Sunteți pe pagina 1din 13

INGINERIAINGINERIA REGLREGLĂRII AUTOMATE

LABORATORLABORATOR

--EExtrasxtras--

Elementele buclei de reglare

Sistemele de reglare automată sunt parte integrantă a vieţii secolului curent. Automatica permite proiectarea şi funcţionarea la nivel ridicat de profitabilitate, calitate, siguranţă a majorităţii aplicaţiilor moderne (de la aeronautică, la aparatura electronică de larg consum). Implementarea sistemelor de reglare automată a adus o serie de beneficii, printre care se numără îmbunătăţirea calităţii produselor, minimizarea deşeurilor, protecţia mediului, precum şi eficientizarea şi creşterea producţiei şi îmbunătăţirea marjelor de siguranţă.

Proiectarea unui sistem reglare automată necesită un efort ciclic, în care se iterează următoarele etape: modelare, proiectare, simulare, testare şi implementare. Aceste etape pot fi sintetizate prin:

1. alcătuirea caietului de sarcini a. definirea obiectivelor, de exemplu reducerea consumului energetic, creşterea volumului de producţie etc.

b. definirea constrângerilor

2. analiza de proces

a. identificarea mărimilor de proces, a mărimilor măsurabile şi

a mărimilor controlate

b. identificarea conexiunilor cu mediul / perturbaţii

c. analizarea regimurilor de funcţionare

d. surse de energie

e. mărimi de calitate, indicatori de performanţă

3. alegerea, dimensionarea şi poziţionarea optimă a elementelor de

câmp: senzori şi traductoare, elemente de execuţie

4. alegerea structurii de reglare automată

5. proiectarea algoritmilor de control

6. testarea şi validarea soluţiei în mediu simulat

7. implementarea şi acordarea soluţiei de automatizare pe un suport

hardware compatibil cu procesul industrial

8. analiza performanţelor în mediul real

9. monitorizare şi mentenanţă

Succesul proiectării şi implementării unei soluţii de automatizare depinde de o perspectivă holistică asupra unor aspecte ce cuprind atât particularităţile procesului ce urmează a fi condus, cât şi obiectivele reglării. Alegerea traductoarelor şi elementelor de execuţie trebuie să fie în concordanţă cu cele de mai sus, ţinând cont de comunicaţia dintre module, de la protocoale de comunicaţie industriale şi până la rutarea semnalelor, uneori pe distanţe mari şi în prezenţa zgomotelor. De asemenea, o parte integrantă a proiectării sistemelor de automatizare o constituie estimarea necesarului de calcul şi dispozitivele antrenate în realizarea acestuia: SCD (Sisteme de Control Distribuit), PLC (Programmable Logic Controllers), calculatoare de proces.

Fie centralizată sau descentralizată, ierarhizată sau pe un singur nivel, arhitectura şi interfaţarea prezintă o importanţă deosebită, atât în proiectare cât şi în utilizarea ulterioară şi monitorizare. Arhitecturile de control cuprind şi algoritmii de reglare ce urmează a fi implementaţi, tratarea perturbaţiilor şi incertitudinilor de modelare, pe baza lor făcându-se şi analiza cost vs. beneficii a soluţiei prezentate.

Structura unui sistem de reglare automată (SRA) este următoarea:

unui sistem de reglare automată (SRA) este următoarea: Figura 1. SRA standard În schema de mai

Figura 1. SRA standard

În schema de mai sus se pot observa elementele de bază ale unei bucle de reglare standard, cu un singur grad de libertate. Pentru studiul sistemelor de reglare automata (SRA) se utilizează aşadar o reprezentare simbolică de tip black-box, care indică elementele componente ale acestora, precum şi legăturile funcţionale dintre acestea (mărimile/semnalele care apar la intrarea şi ieşirea elementelor). De asemenea se va ţine cont de sensul în care componentele se influenţează una pe cealaltă.

În schema din figura 1 nu au fost reprezentate elemente adiţionale ce apar într-o structură de reglare fizică. În primul rând, cel puţin unul sau toate elementele buclei pot fi alimentate cu energie de la surse auxiliare. De exemplu, în cazul unui sistem de reglare a presiunii, este necesară o sursă auxiliară de aer industrial.

