Sistemas Microprocesados

SISTEMAS
MICROPROCESADOS
Marco Yacelga Pinto
marco.yacelgap@epn.edu.ec
Evaluacin
I y II bimestre:
Examen = 35 %
Prueba = 30 %
Consulta = 20 %
Deberes = 15 %
* (II bimestre) Elaboracin de un Proyecto = 20%.
Bibliografa
Programming and Customizing the AVR Microcontroller. McGraw Hill
Dhananjay V. Grade (2001).
Apuntes de la materia Microprocesadores I, Instituto Tecnolgico del
Mar, Mazatln Autor: Domnguez Arrellano Rufino J.
Manuales:
1. Atmel, 8 bit AVR, Instruction Set
2. Atmel, 8 bit AVR, Microcontroller with 16K Bytes In-System Programmable
Flash.
Objetivos
Conocer los fundamentos de los Sistemas Microprocesados y aplicar
los conocimientos en el diseo de circuitos.
Conocer los fundamentos a ser aplicados en el desarrollo de su
carrera.
Contenido
CAPTULO 1: INTRODUCCIN
Captulo 2: INTRODUCCIN A LOS MICROCONTROLADORES AVR
Captulo 3: PROGRAMACIN DEL MICROCONTROLADOR
ATMEGA164P
Captulo 4: PRTICOS DE ENTRADA SALIDA SUBRUTINAS Y STACK
Captulo 5: CIRCUITOS TEMPORIZADORES CONTADORES E
INTERRUPCIONES.
Captulo 6: CONVERSOR DE ANALGICO A DIGITAL
Captulo 7: CIRCUITOS USART y SPI.
5
Contenido
CAPTULO 1: INTRODUCCIN
o Arquitectura bsica de un sistema microprocesado.
o Descripcin de los bloques funcionales de un computador.
o Estructura interna de un microprocesador.
o Arquitectura de un microprocesador tpico.
o Diferencias entre las arquitecturas CISC y RISC.
o Resolucin de un problema con un microcontrolador.
CAPTULO I
INTRODUCCIN
INTRODUCCIN
Arquitectura bsica de un sistema microprocesado

El microprocesador: Es un circuito integrado digital que puede programarse con
una serie de instrucciones, para realizar funciones especficas con los datos.
Cuando un microprocesador se conecta a un dispositivo de memoria y se provee
de dispositivos de entrada salida, pasa a ser un sistema microprocesado.
La mayora de computadoras utiliza la Arquitectura de von Neumann (Programa

almacenado en memoria).
Ejecucin de programas.
Programa Localizado en memoria
Instrucciones
CPU Ejecutar instrucciones Ciclo de instrucciones
INTRODUCCIN
Ciclo de instruccin de Von Neumann

1.- Fetch: Recuperar o
extraer la informacin
(Instrucciones) desde
memoria y llevarla al
microprocesador.
2.- Decode: Decodificacin

de las instrucciones.
3.- Execute: Ejecucin de

las instrucciones.
9
INTRODUCCIN
Sistema microprocesado:
Todas Las funciones del sistema sern
controladas por el microprocesador P.
Un sistema microprocesado debe estar
formado al menos por un microprocesador
UP.
La funcionalidad de un microprocesador
depende de las instrucciones del programa y
de la interaccin con el medio externo a
travs de las entradas y salidas del sistema
microprocesado.
10
INTRODUCCIN
Arquitectura bsica de un sistema Microprocesado a nivel de

bloques funcionales
11
INTRODUCCIN
Descripcin de bloques funcionales

Bus de direcciones: Es un bus de un solo sentido (Lneas
unidireccionales) a travs del cual el microprocesador enva un cdigo
de direccin a una memoria o dispositivo externo.
La capacidad mxima de acceso a memoria del P = nmero lneas
Ejemplo:
16 lneas = 216=65.536 posiciones = 64K
32 lneas = 232=4.294.467.296 = 4 Gigas (Pentium)
Zn = 2n ; donde n = nmero de lneas
12
INTRODUCCIN

Bus de datos: Es un bus de dos sentidos es decir lneas
bidireccionales (entrada/salida) empleadas para el envo y recepcin
de datos entre el P y los dems elementos del sistema.
Tamao de palabra = # bits que procesa la CPU = # lneas que tiene el bus
Potencia del P A mayor tamao del bus mayor cantidad de

informacin puede ser envada y recibida a la vez.
13
INTRODUCCIN

Bus de control: La funcionalidad de este bus es controlar y coordinar
las acciones de los elementos del sistema. Formado por lneas
unidireccionales que entran en la CPU y otras que salen de ella.
Seales de
lectura/escritura
Ciclos de espera
Interrupciones
14
INTRODUCCIN

Sistema de Entrada/Salida I/O:
Conjunto de circuitos electrnicos
que permiten el flujo de
informacin entre las distintas
unidades del sistema con el medio
externo por medio de perifricos.
Perifricos: Dispositivos
encargados de la comunicacin
entre el sistema y el usuario y del
almacenamiento de informacin.
15
INTRODUCCIN

Unidad de memoria:
Dispositivo que almacena las instrucciones de los programas , los datos y
resultados temporales que se van procesando.
Tipos de memoria:
a) Memorias de solo lectura
b) Memorias de sobre todo lectura
c) Memorias de Lectura/Escritura
16
INTRODUCCIN

Unidad de memoria:
a) Memorias de solo lectura:
o ROM (Read Only Memory): Empleada principalmente en microprogramacin de
sistemas.
o PROM (Programmable Read Only Memory): El proceso de escritura es electrnico. Se
puede grabar posteriormente a la fabricacin del chip, a diferencia de las anteriores que
se graba durante la fabricacin. Permite una nica grabacin y es ms cara que la ROM.
b) Memorias de sobre todo lecura:
o EPROM ( Erasable Programmable Read Only Memory): Se puede escribir varias veces
de forma elctrica, sin embargo, el borrado de los contenidos es completo y a travs de
la exposicin a rayos ultravioletas (de esto que suelen tener una pequea ventanita en
el chip).
o EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory): Se puede borrar

selectivamente byte a byte con corriente elctrica. Es ms cara que la EPROM.
o Memoria Flash: Est basada en las memorias EEPROM pero permite el borrado bloque
17
a bloque y es ms barata y densa,.
INTRODUCCIN

Unidad de memoria:
c) Memorias de Lectura/Escritura:
oDRAM(Dynamic Random Access Memory): Los datos se

almacenan como en la carga de un condensador. Tiende a
descargarse y, por lo tanto, es necesario un proceso de refresco
peridico. Son ms simples y baratas que las SRAM.
oSRAM (Static Random Access Memory): Los datos se almacenan
formando biestables, por lo que no requiere refresco. Igual que

DRAM es voltil. Son ms rpidas que las DRAM y ms caras.
18
INTRODUCCIN

Sistemas de memoria:
La memoria tambin puede ser clasificada como:
o No Volatil Aquella memoria que al apagarla no pierde la informacin
almacenada.
Ejemplo: ROM
o Volatil Memoria que pierde la informacin al interrumpirse el flujo elctrico.
Ejemplo: RAM
19
INTRODUCCIN
Sistemas de memoria
Direccin: Es la posicin de identificacin de
una palabra en memoria.
Longitud/tamao de palabra: Cantidad de bits
que puede almacenar cada posicin.
Capacidad = # de posiciones x longitud de palabra
Ejemplo:
8K x 4 : 8192 posiciones de 4 bits c/u
2K x 8 : 2048 posiciones de 8 bits c/u
20
INTRODUCCIN
Sistemas de memoria
Memoria no volatil EPROM 2732
Organizacin de memoria: 4K x 8
o Tamao de palabra = 8
o Posiciones = 4K = 4096
o # lneas direccin = 12
Tiempo de acceso: 450 ms
Descripcin de terminals:
A0-A11 Lneas de direccin
D0-D7 Entrada de datos/salidas de
datos
G Habilitacin para lectura
E Enable
21
INTRODUCCIN
Sistemas de memoria
Memoria volatil SRAM 6116
Organizacin de memoria: 2K x 8
o Tamao de palabra = 8
o Posiciones = 2K = 2048
o # lneas direccin = 11
Alta velocidad de acceso: 150 nseg.

Descripcin de terminals:
A0-A10 Lneas de direccin
D0-D7 Entrada de datos/salidas de
datos
CS Habilitador de chips
OE Habilitador de salidas
WE Habilitador para escritura
22
INTRODUCCIN
Sistemas de memoria
Memoria volatil SRAM 6116
Mode
Lectura
Escritura
Alta Z
CS
L
L
H
OE
L
H
H
WE
H
L
X
I/O
Data out
Data in
Alta Z
DATA out Data ledo

DATA in Dato escrito
23
INTRODUCCIN
Sistemas de memoria (Pautas de ejercicios):

Adaptacin al ancho del bus de datos:
Deseable Tamao del bus de datos Up (K) sea igual al nmero de bits que salen y entran
de la memoria.
Casos:
Si el ancho del bus de datos de los chips de memoria es superior a K bits del Up,
slo se utiliza K lneas de dicho bus.
Si el ancho del bus de datos de los chips de memoria es inferior a K bits, se utilizar
varios chips para conectarlos en paralelo al bus de datos del microprocesador.
Bus de Direcciones:
Las lneas ms significativas del bus de direcciones que sale del procesador
seleccionan el chip al que accedemos.
Las lneas menos significativas del bus de direcciones que sale del procesador
seleccionan la posicin de memoria (direccin fsica) dentro del chip.
24
INTRODUCCIN
Sistemas de memoria
Mapas de memoria: Organizacin de las distintas unidades de memoria
(Chips) en el espacio de direccionamiento de un procesador.
25
INTRODUCCIN
Sistemas de memoria
26
INTRODUCCIN
Ejercicio 1 (1)
Se tiene un microprocesador cuya arquitectura para el manejo de
datos es de 8 bits y posee 16 lneas de direccionamiento. Se dispone
de dos memorias de 16KB. Realice el diagrama para un ptimo
direccionamiento.
Resolucin:
memoria= 16K = 24K x 8 = 214
o Bus de datos = 8
o Bus de direcciones = 14
27
Ejercicio 1 (2)
INTRODUCCIN
28
INTRODUCCIN
Ejercicio 1 (3)
Mapa de memoria
A 15
A14
0000 H
MEM 1
MEM 2
16 K
16 K
3FFF H
4000 H
7FFF H
8000 H
BFFF H
C000 H
FFFF H
RANGO DE POSICIONES
$0000
$3FFFF
29
INTRODUCCIN
Programa
El microprocesador estructura interna
---------------------------------------------------------------
FETCH
Microprocesador
-Datos
-Resultados Temporales
Dispositivos E/S
Memoria
Sistema Microprocesado
30
Banco de
registros
ALU
Bus Interno
INTRODUCCIN
BIU
PC
IR
FPU
UCT
ID
Decodificador de
Instrucciones
31
INTRODUCCIN
Memoria
Bus Interno
BIU (Unidad de interfaces con los

buses): Procesa todas las operaciones de
lectura/escritura relacionadas con la
memoria o con dispositivos de
entrada/salida.
PC (Contador de Programa): Contiene la
direccin de la localidad donde se
encuentra la siguiente instruccin a ser
ejecutada.
IR (Registro de Instruccin): Registro en
el cual se almacena el cdigo de la
operacin de la instruccin que se est
ejecutando
BIU
E/S
PC
IR
32
INTRODUCCIN

IR
UCT
ID
Decodificador de
Instrucciones
ID (Decodificador de instrucciones): Es la parte de la unidad de control que

se encarga de interpretar la instruccin que se encuentra en el registro de
instrucciones.
UCT (Unidad de Control y Temporizacin):
Encargada de controlar todos los procesos del microprocesador.
Control y ejecucin de las instrucciones.
Desencadena eventos para todas las instrucciones.
Es de carcter secuencial.
33
INTRODUCCIN

Registro de estado
Registro acumulador
ALU (Unidad Aritmtica Lgica): Realiza la aritmtica y las

operaciones lgicas definidas por las instrucciones. Se compone por:
Un circuito operacional.
Registros de entradas.
Registro acumulador.
Registro de estado.
34
INTRODUCCIN
FPU
FPU (Unidad de Punto Flotante): Unidad de ejecucin dedicada,
diseada para realizar las funciones matemticas sobre los nmeros
decimales.
35
INTRODUCCIN

TAR (Registro temporal de
direcciones): Son registros en
los que se almacena
momentneamente cierta
informacin y no son accesibles
al programador mediante
ninguna instruccin.
Banco de Registros: Conjunto
de registros disponibles por el
programador dentro del
microprocesador.
BIU
T
A
R
Registro: Elemento ms
pequeo que puede retener un
dato para almacenar
temporalmente la informacin.
36
INTRODUCCIN

Banco de Registros:
Registro de Propsito General: Son aquellos sobre los cuales no existe
restriccin en cuanto a su utilizacin. Son empleados como:
o Fuente o destino de datos
o Contador
o Puntero de localidades de memoria
o Elementos de E/S
Registros Especializados: Realizan alguna funcin especfica.
37
INTRODUCCIN

Banco de Registros:
Registro Acumulador: Registro base para realizar las operaciones aritmticas
y lgicas. Antes de la ejecucin de una instruccin contiene uno de los
operandos y despus de la ejecucin recibe los resultados.
Tambin es el registro fuente o destino de las transferencias de datos con la

unidad de memoria o con el sistema de entrada/salida. En algunos
microprocesadores existe ms de un acumulador.
38
INTRODUCCIN

Banco de Registros:
Bus Interno
Registro de instrucciones: Es el registro donde se almacena el CDIGO DE LA

OPERACIN de la instruccin que se est ejecutando, una vez que es trada
desde la memoria del programa.
UCT
IR
ID
Decodificacin de
Instrucciones
39
INTRODUCCIN
Arquitectura de computadores
40
INTRODUCCIN
Memoria cach: Es un tipo de memoria SRAM de alta
velocidad que est integrada en el procesador. Su finalidad
es reducir el tiempo de acceso a los datos mediante el
almacenamiento de informacin a la que el procesador
accede continuamente.
41
INTRODUCCIN
Tipos de memoria cach:
Cach de 1er nivel (L1): Integrada en el ncleo del
procesador. Est divida en dos partes, una para instrucciones y
otra para datos. Puede variar de 64 a 256 [KB]
Cach de 2do nivel (L2): Integrada en el procesador, este tipo
de memoria ofrece las mismas ventajas que la cache L1 sin
embargo es ms lenta. Puede llegar a superar los 2 MB.
Cach de 3er nivel (L3): Se encuentra integrada entre la placa
base y el procesador, es ms lenta que la cach L2.
42
INTRODUCCIN
Pipelines:
Es el proceso segn el cual, mientras una instruccin es ejecutada, otra
esta siendo interpretada por el ordenador y una ms est siendo leda.
F1
D
F: FETCH
D: DECODE
E: EXECUTE
D1
E1
F2
D2
E2
F3
D3
E3
43
INTRODUCCIN
Arquitectura Harvard
Es un modelo de arquitectura en el cual se separa fsicamente el
almacenamiento de datos e instrucciones.
Debido a que tiene memorias cachs separadas para datos e instrucciones,

la frecuencia de lectura de datos y de instrucciones debe ser
aproximadamente la misma para su correcto funcionamiento.
44
Arquitectura CISC y RISC

CISC (Complex Instruction at computer) Computadoras con un
conjunto de instrucciones complejas.
RISC(Reduce Instruction at Computer) Computadoras con un
conjunto de instrucciones reducidas.
Diferencias:
Un procesador RISC tiene una capacidad de procesamiento mayor a
un CISC, adems presenta una estructura de hardware ms pequea.
La arquitectura CISC se basa en la microprogramacin es decir cada
instruccin de mquina es interpretada por un microprograma
localizado en una memoria en el circuito integrado del procesador, a
diferencia de una arquitectura RISC en la cual se maneja un conjuntos
de instrucciones pequeas y simples que toman menor tiempo para
ejecutarse, por lo cual es un proceso ms eficiente.
45
CAPTULO 2
Microcontroladores AVR
46
AVR
Microcontrolador
Un microcontrolador es un ordenador miniaturizado de mayor o menor
potencia y complejidad, formado por una unidad de proceso, memoria,
dispositivos y un conjunto de instrucciones propias de cada micro.
47
AVR
Microcontrolador
Ciclo de mquina:
El tiempo mnimo necesario para ejecutar una instruccin.
Est formado por un nmero determinado de ciclos o perodos de
reloj.
Cada microcontrolador posee su propio valor de ciclo de mquina:
Atmel Un ciclo de mquina comprende 12 ciclos de reloj
Microchip 12F675 Un ciclo de mquina comprende 4 ciclos de
reloj
48
AVR
Microcontrolador caractersticas
Timers: Se emplean para controlar periodos de tiempo y para llevar la cuenta de
acontecimientos que suceden en el exterior.
Comunicacin serial: Conjunto de interfaces que permiten al microcontrolador
comunicarse con otros dispositivos externos, otros buses de microprocesadores,
buses de sistemas y buses de redes a fin de adaptarlos con otros elementos bajo
otras normas y protocolos.
1. UART, adaptador de comunicacin serie asncrona.
2. USART, adaptador de comunicacin serie sncrona y asncrona
3. USB (Universal Serial Bus).
Oscilador: Circuito que indica al microcontrolador la velocidad de trabajo,

tambin conocido como reloj. Generalmente todos los componentes del reloj
se encuentran integrados en el propio microcontrolador y tan solo se requiere
unos pocos componentes externos, como un cristal de cuarzo o una red RC,
para definir la frecuencia del trabajo.
49
AVR
Microcontrolador - caractersticas
Interrupciones: Permiten ejecutar un subproceso en un instante
preciso o eliminar total o parcialmente ciclos de consulta.
Reset: Provoca la reinicializacin del funcionamiento del
microcontrolador, un comienzo a funcionar desde cero.
50
AVR
Microcontroladores ATMEL AVR

