Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Nicoleta-Elisabeta PASCU
ROBOTI INDUSTRIALI
INCERCARE 1 RECEPJIE
9
Editura
BREN
Tiberiu Dobrescu
Nicoleta Elisabeta Pascu
ROBOTI INDUSTRIALI
INCERCARE SI RECEPTIE
Editura BREN,
Bucure^ti 2013
ISBN 978-606-610-071-7
IMPRIMAT IN ROMANIA
Tipar: BREN PROD s.r.l
P R E F A fA
CUPRINS
1. N otiuni
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
1.5.
7
7
12
21
22
26
33
35
50
industriali
2.3. C in e m a tic a in v ersa a ro b o tilo r i a m an ip u lato arelo r tip 6 R ?i 5R T
70
2.4.
2.5.
2.6.
2.7.
2.8. A plicatii
87
92
100
106
,
107
129
129
3.2. A lg o ritm u l N e w to n -E u le r
132
13 5
'^
141
I 42
4.3.
4.4.
4.5.
4 6
143
*^4
*47
149
M a su ra re a
M a su ra re a
M a su ra re a
M a su ra re a
a c celeratiilo r
fo rte lo r
m o m e n te lo r de rasucire
c o n su m u lu i de putere i evalu area ran d a m en tu lu i
^ ^
155
158
163
163
169
169
172
174
178
178
185
185
191
192
195
204
209
214
216
220
222
222
225
226
227
228
228
230
Britanie
6.3.3.3. Sistem de masurare cu traductori cu fir, dezvoltat
la societatea Peugeot - S.A. Franca
6.3 .3 A Dispozitiv robot-check, dezvoltat la societatea
231
SELSPINE Suedia
6.3.3.5. M etoda de evaluare a caracteristicilor de
traiectorie ale robofilor industriali folosind fotogrametria
232
233
stroboscopica
7. Incercarea caracteristicilor de perform anf a. a robofilor industriali
7.1. Condifii de incercare a robofilor industriali
237
239
239
240
241
7.1.4. N um ar de cicluri
7.1.5. Sarcina la interfafa m ecanica
7.1.6 Viteza de incercare
7.1.7. Definirea pozitionarii si a traiectoriilor de incercare
241
242
243
245
249
251
253
255
256
257
260
261
262
263
265
265
268
269
271
272
273
274
274
276
276
industriali ia tipului
283
296
298
Anexe
30y
Bibliografie
3)3
S l i ^
DEFINIJH
PARAMETR1I CARACTERISTIC!
CLASIFICAREA ROBO JILOR
INDUSTRIALI
IMPLEMENT AREA ROBOJILOM
INDUSTRIALI
SIGURANTA IN EXPLOATARE A
SISTEMELOR ROBOTIZATE
l.l. DEFINITH
M anipulatorul industrial este un utilaj de deplasare in spatiu a unor piese prinse
intr-o mana mecanica, utilaj comandat de operatorul um an sau avand o comanda.
dupa program.
Fig. 1.1
[2013] | r o b o t i
in d u s t r ia l i
I n c e r c a r e i
r e c e p t ie
anul
1942,
in pov estirea
de deplasare similare celor ale membrelor umane sau ale carui funcfii de deplasare
sunt comandate de senzori i de mijloace proprii de recunoatere.
Definifia Institutului de Roboti din America (RIA - Robot Institute o f America),
- robotul este un manipulator multifunctional, reprogramabil destinat deplasarii
materialelor, pieselor, sculelor sau altor dispozitive specializate prin micari
variabile programate pentru a indeplini diferite sarcini.
Definitia Asociatiei Robofilor din Marea Britanie (BRA -
British Robot
Standardului
International (ISO)
- robotul
industrial
este un
- sunt dotafi cu mai multe grade de libertate (intre 2 - 6), astfel incat sa poata
executa operatii complexe, fiecare mi^care fiind controlata de unitatea de
conducere;
- sunt autonomi, functionand fara intervenfia sistem atica a omului;
- sunt dotafi cu o m em orie reprogram abila capabila sa conduca o aparatura
necesara pentru executarea unor operatii care pot fi schimbate prin m odificarea
programului initial;
- sunt do tali cu o capacitate logica, cu ajutorul careia pot executa incercari $i
alege intre doua alternative, precum $i a schimba semnale de aprobare cu alte
aparaturi.
in figura 1.2 se prezinta principalele forme constructive ale robofiior industriali
care se fabrica in prezent. In figura sunt simbolizate mi^carile reaiizate pe gradele
de libertate.
Fig. 1.2
r o b o j i i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e i r e c e p jie | [ 2 0 13 ]
M odelele cele mai uzuale au capacitatea de ridicare cuprinsa intre 10 i 160 kg.
Num arul gradelor de libertate, n, a robotului industrial este numarul tuturor
posibilit&filor de mi$care a mainii robotului industrial, fara a lua in considerare
deplasarea bacurilor m ainii mecanice pentru strangere i desfacere.
Zona de lucru este spafiul in care in timpul functionarii se gasesc mecanismele
de execute ale robotului industrial. Acesta este earacterizat de:
- volumul de lucru, V, [m3] - volumul m axim in care se poate gasi m ana
robotului industrial in tim pul funcfionarii;
- volumul de lucru util - volumul corespunzator spafiului in care mana mecanica
realizeaza un lucru mecanic util in concordanfa cu program ul robotului industrial;
acest volum se schimba in funcfie de forma piesei, precum i de pozifia in care
aceasta trebuie deplasata de catre robotul industrial;
- raza maxima de deservire - este distanfa cea mai m are de la axa de simetrie a
corpului robotului pana la axa mainii in pozifia in care este inca posibila apucarea i
menfinerea piesei de masa maxima. In figura 1.4 este reprezentata zona de lucru
f
13'
51 receptie | [2013]
Fig. 1.5
15
Cilindric
Cartczian
b)
a)
d)
c)
Fig. 1.6
17
Fig.1.7
Fig. 1.8
Varianta I
y
LL-i
Fig. 1.9
Varianta I
Varianta II
Fig. 1.10
18
r o b o ji in d u s t r ia l i I ncercare
Varianta II
$i
receptie
| [2013]
H
!-H
3
I
ol
1
(
S
1.0
CO
c/5 3
q&
Pi
1.0
140
60
0 .9 7
0.3
1| 0.5
15
1.0
0.3
1.2
1.0
0 .3
0 .8
0.8
0 .5
0 .8
0 .6 5
0 .4
0 .8
0 .8
0.5
1.1
0 .5
1.5
0 .7
S
r-' *n
1.0
0.5
0 .7 6
0 .9
0 .4
0 .3
1.2
0.5
1 0 24
300
50
340
170
300
50
220
90
210
170
360
90
330
170
o.7
0 .7 3 5
0.5
2048
270
210
100
180
30
120
60
180
60
270
60
270
90
180
90
704
1200
2 .1 6
0 .7
0.5
1.5
1.1
0 .9 5
0.5
270
200
180
200
0 .7
1600
0 .8 4
100
400
360
180
130
90
180
180
130
300
270
300
90
1
*
1
1
Qs 0\
1
1
1
1
1
1
1
1
I
'
1
1
1
1
!
(
'O
19
0 .5
40
20
20
eH
300
60
340
45
270
15 0
55
9
1
01
O'I
340
84
300
60
240
90
Iu
Matbac IR C 3C
(Jap on ia)
I
8.9
0 .8
0 .5
0.5
,
rH
OO
320
to
'35
<s
U m versal-5.03
(R u sia)
Fanuc 3
(Jap on ia)
Versatran E
(S U A )
Comau M asat
RH
(Italia)
M 2 0 P 4 0 .0 1
(R u sia)
S iro b o t-2
(Germ ania)
0 .2
t
0
0
0
1)
a
80 0
CM 1 6 0 F 2 .0 5 .0 1
(R u sia)
1
(S U A )
4 .0
1.0
3
O
i
os
1.0
1 00
1.0
j>
1
u
9 0
01
1
8
008
VO
rH
fi
<M
(*H
*T) 0
V0 -<
SO
SO
800
ch
*c>
in
rH
80
>
o'
SO
0009
5
o q
<N~ *r> -J
/S
60
9Z.0
<H
1
W W O
,S
H
g
1
a- a* ST)
b
25
0.5
2048
i)
L'O
< <
8 0
M
O
Tf CO
1
8 0
ii
1
01
9 0
fO
1
180
210
rH g
'8
_______________________________
< s j r
LO
001
rjq
rH rH
SZO
80
80
90
NJ N C* o
G>
c5
C3
0
00
*8
0
0
a
fK 4>
T3
0 .6 3
0.8
2.5
1.0
5
w
25
caca rH
1 .1 0 )
270
210
180
210
O
KH
400
300
>* >- r$
0 .4
0 .6
1.6
1.0
Comau M asat
CH. 16 (Italia)
Comau M asat
C G 1 .2 5 S 1 D
(Italia)
R P M -2 5 .0 2
(R u sia)
RPK SM
(R u sia)
Cybotech G 8 0
Volum ul
mem.
9 <U 4) CO
V > rH
1
9 0
i i
<fr
fH
01
V arianta
con stn ic
tiva
s i
008
&
T)
rH
0 1
008
l l
M odelul
robotului
i lU
<N
T -i
CN
<n
35
&
u
r?
CO
-2
I
i
t
*
1
1
i
l
1
I
1
i
I
s
1
r>
l> On
r-
00 os
270
60
270
57
1
+-
r> Tf
O' *5t CO
s3
O
'w. >
HM
x>
o
CO
ed
hi
HM
14
HM
95
360
HM
HM
00
360
40
180
130
CO
350
270
90
300
l/s
co
co i>
25
8
f
110
0)
*o
0 .5
90
180
90
390
170
90
360
170
340
95
95
210
360
230
90
360
90
210
90
00 00
f-< ri J2 Os
0 .2 5
s
d
0
<o
r-1 i-h t< E
0.2
1
210
160
200
ta
3 .0
1
90
140
360
200
0 .0 5
o t- vo wo
vo <s o'n rr
*r> co in Tf n <-
<S
*3
a
e>
S3
270
110
110
110
90
360
140
360
220
360
90
220
Os r t
Tf
CO <N
32
0 .7
Skila SR-3
(Japonia)
Koler M3
(Rusia)
Asea JRb 6/2
(Suedia)
TUR-10
(Rusia)
Cincinati
T3746
(SUA)
Renault H80
(Franta)
RPM-25.01
(Rusia)
CO
I
(SUA)
I
1
4200
o
'
90
t
0 .7 5
<u
340
r0 .9
CO
^
110
240
1.27
ra
90
C/5
0)
35
s*
340
s s
Prab
i l
\
CO
Universal 15
(Rusia)
Unimate 2000
(SUA)
Universal 60
(Rusia)
O
X
_o
I
91
tiv a
>> >
Si
Uh
/\
ON
990
c o n str u c
/"N
Os
2
m em .
V o lu m u l
1200
3000
1600
2400
0 .7
0 .7
0 .4
1 .1 5
|
800
!
L__________ ___________
2 .5
1 .3 7
1024
1
008
O
/-s
CO
00
0 .7
8 0
N N
s
o
*-M
60
ca ca
o
CO
IT
Modelul
robotului
Kfi
g > CO
S * 0 > *i
S3
w
<N
H
8 0
[m (g r a d )]
CO
9 0
[m/s ( g r a d / s ) ]
1
09
20
V iteza
B?
80
i-m
CO
80
D e p la s a r e a
*
09
V a r ia a ta
Tabelui 1.1
<<*
O'. CO
HM
independent];
suspendafi.
Dupa mobilitate:
-
mobili.
utilaje.
21
ambalare,
control
automat,
tumatorie,
vopsire);
tipul
acfionarii
astfel de soiufie este mai scumpa pentru intreprinderea care o practice, dar
24
r o b o ji in d u s t r ia l ! I n cercare
51 recepjie j [2013]
25
Robotii industriali pot efectua micari cu energie mai mare intr-un spatiu ce
depaete cu mult baza lor de sprijin.
Traiectorii le ?i initierea mifcarii bratului sunt dificil de prevazut i pot varia
funcfie de schimbarea conditiilor de productie i de mediul inconjurator.
Este necesar ca, din timp in timp, personalul de intretinere i de programare sa
intre in spatiul restrans in timp ce mecanismele de actionare mai sunt cuplate la
sursa de energie.
De asemenea, mai pot exista interference intre spatiul restrans al robotului
industrial (parte a spatiului maxim redus de catre limitatorii de cursa care stabilesc
limitele care nu pot fi depa^ite in caz de defectare previzibila a celulei robotizate) i
cel al altor robop industriali sau zone de lucru ale altor maini industriale i
echipamente.
Acestea pot duce la aparitia pericolelor de lovire, strivire sau contact cu obiecte
scapate din dispozitivul de prindere.
Tipul, utiiizarea i asocierea robotului industrial cu alte maini industriale si
echipamente infiuen(eaza conceperea si alegerea m etodelor de protectie.
Acestea trebuie sa fie adaptate operatiilor care trebuie efectuate i sa permita,
atunci cand este necesar, realizarea in deplina securitate a programarii prin instruire,
a reglarii, a mentenantei, a verificarii programului sau a depistarii disfunctiilor.
Pentai astfel de operafii, la multe instalatii, este necesara apropierea pana in
proximitatea robotului industrial.
Se recomanda ca metodele alese sa fie adecvate pericolelor generate de
instaiatia robotizata.
Inainte de a concepe sau alege metodele de protectie corespunzatoare, este
necesar sa se identifice pericolele si sa se aprecieze riscurile asociate.
Masurile tehnice de prevenire a accidentelor sunt bazate pe doua principii
fundamentale:
-
Spafiu restrSns
Spafiu maxim
Mijloc de protecfie
Fig. 1.11
m
in asociere cu alte parfi ale celulei robotizate sau alte echipamente din
zona de lucru;
3 - energie acumulata:
-
in piesele in micare;
electrica;
hidraulica;
pneumatica;
radioactive;
6 - zgomot (acustic)
7 - perturbafii:
-
vibrafii, $ocuri;
proiectarii,
dezvoltarii
?i fabricarii,
care
includ
i considered;
ergonomice;
instalarii,
punerii
in
runctiune,
inclusiv
accesul,
iluminarea
zgomotui;
incercariior functionaie;
-
impiementarii i utiiizarii;
9 -
deplasare,
manevrare
sau inlocuire
a celuiei
robotizate
sau
componentelor asociate.
Dimensiunile, c a p a c ita te i vitezele robofilor industriali sunt foarte diferite. in
plus posibilitafile lor de utilizare sunt variate. In consecinta, pot exista diverse
pericole i diferite niveluri de rise. Trebuie apreciate riscurile in timpul instalarii,
programarii, funefionarii, utiiizarii, depistarii disfuncpilor i mentenantei celuiei
robotizate.
Se recomanda sa se acorde o atenfie deosebita necesitapi apropierii de robot
atunci cand mecanismele sunt cuplate la sursa de energie. Aceasta necesitate este
recunoscuta in anumite situafii exceptionale i trebuie luata in considerare la
proiectarea i utiiizarea dispozitivelor de protectie adecvate.
Masurile de securitate sunt o combinap'e a m asurilor incorporate din faza de
proiectare i a m asurilor necesar a fi implementate de utilizator. Trebuie sa se fina
seama de securitate inca din faza de proiectare i de aezvoltare a celuiei robotizate,
asigurand insa un nivel acceptabil al performanfelor. Atunci cand nu este posibil,
trebuie sa fie studiate metode de protectie care sa pastreze flexibilitatea in utiiizare a
celuiei robotizate. M etodele de protectie includ utiiizarea dispozitivelor de
protectie, a rnijloacelor de semnalizare ?i a procedurilor nepericuloase de lucru.
in d USTRIALI TNCERCARE 5! RECEPTIE | [2013]
spafiul,
timpul.
iar
timpului
insurjiriie
de
fi
scalar
absolut,
continuu,
34
PR O B LEM A D IR E C T A A P O Z 1 JIE I PU N C T U LU I C A R A C T E R IS T IC
(2.1)
(2.2)
(2.3)
in care:
0 = tg ?
(2.4)
5-e2 ,
- 202 , h. , 28
h?
(e ' ^ ' e TT?
IV
P -5)
Daca unghiul dintre axa i vectorul r este egal cu rc/2, atunci formula capata
forma:
?! = r coscp + ex? sincp
(2.6)
Prin realizarea a doua rotafii finite a corpului rigid in jurul unei axe, determinata
de vectorii unitari e } i e2 unghiul de rotafie rezultant se calculeaza cu formula
(2.7):___________________
[2013] |r o b o t i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 receptie
0=
8j+ 02 - 9ix02
10,S2
in care:
(2.7)
(2 .8)
termenul care confine aceti trei vectori in ultima formula este egal cu zero.
Formula devine:
(2 .10)
Vectorii j 2; j 3; j 4 r&man neschimbafi.
36
( s = 2 ,3 ,4 )
(2.11)
(s=2, 3, 4)
(2.12)
H> *
->
( 2 . 13)
(2.14)
pentru s = 2, 3, 4
A doua rotafie se realizeaza in jurui axei cuplei D, paralel cu axele cuplelor B i
C.
In acest caz se poate determina noua pozifie a axei cuplei E, caracterizata de
vectorul j 44:
J44= J4 cos(cp2+ cp3)+fc4coscpjSin(cp2+ cp,+ cp4)+ i4sincp1sin(cp2+ cp3+ cp4)
(2.15)
(2.16)
(2.17)
I 5=
k sx
j 5y
k5y
hz-
ii
ky
J.Sx
k sz.
Trebuie
determinate
coordonatele
generalizate
I,
- L c o s ( c p 7+ cp.,)sincp,
o;
l 2 c o sc p 2 coscp ,
L1,J
S2 sin c p 2
; t 3=
(2.20)
l 3 C O s((p 2+ cp3)COSCp,
l 3 sin (c p 2+ cp3)
(2-2 ,)
i5= I5T5
'
^ 22>
^ 23>
(2-24)
(2.25)
- 04+ W
J 5x
Z M - 0 4 + I s ) J 5z
r o b o t i in d u s t r ia li In c e rc a r e 51 re c e p tie | [2013]
{226)
(2.27)
de unde rezulta:
(2 .28)
Din primele doua ecuafii ale sistemului (2.25) se obfine:
sau
(pj = arctg
(2.29)
Sa presupunem ca unghiui <Pj este cuprins in limitele - n < (p, < 7t. In acest caz,
ecuafia (2.29) are urmatoarea solufie unica in funcfie de valorile lui xD i yD:
<P = arctg (- )
\ yo/
q>j = ~ |
daca xD
> 0, yD = 0
(pj= arctg
daca xD
cp, = arctg ^
daca xD
< 0, yD> 0
{p,= |
daca xD
< 0, yD= 0
daca xD
< 0, yD< 0
(p,= n + arctg
j
\
>D /
(p=arccos------1 J
2!2i3
(2.31)
Ambele solufii sunt posibile (figura 2.2, a i b) deoarece flecaruia din cele doua
valori ale unghiului (p, ii corespunde un unghi determinat (p2.
a)
b)
Fig. 2.2
Pentru determinarea unghiului cp, din prima ecuatie a sistemului (2.25) se obfine
coscp2:
^sintp
.
xD
coscp,= : : ------sincp, - 7- ----------T ;----1 l2+l3coscp3
- (I2+I3coscp, J sincp t
(2.32)
C 0 S (P 2 ~
Termenul
r2 3 4 )
se noteaza cu k.
cele doua valori este reala. La aceasta se adauga restrietia: -ti/2 < cp2 < tc/2 deoarece
pentru <p2= %!2, valorile lui xM i yM sunt egale cu zero i determinarea coordonatei
generalizate cp, cu fonnula (2.29) nu mai este posibila.
In acest caz, valoarea lui cp; se poate determina numai pe baza analizei directiei
vectorilor unitari i5 $i J..
Unghiurile cp4 ?i q>5 se determina cu ajutorul proiecfiilor vectorilor unitari ai
sistemului de coordonate Ex5y5z5.
Proicccia vectorului unitar j 3, corespunzator axei y, este:
- 8100, 003( 9 ,+ (p.J
'^3x
hr j 3y
J 3z-
cos; cos((p2+(p3)
sin((f>2+ (p3)
(2.35)
j
. 0
(2.36)
(2.37)
[i4xi5j=sin(p5
Folosind proprietafile produselor vectoriale i scalare se obpne:
(2.38)
-i3y^5x)
(2.39)
COS(Pj
|i4|.|j5|
, 1mxTs|
Sintpjyrpiji
ImH^I
^4x isx"^"
i
212
[(l4yi5z_ i4zl5y) + (i4zisx'Ux^Sz) + 04xi5y" My*5x) ]
( 2 .40 )
(2.41)
( adica
au direcfiile pe axa fixa de coordonate de acelai semn) atunci radicalul din expresia
(2.39) va avea semnul plus, iar daca vectorii n"= j 3xj 5 ?i i4 au direcfii opuse, semnul
va fi minus.
Semnul din fata radicalului din expresia (2.41) se determina in mod analog prin
compararea direcpei vectorilor m = i4xi5 i j 3.
Produsul vectorial n = j 3 xj 5 are proiecfiile:
J3y^5z -bz~5y
nx'
ny =
bz-^Sx J3x-j5z
nz
-J3xJ5y J3yJ5x.
(2.42)
HylSz~ -4z!:n
(2.43)
*4z*5x Hx^5z
_^4x^5y My^5x
Cu ajutorul relafiilor (2.38) si (2.39) se determina valorile lui (p4, iar cu relatiile
(2.40) si (2.41) valoarea lui (p5.
Coordonatele generalizate cp,, cp2, (p3 se folosesc, de regula, pentru orientarea
obiectului manipulat.
Folosind m atricea de transformare se determina proiecfiile vectorilor unitari
44
'h \
hz-
JJ
xj
J5y
o
ofl
C
-^5x
sincp,
. 0
cosq),
-sirup j
sirup t
coscp,
-sin.
coscp,
0
0 'I
0 0
1. 0
0 0 '
0 cosa 1 .sina.
0
cosa
sina
0
-sin a
cosa-
( 2 .44 )
-sincp, cosa
coscp, cosa
(2.45)
sina
m care;
: = q>2+ (p3+ cp4
(2.46)
y3
Fig. 2.4
Sa scriem ecuapa Jui n sub form a dezvoltata:
n
J 3X-'5
(2.47)
Expresia:
h .J s y - h y ^ x
(2.48)
hy
(2.49)
by
sintpj
j5y
COS^j),
l l l l l l
cos<pjcos(<p2+ <p3)
(2.50)
v/ Jj
(2-52'!
(2.5-*
k 6x
Xp"
=
yp -15 k6v
yE
.ZE.
ZF.
k6z.
(2.54
i ij)
(2.55
(2.56
de unde:
pE= AB + BE = pE - AB = BE k4
(--
Deci:
BE
kl ZTZZ
BE
sau
^4x
k4y
1 xE-xB
yE-yB
BE
,ZE"ZBJ
k4z
Se determina vectorul unitar i2 al axei cuplei cinematice B.
Pentru aceasta se folosesc produsele scalare: i2-k0= 0; i2-k}= 0 in care vector.
i k4 se cunosc. Din formula (2.55) se obpn:
ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE ?! RECEPTIE | [2013]
^ 1
O - r iJ
(2.61)
m cars:
Y04= k o ' k 4
(2.62)
Vectorul unitar i5 ai axei cuplei cinematice E se determ ina tot cu formula (2.55).
