Controlul robust pentru aplicatii aerospatiale

RAMA K., YEDAVALLI1

1

Membru Senior IEEE, Universitatea Ohio

Abstract
In acest document va discuta despre aspectul legat de controlul timpului pentru stabilitatea robust
a
a sistemelor liniare cu o structur
a de incertitudine. Limitele superioare ale perturbatiilor sistemelor
liniare stabile asimptotic sunt obtinute pentru mentinerea stabilit
atii utiliz
nd informatia structural
a a
incertitudinii. O msur
a cantitativ
a numit
a index de stabilitate robust
a, este introdus
a si este folosit
a
pentru a proiecta controllere pentru stabilitate robust
a. Design-ul algoritmului buclei de reactie poate
fi folosit pentru pentru un set dat de perturbatii, pentru a selecta intervalul efortului de control pentru
care sistemul este stabil robust si poate fi folosit pentru un efort de control dat, s
a se determine intervalul tolerabil al perturbatilor. Algoritmul este ilustrat cu ajutorul exemplelor din domeniul controlului
aeronavelor si problemelor legate de structuri complexe.

Notatii

R Spatiu vectorial a dimensiunilor

Aparine lui
[] Valorile proprii ale matricii []
[] Valorile singulare ale matricii []
[]s Partea simetrica a matricei []
|()| Modulul intr
arii ()
[]m Modulul matricii Matrice cu modulul intrarilor
Oricare ar fi.

Introducere

Aspectul design-ului de control robust pentru sistemele liniare supus incertitudini parametrice a fost un
subiect activ printre cercet
atori n ultimii ani. Articolele publicate despre robustetea sistemelor liniare poate
fi v
azut
a n principal din dou
a perspective: 1) analiza n domeniul frecventei, si 2) analiza n domeniul
timpului. Principala directie al acestei cercetari n domeniul frecventei a fost sa extinda si sa generalizeze
sistemul SISO(Single Input Single Output) la cazul MIMO(Multiple Inputs Multiple Outputs) , utiliz
and
descompunerea valorii singulare. In cazul rezultatelor n domeniul frecvenei, perturbaiile sunt vazute n
principal n termeni de schimb
ari de gain si faza, si sunt potrivite sa trateze perturbatiile nestructurate. Din
punctul de vedere al domeniului timp, este mai justificabil luand n considerare perturbatiile structurate sub
forma variatiei parametrilor si a neliniarit
atii. Aceasta lucrare trateazanaliza stabilitatii robuste si design-ul
din punctul de vedere al domeniului timp.
Un factor care influenteaz
a n mod clar analiza si design-ul controllerelor robuste este acela al caracteriz
arii
perturbatiilor. Presupun
and c
a sistemul nominal este stabil, perturbatiile pot lua mai multe forme precum
liniar, neliniar, invariant n timp, variant n timp, structurat si nestructurat. Petrurbatiile structurate sunt
acelea pentru care limitele elementelor individuale ale matricii perturbatoare sunt cunoscute (sau derivate)
pe c
and perturbatiile nestructurate sunt acelea pentru care numai limita norm a matricii perturbatoare este
1

cunoscut
a (sau derivat
a). Ne concentr
am atentia pe perturbatiile structurate liniar (variante n timp) ca
afect
and sistemul nomninal.
Din acest punct de vedere, unii cercet
atori au prezentat analiza si proiectat proceduri pentru perturbatii
tolerate pentru stabilitatea robust
a. Kantor si Andres au prezentat un algoritm pentru a determina perturbatiile
n domeniul frecvent
a utiliz
and matricea de analiza M. In domeniul timp, Horisberger si Belanger au prezentat un algoritm pentru a determina iesirea buclei de reactie ce detine cea mai tolerabila posibila, astfel nc
at
sistemul n bucl
a nchis
a este stabil, dar f
ara limite explicite date. Zheng prezinta o procedura pentru a g
asi
regiunile de stabilitate ca o functie de parametrii dar ia n considerare numai perturbatiile invariante n timp,
si nici o procedur
a de sintez
a este dat
a. Eslami si Russel de asemenea pun n evidenta aceeasi problem
a, dar
nu se va obtine nici o limit
a explicit
a. Chang , Peng, Patel si Toda, Patel, Toda , Shridar si Hinrichsen si
Pritchard ofer
a limite normei matricii de perturbatie (duce la raza unei sfere n parametru si spatiu, asadar
poate fi catagorizat
a ca o perturbatie nestructurata). Aici se pune accentul pe utilizarea structurii matricei
de perturbatie, cu toate c
a scopul este de a oferi limite elementelor individuale ale matricii perturbatoare,
dec
at pe norma matricii. Aceast
a analiz
a, care se afla la un nivel elementar, este numita incertitudine structural
a. Leitmann, Hollot si Barmish discuta despre structura incertidudinii asupra unor sisteme ce utilizeaz
a
teoria Lyapunov dar nici o limit
a a elementelor nu este obtinuta.
In aceast
a lucrare, autorul a proiectat limite ale perturbatiilor elementale (tratand variatiile ca variatii
independente). Filozofia ce st
a n spatele design-ului procedurii propuse este aceea de a utiliza aceste limite
ntr-o formulare a unui design, si de a oferi un algoritm care sa sintetizeze controllere pentru stabilitate
robust
a. Din acest punct de vedere, o m
asura cantitativa, numita indice de stabilitate robusta este introdus
a
si bazat pe acest indice un algoritm de proiectare este prezentat cu care se poate obtine un regulator ce posed
a
propriet
ati de stabilitate si robustete bune. Algoritmul folosit, pentru o marime a perturbatiilor cunoscut
a,
poate fi folosit pentru a selecta gama amplificarii de reglare pentru care sistemul este robust din punct
de vedere al stabilit
atii sau alternativ, pentru o amplificare de reglare cunoscuta poate fi folosit pentru
a determina m
arimea si gama perturbatiilor permise pentru ca sistemul sa ramana stabil. Doua exemple
pentru controlul avioanelor [4, 21] sunt considerate si legi de control cu amplificare constanta pe stari pentru
sisteme liniare si cu feedback si estimare de stare sunt prezentate pentru a obtine robustetea stabilit
atii
pentru perturbatii cunoscute. Similar, problema suprimarii vibratiilor unui model de structuri spatiale mari
(LSS) cu incertitudini legate de datele modale este considerata [22] si diferitele implicatii n design bazate
pe acest exemplu sunt discutate. Lucrarea este organizata n modul urmator. In Sectiunea III rezultatele
[16-20] sunt analizate pe scurt. Sectiunea IV ilustreaza aplicarea designului propus asupra a doua exemple
de control aeronautic si unui exemplu de control LSS si trateaza implicatiile designului. In final, Sectiunea
V ofer
a c
ateva concluzii.

