Constantinescu M.I. Burlacu Paul

Constantinescu M.I.
Burlacu Paul
TEORIA SISTEMEELOR I REGLAJ AUTOMAT
EDITURA ACADEMIEI NAVALE

MIRCEA CEL BTRN
CONSTANA
CUPRINS
Prefaa .......................................................................................................................
Capitolul 1. Introducere n automatic

1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
Obiectul automaticii. Automatizarea proceselor. Definiii ...................

Structuri de sisteme automate ...............................................................
1.2.1.
Structuri de sisteme automate convenionale ........................
1.2.2.
Structuri de sisteme automate evoluate..................................
Clasificarea sistemelor automate ..........................................................
Principalele probleme ale teoriei sistemelor de reglare automat ........
Capitolul 2. Analiza sistemelor de reglare automat monovariabile

liniare i continue
2.1.
2.2.
2.3.
Introducere n analiza sistemelor de reglare automat monovariabile

liniare continue i invariante
2.1.1.
Modele matematice utilizate n teoria reglrii automate .......
2.1.2.
Principalele tipuri de semnale de excitaie convenionale .....
2.1.3.
Regimurile de funcionare ale sistemelor de reglare
automat monovariabile invariante liniare i continue ..........
2.1.4.
Principalele performane n raport cu rspunsul sistemului
la o variaie n treapt unitar a mrimii de intrare i respectiv la o variaie n treapt unitar a unei perturbaii ...............
2.1.4.1.
Principalele performane n raport cu rspunsul
sistemului la o variaie n treapt unitar a
mrimii de intrare ................................................
2.1.4.2.
Principalele performane n raport cu rspunsul
la o variaie n treapt unitar a unei perturbaii ..
2.1.4.3.
Statica sistemelor de reglare automat.................
Folosirea ecuaiilor difereniale pentru analiza SRA ............................
2.2.1.
Modele matematice liniarizate ..............................................
2.2.2.
Rspunsul unui element de ntrziere de ordinul I la o
mrime de intrare treapt .......................................................
2.2.3.
Rspunsul indicial i performanele unui sistem liniar
continuu invariant de ordinul II .............................................
Utilizarea funciilor de transfer pentru analiza SRA .............................
2.3.1.
Funcia de transfer n raport cu mrimea de intrare ..............
2.3.2.
Rspunsul indicial .................................................................
2.3.3.
Funcia pondere .....................................................................
2.3.4.
Algebra funciilor de transfer ................................................
5
13
13
16
16
23
26
28
29
29
29
31
37
42
42
45
47
49
49
51
54
65
65
69
71
73
CUPRINS
2.3.4.1.
2.4.
Funcia de transfer echivalent a elementelor

conectate n serie .................................................
2.3.4.2.
Funcia de transfer echivalent a elementelor
conectate n paralel ..............................................
2.3.4.3.
Funcia de transfer echivalent a elementului cu
reacie ..................................................................
2.3.4.4.
Regula deplasrii unui nod n schemele de
structur ...............................................................
2.3.4.5.
Regula deplasrii unui sumator n schemele de
structur ...............................................................
2.3.4.6.
Regula deplasrii sumatoarelor ...........................
2.3.4.7.
Funciile de transfer asociate SRA ......................
2.3.4.8.
Funcia de transfer a elementului de comparaie .
2.3.5.
Utilizarea funciei de transfer a sistemului deschis pentru
determinarea erorii permanente n raport cu mrimea de
referin ..................................................................................
2.3.6.
Coeficienii erorilor ...............................................................
2.3.7.
Funciile de transfer n raport cu perturbaia .........................
Analiza sistemelor de reglare automat liniare netede i invariante n
domeniul frecvenelor ...........................................................................
2.4.1.
Definirea rspunsului la frecven .........................................
2.4.2.
Principalele caracteristici de frecven ..................................
2.4.3.
Proprietile locurilor de transfer ale sistemelor deschise .....
2.4.4.
Caracteristicile de frecven ale sistemelor automate nchise
2.4.4.1.
Caracteristica amplitudine-pulsaie a sistemului
automat nchis ......................................................
2.4.4.2.
Relaia dintre domeniul timp i domeniul
pulsaiilor .............................................................
2.4.4.3.
Determinarea performanelor SRA cu ajutorul
caracteristicii P() ...............................................
2.4.5.
Obinerea caracteristicilor P() i Q() ale sistemului
automat nchis cunoscnd locul de transfer al sistemului
deschis ...................................................................................
2.4.6.
Caracteristicile logaritmice de frecven ...............................
2.4.7.
Rspunsul la frecven a unor elemente tipizate ...................
2.4.7.1.
Elementul proporional (tip P) .............................
2.4.7.2.
Elementul integrator ideal (tip I) .........................
2.4.7.3.
Elementul derivativ ideal (tip D) .........................
2.4.7.4.
Elementul de ntrziere de ordinul I ....................
2.4.7.5.
Elementul aperiodic de ordinul II ........................
2.4.7.6.
Elementul oscilant amortizat de ordinul II ..........
2.4.7.7.
Elementul de anticipare de ordinul I ...................
2.4.7.8.
Elementul anticipativ de ordinul II ......................
2.4.7.9.
Trasarea caracteristicilor logaritmice (Bode) ......
74
75
76
77
79
80
81
85
87
91
95
98
98
102
106
109
110
112
115
122
124
128
128
129
131
132
136
137
142
143
145
CUPRINS
2.5.
2.6.
2.7.
Metoda variabilelor de stare i de faz. Folosirea expresiilor matriceal

- vectoriale ............................................................................................
2.5.1.
Variabile de stare. Variabile de faz ......................................
2.5.2.
Alegerea variabilelor de stare ................................................
2.5.2.1.
Metode bazate pe utilizarea ecuaiei difereniale.
2.5.2.2.
Metode bazate pe utilizarea funciei de transfer ..
2.5.2.2.1. Metoda direct ................................
2.5.2.2.2. Metoda algoritmului serie ...............
2.5.2.2.3. Metoda algoritmului paralel ............
2.5.3.
Rezolvarea ecuaiilor de stare. Matricea de tranziie .............
2.5.3.1.
Metode de calcul a matricei fundamentale ..........
Stabilitatea sistemelor de reglare automat liniare i continue
invariante ...............................................................................................
2.6.1.
Stabilitatea extern ................................................................
2.6.1.1.
Stabilitatea extern a SRA liniare netede i
invariante..............................................................
2.6.1.2.
Criteriul fundamental de stabilitate......................
2.6.2.
Stabilitatea intern .................................................................
2.6.3.
Criteriul de stabilitate Hurwitz ..............................................
2.6.4.
Criterii frecveniale de stabilitate ..........................................
2.6.4.1.
Consideraii asupra principiului variaiei
argumentului ........................................................
2.6.4.2.
Criteriul de stabilitate Mihailov ...........................
2.6.4.3.
Criteriul de stabilitate Nyquist ............................
2.6.4.4.
Criteriul practic al lui Bode..................................
Metoda locului rdcinilor ....................................................................
Capitolul 3. Elemente de sintez (proiectare) a sistemelor de reglare

automat liniare i continue monovariabile
3.1.
3.2.
3.3.
3.4.
3.5.
3.6.
Problema proiectrii. Criterii de performan .......................................

Rolul regulatoarelor n sistemele de reglare automat. Clasificarea
regulatoarelor automate ........................................................................
Funciile de transfer ale regulatoarelor automate ..................................
Acordarea optim a regulatoarelor pentru SALC..................................
3.4.1.
Acordarea regulatoarelor pentru procese rapide ....................
3.4.2.
Probleme ale acordrii optime a regulatoarelor pentru
procese lente ..........................................................................
3.4.3.
Criterii integrale .....................................................................
Sisteme de reglare automat cu mai multe regulatoare ........................
3.5.1.
Reglarea n cascad ...............................................................
3.5.2.
Reglarea combinat cu compensarea perturbrii ...................
Funcia de transfer aproximativ a regulatorului electronic Exemple
de regulatoare electronice ......................................................
3.6.1.
Funcia de transfer aproximativ a regulatorului electronic ..
3.6.2.
Structuri de regulatoare liniare pentru procese rapide ...........
9
146
146
152
152
157
157
160
165
170
176
180
182
183
184
187
191
193
193
196
197
204
205
215
215
218
219
231
231
236
240
243
243
244
246
246
249
10 CUPRINS
3.7.
3.6.2.1.
Circuite de intrare ale regulatoarelor ...................
3.6.2.2.
Circuite de reacie ale regulatoarelor ...................
3.6.3.
Regulatoare automate pentru procese lente ...........................
Corecia sistemelor automate liniare .....................................................
3.7.1.
Definiii, clasificri, metode de corecie ................................
3.7.2.
Corecia serie .........................................................................
3.7.2.1.
Corecia prin introducerea unui element serie de
tip PD ...................................................................
3.7.2.2.
Corecia prin introducerea unui element serie de
tip PI ....................................................................
3.7.3.
Corecia derivaie ...................................................................
3.7.3.1.
Legtura invers rigid ........................................
3.7.3.2.
Legtura invers elastic .....................................
3.7.4.
Circuite de corecie n curent alternativ..................................
Capitolul 4. Sisteme automate liniare multivariabile

4.1.
4.2.
Elemente de analiz i sintez a sistemelor multivariabile ...................

4.1.1.
Instalaii tehnologice cu mai multe mrimi de ieire i
intrare .....................................................................................
4.1.2.
Probleme ale analizei sistemelor liniare multivariabile .........
4.1.3.
Elemente de sintez a sistemelor multivariabile. Problema
autonomiei .............................................................................
Controlabilitatea i observabilitatea sistemelor liniare netede ..............
4.2.1.
Controlabilitatea strilor sistemelor liniare netede invariante
4.2.2.
Observabilitatea strilor sistemelor liniare netede invariante
Capitolul 5. Sisteme automate cu aciune discret

5.1.
5.2.
5.3.
5.4.
Definiii, clasificri, scheme de structur .............................................

Descrierea matematic a dispozitivului de eantionare ideal ...............
Refacerea semnalelor eantionate .........................................................
5.3.1.
Extrapolatorul de ordinul zero................................................
5.3.2.
Extrapolatorul de ordinul I.....................................................
Descrierea matematic a funcionrii sistemelor automate discrete .....
5.4.1.
Descrierea sistemelor automate discrete prin metode
matematice de tipul intrare-ieire ..........................................
5.4.1.1.
Transformata n Z a unei funcii discrete ............
5.4.1.2.
Domeniul de convergen al transformatei n Z ..
5.4.1.3.
Proprieti ale transformatei n Z .........................
5.4.1.4.
Funcii de transfer n Z ........................................
5.4.1.4.1. Definiia funciei de transfer n Z.
Problema cauzalitii .......................
5.4.1.4.2. Algebra funciilor de transfer n Z ..
5.4.1.5.
Alegerea perioadei de eantionare .......................
5.4.1.6.
Transformata n Z invers ...................................
249
251
257
259
259
263
263
265
266
266
268
269
271
271
271
275
280
285
285
288
293
293
296
301
302
304
306
306
306
309
311
313
313
318
321
323
CUPRINS
5.4.1.7.
5.5.
5.6.
Transformata n Z a unor semnale utile n

analiza sistemelor discrete ...................................
5.4.1.8.
Funciile de transfer n Z ale unor elemente
frecvent ntlnite n analiza i sinteza sistemelor
discrete .................................................................
5.4.1.8.1. Elementul de ntrziere pur ...........
5.4.1.8.2. Blocuri de integrare numeric .........
5.4.1.8.3. Blocul de derivare numeric ...........
5.4.1.8.4. Funcia de transfer n Z a
elementului de ntrziere de ordinul
unu ...................................................
5.4.1.9.
Filtrarea numeric ................................................
5.4.2.
Metoda variabilelor de stare pentru sisteme discrete ............
5.4.2.1.
Ecuaiile de stare ale sistemului liniar discret
invariant ...............................................................
5.4.2.2.
Discretizarea sistemelor netede ...........................
5.4.2.3.
Proprietile structurale ale sistemelor discrete....
Elemente de analiza sistemelor discrete ...............................................
5.5.1.
Criterii de performan ..........................................................
5.5.2.
Calculul erorii n regim permanent ........................................
5.5.3.
Analiza stabilitii sistemelor discrete ...................................
5.5.3.1.
Extensia criteriului Routh-Hurwitz la sistemele
discrete .................................................................
5.5.3.2.
Criteriul Schur-Cohn ...........................................
Elemente de sinteza sistemelor discrete ................................................
5.6.1.
Algoritmi de reglare numerici ...............................................
5.6.2.
Proiectarea direct n domeniul timpului a regulatoarelor
pentru sisteme discrete monovariabile ..................................
Capitolul 6. Sisteme de reglare automat neliniare

6.1.
6.2.
6.3.
6.4.
6.5.
Definiii, scheme de structur, principalele tipuri de neliniariti

statice ....................................................................................................
Analiza sistemelor neliniare prin metoda planului fazelor ...................
Analiza sistemelor neliniare prin metoda liniarizrii armonice ............
6.3.1.
Principiul metodei. Funcia de descriere ...............................
6.3.2.
Studiul stabilitii pe baza liniarizrii armonice.....................
Analiza sistemelor neliniare cu regulatoare bipoziionale ....................
Criteriul frecvenial se stabilitate absolut (criteriul lui V.M. Popov)..
Bibliografia ...............................................................................................................
11
325
328
328
330
332
333
334
336
336
338
339
341
341
342
346
351
352
353
353
362
373
373
376
385
385
390
392
400
401
12 CUPRINS
PREFA
Manualul este destinat disciplinei Tehnica reglrii automate care se pred
studenilor de la specializrile Facultii de Marin Militar i respectiv Facultii de
Marin Civil.
n prezent, n domeniul naval se evideniaz tendina de trecere de la
automatizarea local a diverselor mecanisme la automatizarea complex a proceselor
navale, devenind operante sistemele integrate de conducere a navei n ansamblul ei.
Conducerea distribuit i ierarhizat a proceselor specifice navei a devenit o realitate des
ntlnit, s-au construit nave cu deplasamente mari a cror echipaje sunt formate din
civa specialiti (SUA, Japonia etc.). Utilizarea calculatoarelor, n general, a permis
implementarea unor strategii flexibile de conducere i respectiv luarea unor decizii
optime privind conducerea navei. Dac ne referim la nava de lupt, atunci evident c
sistemele de armament, de comunicaii, locaie etc., interconectate, formeaz sisteme
complexe a cror folosire n lupt necesit solide cunotine teoretice i practice n
domeniul automaticii.
Suportul de curs dezvolt problemele fundamentale de analiz i n mai mic
msur de sintez a sistemelor automate, nsuirea acestora dnd posibilitatea studentului
de a aborda individual lucrri de specialitate complexe, scrise de personaliti tiinifice
consacrate domeniului automaticii. Altfel spus, suportul de curs reprezint o introducere
n automatic, suficient de profund, care nsuit, s permit studentului s exploateze
corect diferitele sisteme automate ntlnite la bordul navei.
Lucrarea conine 6 capitole.
n capitolul 1 se definesc noiunile de sistem, sistem automat, sistem dinamic,
automatizare. Sunt descrise, prin scheme de structur, sistemele automate convenionale,
insistndu-se asupra principiilor de funcionare ale acestora. Se face o clasificare a
sistemelor automate i sunt prezentate principalele probleme ale automaticii.
Capitolul 2 este destinat analizei sistemelor automate liniare netede invariante
monovariabile. Sunt prezentate semnalele de excitaie convenionale (deterministe)
utilizate pe parcursul disciplinei i sunt descrise principalele tipuri de modele matematice
precum i legtura dintre acestea. Se acord o atenie sporit modelelor matematice
frecvent ntlnite n automatic, deoarece s-a considerat c nsuirea acestora face
posibil o abordare corect i eficient a problemelor de analiz i sintez a sistemelor
liniare. Se acord un spaiu relativ extins descrierii sistemelor liniare pe baza variabilelor
de stare, care constituie un model matematic modern, n analiza sistemelor liniare
monovariabile i multivariabile n domeniul timpului, care conduce la obinerea de ecuaii
matriceal-vectoriale, ce permit utilizarea calculatorului numeric. Performanele sistemelor
automate liniare netede invariante monovariabile sunt definite n raport cu referina
treapt unitar i respectiv perturbaia treapt unitar, fiind precizate i legtura acestora
cu rspunsul la frecven a sistemului. Se trateaz n detaliu, dar ntr-o form simpl,
PREFA
stabilitatea sistemelor liniare. Metoda locului rdcinilor, utilizat n evaluarea dinamicii

sistemului, ncheie capitolul 2.
n capitolul 3 sunt prezentate unele elemente privind sinteza sistemelor de reglare
automat liniare netede invariante monovariabile. Sunt descrii algoritmii de comand,
frecvent ntlnii n practic, precum i modul de obinere a acestora ca rezultat al
acordrii optime, att pentru procese rapide ct i pentru procese lente. Sunt descrise
problemele specifice sistemelor de reglare automat cu mai multe regulatoare. n acest
capitol un loc important l ocup prezentarea unor structuri i funcii de transfer ale
regulatoarelor automate pentru procese rapide i lente. Problema coreciei sistemelor
liniare este tratat din punctul de vedere al utilizatorului, iar explicarea diverselor aspecte
se bazeaz pe metoda caracteristicilor de frecven.
Capitolul 4 este destinat sistemelor automate liniare multivariabile. Sunt descrise
unele aspecte privind analiza i sinteza sistemelor liniare multivariabile, precum i cele
legate de controlabilitatea i observabilitatea sistemelor.
n capitolul 5 sunt tratate sistemele automate liniare cu aciune discret. Pentru o
nelegere mai uoar a problemelor specifice sistemelor liniare discrete s-a apelat, acolo
unde a fost posibil, la analogii ntre acestea i sistemele liniare continue netede
monovariabile.
Capitolul 6 este destinat sistemelor de reglare neliniare. Sunt prezentate
particularitile acestora n comparaie cu sistemele liniare, precum i metodele frecvent
ntlnite n analiza sistemelor neliniare.
Suportul de curs depete, n mod esenial, cerinele programelor analitice, dar sa considerat c o prezentare mai larg a problemelor este n avantajul studenilor cu
proiecte de diplom n domeniul automaticii, n astfel de cazuri suportul de curs
reprezentnd o prim etap de documentare.
La baza problematicii prezentate n manual stau cunotinele predate la
disciplinele: Analiza matematic, Algebr liniar, geometrie analitic i diferenial,
Matematici speciale, Analiz numeric, Bazele electrotehnicii, Dispozitive i circuite
electronice.
Cu convingerea c prezenta lucrare este susceptibil de mbuntiri, autorul
mulumete anticipat celor care formuleaz sugestii sau observaii att n ceea ce privete
structura ct i metodele de prezentare.
Autorul
CAPITOLUL 1. INTRODUCERE N AUTOMATIC

1.1. Obiectul automaticii. Automatizarea proceselor. Definiii.
tiina conducerii sau cibernetica se ocup cu stabilirea principiilor generale i a
legilor de conducere a obiectelor, de naturi diferite, pentru atingerea de ctre acestea a
unor scopuri anumite, pe baza obinerii, transmiterii, prelucrrii i utilizrii informaiei.
Baza metodelor sale o constituie modelarea matematic, adic construcia i studiul
comportrii modelelor abstracte aferente sistemelor reale.
n domeniul tehnic, ramura tiinei care se ocup cu studiul principiilor,
metodelor i mijloacelor prin intermediul crora se asigur conducerea instalaiilor i
proceselor tehnice, fr intervenia direct a omului, poart denumirea de automatic.
Prin automatizare se nelege aplicarea concret, efectiv, n practic a principiilor,
metodelor i mijloacelor automaticii n scopul transformrii proceselor tehnice conduse
nemijlocit de om n procese automate, desfurate deci fr participarea sa.
Ansamblul de elemente pasive i active care asigur conducerea i controlul
desfurrii proceselor tehnice sau altor categorii de procese, fr intervenia direct a
operatorului uman, se numete echipament de automatizare sau dispozitiv de
automatizare. n continuare dispozitivul de automatizare va fi notat cu DA.
nainte de a definii noiunea de sistem automat, vom definii noiunea general de
sistem. Sistemul poate fi definit drept un ansamblu de elemente sau obiecte,
interconectate, avnd o anumit structur (organizare) i o anumit destinaie impus de
utilizator. Fiecare element din structura sistemului ndeplinete o funcie bine definit, iar
n cadrul ansamblului trebuie s se respecte relaia de cauzalitate dintre mrimile de
intrare i cele de ieire. n cadrul sistemului transmisia semnalelor este unidirecional.
Considerm un sistem oarecare, pe care l notm cu S, i specificm legturile
acestuia cu exteriorul.
Fig. 1.1
Fig. 1.2.
n figura 1.1. este reprezentat un sistem multivariabil, iar n figura 1.2. un sistem
monovariabil.
14 CAPITOLUL 1
Corespunztor figurii 1.1. deosebim urmtoarele mrimi care leag sistemul S
cu exteriorul:
mrimile ri , i = 1,2,..., m; se numesc variabile de intrare sau mrimi de intrare
sau mrimi de referin i sunt aplicate la intrarea sistemului (sunt mrimi de cauz);
mrimile y j , j = 1,2,..., n; se numesc variabile de ieire sau mrimi de ieire
(sunt mrimi de efect);
mrimile p k , k = 1,2,..., q; se numesc mrimi perturbatoare sau, simplu,
perturbaii (sunt mrimi de cauz).
Mrimea perturbatoare p k este ,n general, acea mrime care constituie cauza
care produce variaii nedorite ale mrimi de ieire.
Mrimile ri , y j i p k sunt funcii de timp (conform STAS 6019-62, mrimile
notate cu litere mici sunt funcii de timp)[1]. Se constat faptul c sistemul multivariabil
se caracterizeaz prin existena mai multor mrimi de intrare i respectiv de ieire.
Din figura 1.2 rezult c n cazul sistemului monovariabil, avem o singur mrime de
intrare r i respectiv o singur mrime de ieire y.
Un sistem poate fi definit pornind de la structura sa sau de la funcia ndeplinit
sau n mod axiomatic, abstract. Orice sistem se proiecteaz astfel nct s asigure
realizarea unui anumit algoritm de funcionare impus procesului supus automatizrii.
Referindu-ne numai la tranziia intrare-ieire a unui sistem monovariabil, dac sistemul
are variabila de ieire y i variabila de intrare r (fig. 1.2), vom defini sistemul ca fiind un
model fizic realizabil al dependenei variabilei y de variabila r, dac exist o relaie de
cauzalitate ry i nu exist cauzalitatea yr.
Din punct de vedere matematic, un sistem este descris de o relaie care exprim
dependena cauzal dintre mrimile aplicate din exterior (mrimile de cauz - de
excitaie) i mrimile de ieire (mrimile de efect), i sub forma cea mai general o astfel
de relaie poate fi exprimat astfel:
(1.1)
y = A ( r , p) ,
n care A este un operator algebric, diferenial, integral etc, liniar sau neliniar.
Relaia (1.1) din punct de vedere matematic devine o univocitate a lui y n funcie
de perechea (r, p), cu specificarea prealabil a condiiilor iniiale, adic dndu-se funcia
r(t), respectiv p(t) i condiiile amintite, funcia y(t) este determinat univoc, iar reciproc
nu. Reversibilitatea este n majoritatea cazurilor imposibil sau fr sens, deci y(t) este
cauzat de r(t), respectiv de p(t), unidirecional. Relaia (1.1) se numete model matematic
abstract i caracterizeaz sistemul. Menionm c prin modelul matematic abstract se
asociaz sistemului fizic (real) un sistem idealizat, aspect necesar obinerii unor rezultate
cu caracter general. Modelele matematice judicios elaborate descriu cu suficient
fidelitate sistemele reale i constituie suportul teoretic n proiectarea sistemelor tehnice cu
caliti prestabilite(algoritmul de funcionare al sistemului i performanele sunt impuse).
Dac pentru A exist un corespondent fizic, spunem c A are o realizare sau c admite o
realizabilitate fizic.
Menionm c noiunea de sistem este relativ. O parte a unui sistem se numete
subsistem. i noiunea de subsistem este relativ. Aceeai realitate fizic poate conine
unul sau mai multe sisteme distincte [3].
INTRODUCERE N AUTOMATIC 15
Prin sistem automat (SA) se nelege ansamblul format din dispozitivul de
automatizare i instalaia tehnologic n care se desfoar procesul. Sistemele automate
dat fiind scopul acestora de a conduce procese cu evoluie mai lent sau mai rapid n
timp (deci timpul este un factor predominant) sunt sisteme dinamice.
Noiunea de proces are un neles mai general, mai larg, i reprezint un
ansamblu de transformri ( fizice, chimice, tehnologice etc.). Procesul este caracterizat
prin una sau mai multe mrimi msurabile ( mrimile de ieire) a cror evoluie n timp
trebuie s corespund unui algoritm de funcionare impus. Automatizarea are ca obiectiv
realizare algoritmului funcional impus procesului. n continuare se fac referiri numai la
sistemele monovariabile.
Instalaia tehnologic, IT (procesul condus) are trei mrimi de legtur cu
exteriorul, prezentate n figura 1.3. n figura 1.3, x m reprezint mrimea de execuie, y
este mrimea de ieire (rspunsul sistemului), p a este perturbaia aditiv, iar p p
reprezint perturbaia parametric. Perturbaiile sunt aplicate instalaiei tehnologice IT.
Efectul perturbaiilor (mrimi exogene) asupra lui y trebuie compensate prin
automatizare. Influena perturbaiilor asupra mrimii de ieire y se exercit dup anumite
legi interne de dependen din interiorul instalaiei tehnologice (IT), pe un canal de
transfer perturbaie-mrime de ieire [1].
Fig. 1.3
Fig. 1.4.
Perturbaiile pot fi aditive (pa) sau parametrice (pp) [2]. Perturbaiile aditive (pa)
nu modific parametrii IT, iar efectul lor se cumuleaz la ieire cu aciunea mrimii xm
(fig. 1.4). Deoarece modelul matematic al IT nu este influenat de perturbaiile aditive,
care intervin n funcionarea acestor procese, spunem c modelul matematic al IT este
invariant.
Perturbaiile parametrice (pp) acionnd asupra IT determin modificarea
parametrilor procesului, deci modificarea modelului matematic abstract al acestuia.
Mrimea de execuie xm este generat de dispozitivul de automatizare DA i prin
intermediul ei se execut modificrile necesare n funcionarea IT, astfel nct s se obin
o anumit variaie n timp stabilit, prin algoritmul funcional al procesului, pentru
mrimea de ieire y.
n cazul cnd asupra IT acioneaz numai perturbaii aditive sunt utilizate
structuri convenionale de SA , iar n cazul cnd asupra IT acioneaz i perturbaii
parametrice sunt adoptate structuri de sisteme automate evoluate de conducere adaptiv i
optimal [2].
16 CAPITOLUL 1
1.2. Structuri de sisteme automate
n automatic se folosesc scheme de principiu (similare cu cele din
electrotehnic, electronic etc.), scheme de conexiuni i scheme de structur (scheme
bloc). n schemele de structur (schemele bloc), fiecare element (parte component care
ndeplinete o funciune independent) se reprezint de regul printr-un dreptunghi, cu
excepia anumitor elemente care sunt reprezentate prin cercuri (de exemplu, sumatoarele
etc.). Semnalele transmise ntre elemente se reprezint prin sgei (transmitere
unidirecional), prin semnal nelegndu-se purttorul material al informaiei [1].
Dup structur se deosebesc dou grupe de sisteme automate:
sisteme automate cu structur deschis (se mai numesc SA deschise sau SA cu
circuit deschis);
sisteme automate cu structur nchis (se mai numesc SA nchise sau SA cu
circuit nchis).
Dac avem n vedere natura perturbaiilor care acioneaz asupra IT, putem clasifica
sistemele automate astfel:
sisteme automate convenionale, care conin procese (IT) invariante, ale cror
modele matematice nu sunt influenate de perturbaiile care intervin n funcionarea
acestor procese [2,3]. Perturbaiile care acioneaz n cazul acestor procese, aa cum s-a
menionat, se numesc aditive [2] i s-au notat cu p a ;
sisteme evoluate, care conin procese ale cror modele matematice se
modific, de obicei nepredictibil, sub aciunea perturbaiilor denumite parametrice (notate
cu p p ) [2,3].
n continuare se vor prezenta schemele de structur fundamentale pentru SA
convenionale i respectiv evoluate, evideniindu-se principiul de funcionare al acestora.
1.2.1. Structuri de sisteme automate convenionale
a) Sisteme de comand automate [3]
Sunt sisteme automate cu structur deschis n care dispozitivul de automatizare
DA prelucreaz numai mrimea de referin. Schema de structur este reprezentat n
figura 1.5
Fig. 1.5
n figura 1.5. sunt evideniate urmtoarele blocuri componente: Ti - traductorul de
intrare; EA - elementul de amplificare; EE - elementul de execuie; IT - instalaia
tehnologic n care se desfoar procesul, g - aparat de msur prin intermediul cruia se
msoar mrimea de ieire. Dispozitivul de automatizare DA conine blocurile Ti, EA,
EE. Mrimile caracteristice care intervin n schema de structur a sistemului de comand
automat sunt: r- mrimea prescris care se dorete a fi obinut la ieire procesului; r
mrimea de intrare (de referin), compatibil cu intrare n EA; u mrimea de comand
(sau comanda); x m mrimea de execuie; y mrimea de ieire (sau rspunsul
sistemului); - abaterea sau eroarea mrimii de ieire fa de valoarea dorit a acesteia.
Pentru nceput analizm cazul cnd perturbaia aditiv este nul (pa=0).
Traductorul de intrare Ti are rolul de a converti mrimea prescris r, introdus de
operatorul uman, ntr-o mrime r compatibil cu intrarea n EA. Elementul de amplificare
EA elaboreaz comanda u la un nivel de putere necesar pentru a aciona asupra
elementului de execuia EE, care debiteaz mrimea de execuie x m prin intermediul
creia se execut modificrile necesare n funcionarea IT, astfel nct s se obin o
anumit variaie n timp stabilit pentru mrimea de ieire y. Elementul de execuie este
un element de putere care poate aciona asupra IT (procesului). De exemplu, dac ne
referim la procesul de modificare a drumului navei, ansamblul nav-crm reprezint IT,
iar mrimea de ieire este drumul navei. n acest caz EE l constituie motorul de acionare
a crmei care poate fi, de regul, motor electric sau hidraulic.
n schema de structur considerat, aa cum s-a mai menionat, s-a presupus c
elementele sunt unidirecionale, respectiv asigur transferul semnalelor ntr-un singur
sens, ceea ce corespunde realitii cu o foarte bun aproximaie [1].
Se constat c sunt respectate condiiile de cauzalitate r u x m y , deci
ry. A rezultat c un sistem de comand automat (SA deschis) cuprinde dou
subsisteme: DA care elaboreaz mrimea de execuie x m i IT care reprezint
subsistemul condus (figura 1.6).
Deci, n cazul analizat, cnd pa=0, DA are rolul de a genera mrimea de execuie
xm astfel nct evoluia n timp a rspunsului y s fie cea impus de relaia de cauzalitate
r y. n realitate asupra IT pe lng xm mai acioneaz mrimile perturbatoare pa, care
determin modificarea nedorit a rspunsului y.
Este specific SA cu structur deschis
(SA cu circuit deschis) faptul c lipsete
controlul automat asupra modului n care are
loc evoluia n timp a rspunsului y. Asigurarea
algoritmului funcional impus procesului
necesit prezena operatorului uman a crui rol
este urmtorul: compar valoarea msurat a
mrimii de ieire y cu valoarea prescris r ,
Fig. 1.6
calculeaz abaterea =r y i introduce corecii
modificnd corespunztor valoarea mrimii r, astfel nct s compenseze efectul
perturbaiilor asupra rspunsului y. De menionat este faptul c asupra IT acioneaz mai
multe perturbaii, din care unele sunt dominante din punctul de vedere al influenei asupra
rspunsului y.
18 CAPITOLUL 1
Din cele prezentate se pot desprinde urmtoarele concluzii privind sistemele de
comand automat:
SA este sensibil la perturbaiile care acioneaz asupra procesului tehnologic
(IT), aspect care necesit prezena operatorului uman;
n cazul cnd pa=0,mrimea de ieire y depinde numai de mrimea de intrare r.
Eliminarea operatorului uman se realizeaz n cadrul SA cu structuri nchise ( SA
cu circuit nchis), n care are loc controlul permanent asupra mrimii de ieire y(t) i
prelucrarea n mod automat a abaterii (erorii) (t).
b) Sisteme de reglare automat
Sistemele de reglare automat (SRA) sunt sistemele automate cu structur nchis
(SA cu circuit nchis) care funcioneaz dup principiul reglrii dup abatere.
Principiul reglrii dup abatere const n urmtoarele : SA compar n permanen
variabila de ieire y(t) cu variabila de intrare r(t), calculeaz n mod automat eroarea
(t)=r(t) - yr(t) i acioneaz prin calea direct asupra IT n sensul anulri abaterii. O
structur minimal a unui SRA este redat n figura 1.7.
Fig.1.7.
n figura 1.7, EC reprezint elementul de comparaie, RA este regulatorul
automat, iar Tr este traductorul de reacie.
Traductorul de reacie Tr convertete mrimea de ieire y ntr-o mrime yr ,
numit mrime de reacie, de aceeai natur fizic cu r, ambele compatibile cu intrarea n
regulatorul automat RA. Traductorul de reacie Tr este, de obicei, un element
proporional, n sensul c mrimea de la ieirea sa yr, este n orice moment proporional
cu y.
Legtura stabilit de la ieirea la intrarea sistemului se numete reacie principal
negativ i este specific SRA. n elementul de comparaie EC se efectueaz diferena
dintre mrimea de intrare r i mrimea de reacie yr, rezultnd la ieirea elementului de
comparaie eroarea (abaterea) :
( t ) = r ( t ) y r ( t ) .
(1.2)
Dup rolul pe care l ndeplinete, EC este un sumator cu dou intrri, una pozitiv
i una negativ. Eroarea se aplic regulatorului automat RA, format din amplificatoare i
circuite de reacie. La ieirea RA se obine mrimea de comand u, aplicat elementului
de execuie EE, care modific mrimea de execuie xm i deci mrimea de ieire y. Dac:
( t ) = r ( t ) y r ( t ) ,
respectiv cnd:
r(t) = y r (t) ,
(1.3)
rspunsul y are valoarea prescris.
Dac aciunea unei perturbri modific valoarea mrimii de ieire y, abaterea ei
de la valoarea prescris va fi numai temporar, deoarece modificarea mrimii de reacie yr
va face ca egalitatea (1.3) s nu mai fie ndeplinit, ca urmare = r y r 0 i atunci
prin modificarea corespunztoare a mrimii x m , sistemul va aduce din nou mrimea de
ieire la valoarea prescris. Se constat c n SRA aciunea dispozitivului de automatizare
DA (traductorul Tr, elementul de comparaie EC, regulatorul automat RA, elementul de
execuie EE) este determinat nu numai de mrimea de intrare r, ci i de perturbri; acest
lucru se datoreaz reaciei principale i negative prin intermediul creia DA primete
informaii asupra valorilor parametrului reglat y, deci i asupra efectelor perturbaiilor [1].
A rezultat c n cazul SRA se realizeaz o legtur ntre mrimile y i x m (elaborat de
DA), care determin modificrile necesare ale mrimii u ( comenzii) pentru ca influena
nedorit a perturbaiilor asupra rspunsului y s fie eliminat i ca urmare mrimea de
ieire y s fie influenat numai de mrimea de referin r, fiind astfel meninut automat
o lege de dependen dorit ntre mrimile r i y. Este de menionat faptul c elementul de
comparaie EC face parte din regulatorul automat RA, dar se reprezint separat pentru a
evidenia principiul reglrii dup abatere. Referindu-ne la schema de structur din figura
1.7 trebuie subliniat faptul c sarcina specialistului n automatic const n proiectarea
RA, n condiiile n care este cunoscut partea fixat a sistemului. Partea fixat (sau
blocul fixat F) a sistemului cuprinde EE, IT i Tr.
Regulatorul automat ndeplinete urmtoarele funciuni principale:
Calculeaz n mod automat eroarea:
(t)=r(t)yr(t),
(1.4)
sau
(t)=r(t) y(t),
(1.5)
n cazul cnd reacia principal i negativ este unitar (cu aciune direct), adic
coeficientul de transfer al traductorului de reacie este egal cu unitatea.
Prelucreaz dinamic semnalul de eroare (t). Elaborarea mrimii de comand
(de conducere) u, n SRA, presupune prelucrarea dup un anumit algoritm a semnalului
de eroare . Pentru exemplificare, considerm un RA liniar i continuu a crui lege de
reglare (sau algoritm de comand) este de tipul PID, nelegnd prin aceasta c mrimea
de comand u(t) conine trei componente: o component P proporional cu eroarea + o
component I proporional cu integrala n timp a abaterii + o component D
proporional cu derivata n funcie de timp a abaterii . Deci, n acest caz, dependena
u(t)=f[(t)] (algoritmul de comand sau legea de comand) este de forma:
t
d ( t )
1
u ( t ) = k R ( t ) + ( t )dt + Td
,
dt
T
i 0
PID.
(1.6)
20 CAPITOLUL 1
n relaia (1.6) deosebim urmtoarele mrimi: k R - factorul de amplificare al RA;
Ti constanta de timp de integrare a RA; Td constanta de timp de derivare a RA.

Valorile k R , Ti , Td depind de partea fixat a SRA i sunt rezultatul calculelor de
proiectare a RA. Parametri k R , Ti , Td se numesc parametrii de acordare ai RA.
Amplific semnalul rezultant la un nivel de putere suficient de mare pentru a
aciona EE;
Compenseaz constantele de timp mari ale prii fixate, asigurnd astfel
reducerea timpului tranzitoriu al sistemului.
n general, un SRA conine i circuite de reacie local (secundare) n scopul
coreciei performanelor (aducerea lor la valorile prescrise). n figura 1.8. se prezint un
SRA cu reacie principal negativ unitar i un circuit de reacie local. n figura 1.8, EP
reprezint elementul de prescriere cu ajutorul cruia se fixeaz programul SRA (adic
legea de variaie n timp a referinei r(t)), iar EC este elementul de corecie destinat
mbuntirii performanelor sistemului. Circuitul de reacie local, n cazul prezentat,
cuprinde numai elementul de execuie i, n general, reacia poate fi att pozitiv ct i
negativ (n figura 1.8. nu s-a menionat, la elementul sumator, natura reaciei, pozitiv
sau negativ). n figura 1.8 xmr este mrimea de reacie de la ieirea elementului de
corecie EC.
Fig. 1.8.
Pentru exemplificare, n figura 1.9 se prezint schema de structur, de principiu, a
unui autopilot naval care este un SRA a crui destinaie este stabilizarea automat a
drumului navei. Mrimea de intrare (de referin) este drumul giro impus navei r=Dg0=ct.,
iar mrimea de ieire o constituie drumul giro real al navei Dg. Mrimea de ieire Dg este
n permanen msurat de girocompas, care n schema de structur din figura 1.9 este
reprezentat prin traductorul TR dispus pe circuitul reaciei principale negative. Pentru
simplificare, s-a considerat c girocompasul este un element proporional, avnd
coeficientul de transfer unitar, deci elaboreaz un semnal de aceeai natur fizic cu
referina i egal cu Dg.
Eroarea de la ieirea elementului de comparaie va fi =ryr=Dg0Dg=Dg.
Algoritmul de comand (legea de reglare) este de tipul PID. Cele trei componente
(conform relaiei (1.6)) ale algoritmului de comand sunt elaborate astfel: Blocul P
(proporional) genereaz un semnal proporional cu eroarea, blocul I (integrator)
genereaz un semnal proporional cu integrarea erorii n timp, iar blocul D (derivativ)
elaboreaz un semnal proporional cu derivata erorii n timp.
Fig. 1.9.
Contribuia celor trei blocuri P,I,D se adun n sumatorul . SRA conine un
circuit de reacie secundar cu un element de corecie EC, de tip proporional, care
elaboreaz o mrime de corecie proporional cu unghiul de crm (U=k ). Acest
semnal de corecie se aplic, cu semnul , la una din intrrile sumatorului . Tensiunea u1
de la ieirea sumatorului se aplic blocului amplificator A care elaboreaz mrimea u2.
Tensiunea u2 conine att comanda u (conform relaiei 1.6), ct i mrimea de corecie de
la ieirea elementului EC. Mrimea u2 se aplic elementului de execuie EE(motor electric
sau hidraulic), iar ca rezultat crma se bandeaz cu unghiul . Conform principiului
reglrii dup abatere, cnd =0, rezult Dg0=Dg, deci nava se deplaseaz pe drumul impus.
Asupra navei acioneaz perturbaiile pa (vntul, curentul apei etc.) a cror influene
nedorite asupra drumului navei sunt eliminate de SRA.
c) Sisteme de compensare automat
Aceste sisteme funcioneaz pe principiul reglrii dup perturbaie. Acest
principiu a fost introdus n tehnic, pentru prima dat, de inginerul i matematicianul
francez Victor Poncelet (1788-1867).
n cazul sistemelor de comand automate, care sunt sisteme deschise, s-a artat c
urmare a aciunii mrimilor perturbatoare, pentru o valoare determinat a mrimii de
intrare, se pot obine valori deferite ale mrimii de ieire. Pentru diminuarea efectului
perturbaiilor asupra mrimii de ieire, n sistemele de compensare automat, se msoar
valoarea perturbaiei aditive i se elaboreaz o component a comenzii u p ,dependent de
perturbaie, astfel nct prin intermediul mrimii de execuie x m s compenseze efectul
nedorit al perturbaiei asupra rspunsului. Sistemul de compensare automat este tot un
sistem deschis deoarece nu este prevzut cu circuit de reacie principal negativ. n
figura 1.10. se prezint schema de structur, de principiu, a unui sistem de compensare
automat. n schema de structur din figura 1.10. s-a notat cu Tp traductorul destinat
msurrii perturbaiei, iar cu RP regulatorul de perturbaie. Comanda u(t), pe lng
componenta ur(t) corespunztoare referinei r(t), conine i componenta u p (t) destinat
compensrii efectului perturbaiei.
22 CAPITOLUL 1
Fig.1.10
Din cele prezentate se desprind urmtoarele concluzii privind sistemele de
compensare automat:
perturbaia trebuie s fie accesibil msurrii;
trebuie s se cunoasc dependena mrimii de ieire funcie de mrimea
perturbatoare: f [y( t ), p a ( t ), t ] = 0 ;
sistemul automat este deschis;
componenta comenzii u p aste elaborat n funcie de perturbaie, i SA
realizeaz compensarea direct a aciunii perturbaiei asupra IT.
d) Sisteme de reglare combinat
Funcionarea sistemelor de reglare combinat au la baz principiul reglrii dup
abatere i principiul reglrii dup perturbaie. n figura 1.10. se prezint o schem de
structur a unui sistem de reglare combinat.
Cu astfel de sisteme se realizeaz:
compensarea direct a aciunii perturbaiei aditive;
funcia de reglare n raport cu referina r.
Fig. 1.11.
n figura 1.11, Reg este regulatorul automat care prelucreaz dinamic eroarea ,
conform principiului reglrii dup abatere, elabornd componenta comenzii u ,iar Reg p
reprezint regulatorul de perturbaie care elaboreaz componenta comenzii u p . Deci, se
constat c mrimea de comand are dou componente: u = u + u p , comanda
elaborndu-se att n funcie de abaterea ct i n funcie de perturbaia pa , care trebuie
s fie msurabil. De regul, pentru diminuarea efectelor perturbaiilor, asupra mrimii
de ieire, se introduc filtre de perturbaie, aa cum se arat i n figura 1.11.
1.2.2. Structuri de sisteme automate evoluate (facultativ)
n paragraful precedent au fost prezentate structuri de sisteme convenionale, care
conin procese invariante, ale cror modele matematice nu sunt influenate de
perturbaiile aditive care intervin n funcionarea acestora. Aa cum s-a menionat, n
practic exist procese al cror model matematic se modific nepredictibil sub aciunea
perturbaiilor, denumite parametrice. Automatizarea unui asemenea proces implic
utilizarea unor dispozitive automate care s asigure pe de o parte identificare automat a
procesului i pe de alt parte n funcie de rezultatul ei i n conformitate cu programul
impus, s genereze comanda corespunztoare desfurrii procesului cu satisfacerea
criteriilor de performan dorite. Un asemenea sistem poart denumirea de sistem adaptiv
[2]. Uneori sistemele adaptive se mai denumesc i sisteme de reglare parametrice.
innd cont de faptul c perturbaiile aditive sunt compensate prin reacia
principal negativ (principiul reglrii dup abatere), rezult c dispozitivul automat
suplimentar introdus n scopul obinerii adaptrii trebuie s realizeze (fig. 1.12)
urmtoarele funcii:
identificarea procesului;
calculul valorilor parametrilor blocului de reglare (regulatorului automat)
funcie de indicele de performan adoptat;
execuia adaptrii (realizarea valorilor calculate).
Exist mai multe criterii de clasificare a sistemelor adaptive [60]:
a) Dup modul de realizare a identificrii exist sisteme adaptive fr semnale
de prob i cu semnale de prob;
b) Dup informaia obinut prin identificare se ntlnesc sisteme adaptive: cu
identificarea caracteristicilor prii fixate, cu identificarea caracteristicilor ntregului
sistem i cu identificarea caracteristicilor unor semnale aplicate din exterior;
c) Dup modul de acionare a circuitului de adaptare se deosebesc: sisteme
adaptive cu autoajustare, cu autoorganizare i instruibile.
La sistemele cu autoajustare, circuitul de adaptare comand modificarea unuia
sau mai multor parametrii de acord ai regulatorului automat, iar la sistemele cu
autoorganizare se comand modificarea structurii blocului de reglare.
Sistemele adaptive instruibile posed pe lng circuitul clasic de reglare i
circuitul de adaptare, un circuit de instruire care, pe baza informaiilor acumulate din
evoluia anterioar, comand modificarea programului elementelor de calcul din circuitul
se adaptare [61]
Prin identificare se nelege determinarea unor expresii matematice care s
descrie, pe ct posibil mai aproape de realitate, procesele fizice din instalaii [1].
Structura cea mai general a unui sistem adaptiv este prezentat n figura 1.12. n
aceast figur s-a considerat c asupra procesului acioneaz att perturbaii aditive pa ct
i perturbaii parametrice pp. Se constat c structura sistemului adaptiv este organizat pe
dou nivele ierarhice, conform celor menionate, [2]:
primul nivel este destinat reglrii propriu zise ( SA nchis);
24 CAPITOLUL 1
al doilea nivel, l constituie circuitul de adaptare care trebuie s ndeplineasc
dou funcii: n primul rnd s efectueze o identificare automat a caracteristicilor
procesului supuse unor modificri arbitrare i n al doilea rnd s realizeze, n
conformitate cu rezultatul identificrii, modificri corespunztoare ale parametrilor sau
structurii regulatorului [1].
Pentru a realiza o compensare ct mai bun a modificrilor arbitrare survenite,
sub aciunea perturbaiilor parametrice, circuitul de adaptare este de regul prevzut cu
elemente de calcul (mai complexe sau mai simple, funcie de complexitatea IT), crora li
se fixeaz iniial un anumit program, pentru ca n funcie de rezultatul identificrii s
determine modificrile necesare ale parametrilor sau structurii regulatorului[1]. n figura
1.12, circuitul de adaptare conine blocul de identificare i blocul de calcul.
Fig. 1.12.
n cazul de fa, cum rezult din figura 1.12, este o identificare n baza valorilor
msurate privind procesul (sunt msurate mrimile de intrare i ieire din proces, adic
mrimea de execuie i rspunsul sistemului), blocul de identificare determinnd
parametrii procesului, care precum s-a artat, nu sunt cunoscui apriori. n general, forma
modelului matematic, care descrie procesul, este cunoscut i se pune problema, ca prin
identificare, s se determine coeficienii modelului care depind de parametrii procesului
supui modificrii datorit aciunii perturbaiilor parametrice. n figura 1.12 blocul de
identificare elaboreaz variabila de identificare funcie de parametrii procesului, care
sunt variabili. Blocul de calcul elaboreaz variabila de adaptare n conformitate cu
criteriul de adaptare impus .
Dup natura criteriului de adaptare se deosebesc [3]:
sisteme adaptive convenionale, care asigur realizarea unor valori
prestabilite a criteriului de adaptare ;
sisteme adaptive optimale, la care prin adaptare se urmrete extremizarea
criteriului de adaptare , fr cunoaterea aprioric a valorilor extreme.
Privind sistemele automate optimale, acestea pot fi clasificate funcie de scopul
optimizrii, ntre care se menioneaz: optimizarea static (parametric) i optimizarea
dinamic. n continuare se prezint cteva aspecte privind optimizarea parametric.
O serie de instalaii sunt caracterizate de faptul c mrimea de ieire, n regim staionar
yST, prezint o dependen neliniar (cu extrem) n funcie de variabilele de intrare ui
(comenzii):
y ST = f (u 1ST , u 2ST , ..., u mST ) ,
(1.7)
Aceast dependen poate fi reprezentat ntr-un spaiu (m+1) dimensional printr-o
hipersuprafa (fig. 1.13.a) i corespunde, de exemplu, cazurilor cnd mrimea de ieire
este o mrime rezultat din calcul (randament, productivitate etc).
Fig. 1.13
Sistemul care asigur funcionarea IT n punctul de extrem (sau n jurul acestuia)
se numete sistem de optimizare automat, iar dispozitivul automat care permite
determinarea valorilor u1ST0, u2ST0,...,umST0 ale mrimilor de intrare n procesul supus
automatizrii poart denumirea de optimizator automat (OA). Schema de principiu a unui
astfel de sistem de optimizare automat este reprezentat n figura 1.13.c. Optimizatorul
automat OA este format din blocul operativ BO, care primete mrimea de ieire y (care
poate fi o mrime de calcul aa cum s-a menionat) i restriciile impuse mrimilor de
comand u1, u2, ..., um exprimate prin intermediul funciilor Fj sub forma unor inegaliti
Fj (u 1 , u 2 , ..., u m ) 0 , i din blocul de comand BC [61].
Optimizatorul automat efectueaz operaiile de cutare a extremului funciei (1.7)
i determin valorile optime ale mrimilor (parametrilor) u1ST, u2ST, ..., umST.
Dup cu se tie, problema determinrii extremelor unei funcii (liniare sau
neliniare) cu ( sau fr) restricii formeaz obiectul programrii matematice, deci ntr-un
anumit sens, sistemele de optimizare static reprezint aplicarea tehnicilor programrii
matematice liniare i neliniare.
Indiferent de structur, trebuie menionat c atributul esenial al unui SA este
acela de a fi realist (realizabil fizic). Prin aceasta se nelege c SA este neanticipativ,
adic o valoare actual a mrimii de ieire y(t1) nu poate fi influenat de nici o valoare
ulterioar a mrimii de intrare r(t2) pentru t2>t1 (altfel spus, mrimea de ieire nu apare
naintea mrimii de intrare), iar r i y sunt funcii reale de timp (sunt vectori reali).
26 CAPITOLUL 1
Privind funciile SA, pe lng cele prezentate, n mod obligatoriu, sunt asigurate
prin proiectare i urmtoarele:
funcia de semnalizare ( optic, acustic, local, general etc.).
Sistemul de semnalizare aste deosebit de dezvoltat n cazul aeronavelor precum i n
cazul navelor maritime i fluviale. De exemplu, n Partea A-XI Echipamente
electrotehnice, Registrului Naval Romn impune utilizarea anumitor culori, impune felul
semnalului i semnificaie acestora, conform tabelului de mai jos.
Nr.
crt
1
Culoarea
Semnificaia
Roie
Pericol
Felul
semnalului
Intermitent
Continuu
Galben
Atenie
Intermitent
Continuu
Verde
Siguran
Intermitent
Continuu
Albastr
Instruciuni i
informaii
Continuu
Alb
Informaii
generale
Continuu
Folosirea
Alarm pentru stri de pericol care
necesit o intervenie imediat.
Alarm general pentru stri de pericol
precum i pentru stri de pericol
constatate dar nenlturate nc.
Stri anormale, dar care nu necesit
nlturare imediat.
Stare intermediar ntre starea anormal
i starea de pericol. Starea anormal
constatat dar nenlturat nc.
Indic faptul c mecanismele au intrat n
funciune, din starea de rezerv.
Regim normal de funcionare i de
acionare.
Mecanisme i instalaii gata pentru
pornire. Tensiune n reea. Totul este n
regul.
Semnalizri
obinuite.
Inscripii
referitoare la acionarea automat. Alte
semnale suplimentare.
funcia de protecie care asigur oprirea funcionrii procesului atunci cnd