Vko=0
(2.63)
15 k4 = 0
(2.64)
1 -.2
M6
(2.65)
in care:
(2.66)
Y46= k4 -k 6
Proiecfiile vectorului i5 in conformitate cu formula (2.65) sunt:
*5x
*5y
hz
^ -4
' 0^46)
k4yk6z' k4zkgy
(2.67)
k-4Xkgz
k4xk6y- k4ykf,x
coscp ^1q * i]
'1'*
>
coscp2= k; k4
sincp j= (T0xti) k o
coscp,i2 i5
-i
cos(p5= k4 k6
sincp,- (i2xi5) i 5
coscp6= i5 16
sin(p6=k5(i5xi6)
sin<p2= ( L xk4) k f
sincp5= (k4xk6)k 4
indreptata din
sistemul i cu ajutorul unei rotafii, a doua translatii i a inca unei rotapi realizate in
urmatoarele condi|ii:
1. se rotete sistemul i-1 in jurul axei zM cu unghiul 0j pana cand axa Xj_,
devine paraleia cu axa x,;
2. se translateaza sistemul rotit in jurul axei z i_l cu marimea S; pana cand
axele Xj.j \ x, se plaseaza pe aceeai dreapta;
3. se translateaza in lungul axei X; cu marimea aj pana cand coincid axele de
coordonate;
4. se rote?te in jurul axei x; cu unghiul otj pana cand se suprapune Zj_, cu z s.
Fiecare din aceste mi?cari elementare corespund unei matrice de tip B - fie
matrice de ro ta te (B R), fie matrice de translate (BT).
M atricea rezultanta de trecere, care leaga sistemele i-1 ?i i este produsul acestor
matrice.
(2.69)
in care Bx i B R sunt de forma:
[1 0
LO 0
ri
0 ss
0
0
0 1.
1j
(2,70)
o o o"
(2.71)
0
1.
ij
Lo o o
(2.72)
[0
-* -
I
0V
0
L0
lj
0
coscp
sincp
-sincp
-O
llivp
0
coscp
0
0
0
[2013] iROBcrp
(2.73)
in d u s t r ia l i I n c e r c a r e
r e c e p t ie
si
coscp
0
B r (J><p) =
COS(p
-sincp
cos
sin
cos
sin
BR(k,)=
-sinq>
coscp
(2.74)
1-1
O'
(2.75)
1-
-sinGjCosa;
sinOjSinaj
ajCosOj
sine;
0
0
cosOjCosttj
sin a
0
-cosOjSina,
cosa;
0
aisinOj
Sj
1
(2.76)
In conformitate cu formula:
B k.!>kRk Rk-j
(2 .7 7 )
(2 .7 8 )
= QjAj
(2.79)
fie Q j in funcfie de tipul cupiei cinematice (i-1, i).
r o b o t i in d u s t r ia l i I ncercare
$i
receptie
| [2013]
a,
< H r0 IIOJ
0
M I N 'S
f t R(k)
(2.81)
r (k )
-1
r(D=io
(2.80)
1]
.-!
0.
0
F = 1
0
-1
0
0
O'
0
0-
(2.82)
(2.83)
(2.84)
(2.85)
(2.86)
(2.87)
Primele trei randuri ale coloanelor unu, doi i trei reprezinta cosinusurile
directoare ale axelor xn, yn, zn in sistemul 0 iar pe coloana a patra in primele trei
randuri sunt trecute coordonatele x*, y*, z ale centrului mainii mecanice in acelai
sistem.
Cu (Tp,Aiq) s-a notat unghiul dintre vectorii (ip) ?i (iq).
cos(In,Aio)
cos{j,!3Ai0)
cos(kn,Ai0)
Tn= cos(in Al 0)
cos(Jn,% )
eos(kn Aj 0)
y*
cos(tn Ako)
cos(Jn,Ako)
cos(kn,Ak0)
z*
1-1
(2.88)
Tabelui 2.1
Cupla
cinematica
1
2
3
Variabila
cosa
since
aj
d?
d,
-90
90
0
a,
0
0
0
0
1
-1
1
0
d2
d3
rj
A,
Ai
'1
0
0
0
0
-1
0
0
0
1
0
0 an
1 0
0 0
0 0 .
(2.89)
0 0
-1 0
0 ^2
0 1.
(2.90)
55
1
0
A,=
0
0
0
1
0
0
0
0
d3
1.
0
0
1
0
(2.91)
Rezuita:
TpppA 1A2A3--
0
0
0
0
0
&i
(I2
d3
1 J
(2.92)
Tabelul 2.2
Cupla
cinematica
j
1
2
3
Variabiia
d,
02
d3
0
-90
0
0
a2
0
0
P
____
d3
cosa
sina
1
0
1
0
-1
0
ro ta te sunt:
T
0
Ai
0
-0
0
1
0
0
0
0
1
0
"COS02 0
sin02 0
A?
-1
0
0
-0
1
0
A'i
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0 1
0
d,
1
-sin02
cos02
0
0
(2.93)
a2cos02
a2sin0:
0
1
(2.94)
-
0
0
d3
1
Rezuita:
(2.95)
cos 02
-sin02
sin02
cos02
T?rp- A, A2A
>-0
-1
d,
(2.96)
Z1
Pentru un robot ce iucreaza intr-un sistem de coordonate sferic sau polar (figura
2.8) parametrii necesari pentru calcuiul matricei T RRP sunt da$i in tabelui 2.3.
Tabeiul 2.3
Variabila
cosa
sina
0!
-90
0
0
0
0
0
d3
0
0
1
-1
1
0
d3
J
0
00
Cupla
cinematica
1
2
3
57
Z3
-sin 0 j
0 '
sin0]
COS0]
-1
1.
-0
'c o s 0 2
sin 02
sin 0 2
-COS02
1
0
-0
ROBOji
(2.97)
0
0
0 '
0
(2 .9 8 )
0
1-
in d u s t r ia l i I ncercare
51 receptie | [2013]
A?
0
1
0
0]
0
ds
1.
(2.99)
Deci:
-sin!
COS02
0
0
C O S 0 1C O S0 2
T
rrp~
A ,A 2A -
sin0jsin02
sin02
0
cosOi sin02
sin0 jsin02
0
0
(2.100)
Pentru un robot industrial de tip antropom orf se indica schema (figura 2.9) i
caracteristicile in tabelul 2.4. Aceasta lucreaza intr-un sistem de coordonate articulat
sau revolut.
Tabelul 2.4
Cupla
cinematica
1
2
3
Variabila
e,
9?
9.
90
0
0
0
0
0
a2
a3
cosa
sina
1
0
0
i
i
if
j"COS0j
sinOj
sinOj
0
1
-cos0]
At
0
-0
COS02
-sin02
A-} sin02
COS02
0
0
cos03
A i sin03
-
-sin 0 3
COS03
(2.101)
0
1-
0
0
a2cos02
a2sin02
0
1
1
0
0
0
(2. 102)
a3cos03"
a3sin03
(2.103)
1
0
0
1
C1C23
-C1S23
Si
C l(a 3C 2 3 + a 2C2)-
S1C23
S23
0
-S1S23
C23
0
-C l
0
0
0
0
0
0
0
0
Rezulta:
a3S23 + a2S2
1
0
0
in care s-a notat: SI = sinGj; C l = cosGj; S23 = sin(02+ 03); C23 = cos(02+93).
In final se poate spune ca pozifia robotului industrial este determinate de
micarile brafului si ale articulafiei acestuia.
[Pozifia final a]= [Pozifia brafului] [Pozifia articulafiei]
T = t L A = [Ai A2A 3]= [A4A5A6]
(2.105)
Pentru robotul tip braf articulat RPY (figura 2.9) valorile necesare de calcul sunt
date in tabeiul 2.5.
Cupla
cinematica
1
2
3
T >.*<# 'j
Variabila
cosa
sina
0,
i
VO
oo
Tabeiul 2.5
07
90
a3
a3
0
0
0
0
0
0
0
0
cosa3
-1
1
sina-
ro bo ti in d u s t r ia l i I ncercare
receptie
| [2013]
-sin0
0
0
-1
0
0
COS02
0
0
0
0
-cosG0
0
cosa3
sina3
-sina3
cosa3
( 2 . 106)
0
1.
sin02
1
0
0
A-?
0
0
0
COS0
toCD
A?
0
0
50.
A ,=
'cosOj
sinGj
0
0
0
1.
(2.107)
0
0
0
(2.108)
1.
Deci:
T ryp- A j A2A
C0[C02
S e ,C 02
C 01S02Sa3- S 0jC a 3
S0!S02Sa3+ C 0 1C a3
-se2
ce2sa3 J
C 01S02C a3+ S 0 ,S a 3
S0iS02C a3- C e ,S a 3
C92C a3
0
0]
0
0
1j
(2.109)
in care cu C s-a notat funcpa cosinus iar cu S s-a notat func^ia sinus.
t^Elshl'- Sa se determine pozitia i orientarea m ainii m ecanice a robotului
industrial a carei schema cinematica structural^ este data in figura 2.10, a.
Fig. 2.10
[2013] | r o b o ji
in d u s t r ia l ! I n c er c are
receptie
(lant
generalizate) Sj i 0j.
Rezolvarea problemei consta in gasirea marimilor ce intra in componenta
matricei:
Os) 13
(t5) l l
0-5)12
05)21
05)22
05)23
05)24
05)31
05)32
05)34
05)33
0
05)14
(2.111)
Cupla
0
cinematica
1
0
2
h
3
0
4
r~ 9 r~
5
05
cosa
sina
0
-90
0
-90
ai
0
0
0
1
00
Tabelul 2.6
a5
Sl
s?.
S3
s4
0
1
0
1
0
0
0
-1
0
-1
-1
am)
mecanice. De
exemplu, aceste ase marimi pot fi cele ase elemente ale diagonalei matricei Tn.
On) 12
ln=
On) 13
O n ) 23
(O m
O n ) 24
On) 34
(2.113)
;V
Matricele de rangul 4 care fac posibila transform area coordonatelor intre doua
sisteme vecine sunt de forma:
1 0
M 01= 0 1
0 0
0 0
0
0
sf
0
1 0
0 1-
(2.114)
cos<p2
-simp,,
M j2= sin<f>2
0
L 0
cosq>2
0
0
0
0
1
0
M'23~
0
-sin(p3
O'
0
simp3
cos(p3
-0
1-
M45=
m l56~
0
0
1
0
0
-0
0
1
0
0
1
0
0
coscp.
0
-sin(p5
0-
sincp5
cos(p5
1-
(2.116)
(2.117)
s4
1-1
cos(pg
-sin(p6
sincp6
costp6
0
- 0
(2.115)
1 J
0
cos(p3
12
i
0
-1
M 34=
0
[
0
0
1
0
(2.118)
(2.119)
1
(2. 120)
(2.121)
[2013] | r o b o ji
in d u s t r ia l i I ncercare
recepjie
a n cos<p2+ a 2j sinq>2= co s 6
a !2 coscp2+ a 22 sin<p2= - sim p6
aj'3 cosq>2+ a 23 sin<p2= 0
- a 5! sim p0+ a 2j sinq>2= 0
- a !3 sin(p2+ a 22 cos(p2= cos(p6cos(<p3+ cp5)
- a 13 s in (p ,+ a 23 coscp2= - sin(<p3+ q>,)
a 31= sin<p6sin(<p3+ q>5)
( 2 .1 2 2 )
tg<p2 = - f 1
*
tg
(p =
a"U
a:i2
a 1cos<p^+ a 2sin tp ,
(2 .1 2 3 )
Sj = ! cos(p2+ a 2 sincp2
s 4~ { [(S1- a i)sin (p 2+ a 2+ a 2cos(p2+ l6((p3+ <p4) ] 2+ [ ( a 3- 12) - 16 cos(<p3+ <f>4) ] 2) ' '
cos<p3= [ ( a 3- 12) - l6c o s (c p ,+ cp5) ] s ^ 1
lllllilli
r o b o t i i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e i
r e c e p j ie
| [20 1 3 ]
i x t
deoarece axa z2 trece prin axa cuplei D. Elementului 3 ii este atribuit sistemul de
coordonate D x3y3z3, directia axei x3 coincide cu cea a axei x2, iar axa z3 este
paraleia cu axa z 4. De elementul 4 este ataat sistemul de coordonate Dx4y4Z4,
directia axei X4 coincide cu cea a axei x3, iar axa z4 trece prin axa de ro ta te a cuplei
E. Elementului 5 ii este atribuit sistemul de coordonate E x5y5z5, a carui axa z5
coincide cu axa z4, iar axa x 5 este orientata in sensul axei m ainii mecanice. Sistemul
A x .y .z j se roteste fata de axa z a sistemului Axyz cu unghiul (p,. Sistemul Cx2y2z2
se deplaseaza pe axa z\ a sistemului AxjYjZj pe distanta s2. Sistemul Dx3y3z3 se
[2013] | ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE $1 RECEPTIE p B j l l g l
M0j- simp.
0
0
rl 0
0 1
M j2 0 0
rl
0
m 23
0
-0
rl
0
M;34~
,
0
L0
0
1
0
0
45-
-sincp
coscp
0
0
0 o0 0
1 s2
0 fj
0
0 0
1 0
0 1j
0
0
1
0
o'
0
0
1J
0
0
0
coscp. -sincp4 0
sinq>4 COSCPj 0
0
0
1
cOS(p5 -sincp. 0 0
sincp^ coscp^ 0 0
0
0
1 15
- 0
0
0 1
(2.124)
(2.125)
(2.126)
(2.127)
(2.128)
(2.129)
68
aJ
a 2!
a 22
a 23
a 2
<*31
. 0
&32
0
{X33
0
a3
3j
( 2 . 130 )
sincp5
_ -sincpc
M 54=
0
.0
coscp^
q q
0
0
0
1
0
(2.131)
'5
1 J
Trecerea din sistem ul Dx4y 4z4 in sistem ul Axyz se mai poate tace pi in treceri
succesive in sistem ele interm ediare Dx3y 3Z3, Cx2y 2Z2- A x iy iz iE cuapa m atriciala in acest caz este:
(2.132)
(2.133)
^ 0 1 ^ 1 2 ^ 2 3 ^ 3 4 M05M54
Facand inlocuirile rezulta:
a 3! c o s c p 5 - a
a , , s in c p 5+
o .i]
31
in
s in c p 5 +
ci
(2.134)
]2
a 33= c o s c p 4
c o s c p 5 = - s in c p . c o s c p 4 ; a , - a
-22 C 0 SCX5
c o s c p , c o s c p 4 , ct2 - ct23l 5
s in c p 5+ a 32 c o s c p 5 = s in c p 4 ; a 3 -
care
13l 5=
. . ( j j = l J 2, 3)
<^3315
sunt
s 3c o s c p ,
s 3s in c p ,
s2
elem entele
cunoscute
ale
m atncei
smcp4=
cos<p4- a 33;
(2.135)
ai-a!3U
cos 1= -L
R-* ;
sin(pj=
cosq?s=
a22
a 2"23l5
S3
jCos<Pj a\2 {
simp,
33
|U
sintp, =
l 12
COS(j)j j
sin(pj j
an
i2 |
a 21
a 22 i
a 23
a i - a 13l5
-1
(2.136)
'
las
Ar
c;
-s. x?w
s; xja.
a: xCi
Si
Cj x^i
-c. xji.
aj x Sj
Xi
0
di
!
U;
0
( 2 . 137 )
m care:
Sj= sin(0 ;)c,= cos(9j)9i = unghiui articulatiei i;
X\ = cos(ai)|Xj= sin(as) a; = unghiui de rotafie intre axa de rotafie a articulafiei i ??
a articulatiei i+ 1;
a, = lungim ea brafului i + 1;
dj = co m pensarea p entru articulafia i.
M ana m ecan ica a unui m anipulator serial cu 6 brafe p o a te fi g a sit p rin m atricea
de m ultiplicare:
A) A 2 A 3 A 4 A j Aft = A n,ana mec.
(2.138)
in care:
[Lx
L>
Lz
.0
Mx
My
Nx
Ny
Mz
Nz
Pxl
Py
(2.139)
Pz
1J
in d u s t r ia l ! I n c e r c a r e
r e c e p j ie
p lp llp
A3 A4 A5 A5 A2 Aj
AmSnamec
Aceasta poate fi reprezentata astfel:
( 2 . 140)
J x l ( 03> 6 4 ^ 5 )
K xj(03, 84, 0 5)
L x 1( 8 3, 84,85)
P xi(03, 84,85)
J y i( 8 3 .6 4 ,0 5 )
K y I ( 03, 84,85)
L y l ( 8 3, 64,85)
P y l ( 03, 04, e 5)
J 2l( 84,85)
K zJ( 04, 0 5)
L z;( 84,85)
P Zj( 84,85)
0
Jx2 ( 0 j, 02, 06)
0
K x2 ( 0 i , 02, 06)
0
L x2 ( 8 i , 02)
P x2( 8 j , 02)
Jy2 ( 8i , e 2,06)
Ky2(e b e 2,e6)
Ly2( 65, e 2)
p ^ c e ^ e .)
J"z2
L z2 ( 0 j, 02)
13 28g)
0
0
(2.141)
P z2 ( 8 l , 02)
'c l c2'
C4S5 i
Cj s2
S4C5
SfC2
' A ' S4S5 j
S]S2
B
C4 | =
(6x9). Cl
.(6x9). S4
Sj
C5
c2
s5
S2
1
(2.142)
in care [A] este 0 matrice 6x9 ale carei elemente sunt funcfii ale parametrilor
brafelor i fiinctiiie liniare ale lui s3 si c3, iar [B] este o matrice 6x9 ale carei
elemente sunt fancfii ale parametrilor brafelor i pozifiei specifice a mainii
mecanice. Se pot cres opt noi ecuafii liniare independente cu acelai produs de
puteri ca P i L urmarind vectorul de manipuiare:
PP
P-L
PxL
(P-P)L - 2(P-L)P
(2 .M 3 )
(2.144)
(P X L)y. ( 0 3) = (P x L)z2
(P x L)zl = (P x L )z2
[(P-P)L - (2P-L)Pj xl (03) = [(P-P)L - (2P-L)P] x2
[(P-P)L - (2P-L)P] yl (03) = [(P-P)L - (2P-L)P] y2
[(P-P)L - (2P-L)P] z! = [(P-P)L - (2P-L)Pj z2
(P -L ),-(P -L ),
(P-P), = (P-P)2
75
L1N1ARIZAREA V A R IA B IL E I SU PR IM A TE
Cele opt ecuatii care corifin 03 sunt funcfii de c3 ?i de s3. Se poate spera ca
ecuatiile sa conti na doar o forma liniara a variabilei suprimate aplicand urmatoarele
reguli:
t3 * sin(03) + cos(03) = 1,
Px + t3 ^ Py
py-* 3 * P x
(2.146)
(P x L)x + 13 * (P x L)y
(P x L)y - 13 * (P x L)x
(P-P)LX- (2P-L)PX+ t3 * (P-P)Ly - (2P-L)Py
(P-P)Ly - (2P'L)Py + t3 * (P P)LX- (2P'L)Pv
Una dintre cele doua reguli se aplica fiecarui termen din partea stanga a
ecuatii lor.
Ca rezultat, avem opt noi ecuafii ale caror coeficienfi pentru ambele parfi ale
ecuafiilor sunt o functie liniara de 03.
E L IM IN A R E A P R O D U ^IL O R DE PU TER I
Se pot elimina ?ase dintre produii de puteri din ecuafii dupa cum urmeaza.
Folosind ?ase ecuafii independente ale 03 se pot m uta elementele care contin
tennenii c2, s2 i (2.138) in partea stanga a ecuafii lor pentru a obfine:
74
'C4C5
C4S5
S4C5
S4S5
C4
L,
s4
x 11)
C5
%
C2
rC',C2'
CjS2
Ri
(6 x 6)
s ic2
SjS2
Cl
Sj
(2.147)
s2
I
Se pot rezolva produjii de puteri ramai 0 b 02 prin m atricea inversa.
rcsc2i
CjS2
SlC2
Sj $2
c,
Si
C4C5
C4S5
s4c5
S4S5
_I
C4
R,
[ Li
s4
(6 x 6)
.(6 x 11).
C5
S5
C2
S2
1
(2.148)
Cele opt ecua|ii ramase, ale caror coeficienfi sunt funcpi liniare de t3, sunt
rearanjate in forma urmatoare:
-C4C5
C4S5
S4C5
S4S5
L2 c4
r R2 ]
S4 =
( t3)
(ts )
. ( 8 x 1 1 ).
.
(
8
x 6) ]
C5
s5
C2
S2
1
c l c2
c l s2
StC2
s,s2
Cl
(2.149)
Sj
Sj
vectorul din partea stanga din (2 . 148) in (2 . 149), Astfel, m utand top termenii
[2013] [ROBOT!
in d u s t r ia l ! I n c e r c a r e 1 receptie
^ | ^ J |
r5mai, adica c4c5, c4s5, s4c5, s4s5, c4, s4, c5, s5, s2 i 1 , in partea stanga a ecuatiei,
se obpnc:
C4C5C4S5
S4C5
S4S5
i L3
[(8 x 11).
rl
0
0
0
C4
s4 = 0
C5
0
0
S5
0
C2
s2
L 1 .
(2.150)
-0-
in care:
r
T
-i
T> 1 rr T>
R 2
] R,
- f L2 1
.(8x11). L ( 8 x ll) ] .(8 x 6)J (6 x 6)
l3
- 1i r
T
l
.(6x11).
(2.151)
(2.152)
O
>*
1!
(2.153)
2t4
S5 ]+Q
(2.154)
_*_
84 Rt?
(2.155)
in care:
t4= tan ( j ) , t5= tan
(2.156)
rt2t2'
*4*5
t |t 5
t4t |
*4*5
l4
*4
(8 x 11),
t4
( 2 . 357)
*5
in care:
j = c2( l+ t |) ( l + t |) , k = S2( l + t a ) ( l-f-1| )
(2.158)
Acum se pot crea opt noi ecuafii prin inmulfirea celor opt ecuafii scalare in
matricea (2.157) cu t4.
Astfel se creeaza doar cinci noi produsi de puteri,
f-f
r-tUiJO
... J
*4*5
*4
,9 .
*4*5
t2
*4
*4*5
L5 '
(16 x 16).
*4*5
*4j
t4k
*4
*5D
h
j
k
1
r 0]
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
-0 -
(2.159)
S-au obfinut 16 ecuafii cu 15 necunoscute. Acesta este un sistem liniar supraconstrans. Pentru a avea solufii veridice, determinantul lui L5 trebuie sa fie egal cu
[2013] |r o b o t i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 receptie
zero. Intrucat top termenii din Ls sunt liniari in privinta lui t3, determinantul ne da
un polinom de ordin 16 care are ca rezultat 16 solupi pentru manipulatorul 6R.
SO L U T IE A L TER N A TIV A
(2.160)
(2.161)
SO LU TIA CO M 'PLETA
51 re c e p jie
j [2013 ]
M A N IPU L A T O R U L 6R
Tabeiul 2.7
i
ai
di
ai (grade)
0,8
0,9
20
1,2
3,7
31
0,33
1,0
45
1,2
0,5
81
0,6
2,1
12
2,2
0,63
100
M x = 0,543
Ly = 0,693
M y - 0,719
Lz = 0,410
M z - - 0,432
N x = - 0,595
Px =,2,946
N y = - 0,033
Py - 4,646
Nz - - 0,803
Pz = 6, 250
in d u s t r ia l i I ncercare
$i
recepjie
Tabelul 2.8
ts
2,414[grade]
1,068 [grade]
e,
62.114
54,700
95,331
75,795
02
-41,364
-20,500
-113,048
-64,309
03
115,069
146,000
135,005
93,792
04
-59,515
-65,999
2,354
27,254
05
92,489
100,299
119,390
-154,022
-81,711
-88,838
-----------------
-131,012
115,978
M A M P U L A T O R U L 1T5R (T R R R R R )
manipulatorului in tabelul 2 .9 :
Tabelul 2.9
i
ai
0,3
0,8
1,5
48.0
0,2
1,3
23,0
2,1
0,25
35,6
0,8
3,4
161,7
0,2
0,89
12,0
di
(Xj (deg)
0i
32,0
63,7
so-
Lx = 0,492
Mx = - 0,464
Ly = 0,108
M y = 0,805
Lz = 0,863
M z = - 0,366
N'v = - 0,735
Px = 4,947
Ny - - 0,582
Py = - 0,825
Nz = - 0.346
Pz = 4,639
( 2 . 163)
S4 S5
Li '
(6 x 11)
c4
54
' R-i
(6 x 6)
C5
55
d?
d,
(2.164)
s2 .
d? c2
d j St
C4C5
C4 S5
S4C5
S4S5
l
s4
.(8 x 1 1 ).
