PROIECT DE SPECIALITATE

pentru examenul de certificare a competenelor

profesionale pentru obinerea certificatului de
calificare profesional nivel 4

Calificarea profesional: Tehnician n automatizri

2015

TEMA PROIECTULUI

Obtinerea legilor de reglare

Cuprins

Pagina
ARGUMENT

1. Legi de reglare

1.1. Legea de reglare de tip P

1.2. Legea de reglare de tip I

1.3. Legea de reglare de tip D

1.4. Lege de reglare de tip PI

1.5. Legea de reglare de tip PD

1.6. Legea de reglare de tip PID

2. Obtinerea legilor de reglare pentru regulatoare automate

electronice
2.1. Regulatoare automate electronice liniare

10
10

2.1.1. Regulatoare automate electronice pentru procese lente

14

2.1.2. Regulatoare automate electronice pentru procese rapide

17

2.2. Regulatoare automate electronice neliniare

20

2.2.1. Regulatoare bipozitionale

20

2.2.2. Regulatoare tripozitionale

25

3. BIBLIOGRAFIE

29

Argument
Argument
Omul, ca fiin superioar, a fost preocupat din cele mai vechi timpuri de a cunoate i
stpni natura, de a dirija fenomene ale naturii n scopul uurrii existentei sale.
n procesul cunoaterii, omul urmrete evoluia n timp a unor mrimi caracteristice in
raport cu evoluia altor mrimi, evideniind astfel grupul mrimilor care definesc cauza
i grupul mrimilor ce definesc "efectul". Observaiile asupra presupuselor cauze i
efecte au condus i conduc la evidenierea unor legi, care, crend relaiile dintre
cauze" i efecte", caracterizeaz fenomenele.
Stabilirea unor legi ce caracterizeaz fenomene ale naturii i definirea unor modele ale
fenomenelor au permis omului o cunoatere i interpretare aprofundat a multor
fenomene, reuind s le dirijeze n scopul mbuntirii condiiilor sale de via, al
reducerii eforturilor fizice i intelectuale, al uurrii existenei sale.
n acest proces, omul a parcurs urmtoarele etape:
- Etapa mecanizrii, n care s-au creat prghia, roata, scripeii, multiplicatoarele de for
de cuplu, ansambluri de calcul mecanizat etc., cu care omul i-a uurat eforturile fizice
i intelectuale pentru producerea de bunuri materiale.
- Etapa automatizrii, n care omul a fost preocupat sa creeze mijloace materiale care
s deduc sau s elimine complet intervenia sa direct n desfurarea proceselor de
producie. Astfel, n aceasta etap, omul desfoar cu precdere o activitate
intelectual, n funcii de analiz, control i conducere.
- Etapa cibernetizrii i automatizrii, n care omul este preocupat de crearea unor
asemenea obiecte materiale care s reduc funcia de conducere general a omului i
s dezvolte sistemul de informare. Astfel au fost create calculatoare i sisteme
automate de calcul cu ajutorul crora pot fi stabilite strategii de conducere a proceselor
de producie i sisteme de informatizare global.
Ansamblul de obiecte, materiale care asigura conducerea unui proces tehnic sau de
alt natur fr intervenia direct a omului reprezint un echipament de automatizare.
tiina care se ocupa cu studiul principiilor i aparatelor prin intermediul crora se
asigur conducerea proceselor tehnice fr intervenia direct a omului poart
denumirea de Automatic. Automatizarea reprezint introducerea n practic a
principiilor automaticii.
Ansamblul format din procesul (tehnic) condus i echipamentul de automatizare (de
conducere) care asigur desfurarea procesului dup anumite legi poart denumirea
de sistem automat.
Pentru o mai bun nelegere a acestei teme i pentru familiarizarea rapid cu elemente
i limbajele tehnice, pe care un bun tehnician trebuie s le cunoasc, am structurat
aceast lucrare, n care am ncercat s fac o viziune uniform i general asupra
ramurei a Legilor de reglare.

1.Legi de reglare
Obinerea legilor de reglare tipizate
Funcia principal a regulatoarelor automate const n obinerea legii de reglare dorite.
Obinerea unei anumite legi de reglare din cadrul celor tipizate P, I, PI, PD sau PID este
asigurat prin intermediul circuitelor de corecie conectate n circuitele de intrare sau n
circuitele de reacie negativ local ale amplificatoarelor.
n cazul regulatoarelor automate electronice (RAE) amplificatoarele sunt electronice, iar
circuitele de corecie sunt realizate cu componente pasive de circuit (rezistoare i
condensatoare).
n cele ce urmeaz este ilustrat obinerea legilor de reglare tipizate pentru RAE
considernd c este utilizat un amplificator operaional cu circuite integrate.
Simbolul utilizat pentru AO este prezentat n figura 1:
+4
borna 1 borna de intrare neinversoare
1
borna 2 borna de intrare inversoare

