Cercetarea tiinific n robotic

Cristian Dima -- cdima+@cs.cmu.edu,

Mihai Budiu -- mihaib+@cs.cmu.edu
mai 2000
Subiect:

institutul de robotic al universitii Carnegie Mellon

Cunotine necesare:

nici una
Cuvinte cheie:

roboi, program doctoral

Cuprins
Despre roboi
Institutul de robotic al universitii Carnegie Mellon
Cercetarea n robotic
Robotica: cercetare multi-disciplinar
o Percepie
o Cogniie
o Aciune

Alte surse de informaie

o Despre autori

Despre roboi

Imaginea pe care majoritatea dintre noi o au despre roboi vine n principal din
filme ca ``Rzboiul Stelelor'' i ``Star Trek'' i n secundar din imagini ale
plictisitoarelor linii de asamblare ale automobilelor japoneze. Contrastul dintre
aceste dou imagini a produs o anumit dezamgire a publicului n ceea ce privete
robotica: n definitiv, dup atia ani de progres tehnologic, nu avem nc roboi
crora sa le putem vorbi i care s poat fi de ajutor n ndeletnicirile casnice. Nici
nu poate fi vorba de roboi care sa lupte n rzboi, s piloteze naveta spaial sau
alte ocupaii frecvente n romanele tiinifico-fantastice. Exist deci tendina de a
cdea n cealalt extrem, de a presupune c nu exist dect roboi plicticoi, buni
doar pentru asamblarea plcilor electronice i a automobilelor.
Realitatea contrazice ns ambele imagini. E adevrat c nu avem nc roboi crora
s le putem vorbi, avem ns roboi care au participat cu mult succes la operaii
chirurgicale extrem de complicate; nu avem nc soldai-roboi, armata american
este n schimb unul dintre cei mai mari investitori n tehnologie robotic, i dei
rezultatele sunt departe de ``Terminator-i'', exist roboi care pot contribui n mod
eficace la salvarea de viei omeneti (cum ar fi celebrul robot care a fost trimis s
inspecteze Cernobl).
E naiv s ne ateptm ca robotica s porneasc de la zero i s ajung ntr-un timp
relativ scurt (cam cinci decenii de la primele prototipuri funcionale) la performane
comparabile cu cele omeneti. Dei nc departe de visele pionierilor din domeniu,
robotica ne aduce n fiecare zi un pic mai aproape de ele, iar acest progres este n
continu acceleraie.
Cel puin cercettorii din robotic au planuri foarte ambiioase i pline de optimism.
n acest articol vom ncerca s v comunicm unele din motivele optimismului lor.

Institutul de robotic al universitii

Carnegie Mellon
Dac exist discipline spectaculoase n tiina calculatoarelor, atunci cu siguran
robotica este pe locul nti. Desigur, se poate argumenta c roboii sunt de fapt o
disciplin separat; importana calculatoarelor n componena lor este ns din ce n
ce mai mare, dup cum sperm s artm cu acest articol, aa c ne vom permite s
catalogm robotica drept o sub-disciplin a informaticii. Cel mai potrivit este deci
s povestim despre robotic prin exemple concrete.
Vom folosi deci drept exemplificri proiecte realizate n cadrul Institutului de
Robotic al Universitii Carnegie Mellon din Statele Unite. Pentru nceput, cteva
fapte despre aceast instituie:
Institutul de Robotic al CMU este cel mai mare institut de nvmnt superior de
specialitate din lume. Personalul const n 57 de profesori, 67 de studeni la

doctorat, 14 post-doctoranzi, i 83 de cercettori. Institutul ofer diplome de master

i doctorat n robotic; fondurile de cercetare se ridic la peste 30 de milioane de
dolari anual. Aceste cifre sunt cu adevrat impresionante, mai ales dac socotim c
resursele sunt dedicate roboticii: puine alte universiti au departamente de
calculatoare care sunt att de mari, ori aceasta este doar o sub-diviziune a colii de
calculatoare de la CMU.
Aceste resurse impresionante se reflect printr-un uria numr de proiecte (peste o
sut) din toate domeniile roboticii; pagina de web (indicat n seciunea ``Alte surse
de informaie'') are legturi spre multe din aceste proiecte (dar nu toate). n mod
necesar, vom putea ilustra acest text cu doar cteva dintre ele, poate nu ntotdeauna
cele mai reprezentative.
Menirea acestui text este s ilustreze teoria c robotica este un domeniu extrem de
complex, care rezult din mbinarea foarte multor domenii disjuncte. Cercetarea n
robotic se desfoar n fiecare din aceste direcii simultan. Unele dintre proiecte
se desprind i devin autonome: de exemplu vom vedea mai multe proiecte al cror
scop originar era de a nzestra robotul cu percepie prin prelucrarea imaginilor, ns
mai trziu au devenit subiecte de cercetare n sine. Chiar dac n forma prezentat
ele aduc mai mult cu prelucrarea de imagine, sau cu viziunea automat (computer
vision) dect cu construcia de roboi, cercetarea este desfurat n Institutul de
Robotic.

