Sunteți pe pagina 1din 9

1. Componentele de baza ale unui robot mobil.

- sistem senzorial
- sistem de navigatie
- sistemul de planificare a traiectoriei si de control al miscarii
- sistemul de actionare
2. Aplicatii ale robotilor mobili, enumerare.
- interne: mediu structurat: - transport in industrie si servicii; - asistenta clienti in muzee, magazine; cercetare, divertisment, jucarii; - curatenie cladiri mari; - supraveghere cladiri.
- externe: mediu deschis (nepregatit): spatiu, padure, deminaj, stingere incendii, constructii,
agricultura, militare, mediu subacvatic, aer, conducte canalizare, mina.
- transport industrial;
- transport in sfera serviciilor;
- ghid in muzee, magazine;
- cercetare si educatie;
- divertisment, jucarii;
- curatenie;
- curatenie locuinte personale;
- curatenie spatii comerciale;
- alti roboti pt imbunatatirea calitatii vietii;
- spatiu (explorari planetare);
- explorari forestiere;
- operatii periculoase pt oameni (detectare distrugere bombe, inspectie, etc);
- inspectarea conductelor;
- ghidarea nevazatorilor;
- constructii;
- stingere incendii;
- aplicatii subacvatice;
3. Locomotia robotilor mobile. Generalitati.
Daca un robot mobil nu este destinat efectuarii unei operatii anume, acesta trebuie sa fie capabil a se
deplasa autonom i de a culege informatii din mediul n care acesta opereaza.
Locomotia este procesul ce determina deplasarea robotului sau vehiculului autonom.
Pentru a se putea produce deplasarea robotului, trebuie aplicate anumite forte asupra acestuia.
Studiul micarii robotilor tinnd seama de aceste forte poarta numele de dinamica.
Cinematica reprezinta modelarea matematica a micarii fara a lua n considerare fortele ce determina
aceasta micare.
Cinematica trateaza relatiile geometrice ce guverneaza sistemul, n timp ce dinamica include forte i
viteze asociate cu aceste micari.
4. Clasificarea robotilor mobili in functie de domemiul aplicatiei.
n functie de domeniul aplicatiei, exista patru mari categorii de roboti mobili:
Roboti teretri sunt robotii ce se deplaseaza pe sol. Acetia sunt conceputi tinnd seama de
suprafata de suport solida i de gravitate. Dei cei mai obinuiti roboti sunt cei cu roti, exista i
sisteme care pot pai, se pot tr sau catara, se pot rostogoli, pot utiliza enile sau pot sari pentru a
se deplasa.
Roboti acvatici sunt robotii ce opereaza n apa, la suprafata acesteia sau n adncuri.
Majoritatea vehiculelor acvatice utilizeaza jeturi de apa sau elice ca i mijloace de locomotie.
Robotica acvatica este un domeniu de aplicare important, nu numai datorita faptului ca cea mai mare
parte a Terrei este acoperita cu apa, dar mai ales deoarece oceanul nu este accesibil omului.
Roboti zburatori (aerieni) sunt robotii ce imita aparate de zbor sau pasari. Au fost realizate
helicoptere robotizate, aparate de zbor cu aripi fixe, paraute robotizate, respectiv dirijabile.
Robotii zburatori au unele asemanari cu cei acvatici, printre care necesitatea unui consum de
energie chiar i atunci cnd acetia ramn stationari.

