Laborator L-06-DSC

Comanda ne-optimala pentru miscarea longitudinala a B747 Solutia Pseudo-Inversa cu metoda clasica vs. modificata
c s.l. Bogdan D. Ciubotaru

Departamentul de Automatica si Ingineria Sistemelor
Facultatea de Automatica si Calculatoare, Universitatea Politehnica din Bucuresti, Romania
E-mail: bogdan.ciubotaru@acse.pub.ro
I. P RELIMINARII
Obiectivul acestui laborator este acela de a ntelege doua metode de control aproximativ, prima bazata pe metoda pseudoinversa (PIM), si a doua bazata pe metoda pseudo-inversa modificata (MPIM), ambele dintre ele avand dificultati n a asigura
stabilitatea n bucla-nchisa pentru anumite scenarii de avarie.
Totusi, extensia lui PIM, mai precis MPIM, evita instabilitatea n bucla-nchisa post-defect prin restrictionarea calculului
matricii de control acomodate astfel ncat sa se garanteze stabilitatea sistemului avariat n acelasi timp cu atingerea unei
performante n calitate cat mai buna posibil n regimul post-defect.
II. PARTEA

TEORETIC A

A. Functionarea avariata - Context

Considerati doua regimuri de functionare ale aceluiasi sistem, cel nominal descris prin perechea (An , Bn ) si cel avariat
descris prin perechea (A f , B f ) - concentrati-va atentia asupra celui afectat de defecte structurale si ale elementelor de executie.
Metoda de acomodare exacta urmareste proiectarea unei legi liniare de control
u f (t) = K f x(t) ,

(1)

pentru operarea sistemului post-defect care este modelata de

M f : x(t)
= A f x(t) + B f u f (t) ,

(2)

astfel ncat comportamentul n bucla-nchisa rezultat sa se suprapuna peste cel al modelului de referinta
M n : x(t)
= A n x(t) .

(3)

Solutia suprapunerii exacte a unui model de referinta n situatia avariata presupune rezolvarea ecuatiei matriciale
A f , A f B f K f = A n ,

(4)

(K PIM
) K f = Bf (A f A n ) .
f

(5)

iar aceasta solutie este data de

B. Metoda Pseudo-Inversa Clasica


Cand suprapunerea exacta de model este imposibila A f 6= A n , o solutie aproximativa poate fi calculata prin minimizarea
criteriului
m
(6)
J f (K f ) = kE f kF , cu E f = (A f B f K f ) A n , unde E f = c f j E f j ,
j=1

q
unde k.kF este norma-Frobenius a argumentului-matricial, i.e., kXkF = i, j x2i, j , si se poate arata faptul ca legea de control
K f = arg minK f J f (K f ) este n continuare obtinuta prin relatia bazata pe pseudo-inversa din cazul avariat (5) si ca J f (K f ) = 0
daca si numai daca se verifica urmatoarea conditie de compatibilitate din cazul cu defect




Im A f A n Im B f .
(7)

C. Metoda Pseudo-Inversa Modificata

Astfel, presupunand ca solutia PIM determina sistemul n bucla-nchisa post-defect A f sa fie instabil, problema se modifica
n determinarea lui K f astfel ncat sa se minimizeze J f din (6) n constrangerile de stabilitate din (12).
Asadar, data matricea de control K PIM
calculata cu metoda PIM, noua matrice de control K MPIM
modificata cu metoda
f
f
MPIM rezolva problema de reconfigurare a controlului cu garantia stabilitatii n situatia post-defect, fiind calculata ca
kMPIM
f i, j
kMPIM
f i, j

PIM , sau
= kPIM
a |kPIM
f i, j , dac
f i, j | f

PIM

= sgn kPIM
, altfel ,
f i, j f

(8)
(9)

unde sgn (.) reprezinta functia-semn a argumentului-real.

Atunci, A f este stabila daca
|c f j | <

1

, fZK , pentru j = 1, 2, . . . , m ,

max m
i=1 |X f i |

(10)

pentru care se defineste X fi ca

X fi = (E Tfi X f + X f E fi )/2 = [X f E fi ]S , pentru i = 1, 2, . . . , m ,
n care X f este solutia ecuatiei Lyapunov

A Tf X f + X f A f + 2In = 0 ,

(11)

cu toate elementele n valoare absoluta

iar max reprezinta cea mai mare valoare singulara, |X| indica argumentul-matricial


si [X]S denota partea-simetrica a argumentului-matricial, i.e., [X]S = X + X T /2.
Atunci cand se utilizeaza conditiile de mai sus drept conditii pentru stabilitatea n bucla-nchisa post-defect si se alege
drept margine de stabilitate f sa fie partea dreapta a lui (10), restrictia
|k fi, j | fPIM , pentru i = 1, 2, . . . , m , pentru j = 1, 2, . . . , n ,

(12)

garanteaza stabilitatea lui A f , unde fPIM = fPIM PIM

, pentru un anumit PIM
relativ mic.
f
f

III. PARTEA

APLICATIV A

(5P = 5 1 P )

Sa se rezolve urmatoarele puncte:

(1) Pentru sistemul nominal B747-SP, sa se aleaga acelasi defect de tipul multiplicativ A f = (1 f )An si B f = (1 f )Bn ,
pentru f (0, 0.1) si f (0, 1), ca cel ales n L-02-DSC, si sa se obtina solutia de control stabil / instabil cu metoda
PIM, unde modelul ideal de referinta se alege drept sistemul n bucla-nchisa A n care probeaza parametrii dinamici
de Nivel 1 (SP , SP ) = (3, 0.6) pentru perechea ideala de valori proprii complex-conjugate (A n ) = {1.8 2.4}
alocate cu instructiunea place.
(2) Sa se realizeze simularea comportamentului n bucla-nchisa obtinut la pasul (1).
(3) Sa se obtina solutia de control stabilizant cu metoda MPIM, unde marginea de stabilitate robusta se gaseste cu ajutorul
instructiunii svd.
(4) Sa se realizeze simularea comportamentului n bucla-nchisa obtinut la pasul (3).
(5) Sa se refaca pasii (3-4), daca se nlocuieste marginea de stabilitate Zhou-Khargonekar fZK cu cea Yedavalli fY , adica
|c f j | <
|c f j | <

1

, fY , pentru j = 1, 2, . . . , m , cu m > 1 ,
sup 0 m
|(
I A f )1 E fi |
i=1
1

, fY , cand m = 1 ,
sup 0 ( I A f )1 E fi

unde (.) este raza spectrala a argumentului, adica magnitudinea celei mai mari valori proprii.
IV. T EMA

SUPLIMENTAR A

Sa se rezolve urmatorul punct:

(1) Sa se implementeze explicit partea aplicativa pentru sistemul B747-LON.


(13)
(14)