Sunteți pe pagina 1din 312

Tiberiu DOBRESCU

Nicoleta-Elisabeta PASCU

ROBOTI INDUSTRIALI
INCERCARE 1 RECEPJIE
9

Editura
BREN

Tiberiu Dobrescu
Nicoleta Elisabeta Pascu

ROBOTI INDUSTRIALI
INCERCARE SI RECEPTIE

Editura BREN,
Bucure^ti 2013

Copyright BREN, 2013


Toate drepturiie aparfin autorilor.
Editura acreditata CNCSIS.
Adresa: EDITURA BREN
Str, Lucacesti nr. 12
sector 6, Bucuresti
Tel/Fax: 031.817.93.84
Web: www.editurabren.ro
Email: b r e n p r o d @ q m a ii.c o m

Descrierea CiP a Bibliotecii Nationale a Romanies


PASCU, Nicoleta-Elisabeta
Roboti industriali Incercare si receptie / Pascu
Nicoleta Elisabeta /Tiberiu Dobrescu : Bucuresti:
Bren, 2013
Bibliogr.
ISBN 978-606-610-071-7

Referenti stiintifici: Prof.univ.dr.ing. Adrian Nicolescu


Conf.univ.dr.ing. George Enciu

ISBN 978-606-610-071-7
IMPRIMAT IN ROMANIA
Tipar: BREN PROD s.r.l

P R E F A fA

In prezent robotii industrial sun! utilizat, in cele mai diverse aplicata


in d u stria l Pentru a com as,e care robot indue,rial este mai perfonnant pentru o
anumita aplicafie este nevoie de 0 metodologle de seleCare , i veriflcare inainte de a
fi inlrodus intr-un sistem flexibil de fabricate.
Aparifla in Romania in anul 1996 a standardului SR ISO 9283* A , cu prieire
la eriteriile de performan,a fi metodeie de incercare corespunzatoare robo,ilor
industriali a avut drepl consecinta annonizarea la nivel mondial a percept,e,
conceptelor f i notim ilor privind mcercarea fi recepfia roho,ilor industriali.
S tandards ISO 9283 a fo st revizuit in anii 1998 fi 2009.
Lucrarea de fa ,a constituie o dezvoitare a cartii Jncercarea Robofiior
Industriali'1 aparuta in anul 2003 ndnd eon, de node siandarde in domenml
performantelor f i metodeior de incercare a robodlar industrial!. Lucrarea este
intocmitd pe baza standardelor in vigoare astfel incd, poate cons,nut un bun gh,d
pentru analiza condi,iilor de inoercare a roboti,or industriali avand in vedere
cerintele beneficiarului.
Lucrarea este adresata unui oerc larg de specialist! care cerceteaza,
proiecteazd, execdd, utilizeaza, modernizeazd in,retin fi repard roboti industrial,.
De asemenea, lucrarea 1,i propane sd fa ca acceeibild s,uden,ilor. doCoranzdor ,
ingineriior cu preocupdri in domeniul robotic,, metodoiogia de incercare fi receppe
a robojilor industriali in vederea implementdrii lor in sistemele flex.btle de
fabricate.
Autorii isi exprima profunda lor recunostintd fa fd de Prof. emerit dr. mg.
Alexandra DORIN care a avat un rol important in form area noasb-d profesionah
a c o rd d n d u -n e

inerederea fi sprijinul sau de-a lungul celor 20 de am de canera

universitara par cur si pana in prezent.


Autorii
D ecem b rie 2013

CUPRINS

1. N otiuni
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
1.5.

generaie d espre roboti industriali


D efm ifii
P aram etrii caracteristici
C lasificarea ro b o tilo r industriali
Im p le m e n ta re a ro b o tilo r industriali
S iguranfa in exploatare a sistem elor robotizate

7
7
12
21
22
26

2. C inem atica ro b o tilo r industriali


2.1. M eto d e v ectoriale de an aliza cinem atica a rob o tilo r industriali
2.2. M e to d a m atriciala p en tru d eterm inarea pozitiei ro botii or

33
35
50

industriali
2.3. C in e m a tic a in v ersa a ro b o tilo r i a m an ip u lato arelo r tip 6 R ?i 5R T

70

2.4.
2.5.
2.6.
2.7.

P ro b lem a d ire c ta a v itezelo r ro b o tilo r in dustriali


P ro b le m a in v ersa a v itezelo r robotilor industriali
C alculul a c ce lera tiilo r elem entelor ro b o tilo r in d u striali
M e to d a m atric ia la pentru calculul v itezelo r i a c celeratiilo r

2.8. A plicatii

87
92
100
106
,

3 D inam ica ro b o tilo r industriali


3.1. E cuafia N e w to n -E u le r pentru asam blarea im b in arilo r

107
129
129

3.2. A lg o ritm u l N e w to n -E u le r

132

3.3. E cuaf ii! e de m icare in form a inchisa

13 5

4. M asu rarea p rin c ip alilo r param etrii tehnici


4.1. M a su ra re a d e p la sa rilo r liniare i u nghiulare

'^
141

4.2. M a su ra re a v ite z e lo r liniare i unghiulare

I 42

4.3.
4.4.
4.5.
4 6

143
*^4
*47
149

M a su ra re a
M a su ra re a
M a su ra re a
M a su ra re a

a c celeratiilo r
fo rte lo r
m o m e n te lo r de rasucire
c o n su m u lu i de putere i evalu area ran d a m en tu lu i

4.7. M a su ra re a p resiu n ilo r


4.8. M a su ra re a d e b ite lo r
4.9. M a su ra re a tem p e ra tu rilo r
4.10. M a su ra re a zgom otului
[2013] |ROBOTI IN D U STRIALI IN C E R C A R E 1 RECEPTIE

^ ^
155
158

5. Tipologia instalafiilor de masurare prelucrarea rezultatelor


5.1. G e n e rality privind instalatiiie de masurare
5.2. Erorile de masurare
5.2.1. Cauzele erorilor de masurare
5.2.2. Erorile sistemice
5.2.3. Erorile aleatoare
5.2.4. Erorile inadmisibile
5.3. Prezentarea dateior experimentale
6. Metode, algoritmi de calcul i instalafii experimentale de masurare a
performanfelor robotilor industriali

163
163
169
169
172
174
178
178

185

6.1. Metode de masurare

185

6.2. Algoritmi de calcul a performantelor robotilor industriali

191

6.2.1. Algoritm de calcul pentru determinarea exactitatii i


repetabilitatii de pozitionare, utilizand drept corp de proba o sfera
calibrata

192

6.2.2. Algoritm de calcul pentru determinarea exactitatii i


repetabilitatii de situare la roboti industriali, utilizand distribufia 3 x 2
x 1
6.3. instalafii experimentale de masurare a performantelor robotilor
industriali
6.3.1. Instrumentafia virtuala in experimentarea sistemelor
mecanice
6.3.1.1. Instrumentatia virtuala specifica mediului de
programare grafica Labview
6.3.1.2. Structura instrumentului virtual Labview

195
204
209

214
216

6.3.1.3. Avantaje ale utilizarii instrum entalei virtuale


6.3.2. Exem pie de metode-test locale utilizate pentru

220

determinarea performantelor robofilor industriali

222

6.3.2.1. Sistem de masurare a caracteristicilor de situare


dezvoitat de L.N.E. (Laboratoire Nationale d essais) Franfa
6.3.2.2. Sistem de masurare utilizand un robot de
masurare dezvoitat de I.P.T.A. (Institute fur Produktions

222

Technik Automatisierung) Stuttgard

225

6.3.2.3. Sistem de masurare a caracteristicilor de


traiectorie, dezvoitat de L.N.E. (Laboratoire Nationale d essais)
Franfa
2

ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE $1 RECEPTIE | [2013]

226

6.3.2.4. Metoda de masurare a caracteristicilor de


traiectorie utilizand o platforma electro-dinam ometrica.
6.3.3. Exemple de m etode-test la distanta utilizate pentru
determinarea
performanfelor robofilor industriali
6.3.3.1. Sistem de masurare cu baleaj laser dezvoltat la
universitatea Surrey din M area Britanie
6.3.3.2. Sistem de masurare cu interferom etrie laser,
dezvoltat de N.B.S. (National Bureau o f Standards) M area

227
228

228
230

Britanie
6.3.3.3. Sistem de masurare cu traductori cu fir, dezvoltat
la societatea Peugeot - S.A. Franca
6.3 .3 A Dispozitiv robot-check, dezvoltat la societatea

231

SELSPINE Suedia
6.3.3.5. M etoda de evaluare a caracteristicilor de
traiectorie ale robofilor industriali folosind fotogrametria

232
233

stroboscopica
7. Incercarea caracteristicilor de perform anf a. a robofilor industriali
7.1. Condifii de incercare a robofilor industriali

237

239

7.1.1. Condifii prealabile incercarii

239

7.1.2. Condifii de mediu i de pozifionare


7 ,1 3 . Condifii privind principiile de m asurare a deplasarilor

240
241

7.1.4. N um ar de cicluri
7.1.5. Sarcina la interfafa m ecanica
7.1.6 Viteza de incercare
7.1.7. Definirea pozitionarii si a traiectoriilor de incercare

241
242
243
245

7.2. Precizia pozifionarii i repetabilitatea pozifionarii unidirecfionale

249

7.2.1. Precizia pozifionarii unidirecfionale

251

7.2.2. Repetabilitatea pozifionarii unidirecfionale

253

7.3. Variafia multidirectional;! a preciziei pozifionarii

255

7.4. Precizia distantei i repetabilitatea distantei

256

7.4.1. Precizia distantei


7.4.2. Repetabilitatea distantei

257
260

7.5. Timpul de stabilizare a pozifionarii

261

7.6. Depairea pozifionarii


7.7. Abaterea caracteristicilor pozifionarii

262
263

[2013] |ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE $1 RECEPTIE

7.8. Precizia traiectoriei i repetabilitatea traiectoriei


7.8.1. Precizia traiectoriei

265
265

7.8.2. Repetabilitatea traiectoriei


7.9. Abateri la coif

268
269

7.10. Precizia, repetabilitatea i fluctuatia vitezei pe traiectorie


7.10.1. Precizia vitezei pe traiectorie

271
272

7.10.2. Repetabilitatea vitezei pe traiectorie


7.10.3. Fluctuatia vitezei pe traiectorie
7.11. Timpul de pozitionare minim
7.12. Complianta statica

273
274
274
276

7.13. Raport de incercare

276

8. Determinarea structurii cinematice a robotilor


componentelor

industriali ia tipului

8.1. Determ inarea dimensiunilor zonei de lucru a robotilor industriali


8.2. Determ inarea dimensiunilor robotilor industriali

283
296
298

Anexe

30y

Bibliografie

3)3

S l i ^

INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE | [2013]

DEFINIJH
PARAMETR1I CARACTERISTIC!
CLASIFICAREA ROBO JILOR
INDUSTRIALI
IMPLEMENT AREA ROBOJILOM
INDUSTRIALI
SIGURANTA IN EXPLOATARE A
SISTEMELOR ROBOTIZATE

1. NOJIUNI GENERALE DESPRE ROBOTII INDUSTRIALI


M anipulatoarele i robofii industriali tind sa devina cele mai raspandite i
universale mijloace de automatizare complexa a tuturor ram urilor economice:
construct a de masini, industria metalurgica, c o n s tru c t, agriculture. etc. Avand in
vedere ca robotii industriali au libertafi de m ijcare similare cu acelea ale fiinfelor
umane, utilizarea lor asigura o serie de avantaje economice ?i sociale. Dintre acestea
pot fi mentionate: crejterea productivitafii, prevenirea accidentelor de munca,
ridicarea calitafii produselor i recuperarea mai rapida a investifiilor. in prezent,
manipulatoarele i robotii industriali se folosesc in construcfia de maini indeosebi
pentru deservirea utilajului tehnologic i realizarea unor operatii ca: sudare,
asamblare, vopsire, control, alimentare cu piese ?i scule.

l.l. DEFINITH
M anipulatorul industrial este un utilaj de deplasare in spatiu a unor piese prinse
intr-o mana mecanica, utilaj comandat de operatorul um an sau avand o comanda.
dupa program.

Fig. 1.1
[2013] | r o b o t i

in d u s t r ia l i

I n c e r c a r e i

r e c e p t ie

Program ul de lucru al m anipulatorului este un program rigid, co n cep u t p en tru o


anum ita instalatie. m a?ina-unealta sau utilaj. in figura

1.1 este prezentat un

m anipulator folosit p en tru alim entarea unui strung cu co m an d a num erica.


Isaac A sim ov, unui din m arii scriitori de literature tiintifico-fantastic& , a
utilizat pentru prim a

data cuvantul robotica in

anul

1942,

in pov estirea

R unaround , in care stabile?te de la inceput cele trei p rincipii ale unui ro b o t .


A ceste trei principii, enun^ate de catre Isaac A sim ov, sunt:
1 - un robot nu p o ate leza o fiinfa um ana sau nu poate a sista inactiv la o
prim ejdie in care este im plicate o fiin|a um ana;
2 - un robot trebuie sa se supuna com enzilor date lui de catre fiintele um ane, cu
excepfia acelora care nu respecta prim ul principiu;
3 - un robot trebuie sa se protejeze pe sine insui de ia vatam ari, cu exceptia
cazurilor in care s-ar incalca prim eie doua principii.
in prezent, prin alaturarea adjectivului industrial , noul term en de robot
industrial (industrial robot, Industrieroboter) are o sem nificafie bine definite in
lim bajul tehnic. C onceptul enun(at de catre Isaac A sim ov, potriv it caruia un robot
trebuie sa fie subordonat i util om ului, inca m ai dainuie p entru actualii robofi
industriali.
Robotul industrial (R I) se definete ca fiind o m aina au to m ata program abila,
folosita in procesul de producfie pentru realizarea unor func|ii de actionare analoge
cu cele realizate de m ana om ului, pentm deplasarea unor piese sau scule din
procesele tehnologice. R obotul industrial este un m anipulator universal cu un
program flexibil.
Exista i alte definifii date robofilor industrial!, diferenfeie dintre ele putand fi
sesizate prin consultarea cataloagelor i standardelor Internationale ce descriu clase,
tipuri i particularitafi ale produselor de firma.
Defmifia A sociafiei R obofilor Industriali din Japonia (JIR A - Japan Industrial
Robot A ssociation), - robotul este un dispozitiv versatil i flexibil, care ofera funcpi

ROBOJI INDUSTRIALI TNCERCARE $1 RECEPJIE | [2013]

de deplasare similare celor ale membrelor umane sau ale carui funcfii de deplasare
sunt comandate de senzori i de mijloace proprii de recunoatere.
Definifia Institutului de Roboti din America (RIA - Robot Institute o f America),
- robotul este un manipulator multifunctional, reprogramabil destinat deplasarii
materialelor, pieselor, sculelor sau altor dispozitive specializate prin micari
variabile programate pentru a indeplini diferite sarcini.
Definitia Asociatiei Robofilor din Marea Britanie (BRA -

British Robot

Association), - robotul este un dispozitiv reprogramabil realizat pentru manipularea


i transportul pieselor, sculelor sau altor mijloace de productie prin rnijcari variabile
programate pentru a indeplini sarcini specifice de fabricafie.
In Franfa, prin nonna franceza NF E 61-100, se definete robotul ca fiind un
manipulator automat cu pozifie aservita, reprogramabil, polivalent, capabil sa
pozifioneze i sa orinteze materiaiele, piesele, sculele i dispozitivele specializate in
cursul micarilor variabile, programate pentru execufia unor sarcini diverse.
Definitia

Standardului

International (ISO)

- robotul

industrial

este un

manipulator multifunctional si reprogramabil controlat in pozifie in mod automat,


avand mai multe grade de libertate i fiind capabil sa m anipuleze materiale, piese,
unelte sau dispozitive speciaie de-a lungul unor traiectorii planificate in scopul
indeplinirii unor varietafi de sarcini.
Analizand aceste definifii se constata ca modul de defmire a robotului de catre
JIRA este destul de larg, incluzand i telemanipulatoarele i protezele, in timp ce
definifiile date de catre BRA i RIA sunt similare, dar avand o arie de cuprindere
mai restransa.
Din definifiile prezentate anterior se desprind urmatoarele caracteristici ale
robofilor industriali:
-

sunt realizafi pentru a executa in principal operafii de manipulare, deplasare i

transport care necesita viteza si exactitate dar pentru forfe limitate;

[2013] | ROBOTI INDUSTRIALI tNCERCARE 1 RECEPTIE

- sunt dotafi cu mai multe grade de libertate (intre 2 - 6), astfel incat sa poata
executa operatii complexe, fiecare mi^care fiind controlata de unitatea de
conducere;
- sunt autonomi, functionand fara intervenfia sistem atica a omului;
- sunt dotafi cu o m em orie reprogram abila capabila sa conduca o aparatura
necesara pentru executarea unor operatii care pot fi schimbate prin m odificarea
programului initial;
- sunt do tali cu o capacitate logica, cu ajutorul careia pot executa incercari $i
alege intre doua alternative, precum $i a schimba semnale de aprobare cu alte
aparaturi.
in figura 1.2 se prezinta principalele forme constructive ale robofiior industriali
care se fabrica in prezent. In figura sunt simbolizate mi^carile reaiizate pe gradele
de libertate.

Fig. 1.2
r o b o j i i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e i r e c e p jie | [ 2 0 13 ]

Fig. 1.2 (Continuare)

Schema structurala a unui robot industrial si subansambiurile componente sunt


prezentate in figura 1.3. Pe figura s-a notat cu I - sistemul informational; II - blocul
de introducere a program ului; III - canaiele de comanda a utilajului tehnologic; IV sistemul de comanda dupa program al robotului; V - sistemul de comanda manuals;
VI - sistemul mecanic al robotului; VII - mediul ambiant; 1 - piaca de baza; 2 coloana; 3 - brat articulat; 4 - sistem de orientare: 5 - mana mecanica; 0,, 02, s3, 04,
0s> 06 - gradele de libertate (cinci rotatii + o translatie). Prin intermediul sistemului
de comanda dupa program IV se realizeaza program area (instruirea) robotului,
memorarea programului si redarea lui (adica analizarea informatiei con|inuta in
program i transmiterea semnalelor de comanda corespunzatoare mecanismelor de
execute ale robotului). Sistemul informational I, cu ajutorul traductoarelor, asigura
culegerea informatiei interne i exteme ?i fumizeaza sistemului de comanda dupa
program date despre starea mediului inconjurator VII i despre functionarea
mecanismelor de e x ecu te ale robotului. Sistemul m ecanic VI - num it manipulator
[2013] | r o b o j i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 receptie

propriu-zis, realizeaza programul de lucru prin intermediul lanfurilor cinematice.


Elementele parfii mecanice a robotului industrial pot executa deplasari pe traiectorii
circulare sau rectilinii aa cum indica sagefile de pe figura 1.3.

1.2. PARAMETRII CARACTERISTICI

Pe baza analizei param etrilor constructivi <?i a domeniului de folosire a robofiior


industriali, s-au stabilit pentru acetia urmatoarele caracteristici: capacitatea de
ridicare, numarul gradelor de libertate, zona de lucru, gradul de mobilitate, schema
cinematic^ structurala, sistemul de comanda, precizia de pozifionare etc.
Capacitatea de ridicare reprezinta marimea masei maxime pe care o poate
apuca ?i menfine in orice pozifie mana robotului industrial, in prezent se fabrica
robofi industriali care au capacitatea de ridicare, de exemplu, dispuse in serie
geometrica (cu rafia cp = 2): 0.04...0.64; 1.25...160; 250...1000 kg sau chiar mai
mult.
ROBOJI INDUSTRIALI iNCERCARE ?! RECEPTIE | [20131

M odelele cele mai uzuale au capacitatea de ridicare cuprinsa intre 10 i 160 kg.
Num arul gradelor de libertate, n, a robotului industrial este numarul tuturor
posibilit&filor de mi$care a mainii robotului industrial, fara a lua in considerare
deplasarea bacurilor m ainii mecanice pentru strangere i desfacere.
Zona de lucru este spafiul in care in timpul functionarii se gasesc mecanismele
de execute ale robotului industrial. Acesta este earacterizat de:
- volumul de lucru, V, [m3] - volumul m axim in care se poate gasi m ana
robotului industrial in tim pul funcfionarii;
- volumul de lucru util - volumul corespunzator spafiului in care mana mecanica
realizeaza un lucru mecanic util in concordanfa cu program ul robotului industrial;
acest volum se schimba in funcfie de forma piesei, precum i de pozifia in care
aceasta trebuie deplasata de catre robotul industrial;
- raza maxima de deservire - este distanfa cea mai m are de la axa de simetrie a
corpului robotului pana la axa mainii in pozifia in care este inca posibila apucarea i
menfinerea piesei de masa maxima. In figura 1.4 este reprezentata zona de lucru
f

(suprafafa ha^urata) pentru robotul Unimate 2000.


Gradul de mobilitate a robotului industrial se determ ina ca fund capacitatea
acestuia de a executa deplasari locale, regionale si globale.
Deplasarea locala este considerata mi^carea mainii pentru aducerea piesei
manipulate in pozifia necesara.
Deplasarea regionala a mainii se realizeaza in limitele pozifiei de lucm a
robotului industrial i este determinata de raza m axim a de deservire.
Deplasarea globala se realizeaza pe distanfe care depaesc raza maxima de
deservire, in cazul cand este necesara de exemplu deplasarea robotului industrial de
la o masina-unealta la alta.
in funcfie de gradul de mobilitate, robofii industriali se impart in doua grupe:
robofi stafionari, care realizeaza deplas&ri locale i regionale a mainii, i robofi
mobili care executa toate cele trei deplasari.
- Domeniul deplasarilor pe gradele de libertate: s, [m (mm)], (pi [rad (grad)];
[2013] | R0B0J! INDUSTRIALI TNCERCARE ! RECEPTIE

13'

- Vitezele de deplasare pe gradele de libertate: vitezele maxime vmax [m/s] i


0)max [1/s (grad/s)]; viteza medie (pe ciclu) vm (a>m) caracterizeaza productivitatea
robotului industrial i reprezinta raportul dintre spapul i timpul de pozitionare.
- Acceleratiile m axime pe gradele de libertate: amax [m/s'], smm [1/s2 (grad/s2)].

Structura cinematica a. robotului industrial determina numarul lanturilor


cinematice i tipul cuplelor cinematice in succesiunea lor. Daca se noteaza cu T o
cupla cinematica de tran slate i cu R una de rotatie, atunci un robot industrial cu
ase grade de libertate poate avea diverse structuri cinematice de tipul RTTRRR,
TRTRRR, RTRTRR, pom ind cu simbolizarea de la baza robotului industrial.
Sistemul de coordonate determina reuniunea cuplelor cinematice; acesta poate fi
cartezian, cilindric. polar (sferic) i articulat.
In figura 1.5 sunt prezentate principalele sisteme de referinta in care se
realizeaza deplasarea mainii mecanice a unui robot industrial. In sistemul de
r o b o t i in d u s t r ia l i I ncercare

51 receptie | [2013]

coordonate cartezian (a) pozifia unui punct este determinate de coordonatele x, y, z.


Sistemul cartezian este notat in literatura de specialitate PPP - three prismatic linear
axes.

Fig. 1.5

in sistemul de coordonate cilindric din figura 1.5 b) pozifia punctului este


defmita de coordonatele R, (px, z. Coordonatele cilindrice sunt simbolizate PPR two linear axes and one rotary axis. In sistemul de coordonate sferic din figura 1.5 c)
pozifia punctului este data de coordonatele R, tpy, cpz. Acesta se simbolizeaza PRR. one linear axis and two rotary axes. In sistemul de coordonate articulat din figura 1.6 d)
pozifia punctului este ob^inuta prin trei rotatii q>x, cp , cpz.
[2013] | ROBOT! INDUSTRIAL! INCERCARE 1 RECEPTIE

15

Acesta se simbolizeaza RRR three rotary axes.


In figura 1.6 sunt prezentate tipuri de robofi industriali care lucreaza in aceste
sisteme de coordonate.

Cilindric

Cartczian

b)

a)

d)

c)
Fig. 1.6

Precizia de pozitionare a robotului industrial este determinate de abaterea


A(mra) a mainii mecanice fafa de pozifia programata. Exista robofi industriali cu o
precizie de pozifionare mica (A > 1,0 mm) destinafi operafiilor de manipulare sau
tehnologice de vopsire, de curafare, care nu necesita o precizie ridicata, Robofii
ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE ! [2013]

industriali cu o precizie medie de pozifionare (1,0 mm > A > 0,1 mm) au o


aplicabiiitate in operafii de sudare, de alimentare a utilajelor etc. Robofii industriali
cu precizie mare de pozifionare (A <0,1 mm) se folosesc pentru montaj sau
masurari.
Sistemul de comanda al robotului industrial poate fi un sistem de comanda
secvenfiala, numerica sau cu calculatorul. La robofii industriali se folosesc sisteme
de comanda diferite incepand cu cele mai simple secvenfiale i terminand cu
sistemele complexe cu inteligenfa artificiala.
Volumul memoriei sistemului de comanda caracterizeaza numarul secvenfelor
din program. M emoria poate avea un volum mic (pana la 100 de secvenfe), mediu
(intre 100 si 800 de secvenfe) i mare (peste 800 de secvenfe).
Alte caracteristici ale robofilor industriali sunt:
* dimensiunile de gabarit - L, B, H [m (mm)];
a masa robotului industrial - m Ri [Kg];
* timpul media de funcfionare fa ra defecfiuni - 1 [ore] - caracterizeaza siguranfa in
funcfionare a robotului industrial i reprezinta timpul mediu dintre doua defectari
succesive;
9 timpul mediu de restabilire a capacitdpi de funcfionare

t,. [ore] - reprezinta

timpul necesar pentru depistarea i eliminarea unei defecfiuni aparute in


funcfionarea robotului industrial. Se estimeaza ca tr sa fie de patru ore pentru un
t > 1000 ore i opt ore pentru t > 3000 ore.
Performanfele robofilor industriali pot fi apreciate cu ajutorul parametrilor
globali, defmifi dupa cum urmeaza:
k , - Volumul spafiului de lucru ( m 3) ! Greutatea de serviciu a R l (N)
Parametral global k l caracterizeaza R l din punct de vedere al eficienfei sale de
intervenfie in mediul industrial. Prin greutate de serviciu se Tnfelege greutatea Rl in
condifii de funcfionare (de exemplu, inclusiv greutatea fluidului de acfionare).
k2- Greutatea obiectului manipulat {N) / Greutatea de serviciu a R l (N)
[2013] | r o b o t i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 receptie

17

Parametrul global k2 caracterizeaza robotul din punct de vedere al capacitafii


gravitafionale specifice de manipulre.
k3 = k, x Greutatea obiectului manipulat (N) i Precizia de pozitionare (j/m )
Parametrul global k3 caracterizeaza calitafile tehnice ale RI, acejtia fiind cu atat
mai buni cu cat k3 este mai mare.

Fig.1.7

Fig. 1.8

Varianta I
y

LL-i

Fig. 1.9

Varianta I

Varianta II

Fig. 1.10
18

r o b o ji in d u s t r ia l i I ncercare

Varianta II

$i

receptie

| [2013]

H
!-H

3
I

ol

1
(
S

1.0

CO

c/5 3
q&
Pi

[2013] | ROBOTI INDUSTRIAL! TNCERCARE $1 RECEPTIE

1.0

140
60

0 .9 7
0.3

1| 0.5
15

1.0
0.3
1.2
1.0

0 .3
0 .8

0.8
0 .5
0 .8
0 .6 5

0 .4
0 .8
0 .8
0.5
1.1
0 .5
1.5
0 .7

S
r-' *n

1.0
0.5
0 .7 6
0 .9

0 .4
0 .3
1.2
0.5

1 0 24

300
50
340
170

300
50
220
90
210
170

360
90
330
170

o.7

0 .7 3 5

0.5

2048

270
210

100

180
30
120
60

180
60
270
60
270
90
180
90

704

1200

2 .1 6

0 .7

0.5

1.5

1.1

0 .9 5

0.5

270
200

180
200

0 .7

1600

0 .8 4

100

400
360

180
130
90
180

180
130
300
270
300
90

1
*
1

1
Qs 0\

1
1
1

1
1
1
1

1
I

'
1

1
1
1

!
(

'O

19

..................................................................................... .......... ..................I

0 .5

40

20

20

eH
300
60
340
45

270
15 0

55

9
1

01

O'I

340
84
300
60
240
90

Iu

Matbac IR C 3C
(Jap on ia)

I
8.9
0 .8

0 .5

0.5

,
rH
OO

320

to
'35
<s

U m versal-5.03
(R u sia)
Fanuc 3
(Jap on ia)
Versatran E
(S U A )
Comau M asat
RH
(Italia)
M 2 0 P 4 0 .0 1
(R u sia)
S iro b o t-2
(Germ ania)

0 .2

t
0
0
0
1)
a

80 0

CM 1 6 0 F 2 .0 5 .0 1
(R u sia)
1

(S U A )

4 .0
1.0

3
O
i

os

1.0

1 00

1.0

j>

1
u

9 0
01

1
8

008

VO
rH

fi

<M

(*H
*T) 0
V0 -<

SO
SO

800

ch

*c>

in
rH

80

>

o'

SO
0009

5
o q
<N~ *r> -J

/S

60
9Z.0

<H
1
W W O

,S
H
g
1
a- a* ST)
b

25

0.5

2048

i)

L'O

< <

8 0

M
O

Tf CO

1
8 0

ii
1

01
9 0

fO
1

180
210

rH g
'8

_______________________________

< s j r
LO
001

rjq
rH rH
SZO
80

80
90

NJ N C* o
G>
c5
C3
0
00
*8
0
0
a
fK 4>
T3
0 .6 3
0.8

2.5
1.0

5
w

25

caca rH
1 .1 0 )
270
210

180
210

O
KH

400
300

>* >- r$

0 .4
0 .6

1.6
1.0

Comau M asat
CH. 16 (Italia)
Comau M asat
C G 1 .2 5 S 1 D
(Italia)
R P M -2 5 .0 2
(R u sia)
RPK SM
(R u sia)
Cybotech G 8 0

Volum ul
mem.
9 <U 4) CO
V > rH

1
9 0

i i
<fr
fH

01

V arianta
con stn ic
tiva

s i

008

&
T)
rH

0 1

008

l l

M odelul
robotului

i lU
<N

T -i

CN

<n

35

&
u

r?
CO

-2
I
i
t

*
1
1
i

l
1

I
1

i
I
s
1

r>
l> On

r-
00 os
270
60

270
57

1
+-

r> Tf

O' *5t CO

s3
O
'w. >
HM

x>
o

CO

ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE $1 RECEPJIE | [2013]


r-i

ed

hi
HM

14
HM

95

360

HM
HM

00

in tabelui 1.1 sunt indicaji principalii parametrii ai unor robop industriali.


90

360

40

180
130

CO

350

270

90

300

l/s
co

co i>

25

8
f

110

0)
*o

0 .5

90
180

90

390

170

90

360

170

340

95

95
210

360

230

90

360

90

210
90


00 00
f-< ri J2 Os

0 .2 5

s
d
0
<o
r-1 i-h t< E

0.2

1
210

160

200

ta

3 .0

1
90

140

360

200

0 .0 5

o t- vo wo
vo <s o'n rr
*r> co in Tf n <-
<S
*3
a
e>
S3

270

110

110

110

90

360

140

360

220

360

90

220

Os r t


Tf
CO <N

32

0 .7

Skila SR-3
(Japonia)
Koler M3
(Rusia)
Asea JRb 6/2
(Suedia)
TUR-10
(Rusia)
Cincinati
T3746
(SUA)
Renault H80
(Franta)
RPM-25.01
(Rusia)

CO
I

(SUA)

I
1

4200

o
'

90

t
0 .7 5

<u

340

r0 .9

CO
^

110

240

1.27

ra

90

C/5
0)

35

s*
340

s s

Prab

i l
\
CO

Universal 15
(Rusia)
Unimate 2000
(SUA)
Universal 60
(Rusia)

O
X

_o
I

91

tiv a

>> >

Si
Uh
/\
ON

990

c o n str u c
/"N
Os
2

m em .

V o lu m u l

1200

3000

1600

2400

0 .7

0 .7

0 .4

1 .1 5
|
800
!
L__________ ___________

2 .5

1 .3 7

1024

1
008

O
/-s
CO

00

0 .7

8 0

N N
s
o

*-M

60

ca ca
o

CO

IT

Modelul
robotului
Kfi

g > CO
S * 0 > *i
S3
w
<N
H
8 0

[m (g r a d )]

CO
9 0

[m/s ( g r a d / s ) ]
1

09

20
V iteza
B?

80

i-m

CO
80

D e p la s a r e a
*

09

V a r ia a ta

Tabelui 1.1

<<*

O'. CO

HM

1.3. CLASIFICAREA ROBOJ1LOR INDUSTRIAL!


In ceea ce privete clasificarea robofilor industriali, aceasta se poate face dupa o
serie de criterii:
Dupa destinafie pot fi:

- roboti industriali pentru cercetari tiinfifice;


- pentru lucrari speciale in medii agresive;
- pentru industrie;
- pentru sfera deservirii,

Dupa capacitatea de ridicare (masa manipulate):


- roboti industriali foarte ujori (ridica pana la 1 kg);
- uori (ridica pana la 10 kg);
- mijlocii (ridica de la 10 la 200 kg);
- grei (ridica de la 200 la 1000 kg) fi foarte grei (ridica peste 1000 kg).
Dupa varianta constructive
-

roboti industriali inclusi in utilaj;

independent];

suspendafi.

Dupa mobilitate:
-

robofi industriali stafionari;

deplasabili pe o anumita distanfa;

mobili.

Dupa gradul de specializare:


-

robofi industriali speciali - realizeaza o operafie determinate sau

deservesc un modei concret de utilaj;


-

robofi industriali specializafi - realizeaza operafii de un singur fel sau

deservesc utilaje cu o singura destinafie;


-

robofi industriali universali - adaptabili la orice fel de operafii sau

utilaje.

[2013] | ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE

21

Alte criterii de clasificare pot fi: operafiile realizate; domeniul de folosire


(sudare, prelucrari mecanice, presare - matrifare, prelucrari la cald, depuneri acoperiri,

ambalare,

control

automat,

tumatorie,

vopsire);

tipul

acfionarii

elementelor de execufie (electromecanic, pneumatic, hidrauiic sau com'binat);


amplasarea acfionarii (intr-un singur bloc, in organele de executie); tipul
programului (programare rigida, programare adaptiva, programare flexibila);
caracterul programului (de pozifionare, de conturare, combinat); arhitectura
general! (turela, brat articulat, coloana, pistol, portal).

1.4. IMPLEMENT ARE A ROBOJILOR INDUSTRIALI


Implementarea robofilor industriali comporta urmatoarele patru faze, in care
fiecare compartiment al intreprinderii are sarcini specifice:
1. faza educafionaia - inifiere in robotica / automatizare;
2. investigari pentru comanda / colarizare (instruire);
3. comandarea;
4. instalare / exploatare / intrefinere.
Obiectivele primei faze sunt:
- sa se afle ce sunt robofii, cum se utilizeaza ei, ce pot i ce nu pot face;
- sa se selecteze un colectiv, care sa studieze efectele automatizarii asupra
organizarii i producfiei intreprinderii, O parte din membrii colectivului vor lucra
activ pana la sfaritul acfiunii iar o alta parte vor fi numai consultafi periodic,
Trebuie sa se asigure un flux informafional larg pentru tofi salariafii, asupra
tuturor problemelor ?i consecinfelor legate de aceasta acfiune.
in faza a doua, de investigari privind comanda unui robot trebuie sa se caute o
prima implementare buna, care sa fie acceptabila pentru toata lumea. Buna, nu cea
mai buna intrucat aceasta prim a instalare, trebuie considerata ca o experienfa din
care se invafa. Pentru prim a alegere trebuie avute in vedere urmatoarele aspecte:
- costurile sS fie satisfacatoare pentru compartimentul fmanciar;
ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE | [2013]

- productivitatea sa fie acceptabila pentru eompartimentul producfie;


- precizia i repetabilitatea sa satisfaca controlul de calitate;
- sa nu depa^easca posibilitafile proprii de program are, reglare i mtretinere;
- sa reduca personalul angajat la o munca grea sau neplacuta;
- implementarea sa nu aiba ca efeci concedieri de personal ci recalificari ale
acestuia.
Utilizatorul trebuie sa se asigure ca personalul care programeaza, foloseste,
asigura intrefinerea sau repararea robotului sau a celulei robotizate este corect
instruit i a dat dovada de co m p e ten t in indeplinirea sarcinilor de lucru in deplina
securitate. Instruirea trebuie sa cuprinda;
- un studiu al procedurilor de securitate standardizate care pot fi aplicate i al
recomandarilor de securitate ale producatorului (producatorilor) robotului industrial
i ale proiectanfilor celulei robotizate;
- o defmire clara a sarcinilor atribuite;
- identificarea ?i explicarea tuturor organelor de lucru i a funcfiilor lor in timpul
executarii sarcinii atribuite;
- identificarea pericolelor asociate sarcinilor atribuite;
- metoda (metodele) de protec|ie prevazuta (e) care sa cuprinda procediiirile
nepericuloase de lucru Fata de pericolele identificate;
- metoda de incercare fimcfionala sau o alta m etoda care sa asigure funcponarea
corecta a dispozitivelor de protectie si interblocare.
Faza a treia, comandarea, presupune stabilirea configurafiei finale pentru robot
i repartizarea sarcinilor complete pentru personal. Conducerea trebuie sa fina
seama de factorui uman, in legatura cu toate problem ele legate de instalarea,
functionarea, program area $i intrefinerea robotului industrial. Se asigura personalul
planificat, pentru toate compartirnentele ce au legatura cu implementarea robotului
industrial.
Faza a patra presupune i asigurarea securitatii muncii. Problemele de
exploatare / intrefinere cad in sarcina compartimentelor productive a secfiilor.
[2013] | ROBOT! INDUSTRIAL! INCERCARE ?! RECEPJIE p g g g g

Majoritatea insucceselor la implementarea robofilor industriali au in principal


doua cauze:
- lipsa de fiabilitate a robofilor industriali;
- lipsa unui personal competent de exploatare ?i intrefinere.
Pentru a remedia un defect la sistemul de comanda al unui robot industrial, se
cunosc doua practici:
- intrefinerea de tip service specializat;
- intrefinerea cu personal propriu la beneficiar.
in primul caz, activitatea de depanare este preluata de catre o intreprindere
specializata, care isi formeaza specialitii pe profilul construcfiei respective,
intreprinderi care deservesc mai multe unitafi de producfie simultan. Acest gen de
intrefinere are avantajul utilizarii mai eficiente a personalului de intrefinere
specializat, cat i al asigurarii unei calitafii superioare a reparafiilor realizate i a
unei serviri prompte.
0 intreprindere utilizatoare de robofi industriali poate opta pentru o mai mare
operativitate, pentru sistemul al doilea de intrefinere ?i reparafii.
Cazul al doilea presupune organizarea in cadrul intreprinderii a unui atelier specializat
pentru intrefinerea i repararea robofilor industriali i a altor maini cu comanda numerica.
Personalul de intrefinere din cadrul acestui atelier este specializat pe construcfii
diferite de robofi industriali i este dotat cu aparatura electronic! necesara
investigarii sistemelor de comanda, cat ?i cu stocuri de piese de schimb.
O

astfel de soiufie este mai scumpa pentru intreprinderea care o practice, dar

asigura o intrefinere i o depanare prompta.


Pierderile de producfie sunt reduse la minimum posibil, avantaj care poate
conduce la compensarea fondului de salarizare pentru intrefinere i reparare. Nu
este posibil o reuita a implementarii robofilor industriali acolo unde este neglijata
aceasta latura a exploatarii i intrefinerii.

24

r o b o ji in d u s t r ia l ! I n cercare

51 recepjie j [2013]

Fabricantul de robofi industriali trebuie sa transmita, personalului de intrefinere,


punctele slabe ale construcfiei respective si o lista de diagnoza (lista care asigura
o reparare rapiaa a defectului).
Documentafia furnizata de producatorul robotului industrial trebuie sa cuprinda,
cel pufin:
- denumirea robotului industrial;
- caracteristicile robotului industrial;
- precizari asupra mediului fizic;
- instrucfiuni de instalare;
- instrucfiuni de utilizare care sa includa: punerea in funcfiune, programarea,
funcfionarea, procedura de repomire i intrefinerea.
Aceste instrucfiuni trebuie sa indice raspunsul robotului industrial la diversele
comenzi si la diferitele condifii de foncfionare, ca ?i m asurile de securitate care
trebuie luate pentru a se evita situafiile periculoase.
Documentafia trebuie sa dea informafii asupra instruirii personalului care
utilizeaza robotul.

Se recom anda verificari preventive ale sistemelor m ecanice ale robotului


industrial, pentru reparafii sau schimbari de piese, inaintea cedarii acestora.
Procedura de pom ire initials a robotului industrial trebuie sa cuprinda
urmatoarele:
1 - Inainte de cuplarea la sursa de energie se verifica daca:
-

robotul industrial are o tixare mecanica corecta i este stabil;


racordurile electrice sunt corecte i alimentarea (adica tensiunea,

frecvenfa, nivelul de perturbafii) este in limitele specificate;


-

celelalte alimentari (exemplu: aer, apa, gaze) sunt corect racordate ?i

sunt in limitele specificate;


-

echipamentui periferic este corect racordat;

sunt instalate dispozitive care limiteaza spafiul restrans (atunci cand

acestea sunt utilizate);


[2013] | r o b o t i in d u s t r ia l! In c e r c a r e 51 receptie

25

- sunt m ontate mijloace de protecfie;


- mediul fizic este eel specificat (exemplu: lumina, zgomot, temperatura,
umiditate, contaminanfi atmosferici);
2

- dupa cuplarea la sursa de energie, se verifica daca:


- organele de comanda (pomire, oprire, selecfia modului de lucru -

inclusiv intrerupatoarele cu cheie), funcfioneaza conform prevederilor;


- fiecare axa realizeaza deplasarile i este limitata conform prevederilor;
- dispozitivele i circuitele de oprire de urgenfa i de oprire controlata
(atunci cand acestea exista) sunt operafionale;
- este posibil sa se deconecteze i sa se izoleze sursele de energie exteme;
- dispozitivele de instruire i de playback funcfioneaza corect;
- dispozitivele de instruire i de blocare funcfioneaza conform prevederilor;
- celelalte dispozitive de protecfie sunt montate (exemplu: obstacole,
sisteme de alarma);
- robotul industrial funcfioneaza corect la viteza redusa i este capabil sa
transporte produsul sau piesa
- robotul industrial are funcfionarea automata corecta i este capabil sa
execute operafiile prevazute, la viteza i sarcina nominala.
Dupa o modificare, reparare sau intrefinere a hardware-ului, a software-ului sau
a programului de operare, o procedura de repunere in functiune a robotului
industrial trebuie sa cuprinda: o verificare a tuturor schimbarilor sau completarilor
hardware inainte de cuplarea la sursa de energie i incercarea functionala a
robotului pentru a se asigura o funcfionare corecta,

1.5. SIGURANJA IN EXPLOATARE A SISTEMELGR


ROBOTIZATE

Caracteristicile de funcfionare ale robofilor industriali pot diferi foarte mult de


cele ale altor ma?ini i echipamente.
->6

ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE | [2013]

Robotii industriali pot efectua micari cu energie mai mare intr-un spatiu ce
depaete cu mult baza lor de sprijin.
Traiectorii le ?i initierea mifcarii bratului sunt dificil de prevazut i pot varia
funcfie de schimbarea conditiilor de productie i de mediul inconjurator.
Este necesar ca, din timp in timp, personalul de intretinere i de programare sa
intre in spatiul restrans in timp ce mecanismele de actionare mai sunt cuplate la
sursa de energie.
De asemenea, mai pot exista interference intre spatiul restrans al robotului
industrial (parte a spatiului maxim redus de catre limitatorii de cursa care stabilesc
limitele care nu pot fi depa^ite in caz de defectare previzibila a celulei robotizate) i
cel al altor robop industriali sau zone de lucru ale altor maini industriale i
echipamente.
Acestea pot duce la aparitia pericolelor de lovire, strivire sau contact cu obiecte
scapate din dispozitivul de prindere.
Tipul, utiiizarea i asocierea robotului industrial cu alte maini industriale si
echipamente infiuen(eaza conceperea si alegerea m etodelor de protectie.
Acestea trebuie sa fie adaptate operatiilor care trebuie efectuate i sa permita,
atunci cand este necesar, realizarea in deplina securitate a programarii prin instruire,
a reglarii, a mentenantei, a verificarii programului sau a depistarii disfunctiilor.
Pentai astfel de operafii, la multe instalatii, este necesara apropierea pana in
proximitatea robotului industrial.
Se recomanda ca metodele alese sa fie adecvate pericolelor generate de
instaiatia robotizata.
Inainte de a concepe sau alege metodele de protectie corespunzatoare, este
necesar sa se identifice pericolele si sa se aprecieze riscurile asociate.
Masurile tehnice de prevenire a accidentelor sunt bazate pe doua principii
fundamentale:
-

absenta persoanelor din spatiul controlat (zona de izolare - spatiul determinat

de catre mijloacele de protectie), in timpul functionarii automate;


[2013] | ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 51 RECEPTIE | | | | ^ | |

eliminarea sau, cei pufin, reducerea pericolelor in timpul intervenfiilor


(exemplu: instruire, verificare de program) in spafiul controlat.
Respectarea acestor principii implica mai multe acfiuni:
- crearea unui spafiu controlat i a unui spafiu restrans (fig. 1.11);
- o protecfie a celulei robotizate care sa permita efectuarea numarului maxim de
operafii din exteriorul spatiului controlat;
- masuri de securitate suplimentare, in cazul intervenfiilor m interiorul spafiului controlat.
Pentru o analiza a securitafii este necesara parcurgerea urmatoarelor etape:
-sa se defineasca operafiile necesare pentru aplicatiile prevazute i sa se
evalueze necesitatea accesului i/sau a apropierii;
- sa se identifice sursele de pericol, ceea ce necesita cunoaterea defectarilor i
disfuncfiilor specifice fiecarei operafii;
- sa se evalueze i sa se aprecieze riscurile;
- sa se ia in considerare strategiile de securitate care reduc riscurile la un nivel
acceptabil;
-s a se aleaga metodele de protecfie comparabile cu operatia ceruta i cu
nivelul de rise acceptabil;
- s a se evalueze nivelurile de integrare realizate pentru securitate i sa se
asigure ca aceste niveluri sunt acceptable.
Ei
EM

Spafiu restrSns
Spafiu maxim

1-.H r 1 Spafiu controlat

Mijloc de protecfie
Fig. 1.11
m

ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 51 RECEPTIE | [2013]

Pericolele pot proveni de la celuia robotizata insai, din asocierea sa cu alts


echipamente sau din interacfiunea dintre persoane i celuia robotizata.
Surse de pericol sunt, de exemplu (lista incomplete):
1 - disfuncfii sau defectari ale:
-

mijloacelor de protecfie (exemplu: dispozitive, circuite, componente),


inclusiv demontarea i depozitarea lor;

surselor de alimentare cu energie $i m ijloacelor de distribute;

circuitelor, dispozitivelor sau componentelor de comanda;

2 - elemente in micare care prind sau strivesc:


-

individual (prin ele insele);

in asociere cu alte parfi ale celulei robotizate sau alte echipamente din
zona de lucru;

3 - energie acumulata:
-

in piesele in micare;

in componentele electrice sau in cele care confin fluide;

4 - surse de alimentare cu energie:


-

electrica;

hidraulica;

pneumatica;

5 - mediul ambiant, materiale i conditii periculoase:


-

explozive sau combustibile;

corozive sau agresive;

radioactive;

temperaturi extreme (ridicate sau coborate);

6 - zgomot (acustic)
7 - perturbafii:
-

electromagnetice, electrostatice, radioelectrice;

vibrafii, $ocuri;

[2013] I ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE?! RECEPTIE

8 - erori umane aparute in timpul:


-

proiectarii,

dezvoltarii

?i fabricarii,

care

includ

i considered;

ergonomice;
instalarii,

punerii

in

runctiune,

inclusiv

accesul,

iluminarea

zgomotui;
incercariior functionaie;
-

impiementarii i utiiizarii;

programarii i verificarii programeior;

reglarilor care includ manipularea i fixarea piesei ca i a utilajului;

depistarii disfuncpilor i a mentenan|ei;

procedurilor de lucru nepericuloase

9 -

deplasare,

manevrare

sau inlocuire

a celuiei

robotizate

sau

componentelor asociate.
Dimensiunile, c a p a c ita te i vitezele robofilor industriali sunt foarte diferite. in
plus posibilitafile lor de utilizare sunt variate. In consecinta, pot exista diverse
pericole i diferite niveluri de rise. Trebuie apreciate riscurile in timpul instalarii,
programarii, funefionarii, utiiizarii, depistarii disfuncpilor i mentenantei celuiei
robotizate.
Se recomanda sa se acorde o atenfie deosebita necesitapi apropierii de robot
atunci cand mecanismele sunt cuplate la sursa de energie. Aceasta necesitate este
recunoscuta in anumite situafii exceptionale i trebuie luata in considerare la
proiectarea i utiiizarea dispozitivelor de protectie adecvate.
Masurile de securitate sunt o combinap'e a m asurilor incorporate din faza de
proiectare i a m asurilor necesar a fi implementate de utilizator. Trebuie sa se fina
seama de securitate inca din faza de proiectare i de aezvoltare a celuiei robotizate,
asigurand insa un nivel acceptabil al performanfelor. Atunci cand nu este posibil,
trebuie sa fie studiate metode de protectie care sa pastreze flexibilitatea in utiiizare a
celuiei robotizate. M etodele de protectie includ utiiizarea dispozitivelor de
protectie, a rnijloacelor de semnalizare ?i a procedurilor nepericuloase de lucru.
in d USTRIALI TNCERCARE 5! RECEPTIE | [2013]

METODE VECTORIALE DE ANALIZA


CINEMATICA A ROBOJILOR
INDUSTRIALI
METODA MATRICIALA PENTRU
DETERMINAREA POZITIEI ROBOTILOR
INDUSTRIALI
CINEMATICA INVERSA A R O B O JILO R 1
A MANIPULATOARELOR TIP 6R 1 SRT
PROBLEMA DIRECTA A VITEZELOR
ROBOTILOR INDUSTRIAL!
PROBLEMA INVERSA A VITEZELOR
ROBOTILOR INDUSTRIALI
CALCULUL ACCELERATIILOR
ELEMENTELOR ROBOJILOR
INDUSTRIALI
METODA MATRICIALA PENTRU
CALCULUL VITEZELOR 1
ACCELERATIILOR
APLICA JII

2. CINEMATICA ROBOTILOR INDUSTRIALI


Cinematica este partea care studiaza miscarea mecanica a sistemelor materiale,
fara a se fine seama de mase i de forfe.
In cinematica se folosesc ca nofiuni fundam ental:
-

spafiul,

timpul.

In mecanica clasica, spafiului i se atribuie insuirile de a fi absolut, euclidian i


tridimensional,

iar

timpului

insurjiriie

de

fi

scalar

absolut,

continuu,

unidimensional, monoton crescator i ireversibil.


In mecanica m ateria poate fi intalnita sub forma de punct material, sisteme de
puncte materiale, solid rigid si sisteme de solide rigide.
Punctul material este un punct geometric avand masa i reprezinta corpul pentni
care dimensiunile sunt neglijabile pentru rezolvarea problemei.
Sistemul de puncte materiale este alcatuit dintr-un num ar finit sau infinit de
puncte materiale i corespunde in natura unui sistem de corpuri ale carui dimensiuni
pot fi neglijate la un moment dat.
Dupa cum distanfele dintre punctele sistemului sunt sau nu dependente de timp
sistemul de puncte materiale poate fi deformabil sau nedeformabil.
Nofiunea de m ijcare este relativa.
M iscarea unui sistem material se raporteaza in general la un reper (sistem de
referinfa) care este presupus, in mod conventional fix .
Sistemul material se afla in micare sau in repaus fafa de reperul de referinfa
daca ii modifica sau nu pozifia fafa de acesta.
Se nurnejte micare absoluta a unui sistem material, micarea in raport cu
reperul fix, iar m iscarea relativa este miscarea aceluia$i sistem fata de un reper
mobil.

[2013] [ROBOTI INDUSTRIAL! iNCERCARE ?! RECEPTIE

La un robot industrial sistemul fix va fi considerat batiul modulului de baza al


acestuia, iar sistemele mobile vor fi considerate parole mobile ale modulelor de
translate, de rotatie sau de orientare.
Prin pozitia unui sistem material (punct, solid rigid, sistem de puncte, sistem de
rigide) la un moment dat se intelege locul pe care acesta il ocupa in spatiu la un
moment considerat.
Pozitia unui sistem material se determina fata de un anumit sistem de referinta
cu ajutorul unor marimi geometrice (unghiuri sau distante) independente intre ele
sau nu.
Daca marimile geometrice care caracterizeaza pozitia unui sistem au toate
valorile constante, se spune ca pozitia ocupata de sistemul material in raport cu un
anumit reper este fixa sau ca sistemul material respectiv se afla in repaus fata de
acelai sistem de referinta.
Se spune ca pozitia ocupata de un sistem material este variabiia fata de un reper
sau ca sistemul material respectiv se afla in mis?care fata de reperul considerat daca
cel putin unui din parametrii geometrici care o caracterizeaza este variabil in functie
de timp.
In cele ce urmeaza va fi abordata mi?carea punctului caracteristic, apartinand
mainii mecanice a robotului industrial $i a solidului rigid.
Rezolvarea problem elor de proiectare i de conducere a robotilor industriali
presupune determinarea pozitiei lanturilor cinematice ale acestuia in raport cu un
sistem de coordonate fix - pozitia absoluta a lanturilor cinematice (elementelor) cat
$i pozitia relativa - relevata de coordonatele generalizate.
in literature de specialitate prima probiema se nume?te directa, iar cea de-a doua
problema inversa a pozitiei punctului unui robot industrial.

34

ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE | [2013]

2.1 METODE VECTORIALE DE ANALIZA CINEMATICA A


ROBOTILOR INDUSTRIALI

PR O B LEM A D IR E C T A A P O Z 1 JIE I PU N C T U LU I C A R A C T E R IS T IC

Problema determinarii pozitiei absolute a lanfurilor cinematice atunci cand se


cunosc pozifiile relative se rezolva prin diverse metode.
>Jna dintre acestea este metoda bazata pe folosirea formulei rotirii solidului
rigid.
Metoda permite determinarea noii pozifii a vectorului de pozifie ?tiind pozitia
lui anterioara, axa de rotafie i unghiul de rotafie.
Pentru acesta se foioseste formula lui Rodrigue.
r j= r cos(p+ (l-coscp) (e-r)-e + e x r sincp

(2.1)

in care r i rj sunt vectorii atasati de corp ce caracterizeaza pozifia punctului inainte


i dupa rotafie; e - vectorul unitar al axei de rotafie; (p - unghiul de rotafie.
Aceasta formula se poate pune sub o alta forma, facand substitufia :
coscp ^= ~

(2.2)

(2.3)
in care:
0 = tg ?

(2.4)

in acest caz se obfine:


-

5-e2 ,
- 202 , h. , 28
h?
(e ' ^ ' e TT?
IV

P -5)

Daca unghiul dintre axa i vectorul r este egal cu rc/2, atunci formula capata
forma:
?! = r coscp + ex? sincp

(2.6)

Prin realizarea a doua rotafii finite a corpului rigid in jurul unei axe, determinata
de vectorii unitari e } i e2 unghiul de rotafie rezultant se calculeaza cu formula
(2.7):___________________
[2013] |r o b o t i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 receptie

0=

8j+ 02 - 9ix02
10,S2

in care:

(2.7)

(2 .8)

e - vectorul unitar al rotafiei rezultante.


Se analizeaza cazul unui robot industrial cu 5 grade de libertate cu cuple
cinematice de rotafie (figura 2.1).
Pozifia mainii mecanice a robotului industrial in orice moment este determinata
de orientarea axelor lanfurilor cinematice i a cuplelor cinematice precum i de
pozifia acestora.
In pozifia considerate de zero pentru care coordonatele generalizate sunt egale
cu zero, pozifia vectorilor orientafi pe axele lanfurilor cinematice $i a cuplelor
cinematice se considera cunoscuta.
Pentru a deplasa robotul industrial din pozifia de zero in pozifia caracterizata
de coordonatele generalizate cp;(i = 1,...,5) se realizeaza rotafii succesive in
articuiafii cu unghiurile (f>; incepand de la lanful cinematic fix.
Prima rotafie se realizeaza in articulafia A cu unghiui qv in jurui vectoralui k.
Pentru aceasta vectorii i2; i3; i4; i5 i?i modifica pozifia i se transforma in vectorii
121; 131; Ui; isi-Aceti vectori vor fi determinafi cu formula lui Rodrigue.

termenul care confine aceti trei vectori in ultima formula este egal cu zero.
Formula devine:

(2 .10)
Vectorii j 2; j 3; j 4 r&man neschimbafi.

36

ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE | [2013]

A doua ro ta te se reaJizeaza in cupla B cu unghiul cp2 in jurul vectorului i2i


C a u n n a re isi schimba directia vectorii j 2; j 3; j 4 care devin j 22; j 32; j 42 deoarece:
JS2= Js C0S 92+021 xJs) sin(P2

( s = 2 ,3 ,4 )

(2.11)

Inlocuind in aceasta formula expresia lui j 21 se obtine:


js2= js cos (p2+pscos(p,+(kxTs)sin(p1] j 3sin cp2,

(s=2, 3, 4)

[2013] |ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE 51 RECEPJ'E

(2.12)

H> *

->

Js2= Js cos <P2+ isxj sC0S(p, sin cp2+ issincpj sincp2

( 2 . 13)

Pozifia axelor cuplelor C i D prin aceasta deplasare nu se schimba.


A treia rotafie se realizeaza in articulafia C cu unghiui cp, in jurui vectorului i3b
coliniar cu vectoru! i2!; prin aceasta se modifica pozifia vectorilor ata?afi lanfurilor
cinematice 4 i 5.
Trebuie avut in vedere ca cele doua rotiri cu ungbiurile cp? i cp3 in jurui unor
axe paralele sunt echivalente cu o singura rotafie cu unghiui (<p2+ cp3) i de aceea se
poate serie:
j s3= l s cos (<P2+ 93)+ isxJscoscp,sin (cp2+ cp3)+T3sin<p| sin(cp2+ cp,)

(2.14)

pentru s = 2, 3, 4
A doua rotafie se realizeaza in jurui axei cuplei D, paralel cu axele cuplelor B i
C.
In acest caz se poate determina noua pozifie a axei cuplei E, caracterizata de
vectorul j 44:
J44= J4 cos(cp2+ cp3)+fc4coscpjSin(cp2+ cp,+ cp4)+ i4sincp1sin(cp2+ cp3+ cp4)

(2.15)

A cincea rotafie se realizeaza in cupla E cu unghiui cp5 in ju ral vectorului i51;


pentru aceasta se determina pozifia vectorului I5 atasat acestui lanf cinematic.
155=151 cos cp5+ J44 xi5sin cp5

(2.16)

Dupa determinarea vectorilor care caracterizeaza pozifia axelor cuplelor i


lanfurilor cinematice se poate stabili pozifia absoluta a punctului mainii mecanice:
Pe- h k + l2j22+ }3j 33+ 14j44

(2.17)

in care I, este lungim ea lanfului cinematic.


Vectorii exprimafi cu formulele de mai sus determina complet pozifia absoluta a
robotului industrial in spafiu.

ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE | [2013]

PROBLEM A INVERSA A FO ZIJIEI PUNCTULUI CARACTERISTIC

Problema inversa a pozifiei punctului caracteristic consta in determinarea


parametrilor variabili ai robotului industrial i coordonatele generalizate cand se
cunoate pozifia mainii mecanice .
Rezultatele rezolvarii acestei probleme se folosesc atat pentru comanda
robofilor industriali cat i pentru proiectarea acestora, pentru determinarea
caracteristicilor sistemelor de acfionare, a deplasarilor in cuplele cinematice
necesare in cazul calculului elementelor constructive, ce intra in configurafia
lanfurilor cinematice.
Problema inversa a pozitiei unui robot industrial cu 5 srade de libertate de
rotatie (fisura 2.1). Se considera ca axele cuplelor cinematice B, C i D sunt
paralele. Pentru aflarea solufiei se va adopta acela?i sistem de coordonate ca cel din
figura 2.1. De batiu este ata?at sistemul fix de coordonate A x0y0z0. De lanful
cinematic 1 este ataat sistemul de coordonate A x ^ z j ; orientarea axei Zj este pe
direcfia axei de rotafie a cuplei A, iar cea a axei x t paralela cu axa de rotafie a
cuplei B. De lanfu! cinematic 2 este ataat sistemul de coordonate Bx2y2Z2;
orientarea axei x2 este in lungul axei de rotafie a cuplei B, iar a axei y2 in lungul
lanfului cinematic 2. In mod analog se ataeaza sistemele de coordonate Cx3y3z3 i
Dx4y4z4 corespunzator elementelor 3 ?i 4. De elementul 5 este ata?at sistemul de
coordonate Ex5y5z5, axa y5 este orientata in lungul axei de rotafie a cuplei E.
Se cunosc: - coordonatele punctului M care aparfine obiectului manipulat (adica
mainii mecanice) - xMyMzM; - proiecfiile vectorilor unitari ai sistemului de
coordonate fix Ex5y5z5 care determina orientarea obiectului m anipulat i a mainii
mecanice; - lungimea elementelor: lj, 12, 13, 14, 15.
l5x
;

I 5=

k sx

j 5y

k5y

hz-

ii

ky

J.Sx

k sz.