(Advanced Virtual RISC)
Los AVR son una familia de microcontroladores RISC de Atmel. Esta
familia de microcontroladores es muy numerosa, incluye 71
dispositivos que comparten el ncleo, pero difieren en recursos.
Basados en arquitectura Harvard con 32 registros de propsito
general a 8 bits.
Las instrucciones en la memoria del programa son ejecutadas en dos
etapas, es decir mientras una instruccin est siendo ejecutada, la
siguiente es pre-capturada de la memoria de programa (fetching).
51
AVR
CPU de los AVR
52
AVR
Microcontrolador Atmega164p
Microcontrolador de
8 bits de alto
rendimiento, bajo
consumo, y gran
capacidad de
memoria.
Arquitectura
avanzada RISC
131 instrucciones
32 registros de
trabajo de 8 bits
para propsito
general.
53
AVR
Microcontrolador Atmega164p
Especificacin
Valor
Memoria de programa (Flash)
16/32/44 KB
Memoria de datos (RAM)
1/2/4 KB
Memoria de datos EEPROM
512 B/1KB/2KB
Timers
Comunicacin serial
2 USART
Canales para PWM
Interrupciones
22
Conversor ADC
10 bits 8 canales
Rango de voltaje
2,7 - 5,5 V
Corriente mxima en los terminals VCC y GND
200 mA
Puertos de entrada y salida paralela
32
54
AVR
Atmega164p Descripcin de pines

Reset:
Se genera un reset al aplicar un nivel
bajo de voltaje al pin 9 por un
perodo de tiempo ms largo que un
ciclo de mquina.
El reset se genera siempre y cuando
el reloj no est corriendo.
Terminales para el cristal:

Rangos de velocidad (0 - 20) MHz.
XTAL1 Entrada para el
amplificador del oscilador invertido
y entrada para el circuito de
operacin del reloj interno.
XTAL2 Salida del oscilador
amplificador de salida
55
AVR

Prticos de entrada y salida
paralela.
32 lneas de E/S programables
Prtico A (8bits)
Prtico B (8bits)
Prtico C (8bits)
Prtico D (8bits)
56
AVR

Conversor de Analgico a Digital
ADC de 10 bits y 8 canales
8 canales de un solo terminal
2 canales diferenciales con ganacia
programable de x1, x10 y x200.
7 canales diferenciales solo en el
encapsulado TQFP.
57
AVR

Comparador Analgico
Dentro del mismo chip
AIN0 Entrada positiva
AIN1 Entrada negativa
AIN1 puede ser reemplazado por las
entradas analgicas: [ADC0-ADC7]
58
AVR

Interface JTAG
Empleada como mecanismo de

depuracin.
En la depuracin se tiene acceso a:
Todos los perifricos
RAM interna y externa
Al contador del programa
Memorias EEPROM y flash.
La depuracin es soportada por AVR

studio.
59
AVR

Interface a perifricos seriales (SPI):
Transferencia de datos sincrona y
fullduplex mediante tres lneas.
Modo de operacin Maestroesclavo.
Transferencia de datos LSB o MSB
Siete velocidades programables en los
bits.
Bandera de interrupcin para finalizar
la transmission.
60
AVR

Interrupciones externas:
Estas interrupciones son activadas
por los pines INT0, INT1, INT2.
Pueden ser activadas por flanco de
subida, flanco de bajada o cero
lgico.
Tambin pueden ser generadas por
software, si son configurados los
terminales como salidas.
61
AVR

Temporizadores y
contadores:
2 Timers/contadores de 8 bits
1 Timer/contador de 16 bits
Sirven como generadores de
frecuencia.
Permiten implementar
Moduladores por ancho de pulso.
Poseen relojes preescalables de 10
bits.
62
AVR

Interface Serial con dos lneas
(TWI):
Modo de operacin Maestro
esclavo.
Trabaja como transmisor o receptor.
Velocidad de transferencia hasta 400
KHz.
7- bits de direccin permiten a 128
diferentes direcciones de esclavo.
63
AVR

Receptor/transmisor Universal
sincrono y asincrono (USART0 y
USART1)
Empleados para transferencia de datos full
duplex.
Modo de operacin: Maestro o esclavo en
comunicaciones sincrnicas.
Velocidad de alta resolucin.
Tramas de 5,6,7,8 y 9 bits; con 1 o 2 bits de
parada.
Detector de errors de velocidad y en la trama.
64
AVR

Salida de reloj
Se utiliza cuando el reloj del chip es
usado para manejar otros circuitos en el
sistema.
El reloj tambin sera una salida durante
el reset, y la operacin normal del pin de
E/S sera alterada cuando el fusible es
programado.
Incluye como fuente al oscilador interno
RC
65
AVR
Atmega164p -MemoriasMemoria
Programa
Datos
Tipo
16 KB de memoria FLASH
1280 Bytes de memoria RAM
esttica (SRAM)
512 Bytes de EEPROM
66
AVR
Atmega164p -Memorias Programa : memoria flash de 16KB

Se emplea un bus de direcciones de 14 lneas (14bits)
16 KB = 16*1024 = 16384
8192
4096
2048
1024
512 256 128 64

1
32
16
4 = 14
Rango: 00 0000 0000 0000 $0000

11 1111 1111 1111 $3FFF
67
AVR
Atmega164p -Memorias Programa:

Cdigo de mquina de las instrucciones
1 1 0 1 0 1 1
$C3
AF
$0000
1 0 1 0 0 0 1
$C3
93
$0001
0 1 1 1 0 1 1
$32
72
$0002
0 0 1 0 1 0 1
$AF
1A
$0003
0 0 0 1 0 1 0
..
..
0 0 0 1 0 1 0
$FF
FF
$1FFE
$FF
FF
$1FFF
General
1 Instruccin = 8 bits
1 Instruccin = 16 bits
Atmega maneja intrucciones de 16 0 32 bits razn por la cual la flash

tiene un arreglo de 8K x 16 bits y el contador de programa (PC) tiene
13 bits.
68
AVR
Atmega164p -Memorias SRAM:
contiene:
32 registros de propsito
general
64 registros de entrada/salida
160 registros adicionales de
E/S
1024 Bytes para datos
Informacin que se est

procesando
32 Registros de
propsito generaal
$000
$01F
64 Registros de E/S
$020
Informacin de E/S y
perifricos
$05F
160 Registros de E/S
adicionales
$060
Informacin de nuevos
perifricos
$0FF
Almacenamiento de
datos de usuario
1 KB para datos
Incluye al stack
$100
$4FF
69
AVR
Atmega164p Registros de Propsito General 32 Registros [R0-R31]

Los ltimos 16 registros
[R15-R31] tienen
funciones adicionales
Los registros [R26-R31]
Son punteros de 16 bits
de direccin.
R0
$000
R1
$001
R2
$002
R3
$003
R15
$00F
R25
$019
R26
$01A
R27
$01B
R28
$01C
R29
$01D
R30
$01E
R31
$01F
Registros
Punteros
70
AVR
Atmega164p Registros de Propsito General Registros punteros:

Permiten acceder a los contenidos de los espacios de memoria
utilizando direccionamiento indirecto.
X-Register Low Byte
X-Register High Byte
R26
R27
$01A
$01B
Y-Register Low Byte

Y-Register High Byte
Z-Register Low Byte
R28
R29
R30
$01C
$01D
$01E
Z-Register High Byte
R31
$01F
71
AVR
Atmega164p Registros de Propsito General Registros punteros:

Permiten direccionamientos indexados de hasta 64 Kbytes de
espacio de memoria.
7
XH
R27
0 7
XL
R26
YH
R29
ZH
0 7
YL
R28
ZL
R31
0 7
R30
72
AVR
Atmega164p Registros E/S

32 Registros de
propsito generaal
$000
$01F
64 Registros de E/S
$020
$000
Registros de
E/S
$05F
adicionales
$020
$060
$03F
$05F
$0FF
1 KB para datos
Incluye al stack
$100
Direccin como
registro E/S
Localidad de
memoria
$4FF
73
AVR
Atmega164p Registro de Estado

Registro de estado (Status Register -SREG- ):
Se encuentra en el rea de entrada/salida de la memoria de datos, en la
ltima posicin.
Contiene las banderas que indican el resultado de ejecucin de algunas
instrucciones, en su mayora aritmticas y lgicas.
Conocido tambin como Registro de banderas.
$000
$020
64
Registros de
E/S
$03F
I T H S V N Z C
$05F
74
AVR
Atmega164p Registro de Estado

Registro de estado (SREG)
I
Bit 0 = C : Bandera del carry

Indica un carry en una operacin aritmtica o lgica.
Bit 1 = Z : Bandera del cero
Indica si un resultado es cero en una operacin aritmtica o lgica.
Bit 2 = N : Bandera de negacin
Indica un resultado negativo en una operacin.
Bit 3 = V : Bandera de desbordamiento V en complemento a 2
Bit 4 = S : Bit de signo
Or exclusive entre la bandera negative N y la bandera V.
Bit 5 = H : Bandera del carry intermedio
til en la aritmtica BCD
Bit 6 = T : Bandera para copiar bits
Bit 7 = I : Bandera para habilitar interrupciones globales
75
AVR
Atmega164p Puntero de la pila

Tambin conocido como Stack Pointer es un rea de la SRAM en la cual se
almacenarn: datos en forma temporal, variables locales y direcciones de
regreso despus de una interrupcin.
Este puntero indica la direccin del ultimo dato almacenado.
Est formado por 2 registros:
SPH Puntero de pila alto
SPL Puntero de pila bajo
$000
$020
Registros de
E/S
$03D
$03E
$03F
SPL
SPH
I T H S V N Z C
$05D
$05E
$05F
76
AVR
Atmega164p Memoria
Datos: EEPROM 512 Bytes
Se emplea un bus de direcciones de 9 lneas (9 bits)
256 128 64
1
32
16
= 9
Rango: 0 0000 0000 $000

1 1111 1111 $1FF
77
AVR
Atmega164p Memoria
El acceso a esta memoria no se realiza directamente mediante
instrucciones, sino a travs de registros de entrada/salida.
$000
$1FF
78
AVR
Atmega164p Memoria
Registros de la EEPROM: El acceso entre la CPU y la EEPROM es realizado
mediante los siguientes registros de E/S.
o Registro de Control (EECR)
o Registro de Datos (EEDR)
o Registros de Direcciones (EEARL-EEARH)
$000
$01F
$020
$021
$022
$020
EECR
EEDR
EEARL
EEARH
$03F
$040
$041
$042
79
CAPTULO 3
PROGRAMACIN DEL
MICROCONTROLADOR ATMEGA164P
80
Programacin AVR
Modos de Direccionamiento
Son los distintos modos de acceder a los datos en memoria por parte
del procesador.
La instruccin se compone de la operacin y los operandos
Operacin
Accin que se realiza sobre los operandos.
Los operandos Son los datos que intervienen en la operacin.
Se representan mediante los modos de direccionamiento.
81
Programacin AVR
Las instrucciones pueden ser clasificadas por el nmero de operandos.
Instrucciones sin operandos
Instrucciones con un operando Operando de destino
Instrucciones con dos operandos separados por una coma:
o 1ero = Operando destino
o 2do = Operando origen
Clase de instruccin
Instrucciones sin operandos
Instrucciones con uno o dos operandos
Modo de Direccionamiento
Implcito
Inmediato
Directo
Indirecto simple, con disminucin
previa, con incremento posterior o
con desplazamiento.
82
Programacin AVR
Directo a un Registro: El operando destino est contenido en el registro,
es decir situado en la direccin indicada en la instruccin.
OP=Cdigo de operacin de
la instruccin.
Ejemplo:
INC R16
CLR R22
83
Programacin AVR
Directo a dos Registro: En la instruccin se especifican los nmeros de los
registros que contienen los operandos de origen (Rr) y de destino (Rd).
la instruccin.
Ejemplo:
MOV R0,R1
84
Programacin AVR
Inmediato: En la instruccin se especifica un nmero que corresponde al
operando de origen, es decir el dato est codificado en la propia instruccin.
la instruccin.
Ejemplo:
MOV A,#19H
* A=acumulador
85
Programacin AVR
Directo al Registro de E/S: En la instruccin se especifica el nmero del
registro de E/S que contiene el operando de origen o de destino.
la instruccin.
86
Programacin AVR
Directo a la SRAM: En la instruccin se indica mediante 16 bits la direccin de
la localidad de la SRAM que contiene el operando de origen o de destino
87
Programacin AVR
Indirecto a la SRAM: En la instruccin se especifica el registro puntero

que apunta a la localidad de la SRAM que contiene el operando de
origen o de destino.
88
Programacin AVR
Indirecto a la SRAM con disminucin previa: En este caso el puntero
disminuye previamente su contenido antes de ejecutar la operacin
89
Programacin AVR
Indirecto a la SRAM con increment posterior: En este caso el puntero
incrementa su contenido despus de ejecutar la operacin
90
Programacin AVR
Indirecto a la SRAM con desplazamiento: En la instruccin se especifica
el puntero y un valor, que sumados apuntan a la localidad SRAM que
contiene el operando de origen o de destino.
91
Programacin AVR
Direccionamiento a memoria de programa: La direccin del Byte se
especifica por el contenido del registro Z. En este caso el puntero Z
permite leer constantes de un Byte de la memoria del programa.
92
Programacin AVR
Direccionamiento a memoria de programa con incremento posterior:
Similar al anterior direccionamiento, pero adicionalmente el punter
incrementa su contenido despus de ejecutar la operacin.
93
Programacin AVR
Intrucciones de Uc ATmega164p
Resumen:
En los microcontroladores los registros son usados para almacenar datos.
La informacin puede ser un Byte de dato para ser procesado, una direccin
que apunta a los datos para ser recuperados.
Para programar en assembler se debe tener conocimiento sobre
caractersticas del microcontrolador tales como:
Los registros
La arquitectura
El modo de procesamiento de datos
94
Programacin AVR
Formatos para representar datos:
Existen cuatro formas para representar datos en AVR assembler:
FORMATO
REPRESENTACIN
Hexadecimal 0x / 0X al inicio del nmero
EJEMPLO
0x99 / 0X25 / 0x200 / 0x0F
$ al inicio del nmero
$99 /
0b al inicio del nmero
0b10001110
0B al inicio del nmero
0B10001110
Decimal
Slo el nmero
12 / 20 / 32
ASCII
Comillas simples
2 / 20
Binario
$25 /$200
Para representar cadenas se emplean comillas dobles.

