Tematica de studiu I-1

Concepte i terminologie utilizate n

automatic
Problematici specifice

1. Conceptele de semnal, sistem i model

2. Conceptul de sistem automat

Partea A. Fundamente
A.1 Conceptele de semnal, sistem i model
Conceptul de semnal
Noiunea de semnal posed un coninut semantic larg, echivalent
termenilor mrime sau variabil, care sunt utilizai n descrierea
comportrii unui obiect sau fenomen (indiferent de natura fizic concret
a acestuia).
Din punct de vedere matematic, n aceast lucrare, orice semnal
trebuie privit ca o funcie f(t) : RR, n care argumentul (variabila
independent) t are semnificaie temporal, permind astfel exprimarea
modului n care o anumit cantitate cu neles fizic se modific n timp.
Aadar, utiliznd termenul de semnal, ne putem referi la evoluia n timp a
oricrei mrimi fizice, cum ar fi: temperatura dintr-o incint, viteza unui
mobil, volumul de fluid dintr-un rezervor, tensiunea la bornele unui
rezistor electric etc.
n funcie de complexitatea sistemului studiat, nu toate semnalele
sunt accesibile msurtorilor sau nregistrrilor, dar imposibilitatea
accesului practic la aceste semnale nu nseamn inexistena lor ca entiti
ce corespund, la nivel conceptual, caracterizrii de mai sus. Cu alte
1

cuvinte, chiar dac modul de construcie a obiectului nu permite

efectuarea de msurtori n structura intern, ne putem imagina c, ntr-o
alt variant constructiv (cu aceeai funcionalitate), msurtorile ar
deveni posibile cu un echipament adecvat, adic am putea obine
descrieri de tipul f(t).

Conceptul de sistem
Prin conceptul de sistem vom nelege un obiect fizic (o colecie
de obiecte fizice care interacioneaz) ale crui (cror) proprieti
intenionm s le studiem. O serie din aceste proprieti pot fi investigate
prin intermediul experienelor efectuate asupra sistemelor; aceast
manier de studiu caracteriznd, pe parcursul timpului, dezvoltarea
tiinelor naturii, n general. Exist totui anumite limitri, destul de
severe, pentru cunoaterea strict empiric (bazat numai pe organizarea i
desfurarea experienelor). Dac ne referim numai la experienele
costisitoare din punct de vedere financiar, sau la acelea ce comport
aciuni, manevre periculoase, posibil distructive, este suficient a ne crea o
imagine elocvent privind limitrile cunoaterii strict empirice. n fine,
experienele sunt imposibil de efectuat asupra unor sisteme care nu exist
nc, aflndu-se doar n faza de proiect i necesitnd analiza unor
proprieti.
Ca terminologie, vom foloi n anumite situaii termenul proces
drept sinonim al substantivului sistem n sensul de obiect fizic (sau
colecie de obiecte fizice) precizat la nceputul acestei seciuni.

Conceptul de model
n toate situaiile amintite anterior, cnd cunoaterea bazat pe
experiene nu este posibil, pentru investigarea proprietilor unui sistem
se face apel la un model al acestuia. n general vorbind, modelul unui
sistem ne permite s rspundem la ntrebri legate de comportarea
sistemului, fr a trebui s efectum experiene.
2

Cunoaterea uman face apel la mai multe tipuri de modele, pe

care le vom trece n revist succint n cele ce urmeaz.
Angrenarea individului n ansamblul social al vieii cotidiene se
realizeaz pe baza unor modele mentale care ofer individului premise
pentru interaciunea cu ali indivizi (de exemplu, cunoaterea modului de
a reaciona a diferitor persoane, n anumite situaii) sau pentru utilizarea
unor obiecte (de exemplu, cunoaterea modului n care rspund la
comenzi unele vehicule).
Comportarea unui sistem n diferite condiii poate fi descris n
cuvinte, cu ajutorul unui model verbal (de exemplu, formularea unor
principii de funcionare a unui vehicul cruia i se aplic anumite
comenzi). Trebuie remarcat distincia dintre un model mental i unul
verbal (de exemplu, o persoan poate cunoate pentru sine modul de
utilizare a unui vehicul, fr a formula n cuvinte principiile de
funcionare pe care se bazeaz cunoaterea proprie).
Un model mental poate fi transformat ntr-un model verbal dac
informaiile coninute de ctre modelul mental sunt exprimate sub form
de uniti sintactice coerente (propoziii, fraze). Calitatea unui model
mental nu este automat transmis i modelului verbal, n sensul c o serie
de informaii disponibile n modelul mental nu se regsesc n cel verbal
(de exemplu, o persoan tie foarte bine s manevreze un vehicul, dar nu
este capabil s furnizeze toate cunotinele sale sub forma unor principii
de utilizare care s serveasc i altor persoane). Un model verbal poate fi
formalizat sub forma unor reguli If, then sau If, then, else (formalizare ce
este exploatat n prezent de ctre diferite domenii ale inteligenei
artificiale).
Un alt tip de model l constituie modelul fizic sau macheta, care
i propune s reduc la o anumit scar caracteristicile unui sistem dat
(de exemplu, macheta unei cldiri, a unui vehicul etc).
Dezvoltarea, de-a lungul timpului, a tiinelor fizico-tehnice s-a
bazat pe modelul matematic care exprim sub form de relaii
matematice legturile existente ntre diferite mrimi sau cantiti ce
prezint interes pentru funcionarea sistemului (de exemplu, legile
3

