu g C, defineste familia de modele de
Kg (s) =
s s0 + g
parametrizata n g, care potrivesc momentul 0 la
ordinul ntai,
am
s0 C, i.e., Kg (s0 ) = 0 . Fie q1 C a.. q1 6= s0 . Caut

Kg care potriveste si momentul 1 la q1 ,
modelul de ordinul ntai
am
valoarea lui g, a.. Kg (q1 ) = 1 . Relatia are loc
i.e., caut
daca si numai daca
0 g = [(s0 q1 ) + g]1 g(0 1 ) = (s0 q1 )1 . Deoarece
am presupus 0 6= 1 , obtinem valoarea unica a parametrului
s0 q1
.
g = 1
0 1
TC Ionescu

Notiunea de moment
n domeniul timp
Modele reduse
Continuarea exemplului si cateva

concluzii
0 1
. Deoarece s0 6= q1 , p este bine-definit. Prin
s0 q1
urmare, g = /p. Deoarece g este unic, atunci p este
deasemenea solutia unica a ecuatiei ps0 q1 p = 0 1 .
Ce observam?
Fie p =
! un model de ordin 1, care potriveste doua momente.

Solutia e aceeasi si pentru cealalta familie de modele.
Prin urmare, cele doua clase de modele au o intersectie
nevida care contine un model (unic) ce potriveste ambele
seturi de momente distincte.
Daca s0 = q1 , dar mentinem

Urmatoarea
ntrebare (naturala):
0 6= 1 , ce se ntampl
a?
TC Ionescu

Notiunea de moment
n domeniul timp
Modele reduse
Cazul s0 = q1
Exemplu: Din exemplul anterior, deoarece 0 6= 1 , unicul g a..
1
Kg potriveste 0 la s0 si 1 la q1 , cu s0 6= q1 , este g = , unde
p
p este solutia unica a ecuatiei ps0 q1 p = 0 1 . Prin urmare,
daca s0 = q1 , modelul practic potriveste acelasi moment de
doua ori, i.e., 0 = 1 , ceea ce contrazice ipoteza ca
alta problema,
momentele sunt distincte. Prin urmare formulam

am
g C, a.. Kg (s0 ) = 1 . Obtinem
i.e., caut
0 g
= 1 0 g = 1 .
(s s0 + g)2
Ce observam?
Rezultatul anterior nu mai este valid daca seturile de
puncte de interpolare nu sunt distincte.
Exista o relatie directa ntre parametrii modelelor si
potrivirea momentelor derivatei.
TC Ionescu

Caracterizarea bilaterala a momentelor

Modelul care potriveste 2 mom. distincte

Motivatie
State-of-the-art

Notiunea de moment
n domeniul timp

TC Ionescu



Motivatie
State-of-the-art

Notiunea de moment
n domeniul timp

TC Ionescu


Ilustrarea ideii de baza

Din exemple, trebuie sa studiem potrivirea momentelor, i.e., a
raspunsului
permanent al unui semnal emis de un generator
de un semnal dat.
condus de sistem excitat, la randul
sau
Signal generator
characterised by set 1 of
interpolation points
input
Linear system
output
Generalised signal gen.

characterised by set 2 of
interpolation points
output of
intercon.
Steady-state
Moments at set 2 of points
Steady-state
Moments at set 1 of points
Iesirea ntregului sistem este cheia dinamica semnalului

contine informatii complete despre momentele sistemului la
ambele generatoare de semnal.
TC Ionescu


Caracterizarea dinamicii semnalului d(t), iesirea

finala
= S
= L
u=
x = Ax + Bu
y = Cx
w =y
= Q + Rw
d = + x
Momentele la (S) 6= (Q) sunt caracterizate de regimul

permanent al lui d (t),
Propozitie
Momentele la (S) si
Se considera interconexiunea din figura.
(Q) sunt caracterizate de regimul permanent al lui d (t) cu
dinamica d = Qd + BL, daca si numai daca satisface ec.
Sylvester S Q = BL RC.
TC Ionescu



Motivatie
State-of-the-art

Notiunea de moment
n domeniul timp

TC Ionescu


Modelul de dim. are potriveste 2 momente
= Q + Rw
= + P
=w
(a)
= S = u
= L
(b)
Figure: Ilustrarea grafica a ideii rezultatului central
Ipoteza de lucru: Matricea C este inversabila.

