Universitatea Politehnica Bucuresti

Facultatea de Inginerie Aerospatiala

Specializarea: Echipamente i Instalaii de Bord

Proiect
Dinamica Aparatelor de Zbor

Titular curs:
Prof. Doctor Ing. Chelaru Viorel

ndrumtor proiect:
Prof. Doctor Ing. Pan Valentin

Grupa 945

Cuprins:
Enuntul temei: APARAT DE ZBOR AUTODIRIJAT SOL-SOL
Cap.
I. Organizarea generala a aparatului de zbor
1.1 Precizarea principalelor subansambluri
1.2 Schi cotat
II. Caracteristici aerodinamice
2.1 Determinarea termenilor de dezvoltare a coeficienilor
aerodinamici
2.2 Diagrame
III . Modelul liniar cu comenzi blocate:
3.1 Determinarea matricelor de stabilitate i comand
3.2 Analiza stabilitatii dinamice si a rspunsului la comenzi pe model
liniar
3.3 Determinarea indicilor de calitate a zborului
3.4 Diagrame cu principalii indici de calitate a zborului
IV. Sinteza sistemului de dirijare pe model liniar
4.1 Construirea schemei structurale decuplate pe canale
4.2 Sinteza sistemului de comand printr-o metod simplificat de
alocare .Diagrame Evans
4.3 Analiza sistemului n regim tranzitoriu- rspunsuri n timp
la intrri standard
4.4 Analiza n frecven, diagrame Bode, diagrame Nyquist
V. Simularea zborului pe model neliniar, analiza sumar a performanelor aparatului .
Diagrame parametrice

TEMA DE PROIECT NR 28
APARAT DE ZBOR AUTODIRIJAT SOL-SOL
S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele
caracteristici
1. CERINTE TEHNICE GENERALE
Aparatul de zbor este o rachet SOL-SOL cu o singur treapt. Motorul este cu combustibil
solid cu doua regimuri: regim de start si regim de mar. Comanda se realizeaz prin crme
aerodinamice. Sistemul de acionare este cu aer. Lansarea se face cu tub cartu din eav
ghintuit. Distana maxima de zbor orizontal, la nivelul solului, este de 4 Km. Viteza maxima
este de 400 m/s. Durata zborului dirijat este de 10 s. Configuratia aerodinamica a rachetei este n
schem canard, bicanal, cu ampenaj stabilizator cruciform. Masa ncrcturii utile este de 4 Kg.
Modul
comenzi

Modul
dirijare

Motor
2

Sectiune de
Lupta

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 17 Kg; m f = 15 Kg;
J yi = 1.8 Kgm

x0i = 0,54; x0 f = 0,53 J xi = 0,023 Kgm

; J yf = 1,6 Kgm .

; J xf = 0,021 Kgm ;

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) xC = 0,145 m;; x A = 0,948 m
bracaj maxim de crma: cmax = 20 grade
fuzelaj: alungire: = 10.74; alungire vrf: v = 1,6; lungime vrf lv = 0,120 m ( vrf de form
parabolic )
crm: c0 = 0,035 m ; ce = 0,008 m ; b= 0,08 m ; ba = 45,0 grade
aripa (ampenaj stabilizator): c0 = 0,082 m ; ce = 0,082 m ; b= 0,155 m ; ba = 0,0 grade
4. CARACTERISTICI DE TRACTIUNE
Funcionarea n eav:traciune medie: T= 600 Kgf; durata de funcionare: t = 1 s Motor n
regim de mar: traciune medie: T= 30 Kgf ; durata de funcionare: t = 9 s NOTA. Caracteristicile
masice, geometrice si de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare : dirijare n trei puncte cu controlul abaterii liniare.
Procedeul de dirijare: autodirijare indirect n fascicol laser.
Racheta are o micare lent de ruliu de 8 rot / s imprimat n eav i ntreinut de ampenajul cu
unghi de calaj.

Descrierea pachetului de calcul

Pentru fiecare tema a proiectului exista cate un model de calcul asociat.Fiecare model
contune trei module, anume:
-modulul de proiectare,dispus n directorul \mod...\AER, care, pornind de la
caracteristicile geometrice ale configuraiei, genereaz caracteristicile aerodinamice i de
mas ale acesteia.
-modulul de analiza liniar, care, prelucrnd caracteristicile de aerodinamic i de mas,
realizeaz calculul derivatelor de stabilitate si a indicilor de calitate a zborului. Acest modul
este dipus n directorul \mod....\ANA.
-modulul de simulare a zborului permite simularea zborului dirijat, utilizand metoda de
dirijare specifica fiecarui model in parte.Pentru aceasta se utilizeaza ecuatiile miscarii
generale si relatiile de dirijare in foma neliniara. Cu ajutorul acestui modul de calcul dupa
analiza si sinteza sistemului de comanda se poate rezolva ultima parte a temei: Simularea
zborului pe model nelinar, analiza sumara a performantelor aparatului.Modulul este dispus in
directorul\mod...\SIM.
Modulele de calcul sunt interconectate, fiierele de ieire ale unuia reprezentnd datele
de intrare n alt modul, putndu-se astfel evidenia cu usurin influena unei mrimi primare,
cum ar fi o mrime geometric sau de mas, asupra unor parametrii finali, cum ar fi
performanele de zbor.
Pe lng cele 3 module principale de calcul, pentru realizarea aplicaiilor s-au mai
utilizat biblioteca grafic [X10] i bibliotecile de calcul [X9] ce conin rutine generalizate
care se utilizeaz n comun cu alte aplicaii, precum i bibliotecile matematice [X6] i [X7] ce
conin rutine generale de calcul matematic .Rdcina comuna a tuturot acestor aplicaii este
directorul MODELE.