Limite ale perturbatiilor pentru stabilitate robust

a

Analizate pe scurt al
aturi sunt limitele superioare dezvoltate de autor n [16-20] pentru sisteme liniare cu
incertitudini pentru mentinerea stabilit
atii presupunand incertitudine structurata. Se considera urm
atorul
sistem dinamic liniar:
x(t)

= A(t)x(t) = [A0 + E(t)]x(t)

(1)

unde x(t) R reprezint

a vectorul st
arilor, A0 este matricea nominal stabila cu dimensiunea n n si E(t)
este matricea erorilor, ale c
arei elemente ndeplinesc conditiile:
Eij (t) < ij , |Eij (t)| si  , M axe,j ij

(2)

Astfel  reprezint
a magnitudinea deviatiei maxim presupusa pentru elementele lui A0 . Profitnd de
informatia structural
a nominal
a si de matricile de perturbatie, masuri de stabilitate robusta imbunat
atite
sunt prezentate n [16-20] dup
a cum urmeaza. Sistemul (1) este stabil asimptotic daca:
ij<

1
Ueij =s Ueij =sij
m ax[Pm Ue ]

(3a)
2

sau
 < s

(3b)

AP0 + AT0 P + 2In = 0

(3c)

pentru toti i,j=1, . . . , n unde P satisface:

si
Ueij ,

ij


cu 0 Ueij 1

Este de remarcat faptul c

a Ue poate fi format chiar si daca este cunoscut numai raportul
(si ) separat. O alegere potrivit
a pentru acest raport este:
Ueij =

|A0ij |
ij
=
pentru toti i, j care respecta ij 6= 0

|A0ij |max

(3d)
ij


n loc de i,j

(3e)

Din (??), se poate observa faptul c

a Ei,j sunt deviatiile maxime ale coeficientilor doriti n elementele
individuale ale matricii nominale A0 . Dac
a indicam matricea ca matricea formata cu ij , atunci este clar
c
a este matricea majorant
a a matricii de erori E(t), unde matricea majoranta reprezinta matricea cu ij ca
elemente. Cu alte cuvinte, este matricea formata cu deviatiile maxime ale coeficientilor, ij . Este de notat
faptul c
a Ue este matricea format
a din normalizarea elementelor lui (ex: ij ) n raport cu maximul din
ij (ex: ). De exemplu:
= Ue (variatia absoluta)

(4)

Astfel ij reprezint

a variattiile n modul n A0ij . Alternativ, se poate exprima n termeni de variatie
procentual
a cu privire la elementele A0ij . Apoi se poate scrie:
= A0m (variatia relativa)

(5)

Unde A0mij = |A0ij | pentru toti i, j n care variatia este presupusa si A0mij = 0 pentru toti i, j in
care nu se asteapt
a variatie si ij sunt variatiile relative maxime referitoare la valoare nominala a lui A0ij si
= max ij . Se poate obtine limita pe pentru stabilitate robusta ca:
i,j

<

1
max [Pm Aom ] ,

unde P este acelasi de mai sus

Utiliz
and conceptul de transformare a starii, s-a aratat n [19] ca este posibila mbunatatirea limitei
pe . Pentru perturbatii structurate, este posibil sa se obtina limita mai mare chiar si cu utilizarea unei
transform
ari diagonale. Rezultatul poate fi stabilit dupa cum urmeaza:
M = diag[m1 , m2 , . . . , mn ]

