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CONTROLE

AVANADO
Prof. Andr Laurindo Maitelli
DCA-UFRN

INTRODUO AO
CONTROLE
ADAPTATIVO

O que ?
Aplicado a sistemas com grandes variaes
de parmetros ou condies de operao:

robs manipuladores
navios
avies
sistemas biomdicos

Existem vrios esquemas de controle


adaptativo, dentre os quais destacam-se:
escalonamento de ganhos
sistemas adaptativos por modelo de referncia
reguladores Auto-Ajustveis

O que ?
O controle adaptativo um tipo especial de
controle realimentado no-linear em que os
estados do processo podem ser separados
em duas categorias, que mudam em
diferentes velocidades:
estados lentos: parmetros do regulador;
estados rpidos: realimentao convencional.

As primeiras pesquisas tiveram incio nos


anos 50

O que ?
Relaes entre controle adaptativo e outras
reas de controle
Controle
Preditivo
Sistemas
No-Lineares

Controle
Estocstico

Controle
Adaptativo
Sistemas
Lineares

Identificao

Otimizao

Esquemas Adaptativos
Controle robusto de alto ganho:
Altos ganhos conferem mais robustez na
presena de variaes;

Sistemas adaptativos auto-oscilatrios:


Alto ganho mantido por um rel;

Controladores com Auto-Sintonia:


Tcnicas adaptativas para a sintonia de PIDs

Escalonamento de Ganhos;
Controle Adaptativo por Modelo de
Referncia;
Reguladores Auto-Sintonizveis.
Auto-Sintonizveis

Escalamento de Ganhos
Idia: compensar as variaes no processo
mudando os parmetros do controlador em
funo das condies de operao
parmetros do
controlador

Controlador

Escalador de
Ganhos

condio de
operao

Processo

Escalamento de Ganhos
A desvantagem que o controlador por
escalamento faz uma compensao em
malha aberta
A principal vantagem a mudana rpida
dos parmetros do controlador, pois no h
necessidade de estimao dos mesmos

Exemplo: sistema de tanques


qin
A(h)
h
qout
d
dt

A(h )dh q in a 2gh

a 2gh
q
dh ( t )
in
dt
A(h )
A (h )

Linearizando no ponto de operao qin0 , h0


h h

PO

h
h h0
q in
PO

q in q in 0
PO

Exemplo: sistema de tanques


a 2g
h h 0 1 q in q in 0
h h 0
A(h ) PO
2 h A(h ) PO
a 2gh 0
1

h
h
q in
2A ( h 0 ) h 0
A(h 0 )

H(s)

Q in (s)

1
A(h 0 )
s

a 2gh 0
2A ( h 0 ) h 0

Exemplo: sistema de tanques


Usando um controlador PI:
+
-

K
Ti s

G MF (s)

1 K
Ti s s

KTi s K
G MF (s)
Ti s 2 Ti KTi s K
2n
G MF (s) 2
s 2 n s 2n

Ti s s

2 n
K

2 n
Ti
2n

O ganho do controlador proporcional rea da seo do tanque

Controle Adaptativo por Modelo de


Referncia (MRAC)
ym

Modelo de
Referncia

Controlador

Processo

lao interno

parmetros do
controlador

Lei de
Adaptao

lao externo

MRAC
Desempenho desejado para a planta
especificado por um modelo de referncia;
Os parmetros do controlador so ajustados
baseados na diferena entre a sada da
planta e a sada do modelo de referncia.

Exemplo
Controle MRAC de um sistema de 1 ordem
y ( t ) ay( t ) bu ( t )

Modelo de referncia:

y m ( t ) a m y m ( t ) b m r ( t )

Um seguimento de modelo pode ser atingido com o


seguinte controlador:
u ( t ) t 0 r ( t ) s 0 y( t )

Com parmetros s0 e t0
a a
s0 m
b

t0

bm
b

bt 0
r
p a bs 0

Exemplo
A realimentao ser positiva se am < a, ou seja, se o
modelo desejado for mais lento que o processo
Se os parmetros a e b no forem conhecidos, so
necessrios mecanismos de adaptao dos mesmos
- Regra MIT:
1 2
e
2
d
J
e

e
dt

J ()

e y ym

- No exemplo:
bt 0
y
r
p a bs 0

p o operador diferencial

bt 0
r
p a bs 0

Exemplo
Assim,
b2t0
e
b

y
2
s 0
p a bs 0
p a bs 0

e
b

r
t 0 p a bs 0

(a,b) so desconhecidos. Mas,


p a bs 0 p a m

Assim,

dt 0
1
*

pa
m
dt

ds 0 *

dt

r e

1
y e
p am

bt 0
r
p a bs 0

Exemplo
Referencia
Sada da Planta
Saida do Modelo

1.5

0.5
Saidas

-0.5

-1

-1.5

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1.2
Amostras

1.4

1.6

1.8

2
4

x 10

bt 0
r
p a bs 0

Influncia do Fator

Reguladores Auto-Ajustveis
(STR)