3 borna 3 borna de ieire

borna 4 born la care se conecteaz polul pozitiv
2
al sursei de alimentare
-5
borna 5 born la care se conecteaz polul negativ
al sursei de alimentare

fig.1. Simbolul AO
1.1. Legea de reglare de tip P

Schema unui bloc pentru realizarea legii de reglare de tip P este reprezentat n figura
2.
R2
I2
U1 tensiunea de intrare n regulatorul P
R
I1 1
Ii
()
ui
U2 tensiunea de ieire din regulatorul P
U1
un
(xc)

U2
Ui tensiunea bornei inversoare
Un tensiunea bornei neinversoare
Fig.2. Schema unui bloc de reglare tip P
Aplicnd prima lege a lui Kirchhoff pe nodul de intrare, se obine:
I1 I2 = Ii
Din proprietile AO:
Zi Ii = 0 I1 = - I2
Aplicnd a doua lege a lui Kirchhoff pe ochiul de intrare, se obine:
I1 R1 - ui un - U1 =0
I1 R1 = U1 - (un - ui )
Din proprietile AO:
U1
A0 (un - ui ) = 0 I1 =
R1
6

Aplicnd a doua lege a lui Kirchhoff pe ochiul de ieire, se obine:

- U2 I2 R2 ui un = 0
- U2 = - I2 R2
Din:
U2 = I2 R2
i
I 1 = - I2
U2 = - I1 R2
Prin definiie:
U
I 1 R2
R
A 2
2 .
U1
I 1 R1
R1
R
U 2 2 U1 .
R1
Notnd:
R2
KR
U 2 K R U1 ,
R1
relaie analoag cu:
xc t K R t
Semnul minus indic polaritatea invers a tensiunii de ieire U 2 fa de tensiunea de
intrare U1 ca urmare a aplicrii semnalului la borna inversoare.
1.2. Legea de reglare de tip I
Schema unui bloc pentru realizarea legii de reglare de tip I este reprezentat n figura 3.
Semnalul de intrare este aplicat la borna inversoare, iar circuitul de corecie are o
rezisten R1 n circuitul de intrare i o capacitate C 2 n circuitul de reacie.
C2
I1
U1

I2
R1
un

Ii

U2

Fig.3. Schema unui bloc de reglare tip I

Ca i n cazul regulatorului de tip P, intensitatea curentului prin R 1 este:
U1
I1 =
R1
Dac se noteaz cu uc2 tensiunea pe condensator, intensitatea curentului I 2 prin
condensatorul C2 este:
du
I 2 C 2 c2
dt
innd cont c:
u c 2 U 2

 C 2

dU 2 U 1

dt
R1

sau:
dU 2
1

U1
dt
R1 C 2
Prin integrarea acestei relaii se obine:
U2

1
Ti

dt ,

cu Ti=R1C2.
Relaia de dependen a mrimii de ieire din regulator n funcie de mrimea de intrare
este analoag cu:
xc t

1
t dt .
Ti

Semnul minus se datorete aplicrii semnalului de intrare la borna inversoare.

1.3. Legea de reglare de tip D
Legea de reglare de tip D nu se folosete singur, separat, dar componenta derivativ
D intervine n legile de reglare PD i PID.
Schema de principiu pentru obinerea acestei legi este reprezentat n figura 4.
R2
I1
U1

C2
un

I2
Ii

U2

fig. 4. Schema unui bloc de reglare tip D

innd cont de proprietile amplificatorului operaional rezult:

dU 1
I1 C2
dt
i:
U
I2 2
R2
Tensiunea de ieire este dat de:
dU 1
U 2 Td
,
dt
cu Td = R2C2.
Relaia de dependen a mrimii de ieire din regulator n funcie de mrimea de intrare
este analoag cu:
d t
x c t Td
dt
8

1.4. Legea de reglare de tip PI

Legea de reglare de tip PI se obine prin combinarea schemelor din figura 2. i figura 3.
rezultnd n cazul aplicrii semnalului de intrare la borna neinversoare schema din
figura 5.
C2
R2
I2

I1
U1

Ii

R1
un

U2

fig.5. Schema unui bloc de reglare de tip PI

Se obine pentru semnalul de ieire:

U2

R2
R1

1
U 1
U 1 dt ,

R2 C 2

sau:

1
U 2 K R U 1 U 1 dt ,
Ti

unde:
KR

R2
R1

i Ti R2 C 2

Relaia este similar cu:

1
xc t K R t
TI

t dt

Semnalul de intrare poate fi aplicat i la borna neinversoare, circuitul de reacie i cel al

bornei inversoare coninnd aceleai elemente.
n practic schema se completeaz cu un poteniometru P care asigur posibilitatea
modificrii suplimentare a parametrilor, conform schemei din figura 6.
C2
R2
I1
U1

I2
R1
un

Ii

U2

fig. 6. Schema blocului de reglare tip PI cu poteniometru

pentru modificarea parametrilor
9

1.5. Legea de reglare de tip PD

Legea de reglare de tip PD se obine prin combinarea schemelor din figura 2. i figura
4. rezultnd n cazul aplicrii semnalului de intrare la borna neinversoare schema din
figura 7.
R2

