TESTE SISTEME DE CONDUCERE A ROBOTILOR

1. PARAGRAFUL: 0.0, 0.1

1. Denumirea de ROBOT a fost data de catre:
a. Karl Hasek
b. Karl Capek
c. Isaac Asimov
2. Care este prima treapta de activitate asupra mediului in care omul nu mai conduce
nemijlocit operatiile cu mediul:
a. Treapta a 2-a
b. Treapta a 4-a
c. Treapta a 10-a
3. Operatiile de tip A sunt:
a. Continue in timp, fara transfer si manipulare
b. De lunga durata cu pornire/oprire si fara manipulari
c. Discontinui in timp cu manipulare
4. Operatiile de tip B sunt:
a. Discontinui in timp, fara transfer si manipulare
b. Discontinui in timp, cu porniri si opriri si manipulare
c. De lunga durata cu porniri/opriri dese
5. Operatiile humanoide sunt:
a. Operatiile executate de catre om
b. Operatiile specifice mainii omului
c. Operatiile de pornire/oprire, prindere/pozitionare
2. PARAGRAFUL: 0.0, 0.1
1. O definitie a robotului este:
a. Manipulator multifunctional, programabil, de transfer a materialelor prin
miscari specifice programate
b. Care executa operatii humanoide
c. Un mecatron programabil
2. Mecanismul antropomorf este:
a. Asemanator unui robot
b. Asemanator bratului uman
c. Asemanator unui organism
3. Operatiile supuse robotizarii sunt:
a. Cele de tip A si B
b. Cele de tip B
c. Numai cele de tip C
4. O instalatie mecatronica este o imbinare intre:
a. Mecanica, electrotehnica, electronica, informatica
b. Mecanica, electronica, automatica
c. Mecanica, electronica, calculatoare
5. Aplicatiile robotilor sunt posibile in domeniile:
a. Procese tehnologice, spatiul cosmic, sub apa
b. Procese tehnologice, medii greu accesibile, domeniul sanitar
c. In toate domeniile

3. PARAGRAFUL: 0.2
1. Partile principale ale robotului sunt:
a. Manipulatorul, senzorii, comanda
b. Actionarea, mecanica, senzorii
c. Mecanica, actionarea, comanda
2. Dupa miscare robotii sunt urmatorii:
a. TTT, RTT, RRT, RRR
b. TTT, TRT, TTR, RRT
c. TTT, RTT, RRT, TRR
3. Care dintre urmatoarele clasificari este dupa aplicatii:
a. Generatia 1, 2, 3
b. TTT, RTT, RRR
c. Pick and place, sudori, vopsitori
4. Care din urmatorii roboti sunt roboti industriali:
a. Roboti programabili, cu 5, 6 grade de mobilitate
b. Roboti de generatia a 2-a cu 5, 6 grade de mobilitate
c. Roboti cu senzori logici, incrementali si vedere artificiala
5. Robotii inteligenti au urmatoarele caracteristici:
a. Generatia a 3-a; 5, 6 grade de mobilitate; senzori de adaptare la mediu
b. Generatia a 3-a; programe adaptive sau instruibile, cu 6 grade de mobilitate
c. Generatia a 3-a; adaptivi sau instruibili; peste 6 grade de mobilitate, vedere
artificiala
4. PARAGRAFUL: 1.0
1. Bratul uman are urmatoarele caracteristici specifice manipulatorului:
a. Are o forma antropomorfica cu 3 cuple principale
b. Asigura prinderea, manipularea si translatia obiectelor
c. Are 19 elemente, 18 cuple si 27 grade de mobilitate
2. Dexteritatea de circa 90% este asigurata cu:
a. 4 degete
b. 3 degete
c. 2 degete
3. Pentru manipularea obiectelor sunt necesare operatiile:
a. Prindere, deplasare, orientare, eliberare
b. Prindere, orientare, pozitionare, eliberare
c. Pozitionare, deplasare, orientare, eliberare
4. In componenta robotului sunt necesare mecanismele:
a. De pozitionare, generare traiectorii, prehensiune
b. De pozitionare, orinetare, prehensiune
c. Generare traiectorii, prehensiune, gripper
5. Care din urmatoarele mecanisme asigura potrivirea unei piese la locul acesteia:
a. Gripperul
b. Mecanismul de orientare
c. Mecanismul de prehensiune

5. PARAGRAFUL: 1.1
1. Gradul de mobilitate al robotului este:
a. Numarul maxim de miscari ale cuplei
b. Numarul maxim de miscari ale robotului
c. Numarul total de miscari in raport cu un sistem de referinta
2. Formula M = 6 (n 1) i ci permite:
a. Calculul gradului de mobilitate al oricarui robot
b. Calculul gradului de mobilitate cu cuple de clasa C5
c. Calculul gradului de mobilitate al robotului pentru n 6; ci 5
3. Formula M=n-1 corespunde calculului gradului de mobilitate:
a. Pentru manipulatoare avand cuple de clasa C5
b. Pentru roboti avand numai cuple de rotatie
c. Pentru roboti inteligenti
4. Spatiul de lucru este:
a. Totalitatea punctelor prin care trece manipulatorul
b. Totalitatea punctelor prin care trece punctual caracteristic in procesul de lucru
c. Totalitatea punctelor pe care le poate ocupa manipulatorul impreuna cu
obiectul manipulat
5. Spatiul de coliziune este format din:
a. Spatiul de lucru si spatiul neutilizat
b. Spatiul de siguranta si spatiul de lucru
c. Spatiul de pericol si spatiul de lucru
6. PARAGRAFUL: 1.2
1. Mecanismul generator de traiectorii realizeaza:
a. Functia de orientare
b. Functia de prehensiune
c. Functia de pozitionare
2. Mecanismul de orientare poate fi:
a. Cu cuple de rotatie sau translatie
b. Cu cuple de rotatie realizand unghiurile RPY
c. Cu miscari independente; dependente; trompa de elefant
3. La care mecanism se refera unghiurile de serviciu RPY:
a. La mecanismul de orientare
b. La mecanismul de prehensiune
c. La mecanismul de pozitionare
4. Ce mecanism are grade de mobilitate si nu se numara:
a. Mecanismul de orientare
b. Mecanismul de prehensiune
c. Mecanismul de pozitionare
5. Care din urmatoarele mecanisme de prehensiune sunt potrivite pentru impachetare:
a. Cu degete poliarticulate
b. Cu ventuze
c. Cu vid

