LUCRAREA nr.6: Sinteza SRA .

Criteriul Ziegler - Nichols

LUCRAREA nr.6:
Sinteza SRA. Criteriul ZieglerNichols

1. Scopul lucrrii
n practica industrial apar frecvent probleme privind sinteza
compensatoarelor n cazul unor instalaii relativ simple, caracterizabile
printr-un model matematic cu complexitate redus i pentru care
performanele sunt puin restrictive. n astfel de cazuri sunt prezentate
compensatoare cu o construcie standardizat (regulatoare PID). Sinteza
compensatorului ntr-o astfel de situaie const n alegerea structurii i a
parametrilor dispozitivului de reglare. Cea mai simpl procedur de
alegere a parametrilor const n utilizarea unor criterii practice, care pe
baza unor fundamentri teoretice, permit stabilirea unor formule de calcul
a parametrilor regulatorului utiliznd date preluate din analiza procesului
automatizat.
n aceast lucrare prezentm un criteriu de acest gen i anume
criteriul Ziegler-Nichols. n form original, criteriul a fost propus n
1942 de ctre Yohu G. Ziegler i Mathaniel B. Nichols i rmne cel mai
utilizat criteriu de acordare practic a regulatoarelor.
2. Formularea problemei
Criteriul este aplicabil n forma clasic pe o structur simpl de
sistem de reglare automat cu o singur mrime de intrare i o singur
mrime de ieire (Figura 1).

LUCRAREA nr.6: Sinteza SRA .Criteriul Ziegler - Nichols

y ref (t )

(t )

Hc (s)

u(t)

H f (s)

y(t)

Fig. 1. Schema bloc a sistemului de reglare automat

Hf(s) reprezint partea fixat a sistemului de reglare automat

HC(s) funcia de transfer a sistemului compensator.
n acest caz sistemul compensator este un regulator PID pentru care
dependena dinamic ntre mrimea de comand u(t) i mrimea de eroare
este de forma:
t

u (t ) = K p (t ) + K I (t )dt + K D
o

d (t )
dt

(1)

unde : u (t ) reprezint mrimea de comand (ieirea regulatorului);

(t ) = yref (t ) y (t ) este mrimea de eroare;
K p - constanta de proporionalitate;

KI - constanta de integrare;
KD - constanta de derivare.
Expresia este prezentat pentru sisteme cu aciune invers. n cazul
n care sistemul este cu aciune direct
(t ) = y (t ) yref (t )

Relatia (1) anterior definit este folosit pentru alegerile de tip

paralel sau cu amplificare independent.
O alt form de prezentare pentru interdependena intrare ieire a
unui regulator PID este:
t

1
d (t )
u (t ) = K c (t ) + (t )dt + TD

TI 0
dt

(2)

LUCRAREA nr.6: Sinteza SRA .Criteriul Ziegler - Nichols

Relaia de definire (2) este impus de ISA (Instrumentation

Systems and Automation Society). ntr-o astfel de prezentare constantele
reprezint:
Kc - amplificarea de comand;
TI - constanta de timp de integrare;
TD - constanta de timp de derivare.
Relaia (1) este definit pentru o marcare a timpului n secunde iar
relaia (2) pentru o marcare a timpului n minute.
Interdependena celor dou familii de parametrii este imediat
Kp=Kc
KI =

Kc

TI

(3)

K D = KC TD

Stabilirea parametrilor regulatorului PID cu ajutorul criteriului

ZieglerNichols este deosebit de simpl i se bazeaz exclusiv pe limita
de stabilitate a sistemului funcionnd n circuit nchis n absena
regulatorului. Este necesar s stabilim factorul de amplificare limit, deci
factorul de amplificare care asigur funcionarea auto-oscilant a
sistemului funcionnd n circuit nchis. De asemenea este necesar
stabilirea perioadei de oscilaie pentru un astfel de regim. Exist o
variant a criteriului ZieglerNichols n care parametrii regulatorului pot
fi determinai pe baza rspunsului indicial al sistemului funcionnd n
circuit deschis. O astfel de variant este prezentat n lucrarea 10.
Dac vom nota Klim valoarea amplificrii care asigur funcionarea
la limita de stabilitate i Tlim peroiada de auto-oscilaie a sistemului
parametrii regulatorului se determin pe baza relaiilor prezentate n
Tabelul 1.