(6)

Sistemul din (1) este stabil dac

a si numai daca:
ij <

s
= s Ueij
m
max | mji ueij |

(7a)

i,j

sau
 < s

(7b)

unde

s =

1
m ax[Pm Ue ]

(7c)

si
P A0 + AT0 P + 2In = 0, unde Ue este format asftel ncat:

(7d)

eij = ij
U


(7e)

unde
ij = |

mj
|sij
mi

(7f)

si
 = ijmax ;

1
A0 = M A0 M

(7g)

Exemplul [4] de aplicare asupra unei drone: Matricile sistemului pentru

altitudinii in [4] sunt date de:

0.853
0.0001 0.9994 0.0414
0.0000
46.8600 2.7570 0.3896 0.0000 124.3000

0.4248 0.0622 0.0671 0.0000 8.7920

A=
0.0000
1.0000
0.0523 0.0000
0.0000

0.0000
0.0000
0.0000 0.0000 20.0000
0.0000
0.0000
0.0000 0.0000
0.0000

0
0

0
B=
0

200
0
Cu o amplificare de control n bucl
a nchisa:

215.1000 4.6650
G=
231.5000 3.7230

7.8950
7.4530

sistemul de reglare laterala a

0.1862
128.6000

20.4600

0.0000

0.0000
20.0000

0
0

233.2000
213.5000

(8a)

(8b)

6.7080
2.5540

2.5540
6.8690


(8c)

matricea sistemului n bucl

a nchis
a A = A + BG este asimptotic stabila.
Presupun
and elementul A21 ca parametrul incert (avand o valoare nominala = -46,86) se obtine limita
stabilit
atii robuste asupra parametrului (utilizand matricea Ue cu Ue21 = 1 si Ueij = 0 pentru restu del i,j)
ca:
21 = 2.43
(9)
Cu toate c
a folosind aceast
a transformare:
M = diag[0.00511111]

(10)

21 = 573.46

(11)

obtinem limita lui A21 :

ce reprezint
a o mbun
at
atire semnificativ
a.

Proiectarea sistemului de reglare pentru stabilitate robust

a n
domeniul timp

Discutia precedent
a din Sectiunea III este legata de analiza robustetii stabilitatii pentru sisteme liniare.
Nu s-a depus niciun efort pentru a sintetiza un regulator ce poate oferi robustetea stabilitatii. In aceast
a
sectiune se abordeaz
a aspectul designului din punct de vedere sistematic algoritmic. Filozofia din spatele
procedurii propuse este de a folosi limitele perturbatiilor dezvoltate n sectiunea precedenta ntr-o formulare
de proiectare si de a oferi un algoritm ce sintetizeaza regulatoarele pentru stabilitate robusta.
Din acest punct de vedere, o m
asur
a cantitativa, numita indice de stabilitate robusta este introdus
a
si bazat pe acest indice un algoritm de proiectare este prezentat cu care se poate obtine un regulator ce
posed
a propriet
ati de stabilitate si robustete bune. Algoritmul folosit, pentru o marime a perturbatiilor
cunoscut
a, poate fi folosit pentru a selecta gama amplificarii de reglare pentru care sistemul este robust
din punct de vedere al stabilit
atii sau alternativ, pentru o amplificare de reglare cunoscuta poate fi folosit
pentru a determina m
arimea si gama perturbatiilor permise pentru ca sistemul sa ramana stabil. In aceast
a
ncercare, se consider
a pentru nceput cazul regulatoarelor cu feedback pe stari si apoi se cerceteaza utilitatea
regulatoarelor cu feedback si estimare de stare.

4.1

Design de Reglare cu Feedback pe Stari Utilizand Analiza Limitelor Perturbatiilor

Se consider
a sistemul liniar invariant n timp descris de
x = Ax + Bu

(12)

y = Cx

Unde x este un vector de st

ari cu n elemente, comanda u are m elemente si iesirea y (variabilele reglate)
are k elemente. Tripletul de matrici (A,B,C) se presupune a fi complet controlabil si observabil. Legea de
reglare dat
a de
u = Gx
(13)
Fie A si B matricile de perturbatie formate din deviatiile maxime ale coeficientilor presupuse n elementele
matricilor A si B. Se poate scrie
A = a Uea
B = b Ueb

(variatia absoluta)

(14)

Unde a reprezint
a maximul elementelor n A si b reprezinta maximul elementelorn B. Apoi totalul
perturbatiei n matricea sistemului n bucla nchisa liniar din (12) cu control nominal u = Gx este dat de
= A + BGm + a Uea + b Ueb Gm

(15)

Presupun
and c
a raportul b /a =  este cunoscut se poate extinde rezultatul principal al (3) asupra
sistemului liniar de reglare cu feedback pe stari din (12), (13) si obtine urmatoarele rezultate:
Rezultat 1. Sistemul liniar perturbat este stabil pentru toate perturbatiile limitate de a si b daca
a <