Cercetarea n robotic
Cred c este instructiv s trecem n revist domeniile de interes central pentru
cercetarea n robotic. Dar nainte de a vedea ce se cerceteaz, s vedem nti
ce nu se cerceteaz.
n general cercetarea academic n robotic (adic cea fcut n universiti) nu se
ocup de probleme de ``nivel sczut'', cum ar fi: motoare, probleme electrice,
construirea de hardware. n trecut universitile trebuiau s dezvolte nu numai
``creierul'' robotului, ci i toate celelalte ``organe'' ale lui. Dar n clipa de fa
companiile industriale produc piese de o calitate care nu poate fi atins n producie
de serie mic la un cost rezonabil.
Ca atare, cercetarea fundamental n robotic se desfoar n zona teoriei i
algoritmilor. Cercettorii din robotic se afl la intersecia urmtoarelor domenii:
inteligena artificial, statistic, algoritmi, geometrie, geometrie diferenial,
algebr, teoria sistemelor. Unele proiecte ``evadeaz'' n ramuri exotice, cum ar fi
neuro-biologie, psihologie, medicin, fizic i mecanic, etc., n funcie de
aplicaiile roboilor cu pricina.
Cercetarea n domeniul electro-mecanic este n general limitat n descoperirea
unor tehnologii noi (de exemplu roboi care folosesc cmpul magnetic, dispozitive

micro-electro-mecanice -- roboi de civa microni, mijloace extreme de locomoie

-- roboi-pianjen, roboi extrateretri pentru gravitaie redus, etc.).

Robotica: cercetare multi-disciplinar

Construcia unui robot cere cunotine din domenii foarte diferite. Pentru a
ndeplini chiar o misiune foarte simpl, este nevoie de sisteme complicate, care
acoper multe discipline.
n mare, robotica poate fi divizat n trei domenii: percepie, cogniie i aciune.
Aceast diviziune e natural: un robot trebuie n general s ``simt'', pentru a primi
informaii despre mediul nconjurtor. Informaiile n sine ns nu folosesc la nimic:
robotul trebuie sa ``ineleag'' ce se petrece, s construiasc planuri, s evalueze
situaii, etc. Aceasta este partea de cogniie. Un robot ar fi inutil dac nu ar putea
s fac ceva: s se deplaseze, s transforme n mod intenionat mediul nconjurtor,
s exploreze, ntr-un cuvnt, s acioneze.
n anumite cazuri putem elimina cogniia, obinnd fie ceea ce se
numete teleoperare (operare de la distan), n care caz nu exist decizie la nivelul
robotului, fie celebrii roboi lucrtori la o linie de asamblare.
Sa studiem deci fiecare domeniu n parte.

Percepie
Percepia include practic tot ceea ce ine de senzorii prin care robotul poate primi
informaii despre mediul n care opereaz. Diversitatea senzorilor este practic
nelimitat: un robot poate nregistra imagini, msura distane, acceleraii, cmpuri
magnetice, orientri, poziii geografice, viteze, etc. Vom ncerca s alctuim o list
(inevitabil incomplet) a senzorilor utilizai pentru percepie n robotic.
Camere de filmat:

informaia vizual este n general obinut cu ajutorul camerelor de filmat n

diferite spectre: vizibil, infrarou, ultraviolet, etc. Cu ajutorul camerelor de
filmat (digitale sau analogice) se obin n final imagini digitale care sunt apoi
prelucrate pentru a extrage informaia de care este nevoie. Acest proces de
prelucrare este n general extrem de laborios: conversia de la o lume
tridimensional la o imagine bidimensional implic pierderea de informaie.
n plus, imaginile obinute au de obicei o rezoluie foarte sczut precum i o
gama relativ redus de culori. De exemplu, n cazul unei imagini alb-negru
obinut cu un convertor analog-digital de 8 bii (practic standard) rezult
numai 256 de tonuri de gri; filmul fotografic -- mult mai puin performant
dect ochiul omenesc -- poate reproduce n jur de 8000 de tonuri.

Anumite informaii sunt foarte greu de extras din imagini: pentru a recupera
de exemplu informaie tridimensional este nevoie fie de camere
stereoscopice fie de algoritmi care folosesc imagini succesive pentru a
recupera informaia pierdut prin proiecia de la 3D la 2D.
Camerele de luat vederi sunt ns foarte ieftine n comparaie cu ali senzori.
Pentru comparaie s vedem alte dou sisteme: un sistem de telemetrie prin
laser este incomparabil mai precis, mai uor de folosit i mai puin sensibil la
iluminaie. Un sistem stereoscopic (cu dou, trei sau mai multe camere de
filmat) trebuie calibrat, funcioneaz numai n anumite condiii (nu poate de
exemplu msura distana ctre obiecte care au o culoare uniform) i poate fi
fcut inutilizabil de umbre. Un sistem laser costa ntre 10 i 50 de mii de
dolari; un sistem stereoscopic performant aproximativ 1500-2000 de dolari.
Laseri:

sistemele laser sunt folosite n dou moduri: pentru msurtori directe de

distan i ca surse de lumin structurat (structured light). n primul caz, o
raza laser scaneaz o scena i permite msurarea precis a distanelor (i a
direciilor) fa de punctul din care raza este emis. n al doilea, prin procese
optice sau/i mecanice, raza laser este transformat ntr-un ``plan'' laser, care
baleiaz ntreaga scen de interes, iar o camer video cu poziie fix
nregistreaz intersecia dintre acest plan laser i scena msurat. Mulimea
tuturor punctelor de pe conturul 3D alctuiete un model tri-dimensional, ce
poate fi ulterior folosit fie pentru localizare, pentru detectarea de obstacole,
pentru a crea puncte de reper, i pentru alte foloase.
Laserele ns au i probleme, cele mai mult inerente principiilor de
funcionare. n cazul laserelor care msoar distane, pentru a obine
informaie despre o ntreag scen, raza trebuie baleiat pe o arie mare; cum
ns rezoluia unghiular cerut n cele mai multe dintre aplicaii este relativ
mare (cteva zecimi de grad att n plan orizontal ct i vertical) i crete
proporional cu distana obiectelor scanate, este foarte dificil (din punct de
vedere mecanic) de construit un sistem care va scana cu rezoluie mare i n
acelai timp foarte repede.
Un laser pentru msurat distana este caracterizat prin numrul de grade de
libertate (0, 1 sau 2), prin numrul de puncte msurate ntr-o singur trecere
i prin numrul de astfel de treceri ce pot realizate ntr-o secund. Limitarea
laserilor nu este n msurarea distanei (de obicei mult mai precis dect
necesar pentru majoritatea aplicaiilor) ci din procesul (pn acum mecanic)
de poziionare a razei laser i din rata de transfer a informaiei.
Am spus ``pn acum mecanic'' pentru c relativ recent au aprut laseri fr
pri mobile, n care direcia razei este controlat electronic, prin reflexie pe
cristale lichide. Dei n prezent astfel de sisteme exist doar n laboratoare,