studiate de ctre anumite domenii ale fizicii). Complexitatea unui model

matematic este dictat, n general, de acurateea (precizia) dorit n
descrierea comportrii sistemului, n sensul c un model simplu
neglijeaz sau idealizeaz anumite aspecte ale comportrii.
n cele ce urmeaz se vor utiliza numai modele matematice, motiv
pentru care se va renuna frecvent la atributul matematice.

Modele matematice n analiza asistat de calculator

Modelul matematic al unui sistem poate fi exploatat prin
intermediul unor prelucrri analitice care conduc la formulri sau
expresii noi (de exemplu, rezolvarea unor ecuaii algebrice sau a unor
ecuaii difereniale). Dar prelucrrile analitice nu sunt ntotdeauna
posibile i, n atare situaii, se apeleaz la metode specifice calculului
numeric. Aceste metode sunt, n general, uor de utilizat ntr-unul din
multiplele limbaje sau medii de programare disponibile, n prezent, pe
diverse calculatoare. Astfel, investigarea unor proprieti ale sistemului
studiat revine la rezolvarea numeric a unor probleme, procedeele de
investigare de atare natur fiind referite n totalitatea lor sub denumirea de
analiz asistat de calculator. Dintre acestea un rol important este deinut
de tehnicile de simulare numeric. Precizm faptul c termenul simulare
poate avea o semnificaie mai larg (de exemplu, simularea unor defeciuni
pe un anumit echipament) i de aceea sa adugat atributul numeric.
Totui, n contextele unde nu exist pericol de confuzii, se poate renuna
la acest atribut, subnelegndu-se c activitatea de simulare se desfoar
cu ajutorul calculatorului.
Prin intermediul simulrii numerice, se pot desfura experiene
sau experimente de simulare care nu necesit nici un fel de manipulare
fizic a sistemului concret studiat. Astfel, experimentele de simulare
nltur limitrile experienelor practice, cu aciune nemijlocit asupra
sistemului fizic, despre care s-a vorbit n paragraful anterior. Trebuie ns
subliniat faptul c informaiile furnizate de experimentele de simulare
depind de calitatea modelului matematic utilizat, adic de fidelitatea cu
4

care acest model surprinde elementele specifice comportrii reale. Din

acest motiv, problema construciei unor modele performante, ct mai
precise, deine o poziie cheie n dezvoltarea actual a tiinelor fizicotehnice.

Construcia i validarea modelelor

Exist dou modaliti fundamentale de abordare a construciei
unui model matematic pentru un sistem fizic dat:
modelarea bazat pe principii fizice, care face apel la legile
constitutive sau de conservare cunoscute din fizic, aplicate
adecvat subsistemelor ce compun sistemul n cauz;

identificarea sau modelarea bazat pe date experimentale,

care const n alegerea unui model ce se potrivete ct mai
bine datelor experimentale, conform unui anumit criteriu.