Componenta SRA

mărimi de intrare sau ieşire (u/y)

punct de bifurcaţie

punct de sumare a două semnale

element general

Simbol utilizat

de sumare a două semnale element general Simbol utilizat Semnificaţie sensul de transmisie a semnalului este
de sumare a două semnale element general Simbol utilizat Semnificaţie sensul de transmisie a semnalului este
de sumare a două semnale element general Simbol utilizat Semnificaţie sensul de transmisie a semnalului este
de sumare a două semnale element general Simbol utilizat Semnificaţie sensul de transmisie a semnalului este

Semnificaţie

sensul de transmisie a semnalului este indicat de săgeată

ramificarea unui semnal fără modificarea acestuia în două direcţii

suma sau diferenţa semnalelor este indicată de simbolurile + sau -

element de tip black-box cu reprezentarea unei intrări (săgeată înspre element) şi a unei ieşiri (săgetă dinspre element)

Procesul (P) este alcătuit din instalaţia tehnologică (IT), elemente de execuţie (EE) şi traductoare (T). Descrierea fizică a acestuia este un aspect central în rezolvarea problemelor de control. Aşadar, inginerul proiectant trebuie să fie familiar cu funcţionarea procesului, descrisă prin ecuaţii matematice şi fizice (conservarea energiei şi/sau a maselor, fluxul materialelor în sistem), ecuaţii diferenţiale, ecuaţii cu diferenţe, funcţii de transfer, modele în spaţiul stărilor etc. Procesul constituie astfel obiectul condus.

Instalaţia tehnologică (IT). Definiţie: IT reprezintă acea componentă a procesului în cadrul căreia se acţionează cu un anumit scop asupra energiei sau materiei. De exemplu, schimbul de căldură între un agent termic (abur) şi apă şi instalaţia fizică în care se realizează acesta.

Elementul de execuţie (EE). Definiţie: EE transformă o comandă u semnal unificat într-o mărime de execuţie m compatibilă cu instalaţia tehnologică, care are rolul de a acţiona asupra procesului.

Un EE are următoarele componente: element de acţionare (EA) şi organ de execuţie (OE) (figura 2). Elementele de execuţie se împart în trei clase generale: hidraulice, electrice şi pneumatice.

Traductorul (T). Definiţie: T transformă un tip de energie (mărime fizică y P ) în alt tip de energie, cuantizabil (mărime măsurată/reglată y).

Figura 2. Element de execuţie Un T are componentele: element sensibil (ES) şi adaptor de

Figura 2. Element de execuţie

Un T are componentele: element sensibil (ES) şi adaptor de semnal (AS) (figura 3).

element sensibil (ES) şi adaptor de semnal (AS) (figura 3). Figura 3. Traductor Principiile de alegere

Figura 3. Traductor

Principiile de alegere ale elemetelor de execuţie şi traductoarelor cuprind: compatibilitatea cu mediul industrial, sensibilitatea/fidelitatea, domeniul de liniaritate al caracteristicii statice, puterea specifică, costul soluţiei etc.

Problema centrală în controlul automat este identificarea unei metode optime de a acţiona asupra unui proces astfel încât comportamentul acestuia să se apropie cât mai mult de un comportament dorit. În plus, acest comportament aproximativ trebuie asigurat în condiţii de incertitudine (din reprezentarea procesului, de exemplu) şi în prezenţa perturbaţiilor necontrolabile (nedeterministe) care acţionează asupra procesului. Aşadar, prin reglare se înţelege capacitatea de a duce un proces din starea curentă într-o stare dorită. Elementul schemei standard care realizeaza acest lucru şi generează comanda u pe baza semnalului de eroare ε (ε = r - y), se numeşte regulator (R).

În automatică se utilizează scheme tehnologice pentru realizarea conceptuală a instalaţiilor automatizate. Schema este o reprezentare grafică a diverselor elemente ale unei instalaţii, cu menţionarea legăturilor de transmisie dintre ele, tipurilor semnalelor utilizate, tipurilor echipamentelor de reglare şi numărului acestora.

Principalele tipuri de scheme utilizate în automatică sunt:

- scheme funcţionale: scheme tehnologice (cuprinzând elementele

instalaţiei automatizate), scheme bloc (ce descriu principiul de funcţionare),

scheme de alimentare (cuprinzând alimentarea cu energie electrică a instalaţiei de automatizare) etc.

- scheme de montare (pe baza cărora se execută legăturile dintre

aparatele şi echipamentele incluse în instalaţia de automatizare)

- alte planuri şi documente (specificaţii de utilizare, fişe tehnice etc.)

Procese de ordinul I. Caracteristicile statică şi dinamică

În cadrul proiectării sistemelor de reglare automată, un rol important îl au simularea şi validarea algorimilor proiectaţi. Pentru aceasta, este necesară determinarea modelelor matematice ale componentelor schemelor de reglare. Identificarea experimentală este o formă de modelare ce presupune aproximarea comportamentului unui sistem fizic cu un model matematic în urma analizei acestuia în timpul funcţionării în buclă deschisă. În cele ce urmează se vor discuta procese liniare de ordinul I.