ele promit performane interesante: permit scanarea cu viteze mult mai mari
i au o uzur redus.
Pentru a ncheia aceast discuie despre laseri trebuie s menionm nc o
problem: laserii au dificulti cu ceaa, ploaia, ninsoarea, i mai ales cu
soarele puternic. n cazul primelor trei, raza laser este reflectat de
particulele de ap. n cazul soarelui, un laser cu putere mai mare nu ar avea
de suferit din cauza iluminaiei naturale, ns ntr-un mediu populat, laserul
poate duna retinei trectorilor1.
Sonare, radar:

sonarele (acronim pentru ``SOund NAvigation and Ranging'') i radarele

(acronim pentru ``RAdio Detection And Ranging'') funcioneaz pe baza
acelorai principii: un semnal (sonor, respectiv electromagnetic) este emis de
robot; semnalul este reflectat de suprafee, se ntoarce la emitor, care
msoar timpul ntre emisie i recepie. Cum viteza undei respective este
cunoscut, se poate evalua distana pn la suprafaa reflecttoare. Sonarele
au marele (i probabil singurul) avantaj de a costa foarte puin n comparaie
cu ali senzori. n acelai timp, au o precizie extrem de mic, i sunt sensibile
la mediul n care sunt folosite. Anumite materiale reflect undele sonore
foarte bine (caz n care exist i pericolul reflexiilor multiple), altele foarte
prost (caz n care anumite semnale emise pot fi pierdute). Datorit lungimii
de und mult mai mici, radarele nu sunt n general afectate de aceste
probleme. ns costul unei uniti radar este mare, are limitri n rezoluie i
n precizie.
Ali senzori:

exist numeroase alte metode pentru a msura realitatea nconjurtoare,

unele cu aplicabilitate general, altele foarte specializate. Pentru localizarea
roboilor cu roi sau enile sunt adeseori folosite aa-numitele codificatoare
(encoders) care numr rotaiile axelor roilor. Din raza roii se poate evalua
distana parcurs, folosind acelai principiu ca la kilometrajul automobilelor.
n orice caz, datorit inerentelor alunecri i derapaje, rezultatele unui
asemenea senzor sunt doar orientative.
Numeroase proiecte folosesc renumitul GPS, (acronim pentru Global
Positioning System), un sistem de localizare prin satelit disponibil oriunde
pe glob i care ofer precizii uluitoare: chiar i n cazul aplicaiilor civile 2 se
pot atinge precizii de numai civa centimetri! Un sistem de satelii emite tot
timpul semnale electronice; semnalele de la mai muli satelii pot fi
combinate pentru a afla poziia relativ fa de satelii; din asta se poate
calcula poziia pe suprafaa pmntului. Dei limitate doar la aplicaii n aer
liber i cu un cost ridicat, precizia i simplitatea sistemelor GPS a le-a impus
n multe aplicaii ale roboilor.

Ali senzori utilizai frecvent sunt inclinometrele i accelerometrele. Preurile

lor sunt relativ sczute (crescnd o dat cu precizia) iar aplicaiile numeroase.
nainte de a ncheia aceasta enumerare trebuie menionat c acestea nu sunt
dect cteva dintre opiunile disponibile. Alegerea senzorilor potrivii depinde
de mediul n care robotul va funciona, de resursele financiare i, nu n
ultimul rnd, de experiena constructorului. Un robot care funcioneaz n
interiorul cldirilor nu trebuie sa ia att de mult n calcul problemele impuse
de iluminaia natural. Un tractor robotizat nu are nevoie s detecteze
obstacole de civa centimetri. Regula general este c dificultatea dezvoltrii
unui robot este invers proporional cu numrul de restricii impus asupra
mediului de funcionare. Diferena ntre un robot care merge excelent n
laborator, unde ``dificultile'' sunt cu grij eliminate prin configuraia
experimentului i un robot capabil sa duc la bun sfrit o misiune ntr-un
mediu natural este extrem de mare.
Un exemplu: Realitate VirtualizatTM.
Una dintre aplicaiile cele mai interesante dezvoltate la Institutul de Robotic CMU
este laboratorul de ``realitate virtualizat'' (a nu se confunda cu realitatea virtual).
Laboratorul const ntr-o ncpere n care 49 de camere de filmat digitale sunt
plasate pe perei i tavan, astfel nct orice punct din spaiu este vizibil ctorva
camere, indiferent de obiectele din ncpere. Toate camerele de filmat sunt atent
calibrate (ceea ce nseamn c se pot stabili corespondene ntre imaginile oricror
dou camere: pentru orice punct vizibil n cel puin dou obiective se pot obine
coordonate n spaiul tri-dimensional) i sincronizate, astfel nct toate s
nregistreze imagini n acelai timp. Folosind principiile stereoscopiei se pot obine
modele tridimensionale pentru orice eveniment petrecut n aceast camer.