R2
1 (8 x 6 ).
(2.165)
%
a j C2
d? s2
1
Matricele L$ 51 R-, din ecuatiile (2.164) dau cele ase ecua|ii independente de 63;
Lz, Pz, P-L, P-P, (PxL)z gi ((P -P )L - 2(P-L)P)Z._____________________________
[2013] | ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPJIE
Matricele L2 i R 2 din ecuatiile (2.165) dau cele opt ecuafii liniare in t3 din care
au fost derivate; L x , Ly , Px , Py - P L, P P, (PxL)x, (PxL)y, (P-P)L* - 2(P-L)PX
i(P-P)Ly- 2(P-L)Py.
Folosind primul set de ecuafii putem elimina produii de puteri dxc2, d1s 2, dls
dx, c2, s2 din partea dreapta.
Apoi se pot elimina oricare din cei ase produji de puteri, deoarece doar (P'P)LZ
- 2(P-L)PZ din (2.164) confine termenii df c2 i d\ s 2 nu putem elimina ambii
termeni din (2.165) utilizand (2.164).
Pentru a preintampina aparifia singularitafilor, nu se elimina termenii.
Rezultatul este:
C4C5 C4S5
S4C5
S4S5
c4
s4
1 (8 x 1 1 )] C5
s5
di c2
-o0
0
0
0
0
0
-0-2
(2.166)
d^ s2
i n care:
L3L2
(8 x 11)J
Ri
[(8 x 11 )j [(8 x 6)j (6 x 6)
1 ] R2 1
Li 1
(6 x 11)]
(2.167)
s i
r ^ tf '
t4t5
t4t |
t4t5
I L4 j
1(8 x 11)!
t4
u
*5
h
j
1<
- 1 -1
rO0
0
0
0
0
0
-0-
(2.168)
m care:
j ~ d?c2(l-f- t | ) ( l + 1|) , k = dfs2( l + t | ) ( l + 1| )
(2.169)
Se pot forma opt noi ecuafii i cinci noi produsi de puteri mmultind cu t4.
Regrupand termenii se obtine:
f3f2
l4l5
t4
tit!
t |t 5
t24
L5
( 1 6 x 16)
t4t|
(2.170)
t 4t 5
t4j
t4k
u
t's
ts
j
k
1 -
83?
(2.171)
t3 0,098
t3 = -0 ,1 0 8
t3 = - 0,134 1,986 * i
t3 = - 0,654 + 0,746 * i
Se pot inlocui cele patru valori reale inapoi in matricea L5 din ecuafiile (2.170)
i rezolva ecuatiile (2.166) i (2.168) pentru t4, t5, j i k, din care se pot deriva 04, 05,
df c2 i df s2.
Folosind aceste valori se poate inlocui in ecuatia (2.164) i rezolva pentru 02 i
d 5. In final, se pot inlocui aceste valori in Jx i Jy in ecuatiile (2.141) pentru a gasi
valoarea 06, Rezultatele sunt date in tabeiul 2.10:
Tabeiul 2.10
t3
' - 5 3
- 0,i086[grade]
dj
1,001
0,706
3,979
1,900
02
-16,556
44,862
39,012
32,599
03
59,534
43,698
-11,253
-12,399
04
78,959
129,332
171,287
166,000
05
169,001
5,960
82,342
99,500
06
-144,550
125,870
-178,276
-171,199
M A N IPU LA TO R IJL 1R 1T 4R (R T R R R R )
Un manipulator serial cu al doilea grad de libertate tot de tra n sla te este rezolvat
prin aceeai m etoda ca manipulatorul TRRRRR. Parametrii robotului sunt dafi in
tabelul 2 .11:
Tabelul 2.11
i
aj
di
a] (deg)
0,7
0,3
48,0
0,2
67,0
0,3
0,3
98,0
1,1
1,4
78,0
0,8
2,4
35,0
3,2
0,8
167,0
0i
25,2
U = - 0,300
Mx = 0,4613026
Ly = - 0,862
M;/ = 0,2415709
U = 0,406
M z = 0,8537232
Nx = - 0,834
Px = 1,4852133
Ny = 0,444
Py = - 5,5480153
Nz = 0,325
Pz = 1,3680917
s?
fC4C5
C4S5
s4cs
C jd 2
S4S5
Li
(6 x 11) j
c4
s4
c5
R,
(6 x 6).
-L
s id2
ci
Sl
(2.173)
d5
S5
d.:
i dl s.
-C4C5
C4S5
S4C5
S4S5
c4
'
, ( 8 x ll) J
c5
cid2
Sjd2
ci
J
R2
si
l( 8 x 6).
S5
d2 c,
2
d2 Si
1
(2.174)
d' ,
d2 .
(2 . i 75)
SO!
Tabelui 2.12
t3
- 0,207[grade]
01
- 101,736
- 43,793
67,0
42,158
d2
0,669
3,585
1,899
- 0,752
e3
74,338
- 22,098
-2 3 ,3 9 9
- 127,261
04
-5 9 ,6 1 9
62,209
- 135,0
162,163
05
146,672
76,664
- 32,50
64,184
06
- 54,961
- 125,221
24,80
-22,546
2 ,4 . P R O B L E M A D I R E C T A A V I T E Z E L O R R O B O T I L O R
IN D U S T R IA L I
(2.176)
^ 1 5qk
in care:
da.
q^~ _ i i
Factorul
a?i
c>qk
M E T O D A R E D U C E R II V IT E Z E I
v2
(2.177)
semaresc
cu unu,
v,
(2.178)
INDUSTRIAL! TNCERCARE 51 RECEPJIE | [2013]
Daca toate cupiele cinematice sunt de tra n sla te, atunci vitezele tuturor
pimctelor elementului final sunt egale cu suma vitezelor liniare relative.
Daca una din cele n cuple cinematice ale robotului industrial este de rotatie
atunci viteza corespunzatoare vectorului v; a punctului M se determina cu formula
V; = jXrin
(2.179)
in raport cu centrul
cuplei i.
In cupiele de rotape m ijcarea relativa de rotatie a elementului i in raport cu
elementul i-1 este caracterizata de vectorul vitezei unghiulare relative j orientat pe
axa de rotatie.
Se cunoate ca acest vector este alunecator. adica punctul lui de aplicatie se
deplaseaza doar pe axa de ro tate.
Vectorul vitezei unghiulare relative este:
i = q; ej = (pj Sj
_______________________________ (2 J8 0 )
[2013] | r o b o t i
in d u s t r ia l i I ncer c are
receptie
89;
(2 . 181 )
Vj = qj -ej = sj -Sj
m care Sj este deplasarea in cupla de translate j.
Fig. 2.14
~' "v
ROb o ji
in d u s t r ia l i I ncercare
$i
recepjie
| [2013]
in figura 2.14 sunt indicafi vectorii vitezelor iiniare i unghiulare co2, v2, v3, <a4,
5, 6 corespunzatoare cuplelor cinematice A, B, C, D, E, F.
Sa determina viteza liniara i absoluta a polului elementului 6 . Ducem toti
vectorii vitezelor liniare i unghiulare in poiul elementului 6 (punctul F). pentru
aceasta vitezele liniare in cupleie de translate v2, v3 le deplasam In punctul F ca i
vitezele unghiulare 2, 4, 5, co6, obfinandu-se vectorii corespondent v !( v4, v ,, v6
ai vitezelor liniare.
Pentru exemplul nostru viteza unghiulara absoluta a elementului 6 este:
Og = (D0j+ 4+ 5+ o>6
(2.182)
care
(2.183)
Vj = jxA F =
(CE+EF);
v2= s 2 -k 3;
v3= s 3- i3;
v4=c54xEF;
v5= 5xEF = 0; i3, k3 sunt vectorii liniari ai sistemului Cx3y3z3 ataat de elemental 3.
Ace?ti vectori sunt cunoscufi deoarece pozitia robotului industrial in 'spafiu se
considera data.
Cunoscand vectorii vitezei absolute unghiulare a polului se poate stabili viteza
oricami punct cu formula :
vf + vMF = vF + Q 6xFM
(2 . 184)
V IT E Z E L E U N G H IU LA R E A N A LO G E
[20133 1r o b o t i in d u s t r ia l! In c e r c a r e 51 receptie
-I
di
->
- = c o z-j-c o y-k;
dj
-*
->
- = z-i + x-k;
dk
-
-= o y i - cox-j
(2.186)
dt
dt
dk-?
d ir
v= 1 = - k; w r T l = - r i
'v
dt
dt
dt
-h >
dL
dj?
dt
->
Si ,
d t~ 2 .e q T ^ ;
k=l k
dj
d
Y ' dj ,
t
k=l
d
k
dk
t
6k
_ 2 ja q T ^ k
k=!
(2' 188)
nk
v H ^ | k q u= S U | j q t
(2 .1 8 9 )
(2.190)
(2.191)
Aceste rela^ii se pot serie i sub forma vectoriaia:
= E k = i4 -q k
(2.192)
2 .5 . P R O B L E M A I N V E R S A A V I T E Z E L O R R O B O J I L O R
IN D U S T R IA L I
(2.193)
tSj
(2.194)
(2.195)
^ k S i i 9 i
(2.196)
ll
vkx~ /
1
<a IiQp
P
$
(2.197)
i=!
k^
_
vky= ^
i=l
k
vkz ~/
a ^ ;
^ky
'(2.198)
i=l
k
t a 3i4j>
kz
1=1
/ ' a 6iQj
i=l
(2.199)
(2.200)
(2 -201)
93:
z,jZ
Z3
S3
X3
S2
X2
XI
BC
A:
%
Fig. 2.15
(2.202)
( 2 . 203 )
L 0
1.
(2.204)
v3z= v z
Proiecfiile vectorilor ( Vj, v2, v3) vitezei punctului D avand in vedere
generalizarea <j>15 s2, s3 sunt 4>t -s3, s2, s3.
Ca atare se obtine:
S3=VZ
(2.206)
f2(x, y, z) = 0
(2.207)
(2.208)
y = p2(x, y. z)
(2.209)
z = p3(x>y ,z )
[2013] | r o bo ti
in d u s t r ia l i I n c er c are
receptie
95
, 5f,
iT P l+
Sf2
f ly P
5y
' 2
, df2
3f[
'
azp3
(2 .210)
df2
-c?xP l + ^ P 2 = - - P ' .
Considerand p, o functie arbitrara i rezolvand sistemul (2.210) se determina p,
p2.
Pi
A V oz dy
-E lf
'r
P2
A \
( 2 .211 )
dz d y )
+
dz dx
dz a x )
m care:
atj_ sf,
dx
A= aj2
.dx
(2 .212)
dy
5h
dy
Legea de modificare
df;
se
. af; .
dt
8x
dyJ
a t].
r?f,
as
dz
8xh 1
8yy^
, af.
_l = f = - i x + - i y + z = ^ rp , + t 2]"- + P8z
(2.213)
(2.214)
Se noteaza
(2.215)
Q.=
J
dz
(j = 1,2).
P - 216)
p j= Q)
in care:
( 2 '2 , 7 )
(2.219)
p3 = ! L =
(2.220)
,J i +Q2 + Q3
,_ ! L =
1-2-2
J1+ 2 Q3
(2-221)
[2013] [ r o b o t i
in d u s t r ia l ! I n c e r c a r e 1 receptie
97*
(2 .222)
(2.223)
deplasarea
sculei cu
viteza. constanta v.
Fie
suprafe|ele
fi (* i5x2, x3) = 0 si f2( x ,, x2, x3) = 0 ca fiind ecuapile unor plane; ecuapa planului
de prelucrare se scrie sub forma;
f{ (xi,
X2 ,
x3)
(2.224)
(2.22.5)
dx2
Sh
A2
Bii
- A j B 2 - B jA 2
B2|
dx2
(2.226)
Q j = - c j p 3= - C|X3= p 3Q , ; Q , = - cj
J j +Q2+Q3
Q r Q 1B2 Q2i= ~ C]B2+ c2B]
(2.227)
a1b2- b 1a2
n = v - P3(clA2-C2Aj)
?2 2
A,B2-B,A2
(2.228)
p 3= j=======L=== =
J!+(c1A2-C2A,) +(B[C2 -CiB2)2
Viteza generaiizata q. se obtine din expresia:
XJ j= i- ic'ql q-
(2.229)
calculeaza
coeficientii:
| = c o s q 2cosq3;
= - q ,s m q 2cosq3;
cosq2sinq3;
d fl
= - q.sinq2sinq3;
^ = - q , c 0sq2sinq3;
q i cosq2coSq3;
~ = s in q 2
Bf
- L ^ q ^ o s q .,
(2.230)
g =Q
Rezulta
x s= cosq2cosq3q )- q isinq2cosq3q2- q,cosq2sinq3q3
x2= cosq2sinq3q i - q 1sinq2sinq3q2- q, cosq2cosq3q3
(2.231)
, q,, q3.
_ a2 __
(2.232)
q 2 ~ T
99
A = - q'jcosq,,
A,= - q2cosq2[p3simq2+ cosq2(p,cosq3+ p2sinq3)]
A2= q ]cosq?( p !sinq2cosq3+ p2sinq2sinq3- p?cosq2)
(2.233)
2 .6 . C A L C U L U L A C C E L E R A T O R E L E M E N T E L O R
r o b o jil o r
IN D U S T R IA L I
(2.235)
v
f
(2.236)
accelerafiei unghiulare
absolute
i acceleratiei
unghiulare
C)
unui robot industrial, legat de sistemul fix cu ajutorul unor iamuri cinematice ce
conpn cuple cinematice de rotatie si de translate.
Sa determinam acceleratia liniara absoluta a punctului M a elementului numarul
n ca fiind acceleratia punctului intr-o miscare compusa, folosind micarea de
transport a elementului n-1.
In acest caz acceleratia absoluta a punctului M a elementului n poate fi scrisa
sub forma:
(2.237)
in care an este acceleratia de transport a punctului M de pe elementul n; an este
acceleratia relativa a punctului M; ajj este acceleratia Coriolis a punctului M de pe
elementul n.
Acceleratia de transport a punctului M este i acceleratia absoluta a punctului M
a elementului n-1, cu care in orice moment de timp coincide punctul M al
elementului n; in acest caz se poate scrie:
C -V ,
(2.238)
(2.239)
(2.241)
(2.242)
(2.243)
in care n_, este viteza unghiulara absoluta a elementului n-1; v ' ^ este viteza
relativa a punctului M a elementului n in micarea acestuia in sistemul de referinfa
al elementului n-1:
- in cazul unei cuple n de translate:
V l=Va
(2.244)
(2.245)
(2.246)
(2.247)
qkek) = j ( X U 4 q k)
(2.248)
A
Fig. 2. 17
[2013] ] r o b o ji
in d u s t r ia l ! I ncercare
51 receptie g y i
(2.250)
(2.251)
>
(2.252)
(2.253)
(2.254)
(2.255)
-S .
-*T
~k
/a a r / \
a3= a2= a2 + a2 + a2
(2.256;
(2.257)
(2.258)
(2.259)
j Tcp^s3sm(p2
(2.260)
sau:
a ) = j j 9 j s siiwp, + i ^ s simp,
(2.261)
(2.262)
(2.263)
105
( 2 -2 6 4 )
(2.265)
(2.266)
(2.267)
industrial
i acceleratia
generaiizata.
2 .7 . M E T O D A M A T R I C I A L A P E N T R U C A L C U L U L
V IT E Z E L O R 1 A C C E L E R A T H L O R
aoi
0
(2.268)
(2.269)
51 receptie | [2013]
se obpne:
(2,27!)
t r S - i S - i v k'ij % + S j-i u uSj
(2.272)
(2.274)
(2.275)
(2.276)
in care:
n |( k ) = 0; Q r ( k ) -
-1 0
o o
o -I
0 0
00
-00
2.8.
0
0
(2.277)
0
oJ
A FL IC A JJI
C D
<p,
=0, In figura
if
rn =[o
0 it]
o of
ft,= [ll
0 of
fn ilk u
,= [0
?01 = [-1
?Ni=k1x(ro1xk1)= [0
as
rNl
l?N! i
=[i
b ,= k i x a i = [0
iT
l]Tx ([-l
0 0]Tx[0
l]T) ==[-1
i]Tx([i;
0 o]rx[o 0
1]T) = [it
o o]T
of
If
0]T
?N1
=[1
a i~ TF
lfNl|
bj = kj x g] = [0
0]1
0]T
o]'
< P rq p
M o ,= [k,
a,
B.1KT
1
0
0
0]
1 0 = [qfi q
0 i 01 '0 0 r
0 0
1 0 0
1
.1 0 OJ .0 1 oi
1?
q ]
li
\ /
+
,a \
>
t
109
q u = q co scp , + ( l - c o s c p ,) ( ,
+ k , x q s in c p ,
-coscp,T
-01 T
-.0
, 7* ->0 .
=qn coscp, +!<] x q n sincp, = coscp. 0 + sincp, 0 X 0 = sincp.
.0.
.1.
.0.
0 q i2= q coscp, + ( l - co scp ,) f k , q ) k , + k , x q f 2sincp,=
1
O'
-sincp.
]
-o
= q12coscp1 + k : x q sin<p,= coscp, 1 + sincp, 0 X 1
.li
.OJ
coscp,
.0.
O'
O'
O'
0 - coscp, 0 = 0 =[0
.1.
.1.
.1.
1]T
M 1= [ q n
q12
coscp,
- sincp,
simp,
coscp,
qI3] =
r n = M 1f 1j = M ] [o
. 0
T r
li] =[o
- Oi - li)] ~[0
ZT*
j 2= M Li2 = M i [0
0 * U
*iT
0
it]
0]T = [- sincp,
0 - (li -1])]
7
0 ]'
coscp,
o = [0
0
0]T;
cp,]T
x ?n + 9 , ^ ,
v, = x r n =[0
c p .f x [o
o lt] T = [0
,= 0
1]T
3 o i= 3 o o + (p1( o x k 1) ( l - 4 1)
G]t
o = [0
0]T
S qi - [0
0]T
Pn = ( k 1xrn ) ( l - 1) + k !^
p n = k) x f ] . = [0
1]T x [0
i ; f = [0
YOJ = o x (o x ?oi) = [0
Y j j - o , x (i x j u ) = [0
^ fx jjo
0]T
0 ]r
<? l y x [ o
0 i \ f ) [0
of
o]T
A ccelerafia unghiulara:
, = a n (Pi+a0 i = [
9 i] t
A ccelerafia liniara:
w i^ n ^ j+ P o rt0
0*!"r
Elem entul 2 :
Elem entul 2 este considerat un corp rigid. C onform notafiilor din figura 2,19
avern:
'h ~ to
?22iU2
] = [- sincp,
coscp,
r 12= [o
- ( li - l j ) j
'J
\*2
o]
rp
?22= [0 0
C0S(Pi
T
1
0] ) = [ - sincp,
coscp,
0]
-p
r22~ [o
0]
^
12]
0]Tx ([o
- (li - l j )
tT
coscp,
Oj x
T
X [ ( l t - 1, ) coscp j
( l, - 1, ) sincp,
o] = [ o
- (h -\)\
iT
If
[2013] |ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE
b2 , J , x S 2= [ . sincp,
COW,
o f 40
5 = E X^ = [0 1 0]Tx[l
lF -fc o W ,
sin<?l
o 0]T
- sincp,
sincp,
coscp,
-sincp,
coscp j
coscp, '0
sincp , 0
1 0'
0 1
.10
= h ii
1.
2= C0S(P2
- q 25coscp2+ j2 x q 2i s ^
sin c p ,
.
] -s in c p ,
sincp ,c o s c p 2 i
sin c p ,
-
'-coscp, COSCp2]
coscp,
+ sin c p , j c o sc p ,
-sin c p 2
q22= j c o s c p ,
0
-sincp.
roi
coscp,
+
sincp2
0
= q23coscp2 + j 2xq23sincp2- coscp2
.1 .
'coscp ,sinq>2
O'
0 sincp, sincp2
coscp2
.1.
M atricea de transform are dupa rotatia in jurui axei orizontale cu unghiui cp2=q2:
M2
r22 M2r22
M2 [0
-sintp,
coscp, sincp2
sin<p,coscf>2
coscp,
sincp, sincp
-sincp2
12
r23= M2 f23 = M 2 [0
i3= M 2i3 = M2 [-1
coscp,cos(p2
o] - [ - 1 , sincp,
- ( l2-l2)
0
l2coscp,
0] - [ ( l 2-l2)sin<p,
0] =[-coscp, coscp,
r2, = rn -? i2 + r 22 = [o
\]]
coscp2
o]
-( l2-l2)coscp,
-sincp, coscp2
sincp2] T
('.-or
+ [ - l 2sincp,
o ]1
1.]
coscp,
cp2coscp, cp,]1
+ 1 -<j>2sincp,
= -<Pjl7coscp,
-cp, sincp,
cp,]T
i*C0S(Pi
0
i TT
0j
O.-OJ
0 1]T
0] f
coscp,
-cp,cp2sincp,
"[0
12coscp,
l ] Tx -l2sincp,
cp,]Tx [-sincp,
coscp,
0]
0]T
P 2 i = P n + 5 n x ( ?2 2 - ? i 2 ) = [ 0
: ([-l2sincp,
0
l2coscp,
l]Tx
-! 1
-()]>
l r l,
- [-12coscp,
-l^sincp,
0]
[2013] ir o b o j i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 re ce p p e
Oj x [-!2coso;
coscp,
Oj = [Q
-Usincp,
0 ]
Y ,2 = S i X ( S j X ? 12) =
= [0
cp,]Tx ( [ 0
0 .{},-!*)] l j = [0
([-c p 2 sincp,
cp2 c o sc p ,
cp ,]T x [ - l 2 sin cp ,
= [-<p2sincp,
cp2coscp,
= [cp?l2sincp,
-cpj^coscp,
x [-l2sincp,
= [~ cp,<p2coscpx
+ [(pj^sincp,
0]
--(p^sincp,oj =
cp,cp2l2j
+ <P2 ( 1 x J 2 ) X ? 22 + 2<p2 ( 1 x j J
9 j ] T x[-smcp,
12cos 9 ,
<b,]
i 2 co sc p ,
cj>13Tx[-cp1l2cos(p1
P o 2 = P o i + O l(? 2 2 '
Po2=<P2 ( [
c p ^ c o s ,
0 Of
coscp, o f ) x
o] + [cp^2sincp, -<p~l?coscp,
- cp,<j>2sincp,
- cp^coscp,
- y ]2 + y 22
0]Tx [ - Usincp,
( p ,^ ] =
i2coscp,
cp,cp2l2J = [cpjUincp,
0] +
- cp^coscp,
oj
Acceleratia unghiulara:
h = u - 2 \ % + 3 22cp2 + a O2 = cp,[00
+[-cp,(p2coscp,
- cp,cp2sincp,
= [-cp2sincp,-cp,cp2coscp,
l ] T + cp2 [-sincp,
coscp,
0] =
cp2coscp,-cpjcj^sincp,
cp,]
Acceleratia liniara:
w2=
[cpjl2sincp,
mm
-cp^2coscp,
! - l2C0S(f)i
- l2sincPi
0] =
Oj +
0] +
=[
,*
.2 * .