Para Definir cadenas ASCII se usa .DB
95
Programacin AVR
Directivas
Instrucciones
Indican al microcontrolador las acciones

a realizar
Directivas
Pseudo- Instrucciones
Dan rdenes/direcciones al assembler
1) .EQU (Equate): Usada para definir un valor constante o una direccin fija. Esta
directiva asocia un nmero constante con un dato o una etiqueta de direccin, de
modo que cuando una etiqueta aparece en el programa, su constante ser
reemplazada por la etiqueta.
Ejemplo:
.EQU
COUNT = 0x25
96
Programacin AVR
Directivas
2) .SET Usada para definir un valor constante o una direccin fija. A
diferencia de .EQU, consiste en que el valor asignado por .SET puede ser
reasignado despus.
3) .ORG (Origin): Indica el comienzo de la direccin.
4) .INCLUDE: Indica a assembler que agregue el contenido de un archivo
al programa.
Ejemplo:
.INCLUDE "m164pdef.inc"
97
Programacin AVR
Estructura del lenguaje assembler
Una instruccin contiene 4 campos:
[label:]
mnemonic
[operandos]
[; comentario]
Label Permite al programa asociar una lnea de cdigo con un

nombre.
salto: DEC tempo
Mnemonic y operandos Trabajan en forma conjunta para indicar
al micro la accin o tarea a realizar.
LDI R23,$55
LDI Mnemonic
98
Programacin AVR
Estructura del lenguaje assembler
99
Programacin AVR
Reglas para etiquetado
El nombre de las etiquetas debe ser nico.
Para el nombre de las etiquetas se puede usar letras
maysculas, minsculas, los dgitos del 0 al 9, y caracteres
especiales (? @ . _ $)
El inicio de la etiqueta debe ser una letra.
No se puede usar etiquetas con nombres similares a
instrucciones.
100
Programacin AVR
Las instrucciones son clasificadas de acuerdo a la accin que realizan:
INSTRUCCIN
FUNCIN
De transferencia de datos
Empleadas para mover datos entre

distintas localidades de memoria
De salto y bifurcacin
Permiten alterar el curso de

ejecucin de los programas.
Para Manipulacin de bits
Permiten realizar operaciones a nivel

de bits
Aritmticas y Lgicas
Utilizadas para realizar operaciones

aritmticas con bytes
De control
Realizan acciones sobre todo el

funcionamiento del
microcontrolador.
101
Programacin AVR
Nomencalatura: Registros y operandos
NOMENCALTURA
Rd
Registro destino
Rr
Registro fuente
Resultado de ejecucin de una instruccin
Dato inmediato (constante)
Direccin de memoria
Bit de un registro E/S (7-0)
Bit en el registro de estado SREG
X, Y, Z
Registros de direccionamiento indirecto
Registros del bloque E/S
Desplazamiento (6-bit) por direccionamiento directo

102
Programacin AVR
Transferencia de datos
INSTRUCCIN
FUNCIN
MOV, MOVW
Copiar datos entre registros
LDI
Cargar un valor al registro
LDD, LD, LDS, POP
Cargar un registro desde la SRAM
ST, STD, STS, PUSH
Almacenar en SRAM un registro
LPM
Cargar un registro desde la flash
IN, OUT
Entrada y salida de los prticos
103
Programacin AVR
LDI:
a) Formato:
LDI Rd, K
; Cargar Rd con el valor K
Donde: K = Valor de 8 bits [0-255] decimal [00-FF] hexadecimal

Rd = [R16-R31]
b) Ejemplo:
LDI R20,0X25 ; Carga el registro R20 con0x25
104
Programacin AVR
MOV: Permite copiar datos entre los Registros de Propsito General.
a) Formato:
MOV Rd, Rr
; Copiar Rr al registro Rd
Donde: Rd y Rr [R0-R31]
b) Ejemplo:
MOV R10,R20 ; R10=R20
105
Programacin AVR
LDS: Indica a la CPU que cargue o copie un byte desde una direccin en
la memoria de datos a los Registros de Propsito General.
a) Formato:
LDS Rd, k ; Cargar Rd con el contenido de la direccin k
Donde: Rd [R0-R31]
k es una direccin entre [$000 a $4FF] Espacio de memoria de datos
b) Ejemplo:
LDS R10,0x13A ; Carga R10 con el contenido de la localidad 13A
106
AVR
Atmega164p Registros E/S

32 Registros de
propsito general
$000
$000
$020
$01F
64 Registros de E/S
$020
Registros de
E/S
$05F
adicionales
$060
$03F
$05F
$0FF
1 KB para datos
SRAM INTERNA
$100
$4FF
Direccin como
registro E/S
Localidad de
memoria
107
Programacin AVR
LDS:
b) Ejemplo:
LDS R5,0x200 ; Carga R5 con el contenido de la localidad $200
108
Programacin AVR
STS: Indica a la CPU que guarde el contenido de los Registros de Propsito
General a una direccin localizada en el espacio de memoria de datos.
a) Formato:
STS k,Rr ; Guarda el registro Rr en la localizacin k
Donde: k es una direccin entre [$000 a $4FF] Espacio de datos
b) Ejemplo:
STS 0x13A,R20 ; Copia el contenido de R20 en la localidad 13A
109
Programacin AVR
STS:
b) Ejemplo:
STS 0x220,R25 ; Guarda R25 en la localidad $220 de la SRAM interna
STS 0x38, R15 ; Guarda R15 en la localidad $038 de los registros de
E/S corresponde al Puerto B
110
Programacin AVR
No se puede copiar o guardar un valor directamente en la SRAM, este proceso
debe ser hecho por medio de los Registros de Propsito General.
Ejemplo:
LDI R19,OX99
STS 0X200, R19
; R19=0X99
; Guarda R19 en la localizacin 0x200
(SRAM INTERNA)
111
Programacin AVR
IN: Indica a la CPU cargar un byte desde un Registro de E/S a un Registro de
Propsito General.
a) Formato:
IN Rd,A ; Cargar una localidad de E/S al Registro de
Propsito General.
Donde: A [$000 a $03F] y Rd [R0-R31]
b) Ejemplo:
IN R20, 0X16 ; Copiar el contenido del R16 (E/S) en R20

112
Programacin AVR
IN:
En el microcontrolador las 32 lneas E/S constituyen los 4 prticos de 8 bits
Para operar cada prtico utiliza 3 registros:
Entrada Pinx
Sentido o direccin del dato DDRx
Salida PORTx
113
Programacin AVR
IN:
En el microcontrolador las 32 lneas e E/S constituyen los 4 prticos de 8 bits
$000
$001
$002
$003
$004
$005
$006
$03F
PINA
DDRA
PORTA
PINB
DDRB
PORTB
$020
$021
$022
$023
$024
$025
$026
$05F
Para operar cada prtico utiliza 3 registros:
Entrada Pinx
Sentido o direccin del dato DDRx
Salida PORTx
114
Programacin AVR
IN:
b) Ejemplo:
IN R19,0X03 ; Carga R19 con la ubicacin $003 (R19=PINB)
Tambin:
IN R19,PINB ; Carga R19 con PINB
* En este caso se require incluir cabeceras en el programa.
115
Programacin AVR
IN vs LDS: Permiten copiar el contenido de un Registro de E/S a un
Registro de propsito general.
o El microcontrolador ejecuta la instruccin IN ms rpido que la LDS.
IN= 1 ciclo de mquina
LDS=2 ciclos de mquina
o La instruccin IN ocupa menos memoria de cdigo que LDS.
o IN= 2 bytes
o LDS=4 bytes
o La instruccin IN permite identificar a los Registros de E/S [$000-$03F]
116
Programacin AVR
OUT: Indica a la CPU cargar un Registro de Propsito General a un Registro
de E/S.
a) Formato:
OUT A,Rr ; Carga el registro a la localidad de E/S
Donde: A [$000 a $03F] y Rd [R0-R31]
b) Ejemplo:
OUT PORTD, R12 ; Copiar el contenido del R12 a PORTD
OUT SPL,R20
; Copia el contenido de R20 a SPL
117
Programacin AVR
No se puede copiar o guardar un valor directamente en una localidad SRAM,
ni en un Registro de E/S.
Ejemplo:
IN R20, PIND
OUT PORTA, R20
; Carga R20 con el contenido de PIND (Reg. E/S)

; Copia R20 en PORTA
118
Programacin AVR
Aritmticas y Lgicas
INSTRUCCIN
FUNCIN
ADD, ADDC, SUB, MUL, CP, CPC, CPI
Operaciones y comparaciones
INC, DEC
Incrementar y Disminuir
CPSE
Operaciones lgicas
COM, NEG
Complemento de uno y
complement a dos.
119
Programacin AVR
Aritmticas y Lgicas
ADD: Indica a la CPU aadir el valor de Rr a Rd y guardar el resultado en el
Registro Rd.
a) Formato:
ADD Rd,Rr ; Aadir Rr a Rd y almacena el resultado en Rd
b) Ejemplo:
LDI R17, 0X25 ; Cargar 0x25 en R17

ADD R17, R18 ; Sumar el valor de R18 a R17
R17=R17+R18
R17= 0x60
120
Programacin AVR
Aritmticas y Lgicas
SUB: Indica a la CPU restar el valor de Rr de Rd y guardar el resultado en
Rd.
a) Formato:
SUB Rd, Rr ; Restar Rd-Rr
b) Ejemplo:

SUB R16, R17 ; R16=R16-R17
R16= 0x10
121
Programacin AVR
Aritmticas y Lgicas
INC: Incrementa el contenido de Rd en 1
a) Formato:
INC Rd ; Incrementa Rd
Donde: 0<d<31
b) Ejemplo:
INC R3
R3 = R3+1
122
Programacin AVR
Aritmticas y Lgicas
DEC: Decrementa el contenido de Rd en 1
a) Formato:
DEC Rd ; Rd = Rd-1
Donde: 0<d<31
b) Ejemplo:
LDI R20,3
;
DEC R20
;
DEC R20
;
DEC R20
;
R20
R20
R20
R20
=
=
=
=
3
2
1
0
123
Programacin AVR
Aritmticas y Lgicas
COM: Invierte o complementa el contenido de Rd, y guarda el resultado en
Rd.
a) Formato:
COM Rd ; Complemento
b) Ejemplo:
LDI R20,0x55
OUT PORTB,R20
COM R20
OUT PORTB,R20
;
;
;
;
de Rd
R20 = 0x55
Copiar R20 en PORTB
Complemento de R20
Copiar R20 a PORTB
PORTB= 0xAA
124
Programacin AVR
Salto y bifurcacin
INSTRUCCIN
FUNCIN
RJMP, IJMP, JMP
Saltos incondicionales
RCALL,ICALL,CALL, RET
Llamadas y retornos desde

subrutinas
CPSE
Comparacin y salto includo
SBRC, SBRS,SBIC, SBIS
Saltos condicionados
BRxC, BRxS
Bifurcaciones de acuerdo al estado

de las banderas
Salto: Es el proceso de repetir una secuencia de

instrucciones o una operacin un determinado nmero de
veces
125
Programacin AVR
Salto y bifurcacin:
BRNE: Usa la bandera 0 (Z) del registro de estado. Si el resultado de una
operacin es cero Z=1.
a) Formato:
BACK: ; inicio del lazo
.. ; cuerpo del lazo
DEC Rn
; decrementar Rn,
BRNE BACK ; Salta a BACK si Z=0
126
Programacin AVR
Salto y bifurcacin:
Ejemplo 1: Aadir 3 al registro 19, 10 veces
.INCLUDE "m164pdef.inc"
LDI R16,10
LDI R19,0
LDI R20,3
REPETIR:ADD R19,R20
DEC R16
BRNE REPETIR
OUT PORTB, R19
;
;
;
;
;
;
;
Se define un counter R16 = 10

R19 = 0
R20 = 3
Sumar R19=R19+R20 (R19=3)
Decrementar el contador
Repetir hasta que el contador=0
Guardar la suma en PORTB
127
Programacin AVR
Salto y bifurcacin:
Ejemplo 2: Escribir un programa para cargar al PORTB con el valor 0x25 y
obtenga el complemento del PORTB 700 veces.

700 es mayor a 255 La mxima capacidad de un Registro de Propsito General.
Por lo tanto es necesario utilizar 2 registros para implementar el contador.
128
Programacin AVR
Salto y bifurcacin:
Ejemplo 2:
.INCLUDE "m164pdef.inc
.ORG 0 ;Programa inicia en 0x000
LazoEx:
LazoIn:
LDI R16,0x25
OUT PORTB,R16
LDI R20,10
LDI R21,70
COM R16
OUT PORTB,R16
DEC R21
BRNE LazoIN
;
;
;
;
;
;
;
;
DEC R20
BRNE LazoEx
;
;
Cargo 0x25 en R16

Copia el contenido de R16 en PORTB
Defino Lazo exterior (R20=10)
Defino Lazo interior (R21=70)
Complemento R16
Copiar en PORTB el complemento de R16
Decrementar lazo interior
Repetir 70 veces
Decrementar lazo exterior

Repetir 10 veces
129
Programacin AVR
Salto y bifurcacin:
En forma general las instrucciones de salto se clasifican en:
o Incondicionales: Cambian el flujo del programa cada vez que son llamadas sin ningn
requisito o condicin.
1. JMP Salto directo
2. RJMP Salto relativo
3. IJMP Salto indirecto

o Condicionales: Para su ejecucin dependen del cumplimiento de una condicin. Si la
condicin no se cumple no se ejecuta el salto.
130
Programacin AVR
Salto y bifurcacin:
Incondicionales:
JMP: Salta a una localidad de la memoria Flash (Memoria del programa). El destino
de salto puede ser una direccin una etiqueta.
Formato:
JMP k
; k = direccin /etiqueta
El programa se va a ejecutar a partir de la direccin/etiqueta que indica la

instruccin. El ensamblador calcula la direccin del salto.
PC k
131
Programacin AVR
Salto y bifurcacin:
Incondicionales:
RJMP: Salta a una localidad de la memoria Flash (Memoria del programa) distante k
localidades.
Formato:
RJMP k
La direccin de salto se obtiene sumando una constante con signo (k) al PC.
PC PC+k+1
132
Programacin AVR
Salto y bifurcacin:
Incondicionales:
IJMP: La direccin de salto es indicada por el contenido del registro puntero Z.
Formato:
IJMP
La direccin de salto se obtiene del registro puntero Z.
PC Z
Ejemplo:
LDI R30, 0
; Parte baja de la direccin de salto
LDI R31, 0X8 ; Parte alta de la direccin de salto
IJMP
; Salto a la direccin $800
133
Programacin AVR
Salto y bifurcacin:
Condicionales:
Instrucciones que operan con la influencia de SREG (Registro de Estado).
INSTRUCCIN
CONDICIN
BRLO
Bifurcar si C = 1
BRSH
Bifurcar si C = 0
BREQ
BRNE
BRMI
Bifurcar si Z = 1
Bifurcar si Z = 0
Bifurcar si N = 1
BRPL
BRVS
BRVC
Bifurcar si N = 0
Bifurcar si V = 1
Bifurcar si V = 0
C= Bandera del carry

Si existe carry C=1
Si no existe carry C=0
Z= Bandera del 0
Si el resultado de la operacin=0 Z=1
Si el resultado de la operacin distinto de 0 Z=0
N=Bandera de Negacin
Si el bit D7 del resultado = 0N=0 (Signo +)
Si el bit D7 del resultado = 1N=1 (Signo -)
V=Bandera de desbordamiento
Se activa cuando el resultado de una operacin
con nmeros con signo es demasiado larga.
134
Programacin AVR
Salto y bifurcacin Registro de Estado y ALU:
32
Registros de Propsito
General
SREG
ALU
H,S,V,N,Z,C
BANDERAS
135
Programacin AVR
32
RPG
SREG
ALU
H,S,V,N,Z,C
BANDERAS
C= Bandera del carry (Detectar errors en operaciones aritmticas

sin signo.)
Si existe carry C=1
Si no existe carry C=0
Z= Bandera del 0
Si el resultado de la operacin=0 Z=1
Si el resultado de la operacin distinto de 0 Z=0
N=Bandera de Negacin
Si el bit D7 del resultado = 0N=0 (Signo +)
Si el bit D7 del resultado = 1N=1 (Signo -)
D7 D6 D5
D4
D3
D2
D1 D0
136
Programacin AVR
V=Bandera de desbordamiento
Se activa cuando el resultado de una operacin con nmeros con
32
RPG
signo es demasiado larga.
S= Bit de signo
OR EXCLUSIVE entre bandera N y V.
SREG
ALU
H,S,V,N,Z,C
BANDERAS
H= Bandera del carry intermedio

Si existe un carry intermedio desde D3 a D4 durante una ADD SUB se
necesita activar H.
D7 D6 D5
D4
D3
D2
D1 D0
137
Programacin AVR
32
RPG
SREG
ALU
H,S,V,N,Z,C
BANDERAS
Los estados de las banderas indican

condiciones que resultan despus de la
ejecucin de las instrucciones.
Cada bandera puede ser usada para realizar
una bifurcacin condicional.
138
Programacin AVR
Ejemplo:
LDI R19,3
; R19 = 3
Z=0
DEC R19
; R19 = 2
Z=0
DEC R19
; R19 = 1
Z=0
DEC R19
; R19 = 0
Z=1
139
Programacin AVR
Ejemplo:
Mostrar el estado de las banderas C, H y Z :
LDI R20,0x38
; R20 = $38
LDI R19,0x2F
; R19 = $2F
ADD R19,R20
; R19 = R19+R20
Bandera
Estado
Detalle
Valores
No hay carry despus de D7
D7 = 0 0110 0111
Si existe carry entre D3 y D4
Carry = 1
R20 no es igual a cero
R20 = 0110 0111 $67

140
Programacin AVR
Ejemplo:
Mostrar el estado de las banderas C, H y Z :
LDI R19,0x9C
; R19 = $9C
LDI R20,0x64
; R20 = $64
ADD R20,R19
; R20 = R20+R19
Bandera
Estado
Detalle
Valores
Si hay carry despus de D7
1 0000 0000
Si existe carry entre D3 y D4
Carry = 1
R20 es igual a cero
R20 = 1 0000 0000

