CURS 1

Cap 1 Elemente introductive

1.1 Controlul sistemelor ingineresti
Se poate face in :
-

bucla inchisa ( circuit inchis )

bucla deschisa ( circuit deschis )

Control in bucla inchisa : un proces prin care o variabila ( variabila x - controlata in

mod direct ) este in mod continuu masurata si comparata cu o alta variabila (variabila de
referinta w ) si apoi modificata in sensul scaderii diferentei dintre ele.
Scopul este de a aduce valoarea variabilei x, cat mai aproape de valoarea variabilei
de referinta w, indiferent de influentele pe care le exercita alte variabile exterioare
(perturbatoare) ( Z1n aupra sistemului de control sau Z2n asupra sistemului controlat ).
Z1n

Z2n
SISTEM DE CONTROL

UNITATE
DE CONTROL

ELEMENT DE
EXECU IE

SISTEM
CONTROLAT

Unde, Y - variabila de iesire din sistemul de control

Valoarea variabilei x este trimisa inapoi in sistemul de control si actioneaza asupra ei
insasi (feedback).
Circuitul tine cont atit de factorul perturbator Z 1 cat si de factorul perturbator Z 2, in
sensul reducerii influentelor acestora ( la contr. in bucla deschisa nu se tine cont de Z 2)
Control in bucla deschisa : proces prin care una sau mai multe var de intrare (w 1)
sunt utilizate pentru reglarea uneia sau a mai multor variabile de iesire (x 1)
Z1

wn

Z2n
SISTEM DE CONTROL

UNITATE
DE CONTROL

ELEMENT DE
EXECUIE

yn

SISTEM
CONTROLAT

xn

Obs. Circuitul tine cont de influentele Z1, dar nu si de Z2.

Controlul Electronic al Sistemelor de Propulsie

Majoritatea sistemelor de control sunt bazate pe constructii ce au in componenta lor

microprocesoare, care realizeaza controlul prin procesarea digitala a datelor ( pe baza
soft-urilor)
Analogic - semnal monitorizat continuu ( marime fizica)
Digital - citire a semnalului, prin esantionare la diferite momente
Schema simplificata a unui sistem de control digital in bucla inchisa:
Z1

w*

Z2

y*

x*

D
D

A
A

B
T

Unde :
B - bloc de esantionare pentru marimea de referinta
A /D - convertor de semnal analogic/ digital sau invers( converteste intr-un cod, in
functie de citi digiti are cuvintul)
c - microcalculator ( microprocesorul caruia i se aplica marimi digitale -in functie de
feedback si perturbatia Z1, da raspuns, care va fi convertit la loc in A, ajunge la E, care
da valori analogice pentru S si rezulta x, marimea controlata )
E - element de executie
S - sistem controlat
M - element de masurare ( masoara parametrul care este apoi esantionat si convertit
D/A si aplicat la c )
T - perioada de esantionare (perioada de timp la care se face esantionarea
(frecventa cu care lucreaza procesorul )
* - semnale digitale
De obicei, B si A/D sunt in acelasi bloc.
OBS. La bucla deschisa dispare bucla de feed-back, restul sunt la fel.

Controlul Electronic al Sistemelor de Propulsie

Exemple simplificate de sisteme de control in bucla inchisa :

Sistem considerat

Sonda la MAS cu
injectie

Sistem de
franare cu ABS

Marime masurata

Continutul O2 in gazele de
evacuare

Turatia rotii

Controlata

Dozajul

Alunecarea rotii

Referinta

=1

Iesire

Timp deschidere injector

80 - 90% din viteza

automobilului
Presiunea din
sistemul de frinare

Perturbatoare

Neetanseitati in admisie,
pres combustibil, stare
tehnica injector

Sist de control

Unitate de control si
senzor

Elem de executie

Injector

Sistem controlat

Sistem de alimentare cu
combustibil

Var

Element

Sistem de
climatizare
Temperatura in
habitaclu
Temperatura in
habitaclu
Temp aleasa
Raport aer
cald / aer rece