2*
i2
]T
J
E le m e n t u l 3:
E lem entul 3 este considerat un corp rigid. C onform notafiiior din figura 2.19
avem:
-+ r
-sin(pjCOS(p2
% = [ - ( V l 2j coscp, smcp2
*
I3 = [-l o o]
sintp0]
T
r 33
^3=[o
13 o f
?N3 = i 3 x (? 2 3 x I3 ) = ? 3 X
x ( [ ( H
) s *n (P i
2 *2 )
12 - 12 )
-sin c p , coscp.,
C 0 S(P is in c p 2
= [ ( l 2 - 12 ) sincp,
S3=' i S = ^ sin(?i
- ^
- t o
s in c p ,]
13
17
sincp2 ] T ^ :
co scp ,
0]T*([o
coscpi
- ^ 12 - 1, j c o sc p 2 ]
0]
I3 o]Tx[-l
o]T)= [o
i1
o r
*
*?
-4
r
b 3 = i 3 x a 3 = [- c o sc p j co sc p 2
B3 =
- s in c p , c o s t p 2
x [-c o sc p ,c o sc p ,
- ( l 2 - 12 ^ sin cp , sin c p ,
- f l 2 - 12 )
0]
c s(p ,
iT
- [ - c o s c p , co sc p 2
X I' O
- (
- sincp, c o s c p ,
= [- i
0] T x [0
c o sc p ,
Oj
= [- co scp , sin c p ,
o ]T =
[0
T
sin c p 2 ]
-l ] T x
rp
x [ - sin cp ,
- s in c p ,sin c p 2
-c o sc p 2]
[2013] | r o b o t i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 recepjie
i 10
^3
a 3 , S 3] I S
-coscp ,cos(f>2
b ;j =
-sincp,
-coscp, sincp2 -1
-sincp. coscp.,
coscp,
sincp,
-sincp, sincp2 0
0
coscp,
coscp j coscp2
-sincp,
sincp1coscp2
o'
0
-1
coscp, sincp. |
coscp,sincp, sincp2
-sincp,
0
]
0
= [q
coscp2
q]
-.0
n = 1, 2 , 3
coscp,coscp
-sincp,
coscp, smcp2
sincp, coscp2
coscp,
sincp,sincp2
-sincp,
coscp2
0] + s3 [-coscp, coscp,
-sincp,coscp2
sincp,] =
*
= [ - ( s 3+ 1 3 ) coscp, coscp2
- ( s 3+ 1 3 ) sincp, coscp,
? 34 - M 3?34 = M 3 [ ( l 3 - 13 )
( s 3+ 1 3 )sin cp 2]
O]
*
= [ ( l 3 - I3 ) coscp, coscp2
r3 i = f 2 1 - r 23 + r3 3 - [ - l 2 sincp,
I2coscp,
1,]
- ( l 3 - l 3)sin cp 2]
T
- [ ( l 2 - l^ s in c p ,
- ( l 2 - l 2)c o scp ,
O] +
*
+ [-(s3 + 13)coscp,cos(p2
- ( s 3 + l3)sincp,coscp2
( s 3 - 13)sincp,] =
#
= [ - l 2s in c p ,-( s 3+ l3 )co scp ,co scp 2
?22 ?23 + ?2 2 =
T
[ -1 2 sincp,
116
l j + ( s 3+ l 3)sincp 2]
l 2coscp,
0]
T
- [ ( I 2 _ 12)sin cp ,
- ( l 2 - U ) coscp,
O]____________________
'I
(s3+ l3)sincp2] =
(s 3+ l3)sincp2]
3 x
+ S313 = [-cp^coscp,
cp2coscpj
cpj ,
3=1
?33+
-cp,l2sincp,
0] - [-cp2sincp,
cp2coscp,
c p ,fx
T
x [(12- l2)sincp,
- ( l2- l2)coscp,
x [-(s3+ l 3) coscp,cos2
+s3 [-coscp, coscp,
0] + [ - cp2sincp,
- ( s 3+ l3)sincp,coscp2
-sincp, coscp2
cp2coscp,
cp,]
(s 3+ l 3)sincp2] +
sincp, ]T;
~ < * 2i i i
[0
-^
3)
1] T
coscp,
[0
0]
0] T
-cp,cp2sincpj
-12sincp,
+[0
*
x ([-(s 3 + 13 ) coscp,coscp2
- (s 3 + 13) sincp,coscp2
0]
0
1]T
T
(s 3 + l3)sincp2] -
- [(l2 - l2)sincp,
- (l2 - l2)coscp,
0] ) =
rCOStpj-
rcoscp,
-smcp,coscp2
= - la sincp,
( S 3 + 15)
^
^
P32 = P22 + *:> x (?33 - ?23) =
X ( [ - ( s 3 + 13 )coscpjC O S cp2
- [(l2 - l^ s in c p ,
[-s in c p j
-p
0] ' x
;
- ( s 3 + l 3) s i n c p j c 0scp2
- ( l 2 - l2)c o sc p ,
= [(s 3 + I3)c0scpjc0scp2
c o sc p ,
%
( s 3+ l 3 ) s in c p 2 ] -
0 ] ) =
(s 3 + l3)coscp,]
-sincp, coscp2
<P2COSCp,
sincp2]
<?iY x
T
x [(s2 - 12) sincp j - (l2 - l2)coscpj
0] )= [-ci>, sincp,
<j>,coscp,
cp,J x
T
O2 - O cs<P,
O2 - Q sinq),
0] =
T
= [* 9 ^ ( !2 " l2 ) s i m P]
^ O s-Q co scp ,
-cp,q> 2 ( l 2 - 12 ) ]
<j>2coscp,
<p,] x
.x
x [-(s 3+ 33)coscp, coscp2
= [-cp2sincp,
(p2 coscp,
-i^ + Q s in c p , coscp,
(s 3+I3)sincp2] ) =
(p,]Tx
']
(<p? + cp2) ( s 3 + 13) sincp ,coscp2 + cp, cp2 (s3 + l3)coscpt sincp2
- P2( s3 + i3)sincp2
P 03= P 02 + 0 2 x (?3 3 - ? 2 3 ) +
% ( 2
118
x f 33( l ^
]T><
3) + 2 s 3 (ffl 2 x i 3) . y 23+ y 33
x ([-(s3+ l3 )coswP1cosq>2
;l .
-^ 2 - l2;cos<j>,
X [-coscp, coscp2
-sincp(cos(p2
(s 3+ }3)sincp2]T-
Oj ) + 2 s 3j-cp2sincp1
cj^eoscp,
cp.j x
py
f Q3
.f . ,\iT rf
92x( h - Q sincp,
P03 = " <P19 2( 12 - O + 2(p2s3coscp2 + <j>, <p2(l2 - I2) sincp, - cp2(s 3 + l3)sincp2 = - <p2(s3 + l3)sincp, + 2<p,s3cosq>2
A ccelerafia unghiulara:
-cp, sincp j- c p ,^ coscp,
s 3= a 3i cp, + a 32cp2 + a 33s 3 + a G3=
A ccelerafia liniara:
-cp! (l2coscp t - (s 3+ i3) sincp j coscp2)+ cp2 (s3+ 13) eoscp 5sincp,
2 - s3coscp, smcp2
-cp1(l2sincp1+ ( s 3+ l3)coscp,coscp,)+ cp2(s 3+13) sincp,sin<p2 - s3sincp, coscp.
in d u s t r ia l ! I ncer c are
receptie
iff
- cp^(s3+ l3)sinq?2
ASEA
confine un
lan{ cinematic
inchis
sub
forma de
paralelogram.
Configuralia de baza a manipulatorului ASEA confine un lan| cinematic inchis
sub forma de paralelogram.
Configura|ia de baza a manipulatorului ASEA din figura 2.20 are trei grade de
libertate (RRR):
-
120:
Fig. 2.20
Elemental 1: - este considerat un corp rigid. Conform notafiilor din figura 2.20
avem: r
_
? l r u
k i= [ 0
^ * = [0
1]T
fn
0]T
kix(fu*xki)
1
[0
0]T
= [0
0]T
jk1x(f77*xki)|
kix(fn *i)
al
|ic,x(f
S1= 1x a1 = [-1
0]
[2013] |ROBOJI INDUSTRIAL! INCERCARE 1 RECEPTIE
M01= [k ,
a,
bJO q
0 0 0-1]- 0 0 1- 1 0 0]
0 1 0 0 1 0 = 0 1 0
1 0 0 j .-1 0 0. .0 0 1J
fO
a,
sinq,
0]T
q p = [-sinq,
cosq,
0]
q13=[0 0 i f
Matricea de transform are dupa rotafia cu q ,:
Mi = P n
^12
cosq,
-sinq.
^ 13] = sinq,
.0
cosq,
0
0
1.
q ,] T;
s ^ a n t p , + a 0! = [
v, = 0
Q]]1
W)=0
Elementul 2: - este considerat un corp rigid. Conform notafiilor din figura 2.20
avem:
0
0]T
i2~ M ,i2
*2 :
cosq,
-sinq.
sinq.
cosq,
. 0
r 12 = [0
a.?-
*2X
il2x(?12x>2)!
[>2x(f22x^2)j
b2= i2xa2= [sinq,
S p |
1 LoJ
-r^ ]1
=2X
'
31
[0
[0
-cosq,
1]T
1]T
0]'
R 0B T | i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e 1 r e c e p t ie | [ 20 13 ]
[o
b2= i2x2 =
of
-1
cuoXL'
cosq,
M 02~ [i2
a2
b2] H2
[cosq,
-sinq,
Ol
" | sinq.
cosq,
0]
lJ
b2j sinq,0
0
sinq,
-cosq.
0
1
0
L0
0 o
0 1
-1 0.
sinqi
]T
q = [-sinq, cosq,,
q2,= [sinq, sinq,,
cosq,cosq,
-cosq, sinq,
s in q j
cosqj
[< 5 2 1
^ 2 2
^ 2 3 ]
cosq,
-sm q,cosq2
sm q,sm q2
sinq,
cosq,cosq2
-cosq,sinq2
sinq,
cosq,
l ] Tr22
3,]T
cosq,sinq2
cosq2]Tr22
q2sinq,+ q,q2cosq,
q,]
123"
q? sinq, cosq, +
q 1sinqJsinq2-
+ 2q,q2cosq,cosq2+
~q2cosq,cosq2+
+ q,cosq,sinq2-
+ 2q,q2sinq,cosq2+
-(q2+q2)sinq ismq2
+(qJ+q2)COsq,sinq2
l 22
-q2sinq2-j
-q2cosq2
j
Elemental 3: - este considerat un corp rigid. Conform notafiilor din figura 2.20
avem:
a = J t - q 2- q
r23 - [0
- l] r23
--------*
j.
cosq, cosq2
[sinq,sinq2
-jl
-cosq2] r 23
-cosq,cosq2
cosqj
|'2 X(?23X12)|
l# 8 r - [ 0
l2x(f33xI2)|
^3" i2x^3= [o
-1
If
-cosq,cosq,
-sinq2]
o]
a3
b 3] [ i2
aa3
3
b3]
u3 =
cosq,
sinq, sinq,
sinq]cosq2
sinq,
-cosq,sinq2
cosq,
cosq,
sinqjcosq,
sinq, sinq2
sinq,
cosq.cosq,
-cosq,sinq2
sinq2
cosq,
-cosq,cosq2 0
-sinq, L0
0 o0
-1
1
0,
^3
[%i
%2
^ 33] '
[cosq,
-sinq, cosq,
sm q,sinq3
sinq,
cosq,cosq3
-cosq,sinq3 1
sinq.
124
-cosq3
-*
-q3sinq,
-cosq j sinq,
a ,]
-cosq,]Tr33
v 3= ( r 22 + r 3 3 ) '
[q1cosq1sinq9+ q 0sinq1cosq2
q j sinq,sinq2- q ,c o s q (cosq2
-q2sinq2] q3sinq,]
q,]
qjSinqjSinq,-
+ 2q,q2cosq1cosq2+
-q^cosq, cosq2+
+ 2q5q^sinq, cosq,+
-q2smq2-
-q2cosq2
+ (qJ+q2)co sq , sinq.
q,sinq, cosq,+
q, sinq, sinq3-
+ 2q,q3cosq1cosq3+
-q3cosq,cosq3+
+ q ,co sq ]sinq3-
+ 2q1q3sinqIcosq3+
+ (q J + ^ )c o s q isinq3
q,sinq32,
+q:cosq3 1
5 = 83;
CO5 = co3
?52 ri?33
5 x ?5 2 = W
C 3 x ? 3 . 0
ir33!
o )5
? 5 2
_________________________________________________ ___
IS
q3sinq3]T
q3sinq,cosq3+
qjSinqjSinq,-
+2q ,q 3cosq1cosq3+
+ q 1cosq1sinq3-
-q3cosq1cosq,+
~
+2q 1q3sm q]cosq3+
+ (q j+ q 3)cosq1sinq3
~ - r^2
q3sinq3+
2
+q3cosq3
j
4 = s2;
4 := 2
5 x ?52 =
( 1 X ?3 3 )
-+
>
/'-*
-* \ , >
-*
K4S
q 1sinq1sinq3-q3cosq1cosq3
+ [q2sinq1cosq2+ q lcosq,sinq2
w 4 = w 5 - c 5 x r 55 - g 5 x
( g 5 x r 55) + e 4 x r 45 + co4 x ( g 4
= ^5 x (?5 2 _ ? 5 s ) + 5 x
( 5 x ( r 52-?5 5 ) )
~q3cosq; cosq, +
+ q]cosq,sinq3-
+ 2q1q3sinq1cosq3+
q2sinq1cosq2+
+2q]q2cosq1cosq2+
+ 1'45
q,sin q ,+
2
+q3cosq3
q 3sinqjsinq2-q2cosq, cosq,-*-
-q2sm q,]
+ ( e 2 x r 22 + 2 x ( 2 x ? 2 2 ) ) '
q j sinq, sinq, -
+2q 1q3cosq1cosq3+
q3sinq,] +
x f 45) =
w4 - - (r52 + r52)
q3sinq1cosq3+
-q2sinq2-
-q2cosq2
+ (q j+ q 2)cosq,sinq2
3 D IN A M IG A R O B O J IL O R IN D U S T R IA L I
Modelul dinamic al unui robot poate fi eiaborat prin m etoda iterativa pe baza
ecuatiei Newton-Euler, Aceasta metoda se poate aplica robofilor de tip ramificat
fara nici o modificare.
Pe baza relaijiei de echivalenfa dintre metoda New ton-Euler i m etoda Lagrange
putem demonstra procesul de eonstruire a eeuafiei micarilor unui robot modular
ramificat.
3.1 E C U A T I A N E W T O N - E U L E R P E N T R U A S A M B L A R E A
im b in
Ar
il o r
Vj
i articulate
ep.
In general aceste
129:
----- _V_^y
i /
I /
Ur________ L'
X
Fig. 3.2
Fig. 3.1
fr
Ff
\m.jl
Jr
V;
(3.1)
r t ij
v,-
i o
articulate e,-, Jj* este tensorul de inerfie din ansamblui de imbinari din jurul
sistem ului/*.
Deoarece vy* x rtij-Vj* ecuatia (3.1) se poate scrie sub forma:
Fr = M r Vr - a d J r f {Mr Vr )
(3.2)
m,LO
Jj
11
>6 x 1
r o b o t i in d u s t r ia li In c e rc a re 51 re c e p tie | [2013]
7*
w r
( w
x , w
y , w z ) T
ady., ( a d v^ j
V;
Wi
din Vj,
-W j
Vr
(3 .3 )
~w;
* q Rn ~
Rj.j
- RhPr
R jlj
(3.5)
(3.6)
Vj* = A d T...v,
!J
(3.7)
vr
jA cI t ... .ctdv.
'i
ad A d r
(3.8)
. .V i.Ad Tn
J1
se obtine:
Fj = MjVj - a d y . ( MjV})
(3.9)
(3.10)
rrijl
m jP j'j
-TTljPj-j
]; - m jP]-j
(3.11)
3.2 A LG O R 1TM U L N E W T O N -E U L E R
v = v0 = (0,0,0;0,0;0)r
( 3 - 12)
Vb = V0 = (0,0, g, 0,0,0 )r
(3.13)
Vj = A d T~ i ( V i ) + S jq j
(3.14)
(3.15)
in care:
Vj i Vj sunt viteza generalizata si accelerafia generalizata a ansarnblului de
imbinari j ,
qj i qj sunt viteza si accelerafia articulatiei e;-,
A d T-i este reprezentare adjuncts a lui T ^ ( q j ), unde T ^ q j ) este pozitia
sistem ului; in raport cu sistemul i, qj este deplasarea articulatiei,
forma:
Vj
A d T-i(Vi)
adS}<ij(Vj)+Sjq j
( 3 . 17)
133
Item fia inversa. Iterafia inversa a unui robot ramificat pomete simultan de la
ansamblul tuturor fmbinarilor suspendate.
Fie VPD setul de imbinari suspendate dintr-un robot ramificat. Pentru fiecare
ansamblu de imbinare suspendata d h in care v d, E VPD, ecuafia Newton-Euler (3.9)
poate fi rescrisa sub forma:
(3.18)
unde Fd.este rasucirea exercitata asupra ansamblului de imbinari v d. de catre
legatura sa primara (precedents) in raport cu sistemul d (-, F |. este rasucirea
exterioara exercitata asupra lui v d ..
De remarcat ca rasucirea totala este:
(3.19)
r o b o t i INDUSTRIALI In c e rc a re
5! re ce p tie
| [2013]
(3.11)
(3.22)
F = Gt F e + Gr M V + Gt A 2M V
(3.23)
T = St F
(3.24)
in care:
V = [V-i, V2, ...; Vn) R 6nxl este vectorul de viteza generalizata a corpului,
V [Vlf V2, ..., Vn] R 6n>:1 este vectorul de accelerate generalizata a corpului,
articulatiei,
Q [qv q2, q n] R n x l este vectorul de
q = [ijj. q2,
V0 =
(0,0, g, 0,0,0) e
S [s1, s2,
, - a d Snqn] e
R bnK6n
\Ad Toi1]
6nx6
Adx-i \
On
4 x 6
rl z A d r -i
r13A d r - j
4x6
r 2 3 i4 d T-i
*6X6
rln A d T-i
r2nAdT-i
r 3 nA d r -i
o
..
0
0
e R 6n x 6n
*6x 6.
M (q ) q + C(q, q )q + N ( q ) = z
(3.25)
in care:
M (q ) = S t Gt MGS
(3.26)
C (q ,q ) = S t Gt (MGA1 + A 2M)GS
(3.27)
N ( q ) = S TGTMGToV0 + S TGTFE
(3.28)
136
C (q,q )
F ig . 3.13
I 37
ROboti
in d u s t r ia l ! I ncercare
recepjie
| [20is ]
8 M A S U R A R E A D E P L A S A R IL O R L IN IA R E
$1 U N G H I U L A R E
* M A S U R A R E A V I T E Z E L O R L I N I A R E 1
U N G H IU L A R E
-
M A SU R A R E A A C C E L E R A J IIL O R
* M A SU R A R EA FO R JE L O R
B M A SU R A R EA M O M EN TELO R DE
R A S U C IR E
* M A SU R A R E A C O N SU M U LU I DE PU T E R E
1 E V A L U A R E A R A N D A M E N T U L U I
* M A S U R A R E A P R E S IU N IL O R
a M A S U R A R E A D E B IT E L O R
8 M A S U R A R E A T E M P E R A T U R IL O R
K M A SU R A R EA ZG O M O TU LU i
4 . M A SU R A R E A PR IN C IP A L IL O R PA R A M E T R II TEH NIC I
4 .1 . M A S U R A R E A D E P L A S A R I L O R L I N i A R E 1 U N G H I U L A R E
[2013] | r o b o t i
i n d u s t r i a l ! I n c e r c a r e ?! r e c e p t ie
141
urmatoarele
avantaje:
sensibilitate
mare
(0.1
u m / m );
efectuarea
4 .2 . M A S U R A R E A V I T E Z E L O R L I N I A R E $1 U N G H I U L A R E
r4 2
dependents
de
turapa
generata
pe
baza
legii
inductiei
4 .3 . M A S U R A R E A A C C E L E R A J I I L O R
143
(4.1)
definita ca sarcina Q dezvoltata de traductor pentru o anumita accelerate a;
- sensibilitatea funcfie de tensiunea creata ( S v)
(4.2)
4 .4 . M A S U R A R E A F O R T E L O R
r o b o t i in d u s t r ia l i I ncercare
receptie
| [2013]
4 .5 . M A S U R A R E A M O M E N T E L O R D E R A S U C I R E
447
Primul procedeu este relativ simplu i este recom andat a fi utilizat ori de cate ori
este posibil, dat fiind avantajul pe care il prezinta de a reflects mtocmai modul real
de transmitere a momentului de rasucire.
Ca dificultati, pe unii arbori nu exista spafiu suficient pentru montarea
traductoarelor
sau
siguran^a utilizafi
la
e =
, .
,,
..... M
(4 J >
8 1 0 - 3 i>Sn2cr
<4 -4>
]; - deform apa .
defonnat.ii
de
incovoiere.
Masurarea
momentelor
de
rasucire
cu
ajutorul
din
structura robotului
industrial, precum
4 6 . M A S U R A R E A C O N S U M U L U I D E P U T E R E 1 E V A L U A R E A
RANDAM ENTULUI
(G) ~
(G) '
(4-5)
^R(G)
(4.6)
puterii
datorita
in
curent
influentei
continuu
campurilor
nu
se
utilizeaza wattmetrul
m agnetice
asupra
preciziei
:i S i
(4 . 11)
in care (p reprezinta coeficientul de pierderi.
in cazul robofilor industriali, acedia confinand o multiludine de mecanisme
legate in serie sau in paralel, randamentul total se determine cu relafia:
tft ~ Vl ' V'2 " " Vn ~ n j t l W-k
(4 . 12)
(4 . 13)
P'lr
in care Pmec
4 .7 . M A S U R A R E A P R E S I U N I L O R
b a r.
mai bine exigenfelor mentionate. La aplicarea metodei, elem entele sensibile elastice
convertesc presiunea intr-o marime fizica intermediara de natura unor tensiuni,
deformafii i forte, care apoi se transforma in semnale electrice sub forma variatsei
rezistenfei, capacitafii, inducfiei sau sarcinii electrice. Elementeie sensibile utilizaie
sunt: membrana plana sau gofrata, simpla sau dubla (capsula), tubul cilindric, tubul
Bourdon. Pentru transform area deformafiei in marime electrica in sistemul de
masurare se prevad traductoare inductive, capacitive, piezoelectrice i cel mai des,
rezistive.
Coeficientul de transformare (transfer) al captorului, k T, este definit ca raportui
dintre semnalul de ieire i cel de intrare:
4A
fe = M s . m ~ 6P a " 1]
(4 -15)
4 .8 . M A S U R A R E A D E B I T E L O R
r o b o j i in d u s t r ia li In c e rc a re i re ce p tie
11203.3]
le
traverseaza
de
capacitatea
specifica
aparatuSui.
Debitmetrul
i pneumatice,
dar pot
fi utilizate
?i in cercetarea
4 .9 . M A S U R A R E A T E M P E R A T U R I L O R
bazate
pe
variatia
rezistivitatii
conductorilor
cu
temperatura
j!
receptie
| [2013]
de
contact
dintre
ei.
