Curs 5

3.1.4 Dinamica micrii oscilatorii

a.Oscilatorul liber neamortizat
Este cel mai simplu model de oscilator. Modelul mecanic corespunztor acestui oscilator
este prezentat n figura 3.10. Acesta modeleaz comportarea unui sistem mecanic, suspendat cu
un element elastic de mas neglijabil, de un reper fix. Sub acinea greutii, sistemul va ajunge
ntr-o stare de echilibru. Scoatem sistemul din echilibru acionndu-l cu o for F i-l lsm liber.
Sistemul va oscila. n elementul elastic va apare o for elastic F e, care, n cazul unor deplasri
mici fa de poziia de echilibru este de forma Fe = -kx, fora ce va cuta s aduc, tot timpul,
sistemul n poziia iniial de echilibru. Sistemul va efectua o micare de oscilaie liniar,
deoarece Fe depinde liniar de deplasare. Dac se ngrdete micarea, astfel nct s se execute
numai dup o singur direcie (vertical, de exemplu), oscilaia va avea un singur grad de
libertate. Se neglijeaz frecrile sistemului cu aerul sau cu alt mediu, precum i pierderile de
energie n elementul elastic.

Fig. 3.10
Fora elastic va imprima sistemului o acceleraie pe care o vom nota cu x . Legea a doua a
mecanicii aplicat acestui sistem mecanic oscilant se poate scrie:
Fe mx m

d2x
dt 2

(1)

innd seama i de relaia fortei elastice (Fe = -kx) se obine:

mx kx 0

Aceasta este o ecuaie diferenial omogen de ordinul 2 cu coeficieni constani.

Dac mprim relaia (2) cu m i notm

(2)

se obine:

k
m

(3)

x 2 x 0

(4)

Una din modalitile de rezolvare a acestei ecuaii difereniale omogene const n scrierea
ecuaiei caracteristice a acesteia i apoi n rezolvarea ecuaiei caracteristice. Pentru ecuaia
diferenial dat de relaia (4), ecuaia caracteristic este:
r 2 2 0

(5)

avnd rdcinile imaginare:

r1,2 j , j

(6)
Soluia ecuaiei difereniale va fi o combinaie liniar de forma:

x Ce r1t Ce r2 t

(7)

sau dac se scrie cu ajutorul funciilor armonice, n cazul rdcinilor imaginare, de forma:
x C1 sin t C 2 cos t A sin t

(8)

Cu C1=Acos i C2=Asin
n cazul general, condiiile iniiale sunt:

la

x x0
t=0
x v0

(9)

Aceste condiii conduc la urmturul rezultat:

la t = 0

x C1 sin t C 2 cos t t0 C 2 x 0

x C1 cos t C 2 sin t t0 C1 v 0

(10)

nlocuind cele dou constante C1 i C2 n relaia (8) se obine ecuaia de micare a

oscilatorului liber neamortizat cu condiiile iniiale (10):

v0
v 02
x
2
x sin t x 0 cos t x 0 2 sin t arctg 0

v0

(11)

Se poate observa c, n funcie de condiiile iniiale, ecuaia micrii poate s fie sinusoidal

= 0, ecuaia micrii este o funcie cosinus,

sau cosinusoidal. Astfel, dac la t = 0, x = x 0 i x
de forma:

x x 0 cos t x 0 sin t
2

(12)

Dac la t = 0, x = 0 i x v 0 ecuaia micrii este o funcie sinus, de forma:

x

v0
sin t

(13)

b. Oscilatorul liber amortizat cu for de frecare

vscoas
Oscilaiile libere neamortizate sunt idealizri deoarece, n natur i tehnic, toate oscilaiile
sunt mai mult sau mai puin amortizate. Amortizarea se poate datora att frecrii uscate a
sistemului care oscileaz cu un alt corp rigid (de exemplu, frecarea axului unui piston n lagr sau
cu pereii cilindrului) ct i frecrii vscoase a sistemului cu fluidul n care oscileaz (aerul sau
un alt fluid vscos).
n continuare este prezentat doar cazul amortizrii oscilaiilor datorit frecrilor corpului
care oscileaz cu un mediu fluid i vscos.
Modelul mecanic al unui astfel de oscilator, care oscileaz cu frecare fa de un mediu
vscos, este prezentat n figura 3.11.
Ecuaia de micare a acestui sistem se obine
scriind legea a doua a dinamicii, conform creia
corpul de mas m se mic accelerat, cu
acceleraia x sub aciunea rezultantei celor dou
fore: fora elastic Fe kx i a forei de
frecare vscoas Fv cx :
mx cx kx
Fig. 3.11

(14)

n
Fora de frecare vscoas este proporional cu viteza de deplasare a sistemului x
mediul vscos, constanta de proporionalitate c fiind coeficientul de amortizare vscoas, specific
fluidului n care are loc oscilaia.
Trecnd toi termenii n membrul stng se obine ecuaia diferenial a micrii oscilatorii,
care este o ecuaie diferenial omogen de ordinul doi:
mx cx kx 0

