Sunteți pe pagina 1din 4

Proteza I-LIMb

In ultimii 30 ani un mare numr de sisteme mecanice de prehensiune au fost


dezvoltate pentru mediul industrial sau ca i produse de studiu n laboratoarele de
cercetare [1, 2, 3, 4, 5, 6 and 7]. n mediul industrial se poate observ o gam
foarte larg de sisteme mecanice de prehensiune neantropomorfe cu aplicaii de la
industria alimentar pn la industria auto i chiar militar. Modelul mecanic al
acestor sisteme de prehensiune este deseori caracterizat de un numr mic de grade
de libertate care duce la o capacitate de prehensare redus datorit numrului mic
de suprafee n contact cu obiectul i, deci, performane limitate.De exemplu, n
domeniul roboticii sau al protezrii cerinele optime pentru astfel de produse sunt:
dezvoltarea de fore de prehensare ct mai apropiate de cele ale minii umane,
sistem senzorial modern, estetic, mas redus, interfa de comand i control
simpl i intuitiv i replicarea ct mai fidel a micrilor minii umane. Ultima
condiie poate fi ndeplinit doar prin conceperea unui model mecanic cu suficiente
grade de libertate, model mecanic construit prinsimilitudine cu modelul anatomic
al minii umane. De aceea, modelul mecanic al unui asemenea produs trebuie s
conin doar la nivelul falangelor 19 grade de libertate.
Multe companii produc la ora actual asemenea produse pentru pacienii cu
amputaii de mn sau membru superior, ns costul unei proteze de ultim
generaie este suficient de ridicat astfel nct doar o mic parte a pacienilor i
permit achiziionarea acestui produs. Una dintre companiile care produc proteze
este Touchbionics Inc. Cel mai nou produs de acest tip al companiei (i-Limb) este
considerat a fi una dintre cele mai avansate proteze pentru mn sau membrul
superior.

Proteza i-Limb
Proteza i-Limb posed cinci degete, fiecare cu cte dou falange (gradul de
mobilitate al mecanismului protezei fiind M=11). Sistemul de acionare cuprinde
cinci motoare electrice de curent continuu plasate n palm i cuplate cu transmisii
prin cabluri i fulii. Funcionarea ca i protez este permis de doi electrozi lipii pe
pielea pacientului care colecteaz semnalele mioelectrice ale muchilor acestuia.
Dei modern din toate punctele de vedere, i-Limb este un produs inaccesibil
majoritii pacienilor cu amputaii. Preul de achiziie foarte ridicat reprezint un
mare dezavantaj i a determinat o echip a Facultii de Mecanic din Craiova s
demareze procesul de proiectare i fabricare a unei proteze pentru mn accesibile,
moderne i performante.
Modelul CAD si simulri
S-a pornit de la crearea modelului tridimensional al minii artificiale utiliznd
mediul de dezvoltare SolidWorks. Dup aceast etap, modelul tridimensional a
fost importat n ADAMS, soft care a permis realizarea unor simulri a
comportamentului i funcionrii minii artificiale cu sau fr obiectul de
prehensat. Modelul mecanic al minii artificiale are 16 grade de libertate i a fost
creat studiind n paralel sistemul de acionare, sistemul senzorial i cel de comand
i control. Sistemul de comand i control al unei proteze de ultim generaie
trebuie s respecte urmtoarele condiii:
- S aib n centru computerul;
-S permit o integrare facil a unei mari varieti de senzori i actuatori;

- S permit portabilitatea protezei (funcionarea independent de


computer);
- S aib un pre de cost competitiv.
Dup un studiu complet al soluiilor similare ntlnite n cadrul sistemelor de
control ale minilor robotice sau protezelor s-a decis combinarea computerului cu
o plac de achiziie i comand dotat cu microprocesor care s comande precis
servomotoarele de curent continuu ale fiecrui deget. Arborii de ieire ai celor cinci
servomotoare care acioneaz degetele minii artificiale vor fi legai mecanic de
falanga distal a fiecrui deget prin intermediul transmisiilor prin cabluri
direcionate pe fuliile fiecrei falange . Totodat, sistemul de comand i control al
minii artificiale are rolul de a procesa informaiile culese de senzori de
proximitate i de for.Sistemul funcioneaz conform unui algoritm memorat de
placa de comand i control. Acest algoritm este scris n limbajul de programare
C/C++ pe computer i ncrcat n placa de achiziie i comand prin intermediul
unui cablu USB A-B. Proteza este echipat cu cinci senzori de fort de tip FSR
(Force Sesitive Resistor), cte unul pentru fiecare falang distal a degetelor.
Informaia culeas de aceti senzori este folosit n scopul limitrii sau augmentrii
forei de strngere pe care o dezvolt prehensorul asupra obiectului. Dac fora
msurat depete o valoare prestabilit, atunci sistemul de comand i control va
emite comenzi ctre actuatori astfel nct fora de strngere a obiectului s se
diminueze. Aceast strategie de control poate fi aplicat atunci cnd utilizatorul
manevreaz obiecte fragile (de exemplu ou, chipsuri, struguri, roii etc.) Invers,
dac fora msurat este mai mic dect valoarea prestabilit n algoritmul de
control, atunci sistemul de control va comanda o strngere mai ferm.Un alt senzor
utilizat are rolul de a msura distana pn la obiectul de prehensat. Acest senzor
este de tip ultrasonic i este dispus n palma minii artificiale. Dac distana dintre
palm i obiect este mai mic dect, de exemplu 3 cm, atunci mna artificial va
prinde obiectul.
Aplicaiile minii mecanice antropomorfe pot fi gsite n robotic (ca
i end-effector pentru roboii industriali sau humanoizi), n domeniul medical (ca

i protez pentru mn sau membrul superior uman) sau chiar n domeniul


universitar ca i instrument pentru studiul procesului complex al prehensiunii.