S-a
confirmat
experimental
ca
tensiunea
(4.16)
S = C3 e 4
Ca
traductoare
sunt
utilizate
termocuplurile
in
m iniatura
sau
tennorezistente sub forma de pelicule fine, care totalizeaza puterea de rad iate
primita de la corpul a carui temperatura se masoara.
Termografia (termogrammetria) este o metoda de determinare a distribute] de
temperatura prin transform area radiatiei infraro?ii, de natura termica, emisa de un
corp,
intr-o
prezentare
vizibila
i perceptibila
sub
forma
de
imagini
4.10. m
permite
sa
se aprecieze
silen|iozitatea robo^ilor
industriali atat din punct de vedere al criteriilor tehnice de ex ecu te, cat si al
criteriului de protect!e a operatoralui. Ea permite sa se stabileasca daca nivelul de
zgomot maxim produs de robotul industrial se incadreaza in limitele admise de
norme i sa se localizeze mecanismele robotului care produc zgomot de nivel
ri dicat.
Robotul industrial al carui nivel de zgomot se m asoara trebuie sa fie echipat
complet (cu toate capacele i aparatorile), reglat pentru o func^ionare corecta i
instalat in aceleai condi^ii in care se instaleaza pentru exploatare.
Pentru m asurarea zgomotului sunt utilizate doua categorii de aparate: aparate de
atelier, de tip fonometru, care masoara nivelul intensitapi zgomotului prin
intermediul presiunii acustice; i aparate de investigate tiin(ifica, utilizate in
studiul i analiza surselor de zgomot.
Fonometrele se compun dintr-un microfon, de obicei cu condensator, un
amplificator cu caracteristica liniara in banda uzuala de frecven^e, un set de filtre
ponderatoare, un atenuator gradat in decibeli ?i un instrument indicator caruia i se
ataeaza un aparat inregistrator. Pentru ca aparatul sa fum izeze un semnal in
concordanta cu cel obpnut prin auditie directa, filtrele ponderatoare au rolul de a
159'
TIPOLOCIA
INSTALATIILOR DE
:
MASURARE $1
PRELUCRAREA
REZIILTATELOR
GENERALITATI PRIVIND INSTALAJIILE
DE MASURARE
- ERORILE DE MASURARE
CAUZELE ERORILOR DE MASURARE
* ERORILE SISTEMICE
-
j|:
j
ERORILE ALEATOARE
- ERORILE INADMISIBILE
* PREZENTAREA DATELOR
EXPERIMENT ALE
5 . T I P O L O G I A I N S T A L A J I I L O R D E M A S U R A R E 1
PRELUCRAREA REZULTATELOR
5 .1 . G E N E R A L I T A T I P R I V I N D I N S T A L A J I I L E D E M A S U R A R E
Fig. 5.1
163'
La randul lor, m arimile detemiiniste pot fi aperiodice sau periodice, acestea din
urma avand o variatie armonica, in impulsuri, treapta etc.
Cunoasterea caracterului
(5.2)
T,
xef =
J}
ftc00+Tx2(t)dt = JmZ + l f ^ x T C t ) ) 2 dt
(5,3)
variapi rapide si pe intervale Sungi de timp, M asurarea m arim ilor aperiodice este
mult mai dificila decat cea a marimilor periodice.
M asu rarile statistic sunt adecvate pentru marimile fizice aleatoare ce prezinta
variafii imprevizibile fi valorile pe care le iau la momente diferite de timp sunt
intamplatoare.
Totalitatea vlorilor obtinute in cadrul unei experimental-] pentru o marime
aleatoare, constituie o anum ita realizare x { t) a acesteia.
Repetarea m asurarilor determina un ansamblu de realizari x n ( t) care descriu
marimea aleatoare considerate. O marime aleatoare este o functie de doua variabiie:
timpul t i numarul de ordine n in m ulpm ea realizarilor x n ( t) , pentru care nu se pot
scrie relapi de d e p e n d en t.
M arimile aleatoare pot fi caracterizate numai din punct de vedere probabilistic,
masurarea unei valori individuale are o serrmificape practice numai daea i se indica
i probabilitatea ei de aparitie. Cracteristicile cele mai importante ale marimilor
aleatoare sunt: m omentul de ordinul 1, dispersia fi m omentul de ordinul II.
Momentul de ordinul I, numit fi valoare medie statistics sau speran+a
matematica, exprim a valoarea in jural eareia se grupeaza dlierite realizari ale
marimii aleatorii la un anumit moment de timp
m lx( t) = M \x ( i) } = J_+ x ( t) d t
(5.4)
(5.5)
fi t 2.
* ( t x) x { t 2) d t
(5.6)
definefte
- t 2, se poate arata ca Rx ( t lt t 2) = Rx ( t) ,
^5 ^
ox = -J x 2 ( t) ( x ) 2
(5.8)
R x (t ) limr-i-oo /_ r x() x( 4- r ) d f
(5,9)
aleatoare
Fig. 5.2
(5.10)
In cazul unei medieri discrete obfinute printr-un numar A 'de eantion5ri, reiaiia
(3.10) devine:
Xn = ~ I . L i X ( k A t )
(5 .H )
5 .2 ,
E R O R IL E B E M A S U R A R E
5 .2 .1 . C A U Z E L E E R O R I L O R D E M A S U R A R E
a unei marimi
exprim a
incertitudinea
cu
care
rezultatul
masurarii
M arimea de m asurat
Factori de
interacfiune
Instaiafia de
masurare
Fig. 5.3
Schema din figura 5.3 evidenfiaza principal ele surse de erori de masurare:
- marimea de masurat,
- instalafia de masurare,
- interacfiunea dintre marimea de masurat i instalafia experim ental^
- influenfele exterioare.
Erorile datorate marimii de masurat sunt numite erori de model doarece apar ca
urmare a idealizarii sau simplificarii caracteristicilor acesteia. Spre exemplu, la
masurara deoituluj, aparatul se gradeaza pentru anumite valori ale densitafii i
vascozitafii lichidului, daca ace?ti parametri au valori in afara domeniului
171
5 .2 .2 . E R O R I L E S I S T E M I C E
pot
fi
reduse
la
r o b o t i in d u s t r ia l i I ncercare
valori
minime
51 receptie | [2013]
acceptabile,
prin
alegerea
l/(2a)
8
. ------------------------------------- -------------
------------------------------------------------------------------------------------
+a
-o
Fig. 5.4
Eroarea medie patratica, in cazul unei reparti^ii uniforme, este data de rela^ia:
a = a /V 3
(5.12)
<?z = J
K r f + 2 2 y = 1' n m
(5.13)
_^|
?i ffj.
oarecare. Din punct de vedere practic, intereseaza in special identificarea celor doua
cazuri extreme.
5.2.3. E R O R IL E A L E A T O A R E
Pentru aceste tipuri de erori, v a ria b le sunt imprevizibile, atat ca valoare cat i
ca semn, chiar daca masurarile se repeta in condifii practic identice.
Datorita valorilor diferite i imprevizibile ale rezultatelor, analiza detaliata a
procesului de masurare nu mai prezinta interes practic, mult mai utila. fiind tratarea
globala a lor ca procese aleatoare.
Caracterizarea erorilor aleatoare se poate face numai sub forma probabilistica
prin intermediul funcfiilor de repartifie de probabilitate.
Cunoaterea funcpilor de repartitie permite stabilirea probabilitatilor cu care
erorile aleatoare se situeaza intre anumite limite.
Determinarea tipului funcfiilor de repartitie i a param etrilor ior caracteristici se
realizeaza pe baza prelucrarii prin metode statistice a rezultatelor unui num ar mare
de masuratori.
Pentru estimarea erorilor aleatoare se aplica m etoda selectiei, care consta in
gruparea valorilor x v x 2, ..., x n ob|inute ca urmare a n masuratori a marimii x.
Numarul de masuratori de aceeai valoare se numete frecventa absoluta, iar
suma frecventelor absolute pentru toate rezultatele formeaza volumul selectiei.
174
r o b o ji in d u s t r ia li I ncercare
recepjie
| [2013]
(5 .1 4 )
1 + 3 ,22 -lg n
71;
fi - n
(5.15)
Fig. 5,5
Valorile funcfiei de repartifie Fn (x), corespunzatoare selecfiei de volum n se pot
calcula pe baza histogramei sau poligonului de frecvenfe:
[2013] I ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE
175
(5. 36)
. .
ix~mx)2
V {x )= 1 7 m ' e 2ff2
(5.17)
vaioarea masurata
(5.20)
(5.21)
r o b o ji in d u s t r ia l ! I ncer c are
$i
receptie
177'
5 .2 .4 . E R O R I L E I N A D M I S I B I L E
. -
trebui
sa
evidentieze
maximele,
minimele,
punctele
de
inflexiune,
periodicitatea, gradul de corelatie intre doua sau mai multe variabiie (factori) etc.
Totodata, prezentarea grafica a rezultatelor uureaza interpretarea rezultatelor
experimentale i faciliteaza stabilirea unor concluzii adecvate.
Atunci cand cercetarea experimentala ii propune stabilirea unor dependente cu
grad ridicat de generalizare, a unor legitafi cu valabilitate in domenii largi de
variatie a unui num ar mare de parametri, forma analitica de prezentare a rezultatelor
experimentale prezinta avantaje evidente. Se constituie astfel modele de studiu
teoretic, ce pot fi supuse unor simulari ce depajesc prin complexitate posibilitatile
reale prin experiment. M ai mult, in cazuri mai simple, in urm a aplicarii operatiilor
matematice de derivare, integrare sau interpolare, pot fi stabilite concluzii
importante privind comportarea in timp a sistemului, variatia caracteristicilor la
modificarea unor parametri, raspunsul la actiunea diver?ilor factori excitatori etc.
179
(5.23)
(5.24)
y = ~ + Yljliip-jCosjodx + bjsinjcox),
(5.25)
a> = 2 n / T
y = a e bx + c
(5.26)
| | lf ! ^ |
Metoda celor mai mici patrate este cea mai utilizata, este precisa i poate fi
utilizata pentru ori care forma a dependen|ei functionaie. Valorile experimentale
y x 'J i .
fata
de cele
(5.27)
[ 2013] | r o b o t i in d u s t r ia li In c e rc a r e i re c e p tie
(5.28)
{Si=i[yi f(.xi>
^ 2g^
s n)]2} = o
|jj|^ff
A L G O R IT M I D E C A L C U L A
F E R F O R M A N J E L O R R O B O J IL O R
IN D U S T R IA L I
s
IN S T A L A J II E X P E R IM E N T A L E B E
M A SU R A R E A PE R FO R M A N JE L O R
R O B O J IL O R IN D U S T R IA L I
6.
M E T O D E , A L G O R IT M ! D E C A L C U L 1 IN S T A L A J II
E X P E R IM E N T A L E D E M A S U R A R E A P E R F O R M A N J E L O R
R O B O T IL O R IN D U S T R IA L I
6 .1 . M E T O D E D E M A S U R A R E
respectarii
prem izelor
de
experimentare,
m asurarea
reprezinta
185
Fig. 6.1
M asurarea prin comparable 1 : 1 se poate efectua direct sau prin intermediul unei
aparat oe comparatie. M asurarea directa poaie fi aplicata numai marimilor fizice
care au polaritate (sunt pozitive sau negative), cum sunt: forjele, momentele de
rasucire sau ineovoiere, presiunile, tensiunea electrica etc. Schema de masurare va
obfine ca rezultat, marimea:
A=x-x0
(6.1)
(6.2)
(6.3)
x - kxa
(6.4)
(6.5)
x'0 = k x
( 6 . 6)
(6.7)
Fig. 6.2
Analizand metodele de masurare directa, prin comparatie simultana si
succesiva, se poate desprinde concluzia ca primele sunt aplicabile in conditii de
laboiator, iar cele din a doua categorie in mediu industrial.
188
efectorul term inal al robotului industrial, astfel incat sa se p erm its, printr-un
algoritm de calcul adecvat, determ inarea situarii acestuia din urm a;
3. m asurarile se pot face cu contact sau fara contact intre efectorul term inal al
robotului i m ijlocul de m asurare. in prim ul caz se utilizeaza captori de tip
palpatoare sau m icrointrerupatoare. In al doilea caz, se po t utiliza diverse m etode:
m asurarea pozifiei i orientarii cu accelerom etre am plasate p e efectorul term inal al
robotului industrial, unde acustice, fascicul laser, senzori de proxim itate, etc.;
4. aparatura de m asurare poate fi: com plet im barcata pe efectorul term inal al
robotului analizat, com plet legata de m ediu sau repartizata p e am bele subansam ble
(em itator - receptor).
T inand seam a de consideratiile anterioare i luand in considerare doua criterii:
caracteristicile m asurate i principiul de m asurare, se poate realiza o clasificare a
m etodeior de m asurare a perform anfelor robotilor industriali (fig. 6.3).
C aracteristicile m asurate po t fi grupate in doua categorii:
[2013] | ROBOTI INDUS'I RIALI INCERCARE 1 RECEPTIE
189
Principiul de m asurare:
Tipul de referinta:
M od de m asurare:
A paratura activa:
F ig. 6.3
j| j^ jjj| |
r o b o t i i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e i r e c e p j i e j [ 20 13 ]
unor m ijloace
inform atice
pentru
6 .2 . A L G O R I T M I D E C A L C U L A P E R F O R M A N J E L O R
R O B O T IL O R IN D U S T R IA L I
[2 0 1 3 ] | r o b o j i i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e i r e c e p t ie
191
Aceste doua categorii de utiiizare a robotiior industriali determ ina doua familii
de
caracteristici
considerate
fu n d a m e n ta l
pentru
aprecierea
perform antelor
robotiior:
1 - caracteristici de pozitionare;
2 - caracteristici de urm arire a traiectoriei.
C aracteristicile de pozitionare sunt expriinate, in general, prin exactitatea i
repetabilitatea de situare (pozitionare i orientare). M odalitatile de determ inare a
acestora difera functie de tipul m etodei utilizate.
M etodele locale de determ inare a exactitatii i repetabilitatii de situare la robotii
industriali sunt cele denum ite in m od curent m etode clasice i ele presupun
determ inarea abaterilor de situare (pozitionare i orientare) prin m asurarea unor
distante mici (cativa m ilim etri), cu sau fara contact, intre:
-
un cap de m asurare (term inal de m asurare), am plasat in puncte determ inate din
spatiul de lucru al robotului.
M etodele de m asurare difera functie de algoritm ul de calcul utilizat.
6 .2 .1 . A L G O R I T M D E C A L C U L P E N T R U D E T E R M I N A R E A
E X A C T IT A T II 1 R E P E T A B IL IT A T II D E P O Z IT IO N A R E ,
U T IL IZ A N D B M E P T C O R P D E P R O B A O S F E R A C A L IB R A T A
g g l l l
m asurare
a d istantelor
(com paratoare,
traductoare
de
pozitie)
avand
axele
F ig . 6.5
F ig . 6.4
in
p o zi|ia
(6.8)
U p to = hz + R
in care R este raza corpului de proba sferic. Se stabilete, in m odul aratat m ai
sus, pozitia de zero a ansam blului corp de proba - cap de m asurare;
a
P
ri
F ig. 6.6
caracteristic. In realitate din cauza m ultiplelor erori sistem atice i aleatoare, robotul
nu va pozitiona corpul de proba sferie cu centrul in P^g, ci in vecinatatea acestuia
intr-o pozifie efectiva P*. Indicafiile palpatoareior instrum entelor de m asura ce ating
corpu! de proba sferie in pozitia efectiva vor fi: A x , A y , A z . In aceste conditii,
coordonatele pozi^iei efectiveale punctului caracteristic vor fi:
'x P . = kx + R A x =
x PlQ Ax
y P . = hy + R A y =
y PiQ Ay
t z Pi = h z + R A z =
z P .0 A z
(6.9)
&Py
APz)r = (A x
Ay
Az
l) T
(6.10)
(6 .11)
r o b o ti in d u s tr ia l! In c e rc a r e
51 r e c e p t ie
| [ 2 0 13 ]
in care
6 .2 ,2 . A L G O R I T M D E C A L C U L P E N T R U D E T E R M I N A R E A
E X A C T IT A T II 1 R E P E T A B iL I T A T I ! D E S IT U A R E L A R O B O T !
IN D U S T R IA L I, U T IL IZ A N D D IS T R IB U J IA 3 x 2 x !
F ig . 6.7
F ig .
6.8
Trei m uchii p eipendicularc doua cate doua, m aterializeaza axele sistem ului de
referinta legat de corpul de proba, punctul lor de intersecfie fiind P, = P C ( P C fiind
punctul caracteristic).
Corpul de proba prism atic vine in contact cu un cap de m asurare avand ase
instrum ente de m asura, am plasate in configura(ia din figura 6.8. C apul de m asurare
este prezentat in figura 6.9.
D eterm inarea erorii de situare, utilizand distributia 3 x 2 x 1, se face dupa
m etodologia descrisa in continuare.
Se considera sistem ul de referinta Pxyz iegat de capul de m asurare.
X,
M.
*0~ -
i\3.
p y n
F ig. 6.9
r o b o t i i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e $i r e c e p t ie | [ 2013 ]
jgh
*'
O
II
H
fi:
10 ~
y i
[ ZMW = *1
r x 2o - x2
fy M 2 o ~ h y 2
1' Z M 2 q ~ Z 2
(<* M 30
jy ^ 3 a
I ZM-i0 =
*3
hy3
(6.12)
( XM*.o ~ x4
40 = y ^
jr x m 50 ~ x s
J yMS0 =
|r x m60 = %6
ys
ii
tl
iz MS0 ~ hZs
y^ao ~ y &
= hz&
1iz m60
(6.13)
K 4 = hZs = h z<i = h z
(6.14)
(6.15)
>i0 = hz
D u p a in ip alizarea sistem ului corp de proba - cap de m asurare, se com anda
pozifionarea robotului in pozitia program ata
Pio-
Pio,
adica intr-o pozitie efectiva, P j(x , y ;, zf) in sistem ul Pxyz. D eplasarile palpatoarelor
instrum entelor de m asura, pentru a atinge corpul, v o r fi: A x , A y , A z, fata de
pozitia de zero .
197
(* M 4 = X 4
y4
(6.16)
=
( xm6 :
y6 :
Um 6 - nz x u z 6
C u ajutorul coordonatelor punctelor de palpare, date de relatiile (6.16), se pot
scrie ecuafiile planelor ce m aterializeaza cele irei fefe adiacente ale corpului de
proba, in pozitia lui efectiva.
Astfel, planul P^y*, determ inat de cele trei puncte de palpare M4, M s , M b, va
avea ecuafia:
^456 x + #456 ' y + Q s 6 Z + I
(6.17)
\1
A 456
Vm 4
2 M4
xm 4
yM 5
ZM s
*M S
>'Mfi
Z 6
?M 4
Z-S
Zm 6
1
-
(6.18)
C,4 5 6
D 456
456
*m4
7m 4 z m4
XMS
y?4s
x M6
37M6 % 6
Z Ms
A 23 x + B 2 3 y + C23 z 4 -1 = 0
(6.19)
^456
23
'
#456
^23
"
0 -5 6
(6.20)
2
*47'3 "
^ 'A'i 2
^43S 0 ^456
I)23
(6.21)
^M2 vm2 11
xm3 yw3 51
Aa
^4S6
#456 oj
D23
C23
d 23
__
xm2
y Mz
z m2
xm3
Vm 3
zm3
^456
#456
(6.22)
A cest plan, este perpendicular atat pe planul Ppcjyt (determ inat de punctele M4,
M 5, M 6), cat i de p lanul P ^ fy { (determ inat de punctele M 2 i M 3), deci:
' ^456 +
(6.23)
(6.24)
A -i
y t i- L
Z M
X M y
B 4S6
C4S6
b 23
C23
^ 45 6
^2 3
R.
M 2
0 C456
0
C23
( 6 .2 5 )
Ci =
xm !
ywi
^456
S 456
^23__ S23__ 0
D,
X M1
Vm 1
Z Mj
^456
# 4 56
'- 4 5 6
^23
#23
C 23
( 6 .2 6 )
[2 0 1 3 ] j r o b o j i i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e ?! r e c e p t ie
^456 Q-56
B1
C,
Si -
23
c 2S
\A 4 S 6
A 23
1
1
~
!
A 1
C4S6
C23
Ci
y t
O f
(6.27)
-4456 #456 1|
^23 #23
Al
l|
Di
Dt =
Q ssj
A&56
^456
A 'Z 'i
& 2 3
^23 |
Bx
Ci i
A,
(6.28)
y t hy
z t - h 2y
(6 29)
(6.30)
in care:
APX = x ~ x i0
APy y y i0
APZ = z
(6.31)
ZiO
1
y = n
- lU y t
Z =
Zt
(6.32)
n iy
n iz
l)r
(6.33)
m care:
J A l+ B f+ C I
n iy =
(6-34)
jA l+ B i+ C i
n iz ~
-
Cl
U j+ B f+ C l
oiy
oiz
l)r
(6.35)
in care:
^23
3 +B 2 3 +C;
c
iy
____
Az?
23 + Biv+Cn?
23 ' u 23
_____
(6.36)
[---------------:
^ 23_
Oiy. J'
23 + B 23 + C 23
a iy
a i2
1 )T
(6.37)
m care:
201
proba, astfel:
- Pentru axa n :
AP-nx ~ %
ftx0
APny - n y - n yo
APriz ~
(6.39)
~ ftz 0
cu:
(6.40)
(6.41)
AP0z oz
oZo
cu:
1 n ?7
~ h i = i Ojjt
- v v - n.
'y
n l i - l ~ iy
0z
(6.42)
- nn 2F=l iz
- Pentru axa a :
APax ~
~ a x0
A Pay
a.y 0
^ Paz ~ &z
a z0
(6.43)
cu:
Q-x ~~ ~ 2 i=l
(6.44)
Oy = ^ S f = l
CM,[ap_cp
APnx
APny
APnz
0
APX
A P0y
A Pax
A Pay
APoz
0
APaZ
0
APZ
1
AP0X
APy
(6.45)
(6.46)
c m a ? cp
203
6 .3 .1N S T A L A JII E X P E R IM E N T A L E D E M A S U R A R E A
P E R F O R M A N T E L O R R O B O ? IL O R IN D U S T R IA L I
F ig. 6.19
(6.47)
de
m asurare,
iar pentru
valori
variabile
ale
acesteia
se
obfine
+ ... + ~ A X l + j ^ A x
d
in care: - reprezinta sensibilitatea utila, iar
+ -
(6.48)
sunt s e n s i b i l i z e partiale.
S en sib ilitatea unui aparat sau a unei instala|u de m asurare este o caracteristica
calitativa care se exprim a prin raportul dintre variatia m arim ii de ieire i variatia
corespunzatoare a m arim ii de m asurat:
dy
C
J L
&y
~
J L
~ dx Ax'
X
R ezo lu fia
(6.51)
este
un
alt indicator de
apreciere
calitafii
unei
instalapi
experim entale i reprezinta cea m ai m ica valoare a m arim ii de m asurat care poate fi
apreciata la ieirea instala{iei de m asurare. P entru o in d ic a te analogic^ a aparatului
de m asurare se co nsidera ca operatorul poate aprecia corect p e scala gradata num ai
1/2 din diviziunea cea mai mica. La instalapile cu ieire num erica, rezolu|ia este
data de o unitate a ultim ului rang zecim al al indicatiei.