1.Modulul de proiectare

Modulul de proiectare conine urmtoarele rutine: AER-programul principal de calcul

aerodinamic care asambleaz suprafeele aerodinamice cu fuselajul tinnd cont de
interferenele suprafa fuselaj i asigur ieirea prin fiierul DCOEFA.REZ ce conine
derivatele de translaie ale coeficienilor aerodinamici cu mrimi de referin, conform
standardului [X1] ntr-un triedru cu originea n vrful configuraiei, cu axa x orientat n spate.
n paralel, este generat i fiierul DCOFAM.Rez ce conine derivatele de translaie ale
coeficienilor aerodinamici cu mrimi de referin conform standardului [X2], ntr-un triedru
cu originea n centrul de mas, cu axa x orientat n fa. Pe lang fiierul cu caracteristicile
aerodinamice mai este construit fiierul Geo.Dat care furnizeaz sintetic principalele mrimi
geometrice utilizate ulterior pentru simularea zborului i la analiza indicilor de calitate.
Totodat, programul furnizeaz caracteristicile masice ale aparatului care sunt grupate n
fiierul MEC.DAT. Rutinele pentru calculul caracteristicilor aerodinamice ale suprafeei
izolate, ale fuselajului izolat i pentru interferene sunt organizate n biblioteca SANDIA.LIB,
care se gsete n directorul cu acelai nume. Datele de intrare, reprezentnd mrimile
geometrice ale elementelor izolate i ale ansamblului sunt coninute n fiierele cu extensia
Geo, cum ar fi: ARIPA.GEO, FUSELAJ.GEO, ANS.GEO, CARMA.GEO,DESTAB.GEO.
Numerele Mach la care se efectueaz calculul sunt coninute n fiierul MACH.INP.
Caracteristicile masice sunt introduse in fisierul MEC.DAT, care contine masele, centrele de
masa si momentele de inertie corespunzatoare moemntului initial cand aparatul de zbor este
complet incarcat si sfarsitul zborului cant aparatul este fara combustibil. Fisierul MEC.DAT
este citit atat in sectiunea de analiza cat si in cea de simulare.
Pe lang fiierele de ieire aerodinamic prezentate la nceput, programul principal mai
furnizeaz fiiere de control coninnd caracteristicile aerodinamice pentru elemente izolate:
ARIPA.REZ,FUSELAJ.AER i fiiere de reprezentare grafic D1.REZ, D2.REZ etc.
Modulul are atasat i o interfa de tip dialog care faciliteaz introducerea datelor geometrice,
a numerelor Mach i a parametrilor de mas. La execuie, modulul realizeaz o vizualizare de
control a configuraiei, precum i diagrama rezervei de stabilitate static n plan longitudinal i
lateral. Vizualizrile sunt construite cu ajutorul bibliotecii grafice GR.LIB.

2.Modulul de analiza

Modulul este coninut n directorul ANA i conine , pe lng programul principal care
asambleaz rutinele de calcul i asigur ieirea prin fiierul ANA.REZ, rutine de calcul al
derivatelor de stabilitate i al indicilor de calitate a zborului definit conform prevederilor
standardului [X4]. Fiierele de intrare utilizate sunt: DCOEFA. Coninnd caracteristicile
aerodinamice; MEC.DAT coninnd caracteristicile mecanice, GEO.DAT coninnd

principalele mrimi geometrice ale produsului. O parte din rutinele utilizate sunt organizate n
biblioteca SANDIA.LIB.
Rutina realizeaza calcul de indici la toate numerele mach indicate in fisierul
AER\MACH.INP pentru aparatul complet echipat iar apoi aparatul dupa consumarea
combustibilului. Ieirea este de asemenea prin fiierul ANA.REZ i A1 i A2.
REZ.Vizualizrile sunt construite cu ajutorul bibliotecii grafice GR.LIB.

3.Modulul de simulare

Modulul de simulare a zborului permite determinarea parametrilor micrii autonome a

aparatului de zbor, prin integrarea numeric a ecuaiilor micrii generale. Aplicaia este
structurat astfel: SIM-program principal care asigur controlul rutinelor de lucru i ieirea n
fiierul REZ.DAT, precum i mesaje pe ecran; F-rutina principal care permite calculul
derivatelor sistemului de ecuaii apelnd la rndul ei o serie de rutine de lucru. PILOT- care
furnizeaz bracajele de comand;AERCOF-rutina de generare a coeficienilor aerodinamici
prin interpolare liniara,GAZCOF, MEC,ATM,CIT,FIX,PAM. Aplicaia lucreaz cu biblioteca
SANDIA, care asigur n principal algoritmul de integrare care este de tip predictor-corector,
cu pas variabil. Fiierele de intrare necesare sunt din modulul de proiectare: GEO.DAT
,MEC.DAT ,DCOEFA.REZ, PART.DAT.
Simularea zborului se poate face in conditii normale sau sub influenta diferitilor factori
perturbatori cum ar fi: vant uniform pe trei directii;zgomot la traductori.
La executia modulului realizeaza diagrame parametrice cu principalele marimi obtinute
prin simulare in functie de timp. Vizualizarile sunt construite cu ajutorul bibliotecii grafice
GR.LIB.
Pentru utilizarea modulului de simulare se completeaza fisierul de intrare PART.DAT ce
contine conditiile initiale si parametrii de simulare cu particularizari pentru fiecare aplicatie in
parte. Iesirea de control este prin fisierul RED.DAT.

I. Organizarea generala a aparatului de zbor

1.1 Pecizarea principalelor subansambluri:
a) Ansamblul:
DIST. DE LA VF. FUSELAJ LA B.A. AL
0.145
DIST. DE LA VF. FUSELAJ LA B.A. AL
0.948
DIST. DE LA VF. FUSELAJ LA B.A. AL
0.0 !!!!!!!!!!!!
DIST. DE LA VF. FUSELAJ LA B.A. AL
0.0
UNGHIUL DE CALAJ AL ARIPII [GRADE]
1.5
ALTITUDINEA DE CALCUL [METRI]
100.0

CORZII LA INC. CIRMA [METRI]

CORZII LA INC. ARIPA [METRI]
CORZII LA INC. DESTAB [METRI]0.935
CORZII LA INC. STABIL [METRI]

\ b) Aripa:
COARDA LA INCASTRARE [METRI]
0.082
COARDA LA EXTREMITATE [METRI]
0.081
ANVERGURA [METRI] 1.239/1.143
0.155
UNGHIUL DE SAGEATA IN B.A. [GRADE]
0.
GROSIMEA MAX. IN SECT. LA INCASTRARE [METRI]
0.007
GROSIMEA MAX. IN SECT. LA EXTREMITATE [METRI]
0.005
POZITIA GROSIMII MAXIME FATA DE B.A. IN SECT. LA INCASTRARE [METRI]
0.04
POZITIA GROSIMII MAXIME FATA DE B.A. IN SECT. LA EXTREMITATE [METRI]
0.04
UNGHIUL PROFILULUI IN B.A. [GRADE]
3.22
UNGHIUL PROFILULUI IN B.F. [GRADE]
2.82
POZITIA AXEI DE ROTATIE ELERON DE LA VIRVUL ELERONULUI
0.01
UNGHI SAGEATA BORD ATAC ELERON [GRADE]
0.0
SEMIANVERGURA ELERON [1 CONSOLA [METRI]]
0.0
COARDA MEDIE AERODINAMICA ELERON [METRI]
0.0
YCMA ELRON [DE LA AXUL FUSELAJULUI [METRI]]
0.0
DISTANTA LA SARNIERA [METRI]
0.0