Roboti spatiali sunt conceputi sa opereze n medii cu microgravitate din afara spatiului
terestru i sunt, n general, destinati pentru ntretinerea statiilor orbitale. Exista diverse
sisteme de locomotie ce permit acestor roboti sa se deplaseze n asemenea medii. Cele doua
categorii principale de asemenea roboti sunt cei ce se deplaseaza prin catarare (vehicule
mari), respectiv robotii propulsati (numiti zburatori liberi).
5. Probleme cheie pentru locomotia robotilor mobili.
Ca i probleme cheie pentru locomotia robotilor mobili pot fi mentionate cele privind stabilitatea,
caracteristicile de contact i tipul mediului:
Stabilitate:
Numarul i geometria punctelor de contact cu solul
Centrul de masa
Stabilitatea statica/dinamica
nclinarea terenului
Caracteristici de contact:
Forma si marimea punctului/suprafetei de contact
Unghiul de contact
Frecarea
Tipul mediului:
Structura
Mediu (apa, aer, sol moale sau dur)
O analiza teoretica a locomotiei robotilor mobili trebuie sa nceapa cu studiul fizic i mecanic al
sistemelor de locomotie.
6. Locomotia cu roti: avantaje, dezavantaje.
Roata este, de departe, cel mai popular mecanism de locomotie utilizat in robotica mobila si, in
general, in cazul vehiculelor construite de om.
Avantaje ale robotilor cu roti:
Sunt simplu de controlat
Ridica putine probleme de stabilitate
Consum redus de energie pe unitatea de distanta
Viteza de deplasare mai mare decat cea a robotilor pasitori
Manevrabilitate rezonabila
Exista o mare varietate de configuratii
Dezavantaje:
Se pot deplasa doar in teren plat
Pentru teren accidentat necesita un sistem de suspensie, in scopul adaptarii la teren si asigurarii
stabilitatii
Obstacolele peste care pot trece nu pot depasi raza rotilor robotului
7. Tipuri de roti, exemple.
Exista patru categorii majore de roti. Acestea difera in mare masura prin cinematica lor, de aceea
alegerea tipului de roata are un mare efect asupra cinematicii in ansamblu a robotului.
- roata standard fixa
- roata standard orientabila
- roata orientabila deplasata lateral
- roata Castor
- roata omnidirectionala: roata universala: simpla, dubla, cu role alternante
- roata omnidirectionala: roata suedeza, sferica.
8. Configuratii de roboti cu roti, enumerare.
Alegerea tipului de roata pentru un robot mobil este strans legata de aranjamentul acestora, altfel
spus, de configuratia robotului.
Proiectantul trebuie sa ia in considerare doua lucruri esentiale, atunci cand concepe robotul:
Tipul rotii
Aranjamentul rotilor

De aceste doua lucruri depind trei caracteristici principale ale robotului:


Manevrabilitatea
Controlabilitatea
Stabilitatea
Spre deosebire de automobile, concepute pentru deplasarea in mediu standardizat (pregatit
reteaua de sosele), robotii mobili cu roti sunt conceputi pentru aplicatii intr-o larga varietate de situatii.
Conventional, numarul minim de roti necesar pentru asigurarea stabilitatii statice a robotului este de
trei, acest numar de roti fiind des intalnit, intr-o varietate de configuratii.
Totusi, chiar si un robot cu doua roti poate fi in echilibru static, daca centrul sau de masa se afla sub
axa comuna a rotilor.
Stabilitatea poate fi imbunatatita prin cresterea numarului de roti, desi, atunci cand numarul de puncte
de contact cu solul este mai mare de 3, sunt necesare suspensii flexibile pentru cazul terenului
accidentat.
- Roboti cu o roata
- Roboti cu doua roti: cu echilibrare statica; cu coada de sprijin; cu echilibrare dinamica; tip bicicleta;
- Roboti cu trei roti: tip tricicleta, cu: roata fata actionata si orientabila (roata standard de directie);
rotile spate sunt libere (roti standard fixe)
- Roboti cu patru roti: cu toate rotile fixe, directie tip tanc; cu toate rotile fixe, directie tip tanc;
- Roboti cu cinci roti
- Roboti cu sase roti
- Roboti cu opt roti
9. Stabilitatea robotilor cu roti.
Numarul minim de roti necesar pentru asigurarea stabilitatii este doi, numai daca centrul de masa al
corpului robotului se afla sub axa comuna a celor doua roti.
Totusi, in conditii obisnuite, o asemenea solutie necesita roti cu diametre mari.
Acest neajuns poate fi eliminat prin utilizarea unui al treilea punct de sprijin cu solul.
Conventional, stabilitatea statica necesita minim trei roti, centrul de masa al robotului trebuind sa fie
tot timpul in triunghiul format de punctele de contact a rotilor cu solul.
La cresterea numarului de roti, stabilitatea robotului creste. Insa, incepand cu robotii cu patru roti,
sunt necesare suspensii flexibile, in cazul deplasarii in teren accidentat.
10. Manevrabilitatea robotilor cu roti.
Unii roboti sunt omnidirectionali, insemnand ca se pot deplasa, in orice moment, pe orice directie a
planului xy al terenului. Acest tip de manevrabilitate necesita roti ce se pot deplasa pe mai multe
directii (roti suedeze sau sferice). In general, garda la sol a robotilor cu astfel de roti este limitata,
datorita constrangerilor mecanice impuse de construirea rotilor omnidirectionale. Acesti roboti se mai
numesc si roboti olonomi.
11. Tipuri de directie la robotii mobili cu roti.
Actionare diferentiala
Cele doua roti conducatoare ale robotului sunt actionate independent, de cate un motor.
Robotul poate estima situarea sa in raport cu un sistem de referinta utilizand ecuatii geometrice
simple, pentru a calcula pozitia actuala a vehiculului relativ la pozitia de start.
Actionare tip tricicleta
In acest caz, configuratia contine o roata motoare orientabila in fata si doua roti pasive in spate. Este
o solutie frecvent intalnita deoarece este simpla.
O problema ce apare la aceasta solutie este aceea ca centrul de masa tinde sa se departeze de
roata fata, atunci cand vehiculul urca o panta, ceea ce produce o pierdere de tractiune.
Actionare tip Ackerman
Este solutia intalnita frecvent la automobile, permitand ca rotile fata sa fie orientate cu unghiuri
diferite, astfel incat sa nu apara alunecari ale acestora in timpul virajului.
Actionare sincrona
Robotii cu astfel de actionare pot avea trei sau mai multe roti cuplate astfel incat sunt antrenate cu
aceeasi viteza si orientate identic, folosind un singur motor pentru aceasta din urma.