Aderenta caii de
rulare
Unitatea de control
ABS si senzorii de
turatie
Supape de control a
presiunii
Sistemul de frinare

Exemple simplificate de sisteme de control in bucla deschisa :

Sistem considerat

Sistem aprindere electronica la MAS

Marime masurata
Controlata
Referinta
Var
Iesire

Avansul comenzii de declansare a scanteii

Avans la declansarea aprinderii
, n, temp motor, temp aer, U baterie
Avansul com de decl a scanteii
Stare bujii, bobina inductie, calitate
combustibil, calitate dozaj
Unitate de control aprindere si senzori
Sistem de aprindere
Sistem de aprindere electronic

Perturbatoare
Element

Sist de control
Elem de executie
Sistem controlat

Controlul Electronic al Sistemelor de Propulsie

CURS 3
Cap 2 Elemente constructive si caracteristici ale sistemelor de control
automat utilizate la automobile
2.1 Structura unui sistem de control automat utilizat la automobile
Automobilele moderne au inglobate in structura lor sisteme cu autoreglare in circuit
inchis sau deschis, deosebit de complexe, in ideea de a raspunde cerintelor de ordin
functional, al sigurantei circulatiei, al poluarii, al confortului.
La aceste sisteme, senzorii (traductoarele) monitorizeaza variabilele controlate si pe
cele de referinta (la rindul lor monitorizate), transmitandu-le la o unitate electronica de
control ( ECU ). La randul ei, aceasta genereaza si transmite semnale de ajustare
necesare, catre elementele finale de executie.
Semnalele primite de la senzori pot fi de tip analogic sau digital. In general, aceste
semnale sunt prelucrate in prealabil (conditionate) de a fi procesate de catre
microcalculatorul din componenta ECU.
Aceasta prelucreare consta in filtrare, amplificare, conversie A / D, adaptare de
impedantaetc
Schema constructiva de principiu a unui astfel de sistem este prezentata in fig 4:

UNITATE ELECTRONIC DE CONTROL

BLOC CONDIIONARE
INIIAL SEMNAL

MICROCALCULATOR

3
6

BLOC COMAND
ELEM. EXECUTIE
(DE PUTERE)

10

7
9

1 - semnale de intrare de tip digital

2 - semnale de intrare de tip analogic
3 - bloc sau circuit de protectie
4 - circuit de amplificare si filtrare
5 - convertor analogic - digital
6 - unitate de procesare digitala a semnalului
7 - convertor digital - analogic
8 - convertor de putere ( simbol de tranzistor )
9 - amplificator de putere
10 - semnal de iesire
Controlul Electronic al Sistemelor de Propulsie

2.2 Caracteristici ale unui sistem automat utilizat la automobile

O caracteristica importanta a acestor sisteme e aceea ca ele sunt concepute a lucra
in timp real.
Semnale
Semnale de intrare digitale
Acestea sunt furnizate de comutatoare de pozitie sau de traductoare ( ex. de tip Hall)
Tensiunea poate varia de la cativa mV pina la valoarea tensiunii furnizate de
instalatia electrica a automobilului ( 14V ).
Semnale de intrare analogice
Acestea sunt furnizate de senzori analogici ( sonda , senzori de presiune,
temperatura, pozitie, pe principiul potentiometric )
Tensiunea poate varia de la cativa mV pina la 5V.
Semnale sub forma de impulsuri
Acestea sunt furnizate de senzorii de turatie de tip inductiv si sunt convertite de
obicei in semnale de tip digital, inainte de a fi prelucrate.
Tensiunea poate varia de la 0.5V pina spre 100V.
Prelucrarea prealabila (conditionarea) semnalelor de intrare
Aceasta se realizeaza cu ajutorul urmatoarelor module :
circuite de protectie - limiteaza valoarea tensiunii de intrare la niveluri
acceptabile; pot fi de tip pasiv (R sau RC) sau activ ( elemente semiconductoare
in componenta)
filtre - care elimina total sau partial zgomotul din semnalul electric ( generat de
senzori, ecranari necorespunzatoare)
amplificatoare
Prelucrarea semnalelor
Se efectueaza de catre microcalculator. Acesta contine programele de calcul
(software) ce contin algoritmii de realizare a controlului.
Semnale de iesire
Sunt obtinute (realizate) cu ajutorul unor comutatoare de putere sau a unor circuite
de amplificare, ce amplifica semnalul de iesire dat de microcalculator ( U = 0 - 5V si
intensitatea de ordinul mA ) la niveluri corespunzatoare pentru comanda elementelor de
executie ( tensiunea pina la cea din sistemul electric al automobilului, 14V sau 28V si
intesitatea de ordinul A).