7. PARAGRAFUL: 2.0
1. Sistemul de actionare asigura:
a. Realizarea traiectoriilor de miscare
b. Miscarea cuplelor cinematice ale robotului
c. Realizeaza legatura intre partea de comanda si manipulator
2. Functia de actionare realizeaza:
a. Conversia energiei electrice in energie mecanica
b. Receptionarea comenzilor si executia lor
c. Momentul mecanic, deplasarea relativa a cuplelor si executia comenzii
3. Sistemul de actionare este compus din:
a. Motor, reductor, driver
b. Motor, driver, cupla
c. Driver, motor, reductor, cupla
4. Ce motoare se folosesc cel mai mult la actionarea robotilor:
a. Motoare de c.c. si c.a.
b. Motoare de c.c. si m.p.p.
c. Motoare electrice, pneumatice, hidraulice
5. Ce actionare este potrivita pentru sarcini reduse si miscari elastice:
a. Motorul electric
b. Motorul pneumatic
c. Motorul hydraulic
8. PARAGRAFUL: 2.1
1. Motoarele de curent continuu pot avea excitatia:
a. Serie, derivatie, mixta, cu magneti permanenti
b. Derivatie, mixta, serie, compusa
c. Serie, derivatie, cu magneti permanenti, fara perii
2. La m.c.c. caracterictica mecanica este:
a. = 0 k I
b. = 0 k M
c. = 0 k R
3. Care motor necesita pentru control un traductor de rotatie:
a. Motorul pas cu pas
b. Motorul pneumatic si hidraulic
c. Motorul de curent continuu
4. Care motor poate fi comandat in bucla deschisa
a. Motorul pas cu pas
b. Motorul pneumatic si hidraulic
c. Motorul de curent continuu
5. Ce valori au intrarile SEL di S/D ale schemei de comanda pentru motor oprit:
a. SEL=S/D=0 sau SEL=S/D=1
b. SEL=S/D=0
c. SEL=S/D=1

9. PARAGRAFUL: 2.5
1. Motorul pas cu pas este potrivit pentru:
a. Moment mare si viteza mica
b. Numai pentru gripper
c. Pentru mecanismul de orientare
2. Unghiul de miscare la comanda mixta se calculeaza cu relatia:
2
a. =
zn

b. =
zn
360
c. =
zn
3. Comanda motorului pas cu pas se face prin:
a. Comanda simpla, dubla, mixta
b. Comanda dubla, simpla, pas cu pas
c. Comanda mixta, dubla, alternanta
4. Caracteristica m.p.p. este dependenta:
a. Cuplu si current
b. Cuplu si incremental unghiular
c. Cuplu si numar de pasi/s
5. Care dintre secventele urmatoare este comanda dubla:
a. 1 2 3 4 1
b. 12 23 34 41 12
c. 1 12 2 23 3 34 4 41 1

10. PARAGRAFUL: 2.6

1. Constructiv, motoarele pas cu pas pot fi de urmatoarele tipuri:
a. Cu magneti permanenti, reluctanta variabila, hibride
b. Unipolare, bipolare, mixte
c. Cu 8 borne, cu 6 borne, cu 5 borne
2. Care motoare nu au magneti permanenti:
a. Motoarele hibride
b. Motoarele cu reluctanta variabila
c. Motoarele bipolare
3. Care motor pas cu pas se mai numeste cutie de conserve:
a. Motorul cu reluctanta variabila
b. Motorul cu magneti permanenti
c. Motorul hibrid
4. Care motor pas cu pas are statorul cu un numar de poli si rotorul cu magneti
permanenti:
a. Motorul hibrid
b. Motorul cu reluctanta variabila
c. Motorul unipolar
5. Care motor pas cu pas are proprientatea ca, fara comanda, rotorul se invarte liber:
a. Motorul cu reluctanta variabila
b. Motorul hibrid
c. Motorul bipolar
11. PARAGRAFUL: 3.0, 3.6