Figura 1: Realitatea Virtualizat permite explorarea unei scene reale din puncte din care nu a
fost niciodat vzut. Sistemul ncepe prin filmarea unei scene reale (b) din toate unghiurile
posibile (imaginea (a) prezint un dom pe care sunt montate 49 de camere de filmat). Din
imaginile filmate este reconstituit un model tridimensional al scenei. Modele ale unor scene
diferite pot fi puse laolalt, ca n figura (c), n care apar trei juctori de basket care nu au fost
niciodat la un loc. Prin maparea texturii, adugarea de noi obiecte i redarea imaginii putem
vedea scenele niiale din orice punct de vedere (d).

Sistemul prelucreaz apoi informaia nregistrat i construiete un model (descris

n limbajul VRML) tri-dimensional pentru fiecare moment din secvena
nregistrat. Cu metode mprumutate din grafica pe calculator se poate extrage
informaie despre forma, culoarea i textura suprafeelor vizibile.
Din momentul n care un astfel de model tridimensional este disponibil i
cunoatem culoarea fiecrui punct, putem genera o imagine artificial a aceste
scene, vzut din orice punct de vedere (chiar din puncte n care iniial nu avem
camere de filmat). Acest lucru poate fi realizat pentru fiecare moment din secvena
nregistrat: ca urmare, se poate alege chiar o traiectorie pentru camera de filmat, i
putem obine o secven video care simuleaz ceea ce ar fi vzut o camer de luat
vederi n micare de-a lungul traiectoriei respective.

Dei calitatea imaginilor obinute nu este perfect, iar procesarea nu se poate face
n timp real, una dintre aplicaiile deja negociate cu sponsori interesai const n a
nregistra meciuri de basket din NBA; spectatorul apoi poate controla n trei
dimensiuni poziia camerei ``virtuale'', care-i furnizeaz informaia video. De
exemplu, spectatorul ar putea viziona meciul din punctul de vedere al unui arbitru,
din punctul lui Shaquille O'Neal sau chiar din punctul de vedere al mingiei.
Un exemplu: modelare 3D dup filme video.
Un proiect deosebit de fascinant din domeniul percepiei este cel numit ``modelare
cu camera video'' (modelling by videotape).
http://www.ius.cs.cmu.edu/IUS/mbvc0/www/modeling.html

Problema care se d este urmtoarea: m plimb cu camera de filmat n jurul unui

obiect. Pot s reconstitui doar din aceaste imagini:
forma obiectului filmat?
traiectoria camerei de luat vederi?
Asumpia de baz este c obiectul filmat este rigid (nu se deformeaz n timpul
filmrii). Cercetri de ultim or au extins aceast metod pentru scene care conin
mai multe obiecte rigide n micare relativ unele fa de altele.
Rezultatele sunt deosebit de spectaculoase (pagina de web conine mici filme
demonstrative): de exemplu, micri de mic amplitudine n jurul unei scene din
buctrie (ca i cum cel care filmeaz se clatin) permit reconstituirea deplin a
formei acesteia i vizualizarea din orice unghi. Figura 2explic procedura pe scurt.

Figura 2: Reconstituirea pornete de la un film al obiectului, fcut din micare. Tehnici

standard de procesare de imagine identific puncte cheie (features) ale imaginii. Tehnici
aplicate pentru calculul fluxului de imagine (optical flow) permit identificarea punctelor
corespunztoare din imagini diferite (o problem netrivial, dac ne gndim c unele puncte
pot disprea ascunse n spatele unor suprafee). Din micarea punctelor se poate reconstitui
plasamentul lor n spaiul tridimensional, precum i traiectoria camerei de filmat. Odat ce
geometria punctelor cheie este stabilit, feele obiectului sunt reconstituite i apoi textura
(desenul) original este transformat n raport cu ecuaia micrii i suprapus peste cadru.
Tehnologiile de plasare a texturii sunt folosite de toate jocurile tridimensionale, dar problema
reconstruciei formei este mult mai dificil.

Tehnica are o eficacitate excelent: n pagina de web exist o demonstraie a unui

teren filmat din avion de la mare nlime; nici cu ochiul nu poi spune prea clar ce
se ntmpl jos. Calculatorul ns este capabil s construiasc o hart complet de
elevaii a terenului. Aplicaiile comerciale i militare ale tehnologiei sunt evidente.

Cogniie
Roboii au nevoie de o putere substanial de calcul pentru a procesa informaiile
venite de la senzori, extrgnd trsturile eseniale. Dar odat aflate informaiile
eseniale, mai rmne de pus la punct setul de aciuni care trebuie ndeplinite pentru
a duce la bun sfrit sarcinile robotului. Aici intr n joc ``creierul'' robotului.
Prin asemuire cu funciunea principal a creierului uman, numim aceast activitate
a robotului ``cogniie''. Putem distinge trei mari tipuri de activitate
``cognitiv'': nvare, planificare i control.