Prs,g! d e s e n s ib iiita te este un alt indicator de ca! Stale al instalatiilor de
m asurare i reprezinta cea m ai m ica valoare a m arim ii de m asurat, care provoaca o
variafie certa a m arim ii de iesire, in conditii n o m a le de funcponare a instalatiei de
m asurare. In afara rezolutiei, pragul de sensibiiitate este determ inat i de lluctuatiile
eiectrice datorate perturbatiilor interne i extem e in circuitele electronice, de
frecarile, jocu rile, deform a^ile articulafiiior etc. P entru o instalafie de m asurare,
pragul de sensibiiitate poate fi considerat ca o caracteristica de intrare ,
sensibilitatea - caracteristica de transfer, iar rezolutia - caracteristica de ieire .
D in punct de vedere calitativ, instalapile de m asurare sunt m ai bune, cu cat
sensibilitatea este m ai m are, iar rezolutia i pragul de sensibiiitate, m ai reduse.
P re c iz ia unei instalafii de m asurare este indicatorul de calitate cu sem nificafia
cea m ai cuprinzatoare i reprezinta capacitatea acesteia de a furniza rezultate cat
mai apropriate de valoarea reala a m arim ii de m asurat. A pare astfel notiunea de
[2013] | ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE ?l RECEPTIE
'
'
eroare instrum entals, care este partea din eroarea de m asurare giobala care se
datoreaza com ponentelor de m asurare. E roarea adm isibila a unei instalatii de
m asurare se poate exprim a sub form a de eroare absoluta (A x ad), reiativa (A x adr),
raportata (A xadx), sau com binatii de erori relative i erori raportate (A xadc).
A cestea se exprim a p rin re! ali ile:
A x ad = a
Axfldr =
^ - 1 0 0
= +&[%]
(6.52)
^ M c = { b + c -x ^X f ) m
in care; a este o m arim e constanta, exprim ata in aceea?i im itate de m asura ca ?i
m arim ea de m asurat; b i c sunt valori adim ensionale constante; x c reprezinta
valoarea c o n v e n tio n a l a m arim ii de m asurat, care poate fi egala cu diferenfa
X max ~ x min> cu valoarea nom inala a m arim ii de m asurat sau cu lungim ea scarii
Sem nalul trebuie sa aiba o anum ita energie, care poate fi preluata de ia m arim ea de
m asurat sau de la o sursa au x iliary M odalitatea de otyinere a energiei necesare are
rol esenfial 1x1 definitivarea caracteristicilor elem entului sensibil. P entru m asurarea
param etrilor tehnici in dom eniui ro b o p lo r industrial}, o utilizare extinsa o au
procedeele de transform are a energiei neelectrice in energie electrica. E lem ental
sensibil, denum it traductor, are rolul de a prelua energia m ecaniea de la fenom enul
supus studiului i de a o converti in energie electrica, u ?or de am plificat, de
m asurat, de inregistrat sau de prelucrat prin calcul.
A d a p to ru l este un alt elem ent com ponent al instalapei de m asurare, care are
rolul de a prim i sem nalul fum izat de traductor 1 de a-1 p reiu cra astfel incat sa
devina sesizabil de catre operatorul um an, sub form a valorii m arim ii de m asurat sau
de catre unitfitfle de calcul. in cadrul adaptorului se efectueaza i operajia de baza a
m asurarii i anum e co m parapa cu m arim ea de referin|a, in conform itate cu m etoda
de m asurare adoptata.
E lem esitele a u x iiia re au rolul de a fum iza energia folosita de traductoare i
m odulele adaptorului, de a asigura transm iterea sem nalului intre elem entele
instalafiei de m asurare i de a converti sem nalul in concordanta cu necesitaiile
transm iterii acestuia.
P iecizarile expuse anterior perm it stabilirea unei structuri generale pentru
instalapile de m asurare electrica a unei m arim i neelectrice (fig. 6.11)
F ig. 6.11
Fig. 6.12
Traductoare] e sunt aiim entate cu energie electrica, iar variatia energiei mecani.ce
a sistem ului de m asurat produce variafii ale energiei electrice. A ceste varia|ii sunt
relativ m ici si nu po t fi sesizate direct de catre instrum entele de m asura. Pentru
u?urinfa am plificarii se procedeaza la m odula|ia in am plitudine, care presupune ca
sursa de energie electrica sa alim enteze circuitul de m asurare cu curent alternativ
perfect sinusoidal, a carui frecvenfa sa fie de 5 ... 10 ori m ai m are decat a
fenom enului studiat.
E lem entele com ponente ale adaptorului ?i blocurilor auxiliare din instalatfa
prezentata in figura 6. 12 , se afia inglobate in tensom etre electronice cu frecvenfa
purtatoare, fum izate de catre firm ele specializate.
6 .3 .1 . I N S T R O M E N T A T I A V I R T U A L A IN E X P E R I M E N T A R E A
S IS T E M E L O R M E C A N IC E
tot mai
des
utilizate
calculatoarele
PC,
com paniile
producatoare
de
ZOO ; . .
softw are utilizeaza un lim baj grafic de program are, G, pentru a erea program s sub
form a unor diagram e bloc, fara a sacrifice nim ic din puterea sau p e r fo rm a n c e unui
limbaj de program are traditional. LabVIEW utilizeaza term inologie i sim boluri
fam iliare cercetatorilor i inginerilor, bazandu-se m ai m ult p e sim boluri grafice
decat pe limbaj textual in descrierea activitatilor de program are. Lab VIEW com bina
tehnologia celor m ai recente sistem e de operare cu tehnicile de program are
specializate ( OOPT Object Oriented Programming Techniques) pentru a obtine
un m ediu de operare sim plu i flexibil.
Sub deviza Softw are-ul
Aplicafie
software
Programare in
limbaj traditional
Programare
grafica
LabWindows/ CV1
Programare
de DRIVER
N I-D A Q
NI - 188,2
ControSere
hardware
Piaca de
aehizifie
DAQ
Interfata
tip
GPIB
LabVIEW
Nf - VXI
Controler
tip
VXI
Comenzi in sistem OS
Interfafa seriala
RS-232
Fig, 6,13
L a nivelul inferior, instrum ental virtual folosete controlere hardw are i interfete
tip GPIB (G eneral P urpose interface B us) pentru legatura cu instrum entele
program abile;
~~~
L a nivelul rnediu, instrum ental virtual folosete arhitecturi hardw are standard i
driver-ele corespunzatoare (driver - pachet specific cu librarii pentru func|iile de
operare cu hardw are-ul);
N ivelul superior il reprezinta aplica(iile softw are L a b V IE W sau LabW indow s.
le st
analize spectrale,
fig u ra6 .1 4 .
_____________ _
[2013 ] | r o b o j i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 recepjie
211,
Aparat
- programabil
Semnal fizic
Program
de lucru
Date nesistematizate
Modu!
hardware
Aplicafie
instrument
virtual
Rezuitate
Procesare
semnal
F ig. 6.14
Sem nalele fizice intra in instrum ent prin m odulul hardw are, care este controlat
de un driver dedicat. Server-ui de m asurare controieaza acest driver, constituind o
interfa^a intre hardw are i instrum entul virtual. Instrum entul virtuai preia i
prelucieaza datele in baza funcfiunilor sale, iar rezultatele sunt com unicate
operatorului p rin interfafa grafica.
F irm a germ ana pentru aparatura de m asura i control H O T T 1 N G E R B A L D W IN
M E S S T E C H N IK , actualm ente integrata in concem ul S P E C T R I S G roup, a introdus
la randul ei, recent, in stru m e n ta l a virtuala ca m ediu de lucru. N oua g e n e ra te de
aparatura H O T T IN G E R este adaptata achizifiei, prelucrarii i analizei com puterizate
a sem nalelor, iar unui din dom eniile de interes ale firm ei este chiar m onitorizarea
proceselor industriale.
I n s tru m e n ta l v irtu a l se definejte ca fiind o interfat a de softw are i hardw are
care se adauga com puterului, astfel incat utilizatorul sa poata conlucra cu acesta, ca
?i *n cazul existentei fizice a unui instrum ent traditional, A cest instrum ent realizeaza
obligatoriu urm atorul set de functiuni:
Fim ctia de culegere de date este executata printr-o p laca de achizipe, conectata
direct la m agistrala de com unicape a procesorului. R egistrele de m em orie de pe
aceasta placa sunt accesibile la adrese din spatiul I/O al m em oriei com puterului.
C om puterul controieaza p laca de achizipe, iar transferal de date dintre placa i
procesor se face folosind intreruperi hardw are i canale dedicate ale m odulului de
212'
transfer D M A (.D ire ct M em ory Acces). Problem a care se ridica la realizarea acestei
functii este ca, in privin^a vitezei de achizitie, com putem l nu poate sa concureze cu
procesorul dedical al instrum entului traditional, chiar daca com putem l este integral
ocupat cu rezolvarea opera$iei executate de instrum entul virtual. Intrerupenle intrun com puter au prioritati i sunt depozitate intr-un ir de asteptare, ceea ce duce ia
m arirea tim pului de lucru. Instrum entul traditional poate culege, in m od obi?nuit,
date cu viteze de 10G H z , p e cand o piaca de achizifie nu depaete viteza de U A H s.
S oiupa acestei problem e a fost dotarea placii de achizitie cu cipuri de counter/tim er
ce folosesc frecvente interne de pana la 10M H z. in acest m od, achizitia de date se
va face corect prin instrum entul virtual, adica la v iteza speciiicata de utilizator.
U neori, concurenta de sarcini ce trebuie rezolvate de catre procesorul com puterului,
poate eventual Tntarzia stocarea dateior i prezentarea rezu ltatelo r.
F u n c iia de control i a n a liza a dateior este preluata com plet de hardw are-ul deja
existent in com puter i de softw are-ul care, in buna parte, este deja fam iliar
utilizatorilor. Instrum entul virtual folosejte, la fel ca i cel traditional, m odule
softw are dintr-un pachet m are, dar deosebirea este ca, in tim p ce instrum entul
traditional tnchide acest softw are in propria m em orie R A M , instrum entul virtual 151
pastreaza functiile pe hard-discul com puterului sau pe un floppy disc ce se poate
instala in orice com puter. In plus, m ai m ulte instrum ente virtuale po t coexista m
acela?i com puter, folosind aceiass display, independente sau in relatie unele cu
altele.
F u n c iia de prezentare a rezultatelor. E xistenta unui driver cu interfata grafica
uureaza
foarte
m ult
m anevrarea
?i controlul
aplicatiei.
Instrum entul
este
reprezentat pe panoul virtual afloat de m onitorul com puterului, care poate araia
exact ca i panoul frontal al instrum entului traditional. P anoul virtual are in spate
program ul softw are i anum e conienzile de instrum ent ce sunt im binate in acea
aplicatie de sine statatoare, im preuna cu rutinele de achizitie, analiza date,
prezentare grafica, eventual stocare date/rezultate in fiiere.
21?
Aparat
programabi!
Semnal fizic
Program
de iucru
Date nesistematizate
Apiicatie
instrument
virtual
Rezultate
---Modu!
hardware
>
Procesare
semnal
F ig. 6.14
Sem nalele fizice intra in instrum ent prin m odulul hardw are, care este controlat
de un driver dedicat. Server-ul de m asurare controleaza acest driver, constituind o
interfa^a intre hardw are i instrum entul virtual. Instrum ental virtual preia i
prelucreaza datele in baza funcfiunilor sale, iar rezultatele sunt com unicate
operatorului p rin interfafa grafica.
F irm a germ ana pentru aparatura de m asura i control H O T T IN G E R B A L D W IN
M E S S T E C H N IK , actualm ente integrata in concem ul S P E C T R I S G roup, a introdus
la randul ei, recent, instrum entafia virtuala ca m ediu de lucru. N oua g e n e ra te de
aparatura H O T T IN G E R este adaptata achizifiei, prelucrarii i analizei com puterizate
a sem nalelor, iar unui din dom eniile de interes ale firm ei este chiar m onitorizarea
proceselor industriale.
In s tru m e n tu l v irtu a l se definejte ca fiind o interfafa de softw are i hardw are
care se adauga com puterului, astfel incat utilizatorul sa poata conlucra cu acesta, ca
?i in cazul existentei fizice a unui instrum ent traditional. A cest instrum ent realizeaza
obligatoriu urm atorul set de functiuni:
F lm ctia de culegere de date este executata printr-o placa de achizifie, conectata
direct la m agistrala de com unicatie a procesorului. R egistrele de m em orie de pe
aceasta placa sunt accesibile la adrese din spatiul I/O al m em oriei com puterului.
Com puterul controleaza p laca de achizitie, iar transferul de date dintre placa i
procesor se face folosind intreruperi hardw are i canale dedicate ale m odulului de
212
foarte
m ult m anevrarea
i controlul
aplicatiei.
Instrum entul
este
reprezentat pe panoul virtual afloat de m onitorul com putem lui, care poate arata
exact ca i panoul frontal al instrum entului traditional. P anoul virtual are in spate
program ul softw are i anurne com enzile de instrum ent ce sunt im binate in acea
aplicatie de sine statatoare, im preuna cu rutinele de achizitie, analiza date,
prezentare grafica, eventual stocare date/rezultate in fiiere.
[2013] | r o b o t i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 receptie
A ceasta c o n stru c t e a instrum entului virtual face posibil, pentru prim a data, ca
funefionalitatea lui sa fie in intregim e definita de catre utilizator. Instrum entul
virtual folosete arhitecturi hardw are standard i drivere corespunzatoare.
In principiu, exista doua m etodologii de program are in utilizarea instrum entafiei
virtuale:
-
6 .3 .1 .1 , I N S T R U M E N T A T JA V I R T U A L A S P E C I F I C A M E D I U L U I
D E P R O G R A M A R E G R A F IC A L A B V IE W
A vand in vedere scopul softw are-ului Lab V IEW , acesta este structural pe trei
m odule principale:
M o d u lu l d e achizifie da posibilitatea program arii si controlului instrum entelor
(hardw are) conectate in sistem ul de m asu ra/co n tro l A cest lucru se realizeaza prin
utilizarea unor drivere (device driver softw are) specifice fiecarui aparat conectat. La
ora actuala exista peste 450 de asem enea drivere pentru instrum ente ce provin de la
peste 45 de producatori diferip. Im portant este faptul ca toate aceste drivere au o
interfafa de program are (A PI - A pplication P rogram m ing Interface) com una, ceea
ce face ca program ele aplicative sa fie independente de sistem ul de operare sau
calcul.
L abV IE W
se
bazeaza pe
program ul
de
driver N I-D A Q
(N ational
i depanarii
generare de sem nale: im puls, ram pa, triunghi, sinus, rectangular, aleator,
d istrib u te G auss, zgom ot alb;
- ferestre:
H am m ing,
triunghiulara,
B lackm ann,
K aiser-B essel,
cosinus
exponent!ala i altele;
- filtre H R (Infinite im pulse R esponse): B utterw orth, Cebiev, B essel pentru trecesus, trece-jos, trece-banda fi taie-banda;
- filtre F I R (Finite Im pulse R esponse): Parks-M cC lellan, fereastra, trece-sus,
trece-jos, trece-banda, taie-banda, filtre user-defined;
- filtre neliniare: m ediu.
M odulul de prezentare este de tip interactiv, m onitorul com puterului indeplinind
funcpa de panou frontal, sim ilar instrum entului traditional. C u ajutorul m ouse-ului
p o t fi acponate toate butoanele, intrerupatoarele, com utatoarele, potentiom etrele
aflate pe panoul frontal, in plus, exista o serie de optiuni pentru stocarea datelor pe
disc, trecerea lor catre o re$ea sau obtinerea unor hard-copii pe ploter sau printer.
M ediul de program are L abV IE W poate fi folosit atat de program atorii
neexperim entati, datorita sim plitafii program arii grafice, cat fi de profesionifti,
datorita flexibilitapi fi posibilitatii de dezvoltare a unor apiicafii sofisticate.
6 3 . 1 .2 . S T R U C T U R A I N S T R U M E N T U L U I V I R T U A L L A B V I E W
Program ele elaborate prin interm ediul m ediului de program are L abV IE W sunt
num ite in s tru m e n te v irtu a le (V is - V irtu a l In s tru m e n ts ) datorita sim ilaritafii lor,
ca aparenta fi m od de operate, cu instrum entele de m asura fi control tradiponale.
D e fapt, ele sunt analoage functiilor din limbaj ele conventionale de program are.
B locurile grafice cu care lucreaza instrum entele virtuale sunt secvenfe de
program prezentate intr-o grafica adecvata destinatiei lor. U n bloc grafic accepta
unui sau m ai m ulte tipuri de date de inirare, pe care le prelucreaza, transm ifand
rezultatele prelucrarii ca m arim i de iefire utilizabile in alte blocuri grafice. A stfel se
asigura continuitatea prelucrarii sem nalului. Traseul fiecarui tip de date este
prezentat printr-o anum ita culoare fi grosim e de linie.
Instrum entul virtual se poate gas: in una din cele doua stari: s ta r e a d e e d ita re
(e d it m ode), cand, cu unelte specifice, se construiefte sau m o d ifies instrum ental,
p laseaza in
indicatoarelor
m od
autom at pe
diagram a
bloc,
term inale
asociate
217'
dispunerea ?i felul intrarilor i lesirilor sale. C oncentrand u n instrum ent virtual intrun astfel de sim bol cu conexiuni, el poate fi folosit ca subinstrum ent in o n ce alta
diagram a bloc, conectat la celelalte com ponente ale schem ei de lucru.
A tunci cand sunt definite sim bolul si conexiunile sunt ati^ate, in m od alternativ,
in coltul din dreapta sus al ferestrei de lucru cu instrum entul virtual, in seopul
cunoaterii m odului de legare a intrarilor si ieirilor. A cssie conexiuni sum analogs
param etrilor unei subrutine sau unei funcfii si corespund unor indicatoare i
eiem ente de control de pe panoul.
L a b V IE W este u n m ediu de program are m odular i ierarhic: m odular deoarece
orice diagram a bloc se poate concentra intr-un sim bol (Icon) i deci folosi ca sub
instrum ent virtual (su b V l) ?i ierarhic deoarece orice sub-instrum ent se poate utiliza
in diagram a bloc a unui instrum ent de nivel superior. N um arul ae sub-instrum ente
virtuale dintr-o ierarhie este practic nelim itat, atat pe orizontala, cat i pe vertical a.
A ceste doua caracteristici ale softw are-ului L a b V IE W
in^elegerea
faciiiteaza creaiea,
divide intr-o serie de sarcini sim ple ?i se poate construi cate un instrum ent virtual
care sa rezolve fiecare din aceste sarcini. In final, aceste instrum ente sunt incluse in
instrum entul de nivel superior care rezolva aplicatia com plexa. F iecare instrum ent
poate fi ru lat individual, separat de restul aplicatiei, astfel m eat eventualele defecte
pot fi localizate rapid. M ai m ult, sub-instrum ente de nivel inferior pot realiza sarcini
com une m ai m ultor aplica|ii, putand fi deci refolosite.
In sensul cel mai restrans, un sistem de achizifie de date trebuie sa poata realiza
trei functii fundamentale:
-
Fig. 6.15
219
instrum entapei
virtuale
in
dom eniul
stabilirii
instalapilor
220
S istem ele
de
achizitie
cu
instrum entatie
virtuala
realizeaza
u tiliz a rii
m ultiplexorului.
M ultiplexorul
este
un
dispozitiv
in
cercetarea
dom eniul
m ecatronice.
6 3 .2 , E X E M P L E D E M E T O D E -T E S T L O C A L E U T 1 L IZ A T E
P E N T R U D E T E R M IN A R E A P E R F O R M A N J E L O R R O B O J IL O R
IN D U S T R IA L I
In cele ce urm eaza sunt prezentate cateva m etode i sistem e de testare locale a
perform antelor robofilor industriali, dezvoltate sau aflate in faza de experim entare
la diverse intreprinderi sau institute de c ere eta re cu preocupari in acest dom eniu.
6 .3 .2 .I . S I S T E M D E M A S U R A R E A C A R A C T E R I S T I C I L O R D E
S I T U A R E D E Z V O L T A T D E L .N .E . ( L A B O R A T O I R E
N A T I O N A L E D E S S A I S ) F R A N T A
invatarea pozitiei com andate si m asurarea prin term inal (punere la zero);
lansarea robotului in pozifia com andata ?i m asurarea prin term inal a abaterilor
fata de pozifia 'zero (identificarea pozitiei efective atinse).
D eterm inarea
distanfelor
intre
term inal
?i
fefele
fiecarui
cub
perm ite
determ inarea situarii efective a term inalului in raport cu pozifia com andata, servind
ca referinfa. C ontrolul repetabilitafii, exactitatii m ultidirecfionale, unidirecfionale,
tim pul de stabilizare a robotului, urm and aceasta m etoda, nu necesita cunoajterea
pozifiei i orientarii fiecarui cub de m aniera absoluta (fig. 6.16).
Referinfa
terminal
Referinfa
robot
Fig. 6.16
Term inalul de m asurare (cap de m asurare) este un triedru constituit din trei
placi, asam blate perpendicular intre ele, pentru a form a u n contracub . Se
recom anda confecfionarea triedrului dintr-un m aterial uor (alum iniu). Pe u n a dintre
placi este fixat un dispozitiv de cuplare la robot. Fiecare m asurare perm ite
determ inarea ecuafiilor a trei plane. Spre exem plu, avand coordonatele a trei puncte
[2013] | r o b o t i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 receptie
Vi
din fiecare plan, se p o t scrie ecuapile celor trei plane. Prin intersectarea celor trei
plane se definesc coordonatele unui punct (punctul caracteristic -
PC -
al
F ig. 6.17
'
224
6 3 .2 .2 . S IS T E M E D E M A S U R A R E U T IL IZ A N D U N R O B O T D E
M A S U R A R E D E Z V O L T A T D E I .P .T .A . ( I N S T I T U T E F U R
P R O D U K T IO N S T E C H N IK A U T O M A T IS IE R U N G )
STUTTG ARD
F ig. 6.18
R obotul de m asurare este o m aina de m asurat in coordonate, dotata cu un cap
de m asurare echipat cu senzori fara contact (inductivi). A cest term inal de m asurare
este m ontat p rintr-o a rtic u la te cardanica, cu posibilitate de blocare in pozitia dorita,
putand fi orientat de m aniera foarte precisa.
M etoda utilizata este absoluta, prin com parare, fara contact. A vantajele noncontactului sunt evidente:
-
pentru m asurarea exactitatii statics, este posibila explorarea rapida a unui m aie
num ar de situari, prin deplasarea term inalului robotului ?i cel al m ainii de
m asurat in coordonate;
...........
_________ _
[2013] | ROBOT! INDUSTRIALI INCERCARE $1 RECEPTIE | | j j ^ | |
Fig. 6.19
2
3
4
5
T raiectorie reala
T raiectorie teorectica
C aptori de deplasare
R igla de referinta
6 3 .2 .4 . M E T O D A D E M A S U R A R E A C A R A C T E R I S T I C I L O R D E
T R A IE C T O R IE U T IL IZ A N D O P L A T F O R M A E L E C T R O D IN A M O M E T R IC A .
1 - T raiectorie ideaia
2 - T raiectorie reala
3 - T raductoare
Fig. 6.20
6 .3 .3 . E X E M P L E D E M E T O D E - T E S T L A D 1 S T A N T A
U T IL IZ A T E P E N T R U D E T E R M IN A R E A P E R F O R M A N J E L O R
R O B O J IL O R IN D U S T R IA L I
6 .3 .3 .! . S I S T E M D E M A S U R A R E C U B A L E A J L A S E R
D E Z V O L T A T LA U N IV E R S IT A T E A S U R R E Y D IN M A R E A
B R IT A N IE
tinta C,
fixata pe
C unoasterea unghiurilor
fascicoiului laser in cele doua referin^e legate de fiecare dintre ceie doua substa^ii
perm ite calcularea pozifiei tintei fixate pe robot.