R1

I2

I1

I1

Ii

ui

U1

un

C1

U2

fig. 7. Schema unui bloc de reglare tip PD

Considernd aceleai polariti ale semnalelor i meninnd aproximaiile fcute anterior
se obine pentru semnalul de la ieire relaia:
dU 1

U 2 K R U 1 Td
,
dt

unde:
KR

R2
R1

i Td R1 C1

Relaia este similar cu:

d t

x c t K R t TD
dt

Semnalul de intrare poate fi aplicat i la borna neinversoare, circuitul de reacie i cel al

bornei inversoare coninnd aceleai elemente.

1.6. Legea de reglare de tip PID

Legea de reglare de tip PID se obine prin combinarea schemelor din figurile 2., 3. i 4. ,
rezultnd n cazul aplicrii semnalului de intrare la borna neinversoare schema din
figura 8.

10

R2

R1
I1

I1

I2

Ii

ui

U1
C1

C2

un

U2

fig. 8. Schema unui bloc de reglare de tip PID

Semnalul de ieire are expresia:

dU 1
1
,
U 2 K R U 1 U 1 dt Td
Ti
dt

unde:
R2
i Td R1 C1 ; Ti R2 C 2 ,
R1
deci o lege PID analoag cu cea definit de:
KR

1
xc t K R t
TI

t dt T

11

d t
.
dt

n cazul obinerii legii de reglare PID cu un singur amplificator operaional, parametrii

regulatorului sunt interdependeni, modificarea unui parametru conducnd la
modificarea celorlali parametri.
Prin folosirea unor circuite separate pentru obinerea componentelor legii de reglare se
asigur o independen total a parametrilor de acordare K R, Ti i Td.
P

xc

D
fig.9. Principiul realizrii legii PID cu parametri independeni
n figura 9. este prezentat principiul realizrii legii PID cu parametri independeni, n
care blocul sumator, prevzut cu o reacie negativ pentru modificarea factorului K R,
realizeaz nsumarea semnalelor de ieire din blocurile P, I, D.

12

2. Obinerea legilor de reglare pentru regulatoare automate

electronice
2.1. Regulatoare automate electronice liniare
Regulatoarele automate electronice (RAE) fac parte din sistemele de reglare automat
att pentru procese lente ct i pentru procese rapide i au n componena lor circuite
electronice cu ajutorul crora realizeaz caracteristicile funcionale necesare.
Avantaje RAE:
- obinere relativ uoar a legilor de reglare;
- inerie redus;
- posibiliti largi de miniaturizare;
- consum energetic redus;
- posibiliti de transmitere a semnalelor la distan;
- posibiliti de cuplare la calculator.
Un dezavantaj al RAE n comparaie cu regulatoarele pneumatice i cele hidraulice este
faptul c nu prezint siguran suficient n medii explozive sau inflamabile.
Structura unui RAE este prezentat n figura 1.
de la un operator
manual

Bloc de
afiare

de la alt regulator
Bloc de
comutare a
semnalului
de referin

de la calculator
Bloc
calcul
eroare
Bloc de
comutare a
regimului
de
funcionare

Unitate de
reglare
xe
Bloc de
echilibrar
e
Blocuri de
limitare

Bloc se
semnalizare
optic i
acustic

Bloc de
comand
manual

Fig.1. Schema bloc a unui regulator automat electronic

13

xc
spre EE

Elementul principal este unitatea de reglare n care este elaborat legea de reglare
sau algoritmul de reglare. Unitatea de reglare este alctuit din amplificatoare
operaionale la care sunt conectate circuite de corecie alese corespunztor legii de
reglare dorite.
Eroarea sau mrimea de abatere este calculat att n unitatea de reglare ct i n
blocul de calcul al erorii.
Deoarece mrimea de referin poate fi prescris de:
- un operator;
- un alt regulator;
- un calculator,
este necesar introducerea unui bloc de comutare a semnalului de referin.
Mrimea de comand pentru acionarea elementului de execuie este furnizat fie de
unitatea de reglare, fie de la un dispozitiv de comand manual, fie de la un calculator
prin intermediul comutatorului ce permite trecerea pe regimul de funcionare automatmanual. Pentru ca trecerea de pe manual pe automat i invers s se fac fr vibraii
brute ale mrimii de comand este necesar circuitul de echilibrare.
Conform schemei bloc din figura 1. RAE mai conine:
- blocuri de limitare a semnalelor n limite admisibile;
- bloc de afiare a semnalelor de comand, ieire i eroare;
- blocuri de semnalizare optic i acustic n cazul depirii limitelor admisibile
de mrimea de comand.
Principalele elemente componente ale RAE sunt:
a. Circuite pentru realizarea legii de reglare
Aceste circuite denumite i circuite de corecie sau elemente de corecie au fost
prezentate n fia suport 2.1.
b.Elementul de comparaie (EC)
Este inclus n blocul de reglare i are rolul de a compara mrimea de referin (x i) cu
mrimea de reacie (xr).
n figura 2. este reprezentat cea mai simpl variant a unui EC realizat cu un
amplificator operaional n montaj diferenial.
Pentru notaiile din figur:
U1 semnalul de reacie (mrimea de reacie) i
U2 semnalul de referin (mrimea prescris),
se obine pentru tensiunea de ieire:
R
U e U 2 U 1 2 ,
R1
semnalul de ieire fiind proporional cu eroarea .