1. Functia de comanda a robotului asigura urmatoarele:

a. Conduce robotul dupa un algoritm dat
b. Comenzi, transmite comenzi, primeste informatii, realizeaza sarcini de lucru,
diagnoza, prognoza, flexibilitate
c. Interfata cu traductoarele si realizeaza programele de conducere
2. Care sunt nivelele ierarhice ale robotului:
a. Tactic, strategic, decizional, planificare
b. Decisional, strategic, organizare, tactic
c. Decizional, strategic, tactic, executie
3. Ce nivel lipseste la robotii industriali:
a. Nivelul strategic
b. Nivelul decizional
c. Nivelul planificare
4. Cele 3 sectiuni ale portului paralel sunt:
a. 8 biti de iesire, 5 biti de intrare, 4 biti de iesire
b. 8 biti de iesire, 4 biti de iesire, 5 biti de intrare
c. 12 biti de iesire, 4 biti de iesire
5. Adresele celor 3 sectiuni ale portului paralel sunt urmatoarele:
a. 378h, 379h, 37Fh
b. 378h, 379h, 37Ah
c. 378h, 37Ah, 37Bh
12. PARAGRAFUL: 4.0
1. Senzorul este:
a. Element prin care sesizeaza o marime fizica
b. Element prin care sesizeaza si converteste o marime fizica
c. Element primar care vine in contact nemijlocit cu marimea fizica
2. Senzorii cu contact fizic direct sunt de tipul:
a. Tactili, de forta, de zgomot, de pozitie
b. Tactili, de pozitie, de orientare, de proximitate
c. Tactili, de forta, de orientare, de pozitie
3. Senzorii cu contact fizic indirect sunt de tipul:
a. Proximitate, zgomot, de pozitie, radiatii
b. Proximitate, zgomot, vedere, radiatii
c. Proximitate, orientare, vedere, radiatii
4. Care este caracterictica pielii artificiale performante:
a. Are microcontacte cu capisoane elastica, scanate
b. Are o matrice de m x n fire de grafit
c. Are o matrice m x n de fire de grafit sau metalice scanate
5. Senzorii de moment si forta sunt realizati pe principiul:
a. Timbrelor tensiometrice sau magnetostrictiv
b. Magnetostrictiv sau Hall
c. Timbrului tensiometric sau al sonarului

13. PARAGRAFUL: 4.1

1. Traductorul este:
a. Element informational care primeste la intrare o marime fizica, o prelucreaza si
genereaza la iesire o alta marime fizica dependenta dupa o lege cunoscuta
b. Element informational care primeste la intrare o marime fizica, o prelucreaza si
genereaza la iesire o alta marime fizica dependenta dupa o lege liniara
c. Element informational care primeste la intrare o marime fizica, o prelucreaza si
genereaza la iesire o alta marime fizica dependenta de senzor
2. Termocuplul este traductor de tipul:
a. Electric-neelectric
b. Neelectric-neelectric
c. Neelectric-electric
3. Orice traductor are obligatoriu in componenta sa:
a. Un convertor
b. Un senzor
c. Un element final
4. Traductoarele directe nu au in structura lor:
a. Convertorul
b. Elementul final
c. Sursa de alimentare
5. Care traductor se numeste de suprasarcina:
a. Traductorul de curent
b. Traductorul de forta
c. Traductorul cu bimetal
14. PARAGRAFUL: 4.2
1. Traductoarele de curent alternativ se pot realiza:
a. Pe principiul tranferului de curent si al suntului
b. Pe principiul traductorului Hall si al suntului
c. Pe principiul transformatorului de curent si al traductorului Hall
2. Traductoarele de curent continuu se pot realiza:
a. Pe principiul tranferului de curent si al suntului
b. Pe principiul traductorului Hall si al suntului
c. Pe principiul transformatorului de curent si al traductorului Hall
3. Caracteristica statica a traductorului de curent este:
a. U = k I
b. I = k U
c. k I = I
I0
4. Un unt genereaza o tensiune de ordinul:
a. Circa 5V
b. Circa 10V
c. Circa 200mV
5. Traductorul de curent alternativ are:
a. Intrarea curent alternativ si iesirea tensiune alternativa
b. Intrarea curent alternativ si iesirea curent alternativ
c. Intrarea curent alternativ si iesirea tensiune continua
15. PARAGRAFUL: 4.4

1. Encoderul incremental realizeaza:

a. Conversia deplasarii unghiulare sau liniare in impulsuri
b. Conversia deplasarii unghiulare sau liniare in 2 semnale sinusoidale
c. Conversia deplasarii unghiulare in 2 semnale ortogonale
2. Rezolutia encoderului incremental este:
a. Numar fante/rotatie
b. Numar grade/impuls
c. Numar de impulsuri/grad
3. Encoderele cu doua canale ortogonale pot realiza:
a. Doua semnale defazate cu
b. Doua semnale complementare
c. Discriminarea sensului de rotatie
4. Zgomotul la encodere se poate compensa prin:
a. Ecranarea cablurilor de legatura
b. Folosirea iesirilor complementare
c. Folosirea iesirilor ortogonale
5. Rezolutia encoderului absolut este:
a. Numar de impulsuri/grad
b. Numar coduri/rotatie
c. Numar coduri/grad
16. PARAGRAFUL: 5.0
1. Vectorii ortogonali si vectorii paraleli au respectiv proiectiile:
a. 0, 0
b. 0, 1
c. 1, 0
2. Daca notam cu A, B matricile de rotatie a doua sisteme de coordonate cu origine
comuna, atunci intre acestea avem relatia:
a. A=B2
b. A-1=B
c. A=B
3. Rotatia elementara fata de axa x, ROT(x,) este:
cos 0 sin
a. 0
1
0
sin 0 cos
0
0
1
0 cos sin
b.

0 sin cos
cos sin 0
c. sin cos 0
0
0
1

4. Rotatia elementara fata de axa y, ROT(y,) este:

 cos 0

1
a. 0
sin 0
0
1

b. 0 cos
0 sin

sin
0
cos
0
sin
cos

cos sin 0
c. sin cos 0
0
0
1
5. Rotatia elementara fata de axa z, ROT(z,) este:
cos 0 sin
a. 0
1
0
sin 0 cos
0
0
1

b. 0 cos sin
0 sin cos

c.