c) Crma:
COARDA LA INCASTRARE [METRI]
0.035
COARDA LA EXTREMITATE [METRI]
0.008
ANVERGURA [METRI]
0.080
UNGHIUL DE SAGEATA IN B.A. [GRADE]
45.
GROSIMEA MAX. IN SECT. LA INCASTRARE [METRI]
0.003
GROSIMEA MAX. IN SECT. LA EXTREMITATE [METRI]
0.001
POZITIA GROSIMII MAXIME FATA DE B.A. IN SECT. LA INCASTRARE [METRI]0.2
0.015
POZITIA GROSIMII MAXIME FATA DE B.A. IN SECT. LA EXTREMITATE [METRI]
0.004
UNGHIUL PROFILULUI IN B.A. [GRADE]
5.
UNGHIUL PROFILULUI IN B.A. [GRADE]
5.
POZITIA AXEI DE ROTATIE ELERON DE LA VIRVUL ELERONULUI
0.0
UNGHI SAGEATA BORD ATAC ELERON [GRADE]
0.0
SEMIANVERGURA ELERON [1 CONSOLA [METRI]]
0.0
COARDA MEDIE AERODINAMICA ELERON [METRI]
0.0
YCMA ELRON [DE LA AXUL FUSELAJULUI [METRI]]
0.0
DISTANTA LA SARNIERA [METRI]
0.0
d) Fuselajul:
LUNGIMEA FUSELAJULUI [METRI]
1.074
DIAMETRU FUSELAJULUI (D) [METRI]
0.100
DIAMETRUL FUZELAJULUI IN TREPTUL CARMEI
0.100
FORMA VIRFULUI (IVIRF)
5
FORMA PARTII POSTERIOARE (IPOST)
2
LUNGIMEA VIRFULUI [METRI]
0.105
LUNGIMEA PARTII POSTERIOARE [METRI]
0.023
RAZA DE ROTUNJIRE A VIRFULUI (RV) [METRI] !!! IVIRF=1, 4 => RV=0.0
0.007
RAZA SECT TERMINALE (RP) [METRI] !!! IPOST=1 => RP=R=D/2.///0.327
0.035

1.2 Schita cotata a aparatului:

Schita cotata- Vedere laterala

Schita cotata- Vedere frontala:

II. Caracteristici Aerodinamice

2.1 Determinarea termenilor de dezvoltare a coeficienilor aerodinamici:

2.2 Diagrame

Elementele geometrice ale fuselajului

Elementele geometrice ale fuselajului sunt indicate in figurile 2.1 si
2.2.Terminologia, notatiile si simbolurile utilizate pentru descrierea geometriei sunt
in concordanta cu standardul [X1].
Formele uzuale penru varful de fuselaj sunt :1-con, 2-sfera, 3-con+sfera, 4ogiva, 5.-ogiva+sfera.
In figura 2.1 se evidentiaza urmatoarele elemente geometrice principale:llungime fuselaj,S-aria transversala a fuselajului,d-diametrul fuselajului, lv lungimea
varfului, lcil lungimea partii cilindrice, l p lungimea posterioara, semiunghiul de
varf
v

,
p

ungjiul de conicitate al partii posterioare. Se mai definesc razele :r raza fuselajului;

rv raza de rotunjire a varfului, raza posterioara rp.

In baza marimilor geometrice principale se pot pune in evidenta o serie

de marimi geometrice adimensionale utile in calculele de aerodinamica:
alungirea, alungirea varfului, alungirea portiunii cilindrice, alungirea partii
posterioare, raza de rotunjire a varfului adimensionalizata.
Pentru calculul unghiurilor de inclinare se pot utiliza relatiile:

In calculele de aerodinamica mai intervin o serie de suprafete si

volume.Considerand ca varful are forma conica, in continuare dam pentru
acestea relatii simplificate de calcul. Astfel, aria proiectiei cilindrice se poate
determina cu relatia:
Pozitia centrului acesteia fata de varful fuselajului fiind data de:
Aria laterala a fuselajului este data de:

Derivata coeficientului fortei normale

Iar suprafata terminala se calculeaza diferit daca exista un motor cu

reactie in functieune, dupa cum se poate vedea in fig 1.7,1.8.

Termeni de dezvoltare ai coeficieniilor aerodinamici

Pornind de la calculul termenilor pe elemente izolate i de la termenii de
interferen, impunnd o dezvoltare polinomial a coeficienilor aerodinamici n
jurul micrii de baz, vom cuta n continuare s determinm termenii acestei
dezvoltri pentru o configuraie normal .
Termeni aerodinamici n triedrul configuraie.
Conform prevederilor standardului [X1] vom considera un triedru
aerodinamic drept, cu originea n vrful configuraiei, cu axa Xa orientat spre
partea posterioar a configuraie, cu axa Za orientat n sus.
Termenii coeficientului fortei axiale Cx .Un prim termen al coeficientului
forei axiale este coeficientul forei axiale la incidena nul (activ)- a 11a .n program
este notat Cx0a.
Pornind de la termenii pe elemente izolate i de la termenii de interferen se
obtine:

Cx 0 activ Cx 0 F

%v C
S%
v
C

S
V fV zV
A fA
x0 A
2

1 2C xA

C
K

zA
A CA
2
2

1 2CxO

2
%
SO v fO Cx 0O

C
K

zO
0 C 0 C xO
2
2

Cele doua grafice Cx0a si Cx0p difera datorit turbulenelor.Se observa

tendinta celor doua grafice in care coeficientii in prima faza scad iar ,apoi avem
o crestere ,dupa care urmeaza o scadere.
Pentru racheta, cu motorul oprit, coeficientul forei axiale la inciden nul
se determin cu relaia:

C x 0 pasiv C x 0 activ C xOfund

Un alt termen de interes este derivata a doua a coeficientului forei axiale n

raport cu incidena n primul plan ,in program este notat Cx2a.

Analog, se calculeaz derivata a doua a coeficientului forei axiale n raport

cu incidena n al doilea plan ( glisada) notat: a22a si in program este notata Cx2b.

n continuare vom prezenta trei termeni ai coeficientului forei axiale

datorai bracajelor de comand:
-derivata a doua a coeficientului rezistentei induse n raport cu bracajul de
tangaj a6 , iar n program se gsete notat Cx2dm.

-derivata a doua a coeficientului rezistentei induse n raport cu bracajul de

ruliu, notat a7 , iar n program se gasete notat Cx2dl.