141
Programacin AVR
Salto y bifurcacin / Manipulacin de bits:
Condicionales:
SBRC: No considera la siguiente instruccin si el bit del registro es cero.
Formato:
SBRC Rr, b
Ejemplo:
SBRC R0,7 ; Omitir la siguiente instruccin si el bit 7 de R0 es 0
142
Programacin AVR
Condicionales:
SBRS: No considera la siguiente instruccin si el bit del registro es uno.
Formato:
SBRS Rr, b
ejemplo:
SBRS R0,7 ; Omitir la siguiente instruccin si el bit 7 de R0 es 1
143
Programacin AVR
Condicionales:
SBIC: No considera la siguiente instruccin si el bit del Registro de E/S es cero.
Formato:
SBIC A, b
; A = Registro E/S
ejemplo:
SBIC 0x3F,7 ; Omitir la siguiente instruccin si el bit 7 del R63 es 0
144
Programacin AVR
Condicionales:
SBIS: No considera la siguiente instruccin si el bit del Registro de E/S es uno.
Formato:
SBIS A, b
; A = Registro E/S
ejemplo:
SBIC 0x3F,7 ; Omitir la siguiente instruccin si el bit 7 del R63 es 1
145
Programacin AVR
Salto y bifurcacin:
Condicionales:
Comparar el contenido de un registro
Instruccin
Formato
Funcin
CPI
CPI
Rd, k
Compara el registro con un valor

inmediato.
CP
CP
Rd, Rr
Compara entre dos registros
CPC
CPC
Rd, Rr
Compara entre dos registros y el carry.
CPSE
CPSE
Rd, Rr
Compara entre dos registros y no

considera la siguiente instruccin si son
iguales
Salto
146
Programacin AVR
Salto y bifurcacin:
Condicionales:
Comparar el contenido de un registro
Instruccin
NEMNICO
CPI
BREQ
Saltar si son iguales
CP
BRNE
Saltar si no son iguales
CPC
BRSH
Saltar si es igual o mayor
CPSE
BRLO
Saltar si es menor
FUNCIN
147
Programacin AVR
Salto y bifurcacin Llamar a subrutinas
CALL: Guarda en el Stack Pointer la direccin de la prxima instruccin y salta a la
localidad de la flash con direccin k.
Formato:
CALL k
RCALL: Guarda en el Stack Pointer la direccin de la prxima instruccin y salta a
la localidad de la flash distante k localidades, desde la ubicacin de la instruccin
llamada.
Formato:
RCALL k
148
Programacin AVR
Salto y bifurcacin Llamar a subrutinas
ICALL: Guarda en el Stack Pointer la direccin de la prxima instruccin, la
ejecucin del programa continua en la direccin especificada en el contenido del
puntero Z.
Formato:
ICALL
RET: Se emplea para volver de una subrutina previamente llamada por CALL
Formato:
RET
RETI: Obtiene desde el Stack la direccin que fue guardada por la interrupcin.
Formato:
RETI
149
Programacin AVR
Subrutinas
Empleadas para facilitar y optimizar la programacin.
Son manejadas por Instruciones de Salto.
Las direcciones de retorno se almacenan en la PILA o STACK.
Puede existir subrutinas anidadas.
Una subrutina debe terminar con la instruccin de retorno (RET).
150
Programacin AVR
Transferencia de datos/ Manipulacin de bits:
SBI: Instruccin que permite escribir un bit del Puerto a 1 L.
Formato:
SBI PORTx, b
; b = 0,1,2,3,4,5,6,7
Ejemplo:
SBI PORTB,7
; Pin 7 del Puerto B tiene a la salida 1 Lgico
151
Programacin AVR
Transferencia de datos/ Manipulacin de bits:
CBI: Instruccin que permite escribir un bit del Puerto a 0L.
Formato:
CBI PORTx, b
; b = 0,1,2,3,4,5,6,7
Ejemplo:
CBI PORTB,0
; Pin 0 del Puerto B tiene a la salida 0 Lgico
152
Programacin AVR
Instrucciones
Nemnico
Funcin
CLR
Limpia un registro
ROL
Recorre todos los bits del registro destino a

la izquierda. La bandera del acarreo se pasa
al Bit 0 del registro y el Bit 7 se pasa a la
bandera del acarreo, C.
SEC
Configura a uno el bit de la bandera de

acarreo, C
CLC
Limpia la bandera de acarreo, C.
153
Programacin AVR
Creacin del programa:
Editar Programa
Cdigo del programa/
Archivo fuente
Proyecto1.asm
Depurar/Ejecutar
.eep
.hex
.map
.lst
Inicializar
la
EEPROM
FLASH
Etiquetas
definidas en el
programa.
Muestra el binario, el
cdigo fuente y la
cantidad de memoria
que usa el programa
.obj
Entrada al
simulador
.err
Errores
154
Programacin AVR
Instrucciones de transferencia especiales
LD: Carga el valor desde una localidad de la SRAM a los Registros de Propsito
General, utilizando direccionamiento indirecto.
Formato:
LD Rd, Registros_punteros
Ejemplo:
LD R16, X
;Cargo en R16 el contenido apuntado por X
155
Programacin AVR
LD con Post-incremento: El valor del puntero se incrementa posteriormente.
Formato:
LD Rd, Registros_punteros +
Ejemplo:
LD R16, X+
-1era ejecucin R16=Contenido apuntado por X

-2da ejecucin R16=Contenido apuntado por X incrementado en 1
156
Programacin AVR
LD con Pre-Disminucin: El valor del puntero se disminuye previamente.
Formato:
LD Rd, - Registros_punteros
Ejemplo:
LD R16, -X
-1era ejecucin R16=Contenido apuntado por X decrementado en 1
157
Programacin AVR
LD con Desplazamiento: El valor del puntero se suma el desplazamiento.
Formato:
LDD Rd, Registros_punteros(X/Y) + q
Ejemplo:
LDD R16, Y+8
-1era ejecucin R16=Contenido de la localidad apuntada por Y pero

desplazada en 8.
158
Programacin AVR
ST: Guardar el contenido de los Registros de Propsito General a una direccin
localizada en la SRAM mediante direccionamiento indirecto .
Formato:
ST Registros_punteros,Rr
Ejemplo:
ST X,R16
Guardo en la localidad apuntada por X el contenido de

R16
159
Programacin AVR
ST con Post-incremento: El valor del puntero se incrementa posteriormente.
Formato:
ST Registros_punteros +, Rr
Ejemplo:
ST X+,R16
-1era ejecucin, la localidad apuntada por X recibe el contenido de R16

-2da ejecucin, la localidad apuntada por X recibe el contenido de R16
incrementada en 1
160
Programacin AVR
ST con Pre-Disminucin: El valor del puntero se disminuye previamente.
Formato:
ST -Registros_punteros,Rr
Ejemplo:
ST -X , R16
-1era ejecucin, la localidad apuntada por X recibe el contenido de R16
decrementado en 1
161
Programacin AVR
STD con Desplazamiento: El valor del puntero se suma el desplazamiento.
Formato:
STD Registros_punteros(Z/Y) + q, Rr
Ejemplo:
STD Z+8, R16
-1era ejecucin, la localidad apuntada por X pero desplazada en 8, recibe el

contenido de R16
162
Programacin AVR
LPM: Carga un byte del registro apuntado por Z a un registro destino mediante
direccionamiento indirecto. .
Ejemplo:
LDI ZH,high(Tabla*2) ;Inicializa el registro Z
LDI ZL,low(Tabla*2)
LPM r16,Z
;Carga una constante de la memoria de
programa apuntada por Z
15
Direccin
Seleccin
163
CAPTULO 4
Prticos de Entrada Salida
164
Prticos de Entrada Salida AVR
Prticos paralelos de entrada/salida del ATmega164p

El Atmega164P est formado por 4 puertos: PORTA, PORTB, PORTC, PORTD. Para usar
cualquiera de estos puertos deben ser programados previamente como puertos de
entrada o de salida.
Adems de ser usados como puertos de entrada/salida, cada puerto puede ser
utilizado para implementar funciones adicionales como:
ADC
Timers
Interrupciones
Comunicacin serial
Cada Puerto est formado por tres registros:
PORTX Registro de salida PORTx1, PORTx2, PORTx3, PORTx4,.,PORTx8
DDRX Registro de sentido del dato DDRx1, DDRx2, DDRx3, DDRx4, ,DDRx8
PINX Registro de entrada PINx1, PINx2, PINx3,PINx4,..,PINx8

165

El Atmega164P est formado por 4 puertos: PORTA, PORTB, PORTC, PORTD.
Para usar cualquiera de estos puertos deben ser programados previamente
como puertos de entrada o de salida.
Adems de ser usados como puertos de entrada/salida, cada puerto puede ser
utilizado para implementar funciones adicionales como:
ADC
Timers
Interrupciones
Comunicacin serial
Cada Puerto est formado por tres registros:
PORTX Registro de salida
DDRX Registro de sentido del dato
PINX Registro de entrada
PORTx 7
PINx 7
DDRx
Px7 Px6 Px5 Px4 Px3 Px2 Px1 Px0

166

DDRx: Registro usado para configurar a un Puerto como entrada o salida.
Salida Cargar/escribir todos los bits del registro con 1 (0b11111111)
Entrada Cargar/escribir todos los bits del registro con 0 (0b00000000)
PINx: Registro empleado para leer los datos presentes en los pines del Puerto.
PORTx: Registro usado para enviar los
datos de salida a los pines del
respectivo
Puerto.
Existe
una
Resistencia de PULL-UP para cada pin
de los puertos. Cuando los bits del
Registro PORTx son configurados a 1,
las resistencias de PULL-UP se activan.

Observacin: Al aplicar reset todos los puertos se cargan con el valor 0x00 en sus
registros DDRx y PORTx, por lo tanto como resultado:
Los puertos quedarn configurados como puertos de entrada.
Se deshabilitan las resistencias de PULL-UP
Los terminals Pxn quedan configurados como entradas en alta impedancia.
DDRx
PORTx
Entrada y alta impedancia
Salida 0
Entrada y Pull-Up
Salida 1

Instrucciones
ACIN
Leer terminales
Escribir en los
prticos
NEMNICO
IN
INSTRUCCIN
FUNCIN
IN Rd, PINx
Leer los 8 bits del registros PINx del puerto
IN Rd, PORTx
Leer los 8 bits del registros PORTx del puerto
IN Rd, DDRx
Leer los 8 bits del registros DDRx del puerto
SBIC
SBIC PINx,b
Monitorear un bit del puerto
SBIS
SBIS PINx,b
SBIC
SBIC PORTx,b
SBIS
SBIS PORTx, b
SBIC
SBIC DDRx,b
SBIS
SBIS DDRx,b
OUT
OUT PORTx, Rr
Escribir en los 8 bits del puerto
SBI
SBI PORTx,b
Escribir un bit del Puerto a 1 L
CBI
CBI PORTx, b
Establecer un bit del Puerto a 0 L


Bit PUD
Bit para desactivar el PULL-UP de todos los pines de todos los puertos, se encuentra en
el registro de control de MCU conocido como, MCUCR.
PUD
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
PUD=1 Lgico Resistencias de PULL-UP desactivadas
Bit 1
Bit 0
Instrucciones aritmticas y Lgicas
ADC: Permite sumar dos nmeros incluyendo el carry.
Formato:
ADC Rd, Rr
Ejemplo: Sumar 2 nmeros de 16 bits. Los nmeros son 3CE7 y 3B8D. Colocar el
resultado de la suma en R18 y R19, asumir R18 como el byte bajo. (Total=7874hex)
LDI
LDI
LDI
LDI
ADD
ADC
R16, 0x8D
R17, 0X3B
R18, 0xE7
R19, 0X3C
R18,R16
R19,R17
; R16=$8D
; R17=$3B
; R18=$E7
; R19=$3C
; R16=R16+R18=8D+E7=0x74 con C=1
; R19=R19+R17=3C+3B+1 = 0x78
171
Restas
Nemnico
SUB
SBC
Instruccin
SUB Rd, Rr
SBC Rd, Rr
SUBI
SBCI
SBIW
SUBI Rd, K
SBCI Rd, K
SBIW Rd: Rd+1,K
Funcin
Rd=Rd-Rr
Rd=Rd-Rr-c
Rd=Rd-k
Rd=Rd-k-c
Rd+1:Rd=Rd+1:Rd-k
172
Restas
Ejemplo 1: Escribir un programa para restar el 0x18 de 0x29 y guardar el
resultado en R21
LDI R21, 0x29
SUBI R21,0x18
; R21=$29
; R21=R21-18 = 29-18 = 11hex
Ejemplo 2: Escribir un programa para restar el 0x18 de 0x2917 y guardar el

resultado en R25 y R24.
LDI R25, 0x29
; R25=$29
LDI R24, 0x17
; R24=$17
SBIW R25:R24, 0x18 ; 2917-18= 28FFhex
173
SBC: Permite restar dos nmeros incluyendo el carry.
Formato:
SBC Rd, Rr
Ejemplo: Restar 2 nmeros de 16 bits. Los nmeros son 2762hex y 1296hex.

Colocar el resultado de la suma en R18 y R19, asumir R18 como el byte bajo.
(Total=14CChex)
LDI
LDI
LDI
LDI
SUB
SBC
R18, 0x62
R19, 0X27
R20, 0x96
R21, 0X12
R18,R20
R19,R21
; R18=$E7
; R19=$27
; R20=$96
; R21=$12
; R18=R18-R20= 62-96 = CChex C=1
; R19=R19-R21-C=27-12-1 =14 hex
174
Multiplicacin
Nemnico
Instruccin
MUL
MUL Rd, Rr
MULS
MULSU
Aplicacin
Byte1
Byte2
Byte alto del Byte bajo del

resultado
resultado
Nmeros sin
signo
Rd
Rr
R1
R0
MULS Rd, Rr
Nmeros con
signo
Rd
Rr
R1
R0
MULSU Rd, K
Nmeros sin
signo con
nmeros con
signo
Rd
Rr
R1
R0
175
Multiplicacin
Ejemplo 1: Escribir un programa para multiplicar 0x25 por 0x65
LDI
LDI
MUL
R21,0x25
R22,0x65
R21,R22
; R21=$25
; R22=$65
; 0x25*0x65= E99, R1=0x0E y R0=0x99
176
Divisin
En el caso de la division se puede emplear otras instrucciones para obtener el
resultado, por ejemplo restas sucesivas.
177

Operaciones lgicas
Nemnico
AND
Instruccin
AND Rd, Rr
Resultado
Rd=Rd.Rr
ANDI
OR
ORI
ANDI Rd, k
OR Rd, Rr
ORI Rd, K
Rd=Rd.k
Rd=Rd v k
Rd=Rd v k
EOR
NEG
SBR
EOR Rd, Rr
NEG Rd
SBR Rd, K
Rd=Rd+Rr
SER
SER Rd
Rd=Rd v k
Rd=0xFF
Funcin
AND
AND inmediata
OR
OR inmediata
OR Exclusiva
Complemento a 2
Bits del registro configurados a 1
Cargar unos al registro
178
Operaciones lgicas
AND
X
OR
X.Y
EX-OR
X.Y
X.Y
179

Operaciones lgicas
o
Ejemplo 1:
LDI
ANDI
R21,0x35
R21,0x0F
; R21=$35
; R21=R21 AND 0x0F R20=0x05
0011
0000
0000
0101
1111
0101
o Ejemplo 2: La instruccin EOR puede ser usada para verificar el contenido de un

registro, es decir es til si no se conoce el contenido de un registro
Lazo: IN R16, PINB

LDI R17, 0x45
EOR R16,R17
BRNE Lazo
180

Operaciones lgicas
o
Ejemplo 1:
LDI
ANDI
R21,0x35
R21,0x0F
; R21=$35
; R21=R21 AND 0x0F R20=0x05
0011
0000
0000
0101
1111
0101
o Ejemplo 2: La instruccin EOR puede ser usada para verificar el contenido de un

registro, es decir es til si no se conoce el contenido de un registro
Lazo: IN R16, PINB

LDI R17, 0x45
EOR R16,R17
BRNE Lazo
181
Directivas adicionales
Directiva
Funcin
.BYTE VALOR Inicializa una posicin de
memoria, de tamao byte a
valor.
Segmento
SRAM
.DSEG
.CSEG
Declarar constantes y datos

Segmento de cdigo, indica que CODIGO
el cdigo a ejecutarse deber
colocarse en la memoria del
programa
.DW
Similar a .DB pero usa una

palabra para cada valor
182
Manejo del Stack

Nemnico
PUSH
Instruccin
PUSH Rr
POP
POP Rr
Funcin
Guardar un registro en el
STACK. Rr=Registro de
propsito General
Retorna un valor
almacenado en el STACK.
Rr=Registro de propsito
General
183
Ejercicios:
1.- Escribir un programa que permita escribir las primeras localidades de la SRAM con la palabra
MICROPROCESADOS
Crear un tabla con los datos en la memoria del programa
TABLA: .DB
.DB
.DB
.DB
.DB
.DB
.DB
0x4D
0x49
0x43
0x52
0x51
0x50
0x53
MICROPROCESADOS=15 posiciones
184
Ejercicios:
1.- Escribir un programa que permita escribir las primeras localidades de la SRAM con la palabra
MICROPROCESADOS
.INCLUDE M164PDEF.INC
.EQU VAL = 15
.DEF CONTADOR = R20
.DSEG
DATOS: .BYTE VAL
.CSEG
LDI R20, VAL
LDI XL, LOW(DATOS)
LDI XH, HIGH(DATOS)
LDI ZL, LOW(TABLA<<1)
LDI ZH, HIGH(TABLA<<1)
LAZO: LPM R16,Z+
ST X+,R16
DEC CONTADOR
BRNE LAZO
FIN: RJMP FIN
TABLA: .DB
.EXIT
185
Barrido de displays: Consiste en mostrar valores en forma secuencial mediante un arreglo

de displays. En el caso de conectar un arreglo de displays a un puerto del ATmega164p, se
debe tener en cuenta las siguientes consideraciones:
Cada PIN de un puerto opera con una corriente de 20 mA.
La corriente total que puede manejar un puerto es 100 mA.
Se debe implementar resistencias limitadoras de corriente para cada segmento de los displays.
Se puede utilizar display de 7 segmentos de tipo nodo comn o ctodo comn.
Para la conexin de un arreglo de displays se emplea 2 puertos del ATmega16:
o Puerto1: Puerto para conexin de los segmentos de los displays. Se utiliza 7 pines de este
para cada segmento de los displays. Los segmentos de todos los displays se conectarn en
forma paralela.
o Puerto2: Puerto utilizado para controlar la activacin (Orden de activacin) de los displays. El
nmero de pines del puerto que se utilizarn depende del nmero de displays que forman
parte del arreglo.
186
Barrido de displays:
Los displays se activarn con la corriente
que proporcionen los pines del puerto
(Puerto 2). Es recomendable emplear
amplificadores de corriente para
garantizar la activacin del display
considerando que la corriente que
provee cada pin del puerto es baja. La
amplificacin puede ser realizada
mediante transistores.
En el grfico se muestra la conexin de
un arreglo de 4 displays del tipo ctodo
comn.
o Las salidas 1,2,3,4 de conectarn al puerto
(Puerto2)que controla la activacin de los
displays.
o Las salidas ABDCEFG se conectarn al
puerto (Puerto1) encargado de activar los 7
segmentos de los displays,
187
Barrido de displays: (Circuito propuesto para la prctica de Laboratorio)
188

