Ejercicio #01 (7-12):

Nos dirigimos al anlisis de nuestro sistema para observar su respuesta mediante la

herramienta SISOTOOL, para lo cual escribimos sisotool (Gs). Luego nos dirigimos a la
pestaa Analysis Plots y seguimos los pasos mencionados en la prctica anterior para
visualizar la respuesta del sistema como la salida del controlador.

Obtenemos los siguientes grficos en un principio:

Ahora implementaremos un controlador para mejorar la respuesta de nuestro sistema. Para

esto nos dirigimos a la pestaa compensador editor y en la parte posterior hacemos clic
derecho y seleccionamos agregar lead, como se muestra a continuacin:
-Como podemos observar la respuesta del sistema es demasiado lenta y es
debido a la presencia del polo en -0.1957 y tambin que la salida de
nuestro controlador es mayor que 5 por lo que procederemos a ajustar
nuestro controlador para modificar la respuesta con los siguientes pasos:

-Colocamos el cero del controlador en la misma ubicacin que el

polo ubicado en -0.1957.
-Colocamos el polo del controlador aproximadamente en -0.45
-Ajustamos la ganancia del controlador para evitar que u sobrepase
los 5V mximos permitidos.
C ( s )=4.8981

( s+0.1 )
( s+0.45 )

Como observamos en la grafica si bien hemos llegado a tener un tr <1seg de nuestra

respuesta y un overshoot (%) menor que 5% nunca llegara al valor final de 1, por lo tanto
debemos agregar un integrador para asegurarnos de ess=0.

Ess=1Valor final
Ess=10.781

Ess=0.219
Agregando un integrador:
C ( s )=140

( s +0.0 7 )
s ( s+30 )

Obtenemos un step de la siguiente forma:

Ahora como el tr <1s, ess = 0 y overshoot menor que 5% ,procedemos a discretizar con Ts =
0.1 Seg .

C ( Z ) =4.566

( Z 0.993 )
U (Z)
=
( Z1 ) ( Z0.0498) E(Z)

debido a que nuestro microcontrolador no maneja uk negativo, por lo tanto

debemos modificar nuestro controlador.
Agregamos un cero al controlador y manipulamos el cero como el polo del
controlador para mover nuestro lugar de raices. Por lo cual nuestro
controlador quedara definido de la siguiente manera:
De la grfica de yk y uk, vemos que tiene demasiado sobrepaso en el caso de
yk y en uk se hace negativo y esto es imposible de implementar en
C ( Z ) =3.239

Finalmente:

( Z0.99 2 ) (Z 0.9 3) U (Z)

=
( Z 1 ) (Z0.76)
E( Z)

Ejercicio #02 (7-16):

Nos dirigimos al anlisis de nuestro sistema para observar su respuesta mediante la
herramienta SISOTOOL, para lo cual escribimos sisotool (Gs). Luego nos dirigimos a la
pestaa Analysis Plots y seguimos los pasos mencionados en la prctica anterior para
visualizar la respuesta del sistema como la salida del controlador.