1 2Cx % 1 2CxA

S
v

C
K A A
A fA
zA
2
2
2 a
2

-derivata a doua a coeficientului rezistentei induse n raport cu bracaj de

dtangaj, notat a8, iar n program se gasete notat Cx2dr.

1 2CxV

1 2Cx

0.5
S
v

C
KV V
V fV
zV
2
2 2r
2

-derivata coeficientului fortei axiale cu inaltimea

Termenii coeficienilor forelor normale Cy,Cz

n continuare se poate determina derivata coeficientului normal pe primul

plan cu incidena, notat b11a ,iar n program se va regsii notat Cza.Formula de
calcul este urmtoarea:

%
Cz CzF
S%
A v fAC zA K A K FA cos SO v fO C zO K O K FO 1

Coeficientul fortei normale creste indata ce viteza creste ,fapt ce duce si la

cresterea portantei pentru racheta. In momentul in care racheta intra in
supersonic, apasarea fuselajului pe aer devine mai mica datorita deplasarii
undelor de soc.

-Derivata de ordin trei a coeficientului fortei normale cu incidenta

-derivata coeficientului normal pe primul plan cu bracajul de profundor

notat b5 ,notat n program Czdm:

-Derivata de ordin trei a coeficientului fortei normale de cuplaj cu incidenta

patrata si bracaj tangaj
Determinam doi termeni nestaionari i un termen decuplaj cu viteza de
ruliu:
- derivata coeficientului normal pe primul plan cu incidena nestaionar,
notat,b91 ,iar n program este notat Cza1.

Termenii coeficienilor momentelor de tangaj i giraie Cm;

Un prim termen este coeficientul de tangaj la inciden nul notat d 0a,ce se
noteaza n program cu Cm0, datorat n principal unghiurilor de calaj pentru arip i
ampenaj i coeficientului de portan la inciden nul n cazul unui profilul
nesimetric al aripii sau ampenajului orizontal:

1 2C xA

2
%
%
Cm 0 S Av fA K A CmA 0 CmA cA cos S Av fA C x 0
C zA K A cA y%
FA sin
2
2

S%v K C C

f0

mO 0

mO

cO

n continuare se poate determina derivata coeficientului momentului de tangaj cu

incidena, notat d1, notat n program cu Cma.

%v C K K 1
Cm CmF
S%
v
C
K

K
cos

A fA mA
A
FA
O fO mO
O
FO

Cu cresterea vitezei, crescand portanta, rezulta saderea momentului de

tangaj.

coeficientului momentului de tangaj cu incidena,

-derivata de ordin trei a
notat d2

n continuare vom prezenta trei termeni ai coeficienilor de moment datorai

bracajelor de comand.
- derivata coeficientului de tangaj cu bracajul de tangaj notat d5, n program
se regasete Cmdm.

Cme S%
v
C
O fO mO K O O

In momentul giratiei prin actionarea derivei, actionarea profundorului duce

la cresterea fortei de apasare sau ridicare ce actioneaza pe coarda rachetei,
crescand astfel si momentul de tangaj.Coeficientul scade pana la un prag
mimin in transonic, apoi catre supersonic incepe sa creasca.
- Derivata de ordin trei a coeficientului momentului de tangaj de cuplaj cu
incidenta patrata si bracaj tangaj

Se mai pot pune n eviden doi termeni nestaionari i un termen de cuplaj cu

viteza de ruliu:
- derivata coeficientului momentului de tangaj nestaionar cu viteza incidena,
notata d9, n program se regasete Cma1.

% %
Cm& S%
C
K
v
1

O zO O
fO
FO xFA xFO
x%

- derivata coeficientului momentului de giraie cu incidena nestaionar (glisada),

notat d92a, n program se regsete Cnb1.

&

% %
Cm 0.5S%
C
K
v
1

V zV V
fV
FV xFA xFV
x%

- derivata coeficientului momentului de giraie cu viteza de ruliu, termen de cuplaj,

notat d10a, n program se regsete Cnp.
%
x%
x

FA
Cnp 2 A v fA K A K FA k1 AC zA
sin V v fV KV K FV k1V C zV
1 FV

y%
z%

FA
FV
Termenii coeficientului momentului de ruliu:
Un ultim grup de termeni sunt cei ai momentului de ruliu. Astfel, se poate
pune n eviden:

- derivata coeficientului momentului de ruliu cu viteza de ruliu, notat c 3, iar

n program se regsete Clp .

Clp 2 A v fA K A K FA k1 ACzA
2O v fO K O K FO k1O C zO
1

V v fV KV K FV k1V CzV
1

- Derivata coeficientului momentuliu de ruliu cu bracajul de ruliu, notat c 6,

iar n program se regsete Cld.

%
Cla S%
A v fAC zA K A A y FA

-CzaC- Derivata in raport cu incidenta a coeficientului fortei normale pe

cirma

-CzaA- Derivata in raport cu incidenta a coeficientului fortei normale pe

aripa
-CzaD- Derivata in raport cu incidenta a coeficientului fortei normale pe
destabilizator
- CzaF- Derivata in raport cu incidenta a coeficientului fortei normale pe
fuselaj
- Cmsa- Derivata coeficientului momentului de sarniera cu

- Cmsd - Derivata coeficientului momentului de sarniera cu bracajul

INTRARI

Termeni aerodinamici pe elemente izolate:

incidenta

CzaC - Derivata in raport cu incidenta a coeficientului fortei normale pe cirma

CzaA - Derivata in raport cu incidenta a coeficientului fortei normale pe aripa
CzaD - Derivata in raport cu incidenta a coeficientului fortei normale pe destabilizator
CzaF - Derivata in raport cu incidenta a coeficientului fortei normale pe fuselaj
Cz3aC - Derivata a treia a coeficientului fortei normale in raport cu incidenta, la incidenta
nula pentru cirma
Cz3aA-Derivata a treia a coeficientului fortei normale in raport cu incidenta, la incidenta
nula pentru aripa
Cz3aD - Derivata a treia a coeficientului fortei normale in raport cu incidenta, la incidenta
nula pentru destabilizator
Cz3aF - Derivata a treia a coeficientului fortei normale in raport cu incidenta, la incidenta
nula pentru fuselaj
Cx0C - Coeficientul fortei axiale la incidenta nula pentru cirma
Cx0A - Coeficientul fortei axiale la incidenta nula pentru aripa
Cx0D - Coeficientul fortei axiale la incidenta nula pentru destabilizator
Cx0F - Coeficientul fortei axiale la incidenta nula pentru fuselaj
Cx2aC - Derivata a doua a coeficientului fortei axiale in raport cu incidenta, la incidenta nula
pentru cirma
Cx2aA - Derivata a doua a coeficientului fortei axiale in raport cu incidenta, la incidenta nula
pentru aripa
Cx2aD - Derivata a doua a coeficientului fortei axiale in raport cu incidenta, la incidenta nula
pentru destabilizator
Cx2aF - Derivata a doua a coeficientului fortei axiale in raport cu incidenta, la incidenta nula
pentru fuselaj
xfC - Focarul pe cirma raportat la bordul de atac al CMADc
xfA - Focarul pe aripa raportat la bordul de atac al CMADa
xfD - Focarul pe destabilizator raportat la bordul de atac al CMADd
xfF - Focarul pe fuselaj raportat la virful corpului
Termeni aerodinamici de interferenta:

DCx0 - Cresterea coeficientului fortei axiale datorat interferentelor

XKC - Coeficientul de interferenta al cirmei in prezenta fuselajului
XKFC - Coeficientul de interferenta al fuselajului in prezenta cirmei
XKA - Coeficientul de interferenta al aripii in prezenta fuselajului
XKFA - Coeficientul de interferenta al fuselajului in prezenta aripii

XKD - Coeficientul de interferenta al destabilizatorului in prezenta fuselajului

XKFD - Coeficientul de interferenta al fuselajului in prezenta destabilizatorului
EA - Derivata deflexiunii curentului pe aripa (in prezentei destabilizatorului) in raport cu
incidenta
EC - Derivata deflexiunii curentului pe cirma (in prezentei aripii si destabilizatorului) in
raport cu incidenta
AnfC - Frinarea curentulului de aer in dreptul cirmei
AnfA - Frinarea curentulului de aer in dreptul aripii
AnfD - Frinarea curentulului de aer in dreptul destabilizatorului
Termeni geometrici :

EL- Lungime de referinta (lungimea fuselajului XLf)

cmaD - Coarda medie aerodinamica a cirmei
cmaA - Coarda medie aerodinamica a aripii
cmaD - Coarda medie aerodinamica a destabilizatorului
xcmaC - Distanta virf cmaC
xcmaA - Distanta virf cmaA
xcmaD - Distanta virf cmaD
S - Suprafata de referinta (sect. transv. a fuselaj SF)
SC - Suprafata cirmei
SA - Suprafata aripii
SD - Suprafata destabilizator
IESIRI
Termenii coeficientului fortei axiale Cx:

a1A - Cx0A - Coeficientul fortei axiale la incidenta nula (activ)

a1P - Cx0P - Coeficientul fortei axiale la incidenta nula (pasiv)
a2 - Cx2a - Derivata coeficientului rezistentei induse cu incidenta
a6 - Cx2dm - Derivata coeficientului rezistentei induse cu bracajul tangaj
a7 - Cx2dl - Derivata coeficientului rezistentei induse cu bracajul de ruliu
a8 Cxadm - Derivata coeficientului rezistentei induse de cuplaj cu incideta- bracaj de
tangaj
a9 Cxqdm - Derivata coeficientului rezistentei induse de cuplaj cu viteza de tangaj - bracaj
de tangaj

a13 - Cxzp - Derivata coeficientului fortei axiale cu inaltimea

Termenii coeficientului fortei normale Cz:

b1 - Cza - Derivata coeficientului fortei normale cu incidenta

b2 - Cz3a - Derivata de ordin trei a coeficientului fortei normale cu incidenta
b4 - Czq - Derivata coeficientului fortei normale cu viteza de tangaj
b5 - Czdm - Derivata coeficientului fortei normale cu bracajul de tangaj
b6 Czadm - Derivata de ordin trei a coeficientului fortei normale de cuplaj cu incidenta
patrata si bracaj tangaj
b9 - Cza1 - Derivata coeficientului fortei normale nestationare cu viteza de incidenta
Termenii coeficientului momentului de ruliu Cl:

c1 - Cl0 - coeficientul mom de ruliu la incidenta nula

c3 - Clp - Derivata coeficientului momentului de ruliu cu viteza de ruliu
c5 - Claq - Derivata coeficientului momentuliu de ruliu cuplaj cu incidenta si viteza de
tangaj
Termenii coeficientului momentului de tangaj Cm:

d1 - Cma - Derivata coeficientului momentului de tangaj cu incidenta

d2 - Cm3a - Derivata de ordin trei a coeficientului momentului de tangaj cu incidenta
d4 - Cmq - Derivata coeficientului momentului de tangaj cu viteza de tangaj
d5 - Cmdm - Derivata coeficientului momentului de tangaj cu bracajul de tangaj
d6 - Cmadm- Derivata de ordin trei a coeficientului momentului de tangaj de cuplaj cu
incidenta patrata si bracaj tangaj
d9 - Cma1 - Derivata coeficientului momentului de tangaj nestationar cu viteza de incidenta

Termenii coeficientului momentului de sarniera Cms:

e1 - Cmsa - Derivata coeficientului momentului de sarniera cu incidenta

e2 - Cmsd - Derivata coeficientului momentului de sarniera cu bracajul
e3 - xaxb - Distanta de la axul carmei la focar/ lungime fuselaj
3. Modelul liniar cu comenzi blocate.
3.1 Determinarea matricilor de stabilitate si comanda.

Cazul activ

Pentru M=1
A=[-0.3176647E+02 0.9813057E+00;
-0.1186269E+04 -0.6680674E+01]
B=[-0.1502323E+01; 0.4738021E+03]
C=[1 0; 0 1]
D=[0;0]

eig(A)
ans =
-19.2236 +31.7296i
-19.2236 -31.7296i
>> sys=ss(A,B,C,D)
sys =
a=
x1
x2
x1 -31.77 0.9813
x2 -1186 -6.681
b=
u1
x1 -1.502
x2 473.8
c=
x1 x2
y1 1 0
y2 0 1
d=
u1
y1 0
y2 0

Pentru M=1.1

A=[-0.1651159E+01 0.9992384E+00;
-0.2882722E+03 0.1828887E+01]
B=[-0.1415953E+00; 0.3741600E+03]
C=[1 0; 0 1]
D=[0;0]

Eig(A)
\
ans =
0.0889 +16.8827i
0.0889 -16.8827i
>> sys=ss(A,B,C,D)
sys =
a=
x1
x2
x1 -1.651 0.9992
x2 -288.3 1.829
b=
u1
x1 -0.1416
x2 374.2
c=
x1 x2
y1 1 0
y2 0 1
d=
u1
y1 0
y2 0
Pentru M=1.2
A=[-0.1786686E+01 0.9992427E+00;
-0.2771721E+03 -0.1965487E+01]
B=[-0.1456206E+00; 0.4198284E+03]
C=[1 0; 0 1]
D=[0;0]

