Curs M2 (2015-2016)

Facultatea de Automatica si Caculatoare, anul I AC

Universitatea Politehnica Bucuresti
Titular de curs I. Luca

Stabilitatea sistemelor diferentiale liniare

1

Introducere

Termenul stabilitate este utilizat n stiinta, inginerie, cu diferite ntelesuri. In

termeni vagi, el se refera la un sistem cu date de intrare si date de iesire, iar despre
un astfel de sistem se spune ca este stabil, daca o mica perturbatie a datelor de
intrare produce o mica perturbatie a datelor de iesire.
In matematica, formularea acestei idei n termeni precisi atunci cand se refera la
ecuatii (sisteme) diferentiale cu date initiale, la ecuatii (sisteme) diferentiale cu date
la limita sau la metode numerice a dat nastere la numeroase definitii. De aceea este
important ca, atunci cand se vorbeste despre stabilitate, sa se cunoasca sensul exact
al acesteia. Ne referim n continuare la sisteme de ecuatii diferentiale. Conceptele
de stabilitate legate de acestea sunt studiate n cadrul ramurei matematicii numite
Teoria stabilitatii. Aceasta teorie si are originile n cercetarile de mecanica ale lui
L. Euler (17071783), J.L. Lagrange (17361813), S.D. Poisson (17811840), J.H.
Poincare (18541912), bazele ei moderne fiind puse de A.M. Lyapunov (18571918).
Precizam ca stabilitatea este, n general, proprietate a unei solutii a ecuatiei
(sistemului), si nu a ecuatiei (sistemului). Pentru sisteme diferentiale liniare se
arata ca toate solutiile sunt de acelasi tip din punctul de vedere al stabilitatii lor,
de aceea stabilitatea poate fi gandita ca o proprietate a sistemului diferential liniar.

Stabilitatea solutiilor sistemelor diferentiale

Consideram sistemul diferential

dx1

= f1 (t, x1 , . . . , xn ) ,

dt
..
.

dxn = fn (t, x1 , . . . , xn ) ,
dt
1

dx
= f (t, x) ,
dt

(1)

unde
x (x1 , . . . , xn ) ,

f (f1 , . . . , fn ) .

Functia f se presupune continua si local Lipschitz1 n raport cu x pe un deschis

I D n . Aceste proprietati ale lui f asigura existenta si unicitatea solutiei
problemei Cauchy

dx = f (t, x)
dt
(2)

x(t0 ) = x0

R R

cu t0 I, x0 D, pe o vecinatate a punctului t0 , precum si dependenta continua a

solutiei de datele initiale. Presupunem ca I [t0 , ) si ca solutia problemei Cauchy
(2) este defininita pe [t0 , ).
DEFINITIA 1 (Stabilitatea n sens Lyapunov)
1. Solutia x a problemei Cauchy (2) se numeste stabil
a, daca pentru orice  > 0
0 D avem
exista (, t0 ) > 0, astfel ncat, de ndata ce pentru x
0 x0 k < ,
kx
a problemei Cauchy
solutia x

dx = f (t, x)
dt

0
x(t0 ) = x

(3)

este definita pe [t0 , ) si are proprietatea

x(t)k <  ,
kx(t)

t [t0 , ) .

2) Solutia x a problemei Cauchy (2) se numeste asimptotic stabil

a, daca este
0 D avem
stabila si daca exista (t0 ) > 0, astfel ncat, de ndata ce pentru x
0 x0 k < ,
kx
1

O functie f (x, t) se numeste Lipschitz (sau lipschitziana) n raport cu x pe o multime

, dac
a exist
a o constant
a L > 0 asa nc
at kf (x1 , t) f (x2 , t)k Lkx1 x2 k, pentru orice
(x1 , t) si (x2 , t) din . Functia f (x, t) se numeste local Lipschitz n raport cu x pe deschisul ,
dac
a ea este lipschitzian
a n raport cu x pe orice submultime compacta a lui (fiecarui compact
i corespunde, n general, o alt
a constant
a Lipschitz.

n+1

 a problemei Cauchy (3) are proprietatea

solutia x
x(t)k = 0 .
lim kx(t)

3) O solutie care nu este stabila se numeste instabil

a.
Comentariu
1. Definitia solutiei stabile x a sistemului (2) exprima faptul ca orice alta solutie,
este oricat de aproape de x la toate momentele t t0 , daca la momentul t0 se afla
x,
suficient de aproape de x. Altfel formulat: daca la t0 data initiala x0 este putin
0 , solutia problemei Cauchy cu data initiala x
0 ramane
perturbata, obtinandu-se x
apropiata de solutia x la toate momentele ulterioare lui t0 a se vedea graficul
din Figura 1.
2. Definitia stabilitatii asimptotice a unei solutii x exprima faptul ca efectul
unei perturbatii suficient de mici a datelor initiale se amortizeaza n timp.