(15)

mprind aceast relaie cu m se obine:

x

sau:

c
k
x x 0
m
m

x 2x 2 x 0

(16)
(17)

2
n care s-au folosit notaiile:

k
ptratul pulsaiei proprii de oscilaie a sistemului;
m
c
factorul de amortizare vscoas.
m

Scriind ecuaia caracteristic corespunztoare ecuaiei difereniale omogene de ordin doi se

obine:

r 2 2r 2 0

(18)

Prin rezolvarea ecuaiei caracteristice se obin soluiile:

r1, 2

(19)

2 2

n funcie de semnul cantitii de sub radical se ntlnesc trei situaii:

2 2 0 , rdcinile sunt imaginare, complex conjugate;
2 2 0 , rdcinile sunt reale i egale;
2 2 0 , rdcinile sunt reale i distincte.

n cazul rdcinilor reale i egale 2 2 i coeficientul de amortizare este:

k
2 km
m

c c cr. 2m 2m 2m

(20)

Aceast valoare a coeficientului de amortizare se numete coeficient critic de amortizare notat ccr.
Pentru un anumit sistem oscilant, coeficientul critic de amortizare depinde numai de masa
sistemului i de constanta elastic a elementului elastic.
Cele trei cazuri prezentate anterior:
2 2 0 , sau c < ccr , micarea este periodic, subcritic (cazul frecrilor mici);
2 2 0 , sau c = ccr ,micarea este aperiodic, critic;
2 2 0 , sau c > ccr ,micarea este aperiodic, supracritic (cazul frecrilor mari).

n continuare se vor analiza cele trei cazuri.

micarea subcritic
Cantitatea 2 2 se noteaz cu 2 i rdcinile ecuaiei caracteristice sunt:
r1,2 j

(21)
Soluia ecuaiei difereniale se poate scrie :

x C1e r1t C2 e r2 t C1e j t C2 e j t

(22)

Soluia poate fi scris i cu ajutorul funciilor armonice sinus i cosinus, aplicnd relaiile
de transformare ale lui Euler, din funcii exponeniale n funcii armonice:

x e t C1 sin t C 2 cos t

(23)

x Ae t sin t

sau:

(24)

Aceast ecuaie a fost stabilit pentru prima dat n 1980 de ctre Borda (1773-1799),
studiind micarea oscilatorie a unui pendul.
Cele dou constante A i pot fi exprimate n funcie de cele dou constante C 1 i C2.
Constantele C1 i C2 se determin la rndul lor din condiiile iniiale, care n cazul general sunt:

la

x x0
t=0
x v0

(25)

Aplicnd aceste condiii iniiale se obine:

x e t C1 sin t C 2 cos t C 2 x 0

t
t
x e C1 sin t C 2 cos t e C1 cos t C 2 sin t
C C v
2
1
0

la t = 0

(26)

C1

deci:

v 0 x 0

(27)

nlocuid cele dou constante C1 i C2 n expresia amplitudinii A i a fazei iniiale se

obine:

v x 0

A x 0

i:

arctg

(28)

2
0

x 0
v 0 x 0

(29)

Soluia ecuaiei difereniale (sau ecuaia de micare a oscilatorului) va avea expresia:

2

xe

x 0
v x 0

x 0
sin t arctg

0
0

(30)

2
0

Deci, oscilaia rezultant va avea pulsaia , iar amplitudinea scade exponenial n timp. O
astfel de oscilaie amortizat poate fi reprezentat grafic ca n figura 3.12.
n ecuaia de

micare

oscilatorului
joac

rolul

pseudopulsaie

mrimea
unei

a
care

pulsaii se numete

are expresia:

Fig
. 3.12

(18)

2 2

Cu ct oscilaia este mai puternic amortizat, cu att pseudopulsaia este mai mic dect
pulsaia proprie de oscilaie a sistemului neamortizat.
Mrimea:

(31)

2
2

Se numete pseudoperioad i este intotdeauna mai mare dect perioada proprie de oscilaie a
sistemului neamortizat.
O msur a gradului de amortizare a oscilaiilor n regim subcritic o reprezint decrementul
logaritmic , ce caracterizeaz scderea n timp a amplitudinii oscilaiei amortizate. Decrementul
logaritmic este definit ca fiind logaritmul natural al raportului dintre elongaia micrii x(t) la un
anumit moment de timp i elongaia micrii x(t + T) dup scurgerea unui interval de timp egal
cu o pseudoperioad. Raportul elongaiilor este:
x t
Ae t sin t
Ae t sin t

e T
t T
t
T
x t T Ae
sin t T Ae e sin t

(32)

iar decrementul logaritmic este:

ln

x t
c 2
ln e T T

x t T
2m

(33)

O alt mrime ce caracterizeaz scderea n timp a amplitudinii oscilaiei este constanta de

timp sau timpul scurs din momentul iniial pn cnd amplitudinea oscilaiei scade de e ori.
Constanta de timp este:

1
deoarece amplitudinea oscilaiei dup timpul este: Ae Ae

(34)
A
e

micarea critic
n cazul n care rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale i egale 2 2 0 sau c = ccr.
Soluia ecuaiei difereniale este de forma:

x C1 e t C 2 t e t C1 C 2 t e t

(35)

Cele dou constante C1 i C2 pot fi determinate i n acest caz din condiiile iniiale, care n cazul

general sunt:

la

x x0
t=0
x v0

(36)

Rezolvnd acest sistem, se obine ecuaia de micare:

x e t x 0 v 0 x 0 t

(37)

Graficul micrii sistemului, n cazul amortizrii critice, este prezentat n figura 3.13 pentru
cazul n care x0 > 0 i v0 > 0. Micarea sistemului este aperiodic, iar dup un anumit interval de
timp sistemul revine n poziia de echilibru (x = 0).