[2013] ! ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE $1 RECEPTIE

Trebuie

determinate

coordonatele

generalizate

cp,, cp, 5 cp3, cp4, q>5 ce

caracterizeaza pozitia relativa a elementelor robotului industrial. Problema va fi


rezolvata prin m etoda vectoriala. Pentru schema din figura 2.1 se poate scrie:
pM=ll+l2+l3+U+ l5
Vectorii lj, 1? i I3 au urmatoarele proiectii pe axele sistemului de coordonate fix:

I,

- L c o s ( c p 7+ cp.,)sincp,

-12 c o s c p , sin cp ,"

o;

l 2 c o sc p 2 coscp ,

L1,J

S2 sin c p 2

; t 3=

(2.20)

l 3 C O s((p 2+ cp3)COSCp,

l 3 sin (c p 2+ cp3)

Vectorii 14 i t 5 coincid ca direcfie cu axa y5, deoarece vectorul unitar j 5 al axei y5


este cunoscut (se cunosc proiecpile sale), ace?tia pot fi determinati ca fiind egali cu:
W

(2-2 ,)

i5= I5T5

'

^ 22>

Unghiurile de comanda cp,, cp,, 3 pot fi folosite pentru deplasarea obiectului


prins in mana mecanica sau pentru cazul cand acesta este neancarcata (punctul M).
in spatiul de lucru al robotului industrial. Sa determinam aceste unghiuri:
Pd^ P m -X -X

^ 23>

pD= li+ l2+l3

(2-24)

Se va transcrie scalar ecuafia (2.24) pe baza vectorilor unitari ai sistemului fix

de coordonate i0, j 0, ko:


x D= - [l2coscp2+ l3cos(<p2+ (p3)] sincp,
yD~ [^2COS(P2+ ^cos(cp2+ ^ 3)] C0S(Pi

(2.25)

zD= li+ l2sin(p,+ l3sin(cp2+ cp3)


Din ecuatiile (2.19) i (2.24) se obfin In mod analog:
*

- 04+ W

J 5x

yD= yM* 04+ h) h y


Z d

Z M - 0 4 + I s ) J 5z

r o b o t i in d u s t r ia li In c e rc a r e 51 re c e p tie | [2013]

{226)

Cu ecuatiile (2.26) se pot determina coordonatele punctului D in sistemul fix de


coordonate. Din expresiile (2.26) se pot determina si unghiurile cp,, cp <pr Ridicand
la patrat i adunand ecuafiile 2 i 3 din sistemul (2.25) se obfine:
2
f e )

+ (zD -3 i)2= ll + lf + 212l3cos(p3

(2.27)

de unde rezulta:

(2 .28)
Din primele doua ecuafii ale sistemului (2.25) se obfine:

sau

(pj = arctg

(2.29)

Sa presupunem ca unghiui <Pj este cuprins in limitele - n < (p, < 7t. In acest caz,
ecuafia (2.29) are urmatoarea solufie unica in funcfie de valorile lui xD i yD:
<P = arctg (- )
\ yo/

daca xD > 0, yD > 0

q>j = ~ |

daca xD

> 0, yD = 0

(pj= arctg

daca xD

> 0, yD< 0(2.30)

cp, = arctg ^

daca xD

< 0, yD> 0

{p,= |

daca xD

< 0, yD= 0

daca xD

< 0, yD< 0

(p,= n + arctg

j
\

>D /

Ecuafia (2.28) are doua solufii:


(- ) + ( z d - ! i ) 2- 2"!3

(p=arccos------1 J
2!2i3

(2.31)

Ambele solufii sunt posibile (figura 2.2, a i b) deoarece flecaruia din cele doua
valori ale unghiului (p, ii corespunde un unghi determinat (p2.

[2013] I ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE

a)

b)
Fig. 2.2

Pentru determinarea unghiului cp, din prima ecuatie a sistemului (2.25) se obfine
coscp2:
^sintp
.
xD
coscp,= : : ------sincp, - 7- ----------T ;----1 l2+l3coscp3
- (I2+I3coscp, J sincp t

(2.32)

Din a treia ecuafie a sistemului (2.25) se obfine sincp,:


zD-li
l3sincp3
sincp,= ----------- 7- 7-------------------------------------------------------------------cos% V2-33)
2 I2+I3COSCP, l2-rl3C0SCp3
Inlocuind in relafia (2.32) expresia lui sincp,, din relafia (2.33) se va gasi:
( z D - l i ) l 3sin<p3 - ( j y ( 1 2+ 13C0S(P3)

l|+ 13+ 2t2l3cos(p3

C 0 S (P 2 ~

Termenul

r2 3 4 )

se noteaza cu k.

Pentru cp,= 0, k = -1 , iar pentru cpt= 0 i cp3= 0, k = - 2. Folosind relafiile (2.32) i


(2.33) se poate determina unghiul cp2 c-unoscandu-se vaiorile lui cp)5 cp3. Pentru
acestea, folosindu-se ecuafia (2.34), se calculeaza cele doua valori ale unghiului cp2 i
fin and seama de expresia (2.32) ca fiind 0 restricfie impusS, se va verifica, care din
l i i M

ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE SI RECEPTIE | [2013]

cele doua valori este reala. La aceasta se adauga restrietia: -ti/2 < cp2 < tc/2 deoarece
pentru <p2= %!2, valorile lui xM i yM sunt egale cu zero i determinarea coordonatei
generalizate cp, cu fonnula (2.29) nu mai este posibila.
In acest caz, valoarea lui cp; se poate determina numai pe baza analizei directiei
vectorilor unitari i5 $i J..
Unghiurile cp4 ?i q>5 se determina cu ajutorul proiecfiilor vectorilor unitari ai
sistemului de coordonate Ex5y5z5.
Proicccia vectorului unitar j 3, corespunzator axei y, este:
- 8100, 003( 9 ,+ (p.J

'^3x

hr j 3y
J 3z-

cos; cos((p2+(p3)

sin((f>2+ (p3)

(2.35)
j

Proiecfia vectorului unitar i4 al axei x4 este:


COS(p,i
kx
i4y = sincp j
Mz.

. 0

(2.36)

Deoarece se cunosc proiecfiile vectorilor unitari ale tuturor axelor de coordonate


din sistemul Ex5y5z5, se poate scrie:
J3 J5:=COS(f>4
|j3xj5j=sincp4
i4 i5= cosq>5

(2.37)

[i4xi5j=sin(p5
Folosind proprietafile produselor vectoriale i scalare se obpne:

(2.38)

C0S<P4 |J3|.||5| j 3x j 5x+ j 3y' jsy+ J3zj 5z


smq>,= ikM
UsHisi

Osy^z Hdsy) + 0 3Jsx j3xj.5z) '

-i3y^5x)

(2.39)

[2013] |ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE ^ 3;

COS(Pj

|i4|.|j5|

, 1mxTs|
Sintpjyrpiji
ImH^I

^4x isx"^"

Hy' *5 ) ^ Hz' *5z

i
212
[(l4yi5z_ i4zl5y) + (i4zisx'Ux^Sz) + 04xi5y" My*5x) ]

( 2 .40 )

(2.41)

Pentru determinarea semnului dinaintea radicalului din expresia (2.39) se


analizeaza directia n = j 3xj 5- Daca vectorii n = j 3xj 5 ?i H coincid ca direcfie

( adica

au direcfiile pe axa fixa de coordonate de acelai semn) atunci radicalul din expresia
(2.39) va avea semnul plus, iar daca vectorii n"= j 3xj 5 ?i i4 au direcfii opuse, semnul
va fi minus.
Semnul din fata radicalului din expresia (2.41) se determina in mod analog prin
compararea direcpei vectorilor m = i4xi5 i j 3.
Produsul vectorial n = j 3 xj 5 are proiecfiile:
J3y^5z -bz~5y
nx'
ny =
bz-^Sx J3x-j5z
nz
-J3xJ5y J3yJ5x.

(2.42)

Produsul vectorial m = i4 xis are proiecfiile:


mx
my
nu

HylSz~ -4z!:n
(2.43)

*4z*5x Hx^5z
_^4x^5y My^5x

Cu ajutorul relafiilor (2.38) si (2.39) se determina valorile lui (p4, iar cu relatiile
(2.40) si (2.41) valoarea lui (p5.
Coordonatele generalizate cp,, cp2, (p3 se folosesc, de regula, pentru orientarea
obiectului manipulat.
Folosind m atricea de transformare se determina proiecfiile vectorilor unitari

J4= J5 ai axelor y4 si y5 (din figura 2.3

44

se observa ca aceste axe coincid):

ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE 51 RECEPTIE | [2013]

'h \

hz-

JJ

xj

J5y

o
ofl
C

-^5x

sincp,

. 0

cosq),

-sirup j

sirup t

coscp,

-sin.
coscp,
0

0 'I
0 0
1. 0

0 0 '
0 cosa 1 .sina.

0
cosa
sina

0
-sin a
cosa-

( 2 .44 )

-sincp, cosa
coscp, cosa

(2.45)

sina

m care;
: = q>2+ (p3+ cp4

(2.46)

y3

Din relafia (2.45) se observa ca pozitia axelor y4 $i y5 este determinate doar de


coordonata generalizata de orientare (p4 i prin urmare nu poate fi aleatoare.
Pentru schema cinematica structural^ a robotului industrial prezentat in figura
2. 1, dispunerea axei y5, trebuie sa indeplineasea condi fi a: proiecfia vectorului n care
este produsul vectorial al vectorilor unitari j , i j . pe axa

trebuie sa fie zero.

[2013] |ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE SI RECEPTIE || lp | ll

Fig. 2.4
Sa scriem ecuapa Jui n sub form a dezvoltata:
n

J 3X-'5

O s y j s z ' jjz -^ 5 y ) *0+ (j3 J s x ~ j 3 x j5 z ) jo + l ^ x - b y - ^3yj,5x)

(2.47)

Expresia:
h .J s y - h y ^ x

(2.48)

este condifia orientarii corecte a axei y 5, a obiectului m anipulat i a m ainii


m ecanice.
Din relatia (2.48) se obtine:
jgx _ -bx

hy

(2.49)

by

Inlocuind (2.35) In (2.49) rezuita;


jgx _ -sinfflj cos((p2+(j>3) __

sintpj

j5y

COS^j),

l l l l l l

cos<pjcos(<p2+ <p3)

ROBOTI INDUSTRIAL! INCERCARE $1 RECEPTIE | [2013]

(2.50)

Astfel pentru aflarea proiecfiei vectorului unitar j 5 este necesar ca j 5x i j 5y sa


mdepiineasca condifia (2.51).
Aigoritmul pentru caicuiul coordonateior generalizate ale unui robot industrial
avand schema cinematica structurala din figura 2.1 este prezentata in figura 2.4.

Problema. inversa a pozitiei unui robot industrial cu sase srade de libtvlale


(5R+1T). In figura 2.5 este prezentata schema cinematica structurala a unui robot
industrial cu ase grade de libertate (cinci de rotafie i una de translate). Pe figura
se observa sistemele de axe de coordonate ataate fiecarui grad de libertate.

Se cunoa^te pozifia punctului F avand coordonatele x6, y6, z 6 ?i vectorul k6. Se


cer sa se calculeze coordonatele generalizate (p,, q>2, (p3, cp4. (p5 i (p6.
Se determina mai intai coordonatele punctului E din relafia vectoriaia:
[2013] |ROBOJ! INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE ^

v/ Jj

pF= p E+ E F = pE+ k 6l5

(2-52'!

in care pF i pE sunt vectorii radiali ai punctelor F i E. de unde:


Pf = Pe + kgls

(2.5-*

Proiectiile vectorului pE sau coordonatele punctului E In sistemul fix de


coordonate sunt:
xE

k 6x
Xp"
=
yp -15 k6v
yE
.ZE.
ZF.
k6z.

Vectorii unitari ai axelor cuplelor cinematice B, D i E (vectorii i2,

(2.54

i ij)

determina foiosind formula celor 3 vectori unitari:


a-(b*c) = V

(2.55

in care V este volumul paralelipipedului construit cu cei trei vectori.


Se determina vectorul unitar k4:
pE- A B + BE

(2.56

de unde:
pE= AB + BE = pE - AB = BE k4

(--

Distanta BE se determina cunoscand coordonatele punctelor B i E:


B E = J x |+ y |+ ( z E- zB) ; xB= yB= 0

Deci:
BE
kl ZTZZ
BE
sau
^4x
k4y

1 xE-xB
yE-yB
BE
,ZE"ZBJ

k4z
Se determina vectorul unitar i2 al axei cuplei cinematice B.
Pentru aceasta se folosesc produsele scalare: i2-k0= 0; i2-k}= 0 in care vector.
i k4 se cunosc. Din formula (2.55) se obpn:
ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE ?! RECEPTIE | [2013]

i2= (kr + ka) 1

^ 1
O - r iJ

(2.61)

m cars:
Y04= k o ' k 4

(2.62)

Vectorul unitar i5 ai axei cuplei cinematice E se determ ina tot cu formula (2.55).

Vko=0

(2.63)

15 k4 = 0

(2.64)

i5~ (k4+ kg)

1 -.2
M6

(2.65)

in care:
(2.66)

Y46= k4 -k 6
Proiecfiile vectorului i5 in conformitate cu formula (2.65) sunt:

*5x
*5y

hz

^ -4
' 0^46)

k4yk6z' k4zkgy
(2.67)

k-4Xkgz
k4xk6y- k4ykf,x

Cunoscand vectorii unitari ai axelor de rotafie, unghiurile de rotafie a cuplelor


cinematice ale robotului industrial rezuita:

coscp ^1q * i]
'1'*

>
coscp2= k; k4

sincp j= (T0xti) k o

coscp,i2 i5
-i
cos(p5= k4 k6

sincp,- (i2xi5) i 5

coscp6= i5 16

sin(p6=k5(i5xi6)

sin<p2= ( L xk4) k f

sincp5= (k4xk6)k 4

[2013] |ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE 51 RECEPTIE

2.2. METODA MATRICIALA PENTRU DETERMINAREA


POZITIEI ROBOTILOR INDUSTRIALI
O alta m etoda de abordare a cinematicii robofilor industriali o constituie metoda
matriciala care poate fi aplicata oricarui tip de robot industrial avand cuole
cinematice de rotafie i de translafie. Pentru folosirea acestei metode este necesar un
sistem de coordonate specific (Denavit-Hartenberg). Axa cuplei cinematice de
rotafie (i, i+ 1) compusa din elementele i i i+ 1, consta din axa articulatiei cilindrice,
legata rigid de elementul i, in jural careia se rotete elementul i+ 1. Pentru cupla
cinematica de translafie (i, i+ 1) axa este orice dreapta, paralela cu vectorul vitezei
de deplasare rectilinie a elementului i+1 in raport cu elementul i.
Se noteaza toate elementele robotului industrial pom ind de la batiu (elementul
0) pana la mana mecanica (elementul n) ?i se ata?eaza fiecaruia din ele cate un
sistem de coordonate cartezian care are urmatoarele p articu la rity : axa z { se alege in
lungul axei cuplei cinematice (i. i+ 1); originea sistemului de coordonate i, rigid
legat de elementul i se gse?te pe ambele perpendiculars pe axele z-lA ?i zh fie in
punctul lor de intersecfie daca exista un asemenea punct, fie in orice punct de pe axa
cuplei cinematice, daca axa zf coincide cu axa z iA sau este paralela cu aceasta; axa
xj este orientata pe ambele perpendiculare duse pe axele zM ?i Zj

indreptata din

punctul de intersecfie al acestor perpendiculare cu axa Zj_, spre punctul de


intersecfie cu axa z-, (sau in orice parte a normelor pe planul ce confine axele Zj j i
Zj) daca ele se intersecteaza, sau este ales aleatoriu, daca Zj.j i z; coincid; axa y. se
alege dupa regula mainii drepte
Originea sistemului de coordonate O, adica al sistemului legat rigid de batiu
poate fi plasata in orice punct al axei cuplei (0, 1); direcfia axei x0 este aleasa
arbitrar. Utilizarea acestui sistem specific de coordonate pentru elementele robotului
industrial permite folosirea a patra parametrii (i nu sase ca in cazul general) pentru
trecerea dintr-un sistem de coordonate in altul. Sistemul i-1 se poate raporta la
ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE ?l RECEPTIE | [2013]

sistemul i cu ajutorul unei rotafii, a doua translatii i a inca unei rotapi realizate in
urmatoarele condi|ii:
1. se rotete sistemul i-1 in jurul axei zM cu unghiul 0j pana cand axa Xj_,
devine paraleia cu axa x,;
2. se translateaza sistemul rotit in jurul axei z i_l cu marimea S; pana cand
axele Xj.j \ x, se plaseaza pe aceeai dreapta;
3. se translateaza in lungul axei X; cu marimea aj pana cand coincid axele de
coordonate;
4. se rote?te in jurul axei x; cu unghiul otj pana cand se suprapune Zj_, cu z s.
Fiecare din aceste mi?cari elementare corespund unei matrice de tip B - fie
matrice de ro ta te (B R), fie matrice de translate (BT).
M atricea rezultanta de trecere, care leaga sistemele i-1 ?i i este produsul acestor
matrice.
(2.69)
in care Bx i B R sunt de forma:
[1 0

LO 0

ri

0 ss
0
0
0 1.
1j

(2,70)

o o o"
(2.71)

0
1.
ij

Lo o o

(2.72)
[0
-* -

I
0V
0

L0

lj

0
coscp
sincp

-sincp
-O
llivp

0
coscp

0
0
0

[2013] iROBcrp

(2.73)

in d u s t r ia l i I n c e r c a r e

r e c e p t ie

si

coscp
0

B r (J><p) =

COS(p

-sincp
cos

sin

cos
sin

BR(k,)=

-sinq>
coscp

(2.74)

1-1
O'

(2.75)

1-

Dupa efectuarea inmulfirilor se obtine:


c o s8j

-sinGjCosa;

sinOjSinaj

ajCosOj

sine;
0
0

cosOjCosttj
sin a
0

-cosOjSina,
cosa;
0

aisinOj
Sj
1

(2.76)

In conformitate cu formula:
B k.!>kRk Rk-j

(2 .7 7 )

cu ajutorul matricei A; se pot asocia vectorii radiaii ai aceluiasi punct din


sistemele i i i-1.
R i-i = A iR i

(2 .7 8 )

in care Rj = [xj, y.Zj]

- este matricea coloana ce determina pozifia punctului

arbitrar a elementului i in sistemul de referinfa, rigid legat de acest element, iar


^i-i ~ [xi-i>Xi.j 2i-j]

- m atricea coloana ce determina pozifia aceluiai punct in

sistemul rigid legat de elementul i-1.


In matricea A t intra patru parametrii: 9-, sis a;, a,-.
Pentru. rezolvarea m ultor probleixie este necesar sa se cunoasca diferenfiala lui
A.; dupa coordonata generaiizata.
Aceasta este de forma:
dAj
dqi

= QjAj

in care Q., este fie

(2.79)
fie Q j in funcfie de tipul cupiei cinematice (i-1, i).

r o b o t i in d u s t r ia l i I ncercare

$i

receptie

| [2013]

a,

< H r0 IIOJ
0

M I N 'S
f t R(k)

(2.81)

r (k )

-1

r(D=io

(2.80)

1]

.-!

0.

0
F = 1
0

-1
0
0

O'
0
0-

(2.82)

(2.83)

(2.84)

(2.85)

Problema directa a vozitiei punctului caracteristic. Problem a directa a


cinematicii robofilor industriali se formuleaza astfel: dandu-se schem a cinematica a
robotului industrial i vaioarea coordonatei generalizate in orice moment, sa se
determine pozijia tuturor elementelor robotului industrial unui fa|a de altul.
Trebuie sa se determine pozi|ia i orientarea ultimului elem ent a! robotului
industrial (mana m ecanica) in sistemul de calcul legat de batiu.
Dimensiunile elem entelor componente ale robotului industrial sunt cunoscute.
Problema se rezolva cu ajutorul formulei (2.78)
Ro=TnR n

(2.86)

in care Tn este m atricea ce rezuita ca produsul rnatricelor Aj.


Tn--=A1A2...A n

(2.87)

In formula (2.86) R n si Rq sunt matrici coloana de dimensiuni 4 x 1; primele trei


elemente din m atrici sunt coordonatele punctului arbitrar al mainii mecanice
corespunzatoare sistemelor n i 0.
Coioanele matricei Tn au semnificafie geometrica.
[201B] |ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE

Primele trei randuri ale coloanelor unu, doi i trei reprezinta cosinusurile
directoare ale axelor xn, yn, zn in sistemul 0 iar pe coloana a patra in primele trei
randuri sunt trecute coordonatele x*, y*, z ale centrului mainii mecanice in acelai
sistem.
Cu (Tp,Aiq) s-a notat unghiul dintre vectorii (ip) ?i (iq).

cos(In,Aio)

cos{j,!3Ai0)

cos(kn,Ai0)

Tn= cos(in Al 0)

cos(Jn,% )

eos(kn Aj 0)

y*

cos(tn Ako)

cos(Jn,Ako)

cos(kn,Ak0)

z*

1-1

(2.88)

Rezulta deci ca rezolvarea problemei directe a cinematicii robotului industrial


pom efte de la valoarea coordonatei generalizate, calculandu-se cu ajutorul relafiilor
(2.87) i (2.76) valorile elementelor matricei Tn, ?i cu form ula (2.88) se determina
pozitia i orientarea mainii mecanice in sistemul de coordonate legat rigid de batiul
robotului industrial.
In acelafi mod se determina pozitia oricarui element din structura robotului
industrial.
Sa exemplificam utiiizarea matricei (2.87) in stabilirea ecuafiilor de micare
pentru brateie a patru tipuri de roboti industriali:
- IBM-RS-7565 care are un sistem cartezian de coordonate;
- Fanuc M l care are un sistem ciiindric;
- Unimate 4000 B care are un sistem sferic;
- PUMA-560 care are un sistem articulat de coordonate.
Pentru bra$ul robotului industrial IBM-RS-7565 tipul cuplelor cinematice i
valorile parametrilor sunt date in tabelui 2.1, iar in figura 2.6 se prezinta sistemul de
coordonate ales si translafiile care se fac in acest sistem pentru efectuarea
calculelor.

ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 51 RECEPTIE ! [2013]

Tabelui 2.1
Cupla
cinematica
1
2
3

Variabila

cosa

since

aj
d?
d,

-90
90
0

a,
0
0

0
0
1

-1
1
0

d2
d3

M atricele corespunzatoare pentru cele trei cuple de tra n sla te sunt:

rj
A,

Ai

'1
0
0

0
0
-1
0
0
0
1
0

0 an
1 0
0 0
0 0 .

(2.89)

0 0
-1 0
0 ^2
0 1.

(2.90)

[2013] [ROBOT! INDUSTRIAL! INCERCARE1 RECEPTIE

55

1
0
A,=
0
0

0
1
0
0

0
0
d3
1.

0
0
1
0

(2.91)

Rezuita:

TpppA 1A2A3--

0
0

0
0
0

&i
(I2
d3

1 J

(2.92)

Robotul industrial Fanuc 600 M l lucreaza in coordonate cilindrice. Pentru


bratul sau care efectueaza doua translapi in lungul axelor z0 ?i z3 i 0 ro ta te in jurul
lui z. (figura 2.7). datele necesare pentru calculul sunt prezentate in tabelul 2 .2.

Tabelul 2.2
Cupla
cinematica
j
1
2
3

Variabiia

d,
02
d3

0
-90
0

0
a2
0

0
P

____

d3

cosa

sina

1
0
1

0
-1
0

ro ta te sunt:
T
0
Ai
0
-0

0
1
0
0

0
0
1
0

"COS02 0
sin02 0
A?
-1
0
0
-0
1
0
A'i
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

0 1
0
d,
1
-sin02
cos02
0
0

(2.93)

a2cos02
a2sin0:
0
1

(2.94)
-

0
0
d3
1

Rezuita:

ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE ?! RECEPTIE | [2013]

(2.95)

cos 02

-sin02

sin02

cos02

T?rp- A, A2A

>-0

-1

-d 3sin 02+ a2cos 02


d 3cos 02+a 2sin 02

d,

(2.96)

Z1

Pentru un robot ce iucreaza intr-un sistem de coordonate sferic sau polar (figura
2.8) parametrii necesari pentru calcuiul matricei T RRP sunt da$i in tabelui 2.3.

Tabeiul 2.3
Variabila

cosa

sina

0!

-90

0
0
0

0
0
d3

0
0
1

-1
1
0

d3
J

0
00

Cupla
cinematica
1
2
3

[2013] |ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 51 RECEPTIE

57

Z3

Matricele corespunzatoare pentru cele trei cuple cinematice sunt:


COS0J

-sin 0 j

0 '

sin0]

COS0]

-1

1.

-0

'c o s 0 2
sin 02

sin 0 2

-COS02

1
0

-0
ROBOji

(2.97)

0
0

0 '
0

(2 .9 8 )

0
1-

in d u s t r ia l i I ncercare

51 receptie | [2013]

A?

0
1
0

0]
0
ds
1.

(2.99)

Deci:
-sin!
COS02
0
0

C O S 0 1C O S0 2
T

rrp~

A ,A 2A -

sin0jsin02
sin02
0

d3cos0 |sin 02'


d3sin0 ,sin02
d3cos02
1

cosOi sin02
sin0 jsin02
0
0

(2.100)

Pentru un robot industrial de tip antropom orf se indica schema (figura 2.9) i
caracteristicile in tabelul 2.4. Aceasta lucreaza intr-un sistem de coordonate articulat
sau revolut.

Tabelul 2.4
Cupla
cinematica
1
2
3

Variabila

e,
9?
9.

90
0
0

0
0
0

a2
a3

cosa

sina

1
0
0

i
i

M atricele pentru cele trei cuple de rotatie sunt:


[2013] [ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE $1 RECEPTIE

if

j"COS0j

sinOj

sinOj

0
1

-cos0]

At

0
-0
COS02

-sin02

A-} sin02

COS02
0
0

cos03
A i sin03
-

-sin 0 3
COS03

(2.101)
0
1-

0
0

a2cos02
a2sin02
0
1

1
0
0
0

(2. 102)

a3cos03"
a3sin03

(2.103)

1
0

0
1

C1C23

-C1S23

Si

C l(a 3C 2 3 + a 2C2)-

S1C23
S23
0

-S1S23
C23
0

-C l

S l(a 3C23 + a2C2)

0
0

0
0

0
0

0
0

Rezulta:

a3S23 + a2S2
1

0
0

in care s-a notat: SI = sinGj; C l = cosGj; S23 = sin(02+ 03); C23 = cos(02+93).
In final se poate spune ca pozifia robotului industrial este determinate de
micarile brafului si ale articulafiei acestuia.
[Pozifia final a]= [Pozifia brafului] [Pozifia articulafiei]
T = t L A = [Ai A2A 3]= [A4A5A6]

(2.105)

Pentru robotul tip braf articulat RPY (figura 2.9) valorile necesare de calcul sunt
date in tabeiul 2.5.

Cupla
cinematica
1
2
3
T >.*<# 'j

Variabila

cosa

sina

0,

i
VO
oo

Tabeiul 2.5

07

90

a3

a3

0
0
0

0
0
0

0
0
cosa3

-1
1
sina-

ro bo ti in d u s t r ia l i I ncercare

receptie

| [2013]

M atricele pentru cele trei cuple de rotafie sunt:

-sin0

0
0

-1

0
0

COS02

0
0

0
0

-cosG0
0

cosa3
sina3

-sina3
cosa3

( 2 . 106)

0
1.

sin02

1
0

0
A-?
0

0
0

COS0

toCD

A?

0
0

50.

A ,=

'cosOj
sinGj

0
0
0
1.

(2.107)

0
0
0

(2.108)

1.

Deci:

T ryp- A j A2A

C0[C02
S e ,C 02

C 01S02Sa3- S 0jC a 3
S0!S02Sa3+ C 0 1C a3

-se2

ce2sa3 J

C 01S02C a3+ S 0 ,S a 3
S0iS02C a3- C e ,S a 3
C92C a3
0

0]
0
0
1j

(2.109)
in care cu C s-a notat funcpa cosinus iar cu S s-a notat func^ia sinus.
t^Elshl'- Sa se determine pozitia i orientarea m ainii m ecanice a robotului
industrial a carei schema cinematica structural^ este data in figura 2.10, a.

Fig. 2.10
[2013] | r o b o ji

in d u s t r ia l ! I n c er c are

receptie

in figura 2.10, b sunt indicate sistemele de referinfa ataate fiecarui element

(lant

cinematic) a robotului industrial i parametrii decalcul (coordonatele

generalizate) Sj i 0j.
Rezolvarea problemei consta in gasirea marimilor ce intra in componenta
matricei:
Os) 13

(t5) l l

0-5)12

05)21

05)22

05)23

05)24

05)31

05)32

05)34

05)33
0

05)14

Aceasta se determina conform relatiei (2.87) ca produsul m atricelor A;.


T5=Aj A2A3A4A5

(2.111)

Parametrii necesari pentru calculul matricei T5 sunt dafi in tabelul 2.6.

Cupla
0
cinematica
1
0
2
h
3
0
4
r~ 9 r~
5
05

cosa

sina

0
-90
0
-90

ai
0
0
0

1
00

Tabelul 2.6

a5

Sl
s?.
S3
s4
0

1
0
1
0
0

0
-1
0
-1
-1

ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE $1 RECEPTIE | [2013]

Caiculele conduc la urmatoarele formule (2.112):


(t5)]i= cos02cos04cos05+ sin02sin05= cos(T5,Ai0)
0 s)2 i= sin02cos04cos05- cos02sin95= cos(I5,Aj 0)
(t5) 31= - sin04cos05= eos(T5,Ak0)
(t5) !2= cos02sin04= cos(J5,A?g)
05)22= sin02sin04= cos(J5 Aj 0)
(t5) 32= cos04= co s(J,, % )
C % ) i3= -

am)

cos02cos04sln05+ sin02cos05= cos(k5,Ai0)

(ts)23== * sin02cos04sin05 - sin02cos05= cos(k5,Aj 0)


05) 33= sin04sin05= cos(k5,Ak0)
05) 14- a5(cos02cos04cos05+sin02sin05)- sin02(s3+s4)+ a i- x l
(t5)24==a5(sin02cos04cos05 - cos02sin05)+ cos02(s3+s4)=y*
05) 34" - a5sin04 cos 05+ sj+ s2=z5

Problema inversa a determindrii pozitiei robotului industrial. Problema inversa


a cinematicii se poate formula astfel: dandu-se schema cinem atica a robotului
industrial i cunoscandu-se pozitia i orientarea mainii mecanice in sistemul de
coordonate al brafului trebuiesc determinate valorile coordonatei generalizate care
asigura pozifia data a m ainii mecanice.
Definirea pozifiei mainii mecanice se face cu ajutorul a ase marimi. De regula
trei din ele sunt coordonatele centrului mainii mecanice, alte doua sunt cosinusurile
directoare ale unei axe de coordonate ale mainii mecanice i ultima unui din
cosinusurile directoare ale unei alte axe de coordonate a mainii

mecanice. De

exemplu, aceste ase marimi pot fi cele ase elemente ale diagonalei matricei Tn.

[2013] I ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPJIE

On) 12
ln=

On) 13
O n ) 23

(O m
O n ) 24

On) 34

(2.113)

Din (2.113) se obtine an sistem de ase ecuatrii cu ase necunoscute:


coordonatele generalizate. N u se vor discuta cazurile in care numarul de ecua+ii i
de necunoscute nu sunt identice.
In continuare se prezinta cateva exemple de utilizare a metodei matriciale de
rezolvare aproblem ei inverse a determinarii pozi(iei robotului industrial.
in figura 2.11 se indiea schema cinematica structurala a unui robot industrial cu
$ase grade de libertate. Acesta este de tipul T 1R 1R T 1R .1R . Pe desen sunt
figurate sistemele de coordonate aferente celor ase grade de libertate, marimiie
elementelor ce intra in constructia robotului industrial i parametrii generalizafi.

;V

ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE | [2013]

Matricele de rangul 4 care fac posibila transform area coordonatelor intre doua
sisteme vecine sunt de forma:
1 0
M 01= 0 1
0 0
0 0

0
0

sf
0
1 0
0 1-

(2.114)

cos<p2

-simp,,

M j2= sin<f>2
0
L 0

cosq>2

0
0

0
0

1
0

M'23~

0
-sin(p3

O'
0

simp3

cos(p3

-0

1-

M45=

m l56~

0
0
1
0

0
-0

0
1
0
0

1
0

0
coscp.

0
-sin(p5

0-

sincp5

cos(p5

1-

(2.116)

(2.117)

s4

1-1

cos(pg

-sin(p6

sincp6

costp6

0
- 0

(2.115)
1 J

0
cos(p3

12

i
0

-1
M 34=

0
[

0
0
1
0

(2.118)

(2.119)
1

intrucat pozitia elementului 6 este data, elementele matricei M 6 se cunosc. Se


scrie ecuapa matriciala de legatura:.
^ 0 6 ~ M 0JM 12M23M34M 45M 56

(2. 120)

M j2;MqjM qq~ M23M34M45M56

(2.121)

Din (2.121) se va obfine un sistem de douasprezece ecuafii cu ?ase necunoscute:

[2013] | r o b o ji

in d u s t r ia l i I ncercare

recepjie

a n cos<p2+ a 2j sinq>2= co s 6
a !2 coscp2+ a 22 sin<p2= - sim p6
aj'3 cosq>2+ a 23 sin<p2= 0
- a 5! sim p0+ a 2j sinq>2= 0
- a !3 sin(p2+ a 22 cos(p2= cos(p6cos(<p3+ cp5)
- a 13 s in (p ,+ a 23 coscp2= - sin(<p3+ q>,)
a 31= sin<p6sin(<p3+ q>5)

( 2 .1 2 2 )

a 32= costp6sin(cp3+ >5)


a 33= c o s ((p 3 + ip5)
( t t j - S j)cos(p2+ a ssincp0= 0
-(a1-s,)sin cp 2+ a scos{pT= l$ sin ((p 3+ q> ) - s4sinp3

(a 3-l2) = l6cos(cp3+ q>5) + s4cos(p3

in care ajj(i, j = 1 , 2 . 3 ) su n t e le m e n te le c u n o s c u te ce c o m p u n m a tric e a M 06.


D in re z o lv a re a siste m u lu i (2 .1 2 2 ) se o b tin e (2.12.3):

tg<p2 = - f 1
*
tg
(p =

a"U
a:i2

c o s (tp 3+ (p5) = a 33;

a 1cos<p^+ a 2sin tp ,

(2 .1 2 3 )

Sj = ! cos(p2+ a 2 sincp2
s 4~ { [(S1- a i)sin (p 2+ a 2+ a 2cos(p2+ l6((p3+ <p4) ] 2+ [ ( a 3- 12) - 16 cos(<p3+ <f>4) ] 2) ' '
cos<p3= [ ( a 3- 12) - l6c o s (c p ,+ cp5) ] s ^ 1

In fig u ra 2 .1 2 e ste p re z e n ta ta sc h e m a c in e m a tie a s t r u c t u r a l a u n u i ro b o t cu


c in c i g rad e d e lib e rta te : d o u a de t r a n s la t e i trei de ro ta tie .
S tru c tu ra a c e s tu ia e ste d e fo rm a R ||T _ L T ||R R .

lllllilli

r o b o t i i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e i

r e c e p j ie

| [20 1 3 ]

S5 determinant pozitia relativa a elementelor robotului industrial / cand se


cunoate pozitia mainii mecanice, Pe figura sunt figurate sistemele de coordonate si
marimile caracteristice lanturilor cinematice, De elementul 1 este ata?at sistemul de
coordonate A xjyjZj care are axa z\ orientata in lungul axei cuplei de ro ta te A, iar
axa X; este paraleia cu axa elementului 3. De elem entul 2 este ataat sistemul de
coordonate Cx2y2z2, ale carui axe sunt paralele cu axele corespunzatoare

i x t

deoarece axa z2 trece prin axa cuplei D. Elementului 3 ii este atribuit sistemul de
coordonate D x3y3z3, directia axei x3 coincide cu cea a axei x2, iar axa z3 este
paraleia cu axa z 4. De elementul 4 este ataat sistemul de coordonate Dx4y4Z4,
directia axei X4 coincide cu cea a axei x3, iar axa z4 trece prin axa de ro ta te a cuplei
E. Elementului 5 ii este atribuit sistemul de coordonate E x5y5z5, a carui axa z5
coincide cu axa z4, iar axa x 5 este orientata in sensul axei m ainii mecanice. Sistemul
A x .y .z j se roteste fata de axa z a sistemului Axyz cu unghiul (p,. Sistemul Cx2y2z2
se deplaseaza pe axa z\ a sistemului AxjYjZj pe distanta s2. Sistemul Dx3y3z3 se
[2013] | ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE $1 RECEPTIE p B j l l g l

deplaseaza pe axa x2 a sistemului Cx2y ,z 2 pe distanfa s3. Sistemul Dx4y4z4 se


rotete in jurui axei x3 a sistemului Dx3y3z3 cu unghiui cp4. Sistemul Ex5y5z5 se
rotete in jurui axei z4 cu unghiui cp5 si se deplaseaza m lungul acesteia pe distanfa 15.
Matricele de rangul 4 corespunzatoare transformarii coordonatelor intre sisteme
de referinfa succesive sunt:
COSCp

M0j- simp.
0
0
rl 0
0 1
M j2 0 0

rl
0
m 23
0
-0
rl
0
M;34~
,
0
L0

0
1
0
0

45-

-sincp
coscp
0
0
0 o0 0
1 s2
0 fj
0
0 0
1 0
0 1j

0
0
1
0

o'
0
0
1J

0
0
0
coscp. -sincp4 0
sinq>4 COSCPj 0
0
0
1
cOS(p5 -sincp. 0 0
sincp^ coscp^ 0 0
0
0
1 15
- 0
0
0 1

(2.124)

(2.125)

(2.126)

(2.127)

(2.128)

Ecuafia matriciala de transformare a coordonatelor din sistemul Dx4y4z4, in


sistemul Axyz este:
[xyz]T= M 05M 54 [x4v4z4]

(2.129)

Trecerea de la sistemui D x4y4z4 in sistemul Ex5y5z5 este urmata de trecerea din


sistemul Ex5y5z5 in sistemul Axyz. In ecuatia (2.129) matricea M 05 este matricea de
trecere din sistemul x5y .z 5 in sistemul xyz.

68

ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE | [2013]

'a!l ai2 a13


M o s

aJ

a 2!

a 22

a 23

a 2

<*31
. 0

&32
0

{X33
0

a3
3j

( 2 . 130 )

M atricea M 54 se poate obtine din m atricea M 45 prin transpunere:


"costp5

sincp5

_ -sincpc
M 54=
0
.0

coscp^

q q

0
0

0
1
0

(2.131)
'5

1 J

Trecerea din sistem ul Dx4y 4z4 in sistem ul Axyz se mai poate tace pi in treceri
succesive in sistem ele interm ediare Dx3y 3Z3, Cx2y 2Z2- A x iy iz iE cuapa m atriciala in acest caz este:
(2.132)

[xyz]T= M0! M12M23 M34 [x4y 4z4]T


E galand ecuafiile m atriciale (2.129) ?i (2.1 j>2) se obtine (2 .i3 3 ).

(2.133)

^ 0 1 ^ 1 2 ^ 2 3 ^ 3 4 M05M54
Facand inlocuirile rezulta:

Gj, cos(p5- a I2 sincp5= coscp,


a !3= sincpj sin(p4
a 2! coscp j- a 22 sin<ps= simp,
a 23= - coscp, sincp4
32 s in c p ? = 0 ;

a 3! c o s c p 5 - a
a , , s in c p 5+
o .i]

31

in

s in c p 5 +

ci

(2.134)

]2

a 33= c o s c p 4

c o s c p 5 = - s in c p . c o s c p 4 ; a , - a

-22 C 0 SCX5

c o s c p , c o s c p 4 , ct2 - ct23l 5

s in c p 5+ a 32 c o s c p 5 = s in c p 4 ; a 3 -

care

13l 5=

. . ( j j = l J 2, 3)

<^3315

sunt

s 3c o s c p ,
s 3s in c p ,

s2

elem entele

cunoscute

ale

m atncei

a .(j = j, 2, 3) sunt coordonatele originii sistemului Ex5y5z 5 in sistem ul Axyz.


in sistem ul de ecuafii (2.134) se obpn cinci coordonate generalizate:
Din
[2013] I ROBOT! INDUSTRIALI TNCERCARE 1 RECEPJIc ^

S?= cu- 0.3315

s 3 = ^ ( l - a 13^5 ) ' + ( a 2 " - n . V 5) "

smcp4=

cos<p4- a 33;

(2.135)

ai-a!3U
cos 1= -L
R-* ;

sin(pj=

cosq?s=

a22

a 2"23l5
S3

jCos<Pj a\2 {
simp,

33

|U

sintp, =

l 12

COS(j)j j
sin(pj j

an

i2 |

a 21

a 22 i

Ecuatiile nefolosite servesc la verificarea rezultatelor obdnute. Una din relafiile


de verificare este (2.136):
Ct>3
a2" **23^5
tg(p. = ^ == 2~
1

a 23

a i - a 13l5

-1
(2.136)

'

2.3. CINEMATIC A INVERSA A ROBOTI LOR 1 A


MANIPULATOARELOR TIP 5R 1 5RT

FORM ULAREA PROBLEM EI

Manipulatorul 6R este format din 7 bra|e. brajul de la baza este considerat ca


fiind numarul unu, iar m ana (mecanica) este considerata ca fiind elementul sapte.
Sistemul de coordonate fix (numarul unu) este pozi|ionat la prima articulate a carei
axa Z coincide cu axa de ro ta te i este ataat pe bratui fix.
Fiecare brat are un sistem de coordonate fixat pe capatul terminal. mereu cu axa
Z coincidenta cu axa de ro ta te a articulatiei. Fiecare sistem de axe este num erotat la
fel ca braful de care este ataat.
Relatia intre sistemul de axe i+1 i sistemul i, este data, de 0 matrice de
transformare 4x4.

las

R 0 8 0 J I INDUSTRIALI INCERCARE ?! RECEPTIE | [2013]

Ar

c;

-s. x?w

s; xja.

a: xCi

Si

Cj x^i

-c. xji.

aj x Sj

Xi
0

di
!

U;
0

( 2 . 137 )

m care:
Sj= sin(0 ;)c,= cos(9j)9i = unghiui articulatiei i;
X\ = cos(ai)|Xj= sin(as) a; = unghiui de rotafie intre axa de rotafie a articulafiei i ??
a articulatiei i+ 1;
a, = lungim ea brafului i + 1;
dj = co m pensarea p entru articulafia i.
M ana m ecan ica a unui m anipulator serial cu 6 brafe p o a te fi g a sit p rin m atricea
de m ultiplicare:
A) A 2 A 3 A 4 A j Aft = A n,ana mec.

(2.138)

in care:

[Lx
L>
Lz
.0

Mx
My

Nx
Ny

Mz

Nz

Pxl
Py

(2.139)

Pz
1J

V ectorii L, M i N d escriu rotafia sistem ului de c o o rd o n a te al m ain ii com parativ


cu sistem ul de coo rd o n ate al bazei. V ectorul P este un v e c to r ce leag a originea
sistem ului de coo rd o n ate al bazei cu originea sistem u lu i de c o o rd o n a te al m ainii
m ecanice. C in em atica d ire c ta rep rezin ta o p ro b lem a u so ara. P e n tru u n m an ip u lato r
serial 6R, av an d date a;, a. , d,: i v ariab ilele sp ecifice ale articu lafiei 9j , pozifia
m ainii m ecan ice p o a te fi gasita cu m atricea de m u ltip lic a re (2.1 3 8 ).
C in em atica in v ersa este m u lt m ai com plicata. A ici, e ste sp e cific a ta pozifia
m ainii m ecan ice fu m iz an d cei p atru vectori L , M , N i P ; apoi tre b u ie sa o rezo lv e
pentru v alorile lui 9;.
Pentru a red u ce c o m p lex itatea v ariab ilelo r im p lic a te , m a tric e a ecuafiei (2.138)
este rescrisa astfel:
[2013] [ r o b o t i

in d u s t r ia l ! I n c e r c a r e

r e c e p j ie

p lp llp

A3 A4 A5 A5 A2 Aj
AmSnamec
Aceasta poate fi reprezentata astfel:

( 2 . 140)

J x l ( 03> 6 4 ^ 5 )

K xj(03, 84, 0 5)

L x 1( 8 3, 84,85)

P xi(03, 84,85)

J y i( 8 3 .6 4 ,0 5 )

K y I ( 03, 84,85)

L y l ( 8 3, 64,85)

P y l ( 03, 04, e 5)

J 2l( 84,85)

K zJ( 04, 0 5)

L z;( 84,85)

P Zj( 84,85)

0
Jx2 ( 0 j, 02, 06)

0
K x2 ( 0 i , 02, 06)

0
L x2 ( 8 i , 02)

P x2( 8 j , 02)

Jy2 ( 8i , e 2,06)

Ky2(e b e 2,e6)

Ly2( 65, e 2)

p ^ c e ^ e .)

J"z2

K z2( 0 i, 02, 0 f,)

L z2 ( 0 j, 02)

13 28g)
0

0
(2.141)

P z2 ( 8 l , 02)

in care J K,-, L,, i Pj reprezinta patni ecuafii vectoriale.


Ecuafia matrice (2.141) reprezinta 12 ecuafii scalare lineare independents.
S-au ales doar sase ecuafii din vectorii L

P, astfel s-a eliminat orice termen 06

din calculele efectuate.


Partea stanga a ecuafiilor vectoriale L si P confine doar valorile 83 04, 05, iar
partea dreapta doar variabilele 0 j i 02.
D aca se elim ina variabila 03 se pot grupa variabilele ram ase pentru a crea
16 vrodusi de o u teri. Introduc-and cele ase ecuafii liniare independente in
form a unei m atrice rezulta:
rC4Cs-j

'c l c2'
C4S5 i
Cj s2
S4C5
SfC2
' A ' S4S5 j
S]S2
B
C4 | =
(6x9). Cl
.(6x9). S4
Sj
C5
c2
s5
S2
1

(2.142)

in care [A] este 0 matrice 6x9 ale carei elemente sunt funcfii ale parametrilor
brafelor i fiinctiiie liniare ale lui s3 si c3, iar [B] este o matrice 6x9 ale carei
elemente sunt fancfii ale parametrilor brafelor i pozifiei specifice a mainii

ROBCJI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPJIE | [2013]

mecanice. Se pot cres opt noi ecuafii liniare independente cu acelai produs de
puteri ca P i L urmarind vectorul de manipuiare:
PP

P-L

PxL

(P-P)L - 2(P-L)P

(2 .M 3 )

Lee i Liang (1988) au fumizat 14 ecuafii lineare ?i independente care sunt


urmatoarele:
JZ, K Z, (PxJ)z , (PxK)z , P-J, P-k, (P-P)JZ - 2(P-J)PZ, (P-P)KZ - 2(P-K)PZ, I... ,
(PxL)z, Pz , P-L, P-P, (P-P)LZ- 2(P-L)PZ

(2.144)

Rezultatul este reprezentat de cele 14 ecuafii cu acelai produs de puteri. Prin


inmulfirea matriciala doar opt din cele 14 ecuafii sunt dependente de 83, iar acestea
sunt redate mai jos.
Px; (63) = P x2
Pyl(S3)= P y 2
P,; = Pz2
L,;i (83) = L X2
Lyl (03> = Ly2
L'zi ~ L72
(P x L)x!(03) = ( P x L )x2
(2 .1 4 5 )

(P X L)y. ( 0 3) = (P x L)z2
(P x L)zl = (P x L )z2
[(P-P)L - (2P-L)Pj xl (03) = [(P-P)L - (2P-L)P] x2
[(P-P)L - (2P-L)P] yl (03) = [(P-P)L - (2P-L)P] y2
[(P-P)L - (2P-L)P] z! = [(P-P)L - (2P-L)Pj z2
(P -L ),-(P -L ),
(P-P), = (P-P)2

[2013] ! ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPJIE

75

L1N1ARIZAREA V A R IA B IL E I SU PR IM A TE

Cele opt ecuatii care corifin 03 sunt funcfii de c3 ?i de s3. Se poate spera ca
ecuatiile sa conti na doar o forma liniara a variabilei suprimate aplicand urmatoarele
reguli:
t3 * sin(03) + cos(03) = 1,

sin(03) - t3* cos(03) = t3, unde t3 = tan(03/2) i

combinand cele opt ecuatii dupa cum urmeaza:


Lx + t3 * Ly
Ly t3 * LX

Px + t3 ^ Py
py-* 3 * P x

(2.146)

(P x L)x + 13 * (P x L)y
(P x L)y - 13 * (P x L)x
(P-P)LX- (2P-L)PX+ t3 * (P-P)Ly - (2P-L)Py
(P-P)Ly - (2P'L)Py + t3 * (P P)LX- (2P'L)Pv
Una dintre cele doua reguli se aplica fiecarui termen din partea stanga a
ecuatii lor.
Ca rezultat, avem opt noi ecuafii ale caror coeficienfi pentru ambele parfi ale
ecuafiilor sunt o functie liniara de 03.

E L IM IN A R E A P R O D U ^IL O R DE PU TER I

Se pot elimina ?ase dintre produii de puteri din ecuafii dupa cum urmeaza.
Folosind ?ase ecuafii independente ale 03 se pot m uta elementele care contin
tennenii c2, s2 i (2.138) in partea stanga a ecuafii lor pentru a obfine:

74

ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE ?! RECEPTIE | [2013]

'C4C5
C4S5
S4C5
S4S5
C4
L,
s4
x 11)
C5
%
C2

rC',C2'
CjS2

Ri
(6 x 6)

s ic2
SjS2
Cl
Sj

(2.147)

s2

I
Se pot rezolva produjii de puteri ramai 0 b 02 prin m atricea inversa.

rcsc2i
CjS2
SlC2
Sj $2
c,

Si

C4C5
C4S5
s4c5
S4S5
_I
C4
R,
[ Li
s4
(6 x 6)
.(6 x 11).
C5
S5
C2
S2
1

(2.148)

Cele opt ecua|ii ramase, ale caror coeficienfi sunt funcpi liniare de t3, sunt
rearanjate in forma urmatoare:

-C4C5
C4S5
S4C5
S4S5
L2 c4
r R2 ]
S4 =
( t3)
(ts )
. ( 8 x 1 1 ).
.
(
8
x 6) ]
C5
s5
C2
S2
1

c l c2
c l s2
StC2
s,s2
Cl

(2.149)

Sj

Termenii C]C2, C ; s 2 , S ]C 2 , SiS2, Cj i

Sj

pot fi eliminati din ( 2 . 146) iniocuind

vectorul din partea stanga din (2 . 148) in (2 . 149), Astfel, m utand top termenii

[2013] [ROBOT!

in d u s t r ia l ! I n c e r c a r e 1 receptie

^ | ^ J |

r5mai, adica c4c5, c4s5, s4c5, s4s5, c4, s4, c5, s5, s2 i 1 , in partea stanga a ecuatiei,
se obpnc:

C4C5C4S5
S4C5
S4S5
i L3
[(8 x 11).

rl

0
0
0
C4
s4 = 0
C5
0
0
S5
0
C2

s2
L 1 .

(2.150)

-0-

in care:
r
T
-i
T> 1 rr T>
R 2
] R,
- f L2 1
.(8x11). L ( 8 x ll) ] .(8 x 6)J (6 x 6)

l3

- 1i r

T
l

.(6x11).

(2.151)

Fiecare element a! matricei L3 este liniar in t 3. In continuare se face urmatoarea


inlocuire:
2t4

(2.152)

O
>*

1!

(2.153)

2t4
S5 ]+Q

(2.154)

_*_
84 Rt?

(2.155)

in care:
t4= tan ( j ) , t5= tan

(2.156)

Inmultind fiecare ecuafie cu denominatorii ( ( l + t 4) ( l+ t f ) ) i regrupand


temienii rezulta:

ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE | [2013]

rt2t2'
*4*5

t |t 5
t4t |
*4*5
l4

*4

(8 x 11),

t4

( 2 . 357)

*5

in care:
j = c2( l+ t |) ( l + t |) , k = S2( l + t a ) ( l-f-1| )

(2.158)

Acum se pot crea opt noi ecuafii prin inmulfirea celor opt ecuafii scalare in
matricea (2.157) cu t4.
Astfel se creeaza doar cinci noi produsi de puteri,

f-f
r-tUiJO
... J

Rezultatul este reprezentat de 16 ecuafii care se scriu astfel:

*4*5
*4
,9 .
*4*5

t2
*4
*4*5

L5 '
(16 x 16).

*4*5
*4j

t4k
*4
*5D

h
j
k
1

r 0]

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
-0 -

(2.159)

S-au obfinut 16 ecuafii cu 15 necunoscute. Acesta este un sistem liniar supraconstrans. Pentru a avea solufii veridice, determinantul lui L5 trebuie sa fie egal cu
[2013] |r o b o t i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 receptie

zero. Intrucat top termenii din Ls sunt liniari in privinta lui t3, determinantul ne da
un polinom de ordin 16 care are ca rezultat 16 solupi pentru manipulatorul 6R.

SO L U T IE A L TER N A TIV A

In timp ce determinantul lui L5 ne da solupa, gasirea determinantului este 0


saicina dificiia chiar i pentru anumite programe algebrice de manipulare efectuate
de calculator.
Putem elimina aceasta dificultate reducand-o la o problem s de aflare a valorilor
proprii. Pentru aceasta separam m atricea L 5 in doua matrice.
Matricea A inm ulpta cu t3 i matricea B care conpne numerele reale ramase.
L5 - [A] U + [B] = 0

(2.160)

Apoi imnulfind cu A' 1 obpnem:


[1] t3 + [A] '1 [B] - 0

(2.161)

in care [1] reprezinta m atricea de identitate.


Astfel, avem o problem a de aflare a valorii proprii unde valorile proprii ale
[A] 1[B] sunt negativele valorilor lui t3.

SO LU TIA CO M 'PLETA

Odata h determinat, mai raman de rezolvat variabilele articulapilor. Inlocuind t3


in ecuapile (2.159), putem rezolva 15 din cele 16 ecuapi pentru produsul de puteri.
Astfel, obpnem t4, t5, j i k.
Inlocuind t4 cu tj in j i k putem obpne valorile C2 i S2. Acest lucru ne ofera
solupi unice pentru 02, 63, 04 i 05. Inlocuind aceste valori in (2.148) putem obpne
C] i Sj i apoi 0[. Aplicand 0 1, 02, 03, 04, 85 lui Jx 1 Jy in (2.141) putem rezolva
pentru c6 i s6.
R o b o ji in d u s t r ia l! In c e r c a r e

51 re c e p jie

j [2013 ]

Acest rezultat ne ofera soiutie unica pentru 06 ?i solufia completa pentru


cinematica inversa a m anipulatorului 6R.

M A N IPU L A T O R U L 6R

Lungimea brafelor, lungimea curselor i unghiurile de rotafie sunt date in tabeiul

Tabeiul 2.7
i

ai

di

ai (grade)

0,8

0,9

20

1,2

3,7

31

0,33

1,0

45

1,2

0,5

81

0,6

2,1

12

2,2

0,63

100

Pozifia mainii mecanice este definita de vectorii:


Lx = 0,591

M x = 0,543

Ly = 0,693

M y - 0,719

Lz = 0,410

M z - - 0,432

N x = - 0,595

Px =,2,946

N y = - 0,033

Py - 4,646

Nz - - 0,803

Pz = 6, 250

Calcularea valorilor 6; se va face in conformitate cu m etodologia prezentata. Se


obfin valorile indicate in tabelui 2.8.
[2013] | r o b o ji

in d u s t r ia l i I ncercare

$i

recepjie

Tabelul 2.8
ts

4.523 [grade] 3,270[grade]

2,414[grade]

1,068 [grade]

e,

62.114

54,700

95,331

75,795

02

-41,364

-20,500

-113,048

-64,309

03

115,069

146,000

135,005

93,792

04

-59,515

-65,999

2,354

27,254

05

92,489

100,299

119,390

-154,022

-81,711

-88,838
-----------------

-131,012

115,978

M A M P U L A T O R U L 1T5R (T R R R R R )

Un manipulator cu ase brate cu primul grad de libertate de tran slate poate fi


rezolvat aproape in acelaji

fel cu un manipulator 6R. Se dau parametrii

manipulatorului in tabelul 2 .9 :
Tabelul 2.9
i

ai

0,3

0,8

1,5

48.0

0,2

1,3

23,0

2,1

0,25

35,6

0,8

3,4

161,7

0,2

0,89

12,0

di

(Xj (deg)

0i

32,0

63,7

Pozitia mainii m ecanice este definitaprin vectorii:

so-

ROBOJI INDUSTRIAL! INCERCARE $1 RECEPTIE | [2013]

Lx = 0,492

Mx = - 0,464

Ly = 0,108

M y = 0,805

Lz = 0,863

M z = - 0,366

N'v = - 0,735

Px = 4,947

Ny - - 0,582

Py = - 0,825

Nz = - 0.346

Pz = 4,639

( 2 . 163)

Se poate rezolva pentru aflarea variabilelor introducand m atricele L h R h L> i


R 2 in (2.142) j (2.145) cu un nou set de produs de puteri:
-C4C5 G4S5
S4C5
d|C2
di s?

S4 S5

Li '
(6 x 11)

c4
54

' R-i
(6 x 6)

C5
55

d?
d,

(2.164)

s2 .

d? c2
d j St

C4C5
C4 S5

S4C5
S4S5
l

s4

.(8 x 1 1 ).

R2
1 (8 x 6 ).