x
x0 + (t0 , )
x
0

x(t) +
x(t)

x0
t0

x(t)

x0 (t0 , )

x(t)
Figura 1: Stabilitatea n sens Lyapunov, cazul n = 1

Exemplul 1
(

x0 = x

x(t) = x0 et ,

R.

x0 = x

x(t) = x0 et ,

R.

x(0) = x0
(

x(0) = x0
Pentru  > 0 inegalitatea

|
x(t) x(t)| < 

este satisfacuta pentru orice t 0 daca

|
x0 x0 | < =  .
Intr-adevar, pentru t 0,
|
x(t) x(t)| = |
x0 x0 | et |
x0 x0 | .
Este atunci clar ca, daca |
x0 x0 | < , avem |
x(t) x(t)| < . Mai mult, deoarece
lim |
x(t) x(t)| = 0 ,

solutia x este asimptotic stabila, vezi Figura 2.

x
x
0

x
0 et
x0

x0 et

t
Figura 2: Stabilitatea asimptotica a solutiei problemei Cauchy x0 = x, x(0) = x0
Exemplul 2
(

x0 = x
x(0) = x0

x0 = x
x(0) = x0

x(t) = x0 et ,

R.

x(t) = x0 et ,

R.

Deoarece
|
x(t) x(t)| = |
x0 x0 | et

pentru t ,

solutia x este instabila - a se vedea Figura 3.

x

x0 et

x0 et

x0
x0

Figura 3: Instabilitatea solutiei problemei Cauchy x0 = x, x(0) = x0

Stabilitatea sistemelor diferentiale liniare

Un caz particular de sistem diferential (1) este sistemul diferential liniar, adica,

dx1

= A11 (t)x1 + . . . + A1n (t)xn + b1 (t) ,

dt
..
.

dxn = An1 (t)x1 + . . . + Ann (t)xn + bn (t) .

dt
Acesta poate fi scris n forma matriceala,
dx
= A(t) x + b(t) ,
dt

unde

x1

x ... ,
xn

A11 (t) . . . A1n (t)

..
..
A(t)
,
.
.
An1 (t) . . . Ann (t)

b1 (t)

b(t) ... .
bn (t)

PROPOZITIA 1
Fie A, b continue pe [t0 , ). O solutie a sistemului diferential liniar
dx
= A(t) x + b(t)
dt

(4)

este stabila/asimptotic stabila daca si numai daca solutia nula a sistemului omogen
asociat,
dx
= A(t) x ,
(5)
dt
este stabila/asimptotic stabila.
Dem. Vezi curs.
Consecinte
daca o solutie a sistemului (4) este stabila/asimptotic stabila, atunci orice
solutie a acestuia este stabila/asimptotic stabila = are sens definitia: sistemul (4) se numeste stabil/asimptotic stabil, daca o solutie a sa este stabila/asimptotic stabila (echivalent toate solutile sale sunt stabile/asimptotic
stabile);
problema stabilitatii sistemului (4) se reduce la studiul stabilitatii solutiei nule
a sistemului (5).
In cazul sistemelor diferentiale liniare cu coeficienti constanti avem urmatoarele
rezultate despre stabilitatea acestor sisteme.
PROPOZITIA 2
Fie sistemul diferential liniar omogen
dx
= Ax,
dt

A = constant.

(6)

 Sistemul (6) este asimptotic stabil toate valorile proprii ale lui A au
partea reala < 02 .
Daca toate valorile proprii ale lui A au partea reala 0, si daca Re = 0,
este valoare proprie simpla, atunci sistemul (6) este stabil3 .
Daca cel putin o valoare proprie a lui A are partea reala > 0, sistemul (6) este
instabil.
Aceste rezultate decurg din forma solutiilor sistemului (6). Daca valoarea proprie
= este reala, solutia include termeni care contin et si, eventual, tp , pentru
p = 1, . . . , n 1. Daca = + i, , , 6= 0, solutia contine termeni
de forma et cos t, et sin t, etc. Analiza acestor termeni cand t tinde la infinit
conduce la proprietatile enuntate n propozitia precedenta.

Portret de faze

Consideram sistemul diferential liniar si omogen

 


dx
x
a b
= Ax , x =
, A=
= constant,
y
c d
dt
explicit,
(

x0 = ax + by
y 0 = cx + dy .