>> eig(A)
ans =
-1.8761 +16.6419i
-1.8761 -16.6419i
>> sys=ss(A,B,C,D)
sys =
a=
x1
x2
x1 -1.787 0.9992
x2 -277.2 -1.965
b=
u1
x1 -0.1456
x2 419.8
c=
x1 x2
y1 1 0
y2 0 1
d=
u1
y1 0
y2 0

Cazul pasiv
Pentru M=1.0

A=[-0.1670457E+01 0.9990867E+00;
-0.4176928E+03 -0.1914265E+01]
B=[-0.1438453E+00; 0.3322569E+03]
C=[1 0; 0 1]
D=[0;0]
>> eig(A)
ans =
-1.7924 +20.4278i
-1.7924 -20.4278i
>> sys=ss(A,B,C,D)
sys =
a =
x1
x2
b =
x1
x2
c =
y1
y2
d =
y1
y2

x1
-1.67
-417.7

x2
0.9991
-1.914

u1
-0.1438
332.3
x1
1
0

x2
0
1

u1
0
0

Pntru M=1.1
A=[-0.1874885E+01 0.9990694E+00;
-0.4176928E+03 -0.1914265E+01]
B=[-0.1438453E+00; 0.3322569E+03]
C=[1 0; 0 1]
D=[0;0]

>> eig(A)
ans =
-1.8946 +20.4280i

-1.8946 -20.4280i
>> sys=ss(A,B,C,D)
sys =
a =
x1
x2

x1
-1.875
-417.7

x2
0.9991
-1.914

b =
x1
x2

u1
-0.1438
332.3

c =
y1
y2

x1
1
0

x2
0
1

d =
y1
y2

u1
0
0

Pentru M=1.2
A=[-0.2028770E+01 0.9990763E+00;
-0.4721537E+03 -0.2351727E+01]
B=[-0.1653486E+00; 0.4592394E+03]
C=[1 0; 0 1]
D=[0;0]

>> eig(A)
ans =
-2.1902 +21.7185i
-2.1902 -21.7185i

>> sys=ss(A,B,C,D)
sys =
a =
x1

x2

x1
x2

-2.029
-472.2

0.9991
-2.352

b =
x1
x2

u1
-0.1653
459.2

c =
y1
y2

x1
1
0

x2
0
1

d =
y1
y2

u1
0
0

3.2 Analiza stabilitatii dinamice si raspunsul sistemului linear la comenzi standart

Cazul activ
Pentru M=1.2

>>step(sys)

>> impulse(sys)

>>ltiview(sys)

 Cazul pasiv
Pentru M=1.2
>>step(sys)

>> impulse(sys)

>>ltiview(sys)

3.3. Determinarea indicilor de calitate a zborului:

Pentru analiza calitilor de zbor se pornete de la ecuaiile micrii rapide longitudinale scrise n forma neomogen:

a a q q a
b a W Lp mV ;

bq a q W M p B ;
q a q a qq q a q

(3.1)

Aplicnd transformata Laplace sistemul devine:

(1 a

) s a a q q b a W L mV

a q s a q s a qq q bq a q W M p B

(3.2)

sau n forma matriceal:

b
A( s )

q bq

a 1 mV
a q

1 B

Lp

M p

(3.3)

unde:

1 a s a

A( s)

a q s a q

nmulind

la

stnga

a q

s a qq

cu

(3.4)

inversa

matricei

A( s )
se obine:

b

1

A
(
s
)

q
bq

a 1 mV
a

1 B

Lp

M p

(3.5)

matricea invers fiind dat de:

q
1 s aq
A ( s)

P( s) aq s aq
1

aq

(1 a ) s a

(3.6)

unde:

P ( s) (1 a ) s 2 (a a qq a q a q a a qq ) s a a qq a q a q
este polinomul caracteristic asociat sistemului omogen.

(3.7)

n acest caz principalele funcii de transfer sunt:

[(1 a )bq a q b ]s a q b a bq
b s a q bq a qq b
H q ( ;s )
;
H ( s)
P( s )
P( s)
a s a q a q aWqq a [(1 a )a q a q aM ]s a q
W
H ( s)
H q ( s)
H ;
P( s )
P( s )
BP (s ) ;
;

s L a qqa q s a q
(1 a ) s La
H ( s ) ; H q ;
( s)
mVP( s )mVP(s ) ;
BP ( s )

M
q

(3.8)

sistemul putndu-se pune n forma:

H ( s ) H W ( s ) W H L ( s ) Lp H M ( s ) M p*
q H q ( s ) H qW ( s ) W H qL ( s ) L*p H qM ( s ) M p

(3.9)

Pentru construirea unei scheme structurale globale a sistemului avion comandat pe canalul de tangaj, din relaiile
(3.9) se va cuta s se exprime viteza unghiular a tangentei la traiectorie. Pentru aceasta, dac se pleac de la
legtura geometric:

,
prin derivare se obine:

(3.10)

(3.11)

H ( s ) H W ( s ) W H L ( s ) L*p H M ( s )M p*

(3.12)

Utiliznd relaiile (3.9) legtura anterioar devine:

unde:
W
H ( s ) H q ( s )
H sH
H qW ( s ) H
sHL (Ws )(s )H qL ( s ) sH L ( s )
(
s()s )

( s) H

M
q

( s ) sH

( s)

(3.13)

n continuare, vom cuta s aducem aceste funcii de transfer la o form aproximativ simplificat.
Astfel, ntr-o prim form, funcia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la traiectorie cu intrare n bracaj este:

H ( s) k
T

a1 s 2 a 2 s 1
T 2 s 2 2Ts 1 ,

unde
,
au fost definii n cadrul analizei micrii rapide longitudinale, iar ceilali parametri sunt:

(3.14)

CLm
b
Cmm
2t i B


a1

a
b

a
b

C
C
C
q
q
aLqma a a q
C m
mm
k q

1 Lm
q
* ~ 1
a a q a a q 2t m
Cmm
Cmm

*2

( a qq a q )b ( a q a 1)bq

a2

CL CLq CLm Cm Cmq

C L CD Cmm CL CD

a a a a

unde:

t*

CLm

Cmm

Cm (CL CD )

(3.15)

(3.16)

este rezerva de stabilitate static.

n continuare, pentru simplitate, vom renuna la termenii derivatori de la numrtor, funcia de transfer a vitezei
unghiulare a tangentei la traiectorie cu intrarea n bracaj utilizat fiind de forma:

H ( s)

T 2 s 2 2Ts 1 ,

(3.17)

unde
k

poart numele de factor de comand n tangaj.