Aceasta solutie imbunatateste precizia de pozitionare, reducand alunecarea rotilor, care sunt in
permanenta paralele.
Solutia de antrenare a rotilor prezentata alaturat prezinta dezavantajul aparitiei unor erori datorate
elasticitatii curelelor de transmisie, precum si fortelor de frecare ce apar la virajul in loc al rotilor.
Actionare omnidirectionala
Acest tip de actionare este ideala, permitand robotului deplasarea pe orice directie in spatiul de lucru.
12. Centrul instantaneu de rotatie al unui vehicul cu roti.
Conditia ca un robot sa se poata deplasa dupa o traiectorie circulara, fara alunecari ale rotilor, este ca
axele tuturor rotilor acestuia, indiferent de numarul lor, sa se intersecteze in acelasi punct, numit
centru instantaneu de rotatie (ICR). Atunci cand axele rotilor sunt paralele, centrul instantaneu de
rotatie se afla la infinit, iar robotul se deplaseaza dupa o traiectorie dreapta.
De asemenea, vitezele rotilor trebuie sa fie corespunzator alese, astfel incat deplasarea robotului sa
se faca fara alunecari ale acestora. Aceasta conditie nu se refera si la rotile omnidirectionale (castor,
suedeza, sferica).
13. Cinematica robotului cu actionare diferentiala (model cinematic scris in raport cu sistemul
de referinta).
Cinematica directa: cunoscand vitezele/pozitiile rotilor, se cere viteza/pozitia robotului.
Se cunosc: V1 = 1r ; V2 = 2r ; unde: r este raza rotilor; 1, 2 vitezele lor unghiulare.
Pentru efectuarea analizei, se va proceda in felul urmator:
1. Se specifica marimile necesare efectuarii calculului (dimensiunile robotului; unghiul de orientare al
robotului, ).
Pentru aceasta, se ataseaza robotului un sistem de axe si se masoara unghiul de rotatie al
sistemului curent in raport cu sistemul initial; Se cunosc, de asemenea, distanta dintre roti, L, si raza
rotilor, r.
2. Se determina punctul in jurul caruia se roteste robotul (centrul instantaneu de rotatie), respectiv
raza traiectoriei descrise de robot.
Pentru a minimiza alunecarea rotilor, centrul instantaneu de rotatie (CIR) trebuie sa fie la intersectia
axelor rotilor pentru cele doua pozitii;
Punctul de contact al fiecarei roti trebuie sa se roteasca cu aceeasi viteza unghiulara , in jurul
CIR.
3. Se determina viteza unghiulara a robotului, respectiv viteza sa liniara.
V1 = 1r = (R+L/2)
V2 = 2r = (R L/2)
Rezulta: = (V1 V2) / L
R = L (V1 + V2) / 2 (V1 V2)
Pt traiectorie rectilinie:
V1 = V2 => = 0
R=
Pt pivotare in jurul rotii 2:(rotatie in jurul axei verticale centrale):
V2 = 0 => = V1 / L
R=L/2
Pt pivotare (rotatie in jurul axei verticale centrale):
V2 = V1 => = 2 V1 / L = 2 V2 / L
R=0
Viteza liniara a robotului:
V = R = (V1 + V2) / 2
4. Se integreaza relatia obtinuta, pentru a obtine pozitia robotului.
dx = Vx(t)dt ; dy = Vy(t)dt ; d = (t)dt
Vx(t) = V(t) cos((t))
Vy(t) = V(t) sin((t))
cu:
= (V1 V2) / L