(2.165)

%
a j C2
d? s2
1

Matricele L$ 51 R-, din ecuatiile (2.164) dau cele ase ecua|ii independente de 63;
Lz, Pz, P-L, P-P, (PxL)z gi ((P -P )L - 2(P-L)P)Z._____________________________
[2013] | ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPJIE

Matricele L2 i R 2 din ecuatiile (2.165) dau cele opt ecuafii liniare in t3 din care
au fost derivate; L x , Ly , Px , Py - P L, P P, (PxL)x, (PxL)y, (P-P)L* - 2(P-L)PX
i(P-P)Ly- 2(P-L)Py.
Folosind primul set de ecuafii putem elimina produii de puteri dxc2, d1s 2, dls
dx, c2, s2 din partea dreapta.
Apoi se pot elimina oricare din cei ase produji de puteri, deoarece doar (P'P)LZ
- 2(P-L)PZ din (2.164) confine termenii df c2 i d\ s 2 nu putem elimina ambii
termeni din (2.165) utilizand (2.164).
Pentru a preintampina aparifia singularitafilor, nu se elimina termenii.
Rezultatul este:

C4C5 C4S5
S4C5
S4S5
c4
s4
1 (8 x 1 1 )] C5
s5
di c2

-o0
0
0
0
0
0
-0-2

(2.166)

d^ s2

i n care:

L3L2

(8 x 11)J

Ri
[(8 x 11 )j [(8 x 6)j (6 x 6)

1 ] R2 1

Li 1
(6 x 11)]

(2.167)

Ca i in cazul m anipulatorului 6R, facem mlocuirile tangentei unghiului pe


jum atate pentru c4, s4, c5 ?i s5. Apoi, se inmulfe?te cu denominatorii ((l+ t^ X l+ ts ))
i se regrupeaza termenii pentru a crea matricea L 4.

s i

ROBOTI INDUSTRIAL! INCERCARE 1 RECEPTIE 1 [2013]

r ^ tf '
t4t5
t4t |
t4t5
I L4 j
1(8 x 11)!

t4
u
*5
h
j
1<
- 1 -1

rO0
0
0
0
0
0
-0-

(2.168)

m care:
j ~ d?c2(l-f- t | ) ( l + 1|) , k = dfs2( l + t | ) ( l + 1| )

(2.169)

Se pot forma opt noi ecuafii i cinci noi produsi de puteri mmultind cu t4.
Regrupand termenii se obtine:
f3f2
l4l5

t4
tit!

t |t 5
t24
L5
( 1 6 x 16)

t4t|
(2.170)

t 4t 5
t4j

t4k
u
t's
ts

j
k
1 -

Se obtine un sistem supra constrans. Se impune ca determinantul matricei L5


trebuie sa fie egal cu zero. Prin aceeai tehnica utilizata pentru rezolvarea
[2013] |ROBOTI INDUSTRIAL! TNCERCARE 51 RECEPJIE

83?

manipulatorului 6R se poate reduce 3a o problema de aflare a valorii proprii. Astfel,


valoare lui t3 poate fi:
t3 = 0,571 , t3 = 0,451 2,410 * i
t3 = 0,400, t3 = 0,031 0 ,4 8 4 * 1 ,
t3 = 0,0126 0,897 * i
t3 = - 0,021 + 0 ,8 4 0 *1

(2.171)

t3 0,098
t3 = -0 ,1 0 8
t3 = - 0,134 1,986 * i
t3 = - 0,654 + 0,746 * i
Se pot inlocui cele patru valori reale inapoi in matricea L5 din ecuafiile (2.170)
i rezolva ecuatiile (2.166) i (2.168) pentru t4, t5, j i k, din care se pot deriva 04, 05,
df c2 i df s2.
Folosind aceste valori se poate inlocui in ecuatia (2.164) i rezolva pentru 02 i
d 5. In final, se pot inlocui aceste valori in Jx i Jy in ecuatiile (2.141) pentru a gasi
valoarea 06, Rezultatele sunt date in tabeiul 2.10:

Tabeiul 2.10
t3

' - 5 3

0,571 [grade] 0,4009! grade; - 0,0985 [grade]

- 0,i086[grade]

dj

1,001

0,706

3,979

1,900

02

-16,556

44,862

39,012

32,599

03

59,534

43,698

-11,253

-12,399

04

78,959

129,332

171,287

166,000

05

169,001

5,960

82,342

99,500

06

-144,550

125,870

-178,276

-171,199

R 0 B T l INDUSTRIAL! INCERCARE 1 RECEPJIE | [2013)

M A N IPU LA TO R IJL 1R 1T 4R (R T R R R R )

Un manipulator serial cu al doilea grad de libertate tot de tra n sla te este rezolvat
prin aceeai m etoda ca manipulatorul TRRRRR. Parametrii robotului sunt dafi in
tabelul 2 .11:
Tabelul 2.11
i

aj

di

a] (deg)

0,7

0,3

48,0

0,2

67,0

0,3

0,3

98,0

1,1

1,4

78,0

0,8

2,4

35,0

3,2

0,8

167,0

0i

25,2

Pozifia m ainii m ecanice este defmita prin vectorii:

U = - 0,300

Mx = 0,4613026

Ly = - 0,862

M;/ = 0,2415709

U = 0,406

M z = 0,8537232

Nx = - 0,834

Px = 1,4852133

Ny = 0,444

Py = - 5,5480153

Nz = 0,325

Pz = 1,3680917

Se rescriu m atricile L \, Ri, L2 i R2 dupa cum urmeaza:

[2013] |ROBOJl INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE

s?

fC4C5
C4S5
s4cs
C jd 2

S4S5

Li
(6 x 11) j

c4
s4
c5

R,
(6 x 6).

-L

s id2
ci
Sl

(2.173)

d5

S5
d.:
i dl s.

-C4C5
C4S5
S4C5
S4S5
c4
'

, ( 8 x ll) J

c5

cid2
Sjd2
ci
J
R2
si
l( 8 x 6).

S5
d2 c,
2
d2 Si
1

(2.174)

d' ,
d2 .

Soiuda este obtinuta dupa aceea^i metoda ca pentru m anipulator^ TRRRRR


pnand cont de schimbarile produ?iior de puteri. Odata ce m atricea L5 este calculata
se pot gasi valorile proprii:
t3 = 3,516 3 ,2 5 7 * i; t3 = 1,151 1,332 *1;
t3 = 0,758; t3 = 0,602 0,706 * i;
t3 = 0,177 0,159 * i: t3 = - 0,195;

(2 . i 75)

t3 = - 0,205 0,366 * i; t3 = - 0,207;


t3 = - 0,329 1,792 * i; t3 = - 2,017
valori care pot fi utilizate ulterior pentru aflarea variabilelor articulapilor sunt
prezentate in tabelui 2. 12:

SO!

ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE ?! RECEPJIE | [2013]

Tabelui 2.12
t3

0,758[grade] - 0,195 [grade] - 0,195 [grade]

- 0,207[grade]

01

- 101,736

- 43,793

67,0

42,158

d2

0,669

3,585

1,899

- 0,752

e3

74,338

- 22,098

-2 3 ,3 9 9

- 127,261

04

-5 9 ,6 1 9

62,209

- 135,0

162,163

05

146,672

76,664

- 32,50

64,184

06

- 54,961

- 125,221

24,80

-22,546

2 ,4 . P R O B L E M A D I R E C T A A V I T E Z E L O R R O B O T I L O R
IN D U S T R IA L I

Problema directa a vitezelor consta in determinarea vitezelor liniare i


unghiulare absolute ale punctelor elementelor robotului industrial cunoscandu-se
legea de variap'e a coordonatelor generalizate q .(t)(i = 1, 2,

n); n este numarul

gradeior de libertate a robotului industrial.


Considerand raza vectoare a punctului arbitrar ai unui elem ent de robot
industrial ?j(qk) ca o functie vectoriala a coordonatei generalizate, se poate serie
expresia pentru viteza liniara a punctului:
v .= i = Y"
1 dt

(2.176)

^ 1 5qk

in care:

da.
q^~ _ i i

Factorul

este viteza generaiizata.

a?i

c>qk

se numeste viteza liniara analoga.

[2013] |ROBOTI INDUSTRIAL! INCERCARE 1 RECEPJIE | ^ | | j| | f

M E T O D A R E D U C E R II V IT E Z E I

Se considera ca in fiecare cupla cinematica a robotului industrial se realizeaza o


singura micare: de rotafie sau de translate. Se considera de asemenea ca micarea
relativa a fiecarei cupie cinematice este cunoscuta (data) i trebuie analizata
micarea elementelor robotului industrial intr-un sistem fix de coordonate.
Evident ca prin deplasarea simultana a tuturor cuplelor cinematice are loc
compunerea acestor m ijcari ale corpului solid.
Sa analizam la inceput compunerea a doua miscari.
Se considera doua elemente care intra in componenta unei cuple cinematice.
De fiecare din elemente este ataat un sistem de coordonate O j X j y ^ si
respectiv 0 2x2y2z2. Sa presupunem ca primul element i sistemul sau de coordonate
OjXjyjZj realizata o micare de transfer in raport cu sistemul Oxyz, iar sistemul
0 2x2y2z2 efectueaza o micare relativa in raport cu sistemul OjXjyjZj. in acest caz
pentru punctul M al celui de-al doilea element viteza poate fi gasita cu formula
adunarii vitezelor.
Vm = v , +

v2

(2.177)

in care V; este viteza punctului primului element cu care la momentul de timp


dat coincide punctul M al celui de-al doilea element v2 este viteza punctului celui
de-al doilea element in raport cu primul element.
Daca numarul elem entelor

mobile i cupiele cinematice

atunci viteza punctului M a elementului 2 (figura

semaresc

cu unu,

2.13) se poate considera ca

transferabila pentru determinarea vitezei punctului M a elementului 3, adica viteza


punctului elementului final este egal cu suma vitezelor acestui punct pentru
deplasarea fiecarei cuple cinematice a robotului industrial in parte:

v,

(2.178)
INDUSTRIAL! TNCERCARE 51 RECEPJIE | [2013]

Daca toate cupiele cinematice sunt de tra n sla te, atunci vitezele tuturor
pimctelor elementului final sunt egale cu suma vitezelor liniare relative.
Daca una din cele n cuple cinematice ale robotului industrial este de rotatie
atunci viteza corespunzatoare vectorului v; a punctului M se determina cu formula

V; = jXrin

(2.179)

in care Sj este vectorul vitezei unghiulare relative in cupla de ro ta te i; rin este


raza vectoare ce determina pozitia punctului M a elementului

in raport cu centrul

cuplei i.
In cupiele de rotape m ijcarea relativa de rotatie a elementului i in raport cu
elementul i-1 este caracterizata de vectorul vitezei unghiulare relative j orientat pe
axa de rotatie.
Se cunoate ca acest vector este alunecator. adica punctul lui de aplicatie se
deplaseaza doar pe axa de ro tate.
Vectorul vitezei unghiulare relative este:
i = q; ej = (pj Sj

_______________________________ (2 J8 0 )
[2013] | r o b o t i

in d u s t r ia l i I ncer c are

receptie

89;

in care q. este derivata in funcfie de timp a coordonatei generalizate; 6 . este


viteza generaiizata (qx este unghiui de rotafie in cupla i).
Intr-o cupla de translate mi?carea elementului j in raport cu elemental j -1 este
caracterizata de vectoral Vj al vitezei liniare.

(2 . 181 )

Vj = qj -ej = sj -Sj
m care Sj este deplasarea in cupla de translate j.

Exem plu. Sa determinani viteza unghiulara absoluta a. punctului plasat pe mana


mecanica a unui robot industrial cu ase grade de libertate (2T+4R) (figura 2.14). se
cunosc vitezele relative ale elementelor in cupiele cinematice (<j>}J sv s3,4, tp , cp6).
Aceste viteze relative sunt generalizate daca pentru coordonatele generalizate se iau
parametrii unghiulari i liniari care determina pozifia relativa a doua elemente
invecinate.

Fig. 2.14
~' "v

ROb o ji

in d u s t r ia l i I ncercare

$i

recepjie

| [2013]

in figura 2.14 sunt indicafi vectorii vitezelor iiniare i unghiulare co2, v2, v3, <a4,
5, 6 corespunzatoare cuplelor cinematice A, B, C, D, E, F.
Sa determina viteza liniara i absoluta a polului elementului 6 . Ducem toti
vectorii vitezelor liniare i unghiulare in poiul elementului 6 (punctul F). pentru
aceasta vitezele liniare in cupleie de translate v2, v3 le deplasam In punctul F ca i
vitezele unghiulare 2, 4, 5, co6, obfinandu-se vectorii corespondent v !( v4, v ,, v6
ai vitezelor liniare.
Pentru exemplul nostru viteza unghiulara absoluta a elementului 6 este:
Og = (D0j+ 4+ 5+ o>6

(2.182)

iar viteza liniara a polului F se determina cu formula:


VF=Sf=iVj
in

care

(2.183)
Vj = jxA F =

(CE+EF);

v2= s 2 -k 3;

v3= s 3- i3;

v4=c54xEF;

v5= 5xEF = 0; i3, k3 sunt vectorii liniari ai sistemului Cx3y3z3 ataat de elemental 3.
Ace?ti vectori sunt cunoscufi deoarece pozitia robotului industrial in 'spafiu se
considera data.
Cunoscand vectorii vitezei absolute unghiulare a polului se poate stabili viteza
oricami punct cu formula :
vf + vMF = vF + Q 6xFM

(2 . 184)

V IT E Z E L E U N G H IU LA R E A N A LO G E

Sa analizam cazul general al micarii unui elem ent de robot industrial cu n


grade de libertate. Se va determina proiecfia vectorului viteza unghiulara a
elementului pe axele de deplasare ata^ate de element. Pentru aceasta se scriu
formulele cunoscute ale diferenfialelor vectorilor unitari ai sistemului de coordonate
mobil.

[20133 1r o b o t i in d u s t r ia l! In c e r c a r e 51 receptie

-I

di
->
- = c o z-j-c o y-k;

dj
-*
->
- = z-i + x-k;

dk
-
-= o y i - cox-j

(2.186)

Inmultind expresiile de mai sus cu j, k, i se obfin proiec^iile vitezei unghiulare


ale elementului pe sistemul de coordonate ataat.
d jr
dk,
(0v= k = - c o
x

dt

dt

dk-?
d ir
v= 1 = - k; w r T l = - r i
'v

dt

dt

dt

-h >

dL

dj?

dt

->

Avand in vedere ca vectorii unitari j, k, i sunt functii de coordonatele


generalizate ale unui mecanism, se poate serie:
di

Si ,

d t~ 2 .e q T ^ ;
k=l k

dj
d

Y ' dj ,
t
k=l

d
k

dk
t

6k
_ 2 ja q T ^ k
k=!

(2' 188)
nk

inlocuind expresiile (2.188) in formulele (2.187) se obin proiec(iile vitezei


unghiulare:

v H ^ | k q u= S U | j q t

(2 .1 8 9 )
(2.190)

(2.191)
Aceste rela^ii se pot serie i sub forma vectoriaia:
= E k = i4 -q k

(2.192)

in care Q k este viteza unghiulara analoga.

2 .5 . P R O B L E M A I N V E R S A A V I T E Z E L O R R O B O J I L O R
IN D U S T R IA L I

Problema inversa a vitezelor unui robot industrial consta in determinarea


vitezelor generalizate eunoscand vectorul vitezei unghiulare absolute Q si viteza
ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE $1 RECEPJIE | [2013]

liniara v a mainii m ecanice In fiecare moment de timp. Pentru rezolvarea problemei


se folosesc relapile:
Vk=EjVj+Ei(ix?ik)

(2.193)

tSj

(2.194)

In care <3; == e; ., V j-e j-S j. Se cunoate pozi|ia m ainii mecanice, deci se


cunosc vectorii unitari e,, Sj.
Expresiile (2.194) se pot scrie sub forma:

vk=Zj sjej+ 2 i(Si+rik) <p;

(2.195)

^ k S i i 9 i

(2.196)

Proiectand ecualiile (2.195) i (2.196) pe axele sistemului de coordonate fix se


obpn ase ecuapi liniare:
k
g
J?'

ll

vkx~ /

1
<a IiQp

P
$

(2.197)

i=!

k^
_
vky= ^
i=l
k
vkz ~/

a ^ ;

^ky

'(2.198)

i=l
k
t a 3i4j>

kz

1=1

/ ' a 6iQj
i=l

(2.199)

in care q. este viteza generalizata.


Sub forma m atriciala acest sistem de ecuatii se scrie:
[v]=J[q]

(2.200)

in care [v] este m atricea coloana a proiecpiior vectorilor vitezelor absolute


unghiulare i liniare; J este matricea de dimensiuni 6 x n; [q] este m atricea coloana
a coordonatelor generalizate.
Problema inversa a vitezelor consta in determinarea vitezelor generalizate din
sistemul de ecuapi liniare (2.200) cu matricea inversa J"1 i se obtine:
[q] = J '! [v]

(2 -201)

[2013] |ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE

93:

Exemplu. Sa se determine viteza robotului industrial cu trei grade de libertate


(RTT) din figura 2.15.
Z2

z,jZ
Z3

S3

X3

S2

X2

XI

BC

A:
%
Fig. 2.15

In figura 2.15 este prezentat sistemul de coordonate i se cunosc proiecfiile


vitezei liniare v a mainii mecanice pe axele sistemului fix de coordonate.
Sistemul de coordonate D x3y3z3 este ataat de elementul 3 si are originea in
punctul D. Axa z3 este paralela cu axa cuplei A, iar axa x3 este paralela cu
elementul 3.
Proiecfiile vectorului v in acest sistem de coordonate este:
M 3= L 30[v]0

(2.202)

In care [v]3 este m atricea coloana a proiecfiilor vectorului v in sistemul


D x3y3z3; [v]c este matricea coloana a proiecfiilor vectorului v in sistemul fix de
coordonate Axyz;

ROBOT! INDUSTRIAL! INCERCARE 5! RECEPTIE | [2013]

( 2 . 203 )

L 0

1.

L30 este matricea de transformare la trecerea din sistemul Axyz in sistemul


Dx3y3z3.
Rezulta:
v3x= v xcos<p, - vysin cp,
v3y= vxsin<p, + vycos <p,

(2.204)

v3z= v z
Proiecfiile vectorilor ( Vj, v2, v3) vitezei punctului D avand in vedere
generalizarea <j>15 s2, s3 sunt 4>t -s3, s2, s3.
Ca atare se obtine:
S3=VZ

s2= vxcos(p1+ VySinqjj

Dgteim inarea vitezei generalizate a robotului industrial pentru realizarea


deplasarii dupa o traiectorie data (figura 2.16). Ecuatia traiectoriei in spatiu se
delineate ca linia de intersecfie a doua suprafefe.
fi (x, y, z) = 0

(2.206)

f2(x, y, z) = 0

(2.207)

Orientarea mainii mecanice in orice moment de tim p este data de cosinusurile


directoare sub forma:
fj( x ,y ,z ) = 0 , (j = 4 ,5 )

(2.208)

Ecuapile cinematice pentru miscarea obiectului (sculei) in sistemul de


coordonate cartezian pot fi puse sub forma:
x - p,(x, v, z)

y = p2(x, y. z)

(2.209)

z = p3(x>y ,z )
[2013] | r o bo ti

in d u s t r ia l i I n c er c are

receptie

95

Folosind expresia (2.206) i (2.207) se obtine:


0f,

, 5f,

iT P l+
Sf2

f ly P
5y
' 2

, df2

3f[
'

azp3

(2 .210)

df2

-c?xP l + ^ P 2 = - - P ' .
Considerand p, o functie arbitrara i rezolvand sistemul (2.210) se determina p,
p2.

Pi

A V oz dy

-E lf
'r

P2

A \

( 2 .211 )

dz d y )

+
dz dx

dz a x )

m care:
atj_ sf,
dx

A= aj2
.dx

(2 .212)

dy

5h
dy

Legea de modificare

a cosinusurilor directoare poate ti obtinuta prin

diferentierea fimctiei de tim p a ecuatiei (2 .211).


%

ROBOTI INDUSTRIAL! INCERCARE $1 RECEPTIE | [2013]

df;

se

. af; .

dt

8x

dyJ

a t].

r?f,

as

dz

8xh 1

8yy^

, af.

_l = f = - i x + - i y + z = ^ rp , + t 2]"- + P8z

(2.213)

in care fj este funcfia data de ecuafia (2.208).


Prezenfa funcfiei arbitrate in expresiiie pentru p^(x, y, z) necesita gasirea unor
condifii suplimentare pentru deplasarea pe traiectorie. Se poate admite ca mi?carea
pe traiectorie se realizeaza cu viteza v = v(t) i atunci:
S i-i p f - * ? + y2 + z2 - v2(t)

(2.214)

Se noteaza

(2.215)

Q.=
J

dz

(j = 1,2).

Sistemul (2.211) se scrie sub forma:


P r ? ( Q , | - Q 2| ) = p A
p r f ( Q 2S - < 3 . f ) = p A

P - 216)

p j= Q)
in care:

( 2 '2 , 7 )

Inlocuind vaiorile p ,, p2, p3 din (2.216) in (2.214) se obfine:


l U pf = P3 0 + Qa + 3) - v2(t)

(2.219)

p3 = ! L =

(2.220)

,J i +Q2 + Q3

Se tie ca v(t0) = 0; v (tj) = Vj; v = at, unde a este acceierafia tangentiala.


Folosind relafia (2.220) se obfine:
p =
A3

,_ ! L =
1-2-2
J1+ 2 Q3

(2-221)

[2013] [ r o b o t i

in d u s t r ia l ! I n c e r c a r e 1 receptie

97*

Daca se impune ca micarea obiectului sa se reaiizeze cu o anumita !ege de


modificare a vitezei sau o mi?care cu accelerate tangenpala constanta atunci
sistemul de ecuafii (2.210) are o singura solupe.
Pentru determinarea vitezei generalizate trebuie cunoscute rela|i.ile:
xj = fj(q,, . . qn); j = 1, . . n; m < n
in care q ,,

(2 .222)

qn sunt coordonate generalizate.

De exemplu pentru m anipulator^ Universal-15 coordonatele mainii mecanice


se exprima cu formulele:
x j= x = r cosGcoscp; x2 = y = r cos8sin(p; x3= z = r sin9 + h

(2.223)

unde qj= r = s3; q2= 0 = <p2; q3= <p = 9 ,


Sa analizam

deplasarea

sculei cu

viteza. constanta v.

Fie

suprafe|ele

fi (* i5x2, x3) = 0 si f2( x ,, x2, x3) = 0 ca fiind ecuapile unor plane; ecuapa planului
de prelucrare se scrie sub forma;
f{ (xi,

X2 ,

x3)

A 5Xj + BjX2+ C ix3+ D j= 0

(2.224)

Iar ecuapa planului directional sub forma:


f2( x ,, x2, x3) = A2Xi+ B2x2+ C2x3+ D2= 0

(2.22.5)

Conform ecuatiei (2.211):


Sfj
ex,
A= 9f2

dx2
Sh

A2

Bii
- A j B 2 - B jA 2
B2|

dx2

Conform ecuafiei (2.211) se obfin: Xj i x2


x i= p ,= i ( Q j B 2 - Q 2B i)
x2= P2= { (Q 2Aj - Qj A2)

(2.226)

Q j = - c j p 3= - C|X3= p 3Q , ; Q , = - cj

Q2= - C2P3= - c2x3= p3Q2; Q2= - c2


Avand in vedere ca mana mecanica se deplaseaza cu viteza constanta din
formulele (2.224) i (2.225) se obtine:

BQBQTi iNDlJSTRIAL 1 INCERCARE i RECEPT|E | [2013]

J j +Q2+Q3
Q r Q 1B2 Q2i= ~ C]B2+ c2B]

(2.227)

Q2= CjA2 - c2A j


de unde:
p = x = p3^c2Bl ~cIB2>)

a1b2- b 1a2

n = v - P3(clA2-C2Aj)
?2 2
A,B2-B,A2

(2.228)

p 3= j=======L=== =
J!+(c1A2-C2A,) +(B[C2 -CiB2)2
Viteza generaiizata q. se obtine din expresia:
XJ j= i- ic'ql q-

(2.229)

Astfel se obtine un sistem de trei ecuafii cu trei necunoscute.

calculeaza

coeficientii:
| = c o s q 2cosq3;

= - q ,s m q 2cosq3;

cosq2sinq3;
d fl

= - q.sinq2sinq3;

^ = - q , c 0sq2sinq3;

q i cosq2coSq3;

~ = s in q 2
Bf

- L ^ q ^ o s q .,

(2.230)

g =Q

Rezulta
x s= cosq2cosq3q )- q isinq2cosq3q2- q,cosq2sinq3q3
x2= cosq2sinq3q i - q 1sinq2sinq3q2- q, cosq2cosq3q3

(2.231)

x3= sin q 2q ]+ q 1cosq2q2


Se rezolva sistemul in raport cu

, q,, q3.

q ,= ~ = p 3sinq2+ c o sq 2(p 1cosq3+ p 2sinq3)

_ a2 __

(2.232)

q 2 ~ T

[2013] |ROBOJI INDUSTRIALI TNCERCARE Jl RECEPTIE

99

A = - q'jcosq,,
A,= - q2cosq2[p3simq2+ cosq2(p,cosq3+ p2sinq3)]
A2= q ]cosq?( p !sinq2cosq3+ p2sinq2sinq3- p?cosq2)

(2.233)

A3= q,cosq.,cosq. - (p3sinq2sinq3- p 2cosq2) - q 1cosq2sinq3x


x(p3sinq2cosq3 - qjCosq,) + q !sin2q2(q 1sinq3 - p2cosq3)

2 .6 . C A L C U L U L A C C E L E R A T O R E L E M E N T E L O R
r o b o jil o r

IN D U S T R IA L I

Acceieratia liniara se poate caicula in mai multe moduri.


A) Daca se cunoate viteza liniara a unui punct al unui element al robotului
industrial
<2-234)
Acceieratia liniara va fi;
VC dtl =

, Saq. aHi+ 7U? - l Av-l


y n ,
gq.aq. q.q.
4,4j

(2.235)
v
f

in care r c ^ c O lj) ( i = l , n ) este raza vectoare a punctului exprimat ca o


functie de coordonata generalizata.
B) Daca se cunosc acceieratia polului, viteza absoluta unghiulara i acceieratia
unghiulara a elementului; atunci acceieratia liniara a unui punct C va fi:
aCn= a0n+ n nx ( n n+rn) + I nx?n

(2.236)

in care d 0n este acceieratia polului elementului n; Q n, sn sunt vectorii


corespunzatori

accelerafiei unghiulare

absolute

i acceleratiei

unghiulare

elementului n; rn este raza vectoare ce determina pozitia punctului C in raport cu


polul O.
U S ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 5! RECEPTIE | [2013]

C)

Teorema compunerii a c c e le r a to r . Se considera mi$carea elementului n al

unui robot industrial, legat de sistemul fix cu ajutorul unor iamuri cinematice ce
conpn cuple cinematice de rotatie si de translate.
Sa determinam acceleratia liniara absoluta a punctului M a elementului numarul
n ca fiind acceleratia punctului intr-o miscare compusa, folosind micarea de
transport a elementului n-1.
In acest caz acceleratia absoluta a punctului M a elementului n poate fi scrisa
sub forma:
(2.237)
in care an este acceleratia de transport a punctului M de pe elementul n; an este
acceleratia relativa a punctului M; ajj este acceleratia Coriolis a punctului M de pe
elementul n.
Acceleratia de transport a punctului M este i acceleratia absoluta a punctului M
a elementului n-1, cu care in orice moment de timp coincide punctul M al
elementului n; in acest caz se poate scrie:
C -V ,

(2.238)

Acceleratia relativa a punctului M caracterizeaza m iscarea punctului M in


sistemul mobil de coordonate a elementului n-1.
Daca cupla cinem atica formata de elementul n cu elementul n-1, este de
translate, atunci acceleratia relativa a punctului M de pe elem entul n este:
an = snen

(2.239)

in care sn este deplasarea relativa a elementului n in cupla de translate


numerotata cu n; en este vectorul unitar ce determina directia deplasarii rectilinii a
cuplei n.
Daca cupla cinematica, formata din elementul n cu elem entul n-1, este de
rotatie, atunci acceleratia relative a punctului M a elementului n se stabilete ca
acceleratia niiscarii de ro ta te in jurul cuplei n:
(2.240)
[2013] IROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE

in care S nn.,, en>n., reprezinta vectorii vitezei unghiulare i accelerafiei


unghiulare relative a elementului in niiscare de ro ta te in raport cu elementul n-1;
r.,n-l= *PnSn

(2.241)
(2.242)

in care ea este unghiui de rotafie al elementului n fafa de elementul n-1 in cupla


cinematica n.
Accelerafia Coriolis a punctului M a elementului n se exprima avandu-se in
vedere ca micarea de transport este cea a elementului n-1:
a = 2con_, x v^n_,

(2.243)

in care n_, este viteza unghiulara absoluta a elementului n-1; v ' ^ este viteza
relativa a punctului M a elementului n in micarea acestuia in sistemul de referinfa
al elementului n-1:
- in cazul unei cuple n de translate:
V l=Va

(2.244)

- in cazul unei cuple n de rotafie:


\ f l - r n,n-l X ?n= <Mnx ?

(2.245)

G en eralized ecuatia (2.240), in cazul unui robot industrial cu cuple cinematice


de rotafie, devine:
^Mn~2k=!{.^k.k-!X^kn+k>k.lx (0)k>k-l Xrkn)] +22!k=l kx (k,k-l X^kn)

(2.246)

Accelerafia unghiulara a elementelor robotului industrial se poate calcula in


cazul mi?carii relative sau absolute.
In cazul micarii relative, accelerafia unghiulara a elementului n este egala cu:
gm= qnen

(2.247)

Accelerafia unghiulara absoluta a elementului n se determina cu relafia:


(IU

qkek) = j ( X U 4 q k)

ROBOT! INDUSTRIALI TNCERCARE 1 RECEPJIE | [2013]

(2.248)

La diferentierea expresiei (2.248) trebuie avut in vedere ca marimiie qk i ek


sunt funcfii de timp, iar vectorul unitar ek este determina! in sistemul mobil de
coordonate. In acest caz:
(2.249)
Primul termen al acestei formule determina acceieratia unghiulara a elementului
la inceputul micarii cand se presupune ca vitezele generalizate sunt egale cu zero.
Al doilea termen din formula (2.249) determina compunerea accelerafiei unghiulare
m mi$carea principals, adica. atunci cand accelerafia generalizata este nula.
Exemplu. Sa se determine acceieratiile unui robot industrial cu trei grade de
libertate (figura 2.17, a) cu structura RRT. Se determina mai intai accelerates liniara
a punctului D folosind teorema compunerii acceleratiiior. Se aleg coordonatele
generalizate: deplasarile q>p q>2, s3 in cuplele A. B, C. Se cunosc de asemenea
vitezele generalizate (Pj, (ft,, s3 i accelerafiile generalizate cpt, tp,, s3.

A
Fig. 2. 17

[2013] ] r o b o ji

in d u s t r ia l ! I ncercare

51 receptie g y i

La inceput ca mi^care de transport se alege miscarea elementului 2. Acceleratia


absoluta a punctului D ca acceleratie a punctului in micare compusa poate fi scrisa
sub forma (figura 2.17, b):
aD3= a3 = S3 + a3 + a3

(2.250)

in care: S3 este acceleratia de transport a punctului D apartinand elementului 3; S3


este accelerapa relativa a punctului D; S3 este acceleratia Coriolis a punctului D.
Acceleratia relativa a punctului D a elementului 3 este determinata de micarea
in cupla de translatie C i este egala cu:
ar3 = s3k3

(2.251)

>

in care: k3 este vectorul unitar al axei z3 apartinand sistemului Bx3y3z3 ataat


elementului 3.
Acceleratia Coriolis a punctului D de pe elementul 3 se determina in functie de
acceleratia unghiulara de transport a elementului 2 i viteza liniara a punctului D de
pe elementul 3 in sistemul de coordonate al elementului 2:
a3 = 2f22x V32

(2.252)

in care: Q2 este viteza unghiulara absoluta a elementului 2 ; v32 este viteza


relativa a punctului D de pe elementul 3 in sistemul de coordonate a! elementului 2.
Viteza unghiulara absoluta a elementului 2 - l2 ~ este suma vectoriala a
vitezelor unghiulare relative in cupiele de rotatie:
Q ^ ro j+ S ^ ip jk i+ tp J ,

(2.253)

Viteza relativa V32 este determinata de viteza micarii in cupla de translatie


notata cu C:
vr32= s 3k3

(2.254)

Luand in considerare (2.253) ?i (2.254) expresia pentru accelerapa Coriolis


(2.252) devine:
% = 2(<p1k 1+ ( p jj) x s3k3 = 2(<p1s3sincp2T2 - <p2s3j 2)

; f C j ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPJIE | [2013]

(2.255)

Acceieratia de transport a punctului D aparfinand elementului 3 (a*) poate fi


determinate, la randul sau, ca acceieratia punctului in micare compusa, daca se i
analizeaza micarea de transport a elementului 1. In acest caz se poate scrie:
-46

-S .

-*T

~k

/a a r / \

a3= a2= a2 + a2 + a2

(2.256;

in care: a2 este acceieratia absoluta a punctului D a elementului 2; a2 este


acceieratia de transport a punctului D a elementului 2, care este egala cu acceieratia
punctului D de pe elem ental 1, adica:
a2 = a,

(2.257)

Punctul D al elementului 1 efectueaza o miscare de rotafie in jurul cuplei


cinematice de rotafie A, i prin urmare, acceieratia a] este compusa din acceieratia
normala i cea tangenfiala a punctului D in mi$care c irc u la r!
a ,= a i+ a;

(2.258)

Proiecfiile accelerafiei aj pe axa sistemului de coordonate B x j YjZj sunt:


Sj= ijcpjS sin(p2

(2.259)

j Tcp^s3sm(p2

(2.260)

sau:
a ) = j j 9 j s siiwp, + i ^ s simp,

(2.261)

Viteza relativa a punctului D a elementului 2 (a2) este determ inate de mi$carea


in cupla cinem atics B.
Aceasta accelerate se poate exprima prin proiecfiile ei pe axa elementului 2 ca
accelerate a micarii de rotafie:
a2 = a + a2 = - <p2s3k2 - (p2s3J2

(2.262)

Accelerafia Coriolis a punctului D de pe elementul 2 este:


a2 = 2 0 ; x v21
in care

(2.263)

este viteza unghiulara absoluta a elem entului 1, egala cu viteza

unghiulara in cupla de rotafie A:


[2013] I ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE

105

( 2 -2 6 4 )

Viteza relativa a punctului D a elementului 2 in sistemul de coordonate a


elementului 1 (v21) este determinate de micarea in cupla cinematica B:
vr2i^ < M 3J2

(2.265)

Luand in considerare formulele (2.264) ?i (2.265) accelerafia Coriolis rezulta:


v2 = 2<p1k2 x (?2s J 2 = 29^21200392

(2.266)

Accelerafia punctului D a elementului 3 se stabilete ca suma vectoriala a


componentelor ei, date de formulele (2.251), (2.255), (2.261), (2.262), (2.266):
a03= a3=T2(9 jS3sin9 2+ ( p ^ s h u p ^ 2<p1q>2cosq>2) + j 2( - 9 2s y 9 2s,) +
+ k2(s3 - 9 ?s3) + J j92s3sin9 2

(2.267)

Formula (2.267) permite stabilirea accelerafiei absolute a punctului apartinand


robotului

industrial

i indica dependenfa de pozitia, viteza

i acceleratia

generaiizata.

2 .7 . M E T O D A M A T R I C I A L A P E N T R U C A L C U L U L
V IT E Z E L O R 1 A C C E L E R A T H L O R

Cunoscand vitezele i accelerafiile generalizate ale robotului industrial se pot


calcula viteza i accelerafia oricarui punct al elementului i a robotului industrial.
Daca se noteaza cu v0j ?i aoi vectorii viteza i accelerafie a punctului elementului i
in sistemul de coordonate a elementului O, prin diferenfierea matricei R o se obfine:
R0 = v0i
0
.

aoi
0

(2.268)

Diferenfiind in raport cu timpul ecuafia:


R o^T jR j in care Tj= A j -A2-... A j se obfine:
R o~ TjRj; R o= TjRj

(2.269)

Diferenfiind T;= A, -A2-.. 'Aj i finand cont de relafia:


r o b o t i in d u s t r ia l i I ncercare

51 receptie | [2013]

se obpne:

(2,27!)
t r S - i S - i v k'ij % + S j-i u uSj

(2.272)

in care Vyk este m atricea ajutatoare 4x4 egala cu:


(2.273)

V' o k " dqk " ~ V ^

Pentru j > k; V ijk = A 5A2.. .A j.,fijA j.,. Ak.,Q kAk. . .AMA s

(2.274)

Pentru j < k; V ijk = A 1A2...A k,!n kAk...A j.1Q jAj ...A MA i

(2.275)

Pentru j = k; V ijk = A 1A2...A j.1 ^ A j...A MAi

(2.276)

in care:

n |( k ) = 0; Q r ( k ) -

-1 0

o o

o -I

0 0

00
-00

2.8.

0
0

(2.277)

0
oJ

A FL IC A JJI

Exemptul 1. M anipulatorul Stanford (configurapa de baza), in figura 2.18 este


prezentata schema cinem atica structurala a manipulatorului Stanford.
Configurapa de baza a manipulatorului Stanford din figura. 2.18 are trei grade de
libertate (RRT):
- rotapa coloanei 1 in jurul axei verticale: q>5
- rotapa elementului 2 in jurul axei orizontaie: (p2
- translapa orizontala a elementului 3: s3

[2013] |ROBOJI INDUSTRIALI TNCERCARE 51 RECEPJIE

C D

<p,

In pozi|ia initiala coordonatele relative sunt zero: cp=0, (p:= 0,

=0, In figura

2.19 este prezentata schema cinematica a manipulatorului Stanford fn pozitia


initiala.
Elementul 1:
Elementul 1 este considerat un corp rigid. Conform nota^iilor din figura 2.19
avem:
k = [0

if

rn =[o

0 it]

o of

ft,= [ll

0 of

fn ilk u
,= [0

?01 = [-1

?Ni=k1x(ro1xk1)= [0

as

rNl
l?N! i

=[i

b ,= k i x a i = [0

iT

l]Tx ([-l

0 0]Tx[0

l]T) ==[-1

i]Tx([i;

0 o]rx[o 0

1]T) = [it

o o]T

of

If

0]T

?N1
=[1
a i~ TF
lfNl|
bj = kj x g] = [0

ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE 51 RECEPJIE | [2013]

0]1

0]T

o]'

Matricea de transformare inaintea rotatiei In jural axei verticale cu unghiul

< P rq p

M o ,= [k,

a,

B.1KT

1
0

0
0]
1 0 = [qfi q

0 i 01 '0 0 r
0 0
1 0 0
1
.1 0 OJ .0 1 oi

1?

q ]

li

Pozijia dupa rotafia In jurul axeiverticale cu unghiul <p,= q


,0

\ /
+

,a \
>
t

q]n= q !ncos(Pj + (1 - cos cp,) (k , q !nJ k i + k ] xq ^sinc^, n = l,2 ,3


[2013] |r o b o j ! in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 receptie

109

q u = q co scp , + ( l - c o s c p ,) ( ,

+ k , x q s in c p ,

-coscp,T
-01 T
-.0
, 7* ->0 .
=qn coscp, +!<] x q n sincp, = coscp. 0 + sincp, 0 X 0 = sincp.
.0.
.1.
.0.
0 q i2= q coscp, + ( l - co scp ,) f k , q ) k , + k , x q f 2sincp,=
1

O'

-sincp.

]
-o
= q12coscp1 + k : x q sin<p,= coscp, 1 + sincp, 0 X 1
.li

.OJ

coscp,

.0.

^ 13= ^ 3C0S<I,1 + ( ! - cosip,) (k, qf3) k j + kj x q ^ s in q ) ^


O'
= q3coscp, + k ; ( l - coscp,) = cosq), 0
.1.

O'
O'
O'
0 - coscp, 0 = 0 =[0
.1.
.1.
.1.

1]T

M atricea de transformare dupa rotapa in jurul axei verticale cu unghiul q>i= q ,:

M 1= [ q n

q12

coscp,

- sincp,

simp,

coscp,

qI3] =

r n = M 1f 1j = M ] [o

. 0
T r
li] =[o

ri2 = M if12= M j[0

- Oi - li)] ~[0

ZT*
j 2= M Li2 = M i [0

0 * U
*iT
0
it]

0]T = [- sincp,

0 - (li -1])]
7
0 ]'

coscp,

Vitezele unghiulara i liniara:


, = o + 9 , ^ ( 1
co, = <p,k, = [0

o = [0
0

0]T;

cp,]T

V) = v0 -ffl0 x ?oi + 5>n

x ?n + 9 , ^ ,

v, = x r n =[0

c p .f x [o

o lt] T = [0

Accelerapile unghiulara i liniara:


3 1 1 = 2 ,(1 - 4 ,)
a n = k r= [0

,= 0

1]T

3 o i= 3 o o + (p1( o x k 1) ( l - 4 1)

1TO ROBOTI INDUSTRIALI TlMCERCARE 51 RECEPTIE | [2013]

G]t

o = [0

0]T

S qi - [0

0]T

Pn = ( k 1xrn ) ( l - 1) + k !^
p n = k) x f ] . = [0

1]T x [0

i ; f = [0

YOJ = o x (o x ?oi) = [0

Y j j - o , x (i x j u ) = [0

^ fx jjo

0]T

0 ]r
<? l y x [ o

0 i \ f ) [0

of

P o r Poo+ So o (? ii - ?o s ) + <P,(oxk i) x r , , + 2<p, ( a 0 x k i ) - Y01+ Yn


P0 r f n = [o

o]T

A ccelerafia unghiulara:

, = a n (Pi+a0 i = [

9 i] t

A ccelerafia liniara:

w i^ n ^ j+ P o rt0

0*!"r

Elem entul 2 :
Elem entul 2 este considerat un corp rigid. C onform notafiilor din figura 2,19
avern:
'h ~ to

?22iU2
] = [- sincp,

coscp,

r 12= [o

- ( li - l j ) j

'J

?N2 = J 2x (?I2xJ2) = [- sinci>i


x [-sin tp j

\*2

o]

rp

?22= [0 0
C0S(Pi

T
1
0] ) = [ - sincp,

coscp,

0]
-p

r22~ [o

0]
^

12]

0]Tx ([o

- (li - l j )

tT

coscp,

Oj x
T

X [ ( l t - 1, ) coscp j

( l, - 1, ) sincp,

o] = [ o

- (h -\)\

iT

f ^ = j > ( S xE) = [o i o]Tx([o o i;]Tx[o 1 0]T)=[0 0 Q


a2 = - | ^ [ 0

If
[2013] |ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE

b2 , J , x S 2= [ . sincp,

COW,

o f 40

5 = E X^ = [0 1 0]Tx[l

lF -fc o W ,

sin<?l

o 0]T

M atricea de transform are inaintea rotatiei 'in ju ru i axei o n zo n tale cu unghiui


cp2= q ,:

M02 = U2 a2 b2] [j2 % b2


coscp,

- sincp,

sincp,

coscp,

-sincp,

coscp j

coscp, '0
sincp , 0

1 0'
0 1

.10

= h ii

1.

Pozifia dupa rotatia m jurui axei orizontale cu unghiui cp2=q2:


q2n= q2ncos(p2 + 0 - coscp2) (j2 - q2n) j 2 + J 2xq2nsm(f)2 n ~ l 23
q2i = q2,coscp2 + ( l - coscp2) ( j2 q2,) j 2+ j 2xq21sin(P2~
rc o scp ,

2= C0S(P2

- q 25coscp2+ j2 x q 2i s ^

sin c p ,
.

] -s in c p ,

sincp ,c o s c p 2 i

sin c p ,
-

'-coscp, COSCp2]

coscp,

+ sin c p , j c o sc p ,

-sin c p 2

3i22- q 22Cs(P2 + (1 - C0S(P2) ( 12 ^22) J2+ J2X422sm<p2 q 12C0S(P r


-s in c p ,
+ k j x ~ q ! 2s in c p ,- -

q22= j c o s c p ,
0

g 23= q ^ c o a p j + (1 - cos(p2) (J, <& ) j 2+J2 q

-sincp.
roi
coscp,
+
sincp2
0
= q23coscp2 + j 2xq23sincp2- coscp2
.1 .

'coscp ,sinq>2
O'
0 sincp, sincp2
coscp2
.1.

M atricea de transform are dupa rotatia in jurui axei orizontale cu unghiui cp2=q2:

M2

ROBOTI INDUSTRIAL! INCERCARE 1 RECEPTIE | [2013]

M2 [q2! ^22 q23j-

r22 M2r22

M2 [0

-sintp,

coscp, sincp2

sin<p,coscf>2

coscp,

sincp, sincp

-sincp2

12

r23= M2 f23 = M 2 [0
i3= M 2i3 = M2 [-1

coscp,cos(p2

o] - [ - 1 , sincp,

- ( l2-l2)
0

l2coscp,

0] - [ ( l 2-l2)sin<p,

0] =[-coscp, coscp,

r2, = rn -? i2 + r 22 = [o

\]]

coscp2

o]

-( l2-l2)coscp,

-sincp, coscp2

sincp2] T

('.-or

i2coscp, 0] = [ - ^sincpj l2coscp,

+ [ - l 2sincp,

o ]1

1.]

V itezele unghiulara si liniara:


c02= c 0j+cp2j2( l - ^ 2) = [0
= [- cp2sincp,

<cp,]T + <p2[- sincp,

coscp,

cp2coscp, cp,]1

v2= v , - co, x ?12 + 2 x r22 + cp2j2^2 = - [0


r

+ 1 -<j>2sincp,

cp2coscp, cp,] x [_i2sin(P]

= -<Pjl7coscp,

-cp, sincp,

cp,]T

i*C0S(Pi

0
i TT

0j

O.-OJ

Accelerafiile unghiulara si liniara:


021=5, , - [ 0

0 1]T

22~ j2( l " 2) = [-sincp,

0] f

coscp,

Oo2= 5 01 + 9 2i x j 2( l "^2) ~ 9 2[0


= [-cp,cj>2coscp,

-cp,cp2sincp,

"[0

12coscp,

l ] Tx -l2sincp,

cp,]Tx [-sincp,

coscp,

0]

0]T

P 2 i = P n + 5 n x ( ?2 2 - ? i 2 ) = [ 0

: ([-l2sincp,

0
l2coscp,

l]Tx

-! 1

-()]>

l r l,

- [-12coscp,

-l^sincp,

0]

[2013] ir o b o j i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 re ce p p e

P22= (J2 X ?2 2 j(i - 2) + J2^ =


= [-sincpj

Oj x [-!2coso;

coscp,

Oj = [Q

-Usincp,

0 ]

Y ,2 = S i X ( S j X ? 12) =
= [0

cp,]Tx ( [ 0

0 .{},-!*)] l j = [0

y 22= 2 x (co 2 x r 22) = [-cp 2 sin c p 1

([-c p 2 sincp,

cp2 c o sc p ,

cp ,]T x [ - l 2 sin cp ,

= [-<p2sincp,

cp2coscp,

= [cp?l2sincp,

-cpj^coscp,

x [-l2sincp,

= [~ cp,<p2coscpx
+ [(pj^sincp,

0]

--(p^sincp,oj =

cp,cp2l2j

+ <P2 ( 1 x J 2 ) X ? 22 + 2<p2 ( 1 x j J

9 j ] T x[-smcp,

12cos 9 ,

<b,]

i 2 co sc p ,

cj>13Tx[-cp1l2cos(p1

P o 2 = P o i + O l(? 2 2 '

Po2=<P2 ( [

c p ^ c o s ,

0 Of

coscp, o f ) x

o] + [cp^2sincp, -<p~l?coscp,

- cp,<j>2sincp,

- cp^coscp,

- y ]2 + y 22

0]Tx [ - Usincp,

( p ,^ ] =

i2coscp,

cp,cp2l2J = [cpjUincp,

0] +

- cp^coscp,

oj

Acceleratia unghiulara:
h = u - 2 \ % + 3 22cp2 + a O2 = cp,[00

+[-cp,(p2coscp,

- cp,cp2sincp,

= [-cp2sincp,-cp,cp2coscp,

l ] T + cp2 [-sincp,

coscp,

0] =

cp2coscp,-cpjcj^sincp,

cp,]

Acceleratia liniara:
w2=

P2i + 9 2P22+ Po2=

[cpjl2sincp,

mm

-cp^2coscp,

! - l2C0S(f)i

- l2sincPi

0] =

ROBOT! INDUSTRIAL! INCERCARE ! RECEPTIE | [2013]

Oj +

0] +

=[

,*

.2 * .

j^-cp, 12coscp ,+cp 1 smcp,

2*

- cp,l2sincp ,-cp I coscp.

i2

]T
J

E le m e n t u l 3:

E lem entul 3 este considerat un corp rigid. C onform notafiiior din figura 2.19
avem:

-+ r

i3= f-coscp, coscp,

-sin(pjCOS(p2

% = [ - ( V l 2j coscp, smcp2
*

I3 = [-l o o]

sintp0]

- ( l2-l2) sincp,sincp2 - ( j 2-l2) cos<p2j

T
r 33

^3=[o

13 o f

?N3 = i 3 x (? 2 3 x I3 ) = ? 3 X

x ( [ ( H

) s *n (P i

2 *2 )

12 - 12 )

-sin c p , coscp.,

C 0 S(P is in c p 2

= [ ( l 2 - 12 ) sincp,

S3=' i S = ^ sin(?i
- ^

- t o

s in c p ,]

13

17

sincp2 ] T ^ :

co scp ,

0]T*([o

coscpi

- ^ 12 - 1, j c o sc p 2 ]

0]

I3 o]Tx[-l

o]T)= [o

i1

o r

*
*?
-4
r
b 3 = i 3 x a 3 = [- c o sc p j co sc p 2
B3 =

- s in c p , c o s t p 2

x [-c o sc p ,c o sc p ,

- ( l 2 - 12 ^ sin cp , sin c p ,

- f l 2 - 12 )

?N3 = I3x (? 3 3 xl3) = [-1

0]

c s(p ,

iT

- [ - c o s c p , co sc p 2

X I' O

- (

- sincp, c o s c p ,

= [- i

0] T x [0

c o sc p ,

Oj

= [- co scp , sin c p ,

o ]T =

[0

T
sin c p 2 ]

-l ] T x
rp

x [ - sin cp ,

- s in c p ,sin c p 2

-c o sc p 2]

[2013] | r o b o t i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 recepjie

i 10

Matricea de transform are inaintea translatiei orizontale cu s3 - q3:


M o 3 = JT3

^3

a 3 , S 3] I S

-coscp ,cos(f>2

b ;j =

-sincp,

-coscp, sincp2 -1

-sincp. coscp.,

coscp,

sincp,

-sincp, sincp2 0
0
coscp,

coscp j coscp2

-sincp,

sincp1coscp2

o'
0
-1

coscp, sincp. |

coscp,sincp, sincp2

-sincp,

0
]
0

= [q

coscp2

q]

Pozitia dupa translap a orizontala cu s3 = q,:

-.0

n = 1, 2 , 3

M atricea de transform are dupa translafia orizontala cu S3- q3:

M3[q3, q32 ^33] Mos

coscp,coscp

-sincp,

coscp, smcp2

sincp, coscp2

coscp,

sincp,sincp2

-sincp,

coscp2

r33- M 3?33 + s3i3= M 3 [-1*

0] + s3 [-coscp, coscp,

-sincp,coscp2

sincp,] =

*
= [ - ( s 3+ 1 3 ) coscp, coscp2

- ( s 3+ 1 3 ) sincp, coscp,

? 34 - M 3?34 = M 3 [ ( l 3 - 13 )

( s 3+ 1 3 )sin cp 2]

O]

*
= [ ( l 3 - I3 ) coscp, coscp2

( l 3 - l 3)sin cp ,co scp 2

r3 i = f 2 1 - r 23 + r3 3 - [ - l 2 sincp,

I2coscp,

1,]

- ( l 3 - l 3)sin cp 2]

T
- [ ( l 2 - l^ s in c p ,

- ( l 2 - l 2)c o scp ,

O] +

*
+ [-(s3 + 13)coscp,cos(p2

- ( s 3 + l3)sincp,coscp2

( s 3 - 13)sincp,] =

#
= [ - l 2s in c p ,-( s 3+ l3 )co scp ,co scp 2

l2coscp1 - ( s 3+ l 3)sin cp ,co scp 2

?22 ?23 + ?2 2 =

T
[ -1 2 sincp,
116

l j + ( s 3+ l 3)sincp 2]

l 2coscp,

0]

T
- [ ( I 2 _ 12)sin cp ,

- ( l 2 - U ) coscp,

ROBOTI iNDUSTRIALi TNCERCARE 1 RECEPTIE | [2013]

O]____________________

'I

+ [-(s3+ l 3)coscp, coscp2

~(s3+ l 3)sincp, coscp,

= [-i2sincp j - (s3+13) coscp jCoscp2

(s3+ l3)sincp2] =

i2coscp,- (s3+ l3)sincp., coscp,

(s 3+ l3)sincp2]

Vitezele unghiulara i liniara:


3= 2 + s3T3( l - ^ 3) = [~cp2smcp,
v 3= v 2 - , x r 23 +

3 x

+ S313 = [-cp^coscp,

cp2coscpj

cpj ,

3=1

?33+

-cp,l2sincp,

0] - [-cp2sincp,

cp2coscp,

c p ,fx

T
x [(12- l2)sincp,

- ( l2- l2)coscp,

x [-(s3+ l 3) coscp,cos2
+s3 [-coscp, coscp,

0] + [ - cp2sincp,

- ( s 3+ l3)sincp,coscp2

-sincp, coscp2

cp2coscp,

cp,]

(s 3+ l 3)sincp2] +

sincp, ]T;

a - - cp,l2coscp, - cp, (l2 - l2)coscp, + <p2(s 3 + l3)coscp,sincp2+


+ <p,(s3 + 13) sincp ,coscp2 - s3coscp ,coscp2
*

b = -cp,l2sincp, -cp,(l2 - l 2)sincp, - cp,(s3 + l3)coscp,cos(p,+


+ cp,(s3 + 13) sincp,sincp2 - s3sincp,coscp2
c = cp2(s 3 + l3)sin 2cp, coscp, + cp,(s3 + l3)c o s2cp,coscp2 + s'3sincp2
A c c e le r a t e unghiulara i liniara:
031

~ < * 2i i i

[0

a 32= a22= [-sincp,


033 = 13( 1

-^

3)

1] T

coscp,
[0

0]
0] T

003 = 002 + s3(ffl2 x i3) ( l - ^)=[-cp,q)2coscp,


P3, = P21 + 21 x 0'33 - ? 2j ) = [-i,coscp,

-cp,cp2sincpj

-12sincp,

+[0
*

x ([-(s 3 + 13 ) coscp,coscp2

- (s 3 + 13) sincp,coscp2

0]
0

1]T
T

(s 3 + l3)sincp2] -

- [(l2 - l2)sincp,

- (l2 - l2)coscp,

0] ) =

[2013] [ROBCTI INDUSTRIALI INCERCARE 51 RECEPTIE

rCOStpj-

rcoscp,

-smcp,coscp2

= - la sincp,

CQS(f>, COS(p2 - (12 - 1,) sincp j


0

( S 3 + 15)

-l2coscp, + (s3 + !3)sincp,co8(p2


-l2sincpj - (s 3 + i3) coscp, coscp.

^
^
P32 = P22 + *:> x (?33 - ?23) =
X ( [ - ( s 3 + 13 )coscpjC O S cp2

- [(l2 - l^ s in c p ,

[-s in c p j

-p
0] ' x

;
- ( s 3 + l 3) s i n c p j c 0scp2

- ( l 2 - l2)c o sc p ,

= [(s 3 + I3)c0scpjc0scp2

c o sc p ,

%
( s 3+ l 3 ) s in c p 2 ] -

0 ] ) =

( s 3 + 13) sincp ,coscp2

P33= (i3 x ?33) ( l - t j +T3^3= [-coscp,coscp,


y23" 2 x (2 x ?23) = 2X ([-2siniPi

(s 3 + l3)coscp,]
-sincp, coscp2

<P2COSCp,

sincp2]

<?iY x

T
x [(s2 - 12) sincp j - (l2 - l2)coscpj

0] )= [-ci>, sincp,

<j>,coscp,

cp,J x

T
O2 - O cs<P,

O2 - Q sinq),

0] =

T
= [* 9 ^ ( !2 " l2 ) s i m P]

^ O s-Q co scp ,

-cp,q> 2 ( l 2 - 12 ) ]

Y33= 3 x (co3 x ?33) = co3x ( [ - 9 , sincp,

<j>2coscp,

<p,] x

.x
x [-(s 3+ 33)coscp, coscp2
= [-cp2sincp,

(p2 coscp,

-i^ + Q s in c p , coscp,

(s 3+I3)sincp2] ) =

(p,]Tx

']

(sp j + cp2 ) ( s 3 + 13) c o s c p j COSCPj - (j>,cp2 ( s 3 + l 3 ) s i n c p ,s i n c p ,

(<p? + cp2) ( s 3 + 13) sincp ,coscp2 + cp, cp2 (s3 + l3)coscpt sincp2
- P2( s3 + i3)sincp2
P 03= P 02 + 0 2 x (?3 3 - ? 2 3 ) +

% ( 2

Po3= 5 q2+ [_<Pi (P2COS(*>1 -<f>l <P2sin<Pl

118

x f 33( l ^

]T><

ROBDTI INDUSTRIALI INCERCARE ?! RECEPTIE | [2013]

3) + 2 s 3 (ffl 2 x i 3) . y 23+ y 33

x ([-(s3+ l3 )coswP1cosq>2
;l .

1^2 " ^ jsm cp ,

~(s3+ ]3) sincp jCoscp2

-^ 2 - l2;cos<j>,

X [-coscp, coscp2

-sincp(cos(p2

Po3= ^ 2s*ncPi + 2cp1s3sin<j>,cos(p2 +

(s 3+ }3)sincp2]T-

Oj ) + 2 s 3j-cp2sincp1

cj^eoscp,

sin(p2] T - y23+ y 33 = [pj>3

cp.j x
py

f Q3

.f . ,\iT rf

+ ^ ) sin(P]Sin(p2 + 2 cp2s3coscp j sincp, +

92x( h - Q sincp,

+ (9 ? + 4*2) (s3 + 13)cos(|>^ coscp, - <p,tp2(s 3 + 13) sincp jsinq >2 =


= cp^(l2sintp] + (s 3 + i3) coscp j coscp,) + cp2(s3 + i3)c0scpjc0scp2 - 2<j>1<p2(s 3 + 13) sincp jsincp2 + 2<Pj s3sincp jcoscpj + 2<p,s3coscp1smcp2
P o 3 ~ ^!^2C0S<Pi + 9j<P2( s3 + l3)cosq>jsinq>2 - 2cp1s3coscp1coscp2

+ 2(p2s3sincp.sin<p2 - q>j(l2 - Qeoscp,


+ (<p, + 9 2) ( s3 + ^3) sincpj cos<p2 - (p,92( s3 + 13) coscp, sincp2
- q>i(l2coscpj - (s 3 + 13)sincpjCos^) + cp2(s3 + l3)sincp,coscp2

+ 2(p5q>2( s3 + l 3) c 0S(PjSin(p2 - 2cp,s3coscp, coscp, + 2cp2s3sincp, sincp2


,3

P03 = " <P19 2( 12 - O + 2(p2s3coscp2 + <j>, <p2(l2 - I2) sincp, - cp2(s 3 + l3)sincp2 = - <p2(s3 + l3)sincp, + 2<p,s3cosq>2
A ccelerafia unghiulara:
-cp, sincp j- c p ,^ coscp,
s 3= a 3i cp, + a 32cp2 + a 33s 3 + a G3=

cp2coscp j-tp t tp2slnq>,

A ccelerafia liniara:

W3 = CPjP31 + cp2P32 + s3 p33 -h p03

-cp! (l2coscp t - (s 3+ i3) sincp j coscp2)+ cp2 (s3+ 13) eoscp 5sincp,
2 - s3coscp, smcp2
-cp1(l2sincp1+ ( s 3+ l3)coscp,coscp,)+ cp2(s 3+13) sincp,sin<p2 - s3sincp, coscp.

cp2(s3+ l3)coscp2 + s3sincp2


[2013] | r o b o t i

in d u s t r ia l ! I ncer c are

receptie

iff

(pj(l2sin<p][+ (s3+ l3)cOS((>iCOS(p2)+ 92( 53+ l^COSCpjCOS^


+ ~9 1 (l 2cos 9 5~ ( s 3+ l 3)sin 9 ,co s 9 2)+ 9 i ( s 3+ 13) sincp jcscp2 +

- cp^(s3+ l3)sinq?2

- 2<j>1<j>2(s3+ 13) sincp jSin(p2+ 2(p1s3sin(p1cos(p2+ 24>2S3Cos9 1sin<p2


+

2(pj4>,(s3+ I3) coscp j sincp2- 2(p]s3cos(p1coscp2+ 292s3sin9 1sin9 2


29, s 3eos(p2

Exemptul 2 . M anipalatorul ASEA (configuratia de baza).


in figura 2.20 este prezentata schema cinematica structural^ a manipulatorului
ASEA.
Manipulatorul

ASEA

confine un

lan{ cinematic

inchis

sub

forma de

paralelogram.
Configuralia de baza a manipulatorului ASEA confine un lan| cinematic inchis
sub forma de paralelogram.
Configura|ia de baza a manipulatorului ASEA din figura 2.20 are trei grade de
libertate (RRR):
-

rotafia coloanei 1 in jural axei verticale: qi;

rotafia unui element al mecanismului paralelogram in jural axei i2: q2;

rota|.ia celuilalt element al mecanismului paralelogram in jurul axei 12'. qs-

120:

ROBOJ! INDUSTRIAL! TNCERCARE 1 RECEPTIE | [2013]

Fig. 2.20

Elemental 1: - este considerat un corp rigid. Conform notafiilor din figura 2.20
avem: r
_
? l r u
k i= [ 0

^ * = [0

1]T
fn

0]T

kix(fu*xki)
1

[0

0]T

= [0

0]T

jk1x(f77*xki)|
kix(fn *i)

al

|ic,x(f

S1= 1x a1 = [-1

0]
[2013] |ROBOJI INDUSTRIAL! INCERCARE 1 RECEPTIE

Matricea de transform are inaintea rotatiei cu q , :


__ >

M01= [k ,

a,

bJO q

0 0 0-1]- 0 0 1- 1 0 0]
0 1 0 0 1 0 = 0 1 0
1 0 0 j .-1 0 0. .0 0 1J

fO

a,

Pozipa dupa rota^ia cu unghiul q , :


q ]]= [c o sq ]

sinq,

0]T

q p = [-sinq,

cosq,

0]

q13=[0 0 i f
Matricea de transform are dupa rotafia cu q ,:

Mi = P n

^12

cosq,

-sinq.

^ 13] = sinq,
.0

cosq,
0

0
1.