14

R2
R1
R1

U1

Ue

U2

fig.2. Circuit de comparaie cu AO n montaj diferenial

c.Elemente de interfa cu operatorul
Au rolul de a realiza n ambele sensuri legtura ntre regulatorul automat i operator i
cuprind butoane i comutatoare pentru ca operatorul s poat:
- modifica anumite condiii de funcionare;
- stabili valorile constantelor ce intervin n legea de reglare;
- efectua trecerea de la funcionarea automat la funcionarea cu comand
manual a IT i invers.
d.Elemente de interfa cu calculatorul
Sunt instalate pe toate legturile dintre calculator i sistemul de reglare automat, pe
cele prin care calculatorul primete informaii de la SRA i pe cele prin care sunt
transmise comenzi spre SRA.
e.Surse de alimentare
Permit alimentarea cu o tensiune stabilizat, reglabil.
2.1.1.Regulatoare automate electronice pentru procese lente
Domeniul proceselor lente se caracterizeaz prin constante de timp mai mari de 10 s i
cuprinde marea majoritate a proceselor industriale n care se realizeaz reglri de
temperatur, presiune, debit, nivel etc. O alt caracteristic general a proceselor lente
const n faptul c timpul mort nu este neglijabil i trebuie luat n consideraie n
proiectarea regulatoarelor electronice.
Din cauza vitezelor mici de variaie a semnalelor, constantele de timp T i i Td au valori
mari, ceea ce impune utilizarea de amplificatoare operaionale i circuite de corecie cu
componente pasive de bun calitate, ale cror caracteristici s nu varieze n timp.
n figura 3. este prezentat structura general a unui RA destinat reglrii proceselor
lente.

15

Modul adaptor de
intrare

xi

Afiare

+
-

Modul
D

Modul
PI

Modul
convertor
de ieire

Xr
fig.3. Schema bloc a unui regulator pentru procese lente

Principalele module componente ale RAE liniare sunt:

Modulul adaptor de intrare care conine elementul de comparaie realizat cu

dou amplificatoare operaionale, un bloc pentru afiarea valorii abaterii pe placa
frontal a regulatorului i un bloc de filtrare prin care este trecut numai semnalul
de reglat.

Modulul PI, de fapt un modul P+PI realizeaz componentele legii de reglare. n

figura 4. este reprezentat schema simplificat a blocului PI.

Modulul D deriveaz numai semnalul a crui valoare depinde de mrimea de

reacie ceea ce conduce la evitarea ocurilor n funcionarea instalaiei
tehnologice.

Modulul convertor de ieire asigur obinerea la ieire a semnalului unificat

4...20 mA curent continuu.

fig.4. Schema blocului PI din RA pentru procese lente

Caracteristicile generale ale RAE liniare pentru procese lente:

16

blocurile de reglare sunt realizate cu amplificatoare electronice integrate cu

performane ridicate, cureni de intrare foarte mici.

semnalul de eroare este prelucrat dup o lege de reglare de tip PI iar mrimea
de reacie dup o lege PID, pentru evitarea ocurilor provocate de componenta
derivativ asupra instalaiei tehnologice.

pentru limitarea efectelor zgomotelor sunt prevzute filtrri ale semnalelor.

semnalul de intrare, respectiv de ieire sunt semnale unificate.

Regulatorul PID continuu pentru procese lente

Este un regulator cu structur PID ce face parte din sistemul unificat cu circuite
integrate i este destinat utilizrii n bucle de reglare automat aferente proceselor
tehnologice lente, cnd elementele de execuie sunt de tip continuu.
n funcie de variantele de echipare, cu sau fr surs intern de referin, cu circuit de
reacie operaional ce permite obinerea unei legi de reglare PI sau PID, se deosebesc
diferite variante ale acestor regulatoare.
Ansamblul funcional se gsete ntr-o carcas paralelipipedic, montat pe un saiu
glisant, schema electric fiind echipat pe module debroabile, cu un panou frontal
avnd elementele principale de comand i semnalizare.