LUCRAREA nr.6: Sinteza SRA .Criteriul Ziegler - Nichols

Tabelul 1
Regulator
P
PI
PID

Kc
0.5 K lim
0.45 K lim
0.6 K lim

TI
TD
Tlim/1,2
Tlim/2 Tlim/8

Valorile parametrilor din Tabelul 1 caracterizeaz structura

regulatorului din relaia (2). Conversia valorilor parametrilor pentru
forma de prezentare 1 este imediat (vezi Tabelul 2).
Tabelul 2
Regulator
P
PI
PID

Kp
0.5 K lim

0.45 K lim

0.6 K lim

KI
K lim
Tlim
K
1.2 lim
Tlim

0.54

KD
0.075 K lim Tlim

Metoda prezentat este extrem de simpl i uor de aplicat. Din

pcate un astfel de criteriu nu furnizeaz informaii referitoare la
performanele sistemului. Este recomandabil ca odat operaia de sintez
terminat s se efectueze evaluarea comportrii sistemului n bucl
nchis cu regulatorul prin simulare.
3. Modul de lucru
n continuare vor fi prezentate, pe un exemplu concret, principalele
etape ce trebuiesc parcurse pentru acordarea regulatorului prin metoda
ZieglerNichols cu ajutorul caracteristicilor frecveniale.
Considerm c partea fixat a instalaiei este caracterizat prin
funcia de transfer.
H f (s) =

e0,5 s
2 s 2 + 3s + 1

(4)

LUCRAREA nr.6: Sinteza SRA .Criteriul Ziegler - Nichols

Determinm caracteristicile amplitudinepulsaie i fazpulsaie

cu urmtoarea secven de instruciuni:
>> num=1;
>> den=[2 3 1];
>> sys=tf(num,den,'ioDelay',0.5)
Transfer function:
1
exp(-0.5*s) * --------------2 s^2 + 3 s + 1
>> bode(sys,{0.1,10}),grid

Caracteristicile amplitudine pulsaie i faz pulsaie pentru sistemul

considerat sunt reprezentate utiliznd comanda bode din Matlab n
Figura 2.
Bode Diagram
0

Magnitude (dB)

-10
-20
-30
-40
-50
0

Phase (deg)

-90
-180
System: sys
Frequency (rad/sec): 1.67
Phase (deg): -180

-270
-360
-450
-540
-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Fig. 2. Caracteristicile amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie ale prii fixate a

sistemului de reglare automat

LUCRAREA nr.6: Sinteza SRA .Criteriul Ziegler - Nichols

Stabilirea cu exactitate a condiiilor de generare a auto-oscilaiilor

se poate face determinnd marginea de faz i de amplitudine. n cazul n
care utilizm Matlab, aceste elemente pot fi stabilite cu subrutina
margin.
>> [gm,pm,wg,wp]=margin(sys)
gm =
6.7536
pm =
-180
wg =
1.6651
wp =
0

Obinem astfel direct valoarea Klim=gm=6.7536. Perioada de

oscilaie se obine imediat:
Tlim =

2
2
=
= 3.7735
g 1.6651

Parametrii regulatorului pot fi calculai cu ajutorul Tabelului 1

pentru o structur a regulatorului de forma (2) (vezi Tabelul 3).
Tabelul 3
Regulator
Kc
P
3.3768
PI
3.0391
PID
4.0522
Conversia

ctre

parametrii

TI
3.1446
1.8867

fixai

de

TD
0.4717
formula

(1)

pentru

caracterizarea legii de reglare se obine imediat conform relaiilor de

transformare prezentate n tabelul 2. Se obin astfel parametrii prezentai
n Tabelul 4.
Tabelul 4
Regulator
Kp
P
3.3768
PI
3.0391
PID
4.0522

KI
0.9665
2.1477

KD
1.9113

LUCRAREA nr.6: Sinteza SRA .Criteriul Ziegler - Nichols

Criteriul ZiglerNichols nu asigur anumite performane locale i

nici ncadrarea acestora n anumite limite. Se recomand ca dup
stabilirea parametrilor regulatorului s se verifice prin simulare
comportarea sistemului de reglare automat.
n Figura 3 este prezentat schema de simulare Simuluik a
sistemului considerat.

PID
Step

2s2 +3s+1

P Controller

Transfer Fcn

Transport
Delay
1

PID

Scope

2s2 +3s+1

PI Controller

Transfer Fcn1

Transport
Delay1
PID
PID Controller

1
2s2 +3s+1
Transfer Fcn2

Transport
Delay2

Fig. 3. Schema de simulare a sistemului considerat

Rspunsul indicial obinut prin utilizarea unui regulator P, PI, sau

PID este prezentat n Figura 4.

LUCRAREA nr.6: Sinteza SRA .Criteriul Ziegler - Nichols

1.6
PID

y(t)
1.4

PI
1.2
1
P
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

12

14

16

18

20
t(s)

Fig.4. Rspunsul indicial al sistemului cu alegerea regulatoarelor de tip P, PI, PID

acordate cu criteriul Zigler-Nichols

4. Chestiuni de studiat
Aplicnd metodologia anterioar prezentat se cere acordarea unui
regulator PID pe baza criteriului ZieglerNicholas pentru cazul n care
partea fixat este caracterizat prin funcia de transfer:

Hf =

0, 7
( s + 1)( s + 5)(10 s + 1)

(5)