TC Ionescu


Modelul unic de dim. are potriveste 2 momente rezultatul central

Teorema (Two-sided moment matching)
Urmatoarele
afirmatii sunt adevarate.
1
Un model G potriveste momente le la (S) 6= (Q)

simultan, daca si numai daca G = P 1 B, unde P C
este sol. unica a ec. Sylvester PS QP = BL RC.
Mai mult, P = si ()1 B este unicul model din
familia G care potriveste 2 momente.
Un model H potriveste momente le la (S) 6= (Q)

simultan, daca si numai daca H = CP 1 , unde P C
este sol. unica a ec. Sylvester PS QP = BL RC.
Mai mult, P = si C()1 este unicul model din
familia H care potriveste 2 momente.
()1 B = C()1 .
TC Ionescu


i
Proprietat
()1 B = C()1 este un model unic.
Are precizie mai ridicata fata de alte alegeri ale lui G,
respectiv H vezi exemplu ulterior.
a a pierde din generalitate) S = Q, modelul, n
Daca (far
acest context, nu aduce nici o plus-valoare. Practic,
momentele, ntr-un set de puncte dat, sunt potrivite de cate

un model echivalent din cele doua clase. Mai mult, n acest
caz, problema este formulata gresit, i.e., ec. Sylvester
are o infinitate
PS SP = BL RC este degenerata,
de solutii...
Potrivim altceva daca S = Q putem potrivi momente
ale lui K si momente ale lui K la (S). Mai sofisticat
(teoretic) se pot potrivi momente ale lui K si i1 momente
ale lui K , i2 momente ale lui K ... i momente ale lui K () ,
la (S), a.. i1 + i2 + + i = .
TC Ionescu



Motivatie
State-of-the-art

Notiunea de moment
n domeniul timp

TC Ionescu


Mom derivatei = elem. diagonale ale matricei !!!

Fie K (s) = C(sI A)1 B K (s) = C(sI A)2 B =
C(sI A)1 (sI A)1 B.
Fie S = diag{si , i = 1, ..., } si L = [1 , ..., ], a.. perechea
Din ecuatia A + BL = S
(L, S) este observabila.
coloanele i = (si I A)1 Bi . Similar, din ec. Q = A + RC,
cu Q = S, R = L i C(si I A)1 = i , i = 1, ..., . Prin
urmare, momentele (de ordin zero) lui K (s) la (S) sunt
0 (si ) = C(si I A)2B = eiT ei , i = 1, ...,

Rezultatul este general pentru orice matrice non-derogatorie
S.
TC Ionescu


O realizare a lui K (s)

Realizare a lui K (s).
K (s)
u
x
ye
= Ax + Bu
=x
ye = v
z
y
= Az + v
= Cz
x = Ax + Bu,
: z = Az + x,
y = Cz,
unde z Rn si y R.
TC Ionescu


Caracterizarea mom. derivatei n dom. timp

Semnalul d (t) este cheia informatiile complete despre
momentele derivatei se gasesc

n dinamica lui d (t).
K (s)
= S
= L
u = x = Ax + Bu
ye = x
ye = v
z = Az + v w = y = S+L w
d = + z
y = Cz
Dinamica lui d (t): d = Sd + + eAt (x0 0 ).

Teorema (Mom. deriv regimul permamanent al lui d (t))
Pp. ca (A) C si (S) C0 . At. momentele lui K (s) la
(S), continute de elementele diagonale ale sunt n relatie
de unu-la-unu cu regimul permanent al lui d (t).
TC Ionescu


am?
Ce caut
Familia de modele
= F + Gu,
= H,
(3)
b (si ) = K (si ) () si (S), unde

cu (t) R , < n, a.. K
1
b (s) = H(sI F ) G.
K
b (s):
Realizare a lui K
= F + Gu,
b : = F + ,
= H,
cu (t) R .
TC Ionescu


Modelele de dim. , care potrivesc mom. lui K (s)
= S
= L
u = = F + Gu
e =
e = v
b (s)
K
= F + v w =
= H
= S+L w
= + P
Ideea: dinamica lui potriveste dinamica lui d, n regim permanent.
Teorema (Familia de (3) care potrivesc momentele lui K (s))

b (s)
O familie de modele liniare de dim. cu functia de transfer K
b (si ) = K (si ), () si (S) este
care satisfac relatia K
PL H = GLP,
caracterizata de (3), cu F = P(S L HP)P,

1
= si P = () , cu P sol. unica a ec.
unde P
FP + GL = PS.
TC Ionescu


Modelul unic de dim. care potriveste momentele

lui K (s) si K (s)
(s) a.. K (si ) = K (si ) si
! - G H cu functia de tf. K
(si ), i = 1, ..., , unde {si | i = 1, . . . , } = (S = Q).
K (si ) = K
Corolar
Urmatoarele
afirmatii sunt adevarate.
1
Modelul G care potrivete momentele lui K (s) si
dK (s)
la
ds
(S) este dat de G = ()1 B.