nvare
nvarea poate avea aspecte extrem de variate, de la memorare pur mecanic pn
la aciuni ``inteligente''.
Un robot industrial care vopsete maini, este de obicei ``educat'' de un om,
care-i mic braul pentru a-l nva cum trebuie s opereze.
Dar dac senzorii au un domeniu foarte limitat, i nu poi ti totul despre
lumea n care te afli? Algoritmii de cutare vin n ajutor robotului, indicndui cum s exploreze lumea din jur pentru a extrage maximum de cunotine cu
minimum de risip.
Dac senzorii pe care i ai sunt nesiguri, cum poi nva ceva despre lumea
din jur? Modelele Markov ``ascunse'' (hidden Markov models) sunt folosite
exact n astfel de circumstane.
Dar dac nu tii nimic despre propriile aciuni: ce poi face i ce efecte
rezult? Folosind tehnologia numit ``reinforcement learning'' poi nva s
te compori surprinztor de eficace chiar n medii incerte. De exemplu,
antrenarea reelelor neurale face parte din aceast categorie.
Cum trebuie s te compori dac nici mcar nu ai control perfect asupra
corpului tu? Motoarele au imperfeciuni, suprafeele alunec, i precizia
este limitat. Tehnica proceselor de decizie Markov este aplicat cu succes n
astfel de circumstane.
n fine, cum poi reprezenta n mod compact cantitatea uria de date care
vin tot timpul din mediu? Ce faci cu contradiciile (cauzate de pild de
imperfeciunea senzorilor, sau de un mediu n schimbare)? Tehnici din
nvarea automat (machine learning) sunt folosite pentru a rezolva astfel de
probleme.
Planificare
Putem argumenta c funcia principal a unui robot este planificarea. Ideal noi i
specificm robotului doar un scop care trebuie atins, iar robotul are la dispoziie o
mulime de micri elementare. Robotul trebuie s pun cap la cap o serie de astfel
de micri care conduc la realizarea scopului.
Planificarea se poate face la nivele diferite, i poate fi extrem de sofisticat dac
avem de-a face cu un mediu n schimbare i n care avem constrngeri dinamice
importante:

 Cel mai simplu tip de planificare (scheduling) trebuie doar s decid ordinea
n care o suit de operaii trebuie efectuate pentru a atinge un anumit scop.
Pe de alt parte, adesea operaiile fcute nu sunt independente, i nu orice
ordine este posibil: de exemplu dac pui un obiect greu pe un scaun, nu mai
poi mpinge apoi scaunul. Gsirea planurilor pentru a transforma o
configuraie a mediului ntr-alta este o problem dificil (planning).
i mai complicat este cnd ai de-a face cu un spaiu continuu, i nu doar cu
un numr finit de configuraii posibile. Asta se ntmpl cnd vrei s planifici
de pild micarea. De exemplu, figura 3 arat un plan conceput pentru un
robot care poate doar s mping un obiect.

Figura 3: Imaginea unui planificator pentru micarea unor obiecte prin mpingere ntr-o lume
bidimensional. Robotul i obiectele au trei grade de libertate (translaii pe dou axe i
rotaie), iar robotul este limitat la a mpinge obiectul de pe o muchie (nu poate mpinge un
col). Suprafaa are un coeficient de frecare cunoscut. Imaginea din stnga arat plasamentul
iniial i final al obiectului (cu rou i respectiv verde) i planul conceput pentru a duce
obiectul ntr-o poziie specificat.

Dac iei la socoteal i faptul c robotul are inerie, vitez, mas, acceleraie,
poate are articulaii inerte (s zicem c un bra s-a stricat), problema
deplasrii ntr-un mediu cu obstacole de forme variate este i mai
complicat.
Dificultatea planificrii micrii (motion planning) crete de asemenea foarte
rapid cu numrul de grade de libertate al robotului: un robot n form de
arpe, cu multe multe articulaii, poate ajunge n foarte multe feluri dintr-un
loc ntr-altul.
Un exemplu: Minerva i muzeele.

Pe culoarele universitii Carnegie Mellon poi adesea vedea nite roboei care se
plimb de ici colo i caut lume n cldire; unii din aceti roboi pot fi comandai de
la distan, prin Internet: http://jubilee.learning.cs.cmu.edu:8080/.
Un grup de cercetare a vrut s mping aceast idee mai departe, i a construit un
robot care face pe ghidul n muzeu. Robotul Minerva 4 a funcionat n Muzeul de
Istorie Natural Smithsonian din Washington DC n vara anului
1988 http://www.cs.cmu.edu/~minerva.

Figura 4: Robotul Minerva a funcionat n vara anului 1998 ca ghid n Muzeul de Istorie
Natural ``Smithsonian'' din Washington DC.

Problemele principale investigate cu aceast ocazie au fost navigaia ntr-un spaiu

necunoscut i evitarea obstacolelor (inclusiv a persoanelor).
Iat pe scurt unele din problemele ivite i algoritmii folosii pentru a le rezolva:
nvare:

Minerva trebuie s nvee harta locului n care se afl. Pentru acest scop este
echipat cu senzori laser, care pot msura precis distana pn la obiectele
nconjurtoare. Prima poz din figura 5 arat harta muzeului nvat prin
explorare dup ora nchiderii (pentru ca nu cumva publicul s fie luat drept
exponate).
Repere:

Minerva trebuie apoi s-i construiasc nite repere fiabile, pe care s le

poat folosi tot timpul. Din cauz c n timpul zilei robotul va fi nconjurat
de curioi, singura metod fiabil este s urmreasc...tavanul. A doua poz
din figura 5 arat harta tavanului aa cum este construit de Minerva, plasat
peste cea a muzeului.

Figura 5: Pentru navigaie n timpul zilei Minerva i construiete o hart a tavanului

muzeului, singurul lucru pe care tie c-l poate privi fr a fi obstrucionat. Dac credei c e
un lucru simplu s te orientezi dup tavan, ncercai s spunei n care parte a cldirii v aflai
cnd vedei a treia poz din aceast figur.
Senzori:

n timpul orelor de vizit, Minerva se uit tot timpul cu o camer de filmat n

tavan. Ce vede putei privi n partea a treia a figurii 5.
Localizare:

Problema cea mai complicat este ca robotul s-i dea seama unde se afl n
cldire folosind informaii incomplete (senzorii se vor mpiedica de
persoanele din jur, i vor vedea doar o fraciune din tavan). Figura 6 arat doi
pai din evoluia unui algoritm care estimeaz probabilitatea robotului de a
se afla ntr-un anumit loc.