cos sin 0
sin cos 0

0
0
1

17. PARAGRAFUL: 5.1

1. Elementele matricei T sunt urmatoarele:
a. Matricea de rotatie, vectorul de translatie, vectorul de perspectiva, elementul
de contractie
b. Matricea omogena, vectorul de translatie, vectorul de perspectiva, elementul de
contractie
c. Matricea elementara, vectorul de translatie, vectorul de perspectiva, elementul
de contractie
2. Robotii avand cuplele de clasa C5 au particularitatea:
a. f1=f2=f3=0
b. R3x3=I
c. f1=f2=f3=0 si w=1
3. Vectorii n, o ne arata:
a. Pozitia unghiulara a axelor oxi si ozi
b. Pozitia unghiulara a axelor oxi si oyi
c. Pozitia unghiulara a axelor oyi si ozi
4. Vectorii a, p ne arata:
a. Pozitia axei ozi si coordonatele punctului caracteristic
b. Pozitia axei ozi si coordonatele carteziene de referinta
c. Pozitia axei ozi fata de coordonatele carcteziene de referinta
5. Unghiurile de rotatie RPY sunt:
a. Ruliu dupa y, deriva dupa x, tangaj dupa z
b. Ruliu dupa x, deriva dupa z, tangaj dupa y
c. Ruliu dupa y, deriva dupa z, tangaj dupa x

18. PARAGRAFUL: 5.2

1. Elementele Denavit-Hartenberg sunt urmatoarele:
a. ai, i, di, i
b. ai, i, Ti, i
c. ai, Ti, di, i
2. Lungimea masurata pe perpendiculara comuna zi-1, zi este:
a. di
b. ai
c. ai+di
3. Unghiul dintre axele zi-1, zi este:
a. i
b. i
c. i+i
4. Distanta dintre originile Ti-1, Ti masurata pe zi-1 este:
a. di
b. ai
c. ai+di
5. Unghiul dintre axele xi-1, xi cand se roteste zi este:
a. i
b. i
c. i+i
19. PARAGRAFUL: 5.3
1. Sistemul de referinta initial ox0y0z0 se alege:
a. Fixat pe suportul robotului si centrat in C0
b. Centrat in C0, iar z0 coliniara cu axa de miscare
c. Centrat in C0, iar z0 perpendiculara pe planul C0x0
2. Ultima axa zi se alege:
a. Coliniara cu ultima axa de miscare a cuplei
b. Perpendiculara pe planul xiyi
c. In centrul gripperului coliniara cu axa precedenta
3. Axa xi se alege:
a. Coliniara cu perpendiculara comuna pe zi-1zi cu sensul de la zi-1 la zi
b. Coliniara cu perpendiculara pe planul zi-1zi
c. Paralela la planul zi-1zi
4. Axa yi se alege:
a. Perpendiculara pe planul xizi
b. Perpendiculara pe planul xizi formand un sistem drept
c. Oricum deoarece nu se fac determinari dupa aceasta
5. Lungimea de incrucisare ai este nula cand:
a. Axele sunt coliniare
b. Axele se intersecteaza
c. Axele sunt coliniare si se intersecteaza

20. PARAGRAFUL: 6.1

P

1
2
3

1. Un robot TTT are tabela Denavit Hartenberg si Ti-1,i de forma:

ai
0
0
0

i
-/2
/2
0

a.

1
2
3

1
2
3

ai
0
0
0

i
-/2
/2
0

1
2
3

ai
0
0
0

1
2
3

di
d1
d2
d3

1 0
0 0

0 1

0 0

i
-/2
/2
0

b.

0
1

sin i cos i
cos i cos i

sin i sin i
cos i sin i

sin i
0

cos i
0
1 0
0 1

0 0

0 0

1 0
0 0
0 d2

0 1

0
0
1
0

c.

0
0
1
0

a i cos i
a i sin i .
di

0
0
d3

Matricea T1,2 este:

i
0
/2
0
0
1 0
0 d1

0 1
0

Ti1,i

b.

cos i
sin
i
=
0

0
1

sin i cos i

sin i sin i

cos i cos i

cos i sin i

sin i

cos i

1 0
0 0
0 d2

0 1

0
0
1
0

c.

1
0

0
0
1
0
0

0
0
1
0

a i cos i
a i sin i .
di

0
0
d3

Matricea T2,3 este:

di
d1
d2
d3

1 0
0 0

0 1

0 0

i
0
/2
0
0
1 0
0 d1

0 1
0

cos i
sin
i
Ti1,i =
0

0
0 0 1
b. 1 0 0

0 1 0

0 0 0

sin i cos i

sin i sin i

cos i cos i

cos i sin i

sin i

cos i

0
0
0
d2

c.

1
0

0
0
1
0
0

0
0
1
0

a i cos i
a i sin i .
di

0
0
d3

Matricea T0,1 este:

4. Un robot TTT are tabela Denavit Hartenberg si Ti-1,i de forma:

ai
0
0
0

i
-/2
/2
0

a.

0
0
0 d1

0 1

0
1

Ti1,i

cos i
sin
i
=
0

3. Un robot TTT are tabela Denavit Hartenberg si Ti-1,i de forma:

a.

1 0
0 0

0 1

0 0

i
0
/2
0

2. Un robot TTT are tabela Denavit Hartenberg si Ti-1,i de forma:

a.

di
d1
d2
d3

di
d1
d2
d3

1 0
0 0

0 1

0 0

i
0
/2
0
0
0
0 d1

0 1

0
1

cos i
sin
i
Ti1,i =
0

0
0 0 1
0 1 0

1 0 0

0 0 0

b.

sin i cos i

sin i sin i

cos i cos i

cos i sin i

sin i

cos i

0
d3
d 2
d1

c.

0
1

0
0
0
1
0

1
0
0
0

a i cos i
a i sin i .
di

d1
d 3
d2

Matricea T0,3 este:

5. Un robot TTT are tabela Denavit Hartenberg si Ti-1,i de forma:

ai
0
0
0

i
-/2
/2
0

a.

di
d1
d2
d3

i
0
/2
0

1 0
0 0

0 1

0 0

0 d2
1 0
0 d1

0 1

Ti1,i

b.

cos i
sin
i
=
0

0
0

0
1
0
0

sin i cos i

sin i sin i

cos i cos i

cos i sin i

sin i

cos i

1 0
0 d 2
0 d1

0 1

c.