Discutnd la nivel general, cele dou proceduri enunate anterior

trebuie privite ca exploatnd informaii comportamentale despre sistemul
fizic studiat. Prima procedur presupune accesul n detaliu la structura
sistemului, n timp ce a doua face uz de rezultatele concrete ale unor
experimente. Mai trebuie subliniat faptul c exist unele situaii cnd
sistemul studiat are o structur complex, greu de investigat conform
primei proceduri, motiv pentru care procedura a doua rmne singura cale
practic de abordare a construciei unui model. ntr-o astfel de tratare a
problematicii modelrii, sistemul fizic este privit ca o cutie neagr (eng.
black box), fr interesul de a deconspira interiorul cutiei, preocuprile
axndu-se numai pe gsirea unei exprimri matematice a relaiei cauz
efect.
Din punctul de vedere istoric al dezvoltrii cunoaterii umane,
legile fizicii (care astzi se prezint sub forma unor adevruri
incontestabile, cu o exprimare matematic ferm) au fost iniial formulate
ca probleme de identificare, necesitnd un numr mare de observaii
experimentale (de exemplu, stabilirea legturii dintre curentul electric ce
5

parcurge un conductor i diferena de potenial dintre extremitile

conductorului).
Dup cum am semnalat deja n paragraful anterior, utilizarea
eficient a unui model (de exemplu, pentru simulare numeric) este
condiionat de calitatea modelului, adic de posibilitatea reproducerii cu
ajutorul modelului a comportrii sistemului real. Cu ct o atare
reproducere se realizeaz n termeni mai fideli, cu att se poate acorda o
mai mare ncredere raionamentelor i observaiilor bazate pe substituirea
sistemului fizic cu modelul su. Este totodat important s se neleag c
un model bun nseamn o bun aproximare a realitii, aproximare
exploatabil sub raport fizico-tehnic, dar care nu poate substitui integral
realitatea nsi, datorit unor limitri inerente ale modelului. Aceste
limitri definesc un domeniu de validitate al modelului, adic un set de
ipoteze asupra contextului experimental n care proprietile concrete
evideniate de sistemul fizic sunt n bun concordan cu constatrile
obinute prin intermediul modelului. Pentru o serie de legi ale fizicii,
domeniul de validitate este mai restrictiv (de exemplu, legile din
hidraulic bazate pe ipoteza curgerii laminare), iar pentru altele este
suficient de larg (de exemplu, legile mecanicii clasice pot fi aplicate
pentru foarte multe situaii fr a fi nevoie s apelm la legile mecanicii
relativiste). De asemenea, mai merit de remarcat faptul c, uzual,
pentru domenii de validitate restrnse se pot construi modele simple, n
timp ce pentru domenii de validitate extinse este necesar utilizarea unor
modele mai complicate (din care, modelele simple pot fi obinute drept
cazuri particulare corespunztoare anumitor restricionri pentru
domeniul de validitate).

Semnalele de intrare i de ieire

ale unui sistem sau ale unui model
n studierea dinamicii unui sistem, exist dou categorii de
semnale care sunt nemijlocit accesibile msurrii sau nregistrrii, datorit
rolului pe care l dein n comportarea sistemului:
6

semnale de intrare (semnale cauz, sau, simplu, intrri) care

provin din universul exterior sistemului i acioneaz asupra
acestuia;

semnale de ieire (semnale efect, sau, simplu, ieiri) care sunt

furnizate de sistem ctre universul exterior acestuia.
u1(t)
um(t)

y(t)

Fig. A.1 Reprezentarea grafic a unui sistem S

cu m semnale de intrare i un semnal de ieire

S considerm un sistem S care are m semnale de intrare, notate

u1(t), , um(t) i un semnal de ieire, notat y(t). Acest sistem poate fi
reprezentat grafic printr-un bloc, ca n Fig. A.1. Convenia de
reprezentare grafic este urmtoarea: semnalele de intrare sunt marcate
prin sgei care intr n bloc, iar semnalele de ieire sunt marcate prin
sgei care ies din bloc. Utilizarea acestui mod de reprezentare grafic st
la baza construirii modelelor de tip diagram bloc, care se compun din
mai multe blocuri conectate ntre ele prin intermediul semnalelor.

A.2 Conceptul de sistem automat

Sub raport istoric i etimologic, noiunea de "sistem automat" a
aprut n contextul activitii de automatizare a proceselor tehnologice, ce
are drept scop reducerea rolului deinut de operatorul uman (pn la totala
independen de acesta) n realizarea conducerii unor atare procese. Drept
urmare, utilizarea termenului de "sistem automat" comport o not
generic, n sensul c un obiect astfel referit este situat n sfera de
preocupri (teoretice i/sau aplicative) aferente automatizrii.
n spiritul acestor precizri, cunotinele generale de teoria
sistemelor permit analiza rolului jucat de conexiunile de reacie n modul
de procesare a semnalelor i a diferenelor comportamentale dintre
sistemele automate cu structur deschis (a se vedea reprezentarea
7

schematizat, de principiu, din Fig. A.2) i sistemele automate cu

structur nchis (a se vedea reprezentarea schematizat, de principiu, din
Fig. A.3. Notaia utilizat pentru mrimi (semnale) n Fig. A.2 i Fig.
A.3 este convenional i necesit precizarea n clar a denumirii fiecrui
semnal. Pentru fiecare susbsistem evideniat n Fig. A.2 i Fig. A.3 se pot
identifica (la nivelul subsistemului respectiv) unul sau dou semnale de
intrare i un semnal de ieire.

