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CONTROL DE PROCESOS
1. INTRODUCCIN
Si bien el control por realimentacin es la tcnica que mas
comunmente se aplica en los procesos industriales, hay otras
tcnicas que permiten mejorar el funcionamiento de los
procesos.
Estas tcnicas tienen mas de una medicin y una variable
manipulada o una medicin y mas de una variable manipulada,
por lo general cuentan con mltiples lazos.
Para su implementacin se necesita mayor cantidad de
instrumentos y de ingeniera, por lo que antes de decidir su
aplicacin es necesario un estudio de factibilidad tcnica y
econmica.
En la actualidad con el uso de la computadora, la aplicacin de
estas tcnicas se v faciltada.
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB
1. INTRODUCCIN
Tambin requieren cierta capacidad de cmputo, que en el
pasado se obtuvo mediante los instrumentos denominados
bloques de cmputo (neumticos, elctricos, electrnicos), y
que actualmente vienen incorporados en los controladores
mediante software.
Entre las operaciones mas utilizadas, tenemos:
adicin/substraccin, multiplicacin/divisin, raz cuadrada,
selector de alto/bajo, limitador, generador de funcin,
integrador, retardo, adelanto/atraso, clculo de razn, clculo
de flujo de masa.
El valor de las variables a procesar estn limitadas dentro de
valores prefijados, por lo que es necesario realizar un proceso
de escalamiento a la ecuacin antes de implementarla.
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB
1. INTRODUCCIN
Clculo del flujo de masa de gas
+
x
FY
1A
TT
1
PT
1
()1/2
FY
1B
DPT
1
FY
1C
Puede implementarse
en un computador
A
qA
FT
2
Estacin
de razn: x R
SPqB=R.qA
qB
FT
1
FY
2
FIC
1
FY
1
I/P
B
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB
A
qA
FT
2
qB
FT
1
FY
2
. /.
R = qB/qA
RIC
1
FY
1
I/P
B
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB
3. CONTROL EN CASCADA
Se caracteriza
por tener una
variable maniR
pulada y mas
de una medicin.
Perturbaciones
U
Cont.
Prim.
Cont.
Sec.
Act. y
Subsubproc. proceso.
Sensor
Sensor
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3. CONTROL EN CASCADA
Caractersticas:
El control por realimentacin en un proceso con varios retardos en
serie (constantes de tiempo grandes, tiempo muerto), d lugar a
un lazo lento que produce inestabilidad. En estos casos es
recomendable aplicar el control en cascada.
Generalmente cuenta con dos lazos:
Lazo primario o maestro (master control loop): Es aquel que mide
la variable controlada y tiene al controlador primario, cuyo S.P. es
puesto por el operador.
Lazo secundario o esclavo (slave loop): Es aquel que mide una
variable interna. Su controlador utiliza la salida del controlador
primario como S.P.
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3. CONTROL EN CASCADA
Caractersticas:
Con esta tcnica se puede corregir el efecto de las perturbaciones
antes que afecten a la variable controlada. Esta correccin es
efectuada por el lazo secundario.
El lazo secundario influye en la dinmica del lazo primario, por lo
que su dinmica debe ser mas rpida que la del primario. El
controlador secundario generalmente es P. Su corrimiento (offset)
que genera no es importante, ya que no se trata de controlar la
salida del proceso secundario.
Los mtodos de anlisis son los mismos que para los circuitos
simples; primero, el lazo interno se reduce a un solo bloque
mediante el lgebra de diagrama de bloques y, a partir de ah, se
sigue el procedimiento igual que antes.
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB
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3. CONTROL EN CASCADA
Caractersticas:
La puesta en operacin de esta configuracin y la sintonizacin de
los controladores se realiza en dos pasos:
Primero se ajusta el lazo secundario con el controlador secundario
en automtico, mientras que el primario queda en manual.
Posteriormente se ajusta el lazo primario.
Un aspecto importante en esta tcnica es elegir la accin de los
controladores (directa o inversa), la cual depende de los
requerimientos del proceso y del tipo de actuador.
Puede implementarse control en cascada con mas de dos lazos,
siguiendo los mismos principios establecidos. Pero esto aumenta el
costo del diseo por tener que utilizar mas instrumentos de
medicin.