1
max [Pm (Uea + Ueb Gm )]

(16a)

si b <  unde
P (A + BG) + (A + BG)T P + 2In = 0

(16b)

si (A+BG) este matrice asimptotic stabil

a
Alternativ se poate scrie
A = a Am
B = b Bm

(variatia relativa)

(17)

unde Amij = |Aij | si Bmij = |Bij | pentru toate i,j n care variatia este presupusa si Amij = 0, Bmij = 0
pentru toate i,j n care nu se asteapt
a variatie. Pentru aceasta situatie, presupunand b /a = cunoscut, se
obtine urm
atoarea limit
a pentru b pentru stabilitate robusta.
Rezultat 2. Sistemul liniar perturbat este stabil pentru toate perturbatiile relative (sau procentuale) limitate
de a si b dac
a
1
a <
= r
(18)
max [Pm (Am + Bm Gm )]s
De notat faptul ca expresiile de deasupra pot fi modificate n mod
si b < unde P satisface (16b).
corespunz
ator doar dac
a una din A sau B este prezenta. OBSERVAT
IA 2. Daca presupunem ca A = 0,
B = 0 si perturbatii ale amplific
arii de reglare G unde putem scrie
G = g Ueg

(19a)

G = g Ueg

(19b)

atunci stabilitatea este asigurat

a dac
a
In acest context, g poate fi privit ca o margine de amplificare.

4.2

Indicele de Robustete a Stabilit

atii si Algoritmul de Design al Regl
arii

Se definesc, ca m
asur
a a robustetii stabilitatii, un indice numit indice de robustete a stabilitatii SR dup
a
cum urmeaz
a.
Cazul a). Termenul st
ang al (16) sau (18) este cunoscut (verificarea stabilitatii pentru o marime a perturbatiilor
dat
a). Pentru acest caz

SR = a (sau r a ).
(20a)
Cazul b). Termenul st
ang al (16) sau (18) nu este cunoscut (precizarea limitei). Pentru acest caz

SR = (sau r ).

(20b)

Este clar din expresia lui n (16), matricea erorilor n (15) si SR n (20) ca aceste cantitati depind de
amplificarea de reglare G si cum G este variat SR se modifica. Pentru a reprezenta grafic relatia dintre SR
si amplificarea G, avem nevoie de o m
asura cantitativa scalara a lui G. Pentru aceasta putem folosi
Jcn = ||G||s = (G)
sau
Jcn

Z
Z
T
1/2
= [ (u udt)]
= [ xT GT Gxdt]1/2
0

(21a)

(21b)

Unde Jen denot

a o m
asur
a a efortului nominal de reglare. Utilizam (21b) aici.
Variatia lui SR cu efortul de comanda Jcn este dependent de matricile de perturbatie si de comportamentul solutiei Lyapunov, care nu pot fi descrise de o metoda analitica si directa. Presupunand ca
stabilitatea robust
a este singurul obiectiv de proiectare, algoritmul de design contine n principiu, alegerea
unei amplific
ari de control, ce maximizeaza stabilitatea robusta (SR ). Mai exact, algoritmul implic
a determinarea indexului SR si a efortului de control Jcn pentru diferite valori ale amplificarii de control G si
trasarea acestor curbe. Aceste curbe pot fi folosite ulterior pentru a alege o amplificare care atinge un SR
mare. Asadar, algoritmul ofer
a o lege de control simpla, cu amplificare constanta pe stare care este robust
a
din punct de vedere al stabilit
atii.
Amplificarea liniar
a de control, G, din (13) poate, binenteles, sa fie determinata n multe alte moduri.
In aceast
a sectiune, presupunem c
a amplificarea de control G, este data de un algoritm de reglare standard
liniar p
atratic. G se determin
a conform:
G=

1 1 T
R0 B K
c

(22a)
6

Unde K satisfice ecuatia Riccati.

KA + AT K KB

1 1 T
=0
R0 B K + Q
c

(22b)

simetric
Pentru o matrice Q
a, semipozitiv definita si R0 = Im . c reprezinta variablile de proiectare.
Cu alte cuvinte, n procedura propusa, determinam amplificarea folosind niste medii nominale, dup
a
care investig
am robustetea sistemului n bucla nchisa prin verificarea daca amplificarea face ca indexul RS
sa fie pozitiv pentru un a (b ) dat(caz a)) sau prin determinarea lui SR = pentru o amplificare de control
dat
a (caz b)).