R = L (V1 + V2) / 2 (V1 V2)


V = R = (V1 + V2) / 2
Integrand, obtinem:
x(t) = v(t) cos((t)) dt + x0
y(t) = v(t) sin((t)) dt + y0
(t) = (t) dt + 0 => (t) = v(t) cos ((t)) dt + 0
Sub forma matriceala, ecuatiile cinematicii directe, scrise in raport cu sistemul de referinta sunt:
[vx(t); vy(t); (t)]=[cos -sin 0; sin cos 0; 0 0 1]*[r/2 r/2; 0 0; r/L r/-L]*[ 1; 2]
[vx(t); vy(t); (t)]=[cos((t)) 0; sin((t)) 0; 0 1]*[v(t); (t)]
14. Cinematica unui robot cu directive de tip Ackerman, viteze.
Este cea mai populara configuratie, in cazul robotilor cu patru roti (utilizata in marea majoritate a
autovehiculelor comerciale).
Robotul are doua roti conventionale fixe in spate, atasate de o parte si de alta a sasiului, si doua roti
conventionale orientabile in fata.
Pentru orientarea rotilor se foloseste un mecanism cu bare sau pinion-cremaliera, astfel incat axele
tuturor rotilor sa se intersecteze in acelasi punct, indiferent de unghiul de orientare, pentru evitarea
alunecarii acestora.
Roti motoare pot fi cele din fata sau cele din spatele robotului.
Ecuatia corespunzatoare directiei tip Ackerman:
ctg e ctg i = D/L
unde: D distanta dintre roti pe directie lateral;
L distanta dintre axele rotilor, pe directie longitudinal;
i unghiul de orientare al rotii interioare;
e unghiul de orientare al rotii exterioare.
ctg i = (R D/2) / L; ctg e = (R + D/2) / L
Rezulta:
R = L ctg i + D/2; R = L ctg e D/2 => L ctg i + D/2 = L ctg e D/2 => ctg e ctg i = D/L
Pentru simplificarea problemei, se poate considera ca unghiul de orientare al vehiculului, , este
unghiul de orientare al unei roti imaginare, localizata la jumatatea distantei dintre cele doua roti
orientabile (ca in cazul tricicletei).
Unghiul poate fi exprimat in functie de unghiurile de orientare ale rotilor interioara, respectiv
exterioara:
ctg = R/L = ctg i + D/ 2L; ctg = R/L = ctg e D/2L
Viteza liniara a rotilor orientabile se calculeaza cu relatiile:
Vi(t) = i(t)*r ; Ve(t) = e(t)*r; unde r raza rotilor orientabile.
Viteza unghiulara a sistemului de axe atasat robotului, in raport cu sistemul de referinta (viteza
unghiulara a robotului), este:
(t) = vi(t) / Ri(t) = ve(t) / Re(t) = vim(t) / Rim(t)
unde:
Ri - este raza traiectoriei descrise de roata interioara;
Re - este raza traiectoriei descrise de roata exterioara;
Rim - este raza traiectoriei descrise de roata imaginara.
Rezulta:
(t) = vim(t) / L * sin (t)
Presupunand cunoscuti parametrii D, L, si (unghiul cu care se roteste intregul robot), vom incerca
determinarea distantelor parcurse de fiecare roata.
Pentru aceasta, determinam mai intai unghiurile de orientare ale rotilor:
i = arcctg [ctg D/2L]; e = arcctg [ctg + D/2L]
Ri = L / sin i ; Re = L / sin e ; Rim = L / sin
Rezulta:
R = (Rim2 L2) = L / tan
di = Ri ; de = Re ; dim = Rim