2
Modelul H care potriveste momentele lui K (s) si
dK (s)
la
ds
(S) este dat de H = C()1 .

3
()1 B = C()1 .
TC Ionescu


Exemplu - carucior
cu pozitia controlata de un
pendul dublu
q1
m1
2
1
q2
l2
3
q3
m2
l3
m3
TC Ionescu


Exemplu - parametrii de lucru

Parametru
Descriere
Valoare
q1
q2
q3
u
m1
m2
m3
k
l2
l3
1
2
3
g
pozitia caruciorului
pozitia bratului 1
pozitia bratului 2
input forta aplicata caruciorului
masa caruciorului
masa bratului 1
mass of bratului 2
constanta elastica a resortului
lungimea bratului 1
lungime bratului 2
constanta de frecare vascoas

a a caruciorului

a a bratului 1

a a bratului 2
constanta gravitationala
variabila
variabila
variabila
variabila
1
1
1
1
1
1
1
1
1
9.8
TC Ionescu


Exemplu - model liniar

Starea x = [q1 q 1 q2 q 2 q3 q 3 ]T R6 si iesirea y = q1 sistem
dinamic liniar de ordinnul al saselea

0
1
0
0
0
0
0
1 1
1
98/5
1
0
0

0
0
1
0
0
, B = 0 ,
A=
1
1 (4)
1 196/5 2 49/5
1

0
0
0
0
0
0
1
98/5

C= 1 0 0 0 0 0 .
98/5 2
Q: Ce dorim?
aproximari
de ordinul al doilea cat
mai bune
Calculam
eroarea de aproximare n norma doi este mica.

TC Ionescu


Exemplu - familia de modele de ordinul al doilea

care potrivesc primele doua momente n zero ale
sistemului

0 1
Alegem S =
si L = [1 0]. Unica solutie a ecuatiei
0 0
Sylvester A + BL = S este

T
1 0 0 0 0 0
1
2
= [A B A B] =
.
1 1 0 0 0 0
Familia de modele de ordinul al doilea care portivesc primele
doua momente n zero ale sistemului este G cu

g1 1
g
S GL =
, G = 1 , H = C = [1 1],
g2 0
g2
g1 , g2 C, parametri liberi.
TC Ionescu


Exemplu - modelul unic care potriveste primele

doua momente ale sistemului n zero si doua
momente ale sistemului, n 21 si, respectiv, 14

1
1/2 0
. Solutia unica a ecuatiei
,R=
Alegem Q =
1
0 1/4
Sylvester
Q = A + RC este

1.104 1.312 0.421 0.864 0.203 0.427
=
.
1.215 2.076 0.341 1.379 0.168 0.688
Modelul unic care potriveste primele doua momente ale
1
sistemului n zero si doua momente ale sistemului, n si,
2
1
respectiv, , este
4

0.345 1
0.345
1
S GL =
, G = P B =
, H = [1 1].
0.322 0
0.322

TC Ionescu


Exemplu - familia de modele de ordinul al doilea

care potrivesc primele doua momente ale derivatei
sistemului n zero
O familie de modele care potrivesc primele doua momente ale
lui K (s) n zero:

0.56h1 1.11h2 + 1.11 1.11h1 + 2.78h2 2.78
F =
,
0.22h1 0.44h2 + 0.44 0.44h1 + 1.11h2 1.11

g
G = 1 , H = [h1 h2 ],
g2
a.. ()1 LT H = GL.
TC Ionescu


Exemplu - modelul unic de ordinul al doilea care

potriveste momentel n zero ale sistemului si ale
derivatei sale

1 0.999
0.333
F =
,G=
, H = [1 1].
0.999
2
0.333
TC Ionescu


Exemplu - final: tabelul normei doi a erorilor de

aproximare
Model de ordinul al doilea G , G = [g1 g2 ]T

G , g1 = 1, g2 = 0.5, potriveste 2 momente
n 0
G , g1 = 0.345, g2 = 0.322, potriveste 2
momente n 0 si 2 momente n 1/2 si,
respectiv, 1/4
G , g1 = 0.333, g2 = 0.333 potriveste 2
momente n 0 ale lui K si K , respectiv.
TC Ionescu
Norma-2 a erorii
de aproximare
1.391
0.189
0.186