Si se considera que:
o Las salidas para la activacin de
los 4 dgitos se conectan al
PORTB. Slo se emplearn 4 bits
del registro de salida del puerto
para el proceso de activacin.
o Las salidas del Control de
Segmentos se conectan al PORTA.
o Se han definido 4 dgitos para
mostrar los resultados de la
multiplicacin. (o de cualquier
operacin)
dmil : miles
dcen: centenas
ddec: decenas
duni: Unidades
o Se realiza la siguiente subrutina
para el barrido de displays.
189

Subrutina_barrido:
OUT PORTA, DMIL
LDI R16, 0b00000001
OUT PORTB, R16
CALL RETARDO
LDI R16,0B00000000
OUT PORTB, R16
; Indico en el primer display el digito de miles de la operacin
OUT PORTA, DCEN

LDI R16, 0b00000010
OUT PORTB, R16
CALL RETARDO
LDI R16,0B00000000
OUT PORTB, R16
; Indico en el primer display el digito de centenas de la operacin
; Activo el primer display

; Llamo a la subrutina retardo antes que se active el siguiente display
; PORTB=0 apago el primer display
; Activo el segundo display

; PORTB=0 apago el segundo display
190

Subrutina_barrido:
OUT PORTA, DDEC
LDI R16, 0b00000100
OUT PORTB, R16
CALL RETARDO
LDI R16,0B00000000
OUT PORTB, R16
; Indico en el tercer display el digito de decenas de la operacin
OUT PORTA, DUNI

LDI R16, 0b00001000
OUT PORTB, R16
CALL RETARDO
LDI R16,0B00000000
OUT PORTB, R16
; Indico en el cuarto display el digito de unidades de la operacin
; Activo el tercer display

; PORTB=0 apago el tercer display
; Activo el cuarto display

; PORTB=0 apago el cuarto display
RET
191

*La subrutina de retardo es similar a las planteadas en los ejercicios en clase, se puede aumentar
instrucciones NOP para variar la frecuencia de barrido.
192
Conversin de Binario a BCD

Existen algunas formas de realizar la conversin de binario a BCD, un
mtodo puede ser por restas sucesivas.
Restas Sucesivas:
1. Si se tiene un nmero con cuatro dgitos decimales, el mximo valor a
convertir es el 9999.
Miles
Centenas
Decenas
Unidades
193
Restas Sucesivas:
2. Este mtodo consiste en realizar restas sucesivas de cada dgito que forma el
nmero. Las restas se realizan hasta obtener un resultado negativo, este resultado me
indica que debo parar y continuar con el siguiente dgito.
Miles
Valor a restar = 9999 Valor a considerar en la resta por Dgito miles= 1000
1.
9999
1000
8999
6.
4999
1000
3999
2.
8999
1000
7999
7999
1000
6999
6999
1000
5999
5999
1000
4999
7.
3999
1000
2999
2999
1000
1999
1999
1000
999
999
1000
3.
4.
5.
8.
9.
10.
Fin de la resta ya que el

resultado es negativo
194

Restas Sucesivas:
Miles
1.
2.
3.
4.
5.
9999
1000
8999
6.
8999
1000
7999
7999
1000
6999
6999
1000
5999
5999
1000
4999
7.
8.
9.
10.
4999
1000
3999
3999
1000
2999
2999
1000
1999
1999
1000
999
999
1000
En total se realiz la resta 9 veces,

este valor 9 representa la
conversin del primer dgito.
Dgito miles = 9
195

Restas Sucesivas:
Centenas
o Para continuar con el siguiente dgito, considerando que la ltima resta del
dgito miles es un valor negativo, se debe realizar una suma para transformar el
resultado a positivo
1
+1000
999 Valor incial para dar inicio a las restas sucesivas
del dgito centenas
Valor a restar = 999

Valor a considerar en la resta por Dgito centenas= 100
196

Restas Sucesivas:
Centenas
1.
999
100
899
6.
499
100
399
2.
899
100
799
799
100
699
699
100
599
599
100
499
7.
399
100
299
299
100
199
199
100
99
99
100
3.
4.
5.
8.
9.
10.

197

Restas Sucesivas:
Centenas
1.
2.
3.
4.
5.
999
100
899
6.
899
100
799
799
100
699
699
100
599
599
100
499
7.
8.
9.
10.
499
100
399
399
100
299
299
100
199
199
100
99
99
100

conversin del segundo dgito.
Dgito centenas = 9
198

Restas Sucesivas:
Decenas
dgito centenas es un valor negativo, se debe realizar una suma para transformar
el resultado a positivo
1
+100
Valor incial para dar inicio a las restas sucesivas
99
del dgito decenas
Valor a restar = 99
Valor a considerar en la resta por Dgito decenas = 10
199

Restas Sucesivas:
Decenas
1.
99
10
89
6.
49
10
39
2.
89
10
79
79
10
69
69
10
59
59
10
49
7.
39
10
29
29
10
19
19
10
9
9
10
3.
4.
5.
8.
9.
10.

200

Restas Sucesivas:
Decenas
1.
2.
3.
4.
5.
99
10
89
6.
89
10
79
79
10
69
69
10
59
59
10
49
7.
8.
9.
10.
49
10
39
39
10
29
29
10
19
19
10
9
9
10

conversin del tercer dgito.
Dgito decenas = 9
201

Restas Sucesivas:
Decenas
dgito decenas es un valor negativo, se debe realizar una suma para transformar
el resultado a positivo
1
+10
9 Valor incial para dar inicio a las restas sucesivas
del dgito unidades
Valor a restar = 9
Valor a considerar en la resta por Dgito unidades= 1
202

Restas Sucesivas:
Unidades
1.
9
1
8
6.
4
1
3
2.
8
1
7
7
1
6
6
1
5
5
1
4
7.
3
1
2
2
1
1
1
1
0
0
1
3.
4.
5.
8.
9.
10.

203

Restas Sucesivas:
Unidades
1.
2.
3.
4.
5.
9
1
8
6.
8
1
7
7
1
6
6
1
5
5
1
4
7.
8.
9.
10.
4
1
3
3
1
2
2
1
1
1
1
0
0
1

conversin del cuarto dgito.
Dgito unidades = 9
204
Restas Sucesivas:
Resultado Final
El resultado final ser igual al nmero de veces que se realiz la resta con
resultados positivos en cada dgito.
Nmero de restas con

resultados positivos
Miles
Centenas
Decenas
Unidades
Para programar una subrutina que realice este mtodo, ser deber realizar las operaciones en
nmeros binarios. Las restas sucesivas pueden estar integradas en un lazo y se definir un
contador que almacenar el Nmero de restas con resultados positivos.
Cuando llegue a un resultado negativo de la resta debe realizar un salto al siguiente dgito y
proceder a realizar la respectiva suma para transformar el resultado negativo a positivo y as
obtener el valor inicial para las restas sucesivas del respectivo dgito.
205
Conversin BCD a 7 segmentos
Esta conversin les permite mostrar el valor de cada dgito de la

operacin en el respectivo display
Se puede crear una subrutina para realizar la conversin.
La correspondencia de los segmentos que se deben prender de
acuerdo a los valores de los dgitos puede ser almacenada en una
tabla.
Para el programa se ha representado a los 4 dgitos del siguiente
modo:
DIGBCD0
DIGBCD1
DIGBCD2
DIGBCD3
206

SUBRUTINA_BCD_SEGMENTOS
; Guardo en el Stack los siguientes valores
PUSH R20
PUSH ZH
PUSH ZL
; Proceso a la lectura de los valores que tengo almacenada en la
tabla para el DIGBCD0
LDS R20, DIGBCD0
; DIGBCD0=R20
LDI ZH,HIGH(TABLA_7SEG<<1)
LDI ZL,LOW(TABLA_7SEG<<1)
ADD ZL,R20
CLR R20
ADC ZH,R20
LPM R20,Z
STS DIGBCD0 ,R20
207

; Proceso a la lectura de los valores que tengo almacenada en la tabla para el
DIGBCD1
LDS R20, DIGBCD1
; DIGBCD1=R20
ADD ZL,R20
CLR R20
ADC ZH,R20
LPM R20,Z
STS DIGBCD1 ,R20
DIGBCD2
LDS R20, DIGBCD2
; DIGBCD2=R20
ADD ZL,R20
CLR R20
ADC ZH,R20
LPM R20,Z
208
STS DIGBCD2 ,R20

DIGBCD3
LDS R20, DIGBCD3
; DIGBCD3=R20
ADD ZL,R20
CLR R20
ADC ZH,R20
LPM R20,Z
STS DIGBCD3 ,R20
;recupero los valores almacenados en el STACK y as utilizarlos para mostrar en
el display
POP ZL
POP ZH
POP R20
RET
209

RET
; Creacion de la TABLA_7SEG
.db
.db
.db
.db
.db
0b00111111,
0b01011011,
0b01100110,
0b01111101,
0b01111111,
0b00000110
0b01001111
0b01101101
0b00000111
0b01101111
;
;
;
;
;
0,1
2,3
4,5
6,7
8,9
210
CAPTULO 5
Circuitos temporizadores
contadores e interrupciones
211
Interrupciones
Sistema de Interrupciones
Interrupcin:
Es un evento que se produce para que el microcontrolador atienda a una

peticin externa a la ejecucin del programa.
o Fuentes de interrupcin:
Timers
Hardware externo
Comunicacin Serial
SPI
El ADC
Cuando se produce una interrupcin se detiene la ejecucin del programa y

se da paso a la Rutina de servicio a la interrupcin (ISR).
212
Interrupciones
Interrupcin:
El microcontrolador identifica al evento que desencadena la interrupcin

mediante la activacin de la Bandera de habilitacin global de
Interrupciones (I) del SREG.
Detalles importantes:
oEl microcontrolador puede dar servicio a varios dispositivos.
oCada dispositivo puede ser atendido por el microcontrolador de
acuerdo a un orden de prioridad.
213
Interrupciones
Interrupcin:
Rutina de servicio a la interrupcin (ISR)
o Para cada interrupcin se define una ISR manejador de interrupcin.
o Para cada interrupcin hay una localidad fija en memoria que mantiene la
direccin de su ISR. Este grupo de localidades de memoria es conocido como
Tabla de Vectores de Interrupciones.
Pasos en la ejecucin de una interrupcin
Al ejecutarse una interrupcin el microcontrolador sigue los siguientes pasos:
1. Finaliza la ejecucin de la instruccin actual y almacena la direccin de la
siguiente instruccin en el stack.
2. Salta a la Tabla de Vectores de Interrupcin. Esta tabla direcciona al
microcontrolador a la direccin de la Rutina de servicio a la interrupcin.
214
Interrupciones
Interrupcin:
Pasos en la ejecucin de una interrupcin
Al ejecutarse una interrupcin el microcontrolador sigue los siguientes pasos:
3. Inicia la ejecucin de la Rutina de servicio a la interrupcin hasta alcanzar la
ltima instruccin de la subrutina RETI.
4. Retorna a la posicin en la cual fue generada la interrupcin.

*Obtiene la direccin del Contador de Programa (PC) desde el STACK
215
Interrupciones
Tabla de Vectores de Interrupcin
VECTOR
DIRECCIN
FUENTE
BANDERA
FUNCIN
$000
RESET
$002
INTO
INTF0
Pedido de la interrupcin externa 0
$004
INT1
INTF1
$006
INT2
INTF2
$008
PCINT0
PCIF0
Pedido de la interrupcin 0, o por cambio de terminales.
$00A
PCINT1
PCIF1
$00C
PCINT2
PCIF2
$00E
PCINT3
PCIF3
Reset por el terminal, en el encendido , por prdida de

VCC, por watchdog y or el JTAG.
3 Interrupciones externas
4 Interrupciones por cambio de estado en los prticos de E/S
I
E
E
/
S
216
Interrupciones
Interrupciones externas
Las interrupciones externas en el

ATmega164p se manejan mediante
los pines de los puertos
INT0 PD2
INT1 PD3
INT2 PB2
Estos pines deben ser configurados
como pines de entrada para recibir
las seales que generan
interrupciones.
217
Interrupciones
Modos de Operacin
Registro de control de interrupciones EICRA
Bits 7 y 6 son reservados. (Se escriben con cero)

Bits 5,4,3,2,1,0 utilizados para configurar el Sentido de los bits de Control
ISCn1
ISCn0
DESCRIPCIN
El nivel bajo de INTn genera un pedido de interrupcin.
Cualquier cambio en la entrada INTn genera un pedido de

Interrupcin.
La transicin de bajada de INTn produce un pedido de

interrupcin.
La transicin de subida de INTn produce un pedido de

interrupcin.
218
Interrupciones
Habilitar/desactivar una interrupcin
o Desactivar: Mediante el RESET todas las interrupciones se desactivan.
o Activar:
1. El microcontrolador da repuesta a las interrupciones cuando son
habilitadas mediante software, es decir cuando se configura a 1 los bits
INT0, INT1, INT2.
2. El bit I del SREG es el encargado de activar/desactivar globalmente a
las interrupciones.
o Registro Mscara de Interrupcin Externa (EIMSK): En este registro se
encuentran los bits INT0, INT1 e INT2, ante una solicitud de interrupcin
estos bits toman el valor 1 lgico.
219
Interrupciones
Habilitar/desactivar una interrupcin
o Registro EIFR: Este registro contiene las banderas de las interrupciones externas.
Los bits de las banderas INTF0, INTF1 e INTF2 estn en 1 lgico durante la
ejecucin de la interrupcin.
Al finalizar la ejecucin de la interrupcin la bandera es limpiada por la
escritura de 1 lgico en los respectivos bits antes que la interrupcin sea
habilitada nuevamente.
220
Interrupciones
Interrupciones por cambios en los prticos:
En el Atmega 164p se tiene cuatro
interrupciones para los cambios en
los prticos:
PCINT0 PORTA
PCINT1 PORTB
PCINT2 PORTC
PCINT3 PORTD
Estas interrupciones son habilitadas
por los bits: PCIE0,
PCIE1,PCIE2,PCIE3 respectivamente.
221
Interrupciones
PUERTO
PINES
PORTA
PCINT7-PCINTO
PORTB
PCINT15-PCINT8
PORTC
PCINT23-PCINT16
PORTD
PCINT31-PCINT24
222
Interrupciones
o PCICR (Registro de Control Cambio del pin de Interrupcin): Este
registro contiene a los bits para activar las interrupciones generadas
por cambios en los prticos.
Cuando los bits PCIE0, PCIE1,PCIE2,PCIE3 estn en 1 lgico se
habilita las peticiones de interrupcin.
A la vez tambin se debe activar el bit I del SREG.
223
Interrupciones
o PCMSK (#): En este registro se especifica los pines involucrados en el
cambio de estado.
PCINT0 PORTA PCMSK0
PCINT1 PORTB PCMSK1
PCINT2 PORTC PCMSK2
PCINT3 PORTD PCMSK3
224
Interrupciones
o PCIFR (Cambio de pin en el Registro de Banderas de Interrupcin):
Este registro contiene a los bits para habilitar/deshabilitar las banderas
de interrupcin por cambios generados en la entradas de los puertos.
Los bits de las banderas PCIEF, PCIF1,PCIF2 y PCIF3 estn en 1
lgico ante cambios en las entradas de los puertos.
Al finalizar la interrupcin las banderas se limpian mediante la
escritura de un 1 Lgico.
225
Tcnicas de barrido y decodificacin de teclados:

Entradas
Salidas Monitorea la tecla que est activada y

carga el valor respectivo de la tecla para mostrar
226

Entradas
PA0
PA1
PA2
PA3
15
14
13
11
12
10 0
PA4
PA5
PA6
PA7
Salidas
227

Cdigo de programacin: Ejemplo INT0
.DEF TECLA_PRESIONADA = R20
.DEF TECLA= R19
;Decodificacion de las teclas