Los controladores basados en microprocesador pueden
implementar en una misma unidad ambos controladores
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB
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3. CONTROL EN CASCADA
Aplicacin: Control de
temperatura en un intercambiador de calor
AO
Vapor
FV
I/P
FT
FY
FRC
Sec.
SP
TRC Prim.
Lquido
TT
F, Ti
T
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB
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3. CONTROL EN CASCADA
Comentarios sobre la aplicacin:
El objetivo del sistema de control es mantener la temperatura T del
lquido a la salida en el valor deseado, an en presencia de
perturbaciones. Una perturbacin muy comn en esta aplicacin es
la variacin del flujo de vapor FV.
El control en cascada implementado mide dos variables:
T ( variable primaria) y FV (variable secundaria). Y manipula FV.
Cualquier variacin en el flujo de vapor se compensa por medio del
lazo de flujo (secundario). La seal que sale del controlador de
temperatura TRC (primario) es el flujo de vapor que se requiere
para mantener la temperatura T en el punto de control.
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3. CONTROL EN CASCADA
Comentarios sobre la aplicacin:
De no existir el lazo secundario para corregir cualquier variacin en
el flujo de vapor, se tiene que esperar que su efecto desve la
temperatura T del punto de control, lo cual ocurre despus de un
tiempo considerable, no siendo efectiva la correccin.
Siendo la vlvula del tipo abre con aire (AO : air open), el
controlador de flujo y el controlador de temperatura deben ser de
accin inversa.
Tambin se puede implementar en este caso la cascada teniendo
como variable secundaria la presin de vapor en el casquillo del
intercambiador, porque cualquier cambio en el flujo de vapor
afecta rpidamente la presin en el casquillo
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4. CONTROL EN ADELANTO
La principal desventaja de los sistemas de control por
realimentacin es que, para compensar el efecto de una
perturbacin, hay que esperar que la variable controlada se
desve del punto de control, es decir que la perturbacin se
propague a lo largo de todo el proceso. Existen procesos donde
no se puede permitir la desviacin temporal de la variable
controlada o a lo mas que sea de duracin mnima. En estos
casos es til el control en adelanto (feedforward control)
o control por accin precalculada.
En esta tcnica las perturbaciones se compensan antes de que
se afecte la variable controlada. Por lo tanto es necesario medir
las perturbaciones antes de que ingresen al proceso y calcular el
valor de la variable manipulada que se requiere para mantener
la variable controlada en el valor deseado.
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB
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4. CONTROL EN ADELANTO
Esquema
Perturbaciones
d1
dn
Controlador
en adelanto
...
m
Variable manipulada
PROCESO
Variable
controlada
y
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4. CONTROL EN ADELANTO
Aplicacin: Control de temperatura (T) en un intercambiador
T
Vapor
Controlador
en adelanto
FT
TT
Lquido
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB
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4. CONTROL EN ADELANTO
CALCULO DE UN CONTROLADOR EN ADELANTO
Control de temperatura en un tanque de calentamiento
Se desea mantener la temperatura T en el valor deseado.
F,Ti
h
A
Vapor
F,T
q
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB
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4. CONTROL EN ADELANTO
A) Caso en estado estacionario:
Se tiene: T : variable controlada
Ti : perturbacin
q : variable manipulada (caudal de vapor)
Ecuacin (considerando que el flujo F no cambia):
Ah(dT/dt) = F(Ti - T) + q/(pCP)
... (1)
En estado estacionario: dT/dt = 0
0 = F(Ti - T) + q/(pCP) , despejando la var. controlada
T = Ti + q/(pCPF) , para mantener T = TSP
q = pCPF(TSP - Ti)
Esta ecuacin corresponde a un controlador proporcional
con ganancia pCPF. En el diagrama que se muestra a
continuacin est representado por TIC.
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB
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4. CONTROL EN ADELANTO
A) Caso estacionario
TT
F,Ti
TIC
TSP
h
I/P
A
Vapor
F,T
q
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB
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4. CONTROL EN ADELANTO
B) Caso dinmico:
En este caso se obtiene el modelo de la planta en funcin
de transferencia:
Y(s) = GP(s)M(s) + GD(s)D(s)
... (I)
Como se desea Y(s) = YSP , luego de (I) se obtiene:
M(s) = {[1/GD(s)].YSP - D(s)}.[GD(s)/GP(s)]
Por lo tanto, el controlador en adelanto se implementa as:
Ysp
+
D(s)
GSP
GSP = 1/GD
GC
M(s)
GC = GD/GP
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4. CONTROL EN ADELANTO
B) Caso dinmico:
Aplicando transformando de Laplace a la ecuacin (1) y
despejando la variable controlada T(s):
T(s) = GP(s)Q(s) + GD(s)Ti(s) , donde:
1/(pCPF)
1
GP(s) = -------------- , GD(s) = -------------(Ah/F)s + 1
(Ah/F)s + 1
Por lo tanto el controlador en adelanto estar constitudo
por:
GSP = (Ah/F)s + 1 : Controlador adelanto: Ad.