Viteza i acceleratia centrului de masa al elementului 1:


o3i= q ,k i= [0

q ,] T;

s ^ a n t p , + a 0! = [

v, = 0
Q]]1

W)=0

Elementul 2: - este considerat un corp rigid. Conform notafiilor din figura 2.20
avem:
0

0]T

i2~ M ,i2
*2 :

cosq,

-sinq.

sinq.

cosq,

. 0
r 12 = [0
a.?-

*2X
il2x(?12x>2)!

[>2x(f22x^2)j
b2= i2xa2= [sinq,

S p |

1 LoJ

-r^ ]1

=2X

'

31

[0

[0

-cosq,

1]T

1]T
0]'

R 0B T | i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e 1 r e c e p t ie | [ 20 13 ]

[o

b2= i2x2 =

of

-1

M atricea de transform are inaintea rotate!

cuoXL'

cosq,
M 02~ [i2

a2

b2] H2

[cosq,

-sinq,

Ol

" | sinq.

cosq,

0]

lJ

b2j sinq,0
0

sinq,

-cosq.
0

1
0
L0

0 o
0 1
-1 0.

Pozitia dupa rotatia cu q2:


q2!~ [coson

sinqi

]T

q = [-sinq, cosq,,
q2,= [sinq, sinq,,

cosq,cosq,
-cosq, sinq,

s in q j
cosqj

M atricea de transform are dupa ratafia cu unghiul q?:

[< 5 2 1

^ 2 2

^ 2 3 ]

cosq,

-sm q,cosq2

sm q,sm q2

sinq,

cosq,cosq2

-cosq,sinq2

sinq,

cosq,

Viteza i accelerapa centrului de masa al elementului 2:

2= ' 0 ,+q2i2 = [q2C0SCi1 q2sin(h


0

l ] Tr22

r22= M 2^ = [sinq, sinq2


V2= 2 x ? 22

3,]T

cosq,sinq2

cosq2]Tr22

= r22[q, cosq, si.nq,+q2sinq, cosq,


-
_
-3e2= e 1+ q 2i2+ q 2o)| + i 2;=
= [q2co sq ,-q ,q 2sinq,

q, sinq, sinq2-q2cosq, cosq2 -q2sinq2]

q2sinq,+ q,q2cosq,

q,]

W 2 = S 2 X r 22 + 2 X ( 2 x ? 22) = S 2 x ?2 2 + 2 ( 2 ' ?22/' * ?2 2.( 2 2 ) =

[2013] j ROBOT! INDUSTRIAL! INCERCARE 1 RECEPTIE

123"

q? sinq, cosq, +

q 1sinqJsinq2-

+ 2q,q2cosq,cosq2+

~q2cosq,cosq2+

+ q,cosq,sinq2-

+ 2q,q2sinq,cosq2+

-(q2+q2)sinq ismq2

+(qJ+q2)COsq,sinq2

l 22

-q2sinq2-j
-q2cosq2
j

Elemental 3: - este considerat un corp rigid. Conform notafiilor din figura 2.20
avem:
a = J t - q 2- q

r23 - [0

- l] r23

--------*

j.

r23 = M2 f23 = [-sinq, smq2


^2 x (r23 x?z)

cosq, cosq2

[sinq,sinq2

-jl
-cosq2] r 23

-cosq,cosq2

cosqj

|'2 X(?23X12)|

l# 8 r - [ 0

l2x(f33xI2)|

b3= i2xa3~ [sinqjcosq,

^3" i2x^3= [o

-1

If

-cosq,cosq,

-sinq2]

o]

M atricea de transformare Inaintea rotatiei cu q , :


M o 3= JT2

a3

b 3] [ i2

aa3
3

b3]
u3 =

cosq,

sinq, sinq,

sinq]cosq2

sinq,

-cosq,sinq2

cosq,

cosq,

sinqjcosq,

sinq, sinq2

sinq,

cosq.cosq,

-cosq,sinq2

sinq2

cosq,

-cosq,cosq2 0
-sinq, L0

0 o0
-1

1
0,

M atricea de transform are dupa rotafia cu q3:

^3

[%i

%2

^ 33] '

[cosq,

-sinq, cosq,

sm q,sinq3

sinq,

cosq,cosq3

-cosq,sinq3 1

sinq.

124

ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE | [2013]

-cosq3

Viteza i acceleratia centrului de masa al elementului 3:

-*

co3 = 2 + V-h ~ [-a3cosq,


r33 = [sinq, sinq,

-q3sinq,

-cosq j sinq,

a ,]

-cosq,]Tr33

v 3= ( r 22 + r 3 3 ) '

[q1cosq1sinq9+ q 0sinq1cosq2

q j sinq,sinq2- q ,c o s q (cosq2

+ r33[q3sinq1cosq2+ q ,co sq ! sinq,

aMsinq 3sinq,-q3cosq jCOsq2

-q2sinq2] q3sinq,]

e2= s2 + a?2 + a 2 x T2= 1 - q-X q 3 [ x i2 =

= [-q 3cosq1+ q t q3sinq1 q ,sin q r q.c^cosq,

q,]

W 3 = w 2 - S2 X ? 23 - 2 ( g >2 r 23) + ?23 ( 2 2 ) + S3 X ?33 +

+ ffl3 ( 3 r33) - r33( S 3 S 3 ) - (r22 + r33)


q2sinqjCOsq2+

qjSinqjSinq,-

+ 2q,q2cosq1cosq2+

-q^cosq, cosq2+

+q. cosq .sinq,-(q?+q2)sinq, sinq2

+ 2q5q^sinq, cosq,+

-q2smq2-

-q2cosq2

+ (qJ+q2)co sq , sinq.

q,sinq, cosq,+

q, sinq, sinq3-

+ 2q,q3cosq1cosq3+

-q3cosq,cosq3+

+ q ,co sq ]sinq3-

+ 2q1q3sinqIcosq3+

[ - (q j +^3) sinq j sinq3

+ (q J + ^ )c o s q isinq3

q,sinq32,

+q:cosq3 1

Elementul 5; - este considerat un corp rigid. Elementele 5 i 3 fac parte din


mecanismul paralelogram al manipulatorului. Deoarece elementele 5 i 3 sunt
paralele rezulta:
M 5 = M 3;

5 = 83;

CO5 = co3

?52 ri?33

5 x ?5 2 = W
C 3 x ? 3 . 0
ir33!

Viteza i acceierafia centrului de masa al elementului 5:


v 3

o )5

? 5 2

_________________________________________________ ___

[2013] |ROBOJ! INDUSTRIAL! INCERCARE 1 RECEPTIE

IS

= - r52[q, cosq}sinq3+q3sinq 5csq3

cjj sinq, sinq,-q3cosq5cosq3

q3sinq3]T

w5= s 5 x r 52 + o)5 x (5 x r52) = s 5 x ?52 + 5 (to5 r52) - r 52 (co5 5) =


t

q3sinq,cosq3+

qjSinqjSinq,-

+2q ,q 3cosq1cosq3+
+ q 1cosq1sinq3-

-q3cosq1cosq,+
~
+2q 1q3sm q]cosq3+

(q 1+q3) sinq j sinq,

+ (q j+ q 3)cosq1sinq3

~ - r^2

q3sinq3+
2

+q3cosq3
j

Eiementul 4: - este considerat un corp rigid. Elementele 4

2 fac parte din

mecanismul paraielogram al manipulatorului. Deoarece elementele 4 i 2 sunt


paralele rezulta:
M4 = M2;

4 = s2;

? 4 5 11^225 (?5 2 " ?5.s) li?52>

4 := 2
5 x ?52 =

( 1 X ?3 3 )

Viteza i accelerafia centrului de m asa al elementului 5:


s>

-+

>

/'-*

-* \ , >

-*

K4S

v4= v5 - CO5 x r55 + 4 x r45 = 5 x Vr52 - r55) + 2 x r22 = - (r52- r52)


[q1cosq]sinq3+q3sinq)cosq3

q 1sinq1sinq3-q3cosq1cosq3

+ [q2sinq1cosq2+ q lcosq,sinq2

q , sinq, sinq,~q, cosq, cosq2

w 4 = w 5 - c 5 x r 55 - g 5 x

( g 5 x r 55) + e 4 x r 45 + co4 x ( g 4

= ^5 x (?5 2 _ ? 5 s ) + 5 x

( 5 x ( r 52-?5 5 ) )

~q3cosq; cosq, +

+ q]cosq,sinq3-

+ 2q1q3sinq1cosq3+

-- (q?+q3) sinq Jsinq3

+ (qf+ q3)cosq, sinq3

q2sinq1cosq2+
+2q]q2cosq1cosq2+
+ 1'45

q,sin q ,+
2

+q3cosq3

q 3sinqjsinq2-q2cosq, cosq,-*-

+ q1cosq| sinq2-+ 2q1q2sinq,cosq2+


(q j ^q2) sinq j sinq2

-q2sm q,]

+ ( e 2 x r 22 + 2 x ( 2 x ? 2 2 ) ) '

q j sinq, sinq, -

+2q 1q3cosq1cosq3+

q3sinq,] +

x f 45) =

w4 - - (r52 + r52)
q3sinq1cosq3+

-q2sinq2-

-q2cosq2

+ (q j+ q 2)cosq,sinq2

ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE $1 RECEPTIE | [20131

ECUAJIA NEWTON-EULER PENTRU


ASAMBLAREA 1MBINARILOR
ALGORITMUL NEWTON-EULER
* ECUATIILE DE MICARE I n FORMA
fNCHISA

3 D IN A M IG A R O B O J IL O R IN D U S T R IA L I

Modelul dinamic al unui robot poate fi eiaborat prin m etoda iterativa pe baza
ecuatiei Newton-Euler, Aceasta metoda se poate aplica robofilor de tip ramificat
fara nici o modificare.
Pe baza relaijiei de echivalenfa dintre metoda New ton-Euler i m etoda Lagrange
putem demonstra procesul de eonstruire a eeuafiei micarilor unui robot modular
ramificat.

3.1 E C U A T I A N E W T O N - E U L E R P E N T R U A S A M B L A R E A
im b in

Ar

il o r

Sa consideram doua sisteme de coordonate j i j* din ansam biul imbinarilor /,


dupa cum se arata in figura 3.1.
Sistemul j este sistemul de coordonate al modulului amplasat In centrul de
greutate al modulului de imbinare.
Sistemul j* reprezinta sistemul de masa amplasat in centrul de greutate al
ansamblului de im binari j (modul de imbinare

Vj

i articulate

ep.

In general aceste

doua sisteme nu coincid.


Fie Tj*j ( Pj*j, Rj-j) configuratia sistemului de imbinare j in raport cu
sistemul masic j \ in care p r j = {px,p y ,p z f

e R 3xl este vectorul de pozifie ?i

Rj-j este matricea de ro ta te.


De remarcat ca Tj *j este o constant! deoarece sistemul j i j* aparfin ace lui ass
ansamblu rigid de imbinare.

[2013] ! ROBOTI INDUSTRIAL! INCERCARE 1 RECEPTIE

129:

----- _V_^y
i /
I /
Ur________ L'
X

Fig. 3.2

Fig. 3.1

Ecuafia Newton-Euler pentru acest ansamblu rigid de imbinare in raport cu


coordonata centrului de greutate al corpului are urm&toarea forma:

fr

Ff

\m.jl

Jr

V;

rVj* x rrijVj+ Wj> X

(3.1)

in care: F; * e R 6xl este rasucirea rezultanta aplicata in central de greutate al


sistemului j*, f p G i?3xl sunt forfele aplicate ansarnblului de imbinari, T; * 6 R 3xl
sunt momentele aplicate ansarnblului de imbinari.
M asa

r t ij

a ansamblui de imbinari j este suma m aselor dintre o imbinare

v,-

i o

articulate e,-, Jj* este tensorul de inerfie din ansamblui de imbinari din jurul
sistem ului/*.
Deoarece vy* x rtij-Vj* ecuatia (3.1) se poate scrie sub forma:
Fr = M r Vr - a d J r f {Mr Vr )

(3.2)

S-au adoptat urmatoarele notatii:


Mr =

m,LO

Jj

este matricea de viteza generalizata a corpului,

11

>6 x 1

i?5x6 este matricea de masa generalizata,

r o b o t i in d u s t r ia li In c e rc a re 51 re c e p tie | [2013]

7*

= (i7x, vy , vz ') este vectorul care

defineste viteza de tra n sla te a corpului,

w r

( w

x , w

y , w z ) T

este vectorul care

define^te viteza unghiulara a corpului.


Vj * R 3X3 esie m atricea simetrica raportata la t v ,
W j *

i?3x3 este m atricea simetrica raportata la

ady., R 6x6 este transpusam atricei adjuncte a d v


w

ady., ( a d v^ j

V;
Wi

din Vj,

-W j

Vr

(3 .3 )

~w;

~ j ^ . J G ^ 6xl este matricea de acceleratie generaiizata a corpului.


Pentru a fi compatibila cu modelul cinematic al robofilor modulari descrii in
Sistemul de coordonate al modulului, ecuafia (3.2) trebuie exprimata in sistemul
modulului j in loc de sistemul masic j*.
Rasucirea rezultanta Fj* poate fi transformata intr-o rasucire echivalenta Fj
exprimata in sistemul de imbinare j sub forma:
Fj - A d T f .Fj.

in care: A d ^ f j este transpusa lui A d T


A d T = ( A d T . ) r = \ Rl'<
>>
v
1. 0

* q Rn ~
Rj.j

care este adjuncts lui


Rj.j

- RhPr

R jlj

(3.5)

In ecuajia (3.5) s-a notat cu ftj y reprezentarea matricei asimetrice 3 x 3 a lui

In mod similar, viteza generaiizata a corpului Vj* i accelerafia generaiizata a


corpului Vj* exprimate in sistemul j* pot fi i eie transformate in echivalentul V. i
Vj din sistemul de imbinare j.
A d r .t V
1) J

(3.6)

Vj* = A d T...v,
!J

(3.7)

vr

inlocuind e c u a p e (3.4), (3.6) ?i (3.7) in ecuatia (3.2) ?i folosind identitatea:

[2013] | ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE $1 RECEPJIE

jA cI t ... .ctdv.

'i

ad A d r

(3.8)

. .V i.Ad Tn

J1

se obtine:
Fj = MjVj - a d y . ( MjV})

(3.9)

Relatia (3.9) reprezinta ecua^ia Newton-Euler a ansamblului de Imbinari j in


raport cu sistemul de imbinare j.
Matricea de masa generalizata Mj se raporteaza la sistemul de imbinari j i are
urmatoarea forma:
rrijl
Mj = A d j.M j* A d T . =

m,jRj.j f>j *jRj*j

-mjRj-jprjRj-j Rj-jOr - mjp}j)Rj*j.

(3.10)

Pentru a simplific relatia (3.10), presupunem ca axele coordonatelor sistemului


masic j* sunt paralele cu axele sistemului de imbinare j.
in acest caz
Mj ~

= 1. M atricea de masa generalizata Mj devine:

rrijl

m jP j'j

-TTljPj-j

]; - m jP]-j

(3.11)

Ecuariile (3.2) si (3.9) au aceeasi forma ceea ce demonstreaza proprietatea de


in v a ria n t a coordonatelor din ecuatia Newton-Euler in coordonatele corpului.

3.2 A LG O R 1TM U L N E W T O N -E U L E R

Algoritmul Newton-Euler este un proces de iterare in doua tropic.


Pentru un robot ramificat, viteza generalizata i accelera^ia generalizata a
fiecarei imbinari sunt propagate de la baza catre varfurile tuturor ramifica|iiior.
For|a generalizata a fiecarei imbinari este propagata in sens invers de ia
varfurile rarnificatiiior catre baza.
La modulul de baza sunt totalizate for(ele generalizate transmise de la toate
ramificatiile.
Iterafia directa. Viteza generalizata i acceleratia generalizata a imbinarii de
baza sunt date initial.
ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE | [2013]

v = v0 = (0,0,0;0,0;0)r

( 3 - 12)

Vb = V0 = (0,0, g, 0,0,0 )r

(3.13)

in ecuafule (3.12) si (3.13), Vb i Vb sunt exprimate in raport cu sistemul de


baza.
Sistemul de baza coincide cu sistemul de referinta spatial.
Accelerafia generalizata (3.13) este inipalizata cu accelerafia gravitafionala g pe
axa z pentru compensarea forfei de gravitatie.
Jinand cont de notafiile din figura 3.12, ecutiiie de viteza i accelerate a
corpului pot fi scrise sub forma:

Vj = A d T~ i ( V i ) + S jq j

(3.14)

Vj = A d T-i(V i) + adAdT_l(Vl)(sjqj ) + s/qj

(3.15)

in care:
Vj i Vj sunt viteza generalizata si accelerafia generalizata a ansarnblului de
imbinari j ,
qj i qj sunt viteza si accelerafia articulatiei e;-,
A d T-i este reprezentare adjuncts a lui T ^ ( q j ), unde T ^ q j ) este pozitia
sistem ului; in raport cu sistemul i, qj este deplasarea articulatiei,

Sj 6 R 6xl sunt coordonatele de rasucire ale articulatiei e;-.

forma:

Vj

A d T-i(Vi)

adS}<ij(Vj)+Sjq j

[2013] | ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE $1 RECEPTIE

( 3 . 17)

133

Item fia inversa. Iterafia inversa a unui robot ramificat pomete simultan de la
ansamblul tuturor fmbinarilor suspendate.
Fie VPD setul de imbinari suspendate dintr-un robot ramificat. Pentru fiecare
ansamblu de imbinare suspendata d h in care v d, E VPD, ecuafia Newton-Euler (3.9)
poate fi rescrisa sub forma:
(3.18)
unde Fd.este rasucirea exercitata asupra ansamblului de imbinari v d. de catre
legatura sa primara (precedents) in raport cu sistemul d (-, F |. este rasucirea
exterioara exercitata asupra lui v d ..
De remarcat ca rasucirea totala este:

Fie Vm setul de succesori ai imbinarii v t.


Pentru fiecare ansamblu de Imbinari i, ecuafia Newton-Euler (3.9) poate fi
rescrisa sub forma:

Fi = Z je v HlA d T- t (Fj) - F f 4- M lVl - a d ^ M M )

(3.19)

unde Fi e R 6X1 este rasucirea exercitata asupra ansamblului de imbinari i de


catre predecesorul sau, Fj E R 6xl este rasucirea exercitata de ansamblul de imbinari
i asupra succesorului Vj VHi exprimata in raport cu sistemul de imbinari j , F f este
rasucirea exterioara aplicata ansamblului de imbinari i.
In concluzie rasucirea totala este:

Cuplul de torsiune/forta aplicata ansamblului. de imbinari i de catre servomotor


la articulapa de intrare et poate fi calculat cu formula:
(3.20)

r o b o t i INDUSTRIALI In c e rc a re

5! re ce p tie

| [2013]

3.3 E C U A T IIL E DE M IC A R E I3N FO R M A IN C H IS A

Prin extinderea ecua|iiior algoritmului New ton-Euler (3.12), (3.13), (3.14),


(3.17), (3.18)

(3.19) in m od iterativ pentru coordonatele corpului, ob|inem viteza

generalizata, accelerapia generalizata i ecuatiile generalizate de fortS sub forma de


matrice:
V GSq

(3.11)

v = GTqV0 + GSq + GAt V

(3.22)

F = Gt F e + Gr M V + Gt A 2M V

(3.23)

T = St F

(3.24)

in care:
V = [V-i, V2, ...; Vn) R 6nxl este vectorul de viteza generalizata a corpului,
V [Vlf V2, ..., Vn] R 6n>:1 este vectorul de accelerate generalizata a corpului,

F = [Ft , F2, ..., Fn ] E /?6nxl este vectorul de rasucire al corpului,


x = [ t 1, t 2, j Tn] e R nxl este

cuplul de torsiune/'vector de for|a aplicat

articulatiei,
Q [qv q2, q n] R n x l este vectorul de

viteza aplicat articulatiei,

q = [ijj. q2,

accelerate aplicat articulatiei,

V0 =

e R nXi este vectorul de

(0,0, g, 0,0,0) e

S [s1, s2,

R 6x1 este acceleratia generalizata a imbinarii de baza,

R 6nxn este matricea diagonals de rasucire a articulatiei

formats cu coordonatele modulului respectiv,


M = [Mv M 2, ...,M n] /?6nx6n;
M este m atricea diagonals de masa generalizata,
A i - [ ~ a d Siqi, ~o,dSzq2,

, - a d Snqn] e

R bnK6n

este m atrice diagonals,

A 2 = [adyx, ady2, .. . , adyn] R 6nx6n este m atrice diagonals,


F E = [ F , F Z , . . . , F e } e R 6rixl este vectorul de rSsucire exterioara,

12013] | ROBOT! INDUSTRIAL! INCERCARE 1 RECEPTIE

\Ad Toi1]
6nx6
Adx-i \
On

4 x 6

rl z A d r -i

r13A d r - j

4x6
r 2 3 i4 d T-i

*6X6

rln A d T-i

r2nAdT-i

r 3 nA d r -i

o
..

0
0

e R 6n x 6n

*6x 6.

R (G ) = [rij] e R(n+1)x (n+1) este matricea de accesibilitate a diagramelor


cinematice G a robotului.
M atricea G este denumita matrice de transmitere. Coeficientui a.-j indict
distanta de la imbinarea v ( la imbinarea i-j din robotul ramificat.
Inlocuind ecuafiile (3.21), (3.22), (3.23) in ecuatia (3.24) obtinern ecuatia de
micare in forma inchisa pentru robotul m odular ramificat cu n + 1 module
(inclusiv modulul de baza):

M (q ) q + C(q, q )q + N ( q ) = z

(3.25)

in care:
M (q ) = S t Gt MGS

(3.26)

C (q ,q ) = S t Gt (MGA1 + A 2M)GS

(3.27)

N ( q ) = S TGTMGToV0 + S TGTFE

(3.28)

M (q ) este matricea de masa, C ( q ,q ) reprezinta accelerafiile centrifuge s?i


Coriolis, N {q ) reprezinta forfa de gravitate i fort;ele exteme.
Pentra a genera automat ecuatia (3.25) dintr-o anume matrice de incidenfa de
asamblare, este nevoie sa se determine elementele m atricelor M (q),
N (q ),

136

ROBOTI INDUSTRIAL! INCERCARE ?! RECEPTIE I [2013]

C (q,q )

F ig . 3.13

1, Rasucirile articulafiei S sunt reprezentate in sistemele modulului local i sunt in


general paralele cu axele de coordonate. Ele se pot obfine direct din matricea de
incidents de asamblare 1 raman neschimbate pe durata rnicarii robotului.
2. Forfeie de inerfie ale modulelor robotului pot fi masurate individual. M atricea de
incidents de asamblare pune in evidenfa modul in care articulafiile sunt
conectate la modulele cubice de imbinare. Se pot obtine: matricea de masa
[2013] | ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE

I 37

generalizata M>, corespunzatoare centrului de greutate al ansarnblului de


imbinari i matricea Mj, corespunzatoare centrului de greutate al modulului
cubic din moduiul j.
3. Matricea de accesibiiitate se poate obtine din matricea adjuncta. Matricea
adjuncta a diagramei cinematice a robotului se poate obpne usor din matricea de
incidenta de asamblare, deoarece relafia de incidents implica informafii adjuncte
referitoare la varfuri (sau module).
4. Matricele G i GTo pot fi calculate pentru o anumita deplasare a articulatiei q pe
baza cinematicii robotului ramifxcat.
Procedeul de obfinere a ecuafiei (3.25) in forma inchisa poate fi rezumat in
diagrama prezentata in figura 3.3. Odata cu construirea unui nou ansamblu de
module de robot va lua natere o noua matrice de incidenfa de asamblare. Prin
repetarea procedeului de mai sus se poate obtine un nou set de ecuafii de micare
pentru robotul modular. Pe baza acestei metode se ajunge 1a expresia ecuatiei
dinamice.

ROboti

in d u s t r ia l ! I ncercare

recepjie

| [20is ]

8 M A S U R A R E A D E P L A S A R IL O R L IN IA R E
$1 U N G H I U L A R E
* M A S U R A R E A V I T E Z E L O R L I N I A R E 1
U N G H IU L A R E
-

M A SU R A R E A A C C E L E R A J IIL O R

* M A SU R A R EA FO R JE L O R
B M A SU R A R EA M O M EN TELO R DE
R A S U C IR E
* M A SU R A R E A C O N SU M U LU I DE PU T E R E
1 E V A L U A R E A R A N D A M E N T U L U I
* M A S U R A R E A P R E S IU N IL O R
a M A S U R A R E A D E B IT E L O R
8 M A S U R A R E A T E M P E R A T U R IL O R
K M A SU R A R EA ZG O M O TU LU i

4 . M A SU R A R E A PR IN C IP A L IL O R PA R A M E T R II TEH NIC I

4 .1 . M A S U R A R E A D E P L A S A R I L O R L I N i A R E 1 U N G H I U L A R E

Deplasarile liiuare i unghiulare sunt marimi geom etrice care caracterizeaza


schimbarile de pozitie ale unui punct, de poztyie i orientare ale unei suprafefe sau
ale unui corp tridimensional fa|a de un sistem de referinfa. Pozi*ia reperezinta o
localizare spatiala a punctului, suprafefei sau corpului fa|a de un sistem de referinfa
asociat. Deplasarile liniare se efectueaza atunci cand punctul, suprafafa sau corpul
executa o mi scare de translate a carei viteza are un vector cu acelai sens pe toata
uurata micarii. Deplasarile unghiulare se efectueaza atunci cand punctul, suprafata
sau corpul executa o micare de rotafie earacterizata prin unghiul dintre doi vectori
coplanari, unui fiind, de regula, de referinfa. M etodele de masurare a deplasarilor
pot fi directe sau indirecte.
Posibilitatea de masurare a deplasarilor depinde in primul rand de domeniul de
variafie a acestora. Deplasarile liniare sub 10 m m se considera m ici, cele de ordinul
sufelor de milimetri sunt deplasari liniare medii, iar cele de ordinul metrilor i
zecilor de metri sunt deplasari liniare mari.
Deplasarile liniare mici. se masoara cu ajutorul traductoarelor parametrice. In
general traductoarele pot fi inductive, capacitive sau rezistive, cu ajutorul lor
putandu-se masura diferite marimi fizice (forte, presiuni, temperaturi), la care
efectul se materializeaza prin modificarea pozipei unui punct sau suprafe(e in raport
cu un sistem de referinfa.
Deplasarile liniare medii se masoara utilizand traductoare inductive cu m iez
mobil sau cu ajutorul inductosinului liniar (alcatuit dintr-o rigla ata?ata la elementul
mobil si un cursor). Dom eniul maxim de masurare al traductoarelor inductive cu
m iez mobil este de 100 m m .

[2013] | r o b o t i

i n d u s t r i a l ! I n c e r c a r e ?! r e c e p t ie

141

Deplasarile liniare mari efectuate frecvent de catre elementele componente ale


robofilor industriali se masoara utilizand metoda directa sau indirecta, in cazul
metodei indirecte se utilizeaza traductoare pentru deplasari unghiulare, conectate
prin intermediul unor sisteme mecanice de mare precizie, care transforma micarea
de rotafie in micare de translate. Transformarea se realizeaza utilizand un
mecanism pinion-cremaliera, urub-piulifa, tam bur-banda rulanta etc. Pentru
corectitudinea masuratorilor se impun masuri speciale de eliminare a jocurilor i a
erorilor de masurare la inversarea sensului de deplasare (histerezis mecanic).
M asurarea directa a deplasarilor liniare mari se efectueaza, de regula, cu ajutorul
inductosinului liniar sau al interferometrului cu laser. Principiul de functionare al
interferometralui cu laser se bazeaza pe compararea distanfei de masurat cu
lungimea de unda emisa de o sursa de referinfa. Utiiizarea interferometrului cu laser
prezinta

urmatoarele

avantaje:

sensibilitate

mare

(0.1

u m / m );

efectuarea

masuratorilor fara contact si in locuri greu accesibile; fiabilitate metrologies


ridicata; montare simpla, ce nu necesita prelucrari speciale. Deplasarile unghiulare
se pot masura cu ajutorul traductoarelor parametrice rezistive, inductive i
capacitive, cele mai utilizate fiind traductoarele inductive de tip seisin, in cele doua
variante constructive: resolver i inductosin circular.
Resolverul este destinat masurarii directe a deplasarilor unghiulare i masurarii
indirecte a deplasarilor liniare fiind recomandat in mod special pentru robofi
industriali i maini-unelte de precizie.

4 .2 . M A S U R A R E A V I T E Z E L O R L I N I A R E $1 U N G H I U L A R E

M asurarea vitezelor liniare i unghiulare are la baza principii ce rezultS din


definifia acestei marimi fizice sau se bazeaza pe consecinte ale unor legi ale fizicii,
cum sunt: legea inductiei electromagnetice, efectul Doppler etc. Avand la baza
definifia vitezei, valoarea ei se poate stabili prin m asurarea distanfei liniare sau

r4 2

ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE J! RECEPJIE | [2013]

unghiulare parcurse intr-un interval de timp cunoscut, fie prin cronometrarea


timpului de parcurgere a unei distance sau unghi cunoscute.
Datorita faptului ca masurarea directa a vitezei liniare este relativ complicate se
apeleaza frecvent la m etoda indirecta de masurare a vitezei unghiulare sau turatiei.
Instalatia de m asurare a distantei parcurse intr-un Interval de timp dat, pentru
stabilirea vitezei liniare, include un traductor de deplasare incremental (exemplu:
fotoelectric). Alegand convenabil constanta traductorului, se poate obpne vaio.ir.ja
vitezei liniare.
Traductoarele de turape sunt de tip energetic, semnalul de ieire fiind tensiunea
electromotoare

dependents

de

turapa

generata

pe

baza

legii

inductiei

electromagnetice. Cele mai utilizate sunt tahogeneratoarele de curent continuu sau


de curent altemativ.

4 .3 . M A S U R A R E A A C C E L E R A J I I L O R

Pentru m asurarea accelerapilor elementelor componente ale robo|ilor industriali


sunt utilizate acceierometre. Accelerometrele sunt captoare de vibrapi a caror masa
seismica se m isca in faza cu suportul, deplasarea ei fiind proporponala cu
aceelerapa absoluta a structurii pe care se monteaza. Accelerometrele cele mat
utilizate folosesc traductoare piezoelectrice datorita urm atoarelor avantaje: domeniu
extins de frecvenfe, rezistenfa mare la vibrapi i ocuri, sim plitate in construcfie i
utilizare, sensibilitate redusa la campurile magnetice, dim ensiuni de gabarit mici.
Dezavantajele accelerom etrelor piezoelectrice sunt: impedan^a foarte mare la ie^ire,
d e p en d en t semnalului fum izat de lungimea cablului.
Criteriul fundamental de alegere a unui traductor piezoelectric il reprezinta
sensibilitatea acestuia. De obicei, sensibilitatea se indica prin una din urmatoarele
caracteristici:
- sensibilitatea fur.cpe de sarcina electrica generata (Sq)

[2013] I ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE

143

(4.1)
definita ca sarcina Q dezvoltata de traductor pentru o anumita accelerate a;
- sensibilitatea funcfie de tensiunea creata ( S v)
(4.2)

definita de amplitudinea semnalului U dezvoltat la ieirea traductorului pentm


o anumita accelerate a.
Greutatea masei seismice i proprietafile materiaiului piezoelectric infiuenfeaza
sensibilitatea accelerom etrului. Accelerometrele de dimensiuni mai mari au
sensibiiitate mai mare pentru un acela?i material piezoelectric folosit, msa limita
superioara de frecvenfe este mai mica. In plus aceste accelerometre sunt si mai
sensibile la zgomot.
Daca se utilizeaza impreuna cu doua blocuri integratoare, accelerometrele
piezoelectrice pot exprima marimile vitezelor i amplitudinile vibrafiilor, caz in care
stabilitatea lor mare la perturbafii este avantajoasa. In general firmele constructoare
indica alaturi de caracteristicile de baza i destinafia uzuala a accelerometrelor
seismice. Atunci cand este utilizat un accelerometru piezoelecric, se recomandS ca
pe durata m asurarilor cablul de legatura a traductorului cu ceielalte componente ale
schemei sa ocupe o pozi|ie fixa, fara posibile oscilafii i contacte mobile.

4 .4 . M A S U R A R E A F O R T E L O R

In cad.ru 1 determinarilor experimentale de verificare a preciziei statice a


robofiior industriali apare necesitatea stabilirii fortelor care apar in elementele
componente, forfe ce solicita structura elastic! a robotului industrial. Forfele se pot
determina utilizand m etoda directa sau indirecta de masurare.
M asurarea directa consta in determinarea fortelor pe baza deformafiilor rezultate
pentru ansamblurile sau elementele care transmit forfele, caracteristicile de
rezistenta ale m aterialelor fiind cunoscute. Metoda are avantajui de a menfine intact
i44

r o b o t i in d u s t r ia l i I ncercare

receptie

| [2013]

fluxul de transmitere a fortei i deci de a reflecta cu fsdelitate modul de ac^iune a


forte lor. In acest caz, organele dinamometrice sunt uruburile conducatoare, tijele
motoareior hidraulice etc. Secfiunea elementului dinamometric trebuie sa fie astfel
meat efortul creat in acesta, la amplitudinea for|ei maxime, sa nu fie mai mic de
5 ...6 N / m m 2. La eforturi mai mici, sensibilitatea rezultatelor masuratorilor ar fi
insuficienta pentru asigurarea unei precizii corespunzatoare. M etoda se recomanda
indiferent de tipul robotului industrial verificat, dar ne'indeplinirea condi tisi
mentionate anterior i dificultafile de verificare a acestei condi^ii limiteaza
extinderea acestei metode.
Masurarea indirecta are o utilizare mult mai larga i consta in intreruperea
fluxului de transmitere a fortei s>i introducerea unui element elastic cu sensibilitate
sporita (dinamometru), ale earui deformatii sunt proportionate cu forfa ce trebuie
determinata.
Dinamometrele se executa intr-o mare varietate de solutii constructive, care
difera in primul rand prin modul de executare a elemntului sensibil. Principalul
dezavantaj al metodei consta in faptul ca se introduc elemente suplimentare in
cadrul sistemului elastic sau se elimina unele piese componente ale robotului
industrial, fapt ce conduce la modificarea masei, constantelor elastice i directiilor
principale ale sistemului elastic supus studiului i deci la otyinerea unor rezultate
eronate. Elementele sensibiie ale dinamometrelor trebuie sa aiba forme simple, cu
sec|iuni ale caror dimensiuni sunt uor controlabile. In mod frecvent, elementele
sensibiie sunt sub forma de bara, avand sectiune dreptunghiulara, circulara sau
profilata, supusa la eforturi de intindere sau compresiune. D e fo rm ata barei se poate
stabili cu ajutorul traductoarelor capacitive, inductive sau tensometrice. in ultimul
caz, in directia axei longitudinale, de o parte i de alta a barei se m onteaza doua
traductoare active, conectate in serie intr-o ramura a sem ipunpi W heatstone. In
acest fel se atenueaza influents deformatiilor de incovoiere ale barei. Pe direct;.c
transversal! se pot m onta doua traductoare pentru compensarea te rm ic l Acestea se
conecteaza in cea de-a doua ramura a semipuntii W heatstone. Pe langa o
[2013] I ROB.OJI INDUSTRIALI INCERCARE $! RECEPJiE

compensare termica, aceste traductoare realizeaza i o marire a coeficientului de


transformare (marire cu 30% in cazui elementelor sensibile din otei) datorita
ac^iunii deforma|iilor transversale. Datorita faptului ca punctul de aplicare a for^ei
nu se afla exact pe axa longitudinala a barei, uniformitatea starii de tensiune la acest
tip de elemente sensibile se realizeaza foarte greu. Atenuarea efectului fortelor
transversale si a m omentelor este dificila, de aceea dinamometrele cu elemente
sensibile sub forma de bare se recomanda pentru masurarea forfelor mai mici de
2000... 3 000 N.
Elementele sensibile sub forma de sfera se utilizeaza la masurarea unor forte de
compresiune, avand valori foarte mari, de peste 5000 N. Ele prezinta avantajul de a
nu reacfiona defavorabil la aplicarea excentrica sau sub un anumit unghi a fortelor
supuse masurarii.
Pentru masurarea fortelor relativ mici se recomanda a se utiliza elemente
sensibile care sa fie solicitate la eforturi de incovoiere. Frecvent, aceste elemente
sensibile se concep pe schema unor grinzi incastrate i mai rar pe baza unor grinzi
rezemate. in cazul grinzilor incastrate de sec|iune constants, valoarea deformajiei
variaza in lungul grinzii. Daca deform a|ia se controleaza cu ajutorul traductoarelor
tensometrice, precizia de masurare depinde de pozi(ia acestora fata de punctul de
aplicare a for|ei sau de punctul de incastrare. Pentru a evita erorile de aceasta
natara, elemental sensibil se concepe ca grinda de egala rezisten|a. In acest ultim
caz se marete neliniaritatea curbei de variable a deformpei in fancfie de forta cu
aproximativ 10%. Aceasta se datoreaza variatiei bratului forfei in raport cu punctul
de incastrare.
Dinamometrele care au cea mai lai-ga utilizare au elemente sensibile de forma
ineiara. Domeniul uzual de masurare este de 200... 10000 N. Acest tip de element
sensibil permite m asurarea concomitenta a fortelor pe doua direcfii, radiala i
tangential^.
Pentru masurarea forfelor intr-un domeniu larg, dinamometrele se prevad cu
elemente sensibile tip membrana, acestea avand avantajul de a permite montarea
146

ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE $1 RECEPTIE | [2013]

oricarui tip de traductor, inclusiv a celor cu sensibiiitate foarte mare, capacitive i


piezoelectrice. In construcfia dinamometrelor se utilizeaza toate tipurile de
traductoare parametrice ?i energetice, dar cel mai des sunt intanlite traductoarele
tensometrice, inductive ?i piezoelectrice.
Dinamometrele cu traductoare piezoelectrice prezinta particularitafi distincte in
funeponare. Elementele lor sensibile sunt chiar discurile piezoelectrice, ceea ce le
confera o rigiditate foarte mare } o frecvenfa proprie ridicata (30...35 id is).
Utilizarea dinamometrelor cu traductoare piezoelectrice prezinta urmatoarele
avantaje: permit masurarea fortelor avand frecventa de variafie de pana la 15 kHz,
au dimensiuni mici i o foarte buna liniaritate in domeniul de masurare, domeniu!
termic de utilizare este suficient de larg (max. +200 C ) , se m onteaza cu uurinfa in
instalafia de masurare, produc modificari minime asupra caracteristicilor elastice ale
stmcturilor in care se includ. Pot fi masurate forfe de pana la 20000 N, cu o abatere
de la liniaritate de max. 2 %, ceea ce le recom anda pentru investigarea preciziei
statice a robopior industriali.

4 .5 . M A S U R A R E A M O M E N T E L O R D E R A S U C I R E

M omentele de rasucire care apar in organele mecanism elor din lanfuriie


cinematice ale robofilor industriali, pot fi masurate utilizand indeosebi traductoare
tensometrice i mai rar traductoare inductive. In acest sens, exista trei procedee de
masurare:
1. prin m asurarea directa a deformafiilor de rasucire pe un arbore al
mecanismului sau ianfului cinematic;
2. prin m asurarea forfei tangenfiale cu ajutorul unui dinamometru, inclus
in fluxul de transmitere a momentului de rasucire;
3. prin utilizarea unui torsiometru de constructie special a.

[2013] I ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 51 RECEPTIE

447

Primul procedeu este relativ simplu i este recom andat a fi utilizat ori de cate ori
este posibil, dat fiind avantajul pe care il prezinta de a reflects mtocmai modul real
de transmitere a momentului de rasucire.
Ca dificultati, pe unii arbori nu exista spafiu suficient pentru montarea
traductoarelor

sau

datorita unor coeficienT


vi mari de

siguran^a utilizafi

la

predimensionarea arborilor, deform able reaie sunt mici, diminuandu-se astfe!


sensibilitatea i precizia m&surStorilor.
Etalonarea sistemului de masurare se efectueaza cu ajutorul unei instalatii
speciale, daca arborele poate fi demontat, sau prin incSrcarea controlata a arborelui
in pozitia sa de functionare.
Prin calcul, dependenfa dintre deformape i momenta) de rasucire se poate
determina cu ajutorul relatiei (4.3) in cazul arborilor cu secpune circulars, sau cu
ajutorul relatiei (4.4) in cazul arborilor cu secpune tubulara.
8 -l0 ~ 3s t n 2 a

e =

, .

,,

..... M

(4 J >

8 1 0 - 3 i>Sn2cr

<4 -4>

In relapile (4.3) i (4.4) s-au folosit urmatoarele notapi: M - momentul de


rasucire supus masurarii, in [Nm\; D - diametrul exterior al arborelui, in {mm}; d diametrul interior aj arborelui, in [mm]; a - unghiul de inclinare a axei traductorului
tensometric, in [grade]: G - modulul de forfecare, in [

]; - deform apa .

Momentele de rasucire transmise de catre uneie organe din lanturile cinematice,


ca: rofi dintate, roti de curea sau lanp cuplaje, ambreiaje etc., se recomanda a fi
determinate prin m asurarea fortei tangenfiale cu un dinamometru amplasat in fluxul
de transmitere a momentului de rasucire.
Elemental sensibil a! dinamometrului are unui din capete solidarizat de arbore,
iar aitul de organul la care trebuie sa se determine momentul de rasucire.
Se masoara astfel forfa tangenpiala, momentul rezultand prin mmulprea forfei cu
raza de montare a dinamometrului. Pentru m asurarea momentelor de rSsucire cu
valori mici se utilizeazS torsiometre la care elementele sensibile sunt supuse unor
ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE | [2013]

defonnat.ii

de

incovoiere.

Masurarea

momentelor

de

rasucire

cu

ajutorul

torsiometrelor sau dinamometrelor ce determina forte tangen|iale asigura o precizie


mare a m asuratorilor si exista posibilitatea de etalonare foarte exacta.
Utiiizarea acestor procedee insa necesita demontarea i modificarea temorara a
constructiei unor ansambluri

din

structura robotului

industrial, precum

intreruperea fluxului de transmitere a micarii in lan^urile cinematice.


Acest lucru nu este intotdeauna posibil si, uneori, conduce la modifscari
semnificative ale param etrilor structurii elastiee a robofilor industrial!.
De aceea, aplicarea acestor procedee impune un studiu prealabil privind
oportunitatea lor in m asurarea momentelor de rasucire.

4 6 . M A S U R A R E A C O N S U M U L U I D E P U T E R E 1 E V A L U A R E A
RANDAM ENTULUI

Determinarea puterii pe care o consuma un robot industrial pennite cunoaterea


resursei de putere disponibila pentru procesul tehnologic propri-zis pe care il
efectueaza robotul industrial i evaluarea randamentului solutiei constructive.
Indiferent de tip, mecanismele componente ale lanturilor cinematice a robofilor
industriali pot fimcfiona in regim tranzitoriu sau sta^ionar, Precizia masuratorilor
este determinate de erori ie care apar in procesul de functionare a robotului
industrial, care se datoreaza atat unor factori de natura externa (variatia tensiunii i
frecventei curentului de alirnentare, a temperaturii etc.), cat si de parametrii
aparaturii de m asurare (neliniaritatea caracteristicii, defazajele dintre marimile de
intrare i de ieire, pragul de sensibilitate etc.). Se recom anda utiiizarea de aparate
cu o precizie de m asurare normalizata de ordinul 0,5 sau 1%.
Consumul de putere pentru un receptor (R) sau debitat de o sursa (G), se poate
exprima prin produsul dintre tensiunea la borne i curentul absorbit sau generat:
P

(G) ~

(G) '

(4-5)

^R(G)

[2013] I ROBOT! INDUSTRIAL! INCERCARE 51 RECEPTIE

Masurarea puterii se poate face indirect, utilizand un ampermetru i un


voltmetru, sau direct cu un wattmetru, atat pentru masuratorile privind consumul de
putere in gol al robotului industrial, sau consumul in sarcina, M asurarea puterii
active in circuitele de curent altemativ nu se poate face utilizand metoda
amermetrului \ voltmetrului, deoarece aceste aparate nu tin seam a de factorul de
putere. Puterea electrica activa P, consumata de un receptor sau debitata de un
generator, are expresia:
P = UIcoscp

(4.6)

in care produsul U1 se numete putere aparenta, iar cos(p factor de putere.


M etoda utilizata este de masurare cu ajutorul wattmetrelor electrodinamice, care au
avantajul ca pot fi etalonate in curent continuu, fiind cele mai precise aparate.
Erorile de masurare sunt sub 5% i scad cu cre^terea puterii masurate.
In curent altem ativ monofazat puterea se masoara cu wattm etru monofazat, iar
in circuitele trifazate puterea se masoara cu un singur wattmetru, daca exista o
simetrie totala a curenfilor si tensiunilor i rezultatul se inm ulteste cu trei sau se
insumeaza puterile masurate pe fiecare faza. Mai des utilizata este metoda celor n-1
wattmetre, m ontandu-se cate un wattmetru pe fiecare conductor, cu excepfia
conductorului neutru. Aparatele de acest tip permit m asurarea rapida a puterii, in
locuri greu accesibile.
M asurarea indirecta a puterii se poate face cu montaje utilizand transformator de
intensitate, transform ator de tensiune sau transformator de intensitate i tensiune.
Puterea m asurata va fi data, respectiv, de relafiile:
(4.7)
(4.8)
(4.9)
in care Pm este puterea masurata, in [W]; K - constanta wattmetrului, in [W/div];
-

raportui de transform are al transformatorului de intensitate sau tensiune; a -

indicatia wattmetrului, in [diviziuni].

ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE I [2013]

Pentru determinarea evolufiei in timp a consumului de putere se utilizeaza


inregistratoare care pot fi legate la refea atat direct, cat i prin intermediul unor
transformatoare de intensitate sau tensiune.
La masurarea
electrodinamic,

puterii

datorita

in

curent

influentei

continuu
campurilor

nu

se

utilizeaza wattmetrul

m agnetice

asupra

preciziei

m asuratonlor. M asurarea se face numai cu ampermetrul i voltmetrul.


Robofii industriali, celulele fiexibile de fabricate, sistemele flexibiit de
fabricate, confin module acfionate de motoare electrice de curent altemativ,
motoare de curent continuu, motoare cu inerfie redusa, motoare electrice pas cu pas,
motoare electrice liniare etc.
Deoarece alimentarea acestor motoare se face de la refeaua de curent altemativ
tritazat, masurarea consumului de putere se efectueaza mai comod inainte de
transformarea caracteristicilor curentului de alimentare (redresare, modificarea
frecvenfei etc.), adica i'ntre priza de alimentare ?i echipamentu! de comanda a
motoarelor.
Pentru a pune in evidenfa modul de evolufie in tim p a consumului de putere,
pentru sisteme de complexitatea celor evidenfiate anterior, se poate conecta
inregistratorul de putere intre refeaua de curent trifazat si echipamentu! de
alimentare a motoarelor.
Prin aceasta metoda se include in consumul de putere masurat i puterea
consumata de echipamentu! de comanda a robotului industrial, lucru acceptat
deoarece acest consum nu reprezinta decat cel m ult cateva procente din consumul
de putere a! m otoarelor electrice de acfionare.
Jinand com de faptui ca echipamentu! de comanda este o parte componenta a
robotului industrial in ansamblu, includerea puterii consumate de acesta in puterea
m asurata permite aprecierea consumului maxim de putere a robotului industrial i
dimensionarea mai corecta a refelei de alimentare cu energie electrica.

[2013] I ROBOTI INDUSTRIAL! INCERCARE 1 RECEPTIE

:i S i

Prezenta fenomenelor de frecare, a celor termice, a deformafiilor (de incovoiere,


de rasucire) in funcfionarea mecanismelor de transmitere ?i transformare a mi?carii
din structura robotiior industriali, conduce la aparitia unor pierderi de energie.
Prin definite, randam entul mecanic, n, este marimea care reprezinta funcfia de
transfer a iucrului mecanic sau a puterii prin acel mecanism:
(4.10)
unde Le, Li reprezinta lucrul mecanic ieit i respectiv intrat din/in mecanism;
Pe, Pi reprezinta puterea ieita i respectiv intrata din/in mecanism.
Tinand cont de lucrul mecanic (puterea) consumat (a) in mecanism, Lp, (Pp),
din cauzele prezentate anterior, se poate scrie reiatia:

(4 . 11)
in care (p reprezinta coeficientul de pierderi.
in cazul robofilor industriali, acedia confinand o multiludine de mecanisme
legate in serie sau in paralel, randamentul total se determine cu relafia:
tft ~ Vl ' V'2 " " Vn ~ n j t l W-k

(4 . 12)

sau respectiv relafia:


Tit

= TfcOCi + rj2 a 2 + + Vnttn = Ifc=l Vkk


/

(4 . 13)

P'lr

in careafc = = , Lik si Pik fiind lucrul mecanic, respectiv puterea intrata in


Li
Pi
mecanismul de ordinul k.
In cazul legaturii m ixte a mecanismelor, se aplica ambele relafii (4.12) i (4.13).
Determinarea practica a randamentului se bazeaza pe m asurarea a doua marimi:
puterea consumata sau momentul rezistent.
In funcfie de consumul de putere, randamentul se poate exprima cu ajutorul
relatiei:
(4.14)

ROBOJI INDUSTRIAL! INCERCARE 1 RECEPTIE | [2013]

in care Pmec

reprezinta consumul de putere la acfionarea mecanismului in

conditiile date iar Pmot reprezinta consumul de putere al sistemului de actionare.

4 .7 . M A S U R A R E A P R E S I U N I L O R

Presiunea, ca marime fizica ce caracterizeaza starea de tensiune din mediile fluide,


este data de raportul dintre marimea fortes care acfioneaza normal i uniform pe o
suprafafa p aria acestei suprafete. Presiunea reprezinta unui dintre parametrii
fundamental ai oricarui sistem de actionare hidraulica sau pneumatica, care defmeste
capacitatea de efort a sistemului. Cunoaterea prin experiment a presiunii sistemelor de
actionare hidraulica sau pneumatica se poate realiza printr-o mare vrietate de metode i
mijloace depinzand de seopul propus, de domeniul de variatie a presiunii, de precizia
impusa, de regimul de lucru. Astfel, se pot utiliza manometre cu lichid, manometre
mecanice sau echipamente complexe prevazute cu traductoare rezistive, inductive,
capacitive, piezoelectrice. Manometrele cu lichid au o ntilizare restransa in domeniul
roboplor industriali, prezentdnd interes in cazul masuratorilor de precizie ridicata i a!
etalonarii altor sisteme de masurare. Manometrele mecanice au cea mai larga utilizare
in incercarea i cercetarea instala|iilor hidraulice ?i pneumatice a robotilor industriali.
Pentru masurarea presiunilor inalte, pana la 10000 bar, cu o precizie ridicata, se
recomanda a se utiliza manometrele cu piston i greutafi. Pentru masurarea curenta a
presiunilor cu variatie lenta se utiSizeaza, cel mai free vent, manometrele mecanice cu
element deformabil (membrana sau tub Bourdon). In cazul manometrelor mecanice cu
membrana se pot masura presiuni de pana la 25 bar. M anometrele mecanice cu tub
Bourdon se utilizeaza pentru masurarea presiunilor de pana la 10000

b a r.

Imbunatatirea continua a performantelor elementelor de actionare hidraulica si


pneumatica impune masurarea presiunii cu precizie ridicata, masurarea acesteia
simultan in mai multe puncte, masurarea pe durata indelungata sau in condifii
speciale (valori pulsatorii, vibratii etc.), centralizarea datelor, prelucrarea fi
interpretarea rezultatelor.

M etoda de masurare electrica a presiunii raspunde cel


[2013] | ROBOTI INDUSTRIAL! INCERCARE 1 RECEPTIE I l l l 8 1

mai bine exigenfelor mentionate. La aplicarea metodei, elem entele sensibile elastice
convertesc presiunea intr-o marime fizica intermediara de natura unor tensiuni,
deformafii i forte, care apoi se transforma in semnale electrice sub forma variatsei
rezistenfei, capacitafii, inducfiei sau sarcinii electrice. Elementeie sensibile utilizaie
sunt: membrana plana sau gofrata, simpla sau dubla (capsula), tubul cilindric, tubul
Bourdon. Pentru transform area deformafiei in marime electrica in sistemul de
masurare se prevad traductoare inductive, capacitive, piezoelectrice i cel mai des,
rezistive.
Coeficientul de transformare (transfer) al captorului, k T, este definit ca raportui
dintre semnalul de ieire i cel de intrare:
4A

fe = M s . m ~ 6P a " 1]

(4 -15)

in care AU reprezinta variafia de tensiune la ieirea punfii, in [Vj; Ua - tensiunea


de alimentare a punfii, in [Fj; S, - sensibilitatea traductorului, valorile uzuale fund
in domeniu! 1,9. ..2,15; p - presiunea masurata in [Pa), in regim dmamic, cea mai
buna comportare o au manometrele cu traductoare piezoelectrice, care pot
reproduce cu fidelitate variafii ale presiunii de pana la 15 kHz.

4 .8 . M A S U R A R E A D E B I T E L O R

Debitul este m arimea fizica ce exprima volumul de fluid vehiculat intr-o


anumita secfiune a sistemului hidraulic sau pneumatic, in unitatea de timp.
M asurarea debitului in tehnica industrials se realizeaza. cu o mare varietate de
metode i mijloace, a caror alegere depinde de precizia impusa masurarii, de
caracterul micarii fluidului i de condifiile concrete de masurare. Debitmetrele cu
restricfie de curgere se bazeaza pe masurarea caderii de presiune in restrictorul
montat pe conducta de transport a fluidului. La debitmetrele cu m asurarea bazata pe
deplasarea sau rotirea unui element mobil (de tipul rotam etrelor), fluidul care
traverseaza aparatul de m asurat va ridica plutitoru! la o anum ita inalfime h, va roti
H

r o b o j i in d u s t r ia li In c e rc a re i re ce p tie

11203.3]

paleta cu un anumlt unghi a, sau va imprima un anumit num ar de rotapi n, rotoarele


turbinelor tangentiale, axiale sau elicoidale, contorizandu-se astfel valoarea
debitului. O alta categorie de debitmetre mecanice de tip volumic (cu rap ovale, cu
lobi, cu pistoane rotitoare, cu volant sau tambur), reprezinta de fapt motoare
hidraulice a caror marime de ieire, frecventa de ro ta te, depinde de debitul fluidului
ce

le

traverseaza

de

capacitatea

specifica

aparatuSui.

Debitmetrul

electromagnetic axe in stractura sa o turbina. P u lsatile sunt transmise unui


frecventmetra, ale carui indicafii sunt proportionate cu numarul de rota|ii ale
turbinei. Debitmetrul calorimetric se bazeaza principial pe m asurarea temperaturii
mediului hidraulic absorbant al unei cantitap de energie termica, marimea sa de
iesire fiind chiar aceasta diferent.a de temperatura. Debitm etrul anemometric se
bazeaza pe d e p e n d e n t dintre viteza de transfer a caldurii i cea de curgere a
lichidului. Traductoarele de debit se utilizeaza frecvent i in tehnica incercarilor
pentru determinarea caracteristicilor statice i dinamice ale elementelor i
sistemelor hidraulice

i pneumatice,

dar pot

fi utilizate

?i in cercetarea

experimental! a unor fenomene cu sunt: influenza pulsatiei de debit asupra vitezei


organului de lucru, controlul debitului (vitezei) in sistemele hidraulice sau
pneumatice automate sau in sistemele electrohidraulice cu hue la de reacfie de
viteza.

4 .9 . M A S U R A R E A T E M P E R A T U R I L O R

Temperatura este o marime fizica utiiizata pentru a caracteriza starea de


incalzire a unui mediu, a corpurilor, asuprafe{elor etc. Tem peratura reprezinta un
parametru de stare, dependent de pozipe i timp, care se definete ca o masura
globala a intensitafii proceselor care determina energia interna a unui corp.
M asurarea tem peraturii se realizeaza printr-o m are varietate de instrumente,
aparate si scheme de montaj a caror alegere este im pusa de conditiile concrete de
experimentare i de domeniul de variape a t e m p e r a t u r i i . _________________
[2013] | ROBOTI INDUSTRIAL! INCERCARE 51 RECEPTIE

M&surarea tem peraturilor utilizand termeometre cu lichid sau substante


termoscopice are o utilizare redusa in construcfia de ma?ini. Termometrele cu lichid
au un domeniu restrans de utilizare la robo|i industriali (cu precadere se aplica la
masurarea temperaturii in rezervorul de ulei al actionarii hidraulice) datorita
gabaritului, fragilitS+ii 1 a citirii dificile a meniscului.
Substante!e termoscopice (sub forma de iacuri, creioane, pastile, etichete
autoadezive, sprayuri) !si schimba culoarea inipala datorita variatiei de temperatura.
Utilizand aceste substanfe se pot masura temperaturi intr-un domeniu foarte larg
(45... 100 C ), dar precizia este scazuta. Se pot utiliza eficient, acolo unde se cere
semnalarea atingerii sau depa?irii unei anumite temperaturi.
La roboti industriali, cea mai larga utilizare o au metodele de masurare a
temperaturii

bazate

pe

variatia

rezistivitatii

conductorilor

cu

temperatura

(termorezisten|e, term iston), variafia tensiunii electromotoare cu temperatura


(termocupluri), legile radiatiei corpurilor (pirometre opt ice sau electro-optice,
trasarea termogramelor cu ajutorul termoviziunii).
Termorezistenfele uzuale permit masurarea tem peraturilor cuprinse in domeniul
-200...800 C, iar erorile de masurare variaza intre 0,1...0.5% , cele mai mici
valori intregistradu-se la cele din platina. Masurarea temperaturilor cu ajutorul
termistoarelor se bazeaza pe variatia rezistentei electrice cu temperatura a unor
oxizi ceramici cu p ro p rie ty semiconductoare (oxizi de Mn, Si, Co, Cu, Fe, Zn, Al,
Mg). Termistoarele au dimensiuni de zecimi de milimetru, pana la capva centimetri,
putandu-se monta in locuri greu accesibile. Pot m asura temperaturi intre -100 C
...+400 C , in constructie obisnuita, sau pana la 1000 C sau chiar 1400 C , in
cazul unor montaje speciaie. Sensibilitatea obisnuita este de pana la 0,01 C i de
pana la 0,001 C in condifii speciaie de montaj. Timpul corespunzator iner|iei
termice este de sub 10 secunde.
Masurarea temperaturii elementelor de structura a robotiior industriali, in
domeniul 0 ...120 C i cu precizie de 0,5 C , se poate face utilizand termistoare
r o b o t i in d u s t r ia l ! I ncercare

j!

receptie

| [2013]

incluse in sonde portabile. Acestea pot fi sub forma de ac (pentru masurarea


temperaturii in lagarele de alunecare), stilou sau teaca curbata (pentru masurarea
temperaturii pe suprafafa peretilor interiori). Pentru m asurarea temperaturii in mai
multe puncte, pe un interval de timp mai lung, se utilizeaza sonde termistor pentru
interior.
M asurarea temperaturii cu termocupluri se bazeaza pe efectul termoelectric.
datorita caruia caldura se transforma direct in tensiune electrica, utilizandu-se doi
conductori din materiale diferite, care au o diferenta de tem perature intre cele doua
puncte

de

contact

dintre

ei.

S-a

confirmat

experimental

ca

tensiunea

teroelectromotoare produsa este o foncfie bine determinate de temperatura, pentru


fiecare pereche term oelectrica (termocuplu). Unui din capetele perechii se sudeaza
pentru asigurarea unui contact ferm, denumit joncfiune (unele termocupluri pot
function a i nesudate). Celalalt capat se numete joncfiune de referinfa (de
comparare, de reper). Pentru termoelectrozi se folosesc aceleasi tipuri de materiale
(metale nobile, m etale neprefioase sau materiale metalice), sau materiale diferite (in
combinative: metal nobil - metal neprefios, metalic - nemetalic).
Principiul metodei de determinare a temperaturii prin evaluarea radiatiei termice
are la baza proprietatea corpurilor incalzite de a emite radiafii, emisie legata de
temperatura corpurilor, prin legi bine definite (legea radiatiei monocromatice, legea
variafiei integrale).
Legea radiatiei monocromatice exprima intensitatea de radiatiei /, a unui corp
real, in funcfie de lungimea de unda A i de tem peratura 9 a corpului:
I a = ^ - C 1 - A-5 e~cz/Xd

(4.16)

in care > = l a / l este emisivitatea corpului; / w intensitatea de radiafie a unui


corp real pentru o lungime de unda oarecare; Cx i C2 constante. Pe baza relafiei
(2.16) sunt construite aparate de evaluare a radiatiei monocromatice pentru
masurarea temperaturii, denumite pirometre optice. Acestea compara stralucirea
corpului (intensitatea de radiafie pe unitatea de suprafafa) a carei temperatura se
masoara, direct cu stralucirea unui corp etaionata dupa radiafia corpului negru.
[2013] | ROBOT! INDUSTRIAL! INCERCARE 1 RECEPTIE

Legea variable! integrals releva ca puterea totala de ra d ia te 5, corespunzatoare


spectrului de referinta, depinde direct proportional de tem peratura 9 a corpului care
radiaza:
(4.17)

S = C3 e 4

unde C3 este o constanta. Pe baza acestei legi sunt construite pirometrele de


radiatie.