Controlul Electronic al Sistemelor de Propulsie

2.3 Microcalculatorul (microcomputerul)

Microcalculatorul contine o unitate centrala de procesare (CPU) care efectueaza
operatii aritmetice si logice. Pe langa aceasta unitate microcalculatorul are module cu
functii specializate pentru monitorizarea semnalelor de intrare si generarea celor de
iesire.
Fiind un dispozitiv digital, CPU utilizeaza un sitem de numarare binar. Cifrele (digits)
datelor binare (biti) pot fi reprezentate prin simbolul 1 (adevarat) sau 0 (fals) (majoritatea
sunt sisteme pe 5V).
Bitul reprezinta o singura locatie de memorie (sau registru) care poate contine
informatia 1 sau 0.
Bitii de date pot fi grupati cate
4 (nibble),
8 (byte)
16 (word).
Capacitatea de procesare a unui CPU este determinata de frecventa interna de ceas
si de arhitectura sa.

MICROCALCULATOR
CPU

MEMORIE
VOLATIL

Operaii aritmetice
i logice (ALU)
4, 8, 16, 32 bii

Stocare date variabile

(citire+scriere) (RAM)
64 byte 2 kByte

MICROPROCESOR

CEAS
INTERN

MEMORIE
NEVOLATIL

MEMORIE
PERMANENT

Stocare date corecie

i diagnosticare
(EEPROM)
32 byte 512 byte

Stocare programe i constante

de setare (citire) (ROM,
EPROM, Flash EPROM)
2 kByte 64 kByte

MAGISTRAL DE DATE

4, 8, 32 bii

(OSCILATOR)

CONTROLER
DE
INTRERUP.

BLOC
SUPRAVEG.
(WATCHDOG)

BLOC
NUMRARE
EVENIM.

Numrtor
8 32 bii

BLOC DE
INTRODUCERE
I
TRANSMITERE
A DATELOR
DE TIMP
Domeniu
sincronizare
100 ns 100 ms

CONVERTOR

ANALOG/
DIGITAL
(A/D)

Rezoluie
8 10 bii
4 12
canale

BLOC
INTRARE/
IEIRE
(I/O)
SEMNALE
DIGITALE
8 32
canale

PORT DE
COMUNIC.
SERIAL

CONTROLER
MAGISTRAL

(UART, SPI)
1 kbit
1 Mbit/s

CPU - magistrala (capacitate egala de obicei)