Fig. 3.13

micarea supracritic
Atunci cnd 2 2 0 , sau c > ccr, rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale i distincte.
Ecuaia de micare a sistemului este o combinaie liniar a dou funcii exponeniale, n care apar
la exponent cele dou rdcini ale ecuaiei caracteristice r1 i r2.
x C1 e r1t C 2 e r2 t

(38)

Micarea sistemului este de asemenea aperiodic, iar graficul micrii amortizate,

aperiodice, supracritice este prezentat n figura 3.14, pentru cazul n care C1 > 0 i C2 < 0.
Cele dou constante C1 i C2 pot fi determinate i n acest caz din condiiile iniiale, ecuaia
de micare a sistemului fiind de forma:
x

1
x 0r2 v0 er1t v0 x 0r1 er2 t
r2 r1

(39)

Fig. 3.14

c. Energia oscilatorului liber

Pentru un sistem aflat n micare oscilatorie, energia depinde att de viteza de oscilaie ct
i de poziia relativ a corpului care oscileaz fa de poziia de echilibru. Expresia energiei totale
a sistemului are un termen cinetic i un termen potenial.
Energia cinetic are expresia:
Ec

1
mx 2
2

E p Fe dx kx dx
0

(40)
1 2
kx
2

(41)
Et E c E p

1
1
mx 2 kx 2
2
2

(42)

Energia oscilatorului liber neamortizat

,
Pornind de la ecuaia diferenial a micrii oscilatorii, mx kx 0 , prin nmulire cu x
se obine:

mx x kx x 0

(43)

Aceast ecuaie mai poate fi scris i sub forma:

d 1
1 2
2
mx kx 0
dt 2
2

(44)

sau innd cont de relaia (42) se obine:

dE t
0
dt

(45)

adic, n cazul oscilaiilor libere neamortizate, energia total a oscilatorului este constant.

n cazul unui oscilator liniar, liber, neamortizat, elongaia este de forma x=Asin(t+),
x A cos t , astfel nct energia cinetic a acestuia este:

Ec

1
mA 2 2 cos 2 t
2

(46)

Energia potenial a acestui oscilator este:

x

E p Fe dx kx dx

1 2 1
kx mA2 2 sin 2 t
2
2

(47)

innd cont de relaia k m 2 .

Energia total a oscilatorului devine atunci:
Et Ec Ep

1
1
mA 2 2 kA 2 E c max. E p max.
2
2

(48)

Energia total a oscilatorului depinde numai de constanta elastic a elementului elastic, k i de

amplitudinea oscilaiei , A.

Energia oscilatorului liber amortizat

Se consider cazul oscilatorului liber amortizat, cu micare subcritic. Dac ecuaia

, se obine:
diferenial a oscilatorului liber amortizat mx cx kx 0 se nmulete cu x

sau:

mx x cx 2 kx x 0

(49)

d 1
1 2
dx
2
mx kx cx
dt 2
2
dt

(50)

Deci, n cazul oscilatorului liber amortizat:

dE t cx dx Fv dx dL v 0

(51)

unde dLv este lucrul mecanic elementar efectuat de forele de frecare vscoas asupra sistemului.
Se observ c energia total a oscilatorului liber amortizat scade, datorit pierderilor
energetice sub forma lucrului mecanic al forelor de frecare.
Pornind de la ecuaia de micare a oscilatorului liber amortizat, ecuatia Borda
x Ae t sin t , calculati scderea n timp a energiei acestuia.

Ep

1 2 1
kx kA 2 e 2 t sin 2 t
2
2

Dac la un anumit moment de timp energia total a oscilatorului este E t E p

(52)
max.

atunci se

obine:
Et t Ep

max.

t 1 kA 2 e 2t
2

Dup o pseudoperioad, energia total a oscilatorului liber amortizat este:

(53)

E t t T E p max. t T

1
kA 2 e 2 t T
2

(54)

Fcnd raportul celor dou energii la dou momente de timp ce difer ntre ele printr-o
pseudoperioad, se obine:

Et t
e 2 T e 2
E t t T

(55)

n care T este decrementul logaritmic al oscilaiei.

Deci, energia total a oscilatorului liber amortizat (cazul micrii subcritice) scade
exponenial n timp, datorit pierderilor energetice, sub form de lucru mecanic al forelor de
frecare.