Figura 6: Algoritmul de localizare al lui Minerva construiete o distribuie de probabilitate a

amplasamentului robotului. Punctele unde e cel mai probabil ca robotul s se afle sunt
marcate cu verde n figur. Pe msur ce robotul se deplaseaz i vede noi poriuni de tavan,
incertitudinea scade (de exemplu, se ajunge ntr-o secund de la imaginea din stnga la cea
din dreapta). Dup cinci secunde robotul tie precis unde se afl.
Planificare:

n fine, odat ce a aflat unde este plasat, robotul trebuie s-i planifice
micrile prin muzeu pentru a face turul i a explica exponatele. Aceast
problem nu este de loc simpl, pentru c mediul este n continu schimbare,
i micrile lui sunt mpiedicate de audiena curioas.
Control
n fine, una dintre problemele binecunoscute este cea a algoritmilor de control
(control theory). Aa cum nu putem conduce o main cu 100 km/h pn n parcare,
pentru c nu putem opri instantaneu, nici roboii nu pot face micri arbitrare.
Teoria controlului dezvolt algoritmi care s permit roboilor sa se deplaseze n
mod stabil; algoritmii de control cunosc doar unii din parametrii sistemului; pe
ceilali i pot observa din chiar comportarea robotului. Algoritmii observ
permanent deviaia de la traiectoria ideal stabilit de planificator i genereaz
comenzi de corecie.
Dar aa cum o nvrtire brusc de volan poate rsturna maina, sau poate duce la o
oscilaie periculoas, simpla ncercare de a corecta imediat traiectoria se poate
solda cu catastrofe; algoritmii de control iau n calcul aceste lucruri cnd
coordoneaz micarea.

Aciune
n fine, ajungem la ultima mare parte a roboticii, aciunea. Roboii pot folosi cele
mai diverse mijloace de locomoie; de la roboi umanoizi, cu picioare (care de altfel
sunt foarte greu de construit) pn la erpi i opitori, avem de-a face cu o gam
extrem de larg de dispozitive. Iat aici unele dintre ele:

Roti i enile:

despre acestea nu e mare lucru de spus; sunt cele mai comune mijloace de
locomoie.
Miliboii:

sunt probabil unul din cele mai mici (n sens propriu) proiecte robotice.
Miliboii sunt roboi de numai 5-10 centimetri, care acioneaz n echipe, n
principal n misiuni de recunoatere. Dimensiunea redus a miliboilor
constituie una dintre cerinele principale pentru acest proiect; cu ct un robot
este mai mic, cu att este mai greu de detectat.

Figura 7: Construii modular, miliboii au un modul de locomoie, unul de procesare i,

desigur, baterii. n rest, ei pot transporta module de viziune -- echipate cu o mini-camer de
luat vederi -- de sunet -- un microfon mobil -- sonare i echipamente de comunicaii radio. Ei
schimb informaii ntre ei, colaboreaz, i n viitorul apropiat vor putea s-i schimbe unul
altuia bateriile.

n cadrul proiectului se lucreaz n prezent la un mecanism de cuplare care

va permite miliboilor sa se cupleze ntre ei, formnd fie o ``roat'', fie un
pod, fie alte configuraii care vor spori mobilitatea sistemului. Cea mai mare
problem n astfel de proiecte este dificultatea stocrii unei cantiti
suficiente de energie n puinul spaiu disponibil.
erpii

sunt cteodat forma ideal pentru roboi care trebuie s ajung n locuri greu
accesibile; de exemplu, un robot care verific un motor de main i care se
trte printre diferitele piese poate fi singura soluie de implementare.
Module:

un proiect de cercetare studiaz construcia unor ``module universale'' plugand-play, care pot fi asamblate ntr-un robot n aproape orice fel. Modulele
auto-detecteaz configuraia electric, mecanic, i genereaz automat
planuri pentru micarea robotului format, n funcie de numrul de grade de
libertate disponibile.
Roboi spaiali:

NASA este unul dintre sponsorii principali ai Institutului de Robotic de la

CMU; unele din proiectele de cercetare exploreaz construcia roboilor care
ar putea funciona pe staia spaial, n lipsa gravitaiei, i care se pot deplasa
pe structuri metalice de forma unor schele.
Gyro, hopping:

roboi exotici care constau dintr-o singur roat (echilibrat cu un giroscop)

sau roboi care opie sunt alternative extreme explorate de cercettori
(figura 8).

Figura 8: Gyrover este un robot care const dintr-o singur roat inut n echilibru un
giroscop. Gyrover poate s stea pe loc i s se roteasc pe vertical, s urce pante uoare i s
mearg pe un teren accidentat la viteze mari. Mecanismul robotului este n ntregime n
interiorul roii, protejat de impact. Bow-leg este un robot care opie folosind un picior
elastic; simplitatea robotului duce la algoritmi simpli de control; robotul este capabil s sar
peste pietrele care-i mpiedic mersul, i poate calcula traiectorii n timp real, n funcie de
obstacolele ntlnite.
Interfee haptice:

haptica este domeniul care se ocup cu introducerea senzaiilor tactile n

interaciunea cu calculatorul. Prin utilizarea unor dispozitive de intrare/ieire
speciale: joystick-uri, ``mnui electronice'' (data-gloves), etc., utilizatorii
pot recepta senzaii tactile.

Figura 9: n Institutul de Robotic s-a dezvoltat un dispozitiv bazat pe levitaie

electromagnetic care poate exercita asupra unui ``joystick'' fore i cupluri generate artificial
de calculator. Dispozitivul are 6 grade de libertate i este susinut practic fr frecare ntr-un
cmp magnetic foarte puternic. Cu ajutorul forelor Lorentz i variaiei unor cureni din
bobinele ce nconjoar dispozitivul, un program poate simula o ``lume'' artificial n care
maneta poate fi folosit pentru a mica anumite obiecte n 3D. Forele aplicate prin
intermediul cmpului magnetic asupra manetei simuleaz cu mare acuratee senzaiile pe care
le-ar avea un utilizator dac ar manipula obiectul respectiv direct n ``lumea artificial''.