Fig. 5. Panoul frontal RA pentru procese lente

1. Indicator abatere

6. Buton pentru echilibrare

2. Indicator semnal de ieire

7. Buton sensibilitate abatere

3. Band indicatoare referin 8. Butoane acionare semnal

intern
ieire
4. Buton comand referin
intern

9. Comutator automat/manual
A/M
17

5. Comutator referin intern/extern I/E

Pe panoul frontal sunt prevzute urmtoarele elemente de afiare:
- valoarea semnalului msurat sau a abaterii
- valoarea referinei interne i/sau externe
- valoarea semnalului de ieire.
Pe panoul frontal operatorul poate aciona urmtoarele comenzi:
-

selectarea modului de lucru A/M/C (automat/ manual/ cu calculatorul)

selectarea referinei I/E (referin intern sau extern)
prescrierea referinei interne
comanda semnalului de ieire pentru funcionarea n regimul manual
echilibrarea referinelor
demultiplicarea cu 10 a sensibilitii indicatorului de abatere.

Cu ajutorul butoanelor din interiorul regulatorului operatorul poate efectua urmatoarele

comenzi interne:
-

prescrierea parametrilor de acordare BP, Ti , Td ;

tipul de comand, direct/ invers, n functie de caracteristica elementului de
execuie;
stabilirea limitelor semnalului de ieire.

Parametrii de acordare sunt:

BP: 2%...500 % continuu; 2%...1000 % la comand special

Ti : 1s... 2000 s

Td: 0,6s...600 s

Limitarea inferioara a semnalului de iesire: 0 %

Limitarea superioara a semnalului de iesire: 100 %.

2.1.2.Regulatoare automate electronice pentru procese rapide

Procesele rapide se caracterizeaz prin viteze mari de variaie a mrimilor reglate, mai
mici de 10s, procese ntlnite n domeniul acionrilor electrice i echipamentelor
electroenergetice.
n cadrul proceselor rapide cele mai frecvent mrimi reglate sunt:
- mrimi de poziie (deplasri liniare, unghiulare)
- viteze liniare sau de rotaie
- mrimi electrice i magnetice (intensitatea curentului electric, tensiune
electric, flux magnetic).
Condiii impuse sistemelor de reglare automat pentru procese rapide:
- gam larg de variaie a mrimii reglate
- vitez mare de rspuns (efectul unei variaii brute a sarcinii trebuie nlturat n
100ms.)
18

precizie mare a reglrii (1% sau chiar 0,1%)

constan n timp a parametrului reglat;
nivel redus al semnalelor de intrare.

Elementele de automatizare folosite n sistemele de reglare automat a proceselor

rapide prezint particulariti datorit condiiilor enumerate mai sus i datorit naturii
mrimilor reglate.
Astfel RAE pentru procese rapide trebuie s fie compatibile cu elementele de execuie,
de obicei electrice, specifice acestor procese.
Legile de reglare se obin pe baza acelorai scheme electrice ca n cazul proceselor
lente, cu deosebirea c valorile rezistenelor i capacitii condensatoarelor din
circuitele de corecie sunt mai mici deoarece constantele de timp T i i Td sunt mai mici.
n figura 6. este prezentat schema bloc a RAE pentru procese rapide.
Z1
Z2
R0
R0

Ui

A
+

Ur

Z3

Rs

fig.6. Schema de principiu a RAE pentru procese rapide

Acesta cuprinde:
-

EC (cele dou rezistoare R0) care compar semnalul de referin (Ui) cu

semnalul de reacie (Ur)
Amplificatorul diferenial A
Circuitul de reacie (impedanele Z1, Z2 i Z3).

La ieirea regulatorului este legat rezistorul de sarcin R s care constituie rezistena de

intrare a elementului de execuie comandat de acest regulator.
Dac se nlocuiesc impedanele Z 1, Z2 i Z3 prin rezistenele R1, R2, respectiv
condensatorul de capacitate C se obine conform schemei din figura 7. RAE de tip PD.

19

R1
R0
R0

Ui

R2

A
+

Ur

Rs

fig.7. Schema de principiu a RAE de tip PD pentru procese rapide

Legea de reglare de tip PID se obine dac impedana Z 1 este nlocuit de gruparea
serie R1 i C1, impedana Z2 de R2, iar Z3 de C2, conform schemei din figura 8.

20

C1

R1
R0
Ui

R0

R2

A
+

Ur

C2

fig.8. Schema de principiu a RAE de tip PID pentru procese rapide

21

Rs

2.2. Regulatoare automate electronice neliniare

Funcionarea regulatoarelor neliniare este caracterizat n regim staionar de o
dependen neliniar ntre mrimea de comand x c i eroarea (sau mrimea de
abatere xa). Aceast dependen este denumit caracteristic static pentru a sublinia
c este valabil numai n regimul staionar.
Cele mai utilizate regulatoare neliniare sunt regulatoarele bipoziionale (RBP) i
regulatoarele tripoziionale (RTP). Aceste regulatoare, un caz particular al regulatoarelor
neliniare, pot fi considerate regulatoare discontinue, deoarece mrimea de comand
de la ieirea regulatorului poate avea numai anumite valori (variaz n funcie de eroare
dup o funcie discontinu) i sunt utile n procesele industriale la care sunt admise mici
variaii ale mrimii reglate n jurul valorii de referin.
2.2.1. Regulatoare bipoziionale
Prin regulator bipoziional se nelege un regulator la care mrimea de comand are
numai dou valori n tot domeniul de variaie a erorii. De exemplu dac la ieirea unui
regulator bipoziional este conectat un releu, atunci unei valori a mrimii de comand,
notat cu 1 logic, i corespunde starea n care releul este acionat (anclanat), iar
celeilalte valori, notat cu 0 logic, i va corespunde starea neacionat a releului
(declanat).
Caracteristica static a acestor regulatoare are forma din figura 1.
xc
xc
xcmax

xcmax
0

0
h

- h
a.