w
u

Subsistem
de execuie

Subsistem
condus

u - mrime de comand
v - mrime de execuie
w - mrime perturbatoare (perturbaie)
z - mrime de ieire

Fig. A.2 Reprezentarea schematizat, de principiu,

a unui sistem automat cu structur deschis

Att pentru sistemul cu structur deschis, ct i pentru sistemul

cu structur nchis, mrimea de ieire z trebuie s aib o evoluie
prescris (n conformitate cu un anumit program), evoluie care se cere a
fi ct mai puin influenat de mrimea perturbatoare w.
n cazul sistemului automat cu structur deschis din Fig. A.2,
operatorul uman este responsabil s urmreasc evoluia real a lui z i,
cunoscnd evoluia dorit pentru z, ia decizii privind modificarea sau
meninerea mrimii de comand u.
n cazul sistemului automat cu structur nchis din Fig. A.3,
mrimea de comand u este elaborat de un subsistem decizional (care
substituie operatorul uman), deciziile fiind luate de acest subsistem pe
baza mrimii de referin r (care furnizeaz informaii privind evoluia

dorit pentru z) i a mrimii de ieire msurate y (ce reflect evoluia

real a lui z).
w
r

Subsistem
u
decizional sau
de comand
y

Subsistem
de execuie

Subsistem
condus

Subsistem
de reacie

r - mrime de referin
u - mrime de comand
v - mrime de execuie
w - mrime perturbatoare (perturbaie)
z - mrime de ieire
y - mrime de ieire msurat

Fig. A.3 Reprezentarea schematizat, de principiu,

a unui sistem automat cu structur nchis

Att pentru sistemul cu structur deschis din Fig. A.2, ct i

pentru sistemul cu structur nchis din Fig. A.3, subsistemul condus este
acionat de mrimea de execuie v care este adecvat specificului
subsistemului condus i posed energia necesar acestuia. Mrimea de
execuie v este elaborat de ctre subsistemul de comand pe seama
mrimii de comand u (care conine informaiile necesare n realizarea
conducerii, dar are o energie sczut, insuficient pentru a aciona direct
asupra subsistemului condus) i a unei surse separate de energie (de la
care preia cantitatea i tipul de energie necesar subsistemului condus).
Spre deosebire de sistemul cu structur deschis din Fig. A.2, rolul
operatorului uman n sistemul cu structur nchis din Fig. A.3 se reduce
doar la furnizarea corect a mrimii de referin r.
n problemele practice curente legate de automatizarea instalaiilor
(proceselor) tehnologice, se utilizeaz dou descrieri standard pentru
sistemele cu structur nchis, conform Fig. A.4 (a) i (b), care
9

evideniaz aceleai principii de funcionare ca i Fig. A.3, dar utilizeaz

terminologia inginereasc tradiional. Singura deosebire dintre Fig. A.4
(a) i Fig. A.4 (b) este de natur grafic, plasnd blocul traductor T pe
calea de reacie i, respectiv pe calea direct (n condiiile cnd semnalul
n extremitatea dreapt z, respectiv y, este considerat semnal de ieire)

REGULATOR

ELEMENT DE
EXECUIE

EE

IT

INSTALAIE
TEHNOLOGIC

T
TRADUCTOR

(a)

REGULATOR

ELEMENT DE
EXECUIE

EE

w
IT

TRADUCTOR

INSTALAIE
TEHNOLOGIC

(b)
Fig. A.4 Descrierea standard a unui sistem cu structur nchis, utiliznd
terminologia specific din domeniul automatizrii proceselor

n marea majoritate a sistemelor automate cu structur nchis, de

tipul prezentat n Fig. A.4, elaborarea mrimii de comand u de ctre
regulator se bazeaz pe un algoritm de reglare ce are drept mrime de
intrare mrimea de eroare e, rezultat din compararea mrimii de referin
r i a mrimii de ieire msurate y, adic e = r - y. Cu alte cuvinte, n
schema din Fig. A.4, subsistemul regulator este reprezentat ca o
conexiune ntre un bloc comparator i un algoritm de reglare (sau de
conducere), rezultnd structura standard a unui sistem de reglare automat
din Fig. A.5.