In timpul deplasarii robotului, microcontrolerul de bord estimeaza (pe baza traductoarelor instalate pe
rotile din fata) vitezele liniare, vi, ve ale acestor roti.
Pe baza acestor viteze, vom incerca sa determinam vitezele liniare ale rotilor spate, respectiv viteza
punctului CR (centrul robotului).
{ ve = Re ; vi = Ri => ve / vi = Re / Ri = u (1)
unde este viteza unghiulara a robotului.
Ri2 = (R D/2)2 + L2; Re2 = (R + D/2)2 + L2 (2)
Utilizand (1) si (2), avem:
u2 = [(R + D/2)2 + L2] / [(R D/2)2 + L2]
(u2 1)*R2 D*(u2 +1)*R + L2*(u2 1) + D2/4*(u2 1) = 0
RI,II = [D/2*(u2 + 1) (u2*D2 u4*L2 + 2*u2*L2 L2)] / (u2 1)
unde RII este Solutia corecta pt raza R de curbura a traiectoriei descrise de punctul CR.
Ri = [(R D/2)2 + L2]
V1 = (R + D/2)* = (R + D/2)*(vi / Ri) ; V2 = (R D/2)* = (R D/2)*(vi / Ri)
VCR = (V1 + V2)/2 = R*
15. Estimarea pozitiei unui robot cu directive tip Ackerman.
x(t) = v(t)cos (t)dt +x0
y(t) = v(t)sin (t)dt + y0
(t) = (t)dt + 0
unde v(t) este viteza punctului CR. Viteza unghiulara (t) poate fi calculate dupa cum urmeaza:
(t) = VCR(t) / R
tg = L / R
unde este unghiul de orientare al rotii imaginare.
(t) = (VCR(t)*tg (t)) / L
x(t) = v(t)cos (t)dt +x0
y(t) = v(t)sin (t)dt + y0
(t) = (VCR(t)*tg (t)) / L dt + 0
VCR(t) = R*(t)
Vim(t) = Rim * (t)
cos (t) = R / Rim = VCR(t) / Vim(t) => VCR(t) = Vim(t)* cos (t)
x(t) = Vim(t)* cos (t)*cos (t)dt +x0
y(t) = Vim(t)* cos (t)*sin (t)dt + y0
(t) = (Vim(t)* sin (t)) / L dt + 0
16. Roboti pasitori: avantaje, dezavantaje.
Robotii pasitori prezinta unele avantaje, comparativ cu robotii cu roti sau senile:
Au capacitatea de a se adapta la neregularitatile terenului in care se deplaseaza;
Pot trece cu usurinta peste obstacole;
Au garda la sol variabila, ceea ce face posibila deplasarea in teren foarte accidentat;
Contactul dintre picior si sol este redus, motiv pentru care acest tip de roboti distruge mai putin
vegetatia;
Stabilitatea acestora poate fi optimizata, in functie de teren;
Ca si dezavantaje, putem mentiona urmatoarele:
Complexitate mecanica mare, datorita numarului ridicat de motoare;
Consum energetic mai ridicat, din acelasi motiv;
Viteza de deplasare mai redusa, comparativ cu robotii cu roti;
Algoritm de control mai complex.