IN TECLA_PRESIONADA,PINA ; Leer datos
presentes en Puerto A
;Tabla de vectores de I
;Configurar los pines del
PORTA como entradas y
salidas respectivamente
.
.
.
.
LDI R16, 0B11111110 ;Entrada de la 1era fila

OUT PORTA, R16
SBIS TECLA_PRESIONADA ,4
LDI TECLA,7
LDI TECLA,8
LDI TECLA,9
LDI TECLA,15
228


IN TECLA_PRESIONADA,PINA ; Leer datos presentes en Puerto A
LDI R16, 0B11111101 ;Entrada de la 2da fila
OUT PORTA, R16
LDI TECLA,4
LDI TECLA,5
LDI TECLA,6
LDI TECLA,14
229

Proceder en manera similar con las 2 filas

restantes
230
Ejemplo de cdigo de programacin: Interrupcin externa INT0

;Configurar vectores de interrupcion
.ORG 0
; localizacin del reset
JMP MAIN
.ORG 0x02
; localizacin del vector para la interrupcin INT0
JMP NOMBRE_INTERRUPCION
MAIN:
; Configuracion del stack
..
; Configuracion de puertos como entradas o salidas
*Los pines de las interrupciones deben ser configuradas como

entradas
; Configuracion de las resistencias de PULL-UP
231
Ejemplo de cdigo de programacin: INT0
; Habilitacion de las interrupciones

LDI R16, 0b00000001
OUT EIMSK,R16
; Modo de operacin de la interrupcin
LDI R16, 0b00000010
STS eicra,R16
; Habilitacin global de interrupciones
SEI
232
Ejemplo de cdigo de programacin: Interrupcin para conocer cul tecla est

siendo presionada.
.DEF TECLA=R20
INTERRUPCION_TECLADO:
; guarda el estado en el stack para el retorno
PUSH R17
IN R17,SREG
PUSH R17
LDI R17, 0B11111110
; para monitorear la 1era fila del teclado
OUT PORTA, R17
SBIS PINA,4
LDI TECLA,7
SBIS PINA,5
LDI TECLA,8
SBIS PINA,6
LDI TECLA,9
SBIS PINA,7
233
LDI TECLA,15

siendo presionada.
LDI R17, 0B11111101

OUT PORTA, R17
SBIS PINA,4
LDI TECLA,4
SBIS PINA,5
LDI TECLA,5
SBIS PINA,6
LDI TECLA,6
SBIS PINA,7
LDI TECLA,14
; Para monitorear la 2da fila del teclado
234

siendo presionada.
LDI R17, 0B11111011

OUT PORTA, R17
SBIS PINA,4
LDI TECLA,1
SBIS PINA,5
LDI TECLA,2
SBIS PINA,6
LDI TECLA,3
SBIS PINA,7
LDI TECLA,13
; Para monitorear la 3era fila del teclado
235

siendo presionada.
LDI R17, 0B11110111

OUT PORTA, R17
SBIS PINA,4
LDI TECLA,10
SBIS PINA,5
LDI TECLA,0
SBIS PINA,6
LDI TECLA,11
SBIS PINA,7
LDI TECLA,12
; Para monitorear la 4ta fila del teclado
;Retornar al estado del SREG al finalizar la interrupcin

POP R17
OUT SREG, R17
;Retornar al estado anterior
POP R17
RETI
;Finalizacin de la interrupcin
236

siendo presionada.
*Durante la ejecucin de la interrupcin el bit I del SREG pasa de 1 lgico a 0 lgico,
causando que las interrupciones se desactiven. Por esta razn se recomienda
guardar el estado del registro SREG antes de iniciar la interrupcin para al finalizar la
ejecucin regresar al estado guardado del SREG, es decir evitar que las
interrupciones dejen de funcionar.
237
EJERCICIOS CON INTERRUPCIONES
238
Detalles importantes
Garantizar el pull up: Para garantizar el PULL-UP se debe considerar el bit
PUD ubicado en el registro MCUCR. Este bit activa las resistencias de PULLUP en estado 0 lgico.
Registro MCUCR
Cdigo
IN R20, MCUCR
; Almaceno el estado de MCUCR, el valor de inters es

la quinta posicin R20=XXX1XXXX
ANDI R20, Ob11101111 ; Si PUD se desactivo, es decir PUD=1 mediante ANDI pasa
nuevamente a ser 0 se tiene PUD=0
OUT MCUCR, R20
; Cargo PUD=0 en el registro MCUCR
239
Detalles importantes
Garantizar el pull up:
Tabla resumen
DDXN
PORTXN
PUD
E/S
PULL-UP
NO
SI
NO
240
EJERCICIOS
Desarrollar un programa para visualizar en el display la tecla presionada de un
teclado matricial, empleando la interrupcion externa int0.
INTO
241
EJERCICIOS
CONSIDERACIONES
PUERTO A / TECLADO
INTO
PIN
E/S
INTERRUPCION
PA0
INT0
PA1
INTO
PA2
INTO
PA3
INTO
PA4
PA5
PA6
PA7
242
EJERCICIOS
CONSIDERACIONES
PUERTO B / DISPLAY
INTO
PIN
E/S
SEGMENTOS
PB0
PB1
PB2
PB3
PB4
PB5
PB6
PB7
---
---
243
EJERCICIOS
CONSIDERACIONES
EQUIVALENCIA DE LAS 16 TECLAS DEL

TECLADO
7
15
14
13
11
12
10 0
INTO
El mximo valor de tecla es 15

Puedo emplear el valor 16 para realizar el
apagado del display
244
EJERCICIOS
.DEF TECLA = R18
; EN ESTE VARIABLE SE ALMACENA EL VALOR DE LA TECLA QUE FUE
PRESIONADA PARA MOSTRAR EN EL DISPLAY
.DEF AUX = R19
; VARIABLE PARA OPERACIONES
.DEF TECLA_PRESIONADA = R20 ; EN ESTA VARIABLE SE ALMACENA LA TECLA PRESIONADA POR
EL USUARIO
;DEFINICION DE VECTORES DE INTERRUPCIONES
; Localizacion del reset
.ORG 0X00
JMP MAIN
; Localizacin de INT0
.ORG 0X02
JMP INTERRUPCION_TECLADO
; INTERRUPCION_TECLADO nombre de la funcin con

la cual va a operar INT0
245
EJERCICIOS
;DEFINICION DE MAIN
MAIN:
; DEFINICIN DE PUERTOS E/S
; PORTA E/S
LDI R16, ObOOOO1111
OUT DDRA, R16
LDI R16, Ob11111111
OUT PORTA,R16
; ACTIVO PULL UP
; PORTB SALIDA, CONECTADO AL DISPLAY
LDI R16,OXFF
OUT DDRB,R16
246
EJERCICIOS
;DEFINICION DE MAIN
; CONFIGURACION DE INTERRUPCIONES
; PORTD ENTRADA, YA QUE INT0 SE ENCUENTRA EN PD2
LDI R16, 0X00
OUT DDRD, R16
LDI R16, 0b00000100
; ACTIVO PULL UP PARA EL PIN 2 DEL PORTD
OUT PORTD,R16
; HABILITO EL BIT INT0 EN EL REGISTRO EIMSK
LDI R16,Ob00000001
OUT EIMSK,R16
; HABILITO MODO DE OPERACIN, EVENTO QUE HAR PETICN DE INTERRUPCIN
LDI R16, 0b00000010
;SI LAS FILAS DEL TECLADO (ENTRADAS) PASAN DE 1 A 0
STS EICRA, R16
; HABILITACION GLOBAL DE INTERRUPCIONES BIT I=1 DEL SREG
SEI
247
EJERCICIOS
;DEFINICION DE MAIN
; GARANTIZO EL PULL-UP
IN R20, MCUCR
; ALMACENO EL ESTADO DE MCUCR
ANDI R20, Ob11101111 ; CONFIGURO PUD=0
OUT MCUCR, R20
; CARGO PUD=0 En El Registro MCUCR
; INICIALIZO EL SP
LDI R16, LOW(RAMEND)
OUT SPL, R16
LDI R16, HIGH(RAMEND)
OUT SPH, R16
248
EJERCICIOS
;DEFINICION DE MAIN
; PRENDER EL DISPLAY
LDI AUX, 0X00
LDI TECLA, 16
; BORRO EL CONTENIDO DE LA VARIABLE AUX

; TECLA=16, SER UTILIZADA PARA EL CASO QUE NO SE
ACCIONE NINGUNA TECLA, EL DISPLAY DEBERA ESTAR APAGADO
LAZO_1:
LDI R16, Ob11110000
OUT PORTA, R16
MOV AUX, TECLA
CALL MOSTRAR_VALOR
RJMP LAZO_1
; LAS FILAS DEL TECLADO SE ACTIVAN EN 0

; CARGO A AUX EL VALOR DE TECLA QUE FUE PRESIONADA
POR EL USUARIO, ESTA SERA MOSTRADA EN EL DISPLAY
; LLAMO A LA SUBRUTINA QUE INDICAR EL VALOR EN EL
DISPLAY
; ESTA OPERACIN SE HAR EN FORMA INDEFINIDA
249
;DEFINICION DE MAIN
; PRENDER EL DISPLAY
; SUBRUTINA MOTRAR_VALOR
MOSTRAR_VALOR:
CPI TECLA,16 ; COMPARA TECLA CON 16, 16 SER UTILIZADO PARA EL
CASO QUE NO SE PRESIONE NINGUNA TECLA
BREQ APAGADO ; SI ES IGUAL LA COMPARACION SALTA A APAGADO
; SI TECLA NO ES IGUAL A 16, BUSCO EQUIVALENCIA EN TABLA
LDI ZH,HIGH(TABLA<<1) ; DEFINO AL PUNTERO
LDI ZL,LOW(TABLA<<1)
ADD ZL, AUX
; OPERACIONES PARA LOCALIZAR POSICION
CLR AUX
ADC ZH, AUX
LPM AUX,Z
; AUX= SEGMENTOS A PRENDER
OUT PORTB, AUX
CALL RETARDO
LDI TECLA, 16
; DESPUES DE MOTRAR VALOR APAGO DISPLAY
APAGADO:
LDI R16, Ob11111111

OUT PORTB, R16
RET
; APAGA LOS SEGMENTOS DEL DISPLAY

250
;DEFINICION DEL FUNCIONAMIENTO DE LA INTERRUPCION INTO

INTERRUPCION_TECLADO:
; GARANTIZO EL RETORNO DESPUS DE LA INTERRUPCIN
PUSH R22
; ALMACENO R22 EN EL STACK
IN R22,SREG
; ALMACENO EL ESTADO DE SREG (I=1) EN R22
PUSH R22
; ALMACENO EL ESTADO DE SREG (I=1) EN EL STACK
;ESCANEO DE LA PRIMERA FILA CON LAS COLUMNAS PARA DESCRIFRAR TECLA_PRESIONADA
IN TECLA_PRESIONADA,PINA ; LEER DATOS PRESENTES EN PUERTO A
LDI R16, 0B11111110
; ACTIVO EL ESCANEO DE LA 1ERA FILA
OUT PORTA, R16
SBIS TECLA_PRESIONADA ,4 ; SI EL PIN4=1 DE TECLA_PRESIONADA, SALTA A LA
SIGUIENTE INSTRUCCION
LDI TECLA,7
; SI EL PIN4=0 DE TECLA_PRESIONADA, EL USUARIO
PRESION 7
LDI TECLA,8
LDI TECLA,9
LDI TECLA,15
251
;DEFINICION DEL FUNCIONAMIENTO DE INTO LLAMADA INTERRUPCION_TECLADO

;INTERRUPCION_TECLADO:
;ESCANEO DE LA SEGUNDA FILA CON LAS COLUMNAS PARA DESCRIFRAR TECLA_PRESIONADA

LDI R16, 0B11111101
OUT PORTA, R16
SBIS TECLA_PRESIONADA
LDI TECLA,4
LDI TECLA,5
LDI TECLA,6
LDI TECLA,14
; ACTIVO EL ESCANEO DE LA 2DA FILA

,4
,5
,6
,7
252
;DEFINICION DEL FUNCIONAMIENTO DE INT0 LLAMADA INTERRUPCION_TECLADO

;ESCANEO DE LA TERCERA FILA CON LAS COLUMNAS PARA DESCRIFRAR TECLA_PRESIONADA

LDI R16, 0B11111011
OUT PORTA, R16
LDI TECLA,1
LDI TECLA,2
LDI TECLA,3
LDI TECLA,13
; ACTIVO EL ESCANEO DE LA 3ERA FILA

,4
,5
,6
,7
253
;DEFINICION DEL FUNCIONAMIENTO DE INTO LLAMADA INTERRUPCION_TECLADO

;ESCANEO DE LA CUARTA FILA CON LAS COLUMNAS PARA DESCRIFRAR TECLA_PRESIONADA

LDI R16, 0B11110111
OUT PORTA, R16
LDI TECLA,10
LDI TECLA,0
LDI TECLA,11
LDI TECLA,12
; ACTIVO EL ESCANEO DE LA 4TA FILA

,4
,5
,6
,7
254
;DEFINICION DEL FUNCIONAMIENTO DE INT0 LLAMADA INTERRUPCION_TECLADO

; FINALIZADA LA EJECUCIN DE LA INTERRUPCION LA BANDERA I=0, POR ELLO ACTIVO
CON EL ESTADO ALMACENADO EN EL STACK PARA QUE LA INT0 CONTINE OPERATIVA
POP R22
; RECUPERO DEL STACK R22
OUT SREG, R22 ; CARGO A SREG EL ESTADO RECUPERADO (I=1)
POP R22
;FINALIZO LA INTERRUPCIN INT0
RETI
;DEFINICIN DE LA SUBRUTINA RETARDO

RETARDO:
LDI R16, 255
REPETIR:
NOP ; DE ACUERDO AL NUMERO DE NOPs AUMENTA O DISMINUYE EL
RETARDO
NOP
DEC R16
BRNE REPETIR
255
RET
;DEFINICION DE LA TABLA
TABLA:
.db
.db
.db
.db
.db
.db
.db
.db
0b1000000,0b1111001
0b0100100,0b0110000
0b0011001,0b0010010
0b0000010,0b1111000
0b0000000,0b0010000
0b0001000,0b0110000
0b1000110,0b1110000
0b0000110,0b0001110
;0,1
;2,3
;4,5
;6,7
;8,9
;A,B
;C,D
;E,F
256
Conversor ADC
CONVERSOR DE ANALGICO A DIGITAL (ADC)

Caractersticas:
Caracterstica
Resolucin
Detalle
10 bits
max=1500 muestras/segundo
Tiempo de conversin
[13 260] us
Vref
[2,56 - 1,1 ] V
Salida de datos digital
[D0 D9]
Voltaje de entrada
[0-Vcc] V
Canales de entrada anlogos
Opera en modo diferencial

con ganancia seleccionable
x1, x10, x200

257
Conversor ADC

Registros: El ADC del Atmega 164p opera con 5 registros.
Registro
Detalle
ADCH
High data
ADCL
ADCSRA
ADCSRB
ADMUX
Low data
ADC Control and Status Register A
ADC Control and Status Register B
ADC Multiplexer Selection Register
258
Conversor ADC

Registro ADMUX
REFS1
REFS0
ADLAR
MUX4
MUX3
MUX2
MUX1
MUX0
REFS1 y REFS0 Estos bits selccionan el voltaje de referencia

para el ADC.
REFS1
REFS2
Voltaje de referencia
Pin Aref
Voltaje de referencia interno apagado,

configuracin de voltaje externa
Pin Avcc
Voltaje de referencia externa en el pin AVCC, con

un condensador en el pin AREF.
Voltajeinterno 1,1
Voltaje de referencia interno 1.1V con capacitor

en el pin AREF.
Voltajeinterno 2,56
Voltaje de referencia interno 2.56V con capacitor

en el pin AREF
259
Conversor ADC

Registro ADMUX
REFS1
REFS0
ADLAR
MUX4
MUX3
MUX2
MUX1
MUX0
REFS1 y REFS0 Estos bits selccionan el voltaje de referencia

para el ADC.
o Si se cambia la configuracin de estos bits durante una
conversion, los cambios se aplican al finalizar la conversion.
o Si se aplica un Vref externo, es decir al pin Aref, no se debe
utilizar la opcin de Vref interno.
260
Conversor ADC
Registro ADMUX
REFS1
REFS0
ADLAR
MUX4
MUX3
MUX2
MUX1
MUX0
ADLAR (ADC left adjust result) Si el bits es configurado a 1,

el resultado se ajusta hacia la izquierda, caso contrario el
resultado se ajusta hacia la derecha.
ADCH
ADLAR = 1
Justificado a la izquierda
ADLAR = 0
Justificado a la derecha
ADCL
D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2
ADCH
Sin usar
D1 D0
Sin usar
ADCL
D9 D8
D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
261
Conversor ADC
Registro ADMUX
REFS1
REFS0
ADLAR
MUX4
MUX3
MUX2
MUX1
MUX0
MUX 4:0 Estos bits seleccionan cual combinacin de la entrada analgica

son conectados al ADC, y adems seleccionan la ganancia para los canales
diferenciales.
Entrada de un solo canal
MUX 2/3/1/0
Canal /PIN seleccionada
00000
ADC0 = PA0
00001
ADC1 = PA1
00010
ADC2 = PA2
00011
ADC3 = PA3
00100
ADC4 = PA4
262
Conversor ADC
Registro ADMUX
REFS1
REFS0
ADLAR
MUX4
MUX3
MUX2
MUX1
MUX0
Entrada de un solo canal