1 - Spre robot;
2 - D e Ia robot;
B -- S caner optic ce
genereaza rotirea
oglinzii M;
F - F iltru interferential.
F ig. 6.2!
F iecare dintre cele doua substatii (fig 6.21b) com porta un fascicol laser si un
colim ator. R eflexia fascicoiului laser este provocata de doua oglinzi rotative, notate
cu M , avand axele perpendiculare.
Fascicolu! astfel oriental este em is de substa|iile S, apoi reflectat de tin ts C,
fixat pe interfata m ecanica a robotului. Pot fi utilizate diferite dispozitive ^inta, cu
condit-ia ca fascicolul laser sa fie reem is in aceeasi directie ca i fascicolul incident
(co l| de cub, dispozitiv ochi de pisica). Fascicolul retur (de la robot) parcurge
acelai drum optic ca i fascicolul incident. C u ajutorul unui cub separator, A
(prism a), el este apoi trim is spre un dispozitiv de inregistrare, notat cu E. I n d i c a t e
[2013] | ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE ?! RECEPTIE
229
acestuia sunt folosite ca sem nale de eroare pentru pozi^ionarea oglinzilor astfei m eat
sa perm ita fascicolului laser sa urm areasca oglinda m obiia.
M asurarea unghiurilor de r o ta te a celor doua oglinzi perm it, printr-un algoritm
adecvat, determ inarea situarii tintei C, intr-un sistem de referinta legat de una din
cele doua substatii.
6 . 3 3 .2 . S I S T E M D E M A S U R A R E C U I N T E R F E R O M E T R I E
L A S E R , D E Z V O L T A T D E N .B .S . ( N A T I O N A L B U R E A U O F
ST A N D A R D S) M A R E A B R IT A N ! E
A - O glinda de
urm arire
B - O glinda inta
L - L aser
F ig. 6.22
distanfei
intre
dispozitivul
de
m asurare
i term inalul
robotului
i q>) i
perm ite
6 3 .3 .3 . S IS T E M D E M A S U R A R E C U T R A D U C T O R I C U F IR ,
D E Z V O L T A T L A S O C IE T A T E A P E U G E O T - S A F R A N T A
A cest sistem p erm ite doar m asurari privind p ozitionarea interfetei m ecanice a
robotului industrial, nu i orientarea acestuia.
F ig. 6.23
[2013 ] | r o b o t i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 receptie
Sistem ul de m asurare (fig. 6,23) este aleatuit din trei captori (traductori)
potentiom etrici cu fir. F iecare din aceti captori este aleatuit dintr-un tam bur pe care
se infa?oara un fir, legat de interfafa m ecanica a robotului. U n potentiom etru cuplat
la un tam bur sm ite un sem nal proportional cu lungim ea firului derulat. Firul se
poate re?nta?ura printr-un
sistem
potenfiom etre perm it detenninarea lungim ilor Lx> L-z i L 3 pana la interfafa
m ecanica. P rin intersecp'a celor trei lungim i se d eterm ina pozitia interfetei
m ecanice.
6 .3 3 .4 . D IS P O Z I T I V R O B O T -C H E C K , D E Z V O L T A T L A
S O C I E T A T E A S4S E L S P I N E S U E D I A
F ig. 6.24
A cest dispozitiv este fixat pe robot (fig. 6.24) i utilizeaza lum ina em isa de
diode electro-lum inescente, functionand in infrarou. L um ina em isa de o dioda este
vazuta ca un p u nct de doua earners, echipate cu cate un detector optoelectronic.
D etectorul em ite doua sem nale proportionate cu coordonatele x i v ale punctului de
im pact a fascicolului pe suprafa^a plana a detectorului optoelectronic. A vand cele
doua cupluri de coordonate x x, y x i x 2, );2 provenind de la cele doua cam ere, este
posibil (ca in tehnica de fotogram etrie clasica) prin calcule trigonom etrice, sa se
derem ine coordonatele diodei intr-un sistem de referinfa legat de u n a din cele doua
camere.
6 .3 3 .5 . M E T O D A D E E V A L U A R E A C A R A C T E R I S T I C I L O R D E
T R A IE C T O R IE A L E R O B O T 1L O R IN D U S T R IA L I F O L O S IN D
F O T O G R A M E T R IA S T R O B O S C O P IC A
de
m asurare
evaluarea
caracteristicilor de
[2 0 1 3 ] | r o b o t i in d u s t r i a l i I n c e r c a r e i r e c e p j ie
233';:,
| [2013]
INCERCAREA
CARACTERISTICILOR DE
PERFORMANTA A
ROBOJILOR INDUSTRIALI
c o n d ijii b e
In
c e r c a r e a r o b o t il o r
IN D U S T R I A L !
P R E C IZ IA P O Z IT IO N A R I I 1
R E P E T A B I L I T A T E A P O Z IT IO N A R II
U N ID IR E C T IO N A L E
V A R I A T IA M U L T I D I R E C T IO N A L A A
P R E C IZ IE I P O Z IT IO N A R II
P R E C IZ IA D I S T A N T E I 1 R E P E T A B IL IT A T E A
D IS T A N T E I
T IM P U L D E S T A B IL IZ A R E A P O Z IT IO N A R II
D E P A I R E A P O Z IT IO N A R II
A B A T E R E A C A R A C T E R I S T I C IL O R
P O Z IT IO N A R II
P R E C IZ IA T R A I E C T O R IE I 1
R E P E T A B I L I T A T E A T R A IE C T O R IE I
A B A T E R ! LA C O LT
P R E C IZ IA , R E P E T A B IL I T A T E A 1
F L U C T U A T I A V I T E Z E I P E T R A IE C T O R IE
T IM P U L D E P O Z IT IO N A R E M IN IM
C O M P L I A N T A S T A T IC A
R A P O R T D E IN C E R C A R E
7. IN C E R C A R E A C A R A C T E R IST IC IL O R DE
P E R F O R M A N JA A R O B O FIL O R IN D U ST R IA L !
M arim ile de verificat trebuie sa puna in eviden\a param etrii esen|iali ce pot fi
m asurari ?i care po t caracteriza un robot in d u stria l D atorita flexibiltafi m ari si a
posibilitafiior m ultiple de operare, robotii industriali au dom enii de utilizare
m ultiple, de aceea este necesar ca m arim ile de verificat sa fie astfel form ulate m eat
sa fie utilizabile intr-un dom eniu cat mai larg. D in acest pu n ct de vedere diferitele
m arim i de verificat se p o t im p a rt *n cinci grupe:
1. M arim i geom etrice;
2. M arim i statice;
3. M arim i cinem atice;
4. M arim i dinam ice;
5. M arim i term ice.
in tabelui 5.1
depairea pozitionarii;
abateri la colt;
237
c o m p lia n t statica.
Tatbelul 7.1
M A R IM I D E V E R IF IC A T P E N T R U R O B O J I IN D U S T R IA L I
Marimi geometrice M arimi statice
Marimi
cinematice
Forta de apucare
Spa|iul de lucru:
- curse iiniare
- unghiuri de rotire Forta capabila
Timp de
pozitionare
Accelerafii:
Abaterea
sistematica:
Cedarile mainii
- Abaterea medie
- Repetabilitatea
Cedarile
articulatiilor
pozitionarii
- Jocul de
intoarcere
- Precizia de
pozi|ionare
Cedarile
torsionale
Viteze:
- viteza medie
- viteza m axim a
- aer
- constanta vitezei - am plitudinea
agent de racire
oscila|iei
mediu
ambiant
- tim p de atenuare
Consumuri de
a oscilatiei
putere
Rar.damente
Cedarile
ghidajelor
Temperaturi ale
- acceleratii raedii componentelor:
- de comanda
- acceleratii
- ghidaje
m axime
- actionare
- ulei hidraulic
O scilatii:.
N ivelul de
zgom ot
Comportamentul
Abaterea de 3a
la actionarea
traiectorie:
butonului STOP
N ivelul de vibrafii
reproducere a
Stabilitatea
dinamica:
traiectoriei
- Eroarea de pozitie
- frecventa de
rezonanta
a traiectoriei
-feza
-amortizare
- Eroarea de
Constanta
punctului de zero
7.1. C O N M J H DE IN C E R C A R E A R O B O T IL O R IN D U STR IA LI
7 .1 .1 . C O N D I T I I F R E A L A B I L E I N C E R C A R I !
In vederea incercarii
robotul
industrial
trebuie
sa
recom andarilor producatorului, sa fie asam blat com plet i in intregim e operational.
Toate operapiile de reglare necesare, procedurile de alim entare i incercarile
func|ionale trebuie sa fie indeplinite corespunzator.
inaintea incercarii. m icarile robotului trebuie sa fie lim itate num ai la cele
necesare pentru reglarea instrum entelor de m asurat, in cazu! in care conditiile de
reglare a robotului, accesibile utilizatorului, po t infiuenta anum ite caracteristici,
condifia folosita pentru incercare trebuie sa fie indicata in raportul de incercare i
trebuie m entinuta constants in cursul incercarii.
Incercarile trebuie sa fie precedate de o operatic de m calzire corespunzatoare,
daca este indicata de producator, cu e x c e p t a verificarii abaterii caracteristicilor
pozitionarii care trebuie inceputa cu robotul industrial neincalzit.
Instrum entele de m asurat folosite la incercari trebuie sa fie calibrate i
incertitudinea m asurSrii trebuie sa fie estim ata i precizata m raportul de incercare.
T otodata trebuie sa se tina seam a de um iatorii param etri: erorile instrum entelor,
incluzand eroarea de ju stete si eroarea de fidelitate, erorile sistem ice asociate cu
m etoda de m asurare folosita, erorile datorate m etodei de c a lc u l
Incertitudinea to tala a m asurarii nu trebuie sa depaeasca 25% din m arim ea
caracteristicii supuse verificarii. O rdinea efectuarii incercarilor nu are nici o
influenta asupra rezultatelor, incercarile pentru tim pul de stabilizare a pozitionarii,
depasirea pozitionarii, precizia pozitionarii i repetabilitatea pozitionSrii se pot
efectua sim ultan, incercarea pentru abaterea caracteristicilor pozitionarii trebuie sa
fie efectuata separat, C om enzile utilizate pentru incercari sunt: com anda pozitionare
[2013] |r o b o t i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 receptie
239
7 .1 .2 . C O N D I J H D E M E D I U 1 D E P O Z I J I O N A R E
C onditiile norm ale de functionare, folosite in tim pul inercarilor, trebuie sa fie
cele stabilite de producator. C onditiile norm ale de functionare includ, intre altele,
cerintele
privind
energia
electrica,
hidraulica
sau
pneum atica,
varia|iile
electrostatice,
perturbarile
electrom agnetice,
poiuarea
atm osferica i lim itele de altitudine. A colo unde tem peratura am bianta a m ediului
de incercare poate fi tin u ta sub control, aceasta trebuie sa fie m entinuta ia:
(202)C sau
(02)C
unde tem peratura 0C este cuprinsa intre 5C i 40C sau 0C este tem peratura
indicata de producator.
; '
Orice valoare a tem peraturii am biante diferita de 20C trebuie notata in raportui
de incercare.
incercare un tim p destul de indelungat (de preferinta 12 ore) astfel incat acestea sa
fie in conditii de stabiiitate term ica inaintea incercarii. A tat robotul cat i
instrum entele de m asurat trebuie sa fie protejate fata de eurentii de aer cald sau
radiafiile term ice extem e (de exem plu: raze solare, radiatoare).
7.1 3 . C O N D I J I I P R I V I N D P R I N C I P I I L E B E M A S U R A R E A
D EPLA SA R I L O R
m asurarile
caracteristicilor
traiectoriei,
frecventa
de
e^antionare
echipam entului de culegere a datelor trebuie sa fie destul de in alta pentru a asigura
obtinerea unei reprezentari corecte a caracteristicilor m asurate.
7 .1 .4 N U M A R D E C I C L U R I
2:41
Tabelui 7.2
Caracteristici ce trebuie incercate
30
30
D epa?irea pozitionarii
10
traiectoriei
A bateri la colt
10
7 .1 .5 . S A R C I N A L A I N T E R F A X A M E C A N I C A
T oate incercarile trebuie sa fie efectuate la 100% din conditiile sarcinii norm ale
(m asa, pozitia centrului de greutate, m om ente de inertie) cu respectarea indicatiilor
producat orului.
P entru a caracteriza robotii industriali cu perform ante dependence de sarcina,
p o t fi efectuate incercari operationale com plem entare cu m asa sarcinii nom inale
redusa la 50% , aa cum este indicat in tabelui 7.3, sau la o alta valoare care trebuie
sa fie precizata de producator.
Pozitia centrului de greutate al sarcinilor de incercare folosite trebuie sa fie
aceia$i la toate incercarile.
Tabelul 7.3
j Caracteristici ce trebuie incercate
Sarciaa utilizata
100% dia sarcina
Masa sarciaii
nominala
n o m in a l!
(X=obIigatoriu)
Redusa la 50%
(0=optionaI)
pozitionarii unidirectionala
distantei
Tim pul de stabilizare a pozitionarii
Depairea pozitionarii
0
0
Abater! la colt
C o m p lia n t statica.
traiectoriei
o
o
X
7 .1 .6 V I T E Z A D E I N C E R C A R E
243
m ult de 50% din lungim ea traiectoriei incercate (cu exceptia abaterii la colt) '
criteriile de perform anta corespunzatoare sa fie asigurate in acest timp.
In tabelui 7.4 sunt prezentate
vitezele
de
incercare
pentru
caracteristicile
Tabeiul 7.4
C a ra c te ristic i ce tre b u ie in c e rc a te
V iteza
100 % d in v iteza
n o m in a la
1 5 0 % sasi 10%
!
v iteza n o m in ala
(X = ob3igatoriu)
( 0 = o p fio n al)
Depasirea pozitionarii
0
0
distanfei
C a ra c te ris tic i ce
tre b u ie tn c e rc a te
V iteza
la b e lu l 7.5
'
100 % d in v iteza
5 0 % d in v iteza
10 % din viteza
n o m in a la
n o m in ala
n o m in a la
(X = o b lig a to riu )
(X = o b lig a to riu )
(X = o b lig a to riu )
Abater! la colt
C aracteristicile vitezei
Precizia traiectoriei si
repetabilitatea
traiectoriei
pe traiectorie
24i
r o b o ti in d u s tr ia li In c e rc a re
51 r e c e p t ie
| [ 2 0 13 ]
7 .1 .7 . D E F I N I R E A P O Z I T I O N A R I I 1 A T R A I E C T O R I I L O R D E
IN C E R C A R E
c6
c) Planul C ,-C 2-C 7-C 8
d) Planul Cr C3-C8-C5
Fig. 7.1
[2013] |ROBOT! INDUSTRIAL! TNCERCARE 5! RECEPTIE
Pentru incercarea pozitionarii se utilizeaza unui din cele patru plane definite m
figura
7.1,
Planul
selectat
este
cel
pentru
care
producatorul
garanteaza
F ig. 7.2
Tabelui 7.6
Pozifionari
P4
X
P2
X
?3
X
***
D epairea pozifionarii
Pi
P recizia pozifionarii i repetabilitafii
ps
X
pozifionarii unidirecfionala
V ariafia m ultidirecfionala a preciziei
pozifionarii
P recizia distanfei i repetabilitatea
distanfei
X
X
-
"
Sistem de
coordonate
al bazei
Sistem de
-oordcmate
al bazei
b) Planul P 2
a) Planul Pi
Sistem de
coordonate
al bazei
Sistem de
coordonate
a! bazei
d) P lanul P 4
c) P lanul P .
F i g , 7 .3
247,.
Sistem de
coordonate
al bazei
c5
L-
F ig. 7.4
ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE $1 RECEPTIE j [2013]
lungimea diagonalei
7 .2 .
P R E C I Z I A P O Z I T I O N A R I I 1 R E P E T A B I L I T A T E A
P O Z IT IO N A R II U N ID IR E C J IO N A L E
jocul;
histerezisul si frecarea;
P ozijionarea com andata (fig. 7.5) reprezinta p o zi|io n area indicata prin:
-
249C
lnterfata mecanica
Sistem de coordonate
paralel cu sistemul de
coordonate al bazei
Punct de masurare
A j-a pozitionare atinsa
Pozitionare eomandata
F ig. 7.5
S B
7 .2 .1 . P R E C I Z I A P O Z I J I O N A R I I U N I D I R E C J I O N A L E
Fig. 7.6
y c) 2 +
( z - z c)2
(7.i)
pozitionarii
comandate.
Coordonatele baricentrului norului de puncte x , y , z se calculeaza cu formulele:
x =
y =^
(7.2)
y
(7.3)
(7.4)
in care: xj, yy, Zj sunt coordonatele celei de-a j -a pozitionari atinse.
Fig. 7.7
Precizia orientarii unidirectionale (AP A P b, APC) se calculeaza cu formula [391:
APa = (a - a c)
APb = ( b - b c)
APC = (c - cc)
in care: d, b, c
de n
pentru
eomandate.
Valoiile raedii ale unghiurilor orientarilor a, b, c se calculeaza cu formulele:
a =
(7.6)
b = 2 . U bj
(7.7)
c =
(7-8)
V iteza
nominala
M asa sarcinii
nominate redusa
Pozifionare
P s-P 2-P 3
P4 - P 5
Num&r de
d d is r i
30
la 50% (optional)
7 .2 .2 . R E P E T A B I L I T A T E A P O Z I T I O N A R I I U N I D I R E C T I O N A L E
>' i
(7.9)
RP, =
s =
(7.10)
HP/, - S t - 3
(7.11)
(7.12)
in care:
(7.13)
h = J ( x j - x f + ( yj - y f + (zj - z f
(7.14)
(7.15)
7 .3 . Y A R I A T I A M U L T I D I R E C T I O N A L A A P R E C I Z I E I
P O Z IT IO N A R I!
vAP
este distanta m axima intre baricentrele norilor de puncte atinse la capatul diferitelor
traiectorii.
T raiectoria 1
P ozitionare atinsa
P ozitionare
atinsa
Pozitionare
atinsa
T raiectoria
T raiectoria 2
P ozitionare com andata Fig. 7.8
(7.16)
(7-17)
(7-18)
)
____________________ ('7A9)
vAPr = m a x \ = 1 [ m a x l ^ \ c h - ck j]
(7.20)
Tabelul 7.8
S arcina
100% din sarcina
nominala
M asa sarcinii
nominale redusa
la 50% (optional)
Viteza
P ozitionare
N u m a r ds
cicluri
P, - P2 -
30
7 . 4 P R E C I Z I A B I S T A N T E I 1 R E P E T A B I L I T A T E A D I S T A N J E I
deplasari repetate intre cele doua pozifionari. Aceste caracteristici pot fi aplicate
numai Sa robotii industriali dotati cu facilitafi pentru program area analitica.
Daca caracteristicile preciziei i repetabilitafii pozifionarii unidirecfionale
definite in capitolul 7.2. au fost determinate folosind program area analitica pentru a
comanda fiecare pozifionare, se poate calcula precizia i repetabilitatea distanfei
intre doua pozifionari comandate succesiv prin prelucrarea datelor deja calculate, in
acest caz, rezultatele obfinute pentru fiecare pereche de pozifionari succesive
trebuie sa fie inregistrata in raportui de incercare.
Atunci cand caracteristicile preciziei i repetabilitafii pozifionarii unidirecfionale
au fost masurate folosind programarea prin instruire pentru a comanda fiecare
pozifionare este suficient sa se feca o incercare limitata, in care precizia i
repetabilitatea distanfei sa fie masurate numai intre doua pozifionari in acest caz,
precizia i repetabilitatea distanfei pot fi masurate prin comandarea pozifionarii in
unul din urmatoarele doua cazuri:
- prin comandarea arnbelor pozifionari folosind program area analitica,
- prin comandarea uneia dintre pozifionari prin instruire i programarea
distanfei.
M etoda folosita trebuie sa fie precizata in raportui de incercare.
7 .4 .1 . P R E C I Z I A D I S T A N J E I
[39]. Presupunand ca
(7.21)
in care:
[2013] | ROBOTI INDUSTRIALI TNCERCARE 1 RECEPJIE
>J
Dc
O cl -
zc2)2
(7.22)
(7.23)
(7.24)
x 1j, y-j ,
z 1}-
n - numarul de repetari.
Fig. 7.9
Precizia distanfei de pozitionare poate fi exprimata pentru fiecare axa a
sistemului de coordonate al bazei, cu urmatoarele formule [39]:
Dcx
Dx
(7.25)
ADy ~ DCy
Dy
(7.26)
- Dz
(7.27)
ADX
A D Z = Dcz
in care:
Dcx \xci ~ %C21
ROBOTI INDUSTRIAL! INCERCARE ! RECEPTIE | [2013]
(7.28)
- y czl
(7 .2 9 )
cz \Zci ~ z cz \
(7.30)
Dcy = \yci
x = n
D*i ~ n
~ XV I
(7.31)
~ n ^ ? =1 DyJ ~ n ^ j ^ l l y i j ~ y 2 j \
(7.32)
= jU %
(7.33)
= 2 / = i i z l;
- Z2i I
ADa = Dca - Da
(7.34)
= Dcb - Db
( 7 .3 5 )
A D C = Dcc - Dc
(7.36)
ADb
in care:
^ca = K i ~ a c2|
(7.37)
= i ^ c i - & c2l
(7.38)
Dcc = k c i - c c2|
(7.39)
A j = E ;= i A i; = / = i j a iy ~ a 2j|
(7.40)
= ~ 'Z % iD bj = - S = i|6 i; - o2 ;j
(7.41)
5c = E = i^ c ; = 2 / = i |ci; ~ c2j|
(7.42)
Tabeiul 7.9
Sarciraa
Viteza
P ozifionare
N u m a r de
cicluri
P2 - P4
30
7 .4 .2 R E P E T A B I L I T A T E A D I S T A N J E I
Repetabilitatea
distanfei
include
repetabilitatea
de
pozifionare
repetabilitatea de orientare.
Repetabilitatea distanfei (RD), pentru o distanfa comandata, se calculeaza cu
formula [39 j:
( D i-
RD =
(7.43)
xj-
x)
= 3 ^ ^ - - ^ RDr =
(7.44)
RDy = 3 ^ - - ^ - ^ -
(7.45)
RD7 = + 3 A| -
(7. 46)
~~ v
n -1
260
(7.47)
(7.48)
(7.49)
Conditiile de incercare pentru repetabilitatea distantei sunt aceie&^i ca
incercarea pentru precizia distantei (tabelui 7.9). Se program eaza roootul industrial
pentru a deplasa interfafa sa mecanica succesiv in pozitionariie P2 i P 4 , pom ind din
P4. M asuratorile se fac din aceeasi directie. Valoarea lui R D trebuie indicata in
raportul de incercare.
pozitionare
atinsa".
Timpul t 0 corespunde momentului aparitiei semnalului pozitionare atinsa .
Cazurile (1) i (2) din figura 7.10 eorespund la doua apropieri diferite.
in tabelui 7.10 se prezinta un rezumat al conditiilor de incercare pentru timpul
de stabilizare a pozitionarii.
Fig. 7.10
Tabelui 7.10
S ard s a
100% din sarcina
nominala
Masa sarcinii
nominale redusa
Viteza
Pozitionare
N u m a r de
cicluri
P i - P 2- P 3
P4 *
la 50% (optional)
[39]:
dAP = |i4Pt=0 -A P t=T\
(7.50)
(7.51)
(7.52)
, (7.53)
(7.54)
(7-55)
(7.56)
(7-57)
20;
4 Abaterea (mm)
o
o
x - precizia pozifionarii
unidirecfionale (AP);
o - repetabilitatea pozifionarii
unidirecfionale (RP)
x
x
X
10
20
30
Tabeiul 7.11
Pozifionare
S arcm a
V iteza
nominala
nom inala
N u m a r de cicluri
Cicluri continue
Pi
tim p de 8 ore
51 receptie i [2013 ]
traiectoriei
pentru
traiectorie
circulars
comandata)
sunt
Fig. 7.12
lin ifl
Fig. 7.13
265-
4- Tyci + y-)'1
(7.58)
ATX = m a x f l ^ i x d - X;)!