Pentru funcia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la traiectorie cu intrarea n moment perturbator se
poate scrie:

H M ( s ) k M
unde:

TM s 1
T 2 s 2 2Ts 1 ,

q
C L C Lq
a
t * 1 a a
M
*
T

a
C L C D
B (a aqq aq aq ) B

(3.18)

(3.19)

Neglijnd termenul derivator de la numrtor

TM
, care este mic, funcia de transfer devine:

H M ( s )

k M
T 2 s 2 2Ts 1

(3.20)

Pe de alt parte, funcia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la traiectorie cu intrare n fora perturbatoare
se poate pune n forma:

H L ( s )

1 s s( a a ) a
mV
P( s)
2

q
q

1
C mq C m s *12 C m
*
2t i B
2t i B
1

1
1
mV 2
s * C m C mq C m s *2 C m
2t i B
2t i B
.
s2

~) / i l
(i m
y

B
Dac se are n vedere c parametrul

(3.21)
2

este mic, funcia de transfer capt forma unei constante:

H L ( s ) k L

(3.22)

unde:

k L ( mV ) 1

n sfrit, funcia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la traiectorie cu intrarea n incidena vntului, renunnd
la termenii secundari, se poate pune n forma:

( s)

t s 2 k W s
T 2 s 2 2Ts 1 ,

(3.23)

unde termenul de ordinul nti se exprim astfel:

aq (1 aq a ) a (aqq a )
q
q

q
q

a a a a

Cmq Cm CLq CL
~
2m

(3.24)

Pentru uurina construirii unei scheme structurale vom reduce momentul perturbator i incidena vntului la
bracajul de comand. Astfel, pentru momentul perturbator se poate scrie:

H M H M H

(3.25)

expresie care se reduce la un factor de amplificare:

k M
k

2t *2 i B

C mm 1 C Lm C mm

(3.26)

Similar, pentru incidena vntului avem:

H W H W H

(3.27)

expresie care se reduce la un termen derivator de ordinul doi:

H W ( s )
unde:

t s 2 k W s
k

s ( k 1W s k 2W s 2 )
,

(3.28)

a q (1 a q a ) a ( a qq a )

W
1

a b a b

k2W
n

( )

continuare

vom

2iB t

Cmm 1 CLm Cmm

*2

cuta

gsim

legtura

viteza

unghiular

(3.29)
inciden

dintre

viteza

( )

Cm CLq CL t

Cmm 1 CLm Cmm

(q )

mq

unghiular
a

tangentei

la

traiectorie

. Pentru aceasta, pentru nceput, vom exprima legtura dintre inciden i viteza unghiular pornind de la funciile
principale de transfer care exprim aceti parametri n funcie de bracajul de comand. Astfel, se poate construi
funcia de transfer:

H q ( s ) H ( s ) H q ( s ),

(3.30)

care se pune iniial n forma:

H ( s) k
q

unde:

k
q

a q bq a qq b
a q b a bq

C L

T s 1
T q s 1

(3.31)

~
2t * m

b
C Lm
* iB C Lm
CD 1 T q
q t ~
m Cmm
Cmam bq a q b

bq b a q bq a

a q b a bq

C L

~
2t * m
CD 1 CLm Cmm

(3.32)

Din forma simplificat a expresiilor anterioare se observ c doi parametri pot fi considerai egali:

k T
q

(3.33)

iar cel de al treilea, fiind mic, poate fi considerat nul:

T 0
,
n acest caz funcia de transfer se poate pune n forma simplificat:

H q ( s ) Tq (Tq s 1) 1

,
ceea ce nseamn c legtura simplificat ntre inciden i viteza unghiular are urmtoarea form:

/ q Tq (Tq s 1) 1
unde parametrul

Tq
poart numele de timpul de avans la comanda n tangaj.

(3.34)
(3.35)
(3.36)

Se poate scrie succesiv :

Tq s

q

q
1 s
q 1
q
Tq s 1
Tq s 1

(3.37)

de unde se obine funcia de transfer care ne intereseaz:

H q ( s ) T q s 1

(3.38)

Mai departe, pentru exprimarea incidenei se poate scrie:

H ( s ) H q ( s ) H q ( s )

(3.39)

obinndu-se dup renotare:

T H ( s ) T q

,
parametru care este numit constanta de timp a aparatului de zbor i care reprezint raportul dintre incidena de
zbor i viteza unghiular a vectorului vitez, iar din punct de vedere al vitezei unghiulare de tangaj reprezint un
timp de avans la comand. Pentru simplitate, vom nota
n continuare ambii parametri

T
, urmnd ca n funcie de context s atribuim notaiei una din cele dou semnificaii precizate anterior.
n sfrit putem evalua i acceleraia dup normala la vectorul vitez n planul de comand, care este dat de relaia
aproximativ:

an V;

(3.40)

n baza relaiilor obinute, dac perturbaia introdus de incidena vntului se consider inclus n fora i momentul
perturbator, iar fora de greutate inclus n fora perturbatoare, dup cum se procedeaz n majoritatea lucrrilor, se
poate construi schema structural a micrii comandate de tangaj, schem indicat n figur.
Dac se pornete de la ecuaia
M
diferenial omogen a incidenei, p
echivalent schemei din figur:

2 2 0

(3.41)

k
T 2 s 2 2Ts 1

i se consider o vitez unghiular

iniial nenul, rspunsul sistemului n
inciden poate fi obinut impunnd
condiiile iniiale :

(0) 0; (0) 0 ,

k L

Lp

k M

an
V

T
q
T s 1

Schema structural a obiectului comandat pentru canalul de tangaj

pentru care, soluia ecuaiei omogene este:

unde:

0e t
sin t

,

(3.42)

 1 2

Dac se aplic o perturbaie de durat scurt, de tip impuls, rspunsul sistemului n inciden poate fi obinut
impunnd condiiile iniiale :

( 0) 0 ; (0) 0 ,
cu care, soluia ecuaiei omogene (rspunsul sistemului la intrare tip impuls) este:

unde:

arctg

0 e t
cos t

; 1 2

(3.43)

(3.44)

Se poate defini timpul de amortizare, ca fiind durata pn la care deviaia incidenei, datorat unei perturbaii de tip
impuls introdus n sistem, scade la 1/10 din valoarea iniial, ceea ce conduce la relaia:

t am

T ln10

Cunoscnd parametrii micrii de baz corespunztoare bracajului maxim se pot determina caracteristicile de
manevr cu relaiile:

an V max

g
g ;
-factorul de sarcin maxim :
nmax

-raza de curbur minim a traiectoriei:

min

V
max

Relaiile astfel obinute corespund micrii rapide longitudinale, pe canalul de tangaj.