4.3

Control prin reactie negativ

a pe stare pentru decolarea vertical
a si aterizarea unei aeronave

Se consider
a o problem
a de control des ntalnita de decolare si aterizare(VTOL) pentru diferite conditii de
zbor iar legea de comand
a ce asigur
a stabilitatea din punct de vedere al robustetii este sintetizata folosind
metodologia propus
a. Acest exemplu ilustreaza o metoda de proiectare pentru Cazul a) n timp ce urmatoarea
aplicatie este dat
a pentru Cazul b).
Liniarizarea modelului aeronavei VTOL pe verticala este descrisa de ecuatia:
x = (A + A)x + (B + B)u, x(0) = x0

(23)

Componentele vectorului de stare x R4 si vectorul comanda u R2 sunt dati de: x1 viteza orizontala (knots)
x2 viteza verticala (knots)
x3 rata de ridicare(grade/secunde)
x4 unghiul de ridicare (grade)
u1 control de ridicare colectiv
u2 control de ridicare longitudinal ciclic
In esenta, controlul este atins vari
and unghiul de atac n conformitate cu aerul din palele rotorului.
Controlul colectiv, u1 este folosit pentru a comanda miscarea aeronavei pe verticala n sus si n jos. U2 este
folosit pentru a comanda viteza orizontal
a a elicopterului.
In [21], modelul matematic este prezentat presupunand ca viteza nominala a aerului este de 135knots.
Pentru acest caz nominal (A si B = 0), matricile A si B sunt date de:

0.0366
0.0271
0.0188
0.4555
0.0482

1.01
0.0024
4.0208

A=
(24a)
0.1002

0.3681
0.707
1.4200
0
0
0
1
1

0.4422
0.1761
3.5446

7.5922

B=
(24b)
5.52
4.49
0
0
Iar conditiile initiale sunt date de:

xT (0) = 0.85

0.15

0.05

(24c)

Modificarea semnificativ
a a vitezei aerului se observa n elementele a32 , a34 si b21 . Consideram, pentru
a putea ilustra, urmatoarea gam
a de variatii a celor trei parametrii.
Caz 1.

0.03545 a
32 = 0.3681 0.3817
1.31 a
34 = 1.42 1.53
3.39 b21 = 3.544 3.702
|a32 | = 0.0136; |a34 | = 0.11; |b21 | = 0.157;

(25)

|a32 | = 0.041; |a34 | = 0.332; |b21 | = 0.47;

(26)

|a32 | = 0.068; |a34 | = 0.553; |b21 | = 0.78;

(27)

|a32 | = 0.095; |a34 | = 0.774; |b21 | = 1.097;

(28)

|a32 | = 0.1363; |a34 | = 1.106; |b21 | = 1.5674;

(29)

Caz 2.
Caz 3.
Caz 4.
Caz 5.

Fig 1. Variatia lui SR cu cea a efortului de control Jcn (A 6= 0, B 6= 0)

Cu alte cuvinte, matricile A si B sunt cunoscute pentru cele cinci cazuri mentionate mai sus.
Pentru proiectarea controlului nominal care stabilizeaza sistemul nominal n bucla nchisa, de exemplu,
utiliz
am ecuatia standard Riccati.
KA + AT K KB

1 1 T
=0
R0 B K + Q
c

(30)

Unde Q este de (nxn) si R0 de (mxm) sunt matrici patratice simetrice pozitiv definite si c este o variabil
a
scalar
a utilizat
a pentru proiectarea amplificarii de control G.
Pentru acest caz, matricea sistemului n bucla nchisa nominaleste data de :

K
A = A + BG, G = R0 1 B T
c
S
i A este stabil
a asimptotic. Pentru fiecare caz, folosind:

0.04
0.01
0
0.01
0.025
0.010
=
Q
0
0.01
0.01
0.01
0
0

0.01

(31)

0
0.01

S
i R0 = I2 si rhoc variabile de proiectare, regulatorul optimal standard LQ pentru amplificarea de control
si efortul de comand
a corespunzator Jcn din (21b) sunt computate si SR este calculat. Graficele lui SR
versus Jcn pentru cele cinci cazuri sunt prezentate n Fig. 1.
Pentru interpretarea acestor grafice, este necesar sa readucem aminte faptul ca zona de efort de control
pentru robustete este regiunea n care SR > 0.

Fig 2. Variatia lui SR cu cea a efortului de control Jcn (A = 0sauB = 0)

(1) Din aceste grafice, se poate observa ca odata cu cresterea gamei perturbatiilor, cu atat scade gama
efortului de control pentru stabilitatea robusta.
(2) Pentru un set dat de parametrii de perturbatie, este un efort de control unic pentru care SR este
maxim. Evident, acesta este efortul de control (si amplificarea de control corespunzatoare) pe care o caut
am,
presupun
and ca sunt satisf
acute constr
angerile.
(3) Trebuie observat ca pentru toate cazurile, SR maxim apare aproape de fiecare data ca acelasi efort
de control. Oricum, trebuie retinut c
a gama de variatie considerata n cazurile de la 2 la 5 sunt multiplii ai
gamei de la cazul 1.
Acum s
a consider
am cazul n care parametrul de perturbatie este doar n una dintre matricile A si B.
Corespunzator, consideram urmatoarele game:

|a32 | = 0.3018; |a34 | = 1.300; |b21 | = 0;

Caz 6:
Caz 7:

|a32 | = 0.1366; |a34 | = 1.06; |b21 | = 0;

Caz 8:

|a32 | = 0; |a34 | = 0; |b21 | = 2.5671;

Caz 9:

|a32 | = 0; |a34 | = 0; |b21 | = 1.5674;