anumii parametri depesc valorile prestabilite.
Cele dou aspecte menionate nu pot fi separate, n sensul c exist o selectivitate a
proteciilor corelat cu nivelele corespunztoare de semnalizare.
1.3. Clasificarea sistemelor automate
Sistemele automate se clasific dup diferite criterii care au n vedere destinaia acestora,
principiul de funcionare, proprietile dinamice, mrimile exogene aplicate etc. Aceste
criterii evideniaz particularitile sistemelor automate i sunt relativ numeroase.
Dintre multiplele posibiliti de clasificare a SA, n funcie de criteriul adoptat,
urmtoarele sunt mai importante [1]:
a) Dup modelul matematic abstract care exprim dependena dinamic intrareieire ale elementelor componente ale SA, se deosebesc [1]:
a1) SA liniare (SAL), cnd toate dependenele menionate sunt descrise de ecuaii
liniare;
a2) SA neliniare (SAN), cnd cel puin un element al SA este neliniar, deci este
descris de o ecuaie neliniar.
b) Dup caracteristicile de transfer ale procesului tehnologic:
b1) SA pentru procese invariante n timp: caracteristicile procesului rmn
nemodificate n timp (sisteme convenionale);
b2) SA pentru procese cu caracteristici variabile n timp (sisteme adaptive,
optimale etc.).
c) Dup aspectul variaiei n timp a mrimii de referin, deosebim:
c1) SA cu referin constant n timp. Dac ne referim la SRA cu referin
constant n timp, rolul acestora const n a menine mrimea reglat la o valoare ct mai
constant, independent de natura i valoarea perturbaiilor care acioneaz asupra
sistemului. Astfel de SRA se numesc de stabilizare;
c2) SA cu referin variabil n timp, care la rndul lor pot fi:
c2.1) Sisteme cu program, la care referina este cunoscut (adic variaz
n timp dup un program cunoscut);
c2.2) Sisteme de urmrire, dac mrimea de referin variaz arbitrar,
legea de variaie n timp a acestei mrimi fiind necunoscut dinainte i n general
are caracter aleator.
d) Dup caracterul prelucrrii semnalelor se deosebesc:
d1) SA continue (sau netede), cnd toate mrimile care intervin n SA sunt
funcii continue de timp;
d2) SA discrete, cnd cel puin una dintre mrimile din sistem are o variaie
discret, discontinu. Astfel de sisteme se mpart n SA cu impulsuri modulate i SA
numerice.
e) Dup numrul mrimilor de ieire, deosebim:
e1) SA monovariabile, au o singur mrime de ieire;
e2) SA multivariabile, care au mai multe mrimi de ieire.
f) Dup caracteristicile constructive ale DA, deosebim:
f1) Sisteme unificate, cnd toate elementele componente ale dispozitivelor de
automatizare au la intrare i ieire mrimi unificate, adic mrimi de aceeai natur fizic
i cu aceeai gam de variaie (exemplu de mrimi unificate: 2...10 mAcc; 4...20 mAcc,
0...1 bar etc.);
f2) Sisteme specializate, cnd condiia menionat mai sus nu este ndeplinit.
g) Dup viteza de rspuns a proceselor automatizate:
g1) SA pentru procese rapide: constantele de timp ale IT nu depesc 10 secunde
( procese de natur electric, electronic etc.);
g2) SA pentru procese lente( cldri, caldarine etc.): cnd IT au constante de timp
mai mari de 10 secunde i de multe ori sunt cu timp mort.
h) Dup agentul purttor de semnal deosebim sisteme electronice, pneumatice,
hidraulice i mixte (electro-pneumatice, electro-hidraulice etc.).
28 CAPITOLUL 1
1.4. Principalele probleme ale teoriei sistemelor de reglare automat
Sunt prezentate acele probleme ale teoriei sistemelor de reglare automat la care
se va apela pe parcursul disciplinei. Dintre acestea menionm [1]:
a) Analiza sistemelor de reglare automat care const n urmtoarele: fiind date
elementele componente ale SRA i valorile parametrilor lor, se cere a se determina
rspunsul sistemului (legea de variaie n timp a mrimii de ieire) datorat aciunii
mrimii de intrare r i a perturbaiilor pa , iar pe baza rspunsului se obin i sunt analizate
performanele sistemului. Se concluzioneaz dac SRA analizat poate fi folosit n
anumite cazuri concrete, n practic.
b) Sinteza sau proiectarea SRA a crei problematic este: fiind date IT i
performanele impuse funcionrii sistemului, se cere a se determina celelalte elemente
componente (elementele DA, printre care locul central l constituie RA) i parametrii lor,
astfel nct SRA rezultat s asigure performanele impuse.
O faz de proiectare de amploare redus este corecia SRA, n acest caz sistemul
n ansamblu este dat, dar n urma analizei se constat c nu sunt satisfcute toate
performanele impuse i atunci se proiecteaz elemente suplimentare, cu rol de corecie,
care adugate sistemului iniial (necorectat) conduce la un sistem (corectat) la care toate
performanele vor corespunde cu cele impuse.
c) Identificarea proceselor care au loc n IT automatizat, respectiv determinarea
prin metode specifice a unor expresii matematice care s descrie, pe ct posibil mai fidel,
procesele fizice din instalaie. Identificare proceselor din IT are un rol deosebit de
important deoarece n sinteza SRA este necesar cunoaterea modelele matematice care
descriu procesul. Metodele de identificare a sistemelor dinamice pot fi clasificate astfel:
metode active care utilizeaz semnale de prob (test) aplicate la intrarea
procesului i n baza acestora se obin informaiile necesare (mrimea de ieire), care
prelucrate conduc la modelul cutat;
metodele pasive care utilizeaz variaiile din funcionarea normal a
procesului. Metodele de acest tip nu mai sunt legate de generarea unor semnale de prob,
ns din punctul de vedere al efortului de calcul sunt mai complexe. De regul, totdeauna
n cazul unei operaii de identificare exist o informaie aprioric disponibil despre
proces. n cazul IT n care se desfoar procese rapide, cum sunt sistemele de acionrile
electrice, identificarea se efectueaz cu un grad ridicat de precizie, deoarece ecuaiile care
descriu funcionarea mainilor electrice sunt cu precizie determinate. n cazul IT n care
au loc procese lente (cldri, caldarine etc.), operaia de identificare este mult mai dificil
i se efectueaz cu aproximaii relativ largi [1].
d) Precizia SRA , practic, este legat de eroarea cu care mrimea de ieire
reproduce semnalul aplicat la intrarea sistemului. n practic orice sistem este supus
influenei unor semnale aleatoare, unor zgomote, de aceea asigurarea preciziei necesare
reprezint o problem fundamental a reglrii automate.
e) Utilizarea calculatoarelor electronice att pentru analiza i sinteza SRA (offline), ct i ca elemente componente ale sistemelor (on-line). Rezultate preioase se
obin, avnd n vedere complexitatea relaiile matematice care descriu comportarea SA,
prin simularea sistemelor. n acest sens au aprut software specializate pentru modelarea
i simularea SA.
CAPITOLUL 2. ANALIZA SISTEMELOR DE REGLARE

AUTOMAT MONOVARIABILE LINIARE I CONTINUE
2.1. Introducere n analiza sistemelor de reglare automat
monovariabile invariante liniare i continue
2.1.1. Modele matematice utilizate n teoria reglrii automate
Cunoaterea modelului matematic al elementelor unui SA, precum i a sistemului
n ansamblu reprezint o etap deosebit de important n vederea analizei sistemului, a
determinrii performanelor sau a sintezei acestuia. Pentru analiza SRA este folosit o
varietate relativ larg de modele matematice.
Modelele matematice, utilizate frecvent, sunt de dou tipuri:
a) Modele matematice de tipul intrare-ieire, care se obin lundu-se n considerare
numai relaiile ntre intrarea i ieirea sistemului (sau subsistemului).
Modelele matematice de tipul intrare ieire sunt:
a1) Ecuaiile difereniale.
Stabilirea ecuaiei difereniale, care descrie funcionarea SA, se poate realiza pe
calea cercetrilor experimentale (identificare), fie pe cale analitic. Studiul teoretic al
unui sistem fizic, oricare ar fi natura lui (mecanic, hidraulic, electric etc.) const n:
aplicarea legilor fizicii n scopul stabilirii ecuaiilor sistemului respectiv;
prelucrarea matematic a ecuaiilor stabilite, care conduc la cunoaterea
comportrii sistemului.
Prima faz impune cunoaterea acelor domenii ale tiinei i tehnicii (mecanicii,
electrotehnicii, electronicii, hidraulicii etc.) de care aparin prin natura lor elementele
componente ale SA studiat, astfel nct s se poat exprima matematic relaiile dintre
parametrii care intervin n sistemul fizic respectiv. Prelucrarea matematic a acestor
relaii conduce la ecuaii difereniale sau integro-difereniale care leag mrimea de ieire
de mrimea de intrare, dar i de mrimile perturbatoare de care depinde mrimea de
ieire. De menionat este faptul c orice sistem fizic conine neliniariti. n cazul cnd
neliniaritile sunt neeseniale i se pot neglija, n urma liniarizrii se obin ecuaii
difereniale liniare cu coeficieni constani dependeni de o serie de parametri concentrai
ce caracterizeaz sistemul fizic respectiv. Ordinul ecuaiei difereniale depinde de
numrul i de natura elementelor acumulatoare de energie din sistemul considerat [8].
Cunoaterea ecuaiilor difereniale ale sistemului studiat i a condiiilor iniiale
reprezint problema esenial care st la baza teoriei S.A. [8].
n continuare menionm cteva aspecte referitoare la ecuaiile difereniale ale
SRA, care fac obiectul prezentului capitol. Considerm un SRA monovariabil, liniar,
continuu, invariant cu parametrii concentrai descris de urmtoarea ecuaie diferenial
care exprim dependena cauzal ry.
30 CAPITOLUL 2
an
dn y
dn1y
dy
dmr
dm1r
dr
+
a
+
+
a
+
a
y
=
b
+
b
+ + b1 + b0 r ; (2.1)
n1
1
0
m
m1
n
n1
m
m1
dt
dt
dt
dt
dt
dt
n care r i y sunt mrimea de intrare i respectiv cea de ieire.

SRA fiind invariant n timp, coeficienii ecuaiei difereniale sunt constante reale
care depind de parametrii sistemului invariani n timp. Datorit invarianei n timp a
procesului, se poate fixa arbitrar momentul iniial, considerndu-se, de obicei, t0=0. Ca
urmare intereseaz restriciile semnalelor de intrare numai pentru t 0, influena intrrii
pentru t < 0 fiind concentrat n condiiile iniiale. SRA este cu parametrii concentrai
deoarece prin ecuaia diferenial (2.1) se pune n eviden o singur variabil
independent timpul t.
SRA liniare li se aplic principiul superpoziiei. Se presupune c r variaz dup o
lege f(t) cunoscut, r = f(t). n acest caz, membrul drept al ecuaiei (2.1) se poate exprima
ntr-o form F(t) i reprezint aa-zisa funcie de excitaie, noiune diferit fa de
mrimea de intrare r(t).
Principiul superpoziiei const n urmtoarele: dac mrimea de intrare r1=f1(t),
respectiv funcia de excitaie F1(t) produce o mrime de ieire y1=1(t), iar mrimea de
intrare r2(t)=f2(t), respectiv funcia de excitaie F2(t) produce mrimea de ieire y2=2(t),
atunci mrimea de intrare r3=c1r1+c2r2=c1f1(t)+c2f2(t) sau funcia de excitaie
c1F1(t)+c2F2(t) determin o mrime de ieire y3=3(t)=c11(t)+c22(t), unde c1 i c2 sunt
constante arbitrare.
n particular dac c2=0 avem y3=c1r1=c1f1(t), funcia de excitaie devine c1F1(t),
iar mrimea de ieire y3=c11(t). Proprietatea c multiplicarea (amplificarea) mrimii de
intrare de c ori duce la multiplicarea (amplificarea) de c ori att a funciei de excitaie, ct
i a mrimii de ieire, poart denumirea de omogenitate.
Aceste condiii se realizeaz numai atunci cnd fiecare membru al relaiei (2.1),
att din stnga ct i din dreapta semnului egalitii, este o form liniar de variabilele:
dn y
dmr
dy
dr
y, , L , n i respectiv r, , L , m
dt
dt
dt
dt
n ecuaia diferenial cu coeficieni constani (2.1) trebuie s se respecte condiia
de realizabilitate fizic n m.
Se spune c un SRALC este de ordinul n, dac n este ordinul ecuaiei difereniale
care descrie sistemul.
Ecuaiile difereniale reprezint modele matematice de baz pe care se
construiesc i celelalte tipuri de modele matematice, aa cum va rezulta din cele
prezentate pe parcursul disciplinei.
a2) Funciile de transfer, bazate pe utilizarea transformatei Laplace direct i
invers. Utilizarea funciilor de transfer permite s se stabileasc anumite corespondene
ntre domeniul variabilei complexe i domeniul timpului, corespondene utile att pentru
analiza ct i pentru sinteza SRA [1];
a3) Caracteristicile de frecven, care stabilesc corespondene ntre domeniul
frecvenelor i domeniul timpului, permind aprecierea stabilitii i comportrii SRA
fr a fi necesar rezolvarea ecuaiilor difereniale care descriu funcionarea sistemelor
respective [1].
ANALIZA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT MONOVARIABILE 31

b) Modele matematice de tipul intrare-stare-ieire, bazate pe utilizarea unor
mrimi numite variabile de stare (respectiv de faz), variabile care definesc univoc i
complet starea unui sistem i permit s se determine evoluia sa viitoare [1]. Aceste
modele matematice au avantajul c permit folosirea relaiilor matriceal-vectoriale pentru
descrierea funcionrii sistemului, avantaj care are o nsemntate deosebit n cazul
sistemelor multivariabile [1].
Implementarea unui model matematic pe un sistem de calcul analogic sau
numeric n vederea studierii proprietilor eseniale ale acestuia (rspunsul la intrri tip,
performane, stabilitate etc.) se numete modelare analogic, respectiv modelare
numeric.
De reinut este faptul c pentru determinarea modelului unui sistem nu se poate
utiliza exclusiv analiza teoretic sau experimental, ci o combinaie adecvat de procedee
teoretice i experimentale, succesiunea acestora fiind determinat de scopul modelrii, de
particularitile sistemului i informaia iniial disponibil [2].
2.1.2. Principalele tipuri de semnale de excitaie convenionale
Performanele verificate prin analiza SA depind de tipul semnalului aplicat la
intrare sau de tipul de variaie n timp a perturbaiei. Aceste semnale de excitaie sunt
adoptate prin convenie i permit compararea SA n funcie de performanele obinute
pentru aceeai referin. n continuare sunt prezentate principalele tipuri de semnale de
excitaie utilizate n analiza i sinteza SA.
1. Semnalul sau funcia treapt unitar 1(t)
Funcia treapt unitar, sau funcia lui Heaviside, notat cu 1(t) i reprezentat n
figura 2.1, are valori nule pentru t < 0 i valoarea 1 pentru t > 0, la t =0 avnd loc trecerea
n salt ntre cele dou valori [1]:
1( t ) =
0
t0
(2.2)
t<0
aceasta nefiind definit pentru t=0: 1(0+)=1 i 1(0-)=0. n relaia (2.2) s-a avut n vedere
faptul c 1(t)=1 pentru t(0+ , ), ceeace corespunde aspectelor practice.Dac treapta
unitar este ntrziat cu t0, se noteaz cu 1(t-t0) (figura 2.2) i este definit astfel:
1( t t 0 ) =
0
t t0
(2.3)
t < t0
Fig. 2.1.
Fig. 2.2.
32 CAPITOLUL 2
Imaginea Laplace a funciei treapt unitate 1(t) este:
L {1(t)} =
1
;
s
(2.4)
i corespunztor pentru semnalul 1(t-t0):
L {1(t - t 0 )} = 1( t t 0 ) e
st
1 st
dt = e st dt = e 0 ,
s
t
(2.5)
Rspunsul unui SA monovariabil liniar neted la un semnal de intrare treapt

unitar, n condiii iniiale nule, se numete rspuns indicial sau funcie indicial, notat
pe parcursul disciplinei, cu h(t).
Un semnal treapt neunitar, sau simplu semnal treapt, de nlime C=ct. se
definete prin relaia C1(t), iar dac semnalul treapt este ntrziat cu t0 , se exprim prin
C1(t-t0). O utilizare a funciei treapt unitar 1(t), frecvent ntlnit, const n
urmtoarele [7]: o funcie mrginit f(t) definit n intervalul - < t < , multiplicat cu
1(t), se anuleaz pentru t < 0 i n rest este neschimbat (figura 2.3.):
f ( t ) 1( t ) =
f ( t )
t < 0;
(2.6)
t 0;
Fig. 2.3.
Dac funcia este ntrziat cu t0, atunci se scrie [7]:
f ( t t 0 ) 1( t t 0 ) =
f ( t t )
0
t < t0
(2.7)
t t0
Acest aspect simplific exprimarea unor funcionale definite pentru t 0.

2. Semnalul dreptunghiular finit
Acest tip de semnal, dei mai puin utilizat n analiza SALC, apare frecvent n diversele
pachete de programe specifice automaticii, n plus se obinuiete ca pe baza lui s se
introduc semnalul impuls unitar.
Semnalul dreptunghiular nentrziat p(t,T), reprezentat n figura 2.4, este definit
astfel [7]:
0
A
p( t , T ) =
T
0
t < 0;
, 0 t T;
(2.8)
t >T
unde A este aria impulsului.
Fig. 2.4.
Fig. 2.5.
Cu ajutorul funciei treapt unitate 1(t), semnalul p(t,T) se exprim n felul

urmtor ( fig. 2.5.):
p( t , T ) = H[1( t ) 1( t )] =
A
[1( t ) 1( t T )];
T
(2.9)
Relaia (2.9) permite, cu uurin, s se deduc imaginea Laplace a semnalului

dreptunghiular nentrziat:
L {p(t,T)} =L {H1(t)- H1(t- T)} = H est dt H e st dt = H est dt =
H
(1 e sT );
s
(2.10)
sau
L {p(t, T)}= A
1 e sT
;
sT
(2.11)
n cazul semnalului dreptunghiular unitar (de arie unitate) se obine:
{p A =1(t, T)}= 1 e
sT
sT
(2.12)
Impulsul dreptunghiular finit ntrziat cu (figura 2.6.) se poate exprima sub

forma:
Fig. 2.6
34 CAPITOLUL 2
p(t , T ) = H[1(t ) 1(t T )] ,
(2.13)
i corespunztor imaginea Laplace este:
L {p(t - , T)}=
H
(1 e sT ) e s ;
s
(2.14)
Relaia (2.14) se poate obine, direct, din (2.11) dac se utilizeaz teorema
ntrzierii.
3. Semnalul impuls unitar (funcia lui Dirac sau impulsul delta)
Impulsul delta (t) (figura 2.7) reprezint cazul limit idealizat al impulsului
dreptunghiular de durat T extrem de scurt (T0) i infinit de nalt ( H =
1
),
T
avnd aria egal cu unitatea (A=1).
( t ) =lim p( t , T );
(2.15)
T 0
Fig. 2.7.
Fig. 2.8.
Se constat c (t) nu este definit printr-o funcie n sensul matematic obinuit.

Impulsul (t) se ncadreaz n clasa distribuiilor. n timp ce n cazul unei funcii f(t),
fiecrei valori a funciei i putem asocia o valoare bine determinat pentru t, n cazul unei
distribuii, nu este posibil de a asocia distribuiei o valoare pentru fiecare valoare t. Astfel,
n cazul distribuiei (t), indiferent de modul de trecere la limit, se pune condiia
+
(t ) dt =1, care definete de fapt funcionala, dar nu se poate asocia o anumit valoare
funcionalei (t) n jurul valorii t=0 [6]. Impulsul Dirac (t) se numete unitar pentru c
msura sa sau aria sa este egal cu unitatea. Frecvent, impulsul (t), se reprezint grafic
ca n figura 2.8.
Imaginea Laplace a funciei (t) este:
L {(t)}= ( t ) e
0
st
0+
dt = ( t ) e
0
st
0+
dt = ( t ) dt = 1;
(2.16)
n care s-a avut n vedere, la schimbarea limitelor de integrare, figura 2.7 conform creia
(t) este nul peste tot, mai puin n vecintatea lui 0.

Se obine acelai rezultat utiliznd relaiile (2.12) i (2.15):
1 e
{(t)}= lim
T 0
sT
sT
0
; se aplic regula lui L
0
s e sT
= lim
= e 0 = 1;
s
T 0
deoarece pentru T0, L {(t)}=
1 e sT
T 0
sT
L {(t)}= lim
Hopital i rezult (2.16):
Pentru impulsul Dirac ntrziat cu , notat cu (t - ), imaginea Laplace este:

(2.17)
L {(t - )}= e s ;
Pentru funcii cu salturi finite (cu discontinuiti de specia I) a fost introdus
noiunea de derivat generalizat, sau derivat n sens distribiii. Impulsul unitar
reprezint derivata n sens generalizat a treptei unitare:
( t ) =
d 1( t )
;
dt
(2.18)
i corespunztor:
t
1( t ) = () d,
(2.19)
Privind limitele de integrare din (2.19) se pot face urmtoarele observaii: funcia
1(t), prin definiie, este nul pentru toate valorile t< 0. Corespunztor cu relaia (2.19)
funcia treapt unitar de asemenea este nul pentru t< 0, deoarece n acest domeniu de
variaie a variabilei funcia (t) este nul. Prin definiie, funcia 1(t) este egal cu unitatea
pentru t > 0. Acest aspect rezult i din expresia lui 1(t) din (2.19), deoarece aria funciei
(t) este unitar corespunznd ariei impulsului de lime infinit mic i infinit de nalt.
Rspunsul unui SA monovariabil neted, avnd condiiile iniiale nule, la un
semnal de excitaie funcie Dirac (t) se numete funcie pondere. Funcia pondere va fi
notat cu w(t).
Pentru SA liniare , netede, invariante cu parametri concentrai, relaia (2.18)
conduce la o relaie de forma [1]:
w (t) =
d h(t)
;
dt
(2.20)
ntre rspunsurile la impuls unitar i la treapt unitar. Deci funcia pondere reprezint
derivata rspunsului indicial. Din relaia (2.20) rezult imediat:
t
h ( t ) = w () d,
(2.21)
Evideniem o proprietate important a funciei Dirac. Fie o funcie f(t) continu n

origine, mrginit i integrabil. Facem produsul f(t)(t) i integrm de la - la + :
0+
0+
f ( t ) ( t ) dt = f ( t ) ( t ) dt = f (0) ( t ) dt = f (0);
0
(2.22)
36 CAPITOLUL 2
Aceast proprietate se numete de filtrare (figura 2.9) [7].
Fig. 2.9.
Fig. 2.10.
Dac impulsul unitar este ntrziat cu t0, atunci (fig. 2.10):
f ( t ) ( t t
) dt =
t 0+
f ( t ) ( t t
) dt = f ( t 0 );
(2.23)
t 0
4. Semnalul ramp unitar

n figura 2.11 s-a reprezentat un semnal ramp unitar, iar n figura 2.12 un
semnal ramp unitar ntrziat cu t0.
Semnalul ramp unitar, corespunztor figurii 2.11, este definit de relaia:
v( t ) =
t
t< 0
t0
(2.24)
iar imaginea Laplace a funciei v(t) este:
L {v(t)} =
1
;
s2
(2.25)
Fig. 2.11.
Fig.2.12.
n cazul semnalului ramp unitar ntrziat cu t0 sunt evidente relaiile:
v( t t 0 ) =
t
i corespunztor:
t<0
(2.26)
t t0
L {v(t - t 0 )} =
1 st 0
;
e
s2
(2.27)
Din cele prezentate se constat c ntre v(t) i 1(t) exist dependena:
d v( t )
= 1( t );
dt
(2.28)
Relaia (2.28) adesea se utilizeaz, n diferite medii de programare, pentru

obinerea semnalului treapt unitar, genernd iniial o funcie ramp unitar, dup care
aceasta este supus derivrii.
Din (2.28) rezult:
v( t ) =
1() d ,
(2.29)
Rspunsul unui SRA la un semnal de intrare ramp unitar se numete

caracteristic de timp de ordinul 1.
5. Semnalul moment de ordinul 2 (parabol)
Funcia moment de ordinul 2 este reprezentat n figura 2.13 i definit de relaia:
f (t) =
t2
t<0
(2.30)
t0
iar imaginea Laplace este de forma:
L {f(t)} =
1
,
s3
(2.31)
Rspunsul SA la un astfel de semnal se

Fig. 2.13
numete caracteristic de timp de ordinul doi [2].
6. Semnalul sinusoidal
Acest semnal este utilizat pentru a studia comportarea sistemelor n domeniul
frecvenelor. Vom apela frecvent la relaii, bine cunoscute, cum sunt:
sin t =
e jt e jt
e jt + e jt
; cos t =
;
2j
2
(2.32)
s
; L {cos t}= 2
;
2
s +
s + 2
(2.33)
i respectiv:
L {sin t}=
2.1.3. Regimurile de funcionare ale SRA monovariabile, invariante,

liniare i continue
Scriem ecuaia diferenial liniar cu coeficieni constani (2.1) sub forma:
an
dn y
d n 1 y
dy
a
+
+ + a1
+ a 0 y = F( t ) ;
n 1
n 1
n
dt
dt
dt
(2.34)
38 CAPITOLUL 2
cu condiiile iniiale:
y(0) = y( t ) t =0; y ' (0) =
dy( t )
dt
, ..., y ( n 1) (0) =
t =0
d n 1 y( t )
dt n 1
(2.35)
t =0
n ecuaia (2.34), aa cum s-a menionat, F(t) este funcia de excitaie, iar y este
mrimea de ieire. Ne propunem s artm cum se comport n timp mrimea de ieire
(rspunsul sistemului), cnd funcia F(t) aplicat la intrare este de o form cunoscut. n
ecuaia diferenial neomogen (2.34) necunoscuta este mrimea de ieire y i deci prin
integrarea ecuaiei se obine soluia general cutat.
Soluia general a unei ecuaii difereniale neomogene este suma dintre soluia
general a ecuaiei omogene i soluia particular a ecuaiei neomogene:
(2.36)
y( t ) = y tr ( t ) + y p ( t ),
n care y tr (t ) se numete component tranzitorie sau component liber a rspunsului,

iar y p (t ) este componenta permanent sau forat a rspunsului. Rspunsul liber este dat
de soluia ecuaiei difereniale (2.34) pentru intrare zero i depinde numai de condiiile
iniiale care determin constantele de integrare respective, iar rspunsul forat se obine
cnd toate condiiile iniiale sunt nule, depinznd numai de intrarea sistemului.
Pentru determinarea soluiei generale y(t) a ecuaiei difereniale neomogene se
parcurg patru etape:
rezolvarea ecuaiei caracteristice ataate ecuaiei difereniale omogene;
stabilirea soluiei generale a ecuaiei difereniale omogene;
determinarea soluiei particulare a ecuaiei difereniale neomogene;
calculul constantelor de integrare.
Componenta tranzitorie (liber) este soluia ecuaiei omogene aferente ecuaiei (2.34):
d n y tr
d n 1 y tr
dy
an
+ a n 1
+ + a 1 tr + a 0 y tr = 0 ;
n
n 1
dt
dt
dt
(2.37)
i depinde numai de condiiile iniiale ale sistemului.

Ecuaia caracteristic, se obine introducnd n ecuaia omogen operatorul
diferenial p =
d (.)
i este de forma:
dt
A ( p) = a n p n + a n 1 p n 1 + + a 1 p + a 0 = 0 ,
(2.38)
Menionm c cele n rdcini ale ecuaiei caracteristice, pi, i=1...n, depind de
coeficieni constani ai ecuaiei omogene, care la rndul lor depind de parametrii
sistemului.
(2.39)
A ( p) = a n p n + a n 1 p n 1 + + a 1 p + a 0 ;
se numete polinom caracteristic al SALC.
Soluiile ecuaiei difereniale omogene formeaz un spaiu vectorial de
dimensiune n i orice baz a spaiului soluiilor ecuaiei omogene se numete sistem
fundamental de soluii.
Forma soluiei generale a ecuaiei difereniale omogene (2.37) depinde de natura
rdcinilor ecuaiei caracteristice (2.38).

Funcie de tipul rdcinilor ecuaiei caracteristice se stabilesc soluiile liniar
independente ale ecuaiei difereniale omogene avnd n vedere urmtoarele:
Dac toate rdcinile ecuaiei caracteristice r1 , r2 ,..., rn sunt reale i simple,
atunci soluia general a ecuaiei (2.37) este de forma:
y tr (t ) = C1e 1 + C 2 e 2 + + C n e rn t , t > 0 ;
r t
r t
(2.40)
Dac o rdcin real r este de ordin de multiplicitate k ( r1 = r2 = = rk )

atunci contribuia acestor rdcini la soluia general a ecuaiei omogene se obine
nlocuind, n mod corespunztor, n relaia (2.40) cei k termeni cu expresia:
C1 + C 2 t + + C k t k 1 e r t ;
(2.41)
Dac ecuaia caracteristic are o pereche simpl de rdcini complexe
conjugate r1, 2 = j atunci contribuia acestei perechi de rdcini la soluia general
a ecuaiei (2.37) se obine nlocuind, n mod corespunztor, n (2.40) perechea de termeni

cu:
e t (C1 cos t + C 2 sin t ) ;
(2.42)
Dac o pereche de rdcini complexe conjugate
r1, 2 = j
) are ordinul
de multiplicitate m, atunci n mod corespunztor cei 2m termeni din relaia (2.40) se

nlocuiesc cu expresia:
e t C1 + C 2 t + + C m t m 1 cos t + D1 + D 2 t + + D m t m 1 sin t ,
(2.43)
[(
unde C k , D k , k = 1,2,..., m, sunt 2m constante arbitrare.

Pentru determinarea unei soluii particulare a ecuaiei neomogene (2.34), care
reprezint componente permanent (forat) a rspunsului sistemului, putem folosi
metoda variaiei constantelor care ne permite, cunoscnd soluia general a ecuaiei
omogene, s gsim o soluie particular a ecuaiei neomogene prin n cuadraturi.
Sunt cazuri frecvente n aplicaii cnd putem gsi prin identificare soluia
particular, fr a folosi metoda variaiei constantelor, metod care pentru n>2 conduce la
calcule numeroase.
Menionm cazurile:
a) Funcia de excitaie F(t) este un polinom Pm ( t ) de gradul m. Soluia
particular va fi n acest caz tot un polinom de t, de acelai grad m, dac a 0 0 . Lum
(n)
pentru y p un polinom de grad m, Q m (t ) , calculm derivatele y& p , &y& p ,..., y p , le
introducem n ecuaia diferenial:
a n y ( n ) + a n 1 y ( n 1) + + a 1 y& + a 0 y = Pm ( t ),
i prin identificare determinm pe Q m (t ) .

Ca exemplu, considerm ecuaia diferenial de ordinul II:
a 2 &y& + a 1 y& + a 0 y = Pm ( t ) ,
unde
Pm ( t ) = b m t m + b m 1 t m 1 + + b1 t + b 0 , b m 0 ,
(2.44)
(2.45)
(2.46)
40 CAPITOLUL 2
Deci, avem de determinat soluia particular a ecuaiei:
a 2 &y& + a 1 y& + a 0 y = b m t m + b m 1 t m 1 + + b 0 ,
(2.47)
Vom presupune c a 0 0 , ori n caz contrar, printr-o integrare ecuaia (2.47)

s-ar reduce la o ecuaie diferenial liniar de ordinul I. Se cut soluia particular sub
forma unui polinom Q m (t ) , de acelai grad cu polinomul din membrul drept, adic:
y p = c m t m + c m 1 t m 1 + c m 2 t m 2 + + c 0 ,
(2.48)
cu coeficienii c m , c m 1 ,..., c 0 pentru moment nedeterminai. Avem:
y& p = m c m t m 1 + (m 1) c m1 t m 2 + (m 2) c m 2 t m3 + + c1 ,
(2.49)
i, respectiv,
&y& p = m(m 1) c m t m 2 + (m 1)(m 2) c m 1 t m 3 + (m 2)(m 3) c m 2 t m 4 +

+c 2 ,
(2.50)
nlocuind valorile (2.48), (2.49), (2.50) n (2.47) i ordonnd dup puterile lui t,
se obine:
a 0 c m t m + (a 0 c m 1 + m a 1 c m ) t m 1 + [a 0 c m 2 + (m 1) a 1 c m 1 + m(m 1) a 2 c m ] t m 2 +
= b m t m + b m 1 t m 1 + b m 2 t m 2 + + b 0
Din identitatea astfel obinut, rezult:
a 0 cm = bm ,
a 0 c m 1 + m a 1 c m = b m 1 ,
a 0 c m 2 + (m 1) a 1 c m 1 + m(m 1) a 2 c m = b m 2 , etc.
i n continuare din aproape n aproape:
bm
,
a0
1
c m 1 =
(b m 1 m a 1 c m ) ,
a0
1
[b m2 (m 1) a 1 c m1 m(m 1) a 2 c m ] etc.
c m2 =
a0
cm =
b) Funcia de excitaie F(t) este de forma e t Pm ( t ) . Soluia particular va fi n
t
acest caz tot un polinom, de forma y p = e Q m ( t ) unde Q m (t ) este un polinom arbitrar
de ordinul m. Prin identificare se determin coeficieni lui Q m (t ) .

Dac este o rdcin de ordinul k a ecuaiei caracteristice, atunci:
y p = t k e t Q m ( t ) ,
c) Funcia de excitaie este de forma: Pm ( t ) cos t + Q m ( t ) sin t . Soluia

particular este de forma:
y p = Pm ( t ) cos t + Q m ( t ) sin t ,
unde Pm ( t ) , Q m ( t ) sunt polinoame arbitrare de grad m, care se determin prin
identificare.
n literatura de specialitate [12,18] sunt precizate i alte forme speciale, pe care le
poate lua funcia de excitaie, care permit determinarea soluiei particulare prin
identificare. Cazurile prezentate mai sus satisfac pe deplin cerinele disciplinei.
A rezultat c soluia particular determinat prin identificare va avea forma
membrului drept, F(t), a ecuaiei difereniale neomogene (2.34).
Corespunztor celor dou componente ale rspunsului (2.36) se definesc dou
regimuri de funcionare pentru sistemele automate liniare i netede, invariante:
- regimul permanent
- regimul tranzitoriu.
Un SALC este n regim permanent dac forma de variaie n timp a mrimii de
ieire aste identic cu forma de variaie n timp a funciei de excitaie.
Regimul permanent este caracterizat de lipsa componentei libere (tranzitorii)
y tr = 0 . Deci, regimul permanent se stabilete dup un timp, necesar amortizrii
componentei libere.
Regimul permanent poate avea forme diferite funcie de expresia funciei de
excitaie, astfel deosebim:
Regimul staionar, cnd mrimea de excitaie i cea de ieire rmn

invariabile n timp (constante) [8].
Dac funcia de excitaie este de forma F(t)= b0 r(t) cu r(t)=1(t), atunci valoarea
de regim staionar, notat cu y st ,va fi o constant. Introducnd n ecuaia (2.34) pe y st
derivatele se vor anula i va rezulta:
b
y st = 0 = ct.
a0
Se constat c valoarea staionar y st a mrimii de ieire depinde att de
mrimea de excitaie ct i de parametrii sistemului prin coeficientul a 0 .

Regimul permanent sinusoidal, cnd mrimea de excitaie i cea de ieire
variaz sinusoidal cu aceeai frecven.
Regimul permanent proporional, cnd cele dou mrimi variaz proporional
cu timpul, deci cu o vitez constant [8].
Tot astfel se pot defini diferite alte regimuri permanente ca: parabolic, hiperbolic etc.
Regimul tranzitoriu apare la trecerea SALC de la un regim permanent la altul.
Deci, apare ca urmare a modificrii funciei de excitaie.
Regimul tranzitoriu este caracterizat att prin existena componentei ytr(t) ct i a
componentei yp(t), sau numai prin existena regimului liber la anularea mrimii de
excitaie.
Sistemele automate liniare continue care realizeaz un regim permanent se numesc
strict stabile.
n cazul unui SALC strict stabil: lim y( t ) = y p ( t )
sau
lim y tr ( t ) = 0 .
t
42 CAPITOLUL 2
2.1.4. Principalele performane n raport cu rspunsul sistemului la o
variaie n treapt unitar a mrimii de intrare i respectiv la o
variaie n treapt unitar a unei perturbaii
Rspunsul unui SALC depinde de variabilele de excitaie aplicate din exterior

(referina i perturbaia). Calitatea sau performanele SALC se apreciaz n baza unor
indici sintetici definii pentru anumite tipuri de semnale exterioare. Cel mai frecvent sunt
utilizate performanele ce caracterizeaz rspunsul indicial precum i performanele
definite pe baza rspunsului la frecven. n categoria performanelor sunt incluse i cele
referitoare la stabilitate, aspect care va fi tratat ulterior.
Prezentm principalii indici de performan a unui SRALC (fig. 2.14.) la o
variaie n treapt unitar a mrimii de intrare i respectiv la o variaie n treapt unitar a
perturbaiei.
Fig.2.14
2.1.4.1. Principalele performane n raport cu rspunsul sistemului la o
variaie n treapt unitar a mrimii de intrare
Considerm r(t)=1(t) i p(t)=0.