Utilizatorul poate urmri pe ecran (ntr-o simulare grafic) rezultatele

aciunilor sale, i poate simi prin intermediul manetei coliziunile, vibraiile,
frecarea, etc. n figura 9 de exemplu, utilizatorul primete senzaia frecrii
celor doua suprafee i a vibraiilor produse la introducerea obiectului n
locaul ptrat.
Interfeele haptice sunt folosite n general pentru antrenarea n aciunile n
care coordonarea ntre mini i sistemul vizual este crucial: de exemplu
chirurgie sau pentru manevre n imponderabilitate.
Elicopterul autonom:

este unul dintre proiectele cele mai ambiioase ale Institutului de Robotica,
care const n realizarea unui elicopter capabil de a zbura complet autonom,
fr pilot sau telecomand. Aplicaiile unui astfel de elicopter sunt evidente:
aproape orice misiune pe care un elicopter ar putea-o realiza dar care ar pune
n pericol viaa piloilor (salvare, spionaj, inspectare vizual a barajelor,
liniilor de nalt tensiune, etc.) ar putea fi executat de un elicopter autonom,
care poate naviga i executa misiunea sub controlul calculatorului.
Anual se desfoar o competiie n care echipe din ntreaga lume i
compar elicopterele autonome, pe care CMU se mndrete a o fi ctigat
anul trecut. Elicopterul (de mrime redus, produs iniial pentru mprtierea
pesticidelor prin zbor telecomandat) poate decola, ateriza i naviga complet
autonom, iar n cadrul competiiei a fost capabil de a executa zbor la punct
fix n condiii de vnt i de a recupera un mic obiect metalic de pe sol cu
ajutorul unei macarale magnetice. Demonstraii cu adevrat impresionante i
detalii ale concursului sunt disponibile on-line
lahttp://www.cs.cmu.edu/afs/cs/project/chopper/www/
Ceea ce face acest proiect deosebit de dificil este c nu exista o stare de
echilibru stabil: odat n zbor, dac ceva nu funcioneaz perfect, elicopterul
nu se poate opri i atepta ajutor, ca n cazul roboilor ``clasici''. Un eec de
genul acesta este echivalent cu pierderea ntregului aparat, suficient de
costisitor. Pentru a reduce probabilitatea unor astfel de catastrofe, s-a
ncercat reducerea pe ct posibil unor sisteme critice unice. De exemplu,
pentru a-i menine nivelul orizontal n timpul zborului, elicopterul folosete
inclinometre (dou giroscoape care msoar nclinaia), ct i un sistem care
extrage poziia elicopterului din imagini video. Pentru aprecierea distanelor
parcurse elicopterul folosete att un sistem GPS, ct i un sistem vizual, care
msoar viteza pmntului n imaginile luate, o cupleaz cu altitudinea de
zbor, i extrage o aproximaie a vitezei reale.
Se lucreaz n continuare att la mbuntirea algoritmilor de control, ct i
la aplicaii; n prezent exist un sistem care folosete telemetrie laser i
stereoscopie pentru a alctui din zbor o hart 3D de foarte mare rezoluie.

Brae:

poate cele mai bine cunoscute dispozitive de aciune sunt braele robotice.
Toate acele brae care execut cu o precizie uluitoare suduri, lipituri,
monteaz motoare i alte componente n fabricile de automobile sunt cele
care au introdus termenul de ``robotica'' n industrie. Un bra nu este nimic
altceva dect un ansamblu de motoare i articulaii care pot fi controlate de
ctre un calculator. Principalele caracteristici ale unui bra sunt numrul de
grade de libertate, forele i cuplurile maxime la fiecare ncheietur a
robotului i precizia cu care poate fi localizat fiecare ncheietur. n orice
caz, puterea unui astfel de bra vine din programul de planificare care nu este
deloc trivial: calculele necesare pentru a alege o traiectorie optim pentru
diferitele operaii au o complexitate foarte ridicat.
Mini i picioare artificiale:

n final, s nu uitm c aproape toate uneltele i facilitile disponibile la ora

actual au fost concepute pentru a fi utilizate de ctre oameni. Pentru ca un
robot sa poate nlocui oamenii n anumite situaii el trebuie sa fie capabil sa
mnuiasc uneltele aa cum sunt ele (de exemplu, roboii trebuie s fie
capabili s urce i s coboare pe scri).
Dei exist foarte multe proiecte n lume care se concentreaz asupra
realizrii roboilor umanoizi, se pare ca firma japoneza Honda are un avans
considerabil fa de ali competitori. Ei au construit deja un robot umanoid
care arat aproape exact ca un cosmonaut ntr-un costum etan. Dei robotul
este capabil s peasc i s urce scri, exist nc probleme imense:
sistemul de viziune -- extrem de ambiios -- va necesita nc ani buni de
cercetare pentru a deveni capabil s extrag informaii din mediul
nconjurtor cu viteza i precizia necesar.
ntr-un alt proiect, sponsorizat de NASA, s-a realizat un ``bust'' umanoid
care va lucra n spaiu, n exteriorul navetei spaiale. Proiectul a construit
deja o mn artificial cu 19 grade de libertate: tot attea ct o mn uman!
Punei la socoteal faptul ca ``mna'' poate exercita o for incredibil i c
are suficient de mult precizie pentru a desface uruburi mai mici de un
centimetru fr unelte, i vei avea o idee despre minunia electro-mecanic
de care vorbim.
Un exemplu: manipulare dinamic.
Dac vedem deplasarea dintr-un loc ntr-altul ca pe o succesiune de puncte, atunci
gsirea unei traiectorii este o problem de planificare. Dac putem la socoteal i
faptul c o main nu poate coti la unghi drept, ci trebuie s ia curbe, i faptul ca
viteza nu-i permite s iei o curb orict de strns, avem de-a face (aa cum am
vzut) cu o problem mai complicat, de control. Dac ns vrem s manipulm
obiecte n micare rapid (de exemplu obiecte aruncate), atunci avem de-a face cu o
problem i mai complicat, a manipulrii dinamice.