1
0

0
0
1
0
0

0
0
1
0

a i cos i
a i sin i .
di

d1
0
d3

Matricea T0,2 este:

21. PARAGRAFUL: 6.2

P

1
2
3

1. Un robot RTT are tabela Denavit Hartenberg si Ti-1,i de forma:

ai
0
0
0

i
0
/2
0

a.

1
2
3

1
2
3

ai
0
0
0

i
0
/2
0

1
2
3

ai
0
0
0

1
2
3

sin 1
cos 1

0
0
1 d1

0 1
0
0

0
0

di
d1
d2
d3

cos 1
sin
1

i
0
/2
0

b.

sin i cos i

sin i sin i

cos i cos i

cos i sin i

sin i

cos i

0
1

1 0
0 0
0 d2

0 1

0
0
1
0

c.

a i cos i
a i sin i . Matricea
di

1 0 0 0
0 1 0 0

0 0 1 d 3

0 0 0 1

T1,2 este:

i
1
/2
0

Ti1,i

sin 1

cos i
sin
i
=
0

0
0 0
1 d1

0 1
0

cos 1
0
0

b.

sin i cos i

sin i sin i

cos i cos i

cos i sin i

sin i

cos i

0
1

1 0
0 0
0 d2

0 1

0
0
1
0

c.

a i cos i
a i sin i . Matricea
di

1 0 0 0
0 1 0 0

0 0 1 d 3

0 0 0 1

T2,3 este:

di
d1
d2
d3

cos 1
sin
1

i
1
/2
0

Ti1,i

sin 1

cos i
sin
i
=
0

0
0 0
1 d1

0 1
0

cos 1
0
0

b.

sin i cos i
cos i cos i
sin i
0

0
1

1 0
0 0
0 d2

0 1

0
0
1
0

sin i sin i

a i cos i
cos i sin i a i sin i . Matricea
cos i
di

0
1

1 0 0 0
c. 0 1 0 0

0 0 1 d 3

0 0 0 1

T0,1 este:

4. Un robot RTT are tabela Denavit Hartenberg si Ti-1,i de forma:

ai
0
0
0

i
0
/2
0

a.

Ti1,i

cos i
sin
i
=
0

3. Un robot RTT are tabela Denavit Hartenberg si Ti-1,i de forma:

a.

cos 1
sin
1

i
1
/2
0

2. Un robot RTT are tabela Denavit Hartenberg si Ti-1,i de forma:

a.

di
d1
d2
d3

di
d1
d2
d3

sin 1
cos
1

i
1
/2
0

Ti1,i

0 cos 1
0 sin 1
1
0
0

cos i
sin
i
=
0

0
d1 + d 2

1
0

b.

sin i cos i

sin i sin i

cos i cos i

cos i sin i

sin i

cos i

0
sin 1
cos
1

0
0 cos 1
0 sin 1
1
0
0

d2
d 3
d1

c.

a i cos i
a i sin i .
di

sin 1
cos
1

Matricea T0,3 este:

0 cos 1
0 sin 1
1
0
0

d 3 cos 1
d 3 sin 1
d1 + d 2

5. Un robot RTT are tabela Denavit Hartenberg si Ti-1,i de forma:

ai
0
0
0

i
0
/2
0

a.

di
d1
d2
d3

sin 1
cos
1

i
1
/2
0

Ti1,i

0 cos 1
0 sin 1
1
0
0

cos i
sin
i
=
0

0
d1 + d 2

1
0

b.

sin i cos i

sin i sin i

cos i cos i

cos i sin i

sin i

cos i

0
sin 1
cos
1

0
0 cos 1
0 sin 1
1
0
0

d2
d 3
d1

c.

a i cos i
a i sin i .
di

sin 1
cos
1

Matricea T0,2 este:

0 cos 1
0 sin 1
1
0
0

d 3 cos 1
d 3 sin 1
d1 + d 2

22. PARAGRAFUL: 6.3

P

1
2
3

1. Un robot RRT are tabela Denavit Hartenberg si Ti-1,i de forma:

ai
0
0
0

i
-/2
-/2
0

cos 1
sin
1

a.

1
2
3

1
2
3

ai
0
0
0

i
-/2
-/2
0

1
2
3

ai
0
0
0

i
-/2
-/2
0

1
2
3

1
0

0
0

0
0
d1

b.

sin i cos i

sin i sin i

cos i cos i

cos i sin i

sin i

cos i

sin 2
cos
2

0
0

cos 2
sin 2

1
0

0
0

0
0
0

a i cos i
a i sin i .
di

1
0

c.

Matricea T1,2 este:

0 1 d2 + d3

0 0
1

0 0
1 0

0
0

i
1
2-/2
0

sin 1

0
1

cos 1
0

Ti1,i
0
0
d1

cos i
sin
i
=
0

b.

sin i cos i

sin i sin i

cos i cos i

cos i sin i

sin i

cos i

sin 2
cos
2

0
cos 2

0
0
0

0 sin 2
1
0
0

a i cos i
a i sin i .
di

1
0

c.

Matricea T2,3 este:

0 0
0
1 0
0
0 1 d2 + d3

0 0
1

di
d1
0
d2+d3
cos 1
sin
1

i
1
2-/2
0

sin 1

0
1

cos 1
0

Ti1,i
0
0
d1

cos i
sin
i
=
0

b.

sin i cos i

sin i sin i

cos i cos i

cos i sin i

sin i

cos i

sin 2
cos
2

0
cos 2

0
0
0

0 sin 2
1
0
0

a i cos i
a i sin i .
di

1
0

c.