(7)

O solutie (x(t), y(t)) a acestui sistem este o curba parametrizata al carei grafic se
poate reprezenta n planul Oxy. In acest context,
planul Oxy se numeste planul fazelor,4
graficul unei solutii se numeste orbita sau traiectorie a sistemului, iar
o colectie de orbite ale sistemului se numeste portret de faze.
2
O matrice p
atratic
a cu proprietatea c
a toate valorile sale proprii au partea reala strict negativa
se numeste matrice Hurwitz (Adolf Hurwitz, matematician german, 1859 1919).
3
Mai general: Presupunem c
a toate valorile proprii au partea reala 0. Daca pentru valorile
proprii cu partea real
a egal
a cu zero multiplicitatea algebrica este egala cu cea geometrica, sistemul
diferential (6) este stabil; n caz contrar, sistemul este instabil.
4
Evolutia unor sisteme fizice este descris
a de sisteme de ecuatii diferentiale de tipul (7). In
acest caz se spune c
a perechea (x(t), y(t)) reprezinta starea sau faza n care se afla sistemul fizic
la momentul t.

Portretul de faze ofera informatii calitative despre comportarea solutiilor sistemului (7). Adeseori, pe langa orbite este desenat si campul de viteze (x0 , y 0 ).
Remarcati ca, n starea (x0 , y0 ) viteza sistemului fizic este


x0
A
,
y0
si ea nu depinde de momentul la care sistemul a ajuns n faza (x0 , y0 ).
In continuare consideram
det A 6= 0
si investigam stabilitatea sistemului (7). In fiecare caz cercetat vor fi desenate orbite din vecinatatea solutiei nule. Notam 1 , 2 valorile proprii ale matricei A5 .
Distingem urmatoarele cazuri, pe care le tratam cu ajutorul Propozitiei 2:
(I) Valori proprii reale distincte (= A diagonalizabil)
=

x(t) = C1 e1 t v1 + C2 e2 t v2
| {z }
| {z }
x1 (t)
x2 (t)

(8)

unde {v1 , v2 } este baza de vectori proprii ai lui A, iar C1 , C2 sunt constante reale
arbitrare. Orbitele solutiilor x1 , x2 si x1 , -x2 sunt aratate n Figura 4. Avem:
(Ia) 1 , 2 < 0 = sistem asimptotic stabil; x = 0
(Ib) 1 , 2 > 0 = sistem instabil; x = 0
(Ic) 1 < 0 < 2 = sistem instabil; x = 0

nod stabil (Figura 5).

nod instabil (Figura 6).

punct sa (Figura 7).

Obs. Portretul de faze pentru cazul (I) se mai poate face ntr-un alt sistem de
coordonate, astfel:
A = diagonalizabil

A = CDC1

dx
dw
= Ax
= Dw (sistemul canonic) , unde w C1 x .
dt
dt
Cu w = (u, v), sistemul canonic se scrie explicit,

du
(

= 1 u = u(t) = C1 e1 t

2
u=0
dt
= |v| = K|u| 1 , K 0 si
.

v(t) = C2 e2 t
dv = v = v(t) = C e2 t
2
2
dt
=

Deoarece det A 6= 0, valorile proprii sunt diferite de zero.

Posibile portrete de faze n planul u v sunt aratate n Figurile 8,9,10.

(II) Valori proprii reale egale, 1 = 2

(IIa) r = 2 (= n ) = A =
(

x(t) = C1 et
y(t) = C2 et

1 0
0 1

R \ {0}. Avem:


= solutia sistemului este

y = mx, m

(
si

y(t) = C2 et

< 0 = sistem asimptotic stabil; x = 0

(Figura 11a).
> 0 = sistem instabil; x = 0

x=0

nod singular stabil

nod singular instabil (Figura 11b).

(IIb) r = 1 (< n )
< 0 = sistem asimptotic stabil; x = 0
(Figura 12a).
> 0 = sistem instabil; x = 0

nod degenerat stabil

nod degenerat instabil (Figura 12b).

(III) Valori proprii complexe, 1,2 = i, ,

R, 6= 0. Avem:

(IIIa) = 0 = sistem stabil; orbitele sunt cercuri sau elipse concentrice.

x=0

centru (stabil) (Figurile 13a, 13b).

(IIIb) 6= 0 = orbitele sunt spirale logaritmice

< 0 = sistem asimptotic stabil; x = 0
> 0 = sistem instabil; x = 0

focar stabil (Figura 14a).

focar instabil (Figura 14b).

Exemplul 3
(

x0 = 2x y
y 0 = 2x 5y

A se vedea notitele de curs.