Putei vedea mai multe variaiuni pe aceast tem n felurite proiecte; profesorul
Matt Mason, un jongleur amator foarte priceput, i propune s construiasc roboi
capabili s ``jongleze''.

Figura 10: n acest exemplu, un robot cu un singur grad de libertate arunc un cub n aer n
aa fel nct s se roteasc n aer fie cu 90, fie cu 180, fie cu 360 de grade.

Aceasta este o problem deosebit de dificil de planificare ntr-un spaiu continuu i

de teorie a controlului: robotul tie doar ecuaiile fizicii (acceleraia gravitaional,
legile lui Newton, etc.) i parametri proprii (viteza cu care-i poate mica braul,
ineria, etc.). Robotul trebuie s planifice cum s arunce, mping, susin, ncline,
loveasc, etc. un obiect pentru a-l aduce ntr-o poziie dorit.
Exemplu: vehicule autonome.
Unul dintre proiectele cele mai faimoase este Navlab:
http://www.ri.cmu.edu/labs/lab_28.html. Scopul proiectului este de a dezvolta
maini autonome, care pot conduce pe autostrad fr intervenie uman (problema
condusului prin ora depete adesea chiar i capacitatea omului, aa c este o
tem de cercetare viitoare). O demonstraie a reuitei a fost turneul ``no hands
accross America'', n care un vehicul autonom a parcurs Statele Unite de la este la
vest, 4000 de kilometri, cu intervenie uman minim (98,2% din timp vehiculul a
condus singur), la o vitez de pn la 140 km/h! Maina schimba chiar i banda de
una singur.
Un proiect de genul Navlab mbin laolalt extrem de multe tehnologii diferite.
Ideal este ca, dei fiecare din tehnologii este imperfect, combinaia lor s fie mai
robust dect fiecare n parte. Vehiculele folosesc multe tipuri diferite de senzori:
GPS pentru poziie, radare pe unde ultrascurte i lasere n infrarou (pentru detecia
obstacolelor), camere de filmat stereoscopice cu trei i cinci obiective (pentru
urmrirea oselei), algoritmi cu reele neurale pentru urmrirea oselei, algoritmi de
control dinamic pentru calculul frnrii, acceleraiei, schimbrii de direcie, i multe
alte tehnologii.

Rezultatele proiectului sunt evaluate de firma Toyota pentru construirea unor

sisteme automate de prevenire a ieirii din osea (n fiecare an 3000 de accidente n
Statele Unite sunt produse de somnul la volan).

Alte surse de informaie

Trebuie s oprim aici niruirea de informaii, care ar putea continua pe ntreg
coninutul revistei. Oferim cititorului interesat, ca punct de pornire, cteva cteva
adrese pe web unde se pot gsi informaii despre robotic:
http://www.ri.cmu.edu:

Institutul de Robotic al universitii Carnegie Mellon.

Aceast pagin are legturi la peste o sut de proiecte ale institutului, precum i
spre multe alte informaii.
http://www.frc.ri.cmu.edu/robotics-faq/:

ntrebri frecvente despre roboi

(Robotics FAQ). Documentul pare cam nvechit (ultima modificare este aparent n
1996), dar nu am gsit unul mai recent pe Internet.
http://www-robotics.cs.umass.edu/robotics.html:

Resurse Internet despre roboi:

o colecie de legturi spre informaii utile despre robotic, ncepnd cu programe
educaionale, trecnd prin industrie i terminnd cu jucrii.
http://www.cs.cmu.edu/~cil/vision.html:

Pagina ``viziunii automate'' (Computer

Vision): o colecie centralizat de informaii despre percepie, prelucrare de
imagine i viziune automat.
http://www.soundvisioninc.com/publications.htm:

pentru mai multe detalii legate

de procesul de funcionare al camerelor de filmat i digitizoarelor.
http://www.nuhorizons.com/Home/tech/newgps.html-ssi:

pentru mai multe

informaii legate de sistemele GPS.

Despre autori
Cristian Dima tocmai a terminat primul an de doctorat n cadrul Institutului de
Robotic al Universitii Carnegie Mellon. Cercetarea lui este n domeniul
``computer vision'' , mai precis n cel al deteciei obstacolelor folosind informaii
vizuale. Este membru al proiectului ``Automated Sprying'', care de ocupa de
robotizarea unui tractor ce poate ndeplini n mod autonom diferite operaiuni
agricole.
Mihai Budiu intr n aceast toamn n al patrulea an de doctorat n cadrul
Departamentului de Calculatoare al Universitii Carnegie Mellon. Dei cercetarea
sa este orientat n alte direcii, este profund fascinat de proiectele Institutului de
Robotic, care-i dau adesea senzaia c privete romane SF ieftine.

Note
... atorilor1
mi amintesc de un semn dintr-un laborator de fizic: ``Nu privii n raza
laser cu ochiul rmas''.
... civile2
Pn de curnd sateliii GPS bruiau n mod intenionat semnalul pentru
aplicaiile civile; acest bruiaj o fost ncetat anul acesta.