Concluzii
i de obtinere a unor modele precise
Am prezentat modalitat
prin potrivirea bilaterala a momentelor n domeniul timp.
Modelele precise sunt elemente unice ale claselor de
modele obtinute prin potrivirea momentelor.
Potrivirea momentelor derivatei, importanta de calulat
pentru rezolvarea problemei de norma 2 () minima a
erorii de aproximare.
Solutiile obtinute folosesc exclusiv informatii din realizarile

de stare ale sistemelor.
identificarea corecta si solutionarea (partiala)
Perspectiva:
a problemei de optimizare infinit-dimensionala si
optime n norma.
Extinderea
neconvexa a aproximarii
rezultatelor la cacurile neliniar si infinit-dimensional (aici
s-au mai facut

progrese n acest sens).
TC Ionescu


Referinte
Rezultatele complete pot fi gasite

n
T. C. Ionescu. Two-sided time-domain moment matching
for linear systems. IEEE Trans. on Automatic Control,
Thomson Reuters IF 2.779, DOI 10.1109/TAC.2015.2503124,
2016.
Alte referinte relevante.
A. Astolfi. Model reduction by moment matching for linear and
nonlinear systems. IEEE Trans. on Automatic Control, 55(10):
23212336, 2010.
T.C. Ionescu, A. Astolfi and P. Colaneri. Families of moment matching
based low order approximations for linear systems. Systems & Control
Letters, 64: 4756, 2014.
A.C. Antoulas. Aproximation of large-scale dynamical systems. SIAM
2005.
TC Ionescu

Aproxim Ari Precise Ale Sistemelor Liniare - Potrivirea Bilateral A A Momentelor In Domeniul Timp

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Aproxim Ari Precise Ale Sistemelor Liniare - Potrivirea Bilateral A A Momentelor In Domeniul Timp

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Reducerea dimensionala a sistemelor

Potrivirea momentelor n domeniul timp

precise ale sistemelor liniare Aproximari

AIS (ACSE), Univ Politehnica din Bucuresti

Potrivirea bilaterala a momentelor sist. liniare n dom. timp

Reducerea dimensionala a sistemelor

Reducerea dimensionala a sist. - metode existente, probleme

Problema preciziei (acuratetei) aproximarilor

Potrivirea momentelor n domeniul timp

Two-sided moment matching

Potrivirea bilaterala a momentelor sist. liniare n dom. timp

Reducerea dimensionala a sistemelor

Reducerea dimensionala a sist. - metode existente, probleme

Problema preciziei (acuratetei) aproximarilor

Potrivirea momentelor n domeniul timp

Two-sided moment matching

Potrivirea bilaterala a momentelor sist. liniare n dom. timp

Reducerea dimensionala a sistemelor

Reducerea dimensionala a sist. - metode existente, probleme

Problema preciziei (acuratetei) aproximarilor

Potrivirea momentelor n domeniul timp

Two-sided moment matching

Potrivirea bilaterala a momentelor sist. liniare n dom. timp

Reducerea dimensionala a sistemelor

Potrivirea bilaterala a momentelor sist. liniare n dom. timp

Reducerea dimensionala a sistemelor

Potrivirea bilaterala a momentelor sist. liniare n dom. timp

Reducerea dimensionala a sistemelor

Liniarizarea nu e solutia pierdem proprietat

Problema (Model order reduction general problem)

unde x(t) Rn , x(0) = x0 Rn este starea sistemului, u(t) Rm este

intrarea si y(t) Rp este iesirea sistemului, t > 0, este cautat

cu xb(t) R , yb(t) Rp astfel ncat

ile sistemului (1) pentru un

Potrivirea bilaterala a momentelor sist. liniare n dom. timp

Reducerea dimensionala a sistemelor

Reducerea dimensionala a sist. - metode existente, probleme

Problema preciziei (acuratetei) aproximarilor

Potrivirea momentelor n domeniul timp

Two-sided moment matching

Potrivirea bilaterala a momentelor sist. liniare n dom. timp

Reducerea dimensionala a sistemelor

Metode pentru sisteme liniare

de observat coresp. v. s. Hankel mici. Avantaje: pastreaz

la cazurile real pozitiv si real marginit.

Potrivirea bilaterala a momentelor sist. liniare n dom. timp

Reducerea dimensionala a sistemelor

Reducerea dimensionala a sist. - metode existente, probleme

Problema preciziei (acuratetei) aproximarilor

Potrivirea momentelor n domeniul timp

Two-sided moment matching

Potrivirea bilaterala a momentelor sist. liniare n dom. timp

Reducerea dimensionala a sistemelor

de bune sunt modele reduse obtinute?

sistemelor neliniare, nici macar

Potrivirea bilaterala a momentelor sist. liniare n dom. timp

Reducerea dimensionala a sistemelor

ne-etc., greu de rezolvat.

folosite doar derivatele de ordinul ntai.

Potrivirea bilaterala a momentelor sist. liniare n dom. timp

Reducerea dimensionala a sistemelor

Ce stim din solutia state-of-the-art a problemei?

interpoleazaa la pasul urmator