A) Performanele n regim staionar.
Principalele mrimi caracteristice regimului staionar sunt: valoarea de regim
staionar y st i eroarea staionar st .
Eroarea staionar caracterizeaz precizia de funcionare a SA n regim staionar,
care se stabilete dup amortizarea procesului tranzitoriu provocat de variaia mrimii de
intrare, deci se calculeaz, teoretic, pentru t. Pentru SRA cu reacie principal unitar,
mrimea de reacie este egal cu mrimea de ieire, y r = y , i eroarea staionar
corespunztoare rspunsului indicial reprezentat n figura 2.15 are expresia:
st = r y st
(2.51)
unde y st este valoarea de regim staionar a rspunsului. Deci eroarea staionar st
reprezint diferena dintre valoarea staionar a mrimii de intrare i valoarea staionar a
mrimii de ieire. Prin valoare staionar a mrimii de intrare se nelege valoarea r ( t ) t >0 .
Dup cum se constat din figura 2.15: y st = r = 1 , i deci st = 1 y st = 0 . n
acest caz, cnd eroarea staionar este nul, st = 0 i SRA se numete astatic n raport cu
referina 1(t). Dac ne referim la un rspuns indicial de forma celui reprezentat n figura
2.16, rezult :
y st r = 1, i deci : st 0;

SRA a crui eroare staionar nu este nul, st 0 , se numete static n raport cu
referina 1(t). Performana impus erorii staionare a unui sistem este de forma:

,
(2.52)
st
st imp
unde st imp este o valoare impus erorii staionare, maxim admisibil, din considerente
legate de buna desfurare a procesului tehnologic automatizat [1].
Cu ct eroarea staionar este mai mic, adic mai aproape de valoarea nul, cu
att calitatea regimului staionar este mai bun. Adesea eroarea staionar este dat n
procente fa de valoarea staionar a mrimii de ieire:
st
r y
st
st
100 [%];
y
st
(2.53)
B. Performanele de regim tranzitoriu

Performanele tranzitorii ce caracterizeaz rspunsul indicial al unui SRA sunt [2]:
suprareglajul (abaterea dinamic maxim) , durata regimului tranzitoriu (timpul de
rspuns) tr , gradul de amortizare , timpul de cretere tc, timpul de ntrziere t, numrul
de oscilaii N ale procesului tranzitoriu Eseniale pentru aprecierea calitii rspunsului
indicial sunt primele trei performane tranzitorii, ultimele dou permind aprecierea
vitezei de rspuns a sistemului [2].
Suprareglajul
Suprareglajul reprezint diferena dintre valoarea maxim a mrimii de ieire
ymax i valoarea acesteia de regim staionar y st (fig. 2.15):
= ymax yst ,
(2.54)
Fig. 2.15
44 CAPITOLUL 2
Deci suprareglajul reprezint depirea maxim de ctre mrimea de ieire y a
valorii de regim staionar yst. Se obinuiete ca suprareglajul s se raporteze la valoarea
staionar a mrimii de ieire i se exprim n procente, astfel:
y max y st
100 [%] ,
y st
(2.55)
Fig. 2.16
Performana impus suprareglajului are aspectul unei condiii limitative
(exprimat n procente) de forma:
imp ,
(2.56)
unde imp este valoarea impus, maxim admisibil pentru suprareglaj, depinznd de
tipul IT i de procesului care se desfoar n aceast instalaie. Valorile mari ale
suprareglajului conduc la suprasolicitri ale instalaiei, a materialelor care intervin n
procesul tehnologic, determinnd uzuri inadmisibile.
n practic, de regul, imp = (10...15)%. n anumite cazuri rspunsul SRA poate
fi aperiodic (fig. 2.17), rezultnd deci = 0.
Durata regimului tranzitoriu (timpul de rspuns) tr : este timpul msurat din
momentul aplicrii semnalului treapt unitar i pn n momentul n care valoarea
absolut a diferenei dintre mrimea de ieire i valoarea ei de regim staionar devine mai
mic i se menine sub o anumit limit , numit plaj de reglare[11], deci:
y y st , t t r ;
(2.57)
unde pentru se adopt: =0,05 yst sau =0,02 yst.
n figura 2.15, s-a adoptat valoarea =0,05. Se
constat c, n limitele adoptate, rspunsul y(t) poate
avea oscilaii fa de valoarea staionar, fr a depi
ns plaja de reglare. Timpul de rspuns tr este
principalul indice de calitate ce caracterizeaz
rapiditatea rspunsului SA. Pentru tr se impune
Fig. 2.17
operforman
de
forma:
t r t r imp ,
(2.58)
Gradul de amortizare se definete astfel (fig.2.15):
1 3
= 1 3 ,
(2.59)
n care s-a inut cont de faptul c 1= (suprareglajul). Din figura 2.15, rezult c gradul
de amortizare exprim raportul ntre dou pulsuri de acelai semn ale regimului
tranzitoriu [1].
n practic, gradul de amortizare se exprim n procente:
3
100 [%];
(2.60)
Cu ct este mai mare, deci mai apropiat de unitate, cu att amortizarea

oscilaiilor este mai rapid, deci calitatea reglrii este mai bun. Pentru gradul de
amortizare se impune o performan de forma (de regul n procente):
(2.61)
> imp , unde < 1,
Timpul de cretere t C [2], reprezint timpul necesar evoluiei rspunsului n
domeniul (0,1 0,9) y st ;
Timpul de ntrziere t [2], este timpul necesar pentru ca rspunsul s ating
valoarea 0,5yst;
Numrul de oscilaii N ale procesului tranzitoriu. Acest numr nu trebuie s
depeasc 3-4 oscilaii n decursul tipului de rspuns al SA. Pentru unele sisteme de
stabilizare i urmrire, utilizate la nave, aceast condiie este ceva mai restrictiv: 1-2
oscilaii.
Pe baza acestor indici de performan se apreciaz precizia, viteza de rspuns i
gradul de stabilitate al SRA. Precizia, care se refer la performanele regimului staionar,
se apreciaz prin eroarea staionar st respectiv st [%], viteza de rspuns se apreciaz
prin durata regimului tranzitoriu tr si timpul de cretere tc, gradul de stabilitate prin
suprareglarea [%] i gradul de amortizare [17]. Dac referina este o excitaie treapt,
performanele se stabilesc n mod analog cu cele prezentate.
2.1.4.2. Principalele performane n raport cu rspunsul la o variaie n
treapt unitar a unei perturbaii
Adoptm schema de structur a SRA redat n figura 2.14 i considerm c pn n

momentul t=0, cnd se aplic perturbaia treapt unitar p(t)=1(t), sistemul se afl n
regim staionar, valoarea de regim staionar a mrimii de ieire, pentru t < 0, fiind ysto=ct.
Mrimea de referin, n situaia analizat, este o treapt oarecare supraunitar r(t)=C1(t )
i C>1.
O form posibil a rspunsului y(t), determinat de aciunea perturbaiei p(t)=1(t),
este prezentat n figura 2.18. ntru-un astfel de caz, ysto = yst , unde yst este valoarea de
regim staionar a rspunsului realizat de SRA n condiiile aciunii perturbaiei p(t)=1(t).
46 CAPITOLUL 2
Corespunztor, eroarea staionar este nul, st = ysto yst = 0, deci SRA aste astatic n
raport cu perturbaia treapt unitar (menionm c perturbaia poate fi i o treapt cu un
nivel oarecare). Dac rspunsul y(t) are aspectul redat n figura 2.19, eroarea staionar
este diferit de zero: st = ysto yst 0;
Fig.2.18.
Un astfel de rspuns corespunde unui SRA static n raport cu perturbaia
considerat.
Pentru performana staionar st datorat aciunii unei perturbaii treapt
unitar (sau treapt) se impune o condiie de forma:
st st imp,
(2.62)
Performanele tranzitorii cele mai importante sunt: abaterea maxim i durata
regimului tranzitoriu tr [1]. Abaterea maxim (fig. 2.18 i 2.19) reprezint depirea
maxim de ctre mrimea de ieire y(t)t > 0 a valorii de regim staionar yst. Din
considerente analoage cu cele menionate pentru suprareglajul , abaterii maxime
(exprimat n procente) i se impune o condiie de forma:
imp ,
(2.63)
unde imp este valoarea impus, maxim admis.
Fig.2.19

Durata regimului tranzitoriu tr (fig. 2.18.) se definete ca i n cazul rspunsului
sistemului la o variaie n treapt unitar (sau treapt) a mrimii de intrare, fiind impus o
performan de forma (2.58). Din cele prezentate a rezultat faptul c performanele SRA
la o variaia treapt a perturbaiei se definesc n mod analog ca i n cazul performanelor
sistemului la o variaie treapt a referinei.
2.1.4.3. Statica sistemelor de reglare automat
Pentru regimul staionar este foarte important caracteristica static n raport cu

perturbaia (dependena mrimii de ieire, n regim staionar, n funcie de perturbaie).
Considerm un sistem de stabilizare cu schema de structur prezentat n figura
2.20. Se consider c asupra IT acioneaz perturbaiile aditive p1 , p 2 ,..., p k ,..., p q .
Mrimea de ieire ,n regim staionar, y st poate fi o funcie de una sau mai multe
perturbaii:
(2.64)
y st = f p1 , p 2 ,..., p k ,..., p q ,
Fig. 2.20
Dac yst este dependent de perturbaia de rang k, rezult c:
y st
=sk 0 ,
p k
(2.65)
unde s k se numete statism sau grad de statism.

Rspunsul SRA, n regim staionar, poate fi dependent de unele perturbaii i
independent n raport cu alte perturbaii. Deci sistemul automat poate fi static (s0) n
funcie de anumite perturbaii i astatic (s=0) fa de celelalte perturbaii. n practic,
prezint interes caracteristica static liniarizat pe domeniul maxim de variaie a
perturbaiei p[0,pmax], numit domeniul de proporionalitate al sistemului [17].
n cazul SRA din electroenergetic se poate considera o singur mrime
perturbatoare ca fiind dominant, de exemplu:
sarcina activ n cazul reglrii turaiei motoarelor Diesel din cadrul grupurilor
electrogene de curent alternativ;
sarcina reactiv n cazul reglrii tensiunii generatoarelor sincrone.
Pentru SRA cu aplicaii n electroenergetic se admite, cu aproximaie, c eroarea
staionar este proporional cu perturbaia:
st = r y st = sp ,
(2.66)
48 CAPITOLUL 2
iar
r = y0 ;
i atunci
st = y 0 y st = sp ,
(2.67)
unde y0 este valoarea mrimii de ieire la funcionarea n gol (cnd perturbaia este
considerat, n caz ideal, ca fiind nul). Relaia (2.67) se numete lege de reglare n regim
staionar.
Funcie de efectul perturbaiei asupra mrimii de ieire, n regim staionar,
deosebim:
SRA cu statism pozitiv: s>0, (caracteristica static 1 din fig. 2.21);
SRA astatice: s=0, (caracteristica static 2 din fig. 2.21);
SRA cu statism negativ: s<0, (caracteristica static 3 din fig. 2.21).
n figura 2.21 sunt prezentate caracteristicile statice liniarizate corespunztoare
celor trei cazuri menionate mai sus.
n figura 2.21 se evideniaz i faptul c statismul reprezint panta caracteristicii
statice:
tg =
BC y st y 0 y B st B st
=
=
=
=s,
CD
pA
pA
pA
(2.68)
Privind gradul de statism deosebim:

statismul propriu (sau natural) son : este statismul ce caracterizeaz procesul,
deci statismul naintea introducerii echipamentului de automatizare;
statismul artificial s: este statismul rezultat n urma introducerii automatizrii.
Statismul poate fi exprimat i n uniti relative. Dac mprim relaia (2.67) la y0
se obine:
y st
p p
= 1 s n
= 1 s p ,
y0
y0 pn
sau
y st = 1 s p
Fig. 2.21
(2.69)

unde p n este valoarea nominal a mrimii perturbatoare, p =
exprimat n uniti relative, iar s = s
procente s [%] = s
p
reprezint perturbaia
pn
pn
este statismul relativ care poate fi redat i n
y0
pn
100 .
y0
Rolul SRA este de a reduce gradul de statism de la valoarea statismului propriu

(natural) la zero, n cazul reglrii astatice, sau la o valoare acceptabil n cazul reglrii
statice, de regul s = (38)%. Pentru majoritatea proceselor i SRA statismul este pozitiv,
dar se ntlnesc, mai rar, i cazuri n care s<0.
2.2.
FOLOSIREA ECUAIILOR
ANALIZA S.R.A.
DIFERENIALE
PENTRU
2.2.1. Modele matematice liniarizate
n marea lor majoritate procesele supuse automatizrii (sau partea fixat a

sistemelor) sunt descrise de ecuaii difereniale neliniare. Pentru simplificarea analizei,
ecuaia neliniar se nlocuiete, dac aceasta este posibil, cu o ecuaie diferenial liniar,
a crei soluie s descrie cu o bun aproximaie procesul.
Procedura de nlocuire a ecuaiei difereniale neliniare cu una liniar, echivalent
cu cea neliniar n anumite condiii, se numete liniarizare. Baza formal a liniarizrii o
constituie cunoscuta teorem a lui Cauchy privind descompunerea funciei analitice
continue n serie Taylor n vecintatea unui punct oarecare pentru variaii mici ale
variabilelor independente i renunarea la termenii dezvoltrii de ordin superior n 2.
n cazul proceselor fizice, dezvoltarea n serie Taylor se face n vecintatea unui
punct static de funcionare, pentru abateri mici ale variabilelor independente n raport cu
coordonatele punctului static considerat.
Pentru exemplificare considerm un motor de curent continuu cu excitaie
independent comandat pe indus care acioneaz un mecanism de lucru oarecare avnd o
caracteristic static neliniar. n figura 2.22 se prezint caracteristica neliniar a cuplului
static rezistent Mr() a mecanismului de lucru acionat ( care reprezint instalaia
tehnologic) i caracteristicile mecanice ale motorului de curent continuu cu excitaie
independent comandat pe indus M(u,). S-a notat cu u tensiunea aplicat indusului
motorului i cu viteza unghiular la arborele motorului electric.
n figura 2.22, punctul P(u0,0) este un punct static de funcionare determinat de
intersecia caracteristicii cuplului static rezistent Mr cu caracteristica mecanic M a
motorului de curent continuu cu excitaie independent avnd tensiunea aplicat indusului
egal cu u0=ct.
Ecuaia fundamental a micrii ansamblului motor electric - mecanism de lucru
este de forma:
d
= M Mr ,
dt
(2.70)
50 CAPITOLUL 2
unde J [kgm2] este momentul de inerie raportat la arborele motorului electric, iar
[s -1] este viteza unghiular la arborele motorului electric.
Fig. 2.22.
Deoarece cuplul electromagnetic dezvoltat de motorul electric M i cuplul static
rezistent Mr sunt funcii neliniare de argumentele respective, ecuaia (2.70) este neliniar
i se dezvolt n serie Taylor n vecintatea punctului static de funcionare P caracterizat
de valorile u0 i 0, a cror variaii mici le notm cu u i respectiv .
Atunci:
M (u , ) = M(u 0 + u, + ) = M(u 0 , 0 ) +
M
+
u
+
=
0
u =u
1 M
M
u +
+
u +
2!
u
M r () = M r (0 ) +
M r
(2.71)
(2.72)
=
0
Renunnd la termenii care conin variaiile u, la puteri mai mari dect unu
i introducnd termenii care rmn din dezvoltrile (2.71) i (2.72), n ecuaia (2.70),
obinem:
d Mr M
M
=
u,
+
dt
u

(2.73)
s-a avut n vedere c = 0 + i deci :
d d (0 + ) d
=
=
; 0 = ct.
dt
dt
dt
(2.74)

Introducnd notaiile:
M r M
J
M / u
= Fr ;
= T;
= k,
Fr
Fr
ecuaia (2.73) poate fi scris sub forma:
d
+ = ku ;
dt
(2.75)
(2.76)
Ecuaia (2.76) reprezint ecuaia diferenial liniarizat a motorului de curent

continuu cu excitaie independent comandat pe indus care acioneaz un mecanismul de
lucru a crui moment de inerie i vitez unghiular sunt raportate la arborele motorului.
Ecuaia (2.76) descrie regimul tranzitoriu de trecere dintr-un regim permanent (u0,0)
ntr-un alt regim permanent apropriat caracterizat prin parametrii (u 0 + u , 0 + ) .
Constanta Fr se numete coeficient de autoreglare. Prin autoreglare se nelege capacitatea
I.T. ( sau prii fixate ) ca sub aciunea perturbaiei s treac dintr-o stare permanent n
alt stare permanent apropiat fr intervenia regulatorului automat.
Deoarece
M r
M
> 0,
< 0 rezult c Fr>0 i ca urmare I.T. este cu
autoreglare. Dac Fr < 0, atunci apar coeficieni negativi n ecuaia diferenial i

corespunztor, subsistemul analizat va fi instabil. n ecuaia (2.76), T(secunde) reprezint
constanta de timp, iar k este coeficientul de transfer (amplificare).
n regim staionar:
= 0 i = k u ,
t
(2.77)
Coeficientul de transfer k se determin n regim staionar de funcionare i

reprezint raportul dintre valoarea de regim staionar a variaiei mrimii de ieire i cea a
mrimii de intrare. Eroarea pe care o introduce aproximarea liniareste dat de restul
dezvoltrii n serie Taylor.
Trebuie menionat faptul c acelai proces (sau parte fixat) supus automatizrii
poate fi descris de ecuaii difereniale diferite. Forma ecuaiei difereniale depinde, n
principal, de trei aspecte: dac este posibil liniarizarea, de mrimile adoptate ca mrime
de intrare i respectiv de ieire i n ce msur sunt considerate mrimile intermediare din
proces n exprimarea dependenei dintre mrimea de ieire i cea de intrare.
2.2.2. Rspunsul unui element de ntrziere de ordinul I la o mrime de
intrare treapt
Elementele de ntrziere de ordinul I (EO1) sunt descrise de ecuaii diferenile de

forma:
a1
d y( t )
+ a 0 y( t ) = b 0 r ( t ) ,
dt
t 0,
(2.78)
n care r(t) = 1(t).

Considerm condiia iniial nul:
y ( 0) = y ( t )
t = 0=
0,
(2.79)
52 CAPITOLUL 2
Ecuaia (2.78) se aduce la o form prin care s se evidenieze constanta de timp a
EO1 i coeficientul de transfer (de amplificare). Pentru aceasta se mparte (2.78) cu a0 i
se obine:
d y( t )
+ y( t ) = k 1( t ),
dt
t 0,
(2.80)
n care:
T=
k=
a1
este constanta de timp a EO1,
a0
bo
este coeficientul de transfer (amplificare).

ao
A determina rspunsul elementului, soluie a ecuaiei (2.80), nseamn a gsi
expresia mrimii de ieire y(t) de la t = 0, cnd se aplic semnalul de intrare i pn la
t = , cnd teoretic se ncheie regimul tranzitoriu i elementul se afl n regim staionar.
Dup cum s-a specificat, soluia general a ecuaiei (2.80) are dou componente
(doi termeni):
y( t ) = y tr ( t ) + y st , t 0,
(2.81)
Componenta tranzitorie (sau liber) a rspunsului este soluia ecuaiei omogene
aferent ecuaiei (2.80):
dy tr ( t )
+ y tr ( t ) = 0 .
(2.82)
dt
Notnd d () / dt = p ecuaia caracteristic este Tp + 1 = 0, i corespunztor
rdcina acesteia este p = 1 / T . A rezultat:
T
y tr ( t ) = C e pt = C e
t
T
,t 0 ,
(2.83)
n care C reprezint constanta de integrare care se determin avnd n vedere condiia
iniial (2.79).
n cazul analizat mrimea de intrare fiind o constant, pentru t > 0, componenta
de regim staionar (forat) impus de mrimea de intrare este de asemenea constant, deci
yst = ct. Introducnd yst n (2.80) i innd cont de faptul c derivata unei constante este
zero, iar 1(t)t > 0 =1, se obine valoarea de regim staionar a rspunsului:
y st = k , t 0,
(2.84)
Deci, conform cu (2.81), a rezultat c expresia rspunsului EO1 la o mrime de
intrare treapt este de forma:
y( t ) = C e
+ k,
t 0,
(2.85)
Se determin constanta de integrare din condiia iniial:
y(0) = C + k = 0;
C = k,
(2.86)

i corespunztor rspunsul EO1 este descris de expresia:
t
y( t ) = k 1 e T 1( t ),
(2.87)
n figura 2.23 se reprezint rspunsul EO1 la un semnal de intrare treapt.

Rspunsul elementului fiind aperiodic stabil (componenta tranzitorie se amortizeaz n
timp) suprareglajul = 0.
Elementele descrise de ecuaia (2.80) se mai numesc elemente aperiodice de
ordinul 1 i se mai noteaz cu T1.
Din figura 2.23 rezult c y(0) = 0 , ceea ce justific condiia iniial (2.79) i de
asemenea relaia:
dy( t )
dt
=
t =0
k
= tg ,
T
(2.88)
din care rezult c se poate stabili valoarea constantei de timp T, cu ajutorul curbei de
rspuns ridicar experimental, ducnd tangenta n origine la curba rspunsului.
Fig. 2.23
Constanta de timp T se poate determina i din condiia t=T, care se obine din
(2.87):
y(T ) = k 1 e
unde e
) = 0,632 k ,
(2.89)
0,368 .
Deci timpul n care rspunsul sistemului, la semnal de intrare treapt, devine gal
cu 0,632k reprezint constanta de timp T.
Teoretic, regimul tranzitoriu se ncheie la infinit. Practic, ns timpul tranzitoriu
este tr = 3T, cnd valoarea mrimii de ieire atinge valoarea de 95% din valoarea
staionar a rspunsului, sau tr = 4T, cnd valoarea mrimii de ieire atinge valoarea de
98% din valoarea staionar. Din (2.80) se constat c eroarea staionar este nul dac
k=1, deci dac a0=b0.
54 CAPITOLUL 2
2.2.3. Rspunsul indicial i performanele unui sistem liniar continuu
invariant de ordinul doi
Un sistem liniar continuu invariant de ordinul doi este descris de ecuaia:
d 2 y( t )
dy( t )
+ a1
+ a 0 y( t ) = b 0 r ( t ) ,
2
dt
dt
n care coeficienii a 2 , a 1 , a 0 sunt constani i depind de parametrii sistemului.
a2
(2.90)
Totdeauna prezint interes influena parametrilor sistemului asupra performanelor,

deci influena coeficienilor asupra rspunsului. Pentru c n ecuaia (2.90) intervin trei
coeficieni, se prefer ca aceasta s fie scris sub o form n care s intervin numai doi
parametrii (coeficieni) numii parametri caracteristici ai sistemului de ordinul doi.
Parametri caracteristici ai sistemului sunt:
factorul de amortizare al sistemului notat cu ;
pulsaia natural a sistemului neamortizat notat cu n .
Din ecuaia (2.90), dup mprirea cu a 2 , se obine:
b
d 2 y( t ) a 1 dy( t ) a 0
+
+
y( t ) = 0 r ( t ) ,
2
a 2 dt
a2
a2
dt
(2.91)
i n continuare ecuaia (2.91) se pune sub urmtoarea form, n care intervin numai cei
doi parametrii caracteristici , n :
d 2 y( t )
dy( t )
+ 2n
+ 2n y( t ) = 2n r ( t ) ,
2
dt
dt
n ecuaia (2.92) s-a notat cu coeficientul de amplificare al sistemului.
(2.92)
Din ecuaiile (2.91) i (2.92) prin identificare obinem:
n = a 0 a 2 ;
b0 b0 a 0
b
a1
=
= 2n ; = 0 ; =
;
a2 a0 a2
a0
2 a0 a2
(2.93)
Coeficientul de amplificare al sistemului, dup cum rezult din (2.93), depinde de

parametrii sistemului prin coeficientul a 0 .
Deoarece a 0 > 0, a 1 > 0, a 2 > 0 , se constat c 0.
Pentru exemplificare, vom considera un circuit electric liniar de ordinul doi, RLC
serie, cu parametrii concentrai, prezentat n figura 2.24.
Ne propunem s exprimm ecuaia de funcionare a circuitului sub forma (2.90) i
corespunztor sub forma ecuaiei (2.92), considernd c ieirea circuitului este n gol, iar
condiiile iniiale sunt nule.
Circuitul prezentat n figura 2.24 are la bornele de alimentare o tensiune continu
U = ct. La nchiderea brusc a ntreruptorului, la momentul t=0, se aplic circuitului o
tensiune sub form de treapt u i ( t ) = U 1( t ) , care reprezint mrimea de intrare, iar
mrimea de ieire notat cu u e (t ) este tensiune de la bornele condensatorului
u e (t ) = u C (t ) .
Fig. 2.24.
Ecuaia de funcionare a circuitului, pentru t 0 este:
u R ( t ) + u L (t ) + u C ( t ) = u i ( t ) ,
Intensitatea curentului electric se exprim prin relaia:
(2.94)
i (t ) = C
(2.95)
du e (t )
,
dt
iar cderile de tensiune pe rezisten i inductivitate, cu luarea n considerare a relaiei

(2.95), pot fi scrise astfel:
du e (t )
d 2 u e (t)
di(t )
, u L (t) = L
,
u R (t ) = Ri(t ) = RC
= LC
dt
dt
dt 2
(2.96)
Ecuaia (2.94), cu luarea n considerare a relaiilor (2.96), devine:
LC
d 2 u e (t )
du (t )
+ RC e + u e (t ) = U 1( t ) , t 0 ,
2
dt
dt
(2.97)
Conform notaiilor folosite n ecuaia (2.90), pentru ecuaia de funcionare a

circuitului electric n regim tranzitoriu (2.97),se stabilesc expresiile coeficienilor:
a 2 = LC, a 1 = RC, a 0 = 1, b 0 = U ,
(2.98)
i corespunztor parametri caracteristici ai circuitului electric care simuleaz sistemul de
ordinul 2, conform cu (2.93), sunt:
n =
,=
LC
iar coeficientul k = U .
R
2
C
,
L
(2.99)
Determinm rspunsul indicial al sistemului descris de ecuaia diferenial cu

coeficieni constani (2.92), deci r ( t ) = 1( t ) , adoptnd condiiile iniiale nule:
y(0 ) = y& (0) = 0 .

(2.100)
Rspunsul sistemului are dou componente:
y(t ) = y tr (t ) + y st (t ) ,
(2.101)
Componenta de regim staionar, care se stabilete dup anularea componentei
tranzitorii, este:
y st = k ,
(2.102)
56 CAPITOLUL 2
iar eroarea staionar pentru semnalul de intrare treapt unitar va fi:
st = r ( t ) t >0 y st = 1 k ,
(2.103)
Pentru a obine eroarea staionar nul este necesar ca valoarea coeficientului de

amplificare s fie egal cu unitatea:
k = 1,
(2.104)
ntr-un astfel de caz componenta staionar a rspunsului fiind egal cu unitatea.
Adoptnd condiia (2.104) sistemul analizat este astatic n raport cu mrimea de
intrare.
Cu luarea n considerare a condiie (2.104) ecuaia (2.92) devine:
d 2 y( t )
dy( t )
+ 2 n
+ 2n y( t ) = 2n 1(t ) ,
2
dt
dt
(2.105)
n continuare, determinm rspunsul indicial al sistemului descris de ecuaia

(2.105).
Dup cum s-a menionat, corespunztor condiiei (2.104), componenta staionar a
rspunsului este:
(2.106)
y st = 1 ,
Pentru determinarea componentei tranzitorii y tr ( t ) se scrie ecuaia caracteristic
aferent ecuaiei difereniale (2.105), care adoptnd notaia p = d dt , este de forma:
p 2 + 2 n p + 2n = 0 ,
(2.107)
rdcinile acesteia fiind:
p1, 2 = n j n 1 2 ,
(2.108)
Pentru componenta tranzitorie a rspunsului a rezultat o expresie de forma:
y tr ( t ) = C1e p1 t + C 2 e
p2 t
; t 0,
(2.109)
i corespunztor rspunsul sistemului va fi de forma:
y( t ) = y st + y tr ( t ) = 1 + C1 e p1t + C 2 e p 2 t ; t 0 ,
(2.110)
n care constantele de integrare se determin din condiiile iniiale.

Corespunztor cu (2.100) i avnd n vedere expresia rspunsului (2.110) se
obine sistemul format din dou ecuaii, n care necunoscutele sunt constantele de
integrare:
y(0) = 1 + C1 + C 2 = 0
y& (0) = p1C1 + p 2 C 2 = 0
rezultnd:
1
0
C1 =
1
p1
1
p2
p2
=
,
1
p 2 p1
p2
(2.111)
1
p
C2 = 1
1
p1
1
0
p1
=
,
1
p 2 p1
p2
(2.112)
Introducnd relaiile (2.111) i (2.112) n (2.110) obinem urmtoarea expresie

pentru rspunsul indicial al sistemului:
y( t ) = 1
p2
p1
e p1t +
e p2t , t 0 .
p 2 p1
p 2 p1
(2.113)
Din (2.113) rezult c forma de variaie n timp a rspunsului depinde de natura

rdcinilor ecuaiei caracteristice, care la rndul lor depind de parametrii sistemului.
Funcie de tipul rdcinilor ecuaie caracteristice, deci de valorile pe care le poate
lua , se disting urmtoarele forme de variaie n timp ale rspunsului indicial:
Rspuns oscilant neamortizat.
n acest caz =0 i corespunztor din (2.108) se obin dou rdcini imaginare
p1 = jn, p2= - jn.
Expresia rspunsului indicial se obine introducnd rdcinile p1 i p2 n (2.113):
p t
j n p1t
j n
e
y( t ) = 1 +
e +
e 2 = 1
2 j n
2 j n
cum e
rezult:
j n t
j t
n
+e
2
j t
n
= cos n t j sin n t ,
y( t ) = 1 cos n t ,
n care pulsaia natural a sistemului neamortizat n are expresia:
n = 2 f n = 2
1
,
Tn
(2.115)
unde Tn este perioada oscilaiilor neamortizate.
Fig. 2.25
(2.114)
Fig. 2.26
58 CAPITOLUL 2
n figura 2.25 s-au reprezentat cele dou rdcini ale ecuaiei caracteristice n
planul complex, pe care l vom numi planul rdcinilor, iar n figura 2.26 rspunsul
indicial calculat cu relaia (2.114) n care s-a adoptat pentru perioada oscilaiilor
neamortizate valoarea Tn = 1 secund.
Sistemul pentru =0 se afl la limit de stabilitate, mrimea de ieire h(t)
reprezint o oscilaie neamortizat (amplitudinea este constant), deci n sistem nu se
realizeaz un regim staionar. Rdcinile ecuaiei caracteristice sunt localizate pe axa
imaginar a planului complex al rdcinilor ( care se mai numete axa limitei de
stabilitate).
Rspuns oscilant amortizat.
n cazul rspunsului oscilant amortizat 0 < < 1 i corespunztor rdcinile
ecuaiei caracteristice sunt complexe conjugate cu partea real negativ:
p1 = n + j n 1 2 ,
(2.116)
p 2 = n j n 1 2 ,
(2.117)
i au acelai modul:
p1 = p 2 =
( n )2 + 2n (1 2 )
= n ,
(2.118)
iar
p 2 p 1 = 2 j n 1 2 ,
(2.119)
Introducnd (2.116), (2.117) i (2.119) n (2.113) se obine:
y( t ) = 1
n j n 1 2
2 j n 1 2
n + j n 1 2
2 j n 1 2

j
= 1
e n
1 2 2 j

e
t
n
1 2 jn
e
2
= 1
t
n
1 2 t
t
n
e
1 2 t
t
n
1 2 t
1 2 t
j 1 2 t
e n
j 1 2 t
+e n
sin n 1 2 t + 1 2 cos n 1 2 t . , t 0,
(2.120)
Reprezentm rdcinile ecuaiei caracteristice n planul complex pentru diverse

valori ale lui . (figura 2.27).
Fig.2.27.
Pentru simplificarea expresiei rspunsului sistemului, pentru 0 < < 1, se
introduce, ca mrime ce caracterizeaz poziia rdcinilor ecuaiei caracteristice n planul
complex, unghiul , aa cum se arat n figura 2.27.
Din figura 2.27, pentru cazul analizat 0 < < 1, rezult:
n = ,
n
(2.121)
n 1 2
sin =
= 1 2 ,
n
(2.122)
cos =
respectiv
1 2
tg =
,
(2.123)
nlocuind (2.121) i (2.122) n (2.120), expresia rspunsului oscilant amortizat

devine:
y( t ) = 1
= 1
t
n
t
n
cos sin n 1 2 t + sin cos n 1 2 t =
sin n 1 2 t + , t0,
(2.124)
iar dac avem n vedere (2.123) se obine:
y( t ) = 1
t
n
1 2
sin n 1 2 t + arc tg
1 2
, t 0
(2.125)
60 CAPITOLUL 2
Din expresia (2.125), rezult c rspunsul sistemului la semnal de intrare treapt
unitar, pentru 0 < < 1, are o component tranzitorie sinusoidal amortizat.
2
Pulsaia oscilaiei sinusoidale amortizate este p = n 1 < n i se numete
pulsaie proprie.n baza acesteia se poate determina perioada proprie (exprimat n

secunde) a oscilaiei sinusoidale amortizate: Tp = 2 / p [16].
Se demonstreaz faptul c rspunsul oscilant amortizat este optim pentru
=0,707. n figura 2.28 se reprezint, conform relaiei (2.125), rspunsul indicial al
sistemului pentru =0.1, 0.2, 0.4, 0.707 i Tn=1 s.
n continuare sunt calculate performanele sistemului pentru cazul rspunsului
oscilant amortizat 0< < 1.
a) Suprareglajul i gradul de amortizare .
Dup cum s-a menionat n subcapitolul 2.1.4., suprareglajul se calculeaz cu relaia:
= y max y st = y max 1 = y( t m ) 1 ,
(2.126)
n care y(tm) este valoarea maxim a rspunsului indicial, iar pentru cazul analizat yst=1.
Pentru determinarea momentelor de maxim i minim ale rspunsului y(t), printre
care i tm, se anuleaz derivata dy(t) / dt = 0, rezultnd [1]:
Fig.2.28.
dy( t )
1
=
dt
1 2
+ n 1 2 e
n sin( 1 2 t + ) +
n
n e
t
n
cos( n 1 2 t + ) = 0 ,
de unde conform cu (2.123):
tg ( n 1 2 t + ) =
1 2
= tg , ceea ce conduce la relaia din care se
obin toate momentele de maxim i minim ale rspunsului y(t):
n 1 2 t k = k , k = 0,1,2,... ,
i, n final:
tk =
, k = 0,1,2,3,... ,
n 1 2
(2.127)
Pentru k=0 se obine t=0, deci minimul local din origine, ceea ce justific
condiia iniial impus y& (0) = 0 .
Pentru k=1 se obine timpul tm (fig.2.30) la care apare suprareglajul :
tm =
n 1 2
(2.128)
nlocuind (2.128) n (2.124) rezult:

n
y( t m ) = 1
= 1
1 2
n
1 2
sin ( n 1 2
1 2
1 2
sin ( + ) = 1 +
n 1 2
1 2
1 2
sin = 1 + e
+ ) =
1 2
= 1+ ,
(2.129)
Corespunztor cu (2.126) a rezultat:
=e
1 2
(2.130)
Relaia (2.130) evideniaz faptul c suprareglajul depinde exclusiv de factorul
de amortizare i nu depinde de n. Dac polii SA de ordinul II se deplaseaz pe
semicercul de raz n aflat n semiplanul stng al planului rdcinilor, suprareglajul
crete pe msur ce acetia se ndeprteaz de axa real.
Dependena (2.130) este redat n figura 2.29, suprareglajul fiind exprimat n procente.
Fig.2.29.
Fig.2.30.
62 CAPITOLUL 2
De menionat este faptul c , n practic, factorul de amortizare are o gam
limitat de variaie (0,5 < < 0,9), determinat de faptul c suprareglajele admisibile sunt
cele corespunztoare acestei game [1].
Pentru a determina gradul de amortizare , calculm a doua depire a valorii
staionare 3, avnd n vedere relaia (2.127) n care k=3.
3
1 2
3 = y( t 3 ) y st = e
,
i atunci gradul de amortizare al oscilaiilor este:
= 1 3 = 1 e
(2.131)
2
1 2
(2.132)
n figura 2.31 se prezint dependena = f() conform cu relaia (2.132).

b) Timpul de rspuns t r.
S-a artat c regimul tranzitoriu se poate considera ncheiat atunci cnd mrimea
de ieire intr ntr-o gam de 5% din valoarea ei staionar (numit plaj de reglare) i
ulterior nu o mai prsete [1].
n cazul analizat yst = 1, deci regimul tranzitoriu se va ncheia cnd componenta
tranzitorie y tr(t) a mrimii de ieire va intra n banda 0,05 i nu o va mai prsi. Acest
lucru se exprim astfel:
y( t ) y st = y( t ) 1 0,05, t t r ,
(2.133)
Relaia (2.133) se mai poate scrie:
y( t ) 1 = y tr ( t ) 0,05,
t t r ,
(2.134)
Conform cu (2.134) condiia ncheierii regimului tranzitoriu devine:
y tr ( t ) =
t
n
sin n 1 2 t + 0,05, t t r ,
Fig. 2.31
(2.135)

Avnd n vedere faptul c valorile absolute ale sinusului sunt limitate la unitate, n
mod acoperitor, condiia (2.135) devine:
t
n
1 2
0,05,
t t r ,
(2.136)
n cazul egalitii t = t r :
t
n r
1 2
= 0,05,
(2.137)
Din (2.137) se obine:
n t r = ln (0,05 1 2 ) ,
(2.138)
respectiv:
ln (0,05 1 2 )
,
tr =
n
(2.139)
Pentru sisteme descrise de o ecuaie diferenial de ordinul II de forma (2.105),

care cuprinde n membrul al doilea numai mrimea de intrare, fr derivate ale acestei
mrimi, numite sisteme de ordinul II, se poate stabili [1] urmtoarea relaie aproximativ,
acoperitoare, pentru durata regimului tranzitoriu:
t r
4
,
n
(2.140)
Aceast relaie pentru diferite valori ale lui conduce la valori mai mari dect
prin utilizarea relaiei (2.139), deci valori acoperitoare.
Influena factorului de amortizare , care n practic are o gam limitat de
variaie (0,5 < < 0,9), asupra duratei tr este redus, influena hotrtoare asupra duratei tr
este exercitat de n.
Rspunsul aperiodic critic
n acest caz =1 i corespunztor rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale,
negative i multiple:
p1 = p 2 = n ,
(2.141)
n figura 2.27 se evideniaz poziia rdcinilor n planul complex.
Din (2.113) i (2.141) se poate scrie:
pt
p t
p 2 e 1 p1e 2
y( t ) = 1 l i m
p 2 p1
p p
2
1
care conduce la o nedeterminare.

Se aplic regula lui lHospital:
(2.142)
64 CAPITOLUL 2
p t
d p1t
p2e p1e 2
dp
y(t) = 1 2
d
(p2 p1 )
dp2
p
pt
p t
e 1 p1 t e 2
= 1
1
p =
n
2 1
(2.143)
p =
1
n
si sub form final:

t
y( t ) = 1 (1 + n t ) e n 1( t ) ,
(2.144)
n figura (2.32) se prezint rspunsul aperiodic critic pentru cazul Tn=1 secund.
Rspunsul supraamortizat ( se mai numete aperiodic)
Regimul supraamortizat corespunde valorilor > 1 i corespunztor, rdcinile
ecuaiei caracteristice sunt reale negative i distincte:
p1, 2 = n n 2 1 < 0 ,
(2.145)
Fig. 2.32
iar reprezentarea rdcinilor n planul complex este redat n figura 2.27.
Expresia rspunsului indicial va fi de forma:
(2.146)
y( t ) = 1 + C1e p1 t + C 2 e p2 t , t 0 ,
n care constantele de integrare se vor determina din condiiile iniiale (2.111). n figura
2.32 se red rspunsul indicial pentru = 2 i Tn=1 secund.
Din figura 2.32 se constat faptul c durata regimului tranzitoriu, n cazul
rspunsului supraamortuzat, tr2 este mare n comparaie cu cea a rspunsul aperiodic critic
tr1. Viteza de rspunsul a sistemului pentru > 1 este foarte lent.
Pentru < 0 rspunsul sistemului este instabil, aspect care nu este admis n
practic. Studiul sistemului de ordinul II prezint importan deoarece concluziile
rezultate pot fi extinse i la analiza comportrii sistemelor de ordin superior. Influena
rdcinilor ecuaiei caracteristice asupra rspunsului rmne valabil i n aceste cazuri.

De asemenea, se va arta c n cazul acordrii optime a regulatorului automat
dup varianta Kassler a criteriului modulului, pe ansamblu, va rezulta un sistem de
ordinul II, aspect care impune studiul detailat al acestui sistem. Se va constata c i n
cazul sintezei sistemelor liniare continue invariante, SALC de ordinul II prezint o
importan deosebit [1].
2.3. UTILIZAREA FUNCIILOR DE TRANSFER PENTRU

ANALIZA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT
2.3.1. Funcia de transfer n raport cu mrimea de intrare
Considerm un sistem (ansamblu de elemente sau element) liniar, invariant i

continuu descris de o ecuaie diferenial de forma:
dn y
d n 1 y
dy
dmr
d m 1 r
a
a
a
y
b
b
+
+
+
+
=
+
+
m
m 1
n 1
1
0
dt
dt n
dt n 1
dt m
dt m 1
dr
+ b1 + b 0 r ;
dt
an
(2.147)
n care coeficienii ai, i=0,...,n i bj, j=0,...,m sunt reali i

constani, iar n i m sunt numere reale, ntregi i
pozitive.
n ecuaia (2.147), y(t) este mrimea de ieire
(rspunsul sistemului), iar r(t) este mrimea de intrare n
sistem, aa cum se specific n figura 2.33.
Fig. 2.33
Condiia de realizabilitate fizic a sistemului este n m.
Considerm c procesul de reglare pornete din repaus, adic r(t) = 0, pentru t < 0
i respectiv y(t) = 0, pentru t < 0, ceea ce nseamn c i derivatele acestor mrimi sunt
nule pentru t < 0. n acest caz, condiiile iniiale nule se scriu explicit astfel:
(2.148)
y(0) = y& (0) = &y&(0) = = y ( n 1) (0) = 0 ,
r (0) = r& (0) = &r&(0) = = r ( m 1) (0) = 0 ,
(2.149)
Descrierea sistemelor automate liniare, invariante i continue prin funcii de
transfer se bazeaz pe utilizarea transformatei Laplace.
Notm imaginile Laplace ale mrimilor y(t) i r(t) prin:
Y(s) = L {y(t)} = y(t) e

0
st
dt i
R(s) = L {r(t)} = r(t) e st dt

0
Aplicm transformata Laplace ecuaiei (2.147) cu condiiile iniiale nule (2.148),

(2.149) i se obine:
(2.150)
(a n s n + a n1s n1 + + a1s + a 0 )Y(s) = (b ms m + b m1s m1 + + b1s + b 0 )R(s) ,
Funcia de transfer se definete ca raportul dintre transformate Laplace Y(s) a
mrimii de ieire i transformate Laplace R(s) a mrimii de intrare, n condiii iniiale
nule.
Notm funcia de transfer cu G(s) i din (2.150) va rezulta expresia:
66 CAPITOLUL 2
Y (s) b m s m + b m 1s m 1 + + b1s + b 0 B(s)

=
=
,
R (s )
a n s n + a n 1s n 1 + + a 1s + a 0
A (s)
def
G (s ) =
(2.151)
n (2.151) polinoamele A(s), B(s) au coeficienii reali i de obicei sunt prime

(simplificrile sunt subnelese). Din modul cum a fost definit, se constat c funcia de
transfer este independent de mrimea de intrare i depinde numai de parametrii
sistemului.
n expresia funciei de transfer (2.151), grad B(s)=m i respectiv grad A(s)=n, i
condiia de ralizabilitate fizic a sistemului se exprim astfel:
grad A(s) grad B(s), sau n m,
(2.152)
Dup cum rezult din (2.151), funcia de transfer reprezint un model matematic
de tipul intrare ieire, avnd proprietatea de a transfera aciunea mrimii de intrare R(s)
asupra mrimii de ieire Y(s):
Y(s)=G(s)R(s),
(2.153)
Reprezentarea relaiei liniare (2.153) este dat
n figura 2.34.
A rezultat c avnd cunoscut funcia de
transfer G(s) se poate calcula direct mrimea de ieire
pentru orice mrime de intrare impus:
y( t ) = L
{G (s)R (s)}
(2.154)
Fig.2.34
Din (2.153) mai reiese i proprietatea de superpoziie a efectelor, valabil numai
n cazul sistemelor liniare. Aceasta nseamn c ieirea Y(s) corespunztoare intrrii
R1(s)+R2(s) este:
(2.155)
Y(s)=G(s)[R1(s)+R2(s)]=G(s)R1(s)+G(s)R2(s),
Comparnd (2.147) cu (2.151), se constat c polinomul A(s) de la numitorul
funciei de transfer este polinomul caracteristic aferent ecuaiei difereniale (2.147) i
corespunztor ecuaia A(s)=0 reprezint ecuaia caracteristic; aceast regul este
general [1]. Rdcinile numrtorului funciei de transfer G(s), deci ale ecuaiei B(s)=0,
notate cu z1, z2, ..., zm sunt zerourile finite ale funciei G(s), iar rdcinile ecuaiei A(s)=0
notate cu p1, p2,...,pn sunt polii finii ai funciei G(s).
Funcia de transfer G(s) se poate exprima cu ajutorul polilor pi, i=1...n i a
zerourilor zj , j=1...m, astfel:
G (s) =
b m (s z1 ) (s z 2 ) (s z m )
,
a n (s p1 ) (s p 2 ) (s p n )
(2.156)
Att zerourile zj, ct i polii pi pot s fie mrimi reale pozitive sau negative ori
mrimi complexe conjugate (cu partea real pozitiv, negativ sau nul). Reprezentarea
funciei de transfer G(s) n planul complex s, al rdcinilor, prin polii i zerourile ei
constituie un mod de a pune n eviden proprietile dinamice ale sistemului
(ansamblului de elemente sau elementului) din punct de vedere al tranziiilor intrareieire.
Pstrnd notaiile de mai sus pentru mrimea de intrare i respectiv ieire,
prezentm, n continuare, ecuaiile difereniale i funciile de transfer pentru elementele
frecvent ntlnite n automatic (aa numitele elemente tipice) [1]:
Elementul proporional (P):
y( t ) = k P r ( t ) ,
(2.157a)
respectiv cu condiii iniiale nule:
G (s) =
Y(s)
= kP ,
R (s)
(2.157b)
unde kP este o constant.

Elementul derivativ (D):
y( t ) = k d
dr ( t )
,
dt
(2.158a)
G (s) =
Y(s)
= k ds ,
R (s)
unde kd este un coeficient de proporionalitate.

Elementul de integrare (I):
y( t ) = k I r ( t )dt ,
(2.158b)
(2.159a)
G (s) =
Y(s) k I
1
=
=
,
R (s)
s
sTi
(2.159b)
unde Ti = 1 k I este constanta de timp integratoare.

Elementul de ntrziere de ordinul I (EO1):
dy( t )
+ y( t ) = kr ( t ) ,
dt
(2.160a)
G (s) =
Y(s)
k
=
,
R (s) Ts + 1
(2.160b)
unde k este coeficientul de transfer, iar T este constanta de timp a elementului.

Elementul de ntrziere de ordinul II( denumit i element oscilant):
d 2 y( t )
dy( t )
+ 2n
+ 2n y( t ) = k 2n r ( t ) , cu [0,1),
2
dt
dt
(2.161a)
G (s) =
2n
Y(s)
=k 2
,
R (s)
s + 2n s + 2n
(2.161b)
Elementul de anticipare de ordinul I sau elementul proporionalderivativ

(PD):
dr ( t )
,
y( t ) = k P r ( t ) + Td
dt
(2.162a)
Se constat c elementul PD are mrimea de ieire y(t) format din dou

componente: una proporional cu mrimea de intrare r(t), iar cealalt proporional cu
derivata mrimii de intrare.
68 CAPITOLUL 2
n relaia (2.161a), kP este factorul de proporionalitate, iar Td este constanta de
timp a componentei derivative.
Cu condiii iniiale nule din (2.162a) rezult:
G (s) =
Y(s)
= k P (1 + sTd ) ,
R (s)
(2.162b)
Elementul de anticipare de ordinul II sau elementul PDD2:
dr ( t )
2 d r(t)
,
+T
y( t ) = k P r ( t ) + Td1
d2
dt
dt 2
(2.163a)
unde Td1 i Td2 sunt constantele de timp ale componentelor derivative.