b.
r

Fig.1. Caracteristica static a regulatorului bipoziional

r
a. caracteristica ideal
b. icaracteristica real
i

Din aspectul caracteristicii statice ideale se constat c dac eroarea satisface condiia:
<0
la ieirea RBP se obine mrimea de comand:
xc= 0,
iar pentru:
>0
rezult:
xc= xcmax =const 0
22

Denumirea de regulator bipoziional se datoreaz faptului c mrimea de comand

poate avea n regim staionar numai dou valori.
Caracteristica static real a RBP este o caracteristic cu histerezis, valorile mrimii de
comand xc depinznd i de sensul de variaie, cretere sau descretere, a erorii .
Astfel dac eroarea crete, trecerea de la valoarea x c= 0 la valoarea xc= xcmax nu are loc
pentru condiia > 0, ci pentru condiia > h, unde h este jumtate limii ciclului de
histerezis.
De asemenea dac xc= xcmax i eroarea scade, trecerea la valoarea x c= 0 nu are loc
pentru condiia < 0, ci pentru condiia < h .
Caracteristica static a RBP poate fi reprezentat i ca n figura 2.
xc

xc

+xcm

+xcm

0
-xcm

- h 0

h
-xcm

a.

b.

r
Fig. 2. Caracteristica static a regulatorului bipoziional
a. caracteristica ideal
b caracteristica real
i

Funcionarea RBP dup aceast caracteristic este descris de relaiile:

< -h;

xc = - xcm

> h;

xc = xcm

-h < < +h

xc = xcm dac anterior > + h

xc = - xcm dac anterior < -h

Schema bloc a RBP este dat n figura 3. i este alctuit din elementul de comparaie
EC, un amplificator electronic A i un circuit de prag CP care face trecerea din continuu
n discontinuu.

EC
xi
+
Circuitul de
releu

CP

-xr

xc
prag este un

Fig. 3. Schema bloc a RBP

23

electromagnetic care efectueaz i o amplificare, deoarece intensitatea curentului din

circuitul comandat de contactele releului este mult mai mare dect cea din circuitul de
alimentare. Folosirea releului ca element de prag prezint dezavantajul apariiei
vibraiilor armturii, ceea ce conduce la scurtarea timpului de via al releului i al
elementului de execuie acionat de RBP.
Schema simplificat a unui RBP realizat cu componente analogice este prezentat n
figura 4.

+ Up
R
T
u

uA

Fig. 4. Schema simplificat a RBP cu

componente analogice

Tensiunea U este proporional cu eroarea, care poate avea valori pozitive sau
negative, astfel c polaritatea acestei tensiuni se modific n funcie de semnul erorii.
Amplificatorul A amplific tensiunea U obinndu-se la ieire tensiunea amplificat U A
care de asemenea i modific polaritatea n funcie de semnul abaterii .
Presupunnd :
= xi - xr > 0,
deci:
xr < xi,
tensiunea UA are polaritatea cu plus la emitor i minus la baz, jonciunea baz
emitor este polarizat direct i tranzistorul T conduce , bobina releului electromagnetic
R conectat n circuitul de colector al tranzistorului este parcurs de un curent suficient
ca releul s cupleze i s se nchid un contact aflat n serie cu elementul de execuie,
de exemplu o rezisten de nclzire , presupunnd c mrimea reglat este o
temperatur. Datorit conectrii rezistenei de nclzire temperatura crete i la un
moment dat se obine:
= x i - xr < 0
O dat cu schimbarea semnului erorii i modific polaritatea i tensiunile U i UA ; ca
urmare tensiunea uA va avea polaritatea cu plus la baz i minus la colector, deci
jonciunea baz emitor este polarizat invers i tranzistorul este blocat, ceea ce
24

determin deschiderea contactului releului R , ntreruperea alimentrii rezistenei de

nclzire i micorarea temperaturii pn cnd este ndeplinit din nou condiia :
xr < xi.
Se constat c procesul reglrii bipoziionale are un caracter ciclic, mrimea de
ieire avnd valori care oscileaz n jurul valorii prescrise.
n variantele constructive recente circuitul de prag este un comparator integrat care
ndeplinete i funcia de element de comparaie i cea de amplificator. Pentru
obinerea unei amplificri de putere suficient de mare la ieire releul electromagnetic a
fost pstrat.
Funcionarea RBP cu comparator integrat poate fi explicat cu ajutorul schemei din
figura 5.
+ Ec
R2