Ceas - quartz - da frecventa interna
Memorii :
o volatila : RAM - stocheaza datele variabile primite sau calculate
scos de sub tensiune - se pierd informatiile
o permanenta : stocheaza programele si constantele de lucru ale sistemului
(ROM - scrise ca BIOS, SPROM, Flash EPROM ; pot fi scrise dar si
rescrise cu infrarosii )
Controlul Electronic al Sistemelor de Propulsie

o nevolatila : stocheaza date de corectie si diagramele ( ex : in alimentare

apar neetanseitati, aer fals - corecteaza injectia de benzina )
-

Altele :
o Controler de magistrala
o Porturi
o Convertoare
o Baze de timp

2.4 Retele de conectare

Aparitia pe automobil a unui numar mare de sisteme de control a condus la tendinta
de conectare a acestora in cadrul unor retele. Posibilitatea schimbului de date intre
sistemele de control conduce la reducerea numarului de traductoare si la exploatarea
mai eficienta a potentialului fiecarui sistem.
La ora actuala solutia cea mai raspandita o reprezinta conectarea prin intermediul
unui sistem de magistrala seriala de date, cunoscuta sub numele de CAN (controller
area network)
Schema constructiva de principiu, a unei retele de comunicare tip CAN existenta pe
automobile este prezentata in fig 6:

3
2

A
1

B
1

1. unitati electronice de control

2. unitati de comunicare (controller de comunicare)
3. gateway (poarta de comunicare ; magistrala de comunicare) - modul
electronic complex, permite schimbul informatiei intre elemente de pe
magistrale diferite.
A, B, C - magistrale ( pot avea frecventa de tact, diferita) - nu pot comunica intre
ele, au nevoie de 3 : leaga magistralele, face adaptarile necesare)
Controlul Electronic al Sistemelor de Propulsie

Sub-retele :
A - destinata sistemelor de comunicatii ( sisteme telematice) (rapida)
B - utilizata de catre sistemele ce asigura functiile automobilului (tractiune,
deplasare, frana) (viteza medie)
C - asigura functionarea elementelor aflate in habitaclu si care tin de
confortul pasagerilor (lenta)
Primul CAN (1991) facea legatura intre motor si transmisie

90% din sisteme folosesc

2 fire , ambele transmit aceeasi informatie

4 fire: 2 fire pentru semnalul util

2 fire pentru alimentare (+/-)
Ex. remorca/semiremorca cu unitati de control
CAN High / CAN Low - Semnale digitale cu 1 si 0, simetrice, reprezentate de tensiuni
medii diferite

Controlul Electronic al Sistemelor de Propulsie

2.5 Convertoare analogic-digital

Semnalele analogice se refera la variatia in timp a unei marimi electrice. La
convertirea intr-un semnal digital, in faza initiala semnalul analogic este esantionat
(analizat) la un anumit interval de timp (perioada specifica).
Schema de principiu a unui convertor si modul in care se efectueaza esantionarea

F - bloc de conditionare (filtru)

B - bloc de esantionare
A / D - convertorul propriu zis.
Valorile semnalului analogic citite in momentele de esantionare sunt rotunjite in prima
faza iar apoi asociate unei expresii numerice
Expresiile utilizate nu sunt insa in sistem decimal ci in sistem binar. In situatia in care
se utilizeaza si numere negative in sist. decimal ( -4, -3, -2, -1) atunci primul bit al
expresiei digitale va reflecta semnul expresiei astfel: cifra 1 va introduce valoarea
negativa iar cifra 0, valoarea pozitiva. Prin urmare, un cuvint de 3 biti va putea exprima
numere intregi cuprinse intre -4 si +3.
100 = (-1)*22 + 0*21 + 0*20 = -4
011 = 0*22 + 1*21 + 1*20 = 3
101 = (-1)*22 + 0*21 + 1*20 = -3

Controlul Electronic al Sistemelor de Propulsie

Fiecare bit este capabil de a exprima doua valori diferite ; rezulta astfel ca un cuvint de 8
biti poate reprezenta 256 valori iar un cuvint de 16 biti, 65536 valori.
In cazul unui semnal analogic a carui variatie est cuprinsa intre (-5) si (+5)V se poate
asigura o rezolutie de 39 mV daca se utilizeaza cuvintul de 8 biti si de 0.15mV, daca se
utilizeaza cuvintul de 16 biti.

Controlul Electronic al Sistemelor de Propulsie

10