Matricea T0,1 este:

0 0
0
1 0
0
0 1 d2 + d3

0 0
1

4. Un robot RRT are tabela Denavit Hartenberg si Ti-1,i de forma:

ai
0
0
0

i
-/2
-/2
0

c.

sin 1
cos 1

Ti1,i

cos i
sin
i
=
0

3. Un robot RRT are tabela Denavit Hartenberg si Ti-1,i de forma:

a.

0
0

di
d1
0
d2+d3
cos 1
sin
1

a.

i
1
2-/2
0

2. Un robot RRT are tabela Denavit Hartenberg si Ti-1,i de forma:

a.

di
d1
0
d2+d3

di
d1
0
d2+d3

i
1
2-/2
0

Ti1,i

cos i
sin
i
=
0

cos 1 0 sin 1 0
sin
0
cos 1
0
1

0
1
0
d1

0
0
0
1

sin 1 cos 1 cos 2

cos 1 sin 2
sin sin

cos 1 sin 1 cos 2

1
2

cos 2
0
sin 2

0
0
0

sin i cos i

sin i sin i

cos i cos i

cos i sin i

sin i

cos i

sin
cos sin
b. sin 1 sin 2 cos 1
1
2
1

cos 2
0

0
0

(d 2 + d 3 ) cos 1 cos 2
(d 2 + d 3 ) sin 1 cos 2
d 1 (d 2 + d 3 ) sin 2

a i cos i
a i sin i .
di

cos 1 cos 2
sin 1 cos 2
sin 2
0

Matricea T0,3 este:

0
0
d1

5. Un robot RRT are tabela Denavit Hartenberg si Ti-1,i de forma:

ai
0
0
0

i
-/2
-/2
0

a.

c.

di
d1
0
d2+d3
cos 1
sin
1

i
1
2-/2
0

sin 1

0
1

cos 1
0

cos 1 sin 2
sin sin
1
2

cos 2

Ti1,i

cos i
sin
i
=
0

sin 1
cos 1

0
0
d1

1
cos 1 cos 2
sin 1 cos 2

0
0

sin 2
0

sin i cos i

sin i sin i

cos i cos i

cos i sin i

sin i

cos i

b.

cos 1 sin 2
sin sin
1
2

cos 2

0
sin 1

cos 1 cos 2

cos 1
0

sin 1 cos 2
sin 2

(d 2 + d 3 ) cos 1 cos 2
(d 2 + d 3 ) sin 1 cos 2
d 1 (d 2 + d 3 ) sin 2
1

a i cos i
a i sin i .
di

Matricea T0,2 este:

0
0
d1

23. PARAGRAFUL: 6.4

P

1
2
3

1. Un robot RRR are tabela Denavit Hartenberg si Ti-1,i de forma:

ai
0
d2
d3

i
-/2
0
0

a.
P

1
2
3

1
2
3

ai
0
d2
d3

i
-/2
0
0

1
2
3

ai
0
d2
d3

1
2
3

0 d 2 cos 2
0 d 2 sin 2

1
0

0
1

b.

sin i cos i

sin i sin i

cos i cos i

cos i sin i

sin i

cos i

cos 1 0 sin 1 0
sin
0
cos 1 0
1

0
1
0
d1

0
0
0
1

c.

a i cos i
a i sin i .
di

cos 3
sin
3

Matricea T1,2 este:

sin 3
cos 3
0
0

0 d 3 cos 3
0 d 3 sin 3

1
0

0
1

cos 2
sin
2

i
1
2
3
sin 2
cos 2
0
0

Ti1,i

cos i
sin
i
=
0

0 d 2 cos 2
0 d 2 sin 2

1
0

0
1

b.

sin i cos i

sin i sin i

cos i cos i

cos i sin i

sin i

cos i

c.

cos 1 0 sin 1 0
sin
0
cos 1 0
1

0
1
0
d1

0
0
1
0

a i cos i
a i sin i .
di

cos 3
sin
3

Matricea T2,3 este:

sin 3
cos 3
0
0

0 d 3 cos 3
0 d 3 sin 3

1
0

0
1

di
d1
0
0

cos 2
sin
2

i
1
2
3
sin 2
cos 2
0
0

Ti1,i

cos i
sin
i
=
0

0 d 2 cos 2
0 d 2 sin 2

1
0

0
1

b.

sin i cos i

sin i sin i

cos i cos i

cos i sin i

sin i

cos i

cos 1 0 sin 1 0
sin
0
cos 1 0
1

0
1
0
d1

0
0
1
0

c.

a i cos i
a i sin i .
di

cos 3
sin
3

Matricea T0,1 este:

sin 3
cos 3
0
0

0 d 3 cos 3
0 d 3 sin 3

1
0

0
1

4. Un robot RRR are tabela Denavit Hartenberg si Ti-1,i de forma:

ai
0
d2
d3

i
-/2
0
0

c.

di
d1
0
0

i
-/2
0
0

a.

sin 2
cos 2

Ti1,i

cos i
sin
i
=
0

3. Un robot RRR are tabela Denavit Hartenberg si Ti-1,i de forma:

a.

cos 2
sin
2

i
1
2
3

2. Un robot RRR are tabela Denavit Hartenberg si Ti-1,i de forma:

a.

di
d1
0
0

di
d1
0
0

cos 2
sin
2

i
1
2
3
sin 2
cos 2
0
0

Ti1,i

cos i
sin
i
=
0

0 d 2 cos 2
0 d 2 sin 2

1
0

0
1

sin i cos i

sin i sin i

cos i cos i

cos i sin i

sin i

cos i

b.