Ca

traductoare

sunt

utilizate

termocuplurile

in

m iniatura

sau

tennorezistente sub forma de pelicule fine, care totalizeaza puterea de rad iate
primita de la corpul a carui temperatura se masoara.
Termografia (termogrammetria) este o metoda de determinare a distribute] de
temperatura prin transform area radiatiei infraro?ii, de natura termica, emisa de un
corp,

intr-o

prezentare

vizibila

i perceptibila

sub

forma

de

imagini

bidimensionale. in cadrul acestei metode, masuratorile pot fi cu sau fara contact i


rezulta termograme contact, infratermograme fotografice si optice. Cu acestea se
poate determina distribufia de temperatura pe suprafefe ale elem entelor de structura
fixe sau mobile, precum si unele caracteristici ale temperaturii sau fluxului termic,
O instalafie de termoviziune se compune din doua unita# distincte: o camera de
luat vederi in infrarou i o unitate de afisare a imaginii. Cam era de luat vederi in
infrarou convertete radiafiile infraro?ii emise de un corp, in semnaie electrice
echivalente, care sunt amplificate i transmise unitafii de imagine. Se pot receptiona
radiatii inftaroii emise de surse de caldura la ternperaturi cuprinse intre -2 0 C i
1000 C, fara a fi necesara utiiizarea de filtre de atenuare a intensitatii radiatiilor.

4.10. m

asu rarea zg o m o tu lui

Sunetul reprezinta senzatfa perceputa de urechea umana ca rezultat al


fluctuatiilor rapide ale presiunii aerului ?i constituie vibrafia mecanicS a unui mediu
elastic, in care energia se transmite de la sursa prin unde sonore progresive.
Conform standardului international, zgomotul reprezinta orice sunet dezagreabil sau

ROBOT! INDUSTRIAL! INCERCARE ?! RECEPTIE | [2013]

parazit, sau un sunet in general de natura aleatoare, al carui spectra nu reprezinta


frecvenje remarcabile.
Functie de senzatia auditiva produsa, sunetele i zgomotele pot fi ealonate pe o
scara progresiva de la slab la putem ic. Taria zgom otelor depinde de nivelul
presiunii acustice, de frecven|a i componenta lor spectrala. Pentru a aprecia nivelul
de tarie al zgomotului, se efectueaza compararea subiectiva a acestuia cu un sunet
etalon, avand frecventa de 1000 Hz. Unitatea de masura utilizata pentru stabilirea
nivelului de tarie (izofonie) este fo n u l [/]. Nivelul de izofonie al unui zgomot este
de n foni, cand el este perceput de un observator de referinfa cu aceeai intensitate
ca un sunet de 1000 Hz, al carui nivel de presiune acustica este de n dB.
Masurarea zgomotului

permite

sa

se aprecieze

silen|iozitatea robo^ilor

industriali atat din punct de vedere al criteriilor tehnice de ex ecu te, cat si al
criteriului de protect!e a operatoralui. Ea permite sa se stabileasca daca nivelul de
zgomot maxim produs de robotul industrial se incadreaza in limitele admise de
norme i sa se localizeze mecanismele robotului care produc zgomot de nivel
ri dicat.
Robotul industrial al carui nivel de zgomot se m asoara trebuie sa fie echipat
complet (cu toate capacele i aparatorile), reglat pentru o func^ionare corecta i
instalat in aceleai condi^ii in care se instaleaza pentru exploatare.
Pentru m asurarea zgomotului sunt utilizate doua categorii de aparate: aparate de
atelier, de tip fonometru, care masoara nivelul intensitapi zgomotului prin
intermediul presiunii acustice; i aparate de investigate tiin(ifica, utilizate in
studiul i analiza surselor de zgomot.
Fonometrele se compun dintr-un microfon, de obicei cu condensator, un
amplificator cu caracteristica liniara in banda uzuala de frecven^e, un set de filtre
ponderatoare, un atenuator gradat in decibeli ?i un instrument indicator caruia i se
ataeaza un aparat inregistrator. Pentru ca aparatul sa fum izeze un semnal in
concordanta cu cel obpnut prin auditie directa, filtrele ponderatoare au rolul de a

[2013] | ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE

159'

reproduce curbele de sensibiiitate a urechii umane corespunzatoare nivelelor


izofonice de 40, 70, 100 i peste 100/on/.
Zgomotul produs de robofii industriali se recoman da a fi masurat in dB(A),
deoarece acesta corespunde, in mare masura, curbei de sensibiiitate a auzului
omenesc la un nivel sonor normal. In mediul in care sunt situafi robofii industriali
exista un zgomot de fond. La masurarea zgomotului, valorile indicate de fonometru
sunt corecte numai daca nivelul de presiune al zgomotului de fond este cu cel pufin
10 dB mai sc&zut decat cel emis de robotul industrial. D aca nu este indeplinita
aceasta condifie, trebuie facuta o cerecfie. Corectia valorilor masurate este cu atat
mai mare cu cat diferenfa intre zgomotul masurat i cel de fond este mai mica.
Zgomotul de fond din mediul ambiant se poate m asura in condifii de precizie, daca
este suficient de stabil.
Analizoarele de zgomot se utilizeaza la investigarea ftiinfifica a surselor de
zgomot, necesara in adoptarea masurilor de utilizare sau reducere a zgomotului
produs de robofii industriali. In structura analizoarelor de zgomot se regasesc mai
multe filtre, care nu lasa sa treaca decat zgomotul din anumite benzi de frecvenfa,
caracterizate prin largimea lor i prin frecvenfa lor centrala. Analizoarele de zgomot
avand filtre cu banda constanta permit efectuarea unor studii mai riguroase,
deoarece largimea benzii este independents de frecvenfa. Aceasta metoda se
recomanda pentru detectarea surselor de zgomot ale robofilor industriali.
Analizoarelor de zgomot i fonometrelor li se pot ataa aparate necesare
efectuarii unor operatii complementare de vizualizare a spectre] or fi de prelucrare a
datelor experimentale. Dintre acestea, cel mai des se utilizeaza spectrometrele fi
analizoarele de funcfii Fourier.

ROBOTI INDUSTRIAL! INCERCARE ?l RECEPTIE | [2013]

TIPOLOCIA
INSTALATIILOR DE
:
MASURARE $1
PRELUCRAREA
REZIILTATELOR
GENERALITATI PRIVIND INSTALAJIILE
DE MASURARE
- ERORILE DE MASURARE
CAUZELE ERORILOR DE MASURARE
* ERORILE SISTEMICE
-

j|:
j

ERORILE ALEATOARE

- ERORILE INADMISIBILE
* PREZENTAREA DATELOR
EXPERIMENT ALE

5 . T I P O L O G I A I N S T A L A J I I L O R D E M A S U R A R E 1
PRELUCRAREA REZULTATELOR

5 .1 . G E N E R A L I T A T I P R I V I N D I N S T A L A J I I L E D E M A S U R A R E

Cunoaterea naturii marimilor fizice care trebuie m asurate i a domeniului


posibil de variafie al acestora sunt date ce trebuie cunoscute pentru conceperea
instalafiei experimentale de masurare. De cele mai multe ori, vaiorile marimilor
fizice sunt variabile i au o anumita distribute (fig. 5.1).
Vaiorile m arimilor fizice pot varia in functie de unui sau mai multi parametri ai
fenomenului care se studieaza. Atunci cand variatia in timp a unor marimi fizice are
un efect minim asupra desfajurarii procesului supus studiului, acele marimi se pot
considera constante pentru descrierea procesului.

Fig. 5.1

In cazul masurarii unor marimi variabile, aceasta vanatie poate fi uneori


previzibila in timp sau poate avea o distribufie cu o m edie patratica ce este
constanta in timp (marimi deterministe sau sta|ionare).

[2013] | ROBOTI INDUSTRIAL! INCERCARE $1 RECEPTIE

163'

La randul lor, m arimile detemiiniste pot fi aperiodice sau periodice, acestea din
urma avand o variatie armonica, in impulsuri, treapta etc.
Cunoasterea caracterului

i a variatiei in timp a m arimilor fizice ce

caracterizeaza desfasurarea unui fenomen poate fi aprofundata, dar aplicarea


aparatuiui matematic corespunz&tor naturii variafiei constituie o problems, diflcila,
in rezolvarea careia experienfa i intuifia. cercetatorului au deseori un rol important.
in cazul marimilor variabile deterministe, prin masurare se pot stabili: valoarea
instantanee, m ultimea instantanee a valorilor marimilor fizice intr-un interval de
timp dat, valoarea medie aritmetica, valoarea medie patratica (valoarea eficace) sau
valoarea de varf.
Pentru marimile fizice variabile aleatoare se pot determina: valorile instantanee
la momentele de tim p t v t 2, ..., t n ; valoarea medie in intervalul de tim p t 2 t x;
mulfimea valorilor instantanee intr-un interval de timp dat. Valoarea medie pe
intervalul de timp t 2 11 se stabilete cu instalafii de masurare a caror marime de
ieire este proporfionala cu integrala in timp a marimii de m asurat. Diferenta t 2 t x
se numete timp de m ediere sau durata de eant.ionare.
Instalatiile de m asurare trebuie sa aiba in componenta elemente capabile sa
stabileasca i sa fum izeze valorile caracteristice ale m arimilor fizice in concordanfa
cu natura variapei marimii acestora. Dupa natura variatiei m arimilor fizice supuse
masurarii, se disting: masurari statice, masurari dinamice si masurari statistice.
Pentru fiecare din ele se stabil esc metode specifice de masurare, de prelucrare i
interpretare a rezultatelor masuratorilor.
M asu rarile stetiee stabilesc valorile unor marimi fizice constante in intervalul
de timp Tm in care se efectueaza masurarea. M atematic, aceasta se exprima prin
condifia ca toate derivatele marimii de masurat in raport cu timpul sa fie nule pe
durata Tm . Dai', nici o marime fizica nu este constants in timp. D in punct de vedere
metrologie, o marime fizica se considera constants daca variafia ei in intervalul de
masurare Trn este neglijabila in raport cu erorile de masurare. Durata de masurare
depinde de aplicafia concreta, dar ea trebuie sa fie suficient de mare pentru ca toate
>64

ROBOJI INDUSTRIAL! INCERCARE 51 RECEPTIE i [2013]

etapele operafiei de masurare sa se poata realiza. In mod practic, Tm variaza de la


fracfiuni de secundS pana la ore.
M asurarile statice sunt cele mai frecvente i apar in toate cazurile in care
valoarea marimii fizice poate fi obtinuta de operator in momentul in care se
efectueaza masurarea, fara a recurge la elemente de memorizare. Precizia
masuratorilor statice este ridicata, fara sa depinda de viteza de desfajurare a
procesului de masurare.
M asu rarile dinam ice se aplica marimilor variabiie deterministe, evolufia
acestora in timp fiind previzibila. M asurarea se realizeaza cu ajutorul unor elemente
de memorare capabile sa retina valorile marimii variabiie intr-un interval de timp
dat i sa le redea prin imagini statice. M etodele de masurare aplicate depind de
modul de variable (periodica sau aperiodica) i de viteza de variatie a marimilor
fizice.
M arimile cu variatie periodica au proprietatea ca valorile pe care le iau la
anumite momente se repeta dupa intervale egale de timp. In domeniul robotilor,
astfel de marimi sunt numeroase, data fiind structura cinem atica i ciclurile de
functionare ale acestora.
O marime periodica x ( t ) poate fi exprimata m atematic printr-o suma dintre o
componenta constanta cu valoarea rnedie m x :
(5.1)
i o componenta altemativa x T(t), de valoare m edie nula, care se reprezinta
printr-o serie Fourier sub forma:
^ T( 0 = S k = iT f*9oTT x (t) ( c o s k a ) t 4- sinkoot') d t

(5.2)

in care: T reprezinta perioada de variatie a marimii fizice iar o) - - pulsa|ia,


M arimile periodice pot fi complet determinate daca se cunosc: valoarea medie
m x , periada

T,

num am l amionicelor, valorile m axime i fazele acestora. Valoarea

[2013] | ROBOJ! INDUSTRIALI INCERCARE $! RECEPJIE ^

eficace x ef a marimilor periodice, permite evaloarea puterii fumizate de marimea


fizica supusa masurarii i se determina cu re 1alia:

xef =

J}

ftc00+Tx2(t)dt = JmZ + l f ^ x T C t ) ) 2 dt

(5,3)

Instalatiiie de masurare a marimilor variabile periodice trebuie sa aiba o viteza


de raspuns ridicata i elemente de memorare a valorilor masurate. Pentru aceasta se
folosesc osciloscoape catodice, inregistratoare speciaie sau magnetografe.
Stabilirea valorilor medii ale componentelor alternative i a valorii eficace
impune a se efectua operatii de masurare i integrare continue. Acest lucru nu este
posibil in mod practic, de aceea se efectueaza masuratori discontinue in urma carora
se ob|ine un numar finit de valori ale marimii x ( t ) la momente discrete de timp.
Calculele se efectueaza prin discretizarea integralelor din relajiile (5.1)...(5.3) i
transformarea lor in sume. Conform teoremei e?antionarii a lui Shanon, numarul
minim de valori, uniform distribuite in intervalul de o perioada, trebuie sa fie mai
mare sau cel putin egal cu dublui valorii frecven^ei corespunzatoare celei mai inalte
armonice. Numai in aceste condi|ii, rezultatele obpnute cu valori discrete reprezinta
corect parametrii caracteristici ai marimilor fizice masurate.
In instalatiiie de m asurare se folosesc anaiizoarele Fourier, care realizeaza
automat culegerea valorilor x ( t ) i efectueaza prelucrarea dateior conform relatiilor
(5.1)...(5.3). Atunci cand se studiaza raporturile unor marimi diferite, se deteraiina
i fazele acestora, spre exemplu: forfa - deplasare, presiune - debit, moment turafie etc.
Marimiie fizice aperiodice (vaiorile lor nu se repeta la intervale egale de timp)
evolueaza in timp dupa leg! predeterminate.
Exemple de variatii aperiodice sunt cele de tipul fiinc|iilor rampa, parabola,
hiperbola, exponent! ai a etc.
Stabilirea evolu^iei m arim ilor aperiodice necesita utilizarea unor instalatii
adecvate, cu viteze de raspuns ridicate, capabile sa masoare i sa inregistreze

ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE ?! RECEPTIE | [2013]

variapi rapide si pe intervale Sungi de timp, M asurarea m arim ilor aperiodice este
mult mai dificila decat cea a marimilor periodice.
M asu rarile statistic sunt adecvate pentru marimile fizice aleatoare ce prezinta
variafii imprevizibile fi valorile pe care le iau la momente diferite de timp sunt
intamplatoare.
Totalitatea vlorilor obtinute in cadrul unei experimental-] pentru o marime
aleatoare, constituie o anum ita realizare x { t) a acesteia.
Repetarea m asurarilor determina un ansamblu de realizari x n ( t) care descriu
marimea aleatoare considerate. O marime aleatoare este o functie de doua variabiie:
timpul t i numarul de ordine n in m ulpm ea realizarilor x n ( t) , pentru care nu se pot
scrie relapi de d e p e n d en t.
M arimile aleatoare pot fi caracterizate numai din punct de vedere probabilistic,
masurarea unei valori individuale are o serrmificape practice numai daea i se indica
i probabilitatea ei de aparitie. Cracteristicile cele mai importante ale marimilor
aleatoare sunt: m omentul de ordinul 1, dispersia fi m omentul de ordinul II.
Momentul de ordinul I, numit fi valoare medie statistics sau speran+a
matematica, exprim a valoarea in jural eareia se grupeaza dlierite realizari ale
marimii aleatorii la un anumit moment de timp

Expresia sa m atem atica este:

m lx( t) = M \x ( i) } = J_+ x ( t) d t

(5.4)

Dispersia evidenpaza abaterile valorilor unei marimi aleatoare fafa de media sa


statistics:
A(x, t ) = 0-2( t ) = M {[x (t) - m lx{t)]2}

(5.5)

Momentul de ordinul II, numit fi funcpe de autocorelape, reprezinta o medie a


ansarnblului realizarilor marimii aleatoare, la doua m omente de tim p

fi t 2.

Acesta se determ ina cu relatia:


Rx ( t 1, t 2) - M [x(i) x ( t 2 )] =

* ( t x) x { t 2) d t

de unde rezulta ca momentul de ordinul II sau functia de autocorelape

(5.6)
definefte

gradul de dependents reciproca a valorilor masurate pentru diferite valori ale


[2013] | R0B0J1 INDUSTRIALITNCERCARESiRECEPTIE l l l l i i l |

timpuiui t. Datorita dificultatilor de exprimare matematica a m arim ilor aleatoare i


a evaluarii lor utilizand rezultatele experim ental, se utilizeaza unele elase de
marimi aleatoare particulare.
Pentru aceste funcfii, valoarea medie statistics m lx i dispersia o sunt
constante. In expresia (5,6), momentele de timp t x ?i t 2 nu sunt independente, unui
putand fi ales drept origine a timpuiui.
Daca se noteaza r =

- t 2, se poate arata ca Rx ( t lt t 2) = Rx ( t) ,

MSrimile aleatoare ergodice au proprietatea ca valorile caracteristice m ,x i


Rx (t ) , definite pentru o anumita realizare x ( t ) , coincid cu valorile caracteristice pe
ansamblul realizarilor x x, .,x n . Marimile fizice aleatoare stafionare ergodice pot fi
evaluate cu ajutorul expresiilor:
m lx ~ x = lim r _oo f_ T x ( t ) d t

^5 ^

ox = -J x 2 ( t) ( x ) 2

(5.8)

R x (t ) limr-i-oo /_ r x() x( 4- r ) d f

(5,9)

in care x ( t ) este una din realizarile x n (t).


Pentru exemplificare, in figura 5.2a), este reprezentata o marime

aleatoare

ergodica, cu m edia sa statistics m lx( t ) i funcfia de autocorelafie Rx ( r ) a aceleea?i


marimi (fig, 5.2b)).

Fig. 5.2

H ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE $1 RECEPJIE | [2013]

Funcfia de autocorelatie i media statistica a unei marimi fizice aleatoare sunt


funcfii nealeatoare. Caracteristicile temporale stabilite cu relafiile (5.4)...(5.9)
impun integrarea funcfiilor x ( t ) intr-un timp infmit. In practica, acestea se
evalueaza aproximativ, calculul facandu-se pe baza medierii intr-un interval de timp
limitat. Vaioarea medie obtmuta printr-o rnediere continua se determina cu relafia:
x T = ^ / 0Tx ( t ) d t

(5.10)

In cazul unei medieri discrete obfinute printr-un numar A 'de eantion5ri, reiaiia
(3.10) devine:
Xn = ~ I . L i X ( k A t )

(5 .H )

in care A t reprezinta periada de eantionare.


Masurarile statistice, ca i cele dinamice, impun a se efectua un numar mare de
masurari ealonate in timp, ale aceleeai marimi, aie caror rezultate sunt memorate
i prelucrate. O p erab le de calcul, prin natura relajiilor matematice i volumul mare
de date, sunt foarte laborioase. Pentru facilitarea acestor operatii se folosesc
analizoare statistice, care perm it obfinerea directa a mediiior, dispersiilor, functiilor
de autocorela+ie, functiilor de repartifie de proba'oilitae, a densitatii spectrale de
putere medie etc. In domeniul robofilor

industriali,ele ii gasesc aplicabilitatea in

analiza sistemelor dinamice, in elucidarea fenomenelr vibratorii, a zgomotului etc.

5 .2 ,

E R O R IL E B E M A S U R A R E

5 .2 .1 . C A U Z E L E E R O R I L O R D E M A S U R A R E

Oricat de performante ar fi mijloacele tehnice utilizate pentru masurarea unor


marimi fizice i oricat de favorabile ar fi conditiiie in care se efectueaza operatiile
de masurare, rezul tatul masurarii este diferit fa\& de vaioarea real a. Aceasta
diferenta este denumita eroare de masurare. Din punct de vedere practic, vaioarea
absolut reala

a unei marimi

fizice nu este accesibila, deci nici eroarea


[2013] I ROBOT! INDUSTRIAL! INCERCARE s T r ECEPTIE

corespunzatoare rezultatului unei masuratori nu poate fi cunoscuta. Dar, prin


preiucrarea unui num ar de rezuitate se pot evalua, cu o anumita probabilitate,
valorile lim its ale erorilor pentru categoria de masurari considerate. Prin
mtermediul acestor erori limits, rezultatul unei mSsuratori in d iv id u a l permite
determinarea unui interval in care, cu probabilitatea respective, poate fi localizata
valoarea reala a m arimii masurate. Intervalul astfel obfinut, impreuna cu
probabilitatea asociata,

exprim a

incertitudinea

cu

care

rezultatul

masurarii

reprezinta valoarea reala.


Factors de influenfa exteriori

M arimea de m asurat

Factori de
interacfiune

Instaiafia de
masurare

Fig. 5.3

Cauzele care determina aparifia erorilor de masurare pot fi evidenfiate prin


analiza operatic de masurare, finand cont de funcfiile elem entelor de masurare 1 de
modalitafile de utilizare in cadrul metodeior de masurare adoptate. In acest sens,
orice proces de m asurare poate fi considera! ca o interacfiune intre marimea de
masurat

instalafia de masurare (fig. 5.3).

Schema din figura 5.3 evidenfiaza principal ele surse de erori de masurare:
- marimea de masurat,
- instalafia de masurare,
- interacfiunea dintre marimea de masurat i instalafia experim ental^
- influenfele exterioare.
Erorile datorate marimii de masurat sunt numite erori de model doarece apar ca
urmare a idealizarii sau simplificarii caracteristicilor acesteia. Spre exemplu, la
masurara deoituluj, aparatul se gradeaza pentru anumite valori ale densitafii i
vascozitafii lichidului, daca ace?ti parametri au valori in afara domeniului

preconizat pot aparea erori de model. In mod similar, la m asurarea amplitudinii


vibratiilor, captorii se aleg considerand ca, in cadrul fenomenului, oscilapiie sum
perfect armonice. Deoarece aceasta ipoteza nu are valabilitate practica, in masurare
apar erori de model sub forma distorsiunilor de amplitudine.
Instala|ia de masurare introduce erori denumite erori instrumentals, acestea
fiind de obicei specificate in documentatia tehnica. Evaluarea acestor tipuri de erori
nu constituie de obicei o problem s pentru utilizator. Se menfioneaza faptul ca sis
total gresit a considera erorile instrumentale ca fund singurele care afecteaza
precizia de masurare. Uneori, erorile datorate altor surse, in general greu de evaluat,
pot fi mai importante decat erorile instrumentale.
Factorii de interactiune provoaca erori datorita actiunii perturbatoare dintre
aparatul de masura i obiectul purtator al marimii fizice supusa masurarii. in urma
acestei actiuni, starea obiectului este modificata, iar m arimea de masurat ia o
valoare corespunzatoare. Cel mai des, astfel de erori apar in cazul in care aparatul
preia de la obiect energia necesara masurarii. Erori de interactiune apar, spre
exemplu, la m asurarea debitului unui fluid utilizand un debitmetru al carui element
sensibil, elice sau turbina, franeaza curgerea.
Acelai lucru se produce i la masurarea cu term ocuplu a temperaturii unui
fluid, avand un debit de curgere redus. Termocuplul preia o parte din caldura
fluidului, astfel ca echilibrul termic se stabilete pentru o tem peratura diferita de cea
realS.
Influentele exterioare instala^iei experimentale de masurare pot introduce erori
caracteristice mediului in care se face m asurarea (temperatura, umiditatea,
presiunea atmosferica, intensitatea campului electrom agnetic, gravita^ia terestra,
vibratiiie, ocurile), conditiilor de alimentare cu energie electrica (tensiune,
intensitate curent, frecventa), pozitia instalapei, fixarea acesteia, considerarea
amortizarilor etc. Cunoaterea cauzelor aparitiei eroriior de m asurare este deosebit
de utila in aprecierea prealabila a preciziei de masurare.

[2013] | ROBOfl INDUSTRIAL! TNCERCAREl RECEPJiE

171

In scopul evidenfierii caracteristicilor ?i proprietafilor generale, necesare in


exprimarea cantitativa a erorilor de masurare, mult mai utila este clasificarea lor
dupa caracterul variatiilor

valorilor pe care le pot lua. In acest sens se disting:

- erori sistem ice,


- erori aleatoare,
- erori grosolane sau. inadmisibile.

5 .2 .2 . E R O R I L E S I S T E M I C E

Aceste tipuri de erori se caracterizeaza prin aceea ca, in condifii identice de


repetare a masurarii, au valori previzibile, constante sau variabile dupa o lege
determinata in functie de sursele care le genereaza.
Ei o n le sistem ice ale unei masurari nu pot fi estimate in cadrul experimentului in
sme. Pentru a evalua erorile sistemice sunt necesare informatii din afara procesului
de masurare considerat: rezultatele altor masurari, date suplimentare privind metoda.
?i apaiatura, condifiile masurarii, aprecieri bazate pe experimente anterioare.
Marimea acestor tipuri de erori poate fi redusa prin aplicarea unor metode de
masurare perfecfionate, utilizand aparate mai precise i asigurand condifii de
masurare mai riguroase. Determinarea erorilor sistem ice necesita analiza profunda a
procesului de masurare, a modelului admis pentru aceasta, considerand principalele
surse de erori:
- obiectul,
- interactiunea obiect - aparat,
-precizia aparatului de masura,
- condifiile de masurare.
Prin cunoaterea completa a principalelor surse de erori se pot stabili numai
unele dintre erorile sistem ice, altele ramanand necunoscute. Erorile sistemice
controlabile

pot

fi

reduse

la

r o b o t i in d u s t r ia l i I ncercare

valori

minime

51 receptie | [2013]

acceptabile,

prin

alegerea

corespunzatoare a metodei, aparatului i a conditiilor de masurare. in cazul in care


acest lucru nu este posibil rezultateie obfinute pot fi supuse unor corectii.
Erorile sistemice necontrolabile se evalueaza prin metode statistice, estimanduse intervalele in care ele pot fi localizate cu o probabilitate satisfacatoare. Aceste
intervale se defmesc cu limitele -~a...+a, probabilitatea ca erorile sa fie situate in
afara acestor limite fiind foarte mica.
Eroarea sistemica poate fi considerate ca echiprobabila m intervalui [-a, +ci],
ceea ce corespunde unei legi de reparti tie uniforma (rectangulara) a probabilitafii
(fig. 5.4).
n P( S )

l/(2a)

8
. ------------------------------------- -------------

------------------------------------------------------------------------------------

+a

-o

Fig. 5.4

Eroarea medie patratica, in cazul unei reparti^ii uniforme, este data de rela^ia:
a = a /V 3

(5.12)

In cazul in care se disting mai multe surse importante de erori, se estimeaza


vaioarea medie patratica <ji , pentru fiecare caz in parte, dupa care, pe baza teoriei
probabilitatilor, se efectueaza compunerea lor in scopul evaiuarii efectului global.
Eroarea medie patratica a s este data de reiafia:

<?z = J

K r f + 2 2 y = 1' n m

[2013] I ROBOT! INDUSTRIAL! INCERCARE 1 RECEPTIE

(5.13)

_^|

in care n ;- reprezinta coeficientul de corelatie dintre variabilele caracterizate


prin valorile medii patratiee

?i ffj.

Coeficientul r are valoarea cuprinsa intre 0 i 1.


Daca rtj = 0 variabilele sunt necorelate intre ele. Daca ri;; = 1, factorii care
genereaza erorile caracterizate prin
intermediare pentru care 0 <

?i (J- sunt cordate total intre ele. in cazurile


< 1, intre erorile respective exista o corelatie

oarecare. Din punct de vedere practic, intereseaza in special identificarea celor doua
cazuri extreme.

5.2.3. E R O R IL E A L E A T O A R E

Pentru aceste tipuri de erori, v a ria b le sunt imprevizibile, atat ca valoare cat i
ca semn, chiar daca masurarile se repeta in condifii practic identice.
Datorita valorilor diferite i imprevizibile ale rezultatelor, analiza detaliata a
procesului de masurare nu mai prezinta interes practic, mult mai utila. fiind tratarea
globala a lor ca procese aleatoare.
Caracterizarea erorilor aleatoare se poate face numai sub forma probabilistica
prin intermediul funcfiilor de repartifie de probabilitate.
Cunoaterea funcpilor de repartitie permite stabilirea probabilitatilor cu care
erorile aleatoare se situeaza intre anumite limite.
Determinarea tipului funcfiilor de repartitie i a param etrilor ior caracteristici se
realizeaza pe baza prelucrarii prin metode statistice a rezultatelor unui num ar mare
de masuratori.
Pentru estimarea erorilor aleatoare se aplica m etoda selectiei, care consta in
gruparea valorilor x v x 2, ..., x n ob|inute ca urmare a n masuratori a marimii x.
Numarul de masuratori de aceeai valoare se numete frecventa absoluta, iar
suma frecventelor absolute pentru toate rezultatele formeaza volumul selectiei.

174

r o b o ji in d u s t r ia li I ncercare

recepjie

| [2013]

Rezultatele masurarii or prezentate sub forma lor bruta constituie o mulfime


neordonata de valori, de aceea pentru o mai ujoara interpretare a lor se reprezinta
graflc printr-o histogram a (fig. 5.5 b), sau printr-un poligon de frecvenfe (fig. 5.5 a).
In abscisa se trece domeniul de variafie a rezultatelor imparfit in intervale
elementare de aceea?i lungime A, numite intervale de grupare sau de clasa.
Lungimea intervalului de grupare se calculeaza cu ajutorul formulei lui Sturges:
_
max ATnm

(5 .1 4 )

1 + 3 ,22 -lg n

in axa ordonatelor se prezinta repartifia frecvenfelor absolute.


Daca frecvenfele absolute sunt prea marl i incom od de reprezentat grafic, se
inlocuiesc cu frecvenfe relative, care pot fi calculate cu relapa;
r

71;

fi - n

(5.15)

unde ti; este frecvenfa absoluta corespunzatoare i n - volumul selecfiei.


Frecvenfele relative

pot fi interpretate ca estimari empirice ale probabilitafii

ca rezultatul sa fie in intervalul [xmin + iA, x min + (i + 1)A], irul rezultatelor


x 1, x 2, ..., X n ordonate in sens crescator, formeaza seria variafionala incadrata de o
valoare minimS x min si o alta maxima x max.
Diferenfa dintre valorile extreme ale irului poarta denum irea de amplitudine a
selecfiei R x max x min .

Fig. 5,5
Valorile funcfiei de repartifie Fn (x), corespunzatoare selecfiei de volum n se pot
calcula pe baza histogramei sau poligonului de frecvenfe:
[2013] I ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE

175

( 0, p e n tru x < x min


Fn (x ) = j J ' p e n t r u x min + iA< x < x min + (j + 1)A

(5. 36)

U , pentru x > xmax


Gruparea i reprszentarea grafica a repartipei frecventeior de aparifie a
rezultatelor constituie prim a etapa in analiza erorilor aleatoare.
In continuare se prelucreaza statistic aceste repartipi in vederea obpnerii
valorilor tipice de selecpe cum sunt: media antm etica, modulul, mediana, eroarea
medie patratica etc., care reprezinta indicatori sintetici pentru evaluarea acestor
erori.
Cele mai utilizate funcpi teoretice de repartipe, aplicabile funcpe de anumite
particularitap ale m asurarilor i de scopul urmarit, sunt urmatoarele:
- repartitia normala, reprezinta baza m etodelor de prelucrare a dateior
de masurare, utilizata de Gauss in studiul i fundamentarea teoriei erorilor. Este
recomandata atunci cand masurarea este influentata de un num ar mare de factori.
care actioneaza independent;
/ epartipa Student, deosebit de utila in cazul unui num ar mic de
masurari;
repartipa 1 (gama), se folosejte in cazul in care procesul de masurare
este influeujat preponderent de unui sau capva factori din m ulpm ea celor care
caracterizeaza experim entul;
repartipa x 1 foiosita in cazul masurarilor in care intervin sums de
patrate ale erorilor aieatorii avand media zero;
- repartipa Weibul, utila la prelucrarea rezultatelor privind studiul
durabiiitapi componentelor sistemelor electrice, electronice, hidraulice, pneumatice.
Funcpa de densitate de repartipe normala pentru rezultatele masurarii afectate
de erori aleatoare este de forma:
1

. .

ix~mx)2

V {x )= 1 7 m ' e 2ff2

(5.17)

unde p (x ) reprezinta densitatea de probabilitate; x (variabila);

vaioarea masurata

m x - vaioarea medie; a - eroarea medie patratica.

ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE \ [2013]

Densitatea de probabilitate p ( x ) este functie de valoarea masurata x, iar


produsu! p ( x ) A x - reprezinta posibilitatea ca rezultatui m asurarii sa fie cuprins
intre x si x -f Ax.
Funcfia p ( x ) este o masura a frecvenfei relative de aparitie a rezultatelor
masurarilor repetate.
Densitatea de repartifie este complet determinate daca se cunosc valoarea medie
m x i eroarea medie patratica a. Aceti doi parametri pot fi calcu'ap cu relapii!
(5.18)
(5.19)

in care x* reprezinta rezultatele individuale ale unui numar n de masurari


repetate.
Utiiizarea relap ilor (5.18) i (5.19) necesita un num ar n mare de masurari
(pentru o aproxim ape satisfacatoare, n > 200). De aceea, in practica, in locul
parametrilor m x i cr, se utilizeaza estimapi ale lor x i respectiv d, ca^ulate pe
baza unui num ar n finit, prin intermediul relapilor:
x =

(5.20)
(5.21)

Rezultatui final al masurarilor se stabile^te dupa efectuarea calculului limitelor


de incredere i al niveJelor de incredere.
Limita de incredere reprezinta intervalul [xa, x b] determ inat astfel incat, cu o
probabilitate data t], valorile x t ale unui ir de m asurari x v x 2, ..., x n sa se situeze in
interiorul acestui interval. Intervalul de incredere se prezinta sub forma [rnx
At],mx + Ar]], in care, pentru rj dat, eroarea aleatoare se deduce din ecuafia:
(5.22)
Fund precizat un anumit interval, se poate determ ina probabilitatea ?/, cu care
rezultatele Xj se vor situa In interiorul acestui interval.
[2013] |

r o b o ji in d u s t r ia l ! I ncer c are

$i

receptie

177'

Probabilitatea respective reprezinta nivelul de incredere.


In cazul unei legi normale de distribute, pentru ATj = a, rj = 0,6827; pentru
At] = 2a, 7] = 0,9545; iar pentru Ar] = 3a, rj = 0,9973.
Limitele de incredere perm it definirea unui interval in jurul oricarui rezultat
individual x (, in care valoarea reala este situata cu o probabilitate corespunzatoare
niveiuiui de incredere.
Rezulta astfel forma generala de exprimare a rezultatului masurarii: x t =
Ar; < x < x t + At], in care x u Arj i ?] au sem nihcatiile prezentate anterior.

5 .2 .4 . E R O R I L E I N A D M I S I B I L E

Erorile grosolane depaesc considerabil erorile probabile specifice unui proces


de masurare. Ele pot fi datorate unei functionari defectoase a componentelor
instalatiei de masurare, aplicarii greite a m etodeior de masurare, inregistrarii
grejite a datelor etc.
Prin includerea erorilor grosolane in calculele de prelucrare a rezultatelor, ar
rezulta estimari greite. Aceste tipuri de erori trebuie descoperite i rezultatele
individuals pe care le genereaza trebuie excluse din irul de date ale masurarilor.
Valorile afectate de erori grosolane se abat cu mult de la celelalte valori ale iruiui.
Astfel, ele pot fi cu uuxinfa identificate i eliminate. Atunci cand caracteru!
inadmisibil al unei erori este greu de sesizat, mai ales in condifiile unei precizii
reduse de masurare, se irnpune a se aplica teste statistice speciale pentru depistarea
i eliminarea rezultatelor afectate de erori grosolane.

178. ' ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE $1 RECEPTIE | [2013]

. -

5.3. PREZENTAREA DATELOR EXPERIMENT ALE


In urma determinarilor experimentale rezulta o multime de valori, forma lor de
prezentare fiind tabelara, grafica sau analitica. Alegerea uneia din aceste forme se
face functie de volumul de date (marimea experimentului), de numarul de nivele
pentru fiecare factor studiat, de etapa parcursa in cadrul programului de cercetare
experimentala. Astfel, in cazul unui volum mic de date experimentale, rezultatele se
prezinta tabelar. Pentru prelucrarea prim ara a datelor experimentale in vederea
determinarii mediei aritmetice, a erorii medii patratice, eliminarii rezultatelor
afectate de erori grosolane etc., este recomandabil a se intocmi tabele adecvate
calculelor ce se efectueaza.
Atunci cand volumul de date experimentale este mare, cu multi factori i un
numar mare de nivele, prezentarea grafica a rezultatelor este obligatorie. Grafieele
vor

trebui

sa

evidentieze

maximele,

minimele,

punctele

de

inflexiune,

periodicitatea, gradul de corelatie intre doua sau mai multe variabiie (factori) etc.
Totodata, prezentarea grafica a rezultatelor uureaza interpretarea rezultatelor
experimentale i faciliteaza stabilirea unor concluzii adecvate.
Atunci cand cercetarea experimentala ii propune stabilirea unor dependente cu
grad ridicat de generalizare, a unor legitafi cu valabilitate in domenii largi de
variatie a unui num ar mare de parametri, forma analitica de prezentare a rezultatelor
experimentale prezinta avantaje evidente. Se constituie astfel modele de studiu
teoretic, ce pot fi supuse unor simulari ce depajesc prin complexitate posibilitatile
reale prin experiment. M ai mult, in cazuri mai simple, in urm a aplicarii operatiilor
matematice de derivare, integrare sau interpolare, pot fi stabilite concluzii
importante privind comportarea in timp a sistemului, variatia caracteristicilor la
modificarea unor parametri, raspunsul la actiunea diver?ilor factori excitatori etc.

[2013] | ROBOT! INDUSTRIAL! tNCERCAREi RECEPTIE

179

Stabilirea dependenfelor analitice constituie o problema complexa ce se


desfaoara pe pareursul urmatoarelor etape:
- determinarea fcrmei generaie a funcfiei;
- definirea compiexitafii func|iei caracteristice;
- determinarea coeficienplor. constantelor i exponen|iior funcfiei.
Stabilirea pe baza dateior experimentale a funcfiei variabile y ( x ) presupune
gasirea formei dependenfei funcpionale:
y - f ( x , a 0, a x, ...,a n)

(5.23)

in care a 0, al t ..., an sunt constante ale caror valori trebuie determinate.


Daca nu este cunoscut fenomenul fizic cercetat, iar d e p e n d e n c e funqionale nu
sunt evidente, se poate recurge la alegerea unei din urmatoareie forme:
y = Sf= o o-iX1 = a0 + a xx + a 2x 2 + + anx n

(5.24)

y = ~ + Yljliip-jCosjodx + bjsinjcox),

(5.25)

a> = 2 n / T

y = a e bx + c

(5.26)

Dependenta functional a trebuie sa reprezinte cat mai fidel datele experimentale


?i sa aiba un numar minim de constante arbitrare. Este de dorit ca funcfia y ( x ) sa fie
simpla 51 precisa.
Nu se pot da indicafii generaie cu privire la alegerea tipului de functie y ( x ) . dar
reprezentarea grafica a rezultatelor experimentale poate servi la intuirea celei mai
apropriate forme. Pe baza dateior existente se face o proba preliminary de verificare
a valorilor functiei pentru a stabili corectitudinea formei presupuse a acesteia. Daca
rezultatul este nesatisfacator, se alege 0 noua forma a functiei i operapa se repeta
pana la gasirea celei mai adecvate fonne a dependemei fu n ctio n al. Proba
preliminary se efectueaza fara determinarea valorilor constantelor fiecarei forme a
func$iei considerate, deoarece ar necesita un volum mare de caicule.
Definitivarea dependenfei funcfionale presupune stabilirea gradului functiei
polinomiale (5.24) sau numarul de termeni ai funcfiei trigonometrice (5.25). Pentru
aceasta se aplica criteriul dispersiei minime a erorilor datorate aproximarii.

| | lf ! ^ |

R0 B T I INDUSTRIAL! INCERCARE 51 RECEPTIE | [2013]

Pentru. determinarea constantelor a 0, a Xl... , a n din d e p e n d e n c e functionaie


prezentate in relatiile (5.24)...(5.26), utiiizarea valorilor experimentale > 'i,y2>..., y n
nu este posibila, deoarece ele cuprind erorile aleatoare, inevitabile in procesul
masur5rii. De aceea, se incearca prin diferite m etode, mai m ult sau mai pufin
precise, a se estima valorile constantelor a 0, a 1( ...,a n , astfel incat fun.ct.ia rezultata
sa corespunda cel mai bine scopuiui propus.
M etoda de determinare a valorilor constantelor se alege in functie de fonna
dependen|ei functionaie, de complexitatea sa, de precizia impusa cercetarii si de
m ijloacele tehnice disponibile de efectuare a calculelor. Se pot folosi metodele
aproximative, care au precizie relativ scazuta, dar care au avantajul simplitatii.
Precizia rezultatelor se poate imbunat&ti prin interpolari succesive. Pri.ntre aceste
metode se disting: metoda grafica a liniei drepte, a punctelor selcctionate, a mediilor

Metoda celor mai mici patrate este cea mai utilizata, este precisa i poate fi
utilizata pentru ori care forma a dependen|ei functionaie. Valorile experimentale
y x 'J i .

)Jn se presupun independente, iar erorile de m asurare se considers

d istribute dupa o lege n o rm a l! Presupunand ca valorile y i , y 2, , y n au fost


obinute cu aceea?i precizie, principiul metodei celor mai mici patrate consta in
aceea ca estimarea constantelor a0, av ..., a n ale func|iei y = f ( x , a 0, a l t ..., an) se
obtine

din condi (ia ca dispersia erorilor valorilor calculate

fata

de cele

experimentale sa fie minima:


= 2f= i!'yt - f i x , a 0, a l , . . . , a n)] 2

(5.27)

unde y t reprezinta valorile obtinute experimental, iar n - num arul de determinari


experimentale. Daca determinarile experimentale nu au toate aceeai precizie,
relajia (5.27) devine:
(7 = S ?=1 [y* ~ f i x , a 0, a 1 ;..., an) ] 2 w t
umin
unde Wi = 1 f a f reprezinta ponderea erorilor de m asurare cu dispersia a f .

[ 2013] | r o b o t i in d u s t r ia li In c e rc a r e i re c e p tie

(5.28)

Caleului constantelor a 0, a 1 : an se reduce la rezolvarea urmatorului sistem de


ecuafii:
~ { E i = i [ y i - f ( x i , a 0, a v ..., an) ] 2} = 0
d(h S i= i[y i

f ( X i , CIq, d lt ..., Cln)}2} =

{Si=i[yi f(.xi>

^ 2g^

s n)]2} = o

In cazul In care fencfia y = f ( x , a 0, a i , ...,a n) depinde liniar de constantele


care le confine, sistemul de ecuafii (5.29) este de asemenea liniar, Liniarizarea
sistemelor de ecuafii se recom anda pentru ujurinfa obfinerii solufiilor,

|jj|^ff

ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE ! RECEPJIE j [2013]

A L G O R IT M I D E C A L C U L A
F E R F O R M A N J E L O R R O B O J IL O R
IN D U S T R IA L I
s

IN S T A L A J II E X P E R IM E N T A L E B E
M A SU R A R E A PE R FO R M A N JE L O R
R O B O J IL O R IN D U S T R IA L I

6.

M E T O D E , A L G O R IT M ! D E C A L C U L 1 IN S T A L A J II

E X P E R IM E N T A L E D E M A S U R A R E A P E R F O R M A N J E L O R
R O B O T IL O R IN D U S T R IA L I

6 .1 . M E T O D E D E M A S U R A R E

M asurarea reprezinta un proces de determinare experimentala a iaturiior


calitative i cantitative ale fenomenelor i iegilor de destaurare ale acestora. In
conditiile

respectarii

prem izelor

de

experimentare,

m asurarea

reprezinta

modalitate ohiectiva de stabilire a dateior tiintifice.


M asurarea unei marimi fizice presupune compararea ei cu o alta de aceea^i
natura, considerate unitate i exprimarea masurii prin raportul ior. Aceasta masura,
ce apare ca rezultat al unei experience, trebuie, in limitele unor abateri acceptate, sa
fie independents de operatorul uman.
M asurarea uneia sau mai m ultor marimi fizice, ale unui fenomen sau proces,
trebuie sa indeplineasca doua condifii principale:
- sa fie sigura i comoda;
- sa asigure o precizie cat mai ridicata.
Din necesitatea de a satisface aceste condifii, In m ajoritatea cazurilor, intre
marimea de masurat i organele de perceptie ale operatorului uman, se interpun
anumite dispozitive, care, acponate de marimea respectiva, determina efecte ce pot
fi percepute. In functie de performanfele care sunt impuse, de destinafia i condltiilc
de utilizare, de necesitatea prezentarii rezultatelor sub o forma accesibila prelucrarii
pe calculatoare, aparatele de masurat, ca mijloace tehnice de masurare, capata o
complexitate apreciabila. Instalatiiie de masurare au o structura diversa, care
depinde 'in principal de metoda de masurare adoptata.

[2013] ! ROBOT! INDUSTRIAL! INCERCARE 1 RECEPTIE

185

Metodele de masurare constituie un ansamblu de principii i mijloace, pe care se


bazeaza efectuarea unei masurari, cu seopul ca rezultatui obti;v.:t sa reprezinte cat
mai fidel valoarea marimii masurate ?i sa satisfaca cerinfeie de utilizare. Dupa
modalitatea In care se face comparatia marimii masurate cu unitatea de masura,
metodele de masurare pot fi directe sau indirecte.
M a su ra re a d ire c ts efectueaza comparafia nemijlocita a marimii de masurat cu
unitatea sa de m asura sau evalueaza in mod direct un efect produs de marimea
respective. In cadrul m asurarilor directe, comparatia dintre m arimea de masurat i
unitatea de masura se poate face simultan sau succesiv.
In cadrul masurarii directe prin comparatie simultana, m arimea de masurat se
compara cu un etalon de valoare egala sau apropriata, fie cu un eta!on de valoare
diferita. M asurarea directa prin compara|ie simultana este prezentata schematic in
figura6.1.

Fig. 6.1
M asurarea prin comparable 1 : 1 se poate efectua direct sau prin intermediul unei
aparat oe comparatie. M asurarea directa poaie fi aplicata numai marimilor fizice
care au polaritate (sunt pozitive sau negative), cum sunt: forjele, momentele de
rasucire sau ineovoiere, presiunile, tensiunea electrica etc. Schema de masurare va
obfine ca rezultat, marimea:
A=x-x0

(6.1)

unde. A reprezinta diferenta marimilor, masurate direct, x - valoarea marimii de


masurat ?i x 0 - valoarea de referinta cunoscuta. Pentru o diferenta A suficient de
ROSOJI INDUSTRIAL! INCERCARE 1 RECEPJIE | [2013]

mica eroarea de m asurare devine neglijabila i incertitudinea rezultatului este egaia


cu cea a marimii care se ia drept referinta.
Masurarea prin comparable simultana 1 : 1 directa, este cea mai precisa, dar are
dezavantajul ca necesita marimi de referinta cu valori apropriate de cele ale marimii
de masurat.
M asurarea prin comparable simultana I : 1 cu aparat intermediar, se aplica
marimilor fizice cu valori strict pozitive (maselor, rezistenteior i capacitatilor
eiectrice, inductantelor etc.). Compara(ia se poate efectua in trei variante: simplu,
prin substituire sau prin permutare.
Comparafia simpla intre marimea de masurat i cea de referinta ofera un rezultat
exprimat prin rela|ia:
x = kx0

(6.2)

unde k este un factor definit de catre aparatul intermediar, care introduce un


grad relativ mare de incertitudine. Comparatia prin su b stitu te este num ita metoda
efectelor egale si presupune diminuarea erorii introduse de aparatul intermediar,
printr-o masurare dubla. Valorile marimilor x i x Q sunt comparate, pe rand, cu o
marime cunoscuta auxiliara x a. Rezulta evaluarile:
x0 = kxa

(6.3)

x - kxa

(6.4)

Deci x = x 0. in acest fel, eroarea introdusa de aparat este eliminata.


Com para|ia prin permutare (metoda Gauss) permite eliminarea erorii prin
acela?i procedeu al dublei masurari. M etoda permite schim barea intre ele a marimii
comparate cu a celei de referinta:
x = kx0

(6.5)

x'0 = k x

( 6 . 6)

ceea ce face ca:

(6.7)

[2013] | ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE

unde x0 ?i x J0 sunt cele doua valori de referinfa necesare. Eroarea aparatului


ratermediar de comparafie este limitata, deoarece factoru! &nu apare in relafia (6.7).
Masurarea prin comparafie 1 : n se efectueaza comparand marimea de masurat
cu cea de referinfa, a carei valoare este sensibil diferita de prima. Avantajul metodei
consta in posibilitatea de a efectua masurari intr-un domeniu larg de valori. foiosind
un singur etalon cu valoare fixa. Acesta este principalul m otiv pentru care metoda
are apiicabilitate extinsa. M asurarea directa prin comparafie succesiva se utilizeaza
cu precadere la m asurarea marimilor fizice pentru care este dificil sau incomod de
realizat marimea de refer in ta. Marimea de referinfa se aplica anterior operafiei de
masurare (la gradarea scalei aparatului) i informafia cu privire la efectele ei este
memorata de anumite elemente componente ale instalafiei. Aceasta m etoda este
specifica situatie; in care trebuie sa aiba loc una sau mai m ulte transformari ale
marimii de masurat. Caracteristica metodelor de comparatie succesiva este
convertirea marimii de m asurat x, intr-o marime intermediara u, care va fi
comparata cu o marime de aceea?i natura u 0 (fig. 6.2). Operatorul nu intervine in
procesul de masurare, in te r v e n e sa fiind efectiva numai pentru calibrarea
aparatului. Calitatea m asurarilor utilizand aceasta m etoda de masurare este
con d itio n al de aparatul de masurat intr-un grad mai ridicat decat la m etoda de
masurare cu comparatie simultana.

Fig. 6.2
Analizand metodele de masurare directa, prin comparatie simultana si
succesiva, se poate desprinde concluzia ca primele sunt aplicabile in conditii de
laboiator, iar cele din a doua categorie in mediu industrial.
188

ROBOTI INDUSTRIAL! INCERCARE 1 RECEPJiE j [2013]

M a s u ra re a im directa se utilizeaza pentru aceie m arim i care nu se po t com para


direct cu o m arim e de referinfa apartinand aceleeai clase. R ezultatele m asurarilor
se obtin in urm a u n o r calcule, be baza dependenfelor dintre m arim i le de m asurat i
ale m arim ii direct m asurabile. M asurarile indirecte au o aplicabilitate restransa in
cazul m arim ilor avand n atura m ecanica i hidraulica.
In clasificarea m etodeior de m asurare a performance] or ro b o |ilo r industriali
trebuie luate in considerate urm atoarele aspecte:
1. m asurarile po t fi absolute sau relative, in prim ul caz se determ ina situarea
intr-un reper unic, de referinta R 0. In al doilea caz se d eterm ina situarile efectoruiui
term inal (end effectors) al robotului industrial, sau abaterile de situare, in m ai rnulte
repere, ale caro r situari, in raport cu R 0 sunt cunoscute. D e m entionat ca R 0
reprezinta reperul de referinta legat de baza robotului sau de m ediu;
2. m asurarile absolute p o t fi facute prin coniparare" sau direct. In prim ul caz
este utilizat un g enerator de situare etalon (m aina de m asurat tridim ensionala sau
robot de m asurare). T erm inalul acestui etalon este deplasat In conform itate cu
t

efectorul term inal al robotului industrial, astfel incat sa se p erm its, printr-un
algoritm de calcul adecvat, determ inarea situarii acestuia din urm a;
3. m asurarile se pot face cu contact sau fara contact intre efectorul term inal al
robotului i m ijlocul de m asurare. in prim ul caz se utilizeaza captori de tip
palpatoare sau m icrointrerupatoare. In al doilea caz, se po t utiliza diverse m etode:
m asurarea pozifiei i orientarii cu accelerom etre am plasate p e efectorul term inal al
robotului industrial, unde acustice, fascicul laser, senzori de proxim itate, etc.;
4. aparatura de m asurare poate fi: com plet im barcata pe efectorul term inal al
robotului analizat, com plet legata de m ediu sau repartizata p e am bele subansam ble
(em itator - receptor).
T inand seam a de consideratiile anterioare i luand in considerare doua criterii:
caracteristicile m asurate i principiul de m asurare, se poate realiza o clasificare a
m etodeior de m asurare a perform anfelor robotilor industriali (fig. 6.3).
C aracteristicile m asurate po t fi grupate in doua categorii:
[2013] | ROBOTI INDUS'I RIALI INCERCARE 1 RECEPTIE

189

1. caracteristic! de pozitionare (situare);


2. caracteristic! de traiectorie.
D upa principiul de m asurare se pot distinge doua grape:
1. m etode locale - se caracterizeaza prin aceea ca determ inarea caracteristicilor
de situare i/sau de traiectorie se realizeaza prin m asurarea unor distance m ici
(cativa m ilim etri) intre un corp de proba (sfera ealibrata sau cub calibrat) si un
term inal de m asurare (cap de m asurare). C ele doua com ponente ale aparaturii de
m asurare se am plaseaza, unui peste in terfa|a m ecanica a robotului industrial,
celalalt intr-o pozi^ie bine determinate. in spafiul de lucra al robotului industrial;
2. m etode la distanta - se caracterizeaza prin aceea ca dispozitivul (aparatura)
de m asurare se am plaseaza la distanta de elem entul term inal al robotului industrial
(cativa m etri) si, prin urm are, algoritm i de calcul aferen^i acestor m etode se bazeaza
pe calcule de tria n g u la te .

Principiul de m asurare:

Tipul de referinta:

M od de m asurare:

R e la te term inal - m ediu:

A paratura activa:

F ig. 6.3
j| j^ jjj| |

r o b o t i i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e i r e c e p j i e j [ 20 13 ]

Indiferent de tipul m etodei de m asurare adoptate, se im pune rezolvarea catorva


aspecte:
- m aterializarea referintelor (de tip R 0, R);
- utiiizarea

unor m ijloace

inform atice

(calculatoare) perform ante

pentru

prelucrarea inform atiilor;


- utiiizarea unor captori de inalta calitate: precizie, liniaritate, etc.
M etodele de m asurare nu trebuie sa introduca erori sem nificative: spre exem plu,
determ inarea unui plan prin coordonatele a trei puncte nu este corecta daca p u n c id e
sunt aliniate (coliniare).
De asem enea aparatura utilizata nu trebuie sa perturbe functionarea robotului,
exercitand asupra lui forfe necontrolate sau incom odandu-i m icarile in spafiul de
lucru.

6 .2 . A L G O R I T M I D E C A L C U L A P E R F O R M A N J E L O R
R O B O T IL O R IN D U S T R IA L I

E valuarea caracteristicilor func^ionale ale robofilor industriali, constituie unui


dintre aspectele dezvoltarii acestora. P erform antele reale ale acestor ma,ini sunt
inca insufficient cunoscute, intrucat defaiirea criteriilor de p erfo n n an fa constituie
preocupari relativ recente. A nalizand aplica|iile in care sunt im plicap robotii
industriali se constata ca. acestea se pot in general clasifica in doua categorii.
In prirna categorie robotul este utilizat pentru a pozifiona u n o b iect sau o scula
in spatiul sau de lucru. A ceasta categorie corespunde unor aplicafii num eroase:
sudura in puncte, asam blare, m anipulare, paletizare, m ontare de com ponente
electronice, etc.
in a doua categorie robotul este utilizat pentru deplasarea program ata si
continua a unui obiect sau scula. In aceasta categorie intra aplica|iile de sudura
continua, debavurare de piese, vopsire, etc.

[2 0 1 3 ] | r o b o j i i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e i r e c e p t ie

191

Aceste doua categorii de utiiizare a robotiior industriali determ ina doua familii
de

caracteristici

considerate

fu n d a m e n ta l

pentru

aprecierea

perform antelor

robotiior:
1 - caracteristici de pozitionare;
2 - caracteristici de urm arire a traiectoriei.
C aracteristicile de pozitionare sunt expriinate, in general, prin exactitatea i
repetabilitatea de situare (pozitionare i orientare). M odalitatile de determ inare a
acestora difera functie de tipul m etodei utilizate.
M etodele locale de determ inare a exactitatii i repetabilitatii de situare la robotii
industriali sunt cele denum ite in m od curent m etode clasice i ele presupun
determ inarea abaterilor de situare (pozitionare i orientare) prin m asurarea unor
distante mici (cativa m ilim etri), cu sau fara contact, intre:
-

un corp de proba (fixat de obicei in efectorul term inal al robotului, dar nu


neaparat necesar), care poate fi o sfera calibrata (pentru caracteristici de
pozitionare) sau un cub calibrat (pentru caracteristici de pozitionare si orientare);

un cap de m asurare (term inal de m asurare), am plasat in puncte determ inate din
spatiul de lucru al robotului.
M etodele de m asurare difera functie de algoritm ul de calcul utilizat.

6 .2 .1 . A L G O R I T M D E C A L C U L P E N T R U D E T E R M I N A R E A
E X A C T IT A T II 1 R E P E T A B IL IT A T II D E P O Z IT IO N A R E ,
U T IL IZ A N D B M E P T C O R P D E P R O B A O S F E R A C A L IB R A T A

A cest algoritm perm ite doar determ inarea exactitatii i repetabilitatii de


pozitionare, n u i de orientare.
C orpul de proba (sfera calibrata) prins in efectorul term inal al robotului
conlucreaza cu un cap de m asurare am plasat intr-un pu n ct determ inat al spatiului de
lucru al robotului (fig. 6.4). C apul de m asurare este echipat cu trei instrum ente de

g g l l l

ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 51 RECEPTIE | [2013]

m asurare

a d istantelor

(com paratoare,

traductoare

de

pozitie)

avand

axele

concurente i p erpendicuiare doua cate doua (fig. 6.5).

F ig . 6.5

F ig . 6.4

C entrul sferei calibrate m aterializeaza punctul caracteristic (P C ) al robotului.


P entru determ inarea exactita|ii de pozitionare, se p rocedeaza astfel (fig., 6.6):
- se considera sistem ul de referinta Pxyz, legat de capul de m asurare. In pozifia
lor de zero, suprafetele de contact plane ale palpatoarelor se gasesc la d i s t a n c e hx ,
hy i h z de planele de referintsa ale sistem ului P x y z;
-

se aduce capul de m asurare in pozifia cu care suprafetele plane de contact sa

fie in pozifia lor de zero, tangente la corpul de p ro b a sleric cu centrul

in

p o zi|ia

program ata, P i0. C oordonatele punctului P i0 in rap o rt cu sistem ul de referiiita


solidar cu capul de m asurare, vor fi:
( x Pio - hx + R
) y Pio = hy + R

(6.8)

U p to = hz + R
in care R este raza corpului de proba sferic. Se stabilete, in m odul aratat m ai
sus, pozitia de zero a ansam blului corp de proba - cap de m asurare;

[2013] | ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPJIE 1 1 1

a
P

ri

F ig. 6.6

se com anda robotul sa revina in pozitia program ata, P i 0 a punctum i

caracteristic. In realitate din cauza m ultiplelor erori sistem atice i aleatoare, robotul
nu va pozitiona corpul de proba sferie cu centrul in P^g, ci in vecinatatea acestuia
intr-o pozifie efectiva P*. Indicafiile palpatoareior instrum entelor de m asura ce ating
corpu! de proba sferie in pozitia efectiva vor fi: A x , A y , A z . In aceste conditii,
coordonatele pozi^iei efectiveale punctului caracteristic vor fi:
'x P . = kx + R A x =

x PlQ Ax

y P . = hy + R A y =

y PiQ Ay

t z Pi = h z + R A z =

z P .0 A z

(6.9)

V ectorul erorii de pozitie a punctului caracteristic in raport cu sistem ul P xyz,


legat de capul de m asurare (C M ), v a fi:
C M ^ = C M (APx

&Py

APz)r = (A x

Ay

Az

l) T

(6.10)

In raport cu sistem ul de referinfa de baza, R, legat de eiem entul fix a! robotului,


vectorul erorii de pozitie v a fi:

(6 .11)
r o b o ti in d u s tr ia l! In c e rc a r e

51 r e c e p t ie

| [ 2 0 13 ]

in care

reprezinta m atricea de trecere de la sistem ul Pxyz, legat de capul

de m asurare, ia sistem ul de referinta R, legat de baza robotului.


in vederea determ inarii repetabilitafii de pozitionare, dupa punerea la zero a
sistem ului cap de m asurare - corp de proba, in pozijia com andata, P i0, se com anda
repetarea de n ori a operafiei de pozitionare a corpului de proba in pozifia P i0,
m asurandu-se de fiecare data abaterile de pozitionare. A tat in cazul exactitatii cat i
a repetabilitafii de pozitionare, rezultatele obfinute se prelucreaza statistic, ;a
conform itate cu prevederile SR. ISO 9283:3996, estim andu-se valoarea acestora.

