CONTROL ANALGICO

Realizado por:
EDWIN GUZMAN
72237302

Presentado a:
FABIAN BOLVAR MARN

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA, UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA

DESCRIPCIN DEL PROBLEMA:

Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricacin de reproductores
DVD y Blue-Ray mont un punto de fbrica en Colombia, cumpliendo con los
estndares de calidad necesarios en la produccin de dichos electrodomsticos. Sin
embargo, desde hace un tiempo se han venido presentando problemas en el
funcionamiento de los motores de corriente continua (DC) usados para implementar
el mecanismo que hace girar los discos pticos en los reproductores, ya que giran a
velocidades diferentes a las establecidas por la empresa para el correcto
funcionamiento de los reproductores o cambian constantemente de velocidad.

Diagrama del motor DC

Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar mdulos
controladores en las tarjetas principales de los reproductores. Por tal razn, ha
decidido contratar a un grupo de estudiantes de Ingeniera Electrnica de la
Universidad Nacional Abierta y a Distancia para que disee un prototipo de
controlador que permita mantener el motor DC girando a una velocidad constante
para que la lectura del disco ptico sea ptima. Se debe garantizar igualmente un
funcionamiento aceptable del controlador ante perturbaciones que se puedan
presentar por fallas elctricas o seales parsitas en el sistema.
La empresa solicita al grupo de estudiantes que se entregue la funcin de
transferencia del controlador, con las respectivas simulaciones que demuestren que
dicho controlador cumple con los parmetros del diseo propuesto, adems del
proceso de diseo detallado descriptiva y matemticamente.
Las especificaciones tcnicas de los motores utilizados en la fabricacin de los
reproductores se detallan a continuacin:

Donde R, L, J y B representan la resistencia elctrica, la inductancia, el momento de

inercia del rotor y la constante de friccin viscosa, respectivamente.
Kb y Km indican las constantes del par motor y de la fuerza contra-electromotriz
respectivamente.
Adems de las especificaciones tcnicas, otras caractersticas de los motores a
controlar son las siguientes:

El par (torque) de friccin es proporcional a la velocidad angular del eje

del rotor (linealidad)
El campo magntico del motor es constante
El par motor es proporcional a la corriente del inducido (motor
controlado por armadura)
La constante del par motor y la constante de la fuerza contraelectromotriz se pueden considerar como una sola para efectos del
modelo del motor (Kb=Km=K).

Como requisitos de diseo se necesita que la velocidad del motor una vez
implementado el controlador no difiera en ms del 10% del valor requerido; adems,
el motor debe estabilizarse en mximo 3 segundos y debido a que velocidades altas
del eje del motor pueden daarlo, se requiere un sobrepaso mximo del 5%.
Adems, por las caractersticas del reproductor, se necesita que el sistema en lazo
cerrado tenga un coeficiente de amortiguamiento () de 0.5 a una frecuencia (n) de
3 rad/seg.

Fase 1: Anlisis, lluvia de ideas y listado de conceptos

En esta etapa, el grupo colaborativo deber realizar una serie de tareas que
permitirn analizar en frecuencia al sistema y disear dos propuestas de
controladores que mantengan el sistema dentro de las condiciones establecidas. Las
tareas a realizar son las siguientes:
1. Analizar la respuesta en frecuencia del sistema planteado; elaborar el diagrama de
Bode y analizar los resultados. Se deja de libre eleccin que el grupo elabore un
anlisis adicional en frecuencia usando otros mtodos como diagramas polares,
diagrama de Nyquist, etc.
2. Disear un compensador por lgr para que el sistema en lazo cerrado cumpla con
los requerimientos solicitados. El tipo de compensador (adelanto, atraso o adelantoatraso), deber decidirlo el grupo colaborativo dependiendo de la dinmica del
sistema analizada en la etapa 1 y de las condiciones de diseo.
3. Disear un controlador PID para que el sistema en lazo cerrado cumpla con los
requerimientos solicitados. El mtodo de diseo del PID deber decidirlo el grupo
colaborativo dependiendo de la dinmica del sistema analizada en la etapa 1 y de las
condiciones de diseo. Deber detallarse todo el proceso de diseo con sus
respectivos clculos
ANLISIS
Como se supone que se hall el modelo del motor en el dominio del tiempo y en el
domino de la frecuencia, y se obtuvo la funcin de transferencia de dicho motor, en
esta etapa se debe profundizar bsicamente en tres aspectos:
1. Anlisis de la respuesta en frecuencia.
2. Diseo de compensador por LGR.
3. Diseo de controlador PID

LLUVIA DE IDEAS
* Hacer una lectura exhaustiva de los criterios usados en la clase de control para el
trabajo con modelos en el dominio de la frecuencia.
* Comparar los valores inicialmente proporcionados y aquellos calculados en la
primera etapa del ejercicio con valores reales consultados en empresas fabricantes
de equipos Blu-ray para determinar la idoneidad de las respuestas dadas en el
desarrollo de la actividad.
* Interactuar ms comedidamente tanto con los compaeros del grupo colaborativo
como con el tutor de la materia para obtener total claridad de los conceptos de la
asignatura.
* A estas alturas del semestre tener un buen conocimiento en los softwares de CAD
avanzado para electrnica, haber realizado ejercicios del componente prctico y
comenzar a dar respuesta a las simulaciones propuestas en la actividad.

LISTADO DE CONCEPTOS
Lo conocido
Respuesta en frecuencia.
Sistema en lazo cerrado.
Matlab.
Dinmica del sistema.
Funcin de transferencia.

Lo desconocido
Lugar geomtrico de las races, LGR.
Diagramas de Bode.
Diagramas Polares.
Diagramas de Nyquist.
Compensador.
Controlador PID

Fase 2: Propuesta metodolgica y obtencin de informacin

Ya en esta parte del semestre debemos tener claro el mtodo de estudio para
afrontar los nuevos saberes con la dificultad que estos conlleven. De esta manera,
leer-observar-experimentar-resolver, de acuerdo al mtodo ingenieril, es lo ms
adecuado para poder afrontar este momento. Con base en lo anterior definimos
estos tems:
* Teniendo en cuenta la realimentacin de la etapa 1, determinar con certeza qu es
eso del anlisis de la respuesta en frecuencia mediante lo consultado en la
bibliografa sugerida, lo resuelto en el ejercicio en el momento anterior y lo observado
en el entorno de conocimiento con las video-clases all presentadas.
* Tratar de resolver, o en su defecto estudiar, ejercicios similares al nuestro para ir
adquiriendo ms competencias y destrezas; de esta manera se pueden tener
mejores bases y conocimientos en las temticas abordadas.
* Proponer los diseos pedidos en la actividad (compensador y controlador), para
que sean revisados por el tutor y se determine la idoneidad de lo realizado antes de
ser presentado para evaluacin.
* Revisar las referencias bibliogrficas propuestas en el curso, las recomendadas por
los compaeros, las consultadas por nuestra cuenta, y valerse de los video-tutoriales
existentes en internet para que los conceptos queden ms claros y sean ms fciles
de asimilar.