3.4. Diagrame cu indicii de calitate a zborului

(3.45)

Fig 1,2-. alfa-incidenta de echilibru

Fig 3,4- Tm-constanta de timp in tangaj

Fig 5,6- CSm-factorul de amortizare in tangaj

Fig 7,8- OMm-pulsatia proprie in tangaj

Fig 9,10- Tam-timpul de amortizare

Fig 11,12- nmax-factorul de sarcina maxim

Fig 13, 14-. amax-incidenta maxima

Fig 15,16- roc-raza de curbura minima

Fig 17,18- . L-sensibilitatea

Fig 19,20- N-factorul de amortizare redus

Fig 21,22- R-factorul de pulsatie

Rezerva de stabilitate

IV. Sinteza sistemului de dirijare pe model liniar

4.1. Construirea schemei structurale decuplate pe canale:

4.2. Sinteza sistemului de comanda printr-o metod simplificat de

alocare. Diagrame Evans.
a) Sinteza sistemului de comanda printr-o metod simplificat de alocare
Prezentare teoretic:
METODA COEFICIENTILOR STANDARD
Se prezint o metod de sintez a sistemului de comand, din clasa metodelor de alocare poli-zerouri,
numit metoda coeficienilor standard. Metoda se aplic sistemelor din clasa SISO ( o singur intrare o singur
ieire) i are la baza ideea de a aduce funcia sistemului nchis la una din formele standard care asigur o bun
comportare n regim tranzitoriu.

Se consider c funcia de transfer este de forma:

H ( s)
unde numitorul este un polinom de ordinul n:

P( s)
Q( s) ,

(4.1)

Q ( s ) a 0 s n a 1 s n 1 a 2 s n 2 .... a n 1 s a n

(4.2)

Prin simplificarea funciei de transfer cu coeficientul

a0
, numitorul se poate pune n forma:

Q ( s ) s n A1 0 s n 1 A2 02 s n 2 .... An 1 0n 1 s 0n

(4.3)

unde:

a a
a
A1 A2 A1n 1 ;22 ; n n11 ;
0
a 0 a00 0 a 0

(4.4)

n care:

0 n

an
a0

(4.5)

este pulsaia proprie a sistemului.

r
tr

Pulsaia proprie se determin cu relaia:

(4.6)

n care
, numit timp de rspuns adimensional, depinde de forma funciei standard, iar

tr
, care este timpul de rspuns al sistemului, se impune din necesiti de proiectare.
Avnd numitorul definit generic prin relaia (4.3), forma funciei de transfer depinde de numrtor.

Pentru funcia de forma:

H ( s)

An 2 n0 2 s 2 An 1 0n 1 s 0n
s n A1 0 s n 1 A2 02 s n 2 .... An 1 n0 1 s 0n

(4.7)

coeficienii standard sunt indicai n tabelul urmtor.

n
,
,
3
4
5
6

1
1
1
1

6,7
7,9

18
36

6,7
15

69
251

1
7,9

69
485

1
18

251

1
36

1,5
3,4
9
-

S-a ales ultima variant, respectiv funcia de transfer de forma:

H(s)=(A404s2+A505s+06)/(s6+A10s5+A202s4+A303s3+ A404s2+A505s+06).

Anexa program
h3=tf([2367.340 2366.843 242.7404],[1 587.2307 1008.74 1862.805 1456.519
149.378])
h3 =
2367 s^2 + 2367 s + 242.7
-----------------------------------------------------s^5 + 587.2 s^4 + 1009 s^3 + 1863 s^2 + 1457 s + 149.4
rlocus(h3)

Analiza sistemului in regim tranzitoriu

Step(h3)

Impulse(h3)

Rampa

Analiza sistemului in frecventa

Bode(h3)

Nyquist(h3)

V.Simulare
Sistemul proiectat anterior a fost realizat pe un model liniar, insa simularea
acestuia se face pe model neliniar, pentru a urmarii evolutia rachetei in diferite
conditii ce se aproproie cu realitatea.
In prim caz simularea s-a realizat conform pozitiilor ,datelor si coeficientilor
prezenti in programul Fortran:
CONDITII DE TRAGERE FAGOT, TINTA STANDARD
TIMP START TINTA [s]
DURATA SIMULARE [s]
VITEZE p,q,r,v,w
ACCEL SI ROT TINTA
DISTANTA DE RATARE
VITEZA SI UNGHI TIN
COOR INIT TIN X,Y,Z
COORD SIST DIR.
COOR INIT RACHET
VIT SI UNG AV RACHET

0.
100.
0.0
0.0
10.
0.
5000.
-100.
1.
30.

0.0
0.0
0.0
0.
10.
0.
0.0

0.0
0.0
0.
50.
50.
50.
0.0

0.0

0.0

COEF RULIU AA1,AA2

COEF LONGBB1,BB2,BB3
coeflon bb4,bb5
COEF COMP GREU
TIMPI COM T1,TC
TEMP COMB

0.01
0.04
0.2
0.05
0.7
20.0

0.01
0.02
.001
0.00
30.

0.006

!0.006

Astfel s-a obtinut in fisierul REZ urmatoarele valori in functie de

timp:Vr,x[Km],y,z[Km],Vt,xt[Km],yt[Km],zt[Km],fi,te,ps,dl,dm,dn;
Formandu-se cu aceste valori matricea A am putut plota pentru a urmarii
evolutia diverselor unghiuri,traiectorii,si bracaje.
Anexa program:
plot3(A(:,3),A(:,4),A(:,5))
xlabel('x');
ylabel('y');
zlabel('z');
title('Traiectorie')
pause

plot(A(:,1),A(:,2))
xlabel('t');
ylabel('V');
title('Evolutia vitezei in timp')
pause
plot(A(:,1),A(:,6))
xlabel('t');
ylabel('fi');
title('Evolutia unghiului de inclinare laterala in functie de timp')
pause
plot(A(:,1),A(:,7))
xlabel('t');
ylabel('teta');
title('Evolutia unghiului de atitudine longitudinala in functie de timp')
pause
plot(A(:,1),A(:,8))
xlabel('t');
ylabel('psi');
title('Evolutia unghiului de cap in functie de timp')
pause
plot(A(:,1),A(:,9))
xlabel('t');
ylabel('dm');
title('Comenzi bracaje in timp')
pause
plot(A(:,1),A(:,10))
xlabel('t');
ylabel('dn');
title('Comenzi bracaje in timp')
pause