Laborator 2 Calculul rspunsului unui sistem liniar continuu invariant (SLCI)

Fie un SLCI descris printr-o ecuaie diferenial liniar:

d2y
dy
7 10 y (t ) 2.u (t )
2
dt
dt

(1)

Soluia acestei ecuaii poate fi descompus astfel:

y t y g t y t y p t
unde:
y t este soluia general a ecuaiei difereniale fr membrul doi (adic ecuaia
omogen obinut atunci cnd comanda aplicat este nul u t 0 );
y p t este soluia particular a ecuaiei difereniale complete
y 0 1.2

Se consider: - starea iniial definit prin

y ' 0 1

0, t 0
1, t 0

- comanda aplicat este o trept unitar exprimat astfel u t

a) Se determin expresia analitic a soluiei generale (format din soluia general a

ecuaei difereniale fr membru doi i soluia particular a ecuaiei difereniale);
a.1. Se scrie ecuaia caracteristic asociat ecuaiei difereniale (1):
dy
r r 2 7r 10 0
dt

Aceast ecuaie are urmtoarele rdcini:

b 2 4ac 49 40 9
7 3

r
2
b 7 9 1
2
r12

2a
2 1
r 7 3 5
2
2

a.2 Cum rdcinile obinute sunt reale i distincte, se obine urmtoarea expresie analitic
a soluiei generale y t :
y t 1 e r1t 2 e r2t 1 e2t

2 e 5t

(2)

a.3. Pentru determinarea soluiei particulare a ecuaiei difereniale complete se iau n

considerare urmtoarele:
y t y p t 2
d yp
dy p
d2y
dy
(3)
7 10 y (t ) 2.u (t )
7
10 y p (t ) 2.u (t )
2
2
dt
dt
dt
dt
d 2 y p dy p
Se tie c y p t ct.
(4)

0
dt
dt 2
10 y p (t ) 2.u (t )
Din (3) i (4) se obine ecuaia:
Deoarece comanda este unitar, u t 1 , se obine:
1
10 y p (t ) 2 1 y p t 0.2
5

(5)

a.4 Din (2) i (5) rezult expresia rspunsului general:

y t y g t y t y p t 1 e 2t 2 e 5t 0.2
a.5

Se

determin

parametrii

2 ,

(6)
pe

baza

condiiilor

iniiale:

y (0) 1.2 si y ' (0) 1

Din y (0) 1.2 1e 20 2 e 5 0 0.2 1.2 1 2 0.2 1.2

at
at
at
Se tie c e0 1 i e ' at 'e a e

y '(0) 1 1 2 e 20
e 5 0 1 2 1 5 2 1
2 5
Rezult un sistem de dou ecuaii:
1 2 1
21 2 2 2
21 2 2
2

21 5 2 1
21 5 2 1
2 1
2 1
/ 3 2 3 2 1

(7)

2t
e5t 0.2
a.6 Din (6) i (7) rezult: y t y g t 2 e

b) Rspunsul general se mai poate descompune n rspunsul liber yl t i rspunsul

forat y f t

b.1 Rspunsul liber a unui SLCI se obine n aceleai condiii iniiale, dar n lipsa intrii
(comenzii, u t 0 ).
Astfel, datele iniiale sunt: yl (0) 1.2; yl (0) 1; u t 0

Deci ecuaia diferenial ce trebuie considerat este

y t yl t

d2y
dy
7 10 y (t ) 0 , cu
2
dt
dt

Soluia acestei ecuaii, conform a.1 i a.2 este:

yl t 1 e 2t 2 e 5t unde parametrii 1 i 2 sunt diferii de 1 i 2 din a.5

deoarece acetia sunt determinai n condiiile n care u t 0 i deci u p t nu exist

Din condiiile iniiale:
yl (0) 1.2 1 e 20 2 e 5 0 1.2 1
1.2
2
yl (0) 1 1 2 e 20
e 5 0 1 2 1 52 1
2 5
Rezult sistemul de ecuaii:
1 2 1.2
21 22 2.4