Ur

R1
E

R
R3

Ue

Up

Fig. 5. Regulator bipoziional cu comparator integrat

Dac tensiunea prescris Up depete tensiunea de pe calea de reacie U r, eroarea
= Up Ur > 0, i tensiunea de ieire a comparatorului ia valoarea logic 1 (U e +3V),
tranzistorul T se deschide, bobina releului este alimentat i acesta anclaneaz.
Dac Up < Ur, eroarea este negativ iar ieirea comparatorului corespunde valorii 0
logic (Ue 0,5V), tranzistorul T este blocat i releul este declanat.
Deoarece circuitul are o amplificare foarte mare, nu permite obinerea unor procese
stabile i nu are zon de histerezis. Pentru obinerea zonei de histerezis se aplic o
reacie pozitiv comparatorului. n figura 6. este reprezentat schema simplificat a
RBP realizat cu amplificatoare operaionale cu reacie pozitiv.
Circuitul de intrare al bornei neinversoare conine rezistena R 1 i se afl la potenialul
pozitiv Up , proporional cu mrimea de intrare a sistemului de reglare automat, iar
circuitul de intrare al bornei inversoare care conine rezistena R 2 se afl la potenialul
pozitiv Ur , proporional cu mrimea de ieire a sistemului de reglare automat.
Dac predomin efectul tensiunii Up ceea ce nseamn c are loc o relaie de tipul x r< xi
atunci va rezulta la ieirea AO tensiunea:
Ue > 0
i deci pe baza tranzistorului tensiunea va fi pozitiv

25

 +Ec
R

R2

R3

Ur

Ue

R1
Up

E
Fig. 6. Regulator bipoziional cu reacie pozitiv

Dimpotriv, dac predomin efectul tensiunii pozitive U r, ceea ce nseamn c are loc o
relaie de forma : xe > xi, atunci va rezulta:
ue < 0
i tensiunea pe baza tranzistorului va fi negativ.
Prin urmare, n primul caz tranzistorul va fi n stare de conducie avnd n vedere
c primete un semnal pozitiv pe baz, bobina releului R este alimentat i acesta
anclaneaz, comandnd intrarea elementului de execuie(de exemplu, conectarea
unei rezistene de nclzire). n al doilea caz, tranzistorul va fi blocat i releul R
declaneaz. Rezistena reglabil P permite modificarea limii zonei de histerezis,
rezistena R3 limiteaz curentul bazei tranzistorului.

26

Un caz tipic de utilizare a RBP l reprezint sistemele de reglare automat a

temperaturii n cuptoarele electrice (figura 7. a)

Fig. 7. Reglarea automat a temperaturii ntr-un cuptor cu RBP

a.schema electric

b.variaia n timp a mrimii reglate

C reprezint un contactor ale crui contacte permit alimentarea rezistenelor de

nclzire, mrimea de comand este intensitatea curentului I ce trece prin bobina B a
contactorului, iar mrimea reglat este temperatura din cuptor.
Dac temperatura n cuptor este mai mic dect temperatura prescris, ceea ce
corespunde erorii pozitive > 0, contactul comandat de RBP se nchide, bobina
contactorului este alimentat, contactele contactorului se vor nchide, rezistena de
nclzire este alimentat, iar temperatura n cuptor va crete. La depirea temperaturii
prescrise, ceea ce corespunde erorii negative < 0, contactul comandat de RBP se va
deschide iar contactorul i va deschide contactele, ceea ce va conduce la scderea
temperaturii n cuptor.
n figura 7.b este reprezentat graficul variaiei temperaturii n cuptor n funcie de timp:
= f(t), care are forma unor segmente de exponeniale cresctoare i descresctoare. n
intervalul de timp I contactorul are contactele deschise, iar n intervalul II nchise.
Datorit ineriei termice se constat o cretere a temperaturii i dup deschiderea
contactelor (punctul A de pe curb), respectiv o scdere a temperaturii i dup
nchiderea acestora (punctul B de pe curb).
Reglarea bipoziional nu poate asigura o precizie ridicat, deoarece mrimea reglat
oscileaz n jurul valorii prescrise i nu poate rmne egal cu aceasta.
Pe de alt parte,un bloc de reglare bipoziional nu poate s alimenteze un element de
execuie realizat cu un motor electric, deoarece, nu s-ar putea asigura inversarea
sensului de rotaie al motorului. Prin urmare regulatoarele bipoziionale se folosesc n
sisteme de reglare care folosesc ca elemente de execuie contactoare, ntreruptoare,
electromagnei.
2.2.2. Regulatoare tripoziionale
Dup cum le spune i numele, regulatoarele tripoziionale (RTP) se caracterizeaz prin
faptul c mrimea de comand nu poate lua dect trei valori.
27

Caracteristica static a acestor regulatoare are forma din figura 8.

xc

xc

xcmax

xcmax

-0

- a
i

- xcmax

-r

0
r

r
i

-xcmax r

a
i

a.

b.