6 .2 ,2 . A L G O R I T M D E C A L C U L P E N T R U D E T E R M I N A R E A
E X A C T IT A T II 1 R E P E T A B iL I T A T I ! D E S IT U A R E L A R O B O T !
IN D U S T R IA L I, U T IL IZ A N D D IS T R IB U J IA 3 x 2 x !

in acest caz se utilizeaza un corp de proba paralelipipedic (cub sau paralelipiped


dreptunghic) calibrat (fig. 6.7).

F ig . 6.7

F ig .

6.8

Trei m uchii p eipendicularc doua cate doua, m aterializeaza axele sistem ului de
referinta legat de corpul de proba, punctul lor de intersecfie fiind P, = P C ( P C fiind
punctul caracteristic).

[20131 ! ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE

Corpul de proba prism atic vine in contact cu un cap de m asurare avand ase
instrum ente de m asura, am plasate in configura(ia din figura 6.8. C apul de m asurare
este prezentat in figura 6.9.
D eterm inarea erorii de situare, utilizand distributia 3 x 2 x 1, se face dupa
m etodologia descrisa in continuare.
Se considera sistem ul de referinta Pxyz iegat de capul de m asurare.

X,

M.

*0~ -

i\3.

p y n
F ig. 6.9

r o b o t i i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e $i r e c e p t ie | [ 2013 ]

In pozitia lor de zero , punctele de intersec^ie ale ex trem ita|ilo r palpatoarelor,


respectiv axelor, vor fi la distance! e hx , hy si hz de p lan ele de referin |a ale
sistem ului Pxyz.
in ipoteza ca, in pozitia de zero , toate extrem itapJe palpatoarelor se gasesc pe
suprafa^a corpului de proba, coordonatele acestora, in ra p o tl cu sistem ul Pxyz, vor

jgh
*'

O
II
H

fi:

10 ~

y i

[ ZMW = *1

r x 2o - x2
fy M 2 o ~ h y 2
1' Z M 2 q ~ Z 2

(<* M 30

jy ^ 3 a
I ZM-i0 =

*3
hy3

(6.12)
( XM*.o ~ x4

40 = y ^

jr x m 50 ~ x s

J yMS0 =

|r x m60 = %6

ys

ii

tl

iz MS0 ~ hZs

y^ao ~ y &
= hz&

1iz m60

E ste posibil ca:


hy 2 = h y3 = h y

(6.13)

K 4 = hZs = h z<i = h z

(6.14)

dar nu absolut necesar.


P entru sim plificarea rela|iilor, se considera ca sunt indeplinite eondipile (6.13)
si (6.14). In aceasta situafie, coordonatele puctului

caracteristic P t = PC, atasat

corpului de p ro b a prism atic, in pozifia de zero , in sistem ul Pxyz, vor fi:


rxPto = K
\y p i0 = h y

(6.15)

>i0 = hz
D u p a in ip alizarea sistem ului corp de proba - cap de m asurare, se com anda
pozifionarea robotului in pozitia program ata

Pio-

In realitate, robotul v a deplasa corpul de p ro b a cu PC in vecinatatea lui

Pio,

adica intr-o pozitie efectiva, P j(x , y ;, zf) in sistem ul Pxyz. D eplasarile palpatoarelor
instrum entelor de m asura, pentru a atinge corpul, v o r fi: A x , A y , A z, fata de
pozitia de zero .

[2013] ! ROBOTI INDUSTRIALI fNCERCARE $1 RECEPTIE

197

C oordonatele punctelor de palpare M;, i = 1, 2, 3, ..., 6 de pe corpul de proba,


vor fi:

(* M 4 = X 4

y4

(6.16)

=
( xm6 :

y6 :
Um 6 - nz x u z 6
C u ajutorul coordonatelor punctelor de palpare, date de relatiile (6.16), se pot
scrie ecuafiile planelor ce m aterializeaza cele irei fefe adiacente ale corpului de
proba, in pozitia lui efectiva.
Astfel, planul P^y*, determ inat de cele trei puncte de palpare M4, M s , M b, va
avea ecuafia:
^456 x + #456 ' y + Q s 6 Z + I

(6.17)

unde coeficientii ecua|iei vor fi:


n
- 1

\1

A 456

Vm 4

2 M4

xm 4

yM 5

ZM s

*M S

>'Mfi

Z 6

?M 4

Z-S
Zm 6

1
-

(6.18)

C,4 5 6

D 456

456

Ecuatia planului Ptx

*m4

7m 4 z m4

XMS

y?4s

x M6

37M6 % 6

Z Ms

care trece prin punctele M 2 ?i M3, este:

A 23 x + B 2 3 y + C23 z 4 -1 = 0

(6.19)

A cest plan este perpendicular pe planul P ^ y * , deci:


^23

^456

23

'

#456

^23

"

0 -5 6

Coeficienfii ecuafiei (6.19), vor fi:

ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE 51 RECEPTIE | [2013]

(6.20)

2
*47'3 "

^ 'A'i 2

^43S 0 ^456
I)23

(6.21)
^M2 vm2 11
xm3 yw3 51
Aa
^4S6
#456 oj
D23

C23

d 23

__

xm2

y Mz

z m2

xm3

Vm 3

zm3

^456

#456

E cuatia pianului P tx ( y u care trece prin punctul M x, v a fi:


A 1 -x + B 1 - y + C1 -z + l = Q

(6.22)

A cest plan, este perpendicular atat pe planul Ppcjyt (determ inat de punctele M4,
M 5, M 6), cat i de p lanul P ^ fy { (determ inat de punctele M 2 i M 3), deci:
' ^456 +

' ^456 + C j C456 = 0

(6.23)
(6.24)

^*1 ' ^ 2 3 + $ 1 ' & 2 3 + C i C23 = 0

Coeficienfii ecuafiei (6.22), vor fi:

A -i

y t i- L

Z M

X M y

B 4S6

C4S6

b 23

C23

^ 45 6
^2 3

R.

M 2

0 C456
0

C23

( 6 .2 5 )

Ci =

xm !

ywi

^456

S 456

^23__ S23__ 0
D,

X M1

Vm 1

Z Mj

^456

# 4 56

'- 4 5 6

^23

#23

C 23

Punctul P{, care reprezinta pozifia efectiva a punctului caracteristic P C , al


robotului industrial, se afla la intersectia celor trei plane, definite de relajiile (6.17),
(6.19), (6.22):
*4 56

' x i + ^456 "fi + Q 5 6 ' Z; + 1 = 0

*23 x i + #23 Vi + C23 12; + 1


t 4 i Xj + B x y t + Ci Zj + 1 = 0

( 6 .2 6 )

R ezolvand sistem ul (6.26), se obfin coordonatele punctului P i, in sistem ul de


referinfa solidar cu capul de m asurare:

[2 0 1 3 ] j r o b o j i i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e ?! r e c e p t ie

^456 Q-56

B1
C,
Si -

23

c 2S

\A 4 S 6

A 23

1
1

~
!

A 1

C4S6
C23

Ci

y t
O f

(6.27)
-4456 #456 1|

^23 #23
Al

l|

Di

Dt =

Q ssj

A&56

^456

A 'Z 'i

& 2 3

^23 |

Bx

Ci i

A,

E roarea de pozitionare a punctului caracteristic v a fi:


* P = P i - P i0

(6.28)

In care: p,- este vectorul de pozifie al punctului caracteristic P C , in pozijia


efectiva, Pb jar p i0 este vectorul de pozifie al punctului caracteristic PC in pozifia
m itiala, eom andata, Pi0. T inand searoa de relatia (6.15) eroarea de pozitionare a
punctului caracteristic v a avea expresia:
Ap = (x t - hx

y t hy

z t - h 2y

(6 29)

R elatia (6.29) exprim a eroarea de pozitionare a punctului caracteristic P C


pentru pozitia efectiva i a acestuia. D aca incercarea se repeta de n ori (i = 1, 2,
3, ..., n), parcurgand aceea?i traiectorie, conform ISO 9283 : 1996, se poate
exprim a exactitatea de pozitionare unidirectionala:
AP = y f ( x Xi0) ~ + ( y - y iQ)2 + (Z _ z . j 2

(6.30)

in care:
APX = x ~ x i0

APy y y i0
APZ = z

(6.31)

ZiO

1
y = n
- lU y t

Z =

Zt

ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 51 RECEPTIE | [2013]

(6.32)

unde: Xj. y if z,- reprezinta coordonatele punctului P,- efectiv atins, i 1, 2, 3,


n i Xj0, y !0, Z(o rep rezinta coordonatele punctului com andat P i0.
In ceea ce privete orientarea corpului de proba se ia in considerare faptul ca
versorul H i este versorul norm al pe planul PiX^Zi, iar in raport cu sistem ul de
referinja P x y z , solidar cu capul de m asurare, el v a avea expresia:
rH = ( n ix

n iy

n iz

l)r

(6.33)

m care:

J A l+ B f+ C I
n iy =

(6-34)
jA l+ B i+ C i

n iz ~
-

Cl
U j+ B f+ C l

A nalog, Oj este versorul norm al pe planul P iX iZ t, in rap o rt cu sistem ul de


referinfa P x y z el v a avea expresia:
o. = (oix

oiy

oiz

l)r

(6.35)

in care:
^23
3 +B 2 3 +C;
c

iy

____
Az?
23 + Biv+Cn?
23 ' u 23

_____

(6.36)

[---------------:

^ 23_

Oiy. J'

23 + B 23 + C 23

V ersorul a), norm al pe planul P tx iZ u in raport cu sistem ul de referin(a P x y z , va


avea expresia:
di = ( a ix

a iy

a i2

1 )T

(6.37)

m care:

[2013] I ROBOT! INDUSTRIALI iNCERCARE 1 RECEPTIE

201

R epetand com anda de aducere a robotului cu punctul caracteristic P C in P i0 de


n ori (i = 1, 2, 3,

n), se poate exprim a exactitatea de orientare a corpului de

proba, astfel:
- Pentru axa n :
AP-nx ~ %

ftx0

APny - n y - n yo
APriz ~

(6.39)

~ ftz 0

cu:

(6.40)

unde: n x , n y , n z sunt valorile m edii ale orientarilor unghiulare ale axei n ,


obtinute pentru aceeai p o zi|ie com andata, repetata de i = 1, 2, 3, . . n ori; n x , n v ,
n Zo sunt valorile orientarilor com andate ale axei n ; n ix, n iy , n iz sunt orientarile
axei n pentru pozifia de rang i , atinsa efectiv.
- P entru axa o :

(6.41)
AP0z oz

oZo

cu:

ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE $1 RECEPJIE | [2013]

1 n ?7
~ h i = i Ojjt

- v v - n.
'y
n l i - l ~ iy

0z

(6.42)

- nn 2F=l iz

- Pentru axa a :
APax ~

~ a x0

A Pay

a.y 0

^ Paz ~ &z

a z0

(6.43)

cu:
Q-x ~~ ~ 2 i=l
(6.44)

Oy = ^ S f = l

M atricia!, exaccitatea de situare (pozitionare si orientare) a corpului de proba, in


raport cu sistem ul P x y z , legat de capul de m asurare, se poate exprim a astfel:

CM,[ap_cp

APnx
APny
APnz
0

APX

A P0y

A Pax
A Pay

APoz
0

APaZ
0

APZ
1

AP0X

APy

(6.45)

M atricea exactitatii de situare (pozitionare i orientare) a corpului de proba, C P ,


in raport cu un sistem de referinta legat de robot, R , se poate scrie printr-o
transform are R t cm> astfel:

Rap Cp ~ R tcm '

(6.46)

c m a ? cp

in care: R Tcm reprezinta m atricea de transform are de la sistem ul de referinta legat


de capul de m asurare la sistem ul de referinta legat de baza robotului.

[2013] | ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE

203

6 .3 .1N S T A L A JII E X P E R IM E N T A L E D E M A S U R A R E A
P E R F O R M A N T E L O R R O B O ? IL O R IN D U S T R IA L I

M arim ea de m asurat, determ ina o m arim e de ie?ire din instalafia de m asurare


care este m fluentata de m arim iie de reglare sau com anda r^ (f), de m arim iie
perturbatoare extem e w ^ t ) i interne x t(t) (fig. 6.10).

F ig. 6.19

M arim ea de ie5ire poate fi exprim ata, finand cont de factorii de influent!


m entionati, printr-o functi e im plicita de forma:
y = fix ', x v x 2 , x n; W], w 2, ..., wn; r x, r2, ..., rn)

(6.47)

Pentru o m arim e de intrare x constants in tim p se obpne o caracteristica statica a


instalatiei

de

m asurare,

iar pentru

valori

variabile

ale

acesteia

se

obfine

caracteristica dinam ica. L uand in considerare si variatia factorilor perturbatori,


variafia m arim ii de ieire Ay se poate scrie sub forma:
Ay = a x + - A Wl + - ~ A w

+ ... + ~ A X l + j ^ A x

d
in care: - reprezinta sensibilitatea utila, iar

+ -

(6.48)

sunt s e n s i b i l i z e partiale.

S en sib ilitatea unui aparat sau a unei instala|u de m asurare este o caracteristica
calitativa care se exprim a prin raportul dintre variatia m arim ii de ieire i variatia
corespunzatoare a m arim ii de m asurat:

ROBOT! INDUSTRIAL! INCERCARE ?! RECEPJIE | [2013]

Sensibilitatea m edie se exprima prin raportui:


(6.50)
in care: x max - x min reprezinta dom eniui de m asurare, iar y max - y mm
dom eniul corespunzator al m arim ii de ieire. P entru com pararea calitativa a
aparaturii 1 instalatiilor, atunci cand au dom enii diferite de m asurare, se folose^te
notiunea de sensibiiitate relativa, evaluata prin interm ediul rela|iei:

dy
C

J L

&y
~

J L

~ dx Ax'
X

R ezo lu fia

(6.51)

este

un

alt indicator de

apreciere

calitafii

unei

instalapi

experim entale i reprezinta cea m ai m ica valoare a m arim ii de m asurat care poate fi
apreciata la ieirea instala{iei de m asurare. P entru o in d ic a te analogic^ a aparatului
de m asurare se co nsidera ca operatorul poate aprecia corect p e scala gradata num ai
1/2 din diviziunea cea mai mica. La instalapile cu ieire num erica, rezolu|ia este
data de o unitate a ultim ului rang zecim al al indicatiei.
Prs,g! d e s e n s ib iiita te este un alt indicator de ca! Stale al instalatiilor de
m asurare i reprezinta cea m ai m ica valoare a m arim ii de m asurat, care provoaca o
variafie certa a m arim ii de iesire, in conditii n o m a le de funcponare a instalatiei de
m asurare. In afara rezolutiei, pragul de sensibiiitate este determ inat i de lluctuatiile
eiectrice datorate perturbatiilor interne i extem e in circuitele electronice, de
frecarile, jocu rile, deform a^ile articulafiiior etc. P entru o instalafie de m asurare,
pragul de sensibiiitate poate fi considerat ca o caracteristica de intrare ,
sensibilitatea - caracteristica de transfer, iar rezolutia - caracteristica de ieire .
D in punct de vedere calitativ, instalapile de m asurare sunt m ai bune, cu cat
sensibilitatea este m ai m are, iar rezolutia i pragul de sensibiiitate, m ai reduse.
P re c iz ia unei instalafii de m asurare este indicatorul de calitate cu sem nificafia
cea m ai cuprinzatoare i reprezinta capacitatea acesteia de a furniza rezultate cat
mai apropriate de valoarea reala a m arim ii de m asurat. A pare astfel notiunea de
[2013] | ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE ?l RECEPTIE

'

'

eroare instrum entals, care este partea din eroarea de m asurare giobala care se
datoreaza com ponentelor de m asurare. E roarea adm isibila a unei instalatii de
m asurare se poate exprim a sub form a de eroare absoluta (A x ad), reiativa (A x adr),
raportata (A xadx), sau com binatii de erori relative i erori raportate (A xadc).
A cestea se exprim a p rin re! ali ile:
A x ad = a

Axfldr =

^ - 1 0 0

= +&[%]

&x adx = ~ ' 100 = c [ % ]

(6.52)

^ M c = { b + c -x ^X f ) m
in care; a este o m arim e constanta, exprim ata in aceea?i im itate de m asura ca ?i
m arim ea de m asurat; b i c sunt valori adim ensionale constante; x c reprezinta
valoarea c o n v e n tio n a l a m arim ii de m asurat, care poate fi egala cu diferenfa
X max ~ x min> cu valoarea nom inala a m arim ii de m asurat sau cu lungim ea scarii

gradate la instalatii ;e cu caracteristica neliniara. D intre tipurile de erori adm isibile,


eroarea raportata are cea m ai larga utilizare, deoarece perm ite com pararea calitativa
a unor instaiafii cu dom enii diferite de m asurare si este obligatoriu a fi consem nafa,
in cazul in care eroarea absoluta este constanta, num ai intr-un dom eniu restrans de
m asurare.
C la ss d e p re c iz ie apreciaza calitativ o instalatie de m asurare, independent de
m odul in care se exprim a eroarea adm isibila. A ceasta reprezinta eroarea adm isibila
exprim ata sub form a erorii relative sau raportate .si se exprim a procentual prin
valorile indicilor clasei de precizie; 0,001; 0,002; 0,005; 0,01; 0,02; 0,05; 0,1; 0,2;
0,5; 1; 2; 5. V alorile rnici sunt corespunzatoare instalatiilor pentru m asurari de
precizie, iar valorile m ari in cazul ceior pentru m asurari uzuale. Structura unei
instalatii de m asurare, independent de m etoda de m asurare adoptata, este com pusa
din elem ente cu rol functional bine determ inat.
E le m e n tu l se a sib il are rolul de detectare a m arim ii m asurate i de a fcm iza un
sem nal de o asem enea natura incat sa fie posibila determ inarea valorii acesteia.
I r o b o j i i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e i re c e p tie | [2013 ]

Sem nalul trebuie sa aiba o anum ita energie, care poate fi preluata de ia m arim ea de
m asurat sau de la o sursa au x iliary M odalitatea de otyinere a energiei necesare are
rol esenfial 1x1 definitivarea caracteristicilor elem entului sensibil. P entru m asurarea
param etrilor tehnici in dom eniui ro b o p lo r industrial}, o utilizare extinsa o au
procedeele de transform are a energiei neelectrice in energie electrica. E lem ental
sensibil, denum it traductor, are rolul de a prelua energia m ecaniea de la fenom enul
supus studiului i de a o converti in energie electrica, u ?or de am plificat, de
m asurat, de inregistrat sau de prelucrat prin calcul.
A d a p to ru l este un alt elem ent com ponent al instalapei de m asurare, care are
rolul de a prim i sem nalul fum izat de traductor 1 de a-1 p reiu cra astfel incat sa
devina sesizabil de catre operatorul um an, sub form a valorii m arim ii de m asurat sau
de catre unitfitfle de calcul. in cadrul adaptorului se efectueaza i operajia de baza a
m asurarii i anum e co m parapa cu m arim ea de referin|a, in conform itate cu m etoda
de m asurare adoptata.
E lem esitele a u x iiia re au rolul de a fum iza energia folosita de traductoare i
m odulele adaptorului, de a asigura transm iterea sem nalului intre elem entele
instalafiei de m asurare i de a converti sem nalul in concordanta cu necesitaiile
transm iterii acestuia.
P iecizarile expuse anterior perm it stabilirea unei structuri generale pentru
instalapile de m asurare electrica a unei m arim i neelectrice (fig. 6.11)

F ig. 6.11

[2013] | ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE

Schem a bloc prezentata in figura 6.11

evidentiaza elem entele ftictionale

specifice cu care se efectueaza procesul de m asurare. In condiiiile concrete ale


m asurarii utilizand traductoare, o schem a mai detaiiatS, care prezinta si m odal itaple
de transm itere a sem nalului intre blocurile com ponente ale insatalafiei de m asurare,
este prezentata in figura 6. 12 .

Fig. 6.12

Traductoare] e sunt aiim entate cu energie electrica, iar variatia energiei mecani.ce
a sistem ului de m asurat produce variafii ale energiei electrice. A ceste varia|ii sunt
relativ m ici si nu po t fi sesizate direct de catre instrum entele de m asura. Pentru
u?urinfa am plificarii se procedeaza la m odula|ia in am plitudine, care presupune ca
sursa de energie electrica sa alim enteze circuitul de m asurare cu curent alternativ
perfect sinusoidal, a carui frecvenfa sa fie de 5 ... 10 ori m ai m are decat a
fenom enului studiat.
E lem entele com ponente ale adaptorului ?i blocurilor auxiliare din instalatfa
prezentata in figura 6. 12 , se afia inglobate in tensom etre electronice cu frecvenfa
purtatoare, fum izate de catre firm ele specializate.

ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE | [2013]

Schem ele instalapilor de m asurare bazate p e m odulafia in am plitudine au o


utilizare m ult m ai larga decat cele cu m o d u la te prin im pulsuri sau decat cele in
cadral carora nu se produc transform ari ale sem nalului de m asurare.

6 .3 .1 . I N S T R O M E N T A T I A V I R T U A L A IN E X P E R I M E N T A R E A
S IS T E M E L O R M E C A N IC E

D om em ul i n s t r u m e n t a l de m asurare i al aparaturii clasice de experim entare


sufera astazi schim bari spectaculoase, datorate in principal evolupei calculatoarelor,
a tehnologiei hardw are i software.
D eoarece in activitatea de cercetare, proiectare, testare, m asurare i control
sunt

tot mai

des

utilizate

calculatoarele

PC,

com paniile

producatoare

de

in s tr u m e n ta l i-au rieorientat m etodologiile i aparatura de m asurare astfel incat sa


poata exploata cat m ai bine resursele hardw are ?i softw are ale com puterelor. Pe de
alta parte, lim itariie im puse de arhitectura rigid a a instrum entelor tradition ale au
/
gene-iat, in tim p, neconcordam e intre oferta i cererea de functionalitate, adica intre
ceea ce producatorul de instrum ente ofera i ceea ce utilizatorul dorete.
In ultim ul deceniu, iaee a com binarii unui instrum ent de m asura program abil cu
com puterul standard P C a dus la crearea unui nou concept, acela de instrum enta|ie
virtuala, ale carei functiuni sunt definite de catre utilizator ?i nu de catre
producator. A cest lucru a fost posibil num ai dupa aparitia instrum entelor digitale i
apoi a interfetei de com unicare tip G P IB (G eneral P urpose Interface B us), prin care
aceste instrum ente pot fi controlate dupa program . G eneratia curenta de tehnica de
m asura ofera 51 m ai m ulta flexibilitate i perform anfa, datorita faptului ca insusi
m strum entul este cladit ca parte com ponenta a com puterului P C .
in 1986 firm a N atio n a l instruments (T exas U S A ) a lansat pe piafa prim a
varianta a softw are-ului de instrum entafie virtuala pentru scopuri inginere?ti.
L a b V IE W (.Laboratory> Virtual Instrum ent E n g in e e rin g Workbench) 1.0. A cest

[2013] I ROBOT! INDUSTRIAL! INCERCARE $1 RECEPTIE

ZOO ; . .

softw are utilizeaza un lim baj grafic de program are, G, pentru a erea program s sub
form a unor diagram e bloc, fara a sacrifice nim ic din puterea sau p e r fo rm a n c e unui
limbaj de program are traditional. LabVIEW utilizeaza term inologie i sim boluri
fam iliare cercetatorilor i inginerilor, bazandu-se m ai m ult p e sim boluri grafice
decat pe limbaj textual in descrierea activitatilor de program are. Lab VIEW com bina
tehnologia celor m ai recente sistem e de operare cu tehnicile de program are
specializate ( OOPT Object Oriented Programming Techniques) pentru a obtine
un m ediu de operare sim plu i flexibil.
Sub deviza Softw are-ul

este Instrum ental , firm a National Instruments

defmete, identified i structureaza treptele utilizarii instrum entului virtual astfel


(fig. 6.13):

Aplicafie
software

Programare in
limbaj traditional

Programare
grafica

LabWindows/ CV1

Programare
de DRIVER

N I-D A Q

NI - 188,2

ControSere
hardware

Piaca de
aehizifie
DAQ

Interfata
tip
GPIB

LabVIEW

Nf - VXI

Controler
tip
VXI

Comenzi in sistem OS

Interfafa seriala
RS-232

Fig, 6,13

L a nivelul inferior, instrum ental virtual folosete controlere hardw are i interfete
tip GPIB (G eneral P urpose interface B us) pentru legatura cu instrum entele
program abile;