Mrimea de ieire are trei componente: una proporional cu mrimea de intrare
r(t), a doua proporional cu prima derivat a mrimii de intrare i a treia proporional cu
a doua derivat a mrimii de intrare.
Aplicnd transformata Laplace cu condiii iniiale nule, din (2.163a) se obine
funcia de transfer a elementului PDD2:
G (s) =
Y(s)
= k P (Td22 s 2 + Td1s + 1) ,
R (s)
(2.163b)
Elementul proporional integrator sau elementul PI:
1
y( t ) = k P r ( t ) + r ( t )dt ,
Ti
(2.164a)
G (s) =
T s +1
Y (s)
1
,
= k P (1 +
) = kP i
Ti s
R (s)
Ti s
(2.164b)
unde kP este un factor de proporionalitate, iar Ti este constanta de timp a componentei

integratoare.
Conform relaiilor (2.164a), (2.164b) elementul PI are dou componente: una
proporional cu mrimea de intrare r(t), iar a doua proporional cu integrala n timp a
mrimii de intrare.
Elementul proporional integral derivativ, sau elementul PID are trei
componente ale mrimii de ieire y(t): una proporional cu mrimea de intrare r(t), a
doua proporional cu integrala n timp a mrimii de intrare, iar a treia proporional cu
prima derivat a mrimii de intrare [1]:
1
dr ( t )
y( t ) = k P r ( t ) + r ( t )dt + Td
,
Ti
dt
(2.165)
n condiii iniiale nule, din (2.164) se obine:
Y (s) = k P R (s) + k P
deci:
1 R (s)
+ k P Td s R (s) ,
Ti s
(2.166)
G (s) =
T T s 2 + Ti s + 1
Y(s)
1
,
= k P (1 +
+ Td s) = k P i d
R (s)
Ti s
Ti s
(2.167)
Din (2.167) rezult c funcia de transfer a elementului PID nu este realizabil

fizic deoarece polinomului de la numrtorul funciei de transfer este de gradul doi, iar
polinomul de la numitorul funciei de transfer este de gradul unu, deci nu se respect
condiia (2.152).
Elementul cu timp mort care se mai numete element cu ntrziere constant
sau ntrziere de transport [1]: se caracterizeaz prin faptul c mrimea de ieire y(t)
reproduce fidel variaiile mrimii de intrare r(t), ns cu o ntrziere constant, deci are
loc egalitatea:
y(t) = r(t - ),
(2.168)
respectiv, aplicnd transformata Laplace:
Y(s) = R (s) e s ,
rezultnd:
G (s) =
Y(s)
= e s ,
R (s)
(2.169)
2.3.2. Rspunsul indicial
Rspunsul sistemului (elementului) determinat de mrimea de intrare treapt

unitar, n condiii iniiale nule, se numete rspuns indicial. Notm rspunsul indicial cu
h(t).
Consideram un sistem de reglare automat a crui funcie de transfer este Ho(s),
definit astfel:
H 0 (s) =
Y (s)
,
R (s)
(2.170)
i corespunztor, imaginea Laplace a rspunsului este:

(2.171)
Y (s) = R (s) H 0 (s) ,
Utiliznd transformata Laplace invers ( integrala Mellin - Fourier), rspunsul ,n
timp a sistemului, y(t) va fi:
y( t ) = L
c + j
{Y(s)} = 1 R (s)H 0 (s)e st ds ,

2j c j
-1
(2.172)
Mrimea de intrare fiind o treapt unitar R (s) = L[1(t)] = 1 / s i din (2.172)

rezult c expresia rspunsului indicial va fi de forma:
c + j
H 0 (s) st
1
h(t) =
e ds ,
2j c j s
(2.173)
Se poate stabili o legtur ntre rspunsul sistemului y(t) determinat de o mrime

de intrare oarecare i rspunsul indicial.
Fie, r(t) o mrime de intrare oarecare i corespunztor R (s) = L[r ( t )] . Imaginea
Laplace a rspunsului, deci relaia (2.171), poate fi exprimat n felul urmtor:
70 CAPITOLUL 2
H (s)
H (s)
H (s)
Y(s) = R(s) H0 (s) = [sR(s) r(0) + r(0)] 0 = [sR(s) r(0)] 0 + r(0) 0 , (2.174)
s
s
s
-1
[sR(s) - r(0)] = dr( t ) dt , L -1[H 0 (s) s] = h(t )
Dac se are n vedere faptul c L
este rspunsul indicial, iar r(0) este valoarea mrimii de intrare la momentul t=0,
utiliznd produsul de convoluie se obine:
t
y( t ) = r (0) h ( t ) + r& ( t ) h () d ,
(2.175)
Expresia (2.175) reprezint integrala Duhamel i aa cum s-a menionat exprim

legtura dintre rspunsul sistemului determinat de o mrime de excitaie oarecare i
rspunsul indicial.
Integrala din (2.175) are i alte forme de scriere:
t
y( t ) = r ( t )h (0) + r ( t )h& ()d ,
(2.176)
y( t ) = r (0)h ( t ) + r& ()h ( t )d ,
(2.177)
y( t ) = r ( t )h (0) + r ()h& ( t )d ,
(2.178)
Valoarea de regim staionar a rspunsului indicial se poate determina cu ajutorul

teoremei valorii finale. Avnd n vedere relaia (2.71) i faptul c:
R (s) = L[1(t)] = 1 / s ,
imaginea Laplace a rspunsului indicial este:
Y(s) =
H 0 (s)
,
s
i conform teoremei valorii finale, valoarea staionar a rspunsului indicial se calculeaz

astfel:
H (s)
h st = limh ( t ) = lim[s Y(s)] = lims 0 = H 0 (0) ,
t
s 0
s0
s
(2.179)
Deci, avnd cunoscut funcia de transfer, H0(s), n care se face substituia s=0, se
obine valoarea staionar a rspunsului indicial.
Se va arta c rspunsul indicial este o caracteristic important a sistemului
liniar continuu invariant, cu ajutorul creia, pe lng performane, se poate studia
stabilitatea acestuia. De asemenea, sunt programe specializate care permit, avnd
cunoscut funcia de transfer a sistemului sau elementului, s se calculeze rspunsul
indicial.
2.3.3. Funcia pondere
Rspunsul sistemului la o excitaie impuls unitar (funcia Dirac), n condiii iniiale

nule, se numete funcie pondere (sau rspuns la impuls unitar) i o vom nota cu w(t).

Considerm un sistem de reglare automat a crui funcie de transfer este H0(s). n
general, conform cu (2.171), rspunsul sistemului de reglare automat y(t) la o excitaie
oarecare R (s) = L[r ( t )] reprezint originalul lui Y(s) i este determinat cu ajutorul
transformatei Laplace inverse (2.172).
Dac mrimea de intrare este un impuls unitar r(t)=(t) i deci R (s) = L[( t )] = 1 ,
atunci funcia pondere w(t) (rspunsul la impuls unitar) reprezint originalul lui
Y(s)=H0(s) i corespunztor cu (2.172), este descris de relaia:
{H 0 (s)} =
-1
w (t) = L
c + j
1
H 0 (s)e st ds ,
2jc j
(2.180)
Deci, originalul funciei de transfer reprezint funcia pondere.

n cazul n care funcia de transfer H0(s) are polii n semiplanul stng al planului
complex, se poate considera c=0 i deci se integreaz dealungul axei imaginare, relaia
(2.180) devenind:
j
1
w (t) =
H 0 (s)e st ds ,
2jj
(2.181)
Se constat, din (2.180), (2.181) c funcia pondere w(t) reprezint o

caracteristic important a sistemului automat, ea evideniaz proprietile dinamice ale
acestuia i depinde, la fel ca i funcia de transfer H0(s), numai de parametrii sistemului.
Din relaiile (2.180), (2.181) se constat c funcia de transfer H0(s) reprezint imaginea
Laplace a funciei pondere w(t):
H 0 (s) = w ( t )e st dt ,
(2.182)
Comparnd expresia funciei indiciale h(t), dat de relaia (2.173), cu expresia

funciei pondere w(t) dat de relaia (2.180) rezult c ntre acestea exist o legtur care
se poate exprima prin relaia:
w (t) =
dh ( t )
,
dt
(2.183)
Relaia (2.183) devine evident dac expresia funciei indiciale (2.173) se

deriveaz n funcie de timp. Prin derivarea n raport cu timpul rezult relaia (2.180).
Cunoscnd expresia funciei pondere w(t) putem determina rspunsul sistemului
y(t) pentru orice mrime de intrare r(t), utiliznd produsul de convoluie.
Deoarece imaginea Laplace Y(s) a rspunsului sistemului este:
Y(s) = R (s)H 0 (s) ,
i reprezint produsul a dou imagini Laplace din care originalul lui H0(s) este funcia
pondere w(t), iar imaginea R(s) corespunde unei mrimi de intrare oarecare r(t), conform
produsului de convoluie se scrie:
L w(t - ) r( ) d = R (s)H 0 (s), t > ,

0
(2.184)
Originalul din (2.184) va fi rspunsul sistemului la mrimea de intrare oarecare r(t):
72 CAPITOLUL 2
{Y(s)} = y(t) = w(t) r(t) = w(t ) r()d = w() r(t ) d, t > , ,
-1
(2.185)
Dac mrimea de intrare este aplicat, cu ntrziere, la momentul t0, atunci

introducnd o nou variabil = t - , se scrie:
t
y( t ) = w ( t ) r () d =
t0
t t0
0 w () r(t ) d ,
(2.186)
Ca exemplu calculm, utiliznd funcia pondere, rspunsul elementului de

ntrziere de ordinul I la o excitaie treapt [1]:
r ( t ) = C 1( t ) ,
Aa cum s-a menionat, elementul de ntrziere de ordinul I este descris de
ecuaia diferenial ( 2.78), care este adus la forma:
d y( t )
+ y( t ) = k r ( t ),
dt
t 0,
(2.187)
Pentru a calcula funcia de transfer se aplic transformata Laplace ecuaiei

(2.87), cu condiia iniial nul y(0)=0, i obinem:
(2.188)
(Ts + 1) Y (s) = kR (s) ,
i corespunztor funcia de transfer:
Y (s)
k
k
=
=
R (s) Ts + 1 T
G (s) =
1
1
s+
T
(2.189)
Funcia pondere w(t) se obine ca transformat Laplace invers a funciei de

transfer G(s):
{G (s)} = k
-1
w (t) = L
t
T
,t 0,
(2.190)
Calculm rspunsul elementului la o mrime de intrare treapt utiliznd relaia

(2.185):
t
y( t ) = w () r ( t ) d ,
(2.191)
n care:
r(t - )=1, pentru t >
deci
t
y( t ) = C w () d ,
(2.192)
Introducnd (2.190) n (2.192) i efectund calculele se obine rspunsul

elementului la excitaia treapt considerat:
y( t ) =
Ck T
e d = C k (1 e T ) 1( t ) ,
T 0
(2.193)

Relaia (2.193) se mai poate scrie astfel nct s se evidenieze rspunsul indicial
h(t) al elementului:
(2.194)
y( t ) = C h ( t ) 1( t ) ,
n care:
h ( t ) = k (1 e
t
T
) 1( t ) ,
(2.195)
este rspunsul indicial al elementului de ntrziere de ordinul I.

n figura alturat sunt prezentate
funcia pondere i rspunsul la excitaie
treapt pentru elementul de ntrziere de
ordinul I, adoptndu-se valorile k=3,
C=1,5 i T=1 secund.
Valoarea staionar a rspunsului la
excitaia treapt, conform cu (2.193), este
y st = lim y( t ) = C k = 4,5 ceea ce se
t
constat i din figura 2.34.

Acelai rezultat se obine dac se
are n vedere (2.179) i funcia de transfer
(2.189):
y st = C G (0) = C k = 4,5 ;
2.3.4. Algebra funciilor de transfer
Sistemele de reglare automat, n mod curent, sunt prezentate sub forma

schemelor de structur. Schemele de structur, ntr-o msur important, uureaz studiul
sistemelor deoarece indic sensul unidirecional de transmitere a semnalelor i ofer o
reprezentare clar privind interaciunea dintre elementele din componena sistemului.
Principalele elemente ale schemelor de structur sunt: blocurile componente,
descrise prin ecuaii difereniale sau funcii de transfer, care prelucreaz i transmit
unidirecional semnalele, elementul de comparaie i sumatoarele, liniile de legtur
unidirecionale dintre elemente i nodurile din care semnalele sunt transmise spre
diferitele elemente din structur. Se ntlnesc scheme de structur cu grade diferite de
complexitate.
Algebra funciilor de transfer cuprinde un grup de reguli care permit ca avnd
cunoscute funciile de transfer ale mai multor elemente componente s se determine
funcia de transfer a unui element echivalent cu ntregul ansamblu; echivalena const n
faptul c pentru acelai semnal aplicat la intrarea ansamblului i la intrarea elementului
echivalent, rspunsurile ansamblului i elementului echivalent s fie identice [1].
Se va evidenia faptul c simplificarea schemelor de structur, prin aducerea lor la
scheme echivalente, va uura aspectele referitoare la analiza i sinteza sistemelor de
reglare automat.
Se vor prezenta principalele reguli referitoare la ntocmirea schemelor de
structur echivalente.
74 CAPITOLUL 2
2.3.4.1. Funcia de transfer echivalent a elementelor conectate n serie
Considerm, pentru simplificarea tratrii, trei elemente conectate n serie, ca n

figura 2.35, avnd funciile de transfer cunoscute i definita astfel:
G A (s) =
X (s )
X 2 (s )
X (s)
, G B (s ) = 3 , G C (s ) = 4 ,
X 1 (s )
X 2 (s)
X 3 (s )
(2.196)
n cazul conexiunii serie, semnalul de ieire al fiecrui element este aplicat la

intrarea elementului urmtor. Este de menionat faptul c aciunea unidirecional a
elementelor este concretizat prin faptul c un element , oarecare, din structur nu
exercit nici o influen asupra elementului precedent, ci numai asupra intrrii
elementului urmtor.
Fig.2.35
Se cere a se determina funcia de transfer echivalent a conexiunii serie, definit prin:
G D (s) =
X 4 (s)
,
X1 (s)
(2.197)
Din (2.196) rezult:
X 4 (s) = G C (s) X 3 (s) = G C (s) G B (s) X 2 (s) = G C (s) G B (s) G A (s) X1 (s) ,
i nlocuind n (2.197) se obine funcia de transfer echivalent:
G D (s) =
X 4 (s)
= G A (s) G B (s) G C (s) ,
X1 (s)
(2.198)
n relaia (2.198) se are n vedere faptul c funcia de transfer echivalent a

conexiunii serie nu depinde de ordinea n care sunt conectate elementele.
n cazul cnd sunt conectate, n serie, n elemente, funcia de transfer echivalent va fi:
Ge
serie (s ) = G k (s) ,
(2.199)
k =1
A rezultat c funcia de transfer echivalent a unui grup de elemente conectate n

serie este egal cu produsul funciilor de transfer ale acestor elemente.
2.3.4.2. Funcia de transfer echivalent a elementelor conectate n paralel
n figura 2.36 se prezint o schem de structur cu trei elemente conectate n

paralel. La intrarea fiecrui element se aplic acelai semnal X1(s), iar semnalele de la
ieirea elementelor X2(s), X3(s), X4(s) se nsumeaz formnd astfel mrimea de ieire
X5(s) a conexiunii paralel.
Fig. 2.36.
Cunoscnd funciile de transfer ale elementelor componente, definite prin:
G A (s ) =
X (s )
X 2 (s)
X (s )
, G B (s ) = 3 , G C (s ) = 4 ,
X 1 (s )
X 1 (s)
X 1 (s )
(2.200)
se caut funcia de transfer echivalent a ntregului ansamblu definit prin relaia:
G D (s) =
X 5 (s)
,
X1 (s)
(2.201)
Din (2.200) rezult c semnalul de la ieirea elementelor conectate n paralel este:

X 5 (s) = X 2 (s) + X 3 (s) + X 4 (s) = [G A (s) + G B (s) + G C (s)] X1 (s) ,
de unde rezult funcia de transfer a celor trei elemente conectate n paralel:
G D (s) =
X 5 (s)
= G A (s) + G B (s) + G C (s) ,
X1 (s)
(2.202)
n cazul cnd sunt conectate n paralel n elemente, funcia de transfer echivalent

este de forma:
n
G e. paralel (s) = G k (s) ,
(2.203)
k =1
adic, funcia de transfer echivalent a unui grup de elemente conectate n paralel este
egal cu suma funciilor de transfer ale acestor elemente, indiferent de numrul lor.
Dac sumatorul care genereaz semnalul de ieire are intrri negative, atunci
contribuia blocului de la intrarea negativ se va lua cu semnul minus.
i n acest caz, se pstreaz principiul transmiterii unidirecionale a semnalelor.
Modul n care se realizeaz nsumarea semnalelor de la ieire depinde de aplicaia
concret care se analizeaz.
2.3.4.3. Funcia de transfer echivalent a elementului cu reacie
Conexiunea cu reacie a unui element, sau a unui grup de elemente, se realizeaz

printr-o legtur invers care transmite semnalul de la ieire napoi spre intrarea
76 CAPITOLUL 2
elementului sau grupului de elemente. Legtura invers poate fi direct sau prin
intermediul unui element (fig. 2.37).
a)
b)
Fig. 2.37
n figura 2.37.a. se reprezint un element prevzut cu legtur invers neunitar, iar
n figura 2.37.b. acelai element, dar prevzut cu o legtur invers direct (reacie
unitar). n figura 2.37, n circuitul legturii inverse, semnul () corespunde unei reacii
negative, iar semnul (+) unei reacii pozitive.
Este cunoscut funcia de transfer a elementului de pe calea direct:
G A (s ) =
X 3 (s )
,
X 2 (s )
(2.204)
precum i funcia de transfer a elementului de pe calea (circuitul) de reacie:
G B (s ) =
X 4 (s )
,
X 3 (s )
(2.205)
Ecuaia sumatorului n cazul unei reacii negative este X 2 (s ) = X1 (s ) X 4 (s ), de
unde X1 (s ) = X 2 (s ) + X 4 (s ), iar n cazul unei reacii pozitive X 2 (s ) = X1 (s ) + X 4 (s )

i corespunztor X1 (s ) = X 2 (s ) X 4 (s ).
Funcia de transfer echivalent a elementului cu reacie este dat de relaia:
G c (s ) =
X 3 (s )
X 3 (s )
=
,
X1 (s ) X 2 (s ) X 4 (s )
(2.206)
n care se ine seama de expresiile (2.204), (2.205), rezultnd:
G c (s ) =
X 3 (s )
,
X 3 (s )
G B (s ) X 3 (s )
G A (s )
iar dup simplificarea cu X 3 (s ) se obine:
G A (s )
G c (s ) =
,
1 G A (s )G B (s )
(2.207)
(2.208.a)
Din calculele efectuate a rezultat c, n relaia (2.208.a), semnul (+) corespunde

unei legturi inverse negative, iar semnul () legturii inverse pozitive. Dac legtura este

unitar (reacie direct), aa cum se ilustreaz n figura 2.37.b., atunci pentru a obine
funcia de transfer echivalent, n relaia (2.208.a) se consider G B (s ) = 1 i se obine:
G A (s ) =
G A (s )
,
1 G A (s )
(2.208.b)
n care semnificaia semnelor este aceeai ca i n relaia (2.208.a).

2.3.4.4. Regula deplasrii unui nod n schemele de structur
Pentru a obine o transformare echivalent convenabil, frecvent se pune problema

deplasrii unui nod (punct de convergen a mai multor linii de legtur) peste un bloc,
fie n sensul transmiterii semnalului, fie n sensul opus transmiterii semnalului.
Considerm schema de structur din figura 2.38.a., n care trebuie deplasat nodul
N, n sensul transmiterii semnalului, peste elementul cu funcia de transfer G B (s ).
a)
b)
Fig. 2.38
i n acest caz, condiia de echivalen a schemelor const n faptul c pentru
acelai semnal aplicat la intrarea schemei de structur iniiale i respectiv la intrarea
schemei echivalente, rspunsurile s fie identice.
Avnd n vedere relaiile (2.208.b) i (2.199), funcia de transfer corespunztoare
schemei de structur din figura 2.38.a. este:
G c (s ) =
X 3 (s )
G A (s )
G (s ) G B (s )
=
G B (s ) = A
,
X1 (s ) 1 + G A (s )
1 + G A (s )
(2.209)
Relaia (2.209) se scrie sub forma:
G c (s ) =
G A (s ) G B (s )
,
G A (s ) G B (s )
1+
G B (s )
(2.210)
Compararea relaiei (2.210) cu expresia funciei de transfer a elementului cu

reacie negativ neunitar (2.208.a) permite stabilirea schemei de structur echivalente
(fig. 2.38.b) n care nodul N este deplasat n sensul transmiterii semnalului peste un bloc.
Din relaia (2.210) se constat c n ramura direct sunt conectate n serie dou elemente
cu funciile de transfer G A (s ), G B (s ), iar pe circuitul de reacie negativ se afl un
element cu funcia de transfer 1 G B (s) n felul acesta, la deplasarea unui nod peste un
78 CAPITOLUL 2
element cu funcia de transfer G B (s ), n sensul transmiterii semnalului, este necesar ca n
circuitul de reacie s se conecteze un element a crui funcie de transfer este 1 G B (s) .
n continuare, se consider schema de structur din figura 2.39.a. n care se cere
ca nodul N s fie deplasat peste elementul G B (s ) n sens opus transmiterii semnalului.
Funcia de transfer corespunztoare schemei de structur din figura 2.39.a este:
G c (s ) =
X 3 (s )
G A (s ) G B (s )
=
,
X1 (s ) 1 + G A (s ) G B (s )
(2.211)
i poate fi exprimat sub forma:
a)
b)
Fig. 2.39
G c (s ) =
X 3 (s )
G A (s )
=
G B (s ),
X1 (s ) 1 + G A (s ) G B (s )
(2.212)
Relaia (2.212) evideniaz o conexiune cu reacie negativ neunitar cu funcia

de transfer G A (s ) 1 + G A (s ) G B (s ), n serie cu un element avnd funcia de transfer
G B (s ), (fig. 2.39.b). A rezultat c pentru a deplasa un nod peste un bloc cu funcia de

transfer G B (s ) , n sens opus transmiterii semnalului, trebuie ca n circuitul de reacie s
se conecteze un element avnd aceeai funcie de transfer G B (s ).
Cele prezentate sunt utile, n mod deosebit, pentru eliminarea conexiunilor cu
reacii ncruciate, din schemele de structur.
Pentru exemplificare, ne referim la schema de structur din figura 2.40, n care se
cere eliminarea conexiunilor ncruciate [1].
Fig. 2.40
Pentru eliminarea conexiunilor ncruciate, din schema de structur din
figura 2.40, sunt posibile dou variante:
varianta 1: nodul M este deplasat peste elementul cu funcia de transfer
G c (s ) n sens opus transmiterii semnalului, rezultnd schema de structur din figura

2.41;
varianta 2: nodul N este deplasat peste elementul cu funcia de transfer G c (s )

n sensul transmiterii semnalului, rezultnd schema de structur din figura 2.42.
Fig. 2.41
Fig. 2.42
2.3.4.5. Regula deplasrii unui sumator n schemele de structur
n scopul simplificrii schemelor de structur, elementul sumator poate fi deplasat

peste unul sau mai multe blocuri, att n sensul transmiterii semnalului, ct i n sens opus
transmiterii semnalului. n schema de structur din figura 2.43.a., la intrrile elementului
sumator (1) sunt aplicate dou semnale: f (t ) avnd imaginea Laplace L {f (t )} = F(s ) i
respectiv X 2 (s ) = G B (s ) X1 (s ).
Imaginea Laplace a semnalului de la ieirea elementului sumator este:
X(s ) = G B (s ) X1 (s ) + F(s ),
(2.213)
Relaia (2.213) poate fi scris sub forma:
X(s ) = [X1 (s ) + F(s ) G B (s )] G B (s ),
(2.214)
Relaia (2.214) corespunde unei scheme de structur n care la intrarea elementului
cu funcia de transfer G B (s ) se aplic semnalul de la ieirea unui sumator, la intrrile
cruia acioneaz semnalele cu imaginile Laplace X1 (s ) i F(s ) G B (s ). Expresia (2.214)

corespunde schemei de structur reprezentat n figura 2.43.b., n care elementul sumator
a fost poziionat peste elementul cu funcia de transfer G B (s ), n sens opus
transmiterii semnalului din ramura direct. Relaia (2.214) i schema de structur asociat
ei, conduc la concluzia c pentru deplasarea blocului sumator peste un element cu funcia
de transfer G B (s ), n sens opus transmiterii semnalului din ramura direct, este necesar
80 CAPITOLUL 2
ca n circuitul de intrare, n sumator, n care acioneaz semnalul F(s ) s se introduc un
element cu funcia de transfer 1 G B (s ).
Fig. 2.43
n schema de structur din figura 2.44.a. se cere s se deplaseze sumatorul peste
elementul cu funcia G B (s ) n sensul transmiterii sumatorului din ramura direct.
n figura 2.44.a. mrimea de ieire X(s ) este:
X(s ) = [X1 (s ) + F(s )] G B (s ),
(2.215)
Relaia (2.215) se pune sub forma:
X(s ) = X1 (s ) G B (s ) + F(s ) G B (s ),
(2.216)
Fig. 2.44
care permite o nou interpretare. Relaia (2.216) corespunde unei scheme de structur n
care mrimea de ieire X(s ) este obinut de la ieirea unui element sumator, la intrrile
cruia se aplic semnalele X1 (s ) G B (s ) i respectiv F(s ) G B (s ). Relaia (2.216)

conduce la schema de structur echivalent prezentat n figura 2.44.b.
Deci, pentru deplasarea elementului sumator peste un element cu funcia de
transfer G B (s ), n sensul transmiterii semnalului n ramura direct, este necesar ca n
circuitul de intrare, n sumator, n care acioneaz semnalul F(s ) s se introduc un
element cu funcia de transfer G B (s ).
2.3.4.6. Regula deplasrii sumatoarelor
n schemele de structur se poate schimba locul sumatoarelor prin intermediul

crora se realizeaz operaiile de adunare (fig. 2.45.a) sau scdere (fig. 2.44.b) a
semnalelor, aa cum se ilustreaz n figurile 2.45.c. i 2.45.d.
Fig. 2.45
2.3.4.7. Funciile de transfer asociate sistemului de reglare automat
Considerm un sistem de reglare automat cu reacie principal direct

(fig. 2.46).
Fig. 2.46
Corespunztor schemei de structur din figura 2.46 se stabilesc urmtoarele notaii
pentru funciile de transfer:
- Funcia de transfer a regulatorului automat:
H R (s ) =
U(s )
,
E(s )
(2.217)
- Funcia de transfer a elementului de execuie:
H EE (s ) =
X m (s )
,
U(s )
(2.218)
- Funcia de transfer a instalaiei tehnologice:
H IT (s ) =
Y(s )
,
X m (s )
- Funcia de transfer a prii fixate (blocului F):
(2.219)
82 CAPITOLUL 2
H F (s ) =
Y(s )
= H EE (s ) H IT (s),
U(s )
(2.220)
- Funcia de transfer a sistemului automat deschis (SAD):
Y(s )
= H R (s )H EE (s ) H IT (s ) = H R (s ) H F (s ),
(s )
Mrimea de intrare n SAD este (s ), iar mrimea de ieire Y(s ).
H d (s ) =
(2.221)
Avnd n vedere relaia (2.221), schema de structur din figura 2.46 poate fi redat,
sub o form simplificat, ca n figura 2.47.a.
Fig. 2.47
- Funcia de transfer a sistemului automat nchis (SRA):
H 0 (s ) =
H d (s )
Y(s )
=
,
R (s ) 1 + H d (s )
(2.222)
Utiliznd relaia (2.222) schemele de structur ale sistemului automat nchis (SRA)
prezentate n figurile 2.46 i respectiv 2.47.a. pot fi redate, n funcia de H 0 (s ), ca n
figura 2.47.b. Funcia de transfer a SAD, H d (s ), se obinuiete s se exprime astfel nct

s se evidenieze numrul de poli n origine i factorul total de amplificare a sistemului.
Analizm urmtoarele cazuri [1]:
Cazul I: funcia de transfer a SAD nu conine pol n origine.
n acest caz, funcia de transfer H d (s ), exprimat ca raportul a dou polinoame n
s, este de forma:
H d (s ) =
Y(s ) B(s ) B m s m + B m1s m 1 + ... + B1s + B0

=
=
, n > m, A 0 0,
(s ) A(s ) A n s n + A n 1s n 1 + ... + A1s + A 0
(2.223)
Se pune n eviden factorul total de amplificare a sistemului deschis, definit ca

raportul coeficienilor, care nu conin variabila complex s, a celor dou polinoame B(s )
i respectiv A(s ) :
Bm m
B
s + ... + 1 s + 1
B0
B(s ) B0 B0
b(s )
=
= Kd
= K d G (s ),
H d (s ) =
A1
A(s ) A 0 A n n
a (s )
s + ... +
s +1
A0
A0
(2.224)

n relaia (2.224) coeficientul
K d = B0 A 0
reprezint factorul total de
amplificare a sistemului deschis, care se msoar n regim staionar, iar G (s ) reprezint

raportul a dou polinoame n s, cu termenii care nu conin variabila s egali cu unitatea:
G (s ) =
b(s ) b m s m + ... + b1s + 1

=
, G (s ) S=0 = G (0) = 1, n > m,
a (s ) a n s n + ... + a 1s + 1
(2.225)
unde coeficienii b j = B j B 0 , j = 1, m, iar a K = A K A 0 , k = 1, n.

Cazul II: funcia de transfer a SAD conine un pol n origine (conine un element
de integrare ideal)
n relaia (2.223), dac A0 = 0, atunci H d (s ) are un pol de ordinul I n origine
(o rdcin a ecuaiei caracteristice a SAD este nul). n acest caz relaia (2.223) devine:
B(s ) 1 B m s m + ... + B1s + B 0

=
H d (s ) =
,
A(s ) s A n s n + ... + A 2 s + A1
n care 1/s reprezint elementul integrator ideal. n continuare se pune n eviden

factorul total de amplificare a SAD:
Bm m
B
s + ... + 1 s + 1
K b(s ) K d
B0
B(s ) 1 B0 B 0
=
= d
=
G (s ), (2.226)
H d (s ) =
A2
s a (s )
s
A(s ) s A1 A n n 1
s + ... +
s +1
A1
A1
B
unde: K d = 0 - este coeficientul total de amplificare a SAD,
A1
b j = B j B0 , a K = A K A1 ,
grad a (s) = n 1; G (s) = a (s) b(s), G (0) = 1.

Cazul III: funcia de transfer a SAD are un pol de ordinul n origine
n acest caz:
B(s ) K d b m s m + ... + b1s + 1 K d b(s )

H d (s ) =
=
=
,
A(s ) s a r s r + ... + a 1s + 1 s a (s )
(2.227)
sau:
Kd
(2.228)
G (s ),
s
unde: r = n , iar este ordinul polului n origine
1
- reprezint cele elemente integratoare ideale n funcia de transfer a SAD,
s
B
K d = 0 - este factorul total de amplificare a SAD,
A
G(s) = b(s) a (s), G(0) = 1 .
H d (s ) =
84 CAPITOLUL 2
Se face o clasificare a SRA, dup ordinul polului n origine din funcia de transfer a
SAD (dup numrul de elemente integratoare ideale din funcia de transfer a SAD), astfel
[1]:
- SA de tipul = 0, (SAD nu conine element integrator ideal);
- SA de tipul = 1, (SAD conine un element integrator ideal);
- SA de tipul = 2, (SAD conine dou elemente integratore ideale).
Deci, n funcia de transfer a SAD ordinul polului n origine poate fi = 0,1,2, iar
pentru > 2 sistemele automate nu sunt stabile [1].
Din cele prezentate a rezultat c funcia de transfer a SAD se exprim, ntr-un mod
mai eficient, sub forma:
H d (s ) =
Y(s ) K d
=
G (s ); = 0,1,2; G (0) = 1,
(s ) s
(2.229)
Relaia (2.229) va fi utilizat pentru calculul erorii permanente a sistemelor de

reglare automat. Se va arta c eroarea permanent depinde n mod esenial de tipul SA,
adic de valorile pe care le poate lua n practic .
Introducnd relaia (2.229) n (2.222) se obine pentru funcia de transfer a
sistemului automat nchis expresia:
H 0 (s ) =
K d b(s )
Y(s )
=
,
R (s ) s a (s ) + K d b(s )
(2.230)
n schema de structur a SRA din figura 2.47.a.

s-a considerat reacia principal direct. Dac pe
circuitul reaciei principale se gsete un element
traductor (fig. 2.48) cu funcia de transfer H TR (s ),
atunci sistemul respectiv poate fi echivalat cu un sistem
cu reacie principal unitar, introducnd anumite
elemente suplimentare, cu pstrarea echivalenei fa de
sistemul iniial [1].
Fig. 2.48
Aplicnd relaia (2.208), pentru reacie negativ,
la schema de structur din figura 2.48 se obine pentru sistemul nchis o funcie de
transfer de forma:
H d (s )
Y (s)
H 0 (s) =
=
(2.231)
R (s) 1 + H d (s) H TR (s)
Introducnd, ntre mrimea de referin r (t ) i elementul de comparaie, dou
elemente conectate n serie, cu funciile de transfer H TR (s ) i 1 H TR (s ) se obine un

sistem echivalent cu cel iniial (fig. 2.49), deoarece funcia de transfer a ansamblului celor
dou elemente suplimentare, conectate n serie, este egal cu unitatea 1:
H TR (s )
H TR (s )
=1
Ca urmare, funcia de transfer a ansamblului reprezentat n figura 2.49, notat cu

H T (s) are expresia:
H T (s ) =
Y(s )
H TR (s )
R (s ) H TR (s )
deci o expresie identic cu (2.231).
H d (s )
1 + H d (s ) H TR (s )
(2.232)
Fig. 2.49
Se scrie relaia (2.232) n urmtoarea form echivalent:
H d (s ) H TR (s )
(2.233)
,
H TR (s ) 1 + H d (s ) H TR (s )
n relaia (2.233) expresia H d (s ) H TR (s ) 1 + H d (s ) H TR (s ) corespunde unei
H T (s ) =
structuri nchise cu reacie unitar negativ, avnd n calea direct funcia de transfer
H d (s ) H TR (s ), care este n serie cu un element avnd funcia de transfer 1 H TR (s ).
Deci, relaia (2.233) conduce la o schem de structur echivalent, cu reacie principal
unitar, reprezentat n figura 2.50.
A rezultat c pentru a trece de la o schem de structur cu un element traductor pe
reacia principal, la o schem echivalent cu reacie principal direct, este necesar ca
funcia de transfer a traductorului de pe reacia principal s fie introdus pe calea direct,
iar naintea elementului de comparaie s se introduc un element a crui funcie de
transfer s fie inversa funciei de transfer a traductorului [1].
Prezena acestui element nu modific mult calculele efectuate pentru bucla cu
reacie principal direct considerat fr acest element, ntruct n multe cazuri funciile
de transfer ale traductoarelor pot fiaproximate prin nite constante i din rezultatele
calculelor efectuate pentru bucla menionat vor trebui nmulite cu o constant [1].
Fig. 2.50
2.3.4.8. Funcia de transfer a elementului de comparaie
Considerm schema de structur a unui SRA, cu reacie principal direct,

reprezentat n figura 2.47.a. Pentru elementul de comparaie a sistemului considerat se
definete o funcie de transfer H EC (s ) (se mai numete f.d.t. a erorii i se obinuiete s
se noteze cu H(s)) de forma [1]:
86 CAPITOLUL 2
def
H EC (s ) =
(s )
,
R (s )
(2.234)
Avnd n vedere c:
(t) = r(t) y(t), deci: (s ) = R (s ) Y(s ),
respectiv: R (s ) = (s ) + Y(s ),
conform cu (2.234) rezult:
(s )
(s )
=
,
R (s ) (s ) + Y(s )
i mprind cu (s ) la numrtor i numitor obinem:
1
(s )
H EC (s ) =
,
=
Y (s )
R (s )
1+
(s )
H EC (s ) =
(2.235)
Avnd n vedere (2.221), relaia (2.235) devine:
H EC (s ) =
1
(s )
=
,
R (s ) 1 + H d (s )
(2.236)
Relaia (2.236) conduce la o schem de structur echivalent, asociat elementului

de comparaie, redat n figura 2.51.a.
Funcia de transfer a elementului de comparaie se mai poate scrie sub forma:
H EC (s ) = 1 H 0 (s ),
(2.237)
Expresia (2.236), precum i cea echivalent ei (2.237), reprezint funcia de
transfer a elementului de comparaie (se mai numete funcie de transfer a erorii SRA) i
caracterizeaz eroarea cu care se face tranziia mrimii de intrare la ieirea sistemului.
Din expresia funciei de transfer a sistemului automat nchis cu reacie principal
direct (fig. 2.47.a) mai rezult:
H 0 (s ) =
H d (s )
1
=
H d (s ) = H EC (s ) H d (s )
1 + H d (s ) 1 + H d (s )
(2.238)
O schem de structur echivalent cu cea din figura 2.47.a. se obine n baza

relaiei (2.238), aa cum se red n figura 2.51.b.
Fig.2.51

2.3.5. Utilizarea funciei de transfer a sistemului deschis pentru
determinarea erorii permanente n raport cu mrimea de referin
Eroarea n regim permanent ( ) = lim (t ) pentru un sistem automat cu circuit

t
nchis poate fi calculat cu ajutorul teoremei valorii finale, dac se cunoate funcia de
transfer a sistemului deschis H d (s ) i mrimea de intrare r (t ) .
Considerm schema de structur a sistemului automat nchis, cu reacie principal
direct, redat n figura 2.47.a. De asemenea, n calculul erorii permanente considerm c
sistemul automat este strict stabil, adic S.A. nchis are toi polii poziionai n C .
Din expresia funciei de transfer a elementului de comparaie, relaia (2.236),
rezult:
(s ) = R (s ) H EC (s ) =
R (s )
,
1 + H d (s )
(2.239)
Avnd n vedere c funcia de transfer a sistemului automat deschis poate fi scris

sub forma:
H d (s ) =
Y(s ) K d
=
G (s ), G (0) = 1, = 0,1,2
(s ) s
relaia (2.239) devine:
(s ) = R (s )
1
K
1 + d G (s )
s
(2.240)
Conform teoremei valorii finale:
( ) = lim (t ) = lim[s (s )],

t
S0
(2.241)
i dup nlocuirea relaiei (2.240) n (2.241) se obine relaia de calcul a erorii n regim
permanent:
1
( ) = lim s R (s )
, G (0) = 1,
S 0
Kd
1 + G (s )
s
(2.242)
n cele ce urmeaz vom studia eroarea permanent, n raport cu mrimea de

refrin, a unui SRA n urmtoarele trei cazuri:
mrimea de intrare (de referin) este o funcie treapt unitar sau funcie
treapt. n acest caz eroarea permanent se numete eroare staionar (la poziie)i o
notm cu ST ;
mrimea de intrare este o funcie ramp unitar sau ramp. n acest caz se va
considera eroarea la vitez i o notm cu v ;
mrimea de intrare este o parabol unitar sau parabol (referina variaz n
timp cu acceleraie constant). n acest caz eroarea respectiv constituie eroarea la
acceleraie i o notm cu a .
88 CAPITOLUL 2
a) Mrimea de intrare este o funcie treapt unitar r (t ) = 1(t ).
Imaginea Laplace a mrimii de intrare treapt unitar este:
1
R (s ) = ,
s
(2.243)
nlocuind n (2.242) relaia (2.243) se obine expresia erorii staionare:
1
1
1
(2.244)
= lim
ST = lim s
, = 0,1,2.
S0
S0
1 + K d G (s )
s 1 + K d G (s )
s
s
Pentru sistemele automate de tipul = 0 rezult:

1
1
ST = lim
= ct,
(2.245)
=
S 0 1 + K
1
+
K
d
d
SA de tipul = 0 este static n raport cu mrimea de intrare treapt unitar (i

treapt). n figura 2.52.a se prezint un rspuns aperiodic pentru un SA de tipul = 0, cu
reacie principal direct, static n raport cu mrimea de intrare treapt unitar. Din relaia
(2.245) rezult c pentru micorarea erorii staionare
ST
trebuie mrit factorul total de
amplificare a sistemului automat deschis K d .

Pentru sistemele automate de tipul = 1,2
Din relaia (2.244) rezult:
ST
1
1
= lim s
= 0,
S0
K
s
d
1 + G (s )
(2.246)
Se constat c la referin treapt unitar (sau treapt) prezena unor elemente

integratoare n funcia de transfer a SA deschis, puse n eviden prin termenul
1 s , = 1,2, elimin (anuleaz) eroarea staionar ST . Sistemele automate de tipul
= 1,2 sunt astatice n raport cu mrimea de intrare treapt unitar (sau treapt). n
figura 2.52.b se prezint un rspuns aperiodic pentru SRA astatic n raport cu referina
treapt unitar.
Fig.2.52

b) Mrimea de intrare are o variaie ramp unitar r (t ) = t.
Pentru referina ramp unitar R (s ) =
1
, i conform cu relaia (2.242) pentru
s2
mrimea de intrare ramp unitar se obine expresia erorii la vitez:
1
1
1
= lim
v = lim s 2
, = 0,1,2,
S0
S0
s + K d G (S)
s 1 + K d G (s )
s
s 1
Pentru un SA de tipul = 0 se obine:
1
v = lim
,
S0 s + sK G (s )
d
(2.247)
(2.248)
ceea ce arat c n regim permanent, cu creterea timpului, diferena dintre r (t ) = t i
rspunsul y(t ) va tinde ctre infinit (figura 2.53.a). Un astfel de sistem, cu = 0, nu

este utilizat n cazul referinei ramp unitar (sau ramp).
Pentru un SA de tipul = 1 :
1
1
v = lim
= ct,
(2.249)
=
S0 s + K G (s )
d
Kd
SA de tipul = 1 este static n raport cu mrimea de intrare ramp unitar (sau
ramp). Se constat c, i n acest caz, creterea factorului total de amplificare a SA
deschis K d , conduce la micorarea erorii de vitez v . n figura 2.53.b se prezint
rspunsul y(t ) a unui SRA static n raport cu mrimea de intrare ramp unitar;
1
(2.250)
v = lim
= 0,
S0
s + K d G (s )
s
Sistemul automat de tipul = 2 este astatic n raport cu mrimea de intrare ramp

unitar sau ramp (fig. 2.53.c).
Fig. 2.53
90 CAPITOLUL 2
c) Mrimea de intrare este o parabol unitar r (t ) = t 2 2
Pentru referina parabol unitar:
R (s ) =
1
,
s3
(2.251)
Introducnd relaia (2.251) n (2.242) se obine expresia erorii acceleraie de

forma:
1
1
1
(2.252)
= lim
a = lim s 3
, = 0,1,2,
S0
S0
K
K
s
2
d
d
s +
1 + G (s )
G (s )
s
s 2
Pentru SA de tipul = 0 se obine:
1
(2.253)
a = lim
,
S0
s 2 + K d G (s )
s 2
Deci, SA de tipul = 0 nu poate fi utilizat n cazul cnd mrimea de intrare este o

parabol unitar sau parabol.
Pentru un SA de tipul = 1 expresia erorii de acceleraie este:
1
(2.254)
a = lim
,
S0
K
2
d
s +
G (s )
s 1
A rezultat c i SA de tipul = 1 nu sunt utilizabile pentru referin parabol

unitar sau parabol.
1
1
a = lim 2
= ct,
=
S0 s + K G (s )
d
Kd
(2.255)
Se constat c sunt necesare dou elemente integratoare n calea direct pentru ca
a = ct. Sistemul automat de tipul = 2 este static n raport cu mrimea de intrare
parabol unitar sau parabol. Din relaia (2.255) rezult c micorarea erorii la
acceleraie a se poate obine prin mrirea coeficientului total de amplificare a sistemului
automat deschis.
Rezultatele obinute sunt redate n tabelul 2.1. Din tabelul 2.1 se constat c pentru
fiecare valoare exist un singur tip de semnal de intrare pentru care eroarea n regim
permanent este finit i diferit de zero; n aceste cazuri valoarea erorii n regim
permanent variaz invers cu factorul total de amplificare a SA deschis [1]. Rezultatele
obinute sunt utile n proiectare [1]. De exemplu, cnd se impune o performant staionar
ST = 0, este necesar s se obin un SA de tipul = 1, iar dac se impune v = 0 este

necesar ca sistemul s fie astfel proiectat nct s se obin = 2.
Tipul intrrii
Treapt unitar
R (s ) = 1 / s
1
1+ Kd
Tipul SA
=0
Ramp unitar
Tabelul 2.1
Parabol unitar
R (s ) = 1 / s 2
R (s ) = 1 / s 3
=1
1
Kd
=2
1
Kd
n situaiile cnd nu se impune o performan de forma ( ) = 0, ci o

performan de forma:
( ) ( )impus ,
(2.256)
aceasta conduce la condiia:
K d K d.impus ,
(2.257)
unde K d .impus este valoarea impus pentru factorul total de amplificare a SA deschis,
corespunztor valorii impuse ( )impus , [1].
2.3.6. Coeficienii erorilor
Conform relaiei (2.236), imaginea Laplace a erorii n raport cu mrimea de intrare

este:
(s ) = H EC (s ).R (s ) =
unde:
H EC (s ) =
1
R (s ),
1 + H d (s )
1
(s )
=
,
R (s ) 1 + H d (s )
(2.258)
(2.259)
reprezint funcia de transfer a elementului de comparaie pentru un SRA cu reacie

principal unitar.
Conform teoremei valorii finale regimului permanent i corespunde n domeniul
variabilei complexe s 0, iar n domeniul timpului t .
Se dezvolt n serie Mac-Laurin funcia de transfer a elementului de comparaie
(2.259):
H EC (s ) =
C
C
1
= C 0 + C1s + 2 s 2 + 3 s 3 + K
1 + H d (s )
2!
3!
n care coeficienii dezvoltrii au expresiile:
(2.260)
92 CAPITOLUL 2
dH EC (s )
d 2 H EC (s )
C 0 = H EC (s ) S=0 , C1 =
, C2 =
,
ds S=0
ds 2 S=0
C3 =
d 3 H EC (s )
d n H EC (s )
,
K
,
C
=
,K
n
ds n S=0
ds 3 S=0
(2.261)
Introducnd relaia (2.260) n (2.258) se obine:
C
C
(s ) = C 0 + C1s + 2 s 2 + 3 s 3 + K R (s ),
2!
3!
(2.262)
Seria (2.262) este convergent pentru valori mici ale lui s(s 0), deci, aa cum
s-a menionat, corespunde regimului permanent.
Coeficienii C0 , C1 , C2 , C3 , K se numesc coeficieni generalizai ai erorii (sau
simplu coeficienii erorilor) i se calculeaz cu relaiile (2.261).
Dac se trece la funciile original, din relaia (2.262) se obine eroarea de regim
permanent n raport cu mrimea de intrare:
( ) = C 0 r (t ) + C 1
dr (t ) C 2 d 2 r (t )
+
+ K,
dt
2! dt 2
(2.263)
n aceast expresie coeficienii generalizai ai erorii sunt legai de erorile de poziie,

de vitez i respectiv de acceleraie.
Pentru regimul permanent n scopul caracterizrii erorii, pe lng coeficienii
generalizai ai erorii, se definesc factorii totali de amplificare de poziie, de vitez i
respectiv, de acceleraie.
Din relaia (2.228) se determin factorul total de amplificare a sistemului deschis
(care este un coeficient de transfer static):
K d = lim s H d (s ) ,
(2.264)
S0
n relaia (2.228) s-a avut n vedere faptul c G(0 ) = 1.