Modelul este o reprezentare abstractă a unei entităţi reale. Modelarea matematică a fenomenelor, proceselor sau a sistemelor presupune a determina un set de relaţii între variabile fizice specifice, sub forma unor structuri matematice de tipul ecuaţiilor algebrice sau al ecuaţiilor diferenţiale (sau cu diferenţe), în scopul unei caracterizări a funcţionării procesului cât mai aproapiată de realitate.

De exemplu, modelul unui sistem poate fi descris sub forma unei funcţii de transfer:

H s =

B s

A s

(1)

Astfel, pentru un proces dat, prin analiza teoretică se determină o structură a modelului matematic, iar printr-o procedură de identificare se ajustează parametrii modelului pentru a obţine aceeaşi comportare intrare- ieşire ca a procesului real. Identificarea procesului presupune delimitarea intrărilor măsurabile şi a pertubaţiilor ce acţionează asupra procesului, asigurându-se astfel cunoaşterea acestuia.

Fie un sistem descris de o funcţie de transfer de ordinul I:

H I s =

K

Ts 1

(2)

unde: K reprezintă coeficientul de amplificare, iar T reprezintă constanta de timp a procesului

Răspunsul sistemului de ordinul I la o intrare de tip treaptă unitară se numeşte răspuns indicial şi are forma aperiodică (figura 4).

Figura 4. Răspunsul indicial al unui sistem de ordinul I pentru procesului nu variază după

Figura 4. Răspunsul indicial al unui sistem de ordinul I

pentru

procesului nu variază după aplicarea unei trepte de comandă.

Definiţie.

Timpul

mort

reprezintă

timpul

care

ieşirea

Dacă se introduce un timp mort

atunci funcţia de transfer a

sistemului de ordinul I cu timp mort are forma:

H s = H I s ⋅e s

(3)

Pentru identificarea parametrilor modelului procesului se trasează, pe rând, caracteristicile statică şi dinamică, iar cu ajutorul acestora se identifică parametrii modelului: K, T şi/sau .

Observaţie 1: Răspunsul indicial al unui sistem prezintă două zone de interes - regimul tranzitoriu şi regimul staţionar. Regimul tranzitoriu este

reprezentat de variaţia în timp a semnalului de ieşire. Când acesta ajunge la

o valoare constantă, se consideră că sistemul a intrat în regim staţionar. În

practică, regimul staţionar se atinge când ieşirea unui proces intră într-o bandă de ±2÷5% din valoarea de regim staţionar a ieşirii (care se obţine ca

o medie a valorilor ieşirii în regim staţionar măsurate din proces, de obicei

afectate de zgomote).

Definiţie. Caracteristica statică reprezintă dependenţa în regim staţionar a ieşirii în funcţie de intrare: y(u).

În figura 5 se poate observa o reprezentare a unei caracteristici statice. Pe acest grafic se pot determina puncte statice de funcţionare pentru procesul analizat. Un punct static de funcţionare (PSF) reprezintă o pereche de coordonate (u PSF , y PSF ) în jurul căreia procesul analizat prezintă un anume comportament. În cazul de faţă, punctul static

de funcţionare trebuie să aparţină zonei liniare a caracteristicii statice

(u 1 ,y 1 )÷(u 2 ,y 2 ).

statice ( u 1 ,y 1 )÷( u 2 ,y 2 ). Figura 5. Caracteristica statică

Figura 5. Caracteristica statică

Domeniul admisibil al comenzii este delimitat de u min şi u max şi se defineşte fie pentru evitarea intrării în saturaţie a elementului de execuţie (EE), fie pentru a evidenţia imposibilitatea fizică de obţinere a unor comenzi prea mici sau prea mari.

Definiţie. Caracteristica dinamică reprezintă dependenţa unei mărimi de timp (pentru ieşirea y a sistemelor de ordinul I aceasta are forma răspunsului indicial - figura 4): y(t) sau u(t).

Pentru a putea fi implementate fizic, funcţiile de transfer de forma (1) trebuie să îndeplinească o condiţie de implementabilitate/realizabilitate, adică să fie cauzale:

grad [ B s  ]  grad [ A s ]

(4)

OBIECTIVELE REGLĂRII

În cadrul proiectării sistemelor de reglare automată, o importanţă deosebită o prezintă alegerea şi impunerea indicatorilor de performanţă. În general, un sistem de reglare automată trebuie să îndeplinească două cerinţe esenţiale, indiferent de obiectul condus si metoda de proiectare:

urmărirea referinţei şi rejecţia perturbaţiilor.