(32)

Fig. 2 corespunde acestor cazuri. Se poate observa din aceste grafice, ca si n cazurile precende, c
a
cu c
at parametrii de perturbatie sunt mai mici, cu atat gama efortului de control este mai mare. Dar se
consider
a cazurile 6 si 9. Din graficele corespunzatoare celor 2 cazuri, se vede cum gama de control( pentru
stabilitate) pentru perturbatii n A este mai mare decat gama de control pentru perturbatiile n B, indic
and
astfel c
a variatiile n matricea B sunt mai critice din punct de vedere al stabilitatii robuste.
REMARCA 3. Se poate observa c
a limitele date de (3a) (3d) presupun variatii independente n fiecare
intrare a matricei de perturbatie si, deci, c
and se aplica ntr-un caz n care elemntele matricei de perturbatie
sunt dependente ntre ele ca si n exemplul VTOL, limitele se pot dovedi a fi cumva conservative. Sunt
f
acute ncercari pentru a reduce conservarea limitelor exploatand mai departe dependenta dintre parametrii
din [15,16].

4.4

Extinderea la Sisteme Liniare Stocastice cu estimarea st

arii

In cele ce urmeaz
a, se va extinde tratamentul anterior pentru sistemele liniare stocastice. Se consider
a
un sistem continuu, liniar, invariant n timp descris de:
x(t)

= Ax(t) + Bu(t) + Dw(t), x(0) = x0

(33a)

y(t) = Cx(t)

(33b)

z(t) = M x(t) + v(t)

(33c)

unde, vectorul de stare x este de dimensiune nx1, comanda u este de dimensiune mx1, perturbatiile
exterioare w este de qx1, iesirea y(variabila ce se doreste controlata) este de dimensiune kx1 si vectorul de
masur
atori, z este de lxn. Conditia initiala x(0) este presupusa ca fiind un vector Gaussian cu valoare medie
0, cu variatia x0.
E[x(0)] = 0; E[x(0)xT (0)] = In

(33d)

In mod simiar, zgomotul de proces w(t) si zgomotul masurat v(t) sunt presupuse zgomote albe cu valoare
medie 0 cu distributiile Gaussiane av
and covariante constate, W si V , respectiv:
E[w(t)] = E[v(t)] = 0
E




w(t)
W
[w v ] =
v(t)
0


0
(t )
e V0

(33e)
(33f)

Unde e este un scalar mai mare dec

at 0 si V = e V0 si este impulsul Dirac si E este operatorul de
anticipare

10

Starea x(t) a sistemului stocastic este estimata ca o functie a masuratorilor, unde estimatorul de stare
are structura urmatoare:
x
(t) = A
x(t) + Bu(t) + G
z (t)

(34a)

z(t) = z(t) M x
(t)

(34b)

unde

Este numit reziduu de m

asurare. Pentru cerinta de minima varianta, estimatorul din (27) este filtrul
Kalman standard
Presupunem, de asemenea, ca perechea de matrice [A,B] si [A,D] sunt complet controlabile, si perechile
[A,C] si [A,M] sunt complet observabile.
Pentru acest caz, consider
am legea de comanda data de:
u = G
x=

1 1 T
R0 B K x

(35a)

unde
Mx
x
= Ax + Bu + G(z
), x
(0) = 0

(35b)

= (A + BG GM
x + Gz

(35c)

= 1 P M T V 1
G
0
e

(35d)

si P si K satisfac ecuatia matriceala Riccati

KA + AT K KB

R0 1 T
=0
B K +Q
c

(35e)

V
P AT + AP P M T 0 M P + DW DT = 0
e
Sistemul nominal n bucl
a nchis
a este dat de:
  
  
D
A
BG x
x
+

= GM

x
Ac x
0
  
 
y
C
0 x
=
u
0
G x

si matricea sistemului n blucla nchisa

Unde Ac = A + BGGM


A
BG
Ac =
GM
Ac

 
0 w
v
G

(35f)

(36a)
(36b)

(37)

si D deviatiile absolute maxime n sistemul matriceal

este asimptotic stabila.
Fie A, B, C, M
A,B,C,D,M, respectiv, putem scrie matricea totala de eroare a sistemului n bucla nchisa astfel:


A
BGm
=
(38)
GM
Ac
si scriind A = a U ea , B = b ueb , M = m U em , .... si stiind fractia a /b , una poate oferi conditia de
stabilitate robust
a n aceeasi manier
a ca si ecuatia (16).
11

4.5

Aplicatie: problema controlului altitudinii laterale al unei drone

Modelul liniarizat al acestei probleme, cu perturbatii n parametrii de instalatie sunt date de:
x = (A + A)x + Bu, x(0) = x0

(39)

Componentele vectorului de stare x R6 si vectorului de comanda u R2 sunt date de:

xT = [, , , 1 /20, /20]