Factorul total de amplificare a sistemului deschis K d se noteaz diferit i are
denumiri diferite, pentru cazurile celor trei valori ntlnite n practic
= 0, = 1 i = 2, astfel [1]:
pentru = 0, conform cu (2.264), se definete factorul total de amplificare
de poziie (se mai numete coeficientul erorii de poziie) notat cu K p :
K p = K d = lim H d (s ),
S0
(2.265)
=0
pentru = 1, se definete factorul total de amplificare de vitez (se mai

numete coeficientul erorii de vitez) notat cu K V :
K V = K d = lim[s H d (s )],
S0
=1
(2.266)
pentru = 2, se definete factorul total de amplificare de acceleraie (se mai

numete coeficientul erorii de acceleraie) notat cu K A :
K A = K d = lim s 2 H d (s ) ,
S0
(2.267)
=2
Avnd n vedere (2.227) respectiv (2.228), se verific faptul c pentru fiecare tip
de sistem ( = 0, = 1, = 2 ) unul singur dintre factorii totali de amplificare
menionai este finit i diferit de zero: K p n cazul = 0; K V n cazul = 1; K A n
cazul = 2 [1].
Coeficienii seriei (2.260) pot fi exprimai n funcie de factorii K p , K V , K A din
(2.265), (2.266), (2.267).
Pentru sistemele cu diferite valori ale lui ( = 0,1,2 ), primii trei coeficieni
generalizai ai erorii permanente, n raport cu mrimea de intrare, calculai cu relaiile
menionate, au urmtoarele valori: pentru sistemele de tipul = 0 : C 0 = 1 (1 + Kp);
pentru sistemele de tipul = 1 : C 0 = 0 i C1 = 1 K V ; pentru sistemele de tipul
= 2 : C o = 0, C1 = 0 i C 2 = 2 K A .
Astfel, la un sistem automat de tipul = 0 din (2.260), cu considerarea relaiei
(2.265), se obine:
1
1
,
(2.268)
=
s0
s 0 1 + H (s )
KP
d
S-a artat c la sistemele cu = 0, n cazul aplicrii unui semnal de intrare treapt
C 0 = lim H EC (s) = lim
unitar, eroarea staionar are expresia (relaia 2.245):
ST =
1
,
1+ Kd
(2.269)
Comparnd (2.269) cu (2.268) i avnd n vedere (2.265), se constat c la SA cu
= 0, crora li se aplic o treapt unitar, are loc relaia [1]:

C0 = ST ,
(2.270)
Pentru sistemele cu = 1, a cror funcie de transfer a sistemului deschis este:
K
(2.271)
H d (s ) = d G (s ), G (0 ) = 1,
s
factorul total de amplificare de poziie rezult din (2.265):
K p = lim H d (s ) ,
S0
(2.272)
i nlocuind n (2.268) se obine:
C0 = 0,
(2.273)
nlocuind (2.273) n (2.260), se obine pentru sistemele cu = 1 expresia [1]:
C
C
1
= C1s + 2 s 2 + 3 s 3 + K,
1 + H d (s )
2!
3!
de unde avnd n vedere c numai C1 0, rezult:
H EC (s ) =
(2.274)
94 CAPITOLUL 2
1 1
1
1
C1 = lim H EC (s ) = lim
,
= lim
=
S0 s
S0 s 1 + H (s )
S0 sH (s )
d Kv
(2.275)
Comparnd (2.249) cu (2.275) i avnd n vedere (2.266), se constat c la

sistemele cu = 1, crora li se aplic la intrare un semnal ramp unitar r (t ) = t, are loc
relaia [1]:
C1 =
1
= v ,
Kv
(2.276)
n mod analog, pentru un sistem cu = 2 se obine C0 = 0 i C1 = 0, rezultnd

apoi [1]:
1
C2
=
= a ,
KA
2
(2.277)
nlocuind (2.268), (2.275) i (2.277) n (2.260), se obine:
H EC (s ) =
1
1
1 2
+
s+
s + K,
1+ Kp K v
KA
(2.278)
Coeficienii generalizai ai erorii mai pot fi determinai mprind polinomul de la

numrtorul funciei de transfer a elementului de comparaie, la polinomul de la
numitorul acestuia i identificnd rezultatul obinut cu seria (2.263).
Ca exemplu, considerm, pentru un SRA cu reacie principal unitar, c mrimea
de intrare (funcia de excitaie) este de forma:
(2.279)
r (t ) = b 0 1(t ) + vt + at 2 2,
iar funcia de transfer a sistemului deschis are expresia:

Kd
H d (s ) =
,
s(Ts + 1)
(2.280)
Se cere a se determina eroarea permanent n raport cu mrimea de intrare.

Funcia de transfer a elementului de comparaie pentru sistemul dat este:
1
Ts 2 + s
=
H EC (s ) =
,
1 + H d (s ) Ts 2 + s + K d
(2.281)
Din relaia (2.281), mprind polinomul de la numrtor la polinomul de la

numitor, se obine seria:
3
s + K
iar dup nmulirea cu imaginea Laplace a mrimii de intrare R (s ) se obine:

H EC (s ) =
T
2T 1
1
1
s +
2 s 2 + 2 + 3
Kd
Kd Kd
Kd Kd
1
T
1
(s ) =
2
s +
Kd Kd
Kd
2 2T
1
s + 2 + 3
Kd Kd
3
s + K R (s ),
(2.282)
Identificnd coeficienii pentru aceleai puteri ale lui s din (2.282) i (2.262) se
obin coeficienii generalizai ai erorii:
T
1 2T
1
1
; C 2 = 2
2 ; C 3 = 6 3 2 ,...
(2.283)
Kd
Kd Kd
Kd Kd
Calculm derivatele mrimii de intrare: r&(t ) = v + at i &r&(t ) = a (celelalte derivate
C 0 = 0; C1 =
sunt nule) i le introducem mpreun cu coeficienii erorilor din (2.283) n (2.263),

determinnd astfel eroarea de regim permanent n raport cu mrimea de intrare (2.279):
(t ) =
v + at a (T 1 K d )
,
+
Kd
Kd
(2.284)
2.3.7. Funciile de transfer n raport cu perturbaia
Considerm schema de structur a unui SRA, cu reacie principal unitar,

reprezentat n figura 2.54. n deducerea funciilor de transfer n raport cu perturbaia se
consider mrimea de referin nul r (t ) = 0.
Fig.2.54
Deoarece mrimea de intrare este nul, la intrarea regulatorului automat (cu funcia
de transfer H R (s )) va aciona semnalul Yp (s ) = L y p (t ) , unde y p (t ) reprezint
rspunsul sistemului determinat de perturbaia p(t ), a crei imagine Laplace s-a notat cu
P(s)= L {p(t)}.
Semnalul de la ieirea blocului prii fixate, egal cu U(s ) H F (s ), se adun n
sumatorul () cu semnalul de la ieirea blocului cu funcia de transfer V(s ), egal cu
P(s ) V(s ).
Funcia de transfer V(s ) corespunde canalului prin care perturbaia p(t )

acioneaz asupra mrimii de ieire. La ieirea elementului sumator se obine mrimea de
ieire y p (t ).
Funcia de transfer a sistemului deschis conform relaiei (2.221) este de forma:
H d (s ) = H R (s ) H F (s ),
(2.285)
iar funcia de transfer a sistemului automat nchis n raport cu perturbaia P(s ) va fi:
def
H 0 p (s ) =
Yp (s )
P(s )
V(s )
,
1 + H d (s )
(2.286)
96 CAPITOLUL 2
Expresia funciei de transfer a sistemului automat nchis, n raport cu perturbaia,
(2.286) conduce la o schem de structur echivalent cu cea din figura 2.54 i care este
reprezentat n figura 2.55.
Dac se ntrerupe legtura invers din
schema de structur din figura 2.54, atunci
u(t ) = 0 i rezult c funcia de transfer a
sistemului automat deschis n raport cu
perturbaia va avea expresia:
H P (s) =
YP (s)
= V(s) ,
P(s)
(2.287)
n condiii normale, asupra sistemului

Fig. 2.55
automat acioneaz att mrimea de referin r (t ), ct i perturbaia p(t ). n acest caz, la
ieirea sistemului are loc superpoziia efectelor celor dou mrimi de excitaie i mrimea
de ieire se determin cu relaia:
Y (s ) = Yr (s ) + Yp (s ) =
sau
H d (s )
V(s )
R (s ) +
P(s ),
1 + H d (s )
1 + H d (s )
Y (s ) = H 0 (s ) R (s ) + H 0 p (s ) P(s ),
(2.288)
(2.289)
n care Yr (s ) este componenta rspunsului determinat de mrimea de referin
R (s ); Yp (s ) este componenta rspunsului determinat de aciunea perturbaiei P(s ), iar
H 0 (s ) este funcia de transfer a sistemului automat nchis n raport cu mrimea de
referin R (s ).
n continuare, se determin funcia de transfer a erorii n raport cu perturbaia p(t ),

pentru sistemul reprezentat n figura 2.54. Pentru aceasta, n figura 2.54 se consider
mrimea de referin nul r (t ) = 0 i corespunztor eroarea (mrimea de la ieirea
elementului de comparaie) n raport cu perturbaia va fi:
(2.290)
p (t ) = y p (t ),
sau n imagini Laplace:

p (s ) = Yp (s ),
(2.291)
n care expresia mrimii de ieire determinat de aciunea perturbaiei P(s ) se obine din
relaia (2.286):
Yp (s ) =
V (s )
P(s ),
1 + H d (s )
(2.292)
Introducnd relaia (2.292) n (2.291) se obine:
p (s ) =
V (s )
P(s ),
1 + H d (s )
(2.293)
n baza relaiei (2.293) se definete funcia de transfer a erorii sistemului n raport

cu perturbaia:

def
H p (s ) =
p (s)
P(s )
V(s )
,
1 + H d (s )
(2.294)
De menionat este faptul c n (2.294) expresia funciei de transfer H d (s ) rmne
aceeai, iar funcia de transfer V(s ) depinde de locul n care se aplic perturbaia.
Funcia de transfer a sistemului automat nchis n raport cu perturbaia (2.286) ia
diferite forme dup cum SA este static sau astatic, la aciunea perturbaiei.
Din relaia (2.286) i utiliznd teorema valorii finale, pentru regimul permanent se
obine expresia mrimii de ieire determinat de aciunea perturbaiei:
(2.295)
lim y p (t ) = lim[s P(s ) H 0 P (s )],
t
sau
S 0
V(s )
lim y p (t ) = lims P(s )
,
t
S 0
1 + H d (s )
(2.296)
Considerm c funcia de transfer V(s ) a sistemului deschis n raport cu

perturbaia conine un pol de ordinul n origine i poate fi redat sub forma:
V (s) =
K P1 (s) K
= G (s) ,
s P2 (s) s
(2.297)
n care K este coeficientul de transfer static al sistemului deschis n raport cu perturbaia,

iar P1 (s ) i P2 (s ) sunt polinoame n s care au proprietatea:
P1 (0 ) = P2 (0 ) = 1,
i deci:
G p (0 ) = 1,
(2.298)
(2.299)
Funcia de transfer H d (s ) a SA deschis se exprim prin relaia (2.228) i este de

forma:
H d (s ) =
Kd
G (s ), G (0 ) = 1,
s
(2.300)
unde este ordinul polului n origine.

Ne referim la SA de stabilizare n care se consider c perturbaia p(t ) are o
variaie treapt [19]:
p(t ) = p 0 l(t ),
(2.301)
i corespunztor:
p
P(s ) = 0 ,
s
(2.302)
Introducnd expresiile (2.297), (2.300), (2.301) n (2.296) se obine:
s G p (s )
lim y p (t ) = lim p 0 K
,
t
S 0
s + K d G (s )
(2.303)
98 CAPITOLUL 2
Dac expresia din partea dreapt a relaiei (2.303) este egal cu zero, atunci
abaterea mrimii reglate sub aciunea perturbaiei este egal cu zero i SA este astatic n
raport cu perturbaia treapt.
Cazul cnd termenul din partea dreapt a relaiei (2.303) este diferit de zero,
corespunde unui SA static n raport cu perturbaia treapt.
Se constat c n relaia (2.303) lim y p (t ) = 0 dac > . Deci, sistemul automat
t
este astatic n raport cu perturbaia treapt dac ordinul polului n origine din funcia de
transfer a SA deschis n raport cu mrimea de referin este mai mare dect ordinul
polului n origine din funcia de transfer a SA deschis n raport cu perturbaia.
n cazul cnd = sistemul automat este static n raport cu perturbaia treapt,
dar este astatic n raport cu mrimea de referin treapt.
Erorile staionare, dup cum s-a artat, reprezint performane de regim staionar
ale sistemului de reglare automat. Se constat c atunci cnd se impune o eroare
staionar, n raport cu referina sau perturbaia, este necesar s se precizeze tipul acestor
mrimi de excitaie.
2.4. ANALIZA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT LINIARE

NETEDE I NVARIATE N DOMENIUL FRECVENELOR
n studiul sistemelor de reglare automat se folosesc mai multe metode, fiecare
metod fiind legat de un model matematic specific prin care se evideniaz o serie de
proprieti care, n cele din urm, vizeaz performanele sistemului.
Rspunsul la frecven a unui SRA, precum i caracteristicile de frecven asociate
acestuia, reprezint modele matematice de tipul intrare-ieire [1].
Metoda caracteristicilor de frecven a primit o larg utilizare n analiza i sinteza
SRA deoarece permite aprecierea stabilitii, a rezervei de stabilitate, precum i sinteza
circuitelor de corecie. Totodat au avantajul c permit s se obin, cu o anumit
aproximaie, rspunsul unui sistem la un semnal de intrare treapt [1].
2.4.1. Definirea rspunsului la frecven
Metoda frecvenial de analiz a proprietilor dinamice ale unui sistem de reglare

automat (subsistem sau element) const n cercetarea rspunsului sistemului n regim
permanent sinusoidal. La intrarea sistemului (subsistemului sau elementului) se aplic
oscilaii armonice de amplitudine constant, dar de pulsaii diferite, iar la ieirea
sistemului pentru fiecare pulsaie, n regim permanent sinusoidal, se obin de asemenea
oscilaii armonice de aceeai pulsaie, dar cu amplitudinea i faza iniial diferite fa de
mrimea de intrare.
Pentru definirea rspunsului la frecven considerm un element oarecare descris
de o ecuaie diferenial de forma:
q 1
q
k
d
y
dy
dr
d y
d r
a q q + a q 1
+ + a1
+ a 0y = bk
+ + b1
+ b0r ,
q
1
k
dt
dt
dt
dt
dt
(2.304)

care prin aplicarea transformatei Laplace, n condiii iniiale nule, conduce la expresia:
(a s
q
+ a q 1s q 1 + ... + a 1s + a 0 Y(s ) = b k s k + ... + b1s + b 0 R (s ),
i respectiv la funcia de transfer:
Y(s ) b k s K + b k 1s k 1 + ... + b1s + b 0 P1 (s )

W (s ) =
=
=
,
R (s ) a q s q + a q 1s q 1 + ... + a 1s + a 0
P2 (s )
def
(2.304.a)
Pentru sistemele sau elementele reale se ndeplinete totdeauna condiia de

realizabilitate fizic q k .
Conform celor menionate, dac la intrarea elementului se aplic (pentru fiecare
pulsaie din domeniul considerat) un semnal sinusoidal de amplitudine i pulsaie
constante, atunci dup terminarea regimului tranzitoriu, n regim permanent sinusoidal, la
ieire se obine tot un semnal sinusoidal de aceeai pulsaie, dar cu amplitudinea i faza
iniial diferite fa de mrimea de intrare.
Dup cum s-a menionat, rspunsul elementului y(t ) conine dou componente:
y( t ) = y tr ( t ) + y f ( t ),
unde:
y tr ( t ) - este componenta tranzitorie sau liber a rspunsului;

y f ( t ) - este componenta de regim permanent sinusoidal sau forat a rspunsului.
Determinarea analitic sau experimental a rspunsului la frecven se face, dup
cum s-a specificat, n regim permanent sinusoidal, deci cu respectarea condiiei:
lim y(t ) = y f (t )
t
sau
lim y tr (t ) = 0
t
Pentru o pulsaie oarecare = ct , n regim permanent sinusoidal, considerm c

mrimile de intrare i ieire sunt de forma:
r (t ) = A i sin (t + i ),
(2.305)
y(t ) = A e sin (t + e ),
(2.306)
unde:
A i - este amplitudinea mrimii de intrare

i - este faza iniial a mrimii de intrare
A e - este amplitudinea mrimii de ieire
e - este faza iniial a mrimii de ieire.
= 2 f , este pulsaia.
Reprezentm n complex nesimplificat mrimile sinusoidale din relaiile (2.305),
(2.306). Amintim c imaginea n complex nesimplificat a unei mrimi sinusoidale este o
funcie complex de timp avnd modulul constant i egal cu amplitudinea mrimii
sinusoidale i argumentul egal cu faza acesteia.
Notm reprezentrile n complex nesimplificat astfel [20]:
100 CAPITOLUL 2
C(r ) = r i C(y ) = y,
(2.307)
unde C() este operatorul reprezentrii n complex nesimplificat.

Deci:
r = Ai e
y = Ae e
j t +
j ( t +e )
(2.308)
,
(2.309)
n regim permanent sinusoidal, n ecuaia diferenial (2.304) mrimea de intrare

este r , iar mrimea de ieire y.
Operaiei de derivare n raport cu timpul a unei mrimi sinusoidale i corespunde,
prin reprezentarea n complex nesimplificat, nmulirea cu j a imaginii n complex a
mrimii supuse derivrii.
Derivatelor din (2.304) le corespund expresiile:
dy
= (j) y ,
(2.310)
d2 y
2
= ( j) y ,
2
dt
(2.311)
dt
.
.
.
q
d y
q
q = ( j ) y ,
dt
(2.312)
dr
= ( j ) r ,
dt
d2 r
2
= ( j) r ,
2
dt
(2.313)
(2.314)
.
.
.
dk r
k
= ( j) r ,
k
dt
(2.315)
Substituind expresiile (2.310)(2.315) n ecuaia (2.304) se obine:

q1
q
a q ( j) + a q1 ( j)
+ ... + a1 ( j) + a 0 y =
,
(2.316)
k
k1
= b k ( j) + b k1 ( j)
+ ... + b1 ( j) + b 0 r
n baza relaiei (2.316), raportul dintre mrimea de ieire i cea de intrare,
reprezentate n complex nesimplificat, pentru valori constante ale pulsaiei , teoretic
cuprinse ntre - i +, se numete rspuns la frecven a elementului (sau sistemului).

Notm rspunsul la frecven a elementului cu W ( j). Atunci, din relaia
(2.316) rezult expresia rspunsului la frecven:
def
W ( j) =
y
r
b k ( j) + b k 1 ( j)
k
a q ( j) + a q 1 ( j)
q
k 1
q 1
+ ... + b1 ( j) + b0
+ ... + a1 ( j) + a 0
P1 ( j)
,
P2 ( j)
(2.317)
Comparnd expresia (2.317) cu (2.304.a) se constat c pentru a obine rspunsul

la frecven este necesar ca n funcia de transfer a elementului s se fac substituia
s = j, deci:
W ( j) = W (s ) s = j ,
(2.318)
i corespunztor:
W ( j) =
Y ( j) P1 ( j)
=
,
R( j) P2 ( j)
(2.319)
Avndu-se n vedere relaia (2.318) i prin analogie cu (2.304), rspunsul la

frecven se mai numete funcie de transfer n frecven [10, 11].
Rspunsul la frecven descris prin funcia complex W ( j) de variabil real
definete complet regimul permanent sinusoidal, pentru R, al sistemului liniar
continuu nvariat cu funcia de transfer W(s ) . Dei rspunsul la frecven caracterizeaz
regimul permanent sinusoidal, cu ajutorul lui se pot determina proprietile dinamice ale
sistemelor automate (stabilitatea, performane tranzitorii).
La relaiile (2.318), (2.319) se mai poate ajunge, pe o cale mult mai scurt, dac se
are n vedere legtura dintre transformata Laplace i transformata Fourier. Practic, dac n
transformata Laplace se nlocuiete variabila complex s = + j cu variabila
imaginar s = j, se obine transformarea Fourier. Rezult c n expresia (2.319)
mrimile Y ( j) i R ( j) reprezint transformatele Fourier directe ale mrimii de
ieire i respectiv intrare:
j t
Y( j) = F{y(t)} = y(t) e
dt ,
(2.320)
j t
R ( j) = F{r(t)} = r ( t) e
dt ,
(2.321)
numite imaginea Fourier a mrimii de ieire, respectiv a celei de ieire.

Conform relaiei (2.319) rspunsul la frecven (funcia de transfer n frecven)
reprezint raportul dintre transformata Fourier direct a mrimii de ieire i transformata
Fourier direct a mrimii de intrare, ambele n condiii iniiale nule.
Avnd n vedere faptul c funcia de transfer reprezint imaginea Laplace a funciei
pondere w(t), precum i relaia (2.318), se constat c funcia de transfer n frecven este
imaginea Fourier a funciei pondere, deci:
102 CAPITOLUL 2
W(j) = w(t ) e jt dt,
(2.322)
Funcia compex W(j) de variabil real , se poate pune sub forma:

W ( j) = A () e j() = U () + jV () ,
unde:
A() = W ( j) =
(2.323)
P1 ( j)
- reprezint amplitudinea sau modulul funciei de
P2 ( j)
transfer n frecven
() = arg[W ( j)] - reprezint faza sau argumentul funciei de transfer
n frecven
U() = Re[W( j)] - este partea real a funciei de transfer n frecven
V() = Im[W ( j)] - este partea imaginar a funciei de transfer n

frecven.
Dependenele ntre A() i U (), V (), precum i ntre () i U (), V (),
sunt date de relaiile evidente:
A() = U 2 () + V 2 (),
(2.324)
() = arctg
(2.325)
V ()
,
U ()
Se demonstreaz c partea real a funciei complexe W ( j) este o funcie par n

raport cu pulsaia :
U ( ) = U (),
(2.326)
iar, partea imaginar V () este o funcie impar de :
V ( ) = V (),
(2.327)
Se mai constat c, dac = 0 este un punct de continuitate pentru V (), se

obine:
V (0 ) = 0,
(2.328)
Din relaia (2.324) rezult c modulul funciei W ( j) este o funcie par de , iar
din (2.325) se constat c () este o funcie impar de .

2.4.2. Principalele caracteristici de frecven
Funcia de transfer n frecven W ( j) a fost exprimat prin relaia (2.323), astfel:
W ( j) = A ( j) e j( ) = U () + jV () ,
(3.329)
Reprezentrile grafice aferente relaiei (2.329), n funcie de pulsaia , se numesc
caracteristici de frecven.
Din relaia (2.329) rezult principalele caracteristici de frecven:

- Caracteristica amplitudine faz sau
locul de transfer al rspunsului la frecven
W ( j)
Locul de transfer (prescurtat l.d.t.) se

traseaz n planul U (), jV () i este gradat
n valori ale pulsaiei . Planul U (), jV ()
se mai numete planul W ( j) , deoarece
W ( j ) = U ( ) + jV ( j ) .
Hodograful funciei de transfer n

frecven W ( j), trasat pentru pulsaii
R, se numete loc de transfer (l.d.t.) al
elementului (sau sistemului) caracterizat de
Fig.2.56
funcia de transfer W(s).
Sensul de cretere a pulsaiei se indic pe l.d.t. printr-o sgeat.
n figura 2.56 se reprezint l.d.t. pentru un element oarecare.
S-a menionat c partea real U () a rspunsului la frecven este o funcie par
de , iar partea imaginar V () o funcie impar de . De asemenea, sunt satisfcute

relaiile:
(3.330)
A( ) = A( ), ( ) = ( ) ,
Rezult c l.d.t. este simetric fa de axa real i deci, este suficient s se traseze
hodograful pentru pulsaii pozitive [0, ), numit i l.d.t. pozitiv, urmnd ca cealalt
ramur a hodografului, corespunztoare pulsaiilor negative ( ,0] s se traseze din

condiia de simetrie.
Ramura l.d.t. pentru pulsaii ( ,0], numit i l.d.t. negativ, va fi simetricul
fa de axa real a l.d.t. pozitiv [3]. Pulsaiile corespunztoare interseciei l.d.t. cu axele
de coordonate se obin din rezolvarea ecuaiilor:
(2.331)
U () = 0 , V () = 0 ,
-
Caracteristica amplitudine-frecven (pulsaie) A() reprezint dependena
raportului amplitudinilor mrimilor de ieire i intrare n funcie de pulsaia [0, ).
A() = W ( j) =
Ae
, [0, ),
Ai
(2.332)
Modulul A() = W ( j) reprezint amplificarea elementului sau sistemului dac
A() > 1 i respectiv atenuarea dac A() < 1.
Pulsaia pentru care valoarea raportului amplitudinilor mrimilor de ieire i intrare

este egal cu unitatea se numete pulsaie de tiere, notat cu t , deci:
A( t ) = W( t ) = 1 ,
(2.333)
104 CAPITOLUL 2
- Caracteristica faz-frecven (pulsaie) () reprezint dependena diferenei
dintre fazele iniiale ale oscilaiilor armonice corespunztoare mrimilor de ieire i
intrare funcie de pulsaia [0, ).
() = arg{W ( j)} = e () i (), [0. ),
(2.334)
Un element sau sistem dinamic este realizabil fizic dac satisface condiia de
cauzalitate, adic rspunsul nu precede n timp mrimea de intrare. Pentru sistemele i
elementele reale mrimea sinusoidal de la ieire este defazat n urma mrimii
sinusoidale aplicate la intrare, pentru orice pulsaie , deci:
() < 0,
(2.335)
Polii i zerourile funciei de transfer influeneaz asupra caracteristicilor de
frecven. O funcie de transfer este de faz minim dac polii i zerourile acesteia se
gsesc n semiplanul stng C al planului complex al rdcinilor. Analizm influena
polilor i zerourilor asupra caracteristicilor A() i (). Pentru exemplificare, se
consider dou funcii de transfer W1 (s ) i W2 (s ) , de form mai simpl, care
ndeplinesc condiia W1 ( j) = W2 ( j) , i a cror form este:
W1 (s ) =
s+2
s2
, W2 (s ) =
,
s+5
s+5
Cele dou funcii de transfer au

acelai pol p1 = 5, , iar zerourile sunt
diferite, z1 = 2 i respectiv z 2 = 2 . n
scopul unei analize comparative s-a
adoptat situaia cnd poziia zerourilor
( z1 = 2 i z 2 = 2 ) este simetric fa
de axa imaginar a planului rdcinilor.
Se arat c funcia de transfer W1(s) este
de
faz
minim.
Caracteristicile
amplitudine-pulsaie asociate celor dou
funcii de transfer sunt identice (fig. 2.57),
Fig. 2.57
n schimb caracteristicile faz-pulsaie
1 () = arg{W1 ( j)} , reprezentat n figura 2.58 i respectiv 2 () = arg{W2 ( j)},
reprezentat n figura 2.59, sunt diferite.
Din figurile 2.58 i 2.59 rezult c , pentru aceeai gam a pulsaiilor, domeniul n
care ia valori caracteristica 1 () , asociat funciei de transfer de faz minim, este mult
mai mic dect cel corespunztor caracteristicii 2 () .
Funcia de transfer W2(s) este de faz neminim. Se numesc sisteme de defazaj
neminim sistemele dinamice liniare a cror funcii de transfer au toi polii i numai o
parte din zerouri n {Re s < 0} .
Fig. 2.58
Fig. 2.59
Trasarea experimental a caracteristicilor de frecven A() i () presupune ca

pentru fiecare pulsaie din domeniul considerat, n regim permanent sinusoidal, s se
calculeze raportul A e A i i diferena ( e i ), dup care n baz rezultatelor obinute
se traseaz caracteristicile.
- Caracteristica real de frecven (pulsaie) U () arat cum se modific partea
real a rspunsului la frecven W ( j) n funcie de pulsaia [0, ).

Caracteristica real de pulsaie satisface condiia de simetrie menionat prin relaia
(2.326).
Cu ajutorul caracteristicii reale de pulsaie se poate calcula rspunsul indicial al
elementului sau sistemului [1].
- Caracteristica imaginar de frecven (pulsaie) V() reprezint dependena
prii imaginare a rspunsului la frecven n funcie de pulsaia [0,).
Caracteristica imaginar de pulsaie satisface condiiile menionate prin relaiile
(2.327), (2.328) i de asemenea permite determinarea rspunsului indicial al elementului
sau sistemului [1].
Avantajul metodelor de frecven const n faptul c principalele reprezentrile
grafice (carcteristica amplitudine-pulsaie i caracteristica faz-pulsaie) pot fi obinute
prin cercetri experimentale, aspect important pentru cazurile n care procesele supuse
automatizrii sunt complexe i nu pot fi descrise analitic cu suficient exactitate.
Pentru sistemul automat deschis, cu funcia de transfer H d (s ), se introduc: l.d.t.
(sau locul Nygnist), caracteristicile logaritmice amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie
(diagramele Bode), iar pentru sistemul automat nchis cu funcia de transfer H 0 (s ) se
introduc caracteristicile: caracteristica amplitudine-pulsaie, caracteristicile real i
imaginar de pulsaie i caracteristica faz-pulsaie [2].
106 CAPITOLUL 2
2.4.3. Proprietile locurilor de transfer ale sistemelor deschise
O importan deosebit n analiza SRA o prezint caracteristica amplitudine-faz

(l.d.t.) a sistemului deschis deoarece permite, n conformitate cu criteriul de stabilitate
Nygnist, s se aprecieze stabilitatea i rezerva de stabilitate a sistemului.
Se consider schema de structur a SRA cu reacie principal direct reprezentat
n figura 2.47.a, iar funcia de transfer a sistemului automat deschis descris de relaia
(2.227):
Y(s ) B(s ) K d b m s m + ... + b1s + 1 K d b(s ) K d

=
=
=
=
G (s ),
(s ) A(s ) s a r s r + ... + a 1s + 1
s a (s ) s
i prin substituia s = j se obine rspunsul la frecven:
H d (s ) =
H d ( j ) =
K d b m ( j) + ... + b1 ( j) + 1
B( j)
=
=
A( j) ( j) a r ( j)r + ... + a 1 ( j) + 1
(2.336)
K d b ( j )
Kd
=
=
G ( j),
( j) a ( j) ( j)
n care + r = n i n > m, iar = 0,1,2.
(2.337)
Rspunsul la frecven a sistemului automat deschis poate fi exprimat sub o form,

analoag cu (2.329), prin care sunt evideniate cele cinci caracteristici de frecven:
H d ( j) = A() e j() = U() + jV(),
(2.338)
n care:
H d ( j) - este locul de transfer al sistemului automat deschis,
A() = H d ( j)
- este caracteristica amplitudine-faz,
() = arg{H d ( j)} - este caracteristica faz-pulsaie,

U () = Re{H d ( j)} - este caracteristica real de pulsaie,
V() = Im{H d ( j)} - este caracteristica imaginar de pulsaie.
Aspectul l.d.t. a sistemului automat deschis depinde de valoarea i de diferena
m r dintre gradele polinoamelor b( j) i a ( j), respectiv dintre gradele polinoamelor
b(s ) i a (s) din (2.336).
Se propune a se determina asimptotele l.d.t. a sistemului deschis pentru pulsaii

joase ( 0), respectiv pentru pulsaii foarte mari ( ), [1].
Pentru SA de tipul = 0 expresia (2.337) devine:
H d ( j) = K d
b ( j )
= K d G ( j),
a ( j )
(2.339)
Pentru = 0 rezult:
H d ( j0) = K d ,
deoarece G(0) = 1 i respectiv G ( j0) = 1.
(2.340)

Pentru SA cu = 0, l.d.t. ncepe de pe axa real pozitiv (figura 2.60.a), n sensul
c punctul corespunztor pulsaiei = 0 se afl pe semiaxa real pozitiv [1].
Cnd n expresia (2.339) intervin numai termenii de cel mai mare grad din
polinoamele b( j) i a ( j) i cum n > m rezult:
lim H d ( j) = lim K d
b ( j )
= 0,
a ( j )
(2.341)
deci, l.d.t. se termin n originea axelor de coordonate (figura 2.60.a).
Pentru SA de tipul = 1 relaia (2.337) ia forma:
H d ( j ) =
K d b ( j ) K d
=
G ( j),
j a ( j) j
(2.342)
n care grad( j) = r = n 1 .
Atunci cnd 0 se obine:
j
Kd
K
= lim d e 2 ,
0 j
0
lim H d ( j) = lim
(2.343)
n relaia (2.343) s-a avut n vedere c G ( j0 ) = 1 i faptul c j = e 2 , este un

j
j
1
(n sens direct trigonometric), iar = j = e 2 , este un

j
2

operator de rotaie cu , n sens invers trigonometric.
2
Din relaia (2.343) rezult c pentru 0 modulul vectorului complex H d ( j)
tinde ctre infinit, iar argumentul lui tinde ctre (figura 2.60.b). Deci, pentru 0
2
operator de rotaie cu
asimptot este semiaxa imaginar negativ.

Cnd , conform cu (2.342) rezult:
K d b ( j)
= 0,
j a ( j )
lim H d ( j) = lim
(2.344)
deoarece n = r + 1 i n >m.
Deci, i n cazul SA de tipul = 1 l.d.t. se termin n origine (figura 2.60.b).
Pentru SA de tipul = 2 relaia (2.337) devine:
H d ( j) =
Kd
( j)
Kd
b( j)
=
G ( j),
a ( j) ( j)2
(2.345)
Pentru 0 se obine:
K d j
e
0 2
lim H d ( j) = lim
0
(2.346)
108 CAPITOLUL 2
n care s-a inut cont de faptul c G ( j0 ) = 1 i
1
= j2 = e j , corespunde unei rotaii
2
j
cu n sens invers trigonometric.

Din relaia (2.346) se constat c pentru 0 modulul lui H d ( j) tinde ctre
infinit, iar argumentul su tinde ctre ( ), (figura 2.60.b). Deci, pentru 0
asimptot este semiaxa real negativ.
Pentru fiind ndeplinit condiia n > m, n = r + 2, se obine:
lim H d ( j) =
K d b ( j )
= 0,
j a ( j )
(2.347)
deci, i n acest caz l.d.t. se termin n origine (figura 2.60.b).

Din cele prezentate a rezultat:
- n domeniul pulsaiilor mici, cnd 0, argumentul vectorului complex
(
)
H d j tinde ctre valoarea:
(0 ) =
,
2
(2.348)
n care ia valorile practice = 0,1,2 .

- n domeniul pulsaiilor foarte mari ( ) datorit condiiei n > m, unde
n = r + , totdeauna
lim H d ( j) 0
(2.349)
Fig. 2.60
Pentru cazul n = m, din relaia (2.337) se obine:
lim H d ( j) = K d
bm
,
an
(2.350)
Deci, punctul de pe l.d.t. corespunztor pulsaiei se gsete, n acest caz,

pe semiaxa real pozitiv [8].
Dac n < m, punctul l.d.t. corespunztor lui = este totdeauna la infinit.
Elementele fizice reale nu satisfac aceast condiie.

2.4.4. Caracteristicile de frecven ale sistemelor automate nchise
Se consider schema de structur a SRA, cu reacie principal direct, reprezentat

n figura 2.47.a, iar funcia de transfer a sistemului automat deschis descris de relaia
(2.336). n relaia (2.336):
Y(s ) B(s)
=
,
(s ) A(s )
n care grad A (s) = n , grad B(s) = m i n m
H d (s ) =
(2.351)
Funcia de transfer a sistemului automat nchis este de forma:
H 0 (s) =
H d (s)
Y(s)
=
R (s) 1 + H d (s)
(2.352)
n care introducnd relaia (2.351) se obine:
B(s )
B(s ) b m s m + b m 1s m 1 + ... + b1s + b 0
=
=
H 0 (s ) =
,
A(s ) + B(s ) D(s ) d n s n + d n 1s n 1 + ... + d 1s + d 0
(2.353)
Se constat c grad D(s) = n , deci funcia de transfer a sistemului automat nchis

este realizabil fizic, respectndu-se condiia:
n m,
(2.354)
Din relaiile (2.351) i (2.353) se constat c funciile de transfer ale sistemului
automat deschis H d (s ) i respectiv a sistemului automat nchis H 0 (s ) au acelai
polinom la numrtor, iar polinoamele de la numitor sunt diferite, dar de acelai grad.
n relaia (2.352) fcnd substituia s = j se obine funcia de transfer n
frecven H 0 ( j) a sistemului automat nchis, care poate fi redat sub forma:
H 0 ( j) = M() e j () = P() + jQ(),
(2.355)
Din expresia (2.355) se pot obine, pentru sistemul n stare nchis, caracteristicile
de frecven:
caracteristica amplitudine-pulsaie: M () = H 0 ( j) ;
caracteristica faz-pulsaie: () = arg{H 0 ( j)};
caracteristica real de pulsaie: P() = Re{H 0 ( j)};
(2.356)
caracteristica imaginar de pulsaie: Q() = Im{H 0 ( j)}.

aceste caracteristici exprimnd, pentru sistemul n stare nchis, dependinele de pulsaie
ale modulului, argumentului, prii reale i prii imaginare a vectorului complex
H 0 ( j). n baza teoremelor valorii finale i iniiale se poate stabili o coresponden ntre
caracteristicile de frecven ale sistemului nchis i rspunsul indicial. Pentru SRA cu
reacie principal direct, descris de funcia de transfer (2.352), considerm mrimea de
intrare treapt unitar r (t ) = 1(t ) i corespunztor:
1
R (s ) = ,
s
(2.357)
110 CAPITOLUL 2
Conform teoremei valorii finale, cnd la intrarea sistemului nchis se aplic o
treapt unitar se obine:
y( ) = lim y(t ) = lim[sY (s )] = lim[sR (s )H 0 (s )] = lim H 0 (s ) = H 0 (0 ) , (2.358)
t
s 0
s 0
s 0
iar dup substituia s = j :
y( ) = lim H 0 ( j) = H 0 ( j0 ),
0
(2.359)
(t ) este determinat de zona

frecvenelor joase ale caracteristicii de frecven ( 0). Prin aplicarea teoremei valorii
Din (2.359) rezult c regimul staionar
iniiale se obine:
(2.360)
y(0 ) = lim y(t ) = lim [sY (s )] = lim s H 0 (s ) = lim H 0 (s ),
s
s s
t 0
s
i cum pentru trecerea n domeniul frecvenial se face substituia s = j, rezult c
nceputul procesului tranzitoriu este determinat de zona frecvenelor ridicate ale
caracteristicii de frecven, deci lui t 0 i corespunde n domeniul pulsaiilor .
Aceast zon a frecvenelor ridicate ( ) prezint mai puin interes. Poriunea din
regimul tranzitoriu pentru care se stabilesc performanele sistemului este dat de zona
pulsaiilor medii ale caracteristicii de frecven.
Dintre caracteristicile de frecven din (2.356), dou sunt mai frecvent utilizate:
caracteristica amplitudine-pulsaie M() i caracteristica real de pulsaie P().
2.4.4.1. Caracteristica amplitudine-pulsaie a sistemului automat nchis
Pentru schema de structur a SRA cu reacie principal direct (figura 2.47.a),
avnd n vedere expresia funciei de transfer a acestuia, dat de relaia (2.352), precum i
expresia funciei de transfer a sistemului automat deschis (relaia 2.336) care este de
forma:
H d (s ) =
Y(s ) B(s ) K d
=
=
G (s ),
(s ) A(s ) s
(2.361)
se obine:
H 0 (s ) =
Y (s )
R (s )
K G (s )
,
= d
D ( s ) s + K G (s )
d
B(s)
(2.362)
n care valorile practice ale lui sunt = 0,1,2 i G (0) = 1. Fcnd substituia s = j,
din (2.362) se obine rspunsul la frecven a sistemului nchis:
H 0 ( j ) =
K d G ( j)
( j) + K d G( j)
(2.363)
n cazul SA de tipul = 0, pentru = 0, din (2.363) rezult [1]:

H 0 ( j0) =
Kd
1+ Kd
= H 0 ( j0) = M (0) = 1
ntruct K d este o mrime real i pozitiv, iar G( j0 ) = 1.
(2.364)

n cazul SA de tipul = 1 sau = 2, relaia (2.363), pentru 0, conduce la:
K
H 0 ( j0) = d = H 0 ( j0) = M (0) = 1
(2.365)
Kd
Caracteristica M () ncepe fie de la valoarea M (0 ) = 1 cnd = 1 sau = 2,
fie de la o valoare subunitar 0 < M () < 1 cnd = 0.
Valoarea iniial M (0) furnizeaz informaii asupra preciziei sistemului. De
exemplu, pentru a obine eroarea staionar ST = 0, pentru o mrime de intrare treapt

unitar, se impune ca M (0 ) = 1, deci SA s fie de tipul = 1 sau = 2.
Cnd , din (2.349) i (2.363) rezult [1]: lim H 0 ( j ) 0 ,

deci:
lim M () = lim H 0 ( j) 0,
(2.366)
n figurile 2.61.a i 2.61.b sunt reprezentate, n principiu, caracteristicile M ()

pentru cazul = 0, iar n figurile 2.62.a i 2.62.b pentru cazurile = 1,2.
Fig. 2.61
Caracteristica M () permite determinarea lrgimii de band a sistemului automat
nchis, care caracterizeaz proprietile de filtru ale sistemului, adic comportarea
acestuia n raport cu perturbaiile de nalt frecven [1].
Fig. 2.62
Se consider ca lrgime de band gama de pulsaii pentru care este ndeplinit
condiia [1]:
112 CAPITOLUL 2
2
,
2
M ()
(2.367)
la limita acestei game gsindu-se pulsaia B , pentru care:
M ( B ) =
2
,
2
(2.368)
Pentru pulsaii 0 B sistemul se comport ca un filtru trece jos, iar pentru

pulsaii > B se consider c atenuarea semnalelor este puternic (reamintim c
M () = H 0 ( j) reprezint raportul amplitudinilor sinusoidelor de la ieirea i intrarea
sistemului automat nchis).

Pentru ca influena perturbaiilor de nalt frecven asupra mrimii de ieire s fie
ct mai redus, pentru lrgimea de band se impune o performan de forma:
(2.369)
B B imp ,
unde B imp
este valoarea impus de specificul instalaiei tehnologice supuse
automatizrii [1].
Totodat, caracteristica M () permite determinarea valorii de vrf M V (figurile
2.61 i 2.62) adic a valorii maxime atinse de caracteristica M () i a pulsaiei de
rezonan r , la care apare valoarea de vrf: M V = M( r ).
Valoarea de vrf este legat de valoarea suprareglajului . Cu creterea lui M V crete i

caracterul oscilant al rspunsului. Calculele i experiena n exploatarea sistemelor arat
c pentru M V 1,3 performanele sistemului sunt satisfcute nu numai pentru regimul
permanent sinusoidal, dar i pentru alte tipuri de mrimi de intrare.
n practic pentru limitarea suprareglajului se folosesc de cele mai multe ori
limitri ale valorii M V n gama: M V = 1.01 1,3.
Pentru M V se impune o limitare de forma: M V M V imp , unde M V imp este
valoarea impus prin datele de proiectare.
Caracteristicile real de pulsaie P() i imaginar de pulsaie Q() permit
calcularea rspunsului indicial i a funciei pondere. De asemenea, caracteristica P()

permite aprecierea performanelor SA.
2.4.4.2. Relaia ntre domeniul timp i domeniul pulsaiilor
Considerm SRA, stabil cu reacie principal direct (figura 2.47.a), a crui funcie
de transfer este H 0 (s ). Dac la intrare se aplic o excitaie a crei imagine Laplace este
R (s ), atunci imaginea Laplace a mrimii de ieire este:

Y(s ) = R (s ) H 0 (s ),
(2.370)
Transformarea invers Laplace a relaiei (2.370) se obine cu ajutorul formulei de
inversiune Rieman-Mellin:

c + j
1
y( t ) = L 1 {Y(s)} =
Y(s) e st ds, t 0,
2 j
(2.371)
c j
n integrala din (2.371) variabila complex s ia valori corespunztoare deplasrii

unui punct, n planul complex, pe o dreapt paralel cu axa imaginar i aflat la distana
c de aceast ax, valoarea c fiind astfel aleas nct toi polii lui Y(s ) s se gseasc n
stnga acestei drepte, ceea ce asigur condiia de convergen. Dac notm cu 0 abcisa
de convergen absolut a integralei (2.371), atunci c 0 [1].
Dac sistemul este stabil i toi polii funciei de transfer H 0 (s ) i ai referinei R (s )

sunt dispui n semiplanul stng al planului complex, atunci n cadrul operaiei de
integrare din (2.371) se introduce valoarea c = 0. n acest caz integrarea se face de-a
lungul axei imaginare, este posibil substituia s = j, prin aceasta fcndu-se trecerea la
integrala Fourier.
Cu ajutorul transformatei Fourier se va deduce legtura dintre rspunsul indicial i
caracteristicile de frecven.
Cnd la intrarea sistemului se aplic o treapt unitar r (t ) = 1(t ), a crei imagine
Laplace este R (s ) = 1 / s, atunci cu luarea n considerare a relaiei (2.370), expresia

(2.371) devine:
c + j
1 H 0 (s ) st
e ds, t 0 , (2.372)
y(t ) =
s
2j
c j
Funcia
H 0 ( s) st
e are un pol simplu n origine
s
(s= 0). n acest caz se efectueaz integrarea de-a lungul

axei imaginare (c = 0) i se ocolete originea prin
semicercul de raz g infinit mic (g 0 ), aa cum se
ilustreaz n figura 2.63.
Efectund integrarea (2.372) dup conturul (c ) rezult:
Fig. 2.63
c + j
1 H 0 ( j) jt
1
H 0 (s ) st
y(t ) =
e d( j) +
e , t 0,
j Re z
2j
2j
j
s
S= 0
c j
n integrala din (2.373), din intervalul
( jg, jg ), g 0.
( j, j )
s-a exclus
(2.373)
intervalul
Dar:
H (s )
H (s )
Re z 0 e st = lims 0 e st = H 0 (0),
S
0
S=0
s
s
Avnd n vedere (2.374), relaia (2.373) devine
(2.374)
114 CAPITOLUL 2
1 H 0 ( j) jt
1
y(t ) =
e d + H 0 (0 ), t 0,
2
j
2
(2.375)
nlocuind n (2.375) relaiile cunoscute:
H 0 ( j) = P() + jQ(),
e jt = cos t + j sin t
se obine:
1
1 P() + jQ()
(cos t + j sin t ) d, t 0, (2.376)
y(t ) = H 0 (0 ) +
2
2
j
n relaia (2.376) se evideniaz partea real i partea imaginar:
1
1 P() sin t + Q() cos t
y(t ) = H 0 (0 ) +
d
2
2
j P() cos t Q() sin t

d, t 0,
(2.377)
ntruct n membrul stng al relaiei (2.377) apare funcia real y(t ), partea
imaginar din membrul drept trebuie s fie nul.
Reinnd numai partea real din membrul drept, relaia (2.377) devine:
1
1
sin t
1
cos t
y(t ) = H 0 (0) +
d +
d, t 0,
P()
Q()
2
2
2
(2.378)
Sub cele dou integrale din expresia (2.378) apar funcii pare de deoarece
P() i cos t sunt funcii pare, iar Q(), sin t i sunt funcii impare, aspect care
permite a se lua dublul rezultatului integrrii
pe o jumtate a intervalului,
obinndu-se:
1
1
sin t
1
cos t
y(t ) = H 0 (0 ) + P()
d + Q()
d, t 0,
2
(2.379)
Se tie c rspunsul indicial y(t ) este identic nul pentru t < 0, sistemul respectnd
condiia de cauzalitate.
Dac n (2.379) se face schimbarea de variabil t cu (-t) i se are n vedere c
y(t ) t <0 = 0, se obine:
1
1
sin t
1
cos t
0 = H 0 (0) P()
d + Q()
d, t 0,
2
(2.380)

Scznd membru cu membru (2.380) din (2.379) se obine:
2
sin t
y(t ) = h (t ) = P()
d, t 0,
(2.381)
Dac adunm relaiile (2.380) i (2.381) obinem:
2
cos t
y(t ) = h (t ) = H 0 (0) + Q()
d, t 0,
(2.382)
De menionat este c H 0 (0 ) = P(0 ).

Relaiile (2.381) i (2.382) exprim rspunsul indicial n funcie de partea real,
respectiv partea imaginar a rspunsului la frecven.
Procednd n mod similar se calculeaz funcia pondere w (t ) n funcie de P()
i respectiv Q(). Deoarece imaginea Laplace a impulsului unitar (t ) este
R (s ) =L {(t )} = 1, pentru funcia pondere se obine o relaie de forma:

c + j
1
st
y (t ) = w (t ) =
H 0 (s ) e ds, t 0,
2j
(2.383)
c j
n care c = 0.
Urmrind aceeai metodologie de calcul, pentru funcia pondere se obine:
1
y (t ) = w ( t ) =
P() cos td, t 0,
2
(2.384)
y(t ) = w (t ) =
1
Q()sin t d, t 0,
2
(2.385)
Menionm c, de exemplu, n baza relaiei de legtur dintre rspunsul indicial i

funcia pondere, care este de forma:
t
h (t ) = w( )d,
(2.386)
din (2.384) se obine (2.381) i respectiv din (2.385) se obine (2.382).