MUX 2/3/1/0
Canal /PIN seleccionada
00101
ADC5 = PA5
00110
ADC6 = PA6
00111
ADC7 = PA7
Entrada Diferencial
MUX 2/3/1/0
Entrada Positiva
Entrada Negativa
Ganancia
01000
ADC0
ADC0
10x
01001
ADC1
ADC0
10x
01010
ADC0
ADC0
200x
263
Conversor ADC
Registro ADMUX
REFS1
REFS0
ADLAR
MUX4
MUX3
MUX2
MUX1
MUX0
Entrada Diferencial
MUX 2/3/1/0
Entrada Positiva
Entrada Negativa
Ganancia
01011
ADC1
ADC0
200x
01100
ADC2
ADC2
10x
01101
ADC3
ADC2
10x
01110
ADC2
ADC2
200x
01111
ADC3
ADC2
200x
264
Conversor ADC
Registro ADMUX
REFS1
REFS0
ADLAR
MUX4
MUX3
MUX2
MUX1
MUX0
Entrada Diferencial con ADC1 de referencia

MUX 2/3/1/0
Entrada Positiva
Entrada Negativa
Ganancia
10000
ADC0
ADC1
1x
10001
ADC1
ADC1
1x
10010
ADC2
ADC1
1x
10011
ADC3
ADC1
1x
10100
ADC4
ADC1
1x
10101
ADC5
ADC1
1x
10110
ADC6
ADC1
1x
10111
ADC7
ADC1
1x
265
Conversor ADC
Registro ADMUX
REFS1
REFS0
ADLAR
MUX4
MUX3
MUX2
MUX1
MUX0
Entrada Diferencial con ADC2 de referencia

MUX 2/3/1/0
Entrada Positiva
Entrada Negativa
Ganancia
11000
ADC0
ADC2
1x
11001
ADC1
ADC2
1x
11010
ADC2
ADC2
1x
11011
ADC3
ADC2
1x
11100
ADC4
ADC2
1x
11101
ADC5
ADC2
1x
11110
Entrada de un solo canal = 1,1 V
11111
Entrada de un solo canal = 0 V
266
Conversor ADC
Registro ADMUX
REFS1
REFS0
ADLAR
MUX4
MUX3
MUX2
MUX1
MUX0
Conversin
1. Entrada de un solo canal
1024
2. Entrada Diferencial
512
Vpos= Entrada diferencial

positiva
Vneg = Entrada diferencial
negativa
267
Conversor ADC
Registros ADCH:ADCL / Registro de datos

Cuando la conversin A/D finalice el resultado se almacena en los
registros:
ADCL Byte bajo del resultado A/D
ADCH Byte alto del resultado A/D
Registro ADCSRA
Es el registro de estado y control del ADC, los bits de este registro controlan y
monitorean la operacin del ADC.
ADEN
BIT
ADSC
ADATE
ADIF
ADIE
ADPS2
ADPS1
ADPS0
FUNCIN
ADEN
Habilita/Deshabilita el ADC. ADEN=1 ADC habilitado
ADSC
Inicio de conversin ADC ADSC =1 Inicia conversion
ADATE
Habilita la auto-activacin(auto-disparo) del ADC cuando este bit se configure a268

1
Conversor ADC
Registro ADCSRA
Es el registro de estado y control del ADC, los bits de este registro controlan y
monitorean la operacin del ADC.
ADEN
ADSC
ADATE
ADIF
ADIE
BIT
ADPS2
ADPS1
ADPS0
FUNCIN
ADIF
Bandera de Interrupcin completa.

Este bit se activa cuando la conversion ADC finaliza y los registros de datos son actualizados.
ADIE
Habilita la interrupcin de conversin
ADPS 0:2
Seleccin de la velocidad de conversion.

Estos bits determinan el factor de division entre la frecuencia XTAL y la entrada de reloj del ADC.
269
Conversor ADC

Registro ADCSRA
ADEN
ADSC
ADATE
ADIF
ADPS2 ADPS1 ADPS0

0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
1
1
1
0
0
1
0
1
1
1
0
1
1
1
ADIE
ADPS2
ADPS1
Factor de Divisin
0
2
4
8
16
32
64
128
ADPS0
270
Conversor ADC

Registro ADCSRA
ADEN
ADSC
ADATE
ADIF
ADIE
ADPS2
ADPS1
ADPS0
271
Conversor ADC

Registro de Control y de Estado B
ACDSRA ADEN
ACDSRB
ADSC
ADATE
ADIF
ADIE
Reservados /Configurados a cero
ADPS2
ADPS1
ADPS0
ADTS2
ADTS1
ADTS0
ADTS2
ADTS1
ADTS0
FUNCIN
Modo simple conversion
Comparador analgico
Interrupcin externa
Timer/Contador 0 Punto de comparacin
Timer/Contador 0 desbordamiento
Timer/Contador 1 Punto de comparacin B
Timer/Contador 1 desbordamiento
Timer/Contador 1 capture event

272
Conversor ADC

Registro para deshabilitar las entradas del Prtico (DIDRO)
ADC7D
ADC6D
ADC5D
ADC4D
ADC3D
ADC2D
ADC1D
ADC0D
Los bits de este registro deben ser configurados a 1 lgico, para deshabilitar el
buffer de la entrada digital del respectivo puerto.
El objetivo es reducir el consumo de potencia.
273
Aplicaciones ADC del ATmega164p

Voltmetro:
Resultado de la conversion:
ADCH
Sin usar
ADCL
D9 D8
D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
El voltmetro debe medir [0-5]V

o Resultado ADC = 10 bits
o Valor mximo que entrega ADC = 1111111111= 1023
o Vmax de voltaje del voltmetro = 5 V
o Relacin (Regla de tres):
1023
5V
V = Voltaje que mide
el Voltmetro
V
X
274

El resultado del ADC debe ser multiplicado por 5 y dividido para 1023
a fin de obtener el nivel de voltaje medido en el intervalo decimal de
[0-5]V.
1.- Multiplicacin:
o Se debe multiplicar cada Registros de Datos por el valor 5
5 x ADCL
5 x ADCH
Sin usar
D9 D8
D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
o Al realizar la multiplicacin el resultado se almacena en dos registros R0 y R1

5 x ADCL
5 x ADCH
Sin usar
R1
D9 D8
R0
D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
R1
R0
275

1.- Multiplicacin:
o Realizada la multiplicacin el resultado se almacena en los registros R0 y R1.
Este resultado se debe guardar en otros registros de Propsito General a fin
de realizar operaciones posteriores con estos valores.
5 x ADCL
5 x ADCH
Sin usar
R1
mshadc
PRIMERO
D9 D8
D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
R0
R1
R0
lshadc
msladc
lsladc
SEGUNDO
276

1.- Multiplicacin:
o El resultado final de la multiplicacin se debe almacenar en 2 registros, es decir se
debe sumar 5xADCH + 5XADCL.
o Antes de realizar la suma es necesario establecer los valores mximos de los registros
del resultado de la multiplicacin.
o El mximo valor que calcular el ADC es: 1111111111
ADCH
Sin usar
ADCL
1
310
mshadc
Se puede eliminar
25510
5 x ADCH
Valor mximo = 3x15 = 1510
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 1 1 1
lshadc
5 x ADCL
Valor mximo = 255 x 5 = 127510
0 0 0 0 0 1 0 0
msladc
1 1 1 1 1 0 1 1
lsladc
277

1.-Multiplicacin:
o El resultado final de la multiplicacin: 5xADCH + 5XADCL.
lshadc
0 0 0 0 1 1 1 1
0 0 0 0 0 1 0 0
msladc
rhighmul
1 1 1 1 1 1 0 0
lsladc
rlowmul
Resultado de la multiplicacin ADCx5
278

2.- Divisin:
o El resultado final de la multiplicacin 5xADC (rhighmul y rlowmul) debe ser dividido
para 1023, de este modo se obtiene el resultado en 4 cifras (1 entero y 3 decimales).
o Ejemplo:
Obtener el equivalente de 1275 en 1 entero con 3 decimales.
1275
1023
= ,
Para obtener la division se procede a realizar restas sucesivas.

a) Entero: Resto la cifra de 1023 hasta obtener un resultado negativo, la cantidad de
restas con resultado positivo representa el Valor Entero a mostrar.
1275
1023
252
252
1023
771
1
Paro
Cifra Entera = 1
279

2.- Divisin:
b) 1er Decimal: Sumo al resultado negativo (de la resta final para obtener el equivalente
Entero) el valor 1023 y multiplico por 10, a este valor resto la cifra 1023 hasta obtener un
resultado negativo. La cantidad de restas con resultado positivo representa el Valor del 1er
decimal a mostrar.
+1023
252
252
10
2520
2520
1023
1497
1497
1023
474
474
1023
549
Sumo 1023
Multiplico por
10
1
Al realizar una divisin para

obtener las cifras decimales
debo aumentar un cero al
residuo. Por ello multiplico por
10 ya que es la operacin
equivalente
2
Paro
1er Decimal = 2
280

2.- Divisin:
b) 2do Decimal: Sumo al resultado negativo (de la resta final para obtener el equivalente al 1er
decimal) el valor 1023 y multiplico por 10, a este valor resto la cifra 1023 hasta obtener un
resultado negativo. La cantidad de restas con resultado positivo representa el Valor del 2do
decimal a mostrar.
+ 1023
474
474
10
4740
4740
1023
3717
3717
1023
2694
2694
1023
1671
Sumo 1023
Multiplico por
10
1
Al realizar una divisin para

obtener las cifras decimales
debo aumentar un cero al
residuo. Por ello multiplico por
10 ya que es la operacin
equivalente
2
3
281

2.- Divisin:
b) 2do Decimal:
1671
1023
648
648
1023
375
4
Paro
2do decimal = 4
c) 3er Decimal: Sumo al resultado negativo (de la resta final para obtener el equivalente al 2do
decimal) el valor 1023 y multiplico por 10, a este valor resto la cifra 1023 hasta obtener un
resultado negativo. La cantidad de restas con resultado positivo representa el Valor del 2do
decimal a mostrar.
282
Timers/Contadores
Timers / Contadores
Funciones
Los TIMERS son registros contadores usados como contadores de eventos y
para generar retardos de tiempo.
Los ATmega164p estn formados por 3 timers/contadores:
o TIMER0
o TIMER1
o TIMER2
Cada TIMER necesita un pulso de reloj para marcar la cuenta, la fuente de
reloj puede ser interna o externa.
Pueden ser activados por Interrupciones o en forma dependiente del
programa.
283
Timers/Contadores
Timers / Contadores
Funciones
Cada TIMER/CONTADOR emplea:

o Registro Timer/Contador TCNTn
o Registro de Control TCCRn
o Registro de Comparacin de salida OCRn
Los registros de los TIMERS se localizan en los
Registros de E/S de la memoria.
284
Timers/Contadores
Timers / Contadores
TIMER/CONTADOR 0
Es un TIMER de 8 bits.
La seal de reloj puede ser:
o Externa (Detectar Flanco)
o Interna Escalable
Registros de comparacin con doble buffer de salida para realizar la
modulacin PWM.
Tres Fuentes de Interrupcin Externa:
o TOV0 Bandera de desbordamiento
o OCF0A Bandera de emparejamiento de salida de comparacin A
o OCF0B Bandera de emparejamiento de salida de comparacin B
285
Timers / Contadores
Timers/Contadores
TIMER/CONTADOR 0
1. Registro TCNT0: En este registro se almacena el valor del contador de 8 bits.
TCNT0
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
*Valor mximo de contador 11111111 = 0xFF = 25510

2. Registros de Control:
o TCCR0A
COM0A1 COM0A0 COM0B1 COM0B0 ------------ ------------ WGM01
BITS
WGM00
DESCRIPCIN
COM0A 1:0
Modo de operacin de la salida A de comparacin
COM0B 1:0
Modo de operacin de la salida B de comparacin
WGM0 1:0
Controla la secuencia del Registro Contador

286
Timers / Contadores
Timers/Contadores
TIMER/CONTADOR 0
o TCCR0B
FOC0A
FOC0B
BITS
------------ ------------ WGM02
CS02
CS01
CS00
DESCRIPCIN
FOC0 A:B
Para obligar a una comparacin.
WGM02
Controla la secuencia del Registro Contador.
CS0 2:0
Bits para escoger la fuente de reloj del contador.
287
Timers / Contadores
Timers/Contadores
TIMER/CONTADOR 0
2. Registros de Control
o Modos de Operacin
1. Normal
2. PWM de fase correcta
3. PWM rpido
4. CTC Modo de comparacin de limpieza del TIMER
TCCR0A COM0A1 COM0A0 COM0B1 COM0B0 ------------ ------------ WGM01
WGM00
TCCR0B FOC0A
CS00
FOC0B
------------ ------------ WGM02
CS02
Funcin
CS01
Modo
WGM0
2/1/0
TOV0
Normal
000
Contador Ascendente
Rango [0-FF] TOP =0XFF
Se enciende en el valor
mximo TOP = 0xFF
PWM de fase correcta
001
Brinda una alta resolucin de fase

correcta de forma de onda en la
generacin de PWM
Se enciende en el valor
mnimo 0x00
288
Timers / Contadores
Timers/Contadores
TIMER/CONTADOR 0
2. Registros de Control (TCCR0A)
o Modos de Operacin
Modo
WGM0
2/1/0
Funcin
TOV0
CTC
(Clear timer y
Punto de
Comparacin)
010
-El valor del contador (TCNT0) se

Se enciende en el valor mximo
incrementa hasta obtener una
TOP = 0xFF
igualdad en la comparacin entre los
registros TCNT0 y OCR0.
-El contador se carga con cero
cuando el valor del contador (TCNT0)
iguala al registro OCR0.
PWM Rpido
011
Brinda una alta generacin en

frecuencia de forma de onda PWM.

TOP = 0xFF
289
Timers / Contadores
Timers/Contadores
TIMER/CONTADOR 0
2. Registros de Control (TCCR0A)
o Modos de Operacin
Modo
WGM0
2/1/0
Reservado
100
PWM de fase
correcta
101
Reservado
110
PWM Rpido
111
Funcin
TOV0
Reservado
-El valor final se establece en el

registro OCR0
Se enciende en el valor mnimo

0x00
Reservado
-El valor final se establece en el

registro OCR0

TOP = 0xFF
290
Timers / Contadores
Timers/Contadores
TIMER/CONTADOR 0
o TCCR0A
WGM00
Salidas en los modos Contador normal y CTC

COM0A1
COM0B1
COM0A0
COM0B0
DESCRIPCIN
Prtico en operacin normal, OC0A / OC0B desconectado.
Invierte OC0A / OC0B en Modo Comparacin
Nivel bajo en OC0A/OC0B en Modo Comparacin
Nivel alto en OC0A/OC0B en Modo Comparacin

OC0x pin de comparacin-salida
291
Timers / Contadores
Timers/Contadores
TIMER/CONTADOR 0
o TCCR0A
WGM00
Salida A en el modo PWM Rpido

COM0A1
COM0A0
DESCRIPCIN
Prtico en operacin normal, OC0A desconectado.
WGM02=0: Modo en operacin Normal, OCA

desconectado
WGM02=1: Invierte OC0A en Modo Comparacin
Nivel bajo en OC0A en Modo Comparacin, Nivel alto al

inicio( Seal no Invertida)
Nivel alto en OC0A en Modo Comparacin, Nivel bajo al

inicio (Seal Invertida)
OC0x pin de comparacin-salida
292
Timers / Contadores
Timers/Contadores
TIMER/CONTADOR 0
o TCCR0A
WGM00
Salida A en el modo PWM Fase correcta

COM0A1
COM0A0
DESCRIPCIN
Modo en operacin normal, OC0A desconectado.
WGM02=0:Modo en operacin Normal, OCA desconectado

WGM02=1: Invierte OC0A en Modo Comparacin
Nivel bajo en OC0A en Modo Comparacin cuando cuenta

de subida. Nivel alto OC0A en Modo Comparacin cuando
cuenta de bajada.
Nivel alto en OC0A en Modo Comparacin cuando cuenta

de subida. Nivel bajo en OC0A en Modo Comparacin
cuando cuenta de bajada
293
Timers / Contadores
Timers/Contadores
TIMER/CONTADOR 0
o TCCR0A
WGM00
Salida B en el modo PWM Fase correcta