17. Aspectele ce se iau in considerare la alegerea structurii optime de picior.


Aspectele ce se iau in considerare la alegerea structurii optime sunt:
Mobilitatea piciorului (numarul de motoare necesare actionarii acestuia);
Spatiul de lucru al extremitatii piciorului;
Sarcina pe care trebuie sa o suporte acesta;
Capacitatea piciorului de a mentine corpul robotului in pozitie orizontala, chiar si atunci cand robotul
trece peste obstacole;
Rigiditatea piciorului;
Capacitatea piciorului de a fi pliat (pentru a ocupa cat mai mult spatiu in timpul transportului).
18. Tipuri de actuatori utilizati in actionarea robotilor mobili, clasificare.
CONVENTIONALI:
HIDRAULICI;
PNEUMATICI;
ELECTRICI.
NECONVENTIONALI:
MATERIALE CU MEMORIA FORMEI;
MUSCHI ARTIFICIALI PNEUMATICI;
FLUIDE ELECTROREOLOGICE;
POLIMERI ELECTROREACTIVI;
MOTOARE PIEZOCERAMICE.
19. Actuatori conventionali (principii generale).
Actuatori hidraulici:
Pot fi liniari sau rotativi;
Sunt mai putin utilizati in actionarea robotilor mobile;
Avantaje:
Pot furniza o putere mare;
Au reactie rapida, datorita compresibilitatii scazute a fluidelor hidraulice.
Dezavantaje:
Necesita centrala hidraulica, problema mare pentru robotii mobili, ce ar trebui sa care aceasta
centrala, pentru a fi autonomi; actionarea pompei necesita o sursa de energie suplimentara, electrica;
Vascozitatea variaza cu temperatura, punand probleme de control;
Lichidul hidraulic este inflamabil si sub presiune, putand pune in pericol echipamentul si operatorul
uman.
Actuatori pneumatic:
Pot fi liniari sau rotativi;
Sunt mai frecvent utilizati, in comparatie cu cei hidraulici, dar mult mai putin, comparativ cu
actuatorii electrici;
Sunt utilizati atunci cand sunt necesare sisteme usoare, mici si cu raport mare incarcare/masa;
Avantaje:
Nu necesita cai de retur pentru fluid, ceea ce face ca instalatia sa fie mai usoara
Fluidul nu este inflamabil, cum este cel hidraulic;
Dezvolta viteze de actionare mari.
Dezavantaje:
Necesita o sursa de aer sub presiune, problema pentru robotii mobili autonomi, ce ar trebui sa care
un compresor; actionarea acestuia necesita o sursa de energie suplimentara, electrica;
Fluidul nu este lubrifiant;
Fluidul este compresibil, creind probleme de control;
Actuatori electrici:
Pot fi liniari sau rotativi;
Sunt cel mai frecvent utilizati;
Tipuri:
Motoare DC: cu perii; fara perii.

Motoare pas cu pas;