cos 1 cos( 2 + 3 ) cos 1 sin( 2 + 3 ) sin 1

sin cos( + ) sin sin( + ) cos
1
2
3
1
2
3
1

sin( 2 + 3 )
cos( 2 + 3 )
0

0
0
0

cos 1 cos 2
sin cos
1
2

sin 2

a i cos i
a i sin i .
di

cos 1 sin 2

sin 1

sin 1 sin 2

cos 1

cos 2
0

0
0

Matricea T0,3 este:

d 2 cos 1 cos 2
d 2 sin 1 cos 2
d 1 d 2 sin 2

d 3 cos 1 cos( 2 + 3 ) + d 2 cos 1 cos 2

d 3 sin 1 cos( 2 + 3 ) + d 2 sin 1 cos 2

d 1 d 2 sin 2 d 3 sin( 2 + 3 )

5. Un robot RRR are tabela Denavit Hartenberg si Ti-1,i de forma:

ai
0
d2
d3

i
-/2
0
0

a.

di
d1
0
0

cos 2
sin
2

c.

i
1
2
3
sin 2
cos 2
0
0

Ti1,i

cos i
sin
i
=
0

0 d 2 cos 2
0 d 2 sin 2

1
0

0
1

sin i cos i

sin i sin i

cos i cos i

cos i sin i

sin i

cos i

b.

cos 1 cos 2
sin cos
1
2

sin 2

cos 1 cos( 2 + 3 ) cos 1 sin( 2 + 3 ) sin 1

sin cos( + ) sin sin( + ) cos
1
2
3
1
2
3
1

sin( 2 + 3 )
cos( 2 + 3 )
0

0
0
0

a i cos i
a i sin i .
di

cos 1 sin 2

sin 1

sin 1 sin 2

cos 1

cos 2
0

0
0

Matricea T0,2 este:

d 2 cos 1 cos 2
d 2 sin 1 cos 2
d 1 d 2 sin 2

d 3 cos 1 cos( 2 + 3 ) + d 2 cos 1 cos 2

d 3 sin 1 cos( 2 + 3 ) + d 2 sin 1 cos 2

d 1 d 2 sin 2 d 3 sin( 2 + 3 )

24. PARAGRAFUL: 7.1

1. Un robot TTT are matricea T0,3

0
0
=
1

0
1
0
0

1 d3
0 d 2
. Pozitia robotului este:
0 d1

0 1

0
0
=
1

0
1
0
0

1 d3
0 d 2
. Unghiul dintre z3 si x0 este:
0 d1

0 1

2. Un robot TTT are matricea T0,3

a.

b.

3. Un robot TTT are matricea T0,3

a.

b.

4. Un robot TTT are matricea T0,3

a.

b.

5. Un robot TTT are matricea T0,3

a.

b.

c. 0
0
0
=
1

0
1
0
0

1 d3
0 d 2
. Unghiul dintre x3 si z0 este:
0 d1

0 1

c. 0
0
0
=
1

0
1
0
0

1 d3
0 d 2
. Unghiul dintre y3 si y0 este:
0 d1

0 1

c. 0
0
0
=
1

0
1
0
0

c. 0

1 d3
0 d 2
. Unghiul dintre z3 si y0 este:
0 d1

0 1

25. PARAGRAFUL: 7.2

1. Un robot RTT are matricea T0,3

sin 1
cos
1
=
0

1 = 0; d1 = 1; d 2 = d 3 = 0 . Pozitia robotului este:

a. Initiala
b. Strans
2. Un robot RTT are matricea T0,3

sin 1
cos
1
=
0

0 cos 1
0 sin 1
1

c. In planul z0y0

0 cos 1
0 sin 1
1

1 = 0; d1 = 1; d 2 = d 3 = 0 . Pozitia axei x3 fata de x0 este:

b. [1,0,0]
c. [0,0,1]
a. [0,1,0]
3. Un robot RTT are matricea T0,3

sin 1
cos
1
=
0

0 cos 1
0 sin 1

1 = 0; d1 = 1; d 2 = d 3 = 0 . Pozitia axei y3 fata de y0 este:

c. [0,0,1]
a. [0,1,0]
b. [1,0,0]
4. Un robot RTT are matricea T0,3

sin 1
cos
1
=
0

0 cos 1
0 sin 1

1 = 0; d1 = 1; d 2 = d 3 = 0 . Pozitia axei z3 fata de z0 este:

b. [1,0,0]
a. [0,1,0]
c. [0,0,1]
5. Un robot RTT are matricea T0,3

sin 1
cos
1
=
0

d 3 cos 1
d 3 sin 1
. Se cunosc
d1 + d 2

0 cos 1
0 sin 1

1 = 0; d1 = 1; d 2 = d 3 = 0 . Unghiul dintre axa z3 si y0 este:

c.
a. 0
b.
2

d 3 cos 1
d 3 sin 1
. Se cunosc
d1 + d 2

d 3 cos 1
d 3 sin 1
. Se cunosc
d1 + d 2

d 3 cos 1
d 3 sin 1
. Se cunosc
d1 + d 2

d 3 cos 1
d 3 sin 1
. Se cunosc
d1 + d 2

26. PARAGRAFUL: 7.3

1. Un robot RRT are matricea

T0,3

cos 1 sin 2
sin sin
1
2
=
cos 2

sin 1
cos 1

cos 1 cos 2
sin 1 cos 2

sin 2

(d 2 + d 3 ) cos 1 cos 2
(d 2 + d 3 ) sin 1 cos 2 .
d 1 (d 2 + d 3 ) sin 2

; d1 = 1; d 2 = d 3 = 0.5 . Pozitia robotului este:

2
b. Strans cu gripperul in jos c. Strans cu gripperul in sus

Se cunosc 1 = 0; 2 =
a. Initiala

2. Un robot RRT are matricea

Se cunosc 1 = 0; 2 =
a.