1 1 1 ^ 1 1 1 ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE | [2013]

~~~

L a nivelul rnediu, instrum ental virtual folosete arhitecturi hardw are standard i
driver-ele corespunzatoare (driver - pachet specific cu librarii pentru func|iile de
operare cu hardw are-ul);
N ivelul superior il reprezinta aplica(iile softw are L a b V IE W sau LabW indow s.

Firm a daneza B ru e l & K ja e r (B & K ), specializata in aparatura de m asura pentru


dom eniul vibroacustic, incununeaza eforturile sale de integrare a com puterului in
lanturile de m asurare, in anul 1992, prin lansarea softw are-ului M o dular

le st

System Type 3538.


A vand o b o gata experienta in dom eniul prelucrarii sem nalelor cu aparatura
traditionala dedicata, firm a a creat o instrum entape virtu ala destinata sa cupleze
instrum entele clasice de larga utilizare cu un softw are p u tem ic, capabil sa fum izeze
funcpunile instrum entale de care utilizatorul are nevoie.
M ai m ult, folosind aplicatia X Windows System a n d M otif, utilizatorul are
posibilitatea de a crea i u tiliza propriile panouri frontale pentru instrum ent, precum
i propriile interfere grafice.
P erform antele instrum entati s i virtuale lansate de B & K se bazeaza pe doua
calitati deosebite ale sale:
-

precizia conversiei analogic/digital i digital/analogic;

puterea de procesare a sem nalului digital.


Instrum ental de m asurare, cat i generatorul de sem nale realizeaza o gam a larga
de proceduri, intre care:

analize spectrale,

m asurarea raspunsului in frecvenfa,

m asurarea distorsiunilor arm onice,

m asurari sim ultane in tim p i frecvenfa (form a de unda, spectrui m agnitudine si


faza, funcfiile de corelape i coerenfa),

testarea si depistarea defectelor schem ei de m asura.


F luxul inform apiilor in acest sistem de m asurare i analiza este cel indicat in

fig u ra6 .1 4 .

_____________ _
[2013 ] | r o b o j i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 recepjie

211,

Aparat
- programabil

Semnal fizic

Program
de lucru

Date nesistematizate

Modu!
hardware

Aplicafie
instrument
virtual

Rezuitate

Procesare
semnal

F ig. 6.14

Sem nalele fizice intra in instrum ent prin m odulul hardw are, care este controlat
de un driver dedicat. Server-ui de m asurare controieaza acest driver, constituind o
interfa^a intre hardw are i instrum entul virtual. Instrum entul virtuai preia i
prelucieaza datele in baza funcfiunilor sale, iar rezultatele sunt com unicate
operatorului p rin interfafa grafica.
F irm a germ ana pentru aparatura de m asura i control H O T T 1 N G E R B A L D W IN
M E S S T E C H N IK , actualm ente integrata in concem ul S P E C T R I S G roup, a introdus
la randul ei, recent, in stru m e n ta l a virtuala ca m ediu de lucru. N oua g e n e ra te de
aparatura H O T T IN G E R este adaptata achizifiei, prelucrarii i analizei com puterizate
a sem nalelor, iar unui din dom eniile de interes ale firm ei este chiar m onitorizarea
proceselor industriale.
I n s tru m e n ta l v irtu a l se definejte ca fiind o interfat a de softw are i hardw are
care se adauga com puterului, astfel incat utilizatorul sa poata conlucra cu acesta, ca
?i *n cazul existentei fizice a unui instrum ent traditional, A cest instrum ent realizeaza
obligatoriu urm atorul set de functiuni:
Fim ctia de culegere de date este executata printr-o p laca de achizipe, conectata
direct la m agistrala de com unicape a procesorului. R egistrele de m em orie de pe
aceasta placa sunt accesibile la adrese din spatiul I/O al m em oriei com puterului.
C om puterul controieaza p laca de achizipe, iar transferal de date dintre placa i
procesor se face folosind intreruperi hardw are i canale dedicate ale m odulului de
212'

ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE | [2013]

transfer D M A (.D ire ct M em ory Acces). Problem a care se ridica la realizarea acestei
functii este ca, in privin^a vitezei de achizitie, com putem l nu poate sa concureze cu
procesorul dedical al instrum entului traditional, chiar daca com putem l este integral
ocupat cu rezolvarea opera$iei executate de instrum entul virtual. Intrerupenle intrun com puter au prioritati i sunt depozitate intr-un ir de asteptare, ceea ce duce ia
m arirea tim pului de lucru. Instrum entul traditional poate culege, in m od obi?nuit,
date cu viteze de 10G H z , p e cand o piaca de achizifie nu depaete viteza de U A H s.
S oiupa acestei problem e a fost dotarea placii de achizitie cu cipuri de counter/tim er
ce folosesc frecvente interne de pana la 10M H z. in acest m od, achizitia de date se
va face corect prin instrum entul virtual, adica la v iteza speciiicata de utilizator.
U neori, concurenta de sarcini ce trebuie rezolvate de catre procesorul com puterului,
poate eventual Tntarzia stocarea dateior i prezentarea rezu ltatelo r.
F u n c iia de control i a n a liza a dateior este preluata com plet de hardw are-ul deja
existent in com puter i de softw are-ul care, in buna parte, este deja fam iliar
utilizatorilor. Instrum entul virtual folosejte, la fel ca i cel traditional, m odule
softw are dintr-un pachet m are, dar deosebirea este ca, in tim p ce instrum entul
traditional tnchide acest softw are in propria m em orie R A M , instrum entul virtual 151
pastreaza functiile pe hard-discul com puterului sau pe un floppy disc ce se poate
instala in orice com puter. In plus, m ai m ulte instrum ente virtuale po t coexista m
acela?i com puter, folosind aceiass display, independente sau in relatie unele cu
altele.
F u n c iia de prezentare a rezultatelor. E xistenta unui driver cu interfata grafica
uureaza

foarte

m ult

m anevrarea

?i controlul

aplicatiei.

Instrum entul

este

reprezentat pe panoul virtual afloat de m onitorul com puterului, care poate araia
exact ca i panoul frontal al instrum entului traditional. P anoul virtual are in spate
program ul softw are i anum e conienzile de instrum ent ce sunt im binate in acea
aplicatie de sine statatoare, im preuna cu rutinele de achizitie, analiza date,
prezentare grafica, eventual stocare date/rezultate in fiiere.

[2013] I ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE ?l RECEPTIE

21?

Aparat
programabi!

Semnal fizic

Program
de iucru

Date nesistematizate

Apiicatie
instrument
virtual

Rezultate

---Modu!
hardware

>

Procesare
semnal

F ig. 6.14

Sem nalele fizice intra in instrum ent prin m odulul hardw are, care este controlat
de un driver dedicat. Server-ul de m asurare controleaza acest driver, constituind o
interfa^a intre hardw are i instrum entul virtual. Instrum ental virtual preia i
prelucreaza datele in baza funcfiunilor sale, iar rezultatele sunt com unicate
operatorului p rin interfafa grafica.
F irm a germ ana pentru aparatura de m asura i control H O T T IN G E R B A L D W IN
M E S S T E C H N IK , actualm ente integrata in concem ul S P E C T R I S G roup, a introdus
la randul ei, recent, instrum entafia virtuala ca m ediu de lucru. N oua g e n e ra te de
aparatura H O T T IN G E R este adaptata achizifiei, prelucrarii i analizei com puterizate
a sem nalelor, iar unui din dom eniile de interes ale firm ei este chiar m onitorizarea
proceselor industriale.
In s tru m e n tu l v irtu a l se definejte ca fiind o interfafa de softw are i hardw are
care se adauga com puterului, astfel incat utilizatorul sa poata conlucra cu acesta, ca
?i in cazul existentei fizice a unui instrum ent traditional. A cest instrum ent realizeaza
obligatoriu urm atorul set de functiuni:
F lm ctia de culegere de date este executata printr-o placa de achizifie, conectata
direct la m agistrala de com unicatie a procesorului. R egistrele de m em orie de pe
aceasta placa sunt accesibile la adrese din spatiul I/O al m em oriei com puterului.
Com puterul controleaza p laca de achizitie, iar transferul de date dintre placa i
procesor se face folosind intreruperi hardw are i canale dedicate ale m odulului de
212

ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE $1 RECEPJIE | [2013]

transfer D M A (D ire ct M em ory A cces). P roblem a care se ridica la realizarea acestei


functii este ca, in privinfa vitezei de achizitie, com putem l nu poate sa concureze cu
procesorul dedicat al instrum entului traditional, chiar daca com putem l este integral
ocupat cu rezolvarea o p e ra te ! executate de instrum entul virtual. Intreruperile intrun com puter au prioritati i sunt depozitate intr-un $ir de asteptare, ceea ce duce la
m arirea tim pului de lucru. Instrum entul traditional poate culege, in m od obi?nuit,
date cu viteze de 10G H z , p e cand o piaca de achizitie n u depaeste viteza de I M H z.
S olatia acestei problem e a fost dotarea placii de achizitie cu cipuri de counter/tim er
ce folosesc frecvente interne de pana la 10M H z. in acest m od, achizitia de date se
v a face corect p rin instrum entul virtual, adica la viteza specificata de utilizator.
U neori, concurenta de sarcini ce trebuie rezolvate de catre procesorul com puterului.
poate eventual intarzia stocarea dateior i prezentarea rezultatelor.
F u n c fia de control i a n a liza a dateior este p reluata com plet de hardw are-ul deja
existent in com puter i de softw are-ul care, in buna parte, este deja fam iliar
utilizatorilor. Instm m entul virtual folose?te, la fel ca i cel traditional, m odule
softw are dintr-un pachet m are, dar deosebirea este ca, in tim p ce instm m entul
traditional xnchide acest softw are in propria m em orie R A M , instrum entul virtual ii
pastreaza functiile pe hard-discul com puterului sau p e u n floppy disc ce se poate
instala in orice com puter. In plus, m ai m ulte instrum ente virtuale po t coexista in
aceiasi com puter, folosind acelaji display, independente sau in r e la te unele cu
alteie.
F u n cfia de prezentare a rezultatelor. E xistenta unui driver cu interfata grafica
usureaza

foarte

m ult m anevrarea

i controlul

aplicatiei.

Instrum entul

este

reprezentat pe panoul virtual afloat de m onitorul com putem lui, care poate arata
exact ca i panoul frontal al instrum entului traditional. P anoul virtual are in spate
program ul softw are i anurne com enzile de instrum ent ce sunt im binate in acea
aplicatie de sine statatoare, im preuna cu rutinele de achizitie, analiza date,
prezentare grafica, eventual stocare date/rezultate in fiiere.

[2013] | r o b o t i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 receptie

A ceasta c o n stru c t e a instrum entului virtual face posibil, pentru prim a data, ca
funefionalitatea lui sa fie in intregim e definita de catre utilizator. Instrum entul
virtual folosete arhitecturi hardw are standard i drivere corespunzatoare.
In principiu, exista doua m etodologii de program are in utilizarea instrum entafiei
virtuale:
-

program area g ra ficd , cum este cazul sofw are-ului L a b VIEW ,

program area in lim b aj traditional, cazul softw are-ului La b W in d o w s/C V I ( C f a r


Virtual Instruments - program are in limbaj C).
L ansata pe piafa la ju m a ta te a deceniului noua, instrum entapa virtuala a cunoscut

o asem enea dezvoltare, incat, la ora actuala, ea constituie un factor standard in


testare i control,

6 .3 .1 .1 , I N S T R U M E N T A T JA V I R T U A L A S P E C I F I C A M E D I U L U I
D E P R O G R A M A R E G R A F IC A L A B V IE W

A vand in vedere scopul softw are-ului Lab V IEW , acesta este structural pe trei
m odule principale:
M o d u lu l d e achizifie da posibilitatea program arii si controlului instrum entelor
(hardw are) conectate in sistem ul de m asu ra/co n tro l A cest lucru se realizeaza prin
utilizarea unor drivere (device driver softw are) specifice fiecarui aparat conectat. La
ora actuala exista peste 450 de asem enea drivere pentru instrum ente ce provin de la
peste 45 de producatori diferip. Im portant este faptul ca toate aceste drivere au o
interfafa de program are (A PI - A pplication P rogram m ing Interface) com una, ceea
ce face ca program ele aplicative sa fie independente de sistem ul de operare sau
calcul.

L abV IE W

se

bazeaza pe

program ul

de

driver N I-D A Q

(N ational

Instrum ents D ata A cquisition), care servete ca sistem de exploatare a placiior de


achizipe, asigurand gestiunea datelor, m em orii tam pon ?i alte resurse specifice
fiecarei placi. C ele m ai folosite placi de achizitie de date avand acest driver sunt:
-

m ultiftm ctionale: A T-M IO -16D , A T -M IO -64F-5, PC -L PM -16, Lab-PC +;


ROBOTI INDUSTRIALI TNCERCARE $1 RECEPTIE | [2013]

cu intrari analogice rapide: EISA -A 2000;

- pentru achizifie dinam ica de sem nal: A T -A 2 150;


- cu intrari/ieiri num erice: A T -D IO -32F, PC -D IO -42, PC -D IO -96;
- cu intrari/iesiri de ceas (num aratoare/baze de tim p): PC -TIO -IO .
M o d u lu l d e p r e ln e r a r e convertete datele prim are, ale achizifiei, in rezultate
sem inficative. L ab V IE W are biblioteci de functii i rutine pentru o m ultitudine de
cerin |e ale program arii, precum i o serie de aplicatii specifice. L ab V IE W include
de asem enea instrum entele necesare alcatuirii i/sau dezvoltarii aplicafiilor definite
de utilizator, vizualizarii traseului datelor in aplicatie, precum

i depanarii

eventualelor greeli de program are. Softw are-ui La b V IE W ofera u n ansam blu


com plet i putem ic de analiza pentru tratarea num erica a datelor, ansam blu care
cuprinde:
-

p re lu c ra ri statistice: histogram e, calculul valorii m edii i m ediei patratice,


caiculul unor distribufii, functii de eroare, interpolari rationale i polinom iale
etc.;

- evalu ari liniare i polinom iale in ID i 2D;


- reg resii liniare, exponentiate, poiinom iale;
-

algebra lin e a ra \ norm alizarea vectorilor si m atricelor, inm ultiri i inversari de


m atrice, calculul determ inantului, rezolvarea ecua|iilor lineare;

generare de sem nale: im puls, ram pa, triunghi, sinus, rectangular, aleator,
d istrib u te G auss, zgom ot alb;

p re lu c ra ri in dom eniul timp: integrare i diferenfiere, decim are, decupare,


detec|ie de prag, anaiiza de im puls;

p re lu c ra ri in dom eniul frecvenfc'v. transform ate rapide F ourier, H artley i H ilbert,


spectogram a, spectru m agnitudine i putere, inter i autocorelafie, c o n v o lu te i
d e c o n v o lv e , determ inate de faza;

- ferestre:

H am m ing,

triunghiulara,

B lackm ann,

K aiser-B essel,

cosinus

exponent!ala i altele;

[2013] | ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPJIE ^ | | g | | j| l

- filtre H R (Infinite im pulse R esponse): B utterw orth, Cebiev, B essel pentru trecesus, trece-jos, trece-banda fi taie-banda;
- filtre F I R (Finite Im pulse R esponse): Parks-M cC lellan, fereastra, trece-sus,
trece-jos, trece-banda, taie-banda, filtre user-defined;
- filtre neliniare: m ediu.
M odulul de prezentare este de tip interactiv, m onitorul com puterului indeplinind
funcpa de panou frontal, sim ilar instrum entului traditional. C u ajutorul m ouse-ului
p o t fi acponate toate butoanele, intrerupatoarele, com utatoarele, potentiom etrele
aflate pe panoul frontal, in plus, exista o serie de optiuni pentru stocarea datelor pe
disc, trecerea lor catre o re$ea sau obtinerea unor hard-copii pe ploter sau printer.
M ediul de program are L abV IE W poate fi folosit atat de program atorii
neexperim entati, datorita sim plitafii program arii grafice, cat fi de profesionifti,
datorita flexibilitapi fi posibilitatii de dezvoltare a unor apiicafii sofisticate.

6 3 . 1 .2 . S T R U C T U R A I N S T R U M E N T U L U I V I R T U A L L A B V I E W

Program ele elaborate prin interm ediul m ediului de program are L abV IE W sunt
num ite in s tru m e n te v irtu a le (V is - V irtu a l In s tru m e n ts ) datorita sim ilaritafii lor,
ca aparenta fi m od de operate, cu instrum entele de m asura fi control tradiponale.
D e fapt, ele sunt analoage functiilor din limbaj ele conventionale de program are.
B locurile grafice cu care lucreaza instrum entele virtuale sunt secvenfe de
program prezentate intr-o grafica adecvata destinatiei lor. U n bloc grafic accepta
unui sau m ai m ulte tipuri de date de inirare, pe care le prelucreaza, transm ifand
rezultatele prelucrarii ca m arim i de iefire utilizabile in alte blocuri grafice. A stfel se
asigura continuitatea prelucrarii sem nalului. Traseul fiecarui tip de date este
prezentat printr-o anum ita culoare fi grosim e de linie.
Instrum entul virtual se poate gas: in una din cele doua stari: s ta r e a d e e d ita re
(e d it m ode), cand, cu unelte specifice, se construiefte sau m o d ifies instrum ental,

ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE $1 RECEPTIE | [2013]

sau s ta re a de fu n c ^ io n a re (r u n m ode), cand instrum entul este utiiizat in scopul


pentru care a fost creat.
O rice instrum ent virtual are trei parti com ponente: panoul frontal, diagram a bloc
i sim bolul grafic cu conexiuni.
P a n o u l f r o n ta l ( F r o n t P a n e l) reprezinta interfata grafica cu utilizatorul. El
sim uleaza vederea din fata a unui instrum ent traditional -ji poate sa contina butoane,
m trerupatoare, indicatoare, ecrane pentru reprezentari grafice. P anoul frontal trebuie
sa specifice intrarile i ieirile instrum entului virtual, p rin indicatoare i elem ente de
control corespunzatoare. El se construie^te prin utilizarea m ediului Controls, in care
sunt preconfigurate diverse oppuni de indicatoare si elem ente de control. Cu
instrumentul operator (m ana cu degetul aratator intins), actionat de m ouse se poate
interveni asupra oricarui elem ent de pe panoul frontal (pom iri - opriri, reglari), iar
cu instrumentul de pozitionare (sageata) se pot selecta, rep o zip o n a i redim ensiona
elem entele.
D ia g ra m a b loc (B lo ck D ia g ra m ) reprezinta solutia g rafica a problem ei de
program are. F iecare panou frontal este insofit de o diagram a bloc, care este
echivalentul algoritm ului de lucru (program ului) p en tru instrum entul virtual i de
aceea diagram a bloc poate fi privita ca o sursa cod, in lim baj ul grafic de program are
G. E a este alcatuita din sim boluri incadrate in bucle (de exem plu, bucla F O R , bucla
W H IL E ) i casete structurale (C a se Structure). C om ponentele sunt legate intre ele
prin fire i noduri, astfel incat sa urm areasca curgerea dateior in diagram a, de la
intrari la ie?iri. D iagram a bloc se construie?te prin utilizarea m eniului Fu n ctio n s,
pentru a p lasa com ponente (iuncfii aritm etice i logice, cicluri F O R , bucle W H IL E ,
casete T R U E /F A L S E ) , precum i cu instrumentul de legaturi (m osorul de fludor)
pentru a realiza traseele intre com ponente. T rebuie rem arcat faptul ca aplicafia
L a b V IE W

p laseaza in

indicatoarelor

m od

autom at pe

diagram a

bloc,

term inale

asociate

elem entelor de control de pe panoul frontal.

S im b o lu l i corsexini!e (Ic o n /C o n n e c to r) rep rezin ta grafic sim plificat un


instrum ent virtual, reprezentare care indica num ai d estin ap a instrum entului i
[2013] I ROBOJI INDUSTRIAL! INCERCARE 1 RECEPTIE

217'

dispunerea ?i felul intrarilor i lesirilor sale. C oncentrand u n instrum ent virtual intrun astfel de sim bol cu conexiuni, el poate fi folosit ca subinstrum ent in o n ce alta
diagram a bloc, conectat la celelalte com ponente ale schem ei de lucru.
A tunci cand sunt definite sim bolul si conexiunile sunt ati^ate, in m od alternativ,
in coltul din dreapta sus al ferestrei de lucru cu instrum entul virtual, in seopul
cunoaterii m odului de legare a intrarilor si ieirilor. A cssie conexiuni sum analogs
param etrilor unei subrutine sau unei funcfii si corespund unor indicatoare i
eiem ente de control de pe panoul.
L a b V IE W este u n m ediu de program are m odular i ierarhic: m odular deoarece
orice diagram a bloc se poate concentra intr-un sim bol (Icon) i deci folosi ca sub
instrum ent virtual (su b V l) ?i ierarhic deoarece orice sub-instrum ent se poate utiliza
in diagram a bloc a unui instrum ent de nivel superior. N um arul ae sub-instrum ente
virtuale dintr-o ierarhie este practic nelim itat, atat pe orizontala, cat i pe vertical a.
A ceste doua caracteristici ale softw are-ului L a b V IE W
in^elegerea

faciiiteaza creaiea,

depanarea instrum entelor virtuale. O aplicafie com plexa se poate

divide intr-o serie de sarcini sim ple ?i se poate construi cate un instrum ent virtual
care sa rezolve fiecare din aceste sarcini. In final, aceste instrum ente sunt incluse in
instrum entul de nivel superior care rezolva aplicatia com plexa. F iecare instrum ent
poate fi ru lat individual, separat de restul aplicatiei, astfel m eat eventualele defecte
pot fi localizate rapid. M ai m ult, sub-instrum ente de nivel inferior pot realiza sarcini
com une m ai m ultor aplica|ii, putand fi deci refolosite.
In sensul cel mai restrans, un sistem de achizifie de date trebuie sa poata realiza
trei functii fundamentale:
-

convertirea fenom enului fizic intr-un semnal care poate fi m asurat;


masurarea semnalelor generate de traductoare in seopul extragerii informa'fiilor,

analiza datelor i prezentarea lor intr-o forma utilizabila.


Sistem ele de achizifie i prelucrare de date in instrum entafia virtuala utilizeaza

calculatorul personal p e post de controler al procesului. S tractu ra generala a unui


astfel de sistem , prezentata in figura 6.15 este urm atoarea:
| | | g | | | ROBOJI1NDUSTRIAU INCERCARE 1 RECEPflE | [2013]

- traductoare pentru convertirea sem nalului m asurat intr-unul de naturS electrica;


- circuite de adaptare a sem nalului pentru izolarea, convertirea i am plificarea
sem nalului p rovenit de la traductoare;
- un subsistem de m ultiplexoare ?i convertoare analog-digitale;
- un sistem de calcul cu softw are adecvat.
P iaca de conversie analog-digitala (A /D ) are funcfia de a transform a sem nalul
analogic (o functie continua de tim p), trecut p rin circuitul de adaptare, Tntr-o form a
num erica (discreta) ce poate fi procesata de calculator. C onversia analog-digitala
este o operafie de com parare, in care sem nalul este com parat cu o valoare de
referinfa. care este apoi reprezentata sub form a unui num ar codificat d ig ita l P entru
a optim iza acuratefea m asuratorilor, exista un num ar m inim i un num Sr m axim de
eantioane care trebuie achizifionate.

Fig. 6.15

In arhitectura sistem ului de achizitie i prelucrare de date, rolul interfefei analog


digital este de prim rang pentru ca ea trebuie sa asigure utilizatorului cateva
funcfiuni esenfiale: transferarea cu viteza m are a dateior spre calculator pe canalul
D M A (D irect M em ory A ccess), am plificarea si filtrarea zgom otului, buffer de
m em orie.

[2013] I ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE

219

6.3,1.3. AVANTAJE ALE UTILIZARII INSTRUMENTA JIEI


VIRTUALE
U tilizarea

instrum entapei

virtuale

in

dom eniul

stabilirii

instalapilor

experim entale de m asurare ofera m ultiple avantaje utilizatorilor, principalele fiind


enum erate in continuare.
P rog ram area vizuald. A cest tip de program are este in prim ul rand o cale rapida,
sigura i usoara pentru conceperea unor aplicafii deosebite, adaptate cerintelor
im puse, usor de testat i de depanat. E ste tipul de program are recom andat celor care
nu au avut ocazia sa se fam iliarizeze cu un limbaj de program are clasic. in loc de a
serie sute de instructiuni pentru obtinerea program ului, utilizatorul isi construie?te
aplicatia ca o diagram a functionala, aiegand din m eniu o serie de elem ente vizuale
pe care le interconecteaza logic. C onvertirea tehnicilor traditionale de m asurare i
gasirea altora noi este stim ulata de rapiditatea si usurin(a lucrului cu instrum entele
virtuale.
Rata de e$antionare ridicata. R ata de eantionare (exprim ata in eantioane pe
secunda sau uneori in H z) reprezinta m asura vitezei cu care placa A /D poate sa
scaneze canalul de intrare si sa identifice valoarea discreta a sem nalului fata de
valoarea de referinta. Teoretic, un sistem de achizitie de date trebuie sa eantioneze
cu o viteza de cel putin doua ori m ai m are decat cea m ai m are frecventa ce poate
exista in sem nalul de intrare. In caz contrar, se va obtine o form a de unda com plet
diferita i de frecventa m ai m ica, fenom en denum it a lia sin g . V itezele mari de
eantionare care se realizeaza in prezent ocupa rapid m em oria calculatoralui, dar
acest lucru nu m ai constituie o problem a pentru ca se poate instala oricata m em orie

RAM suplim entara.


Rezolufie buna a m asuratorilor. In instrum entatia virtuala se poate obtine o
rezolutie (exprim ata in procente sau in biti) com parabila cu cea a instrum entelor
traditionale dedicate, produse de firm e de m are prestigiu.

220

ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPJIE | [2013]

Po sibilitatea a le g e rii m odului de eantionare. In aplicatiile de a n a liz l in


frecvenfa utilizand F F T orice abatere in tim pul dintre eantionari produce erori
co n sid erab le.

S istem ele

de

achizitie

cu

instrum entatie

virtuala

realizeaza

declanarea convertorului A /D (triggering) direct de catre ceasul din hard sau un


ceas extern, pe piaca de achizitie. M ai m ult, exista posibilitatea alegerii m odurilor
p re-trig g er sau p o st-trigger atunci cand datele ce prezinta interes cuprind i starea
experim entului inainte sau dupa producerea unui evenim ent.
Viteza de transfer a dateior. P rin m odul de transfer D M A {D ire ct M em ory
Access), sistem ul preia datele de la interfata de achizitie i le pune direct in
m em oria calcuiatorului. Transferurile D M A sunt controlate com plet prin hard i
sunt extrem de rapide. E xista i sistem e de achizitie ultra-rapide, care utilizeaza
m em orie am plasata d irect pe piaca de achizitie, ceea ce face ca ele sa nu m ai fie
lim itate de viteza m agistralei calcuiatorului. In aceste condign este posibila
procesarea in tim p real , lucru greu i costisitor de realizat in instrumental,ia
traditional a.
Po sibilitatea

u tiliz a rii

m ultiplexorului.

M ultiplexorul

este

un

dispozitiv

electronic ce dispune de m ai m ulte canale de intrare, un canal de ieire i intrari


digitale de control. C u aceste intrari de control se poate selecta canalul de intrare
dorit i conecta la canalul de ie?ire. M ultiplexorul este util pentru incercarea
robofiior industriali avand posibilitatea utilizarii unui num ar m are de puncte de
m asura, folosind acelai instrum ent virtual.
U tilizarea p ro gram elo r de lucru cu aparatura anexa (drivere softw are). A cestea
constituie nivelul soft care program eaza direct hardul de achizitie, ii adm inistreaza
func|ionarea i ii asigura integrarea cu resursele calcuiatorului. E le ascund detaliile
com plicate ale program arii hardului, asigurandu-i utilizatorului o interfata uor de
inteles.
D atorita perfectionarii continue a tehnologiilor acestui dom eniu de varf,
echipam entele p en tru achizitie de date tind sa devina din ce in ce m ai m ult un fel de
bunuri de larg consum . A ceste conditii determ ina transform area softw are-ului in
[2013] j ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE ?l RECEPTIE

factor m ajor de cliferentiere a sistem elor de achizifie i prelucrare de date.


Instrum entafia virtuala s-a dovedit a fi o altem ativa cu cele m ai bune perspective de
utilizare

in

cercetarea

experim ental^ din

dom eniul

sistem elor m ecanice

m ecatronice.

6 3 .2 , E X E M P L E D E M E T O D E -T E S T L O C A L E U T 1 L IZ A T E
P E N T R U D E T E R M IN A R E A P E R F O R M A N J E L O R R O B O J IL O R
IN D U S T R IA L I

In cele ce urm eaza sunt prezentate cateva m etode i sistem e de testare locale a
perform antelor robofilor industriali, dezvoltate sau aflate in faza de experim entare
la diverse intreprinderi sau institute de c ere eta re cu preocupari in acest dom eniu.

6 .3 .2 .I . S I S T E M D E M A S U R A R E A C A R A C T E R I S T I C I L O R D E
S I T U A R E D E Z V O L T A T D E L .N .E . ( L A B O R A T O I R E
N A T I O N A L E D E S S A I S ) F R A N T A

In stru m en ta l a de m asurare este c o n s titu te dintr-un lot de cuburi (calibrate)., trei


sau cinci, de exempli?, fiecare cub este m ontat pe un suport cu ase grade de
libertate (trei rotafii i trei transla^ii) permi^and po zi|io n area i orientarea cubului in
sputiul de lucru al robotului. Suportul este prevazut cu un sistem de biocare a
cubului in pozi^ia dorita.
U n term inal de m asurare (cap de m asurare) este fixat pe interfa(a m ecanica a
robotului industrial. A cest term inal este constituit dintr-un tried ra echipat cu trei
captori (senzori) de proxim itate pe fiecare dintre cele trei fe|e ale sale. R obotul este
program at sa pozitioneze i sa orienteze, la capatul fiecarei traiectorii, term inalul de
m asurare pe fiecare cub. D oua faze distincte sunt necesare pentru efectuarea unei
m asurari de situare a unui robot:
ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPJIE | [2013]

invatarea pozitiei com andate si m asurarea prin term inal (punere la zero);

lansarea robotului in pozifia com andata ?i m asurarea prin term inal a abaterilor
fata de pozifia 'zero (identificarea pozitiei efective atinse).
D eterm inarea

distanfelor

intre

term inal

?i

fefele

fiecarui

cub

perm ite

determ inarea situarii efective a term inalului in raport cu pozifia com andata, servind
ca referinfa. C ontrolul repetabilitafii, exactitatii m ultidirecfionale, unidirecfionale,
tim pul de stabilizare a robotului, urm and aceasta m etoda, nu necesita cunoajterea
pozifiei i orientarii fiecarui cub de m aniera absoluta (fig. 6.16).

Referinfa
terminal
Referinfa
robot

Fig. 6.16

Term inalul de m asurare (cap de m asurare) este un triedru constituit din trei
placi, asam blate perpendicular intre ele, pentru a form a u n contracub . Se
recom anda confecfionarea triedrului dintr-un m aterial uor (alum iniu). Pe u n a dintre
placi este fixat un dispozitiv de cuplare la robot. Fiecare m asurare perm ite
determ inarea ecuafiilor a trei plane. Spre exem plu, avand coordonatele a trei puncte
[2013] | r o b o t i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 receptie

Vi

din fiecare plan, se p o t scrie ecuapile celor trei plane. Prin intersectarea celor trei
plane se definesc coordonatele unui punct (punctul caracteristic -

PC -

al

robotului), rezolvandu-se aspectul privito r la pozifionare.


E cua|iile celor trei p lane perm it cunoaterea, de asem enea, a cosinuilor
directori ai celor trei norm ale, care exprim a orientarea term inalului.
A legerea num aruJui de captori (9, dupa alfi autori 6), este determ inate de
urm atoarele considerente:
-

algoritm ul de calcul cel m ai sim plu;

solufia utilizand 9 captori nu necesita introducerea ipotezei de perpendicularitate


a fetelor cubului.

F ig. 6.17

Sistemul de achizi{ionare de date este o interfata avand 14 intrari i 14 iesiri (14


canale): 9 pentru captori de deplasare si 5 auxiliare pentru m asurarea sim ultana a
altor m arim i (tem peratura, forte etc.), precum si un calculator pentru prelucrarea
autom ata a dateior conform algoritm ului acceptat (fig. 6.17).

'

224

ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE ] [2013]

6 3 .2 .2 . S IS T E M E D E M A S U R A R E U T IL IZ A N D U N R O B O T D E
M A S U R A R E D E Z V O L T A T D E I .P .T .A . ( I N S T I T U T E F U R
P R O D U K T IO N S T E C H N IK A U T O M A T IS IE R U N G )
STUTTG ARD

A cest sistem se u tilizeaza pentru determ inarea caracteristicilor de pozitionare i


orientare. R obotul este echipat cu un cub calibrat (coip de proba), uzinat cu precizie
ridicata (fig. 6.18).

F ig. 6.18
R obotul de m asurare este o m aina de m asurat in coordonate, dotata cu un cap
de m asurare echipat cu senzori fara contact (inductivi). A cest term inal de m asurare
este m ontat p rintr-o a rtic u la te cardanica, cu posibilitate de blocare in pozitia dorita,
putand fi orientat de m aniera foarte precisa.
M etoda utilizata este absoluta, prin com parare, fara contact. A vantajele noncontactului sunt evidente:
-

pentru m asurarea exactitatii statics, este posibila explorarea rapida a unui m aie
num ar de situari, prin deplasarea term inalului robotului ?i cel al m ainii de
m asurat in coordonate;
...........

_________ _
[2013] | ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE $1 RECEPTIE | | j j ^ | |

pentru m asurarea repetabilitafii statice in fiecare situafie exam inata, situarea


robotului de m asurare neputand fi m odificata, se asigura o m arja de siguranfa
in vederea evitarii coliziunii intre capul de m&surare i cub.

6.3.23. SISTEM DE MASURARE A CARACTERISTICILOR DE


TRAIECTORIE* DEZVOLTAT DE L.N.E. (LABORATOIRE
NATIONALS DESSAIS) FRAN J A
A cest sistem se u tilizeaza pentru m asurarea:
-

exactitatii si repetabilitatii traiectoriei;

exactitatii ?i repetabilitatii vitezei pe traiectorie;

fluctuafiei vitezei pe traiectorie (fig. 6.19).


R obotul este echipat cu un term inal de m asurare sub form a unui diedru echipat

cu 5 captori de deplasare, f&ra contact (3 pe o fata a diedrului, 2 pe cealalta fata). Se


com anda robotul sa urm areasca o traiectorie ideala, m aterializata printr-o rigia sau
un inel circular. M asurarea distantelor intre robot ?i traiectoria m aterializata perm ite
evaluarea diferitelor caracteristici.

1 - U ltim a axa a robotului


4

Fig. 6.19

| g ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE ?! RECEPTIE | [2013]

2
3
4
5

T raiectorie reala
T raiectorie teorectica
C aptori de deplasare
R igla de referinta

P entru realizarea in stru m en talei se utilizeaza, de obieei, senzori capacitivi cu


rezoiutie ridicata ( 0 . 5 - 2 0 / J i n ) . U n senzor optic perm ite declanarea citirii la trecerea
term inalului de m asurare purtat de robot in dreptul reperelor gravate pe rigla.
Echipam entul de achizifionare i prelucrare de date este identic celui folosit la
caracteristicile de situare

6 3 .2 .4 . M E T O D A D E M A S U R A R E A C A R A C T E R I S T I C I L O R D E
T R A IE C T O R IE U T IL IZ A N D O P L A T F O R M A E L E C T R O D IN A M O M E T R IC A .

A ceasta m etoda este pro p u sa de L U nite de R echerche de B iom ecanique de


1I.N .S.R.M . (Institut N ational de la Sante et la R echerche M edicale), prin
extrapolarea referin$e!or biologice in dom eniul robofilor industriali.
In stala|ia de m asurare consta dintr-o platform a dinam om etrica plana, care
m asoara in fiecare m om ent, coordonatele puctului de aplicatrie a fo r|ei exercitate de
un robot deplasand pe siiprafa^a sa, extrem itatea sferica a unei tije (fig. 6 .20 ).

1 - T raiectorie ideaia

2 - T raiectorie reala
3 - T raductoare
Fig. 6.20

[2013] i ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE $1 RECEPTIE

T raiectoria p lana parcursa poate fi oarecare, m aterializata p rin desenarea unei


linii. Platform a, a carei suprafafa utila ocupa un patrat cu latura de 0.4 m, este
alcatuita dintr-o placa rigida a?ezata pe patru captori de forta com plianfi special,
utilizand curenfi Foucault.
A ceasta m etoda de m asurare a caracteristicilor de traiectorie pentru un robot
industrial are inconvenientul limitarii vitezei de deplasare a palpatorului (sub 1.2
m/s), in vederea evitarii aparifiei vibrapilor platformei dinamometrice, datorita
frecarii. D e asemenea, asigurarea orizontantatu platformei dinamometrice poate
constitui un inconvenient.

6 .3 .3 . E X E M P L E D E M E T O D E - T E S T L A D 1 S T A N T A
U T IL IZ A T E P E N T R U D E T E R M IN A R E A P E R F O R M A N J E L O R
R O B O J IL O R IN D U S T R IA L I

In cele ce urmeaza sunt prezentate cateva metode i sistem e de testare la


distanfa a performanfelor roboti!or industriali, dezvoltate sau aflate in faza de
experimentare la diverse intreprinderi sau institute de cercetare cu preocupari in
acest domeniu.

6 .3 .3 .! . S I S T E M D E M A S U R A R E C U B A L E A J L A S E R
D E Z V O L T A T LA U N IV E R S IT A T E A S U R R E Y D IN M A R E A
B R IT A N IE

A cest sistem este utilizat pentru determ inarea caracteristicilor de situare.


^ Sistem ul de m asurare (fig. 6.2 1 a) se bazeaza pe utilizarea unei m etode de
tria n g u la te optica a fascicolului laser. Sistem ul com porta doua substafii de
m asurare notate cu S, am plasate in interiorul volum ului spafiului de lucru al
robotului. Fiecare din cele doua substafii S em ite un fascicol laser, care u n M re ?te o
- c |l | f

ROBOTI INDUSTRIAL! INCERCARE SI RECEPJIF [ f ? rm ]

tinta C,

fixata pe

interfata m ecanica a robotului.

C unoasterea unghiurilor

fascicoiului laser in cele doua referin^e legate de fiecare dintre ceie doua substa^ii
perm ite calcularea pozifiei tintei fixate pe robot.

1 - Spre robot;
2 - D e Ia robot;
B -- S caner optic ce
genereaza rotirea
oglinzii M;
F - F iltru interferential.

F ig. 6.2!

F iecare dintre cele doua substatii (fig 6.21b) com porta un fascicol laser si un
colim ator. R eflexia fascicoiului laser este provocata de doua oglinzi rotative, notate
cu M , avand axele perpendiculare.
Fascicolu! astfel oriental este em is de substa|iile S, apoi reflectat de tin ts C,
fixat pe interfata m ecanica a robotului. Pot fi utilizate diferite dispozitive ^inta, cu
condit-ia ca fascicolul laser sa fie reem is in aceeasi directie ca i fascicolul incident
(co l| de cub, dispozitiv ochi de pisica). Fascicolul retur (de la robot) parcurge
acelai drum optic ca i fascicolul incident. C u ajutorul unui cub separator, A
(prism a), el este apoi trim is spre un dispozitiv de inregistrare, notat cu E. I n d i c a t e
[2013] | ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE ?! RECEPTIE

229

acestuia sunt folosite ca sem nale de eroare pentru pozi^ionarea oglinzilor astfei m eat
sa perm ita fascicolului laser sa urm areasca oglinda m obiia.
M asurarea unghiurilor de r o ta te a celor doua oglinzi perm it, printr-un algoritm
adecvat, determ inarea situarii tintei C, intr-un sistem de referinta legat de una din
cele doua substatii.

6 . 3 3 .2 . S I S T E M D E M A S U R A R E C U I N T E R F E R O M E T R I E
L A S E R , D E Z V O L T A T D E N .B .S . ( N A T I O N A L B U R E A U O F
ST A N D A R D S) M A R E A B R IT A N ! E

A - O glinda de
urm arire
B - O glinda inta
L - L aser

F ig. 6.22

A ceasta instalape se utilizeaza pentru determ inarea caracteristicilor de situare


ale robotului.
Sistem ul de m asurare se bazeaza pe un dispozitiv de m asurare in coordonate
sferice. C unoasterea direcpei fascicolului laser (defm it prin doua unghiuri
a

distanfei

intre

dispozitivul

de

m asurare

i term inalul

robotului

i q>) i
perm ite

determ inarea pozipei interfetei m ecanice a robotului industrial in spajiul de lucru.


ROBOT! INDUSTRIALI TNCERCARE 1 RECEPTIE | [2013]

D istanta intre dispozitivul de m asurare i term inalul robotului industrial este


m asurata p rin interferom etrie laser.
U n sistem $inta orientabil, fixat pe robotul industrial perm ite determ inarea pozitiei
interfe|ei m ecanice a acestuia (fig. 6.22 ).

6 3 .3 .3 . S IS T E M D E M A S U R A R E C U T R A D U C T O R I C U F IR ,
D E Z V O L T A T L A S O C IE T A T E A P E U G E O T - S A F R A N T A

A cest sistem p erm ite doar m asurari privind p ozitionarea interfetei m ecanice a
robotului industrial, nu i orientarea acestuia.

F ig. 6.23
[2013 ] | r o b o t i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 receptie

Sistem ul de m asurare (fig. 6,23) este aleatuit din trei captori (traductori)
potentiom etrici cu fir. F iecare din aceti captori este aleatuit dintr-un tam bur pe care
se infa?oara un fir, legat de interfafa m ecanica a robotului. U n potentiom etru cuplat
la un tam bur sm ite un sem nal proportional cu lungim ea firului derulat. Firul se
poate re?nta?ura printr-un

sistem

cu arc. C ele trei sem nale ale celor trei

potenfiom etre perm it detenninarea lungim ilor Lx> L-z i L 3 pana la interfafa
m ecanica. P rin intersecp'a celor trei lungim i se d eterm ina pozitia interfetei
m ecanice.

6 .3 3 .4 . D IS P O Z I T I V R O B O T -C H E C K , D E Z V O L T A T L A
S O C I E T A T E A S4S E L S P I N E S U E D I A

Sistem ul perm ite atat detenninarea caracteristicilor de situare cat si a celor de


traiectorie.

F ig. 6.24

ROBOT! INDUSTRIAL! INCERCARE $1 RECEPTIE | [2013]

A cest dispozitiv este fixat pe robot (fig. 6.24) i utilizeaza lum ina em isa de
diode electro-lum inescente, functionand in infrarou. L um ina em isa de o dioda este
vazuta ca un p u nct de doua earners, echipate cu cate un detector optoelectronic.
D etectorul em ite doua sem nale proportionate cu coordonatele x i v ale punctului de
im pact a fascicolului pe suprafa^a plana a detectorului optoelectronic. A vand cele
doua cupluri de coordonate x x, y x i x 2, );2 provenind de la cele doua cam ere, este
posibil (ca in tehnica de fotogram etrie clasica) prin calcule trigonom etrice, sa se
derem ine coordonatele diodei intr-un sistem de referinfa legat de u n a din cele doua
camere.

6 .3 3 .5 . M E T O D A D E E V A L U A R E A C A R A C T E R I S T I C I L O R D E
T R A IE C T O R IE A L E R O B O T 1L O R IN D U S T R IA L I F O L O S IN D
F O T O G R A M E T R IA S T R O B O S C O P IC A

A ceasta m etoda a fost dezvoltata de catre L.N .E. (L aboratoire N ationale


d essais) Franta. F otogram etria este o m etoda de tip tria n g u la te optica, ce perm ite
determ inarea pozitiei unui punct in spatiul tridim ensional.
Sistem ul

de

m asurare

este utilizat pentru

traiectorie ale robotilor industriali (fig.

evaluarea

caracteristicilor de

6.25) i se bazeaza pe ilum inarea

stroboscopica a unei tinte reflectorizante C, fixata pe un cub purtat de robot.


Punctul lum inos este v izat cu doua cam ere de luat vederi. A stfel, este posibila
determ inarea p o zip ilo r unei succesiuni de puncte in spapu (im agini succesive ale
tintei m obile).
A naliza acestor puncte perm ite calcularea traiectoriei m obilului.
1) A, B - C am ere de luat vederi
2) C - J in ta reflectorizanta
3) D - Ilum inare stroboscopica

[2 0 1 3 ] | r o b o t i in d u s t r i a l i I n c e r c a r e i r e c e p j ie

233';:,

M asurariie fiind efectuate prin puncte discrete, precizia depinde de calitatea


im aginii acestor puncte, m otiv pentru care este necesara linta reflectorizanta.

ifl!!!!!! R0BTIINDUSTRIAL! INCERCARE 51 RECEPJIE

| [2013]

INCERCAREA
CARACTERISTICILOR DE
PERFORMANTA A
ROBOJILOR INDUSTRIALI
c o n d ijii b e

In

c e r c a r e a r o b o t il o r

IN D U S T R I A L !
P R E C IZ IA P O Z IT IO N A R I I 1
R E P E T A B I L I T A T E A P O Z IT IO N A R II
U N ID IR E C T IO N A L E
V A R I A T IA M U L T I D I R E C T IO N A L A A
P R E C IZ IE I P O Z IT IO N A R II
P R E C IZ IA D I S T A N T E I 1 R E P E T A B IL IT A T E A
D IS T A N T E I
T IM P U L D E S T A B IL IZ A R E A P O Z IT IO N A R II
D E P A I R E A P O Z IT IO N A R II
A B A T E R E A C A R A C T E R I S T I C IL O R
P O Z IT IO N A R II
P R E C IZ IA T R A I E C T O R IE I 1
R E P E T A B I L I T A T E A T R A IE C T O R IE I
A B A T E R ! LA C O LT
P R E C IZ IA , R E P E T A B IL I T A T E A 1
F L U C T U A T I A V I T E Z E I P E T R A IE C T O R IE
T IM P U L D E P O Z IT IO N A R E M IN IM
C O M P L I A N T A S T A T IC A
R A P O R T D E IN C E R C A R E

7. IN C E R C A R E A C A R A C T E R IST IC IL O R DE
P E R F O R M A N JA A R O B O FIL O R IN D U ST R IA L !

M arim ile de verificat trebuie sa puna in eviden\a param etrii esen|iali ce pot fi
m asurari ?i care po t caracteriza un robot in d u stria l D atorita flexibiltafi m ari si a
posibilitafiior m ultiple de operare, robotii industriali au dom enii de utilizare
m ultiple, de aceea este necesar ca m arim ile de verificat sa fie astfel form ulate m eat
sa fie utilizabile intr-un dom eniu cat mai larg. D in acest pu n ct de vedere diferitele
m arim i de verificat se p o t im p a rt *n cinci grupe:
1. M arim i geom etrice;
2. M arim i statice;
3. M arim i cinem atice;
4. M arim i dinam ice;
5. M arim i term ice.
in tabelui 5.1

sunt prezentate cele cinci tipuri de m arim i de verificat.

P rincipalele caracteristici de perform an"(a care trebuie verificate la un robot


industrial, conform standardului S R IS O 9283 :1996, sunt:
-

precizia pozitionarii i repetabilitatea pozitionarii u n id irec to n a le ;

v a r ia ta m ultidirectional!! a preciziei pozitionarii;

precizia distantei ?i repetabilitatea distantei;

tim pul de stabilizare a pozitionarii;

depairea pozitionarii;

abaterea caracteristicilor pozitionarii;

precizia traiectoriei i repetabilitatea traiectoriei;

abateri la colt;

precizia, repetabilitatea ?i fluctuatia vitezei pe traiectorie;

tim pul de pozitionare m inim ;


[ 2 0 13 ] | r o b o j i i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e i r e c e p t ie

237

c o m p lia n t statica.

D eoarece nu exista un criteriu de alegere a incercarilor, cel care le efectueaza


trebuie sa selecteze care din caracteristicile de perform an$a trebuie sa fie incercate,
in concordanta cu cerinfele sale specifice, incercarile enum erate m ai sus pot fi
aplicate in intregim e sau partial, in func|ie de tipul robotului industrial i de c e ris e .

Tatbelul 7.1
M A R IM I D E V E R IF IC A T P E N T R U R O B O J I IN D U S T R IA L I
Marimi geometrice M arimi statice

Marimi
cinematice

M arimi dinamice Marimi termice

Forta de apucare
Spa|iul de lucru:
- curse iiniare
- unghiuri de rotire Forta capabila

Timp de
pozitionare

Accelerafii:

Abaterea
sistematica:

Cedarile mainii

- Abaterea medie
- Repetabilitatea

Cedarile
articulatiilor

pozitionarii
- Jocul de
intoarcere
- Precizia de
pozi|ionare

Cedarile
torsionale

Viteze:
- viteza medie
- viteza m axim a

- aer
- constanta vitezei - am plitudinea
agent de racire
oscila|iei
mediu
ambiant
- tim p de atenuare
Consumuri de
a oscilatiei
putere
Rar.damente

Cedarile
ghidajelor

Temperaturi ale
- acceleratii raedii componentelor:
- de comanda
- acceleratii
- ghidaje
m axime
- actionare
- ulei hidraulic
O scilatii:.

N ivelul de
zgom ot

Comportamentul

Abaterea de 3a

la actionarea

traiectorie:

butonului STOP

N ivelul de vibrafii

reproducere a

Stabilitatea
dinamica:

traiectoriei
- Eroarea de pozitie

- frecventa de
rezonanta

a traiectoriei

-feza
-amortizare

- Eroarea de

Constanta
punctului de zero

A ceste mcercari sunt destinate, in primul rand, pentru determinarea i verificarea


caracteristicilor unui robot industrial individual, dar pot fi folosite de asemenea pentru
mcercari de prototip sau mcercari de receptie.
ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE $1 RECEPJIE | [2013]

7.1. C O N M J H DE IN C E R C A R E A R O B O T IL O R IN D U STR IA LI

7 .1 .1 . C O N D I T I I F R E A L A B I L E I N C E R C A R I !

In vederea incercarii

robotul

industrial

trebuie

sa

fie m ontat conform

recom andarilor producatorului, sa fie asam blat com plet i in intregim e operational.
Toate operapiile de reglare necesare, procedurile de alim entare i incercarile
func|ionale trebuie sa fie indeplinite corespunzator.
inaintea incercarii. m icarile robotului trebuie sa fie lim itate num ai la cele
necesare pentru reglarea instrum entelor de m asurat, in cazu! in care conditiile de
reglare a robotului, accesibile utilizatorului, po t infiuenta anum ite caracteristici,
condifia folosita pentru incercare trebuie sa fie indicata in raportul de incercare i
trebuie m entinuta constants in cursul incercarii.
Incercarile trebuie sa fie precedate de o operatic de m calzire corespunzatoare,
daca este indicata de producator, cu e x c e p t a verificarii abaterii caracteristicilor
pozitionarii care trebuie inceputa cu robotul industrial neincalzit.
Instrum entele de m asurat folosite la incercari trebuie sa fie calibrate i
incertitudinea m asurSrii trebuie sa fie estim ata i precizata m raportul de incercare.
T otodata trebuie sa se tina seam a de um iatorii param etri: erorile instrum entelor,
incluzand eroarea de ju stete si eroarea de fidelitate, erorile sistem ice asociate cu
m etoda de m asurare folosita, erorile datorate m etodei de c a lc u l
Incertitudinea to tala a m asurarii nu trebuie sa depaeasca 25% din m arim ea
caracteristicii supuse verificarii. O rdinea efectuarii incercarilor nu are nici o
influenta asupra rezultatelor, incercarile pentru tim pul de stabilizare a pozitionarii,
depasirea pozitionarii, precizia pozitionarii i repetabilitatea pozitionSrii se pot
efectua sim ultan, incercarea pentru abaterea caracteristicilor pozitionarii trebuie sa
fie efectuata separat, C om enzile utilizate pentru incercari sunt: com anda pozitionare

[2013] |r o b o t i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 receptie

239

cu pozi|ionare pentru d eten n in area caracteristicilor pozitionarii i com anda de


traiectorie continua pentru determ inarea caracteristicilor traiectoriei.
D eterm inarea preciziei traiectoriei poate fi facuta m paralel cu cea a vitezei,
num ai daca aparatul de m asurat perm ite acest lucru. Se recom anda ca incercarile
vitezei sa fie efectuate inaintea m asurarii preciziei traiectoriei i sa se foloseasca
param etri ai traiectoriei identici. In acest fel se asigura folosirea corecta a m arim ilor
de referinta in tim pul determ inarii caracteristicilor traiectoriei. C and se program eaza
vi.teza constanta pe traiectorietrebuie sa se saigure c selectoru! viteza este reglat
la 100% si ca viteza nu se reduce autom at ca rezultat al unor lim itari ale robotului in
lungul traiectoriei ce trebuie sa fie parcursa.
C u exceptia abaterii caracteristicior pozitionarii, culegerea datelor pentra o
sin g u ri caracteristica i un ansam blu de conditii trebuie sa fie efectuata in cel mai
scurt tim p posibil.

7 .1 .2 . C O N D I J H D E M E D I U 1 D E P O Z I J I O N A R E

C onditiile norm ale de functionare, folosite in tim pul inercarilor, trebuie sa fie
cele stabilite de producator. C onditiile norm ale de functionare includ, intre altele,
cerintele

privind

energia

electrica,

hidraulica

sau

pneum atica,

varia|iile

perturbarile alim entarii cu energie, lim itele m axim e de functionare in siguranta.


C onditiile de m ediu cuprind: tem peratura, um iditatea relativa, cam purile
electrom agnetice

electrostatice,

perturbarile

electrom agnetice,

poiuarea

atm osferica i lim itele de altitudine. A colo unde tem peratura am bianta a m ediului
de incercare poate fi tin u ta sub control, aceasta trebuie sa fie m entinuta ia:
(202)C sau
(02)C
unde tem peratura 0C este cuprinsa intre 5C i 40C sau 0C este tem peratura
indicata de producator.

; '

240 - ROBOJI INDUSTRIALI iNCERCARE 51 RECEPJIE | [2013]

Orice valoare a tem peraturii am biante diferita de 20C trebuie notata in raportui
de incercare.

R obotul i instrum entele de m asutat trebuie sa fie finute in m ediul de

incercare un tim p destul de indelungat (de preferinta 12 ore) astfel incat acestea sa
fie in conditii de stabiiitate term ica inaintea incercarii. A tat robotul cat i
instrum entele de m asurat trebuie sa fie protejate fata de eurentii de aer cald sau
radiafiile term ice extem e (de exem plu: raze solare, radiatoare).

7.1 3 . C O N D I J I I P R I V I N D P R I N C I P I I L E B E M A S U R A R E A
D EPLA SA R I L O R

V alorile m asurate privind pozifia si orientarea trebuie sa fie raportate la un


sistem de coordonate ale carui axe sunt paralele cu acelea ale sistem ului de
coordonate ale bazei. Punctul de m asurare trebuie sa fie plasat fa(a de centrul
interfetei m ecam ce la o distanfa precizata de catre producator. P ozifia acestui punct,
raportata la sistem ul de coordonate al interfetei m ecanice trebuie sa fie inregistrata.
P entru calcuiul abaterii de orientare trebuie folosite serii de rotatii in ju ru l axelor
m obile sau in ju ru ! axelor fixe. C and este posibil, se p refera folosirea unei m etode
de m asurare fara contact. D aca o parte a instrum entelor de m asurat sunt plasate pe
robot, m asa i pozifia acestora trebuie sa fie considerate ca parte a sarcim i de
incercare. M asurarile trebuie sa fie facute dupa ce pozifionarea atinsa s-a stabilizat.
Pentru

m asurarile

caracteristicilor

traiectoriei,

frecventa

de

e^antionare

echipam entului de culegere a datelor trebuie sa fie destul de in alta pentru a asigura
obtinerea unei reprezentari corecte a caracteristicilor m asurate.

7 .1 .4 N U M A R D E C I C L U R I

N um arul m inim de cicluri ce trebuie efectuate cand se incearca fiecare


caracteristica este prezentat in tabeiul 7.2.
[2013] |ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE

2:41

Tabelui 7.2
Caracteristici ce trebuie incercate

Num ar minim d e cicluri


30

P recizia pozitionarii i repetabilitatii


pozitionarii unidirectionala

30

V ariatia m ultidirectionala a preciziei


pozitionarii

30

P recizia distantei i repetabilitatea


distantei
T im pul de stabilizare a pozitionarii

D epa?irea pozitionarii

A baterea caracteristicilor pozitionarii

C iclu continuu tim p de 8 ore

P recizia traiectoriei i repetabilitatea

10

traiectoriei
A bateri la colt

C aracteristicile vitezei pe traiectorie

10

Tim pul de pozitionare m inim

N ivelul de incercare creste cu cat sunt efectuate mai m ulte m asurari.

7 .1 .5 . S A R C I N A L A I N T E R F A X A M E C A N I C A

T oate incercarile trebuie sa fie efectuate la 100% din conditiile sarcinii norm ale
(m asa, pozitia centrului de greutate, m om ente de inertie) cu respectarea indicatiilor
producat orului.
P entru a caracteriza robotii industriali cu perform ante dependence de sarcina,
p o t fi efectuate incercari operationale com plem entare cu m asa sarcinii nom inale
redusa la 50% , aa cum este indicat in tabelui 7.3, sau la o alta valoare care trebuie
sa fie precizata de producator.
Pozitia centrului de greutate al sarcinilor de incercare folosite trebuie sa fie
aceia$i la toate incercarile.

j g ^ O B O T I INDUSTRIALI INCERCARE $1 RECEPTIE | [2013]

Tabelul 7.3
j Caracteristici ce trebuie incercate

Sarciaa utilizata
100% dia sarcina
Masa sarciaii
nominala
n o m in a l!
(X=obIigatoriu)
Redusa la 50%
(0=optionaI)

Precizia pozitionarii i repetabilitatii

V ariatia m ultidirectional:! a preciziei


pozitionarii

Precizia distantei i repetabilitatea

pozitionarii unidirectionala

distantei
Tim pul de stabilizare a pozitionarii
Depairea pozitionarii

0
0

A baterea caracteristicilor pozitionarii

Precizia traiectoriei r?i repetabilitatea

Abater! la colt

C aracteristicile vitezei pe traiectorie

Tim pul de pozitionare m inim

C o m p lia n t statica.

traiectoriei

o
o
X

7 .1 .6 V I T E Z A D E I N C E R C A R E

Toate earacteristicile pozitionarii trebuie sa. fie incercate la viteza m axim a


realizabila intre pozitionarile indicate, adica cu selectorul de v iteza reglat la 100%
in fiecare caz. Se p o t efectua incercari com plem entare la 50% i/sau 10% din
aceasta viteza.
P entru caracteristicile traiectoriei, incercarile trebuie sa fie efectuate la 100%,
50% i 10% din viteza nom inala pe traiectorie, indicate de catre producator pentru
fiecare din caracteristicile incercate (tabelul 7.5). C aracteristica de viteza trebuie sa
fie astfel incat robotul industrial sa fie capabil sa realizeze aceasta viteza pe m ai

[2013] |ROBOJ! INDUSTRIAL! INCERCARE 51 RECEPTIE

243

m ult de 50% din lungim ea traiectoriei incercate (cu exceptia abaterii la colt) '
criteriile de perform anta corespunzatoare sa fie asigurate in acest timp.
In tabelui 7.4 sunt prezentate

vitezele

de

incercare

pentru

caracteristicile

pozitionarii iar in tabelui 7.5 vitezele de incercare pentru caracteristicile traiectoriei.

Tabeiul 7.4
C a ra c te ristic i ce tre b u ie in c e rc a te

V iteza

100 % d in v iteza
n o m in a la

1 5 0 % sasi 10%
!

v iteza n o m in ala

(X = ob3igatoriu)

( 0 = o p fio n al)

Precizia pozitionarii i repetabilitatii


pozitionarii unidirectionala

V ariatia m ultidirectional^ a preciziei


pozitionarii

Precizia distantei i repetabilitatea

Tim pul de stabilizare a pozitionarii

Depasirea pozitionarii

0
0

distanfei

A baterea caracteristicilor pozitionarii

Tim pul de pozitionare m inim

C a ra c te ris tic i ce
tre b u ie tn c e rc a te

V iteza

la b e lu l 7.5
'

100 % d in v iteza

5 0 % d in v iteza

10 % din viteza

n o m in a la

n o m in ala

n o m in a la

(X = o b lig a to riu )

(X = o b lig a to riu )

(X = o b lig a to riu )

Abater! la colt

C aracteristicile vitezei

Precizia traiectoriei si
repetabilitatea
traiectoriei

pe traiectorie

24i

r o b o ti in d u s tr ia li In c e rc a re

51 r e c e p t ie

| [ 2 0 13 ]

7 .1 .7 . D E F I N I R E A P O Z I T I O N A R I I 1 A T R A I E C T O R I I L O R D E
IN C E R C A R E

P entru definirea pozitionarii este necesara alegerea a cinci pozipi de m asurare


intr-un plan situat In interiorul unui cub inscris in spatiu! de lucru. D aca robotul are
un dom eniu de micare, in lungul unei axe, m ic in raport cu celelalte axe., se
inlocuieste cubuJ cu u n paralelipiped dreptunghic. A m plasarea cubului, ale carui
colturi sunt notate cu C> p an a ia C 8 (fig- 7 . 1 ), in
spa|iui de lucra trebuie sa respecte urm atoarele cerin|e:
-

cubul trebuie sa fie am plasat in acea por^iune a spa|iului de lucru susceptibila


de a fi cea m ai utilizata;

cubul trebuie sa aiba volum ul m axim posibil i laturile paralele cu axele


sistem ului de coordonate al bazei.

R aportul de incercare trebuie sa con|ina un desen cu am plasarea cubului folosit


in spatul de lucru .

a) Planul C i-C 2-C 7-C g

b) Planul C 2-C 3-C 8-C 5

c6
c) Planul C ,-C 2-C 7-C 8

d) Planul Cr C3-C8-C5
Fig. 7.1
[2013] |ROBOT! INDUSTRIAL! TNCERCARE 5! RECEPTIE

Pentru incercarea pozitionarii se utilizeaza unui din cele patru plane definite m
figura

7.1,

Planul

selectat

este

cel

pentru

care

producatorul

garanteaza

caracteristicile din sp e c ific a te . R aportul de incercare trebuie sa indice planul


utilizat pentru incercari.
Pozitionarile ce trebuie incercate (cinci puncte P i pana la P s) sunt am plasate pe
diagonalele planului selectat. A ceste puncte, cu orientarile indicate de producator,
constituie pozitioniirile de incercare la care centrul interfetei m ecanice este am plasat
pentru incercare. P ozitionarile de incercare trebuie sa fie exprim ate in coordonate
ale bazei i/sau in coordonate ale articulatiei aa cum este precizat de producator.
Punctul P , reprezinta in te rs e c ts digonalelor cubului (centrul cubului). Punctele P-_
pana la P 5 sunt pozi^ionate la o d i s t a n t de capetele digonalelor egaia cu (10 2 )%
din iungim ea diagonalei (fig. 7.2). D aca acest lucru n u este posibil, atunci se alege
punctul cel m ai apropriat de diagonals i se m entioneaza in raportul de incercare.

F ig. 7.2

Pozitionarile ce trebuie folosite pentru determ inarea caracteristicilor pozitionarii


sunt prezentate in tabelul 7.6.

j^ | jj| | | f| ROBOTI INDUSTRIAL! INCERCARE 1 RECEPTIE | [2013]

Tabelui 7.6
Pozifionari

Caracteristici ce trebuie incercate

P4
X

P2
X

?3
X

***

T im pul de stabilizare a pozifionarii

D epairea pozifionarii

A baterea caracteristicilor pozifionarii

Pi
P recizia pozifionarii i repetabilitafii

ps
X

pozifionarii unidirecfionala
V ariafia m ultidirecfionala a preciziei

pozifionarii
P recizia distanfei i repetabilitatea
distanfei
X
X
-

"

Sistem de
coordonate
al bazei

Sistem de
-oordcmate
al bazei

b) Planul P 2

a) Planul Pi

Sistem de
coordonate
al bazei

Sistem de
coordonate
a! bazei

d) P lanul P 4

c) P lanul P .
F i g , 7 .3

in tim pul deplasarii intre diferite pozifionari de incercare toate articulfiile ?i


culisele robotului industrial trebuie sa se mite. T raiectoria de incercare trebuie sa
fie pozifionata intr-unul din cele patru plane reprezentate in figura 7.3. P entm
robofii cu ase axe trebuie folosit pianul P , din figura 7.3a (in afara de cazul cand
este aitfel specificat de producator). P entru robofii cu m ai pufin de ase axe planul
utilizat trebuie sa fie cel indicat de producator.
[2013] [ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE

247,.

in tim pul m asurarii caracteristicilor traiectoriei, centra interfere! m ecanice


trebuie sa se gaseasca in planul selectat i orientarea sa trebuie m entinuta constants
in raport cu acest plan.
Form a traiectoriei de incercare trebuie sa fie liniara sau circulara, cu excepti a
abaterilor la colt. D aca se folosesc traiectorii de alte form e, acestea trebuie sa fie
indicate de producator ?i sa fie m enfionate in raportul de incercare. P entru o
traiectorie liniara, lungim ea traiectoriei trebuie sa fie cel pupn egala cu 80% din
distanfa intre colturile opuse ale planului selectat (exem plu: distanja P 2 pana la P din figura 7.4).
Pentru traiectoriile de incercare circulare, trebuie incercate doua cercuri diferite:
un cerc m ai m are (cat m ai m are posibil in interioral planului definit, cu diam etral
egal cu cel putin 80% din lungim ea m uchiei cubului i cu centrul in P ,) i un cerc
m ai m ic cu centrul in P / i cu diam etral egal cu 10 % din diam etral cercului mare
sau cu 20 mm, alegand cea m ai m ica din aceste valori.
T raiectoria trebuie sa fie program ata astfel incat sa fie folosit un num ar m inim
de puncte com andate, iar fiecare punct com andat sa fie p o ziponat in lungul
traiectoriei. N um arul si am plasarea punctelor com andate precum i m etoda de
program are trebuie sa fie precizate in raportul de incercare.

Sistem de
coordonate
al bazei

c5
L-

F ig. 7.4
ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE $1 RECEPTIE j [2013]

lungimea diagonalei

P entru o traiectorie dreptunghiulara, colturile sunt notate cu E s, E 2, E 3 i E 4 i


fiecare dintre ele se afia ia o distanta de coi|urile corespunzatoare aie planului, egala
cu (10 2 )% din diagonala planului.
U n exem plu este aratat in figura 7.4, unde punctele P 2, P 3 , P 4 i P 5 coincid cu
punctele E :. E 2, E s $i respectiv E 4.

7 .2 .

P R E C I Z I A P O Z I T I O N A R I I 1 R E P E T A B I L I T A T E A

P O Z IT IO N A R II U N ID IR E C J IO N A L E

C aracteristicile de precizie i repetabilitate ale pozitionarii, cuantifica abaterile


care apar intre 0 pozitionare com andata i o pozitionare atinsa i fluctuatiile
pozitionarii atinse p en tru o serie de repetari a pozitionarii com andate.
A ceste abater! po t fi cauzate de rezolutiile com enzii interne, de abaterile de
transform are a coordonatelor, de diferentele intre dim ensiunile structurii articulate
i datele folosite in m odelul sistem ului de com anda al robotului industrial, de
defectele m ecanice cum ar fi:
-

jocul;

histerezisul si frecarea;

infiuentele extem e cum ar fi:


tem peratura.

P ozijionarea com andata (fig. 7.5) reprezinta p o zi|io n area indicata prin:
-

program are prin instruire;

program are p rin introducerea m anuala a datelor;

program are analitica.

Pozitionarea atinsa (fig. 7.5) reprezinta pozitionarea realizata de un robot in


m od autom at ca raspuns la pozitionarea com andata.

[2013] |ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE

249C

lnterfata mecanica

Sistem de coordonate
paralel cu sistemul de
coordonate al bazei
Punct de masurare
A j-a pozitionare atinsa
Pozitionare eomandata

F ig. 7.5

Daca pozitionarea eomandata este indicata prin programare prin instraire,


legatura (distanta i orientarea) intre diferite pozitionari comandate este lipsita de
importanta i nu trebuie sa fie cunoscuta.
Daca pozitionarea eomandata este indicata prin programare analitica, legatura
(d is ta n t si orientarea) intre diferite pozitionari comandate este cunoscuta (sau poate
fi determinate) 5! este cerate pentru indicarea si masurarea caracteristicilor de
precizie i de repetabilitate a distanfei.
Pentru masurarea caracteristicilor pozitionarii, folosind program area analitica,
pozi^ia sistemului de m asurare trebuie sa fie cunoscuta in raport cu sistemul de
coordonate al bazei.
Deoarece caracteristicile de precizie i de repetabilitate ale robotului sunt
dependente de metoda folosita pentru a indica pozitionarea comandate, metoda
folosita trebuie sa fie precizata in fisa tehnica sau raportul de incercare.

S B

' ROBOTI INDUSTRIAL! INCERCARE ! RECEPTIE j [2013]

7 .2 .1 . P R E C I Z I A P O Z I J I O N A R I I U N I D I R E C J I O N A L E

Precizia pozi|ionarii unidirectionale, notata cu AP, exprim a deviafia intre o


pozi|ie comandata si m edia pozi+ionarii atinse, cand apropierea de pozi|ionarea
comandata se face din aceeai direc|ie [39],
Precizia pozi^ionarii unidirec|ionale se imparte in:
diferenta intre o poztyie comandata i baricentrul norului de puncte atinse
(precizia pozitionarii unidirec^ionale - fig. 7.6);
-

diferenfa intre orientarea unghiulara comandata i m edia orientarilor atinse

(precizia orientarii unidirec|ionale - fig. 7.7).


Norul de puncte este definit ca ansamblul de pozitionari atinse, corespunzatoare
aceleiai pozitionari comandate, utilizat pentru a caicula caracteristicile de precizie
i de repetabilitate. Baricentrul unui nor de n puncte definite prin coordonatele lor
(Xj - yj - zj) este punctul aie carui coordonate sunt valori medii x , y , z calculate cu
formulele (7.2), (7.3) respectiv (7.4).

Fig. 7.6

[2013] |ROBOT! INDUSTRIAL! 1NCERCARE 51 RECEPTIE

Precizia pozifionarii unidirectionale (AP) se calculeaza cu formula (7.1)[39]:


A P = \l ( x ~ * c )2 + ( y -

y c) 2 +

( z - z c)2

(7.i)

in care: x, y , z sunt coordonatele baricentrului norului de puncte ob^inute dupa


repetarea de n ori a aceleiai pozitionari 3 xc, y c, zc sunt coordonatele

pozitionarii

comandate.
Coordonatele baricentrului norului de puncte x , y , z se calculeaza cu formulele:
x =
y =^

(7.2)
y

(7.3)

(7.4)
in care: xj, yy, Zj sunt coordonatele celei de-a j -a pozitionari atinse.

Valoare medie a orientarilor atinse

Fig. 7.7
Precizia orientarii unidirectionale (AP A P b, APC) se calculeaza cu formula [391:
APa = (a - a c)

APb = ( b - b c)
APC = (c - cc)

ROBOTI INDUSTRIAL! INCERCARE?! RECEPIIE | [2013]

in care: d, b, c

sunt valorile medii ale unghiurilor orientarilor obtinute

aceea?i pozitionare repetata

de n

pentru

ori i ac, bc, ccsunt unghiurile pozitionarii

eomandate.
Valoiile raedii ale unghiurilor orientarilor a, b, c se calculeaza cu formulele:
a =

(7.6)

b = 2 . U bj

(7.7)

c =

(7-8)

in care: ah bj, cj sunt unghiurile celei de-a /-a pozitionari atinse.


Pornind din punctul Pi, robotul industrial deplaseazS succesiv interfa|a sa
mecanica m pozi+ionariie P 5s P4, P3, P2, Pi. Traiectoriile folosite in timpul incercarii
trebuie sa fie similare cu cele folosite la programare.
In tabelul 7.7 se prezinta un rezumat al conditiilor de incercare pentru precizia
pozitionarii unidirectionale.
Tabelul 7.7
S arcina
100% din sarcina

V iteza

nominala

100% din viteza nominala


50% i/sau 10% (optional)

M asa sarcinii

100% din viteza nominala

nominate redusa

50% i/sau 10% (optional)

Pozifionare

P s-P 2-P 3
P4 - P 5

Num&r de
d d is r i

30

la 50% (optional)

Pentru fieeare pozitionare se calculeaza precizia de pozitionare unidirectionala


(AP) i precizia orientarii unidirectionale (APa, A P b, A P C).

7 .2 .2 . R E P E T A B I L I T A T E A P O Z I T I O N A R I I U N I D I R E C T I O N A L E

Repetabilitatea pozitionarii unidirectionale, notata cu RP, exprima concordanta


intre pozitiile si orientarile pozitionarilor atinse dupa repetarea de n ori a aceleia?i
[2013] |ROBOT! INDUSTRIAL! TlMCERCARE 1 RECEPyiE

>' i

pozifionari comandate in aceeasi directie [39]. Pentru o pozitionare indicate,


repetabilitatea pozifionarii unidirecfionale se exprima prin:
- valoarea lui RP, care este raza sferei al carei centra este baricentrul norului de
puncte i care se calculeaza cu formula (7.9);
- dispersiile unghiulare 35, 3Sb, 3SC in jurul valorilor medii a, b, c unde
Sa, Sb, Sc sunt abater! standard.
Repetabilitatea pozifionarii unidirectionale (RP) se calculeaza cu formula [39]:
RP = I + 35;

(7.9)

Abaterile unghiulare (RPa, RPh, RPC) se calculeaza cu formulele [39]:

RP, =

s =

(7.10)

HP/, - S t - 3

(7.11)

RPr ~ +SC - + 3 ] s ^ l ( c j~ c~)2


N Tl1

(7.12)

in care:

(7.13)
h = J ( x j - x f + ( yj - y f + (zj - z f

(7.14)

(7.15)

Condifiile de incercare pentru repetabilitatea pozifionarilor unidirecfionale sunt


acelea^i ca la incercarea pentru precizia pozifionarii unidirecfionale (tabelul 7.7).
Pentru fiecare pozifionare se calculeaza repetabilitatea pozifionarii unidirecfionale
(RP) i abaterile unghiulare (RPa, RPb, RPC).

ROBOJi INDUSTRIAL! INCERCARE ! RECEPJIE | [2013]

7 .3 . Y A R I A T I A M U L T I D I R E C T I O N A L A A P R E C I Z I E I
P O Z IT IO N A R I!

Varia^ia multi direcfionala a preciziei pozifionarii, notata cu vAP, exprima


deviafia intre diferite pozitionari atinse medii, realizate cand se repeta de n ori
aceeai pozitionare comandata din trei direct!i perpendiculare (fig. 7.8) [j9j.

vAP

este distanta m axima intre baricentrele norilor de puncte atinse la capatul diferitelor