Sisteme de ordinul II. Legile de reglare P, PI, PD, PID

Se consideră următoarea structură de reglare automată (SRA) cu un grad de libertate:

de reglare automată (SRA) cu un grad de libertate: Figura 6. Structura de reglare automată cu

Figura 6. Structura de reglare automată cu un grad de libertate

Utilizând schema din figura 6, se pot menţiona un set de funcţii de transfer de interes astfel:

- funcţia de transfer în buclă deschisă / pe calea directă:

H d s = H R s ⋅H P s

(5)

- funcţia de transfer în buclă închisă:

H 0 s =

H d s

1H d s

(6)

Fie un sistem descris de o funcţie de transfer de ordinul II:

H II s =

2

n

s 2 2⋅⋅ n s   n

2

(7)

unde: n reprezintă pulsaţia naturală, iar reprezintă factorul de

amortizare. Pentru sistemele de ordinul II, forma răspunsului indicial depinde de valoarea factorului de amortizare astfel:

-

pentru  0

răspunsul este oscilant neamortizat (sistem instabil)

- pentru = 0 răspunsul este oscilant întreţinut (sistem la limita de stabilitate)

-  ∈ 0,1 răspunsul este oscilant amortizat (sistem stabil)

pentru

-  1 răspunsul este supra-amortizat (sistem stabil)

pentru

Răspunsul indicial al sistemului de ordinul II pentru cazul stabil cu factor de amortizare pozitiv subunitar poate fi observat în figura 7.

Figura 7. Răspunsul indicial al unui sistem de ordinul II Pentru un astfel de răspuns

Figura 7. Răspunsul indicial al unui sistem de ordinul II

Pentru un astfel de răspuns al sistemului de ordinul II, se pot analiza o serie de indicatori de performanţă pe baza cărora se formulează criterii de perfomanţă. De exemplu:

-

-

   0 [%] t t t t0 [s]

- st st 0

(8)

(9)

(10)

Definiţie. Suprareglajul σ reprezintă depăşirea maximă a ieşirii faţă de valoarea sa de regim stationar y st , exprimată în procente.

= y max y st

y st

100

(11)

Definiţie. Timpul tranzitoriu t t reprezintă timpul în care ieşirea y a sistemului intră şi rămâne într-o bandă de ±2÷5% din valoarea sa de regim staţionar y st .

Definiţie. Timpul de creştere t c reprezintă timpul în care ieşirea sistemului variază de la 0.1 la 0.9 din valoarea sa de regim staţionar y st .

Definiţie. Eroarea staţionară la intrare treaptă Є st reprezintă în cazul de faţă diferenţa dintre ieşirea sistemului şi intrarea acestuia în regim staţionar. Pentru SRA:

st = r st y st

(12)

unde r st este valoarea finală a treptei de referinţă aplicată la intrare.

Legile de reglare de tip PID fac parte din clasa legilor de reglare convenţionale, utilizând una sau mai multe din componentele proporţională, integrală şi derivativă.

Legea de reglare de tip P (ideală) are următoarea formă:

H RP s = K R

u t = K R ⋅  t

(13)

unde K R se numeşte coeficient de proporţionalitate.

Legea de reglare de tip PI (ideală):

H PI s = K R 1

T 1 i s

u t = K R ⋅  t  K R T i

t

0

   d

(14)

unde K R se numeşte coeficient de proporţionalitate, iar T i constantă de integrare.

Legea de reglare de tip PD (ideală):

H PD s = K R 1 T d s

u t = K R ⋅  t  K R T d d t dt

(15)

unde K R se numeşte coeficient de proporţionalitate, iar T d constantă de derivare.

Legea de reglare de tip PID (ideală):

H PID s = K R 1 1 s T d s u t = K R ⋅  t  K R

T i

T i

t

0

   d   K R T d d t dt

(16)

unde K R se numeşte coeficient de proporţionalitate, T i constantă de integrare, iar T d constantă de derivare.

Conform condiţei de implementabilitate, se poate observa că legile P şi PI sunt realizabile fizic, în timp ce legile PD şi PID sunt reprezentate prin funcţii de transfer improprii. Astfel, pentru ca aceste două regulatoare să fie implementabile, este necesară filtrarea componentei derivative cu un filtru de ordinul I cu dinamică neglijabilă (polul stabil introdus trebuie să fie îndeajuns de departe de origine).

Legea de reglare de tip PD F (PD cu filtrare):

unde

H PDF s = K R 1

 ≪ 1

pozitiv.

