Seleccin de variables de estado:

x 1= y
x 2= y

x 1= y =x 2

9.81 sen ( x 1 ) +cos ( x 1)

x 2= y =
0.5

u0.25 x 22 sen( x 1 )
1.5

4 1
cos 2( x1 )
3 3

Linealizacin del sistema

3
14.715 cos ( x1 ) +usen ( x 1 ) 3.67 cos ( x 1 )+ 0.25 u co s 2 ( x 1 ) sen ( x 1 ) 3.67 cos ( x 1 ) sen2 (x 1 )
(10.25cos 2 ( x 1))2
( 1 ) sen(x 1 )
0.5 x 2 cos
4 1
0.75 [ cos 2 ( x 1 ) ]
3 3
f 1 f 1
f
x1 x2
=
=
x f 2 f 2
x1 x2

[ ]

f
0
1
A=
=
x (x ,u )=0 19.63 0

Estabilizacin del sistema:

Usando MATLAB se calcul la matriz de ganancias K

B=

[ ][ ]

0
0
f
= 4 cos x 1 = 4
u (x ,u )=0
2
3
3 cos x1

K=acker(A,B,polos) ; polos=[-3 -4]

K=[-23.7225 -5.2500]
Seguimiento de la referencia:

H ( s )=C( SI A+ BK )1 B=

4/3
s +7 s +12
2

Se evala H(0):

H ( 0 )=

4
1
=
( 12 )( 3 ) 9

Dado que:

y d =H (0)V d
donde

Vd

representa la entrada a seguir o referencia del sistema.

La referencia ser igual a:

V d=

1
yd
H ( 0)

Si se requiere que

y d =V d

es necesario agregar una ganancia con valor 1/H(0):

1
1
V d=
yd
H (0)
H (0)
El diagrama de SIMULINK para el sistema lineal estabilizado y con seguimiento de referencia
se muestra a continuacin:

A continuacin se muestra la grfica de salida del sistema, cuando V=3 con condiciones
iniciales igual a 1:

Se observa que el sistema se ha estabilizado y sigue la referencia de manera satisfactoria

con condiciones iniciales diferentes de cero.