Fig.8. Caracteristica static a regulatorului tripoziional

a. caracteristica ideal

b. caracteristica real

Din aspectul caracteristicii statice ideale se constat c dac eroarea satisface condiia:
- 0 < < 0
atunci se obine:
xc = 0,
deci mrimea de comand este nul.
Pentru:
> 0
rezult:
xc = xcmax
iar pentru
< - 0
se obine:
xc = - xcmax
.
Mrimea de comand xc poate avea trei valori (- xmax, 0, xmax ), de unde vine i
denumirea de regulator tripoziional.
Zona erorilor definit de relaia - 0 < < 0 este numit i zon de insensibilitate,
deoarece pentru valori ale erorii n interiorul zonei se obine o mrime de comand
egal cu zero.
Caracteristica static real a RTP este o caracteristic cu histerezis, valorile mrimii de
comand xc depinznd i de sensul de variaie, cretere sau descretere, a erorii .
Pentru:
- r < < r
mrimea de comand este nul:
28

xc = 0
Pentru:
< - a
mrimea de comand are valoarea negativ - xcmax ,
iar pentru:
> a
mrimea de comand are valoarea pozitiv xcmax .
Schema bloc a unui regulator tripoziional este reprezentat n figura 9. La ieirea
acestuia sunt dou relee care sunt anclanate n funcie de semnul erorii de reglare.
Pentru realizarea comenzii tripoziionale , amplificatorul electronic este de tip diferenial.
Uref

EC
-

R2

R1

Ur.
Fig.9. Schema bloc a RTP
O caracteristic tripoziional de tipul celei din figura 8. se poate obine cu ajutorul a
dou blocuri bipoziionale conectate conform schemei electronice din figura 10.
+ Up
R1
- U0
R2

Rl1
R3

AO1

T1

P
U

+ U0

+ Up
R1

R2

Rl2
R3

AO2

Fig.10. RTP cu comparatoare integrate

29

T2

Tensiunea U proporional cu abaterea este aplicat la borna inversoare a AO 1 i la

borna neinversoare a AO 2; totodat la borna neinversoare a AO 1 este aplicat tensiunea
constant negativ - U, corespunztoare limitei 0 a zonei de insensibilitate din figura
8.a, iar la borna inversoare a AO2 este aplicat tensiunea pozitiv + U ,
corespunztoare limitei + 0 a zonei de insensibilitate.La ieirea fiecrui amplificator
este conectat cte un tranzistor bipolar avnd n colector relee intermediare Rl 1,
respectiv Rl2. Schema comand un element de execuie de tip motor electric, care se
poate roti ntr-un sens, se poate gsi n repaus, sau se poate roti n sens opus.
nchiderea contactului releului Rl1 comand rotirea motorului ntr-un sens, iar nchiderea
contactului releului Rl2 , comand rotirea motorului n sens opus, iar cnd ambele
contacte sunt deschise motorul se gsete n repaus. Presupunnd c tensiunea U
este pozitiv i c predomin aciunea sa asupra tensiunii +U 0 , rezult c la ieirea
AO2 se obine un potenial pozitiv i tranzistorul T2 se va gsi n conducie, deci releul
Rl2 i nchide contactul i comand rotirea motorului ntr-un sens; acest regim
corespunde poriunii din dreapt a caracteristicii din figura 8 corespunztoare condiiei
> 0
n acelai regim la ieirea AO1 va rezulta un potenial negativ la care contribuie
semnalele aplicate la ambele intrri, deci tranzistorul T 1 este blocat i releul Rl1 are
contactul deschis.
Dac predomin aciunile tensiunilor - U i + U , atunci la ieirile ambelor
amplificatoare se obin poteniale negative, ambele tranzistoare sunt blocate i ambele
relee i pstreaz contactele deschise, motorul gsindu-se n repaus.
Dac tensiunea U este negativ atunci la ieirea AO1 se obine un potenial pozitiv,
tranzistorul T1 conduce i releul Rl1 comand rotirea motorului n sens opus celui
anterior. n acest regim , care corespunde poriunii din stnga a caracteristicii din figura
8. la ieirea AO2 se obine un potenial negativ i tranzistorul T 2 este blocat, contactul
releului Rl2 rmne deschis.

30

3. BIBLIOGRAFIE
1. Clin, Sergiu. (1976). Regulatoare automate, Bucureti:Editura Didactic i
Pedagogic
2. Dumitrache, Ioan. (2005). Ingineria reglrii automate, Bucureti: Editura
Politehnica Press
3. Calin I. Dumitrache, Regulatoare automate, Editura Didactic si Pedagogica,
Bucuresti, 1985
4. Miron, C.- Introducere n circuite electronice. Ed. Dacia, Cluj-Napoca, 1993

31