traiectorii.

T raiectoria 1

P ozitionare atinsa

P ozitionare
atinsa

Pozitionare
atinsa

T raiectoria

T raiectoria 2
P ozitionare com andata Fig. 7.8

Variatia multidirec^ionala a preciziei pozifionarii (vAP) se calculeaza cu formuia


[3 9 ]:

vAP = m a x i fe=11APh + APk \

(7.16)

in care: AP este vectorul preciziei de pozitionare care se calculeaza cu formula:


AP = (x + x c) u + ( y + y c) v + (z + z c)w

(7-17)

Deviapile maxime intre valorile medii ale unghiurilor atinse la capatul


diferitelor traiectorii (vAPa, vAPt, vAPc) se calculeaza cu formulele [39].
vAPa = m a x l =1[m a xk=1 \a h - d k j]
vAPb = m a x l =1[m a x 3k=1\bh - bk \

(7-18)
)

____________________ ('7A9)

[2013] | ROBOTI INDUSTRIAL! tNCERCARE 51 RECEPTIE

vAPr = m a x \ = 1 [ m a x l ^ \ c h - ck j]

(7.20)

In tabelul 7.8 se prezinta un rezumat a! coridi\iilor de incercare pentru varia+ia


multidirec+ionaia a preciziei pozi+ionarii.

Tabelul 7.8
S arcina
100% din sarcina
nominala
M asa sarcinii
nominale redusa
la 50% (optional)

Viteza

P ozitionare

N u m a r ds
cicluri

100% din viteza nominala


50% i/sau 10% (optional)
100% din viteza nominala
50% i/sau 10% (op+ional)

P, - P2 -

30

Robotul se program eaza pentru a deplasa interfata sa m ecanica in pozi+ionariie


corespunzatoare la trei traiectorii de apropiere paralele cu axele sistemului de
coordonate al bazei. Traiectoriile de apropiere (in num ar de trei) sunt orientate in
sensurile negative ale axelor sistemului de coordonate al bazei (exemplu: pentru
pozitionarea P/ din interiorul cubului spre pozi+ionariie P 2 ?i P 4 - figura 7.2 i figura
7.8). Daca acest lucru nu este posibil, traiectoriile de apropiere utilizate trebuie sa
fie ceie indicate de producator i trebuie sa fie men+ionate in raportul de incercare.
Pentru fiecare pozitionare se calculeaza varia+ia m ultidirectional! a preciziei
pozi+ionarii (vAP) i deviatiile maxime intre valorile medii ale unghiurilor atinse la
capatul diferitelor traiectorii (vAPa, vAPb, vAPc).

7 . 4 P R E C I Z I A B I S T A N T E I 1 R E P E T A B I L I T A T E A D I S T A N J E I

Caracteristicile preciziei $i repetabilita+ii distan+ei cuantifica abaterile de


distan+a i de orientate intre doua pozi+ionari comandate analitic i doua seturi de
pozi+ionari atinse medii ?i fluctua+iile in distan+e i orientari pentru o serie de

ROBOTI INDUSTRIAL! INCERCARE?! RECEPJIE | [2013]

deplasari repetate intre cele doua pozifionari. Aceste caracteristici pot fi aplicate
numai Sa robotii industriali dotati cu facilitafi pentru program area analitica.
Daca caracteristicile preciziei i repetabilitafii pozifionarii unidirecfionale
definite in capitolul 7.2. au fost determinate folosind program area analitica pentru a
comanda fiecare pozifionare, se poate calcula precizia i repetabilitatea distanfei
intre doua pozifionari comandate succesiv prin prelucrarea datelor deja calculate, in
acest caz, rezultatele obfinute pentru fiecare pereche de pozifionari succesive
trebuie sa fie inregistrata in raportui de incercare.
Atunci cand caracteristicile preciziei i repetabilitafii pozifionarii unidirecfionale
au fost masurate folosind programarea prin instruire pentru a comanda fiecare
pozifionare este suficient sa se feca o incercare limitata, in care precizia i
repetabilitatea distanfei sa fie masurate numai intre doua pozifionari in acest caz,
precizia i repetabilitatea distanfei pot fi masurate prin comandarea pozifionarii in
unul din urmatoarele doua cazuri:
- prin comandarea arnbelor pozifionari folosind program area analitica,
- prin comandarea uneia dintre pozifionari prin instruire i programarea
distanfei.
M etoda folosita trebuie sa fie precizata in raportui de incercare.

7 .4 .1 . P R E C I Z I A D I S T A N J E I

Precizia distanfei, notata cu A D , exprima abaterea in pozifionare i orientate


intre distanfa comandata i media distanfelor atinse

[39]. Presupunand ca

pozifionarile comandate sunt P cI i P c2 i pozifionarile atinse sunt P y i P 2j, precizia


distanfei de pozifionare este diferenfa de distanfa intre P ci, P c2 i P ij, P 2j (fig. 7.9),
distanfa fiind repetata de n ori.
Precizia distanfei de pozifionare (A D ) se calculeaza cu form ula [39]:
A D Dc D

(7.21)

in care:
[2013] | ROBOTI INDUSTRIALI TNCERCARE 1 RECEPJIE

>J

Dc

= IPC1 - p c21= VOcl - *c2)2 + (>cl - yc2)2 +

O cl -

zc2)2

(7.22)
(7.23)
(7.24)

x c l , y c l , zcl- coordonatele lui P c, utilizabile In calculatorul robotului;


x c2, y C2,

z c2~coordonatele lui P c2 utilizabile in caiculatorai robotului;

x 1j, y-j ,

z 1}-

coordonatele lui P j,;

x 2j, y 2j> z 2j-

coordonatele lui P 2f,

n - numarul de repetari.

Fig. 7.9
Precizia distanfei de pozitionare poate fi exprimata pentru fiecare axa a
sistemului de coordonate al bazei, cu urmatoarele formule [39]:

Dcx

Dx

(7.25)

ADy ~ DCy

Dy

(7.26)

- Dz

(7.27)

ADX

A D Z = Dcz

in care:
Dcx \xci ~ %C21
ROBOTI INDUSTRIAL! INCERCARE ! RECEPTIE | [2013]

(7.28)

- y czl

(7 .2 9 )

cz \Zci ~ z cz \

(7.30)

Dcy = \yci

x = n

D*i ~ n

~ XV I

(7.31)

~ n ^ ? =1 DyJ ~ n ^ j ^ l l y i j ~ y 2 j \

(7.32)

= jU %

(7.33)

= 2 / = i i z l;

- Z2i I

Precizia distan+ei de orientare (ADa, ADy, A D C) se calculeaza (ca si precizia


distantei pe o singura axa) cu formulele [39]:

ADa = Dca - Da

(7.34)

= Dcb - Db

( 7 .3 5 )

A D C = Dcc - Dc

(7.36)

ADb

in care:
^ca = K i ~ a c2|

(7.37)

= i ^ c i - & c2l

(7.38)

Dcc = k c i - c c2|

(7.39)

A j = E ;= i A i; = / = i j a iy ~ a 2j|

(7.40)

= ~ 'Z % iD bj = - S = i|6 i; - o2 ;j

(7.41)

5c = E = i^ c ; = 2 / = i |ci; ~ c2j|

(7.42)

&ci- 6d Cci - orientarile iui Pc! utilizabile in calculatorul robotului;


a c2>^c2>Cc2 orientarile lui P c2 utilizabile in calculatorul robotului;
a 1;-, bt j, Cy - orientarile lui
a , b2), c2j - orientarile lui P2j;
n - numarul de repetari.
In tabelul 7.9 se prezinta un rezumat al condi+iilor de incercare pentru precizia
disiamei.
[2013] |ROBOT! INDUSTRIAL! INCERCARE 1 RECEPJIE

Tabeiul 7.9
Sarciraa

Viteza

100% din sarcina


nominala

100% din viteza nominala


50% i/sau 10% (optional)

P ozifionare

N u m a r de
cicluri

P2 - P4

30

Se programeaza robotui industrial pentru a deplasa interfafa sa mecanica


succesiv in pozifionarile P2 i P 4, poraind din P4. M asuratorile se fac din aceeai
direcfie. Se indica m inimum valoarea lui AD in raportui de incercare.

7 .4 .2 R E P E T A B I L I T A T E A D I S T A N J E I

Repetabilitatea distanfei, notata cu R D , exprima concordanfa intre mai muite


distanfe atinse pentru aceeai distanfa comandata i repetata de n ori in aceea?i
direcfie.

Repetabilitatea

distanfei

include

repetabilitatea

de

pozifionare

repetabilitatea de orientare.
Repetabilitatea distanfei (RD), pentru o distanfa comandata, se calculeaza cu
formula [39 j:
( D i-

RD =

(7.43)

Repetabilitatea distanfei de pozifionare poate fi exprimata pentru fiecare axa a


sistemului de coordonate al bazei, cu urmatoarele formule [39]:
I e J =1 ( o

xj-

x)

= 3 ^ ^ - - ^ RDr =

(7.44)

RDy = 3 ^ - - ^ - ^ -

(7.45)

RD7 = + 3 A| -

(7. 46)

~~ v

n -1

Repetabilitatea distanfei de orientare (RDa, RDb, RD C) se poate determina cu


urmatoarele formule [39]:

260

ROBOJI INDUSTRIAL! TNCERCARE 51 RECEPJIE | [2013]

(7.47)
(7.48)
(7.49)
Conditiile de incercare pentru repetabilitatea distantei sunt aceie&^i ca
incercarea pentru precizia distantei (tabelui 7.9). Se program eaza roootul industrial
pentru a deplasa interfafa sa mecanica succesiv in pozitionariie P2 i P 4 , pom ind din
P4. M asuratorile se fac din aceeasi directie. Valoarea lui R D trebuie indicata in
raportul de incercare.

7.5. TIMPUL DE STABILIZARE A POZITIONARII


Timpul de stabilizare reprezinta durata necesara unui raspuns oscilatoriu
amortizat sau unui raspuns amortizat al interfetei mecanice pentru a scadea limita
amplitudinii indicate de producator, dupa ce robotul industrial da semnalul
"poziponare atinsa" [39].
Timpul la care raspunsul oscilatoriu al interfefei m ecanice se gase^te in limita
indicata de producator trebuie sa fie mregistrat pe graficul rezultat (fig. 7.10).
Pentru fieeare pozitionare, pozitia si orientarea interfetei mecanice trebuie sa fie
inregistrate din momenta! in care robotul industrial da semnalul

pozitionare

atinsa".
Timpul t 0 corespunde momentului aparitiei semnalului pozitionare atinsa .
Cazurile (1) i (2) din figura 7.10 eorespund la doua apropieri diferite.
in tabelui 7.10 se prezinta un rezumat al conditiilor de incercare pentru timpul
de stabilizare a pozitionarii.

[2013] |ROBOT! INDUSTRIAL! INCERCARE $1 RECEPTIE

Fig. 7.10
Tabelui 7.10
S ard s a
100% din sarcina
nominala
Masa sarcinii
nominale redusa

Viteza

Pozitionare

N u m a r de
cicluri

100% din viteza nominala


50% i/sau 10% (optional)
100% din viteza nominala
50% i/sau 10% (optional)

P i - P 2- P 3
P4 *

la 50% (optional)

Pentru fiecare pozitionare se calculeaza valoarea medie pentru trei cicluri.

7.6. DEPAIREA POZITIONARI!

Depairea pozitionarii reprezinta abaterea m axima Intre traiectoria de apropiere


?i pozifionarea atinsa dupa ce robotul industrial a dat semnalul "pozitionare atinsS
[39].
Depairea pozitionarii este exemplificata in figura 7.10 pentru ceie doua cazuri:
- cazul 1 ca o abatere negativa (depagire negativa);________
l ^ l l j l l l ROBOJI INDUSTRIAL! TNCERCAREji ?ECEPJIE | [2013]

- cazul 2 ea o abatere pozitiva (depaire pozitiva).


Condi+iile de incercare pentru depa$irea pozitionarii sunt acelea^i ca ia
incercarea pentru timpul de stabilizare a pozitionarii (tabelul 7.10).
Pentru fiecare pozitionare se calculeaza abaterea medie pentru trei cicluri.

7.7. ABATEREA CARACTERISTICILOR POZITIONARII


Abaterea preciziei pozitionarii unidirectionale, notata cu dAP, reprezinta
variatia pozitionarii unidirectionale intr-un timp specific [39].
Abaterea preciziei pozitionarii unidirectionale (dAP) se calculeaza cu formuleie

[39]:
dAP = |i4Pt=0 -A P t=T\

(7.50)

dAPa \APat=0 APat- T\

(7.51)

dAPb = \APbt~0 APbt~T|

(7.52)

dAPc - \APct..0 APct~r\

, (7.53)

in care: A P (precizia pozitionarii unidirectionale) a fost definite 1a capitolul


7.2.1.
Vaiorile maxime trebuie sa fie mentionate in raportul de incercare.
Abaterea repetabilita+ii pozitionarii unidirectionale, notata cu dRP, reprezinta
variatia repetabiiita+ii pozitionarii unidirectionale intr-un tim p specific [39]. Aceasta
se calculeaza cu formuiele [39]:

dRP = \RPt=0 - RPt=T\

(7.54)

dRPa = \RPat=o ~ RPat=r\

(7-55)

dRPb = \RPbt=o - RPbt=T\

(7.56)

dRPc = \RPct=o ~ RPct=r\

(7-57)

In care: RP (repetabilitatea pozitionarii unidirectionale) a fost defm ita la capitolul


7.2.2.
Vaiorile maxime trebuie sa fie mentionate in raportul de incercare.
[2013] IROBOTI INDUSTRIAL! INCERCARE $1 RECEPTIE

20;

Masurarile abaterii trebuie sa inceapa cu robotul industrial in stare "rece"


(imediat dupa alimentarea cu energie electrica) ?i sa continue pe parcursui a mai
multor ore cu robotul industrial "incalzit", Masurarile pot fi oprite inainte de a se
implini opt ore de funcfionare daea se eonsiata ca variatia abaterii pentru cinci seturi
de masurari consecutive este mai mica de 10% din cea mai mare variafie a abaterii
din prima ora de functionare. Aceste masurari se folosesc pentru a calcula precizia
si repetabilitatea pozifionarii unidirecfionale. Aceste rezultate se inregistreaza pe un
grafic functie de timp. Tiinpul intre masurari trebuie sa fie de 10 minute (fig. 7.11).

4 Abaterea (mm)

o
o

x - precizia pozifionarii
unidirecfionale (AP);
o - repetabilitatea pozifionarii
unidirecfionale (RP)

x
x

X
10

20

30

Tim p(m in)


Fig. 7.11

In tabeiul 7.11 se prezinta un rezumat al condifiilor de incercare pentru abaterea


caracteristicilor pozifionarii.

Tabeiul 7.11
Pozifionare

S arcm a

V iteza

100% din sarcina

100% din viteza

nominala

nom inala

N u m a r de cicluri
Cicluri continue

Pi

tim p de 8 ore

Se programeaza robotul industrial pentru a deplasa interfafa sa m ecanica pana in


Pi pomind din P 2. Toate articulafiile i culisele trebuie sa se mite cand se
efectueaza return! de la P , la P2. M asurarile se efectueaza numai in P,.
r o b o j ! iNDUSTRiALi In c e r c a r e

51 receptie i [2013 ]

7.8. PRECIZIA TRAIECTORIEI SI REPETABILITATEA


TRAIECTORIEI
Definipile preciziei ?i repetabilitafii traiectoriei sunt independente de forma
traiectoriei comandate, in figurile 7.12 (precizia traiectoriei i repetabilitatea
traiectoriei pentru o traiectorie liniara comandata) i 7.13 (precizia traiectoriei si
repetabilitatea

traiectoriei

pentru

traiectorie

circulars

comandata)

sunt

exemplificate doua forme diferite de traiectorie comandata.

Fig. 7.12

lin ifl

K frn r^ n trf^ lrv r

Fig. 7.13

7.8.1. PRECIZIA TRAIECTORIEI

Precizia traiectoriei, notata cu AT, caracterizeaza abilitatea robotului industrial


de a deplasa interfafa sa mecanica in lungul traiectoriei comandate in aceeai
direcfie de n ori i de n ori in direcfie opusa [39]. Precizia traiectoriei este
determinata de doi factori:

[2013] [ROBOJ! INDUSTRIAL! INCERCARE ! RECEPTIE

265-

- diferenta dintre o traiectorie comandata i linia baricentrelor ansamblului de


traiectorii obfinute (precizia traiectoriei in pozifionare A T- figura 7.12);
- diferenta intre orientarile unghiulare comandate i media orientariior
unghiulare atinse (precizia traiectoriei In orientare).
Precizia traiectoriei reprezinta abaterea maxima a traiectoriei obfinute in
pozifionare i orientare.
Precizia traiectoriei in pozifionare (AT) este definita ca maximul distanfelor
intre traiectoria comandata i baricentrele G; a n masurari pentru fiecare dm
numarul de puncte de masurare m in lungul traiectoriei [39].
Daca traiectoria comandata este definita ca axa Z, precizia traiectoriei de
pozifionare (AT) se calculeaza cu formula [39]:
A T = m ax iyJ (x ci -

4- Tyci + y-)'1

(7.58)

ATX = m a x f l ^ i x d - X;)!

(7.59)

ATy - m a xJl^C yci - V;)l

(7.60)

(7.61)
(7.62)
x ci si y ci sunt coordonatele punctului de pe traiectoria comandata ce corespunde
punctului de masurare z,;
Xfj i y t f coordonatele punctului de pe traiectoria atinsa ce corespunde punctului
de masurare pentru j-a repetare.
Preciziile traiectoriei de orientare, notate cu ATa, ATh, ATC, sunt definite ca
abaterea maxima de la unghiurile comandate in lungul traiectoriei i se calculeaza
cu formulele [39]:
ATa = m a x ^ K u d - Gj)i

(7.63)

ATb = m a x f l ^ i p d - bt)\

(7.64)

ATC - m a x f l^ iC d - c) |

(7.65)

in care:
ROBOJl INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE | [2013]

ai

(7.66)
i .v h
n ^j=i^ij

c i = j s =i

(/.6/t
(7.68)

C ij

a >

bci,

a ij>

bij, ctj sunt unghiurile atinse 3a punctul de m asurare z, pentru a /-a repetare.

Cc i

sunt unghiurile comandate la punctul de m asurare z/?

Dei precizia traiectoriei este defmita ca o m arime dependents de distant?.,


masurarea traiectoriei atinse poate fi efectuata fie in functie de distanfa fie in funcfie
de limp. In cazul in care apar fluctuafii semnificative de viteza pe parcursul
traiectoriei, masurarile facute in funcfie de timp trebuie sa fie raportate la aceleai
puncte ale traiectoriei comandate in cursu] diferitelor cicluri.
In tabelui 7.12 se prezinta un rezumat al conditiilor de incercare pentru precizia
traiectoriei.

Tabelui 7.12
S areina
100% din sarcina
nominala

Viteza

nominate redusa
la 50% (optional)

N u m a r de
cicluri

100% din viteza nominala


50% din viteza nominala
10% din viteza nominala

M asa sarcinii

Pozifionare

100% din viteza nominala


50% din viteza nominala

E) - E3
51
E3 - Ei

10

10% din viteza nominala

Punctul de pom ire trebuie sa se gaseasca in afara planului de incercare ales,


incercarile trebuie sa fie bidirecfionale. Rezultatele ce trebuie date, ca un minim
pentru fiecare condifie de incercare i de viteza sunt: - precizia traiectoriei de
pozitionare (AT) si preciziile traiectoriei de orientate (ATa, A T b, A TC) pe direcfia +z;
- precizia traiectoriei de pozitionare (AT) i preciziile traiectoriei de orientare (ATa,
ATb, ATc) pe direcfia - z.

[2013] |r o b o t ! in d u s t r ia l! In c e r c a r e 51 recepjie

7 .8 .2 . R E P E T A B I L I T A T E A T R A I E C T O R I E I

Repetabilitatea traiectoriei, notata cu RT, exprima concordan+a intre traiectoriile


atinse pentru aceiai traiectorie eomandata repetata de n ori [39]. Pentru o valoare
data repetata de n ori in aceeai directie, repetabilitatea traiectoriei este exprimata
prin:
- valoarea m axima a lui R T care este raza cercului al carui centiu este pe linia
baricentrelor i caruia ii corespunde coordonata z,pe axa Z;
- maximul dispersiei unghiulare in jural valorii medii la diferite pozi+ii z,-.
Presupunand ca traiectoria eomandata este axa Z, repetabilitatea traiectoriei se
calculeaza cu formula [39]:
RT = m a x E 1[Ti + 3Sli]

(769">

m care:
(7.70)
k = 1- Z U li
h)

(7.71)

h = J f a - * 0 2 + (ytj - y d 2

(7-72)

Hi-yj

Repetabilitatea traiectoriei de orientate (RTa, RTt, R TC) se calculeaza cu


formulele [39]:
; ^2l
z U a<rdi?
\
n -1

(7.73)

RTb - m a x f l i

jzy=i(fct/-5j)2
I
n -1

(7.74)

RTC = max!

2"=i(cii-j)
n-1

(7.75)

RTa = m a x

Repetabilitatea traiectoriei trebuie sa fie masurata folosind aceeasji procedura de


incercare ca la m asurarea preciziei traiectoriei (tabelul 7.1^,).

20:

r o b o t i in d u s t r i a l i

I n c e r c a r e j ! r e c e p j ie ! [2 0 1 3 ]

Rezultatele ce trebuie date, ca un minim pentru fiecare condifie de incercare i


de viteza sunt: - repetabilitatea traiectoriei {R T ) i repetabilitatea traiectoriei de
oricntare (.RTa, RTb, R TC) pe direcfia +z; - repetabilitatea traiectoriei (RT) i
repetabilitatea traiectoriei de orientate (RTa, RTb, RTC) pe direcfia - z.

7.9. ABATER! LA COLT


Abateriie la coif (depairea la coif, notata cu CO, i abaterea datorita racordarii
la coif, notata cu CR) reprezinta abated intre o traiectorie com andata i traiectoria
efectiva cand traiectoria comandata consta din doua drepte perpendiculare intre ele
(fig. 7.14).

P u n c t de co lt (xe ,y e ,z e ) T raiecto rie co m a n d a ta


T ra ie c to ria 2

T ra ie c to ria 1

CR - Abaterea datorita racordarii la coif


CO - Depa^irea la coif
SPL - Lungimea traiectoriei de stabilizare

Fig. 7.14
Abaterea datorita racordarii la coif (CR) este definita ca distanfa minima nitre
punctul de colt, avand coordonatele xe, y e, ze (fig. 7.14), i traiectoria atinsa [39].
Pentru a /-a traiectorie abaterea datorita racordarii la coif se calculeaza cu
formula [39]:

CR, =

*e)2 + (yi - ye) 2 + (z i ~ zeY)


[2013] | R 0 8 0 J I INDUSTRIAL! INCERCARE $! RECEPJIE

(7.76)
269'

in care: m este num arul punctelor de masurare in lungul traiectoriei, xe, y e, ze


sunt coordonatele punctului de coif, x y h z,- sunt coordonateie pozitionarii
traiectoriei atinse corespunzatoare punctului de masurare i.
Depairea ia colt (CO) este defmita ca abaterea maxima de la traiectoria
eomandata dupa ce robotul a pom it pe a doua traiectorie fara timp de repaus ?i fara
modifiearea vitezei programate pe traiectorie.
Daca a doua traiectorie eomandata este axa Z i prima traiectorie eomandata
este in directia negativa a axei Y. depirea la colt se calculeaza cu formula [39]:
CO = m a x g x{yj{xi - x ci) z + ( y t - y ci) 2)

(7.77)

in care: x ci%yci sunt coordonatele punctului traiectoriei comandate corespunzatoare


punctului de masurare z ch

y t sunt coordonatele punctului traiectoriei atinse

corespunzatoare punctului de masurare z,.


Ecuatia (7.77) este adevarata numai daca diferenta

(y, - y ci) are o valoare

pozitiva. In caz contrar, depairea la colt nu exista.


in tabelul 7.13 se prezinta un rezum at al conditiilor de incercare pentru abaterile
la colt.

Tabelul 7.13
S arciaa

Viteza

Pozifiouare

N u m a r de
cicluri

100% din

100% din viteza

sarcina

nom inala

nominala

50% din viteza nominala

E, - E2 - E 3 - E,
(fig. 5.4)

10% din viteza nominala

Pozitia de pom ire trebuie sa fie la jum atatea distantei intre Ej ?i E.f (fig. 7.4).
Pentru a comanda traiectoria de colt trebuie sa se foloseasca programarea de
traiectorie continua. Orice reducere automata a vitezei, pe parcursul traiectoriei,
trebuie indicata de producator.

r o b o t ! i n d u s t r i a l ! I n c e r c a r e si r e c e p t ie | [2 0 1 3 ]

De regula, orientarea este perpendiculara pe pianul traiectoriei rectangulare.


Depa?irea ia colt poate fi calculate prin masurarea abaterii intre punctul de coif i
fiecare traiectoria masurata.
Pozifia punctului de coif poate fi masurata in tim pul instruirii (programare prin
instruire) sau poate fi cunoscuta (programare analitica).
Depairea medie la coif se calculeaza ca media aritm etica a tuturor depairilor Ja
colt inregistrate pe parcursul a trei cicluri.
Lungimea de stabilizare a traiectoriei, notara cu SPL, reprezinta distanfa intre
punctul de coif i punctul de pe a doua traiectorie comandata, de la care precizia i
repetabilitatea robotului industrial se incadreaza in toleranfele indicate (fig. 7.14).
Daca a doua traiectorie comandata este axa Z, lungim ea de stabilizare a
traiectoriei se calculeaza cu formula [39];
(7.78)

SPL = z c ~ z g

in care: zc este coordonata z pentru punctul de coif, zg este coordonata punctului


de la care performanfa robotului se incadreaza in caracteristicile traiectoriei
indicate.

7.1. PRECIZIA, REPETABILITATEA 1 FLUCTUATIA


VITEZEI FE TRAIECTORIE
Caracteristicile de performanfa ale unui robot industrial privind viteza pe
traiectorie se elasifica dupa trei criterii: precizia vitezei pe traiectorie (AV),
repetabilitatea vitezei pe traiectorie, (RV), fluctuafia vitezei pe traiectorie (PV). O
reprezentare grafica teoretica a celor trei criterii este exem plificata in figura 7.15.

[2013] |ROBOT! INDUSTRIALI iNCERCARE 1 RECEPJIE

Precizia vitezei (A V)

Viteza

r Fluctuatia vitezei ( FV)

V aloarea
m edie

R epetabilitatea
vitezeu (RV)

~T---->
1 imp

Fig. 7.15

7 .1 0 .1 . P R E C I Z I A V I T E Z E I P E T R A I E C T O R I E

Precizia vitezei pe traiectorie (A V) este definita ca abaterea intre viteza


comandata i media vitezei or atinse, obtin ute in timpul a n deplasari repetate in
lungul traiectoriei.
Ea se exprima in procente din viteza comandata, Precizia vitezei pe traiectorie
se calculeaza cu formula [39]:
AV =

(7.79)

100

ia care:
(7.80)
(7.81)
vc este viteza comandata; v,-,- este viteza atinsa pentru a i-a masurare i al j -lea
ciclu; m este numarul de masurari in lungul traiectoriei.
In tabeiul

7.14

se prezinta un rezumat al conditiilor de incercare pentru

caracteristicile vitezei pe traiectorie.

RQBOJI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPJIE | [2013]

Tabelui 7.14
Sarcina

V iteza

N u m a r de
d c lu ri

100% din sarcina


nom inala

100% din viteza nom inala


50% din viteza nom inala
10% din viteza nominala

M asa sarcinii
nom inale redusa

100% din viteza nom inala


50% din viteza nom inala
10% din viteza nom inala

la 50% (optional)

In cazurile in care apar fluctua|ii de viteza semnificative in lungul traiectoriei,


masurarile facute in functie de timp trebuie sa fie raportate la aceleai puncte in
spatiu ale traiectoriei comandate in cursui diferitelor cicluri.
Caracteristicile vitezei pe traiectorie vor fi incercate pe aceea^i traiectorie liniaxa
ca i cea folosita pentru precizia traiectoriei (AT). Precizia, repetabilitatea i
fluctua|ia vitezei pe traiectorie se calculeaza pentru =10 (10 cicluri).

7,10.2. REPETABILITATEA VITEZEI PE TRAIECTORIE


Repetabilitatea vitezei pe traiectorie (RV) este o m asura a concordance! intre
vitezele atinse pentru aceeai viteza. comandata. D aca nu este altfel precizat de catex,
producator, repetabilitatea vitezei pe traiectorie se exprima in procente din viteza
comandata. Repetabilitatea vitezei pe traiectorie (RV) se calculeaza cu formula [39]:
RV = ( & x l 0 0 )

<7'82>

in care:
C

~~ i

Iz & f i r r f

(7.83)

n -1

Repetabilitatea vitezei pe traiectorie trebuie sa fie determinate folosind aceeaji


procedura de incercare ca si cea folosita pentru masurarea preciziei vitezei pe
traiectorie (tabelui 7.14).
[2013] |r o b o t i

i n d u s t r i a l !I n c e r c a r e

5!

r e c e p t ie

273

7.10.3. FLUCTUATIA VITEZEI FE TRAIECTORIE

Fluctuatia vitezei pe traiectorie (FV) pentru un c-iclu reprezinta abaterea maxima


a vitezelor atinse pe o traiectorie de la aceeai viteza eomandata, Fluctuatia vitezei
pe traiectorie este defmita ca maximul fluctuafiilor vitezei fiecarui ciclu i se
calculeaza cu formula [39]:
FV

= m a x ] [ m a x g ^ v j c ) - m in i =i t vj i ) 3

(7.84)

Fluctuatia vitezei pe traiectorie trebuie sa fie determinata folosind aceea?i


procedure de incercare ca cea folosita pentru m asurarea preciziei vitezei pe
traiectorie (tabeiul 7.14).

7.11. T I M P U L

D E P O Z IT IO N A R E M IN IM

Timpul de pozitionare este timpui necesar pentru parcurgerea (sub comanda


punct cu punct) unei distance ?i/sau unui unghi predeterminat, intre doua stari
stationare. Timpul de stabilizare a robotului industrial in pozitionarea atinsa este
inclus in timpul de pozitionare total.
Robotul industrial trebuie sa fie capabii sa realizeze caracteristicile de precizie
si repetabilitate ale pozitionarii. indicate de catre producator, atunci cand se
efectueaza deplasari intre pozi+ionarile de incercare, in tim pul de pozitionare minim
specificat. Timpul de pozitionare depinde de distant a parcursa.
Timpul de pozitionare al unui robot industrial contribuie, fara sa fie singurul
factor im piicat la determinarea timpului intregului ciclu.
De aceea, rezultatele m asurarilor tirapului de pozitionare pot fi folosite pentru a
da o indicape asupra intregului ciclu, dar nu pot fi folosite pentru a calcula direct
timpul intregului ciclu.
In tabelul 7.15 se prezinta un rezumat al condijiilor de incercare pentru timpul de
pozi|ionare minim.

ROBOT! INDUSTRIAL! INCERCARE $1 RECEPTiE | [2013]

Tabelui 7.15
S arcina

Viteza

Pozifionare

100% din sarcina


nominala

100% din viteza nominala


50% din viteza nominala

Masa sarcinii
nominale redusa
la 50% (optional)

100% din viteza nominala


50% din viteza nominala

N u m a r de
cicluri

Pi "

Pi -Pm

In scopul masurarii timpului de pozifionare pe distance seurte sunt programate


un numar de pozitionari in lungul diagonalei cubului definit in figura 7.2.
Pozifionarile sunt repartizate de o parte i de alta a punctului P, in aa fel incat
distanfele Dx = Dy = Dz intre pozifionari succesive sa formeze doua progresii
geometrice alternative (tabelui 7.16).
Numarul de pozifionari i distanfa intre pozitionari depinde de marimea
spafiului de lucru corespunzStor indicafiei producatorului. Num arul minim de
cicluri este trei.
Sarcina pe interfafa mecanica si vitezele in timpul mcercarii sunt aceleai ca
pentru incercarea caracteristicilor pozifionarii (capitolele 7.1.5, i 7.1.6.).

Tabeiul 7.16
P ozifionari

D istanfa in tre pozifionari


DX = Dy = a

Pi

Pn-3
Pn-2
P-l

-10
+20
-50
+100
-200
+500
-1000

Pn
Pn+i
Pn+2
P n+3

Pi
[2013] |ROBOT! INDUSTRIAL! INCERCARE 1 RECEPTIE

Pentru fiecare traseu se calculeaza valoarea medie a trei cicluri si se prezinta


rezultatele Intr-un tabel unde se indica distantei e corespunzatoare intre pozitionari.

7.12. COMPLIANT A STATICA

Complianfa statica reprezinta deplasarea m inima pe unitatea de sarcina aplicata.


Aplicarea sarcinii i m asurarea deplasarii trebuie sa se faca 1a. interfafa mecanica.
Instrumentele de m asurat folosite pentru incercari constituie o sarcina
suplimentara (inevitabila) pe axa verticals., care va fi constants pe tot parcursui
meercarilor.
Aceasta sarcina trebuie sa fie mentinuta la o valoare m inima (nu mai mare de
50% din sarcina nominala). Pozitia centrului de greutate al instrumentelor de
masurat trebuie sa fie indicata,.
Forfele folosite in timpul incercarilor se aplica prin central de greutate al
instrumentelor de masurat, in trei airec|ii paralele cu axele sistemului de coordonate
al bazei, in cele doua sensuri: negativ ?i pozitiv.
For^eie de incercare trebuie sa fie marite in trepte egale cu 10% din sarcina
nominala paisa la 100% din sarcina nominala, intr-o singura directie.
Pentru fiecare forta si directie se masoara deplasarea corespunzatoare.
Procedura de masurare se repeta de trei ori pentru fiecare directie.
Complianta statica trebuie sa fie indicata In milimetri pe newtoni i raportata la
sistemul de coordonate al bazei.
Aceasta incercare se efectueaza cu central interfetei mecanice plasat in punctul
Pi aa cum este indicat in figura 7.2.

7.13. RAPORT DE INCERCARE


Raportul de incercare trebuie sa contina una sau mai multe pagini de prezentare si
una sau mai multe pagini cu rezultatele incercarii.
R0B0!1 iNDUSTRIALi INCERCARE $1 RECEPTiE | [2013]

Pagma de prezentare trebuie s i confina infonnatii generate referitoare la robol


'a reglajele pen, masurari, la conditiile de incercare (condi,Ii de mediu,
reglare/incaizire, inatrumente de masurat, etc.) 5i la incercarile efectuate.
. Pa8 ile re2ulla,ele > * w i trebuie sa conjina un rezum at al incercarilor
efectuate i precizarea incertitudinii de masurare.
Rapoartele de incercare trebuie sa co,ia toate programme robotului 5i
parametrn software foiosiji in timpul fiecarei incercari.
in anexa Al se prezinta un exemplu de raport de incercare, in care se indica un
minimum de in fb m a tii cerute pentru pagiua de prezentare ;i pentru paginile cu
rezultatele incercSrii, in anexele A2 - A 9 aunt prezentate tabelele necesare pentru
prezentarea rezultatelor incercarilor efectuate pentru un robot industrial.
Incercarile descrise in acest capital pot fi aplicate in intregime sau partial
funcfie de tipul robotului industrial ?i de cerinfe.
Selecpa incercarilor se face de catre utilizatorul robotului industrial in concordant
cu propriile cerinte specifice, in tabelul 7.17 sunt indicate cateva aplieajii tipice
pentru robotii industriali ,i incercarile esentiale pentru aceste aplieatii (aceste
incercari sunt m arcate cu "x").

[2013] j ROBOJI INDUSTRIALI TNCERCARE 1 RECEPJIE

2 77

Tabeiul 7.17
A P L IC A J II
Vopsire

Sudare
electrica prin
puncte

Manipulare
mcarcare/
descarcare

(2)

(1)

(1)

Precizia pozifionarii
unidirecfionale

Repetabilitatea pozifionarii

MARIMI DE iNCERCAT

unidirecfionale
Variafia multidirecfionala a

preciziei pozifionarii
|Precizia distanfei

X(3)

X(3)

Repetabilitatea distanfei

X(3)

X(3)

Timpul de stabilizare a
pozifionarii

Depasirea pozifionarii

Timpul de pozifionare minim

Complianfa statica

Abaterea caracteristicilor
pozifionarii
Precizia traiectoriei

Repetabilitatea traiectoriei

Abated ia coif
Lungimea traiectoriei de
stabilizare
Precizia vitezei pe traiectorie
Ix6p6ul0111t3t6a VltCZGl p5
traiectorie
Fiuctuafia vitezei pe traiectorie

X
X
X

(1) - Aplscafii; unde se fo!ose?te coraan d a p ozitionare cu pozitisnare;


(2) - Aplicafie unde se foWsestc co m an d a de traiecto rie continuS;
(3) - N um ai Sa cazui p ro g ram a rii analitice.

R 030TI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPJIE | [2013]

Tabelui 7.17 (continuare)


A P L IC A T il
MA.RIMI DE INCERCAT

Ambalare

Inspectie

(1)

(2)

Precizia pozitionarii
unidirectionale

(1)

(2)

Repetabilitatea pozitionari i
unidirectionale

Variatia multi directionala a


preciziei pozitionarii

X(3)
x(3>

X(3)

X{3)

X(3)

X(3)
X(3)

X(3)

lim p u l de stabilizare a
pozitionarii

Depa?irea pozitionarii

Abaterea caracteristicilor
pozi|ionarii

Precizia distanfei

Repetabilitatea distantei

Precizia traiectoriei

Repetabi 1itatea trai ectoriei


Abateri ia colt

Lungimea traiectoriei de
stabilizare

Precizia vitezei pe traiectorie


Ix6p6ul0111t3t6a VltCZGl p5
traiectorie
Fluctuafia vitezei pe traiectorie
Timpul de pozitionare minim

C o m p lia n t statica

(5) - Aplicafie unde se foioseste cem ancia DOzitionare

---------------------- L

(2) - Aplicafie unde se folosejtc com anda de traiecto rie continue;

(3) - Nomai Sa cSzui programs atialitice.

[ 2013 ] j r o b o j i i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e 51 r e c e p t ie

Tabelui 7.17 (continuare)


A P L IC A J II

Ar i m i

de

In c e r c a t

Prelucrare
Debavurare/
lefuire/

Sudare cu arc
electric

Etanare cu
adeziv

(2)

(2)

Strunjire
(2)
Precizia pozifionarii

unidirecfionale
Repetabilitatea pozifionarii

unidirecfionale
Variafia multidirecfionala a
preciziei pozifionarii
Precizia distanfei
Repetabilitatea distanfei
Timpul de stabilizare a
pozifionarii
Depa?irea pozifionarii

Abaterea caracteristicilor

pozifionarii
Precizia traiectoriei

Repetabilitatea traiectoriei

Abateri ia coif

Lungimea traiectoriei de
stabilizare
Precizia vitezei pe traiectorie
Ix6p6ul0111t3t6a VltCZGl p5
traiectorie
Fiuctuafia vitezei pe traiectorie
Timpul de pozifionare minim
Complianfa statica

(1) - ApHcafic uride se foIose$te com anda pozifionare cu pozitionare;

(2) - A plicafie unde se foiose$te com anda de traiecto rie continuS:


(3) - N um ai Sa cSzui p ro g ram S rii analitice.

I S

ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE | [2013]

D E T E R M 1N A R E A D I M E N S I U N I L O R Z O N E !
D E L U C R U A R O B O T IL O R IN D U S T R IA L !
-

D E T E R M IN A R E A D IM E N S IU N IL O R
R O B O J IL O R IN D U S T R IA L !

8. D E T E R M I N A R E A S T R U C T U R I I C I N E M A T I C E A
R O B O J IL O R IN D U S T R IA L I 1 A T IP U L U I C O M P O N E N T E L O R

Structura cinem atica i com ponenta roboplor industriali se determ ina pe baza
analizei urm atorilor param etrii: form a zonei de lucru, precizia de pozitionare, viteza
de reactie, param etrii energetiei, supra fata ocupata in cadrul sistem ului flexibil de
fabricate, uurinfa deservirii utilajului, sim plitatea constructiva, concordanfa
traiectoriei organului de lucru cu cerintelc procesului tehnologic.
Legat de aceasta alegerea structurii i componenfei robotilor industriali va fi
analizata ca un proces iterativ ce va confine urm atoarele etape:
- analiza $i sinteza structural! i cinematica a com ponentelor,
- analiza dinam ica a componentelor,
- alegerea componentelor dupa precizia de pozifionare, indiei econom ici ?i viteza
de reactie.
Schema pentru sinteza structural! i cinem atica a robofilor industriali este data
in figura 8.1. In blocul 3 din mulfimea structurilor posibile se alege structura pentru
analiza volumului din zona de lucru. Pentru compararea diferitelor structuri se au in
vedere urmatorii param etrii: deplasarea Imiara a cuplei a, deplasarea unghiulara tt/ 2 .
lungimea lanfului a. Volum ul specific Vs, reprezinta raportui dintre volumul de
lucru $i numarul elem entelor cinematice (in fig. 8.2 a-r sunt indicate structurile,
formele i volumele zonelor de lucru).
In blocul 4 se rezolva problem a privind pozifia robotului. In acest caz datele
inifiale se considera coordonatele generalizate obfinute prin rezolvarea problemei
inverse a spafiului. Se calcuJeaza eroarea liniara i unghiulara a robotului industrial.
Pentru sinteza cinematica a componentelor se considera ca viteza dupa
coordonata generalizata a robotului industrial este constant! i de aceea in blocul 5
se caicuieaza durata ciciului de lucru a robotului industrial.
[2013] | ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPJIE

in blocul 6 alegerea componentelor se evalueaza dupa consumurile energetice


necesare reaiizarii ciclului de lucru. Pentru aceasta se inmul|ete deplasarea cu
forta, care este produsul rnasei relative a lan|u3ui cinematic cu acceleratia unitara.

3
4
5
6

7
8

9
10
11

Fig. 8.1

ROBOJI iNDUSTRIALI INCERCARE $1 RECEPJiE | [2013]

Fig. 8.2
[2013] | ROBOTI 1NDUSTRIAUTNCERCARE$1 RECEPTIE

Fig. 8.2 (continuare)


mSSsSSSSMm r o b o t i

in d u s t r ia l ! I n c e r c a r e

?i r e c e p t ie ] [2 0 1 3 ]

Fig. 8.2 (continuare)


[2013] ! ROBOT! INDUSTRIAL! INCERCARE $1 RECEPJiE

In blocul 7 se analizeaza cerin^ele procesului tehnologic pentru realizarea


punctelor deplasarii (de exemplu prinderea in mandrina) i se determina numarul de
grade de libertate necesar pentru realizarea ciclului.
In blocul 8 se evalueaza sirnplitatea constructiei subansamblurilor de reunire a
jar.turi'or cinematice. Sunt de preferat cuplele de rotate.
In blocurile 9 i 10 se evalueaza suprafata ocupata de sistemul flexibil de
fabricate i uurin|a de deservire a utilajelor prin analiza amplasamantelor in
diverse variante de roboti industriali. Pentru evaluarea cantitativa a acestor
parametrii,

ca

uurinta

deservirii

subansamblurilor de asociere

utilajelor

sirnplitatea

a Ianfurilor cinematice,

se

constructiei

folosete metoda

evaluarilor expert, adica indicii indicati se evalueaza in puncte (coeflcien^i). De


exemplu pentru varianta compacta se poate lua Ku 3, varianta porta! Ku = 5.
Coeficientul simplita(li constructive se determina pom ind de la costul relativ al
cuplelor de tra n sla te i de ro tate. De exemplu, se poate lua pentru cupla de
translate Ku = 0,5 i pentru cupla de rotafie Kcr ~ 1. Coeficientul simplitatii
constructiei robotului industrial se determina ca suma coeficientilor Kct i Kcr:
Kc = Z ?~iK c t + Z ? ~ tK cr

(8-1)

in blocul 11, in final, se alege structura cinematica si componenta robotului


industrial dupa coeficientul de perfecfiune.
is

" 33 JtTz 32

^21

" 3i ^

to n \

in care: K31, K32, K3i sunt coeficientii valorilor primului, al doilea, al i-lui
parametm; nn , Yl21, n {1 sunt coeficientii primului, al doilea, al i-lui parametrii al
primului robot industrial; fl12, U22, Ui2 sunt coeficientii primului, al doilea, al i-lui
parametru al celui de-al doilea robot. Pentru Kpl2 > 1 priori tara este structura
cinematica i componenta primului robot.
Sa analizam alegerea structurii i componenta robotului industrial pentru un
si stem de prelucrare m ecanic alcatuit din doua ma?ini unelte (fig. 8.4).

SSI

ROBOTI INDUSTRIAL! INCERCARE?! RECEPTIE | [2013]

Din figure 8.2 se alege structure care are cel mai mic volum specific i
principial o components diferita. Din componenta robotului industrial, care lucreaza
in sistemul de coordonate sferic, se alege varianta r

= 8,5), din components,

robotului industrial ce lucreaza in sistem de coordonate unghiuiar - varianta p


(Vs = H X din componenta robotului industrial de tip portal - varianta b (K, = 4,5).
In figura 8.3 a-e se indica dispunerea zonelor de lucru ale ma?inilor-unelte Nr. 1
i Nr.2 in plan vertical in raport cu robotul industrial avand structure in coordonate
sferice (a), in coordonate unghiulare (b) i portal (c). In figura 8.3d este indicata
dispunerea zones de lucru a utilajului in raport cu robotul industrial cu compunerea
umpluta iar in figura 8.3e in raport cu robotul industrial de tip portal.
Sa

scnem

expresia

pentru

coordonatele

mainii

mecanice

cu

ajutorul

coordonatelor punctelor de pozitionare i coordonata generalizata pentru varianta r


(fig. 8.3a i fig. 8.3d).
x - / ( x 2 + y 2)sin<p1

(8.3)

y = V ( x 2 + y T)cos(pi

(8.4)

z = ^ T ^ )tg < p 2
Eroarea

de

(8,5)

pozitionare

in

incremente

de

coordonate

generalizate

are

componentele:
A x = tJ x 2 -f y 2A(p1sincp1 + AS3cos(px + <Jx2 +

y 2Acp2cos<p1;

(8.6)

A y = s j x 2 + y 2A(p1coscp1 + AS3sin<p1 + J x 2 +

y 2Aq>2sin<p1;

(8.7)

Az - -J x 2 t y 2A<p2sin(p2;

(S.8)

in care: A<px - (p-i/D; Aq)2 = <p2/D sunt erorile unghiulare de pozitionare a


lanturilor 1 i 2; AS 3 = S>/D este eroarea liniara a elementului 3;
<Pi = 180 - a r c tg 0 -f) + a r c tg (% ) ;
<P2 =

53 ~_

a rctg ( z jy /x f;

y 2)

4- a r c t g

( z 2/ J x

(8.9)
J 4- y

);

Xmax
xmin
------------
COSCPi
C O S (p 2

(8.10)
/a 1 %\
(8, 11)

[2013] | ROBOJI INDUSTRIAL! INCERCARE 1 RECEPJIE

289,

unde:<p1; q>2, S3 reprezinta valoarea eoordonatelor generalizate; D - numarul


gradatiilor traductom lui de pozipe.
Avem: pentru ma?ina-unealta Nr. 1 x a = 1500; y a = 500; z a = 200
pentru ma?ina-unealta Nr.2 x b = 1700; y b = 700; z b = 700; D = 5000
V l = 1B0 - a r c tg ( ^ ) + a r c tg ( ^ ) = 1 8 3 5 5 '
Se ia luand in considerare cursa moarta pentru realizarea unghiurilor <f>1 =
2 2 0 .

(p2 = a r c tg ( 2 0 0 /V 1 5 0 0 2 + 5 0 0 2) + a r c tg (jO O /y jn O O 2 + 7 0 0 2) = 2 8 5 4 '


Se ia <p2 = 45.
5

1700 900
------------- _ = 8 8 0 m
m
CO S(pt

OOA

CO S(p 2

Se ia S3 = 1000 m m
Se va obpne:
A<p1 =
A^

(57-5000)

= 7,7 1 0 "4

s= ( i5 S 5 5 ja s 1 ' 5 - 10' 4

As3 -

5000

- 0,2 m m

A x a = V l5 0 0 2 + 5 0 0 2 7,7 1 0 " 4s in l8 4 3 ' + 0 ,2 c o s l8 4 3 ' +

V l5 0 0 2 + 5 0 0 2 1,5 10~4e o s l8 4 3 ' = 0,79 m m


A ya = V 15002 + 5 0 0 2 7,7 10~4c o s l8 4 3 ' + 0 ,2 s m l8 4 3 ' +

V 15002 + 5 0 0 2 1,5 19~4s m l 8 04 3' = 1,283 m m


Aza = V T sm F T s O O 2 7,7 1 0 - 4s in 7 2 1 ' = 0,15 m m
In mod analog se determina:
A xb = 0,96 m m ; Ay b = 1,47 m m ; A zb = 0,53 m m .
Modulul erorii maxime are valoarea:
A= / A x l + A y \ + A z i = 7 ^ 9 6 2 + l,4 7 2-f 0 5 3 2 = 1,81 m m

R 0 B T N N D U s T R iA u I n c e r c a r e $i r e c e p j ie I [2 0 1 3 ]

Rezolvand in mod analog ecuatiile pentru structura din figura 8.2p i figura 8.3b
se obfine:
Ax = 1,13 m m ; Ay = 1,6 m m ; Az = 1,3 m m ; A= 2,35 m m ;
%

z i V 3 9:

^z
_>x
Z2

N l-

<P,

-N2

\t\

Pentru structura de tip portal (fig. 8.2b, fig. 8.3c i fig. 8.3d) se obfine:
Ax = 0,65 m m ; Ay = 1,2 m m ; Az = 0,8 m m ; A= 1,58 m m ;
Rezulta ca structura portal din punct de vedere al erorii de pozifionare este cea
mai avantajoasa. Sa determinam timpul de deplasare de la maina-unealta Nr. 1 la
maina-unealta Nr.2;
t = I U - + I t i <Ptk +

(Pih/Si
[2013]! r o b o t i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 receptie

(8.12)

in care: St este suma deplasarilor liniare in ciclu; (pi - suma deplasarilor


unghiulare; St - viteza liniara; l( - distanfa maxima de ia axa de rotafie pans la mana
mecanica.
Robotul industrial cu sistem sferic de coordonate trebuie sa reaiizeze
succesiunea deplasarilor S3 = 800 m m pentru ieirea din maina-unea!tS, retires in
jural axei (pt 3,21 ra d , U = 1030 m m , i deplasarea S3 = 900 m m , deplasarea
<Pz = 0,47 r a d se xnlocuiete cu deplasarea

si in calculul timpului nu se ia in

considerate.
800 ,

1030

ti -r h 3,21 h
Si
Si

900

-i

= 5006 Sj

Robotul industrial cu sistem unghiular de coordonate poate realiza deplasarea


prin doua moduri:
Primul mod: deplasarea elementelor 2 i 3 cu unghiurile cp2 (p3 = 0,7 ra d
pentru ieirea din zona de iucru a majinii-unealte; rotirea in jurul axei z cu unghiul
(Pi = 3,21 rad;

lt = 1050 m m

i deplasarea in

directie

radiaia

luand in

considerare micarea elementelor <p2 ?i (p3 cu unghiul egal cu 0,7 rad; l2 ~ l3 =


1050 rnm
0,7 1500 + _
3,21-1030
Aona sr-1
t2, ___ _____
_ _ _ _ + _0,75-1050
_ _ _ _ = 4828

Al doilea mod: deplasarea elementelor 2 i 3 simultan cu unghiurile <p2 = <p3 =


2,36 r a d i rotirea in jurul axei z cu un unghi egal cu 0,22 rad:
2,36-1500 , 0,22-1030
t ------- -

= 2 8 8 0 -S "1

Robotul in constructie portal trebuie sa reaiizeze rotirea elementelor 2 i 3 cu


unghiul (p2 - (p3 0,7 ra d , deplasarea pe axa y cu S = 5000 m m si rotirea
elementelor cu cp2 = <p3 = 0,75 r a d in jurul axelor z i x pentru a aduce mana
mecanica in zona de lucru a celei de a doua maini-unelte:
- 65225""1

r o b o t i i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e i r e c e p t ie ! [ 2013 ]

Din punct de vedere al vitezei de execufie prezinta avantaj robotul industrial cu


sistem de coordonate unghiular cu depiasarile eiem netelor 2 i 3 realizate in al
doilea mod.
Compararea variantelor dupa criteriul consumului energetic, folosind raportui
deplasarea realizata pe for|a relativa este egala cu m ass relativa pe acceleratia
unitara. Masa relativa a primului element se ia egala cu unitatea, a celui de al doilea
cu 0.76, a celui de al treilea cu 0.53.
Pentru varianta din figura 8.3a;

l U S i F i o = S3' m l + (pJim } + <p2m \ + S3"m|


= 800 0,53 + 3,21 -1 0 3 0 + 0,47 1030 0,76 + 900 0,053 1 = 4575
Pentru varianta din figura 8.3b:
Z , t i S tFi0 = 2,36 1050 0,53 + 2,36 1050 0,76 + 0,22 1030 1 = 3422
Pentru varianta din figura 8.3c:
Hi=1StFtQ = 0,7 1050 0,53 + 5000 1 1 + 0,75 1050 0,53 = 5778
Dupa criteriul consumului energetic cea mai avantajoasa este varianta de robot
industrial cu sistem de coordonate unghiular.
Sa facem evaluarea numarului necesar de grade de libertate ce funcfioneaza
simultan pentru aiimentarea cu piese a universalului mainii-unelte (fig. 8.3c i
fig. 8.3d). Robotul industrial din figura 8.3a se deplaseaza in punctele a i b prin
ac|ionarea simultana a elementelor 1 i 3; robotul industrial din figura 8.3b
realizeaza aceasta deplasare prin deplasarea simultana pe cele trei grade de libertate,
iar robotul industrial in varianta din figura 8.3c realizeaza deplasarea prin acfionarea
primului grad de libertate. Rezulta ca robotul industrial in varianta portal prezinta
avantaj din acest punct de vedere.
in figura 8.4a este prezentata o celula flexibila de fab ricate care se compune din
strungul 1 cu comanda numerica, robotul industrial 2, maina de frezat cu comanda
numerica 3, magaziile de semifabricate 4 si de piese finite 5. Varianta com pacts a
robotului industrial determ ina dispunerea circulars a utilajelor i dimensiunile de
gabarit ale sistemului flexibil de fabricate (SFF) - A, B, C. In figura 8.4b este
[2013] I ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPJIE

prezentat un SFF ce utilizeaza un robot industrial de tip portal, ceea ce determina


dispunerea m linie a utilajelor i gabaritul SFF -

B1, Cx.

Compararea variantelor dupa suprafafa ocupata i usurinta deservirii se face in


urma analizei amplasarii (vezi fig. 8.4). Din acest punct de vedere avantaj prezinta
varianta de robot industrial portal. Suprafata ocupata de varianta portal (vezi fig.
8.4):
A x x Bx = 3 0 m 2;
iar pentru varianta compacta:
A x B 60m 2

-------r

i J|
i

/*
' 0

!i

)
/

j.

a)
Fig. 8.4

If l^ ll j lj ROBOJI INDUSTRIAL! INCERCARE ?! RECEPJIE | [2013]

Coeficienpi simplitapl construc|iei pentru:


figura 8.3a: Kc3 = 0,5 + 1,0 + 1,0 = 2,5
figura 8.3b: Kc2 = 3,0
figura 8.3c: Kcl = 2,5
Coeficientul pentru uurinta deservirii variantei compacte este K = 3, iar pentru
varianta portal este K = 6.
Coeficienpi importanfei param etriior precizie 1 viteza de acfionare se iau egali
cu unitatea, ceiiaiti cu 0.75. Sa determinam coeficienfii perfectiunii Kpl2 i Kpl3 a
variantei portal in comparatie cu variantele in coordonate unghiulare ?i sferice.:
^

= i, ^

1,0

= 1-0 g

:U

0,75 g g 0,75 f 0,75 g 0,75 f x 0,75 g = 1,40

3,75 2 ,3 ,7 5 \ 0,75 0,75 i x 0,75 M = 2,93

Parametrii privind precizia i viteza de actionare se determina ca marimiile


inverse ale erorii de pozitionare ?i timpului de deplasare.
Rezulta ca varianta de robot industrial portal este cea mai avantajoasa,

[2013] | ROBOT! INDUSTRIAL! INCERCARE 1 RECEPTIE

295

8.1.

DETERM INAREA DIMENSIUNILOR ZONE! BE LUCRU A

RO BO JILO R INDUSTRIAL!

Stmctura cinematica, dimensiunile zone! de lucru i deplasarile gradelor de


libertate se determina pe baza analizei cinematico-statice a micani obiectului
manipiilat in procesul de p r o d u c e , structurii sistemului m ecanic de susjinere i
pozitici mainii mecanice in raport cu obiectul manipulat.
Caiculul se face in urm atoarea succesiune:
1. Obiectul m anipulat cu geometric simplificata se formalizeaza cu ajutoru! unui
singur vector rx (fig. 8.5a), iar cu o geometric complexa cu ajutorul a doi. vectori
f i i r2 (fig. B.5b i fig. 8.5c).
Vectorii sunt o rien tal dupa axele ce caracterizeaza pozitia obiectului manipulat
in sistemul tehnologic.
2. De mana robotului se asociaza sistemul de coordonate mobil Oxyz (fig. 8.5e).
Axa x este orientata pe axa de ieire a elementului bra^ului, iar punctul O &i
originii sistemului de coordonate coincide cu terminalul elementului de ieire al
bratului.
3. Punctui O se unete cu vectorul f 3 i punctul vectorului f \ unde se presupune ca
se realizeaza apucarea obiectului de manipulat.
4. Se determina proiecfiile rjx i, rjy i, rjzi ale vectorilor r 1? f 2, f 3 in planul de
coordonate Oxyz in cazul modificarii pozitiei relative a mainii mecanice i a
obiectului m anipulat in procesul de p ro d u c e , in care j = 1, 2, 3 - numarul
vectorului;

i - num arul pozitiei caracteristice a obiectului de manipulat m

procesul de produc|ie.
5. Se face analiza m odificarii unghiurilor proiec|iilor

V jx i , T j y i , T j Z i

in raport cu

axele sistemului de coordonate. Pe baza analizei se elaboreaza scnema


cinematica structurala a mecanismului de orientare.

'296:

r o b o j i in d u s t r ia l ! I n c e r c a r e

?i r e c e p t ie | [2013}

6. De axele fixe ale cuplei de ro ta te ale sistemului de orientare se ata$eaza


sistemul de coordonate mobil 0 xx lt 0 / y 2. 0 3z 3. De axele mobile ale cuplei de
ro ta te perpendicular pe eie se leaga vectorii f4, ... ,r 6 (fig. S.5d). Pentru robotul
industrial

care

lucreaza in

sistemul

de

coordonate

unghiular,

se dau

dimensiunile elem entelor mecanismului de orientare, astfel meat deplasarile iui


depind de aceste dimensiuni i pozitia relativa a robotului industrial i utilajului.

[2013] | r o b o t i in d u s t r ia l! In c e r c a r e 51 recepjie

29/

7. In toate punctele caracteristics ale ciclului de lucru a robotului industrial, in care


exista o modificare a pozitiei relative a elementelor mecanism ului de orientare
i mainii robotului industrial se construiesc diagramele de proiectii ale vectorilor
f4, ...,r 6 pe plane perpendiculare pe axele 0 t x 1} 0 2y x, 0 3z t care se numesc
diagramele

de

modificare

ale

mecanismului de orientare A(px,

unghiurilor

de

deplasare

elementelor

Acp3. Fiecare pozi^ie a proiecfiiior vectorilor

se noteaza cu un numar de ordine in ciclul robotului industrial. Diagramele


A<pv ..., A<p3 sunt date in figura 8.5f.
8. In zona cu cea mai mare dispersie a punctelor din diagramele A(pv ...,A<p3 se
alege pozi^ia de zero a gradului de libertate si se noteaza cu zero (fig. 8.5f).
9. Se determina abaterea m axima a unghiurilor A<px, ..., Aq)3 fata de pozi|ia de zero
aleasa. Valorile determinate (pi, -(fix, (p2, -<p2 determina zona de lucru
necesara pentra gradele de libertate ale sistemului de orientare. Prin utilizarea
opritorilor rigizi pe fiecare grad de libertate, valorile ob^inute se maresc cu
5...70.
10.Pentru elaborarea constructiei mecanismului de orientare pe considerente
constructive (compactitate, condi|ii deosebite de lucru) uneori spare necesitatea
modificarii scheme! stru c tu ra l a mecanismului de orientare (de exemplu a
unghiurilor dintre cuple de ro ta te) caz in care etapele 6.. .8 se repeta.

8 .2 . D E T E R M I N A R E A D I M E N S I U N I L O R R O B O J I L O R
IN D U S T R IA L !

Pentru diverse variante constructive dimensiunile robo|ilor industriaii se


determina prin suprapunerea proiec^iilor zonei de lucru a utilajului i brajului
robotului industrial in plan vertical si respectiv orizontal (fig. 8.6a-g).
Dimensiunile zonei de lucru a utilajului (in desen este haurat) sunt notate cu:
a h bt, Ci, iar pozi^ia zonei de lucru corespunzatoare robotului industrial cu: h m, it,
n-_________________________________________________________________________
29S&

r o b o t i in d u s t r ia l ! I n c e r c a r e

5i r e c e p t ie | [2 0 1 3 ]

b)

d)

c)

e)

^p2
! 5P3 2E Z 2

N2

g)
Fig. 8.6

[2013] | ROBOTI INDUSTRIALI TNCERCARE 1 RECEPTIE

29S

Sa determinam deplasarile in plan vertical a elementelor sistemului mecanic de


sus|inere a robotului industrial ce lucreaza in sistemul de cooidonate sferice (tig.
8.6a).
Unghiul de basculare al bratuui este:
( P~ ( P i + (P2
in care:

(p,

*-813'
a rctg

f (ho i+b1+rkcosa')-h m

(ft1+felH'rfeCr"a).este unghiul maxim de deplasare al


tl
Ll fcSlTlCZ

bratului in sus fa.|a de orizontala;


q>2 = a r c tg

-Cfaoi-TkCO
Ix-ricStna'

este unghiul maxim de deplasare al bratului in jos

fa|a de orizontala;
rk este distan^a de la piesa pana la axa de basculare a articula^iei.
Deplasarea radiala:
oc _p
t%max__ vfi-mm

(8.14)

in care: Rmax = ( l2 + a 2 + rks in a ') /c o s [ a r c t g - ^ +a^

sinan ) este dlstanta

de la axa robotului industrial pana in punctul maxim de deplasare din zona de lucru
a utilajului;
R m i n - ( . l i ~ r k s in a f) /c o s (a r c tg (p 2 )

este

d is ta n t

de

la

axa robotului

industrial pana la punctul minim de deplasare din zona de lucru a utilajului.


Sa determinam deplasarile elementelor robotului industrial ce lucreaza in
sistemul de coordonate cilindrice (fig. 8.6b).
Deplasarea bra^ului in directie verticala:
Sv h 2 + b2 h + rk (c o s a 2 + c o s a 2)

(8-15)

Deplasarea bratului in directie orizontala:


S 0 = l2 + 0 2 - 1 1 + rk ( s in a 2 + s in a 2)

(8=16)

Sa determinam deplasarea elementelor robotului industrial in varianta portal.


Robotul industrial in varianta portal deservete o zona de lucru in directie
transversals avand in vedere deplasarile liniare (fig. 8.6cj i unghiulare (fig. 8.6e)
adica:

300

ROBOT! INDUSTRIAL! INCERCARE 51 RECEPTIE | [2013]

hm - h.2 + Tm\np + A3 + b2

(8.17)

in care. rmjn p este dimensiunea minima de la axa m onoraiului pana la capatul


articulafiei care se aiege din considerente constructive; A3 - jocul minim dintre
punctul superior al utilajului pe deasupra caruia se deplaseaza robotul industrial i
xnana mecanica, de regula se alege A3 = 1 0 0 ...1 5 0 m m i in acest joc se include
restricfia care protejeaza utilajul in cazul caderii accidentale a sarcinii; h0 - ina!(imea
maxima a utilajului pe deasupra caruia se deplaseaza robotul industrial.
Pentru cazul cand robotul industrial are posibilitatea ie$irii din zona de lucru cu
indoirea cu 90 a articulafiei:
hm = h2 ~ rmin p + A3 + b2

(8.18)

Deplasarea in directie transversala depinde de pozifia articulafiei 1a. apropierea


in zona de lucru a robotului industrial:
y-m = q + c2 + rk (sinf}-L + sin(J2)

(8. 19)

Pentru asigurarea deplasarii in direclia y prin bascularea elementului 1


(fig. 8.6e):
<p2 = a r c tg [ (c 1 + c2 + rks in p 2 - c ) / ( h m - h 2 - b 2 - rk c o sp 2)]

(8.20)

<pL = a r c tg [ (c + rks i n ^ ) / ( h m - h1 - b 1 - rk c o s p J \

(8.21)

Deplasarea verticals a brafului pentru robotul industrial in sistem de coordonate


cartezian (fig. 8.6c) este:
z d = h2 + b2 + rk (cosj32 + c o s ^ t ) - hr

(8.22)

in sistemul de coordonate unghiular (fig. 8.6e):


r, _hm~hi~r kC0SPi
*

~^.

hmh.2~b2~rji cosp2

c o s9 x

in care: coscp1 = (c + rksin(3[)/(Jxm - h t - rk cosf3[)

( 8 -z 3 >

(8.24)

Sa determinam dimensiunile caracteristice ale robotului industrial care lucreaza


in sistemul de coordonate unghiular (fig. 8.6d).
La alegerea lungimii elementelor ?i unghiurilor maxime de rotafie se recomanda
respectarea urmatoarelor relafii:
Hi = ( 0 7 ... 1,3 )h2

(8.25)
[2013] | ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE ! RECEPJIE

301-

<*x = 90 ...120

(8.26)
(g 27)

a 2 = 90 ...2 7 0

Trebuie observat ca cea mai mare valoare pentru Hx i a x in comparable cu H2


este caracteristica pentru robotii industriali cu zona de lucru care in directie radiala
au cele mai mari dimensiuni,
Aceasta este caracteristic pentru robofii industriali ce deservesc presele ?i alte
maini de prelucrat prin deformare.
Valoaiea cea mai mare H2 in comparatie cu Hx a robofilor industriali cu zona de
lucru care este mai mare in directie verticals decat in cea radiala, este caracteristic
pentru robofii industriali tehnologici folositi la vopsire, sudare ?i manipulare.
Unghiul a 2 are cea mai mare valoare la robotii industriali la care deplasarea
articulatiei cu 180 in plan orizontal se realizeaza prin rotirea elem entelor

i H2

in plan vertical.
Valorile H^ i H2 se determina in functie de pozitia elem entelor pentru punctul
cel mai indepartat din zona de lucru:
(/fx + H2) 2 = (r2 + a 2 + rksinfy2) 2 + (h 2 + b2 - h m+ rk cos(i2f

(8.28)

Se n o t e a z a / / = K H 2 ?i se ob|ine:

= ! ^ +a2 +rksinfi2)2+(h2 +b2+rkcosp2)2

sj

~(i+if)2

Unghiurile alese a u a 2 i componentele lor:a t !,a / ' , a 2

(8.29)
, a 2" se verifies in

punctele extreme necesare zonei de lucru, inlocuind valoarea lor in ecuatiile 8.30:
ri ~ rksin(3x = / / : c o s a v + H2c o s a 2
hx - rk c o sp 2 = hm + H ^ in c ti + H2s in a 2
rx - rksin/32 = H ^ o s a ^ + H2c o s a 2
h 1 + b 1 = hm - H iS in a r " + H2s in a 2";
r2 + a 2 + rk s in fi2 - y fU h + % ) 2 ~ (h 2 + b2 4- r fecos/?2) 2;
= a /' + a /;
cr2 = a 2" + a 2 .

302;

r o b o t i in d u s t r ia l i

I n c e r c a r e i r e c e p j ie | [20131

(8.30)

in cazul deplasarii articulatiei cu 18GJ in plan orizonta! prin rota^ia elementelor


H-y i H2 in plan vertical vom avea: a-L = 2 a / '; a 2 - 2 a 2' .
Sa determinam caracteristicile zonei de lucru a robot.ilor industriali in plan
orizontal.
Calcuiu! conduce la determinarea unghiului de rotafie in jurul axei verticale
pentru robotii industriali ce lucreaza in sisteme de coordonate sferice, cilindrice i
unghiulare ?i deplasarea bratului pe portal pentru robotii industriali in varianta
portal.
Unghiul de ro ta te al bratului in plan orizontal se determina fclosind planul de
separaie a zonei de lucru a utilajului in plan orizontal cu suprapunerea pe el a
schemei de patrundere a articulatiei in zona de lucru (fig. 8.6f).
Unghiul de deplasare a bratului robotului industrial in plan orizontal este:
^-+rkcosp1
<P2 = (pi + a r c tg

R1- r ksin.p1

+ a r c tg

(8.33)

in care:
- q>t este unghiul axelor eentrale ale zonelor de lucru extreme ale mainilorunelteN r.l i Nr.4; R t ,
- R4 - distanta pana la inceputul extremelor zonei de lucru a mainilor-unelte
Nr. 1 i Nr.4;
- rk - raza articulatiei; f a - unghiul de inclinare a articulatiei in plan orizontal
pentru deservirea mainii-unelte Nr. 1;
- f a - unghiul de inclinare a articulatiei in plan orizontal pentru deservirea
mainii-unelte Nr.4;
- (pi - rezer\7a pentm unghiul de rotire al bratului pana la opritorii rigizi, din
considerente constructive el se ia egal cu 10...15.
Depiasarea bratului robotului industrial pe portal se determina pom ind de la
planul de dispunere a zonelor extreme de lucru a utilajului $i suprapunerea pe acesta
a pozkiei articultiei in punctele extreme ale zonei de lucru (fig. 8.6g).
Deplasarea bratului robotului industrial pe portal este:
[2013] | ROBOT! INDUSTRIAL! INCERCARE ?! RECEPTIE

S = Spz + r^-sin ^ + rks in 82

( 8 .3 2 )

in care: Spz este distanfa dintre punctele extreme ale zonei de iucru a utilajului;

unghiui de inclinare a articulafiei pentru deservirea punctelor extreme ale ma^iniiunelte N r.l; S2- unghiui de inclinare a articulafiei pentru deservirea punctelor
extreme ale mainii-unelte N r.2.
Distanfa h de la axa opritorilor portalului pana la axa brafului se alege
constructiv din condifia dispunerii opritomlui brafului pe portal i necesitatea unei
rezerve pentru montarea opritorului rigid i a limitatorului de capat de cursa.

304^ ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE | [2013]

NEX

Anexa Al

r a p o r t d e In c e r c a r e

(EXEMPLU)
ROBOT
Producator:
Tip:...........
Nr. model:...........................................................
Nr. serie:....................................
Orientarea montajului:........................................
Sistem de comandS:..............................
Varianta software:...............................................
LOCUL INCERCARII (AMPLASAMENT):
CONDITII DE MEDIU
Temperatura mediului:........................................
Condifii anormale:...............................................

PERIOADA DE INCA LZIRE:........ .......................


INSTRUMENTE DE MASURAT:
- Tip:.................................................................
- Nr. model:......................................................
- Nr. serie:.........................................................
- O b s e r v a f i i ...............................................
fNCERCARI EFECTUATE CONFORM ISO 9283;
Precizia pozifionarii unidirecfionale
Repetabilitatea pozifionarii unidirecfionale
Variafia multidirectional^ a precizici pozifionarii
Precizia i repetabilitatea distanfei
Timpul de stabilizare a pozifionarii
Depa$irea pozifionarii
Abaterea caracteristicilor pozifionarii
Precizia traiectoriei i repetabilitatea traiectoriei
Abateri la colt
Precizia, repetabilitatea i fiuctuafia vitezei pe traiectorie
Timpul de pozifionare minim
Complianfa statica

Elaborat de:.
Verificat de:

Data:.
.Data:

[2013] | ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE

Araexa A2 - Precizia pozitionarii unidirectionale


SardnsI

100%

100%

50%

50%

P,

?2

P3

P4

AP-

AP =

AP =

AP =

AP-

APa =

APa =

APa =

A Pa =

AP 0 =

APb =

APb =

APb =

APh ~

APb =

APC =

APC -

APC =

APC =

APC -

AP =

AP =

AP =

AP~

AiP -

APa ~

APa ~

A Pa =

APa =

APa =

APh -

APk

APb ~

APb =

APb -

APC =

APC =

APc =

APC =

APC =

V iteza

L_

A aexa A3 - V ariatia m ultidirectional!* a preciziei pozifioisarii


S arcina

100%

50%

V iteza

100%

50%

Pi

P2

^5

vAP -

vAP -

v/*P =

v^Pa -

vAPa =

v^Pc =

vAPh =

vAPc =

v4Pc =

v^Pc -

vAP =

w4P =

v.4P =

vAPa =

v.4Pa =

vAPa =

vAPb =

vAPh =-

vAPh =

vAPc =

vAPc =

vAP. =

R O B O p in d u s t r i a l i I n c e r c a r e si r e c e p t ie | [2 0 1 3 ]

Anexa A4 - Timpul de stabilizare a pozifionaris


Sarcina

Viteza

Pi

P2

P3

P
'<
4

Ps

100%

100%

t=

t=

t=

t=

t-

Limita indicata:

50%

t=

!=

t=

t=

t-

Lim ita indicata:

100%

t=

t=

t -

t=

t=

Limita indicata:

50%

t=

t=

1=

t=

t=

Limita indicata:

50%

Araexa A5 - A b ateri la coif


S ardisa

V iteza

I>epaire la coif

A b aterea d a to rita ra c o rd a rii la


colt

100%

100%

' C O - ....... ....... [mm]

C R - ................[mm]

CO = ............... [mm]

CR = ............... [mm]

50%

Viteza nominala maxima pe traiectorie

.......... [mm/s]

A nexa A6 - Precizia traiecto riei

(a) Precizia traiecto riei

D irectia +z

D irectia - z

A T = ............... [mm]

A T = ................[mm]

A Ta

R epetabilitatea traiecto riei

rep e tab ilita te a traiectoriei

.........[mm]

ATa =............ - N

A ?b = ................[mm]

ATh = ...............[mm]

ATC--............... [mm]

ATC = ..... .............[mm]

R T = ................... [mm\

R T = ........... ....[mm]

RTa =.... ...... [mm]

RTa = ................[mm]

RTb - ............. ....[mm]

RTb = ........ ....... [mm]

RTC = ................. [mm]

RTC = ................[mm]

Viteza nominala m axima pe traiectorie

[mm/s]

[2013] | ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE $1 RECEPTIE

Anexa A7 - Precizia, repetabilitatea i fiuctuafia vitezei pe traiectorie


V iteza

100%

P recizia vitezei

R epetab ilitatea vitezei

F iuctuafia vitezei

pe traiecto rie

pe tra iec to rie

pe traiectorie

100%

AV =.............[%]

R V

............

[%]

FV =.............[mmls]

50%

A V =.............. [%]

R V

............

[%]

FV - ............ [mmls}

R V

= .... ........[%]

FV = ............ [ m / s ]

50%

ii

10%

(i) s
a
r
c
i
a
a

100%

AV =.............. [%]

R V

[%]

FV = .............[ o t i / j ]

50%

AV =.............. [%]

RV =.............. [%]

F F = ..............[mm/i]

10%

AV =.............. [%]

RV =.............. [%]

F F = ..............[mm/, s]

............

Anexa A8 - Timpu! de pozifionare minim


Pozifionarea de poraire

Pozifionarea de sosire

Distanfa [m/n]

Timpul [s]

Anexa A9 - CoropSianfa statics


Direcfia i sensui forfei

-X

+Y

+Z

-z

...[TV]

...[N]

...m

...[N]

...[N]

...[mm/N

...[mm/

...[mm/

...[mm/

...[mm/

...[mm/

N]

N]

N]

N]

+X

(b) Valoarea forfei


Complianfa

ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE | [2013]

B IB L IO G R A F IE

[1] Bogdan, L., D orm , AL, Acfionarea electrica a mainilor-unelte i robofilor


industriali, E dituraB R E N , Bucure?ti, 1998.
[2] B orangiu, T h., H ossu, A ., Sisteme educafionale in roboticd, Editura Tehnica,
Bucuresti, 1991.
[3] C onstantinescu, I., G ofum bovici, D., M ilita ru , C , Prelucrarea datelor
experimentale cu calculatoare numerics. Editura Tehnica, Bucuretis 1980.
[4] Bobrescis, T., D orin, Al,, Incercarea robofilor industriali, Editura BREN,
Bacurejti, 2003.
[5] D a ra b o at, A., M asurarea zgomotului >/ vibrafiilor in tehnica, Editura Tehnica,
Bucuresti, 1988.
[6] Dodoc, P., M etode i mijloace de masurare moderne in mecanica fin d i
cons truefia de mat?ini, Editura Tehnica, Bucureti, 1978.
[7j D orin, AL D obrescu, T., Prognoza evolufiei robofilor industriali, Editura
Tehnica, TCM M nr. 11, 1995.
[8j B orin, Al., M ihaila, S., Popescw, V., Alegerea schemer cinematice structurale a
robofilor industriali, a -VIII - a Conferin^a nationals de maini - uneite, Bucuresti, 1.5
noiembrie 1991.
[9] D o ris, Al, C h irijo iu , R ., Proiectarea modulelor de rotate ale robofilor industriali,
Editura Tehnica, T.C.M.M . nr. 32, 1997.
[10] D orin, AL, D obrescu, T., Bazele cinematicii robofilor industriali, Editura
BREN, Bucureti, 1998.
[11] D orm , AL, B endic, V., B obrese, T., Robofi industriali in construcfie
modular a, Editura BREN, Bucure?ti, 2001.
[12] D orin, AL, D obrescu, T., Acfionarea pneum atica a robofilor, Editura BREN.
Bucureti, 2002.

[2013] | ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE ?l RECEPJIE

.5 13

[13] Dorm, AL, B obrescu, T., Bucureteanu. A., Actionarea hidraulica a


robofilor industriali, Editura BREN, Bucureti, 2007.
[14] Borin, AL, Dobrescu, T., Pascu, N.E., Ivan, I., Cinemalica robo$ilor
industriali, Editura BREN, Bucureti, 2011.
[15] Brim er, B., O prean, A., B orin, AL, A lexandrescu, N., Paris, A.,
Panaitopol, EL, Udrea, C., Crian, 1., Robofi industriali i manipulatoare, Editura
TehnicS, Bucureti, 1985.
[16] F rolova, K ., V orobieva, E ., Mehanika pramilenih robotov, Visaia skoia,
M oskva, 1989.
[17] Iliescu, B .V ., V oda, V .G h., Statisticd i tolerance. Editura Tehnica, Bucureti,
1977.
[18] louescu, G., M asurari i traductoare, Vol. 1, Editura Didactica i Pedagogica,
Bucureti, 1985.
[19] Ispas, V., Robofipentru aplicapi specials, Editura Dacia, Cluj-Napoca, 1999.
[20] Ispas, C., Predincea, N., Zapciu, M., M ohora, C., Boboc, D., Maini Unelte
Incercarea i recepfia, Editura Tehnica, Bucureti, 1998.
[21] Ispas, V., Aplicafiile cinematicii in construcfia manipulatoarelor i robofilor
industriali, Editura Academiei Romane, Bucureti, 1990.
[22] Kovacs, F., Contribupi la elaborarea unei terminologii de robotica,
Simpozion national de roboti industriali, Bucure^ti, p. 228 - 234, 1998.
[23] Kozirev, L., Prorriilenie roboti, Mainostroene, M oskva, 1988.
[24] M illea, A., M asurari electrice. Principii $i metode. Editura Tehnica, Bucureti,
1980.
[25] M illea, A., Cartea metrologului. M etrologie generala. Editura Tehnica,
Bucureti, 1985.
[26] Micoiescu, A., B orin, AL, Stanciu, M., Chirifoiu, R., Prezent f i perspective
in concepfia i exploatarea robofilor industriali, Construc^a de maini nr. 10, 1998.
[27] Oprean, A., Ispas, C., Ciobanu, E., Acfionari i automatizari hidraulice.
Modelare, Simulare $i Incercare. Editura Tehnica, Bucureti, 1989.
IH U IH

r o b o t i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 receptie | [2013 ]

[28] Pop, E., .a., Tehnici moderne de masurare. Editura Facia, Timisoara, 1983.
[29] Rum u?iski, L.Z., Prelucrarea matematicd a datelor experimentale. Editura
Tehnica, Bucureti, 1974.
130] Stoianov, B., Beniozef, I., Gradivni moduli i sistem i za nizkostoinostna
avtomatizatiia, Problem! na tehniceskata kibernetika i robotika nr. 37, Sofia, 1992.
131] 1'iron, M ., Teoria erorilor de masurare i metoda celor mai m id pdtrate.
Editura Tehnica, Bucureti, 1972.
[32] V ukobratovic, M ., Applied Dynamics o f Manipulation Robots. Springer Verlag,
Berlin, 1989.
[33] V ukobratovic, M ., K ircanski, M ., Kinematics and Trajectory Synthesis o f
Manipulation Robots, Springer Verlag, Berlin, 1985.
[34] KK* STAS 2810 89, M ijloace de masurare Terminologie.
[35] **K SR. 13251 - 1995, Vocabular international de termeni fundam entali fi.
generali in metrologie.
[36] *** SR ISO 1000 -

1995, Metrologie, M arim i i unitdti de mdsura.

Terminologie.
|3 /] *** SR ISO 31 - 7 - 1995, M arimi i unitap. Partea 7: Acustica.
[38]

ISO 2041 1990, Vibrafii i ocuri Terminologi.

|39j **x gR ISO 9283 + A l - 1996, Roboti industriali de m anipulate - Criterii de


performanfd i metode de incercare corespunzdtoare.
[40] *** ISO 9283 - 1998 - Manipulating industrial robots - Performance criteria
and related test methods,
[41] *** ISO 9283 - 2009 - M anipulating industrial robots Performance criteria
and related test methods.
[42]

SR EN 29946 - 1996, Robofi industriali de m anipulate - Prezentarea

caracteristicilor.
[43]

SR EN 29787 - 1996, Robofi industriali de m anipulate - Sisteme de

coordonate $i micari.
[44] *** s r EN 775 - 1998, Roboti industriali de m anipulate - Securitate.
[2013] | ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE | X ^ ;g | j

ISBN 978-606-610-071-7