Rezolvarea integralei din (2.381) i (2.382) este dificil deoarece deseori
P() i Q() sunt polinoame de ordin superior.
Pentru calculul rspunsului indicial se utilizeaz, de regul, formula (2.381). Pentru
determinarea rspunsului indicial, n baza relaiei (2.381), se folosete metoda trapezelor
(elaborat de Solodovnicov n 1948) care este o metod grafoanalitic de integrare [1, 2,
3, 17, 21].
116 CAPITOLUL 2
2.4.4.3. Determinarea performanelor SRA cu ajutorul caracteristicii P ()
Caracteristica real de pulsaie P() a sistemului de reglare automat permite

aprecierea performanelor staionare i tranzitorii.
Valoarea iniial a caracteristicii P() d informaii privind regimul staionar i
depinde de tipul sistemului automat. Pentru SRA cu reacie principal direct, avnd
funcia de transfer a sistemului deschis dat de relaia (2.361), rezult funcia de transfer a
sistemului nchis care este de forma (relaia 2.362):
K G (s )
Y (s) B(s)
(2.387)
,
H 0 (s ) =
=
= d
R (s ) D ( s ) s + K G (s )
d
n care G(0 ) = 1, iar = 0,1,2.
n (2.387) fcnd substituia s = j se obine rspunsul la frecven a sistemului
nchis:
H 0 ( j) = P() + jQ() =
K d G ( j)
( j) + K d G ( j)
Dac SA este de tipul = 0, atunci din (2.388) pentru = 0 se obine:

Kd
H 0 ( j0) = P(0) =
<1
1 + Kd
deoarece Q (0) = 0.
(2.388)
(2.389)
Caracteristica P(), pentru SA de tipul = 0, are valoarea iniial P(0 ) subunitar

(caracteristica 1 din figura 2.64), conform cu (2.389). n cazul cnd SA este de tipul
= 1 sau = 2, relaia (2.388) pentru = 0 devine:
K
H 0 ( j0) = P(0) = d = 1
(2.390)
Kd
deci, totdeauna pentru = 1,2 valoarea iniial P(0 ) = 1 (caracteristica 2 din figura
2.64).
Fig. 2.64
Se constat c relaia (2.389) este identic cu (2.364), iar (2.390) identic cu
(2.365).

Legtura dintre regimul staionar al sistemului i caracteristica P() se stabilete
cu ajutorul teoremei valorii finale. n acest scop se scrie relaia (2.359) astfel:
(2.391)
h ( ) = lim H 0 ( j) = lim [P() + jQ()] = P(0 ),
0
Relaiile (2.391), (2.389), (2.390) permit determinarea valorii de regim staionar a

rspunsului indicial:
h ( ) = H 0 (0) = P(0 ),
(2.392)
Utiliznd teorema valorii iniiale se stabilete legtura dintre valoarea iniial a
funciei indiciale i valoarea final a caracteristicii P () .
Conform relaiei (2.360) putem scrie;
(2.393)
h (0 ) = lim [P() + jQ()] = lim P(),
Funcia Q() devine nul pentru , dac gradul m al polinomului de la
numrtorul funciei de transfer H 0 (s ) este mai mic sau egal cu gradul n al polinomului
de la numitorul funciei de transfer, deci dac se respect condiia de cauzalitate n m.
Pentru m < n valoarea final a caracteristicii P() este egal cu zero:
lim P () = 0,
(2.394)
n cazul m = n valoarea P() pentru este diferit de zero i se poate

demonstra c:
lim P() =
bn
= h (0),
dn
(2.395)
n care b n i d n corespund relaiei (2.353).

Performanele regimului tranzitoriu corespund zonei pulsaiilor medii a
caracteristicii P() i depind de proprietile caracteristicii de frecven din aceast
zon.
Una din performanele tranzitorii fundamentale este suprareglajul , de valoarea
acestuia fiind legat amortizarea sistemului. Suprareglajul funciei indiciale nu depete
18% din valoarea staionar h ( ) = h ST , dac funcia
P()
(figura
2.65)
este
pozitiv
monoton
descresctoare (P() 0 cu ), n tot intervalul

pulsaiilor 0 < :
P() > 0
dP()
0
d
(2.396)
Se demonstreaz cele menionate plecnd de

la expresia rspunsului indicial (relaia 2.381):
Fig. 2.65
118 CAPITOLUL 2
2
sin t
h(t ) = P()
d, t 0 ,
n care se face schimbarea de variabil:
x = t ,
(2.397)
i deci:
2 x sin x
h (t ) = P
dx,
t x
(2.398)
Se d lui t o valoare oarecare i se dezvolt rspunsul indicial h(t ) n urmtoarea

serie:
x
x
2 P
P
2
2
t
t
h (t ) = sin xdx + sin xdx + ...
(2.399)
Expresia (2.399) mai poate fi redat astfel:
h (t ) =
k =0
x
P
t
sin x dx ,
(k +1)
(2.400)
Deoarece P() > 0, seria (2.400) este alternant i are loc pentru orice moment de
timp t considerat [2].
Corespunztor cu (2.399) rspunsul indicial se poate scrie sun forma [2]:
h (t ) = h 0 h 1 + h 2 h 3 + K
(2.401)
n care:
x
P
2 t
sin x dx > 0,

x
(k +1)
h k = ( 1)
(2.402)
Seria alternant (2.400) este convergent deoarece cu creterea lui x i ndeplinirea

condiiilor (2.396) valorile absolute ale termenilor ei descresc i tind ctre zero.
Deoarece suma restului unei serii alternante convergente nu poate avea valoarea
mai mare dect valoarea primului su termen, se poate scrie inegalitatea:
x
P
2
t
h (t ) sin x dx ,
(2.403)
x
t
nlocuind sub integral funcia P cu valoarea ei maxim P(0 ), inegalitatea

(2.403) se va accentua i mai mult i se poate scrie:
2
sin x
h (t ) < P(0)
dx,
(2.404)
Avnd n vedere valoarea sinusului integral
sin x
Si =
dx = 1,85
x
2
1,85 P(0) i deci:
h (t ) < 1,18 P(0), t 0 ,
din (2.404) se obine h ( t ) <
(2.405)
Inegalitatea (2.405) are loc pentru orice moment de timp, deci i pentru momentul
de timp cnd rspunsul indicial h(t ) atinge valoarea maxim h m . Cunoscnd c
P(0 ) = h( ) se obine h m <1,18 h ( ) , de unde rezult valoarea suprareglajului :

h h ( )
(2.406)
= m
< 0,18,
h ( )
Adesea caracteristica P() nu satisface condiiile (2.396) prezentnd o valoare
maxim, pentru > 0, care conduce la creterea suprareglajului n raport cu valoarea
determinat de (2.406). n acest caz, pentru a aprecia suprareglajul se apeleaz la relaia
(2.381) i la rezultatul obinut pentru valori mici ale suprareglajului (cnd se respect
2.396). n figura 2.66.a se prezint o caracteristic real de pulsaie care conine un
maxim Pmax i care ndeplinete condiia P() 0 pentru valori cresctoare ale
pulsaiei , de la 0 la . O astfel de caracteristic poate fi echivalat sub forma diferenei
caracteristicilor P1 () i P2 () :
P() = P1 () P2 (),
(2.407)
aa cum se red n figura 2.66.b.
Fig. 2.66
120 CAPITOLUL 2
Avnd n vedere (2.407), conform relaiei (2.381) se poate scrie:
2 P ()
2 P ()
h (t ) = 1
sin td 2
sin td,
(2.408)
Renunnd n (2.408) la ultima integral din membrul doi, care este pozitiv, se
obine:
2 P ()
h (t ) < 1
sin td,
(2.409)
ntruct funcia P1 () satisface condiiile (2.396) se poate utiliza relaia (2.405),
cu luarea n considerare a faptului c pentru caracteristica P1 () avem P(0 ) = Pmax

(fig. 2.64.b), deci:
h (t ) < 1,18 Pmax
n care nlocuind h(t ) cu h m i avnd n vedere egalitatea h( ) = P(0 ) rezult:
<
1,18Pmax P(0 )
P
= 1,18 max 1,
P(0 )
P(0 )
(2.410)
Dac, de exemplu, n (2.410) se consider raportul Pmax P(0 ) = 1,3, atunci

suprareglajul nu depete 53,5%.
O limitare de forma M V M v imp asigur o limitare de forma [1]:
Pmax Pmax imp
n care Pmax imp este o valoare maxim impus caracteristicii P() n scopul limitrii
suprareglajului i deci n scopul asigurrii unei performane de forma imp .
n situaia cnd caracteristica P() prezint un maxim i un minim, suprareglajul
este determinat att de valoarea maxim Pmax ct i de valoarea minim Pmin a

caracteristicii.
Cu ct valorile maxim i minim a caracteristicii P() vor fi mai mari, caracterul
oscilant al rspunsului indicial va fi mai pronunat.
n literatura de specialitate [2] pentru o caracteristic P() , avnd forma din figura
2.67, se prezint urmtoarea relaie pentru evaluarea suprareglajului :
1,18Pmax + 0,274Pmin P(0 )

(2.411)
,
P(0 )
Inegalitatea (2.411) n cazul cnd Pmin = 0 conduce la inegalitatea (2.410) iar dac
P() nu prezint un maxim pentru > 0, deci Pmin = P(0), se obine inegalitatea
(2.405) care poate fi considerat ca o inegalitate de referin [2].
Fig. 2.67
Dac funcia P () prezint o discontinuitate pentru o pulsaie oarecare 1 (fig.
2.68), atunci sistemul se afl la limit de stabilitate[22].
Fig. 2.68
Se consider, conform cu (2.353), rspunsul la frecven a sistemului automat
nchis de forma:
B( j)
= P() + jQ() ,
D( j)
n care partea real a lui H 0 ( j) poate fi exprimat astfel:
H 0 ( j ) =
][
P() = Re{ B( j) D ( j) / D( j) D ( j) },
unde
(2.412)
D( j) = d n ( j s1 ) ( j s 2 ) ( j s k )
se obine din polinomul caracteristic D(s) prin evidenierea polilor, iar D ( j) este
conjugata complex a lui D( j) . Din (2.412) rezult c P() numai n cazul cnd
D(s ) = 0 are rdcinile imaginare conjugate (j)

D( j) i D ( j) devin nuli.
cnd
corespunztor
122 CAPITOLUL 2
Prezena rdcinilor imaginare conjugate indic faptul c sistemul se afl la limit
de stabilitate.
Durata procesului tranzitoriu se poate evalua n funcie de pulsaia de band 0
(fig. 2.69) definit pentru o caracteristic trapezoidal [2,4].
Fig. 2.69
8 10
Pentru d [0.2,0.5] se utilizeaz relaia t tr
n cazul caracteristicii
0
0
trapezoidale [2,4]. n cazul unei caracteristici P() arbitrare, trebuie selectat trapezul
reprezentativ i n raport cu parametrii caracteristici ai acestuia, se evalueaz i ttr [2].
2.4.5. Obinerea caracteristicilor P() i Q() ale sistemului automat nchis
cunoscnd locul de transfer a sistemului deschis
Pe cale grafo-analitic se poate determina caracteristicile real de pulsaie P() i
respectiv imaginar de pulsaie Q() ale sistemului automat nchis, dac sunt cunoscute
caracteristicile de pulsaie ale sistemului deschis. Se prezint modul cum se determin
caracteristicile P() i Q() utiliznd l.d.t. a sistemului deschis.
Pentru un SRA cu reacie principal unitar ntre rspunsul la frecven a
sistemului nchis H 0 ( j) i rspunsul la frecven a sistemului deschis H d ( j) exist
relaia:
H 0 ( j) =
H d ( j)
,
1 + H d ( j)
(2.413)
n care conform relaiilor (2.355), (2.338):
H 0 ( j) = P() + jQ(),
H d ( j) = U() + jV(),
(2.414)
(2.415)
Introducnd relaiile (2.414) i (2.415) n (2.413) se obine:
H 0 ( j) = P() + jQ() =
U() + jV()
,
1 + U() + jV()
respectiv:
H 0 ( j) = P() + jQ() =
[U() + jV()] [1 + U() jV()] ,

[1 + U()]2 + V 2 ()
Din relaia (2.416) separnd prile real i imaginar rezult:
(2.416)
P() =
U() [1 + U()] + V 2 ()
[1 + U()]2 + V 2 ()
V ()
Q() =
,
[1 + U()]2 + V 2 ()
(2.417)
(2.418)
Relaiile (2.417) i (2.418) exprim dependenele dintre funciile P() i Q()
ale sistemului nchis n funcie de coordonatele U () i V () ale l.d.t. a sistemului

deschis. Aceste relaii permit a stabili, n planul [U (), jV ()], locul geometric al
punctelor corespunztoare valorilor constante P() = P = ct i respectiv Q() = Q = ct

ale sistemului nchis. Din relaia (2.417) se obin ecuaiile pentru P = ct, iar din (2.418)
ecuaiile pentru Q = ct.
Pentru simplificarea scrierii se folosesc notaiile [1]:
P() P, Q() Q, U() U, V() V.
Se scrie relaia (2.417) sub forma:
P + PU 2 + 2PU + PV 2 U U 2 V 2 = 0,
sau:
U 2 (P 1) + V 2 (P 1) + U(2P 1) = P,
respectiv:
U2 + V2 + U
1 2P
P
,
=
1 P 1 P
(2.419)
n relaia (2.419), n membrul stng, se adun i se scade termenul

(1 2P )2 4 (1 P )2 i devine:
(1 2P ) ,
1 2P (1 2P )
P
+
+ V2 =
+
U +U
2
1 P 4(1 2P )
1 P 4(1 2P )2
2
care se poate scrie sub forma:

2
1
1 2P
2
(2.420)
U + 2(1 P ) + V = 2(1 P ) ,
i reprezint un cerc, pentru P = ct, cu centrul pe axa real n punctul de coordonate

1 2P
1
2(1 P ) ,0 i de raz r = 2(1 P ) .
Pentru diverse valori ale polinomului P se obine familia de cercuri din figura 2.70,
toate cercurile trecnd prin punctul de coordonate ( 1,0). Familia de cercuri obinut este
cunoscut sub numele de cercurile de P = ct [1,2,8,9]. Cercul corespunztor valorii P =
1 are raza infinit i se prezint printr-o dreapt paralel cu axa ordonatei i dispus n
stnga acesteia la o distan egal cu unitatea.
Cercurile dispuse n stnga dreptei P = 1 corespund valorilor P > 1, iar cele dispuse
n dreapta acesteia corespund valorilor P <1. Toate cercurile corespunztoare valorilor P
< 0 sunt dispuse n interiorul cercului care trece prin centrul de coordonate i punctul (-1,
124 CAPITOLUL 2
0) de pe axa real i care corespunde valorii P = 0. Determinarea caracteristicii reale de
pulsaie utiliznd cercurile de P = ct este relativ simpl.
n sistemul de coordonate U (), jV () ale diagramei (abac) se construiete l.d.t.
a sistemului automat deschis H d ( j), rezultnd punctele de intersecie a acesteia cu

diversele cercuri P = ct. Pentru fiecare punct de intersecie se citete valoarea
parametrului P pentru cercul respectiv i pulsaia care se stabilete de pe l.d.t. H d ( j).
Fig. 2.70
Cu rezultatele astfel obinute se traseaz caracteristica real de pulsaie P(). n
figura 2.70 l.d.t. a sistemului deschis corespunde unui sistem de tipul = 1.
Din relaia (2.418) se obine, familia cercurilor de Q = ct. Se aduce relaia (2.418)
la forma:
Q(1 + U ) + QV 2 V = 0, sau
2
(1 + U )2 + V 2 V = 0,
Q
n care se adun i se scade termenul 1 4Q

rezult:
(1 + U )
1
1
+ V
=
,
2Q
2Q
(2.421)
care reprezint pentru Q = ct, n planul

[U (), jV ()], un cerc cu centrul n punctul de
coordonate ( 1, 1 2Q ) i de raz r = 1 2Q .
Pentru diverse valori ale parametrului Q se

obine, familia cercurilor de Q = ct avnd
centrele pe dreapta U()=-1 i trecnd prin
punctul de coordonate ( 1, j0 ), aa cum se
prezint n figura 2.71. Metodica determinrii
caracteristicii de pulsaie Q() cunoscnd l.d.t.
Fig. 2.71

a sistemului deschis H d ( j) este similar cu cea descris pentru familia de cercuri
P = ct.
2.4.6. Caracteristicile logaritmice de frecven
n analiza i sinteza SRA au primit o larg utilizare caracteristicile logaritmice de

frecven (pulsaie) datorit unor avantaje care conduce la diminuarea efortului de calcul.
De asemenea, utilizarea caracteristicilor logaritmice de pulsaie permite cuprinderea unor
domenii extinse de valori pentru pulsaia . Cele mai importante caracteristici, la scar
logaritmic, sunt caracteristica amplitudine-pulsaie i caracteristica faz-pulsaie.
Reprezentarea la scar logaritmic a caracteristicilor amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie
permite aproximarea acestora prin segmente de dreapt, fr erori importante [1].
Liniarizarea acestor caracteristici constituie un avantaj al reprezentrii la scar
logaritmic. Un alt avantaj l constituie faptul c reprezentrile la scar logaritmic, a
caracteristicilor menionate, permit o trece uoar de la caracteristicile logaritmice ale
elementelor componente la caracteristica ansamblului. Pentru argumentarea acestei
afirmaii se consider trei elementele cu funciile de transfer G 1 (s ), G 2 (s ), G 3 (s )
conectate n serie (fig. 2.35). Conform figurii 2.35 funcia de transfer echivalent a
conexiunii serie este G 4 (s ) = G 1 (s ) G 2 (s ) G 3 (s ), iar prin substituia s = j se obine:
G 4 ( j) = G 1 ( j)G 2 ( j)G 3 ( j),
i, n continuare, folosind expresiile:
G 1 ( j) = G 1 ( j e j1 ( j)
G 2 ( j) = G 2 ( j e j2 ( j)
G 3 ( j) = G 3 ( j e j3 ( j)
G 4 ( j) = G 4 ( j e j4 ( j)
va rezulta:
G 4 ( j) e j4 ( ) = G 1 ( j) G 2 ( j) G 3 ( j) e j[ 1 ( )+ 2 ( )+3 ( )] ,
i deci:
G 4 ( j) = G 1 ( j) G 2 ( j) G 3 ( j) ,
(2.422)
4 () = 1 () + 2 () + 3 (),
(2.423)
Prin logaritmare relaia (2.422) devine:
lg G 4 ( j) = lg G 1 ( j) + lg G 2 ( j) + lg G 3 ( j) ,
(2.424)
Conform relaiilor (2.423) i (2.424) caracteristicile logaritmice de pulsaie ale

elementului echivalent (ale ansamblului) se obin prin simple nsumri ale
caracteristicilor elementelor componente.
Pentru trasarea caracteristicilor logaritmice de pulsaie menionate, cel mai frecvent
n automatic, sunt utilizate ca uniti logaritmice decibelul, decada i, mai rar, octava i
neperul. Pentru a evidenia cum sunt utilizate aceste uniti n trasarea caracteristicilor de
pulsaie, la scar logaritmic, se consider un element cu funcia de transfer W(s ) (relaia
126 CAPITOLUL 2
(2.304)) i respectiv cu rspunsul la frecven W ( j) , pe care-l exprimm sub forma
exponenial:
W ( j) = W ( j) e j() = A() e j() ,
(2.425)
n cazul caracteristicii amplitudine-pulsaie sunt exprimate logaritmic att valorile

din axa ordonatelor, ct i cele din axa absciselor.
Pe axa ordonatelor se traseaz la scar liniar valoarea modulului W ( j) = A()
exprimat n decibeli notat cu A db () :
A dB () = 20 lg W( j) = 20 lg A() ,
(2.426)
Decibelul este unitatea logaritmic cu ajutorul cruia se poate exprima valoarea

unei mrimi adimensionale cum ar fi raportul a dou tensiuni, presiuni, amplitudini etc. n
cazul considerat ( relaia (2.426)) se exprim n decibeli raportul dintre amplitudinea A2
a sinusoidei de la ieirea elementului i amplitudinea A1 a sinusoidei de la intrare, pentru
fiecare pulsaie , din domeniul considerat.
Dac, de exemplu, raportul celor dou amplitudini este A2 A1 = 10, atunci pentru
pulsaia respectiv are loc o amplificare, n decibeli, egal cu 20 lg(A 2 A1 ) = 20db.
Dac, A2 A1 = 1, atunci 20 lg(1) = 0 i amplitudinea n decibeli este nul.
Pulsaia pentru care A2 A1 = 1 se numete pulsaie de tiere i se noteaz cu t .

Deci, pentru pulsaia de tcere t :
A dB ( t ) = 20 lg W( j t ) = 20 lg A( t )
(2.427)
i deci t corespunde interseciei caracteristicii logaritmice amplitudine pulsaiei cu axa

abscisei.
n gama de pulsaii n care are loc atenuarea mrimii de intrare, raportul
amplitudinilor este subunitar ( A2 A1 < 1) i acestei atenuri i corespunde (pe ordonat)
valori negative exprimate n decibeli.
Poriunea de caracteristic, la scar logaritmic, corespunztoare atenurii
semnalului de intrare se gsete sub axa abscisei.
Pe axa absciselor, vom avea la scar logaritmic pulsaia (rad/s) pentru care la
scar liniar va corespunde decada sau octava.
Decada este intervalul de pulsaii, la scar logaritmic, cuprins ntre i i 10i
unde i este o valoare oarecare a pulsaiei.
Logaritmnd pe i i 10i se stabilete intervalul definit de o decad astfel:
lg i
lg 10i = lg 10 + lg i ,
Intervalul definit de o decad va fi:
lg10i lg i = lg10 = 1 decad
n intervalul unei decade scara este logaritmic.

Octava este intervalul de pulsaie, la scar logaritmic, cuprins ntre
i i 2i , unde i este o valoare oarecare a pulsaiei. Logaritmnd pe i i 2i ,

se obine:
lg i
lg 2i = lg 2 + lg i ,
iar intervalul de pulsaii definit de o octav va fi:
lg 2i lg i = lg 2 = 1 octav.
n automatic i n produsele software specializate pentru automatic se utilizeaz
decada, fapt pentru care n continuare se opereaz cu aceast unitate logaritmic. Deci,
caracteristica logaritmic amplitudine-pulsaie este diagrama [lg , A db ()].
La caracteristica faz-pulsaie numai axa pulsaiilor este gradat logaritmic n
decade (uneori octave), iar axa ordonatelor este gradat n grade sau n radiani (uneori).
Deci, caracteristica logaritmic faz-pulsaie este diagrama [lg , ()].
Cele dou caracteristici logaritmice amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie se
prezint, de regul, mpreun alctuind diagrama Bode (sau caracteristicile logaritmice).
Pentru caracteristicile logaritmice, dei s-a precizat c abscisa este lg i nu ,
totui valorile gradaiilor acestei axe se trec pentru i nu pentru lg . Acest aspect
uureaz interpretarea acestor caracteristici. Sistemul de axe la scar logaritmic
(semilogaritmic) se prezint n figura 2.72.
Fig. 2.72
128 CAPITOLUL 2
n figura 2.72 s-au trasat mai multe segmente de dreapt avnd pante diferite. n
intervalul de o decad, de la = 0,01 la = 0,1, s-au trasat trei segmente de dreapt cu
pantele + 20dB / dec,20dB / dec,40dB / dec, iar n
intervalul de o decad, de la = 0,1 la = 1, un
segment cu panta 40dB / dec.
Prezint interes, din punctul de vedere al
stabilitii sistemul liniar, caracteristica de pulsaie
amplitudine-faz, care se traseaz n coordonate
[(),20 lg A()] i este gradat n pulsaii.
n figura 2.73 se prezint diagrama amplitudine
logaritmic-faz pentru un element a crui rspuns la
frecven este de forma [32]:
G ( j) =
5
,
j(0,5 j + 1)(( j 6 ) + 1)
n figura 2.73 pe axa abscisei valorile lui ()

sunt redate n grade, iar pe ordonat amplitudinea este
A db () = 20 lg G ( j) .
exprimat
n
decibeli
Caracteristica este gradat n pulsaii, iar atunci cnd nu
sunt specificate valorile pulsaiilor sensul de cretere al
pulsaiilor se indic printr-o sgeat.
Fig. 2.73
2.4.7. Rspunsul la frecven a unor elemente tipizate
Se consider schema din figura 2.34 n care R (s ) = L {r (t )} este mrimea de
intrare n elementul considerat, iar Y (s ) = L {y(t )} este mrimea de ieire.

2.4.7.1. Elementul proporional (tip P)
Ecuaia de funcionare, conform cu relaia (2.157.a), este:
y(t ) = K r (t ),
(2.428)
iar funcia de transfer este:
W (s ) =
Y(s )
= K,
R (s )
(2.429)
n relaia (2.429) fcnd substituia s = j se obine funcia de transfer n

frecven (n imagini Fourier), care se scrie sub forma (2.323):
W ( j ) =
Y( j)
= A() e j() = U() + jV() = K,
R ( j )
(2.430)
A() = U() = K,
(2.431)
V() = 0,
(2.432)
() = arctg
(2.433)
V()
= 0,
U()
A dB () = 2 lg A() = 20 lg W( j) = 20 lg K.
(2.434)
Caracteristicile de frecven sunt redate n figura 2.74 i corespund pentru K > 0 i
[0, ).
Fig. 2.74
Locul de transfer W ( j) = K se reprezint printr-un punct situat pe axa real, de
coordonate (K , j0 ). Caracteristica amplitudine-pulsaie A(), figura 2.74.a, i respectiv

caracteristica logaritmic amplitudine-pulsaie (figura 2.74.d) nu depind de pulsaia .
Unei valori K >1 i corespunde amplificarea semnalului de intrare, iar K<1 corespunde
atenurii acestuia. Deoarece () = 0, pentru toat gama de pulsaii considerat,
mrimea sinusoidal de la ieire este n faz cu cea de la intrare.
2.4.7.2. Elementul integrator ideal (tip I)
Ecuaia de funcionare, conform cu relaia (2.159.a), este de forma
y(t ) = K r (t ) dt ,
iar funcia de transfer este
(2.435)
Y(s ) K
= ,
(2.436)
R (s ) s
Fcnd substituia s = j din relaia (2.436) se obine rspunsul la frecven a
W (s ) =
elementului, care poate fi pus sub forma:
130 CAPITOLUL 2
W ( j) = A() e
j ( )
K
K K j
= U() + jV() =
= j = e 2 ,
j

(2.437)
Din relaia (2.437) se constat c:
K
,
() = = ct ,
2
U() = 0,
K
V() = ,
A () =
(2.438)
(2.439)
(2.440)
(2.441)
Din relaiile (2.438)(2.441) rezult:
A (0 ) = lim A () = ; V (0 ) = lim V () = ,
(2.442a)
A ( ) = lim A() = 0; V( ) = lim V() = 0,
(2.442b)
Caracteristicile de pulsaie ale elementului integrator ideal, pentru [0,+ ) i

K > 0, sunt reprezentate n figura 2.75.
Din expresia (2.438) se obine ecuaia caracteristicii logaritmice amplitudinepulsaie, care este ecuaia unei drepte:
A dB () = 20 lg
K
= 20 lg K 20 lg ,
(2.443)
Pentru a determina panta caracteristicii amplitudine-pulsaie se consider un

domeniu de pulsaii egal cu o decad (de la 1 = la 2 = 10) i se calculeaz
variaia amplitudinii, la scar logaritmic, corespunztoare acestui interval.
Pentru 2 = 10 se scrie:
K
(2.444)
= 20 lg K 20 lg 10 20 lg ,
10
Avnd n vedere relaia (2.443) care corespunde lui 1 = i expresia (2.444) se
A dB (10) = 20 lg
calculeaz variaia amplitudinii, n decibeli, pentru o decad:
A dB () = A dB (10) A dB () = 20 lg 10 = 20 dB.
(2.445)
A rezultat c panta caracteristicii logaritmice amplitudine-pulsaie a elementului
integrator ideal este de 20 dB/dec (fig. 2.75.f.).
Pulsaia de tiere t corespunde interseciei caracteristicii logaritmice
amplitudine-pulsaie cu axa abscisei, deci:
A dB ( t ) = 20 lg
K
= 0,
t
Din relaia de mai sus se constat c valorii K = 1 i corespunde t = 1, iar pentru
K 1 va corespunde pulsaia t = K.

Din relaia (2.439), creia i corespunde figura 2.75.e, rezult c elementul
integrator ideal este un element de ntrziere care introduce un defazaj egal cu - /2, adic
mrimea sinusoidal de la ieire este defazat n urma celei de la intrare cu 2,
indiferent de pulsaie.
Fig. 2. 75
2.4.7.3. Elementul derivativ ideal (tip D)
Ecuaia de funcionare, conform cu relaia (2.158.a), este de forma
y (t ) = K
dr (t )
,
dt
(2.446)
i corespunztor funcia de transfer este:
W (s ) =
Y(s )
= Ks,
R (s )
(2.447)
Se determin funcia de transfer n frecven fcnd n (2.447) substituia s = j :
W( j) = jK,
(2.448)
care poate fi scris sub forma:
W ( j) = A()e
j ( )
= U() + jV() = jK = Ke
2,
(2.449)
Din relaia (2.449) se obine:
A() = K,
() = = ct ,
2
U() = 0,
V() = K,
A dB () = 20 lg(K) = 20 lg K + 20 lg ,
(2.450)
(2.451)
(2.452)
(2.453)
(2.454)
132 CAPITOLUL 2
Caracteristicile de frecven ale elementului derivativ ideal, pentru K > 0 i
[0, ), sunt reprezentate n figura 2.76.
Fig. 2.76
Caracteristica logaritmic amplitudine-pulsaie (relaia 2.454) reprezint o dreapt
a crei pant se determin similar cu cazul precedent.
Avnd n vedere relaia (2.454) i faptul c:
A dB (10) = 20 lg A(10) = 20 lg K + 20 lg + 20 lg 10,
se obine variaia amplitudinii, n decibeli, corespunztoare unei decade:
A dB (10) A dB () = 20 lg 10 = 20 db,
deci panta caracteristicii logaritmice A dB () este de + 20 dB/dec.
Privind
(2.455)
pulsaia
de tiere, se constat c pentru K=1, din relaia

A dB t = 20 lg Kt = 0 , rezult t=1, iar pentru K1 se obine t=1/K.
Din relaia (2.451), creia i corespunde figura 2.76.d, se constat c elementul
derivativ ideal este un element de anticipaie care introduce un defazaj egal cu 2, adic
mrimea sinusoidal de la ieire este defazat, pentru toat gama de pulsaii, naintea celei
de la intrare cu 2 (este un element necauzal).
2.4.7.4. Elementul de ntrziere de ordinul I
Ecuaia de funcionare a elementului de ntrziere de ordinul I este descris de

relaia (2.160.a):
dy(t )
+ y(t ) = K r (t ),
dt
(2.456)
n care T este constanta de timp a elementului, iar K coeficientul de transfer.

Funcia de transfer (relaia 2.160.b) este:
W (s ) =
Y(s )
K
=
,
R (s ) Ts + 1
(2.457)
Efectund substituia s = j, se obine rspunsul n frecven:
W ( j ) =
K
K (1 jT )
K
KT
=
=
j
,
2 2
2 2
1 + jT
1+ T
1+ T
1 + 2 T 2
(2.458)
Dac funcia de transfer n frecven se scrie sub forma:
W ( j) = A ()e j() = U () + jV (),
atunci din (2.458) se obine:
K
KT
, V() =
,
2 2
1+ T
1 + 2 T 2
K
A() = U 2 () + V 2 () =
,
1 + 2 T 2
V()
() = arctg
= arctg( T) = arctgT,
U()
U () =
(2.459)
(2.460)
(2.461)
A dB () = 20 lg A() = 20 lg K 20 lg 1 + T 2 2 ,
(2.462)
Din relaiile (2.459)(2.461) se constat c:
U(0) = lim U() = K; V(0) = lim V() = 0;

0
(2.463)
A(0 ) = lim A() = K; (0) = lim () = 0;

0
lim U() = 0; lim V() = 0;
lim A() = 0;
lim () = 90 o ,
(2.464)
n figura 2.77 sunt prezentate caracteristicile de frecven ale elementului de

ntrziere de ordinul unu avnd K=1,5 i T=0,5(s). n figura 2.77.b de red caracteristica
U(), iar n figura 2.77.d caracteristica amplitudine-pulsaie A().
Caracteristica imaginar de pulsaie V () prezint puncte de extreme a cror
pulsaie sunt determinate din relaia:
dV() KT( 2 T 2 1)
1
1
= 0, 1 = , 2 = ,
=
(2.465)
2
2
2
d
T
T
(1 + T )
iar valorile extreme ale funciei V() sun egale cu V(1 ) = K / 2 i respectiv
V(2 ) = K / 2 (figura 2.77.c.)
Pentru a trasa l.d.t. se determin dependena V() = f [U(),] astfel:
U 2 () + V 2 () = A 2 () =
deci:
K2
= kU(),
1 + 2 T 2
U 2 () KU() + V 2 () = 0,
(2.466)
n relaia (2.466) se adun i se scade (K / 2 ) i se obine:

2
U 2 () KU () + (K / 2 ) + V 2 () = (K / 2 ) , iar n final:
2
134 CAPITOLUL 2
2
K
2
U () 2 + V () = 2 ,
(2.467)
deci, a rezultat ecuaia unui cerc, cu raza K/2, al crui centru se afl pe semiaxa real
pozitiv n punctul de coordonate (K / 2,0 ). n figura 2.77.a. se prezint l.d.t. pentru EO1
cu valorile T i K adoptate. Din relaiile (2.459)(2.461) pentru pulsaia = 1 / T , egal
cu modulul polului funciei de transfer, se obine:
K
1 K
1
1 K
1
U = , V = , A =
, = 45 o ,
2
2
T 2
T
T
T
(2.468)
Din relaia (2.462) se constat c:
A dB (0 ) = lim A dB () = 20 lg K ,
0
(2.469)
A dB ( ) = lim A dB () = ,
(2.470)
Caracteristica AdB () admite ca asimptote drepte pentru 0 i respectiv
Relaia (2.469) conduce la o asimptot orizontal, iar relaia (2.470) la o asimptot

oblic, la nalt frecven.
Se obinuiete [11, 26] ca domeniul de pulsaii s fie mprit n dou intervale, n
raport cu pulsaia = 1 / T , astfel:
- intervalul pulsaiilor joase n care << 1 / T (sau T << 1), deci n relaia
(2.462) se poate neglija termenul 2 T 2 de sub radical, rezultnd:
A dB () = 20 lg K 20 lg 1 = 20 lg K, T << 1,
relaie care coincide cu (2.469) i care corespunde unei drepte paralele cu axa abscisei la
nivelul 20 lg K;
- intervalul pulsaiilor nalte n care >> 1 / T (sau T >> 1); n relaia (2.462)
se consider 1 << 2 T 2 i deci se poate neglija valoarea 1 de sub radical, obinndu-se
expresia:
A dB () = 20 lg K 20 lg T, T >> 1,
(2.471)
care reprezint asimptota oblic la nalt frecven.
Pentru determinarea pantei asimptotei oblice se procedeaz ca n cazurile
precedente. Avnd n vedere relaia (2.471) i faptul c:
A dB (10) = 20 lg K 20 lg T 20 lg 10, T >> 1,
se determin variaia amplitudinii n decibeli, corespunztoare unei decade:
A dB (10) A dB () = 20 lg 10 = 20 dB, T >> 1,
A rezultat c asimptota oblic are panta de 20 dB/dec. Cele dou asimptote (care
reprezint dou drepte) se intersecteaz n punctul a crui abscis este f = 1 / T,
rezultnd astfel o caracteristic logaritmic AdB () de forma unei linii frnte

(caracteristica (1) din fig. 2.77.f), motiv pentru care pulsaia f se numete pulsaie de
frngere.
a)
b)
c)
d)
136 CAPITOLUL 2
e)
f)
Fig. 2.77.
Caracteristica logaritmic aproximativ (asimptotic), fa de cea exact
(caracteristica (2) din figura 2.77.f.), prezint eroare maxim la pulsaia f :
A dB (f ) = 20 lg K 20 lg 2 = 20 lg K 3dB,
deci eroarea maxim este de 3 dB.

Se constat c pulsaia de frngere f este egal cu inversul constantei de timp,
care reprezint modulul valorii polului funciei de transfer. n general, pentru elemente
(sisteme) complexe, pulsaiile de frngere sunt egale cu modulele polilor i zerourilor
funciei de transfer. Caracteristica logaritmic (semilogaritmic) () are numai valori
negative (fig. 2.77.e), deci mrimea sinusoidal de la ieire este defazat n urma mrimii
sinusoidale de la intrare, pentru toat gama de pulsaii. Acest aspect justific denumirea
de element de ntrziere.
2.4.7.5. Elementul aperiodic de ordinul II
Ecuaia de funcionare a elementului aperiodic de ordinul II este descris de relaia

(conform cu 2.105):
d 2 y (t )
dy(t )
+ 2 n
+ n2 y(t ) = n2 r (t ),
2
dt
dt
n care 1, iar funcia de transfer este de forma:
n2
Y(s )
W (s ) =
,
=
R (s ) s 2 + 2n + 2n
(2.472)
(2.473)
Se noteaz rdcinile reale i negative ale ecuaiei caracteristice aferente funciei

de transfer, n care 1, cu s1 = p1 i s 2 = p 2 i atunci relaia (2.473) devine:
W (s ) =
2n
Y (s )
,
=
R (s) (s + p1 )(s + p 2 )
care se mai poate scrie astfel:
W (s ) =
Y (s )
K
,
=
R (s ) (T1s + 1)(T2 s + 1)
(2.474)

n care K = 2n p1 p 2 este coeficientul de transfer, iar T1 = 1 / p1 i T2 = 1 / p 2 sunt
constantele de timp.
Rezult c elementul aperiodic de ordinul II este echivalent cu dou elemente de
ntrziere de ordinul I conectate n serie, deci este un element de ntrziere.
Caracteristicile de frecven pentru elementele echivalente sunt descrise n paragraful
precedent. Dac se noteaz expresiile funciilor de transfer echivalente cu W1 (s ) i
W2 (s ), atunci caracteristicile de frecven asociate funciei de transfer (2.474) vor fi:

W( j) = W1 ( j) W2 ( j); A() = W( j) = A1 () A 2 (),
A dB () = 20 lg A() = 20 lg A 1 () + 20 lg A 2 ();
() = arg{W (( j))} = 1 () + 2 ();
2.4.7.6. Elementul oscilant amortizat de ordinul II
Funcia de transfer a elementului oscilant amortizat este descris de relaia (2.473)

n care 0 < < 1, deci rdcinile ecuaiei caracteristice sunt complexe conjugate cu
partea real negativ. Funcia de transfer se scrie sub o form n care se evideniaz
constanta de timp T introdus prin relaia n = 1 / T > 0, astfel:
1
1
T2
W (s ) =
,
= 2 2
1
1
T s + 2Ts + 1
2
s + 2 s + 2
T
T
Din relaia (2.475), pentru s = j se determin rspunsul la frecven:
W ( j) =
1
1 2 T 2 2 jT
,
=
2 T 2 + 2 jT + 1 (1 2 T 2 )2 + 4 2 2 T 2
(2.475)
(2.476)
i corespunztor:
U() =
1 2 T 2
(1 T )
V() =
2 2
+ 4 2 2 T 2
2T
(1 T )
2
A () = W ( j) =
2 2
+ 4 2 T 2 2
1
(1 T )
2
2 2
(2.477)
+ 4 2 T 2 2
(2.478)
Caracteristica de faz nu poate fi redat peste tot de funcia arctg

s se foloseasc exprimarea [11]:
(2.479)
V()
i trebuie
U()
138 CAPITOLUL 2
2T
arctg 1 T 2 2 ,
() =
arctg 2T ,
1 T 2 2
1
,
T
1
pentru > ,
T
pentru
(2.480)
A dB () = 20 lg A() = 20 lg (1 2 T 2 ) + 4 2 T 2 2 ,
2
(2.481)
Se constat c funciile de frecven depind att de pulsaia ct i de factorul de

amortizare (pentru o constant de timp T > 0 dat).
Din relaiile (2.477) (2.480) rezult:
U (0) = 1, V (0) = 0, A (0) = 1, (0) = 0,
U(1 T) = 0, V(1 T) = 1 2, A(1 T) = 1 2, (1 T) = 2,
U ( ) = 0; V ( ) = 0; A( ) = 0; ( ) = ;
De asemenea, din relaia (2.478) se constat c pentru > 0, rezult V () < 0

indiferent de valorile factorului de amortizare , iar din relaia (2.479) se constat c la
creterea lui amplitudinea A() scade.
n figura 2.78.a se prezint l.d.t. a elementului, iar n figurile 2.78.b,c
caracteristicile real i imaginar de pulsaie. Pulsaia corespunztoare interseciei l.d.t. cu
semiaxa imaginar negativ se determin din condiia U () = 0. Din aceast condiie,
care devine 1 T = 0, pentru 0, se determin pulsaia = 1 / T , care permite
avnd cunoscut pulsaia corespunztoare interseciei l.d.t. cu semiaxa imaginar negativ
s se determine constanta de timp a elementului. Se mai constat, de exemplu, c n
punctul D care corespunde lui = 0,4 (fig. 2.78.a) i n care = 1 / T , valoarea
2
ordonatei este V (1 / T ) = 1 / 2. . Valoarea absolut a ordonatei punctului D permite
determinarea factorului de amortizare [22]: = 1 2 V(1 T ) .