cos 1 sin 2
sin sin
1
2
=
cos 2

sin 1
cos 1

cos 1 cos 2
sin 1 cos 2

sin 2

(d 2 + d 3 ) cos 1 cos 2
(d 2 + d 3 ) sin 1 cos 2 .
d 1 (d 2 + d 3 ) sin 2

T0,3

cos 1 sin 2
sin sin
1
2
=
cos 2

sin 1
cos 1

cos 1 cos 2
sin 1 cos 2

sin 2

(d 2 + d 3 ) cos 1 cos 2
(d 2 + d 3 ) sin 1 cos 2 .
d 1 (d 2 + d 3 ) sin 2

; d1 = 1; d 2 = d 3 = 0.5 . Unghiul dintre y3 si y0 este:

2

5. Un robot RRT are matricea

a.

sin 2

c. 0

c.0

b.

Se cunosc 1 = 0; 2 =

(d 2 + d 3 ) cos 1 cos 2
(d 2 + d 3 ) sin 1 cos 2 .
d 1 (d 2 + d 3 ) sin 2

; d1 = 1; d 2 = d 3 = 0.5 . Unghiul dintre x3 si z0 este:

2

4. Un robot RRT are matricea

a.

T0,3

b.

Se cunosc 1 = 0; 2 =

cos 1 cos 2
sin 1 cos 2

c. 0

b.

Se cunosc 1 = 0; 2 =

sin 1
cos 1

; d1 = 1; d 2 = d 3 = 0.5 . Unghiul dintre z3 si x0 este:

2

3. Un robot RRT are matricea

a.

T0,3

cos 1 sin 2
sin sin
1
2
=
cos 2

T0,3

cos 1 sin 2
sin sin
1
2
=
cos 2

sin 1
cos 1

cos 1 cos 2
sin 1 cos 2

sin 2

(d 2 + d 3 ) cos 1 cos 2
(d 2 + d 3 ) sin 1 cos 2 .
d 1 (d 2 + d 3 ) sin 2

; d1 = 1; d 2 = d 3 = 0.5 . Unghiul dintre z3 si y0 este:

2

b.

c. 0

27. PARAGRAFUL: 7.4

1. Un robot RRR are matricea

cos1 cos(2 + 3 ) cos1 sin(2 + 3 ) sin1 d3 cos1 cos(2 + 3 ) + d2 cos1 cos2

sin cos( + ) sin sin( + ) cos d sin cos( + ) + d sin cos .
1
2
3
1
2
3
1
3
1
2
3
2
1
2
T0,3 =

sin(2 + 3 )
cos(2 + 3 )
0
d1 d2 sin2 d3 sin(2 + 3 )

0
0
0
1

; 3 = 0; d1 = 1; d 2 = d 3 = 0.5 . Pozitia robotului este:

2
a. Initiala b. Strans cu gripperul in origine c. Strans cu gripperul in sus
cos1 cos(2 + 3 ) cos1 sin(2 + 3 ) sin1 d3 cos1 cos(2 + 3 ) + d2 cos1 cos2
2. Un robot RRR are matricea
sin cos( + ) sin sin( + ) cos d sin cos( + ) + d sin cos .

Se cunosc 1 = 0; 2 =

1
2
3
T0,3 =
sin(2 + 3 )

Se cunosc 1 = 0; 2 =

b.
2
3. Un robot RRR are matricea

b.
2
4. Un robot RRR are matricea

b.
2
5. Un robot RRR are matricea

a.

0
0

d1 d2 sin2 d3 sin(2 + 3 )
1

c. 0
cos1 cos(2 + 3 ) cos1 sin(2 + 3 ) sin1 d3 cos1 cos(2 + 3 ) + d2 cos1 cos2
sin cos( + ) sin sin( + ) cos d sin cos( + ) + d sin cos .
1
2
3
1
2
3
1
3
1
2
3
2
1
2
T0,3 =

sin(2 + 3 )
cos(2 + 3 )
0
d1 d2 sin2 d3 sin(2 + 3 )

0
0
0
1

c. 0
cos1 cos(2 + 3 ) cos1 sin(2 + 3 ) sin1 d3 cos1 cos(2 + 3 ) + d2 cos1 cos2
sin cos( + ) sin sin( + ) cos d sin cos( + ) + d sin cos .
1
2
3
1
2
3
1
3
1
2
3
2
1
2
T0,3 =
sin(2 + 3 )

cos(2 + 3 )
0
d1 d2 sin2 d3 sin(2 + 3 )

0
0
0
1

; 3 = 0; d1 = 1; d 2 = d 3 = 0.5 . Unghiul dintre y3 si y0 este:

2

a.

Se cunosc 1 = 0; 2 =

; 3 = 0; d1 = 1; d 2 = d 3 = 0.5 . Unghiul dintre x3 si z0 este:

2

a.

Se cunosc 1 = 0; 2 =

; 3 = 0; d1 = 1; d 2 = d 3 = 0.5 . Unghiul dintre z3 si x0 este:

2

a.

Se cunosc 1 = 0; 2 =

cos(2 + 3 )
0

c. 0
cos1 cos(2 + 3 ) cos1 sin(2 + 3 ) sin1 d3 cos1 cos(2 + 3 ) + d2 cos1 cos2
sin cos( + ) sin sin( + ) cos d sin cos( + ) + d sin cos .
1
2
3
1
2
3
1
3
1
2
3
2
1
2
T0,3 =
sin(2 + 3 )

cos(2 + 3 )
0
d1 d2 sin2 d3 sin(2 + 3 )

0
0
0
1

; 3 = 0; d1 = 1; d 2 = d 3 = 0.5 . Unghiul dintre z3 si y0 este:

2

b.

c. 0