(40)

uT = [u1 u2 ], u1 = comanda de ridicare = 1 u2 = comanda de directie = 2

Fig 3. Variatia limitei cu cea a ponderei de control c cu stare liniara completa

12

Fig 4. Variatia limitei cu cea a ponderei de control c cu stare estimata

Matricile A si B sunt date n 8a si 8b.
Presupunem c
a parametrii cu valorile nominale nenule n matricea A sunt subiect pentru perturbatii
si astfel consider
am matricea U ea ca U eaij = |Aij |/|Aij |max . Corespunzator, matricea Uea este data de:

0.0007 0.0000 0.0078 0.0003 0.0000 0.0014

0.3644 0.0214 0.0030 0.0000 0.9666 1.0000

0.0033 0.0005 0.0005 0.0000 0.0684 0.1591

(41)
Uea =

0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000

0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.1555 0.0000
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.1555
Amplificarea liniara de control este determinata folosind ecuatia bazata pe cea a lui Riccati din (35).
Pentru o amplificare de control dat
a (rhoc dat), limita este calculata. Cum a nu este cunoscut, n acest
caz, indicile de stabilitate robust
a, SR , este data de SR = . Graficul lui cu variabila de proiectare rhoc
este dat n Fig. 3.
Din acest grafic, reiese faptul c
a pentru aceasta problema, cu cat este mai mare efortul de control, cu
at
at este mai mare toleranta la perturbatii pentru stabilitate robusta.
Extindem acum algoritmul la cazul regulatorului stocastic folosind:


= C T C = I6 ; R0 = I2 ; W = I2 ; V0 = I2 ; M = 1 0 0 0 0 0
D = B; C = I6 ; Q
(42)
0 0 0 1 0 0
Graficul lui versus rhoc cu rhoe ca un parametru si comparatia cu cazul de control pe stare pur
a
este dat n figura 4.
Remarca 4. Din acest grafic, se observa ca marginea cu starea estimata este mai mica decat cea cu
starea pur
a.
13

Remarca 5. Pentru un c dat, marginea creste atunci cand covarianta zgomotului de masura scade,
adic
a rhoe este micsorat. Acest lucru pare a fi rezonabil, pentru ca nseamna ca devine mai mare odat
a
cu masur
atorile mai precise.

4.6

Reglare robust
a pentru sisteme pe stare liniare pentru structuri spatiale
mari

In aceast
a sectiune, aplic
am metodologia de proiectare de control robust prezentat n sectiunea precedent
a
pentru sisteme modale(care apar n problemele de comanda pentru structuri spatiale mari (LSS)). Se consider
a c
a modelul LSS cu vibratie supersonica a modurilor flexibile ca obiectiv de control. Cautam o lege
de comand
a liniara pe stare care atinge un compromis rezonabil ntre performanta miminala si stabilitate
robust
a prin acomodarea structurii incertitudinii modale n procedura de proiectare. Inspre aceasta directie,
faptul c
a incertitudinea modal
a creste cu numarul modului este ncorporat n caracterizarea incertitudinii
din parametrii modelul LSS si din incertitudinile de structura este folosit pentru a obtine limite mai mari
pentru stabilitatea robusta care sunt folosite pentru a obtine un controler robust. Modelul LSS si proiectarea
controlului nominal. Se consider
a descrierea standard n spatiul starilor al unui LSS cu n moduri elastice:
x = Ax + Bu, x(0) = x0 , x Rn=2N , u Rm

(43a)

y = Cx, y Rk

(43b)

unde
T

x =

 

xi = i
i

[xT1 , xT2 , xT3 , ...., xTN ];



0
1
12 2i
 
0
T
B T = [B1T , B2T , ..., BN
], Bi = T
bi

(43c)


A = bloc diag.[....Aii ....]Aii =

C = [C1 , C2 , ..., CN ].

(43d)
(43e)
(43f)

Indicele de performant
a pentru probleme legate de suprimarea vibratiilor poate fi scris ca
Z X
N
J = ([
i2 2i + 2i ] + c uT u)dt
0

(44a)

i=1

ce, n continuare, poate fi scris sub forma

Z
J = [y T Qy + c uT u]dt
0

Z
= [xT C T QCx + c uT u]dt = Jy + c Ju

(44b)

unde matricea C a (43) rezult

a din
C = blockdiag.[. . . Ci . . . ]

(45a)

si
14

Ci =


i
0


0
1

(45b)

Fie legea de control nominal

a realizat
a prin minimizarea indicelui de performanta al (44a), ce rezult
a in
u = Gx

(46a)

unde
G=
KA + AT K

1 T
B K
c

KBB T
K + C T QC = 0.
c

(46b)

(46c)

Matricea sistemului in bucl

a nchis
a
A = (A + BG)