10

Avnd n vedere c subsistemele element de execuie (EE),

instalaie tehnologic (IT) i traductor (T) sunt ntotdeauna prezente n
structura unui sistem de reglare automat, frecvent, pentru a simplifica
reprezentarea grafic, se utilizeaz un bloc unic, denumit "parte fixat",
care include conexiunea celor trei subsisteme amintite. Denumirea de
parte fixat provine din faptul c algoritmul de reglare trebuie s rspund
necesitilor specifice conducerii ansamblului celor trei subsisteme, privit
ca un obiect tehnic dat i asupra cruia trebuie s se acioneze adecvat
prin intermediul mrimii de comand u.
PARTE FIXAT

REGULATOR

BLOC
COMPARATOR

ALGORITM
DE REGLARE

AR

ELEMENT DE
EXECUIE

EE

w
v

IT

TRADUCTOR

INSTALAIE
TEHNOLOGIC

Fig. A.5 Structura standard a unui sistem de reglare automat

Partea B. Studii de caz

Exemplul B.1
Se consider sistemul de reglare a nivelului de fluid ntr-un
rezervor, prezentat n Fig. B.1.
Comand
poziie robinet
ROBINET 1
Debit de
intrare

Nivelul dorit
REGULATOR
Deplasare flotor
Poziie robinet

Nivelul
realizat

FLOTOR

REZERVOR

ROBINET 2
Debit de evacuare

Fig. B.1 Sistem de reglare a nivelului de fluid ntr-un rezervor

11

Subsistemele i semnalele specifice structurii standard din Fig.

A.5 sunt urmtoarele:
EE = ROBINET 1
IT = REZERVOR + ROBINET 2
T = FLOTOR

r = nivelul dorit
u = comand poziie ROBINET 1
v = debit de intrare
w = poziie ROBINET 2
z = nivelul de fluid realizat
y = deplasare flotor

Exemplul B.2
Se consider sistemul de reglare a temperaturii ntr-un cuptor cu
rezisten, prezentat n Fig. B.2.

tensiune de
comand

220 V
50 Hz

CUPTOR

curent pentru
ncalzire

temperatura
realizat
REZISTOR

CONTACTOR
STATIC

tensiune de
msur
TERMOCUPLU

poziie u

REGULATOR
r = temperatura dorit

Fig. B.2 Sistem de reglare a temperaturii ntr-un cuptor cu rezisten

12

Subsistemele i semnalele specifice structurii standard din Fig.

B.2 sunt urmtoarele:
EE = CONTACTOR STATIC
IT = REZISTOR + CUPTOR + U
T = TERMOCUPLU

r = temperatura dorit
u = curent de comand
v = curent pentru nclzire
w = poziie U
z = temperatur
y = tensiune de msur

Partea C. Probleme propuse

Problema C.1
In Fig. C.1 se prezinta schema de utilizare a unui regulator
centrifugal de presiune care asigura o anumita presiune constanta pentru
functionarea masinii cu vapori. (Principiul regulatorului centrifugal a fost
conceput de James Watt n anul 1788, fiind considerat, din punct de
vedere istoric, prima solutie de automatizare in circuit inchis).
Sa se identifice subsistemele si semnalele specifice structurii standard a
unui sistem de reglare automata (conform Fig. A.5).

13

Fig. C.1 Regulatorul centrifugal

Problema C.2
Se consider Fig. C.2, n care un robot mobil (R Fig. C.2 (b))
trebuie s ajung la un punct int (notat cu T n Fig. C.2 (b)). n spaiul
de evoluie exist 3 puncte fixe (X,Y,Z). Vectorii Tx, Ty, Tz (de la T la
fiecare punct fix) sunt cunoscui. Cu ajutorul unei camere video, robotul
poate detecta vectorii Rx, Ry, Rz , dintre poziia curent i punctele fixe
(Fig. C.2 (b)). Un algoritm (ce ruleaz pe robot) genereaz comenzi
pentru roile motrice astfel nct norma Euclidean a vectorilor Rx-Tx, RyTy, Rz-Tz s fie minimizat (cele trei norme devin 0 cnd robotul atinge
punctul T).
Sa se identifice subsistemele si semnalele specifice structurii
standard a unui sistem de reglare automata (conform Fig. A.5).

14

Fig. C.2 (a) sistem robotic mobil cu senzor video;

(b) vectorii corespunznd poziiilor relative ale robotului (R), respectiv
punctului int (T), fa de trei puncte fixe X,Y,Z.

15