Projeto

Estimador

parmetros
do regulador

Regulador

y
Processo

STR
Assume que o processo tem parmetros
constantes, mas desconhecidos;
A idia separar a estimao dos
parmetros do projeto do controlador;
Os parmetros desconhecidos so estimados
em tempo real;
Estes parmetros estimados so tratados
com se fossem os verdadeiros (princpio da
equivalncia certeza);

STR
O bloco Projeto representa uma soluo
on-line do problema de controle para um
sistema com parmetros conhecidos;
Mtodos de projeto mais usuais:
Mnima varincia;
Alocao de plos;
Linear Quadrtico;

Diferentes combinaes de mtodos de


estimao e mtodos de projeto levam
reguladores com diferentes propriedades.

Tipos de STR
Indireto (explcito):
Os parmetros do processo so estimados e,
ento, so utilizados para selecionar os
parmetros do regulador;

Direto (implcito):
obtido atravs de uma re-parametrizao do
modelo em termos dos parmetros do
regulador, permitindo a estimativa direta destes
ltimos.

Exemplo
Sistema de 1 ordem:

y(k 1) ay(k ) bu (k )

Objetivo de controle:

y(k 1) y ref (k 1)

Lei de controle:
y ref (k 1) ay(k ) bu (k )

u (k )

y ref (k 1) ay(k )
b

Considerando os parmetros estimados e usando


a equivalncia Certeza:
u (k )

y ref (k 1) ay(k )
b

Exemplo

yref
y

- controlador de 1 estgio
- pode exigir elevados sinais
de controle

Estimao de Parmetros

Conceitos em Controle Estocstico

1- Preciso nas estimativas

Estimao

Controle
2- Reduo das incertezas

2 ausente problema neutro


1 e 2 ausentes problemas equivalentes certeza

Conceitos em Controle Estocstico


As duas formas de interao podem
conduzir s aes de controle provocadora
e cautelosa:
A necessidade de exatido nas estimativas pode
levar a um controle cauteloso, o qual exerce um
controle tanto menos intenso quanto maior
forem as incertezas sobre o processo;
A possibilidade de afetar a razo de reduo da
incerteza pode conduzir a um controle
provocador.

Exemplo
Considere o sistema:
y(k 1) y(k ) b(k 1)u (k ) e(k 1)

e N(0, e2 )

Com o parmetro b possuindo o seguinte modelo:


b(k 1) ab(k ) v(k )

a 1

v N(0, 2v )

Controlador de 1 estgio:

J E y 2 (k 1) Yk E y(k ) b(k 1)u (k ) e(k 1) Yk

YK y(0), y(1),...., y(k )

Com

J E y 2 (k ) Yk 2E b 2 (k 1) Yk u 2 (k ) 2E b(k 1) Yk u (k ) y(k ) E v 2 (k )

J y(k ) b(k 1)u (k ) Pb (k 1)u 2 (k ) e2

Exemplo
J * min J

timo:

u(k)

O que resulta no seguinte sinal de controle:


u (k )

b(k 1) y(k )
b 2 (k 1) Pb (k 1)
incertezas

desligamento

Controle Dual
O controle preocupa-se em levar a sada
para o valor desejado, mas introduz
perturbaes quando as estimativas so
incertas;
Isto melhora as estimativas atuais e o
controle futuro;
Ou seja, um controlador com caractersticas
duais estabelece um balano correto entre
manter um bom controle e manter os erros
de estimao pequenos.

Controle Dual
Existem solues simples para resolver o
problema do desligamento:
Adicionar uma perturbao ao sinal de controle
cauteloso;
Definir um valor mnimo para o sinal de
controle;

Como estes controladores no previnem o


desligamento, pois a lei de controle
cautelosa somente modificada quando o
fenmeno est prestes a ocorrer, so
chamados de passivos

Controle Dual
A idia dos controladores ativos prevenir
o fenmeno do desligamento.
Exemplo: Controlador Subtimo Ativo Dual
(ASOD):

J 1ASOD E y(k 1) y r (k 1) f P(k 2) Yk

Com

f (P(k 2)) p b1 (k 2)

0 1

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