(7.59)
(7.60)
(7.61)
(7.62)
x ci si y ci sunt coordonatele punctului de pe traiectoria comandata ce corespunde
punctului de masurare z,;
Xfj i y t f coordonatele punctului de pe traiectoria atinsa ce corespunde punctului
de masurare pentru j-a repetare.
Preciziile traiectoriei de orientare, notate cu ATa, ATh, ATC, sunt definite ca
abaterea maxima de la unghiurile comandate in lungul traiectoriei i se calculeaza
cu formulele [39]:
ATa = m a x ^ K u d - Gj)i
(7.63)
ATb = m a x f l ^ i p d - bt)\
(7.64)
ATC - m a x f l^ iC d - c) |
(7.65)
in care:
ROBOJl INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE | [2013]
ai
(7.66)
i .v h
n ^j=i^ij
c i = j s =i
(/.6/t
(7.68)
C ij
a >
bci,
a ij>
bij, ctj sunt unghiurile atinse 3a punctul de m asurare z, pentru a /-a repetare.
Cc i
Tabelui 7.12
S areina
100% din sarcina
nominala
Viteza
nominate redusa
la 50% (optional)
N u m a r de
cicluri
M asa sarcinii
Pozifionare
E) - E3
51
E3 - Ei
10
[2013] |r o b o t ! in d u s t r ia l! In c e r c a r e 51 recepjie
7 .8 .2 . R E P E T A B I L I T A T E A T R A I E C T O R I E I
(769">
m care:
(7.70)
k = 1- Z U li
h)
(7.71)
h = J f a - * 0 2 + (ytj - y d 2
(7-72)
Hi-yj
(7.73)
RTb - m a x f l i
jzy=i(fct/-5j)2
I
n -1
(7.74)
RTC = max!
2"=i(cii-j)
n-1
(7.75)
RTa = m a x
20:
r o b o t i in d u s t r i a l i
I n c e r c a r e j ! r e c e p j ie ! [2 0 1 3 ]
T ra ie c to ria 1
Fig. 7.14
Abaterea datorita racordarii la coif (CR) este definita ca distanfa minima nitre
punctul de colt, avand coordonatele xe, y e, ze (fig. 7.14), i traiectoria atinsa [39].
Pentru a /-a traiectorie abaterea datorita racordarii la coif se calculeaza cu
formula [39]:
CR, =
(7.76)
269'
(7.77)
Tabelul 7.13
S arciaa
Viteza
Pozifiouare
N u m a r de
cicluri
100% din
sarcina
nom inala
nominala
E, - E2 - E 3 - E,
(fig. 5.4)
Pozitia de pom ire trebuie sa fie la jum atatea distantei intre Ej ?i E.f (fig. 7.4).
Pentru a comanda traiectoria de colt trebuie sa se foloseasca programarea de
traiectorie continua. Orice reducere automata a vitezei, pe parcursul traiectoriei,
trebuie indicata de producator.
r o b o t ! i n d u s t r i a l ! I n c e r c a r e si r e c e p t ie | [2 0 1 3 ]
SPL = z c ~ z g
Precizia vitezei (A V)
Viteza
V aloarea
m edie
R epetabilitatea
vitezeu (RV)
~T---->
1 imp
Fig. 7.15
7 .1 0 .1 . P R E C I Z I A V I T E Z E I P E T R A I E C T O R I E
(7.79)
100
ia care:
(7.80)
(7.81)
vc este viteza comandata; v,-,- este viteza atinsa pentru a i-a masurare i al j -lea
ciclu; m este numarul de masurari in lungul traiectoriei.
In tabeiul
7.14
Tabelui 7.14
Sarcina
V iteza
N u m a r de
d c lu ri
M asa sarcinii
nom inale redusa
la 50% (optional)
<7'82>
in care:
C
~~ i
Iz & f i r r f
(7.83)
n -1
i n d u s t r i a l !I n c e r c a r e
5!
r e c e p t ie
273
= m a x ] [ m a x g ^ v j c ) - m in i =i t vj i ) 3
(7.84)
7.11. T I M P U L
D E P O Z IT IO N A R E M IN IM
Tabelui 7.15
S arcina
Viteza
Pozifionare
Masa sarcinii
nominale redusa
la 50% (optional)
N u m a r de
cicluri
Pi "
Pi -Pm
Tabeiul 7.16
P ozifionari
Pi
Pn-3
Pn-2
P-l
-10
+20
-50
+100
-200
+500
-1000
Pn
Pn+i
Pn+2
P n+3
Pi
[2013] |ROBOT! INDUSTRIAL! INCERCARE 1 RECEPTIE
2 77
Tabeiul 7.17
A P L IC A J II
Vopsire
Sudare
electrica prin
puncte
Manipulare
mcarcare/
descarcare
(2)
(1)
(1)
Precizia pozifionarii
unidirecfionale
Repetabilitatea pozifionarii
MARIMI DE iNCERCAT
unidirecfionale
Variafia multidirecfionala a
preciziei pozifionarii
|Precizia distanfei
X(3)
X(3)
Repetabilitatea distanfei
X(3)
X(3)
Timpul de stabilizare a
pozifionarii
Depasirea pozifionarii
Complianfa statica
Abaterea caracteristicilor
pozifionarii
Precizia traiectoriei
Repetabilitatea traiectoriei
Abated ia coif
Lungimea traiectoriei de
stabilizare
Precizia vitezei pe traiectorie
Ix6p6ul0111t3t6a VltCZGl p5
traiectorie
Fiuctuafia vitezei pe traiectorie
X
X
X
Ambalare
Inspectie
(1)
(2)
Precizia pozitionarii
unidirectionale
(1)
(2)
Repetabilitatea pozitionari i
unidirectionale
X(3)
x(3>
X(3)
X{3)
X(3)
X(3)
X(3)
X(3)
lim p u l de stabilizare a
pozitionarii
Depa?irea pozitionarii
Abaterea caracteristicilor
pozi|ionarii
Precizia distanfei
Repetabilitatea distantei
Precizia traiectoriei
Lungimea traiectoriei de
stabilizare
C o m p lia n t statica
---------------------- L
[ 2013 ] j r o b o j i i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e 51 r e c e p t ie
Ar i m i
de
In c e r c a t
Prelucrare
Debavurare/
lefuire/
Sudare cu arc
electric
Etanare cu
adeziv
(2)
(2)
Strunjire
(2)
Precizia pozifionarii
unidirecfionale
Repetabilitatea pozifionarii
unidirecfionale
Variafia multidirecfionala a
preciziei pozifionarii
Precizia distanfei
Repetabilitatea distanfei
Timpul de stabilizare a
pozifionarii
Depa?irea pozifionarii
Abaterea caracteristicilor
pozifionarii
Precizia traiectoriei
Repetabilitatea traiectoriei
Abateri ia coif
Lungimea traiectoriei de
stabilizare
Precizia vitezei pe traiectorie
Ix6p6ul0111t3t6a VltCZGl p5
traiectorie
Fiuctuafia vitezei pe traiectorie
Timpul de pozifionare minim
Complianfa statica
I S
D E T E R M 1N A R E A D I M E N S I U N I L O R Z O N E !
D E L U C R U A R O B O T IL O R IN D U S T R IA L !
-
D E T E R M IN A R E A D IM E N S IU N IL O R
R O B O J IL O R IN D U S T R IA L !
8. D E T E R M I N A R E A S T R U C T U R I I C I N E M A T I C E A
R O B O J IL O R IN D U S T R IA L I 1 A T IP U L U I C O M P O N E N T E L O R
Structura cinem atica i com ponenta roboplor industriali se determ ina pe baza
analizei urm atorilor param etrii: form a zonei de lucru, precizia de pozitionare, viteza
de reactie, param etrii energetiei, supra fata ocupata in cadrul sistem ului flexibil de
fabricate, uurinfa deservirii utilajului, sim plitatea constructiva, concordanfa
traiectoriei organului de lucru cu cerintelc procesului tehnologic.
Legat de aceasta alegerea structurii i componenfei robotilor industriali va fi
analizata ca un proces iterativ ce va confine urm atoarele etape:
- analiza $i sinteza structural! i cinematica a com ponentelor,
- analiza dinam ica a componentelor,
- alegerea componentelor dupa precizia de pozifionare, indiei econom ici ?i viteza
de reactie.
Schema pentru sinteza structural! i cinem atica a robofilor industriali este data
in figura 8.1. In blocul 3 din mulfimea structurilor posibile se alege structura pentru
analiza volumului din zona de lucru. Pentru compararea diferitelor structuri se au in
vedere urmatorii param etrii: deplasarea Imiara a cuplei a, deplasarea unghiulara tt/ 2 .
lungimea lanfului a. Volum ul specific Vs, reprezinta raportui dintre volumul de
lucru $i numarul elem entelor cinematice (in fig. 8.2 a-r sunt indicate structurile,
formele i volumele zonelor de lucru).
In blocul 4 se rezolva problem a privind pozifia robotului. In acest caz datele
inifiale se considera coordonatele generalizate obfinute prin rezolvarea problemei
inverse a spafiului. Se calcuJeaza eroarea liniara i unghiulara a robotului industrial.
Pentru sinteza cinematica a componentelor se considera ca viteza dupa
coordonata generalizata a robotului industrial este constant! i de aceea in blocul 5
se caicuieaza durata ciciului de lucru a robotului industrial.
[2013] | ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPJIE
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Fig. 8.1
Fig. 8.2
[2013] | ROBOTI 1NDUSTRIAUTNCERCARE$1 RECEPTIE
in d u s t r ia l ! I n c e r c a r e
?i r e c e p t ie ] [2 0 1 3 ]
ca
uurinta
deservirii
subansamblurilor de asociere
utilajelor
sirnplitatea
a Ianfurilor cinematice,
se
constructiei
folosete metoda
(8-1)
" 33 JtTz 32
^21
" 3i ^
to n \
in care: K31, K32, K3i sunt coeficientii valorilor primului, al doilea, al i-lui
parametm; nn , Yl21, n {1 sunt coeficientii primului, al doilea, al i-lui parametrii al
primului robot industrial; fl12, U22, Ui2 sunt coeficientii primului, al doilea, al i-lui
parametru al celui de-al doilea robot. Pentru Kpl2 > 1 priori tara este structura
cinematica i componenta primului robot.
Sa analizam alegerea structurii i componenta robotului industrial pentru un
si stem de prelucrare m ecanic alcatuit din doua ma?ini unelte (fig. 8.4).
SSI
Din figure 8.2 se alege structure care are cel mai mic volum specific i
principial o components diferita. Din componenta robotului industrial, care lucreaza
in sistemul de coordonate sferic, se alege varianta r
scnem
expresia
pentru
coordonatele
mainii
mecanice
cu
ajutorul
(8.3)
y = V ( x 2 + y T)cos(pi
(8.4)
z = ^ T ^ )tg < p 2
Eroarea
de
(8,5)
pozitionare
in
incremente
de
coordonate
generalizate
are
componentele:
A x = tJ x 2 -f y 2A(p1sincp1 + AS3cos(px + <Jx2 +
y 2Acp2cos<p1;
(8.6)
A y = s j x 2 + y 2A(p1coscp1 + AS3sin<p1 + J x 2 +
y 2Aq>2sin<p1;
(8.7)
Az - -J x 2 t y 2A<p2sin(p2;
(S.8)
53 ~_
a rctg ( z jy /x f;
y 2)
4- a r c t g
( z 2/ J x
(8.9)
J 4- y
);
Xmax
xmin
------------
COSCPi
C O S (p 2
(8.10)
/a 1 %\
(8, 11)
289,
1700 900
------------- _ = 8 8 0 m
m
CO S(pt
OOA
CO S(p 2
Se ia S3 = 1000 m m
Se va obpne:
A<p1 =
A^
(57-5000)
= 7,7 1 0 "4
s= ( i5 S 5 5 ja s 1 ' 5 - 10' 4
As3 -
5000
- 0,2 m m
R 0 B T N N D U s T R iA u I n c e r c a r e $i r e c e p j ie I [2 0 1 3 ]
Rezolvand in mod analog ecuatiile pentru structura din figura 8.2p i figura 8.3b
se obfine:
Ax = 1,13 m m ; Ay = 1,6 m m ; Az = 1,3 m m ; A= 2,35 m m ;
%
z i V 3 9:
^z
_>x
Z2
N l-
<P,
-N2
\t\
Pentru structura de tip portal (fig. 8.2b, fig. 8.3c i fig. 8.3d) se obfine:
Ax = 0,65 m m ; Ay = 1,2 m m ; Az = 0,8 m m ; A= 1,58 m m ;
Rezulta ca structura portal din punct de vedere al erorii de pozifionare este cea
mai avantajoasa. Sa determinam timpul de deplasare de la maina-unealta Nr. 1 la
maina-unealta Nr.2;
t = I U - + I t i <Ptk +
(Pih/Si
[2013]! r o b o t i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 receptie
(8.12)
si in calculul timpului nu se ia in
considerate.
800 ,
1030
ti -r h 3,21 h
Si
Si
900
-i
= 5006 Sj
lt = 1050 m m
i deplasarea in
directie
radiaia
luand in
= 2 8 8 0 -S "1
r o b o t i i n d u s t r i a l i I n c e r c a r e i r e c e p t ie ! [ 2013 ]
B1, Cx.
-------r
i J|
i
/*
' 0
!i
)
/
j.
a)
Fig. 8.4
= i, ^
1,0
= 1-0 g
:U
295
8.1.
RO BO JILO R INDUSTRIAL!
procesul de produc|ie.
5. Se face analiza m odificarii unghiurilor proiec|iilor
V jx i , T j y i , T j Z i
in raport cu
'296:
r o b o j i in d u s t r ia l ! I n c e r c a r e
?i r e c e p t ie | [2013}
care
lucreaza in
sistemul
de
coordonate
unghiular,
se dau
[2013] | r o b o t i in d u s t r ia l! In c e r c a r e 51 recepjie
29/
de
modificare
ale
unghiurilor
de
deplasare
elementelor
8 .2 . D E T E R M I N A R E A D I M E N S I U N I L O R R O B O J I L O R
IN D U S T R IA L !
r o b o t i in d u s t r ia l ! I n c e r c a r e
5i r e c e p t ie | [2 0 1 3 ]
b)
d)
c)
e)
^p2
! 5P3 2E Z 2
N2
g)
Fig. 8.6
29S
(p,
*-813'
a rctg
f (ho i+b1+rkcosa')-h m
-Cfaoi-TkCO
Ix-ricStna'
fa|a de orizontala;
rk este distan^a de la piesa pana la axa de basculare a articula^iei.
Deplasarea radiala:
oc _p
t%max__ vfi-mm
(8.14)
de la axa robotului industrial pana in punctul maxim de deplasare din zona de lucru
a utilajului;
R m i n - ( . l i ~ r k s in a f) /c o s (a r c tg (p 2 )
este
d is ta n t
de
la
axa robotului
(8-15)
(8=16)
300
hm - h.2 + Tm\np + A3 + b2
(8.17)
(8.18)
(8. 19)
(8.20)
<pL = a r c tg [ (c + rks i n ^ ) / ( h m - h1 - b 1 - rk c o s p J \
(8.21)
(8.22)
~^.
hmh.2~b2~rji cosp2
c o s9 x
( 8 -z 3 >
(8.24)
(8.25)
[2013] | ROBOTI INDUSTRIALI INCERCARE ! RECEPJIE
301-
<*x = 90 ...120
(8.26)
(g 27)
a 2 = 90 ...2 7 0
i H2
in plan vertical.
Valorile H^ i H2 se determina in functie de pozitia elem entelor pentru punctul
cel mai indepartat din zona de lucru:
(/fx + H2) 2 = (r2 + a 2 + rksinfy2) 2 + (h 2 + b2 - h m+ rk cos(i2f
(8.28)
Se n o t e a z a / / = K H 2 ?i se ob|ine:
sj
~(i+if)2
(8.29)
, a 2" se verifies in
punctele extreme necesare zonei de lucru, inlocuind valoarea lor in ecuatiile 8.30:
ri ~ rksin(3x = / / : c o s a v + H2c o s a 2
hx - rk c o sp 2 = hm + H ^ in c ti + H2s in a 2
rx - rksin/32 = H ^ o s a ^ + H2c o s a 2
h 1 + b 1 = hm - H iS in a r " + H2s in a 2";
r2 + a 2 + rk s in fi2 - y fU h + % ) 2 ~ (h 2 + b2 4- r fecos/?2) 2;
= a /' + a /;
cr2 = a 2" + a 2 .
302;
r o b o t i in d u s t r ia l i
I n c e r c a r e i r e c e p j ie | [20131
(8.30)
R1- r ksin.p1
+ a r c tg
(8.33)
in care:
- q>t este unghiul axelor eentrale ale zonelor de lucru extreme ale mainilorunelteN r.l i Nr.4; R t ,
- R4 - distanta pana la inceputul extremelor zonei de lucru a mainilor-unelte
Nr. 1 i Nr.4;
- rk - raza articulatiei; f a - unghiul de inclinare a articulatiei in plan orizontal
pentru deservirea mainii-unelte Nr. 1;
- f a - unghiul de inclinare a articulatiei in plan orizontal pentru deservirea
mainii-unelte Nr.4;
- (pi - rezer\7a pentm unghiul de rotire al bratului pana la opritorii rigizi, din
considerente constructive el se ia egal cu 10...15.
Depiasarea bratului robotului industrial pe portal se determina pom ind de la
planul de dispunere a zonelor extreme de lucru a utilajului $i suprapunerea pe acesta
a pozkiei articultiei in punctele extreme ale zonei de lucru (fig. 8.6g).
Deplasarea bratului robotului industrial pe portal este:
[2013] | ROBOT! INDUSTRIAL! INCERCARE ?! RECEPTIE
( 8 .3 2 )
in care: Spz este distanfa dintre punctele extreme ale zonei de iucru a utilajului;
unghiui de inclinare a articulafiei pentru deservirea punctelor extreme ale ma^iniiunelte N r.l; S2- unghiui de inclinare a articulafiei pentru deservirea punctelor
extreme ale mainii-unelte N r.2.
Distanfa h de la axa opritorilor portalului pana la axa brafului se alege
constructiv din condifia dispunerii opritomlui brafului pe portal i necesitatea unei
rezerve pentru montarea opritorului rigid i a limitatorului de capat de cursa.
NEX
Anexa Al
r a p o r t d e In c e r c a r e
(EXEMPLU)
ROBOT
Producator:
Tip:...........
Nr. model:...........................................................
Nr. serie:....................................
Orientarea montajului:........................................
Sistem de comandS:..............................
Varianta software:...............................................
LOCUL INCERCARII (AMPLASAMENT):
CONDITII DE MEDIU
Temperatura mediului:........................................
Condifii anormale:...............................................
Elaborat de:.
Verificat de:
Data:.
.Data:
100%
100%
50%
50%
P,
?2
P3
P4
AP-
AP =
AP =
AP =
AP-
APa =
APa =
APa =
A Pa =
AP 0 =
APb =
APb =
APb =
APh ~
APb =
APC =
APC -
APC =
APC =
APC -
AP =
AP =
AP =
AP~
AiP -
APa ~
APa ~
A Pa =
APa =
APa =
APh -
APk
APb ~
APb =
APb -
APC =
APC =
APc =
APC =
APC =
V iteza
L_
100%
50%
V iteza
100%
50%
Pi
P2
^5
vAP -
vAP -
v/*P =
v^Pa -
vAPa =
v^Pc =
vAPh =
vAPc =
v4Pc =
v^Pc -
vAP =
w4P =
v.4P =
vAPa =
v.4Pa =
vAPa =
vAPb =
vAPh =-
vAPh =
vAPc =
vAPc =
vAP. =
R O B O p in d u s t r i a l i I n c e r c a r e si r e c e p t ie | [2 0 1 3 ]
Viteza
Pi
P2
P3
P
'<
4
Ps
100%
100%
t=
t=
t=
t=
t-
Limita indicata:
50%
t=
!=
t=
t=
t-
100%
t=
t=
t -
t=
t=
Limita indicata:
50%
t=
t=
1=
t=
t=
Limita indicata:
50%
V iteza
I>epaire la coif
100%
100%
C R - ................[mm]
CO = ............... [mm]
CR = ............... [mm]
50%
.......... [mm/s]
D irectia +z
D irectia - z
A T = ............... [mm]
A T = ................[mm]
A Ta
.........[mm]
ATa =............ - N
A ?b = ................[mm]
ATh = ...............[mm]
ATC--............... [mm]
R T = ................... [mm\
R T = ........... ....[mm]
RTa = ................[mm]
RTC = ................[mm]
[mm/s]
100%
P recizia vitezei
F iuctuafia vitezei
pe traiecto rie
pe traiectorie
100%
AV =.............[%]
R V
............
[%]
FV =.............[mmls]
50%
A V =.............. [%]
R V
............
[%]
FV - ............ [mmls}
R V
= .... ........[%]
FV = ............ [ m / s ]
50%
ii
10%
(i) s
a
r
c
i
a
a
100%
AV =.............. [%]
R V
[%]
FV = .............[ o t i / j ]
50%
AV =.............. [%]
RV =.............. [%]
F F = ..............[mm/i]
10%
AV =.............. [%]
RV =.............. [%]
F F = ..............[mm/, s]
............
Pozifionarea de sosire
Distanfa [m/n]
Timpul [s]
-X
+Y
+Z
-z
...[TV]
...[N]
...m
...[N]
...[N]
...[mm/N
...[mm/
...[mm/
...[mm/
...[mm/
...[mm/
N]
N]
N]
N]
+X
B IB L IO G R A F IE
.5 13
r o b o t i in d u s t r ia li In c e r c a r e 51 receptie | [2013 ]
[28] Pop, E., .a., Tehnici moderne de masurare. Editura Facia, Timisoara, 1983.
[29] Rum u?iski, L.Z., Prelucrarea matematicd a datelor experimentale. Editura
Tehnica, Bucureti, 1974.
130] Stoianov, B., Beniozef, I., Gradivni moduli i sistem i za nizkostoinostna
avtomatizatiia, Problem! na tehniceskata kibernetika i robotika nr. 37, Sofia, 1992.
131] 1'iron, M ., Teoria erorilor de masurare i metoda celor mai m id pdtrate.
Editura Tehnica, Bucureti, 1972.
[32] V ukobratovic, M ., Applied Dynamics o f Manipulation Robots. Springer Verlag,
Berlin, 1989.
[33] V ukobratovic, M ., K ircanski, M ., Kinematics and Trajectory Synthesis o f
Manipulation Robots, Springer Verlag, Berlin, 1985.
[34] KK* STAS 2810 89, M ijloace de masurare Terminologie.
[35] **K SR. 13251 - 1995, Vocabular international de termeni fundam entali fi.
generali in metrologie.
[36] *** SR ISO 1000 -
Terminologie.
|3 /] *** SR ISO 31 - 7 - 1995, M arimi i unitap. Partea 7: Acustica.
[38]
caracteristicilor.
[43]
coordonate $i micari.
[44] *** s r EN 775 - 1998, Roboti industriali de m anipulate - Securitate.
[2013] | ROBOJI INDUSTRIALI INCERCARE 1 RECEPTIE | X ^ ;g | j
ISBN 978-606-610-071-7