21 52 1
21 52 1

17
1 15 1.2

17
2
15

3.4
17
/ 32 3.4 2

3
15
Deci rspunsul liber are expresia:
yl (t )

7
1 3
17
2
15

(8)

7 2t 17 5t
e
e
3
15

b.2 Rspunsul forat al unui SLCI se obine n condiii iniiale nule sub efectul comenzii
unitare u t ( u t 1 ).
Astfel, datele iniiale sunt: y f (0) 0; yf (0) 0; u t 1
Deci ecuaia diferenial ce trebuie considerat este
y t yf t

d2y
dy
7 10 y (t ) 2u t , cu
2
dt
dt

Soluia acestei ecuaii, conform a.1 - a.4 este:

y f t 1 e 2t 2 e 5t 0.2 unde parametrii 1 i 2 sunt diferii de 1 i 2 din a.5

deoarece acetia sunt determinai n condiiile n care u t 1 , u p t exist, dar

condiiile iniiale sunt nule.
Din condiiile iniiale:

y f (0) 0 1 e 20 2 e 5 0 0.2 0 1

2 0.2
y f (0) 0 1 2 e 20
e 5 0
2 5

0 2 1 52 0

Rezult sistemul de ecuaii:

1
2

1 15 0.2
1 3
1 2 0.2
21 22 0.4
(9)

2
2
21 52 0
21 52 0


2 15
2 15

4
2

/ 3 2 0.4 2

30 15
Deci rspunsul forat are expresia:
1
2
y f (t ) e 2t e 5t 0.2
3
15
b.3 Se verific principiul superpoziiei regimului liber i a regimului forat, care
presupune ca suma celor dou tipuri de rspunsuri, yl t i y f t , s fie egal cu
rspunsul general.
y g t yl t y f t

(10)

7
17
1
2
yl t y f t e 2t e 5t 0.2 e 2t e 5t
3
15
3
15
2 t
5t
0.2 2e e y g t
Deci se verific relaia (10).
c) Rspunsul de regim permanent y pm t i rspunsul de regim tranzitoriu ytr t .
y t y pm t ytr t
2t
e5t 0.2
Expresia lui y t y g t 2 e

lim y t lim 2 e 2t lim e 5t lim 0.2 0 0 0.2 0.2

Partea din expresia analitica a lui y t care la limit devine nul este de fapt expresia
analitic a rspunsului de regim tranzitoriu i cea care la limit tinde ctre o valoare ct
este rspunsul de regim permanent.

2 t
e5t i y pm t 0.2
Deci ytr t 2 e

Implementarea n mediul Matlab a expresiilor acestor rspunsuri poate fi observata n

programul m.file prezentat mai jos:
t=0:0.01:3;
%solutia generala
y_lam=2*exp(-2*t)-exp(-5*t);
y_p=0.2;
y=y_lam+y_p;
figure(1);
plot(t,y_lam,'k--',t,y_p,'k',t,y,'k-.');
%solutia de regim liber si solutia de regim fortat
y_l=7/3*exp(-2*t)-17/15*exp(-5*t);
y_f=-1/3*exp(-2*t)+2/15*exp(-5*t)+0.2;
y=y_l+y_f;
figure(2);
plot(t,y_l,'k',t,y_f,'k--',t,y,'k-.');
%principiul superpozitiei
y_superp=y_l+y_f;
figure(3);
plot(t,y,'r',t,y_superp,'k');
%raspunsul de regim pemanent si raspunsul de regim transiztoriu
y_pm=0.2;
y_tr=2*exp(-2*t)-exp(-5*t);
figure(4);
plot(t,y_pm,'k--',t,y_tr,'k',t,y,'k-.');

Exerciiu :
S se efectueze toate calculele prezentate mai sus, inclusiv i programul Matlab, pentu un
SLCI de forma :
d 2 y dy
20 y (t ) 5u (t )
dt 2 dt
y 0 2

Atunci cnd starea iniial este descris prin

y ' 0 1

0, t 0
1, t 0

unitar u t

, iar comanda aplicat est o trept