Motoare AC.
Avantaje:
Sursa de energie este mult mai usoara si mai comoda pentru un robot mobil autonom; de
asemenea, aceasta ocupa mai putin spatiu;
Sunt usor de instalat, nu prezinta probleme de scurgeri (ca actuatorii hidraulici) si sunt relativ
silentiosi.
Dezavantaje:
Principalul dezavantaj il constituie cuplul redus in raport cu dimensiunile si masa acestora.
20. Actuatori neconventionali (principii generale).
SMA:
Utilizarea aliajelor cu memoria formei in robotica reprezita o alternativa interesanta la metodele de
actionare conventionale
Avantajele utilizarii acestora constau in: reducerea drastica a greutatii si complexitatii robotilor,
respectiv raport forta/greutate extrem de ridicat; Pentru incalzire este necesar un simplu circuit
electric, actuatorul fiind compact si simplu; Un sistem de actionare cu astfel de aliaje consta doar din
elementul respectiv si sistemul de incalzire/racire; Racirea poate fi naturala; In comparatie cu
celelalte tipuri de actionare, care produc zgomot, actionarea folosind SMA este foarte silentioasa;
Dezavantaje: au randament scazut, acesta nedepasind valoarea de 10%; Sunt relativ lente, viteza
de transformare structurala depinzand de diametrul firelor, sistemul de incalzire/racire, etc.; In functie
de mediul in care lucreaza, disiparea de caldura poate constitui o problema; Deformatia maxima a
acestora este limitata la 8.5% din lungime; Amplificarea deformatiilor, folosind solutii mecanice,
conduce la scaderea si mai mare a randamentului;
MUSCHI ARTIFICIALI:
Muschiul artificial McKibben consta dintr-un tub de cauciuc imbracat intr-o camasa dintr-o fibra de
nylon;
Sub actiunea aerului sub presiune, fibra de nylon nu permite decat cresterea in diametru a tubului,
care se va scurta, lucrand ca si un actuator pneumatic liniar.
FLUIDE ELECTROREOLOGICE (ERF):
Aceste fluide au proprietatea de a-si schimba proprietatile reologice (vascozitatea), in prezenta unui
camp electric;
Controlul proprietatilor reologice ale acestor fluide ofera promisiuni pentru posibilitati de actionare si
control al miscarii;
Proprietatile asemanatoare solidelor, in prezenta campului electric, pot fi folosite pentru
transmiterea de forte peste o anumita limita, gasindu-si un numar mare de aplicatii;
Sistemele construite, folosind ERF, pot fi: absorbere, amortizoare active, cuplaje, sisteme de
prehensiune adaptive, sau pompe cu debit variabil; o aplicatie in inginerie este controlul vibratiilor;
Utilizarea fluidelor reologice in robotica si sisteme de control la distanta a fost foarte limitata, dar
fortele relativ mari pe care le pot dezvolta, dimensiunile mici si greutatea redusa sunt avantaje care
fac aceste fluide candidate pentru a fi utilizate ca actuatori in acest domeniu;
Dezavantaje: tensiuni electrice necesare mari, pentru a dezvolta forte; Forta dezvoltata este un
raspuns la o forta de intrare, a operatorului uman sau a mediului aceasta inseamna ca fluidele
reologice nu pot fi utilizate pentru a dezvolta forte de impingere, ce s-ar putea traduce in miscare a
sistemului.
FLUIDE MAGNETOREOLOGICE (MRF):
Principiu de baza: particule de dimensiuni micrometrice aflate in suspensie in ulei; Sub actiunea
unui camp magnetic, particulele se aliniaza si suspensia devine solida instantaneu (in cateva
milisecunde);
Eliminarea campului magnetic conduce la revenirea la forma lichida.
POLIMERI ELECTROACTIVI (EAP):
Principii de baza: atunci cand sunt expuse la tensiuni de voltaj mare, filmele foarte subtiri de EAP
(30-60 microni) se contracta in directia campului electric si se dilata pe directie perpendiculara.

Avantaje: deformare de pana la 400%; viteze mari de reactie.


Dezavantaje: Tensiuni de lucru foarte mari, 1-5 KV; forta de lucru redusa; tehnologie noua,
nefinisata.
21. Senzori pentru roboti mobili, clasificare.
Senzorul este un dispozitiv ce produce un semnal electric, ca raspuns la un stimul fizic (caldura,
lumina, sunet, presiune, forta, magnetism, etc.); Orice tip senzor se bazeaza pe principiul
transformarii energiei dintr-o forma in alta.
CLASIFICARE
Senzori interni (proprioceptivi) masoara valori interne ale sistemului (robotului): viteza motorului,
cuplul rezistiv la roata, pozitia unghiulara a unei cuple de rotatie, tensiunea bateriei, etc;
Senzori externi (exteroceptivi) culeg informatii din mediul in care functioneaza robotul: distanta
pana la un obstacol, intensitatea luminii, amplitudinea sunetului, etc.
Senzorii pot fi:
Senzori pasivi masoara energia ce patrunde dinspre mediu in senzor: senzori de temperatura,
microfoane, camere video, etc;
Senzori activi emit energie in mediu, apoi masoara reactia acestuia: encodere, senzori ultrasonici,
senzori laser, etc.