COM0B1
COM0B0
DESCRIPCIN
Prtico en operacin normal, OC0B desconectado.
Reservado
Nivel bajo en OC0B en Modo Comparacin con el contador

ascendente, Nivel alto al emparejarse en la comparacin
con el contador descendente.
Nivel alto en OC0B en Modo Comparacin con el contador

ascendente, Nivel bajo al emparejarse en la comparacin
con el contador descendente.
294
Timers / Contadores
Timers/Contadores
TIMER/CONTADOR 0
o TCCR0B
FOC0A
FOC0B
------------ ------------ WGM02
CS02
CS01
CS00
Seleccin del reloj

CS02
CS01
CS00
DESCRIPCIN
Sin seal en el reloj Contador detenido
Clk/1 Sin pre escalamiento
Clk/8 Desde el pre-escalador
Flanco de bajada de la seal en el pin T0
Flanco de subida de la seal en el pin T0

295
Timers / Contadores
Timers/Contadores
TIMER/CONTADOR 0
3. Registros de Comparacin de salida:
o OCR0X
OCR0A Registro de Comparacin A

OCR0B Registro de Comparacin B
Son registros de 8 bits, el valor que contienen estos registros es

comparado con el valor del Registro Contador TCNT0.
7
296
Timers / Contadores
Timers/Contadores
TIMER/CONTADOR 0
4. Registros de Interrupcin de Banderas (De los 3 timers del ATmega164p):
o TIFRx
TIFR0 Timer/Contador 0
RESERVADOS
OCF0B
OCF0A
TOV0
OCIE0B
OCIE0A
TOIE0
o TIMSKx
TIMSK0 Timer/Contador 0
RESERVADOS
297
Timers / Contadores
Timers/Contadores
TIMER/CONTADOR 0
4. Registros de Interrupcin de Banderas:

o TIFRX
RESERVADOS
BITS
OCF0B
OCF0A
TOV0
DESCRIPCIN
OCF0B
Modo de comparacin B de la bandera a la salida.
OCF0A
Modo de comparacin A de la bandera a la salida.
TOV0
Desbordamiento de Bandera
o TIMSKX
RESERVADOS
BITS
OCIE0B
OCIE0A
TOIE0
DESCRIPCIN
OCIE0B
Habilitacin de Interrupciones a la salida de la comparacin B.
OCIE0A
Habilitacin de Interrupciones a la salida de la comparacin A
TOIE0
Habilitacin de Interrupciones por desbordamiento

298
Timers/Contadores
Timers / Contadores
TIMER/CONTADOR 0
Ejemplo:
Pasos a seguir para programar contador ascendente en Modo de Operacin
Normal
1. Cargar el registro TCNT0 con el valor inicial del contador.
2. Definir el modo de operacin del TIMER/CONTADOR. Cargar este valor en los
registros TCCR0A y TCCR0B.
3. Escoger la fuente de reloj del contador configurando los bits en el registro TCCR0B.
4. Monitorear la bandera de desbordamiento TOV0. Cuando TOV0 llega a un nivel alto
salir del lazo.
5. Limpiar la bandera TOV0 para iniciar el siguiente ciclo.
6. Retornar al paso 1
299
Timers/Contadores
Timers / Contadores
TIMER/CONTADOR 1
Es un timer de 16 bits
Empleado para modulacin
PWM.
Dos salidas independientes de
comparacin unitaria
Registros comparadores con
doble salida de buffer
Entrada de captura unitaria
300
Timers / Contadores
Timers/Contadores
TIMER/CONTADOR 1
Fuentes de Interrupcin
BANDERA
NOMBRE
SE ACTIVA CUANDO
TOV1
Desbordamiento
El contador llega a su valor

mximo
OCF1A
Emparejamiento de comparacin de
salida A
Existe una igualdad entre

TCNT1=OCR1A
OCF1B
Emparejamiento de comparacin de
salida B
Existe una igualdad entre

TCNT1=OCR1B
Captura a la entrada del timer
Bandera de Interrupcin
ICF1
301
Timers / Contadores
Timers/Contadores
TIMER/CONTADOR 1
1.- Registros Contadores:
o TCNT1H Registro Contador Alto
o TCNT1L Registro Contador Bajo
TCNT1H
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
TCNT1L
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
2.- Registros de control:

o TCCR1A
o TCCR1B
o TCCR1C
302
Timers / Contadores
Timers/Contadores
TIMER/CONTADOR 1
o TCCR1A
TCCR1A

BITS
WGM10
DESCRIPCIN
COM1A 1:0
Modo de operacin de la salida A de comparacin
COM1B 1:0
Modo de operacin de la salida B de comparacin
o TCCR1B
TCCR1B
ICNC1
ICES1
BITS
------------ WGM13
WGM12
CS12
CS11
DESCRIPCIN
ICN1
Bit para cancelar el ruido en la entrada de captura
ICES1
Bit para seleccionar el flanco de la entrada de captura
CS 12:10
CS10
Bits para seleccionar el reloj del contador

303
Timers / Contadores
Timers/Contadores
TIMER/CONTADOR 1
o TCCR1C
TCCR1C
FOC1A
FOC1B
------------ ------------ ------------ ------------ ------------ ------------
BITS
DESCRIPCIN
FOC1A
Para obligar a una comparacin A
FOC1B
Para obligar a una comparacin B
o Modos de Operacin
Modo
WGM
13/12/11/10
Funcin
TOV0
Normal
0000
Contador normal ascendente

Valor mximo del contador
0xFFFF

0xFF
PWM de fase
correcta (8bits)
0001

0x00FF

0x00
304
Timers/Contadores
Timers / Contadores
TIMER/CONTADOR 1
o Modos de Operacin
Modo
WGM
13/12/11/10
Funcin
TOV0
PWM de fase
correcta (9 bits)
0010

0x01FF

0x00
PWM de fase
correcta (10 bits)
0011

0x03FF

0x00
CTC
(Clear timer y
Punto de
Comparacin)
0100
Compara con el registro

OCR1A
PWM rpido
(8 bits)
0101

0x0FF
PWM rpido
(9 bits)
0110

0x01FF
PWM rpido
(10 bits)
0111

0x03FF

305
Timers/Contadores
Timers / Contadores
TIMER/CONTADOR 1
o Modos de Operacin
Modo
WGM
13/12/11/10
Funcin
TOV0
PWM de fase y
frecuencia correcta
1000

establece ICR1
PWM de fase y
frecuencia correcta
1001

Se establece en el registro
OCR1A
PWM de fase
correcta
1010

establece ICR1
PWM de fase
correcta
1011

Se establece en el registro
OCR1A
306
Timers/Contadores
Timers / Contadores
TIMER/CONTADOR 1
o Modos de Operacin
Modo
WGM
13/12/11/10
Funcin
TOV0
(Clear timer y
Punto de
Comparacin)
1100

establece ICR1
Reservado
1101
PWM rpido
1110

establece ICR1
PWM rpido
1111

se establece en el registro
OCR1A
Reservado
307
Timers / Contadores
Timers/Contadores
TIMER/CONTADOR 1
o TCCR1B
TCCR1B
ICNC1
ICES1
------------ WGM13
WGM12
CS12
CS11
CS10
Seleccin del reloj

CS12
CS11
CS10
DESCRIPCIN
Sin seal en el reloj Contador detenido
Clk/1 Sin pre escalamiento
Flanco de bajada de la seal en el pin T1
Flanco de subida de la seal en el pin T1

308
Timers/Contadores
Timers / Contadores
TIMER/CONTADOR 1
3. Registros de Comparacin de salida:
o OCR1n
OCR1AH
Registros de Comparacin A
OCR1AL
OCR1BH
Registros de Comparacin B
OCR1BH
Son dos registros de 8 bits, el valor que contienen estos

registros se compara con el valor de los Registros Contadores
TCNT1H y TCNT1L.
309
Timers / Contadores
Timers/Contadores
TIMER/CONTADOR 1
4. Registro de Captura del Timer:
o ICR1H
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
ICIE1
OCIE1B
OCIE1A
TOIE1
ICF1
OCF1B
OCF1A
TOV1
o ICR1L
5. Registros de Banderas de Interrupcin:

o TIMSK1
o TIFR1
310
Timers / Contadores
Timers/Contadores
TIMER/CONTADOR 1
5. Registros de Banderas de Interrupcin:
o TIMSK1
ICIE1
BITS
OCIE1B
OCIE1A
TOIE1
DESCRIPCIN
ICIE1
Para habilitar interrupciones por captura o desbordamiento
OCIE1A /OCIE1B
Para habilitar interrupciones por comparacin
TOIE1
Para habilitar interrupciones por captura o desbordamiento
o TIFR1
ICF1
BITS
ICF1
OCF1B /OCF1A
TOV1
OCF1B
OCF1A
TOV1
DESCRIPCIN
Se habilita cuando ocurre captura de evento o desbordamiento

Se habilitan cuando existe igualdad en la comparacin.
Se habilita cuando ocurre captura de evento o desbordamiento
311
Timers/Contadores
Timers / Contadores
RESUMEN:
1.
El contador se incrementa/avanza con cada pulso de reloj. La fuente de reloj puede

ser:
Interna Se genera del oscilador interno del Microcontrolador (F_CPU).
La seal pasa previamente por el pre-escaler.
Externa Esta seal se conecta al pin Tn (n = 0/1)

El TIMER avanza con flanco de subida o de bajada.
Esta seal no pasa por el pre-escaler.
312
Timers/Contadores
Timers / Contadores
RESUMEN:
2. Cuando el contador llega al valor mximo se activa la Bandera de Desbordamiento TOVx
(x=timer) del Registro TIFRx (x=timer).
3. La Bandera de Desbordamiento TOVx (x=timer) puede ser utilizada para programar
Interrupciones.
4. El contador puede operar de 2 formas:
Llegar a su valor mximo 255 o 0xFF
Contar hasta un lmite que se define en los Registros de Comparacin. OCRxn

(x=timer n= A,B)
313
Timers/Contadores
Timers / Contadores
RESUMEN:
5. Cuando existe una igualdad entre el
Registro Contador y los registros
comparadores se activan las Banderas de
Emparejamiento de Comparacin.
OCRxA = TNTx OCFxA.
OCRxB = TNTx OCFxB
*Se puede generar una Interrupcin usando
estas banderas.
314
Timers/Contadores
Timers / Contadores
RESUMEN:
6. Para controlar el TIMER:
Configurar los bits CS (Clock Select) para seleccionar la fuente de reloj y

el pre-escaler del timer.
Configurar los bits WGM (Waveform Generator Mode) para:
o Definir el Modo de Operacin del TIMER.
* Si se trabaja con los comparadores, se establece el Modo de
Operacin para generar Ondas Cuadradas.
Configurar los bits COM (Compare Output Mode) para definir las salidas
de las ondas generadas por los comparadores. Estas ondas se generarn
por los pines OCxn.( x=1,2 y n=A,B).
315
Timers/Contadores
Timers / Contadores
RESUMEN
6. Para controlar el TIMER:
Configurar los bits COM
* Si utilizamos al TIMER nicamente como

temporizador o contador los bits COM se
configuran con su valor por defecto de 0.
En este caso los pines OC0A y OC0B no se
conectan y pueden ser usados como pines
de E/S.
316
Timers / Contadores
Timers/Contadores
RESUMEN:
7. Modos de Operacin TIMER 0:
Modo
Normal
Funcin
Contador
Semejanza
PWM fase correcta

CTC
Generar Ondas
Diferencia
Variacin del Ciclo de
trabajo
PWM rpido
317
Timers/Contadores
Timers / Contadores
RESUMEN:
7. Modos de Operacin Timer 0:
Modo CTC: Permite controlar la frecuencia de salida en el punto de
comparacin.
318
Timers/Contadores
Timers / Contadores
RESUMEN:
7. Modos de Operacin Timer0:
Modo CTC: La frecuencia es determinada por la siguiente expresin.
fclk_I/O = Frecuencia del micro

N= Pre-escaler
*Si el valor del Registro Comparador es menos al valor del Registro contador se pierde el punto
de comparacin.
319
Timers/Contadores
Timers / Contadores
RESUMEN:
PWM rpido: Proporciona una opcin de generacin de forma de onda PWM a alta
frecuencia.
320
Timers/Contadores
Timers / Contadores
RESUMEN:
PWM de fase correcta: provee una alta resolucin en la Generacin de Formas
de Onda de fase correcta.
321
Timers/Contadores
Timers / Contadores
Timer/contador 2:
Es un contador de 8 bits.
La fuente de reloj que se utilice puede ser externa
o interna.
Puede realizar la modulacin por ancho de pulso
PWM.
Puede trabajar en forma asncrona.
322
USART
Comunicacin Serial
Transmisin Paralela
D0
Receptor
Transmisor
D7
Transmisin Serial
Transmisor
Receptor
323
USART
Comunicacin Serial
Transmisin Serial
Transmisor
Receptor
Sncrona:
Transfiere un bloque de datos (caracteres) en un determinado tiempo.
Asncrona
Transmisin byte a byte en un determinado tiempo.
USART
324
USART
Comunicacin Serial
USART (Universal Syncronous-Asyncronous Receiver-Transmitter)
Empleado para transmitir datos entre el microcontrolador y dispositivos
externos.
El ATmega164p tiene dos interfaces: USART0 y USART1
Transmisin Full-Duplex.
Soporta formatos de 5,6,7,8 y 9 bits con 1 o 2 bits de parada.

Generador de paridad par o impar
Deteccin de sobreposicin y de trama
Genera tres interrupciones independientes para la recepcin,
transmisin y datos vacios.
325
USART
Comunicacin Serial
USART (Universal Syncronous-Asyncronous Receiver-Transmitter)
Buffer para almacenar los datos a
transmitir.
Registro de Datos
Registro de Control y
Estado
UDR
Buffer para almacenar los datos que

son recibidos.
UCSRA
UCSRA
UCSRB
UCSRC
Registro
Generadores de
Baud-Rate
UBRR
UBRRH
UBRRL
326
USART
Comunicacin Serial -USART

Registros de datos
UDR (USART Data Register)
327
USART

Registros de datos
UDR (USART Data Register)
UDR0
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
RX $C6
UDR1
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
RX $CE
UDR0
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
TX $C6
UDR1
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
TX $CE
328
USART

Registros de Control
UCSRA
UCSR0A
RXC0
TXC0
UDRE0
FE0
DOR0
UPE0
U2X0
MPCM0
UCSR1A
RXC1
TXC1
UDRE1
FE1
DOR1
UPE1
U2X1
MPCM1
BITS
BANDERA
INTERRUPCIN
RXCN
Recepcin completa
TXCn
Transmisin completa
UDREn
Registro de datos vacio
FEn
Error en la trama
DORn
Datos sobrepuestos
UPEn
Error de paridad
U2Xn
MPCMn
FUNCIONAMIENTO
Duplicacin de la velocidad en la comunicacin.

Modo de comunicaciones multiprocesadores
329
USART

UCSRB
UCSR0B
RXCIE0
TXCIE0
UDRIE0
RXEN0
TXEN0
UCSZ02
RXB80
TXB80
UCSR1B
RXCIE1
TXCIE1
UDRIE1
RXEN1
TXEN1
UCSZ12
RXB81
TXB81
BITS
FUNCIONAMIENTO
RXCIEn
Habilitacin de la interrupcin en la Recepcin
TXCIEn
Habilitacin de la interrupcin en la Transmisin
UDRIEn
Habilitacin de la interrupcin por datos vacios
RXENn
Habilitacin de la recepcin
TXENn
Habilitacin de la transmisin
UCSZn2
Seleccionar el nmero de bits
RXB8n
Noveno bit de recepcin
TXB8n
Noveno bit de transmisin

330
USART

UCSRC
UCSR0C
UMSEL01
UMSEL00
UPM01
UPM00 USBS0
UCSZ01
UCSZ00
UCPOL0
UCSR1C
UMSEL11
UMSEL10
UPM11
UPM01 USBS1
UCSZ11
UCSZ01
UCPOL1
BITS
UMSELn 1:0
UPMn 1:0
USBSn
UCSZ1:0n
UCPOLn
FUNCIONAMIENTO
Seleccin de modo sincrnico, asincrnico o Master SPI
Seleccin de paridad
Seleccin de los bits de parada
Seleccionar el nmero de bits por caracter
Seleccin del flanco de reloj, solo en el modo sincrnico
331
USART

Nmero de bits de datos en una trama
UCSZN2:0
NMERO DE BITS
000
001
010
011
100
Reservado
101
Reservado
110
Reservado
111
332
USART

Modo de Operacin
UMSELn1:0
NMERO DE BITS
00
Asincrnico
01
Sincrnico
10
Reservado
11
Mster SPI
Bits de paridad y parada

UPMn 1:0
FUNCIN
00
Deshabilitado
01
Reservado
10
Habilitado Paridad par
11
Habilitado Paridad impar
USBSn
BITS DE PARADA
2
333
USART

Registros UBRR y Velocidad de transmisin
Registros:
UBRR0
UBRROH
UBBROL
UBRR1
UBRR1H
UBBR1L
Modo Normal Asincrnico
UBRR=
1
BAUD =
16
16(+1)
Modo Asincrnico doble velocidad
UBRR=
1
BAUD =
8
8(+1)
Modo Master Sincrnico
UBRR=
1
BAUD =
2
2(+1)
334
USART

Velocidad de transmisin
335

Sistemas Microprocesados

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