Exemplul 4
Pendulul gravitational simplu consta dintr-un corp (modelat ca un punct material) de masa m, atasat la capatul unui fir inextensibil de lungime l si de masa
neglijabila (Figura 15). Punctul material se misca sub actiunea greutatii proprii si,
eventual, a fortei de frecare cu mediul nconjurator. Ecuatia diferentiala care descrie
miscarea pendului gravitational simplu are forma
00 + b0 + c sin = 0,

b 0, c > 0,

(9)

si provine din legea a doua a lui Newton. Constantele b si c sunt cunoscute. Cazul
b = 0 nseamna ca frecarea este neglijata, iar b > 0 corespunde luarii n considerare
a frecarii, presupusa vascoasa (adica forta de frecare este proportionala cu viteza).
Datorita termenului care contine sin ecuatia diferentiala (9) este neliniara si solutia
ei se determina numeric. In cazul micilor oscilatii n jurul pozitiei de echilibru
= 0 aproximam
sin ,
si obtinem ecuatia diferentiala liniara de ordinul al doilea, omogena, cu coeficienti
constanti,
00 + b0 + c = 0 ,
care se poate rezolva exact. Aici ne intereseaza stabilitatea solutiei nule, (t) = 0, t,
cand pendulul este in repaus (echilibru). Aceasta ecuatie este echivalenta cu un
sistem diferential liniar de ordinul I. Intr-adevar, cu substitutiile
x2 0 ,

x1 ,
obtinem
(

x01 = x2
x02 = cx1 bx2

Studiul stabilitatii acestui sistem, si astfel a ecuatiei (9), se poate face cu ajutorul
Propozitiei 2. Matricea sistemului are valorile proprii

b b2 4c
.
1,2 =
2
10

Pentru b > 0 ambele valori proprii au partea reala strict negativa, deci solutia nula
(t) 0 este asimptotic stabila: n timp, punctul material tinde catre pozitia de
echilibru = 0 (meditati asupra acestui rezultat teoretic comparandu-l cu fenomenul
fizic). Daca b = 0, ambele valori proprii sunt simple si au partea reala egala cu zero
solutia nula (t) 0 este stabila, dar nu asimptotic stabila: punctul material
oscileaza la nesfarsit n jurul pozitiei de echilibru (constatati acest lucru rezolvand
ecuatia cu conditii initiale 0 si 0 date). Frecarea vascoasa este, asadar, responsabila
pentru stabilitatea asimptotica.

Exercitii

Cercetati stabilitatea urmatoarelor sisteme diferentiale liniare si schitati portretele

de faze corespunzatoare:
dx
=
a)
dt

dx
c)
=
dt

dx
e)
=
dt


g)

1 2
3 2

2 2
6 3

2 0
0 2

x0 = 5x 4y
y0 = x + y

dx
b)
=
dt

dx
d)
=
dt

11

5
3
2 10

x0 = 3x 2y
y 0 = 4x y

x0 = 9y
y 0 = x

f)

h)

3
4
0 3

x

x

x2 (t)

v2

x1 (t)
v1
x

x1 (t)

x2 (t)
Figura 4: Orbitele corespunzatoare solutiilor x1 , x2 si x1 , -x2 , vezi (8).

x2 (t)

1 , 2 < 0

v2

x1 (t)
v1
x

x1 (t)

12
x2 (t)
Figura 5: Portret de faze pentru cazul x = 0 nod stabil ; sunt desenate doar orbitele
solutiilor x1 , x2 si x1 , -x2 .

x2 (t)

1 , 2 > 0

v2

x1 (t)
v1
x

x1 (t)

x2 (t)
Figura 6: Portret de faze pentru cazul x = 0 nod instabil.

Figura 7: Portret de faze pentru cazul x = 0 punct sa

13

v
1 , 2 < 0

Figura 8: Portret de faze pentru cazul x = 0 nod stabil (reprezetare n planul

u v)

14

v
1 , 2 > 0

Figura 9: Portret de faze pentru cazul x = 0 nod instabil (reprezetare n planul

u v)

15

1 < 0 < 2

Figura 10: Portret de faze pentru cazul x = 0 punct sa (reprezetare n planul

u v)
y

(a) Nod singular stabil

(b) Nod singular instabil

Figura 11: Portret de faze pentru cazul x = 0 nod singular

16

(a) Nod degenerat stabil

(b) Nod degenerat instabil

Figura 12: Portret de faze pentru cazul x = 0 nod degenerat

(b) Orbitele sunt elipse

(a) Orbitele sunt cercuri

Figura 13: Portret de faze pentru cazul x = 0 centru (stabil)

17

<0

>0

(a) Focar stabil

(b) Focar instabil

Figura 14: Portret de faze pentru cazul x = 0 focar ; orbitele sunt spirale logaritmice

Figura 15: Pendulul simplu

18