Caracteristica U (),
prezentat n figura 2.78.b, admite un maxim, iar
caracteristica V () are valori negative i prezint un minim. Aceste valori extreme

depind de parametrii i T. n figura 2.79, se prezint caracteristica amplitudine-pulsaie
A() pentru 0, T =0,8 (s), f = 1 / T = 1,25(1 / s ), = 0,1;0,4;0.6;0.7;1,0. Din
figura 2.79 se constat c amplitudinea A() scade, n toat gama de pulsaii, cu
creterea factorului de amortizare .
Punctul de extrem local al caracteristicii A() corespunde pulsaiei de rezonan
r a elementului. Elementul de ordinul II cu 0, 2 2 prezint fenomenul de

rezonan la pulsaia r = 1 2 2 T = f 1 2 2 , unde f = 1 / T este pulsaia
de frngere.
Fig. 278.a
b)
c)
Fig. 2. 78
Din relaia (2.481) se rezult c:
A dB (0 ) = lim A dB () = 0,
(2.482)
A dB ( ) = lim A dB () = ,
(2.483)
A dB (1 / T ) = lim A dB () = 20 lg
f
1
,
2
(2.484)
Se constat c toate caracteristicile logaritmice AdB () pentru 0 tind ctre

asimptota pulsaiilor joase (dreapta AB din fig. 2.80) care se suprapune peste axa abscisei
(pentru f.d.t. considerat, relaia 2.475). Pentru caracteristicile logaritmice
AdB () tind ctre asimptota oblic la nalt pulsaie (dreapta BC din fig. 2.80), care are
panta egal cu 40 dB/dec. Pentru a determina panta asimptotei oblic la nalt pulsaie
se procedeaz ca i n cazurile precedente.
140 CAPITOLUL 2
Fig. 2.79
n domeniul pulsaiilor mari se consider >> 1 / T, deci T >> 1 i n relaia
(2.481), sub
obinndu-se:
radical,
se
neglijeaz
valoarea
A dB () = 20 lg 2 T 2 = 40 lg T, T >> 1,
termenul
4 2 2 T 2 ,
(2.485)
Avnd n vedere relaia (4.485) i faptul c:
A dB (10) = 40 lg T 40 lg 10, T >> 1,
rezult variaia lui AdB () corespunztoare unei decade:
A dB (10) A dB () = 40 lg 10 = 40dB,
deci, panta asimptotei oblice la nalt frecven este 40 dB/dec. Cele dou asimptote se
intersecteaz n punctul B care corespunde pulsaiei de frngere f = 1 / T.
Fig. 2.80

Dup cum rezult din figura 2.80, abaterea caracteristicilor logaritmice AdB ()
trasate exact, conform relaiei (2.481), fa de caracteristica asimptotic, pentru
f = 1 / T i n apropierea acesteia, este important i este determinat de valoarea
factorului de amortizare .
Numai n cazurile cnd 0,4 0,7 eroarea caracteristicii asimptotice n raport cu
cea exact nu depete 3 dB n toat gama de pulsaii [22]. n situaia cnd factorul de
amortizare nu se ncadreaz n limitele menionate, se prefer s se lucreze cu
caracteristicile AdB () exacte, cu att mai mult cu ct produsele software specializate
permit acest lucru. Dac n funcia de transfer (2.475) la numrtor exist un coeficient de
transfer K 1 i K > 0, atunci caracteristica A dB (), fa de cazul prezentat, sufer o
translatare paralel cu 20 lg K.
Caracteristica faz pulsaie se construiete utiliznd relaia (2.480).
Pentru [0, ) variaia fazei este de la 0 grade la 180 grade.
Elementul oscilant amortizat de ordinul II, la fel ca i elementul de ntrziere de
ordinul I, introduce o ntrziere n faz, n toat gama de pulsaii.
Fig. 2.81
n figura 2.81 se prezint caracteristicile () pentru =0;0,1;0,4;0,7;1. Din
aceast figur se constat c toate caracteristicile () indiferent de valoarea lui trec

prin punctul E corespunztor pulsaiei de frngere f = 1 / T . n punctul E, indiferent de
valoarea factorului de amortizare, (f ) = 90 grade . Cu micorarea lui viteza de

variaie a fazei n punctul E (tangenta dus n punctul E) crete.
Avnd n vedere cele prezentate mai sus, nu este dificil s se construiasc
caracteristicile de frecven pentru elementul de ordinul II instabil, descris prin funcii de
transfer de forma:
W (s ) =
sau
Y (s )
1
,
= 2 2
R (s) T s 2Ts + 1
(2.486)
142 CAPITOLUL 2
W (s ) =
Y(s )
1
,
= 2 2
R (s ) T s 2Ts 1
(2.487)
De exemplu, pentru funcia de transfer (2.486) prin substituia s = j se obine:
W ( j ) =
1
= A()e j() ,
1 T 2 jT
2
(2.488)
n care:
(1 T ) + 4 T
() = arctg[2T (1 T )],
A() = 1
2 2
(2.489)
(2.490)
Caracteristica amplitudine-pulsaie descris de relaia (2.489) este identic cu
caracteristica amplitudine-pulsaie a elementului oscilant stabil (relaia (2.479)).
Caracteristica faz-pulsaie (2.490) se deosebete de caracteristica () a elementului
oscilant amortizat descris de relaia (2.480) numai prin semn. Ca urmare, l.d.t. (relaia
(2.488)) a elementului de ordinul II instabil se poate obine din l.d.t. a elementului stabil
(fig. 2.78.a) prin rotirea cu 180 n jurul axei reale.
Funcia de transfer (2.475) pentru = 0 devine:
W (s ) =
1
,
T s +1
2 2
(2.491)
Elementul cu f.d.t. de forma (2.491), care conduce la un rspuns indicial oscilant

neamortizat, se mai numete element conservativ. Caracteristica amplitudine-faz a
elementului conservativ este de forma:
W ( j ) =
1
,
1 2 T 2
(2.492)
Din relaia (2.492) se constat c pentru pulsaia = 1 / T caracteristica

amplitudine-pulsaie i caracteristica logaritmic amplitudine-pulsaie tind ctre (fig.
2.80), iar caracteristica () pentru = 1 / T prezint o discontinuitate de la 0 la -180
(fig. 2.81).
n scopul obinerii unor relaii cu caracter de generalizare, caracteristicile sunt
exprimate nu n funcie de pulsaia , ci n funcie de raportul dintre pulsaia i pulsaia
natural a oscilaiilor neamortizate n . Acest raport se numete pulsaie normat i
rezult din expresia [3]:
1
, n = ,
n
T
2.4.7.7. Elementul de anticipare de ordinul I
Ecuaia de funcionare este de forma:
dr (t )
y ( t ) = K T
+ r (t ),
dt
i corespunztor funcia de transfer este:
(2.493)
W (s ) =
Y(s )
= K (Ts + 1),
R (s )
(2.494)
Se constat c n funcia de transfer gradul polinomului n s de la numrtor este

mai mare dect al numitorului, deci f.d.t. nu este realizabil fizic. Totui, elementul se
studiaz separat deoarece poate interveni n factorizarea f.d.t. de form mai complicat.
n relaia (2.494) efectund substituia s = j se obine rspunsul la frecven de
forma:
W ( j) =
Y ( j)
= K (1 + jT ) = K + jKT,
R ( j )
(2.495)
din care rezult funciile de frecven:
U() = K = ct; V() = KT; A() = K 1 + 2 T 2 ;

() = arctg T; A dB () = 20 lg K 1 + 2 T 2 = 20 lg K + 20 lg 1 + 2 T 2 .
n figura 2.82 sunt reprezentate caracteristicile de frecven.
Fig. 2.82
Din figura 2.82 se constat c pe msur ce pulsaia crete, amplitudinea i faza
oscilaiilor cresc. Pentru amplitudinea tinde ctre , iar faza spre valoarea 90.
Elementul introduce o anticipare, pentru toat gama de pulsaii (element necauzal).
Caracteristica logaritmic amplitudine-pulsaie poate fi aproximat prin dou
asimptote AB i BC (fig. 2.82.c). Asimptota oblic la nalt frecven are panta de
20dB/dec. Se constat c n zona frecvenelor f > 1 / T, asimptotele oblice ale
elementului de ntrziere de ordinul I i a elementului de anticipare de ordinul I sunt
simetrice fa de nivelul 20 lg K (iar pentru K = 1 sunt simetrice fa de axa abscisei).
2.4.7.8. Elementul anticipativ de ordinul II
Acesta are funcia de transfer de forma:
W (s ) = T 2 s 2 + 2Ts + 1,
(2.496)
144 CAPITOLUL 2
n care 0 < <1 i T >0. Dac 1 elementul anticipativ de ordinul II poate fi echivalat
cu dou elemente anticipative de ordinul I conectate n serie. Elementul cu f.d.t. (2.496)
este ideal deoarece nu este realizabil fizic n domeniul 0 . Se constat c f.d.t.
(2.496) este inversa f.d.t. a elementului oscilant amortizat (relaia 2.475).
Rspunsul la frecven a elementului, obinut prin substituia s = j n relaia
(2.496), este de forma:
W ( j) = 1 2 T 2 + j2T = U() + jV(),
(2.497)
Din (2.497) rezult funciile de frecven:
U() = 1 2 T 2 ,
(2.498)
V() = 2T,
(2.499)
(1 T ) + 4 T
() = arctg(2T 1 T ),
A() =
2 2
(2.500)
(2.501)
Corespunztor relaiei (2.497) n figura 2.83 se prezint, n principiu, locul de
transfer a elementului. Se constat c la creterea pulsaiei , faza crete n sens pozitiv
(direct trigonometric). Privind caracteristica amplitudine-pulsaie a elementului
anticipativ de ordinul II (relaia 2.500) se constat c este inversa relaiei (2.479) a
elementului de ordinul II oscilant amortizat, iar expresia caracteristicii faz-pulsaie
(2.501) se deosebete numai prin semn de relaia (2.480) a elementului oscilant amortizat
de ordinul II.
Deci,
caracteristicile
logaritmice
amplitudine pulsaie i faz-pulsaie ale
elementului anticipativ de ordinul II pot fi
obinute din caracteristicile analoage ale
elementului oscilant amortizat prin rotirea
acestora cu 180 n raport cu abscisa (fa de
care caracteristicile celor dou elemente
prezint simetrie). Astfel, caracteristica
logaritmic amplitudine-pulsaie a elementului
anticipativ de ordinul II va avea asimptota la
Fig. 2.83
nalt frecven cu panta +40 dB/dec.
La modificarea pulsaiei de la 0 la infinit, faza acestui element se va modifica de
la 0 la +180, rezultnd astfel c elementul este de anticipare n toat gama de pulsaii.
Pentru pulsaia de frngere f = 1 / T se obine (f ) = 90 o i prin acest punct vor trece
toate caracteristicile () indiferent de valoarea lui . n figura 2.84 se prezint
caracteristicile logaritmice A dB () i () pentru elementul anticipativ de ordinul II

avnd T=0,1 secunde i =0,3.
Fig. 2.84
2.4.7.9. Trasarea diagramelor logaritmice (Bode)
Cunoscnd caracteristicile logaritmice ale elementelor tipizate se pot construi

caracteristicile logaritmice asimptotice ale subsistemelor (sistemelor) a cror funcie de
transfer poate fi exprimat ca o combinaie din aceste elemente tipizate.
Considerm, de exemplu, c f.d.t. a sistemului automat deschis este descris de o
expresie de forma:
Y (s ) K d
H d (s ) =
=
(s ) s
K =1
z
K =1
r
(TK s + 1)
(T s
2 2
K
(T s + 1) (T s
i
i =1
2 2
i
+ 2 K TK s + 1)
+ 2i Ti s + 1)
(2.502)
i =1
n relaia (2.502), q+p=m, unde m este gradul polinomului n s de la numrtorul

f.d.t. Hd(s), iar +z+r=n , unde n aste gradul polinomului de la numitorul f.d.t. a
sistemului automat deschis. Aa cum s-a menionat, totdeauna n m, iar n practic
=0,1,2.
Se face substituia s = j i se determin modulul relaiei (2.502), dup care se
logaritmeaz, obinndu-se expresia caracteristicii logaritmice amplitudine-pulsaie a
sistemului automat deschis, de forma:
146 CAPITOLUL 2
q
20 lg H d ( j) = 20 lg A() = 20 lg K d 20 lg + 20 lg TK2 2 + 1
k =1
i =1
K =1
20 lg Ti2 2 + 1 + 20 lg (1 2 TK2 ) + 4 2K TK2 2
(2.503)
20 lg (1 Ti2 2 ) + 4i2 Ti2 2 ,

r
i =1
Caracteristica faz-pulsaie a sistemului deschis va fi descris de relaia:
() = +
q
K =1
K =1
arctgTK arctgTi
i =1
2 T
2i Ti
arctg K 2K 2 arctg
,
1 TK
1 Ti2 2
i =1
r
(2.504)
Din relaiile (2.503) i (2.504) se constat c pentru obinerea caracteristicii

logaritmice aproximative ale sistemului deschis se nsumeaz algebric caracteristicile
logaritmice amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie ale elementelor tipizate componente.
Trasarea caracteristicii AdB () totdeauna ncepe cu asimptota de joas frecven,
cu luarea n considerare a coeficientului de amplificare K d . Fiecare din constantele de
timp Ti i TK din ecuaia (2.503) determin modificarea pantei asimptotei de joas
pulsaie corespunztor pulsaiilor de frngere i = 1 / Ti i K = 1 / TK . n cazul
elementelor de ntrziere de ordinul I i a elementelor oscilant amortizate de ordinul II,
panta devine 20 dB/dec., respectiv 40 dB/dec., iar n cazul elementelor de anticipare
de ordinul I i II panta devine +20 dB/dec. i corespunztor +40 dB/dec. Totdeauna
constantele de timp sunt considerate n sensul descreterii lor, iar pulsaiile de frngere
sunt n sensul creterii lor.
Dac, de exemplu, o frngere a caracteristicii logaritmice amplitudine-pulsaie
corespunde unui element oscilant amortizat de ordinul II sau unui element anticipativ de
ordinul II i valoarea factorului de amortizare nu se ncadreaz n limitele 0,40,7,
atunci n jurul pulsaiei de frngere se las un interval, n stnga i dreapta acestuia, de
aproximativ 0,51 decad, urmnd ca pentru acest interval s se traseze caracteristica
logaritmic exact, utiliznd relaiile deduse anterior [22].
Trasarea caracteristicii (), conform relaiei (2.504), se prefer s se fac
utiliznd relaiile exacte.
De reinut este faptul c, n prezent, se dispune de produse software specializate
care permit trasarea exact a diagramelor Bode, important este ca acestea s fie
interpretate corect. De exemplu, n mediul de programare Matlab avnd cunoscut funcia
de transfer a elementului sau sistemului, se determin valorile numerice corespunztoare
caracteristicilor de frecven amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie i sunt trasate
caracteristicile respective la scar logaritmic (diagramele Bode).
Cele prezentate permit a stabili, pentru diferite zone de pulsaii, care element tipizat
din componena f.d.t. are influen dominant i corespunztor ar trebui supus unor
modificri n sensul dorit.
2.5. METODA VARIABILELOR DE STARE I DE FAZ.

FOLOSIREA EXPRESIILOR MATRICEAL-VECTORIALE
Stabilirea unor modele matematice de tipul intrare-ieire, pentru sistemele de
reglare automat, nu reprezint singura modalitate de descriere matematic a comportrii
acestor sisteme dinamice. A cptat o extindere din ce n ce mai larg modalitatea de
descriere matematic a sistemelor automate n spaiul abstract al variabilelor de stare [1].
Metoda variabilelor de stare, din punct de vedere matematic, apeleaz la teoria algebrei
matriceale i a ecuaiilor matriceale, ceea ce permite scrierea principalelor relaii sub
form compact i comod utilizrii calculatorului numeric. Metoda variabilelor de stare
permite rezolvarea problemelor specifice att n cazul sistemelor liniare (care fac obiectul
prezentului subcapitol) ct i a celor neliniare, Menionm c aplicarea metodei n cazul
sistemelor continue nvariante monovariabile nu afecteaz caracterul de generalitate a
metodei.
2.5.1. Variabile de stare. Variabile de faz
O caracterizare mai general i mai eficient a sistemului automat se obine dac n

modelul matematic, pe lng informaiile de tipul intrare-ieire, se includ i informaii
structurale prin intermediul variabilelor de stare [2].
Starea unui sistem reprezint o cantitate minim de informaii, despre sistem, la un
moment instantaneu dat, necesar pentru determinarea evoluiei viitoare a sistemului,
dac este cunoscut evoluia n timp a mrimilor de intrare. Altfel spus, starea sistemului
este determinat de mulimea coordonatelor generalizate ce caracterizeaz sistemul.
Variabilele de stare (sau mrimile de stare) reprezint un grup de mrimi care
definesc complet starea sistemului la un moment instantaneu dat t 0 i aceast stare
ndeplinete rolul unor condiii iniiale pentru evoluia ulterioar a sistemului (pentru
t > t o ), avnd cunoscute mrimile de intrare. Deci, variabilele de stare permit s se
determine comportarea viitoare a unui sistem atunci cnd starea prezent a sistemului (la
momentul t 0 ) i intrrile sunt cunoscute.
Pentru un sistem automat liniar descris de o ecuaie diferenial de ordinul n,
numrul de variabile de stare necesar pentru definirea strii sistemului este egal cu
ordinul ecuaiei difereniale, deci va trebui s alegem n variabile de stare [1].
Alegerea variabilelor de stare nu este unic, starea unui sistem automat al crui
model matematic abstract este o ecuaie diferenial de ordinul n este complet definit de
diferite grupuri de n variabile de stare alese [1].
Un avantaj al metodei variabilelor de stare l constituie faptul c o ecuaie
diferenial liniar de ordinul n, cu coeficieni constani sau variabili n timp, este
echivalent cu un sistem format din n ecuaii difereniale de ordinul I, alegnd n variabile
de stare [1].
Prezint interes deosebit trecerea de la ecuaia diferenial liniar cu coeficieni
constani de ordinul n (sau a funciei de transfer asociat ei) la sistemul de n ecuaii
difereniale de ordinul I.
148 CAPITOLUL 2
Un caz particular al variabilelor de stare l constituie aa-numitele convenional
variabile de faz, n cazul n care n grupul de n variabile alese, pentru definirea strii
sistemului, (n 1) variabile reprezint derivatele succesive ale variabilei cu care se
completeaz grupul [1]. Conform metodei variabilelor de stare un SA este descris prin
ecuaiile de stare. Pentru nceput, deducem forma matriceal a ecuaiilor de stare
considernd un sistem automat liniar continuu invariant de ordinul II, descris de ecuaia
diferenial (relaia 2.92 n care k= 1):
d2y
dy
+ 2n
+ 2n y = 2n r (t ),
2
dt
dt
n care considerm condiiile iniiale y(0), y& (0).
(2.505)
Se vor alege variabilele de stare ca variabile de faz. n (2.505) n = 2, deci se aleg

dou variabile de pe faz pe care le notm x, x 2 , iar ca variabil de baz adoptm
mrimea de ieire x 1 = y .
Variabilele de faz sunt definite astfel:
x 1 = y,
x 2 = y& = x& 1 ,
(2.506)
&y& = x& 2 = &x&1 = 2 n y& 2n y + 2n r ,
(2.508)
x& 1 = x 2 ,
,
2
2
x& 2 = n x 1 2n x 2 + n r
(2.509)
(2.507)

Rezult sistemul format din dou ecuaii difereniale de ordinul I:
Sistemul (2.509) se scrie n forma matriceal-vectorial:
x& 1
0
=
x& 2 2n
1
x
0
1 + 2 r,
2n x 2 n
(2.510)
sau:
& dX = AX + Br,
X
dt
(2.511)
n (2.511) s-a notat:
x ( t )
X (t ) = 1 - este vectorul coloan al variabilelor de faz avnd n = 2 componente. n
x 2 ( t )
cazul general, vectorul de stare X are n componente, care sunt variabile
de stare sau de faz;
&
& (t ) = x 1 ( t ) - este derivata vectorului de stare;
X
x& ( t )
2
A - este matricea sistemului care, n cazul general, este o matrice ptrat cu n linii
i n coloane, unde n este ordinul ecuaiei difereniale care descrie
sistemul (ordinul sistemului) i implicit numrul variabilelor de faz
(stare);

B - este matricea de intrare care, n general, are un numr de linii egal cu ordinul
n al ecuaiei difereniale i un numr de coloane egal cu numrul m al
mrimilor de intrare. n cazul sistemului monovariabil considerat (de
ordinul II) n = 2 i m = 1.
Pentru a calcula mrimea de ieire y, la ecuaia (2.511) se mai adaug o ecuaie
matriceal-vectorial. n cazul considerat mrimea de ieire este una din variabilele de faz
(care reprezint mrimea de ieire) i deci :
x
y = [1 0] 1 ,
x 2
(2.512)
sau
(2.513)
y = C X,
unde C este matricea de ieire. Matricea de ieire C , n cazul general, are un numr de
linii egal cu numrul p al mrimilor de ieire i un numr de coloane egale cu ordinul n al
ecuaiei difereniale. n cazul sistemului monovariabil considerat (de ordinul n = 2) p = 1
i n = 2.
Pentru cazul analizat (n = 2) condiiile iniiale formeaz un vector coloan al strii
iniiale, pe care-l notm cu:
X(0) = X(t ) t =0 ,
(2.514)
i a crui expresie, conform relaiilor (2.506), (2.507), este:
X(0) =
x 1 (0)
,
x 2 (0 )
(2.515)
n general, vectorul coloan a strii iniiale are n componente, deoarece ecuaiei

difereniale de ordinul n i se impun n condiii iniiale. n cazul analizat (al sistemului de
ordinul II) n = 2 i X (0) conine 2 componente. Vectorul strii iniiale prezint
importan n determinarea componentei libere a soluiei ecuaiilor de stare.
Dac, n cazul unui sistem multivariabil invariat asupra mrimii de ieire y
acioneaz direct mrimea de intrare, printr-o matrice D, atunci ecuaiile de stare (relaiile
2.511, 2.513) devin:
& = AX + Br,
X
(2.516)
(2.517)
y = CX + Dr ,
n care:
X R n1 , r R m1 , y R p1 ,
A R nn , B R nm , C R pn , D R pm ,
Pentru un sistem multivariabil ieirea y este un vector coloan
avnd un numr de componente egal cu numrul mrimilor de
ieire, adic egal cu p, iar r este vectorul coloan al mrimilor de intrare avnd numrul
Fig. 2.85
de componente egal cu numrul m
150 CAPITOLUL 2
al mrimilor de intrare. Privind ordinul matricelor A, B, C, D se poate stabili o schem de
forma prezentat n figura 2.85.Ecuaiile de stare (2.516), (2.517) conduc la o schem de
modelare vectorial, aa cum se prezint n figura 2.86.
Fig. 2.86
n cazul sistemelor monovariabile invariate se prefer ca ecuaiile de stare
(2.516), (2.517) s se pun sub forma [1, 2, 3, 4, 5, 11]:
& = AX + br,
X
y = c T X + dr,
n care A R nn , b R n1 , c T R 1n , d R ,
(2.518)
(2.519)
Se constat c n sistemele liniare invariate multivariabile sau monovariabile,

matricele (A, B, C, D) i respectiv A, b, c T , d sunt matrice constante.
Dac n modelul matematic al sistemului sunt evideniate n mod explicit i
perturbaiile, atunci ecuaiile de stare (2.516), (2.517) devin [1]:
& = AX + Br + Ev,
X
(2.520)
(2.521)
y = CX + Dr ,
unde matricele A, B, C, D au semnificaia cunoscut, v(t ) este vectorul coloan al

perturbaiilor avnd un numr de componente egal cu numrul l de perturbaii, iar E este
o matrice cu un numr de linii egal cu n i cu un numr de coloane egal cu l, E R nl .
Din cele prezentate a rezultat c n cazul cnd modelul matematic abstract, care
descrie sistemul, este o ecuaie diferenial de ordinul n, vectorul coloan X (t ) al
variabilelor de faz va avea n componente. Conform teoriei sistemelor de ecuaii liniare,
cele n componente aparin unui spaiu liniar n dimensional, denumit spaiul fazelor. La
sistemele liniare de ordinul II, spaiul fazelor se reduce la un plan al fazelor, acesta avnd
ca axe de coordonate, pe abscis x 1 , iar pe ordonat x 2 = x& 1 . n planul fazelor evoluia
n timp a sistemului este descris de traiectorii de faz, gradate n valori ale timpului.
n cazul general al variabilelor de stare, pentru sistemul automat descris de o
ecuaie diferenial de ordinul n, se aleg n variabile de stare x 1 , x 2 ,..., x n , acestea

reprezentnd componentele vectorului X al strilor ntr-un spaiu liniar n dimensional
[1, 2, 3].
Spre deosebire de variabilele de faz, variabilele de stare nu mai sunt legate prin
relaii de derivare succesiv. Nu toate variabilele de stare sunt variabile msurabile ale
sistemului, dar sunt msurabile cele care prezint interes n sensul prelucrrii lor.
Evoluia n timp a sistemului n spaiul abstract al variabilelor de stare este descris
prin traiectorii de stare [1, 2, 3].
Alegerea variabilelor de stare nu este unic, adic variabilele de stare depind de
alegerea bazei spaiului liniar al strilor [1, 2, 3, 23]. Schimbarea bazei spaiului strilor
cu ajutorul unei transformri liniare (matrice nesingular) conduce la noi variabile de
~
x1 , ~
x 2 ,..., ~
x n [1]. ntre vectorii coloan X i X , unde X este n
stare, pe care le notm cu ~
vechea baz, iar X n noua baz, exist o relaie de forma:
~
X = TX ,
(2.522)
unde T este matricea transformrii de tipul n n, unde n este ordinul sistemului. Matricea
T este nesingular, deci T = det T 0.
Deoarece T este nesingular, exist o relaie de reciprocitate de forma[1]:
~
X = T 1 X,
(2.523)
unde T este inversa matricei T.

Considerm sistemul monovariabil invariant descris de ecuaiile de stare (relaiile
(2.518), (2.519)):
& = AX + br,
X
(2.524)
y = c T X + dr
(2.525)
n care schimbm componentele x 1 , x 2 ,..., x n ale vectorului de stare X, din vechea baz,
x1 , ~
x 2 ,..., ~
x n componente ale vectorului de stare X n noua baz.
cu variabilele de stare ~
Pentru aceasta nlocuim pe (2.523) n (2.524) i (2.525) i se obine:
~&
~
T 1 X = AT 1 X + br,
~
y = c T T 1 X + dr ,
(2.526)
(2.527)
n relaia (2.526) se nmulesc toi termenii la stnga cu T obinndu-se:
~&
~
TT 1 X = TAT 1 X + T br,
respectiv:
~&
~
X = TAT 1 X + Tbr.
(2.528)
Dac se noteaz [1]:
~
TAT 1 = A,
~
Tb = b,
c T T 1 = ~c T ,
~
d=d
atunci ecuaiile de stare (2.526), (2.527) primesc forma:
(2.529)
152 CAPITOLUL 2
~& ~ ~ ~
X = AX + b r,
~ ~
y = ~c T X + d r,
(2.530)
(2.531)
Se evideniaz analogiile dintre (2.524) i (2.530) i respectiv (2.525) i (2.531).
Rspunsul y nu este modificat de schimbarea bazei i deci de schimbarea
variabilelor de stare. Acest aspect mai rezult i din faptul c polinomul caracteristic al
~
sistemului este un invariant la schimbarea bazei. Cele dou matrice A i A sunt
asemenea, avnd acelai polinom caracteristic, deci aceleai valori proprii. Problema care
se pune este de a gsi o matrice diagonalizatoare (nesingular) T, cu elemente din R,
~
astfel nct matricea A = TAT 1 s fie o matrice diagonal peste R, [23]. Dac polinomul
caracteristic are rdcini multiple, se poate s nu existe totdeauna o transformare care s
reduc matricea A la o form diagonal. Se poate arta [23] c exist totdeauna o form
relativ simpl numit forma canonic Jordan, care se obine aplicnd o transformare de
asemnare matricei date A. n continuare, se red structura formelor canonice Jordan n
cazul spaiului cu n = 3 dimensiuni. Orice matrice A cu 3 linii i 3 coloane poate fi redus
la una din matricele de forma:
1
J1 = 0
0
2
0
0
1 0
1 0
0 , sau J 2 = 0 0 , sau J 3 = 0 1
3
0 0
0 0 3
n forma J 1 se va reduce o matrice care are 3 valori proprii distincte 1 , 2 , 3 ,

cu 3 vectori proprii independeni. Pe diagonal se vor afla valorile proprii ale matricei A.
n forma J 2 se va reduce o matrice care are 2 valori proprii egale 1 = 2 = i una
distinct, existnd numai 2 vectori independeni. n forma J 3 se va reduce o matrice a
crui valoare proprie are ordinul de multiplicitate 3 deci 1 = 2 = 3 = i are un
singur vector propriu. Matricea transformrii se caut s fie astfel adoptat nct matricea
asemenea s fie o form canonic Jordan. Dac notm cu S matricea unei astfel de
transformri, atunci:
SAS 1 = J ,
(2.532)
unde J este forma canonic Jordan a matricei A. n acest caz ecuaiile de stare (2.530),
(2.531) devin:
~&
~
X(t ) = JX(t ) + Sbr (t ),
~
y(t ) = c T S 1 X (t ) + d r (t ),
Sistemul liniar invariant se obinuiete s se noteze = (A, B, C, D )n sau
= A, b, c T , d n , unde n reprezint dimensiunea vectorului de stare sau faz, deci

ordinul sistemului. Dou sisteme liniare monovariabile invariate
(A~, ~b, ~c , ~d )
) (~
(A, b, c , d )n
T
c , d n , dac
se numesc echivalente, notndu-se A, b, c T , d n A, b, ~
exist o matrice nesingular T astfel nct s fie satisfcute condiiile (2.529). Se verific
direct c este o relaie de echivalen, adic este reflexiv, simetric i tranzitiv
T

[1, 2, 3]. Sistemele liniare invariante echivalente sunt caracterizate prin invariana
polinomului caracteristic; sistemele au aceeai dimensiune i aceeai funcie de transfer.
2.5.2. Alegerea variabilelor de stare
Pentru a obine ecuaiile de stare ale unui sistem monovariabil liniar invariant
descris printr-o ecuaie diferenial sau funcie de transfer sunt utilizate mai multe metode
[3, 1, 2].
2.5.2.1. Metode bazate pe utilizarea ecuaiei difereniale
Se analizeaz dou variante. n prima variant se consider c funcia de excitaie
conine mrimea de intrare, iar n a doua variant funcia de excitaie conine derivate ale
mrimii de intrare pn la ordinul m = n, unde n este ordinul sistemului. Pentru
simplificarea scrierii algoritmilor de ntocmire a schemelor de modelare se va considera
n = 3.
Prima variant: se consider un sistem monovariabil liniar invariant descris de o
ecuaie diferenial de ordinul n = 3 n care funcia de excitaie conine numai mrimea de
intrare, iar variabilele de stare sunt alese ca variabile de faz:
d 3 y( t )
d 2 y (t )
dy(t )
a
+
+ a1
+ a 0 y(t ) = r (t ),
2
3
2
dt
dt
dt
unde a i = ct, i = 0,3.
a3
(2.533)
Se impun n = 3 condiii iniiale independente, care n mod univoc vor determina

rspunsul sistemului pentru mrimea de intrare adoptat:
y(0), y& (0), &y&(0),
(2.534)
Se alege ca prim variabil de faz mrimea de ieire x 1 = y, iar celelalte dou

variabile de faz se obin prin derivarea succesiv a acesteia [1]. Notm variabilele de
faz cu x 1 , x 2 , x 3 . Rezult urmtoarele dependene ale variabilelor de faz n funcie de
mrimea de ieire:
x 1 = y, x 2 = x& 1 = y& , x 3 = x& 2 = &y&,
(2.535)
Avnd n vedere relaiile (2.535), din ecuaia (2.533) rezult:
a
a2
a
1
&y& 1 y& 0 y + r, respectiv,
a3
a3
a3
a3
a
a
a
1
x& 3 = 0 x 1 1 x 2 2 x 3 + r,
a3
a3
a3
a3
x& 3 = &y&& =
(2.536)
A rezultat urmtorul sistem de ecuaii difereniale de ordinul I:
x& 1 = x 2 ,
x& 2 = x 3 ,
x& 3 =
a0
a
a
1
x 1 1 x 2 2 x 3 + r,
a3
a3
a3
a3
(2.537)
La acest sistem de ecuaii se adaug ecuaia prin care se determin mrimea de

ieire, n raport cu starea sa:
154 CAPITOLUL 2
y = x1 ,
(2.538)
Relaiile (2.537) i (2.538) scrise sub form matriceal devin:
x& 1 0
x& = 0
2 a
x& 3 0
a 3
1
0
a
1
a3
0 x 1 0
1 x 2 + 0 r,
a
2 x 3 1
a 3
x1
y = [1 0 0] x 2 ,
x 3
(2.539)
(2.540)
Din relaiile (2.539) i (2.540) rezult ecuaiile de stare scrise sub forma standard:
& = AX + br,
X
(2.541)
y = c T X,
(2.542)
n care:
0
A= 0
a
0
a 3
1
0
a
1
a3
0
0
1 , b = 0, c T = [1 0 0],
a
1
2
a 3
(2.543)
Se constat c n relaia (2.542), comparativ cu (2.519), d = 0, deci are o form mai

simpl. n baza relaiilor (2.537) i (2.538) se poate ntocmi schema de modelare
reprezentat n figura 2.87.
Fig. 2.87
Vectorul de faz al condiiilor iniiale este X(0) = [x 1 (0), x 2 (0 ), x 3 (0)] i
corespunde relaiei (2.534). Condiiile iniiale se introduc n blocurile integratoare. De
exemplu, condiia iniial x 3 (0) = &y&(0) se impune blocului integrator care genereaz
T
mrimea x 3 .a.m.d.

A doua variant: se consider sistemul descris de o ecuaie diferenial n care
n = m i n = 3, de forma:
d 3 y (t )
d 2 y(t )
dy(t )
+ a2
+ a1
+ a 0 y(t ) =
a3
3
2
dt
dt
dt
d 3 r (t )
d 2 r (t )
dr (t )
= b3
+
b
+ b1
+ b 0 r (t ),
2
3
2
dt
dt
dt
(2.544)
y(0), y& (0), &y&(0),
(2.545)
(a 3 y b 3 r )p 3 + (a 2 y b 2 r )p 2 + (a 1 y b1 r )p + a 0 y b 0 r = 0,
(2.546)
Utiliznd operatorul de derivare p = d() / dt, ecuaia (2.544) se scrie sub forma:
Se adopt urmtoarele variabile de stare [3]:
x 1 = a 3 y b 3 r,
x 2 = p(a 3 y b 3 r ) + a 2 y b 2 r = px 1 + a 2 y b 2 r,
(2.547)
x 3 = p (a 3 y b 3 r ) + p(a 2 y b 2 r ) + a 1 y b1 r = px 2 + a 1 y b1 r,
2
Derivnd ultima relaie din (2.547) se obine:
x& 3 = p 3 (a 3 y b 3 r ) + p 2 (a 2 y b 2 r ) + p(a 1 y b 1 r ),
i avnd n vedere ecuaia (2.546) rezult: x& 3 + a 0 y b 0 r = 0, de unde:
x& 3 = (a 0 y b 0 r ),
(2.548)
Prima ecuaie din sistemul (2.547) conduce la expresia mrimii de ieire:
y=
x1 b 3
+ r,
a3 a3
(2.549)
care se nlocuiete n ultimele dou ecuaii din (2.547) i respectiv n relaia (2.548),
obinndu-se:
x
b
a
1
x 2 = x& 1 + a 2 1 + 3 r b 2 r = x& 1 + 2 x 1 (b 2 a 3 a 2 b 3 )r,
a3
a3
a3 a3
x
b
a
1
x 3 = x& 2 + a 1 1 + 3 r b1 r = x& 2 + 1 x 1 (b1a 3 a 1 b 3 )r,
a3
a3
a3 a3
x
b
a
1
x& 3 = a 0 1 + 3 r + b 0 r = 0 x 1 + (b 0 a 3 a 0 b 3 )r,
a3
a3
a3 a3
(2.550)
n sistemul de ecuaii (2.550) se introduc notaiile [3]:
K =
1
(b 3K a 3 a 3K b 3 ); k = 1,3, 0 = b 3 a 3 ,
a3
dup care se separ n membrul stng derivatele x& K ,

sistem de ecuaii difereniale de ordinul I:
(2.551)
k = 1,3, rezultnd urmtorul
156 CAPITOLUL 2
a2
x 1 + x 2 + 1 r ,
a3
a
x& 2 = 1 x 1 + x 3 + 2 r,
a3
a
x& 3 = 0 x 1 + 3 r
a3
x& 1 =
(2.552)
iar ecuaia de ieire (2.549) cu notaia din (2.551) ia forma:
y=
x1
+ 0 r,
a3
(2.553)
Din ecuaiile (2.552) i (2.553) se obine sistemul de ecuaii n forma matricealvectorial:
a2
1 0
x& 1 a 3
x 1 1
x& = a 1 0 1 x + r,
2 a
2 2
x& 3 3
x 3 3
a 0 0 0
a 3
1
y = [ 0 0 ] [ x 1 x 2 x 3 ]T + 0 r
a3
(2.554)
(2.555)
sau scrise sub forma standard:
& = AX + br
X
y = cT X + d r
n care d = 0 .
(2.556)
(2.557)
n baza relaiilor (2.552) i (2.553) se ntocmete schema de modelare reprezentat

n figura 2.88. Condiiile iniiale ale variabilelor de stare x 1 (0 ), x 2 (0 ), x 3 (0 ) sunt
determinate n funcie de valorile y(0); y& (0); &y&(0) i r (0); r& (0); &r&(0) utiliznd ecuaiile
(2.550). Se constat din (2.550) c n cazul cnd condiiile iniiale impuse intrrii i ieirii
sunt nule, valorile componentelor vectorului de stare iniial sunt de asemenea, nule.
Condiiile iniiale ale mrimilor de stare se introduc n blocurile integratoare [3].
Se constat c n ecuaiile de stare, pentru cazul n = m, deci i n cazul particular
descris, valoarea d 0.
Fig. 2.88
n literatura de specialitate [3. 24] sunt prezentate i alte variate de trecere de la
ecuaia diferenial liniar cu coeficieni constani, sau variabili n timp, la ecuaiile de
stare.
Dup modul cum au fost prezentai algoritmi de trecere de la ecuaia diferenial la
ecuaiile de stare, a rezultat c n nici o etap nu s-a fcut referire la necesitatea
coeficienilor constani, deci ecuaiile de stare stabilite corespund i situaii cnd ecuaia
diferenial liniar are coeficienii variabili n timp. De exemplu, pentru o ecuaie
diferenial liniar cu coeficieni variabili n timp, de forma:
n
k =0
a k (t ) y (k ) (t ) = b k (t )r (k ) (t ),
(2.558)
k =0
ecuaiile de stare devin:
& (t ) = A(t ) X(t ) + b(t ) r (t ),

X
y(t ) = c T (t ) X(t ) + d(t ) r (t ),
n ecuaia (2.558) se are n vedere c y
(2.559)
(0 )
(t ) = y(t ) i
(0 )
(t ) = r(t ).
(2.560)
2.5.2.2. Metode bazate pe utilizarea funciei de transfer
Ecuaiile de stare i respectiv schemele de modelare pot fi obinute prin diferite

metode, care au la baz funcia de transfer.
Principalele metode sunt urmtoarele [1, 2, 3]:
- metoda direct, care nu necesit determinarea polilor i zerourilor funciei de
transfer;
- metoda algoritmului serie, care presupune stabilirea unei structuri serie
echivalent funciei de transfer dat;
- metoda algoritmului paralel, care presupune stabilirea unei structuri paralel
echivalent cu funcia de transfer dat.
Sunt cazuri n care pentru simplificarea ecuaiilor de stare se apeleaz att la
algoritmul serie, ct i la cel paralel. Schemele de modelare sunt formate, de regul, din
158 CAPITOLUL 2
elemente integratoare ideale, elemente de ntrziere de ordinul I, blocuri de amplificare i
sumatoare. Eventualele funcii de transfer mai complicate se aduc la forme echivalente
astfel nct schemele de modelare asociate s conin blocurile menionate. O astfel de
componen a schemelor de modelare permite evidenierea evoluiei n timp a tuturor
mrimilor care prezint interes.
2.5.2.2.1. Metoda direct
Se consider funcia de transfer a sistemului automat nchis corespunztoare
ecuaiei difereniale (2.544):
H 0 (s ) =
Y(s ) b 3 s 3 + b 2 s 2 + b1s + b 0
,
=
R (s ) a 3s 3 + a 2 s 2 + a 1s + a 0
(2.561)
pe care o scriem sub forma:
H 0 (s ) =
Y(s )
1
=
(b 3 s 3 + b 2 s 2 + b1s + b 0 ),
3
2
R (s ) a 3 s + a 2 s + a 1s + a 0
care, conform algebrei funciilor de transfer, conduce la exprimarea lui H 0 (s ) prin

produsul a dou funcii de transfer, astfel:
H 0 (s ) =
Y1 (s ) Y(s )
= H 1 (s ) H 2 (s ),
R (s ) Y1 (s )
(2.562)
n care:
Y1 (s )
1
=
,
3
R (s ) a 3 s + a 2 s 2 + a 1s + a 0
Y(s )
H 2 (s ) =
= b 3 s 3 + b 2 s 2 + b 1s + b 0 ,
Y1 (s )
H1 (s ) =
(2.563)
(2.564)
Relaiei (2.562) i corespunde schema de structur din figura 2.89.

n stabilirea ecuaiilor de stare se parcurg dou etape. n prima etap se determin
ecuaia matriceal intrare-stare utiliznd f.d.t. (2.563), iar n etapa a doua se determin
ecuaia matriceal stare-ieire utiliznd f.d.t. (2.564).
Fig. 2.89
Prima etap. Avnd cunoscut f.d.t. (2.563) n care mrimea de intrare este R (s ),
iar cea de ieire Y1 (s ), se adopt cele n = 3 variabile de stare ca variabile de faz. Se

noteaz variabilele de faz cu x 1 , x 2 , x 3 , iar ca variabil de baz se alege x 1 = y1 .

Pentru determinarea ecuaiei matriceale intrare-stare se utilizeaz algoritmul
descris n paragraful 2.5.2.1, prima variant (funcia de excitaie conine numai mrimea
de intrare).
Din expresia f.d.t. H1 (s ), descris de relaia (2.563), rezult:
a 3 s 3 Y1 (s ) + a 2 s 2 Y1 (s ) + a 1sY1 (s) + a 0 Y1 (s ) = R (s ),
{Y1 (s )} i r = L
Notnd cu y1 = L
relaiei (2.565) este de forma:
1
{R (s )},
(2.565)
ecuaia diferenial asociat
a 3&y&&1 + a 2 &y&1 + a 1 y& 1 + a 0 y1 = r,
(2.566)
Avnd adoptat prima variabil de faz x 1 = y1 , rezult:
x 1 = y1 ,
x 2 = x& 1 = y& 1 ,
(2.567)
x 3 = x& 2 = &y&1 ,
iar din ecuaia (2.566) se determin:
x& 3 = &y&&1 =
a
a2
a
1
&y&1 1 y& 1 0 y1 + r,
a3
a3
a3
a3
(2.568)
Sistemul format din cele trei ecuaii difereniale de ordinul I este de forma:
x& 1 = x 2 ,
x& 2 = x 3 ,
x& 3 =
(2.569)
a
a2
a
1
&y&1 1 y& 1 0 y1 + r,
a3
a3
a3
a3
Ecuaia matriceal intrare-stare este de forma:
& = AX + br,
X
(2.570)
n care:
0
A= 0
a
0
a 3
1
0
a
1
a3

0
0
1 ; b = 0 ;
1
a

2
3
a 3
(2.571)
Etapa a doua. Se stabilete ecuaia matriceal stare-ieire utiliznd f.d.t. H 2 (s )
prin care se face tranziia mrimii Y1 (s ) la ieirea sistemului.

Y (s ) = H 2 (s ) Y1 (s ) = b 3 s 3 Y1 (s ) + b 2 s 2 Y1 (s ) + b1sY1 (s ) + b 0 Y1 (s ),
care trecut n domeniul timp devine:
y(t ) = b 3&y&&1 + b 2 &y&1 + b1 y& 1 + b 0 y1 ,
(2.572)
n relaia (2.572) se introduc variabilele de stare conform relaiei (2.567):
y = b 3 x& 3 + b 2 x 3 + b1 x 2 + b 0 x 1 ,
(2.573)
160 CAPITOLUL 2
Pentru a evidenia n vectorul linie c T a mrimii de ieire coeficienii sistemului
(a , i = 0,3), n relaia (2.573) se nlocuiete x&

i
a
a
a
1
y = b 3 0 x 1 1 x 2 2 x 3 +
a3
a3
a3
a3
exprimat prin relaia (2.568) i se obine:
r + b 2 x 3 + b1 x 2 + b 0 x 1 ,
(2.574)
b
b
b
b
y = b 0 3 a 0 x 1 + b1 3 a 1 x 2 + b 2 3 a 2 x 3 + 3 r,
a3
a3
a3
a3
(2.575)
Relaia (2.574) se scrie sub forma:
Introducnd notaiile [3]:
b
b
c k = b k 1 3 a k 1 , k = 1,3; 0 = 3 ,
a3
a3
(2.576)
y = c1 x 1 + c 2 x 2 + c 3 x 3 + 0 r ,
(2.577)
A rezultat ecuaia matriceal stare-ieire:
y = c T X + dr,
n care:
c T = [c1
c2
(2.578)
c 3 ]; d = 0 ,
(2.579)
Schema de modelare a sistemului descris prin funcia de transfer (2.561) se obine
din relaiile (2.567), (2.568), (2.573) i este reprezentat n figura 2.90.
Condiiile iniiale x i (0), i = 1,3, se determin din relaia (2.577) i a derivatelor
acesteia pn la ordinul (n 1) = 2, n care se nlocuiesc succesiv derivatele variabilelor

de stare din relaia (2.569). Se obine un sistem format din trei ecuaii algebrice n care
necunoscutele sunt x i (0), i = 1,3.
Fig. 2.90
2.5.2.2.2. Metoda algoritmului serie

Aceast metod de alegere a variabilelor de stare se utilizeaz n cazul n care
ecuaia caracteristic asociat funciei de transfer admite rdcini reale simple [1, 3].
Alegerea variabilelor de stare se face pornind de la o schem echivalent serie dedus din
funcia de transfer [1].
Sunt analizate dou cazuri:
Cazul I: n funcia de excitaie intervine numai mrimea de intrare fr derivate ale
acesteia;
Cazul II: funcia de excitaie conine mrimea de intrare i derivatele acesteia pn
la ordinul m <n.
Pentru simplificarea scrierii relaiilor se va considera un sistem nchis de ordinul
n = 3.
Cazul I. Considerm un sistem automat nchis de ordinul III a crei funcie de
transfer este de forma [1]:
H 0 (s ) =
Y(s )
1
,
= 3
2
R (s ) s + a 2 s + a 1s + a 0
(2.580)
Ecuaia caracteristic este:
s 3 + a 2 s 2 + a 1s + a 0 = 0,
(2.581)
i conform celor menionate, are rdcinile reale simple i stabile.
s i = p i , i = 1,3,
(2.582)
Se scrie funcia de transfer (2.580) astfel nct s se evidenieze polii acesteia:
162 CAPITOLUL 2
H 0 (s ) =
1
1
=
,
(s s1 )(s s 2 )(s s 3 ) (s + p1 )(s + p 2 )(s + p 3 )
(2.583)
H 0 (s ) =
1
1
1
= H 1 (s ) H 2 (s ) H 3 (s ),
s + p1 s + p 2 s + p 3
(2.584)
H 1 (s ) =
1
1
1
; H 2 (s ) =
; H 3 (s ) =
,
s + p1
s + p2
s + p3
(2.585)
sau
unde:
Expresia (2.584) conduce la o schem echivalent format din trei elemente de

ntrziere de ordinul I, cu funciile de transfer conform relaiei (2.585), conectate n serie,
ca n figura 2.91.
Fig. 2.91
Ca variabile de stare se aleg mrimile de ieire x 1 , x 2 , x 3 ale celor trei elemente
conectate n serie. Se are n vedere c x 3 = y, relaie necesar n a stabili ecuaia
matriceal stare-ieire.
Fig. 2.92
Un element de ntrziere de ordinul I cu funcia de transfer de forma (2.585) poate
fi echivalat cu o schem avnd pe calea direct un element de integrare ideal (cu funcia
de transfer H i (s ) = 1 / s) i pe calea de reacie negativ un element proporional (cu
funcia de transfer H p (s ) = p), conform figurii 2.92.Din figura 2.92 rezult funcia de
transfer a elementului de ntrziere de ordinul I (E01):
1
1
H E01 (s ) = s =
,
1
s+p
1+ p
s
i deci, schema din figura 2.91 capt aspectul din figura 2.93.
(2.586)

Din figura 2.91, se constat c variabilele de stare adoptate sunt mrimile de ieire
din integratoare, iar mrimile aplicate la intrarea integratoarelor ideale sunt derivatele
variabilelor de stare.
Fig. 2.93
Ecuaiile de stare se obin din ecuaiile celor trei sumatoare, astfel:
x& 1 = p1 x 1 + r,
x& 2 = p 2 x 2 + x 1 ,
(2.587)
x& 3 = p 3 x 3 + x 2 ,
iar ecuaia matriceal stare-ieire rezult din:
y = x3.
(2.588)
Forma matriceal-vectorial a relaiei (2.587) este:
x& 1 p1
x& = 1
2
x& 3 0
0
p2
1
0 x 1 1
0 x 2 + 0 r,
p 3 x 3 0
(2.589)
respectiv
& = AX + br,
X
(2.590)
n care:
p1
A = 1
0
0
p2
1
0
1
0 ; b = 0,
0
p 3
(2.591)
Conform cu relaia (2.588) rezult ecuaia stare-ieire:
y = [0 0 1] [x 1
x2
x3 ] ,
T
(2.592)
sau
y = c T X,
n care c T = [0 0 1].
(2.593)
Cazul II. Funcia de excitaie conine derivatele mrimii de intrare pn la ordinul

m < n. Se adopt n = 3, m = 2 i atunci funcia de transfer a sistemului nchis va avea
aspectul:
H 0 (s ) =
b 2 s 2 + b 1s + b 0
Y(s )
,
=
R (s ) a 3s 3 + a 2 s 2 + a 1s + a 0
(2.594)
164 CAPITOLUL 2
Se consider cazul cnd H 0 (s ) este de faz minim, avnd polii i zerourile reali i
simpli. Notm zerourile cu 1 = z1 , 2 = z 2 , iar polii cu 1 = p1 , 2 = p 2 ,
3 = p3 .
Funcia de transfer (2.594) poate fi scris sub forma:
H 0 (s ) =
Y(s ) b 2 s + z1 s + z 2
1
=
,
R (s ) a 3 s + p1 s + p 2 s + p 3
(2.595)
Y(s ) b 2
=
H1 (s ) H 2 (s ) H 3 (s ),
R (s ) a 3
(2.596)
s + z1
s + z2
1
, H 2 (s ) =
, H 3 (s ) =
,
s + p2
s + p3
s + p1
(2.597)
Se constat din (2.595) c funciei de transfer H 0 (s ) i se poate asocia o schem

echivalent serie:
H 0 (s ) =
n care:
H1 (s ) =
b 2 s + z1 s + z 2
1
R (s) ,
(2.598)
a 3 s + p1 s + p 2 s + p 3
Funcia de transfer H 3 (s ) corespunde unui element de ntrziere de ordinul I. Se
Y(s ) =
aduc i funciile de transfer H1 (s ) i H 2 (s ) la o form prin care s se evidenieze un
element de ntrziere de ordinul I. De exemplu, funcia de transfer H1 (s ) se poate scrie

astfel:
s + z1
z p1
= 1+ 1
,
(2.599)
s + p1
s + p1
n care (z 1 p1 ) (s + p1 ) corespunde unui element de ntrziere de ordinul I. Dac se
consider c la intrarea blocului cu funcia de transfer H1 (s ) se aplic mrimea de intrare
R (s ), atunci relaiei:
H1 (s) =
z p1
,
R (s ) H1 (s ) = R (s ) 1 + 1
+
s
p
1
(2.600)
i corespunde schema echivalent reprezentat n figura 2.94.