(47)

este asimptotic stabil

a. In situatia proiectarii nominale, o valoare potrivita pentru c (si prin urmare
G) este determinat
a astfel nc
at este obtinut un compromis ntre Jy si Ju . Totusi, n modelele LSS, at
at
parametrii matricei sistemului A, si anume frecventele modale si amortizarea modala, cat si parametrii
matricei de distributie a controlului B, si anume pantele formelor modale la locatiile actuatoarelor, sunt
cunoscute ca fiind incerte. De asemenea se cunoaste faptul ca incertitudinea acestor parametri tinde s
a
creasc
a odat
a cu cresterea num
arului modului. Asadar, avand variatiile A si B ale matricilor A si B
ale (43), controlul nominal G al (46) nu poate garanta stabilitatea sistemului n bucla nchisa. Asadar,
este nevoie de o amplificare de control G ce garanteaza stabilitatea pentru o gama de perturbatii A si
B. Aceasta este realizat
a utiliz
and procedura de proiectare data n sectiunea precedenta. Cu alte cuvinte,
algoritmul de control pentru stabilitate robusta este format din alegerea unei amplificari de control (de
exemplu c ) care atinge un SR pozitiv (pentru Cazul a)) sau o valoare mare a SR (pentru Cazul b)).
Algoritmul de proiectare implic
a determinarea indicelui SR si costurilor Jy si Ju pentru diferite
valori ale parametrului de design c si reprezentarea grafica a acestora. Asadar, algoritmul asigura o lege de
control proportional
a prin feedback (utiliz
and regulatorul standard optimal LQ) robust din punct de vedere
al stabilitatii.
In continuare este prezentat
a o caracterizare specifica a incertitudinii pentru modelele LSS si utilizarea metodologiei precedente pentru proiectarea unui regulator pentru modelul Purdue [23] al unui LSS
bidimensional.
Caracterizarea Incertitudinii Parametrice n Modele LSS si Aplicarea pe Modelul Purdue. In modelele
LSS cu structur
a dat
a de (43) incertitudinea parametrilor modali precum amortizarile frecventelor modale
si pantele formelor de und
a la locatiile actuatoarelor tinde sa creasca odata cu cresterea numarului modului.
Un mod de a modela aceast
a informatie a structurii incertitudinii este data de (mai exact, prin folosirea
variatiei formatului relativ
a a (17))

15

0
1

A = a

0
1
0
22

22

0
0
33 33

0
bT1

0
T
B = b 2b 0
2T
3b3

..
.

(48)

Unde i indic
a nregistr
arile nominale corespunzatoare modului i. Presupunem ca a = b ce sunt
necunoscute.
Cu structura de incertitudine propusa mai sus, se aplica metodologia de control robust a sectiunii
precedente asupra modelului Purdue [23]. Modelul utilizat este format din primele 5 modele elastice. Valorile
numerice ale modelului sunt date de [23]. Modelul nu este reprodus alaturi pentru a conserva spatiu.

Fig 5.Variatia limitei cu efort de control A 6= 0, B 6= 0.

16

Fig. 6. Variatia limitei cu efort de control pentru modelul LSS (A = 0, B 6= 0).

17

Fig. 7. Variatia limitei cu efort de control pentru modelul LSS (A 6= 0, B = 0).

Deoarece a (si deltab ) sunt necunoscute, modelul prezent corespunde cazului b) n acest caz aleg
anduse o amplificare de control ce ofer
a un SR = r . Reprezentarea grafica a lui r versus c se poate observa
in Fig. 5. Amplificarea de control robust este amplificarea ce corespunde unui c = 0.12.
Figurile 6 si 7 prezinta variatia lui r , cu efortul de control (c ) presupunand ca A = 0 si B = 0.
Din aceste reprezent
ari grafice se poate ajunge la concluzia ca gama de eforturi de control disponibile pentru
stabilitate garantat
a pentru variatia formei de mod (A = 0, DeltaB 6= 0) este limitata n comparatie cu
gama disponibil
a pentru variatie a frecventei modale. Astfel variatiile formelor modale (pantele la locatiile
actuatoarelor) sunt mai critice din punct de vedere al controlului fata de variatiile frecventelor modale.

Concluzii

Tema principal
a a articolului este analiza si sinteza regulatoarelor ce ofera stabilitate robusta pentru
sisteme liniare invariante n timp sub influenta perturbatiilor liniare structurate variante n timp. In primul
r
and analiza robustetii este considerat
a. Apoi este adresat aspectul designului de control. In aceasta privint
a,
pentru nceput este considerat cazul controlului liniar cu feedback pe stari. Controlul liniar cu feedback pe
st
ari este determinat de medii nominale bazate pe ecuatia Riccati si limitele obtinute de aceasta lege de
control sunt calculate. Efectul estim
arii starii n legea de control (pentru sisteme stocastice) la limite este
ilustrat n comparatia acestuia cu cazul de feedback pe stari pur. In final, natura speciala a sistemelor modale
(precum in exemplul de control LSS) este ncorporata n incertitudinea structurii si este realizat controlul
18

liniar cu feedback pe st
ari utiliz
and aceast
a structura speciala. Astfel este stabilita utilitatea analizei limitate
de perturbatii n sintetizarea regulatoarelor utile pentru diferite aplicatii n domeniul aerospatial. Mai mult
a
cercetare este in curs de desf
asurare pentru ncorporarea atat a robustetii stabilitatii cat si a robustetii
performantei n procedura de proiectare.

References
A Appendix Heading

19