GC = pCPF : Controlador proporcional: TIC.
A continuacin mostramos el esquema de diseo.
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4. CONTROL EN ADELANTO
B) Caso dinmico
TT
FY
Ad.
F,Ti
TIC
TSP
h
I/P
A
Vapor
F,T
q
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB
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4. CONTROL EN ADELANTO
Comentarios:
El control en adelanto depende fuertemente del buen conocimiento
del modelo del proceso (GP, GD).
El control en adelanto estacionario cumple su objetivo en el estado
estacionario, pero no durante el transitorio. Lo cual si lo realiza el
control dinmico, obteniendo una correccin mas rpida. Cuando
se aplica control en adelanto a un proceso, se recomienda probar
inicialmente el caso estacionario; si se presentan errores
transitorios significativos, entonces se necesita compensacin
dinmica.
En el caso estacionario, los elementos del controlador son slo
ganancias (tipo P), mientras que en el caso dinmico dependen del
tiempo (tipo adelanto /atraso).
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB
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4. CONTROL EN ADELANTO
Comentarios (continuacin)
En el caso de existir otras perturbaciones de menor magnitud, es
necesario adicionar al esquema control por realimentacin, para
corregirlas.
En las frmulas para determinar los controladores no fueron
considerados las funciones de transferencia del sensor Gm, que
mide la perturbacin y del actuador (vlvula) Gf.
Incluyendo estos elementos:
Y = GPGfGCGSPYSP + (GD - GPGfGCGm)D
Se requiere rechazo a la perturbacin, por lo que el coeficiente del
segundo trmino debe ser 0; y la salida debe seguir al set-point,
por lo que el coeficiente del primer trmino debe ser 1. De donde:
GD
Gm
Gc = --------,
GSP = ----GPGfGm
GD
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB
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4. CONTROL EN ADELANTO
Considerando el sensor y el actuador
YSP
GSP
Gm
Sensor
GC
GD
Actuador
Gf
+
GP
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29
GSP
Gm
Sensor
GC
+
-
GCR
+
+
GD
Actuador
Gf
+
GP
GmR
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB
30
31
GSP
GC
GCR
+
+
A
Vapor
h
F,T
q
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB
32
33
SC
Lazo de
velocidad
Lazo de
presin
Gas
Motor
PC
FC
Lazo de
flujo
PT
FT
Compresora
34
35
Producto
Refrigerante
Perfil tpico de la temperatura a lo largo del reactor:
Temp.
Hot spot
Longitud
Hot spot : Se presenta en diferentes posiciones, depende del flujo,
concentracin, envejecimiento, entre otros.
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB
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Reactivos
Producto
TT
1
TT
2
TT
3
Selector
TT
4
TIC
Refrigerante
El objetivo es mantener el hot spot debajo del valor lmite.
El selector elige el hot spot y lo controla.
Tcnicas adicionales en el control de
procesos/MASB
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Reactivos
V1
Reactor
V2
Producto
38
V2
V1
Cerrado
12
15
Presin (psi)
39
Vapor
LT
1
FT
1
LIC
1
FY
1
Control en adelanto
y realimentacin
I/P
Entrada de agua
40
Vapor
LT
1
FT
1
LIC
1
Control en adelanto
con cascada
FY
1
SP
FIC
2
I/P
FT
2
Entrada de agua
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9. RESUMEN
Las tcnicas presentadas se pueden implementar con
instrumentos analgicos como con digitales. Con la creciente
utilizacin de los sistemas en base a microprocesadores la
implementacin se torna ms simple.
Con ninguna de las tcnicas se sustituye completamente al
control por realimentacin, siempre se requiere algn tipo de
realimentacin para completar el control.
Bibliografa:
1.
2.
3.
4.
42