T d s 1 ⋅T d s

(17)

De asemenea, legea de reglare PID poate fi scrisă în două variante de implementare, prezentate în continuare:

- legea PID F (PID cu filtrare) paralel:

unde

P

H PIDF

 ≪ 1

s = K R 1

pozitiv.

1

T d s

1

T i s

⋅T d s

- legea PID F (PID cu filtrare) serie:

unde

H

S

PIDF

 ≪ 1

s = K R 1

pozitiv.

s ⋅T d s 1

1

T s 1

d

T

i

(18)

(19)

Parametrii K R , T i si T d se numesc parametri de acord ai legilor de reglare mai sus menţionate.

Regulator

Variatia

timpul

timpul de

supraregl

eroarea

parametrilor

tranzitori

crestere

ajul

de

u

pozitie

P

K R

0

PI

T i (K R ct.)

0

PI

K R (T i ct.)

0

PID

T d (K R , T i ct.)

~↓

~↓

~↓

0

Acordarea experimentală a regulatoarelor pentru procese cu timp mort

Metodele experimentale de acordare a regulatoarelor pentru procese cu timp mort au la bază experienţa practică legată de alegerea şi acordarea regulatoarelor. Dintre metodele de acordare experimentală, cele mai cunoscute sunt cele bazate pe metoda limitei de stabilitate şi cele bazate pe rezultatele identificării experimentale. În cazul procedeelor bazate pe metoda limitei de stabilitate, sistemele de reglare obţinute vor satisface, de cele mai multe ori, criterii integrale de performanţă. Cel mai utilizat dintre acestea este criteriul suprafeţei minime.

Criteriul

suprafeţei

minime

impune

alegerea

parametrilor

regulatorului astfel încât suprafaţa S să fie minimă:

S =   t dt

0

(27)

unde   t reprezintă eroarea definită ca diferenţa dintre referinţa aplicată şi ieşirea măsurată a sistemului de reglare.

aplicată şi ieşirea măsurată a sistemului de reglare. Figura 10. Criteriul suprafeţei minime Astfel, dacă

Figura 10. Criteriul suprafeţei minime

Astfel, dacă suprafaţa S este minimă, atunci regimul tranzitoriu datorat apariţiei (şi rejecţiei) unor perturbaţii de tip treaptă, este scurt, cu o valoare maximă a erorii îndeajuns de mică. În practică, se consideră că suprafaţa S este minimă atunci când raportul amplitudinilor maxime ale primelor două pseudo-oscilaţii este 4:1.

2

1

= 4

(28)

Metoda Offereins se aplică la acordarea regulatoarelor atunci când se impune stabilirea unui regim tranzitoriu optim la apariţia unei perturbaţii, pentru SRA cu referinţă constantă. Paşii principali ai metodei sunt:

- Se închide bucla cu regulator P (componenta integrală se setează la infinit/valoare maximă, componenta derivativă se setează la valoarea 0) - Se variază K R până când sistemul atinge limita de stabilitate şi se notează valoarea K R0 obţinută

- Se setează factorul de proporţionalitate la valoarea K R = 0.5K R0

- Se variază T i până când sistemul atinge limita de stabilitate obţinând astfel valoarea T i ' pentru constanta de integrare

- Se notează T i = 3T i '

Observaţie 1: Dacă se doreşte introducerea componentei derivative, atunci după obţinerea lui K R0 , se va creşte treptat valoarea componentei derivative. Dacă răspunsul sistemului prezintă o îmbunătăţire (devine stabil), atunci se consideră că introducerea unei componente derivative este utilă. Altfel, prezenţa acesteia înrăutăţeşte performanţele sistemului de reglare.

Metoda

Ziegler-Nichols

se

aplică

la

acordarea

regulatoarelor

pentru procese cu timp mort. Paşii principali ai metodei sunt:

- Se închide bucla cu regulator P

- Se variază K R până când sistemul atinge limita de stabilitate

- Se notează valoarea K R0 obţinută şi T 0 perioada oscilaţiilor

- Se găsesc valorile regulatorului ce urmează a fi implementat consultând tabelul de mai jos.

 

P

PI

PID

K

R

0.5 K R0

0.45 K R0

0.75 K R0

T

i

-

0.8 T 0

0.6

T 0

T

d

-

-

0.1

T 0

Observaţie 2: În cazul în care nu este permisă atingerea limitei de stabilitate, se creşte la primul pas K R până când sistemul raspunde oscilant amortizat, cu raportul amplitudinilor maxime ale primelor două pseudo- oscilaţii egal cu 4. În acest caz, valoarea constantelor de integrare şi derivare se obţine din perioada pseudo-oscilaţiilor,prin împărţire la 6 (pentru T i ) sau 15 (pentru T d ).