Ca variabil de stare, n figura 2.94, s-a ales mrimea X1 (s ) de la ieirea
elementului de ntrziere de ordinul I.
Avnd n vedere relaia (2.599) i schema echivalent din figura 2.94, relaiei
(2.598) i corespunde schema de structur din figura 2.95.
Fig. 2.94
Ca variabile de stare se aleg mrimile de la ieirea elementelor de ntrziere de
ordinul I (blocurile (1), (2), (3)) din schema de structur reprezentat n figura 2.95.
Fig. 2.95
Conform schemei de structur din figura 2.95, variabilele de stare sunt exprimate
prin relaiile:
X 1 (s ) =
z 1 p1
R (s )
s + p1
X 2 (s ) =
z2 p2
[R (s ) + X1 (s )],
s + p2
X 3 (s ) =
1
[R (s ) + X1 (s ) + X 2 (s )],
s + p3
(2.601)
iar imaginea Laplace a mrimii de ieire este:
Y(s ) =
b2
X 3 (s ),
a3
(2.602)
n ecuaiile (2.601) se separ n membrul stng termenii de forma

sX(s ) = L {x& (t )}, unde X(s ) este imaginea Laplace a variabilei de stare considerate i se
obine sistemul:
sX1 (s) = p1X1 (s) + (z1 p1 )R (s)
sX 2 (s) = (z 2 p 2 )X1 (s) p 2 X 2 (s) + (z 2 p 2 )R (s)
(2.603)
sX 3 (s) = X1 (s) + X 2 (s) p 3 X 2 (s) + R (s)

Trecnd relaiile (2.603) n domeniul timpului se obine sistemul de ecuaii
difereniale de ordinul I, de forma:
x& 1 = p1 x 1 + (z1 p1 )r,

x& 2 = (z 2 p 2 )x 1 p 2 x 2 + (z 2 p 2 )r,
x& 3 = x 1 + x 2 p 3 x 3 + r,
(2.604)
166 CAPITOLUL 2
Corespunztor relaiei (2.602), ecuaia de ieire, n domeniul timpului, va fi:
y=
b2
x3,
a3
(2.605)
Sub forma matriceal vectorial ecuaiile (2.604), (2.605) devin:
0
0 x 1 z 1 p1
x& 1 p1
x& = 1
p2
0 x 2 + z 2 p 2 r,
2
x& 3 0
p 3 x 3 1
1
b2
T
y = 0 0
[x 1 x 2 x 3 ] ,
a3
(2.606)
(2.607)
sau sub forma standard:
& = AX + br,
X
y = c T X,
(2.608)
(2.609)
n practic se ntlnesc frecvent structuri serie formate din elemente de ntrziere
de ordinul I, distincte. Mrimile de ieire ale acestor elemente sunt mrimi fizice reale.
Din aceast cauz variabilele de stare care constituie mrimi de ieire ale unor elemente
de ntrziere de ordinul I se mai numesc variabili de stare fizice [3].
2.5.2.2.3. Metoda algoritmului paralel

Alegerea variabilelor de stare se face pornind de la o schem echivalent paralel,
obinut prin exprimarea funciei de transfer impuse, sub forma unor sume de funcii de
transfer corespunztoare unor elemente de ntrziere de ordinul I [1].
Ecuaia caracteristic a sistemului, asociat funciei de transfer impuse, poate avea
rdcini reale simple, reale multiple, complexe conjugate simple, complexe conjugate
multiple. n funcie de natura rdcinilor ecuaiei caracteristice, variabilele de stare se
aleg n mod diferit [2, 3].
n continuare, sunt analizate cazurile rdcinilor reale simple i a rdcinilor reale
multiple. Pentru celelalte cazuri menionate se poate apela la metoda direct sau la
schemele de modelare prezentate n literatura de specialitate [3].
a) Cazul rdcinilor reale simple
n acest caz, pentru a face o comparaie ntre forma matricei sistemului obinut
prin aplicarea metodei algoritmului serie i matricea sistemului obinut prin algoritmul
paralel, adoptm funcia de transfer a unui sistem nchis H 0 (s ) de forma (2.580):
H 0 (s ) =
Y(s )
1
,
= 3
2
R (s ) s + a 2 s + a 1s + a 0
(2.610)
Ecuaia caracteristic (ecuaia 2.581) are rdcinile reale simple (relaia 2.582) de
forma:
s i = p i , i = 1,3,
(2.611)

Avnd n vedere (2.611), funcia de transfer H 0 (s ) din (2.610) se poate scrie [1]:
H 0 (S) =
Y(s )
1
=
=
R (s ) (s + p1 )(s + p 2 )(s + p 3 )
c3
c1
c2
=
+
+
= H 1 (s ) + H 2 (s ) + H 3 (s ),
s + p1 s + p 2 s + p 3
(2.612)
i corespunztor:
Y(s ) =
c3
c1
c2
R (s ) +
R (s ) +
R (s ) =
s + p1
s + p2
s + p3
= R (s )[H 1 (s ) + H 2 (s ) + H 3 (s )],
(2.613)
n care valorile c1 , c 2 , c 3 se obin prin identificare sau conform cu relaiile [1]:
c1 = [(s + p1 ) H 0 (s )]s= p ;
1
c 2 = [(s + p 2 ) H 0 (s )]s= p ;
2
c 3 = [(s + p 3 ) H 0 (s )]s = p ,
3
n relaia (2.613), H i (s ), i = 1,3 sunt funcii de transfer a unor elemente de

ntrziere de ordinul I, fiecreia putndu-i-se asocia o schem echivalent de forma redat
n figura 2.92, dar cu un bloc de amplificare (cu coeficientul de transfer c i , i = 1,3 la

ieire. Relaiei (2.613) i se asociaz schema de structur redat n figura 2.96.
i n aceast situaie, ca variabile de stare se aleg mrimile de la ieirea blocurilor
integratoare, ceea ce nseamn c la intrarea integratoarelor ideale se gsesc derivatele
variabilelor de stare [1].
Sistemul de ecuaii difereniale de ordinul I se obine din ecuaiile scrise blocurilor
sumatoare din structura elementelor de ntrziere de ordinul I, [1].
x& 1 = p1 x1 + r,
x& 2 = p 2 x 2 + r,
(2.614)
x& 3 = p3 x 3 + r.
Mrimea de ieire y rezult din ecuaia scris sumatorului de la ieire
(figura 2.96):
y = c1 x 1 + c 2 x 2 + c 3 x 3 ,
(2.615)
168 CAPITOLUL 2
Fig. 2.96
Relaiile (2.614) pot fi exprimate prin urmtoarea relaie matriceal-vectorial:
0
x& 1 p1 0
x& = 0 p 0
2
2
x& 3 0
0 p3
x1 1
x + 1 r ,
2
x 3 1
(2.616)
respectiv:
& = X + b r,
X
1
(2.617)
iar relaia (2.615) se scrie sub forma:
y = [c1
c2
c 3 ] [x 1
x2
x3 ] ,
T
(2.618)
respectiv:
y = c T X,
(2.619)
Pentru integrarea ecuaiilor (2.614) sunt necesare condiiile x i (0), i = 1,3. Acestea
se determin cu ajutorul relaiei (2.618) i a derivatelor ei pn la ordinul n 1 = 2 , n
care se elimin de fiecare dat x i , i = 1,3 cu expresia din relaia (2.614). Se obine astfel
un sistem de n ecuaii cu n = 3 necunoscute [3]. Condiiile iniiale se introduc n blocurile
integratoare.
Spre deosebire de ecuaia (2.589), se constat c n (2.616) matricea sistemului,
notat cu , este o matrice diagonal a cror elemente de pe diagonala principal sunt
rdcinile ecuaiei caracteristice (polii funciei de transfer). n aceast situaie se spune c
variabilele de stare sunt complet decuplate. Forma matriceal obinut (ecuaiile (2.617),
(2.619)) poart denumirea de form canonic diagonal [3].
b) Cazul rdcinilor reale multiple

Se consider un sistem automat nchis, de ordinul n = 3 i n = m, descris de
urmtoarea funcie de transfer:
H 0 (s ) =
Y (s ) P1 (s ) b 3s 3 + b 2 s 2 + b1s + b 0
=
=
,
R (s ) P2 (s ) a 3s 3 + a 2 s 2 + a 1s + a 0
(2.620)
Dac rdcinile ecuaiei caracteristice, notate cu , sunt reale i negative, iar o

rdcin, de exemplu 1 , are ordinul de multiplicitate 2, atunci relaia (2.620) poate fi
scris astfel:
H 0 (s ) =
Y (s ) P1 (s ) b 3s 3 + b 2 s 2 + b1s + b 0
,
=
=
R (s ) P2 (s )
(s 1 )2 (s 2 )
(2.621)
Descompunnd relaia (2.621) n fracii simple se obine expresia mrimii de

ieire Y(s ) de forma:
Y(s) = H 0 (s) R(s) = [
c
c1
c
+ 2 + 3 ] R(s) + c0 R(s) ,
2
(s 1 ) s 1 s 2
unde coeficienii au expresiile:
c 0 = lim H 0 (s ),
s
c1 = lim[
s 1
(2.622)
P1 (s)
P ( )
(s 1 ) 2 ] = 1 1 ,
P2 (s)
(1 2 )
P&1 (1 )
P1 ( 1 )
d P1 (s )
2
(
)
=
+
s
,
1
2
s1 ds P (s )
2
1 2 ( 1 2 )
P (s)
P ( )
c3 = lim[ 1 (s 2 )] = 1 2
s 2 P (s)
( 2 1 )
2
c 2 = lim
Relaiei (2.622) i corespunde schema de structur reprezentat n figura 2.97.
Fig. 2.97
Deoarece blocul (1) conine dou elemente de ntrziere de ordinul I conectate n
serie, se constat c schema de structur din figura 2.97 conine patru astfel de elemente,
deci numrul elementelor de ntrziere de ordinul I depete ordinul sistemului.
170 CAPITOLUL 2
n figura 2.98 se reprezint o schem de structur simplificat care conine un
numr n = 3 elemente de ntrziere de ordinul I [3].
Fig. 2.98
n figura 2.98, variabilele de stare X 1 (s ), X 2 (s ), X 3 (s ) reprezint mrimile de la
ieirea elementelor de ntrziere de ordinul I.
Conform schemei de structur din figura 2.98, expresiile variabilelor de

stare, n imagini Laplace, sunt:
1
X1 (s ) =
X 2 (s ),
s 1
X 2 (s ) =
1
R (s ),
s 1
X 3 (s ) =
1
R (s ),
s 2
(2.623)
Pentru a stabili sistemul de ecuaii difereniale de ordinul I, este necesar s

exprimm derivatele variabilelor de stare n funcie de acestea.
Avnd n vedere c x& i = L
forma:
{sX i (s )}, i = 1,3,
relaiile (2.623) se pot scrie sub
sX 1 (s ) = 1 X1 (s ) + X 2 (s ),
sX 2 (s ) = 1 X 2 (s ) + R (s ),
sX 3 (s ) = 2 X 3 (s ) + R (s ),
(2.624)
Trecnd relaia (2.624) n domeniul timpului, se obine sistemul format din n = 3

ecuaii difereniale de ordinul I:
x& 1 = 1 x 1 + x 2 ,
x& 2 = 1 x 2 + r,
x& 3 = 2 x 3 + r,
(2.625)

Ecuaia stare-ieire se obine din ecuaia sumatorului din figura 2.98, astfel:
Y(s ) = c 0 R (s ) + c1 X 1 (s ) + c 2 X 2 (s ) + c 3 X 3 (s ),
(2.626)
i respectiv:
3
y = c k x k + c 0 r,
(2.627)
k =1
n forma matriceal-vectorial ecuaiile intrare-stare-ieire (2.625), (2.627) devin:
x& 1 1 1 0 x 1 0
x& = 0
0 x 2 + 1 r,
1
2
x& 3 0 0 2 x 3 1
T
y = [c1 c 2 c 3 ] [x 1 x 2 x 3 ] + c 0 r,
(2.629)
& = AX + br
X
y = c T X + dr
(2.630)
(2.631)
(2.628)
sau
n ecuaia (2.631) se constat c d = c 0 . Matricea A este o matrice Jordan

corespunztoare sistemului n = 3 i dou valori proprii egale.
Pentru integrarea ecuaiilor (2.625), din cele n = 3 condiii iniiale sunt determinate
condiiile iniiale ale variabilelor de stare cu ajutorul relaiei (2.629) i a derivatelor ei
pn la ordinul (n 1) = 2 , n care se elimin de fiecare dat x i cu expresiile din
relaiile (2.625).
2.5.3. Rezolvarea ecuaiilor de stare. Matricea de tranziie

Se consider un sistem automat liniar monovariabil invariant neted descris de
ecuaiile de stare:
& (t ) = AX(t ) + br (t ),
X
(2.632)
y(t) = cT X(t) ,
(2.633)
X(t ) t =0 = X(0),
(2.634)
, c R , iar X(t ) i X(0) sunt n vectori coloan.

Se determin soluia X (t ) a ecuaiei matriceal vectoriale intrare-stare (2.632),
dup care n baza soluiei obinute se calculeaz ieirea y(t ).
n care A R
nn
,bR
n1
1n
Soluia ecuaiei matriceale intrare-stare (2.632) conine dou componente:
X(t) = X l (t) + X f (t),
unde componenta X l (t ) este componenta liber a vectorului de stare determinat numai
de condiiile iniiale [r (t ) 0], soluie a ecuaiei matriceale omogene asociat ecuaiei
(2.632), iar X f (t) este componenta forat determinat numai de mrimea de excitaie
172 CAPITOLUL 2
(intrare) n condiii iniiale nule, soluie particular a ecuaiei matriceal-vectoriale (2.632),
[3].
Corespunztor i rspunsul sistemului va avea dou componente:
y(t) = y l (t) + yf (t),

n care y l (t) este componente liber a rspunsului, iar yf (t) este componenta forat a
rspunsului.
Conform cu (2.633) i avnd n vedere cele dou componte ale vectorului de stare
rezul:
y(t) = cT X(t) = cT [X l (t) + X f (t)] = c T X l (t) + c T X f (t) .
a) Soluia ecuaiei omogene asociat ecuaiei matriceale intrare-stare;
Ecuaia matriceal omogen se obine din ecuaia (2.632) n care r (t ) 0 :
& (t ) = AX(t ), t 0,
X
(2.635)
cu valoarea iniial a vectorilor de stare de forma (2.634). Soluia ecuaiei (2.635) este
determinat de condiiile iniiale nenule. Pentru a gsi soluia ecuaiei omogene (2.635),
dezvoltm X (t ) n serie Mac-Laurin:
t 2 &&& t 3
tn
(n )
&
&
&
X(t ) = X(0) + X(0)t + X(0 ) + X(0) + ... + X (0 ) + ...
(2.636)
2
3!
n!
&& (0 ), &X
&&(0 ),..., X ( n ) (0 ), se deriveaz (2.635)
Pentru a nlocui n relaia (2.636) pe X
pn la ordinul n, dup care se face t = 0.
Derivnd relaia (2.635) se obine:
&& (t ) = AX
& (t ) = A 2 X(t ),
X
&X
&&(t ) = A 2 X
& (t ) = A 3 X(t ),
....................................................
(2.637)
X ( n ) ( t ) = A n X (t )
Din relaiile (2.637) i (2.635) pentru t = 0 rezult:
& (0) = AX (0),

X
&& (0) = A 2 X (0),
X
&&& (0) = A 3 X (0),
X
(2.638)
.....................................
X (n ) (0) = A n X (0)
X(t ) = X(0 ) + t AX(0 ) +
t2 2
t3
tn
A X(0) + A 3 X(0) + ... + A n X(0) + ...
2
3!
n!
sau
A2t 2 A3t 3
An t n
X(t ) = I + A +
+
+ ... _ +
+ .... X(0),
2
3!
n!
(2.639)

Cunoscnd c dezvoltarea funciei scalare
Mac-Laurin este:
ex = 1+ x +
f (x ) = e x
dup formula lui
x2 x3
xn
xn
+
+ ... +
+ ... =
,
2
3!
n!
n!
n =0
i comparnd cu relaia (2.639) se constat c paranteza reprezint dezvoltarea n serie a

funciei e At , unde A este matricea sistemului (exponenial matriceal):
At
An tn
n!
n =0
Deci, relaia (2.639) devine:
X(t ) = e At X(0),
(2.640)
Avnd n vedere c:
d At d
A2t 2
A3t 3
e = I + A +
+ .... = A + A 2 t 2 +
+ ... = Ae At ,
dt
dt
2
3!
nlocuind relaia (2.640) direct n ecuaia diferenial (2.635) se constat c relaia (2.640)
este soluie a acestei ecuaii cu satisfacerea condiiilor iniiale (2.634).
Relaia (2.640) reprezint soluia de regim liber (componenta liber a rspunsului)
scris sub form matriceal, care se noteaz, aa cum s-a menionat, astfel:
X l (t ) = e At X(0 ),
(2.641)
Din relaia (2.641), pentru t = t 0 , se obine:
X (t 0 ) = e
At0
i corespunztor:
X(0),
e At X (0) = e
A (t t 0 )
At0
X (0) = e
A (t t 0 )
X (t 0 ),
rezult c soluia (2.641) poate fi redat sub forma:
X l (t ) = e
A (t t 0 )
X (t 0 ), t 0,
(2.642)
Expresia (2.642) reprezint soluia ecuaiei difereniale matriceale (2.635) care
satisface condiia iniial:
X(t ) t = t = X(t 0 ),
(2.643)
0
0 (t t ) poart denumirea de matrice de

Exponeniala matriceal e
0
tranziie sau matrice fundamental a sistemului automat. Matricea fundamental
(t t 0 ) caracterizeaz regimul liber al sistemului.
A t t
n soluiile (2.641) i (2.642) putem privi pe X(0 ) i X(t 0 ), respectiv pe X l (t ) ca

puncte ale spaiului vectorial n dimensional al condiiilor iniiale i spaiului vectorial n
dimensional al soluiilor, care este izomorf cu spaiul vectorilor condiiilor iniiale.
Transformarea de la X (0), respectiv X (t 0 ), la soluia X l (t ) este determinat de
operatorul , care este un operator liniar. Deci, soluia ecuaiei (2.635) este imaginea lui
174 CAPITOLUL 2
X (0) prin operatorul liniar (t ) n spaiul soluiilor. n figura 2.99 se prezint grafic
interpretarea soluiei (2.641) din punctul de vedere al operatorului liniar (t ).
Fig. 2.99
Denumirea de matrice de tranziie este justificat prin faptul c (t t 0 )
determin tranziia sistemului din starea iniial t 0 n starea corespunztoare unui
moment de timp t > t 0 .
Principalele proprieti ale matricei de tranziie sunt urmtoarele [1]:
(t t 0 ) t = t = (0 ) = I, (matricea unitate),
(2.644)
(t 2 t 1 ) (t 1 t 0 ) = (t 2 t 0 ),
(2.645)
(t 1 t 0 ) = (t 0 t 1 ) sau (t ) = ( t ),
d ( t )
= A (t ),
dt
1
(2.646)
(2.647)
Matricea fundamental este similar funciei pondere pentru sistemele

monovariabile intrare-ieire [1]. Se mai constat c matricea fundamental nu este unic
deoarece orice transformare asemenea asupra matricei sistemului conduce la matricea
fundamental.
b) Componenta forat a rspunsului i vectorului de stare
Dac se introduce prin definiie funcia pondere [2]:
def
w ( t ) = c T ( t ) b = c T e At b ,
atunci utiliznd produsul de convoluie, componenta forat a rspunsului determinat
numai mrimea de intrare, va fi de forma:
t
y f ( t ) = w ( t ) r () d = c T e A ( t ) br () d = c T ( t )br () d, t 0 , ( 2.648)
Abnd n vedere faptul c:
( 2.649)
y f (t) = c T X f (t) ,
i comparnd (2.648) cu (2.649) rezult expresia componentei forate a vectorului de stare
(care corespunde regimului tranzitoriu pe care l-ar realiza mrimile din sistem n condiii
iniiale nule (vectorul de stare iniial ar fi nul)):

t
X f (t) = e
A ( t )
br ()d = ( t )br ()d .
(2.650)
c) Soluia general a ecuaiei matriceale neomogene intrare-stare i

rspunsul complet al sistemului.
Vectorul de stare X(t), n cazul cnd condiia iniial este de forma (2.634), se
determin cu relaia:
t
X( t ) = X l ( t ) + X f ( t ) = e At X(0) + e A ( t ) br ()d ,
(2.651)
care se mai scrie:

t
X( t ) = X l ( t ) + X f ( t ) = ( t ) X(0) + ( t ) b r () d .
0
(2.652)
Dac se impune o condiie iniial de forma (2.643) expresia vectorului de stare
devine:
X( t ) = e
A( t t0 )
X( t 0 ) + e A ( t ) br ()d, t t 0 ,
(2.653)
t0
care se mai poate scrie sub forma:

t
X( t ) = ( t t 0 ) X( t 0 ) + ( t ) b r ()d, t t 0 ,
(2.654)
t0
Mrimea de ieire, corespunztor ecuaiei stare-ieire de forma (2.633) n care s-a

considerat d=0, i avnd n vedere expresia (2.654), este de forma:
t
y( t ) = c X( t ) = c ( t t 0 ) X( t 0 ) + c
T
(t )br()d, t t
0,
(2.655)
t0
Dac ecuaia stare ieire are expresia:

y( t ) = c T X ( t ) + d r ( t ) ,
atunci pentru mrimea de ieire se obine relaia:
(2.656)
y( t ) = c T X( t ) = c T [( t t 0 ) X ( t 0 ) + ( t )br ()d] + d r ( t ), t t 0 ,
(2.657)
t0
A rezultat c dinamica sistemului automat liniar este definit dac este cunoscut
matricea fundamental (t ) sau (t t 0 ). S-a menionat c rspunsul sistemului y(t )
nu este modificat de schimbarea bazei, n spaiul n dimensional al variabilelor de stare.
Acest aspect se poate deduce n baza relaiei (2.657). Se consider sistemul liniar
invariant monovariabil avnd ecuaiile de stare (2.524), (2.525), scrise n vechea baz i
ecuaiile de stare (2.530), (2.531) scrise n noua baz, iar matricea nesingular a
transformrii fiind T, conform relaiei (2.522). Se noteaz cu y(t ) expresia mrimii de
176 CAPITOLUL 2
y (t ) n cazul
ieire n cazul exprimrii variabilelor de stare n vechea baz i cu ~
exprimrii variabilelor de stare n noua baz.
Atunci, corespunztor cu (2.657) i avnd n vedere relaia (2.656) se poate scrie:
t
y( t ) = c e
T
A( t t0 )
X( t 0 ) + c T e A ( t ) b r ()d + d r ( t ), t t 0 ,
(2.658)
t0
iar n noua baz:

t
~
T
1 TAT 1 ( t )
~y(t ) = c T T 1e TAT 1 (t t 0 )X
(t ) +
br ()d + dr (t ), t t 0 ,
c T e
(2.659)
t0
Avnd n vedere c pentru o funcie de matrice f ( A ) i orice matrice nesingular

T este adevrat relaia [27]:
f TAT 1 = T f (A )T 1 ,
(2.660)
iar
~
~
X(t 0 ) = T 1 X(t 0 ) , respectiv X(t 0 ) = TX(t 0 ),
(2.661)
~y(t ) = c T T 1Te
A tt0
T 1TX (t 0 ) + c T T 1Te A ( t ) T 1Tbr ( )d +
t0
+ dr (t ), t t 0 ,
(2.662)
i respectiv:
t
~y(t ) = c T e A (t t 0 )X(t ) + c T e A ( t ) br ()d + dr (t ), t t ,
0
0
(2.663)
t0
deci:
y(t ) = ~y(t ),
(2.664)
indiferent de mrimea de intrare r (t ).

Dup cum s-a menionat, se caut ca matricea transformrii s fie astfel adoptat
nct matricea s fie o matrice Jordan (relaia (2.532)), matricea fundamental devenind:
(t t 0 ) = e
J t t0
(2.665)
unde J este forma canonic Jordan a matricei A.

2.5.3.1. Calculul matricei fundamentale
Exist mai multe metode de calcul a matricei fundamentale (t ) sau (t t 0 ).

Se va considera matricea fundamental de forma:
(t ) = e At , t 0,
(2.670)
fr ca prin aceasta s se piard din generalitate. n continuare, este prezentat numai
metoda transformate Laplace, care este cea mai utilizat n aplicaii.
Metoda transformatei Laplace. Relaia dintre modelul intrare-stare-ieire
i funcia de transfer. Realizri.
Pentru a stabili legtura dintre imaginea Laplace a matricei fundamentale

i matricea sistemului se pleac de la ecuaia omogen (2.635) cu condiia iniial
(2.634), deci de la relaiile:
& (t ) = AX(t ), t 0,
X
(2.671)
X(t ) t =0 = X(0),
(2.672)
Se aplic transformata Laplace ecuaiei (2.671), obinndu-se:

sX(s ) X(0) = AX(s ), care se mai scrie sub forma (sI A )X(s ) = X(0),
respectiv:
X (s ) = (sI A ) X (0 ),
1
iar originalul este:
X (t ) = L
{X(s )} = L
(2.673)
1
[(sI A ) ] X(0),
1
(2.674)
Dac se compar (2.674) cu soluia ecuaiei omogene (relaia (2.640)) care este de
forma: X(t ) = e At X(0 ),
rezult:
1
(2.675)
(t ) = e At = L 1 (sI A ) ,
deci
1
(2.676)
(s ) = L 1{ (t )} = (sI A ) ,
Cunoscnd matricea coeficienilor A se poate determina matricea fundamental a
sistemului calculnd inversa matricei (sI A ) i transformata invers Laplace a acesteia [1].
Pentru a determina matricea fundamental (t ) utiliznd relaia (2.676) se parcurg

urmtoarele etape:
a) se determin matricea (sI n A ) :
178 CAPITOLUL 2
0 ... 0 a 11
0 ... 0 a 21
s ... 0 a 31

... ... ... ...
0 ... s a n1
a 13 ... a 1n
a 23 ... a 2 n
s 0
0 s
(sI n A ) = 0 0
... ...
0 0
s a 11 a 12
a
s a 22
21
= a 31
a 32
...
...
a n1
a n2
a 12
a 13
a 22
a 32
a 23
a 33
...
a n2
...
a n3
... a 1n
... a 2 n
... a 3n =
... ...
... a nn
s a 33 ... a 3n ,
...
...
...
a n 3 ... s a nn
1
a) se calculeaz matricea invers (sI n A ) :
A n1
A 11 A 211
...

A 22
A n2
12
1
...
(s ) = (sI n A ) =
=
... ... ...
...
A
A nn
n1
2n
...

11 (s ) 12 (s ) ... 1n (s )
(s ) (s ) ... (s )
22
2n
,
= 21
...
...
...
...
n1 (s ) 2 n (s ) ... nn (s )
unde = det(sI n A ), iar A ik este complementul algebric al elementului matricei
(sI n A) T numeric egal cu minorul ik al elementului corespunztor liniei i i
coloanei k, luat cu semnul ( 1)
i+k
Matricea adjunct a matricei
(sI n A )
are ca elemente
A ik ,
adic
complementele algebrice ale matricei (sI n A) T . Deci se mai poate scrie:
(s ) = (sI n A ) =
1
adj(sI n A )
,
det (sI n A )
b) se determin matricea fundamental (t ) calculnd originalul fiecrui
element al matricei (s ) :
ik (t ) = L
A ki (s )
=L

{ ik (s)}.
n continuare se stabilete relaia dintre modelul intrare-stare-ieire i funcia de

transfer. Se consider un sistem de reglare liniar invariant monovariabil descris de
ecuaiile de stare (2.632) i (2.633) cu condiia iniial (2.672). n ecuaia stare-ieire
(2.633) se consider d = 0.
Ecuaiile menionate sunt:
& (t ) = AX(t ) + br (t ),
X
(2.677)
y(t ) = c T X(t ),
(2.678)
Se aplic transformata Laplace ecuaiei neomogene (2.677) cu condiia iniial
(2.672) i se obine:
sX(s ) X(0) = AX(s ) + bR (s ),
(2.679)
sau
(sI A ) X(s ) = X(0) + b R (s ),
de unde:
X (s ) = (sI A ) X (0 ) + (sI A ) b R (s ),
1
(2.680)
care n baza relaiei (2.676) se scrie sub forma:
X(s ) = (s ) X(0) + (s ) b R (s ),
(2.681)
Transformata Laplace a ecuaiei (2.678) este:
Y(s ) = c T X(s ),
care, avndu-se n vedere relaia (2.681) se exprim sub forma:

Y (s) = c T (s) X (0) + c T (s) b R (s) .
(2.682)
Deoarece funcia de transfer se definete n condiii iniiale nule, X (0) = 0, relaia

(2.682) devine:
Y(s) = c T (s) b R (s) = c T (sI A) 1 b R (s) ,
(2.683)
Funcia de transfer a sistemului de reglare se definete prin relaia [1]:
def
H 0 (s ) =
Y(s )
1
= c T (sI A ) b,
R (s )
(2.684)
Dac se ine seama de exprimarea matricei inverse n funcie de matricea adjunct
i determinantul acesteia, expresia funciei de transfer devine [1]:
H 0 (s ) = c T
adj(sI A )
b,
det (sI A )
(2.685)
Realizri
Funcia de transfer H 0 (s ) a unui sistem liniar invariant monovariabil permite
obinerea unei realizri A, b, c T printr-o alegere corespunztoare a variabilelor de stare
180 CAPITOLUL 2
[2]. Problema realizrii se poate formula astfel: dndu-se un model intrare-ieire, se cere a
T
se determina o realizare A, b, c T astfel nct H 0 (s ) = c (sI A ) b.
Se numete realizare a lui H 0 (s ) orice sistem A, b, c T , dac relaia (2.684) este

satisfcut [2]. De menionat este faptul c pentru o funcie de transfer exist mai multe
realizri, teoretic o infinitate de realizri [2]. Deci, trecerea de la realizarea A, b, c T sau
(A, b, c , d ) la funcia de transfer nu este unic.
n cazul prezentat s-a avut n vedere sistemul nchis cu funcia de transfer H0(s),
cele prezentate sunt valabile pentru orice subsistem, bloc etc.
Se consider c funcia de transfer H(s) este o raional strict proprie, adic gradul
numrtorului este strict mai mic dect gradul numitorului (ntr-un astfel de caz n ecuaia
(2.656) d=0) i este de forma:
H(s) =
b n 1s n 1 + + b1s + b 0
.
s n + a n 1s n 1 + + a 1s + a 0
(2.686)
O realizare a funciei de transfer, raional strict proprie, (2.686) este cea numit
standard controlabil:
1
0
0
0
0 1
A=

0 0
0
a a a
1
2
0
, b = , c = [ b 0 b1 b 2 b n 1 ]
0
1
1

a n 1

0
0

O realizare a funciei de transfer, raional strict proprie, (2.686) este cea numit
standard observabil:
A=
0 a0
0 a1
0
0 a n 2
1 a n 1
b 0
b2
, b = , c = [0 0 0 1]
n 2
b n 1
Controlabilitatea i observabilitatea SLN
Controlabilitatea i observabilitatea sistemelor dinamice sunt 2 proprieti

interne (structurale) ale acestora, care definesc condiiile necesare i uneori
suficiente pentru existena unei soluii n problemele de conducere automat.
Aceste proprieti se refer i la sistemele SISO;
Pentru un sistem pot exista mai multe realizri = ( ABCD) n , funcie de

alegerea bazei spaiului strilor. Proprietile de controlabilitate i observabilitate
se refer la realizrile (A, B, C) sau (A,b,cT) pentru cele SISO.
Controlabilitatea strii
Interpretarea grafic pentru un SLN cu n=2 (are 2 variabile de stare).
Fig. 1
Evoluia sistemului are loc ntre starea iniial x0 i o stare final xF
x1 f
x
X 0 = 10 prin translatare cnd t [t 0 , t f ] , rezult X F = .
x20
x2 f
Def. 1 un SLN se numete de stare complet controlabil dac pentru orice stare
iniial a sistemului
X 0 = X 0 (t ) exist o comand u : [t0 , t f ) astfel aleas nct s aduc sistemul
la o stare final
X F = X (t f ), X F R n ntr-un timp finit.
Def. 2 Un SLN este de stare complet controlabil dac exist o comand prin
care sistemul se poate
translata, n timp finit, ntre 2 stri oarecare X 0 = X (t0 ) i X F = X (t F ) , din
spaiul strilor.
Un SLN care nu este de stare complet controlabil se numete necontrolabil,

iar acesta poate fi:
sistem de stare complet necontrolabil;
sistem de stare parial controlabil (necontrolabil).
182 CAPITOLUL 2
Exemplu:
Sistem parial controlabil interpretare grafic(n=2)
Fig. 2
Din figura 2 se poate constata c numai componenta x1 a sistemului este
controlabil.
Se va nota cu Xc spaiul strilor controlabile (spaiul strilor accesibile prin
comenzi), atunci pentru un SLN de ordin n deosebim:
complet controlabil: X c = n sau X c = R n ;
parial controlabil: X c = n1 < n, X c R n ;
stare necontrolabil: X c = [0] .
Pentru verificarea proprietii de controlabilitate se folosete perechea
(A,B). Se spune c sistemul = ( A, B, C ) n este controlabil dac perechea (A,B)
este controlabil.
Pentru verificarea controlabilitii se construiete matricea de
controlabilitate:
Qc( n m ) = [ B AB A2 B ... An 1B ]
Def. 2 O pereche (A,B) este controlabil dac i numai dac:
rangQc=n=dimX (invariant la schimbarea bazei).
Def. 3 Criteriul lui Hantus O pereche (A,B) este controlabil dac i numai
dac:
rang [I n A B ] = n; ( A) unde (A) este spectrul matricei A
(mulimea valorilor proprii
ale matricei A).
Observabilitatea strii
Observabilitatea este o proprietate structural care pune n eviden
posibilitatea determinrii unei stri din prelucrarea mrimilor msurate de intrare
i respectiv de ieire.
Def. 4 Un SLN este de stare complet observabil dac specificndu-se intrarea
i respectiv ieirea
acestuia pe un interval de timp, se poate determina n mod unic starea

acestuia pe acest interval de
timp.
Pentru verificarea proprietii de observabilitate se opereaz cu perechea
(C,A).
Se construiete matricea de observabilitate:
2.6. STABILITATEA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT

LINIARE I CONTINUE INVARIATE
Orice sistem de reglare automat (SRA) trebuie s fie, nainte de toate, stabil.
Rspunsul y(t ) al sistemelor de reglare automat liniare continue i invariante are dou
componente (relaia (2.36)), una permanent y p (t ) i alta liber (sau tranzitorie) y tr (t ).
Sistemele liniare n care se poate realiza un regim permanent se numesc sisteme stabile.
Deci, n cazul SRA stabile componenta liber a rspunsului se amortizeaz dup trecerea
unui interval de timp suficient de mare de la aplicarea mrimii exterioare de excitaie. Din
punct de vedere matematic, problema stabilitii presupune studiul sistemelor dinamice
pentru valori mari ale timpului, teoretic t . Evoluia liber a sistemului, descris de
componenta liber a rspunsului, corespunde soluiei generale a ecuaiei omogene
aferent ecuaiei difereniale neomogene (relaia (2.37)) care descrie sistemul i depinde
numai de condiiile iniiale, mrimile aplicate sistemului din exterior fiind identic nule.
Evoluia liber a sistemului depinde de rdcinile ecuaiei caracteristice (relaia
(2.38)), care la rndul lor depind numai de parametrii sistemului. Aceasta explic faptul
c n cazul SRA liniare netede i invariante stabilitatea este o proprietate intrinsec a
sistemului. Cele menionate justific importana polinomului caracteristic i respectiv a
soluiei ecuaiei omogene n aprecierea stabilitii. Soluia ecuaiei omogene (evoluia
liber a sistemului) este analizat att n cazul modelelor matematice de tipul
intrare-ieire, ct i a modelelor matematice de tipul intrare-stare-ieire.
Abordarea stabilitii sistemului utiliznd modelele matematice de tipul
intrare-ieire poart denumirea de stabilitate extern sau stabilitate intrare-ieire. n acest
caz aprecierea stabilitii implic studierea simultan a intrrilor i ieirilor sistemului,
deci a mrimilor externe [3].
Abordarea stabilitii sistemului utiliznd modelul matematic de tip intrare-stareieire poart denumirea de stabilitate intern (sau stabilitate n sens Liapunov).
Denumirea de stabilitate intern este justificat prin faptul c variabilele de stare sunt
mrimi interne ale sistemului, msurabile sau nemsurabile.
n scopul definirii unor noiuni specifice stabilitii, este util s se fac o analiz
calitativ a stabilitii prin care s se evidenieze strile (punctele) de echilibru posibile
pentru un sistem i corespunztor stabilitatea acestora. Considerm un sistem mecanic
idealizat, foarte simplu, format dintr-un mic corp solid de mas m, avnd un singur grad
de libertate [27]. n regim liber, corpul punctiform de mas m se mic cu frecare, sub
aciunea forei de greutate, de-a lungul unui fir, care n planul vertical descrie o curb
184 CAPITOLUL 2
oarecare ( x ) (figura 2.100.a). Acest sistem mecanic este descris de dou ecuaii
difereniale de ordinul I, care exprim impulsul punctului material [ p(t ) mx& (t ) sau
x& (t )
p(t ) i respectiv legea a doua a lui Newton [ p& (t ) = F (t )]. Astfel, ecuaiile de
m
micare pot fi redate sub forma urmtoarelor dependene [27]:
[
[
]
]
x& (t ) = f x & (x (t )), p(t ) ,

p& (t ) = f p & (x (t )), p(t ) ,
n care x este deplasarea orizontal; p impulsul corpului punctiform (n direcia tangentei

la curb); ( x ) este o funcie derivabil care descrie forma curbei, iar & ( x ) derivata
acesteia.
Ca variabile de stare se aleg mrimile x (t ) i p(t ). O stare oarecare notat cu
T
q (t ) = [x (t ) p(t )] este o stare de echilibru dac [27]: & (x ) = 0 i p = 0. Astfel, o
stare de echilibru va fi descris de o relaie de forma:
k
q e = , unde k are o astfel de valoare nct & (k ) = 0
0
Aspectele calitative ale stabilitii strilor (punctelor) de echilibru sunt analizate n
raport cu forma firului n vecintatea punctelor pentru care & ( x ) = 0. Modificnd forma
curbei ( x ) se pot realiza diferite variante, de astfel de sisteme, care prezint interes din
punctul de vedere al interpretrii stabilitii.
Fig. 2.100
n figura 2.100.b, corpul ocup o poziie iniial de echilibru n domeniul
x1 < x < x 2 , n care firul este orizontal. Dac (la t t 0 ) se imprim corpului o anumit
vitez iniial, suficient de mic, corpul va ocupa o nou poziie de echilibru n apropierea
celei iniiale. O astfel de stare (punct) de echilibru este stabil.
Dac se modific forma firului, la ambele capete, realiznd un punct de echilibru
stabil x = k, ca n figura 2.100.c, astfel nct &( x ) < 0, k < x < k;
&(x ) > 0; k < x < k + , atunci la abateri mici (mai mici dect n modul) fa de
acest punct de echilibru, corpul n final va reveni la poziia iniial, fie printr-o micare
aperiodic, fie efectund cteva oscilaii (amortizate) n jurul punctului de echilibru.
O astfel de stare de echilibru este asimptotic stabil. Deoarece abaterea maxim
fa de punctul de echilibru este limitat, se spune c stabilitatea asimptotic este local
sau n sens restrns.
Dac firul descrie curba din figura 2.100.d, pentru care & (x ) < 0, x < k; & (k ) = 0;
& (x ) > 0, x > k, atunci pentru orice abatere fa de punctul de echilibru & (k ) = 0, n
final, corpul revine n punctul iniial. Revenirea corpului n punctul de echilibru se poate
face aperiodic sau dup efectuarea unor oscilaii amortizate. Deoarece nu s-au pus
restricii abaterii maxime fa de punctul de echilibru, teoretic aceast abatere putnd fi
infinit, se spune c stabilitatea asimptotic este global sau n mare.
186 CAPITOLUL 2
Dac firul este curbat n jos, la ambele capete, ca n figura 2.100.e, atunci, pentru
abateri orict de mici fa de punctul de echilibru, corpul prsete punctul de echilibru
deprtndu-se continuu de acesta. Aceast stare de echilibru este instabil. Se constat, cu
uurin, c i punctul de echilibru din figura 2.100.f este instabil.
Aceste exemple evideniaz, sugestiv, sensurile fizice legate de stabilitatea n sens
Leapunov i permit o nelegere mai uoar a unor teoreme i definiii specifice
stabilitii.
2.6.1. Stabilitatea extern
Proprietatea unui sistem de a fi stabil extern (stabil intrare-ieire) poate fi formulat

astfel [2, 3]:
Un SRA monovariabil liniar este stabil extern dac pentru orice mrime de intrare
mrginit
r (t ) M r < , () t 0,
(2.688)
mrimea de ieire este, de asemenea, o funcie mrginit
y(t ) M y < , () t 0,
(2.689)
unde M r , M y sunt mrimi pozitive oarecare.

Corespunztor formulrii de mai sus, acest tip de stabilitate se mai numete
intrare mrginit ieire mrginit [IMEM sau BIBO (bounded input bounded
autput )].
Stabilitatea extern a SRA monovariabile netede i invariante poate fi analizat cu
ajutorul funciei pondere, rspunsului indicial i rspunsului la frecven [3].
2.6.1.1. Stabilitatea extern a SRA liniare netede i invariante n raport cu

funcia pondere
Pentru definirea stabilitii externe se va pleca de la funcia pondere:
w (t ) = L
{H 0 (s )},
unde H 0 (s ) = Y(s ) R (s ) este funcia de transfer a SRA.
1
(2.690)
Cunoscnd funcia pondere w(t ) se poate determina rspunsul SRA pentru orice
variabil de intrare r (t ), astfel:

t
y(t ) = w (t )r ( )d, t ,
(2.691)
Deoarece n studiul stabilitii variabila independent t are valori mari, teoretic

t , limit superioar a integralei (2.691) poate fi luat i atunci y(t ) = y f (t ).

Se caut s se stabileasc condiiile pe care trebuie s le ndeplineasc
w (t ) i H 0 (s ) pentru ca SRA s fie stabil extern (stabil n sens IMEM).
Definiia 1. Un sistem monovariabil liniar neted i invariant este stabil extern

(stabil IMEM) dac exist un numr real M > 0 astfel nct:
w (t ) M, () t 0,
(2.692)
Definiia 2. Condiia necesar i suficient ca un sistem monovariabil liniar neted
i invariant s fie strict stabil IMEM este ca funcia pondere w(t ) s fie absolut
integrabil:
w () d = M < , t R ,
(2.693)
unde M > 0, iar w(t ) = 0 pentru t < 0.

Pentru a demonstra condiia necesar de stabilitate strict IMEM se consider c:
w () d = M < ,
iar r (t ) este o variabil de intrare mrginit r (t ) M r , pentru toate valorile lui t > 0.
Rspunsul sistemului, n condiii iniiale nule, n valori absolute este:
y(t ) = w ( ) r (t )d w ( ) r (t ) d
(2.694)
M r w ( ) d M r M <
deci:
w () d = M < ,
(2.695)
pentru toate valorile lui t > 0. n felul acesta , SRA este strict stabil IMEM.
Condiia suficient de stabilitate IMEM, a SRA, se demonstreaz artnd c dac
ntr-un caz particular condiia (2.693) nu este satisfcut, SRA nu este strict stabil. Se
presupune c SRA este strict stabil IMEM, dar nu se respect condiia (2.693), deci:
w () d =
(2.696)
Rspunsul sistemului, cu condiii nule, la momentul t 1 , n care 0 < t 1 t, se

determin utiliznd relaia:
188 CAPITOLUL 2
t1
y(t 1 ) = w (t 1 )r ( )d ,
Se consider cazul particular cnd mrimea de intrare este unitar, deci mrginit,
exprimat astfel [19, 27]:
r () =
w (t 1 )
,
w (t 1 )
(2.697)
atunci, avnd n vedere relaia (2.696), se poate scrie:

t1
y(t 1 ) =
t1
[w (t 1 )]2 d =
w (t 1 )
w (t 1 ) d =
t1
(2.698)
= w ( t 1 ) d =
ceea ce contrazice ipoteza iniial (relaia (2.693)).

De menionat este faptul c funcia pondere w(t ) depinde de tipul rdcinilor
ecuaiei caracteristice asociate funciei de transfer H 0 (s ), deci problema stabilitii
externe este o problem de alocare a polilor raionalei ireductibile H 0 (s ).
2.6.1.2. Criteriul fundamental de stabilitate
Este important a stabili o corelaie ntre poziia rdcinilor ecuaiei caracteristice

ale lui H 0 (s ) i proprietile funciei pondere, n scopul aprecierii stabilitii externe a
SRA. Prezint interes, din punctul de vedere al stabilitii, delimitarea n planul complex
s a domeniului rdcinilor stabile [3].
Conform cu relaiile (2.181), (2.182) relaiile dintre funcia pondere w(t ) i funcia
de transfer H 0 (s ) sunt urmtoarele:

c + j
1
st
w (t ) =
H 0 (s )e ds, t 0,
2j
(2.699)
c j
H 0 (s ) = w(t )e st dt , s = + j ,
(2.700)
cu R e{s} = 0 n care 0 este abscisa de convergen absolut a integralei (2.700).

n (2.699) integrarea trebuie s se fac pentru valori care aparin intervalului care
asigur convergena absolut a integralei (2.700). Funcia de transfer a sistemului exist

numai n semiplanul variabilei complexe s, n partea dreapt a dreptei verticale infinite
care trece prin rdcina ecuaiei caracteristice cu cea mai mare parte real, aceast parte
real reprezentnd 0 . n (2.700) integrarea se face dup dreapta vertical determinat
prin relaiile < Im{s} + pentru R e{s} 0 , deci, n relaia (2.699) se ia c = 0 .

Din punctul de vedere al stabilitii prezint interes rdcinile ecuaiei
caracteristice dispuse n semiplanul stng C al planului complex (corespunde rdcinilor
stabile), deci se adopt 0 = 0 i integrarea n (2.699) se face n lungul axei imaginare
de la j la + j. Funcia H 0 (s )e st este analitic n domeniul de convergen determinat
de relaia R e{s} 0 , unde 0 = 0, dar are o singularitate esenial n punctul s = .

De aceea trebuie adugat o curb astfel nct axa vertical s formeze un contur nchis
(C), iar (2.699) pe acest contur nchis s fie egal cu integrala efectuat pe axa vertical.
Aceast curb poate fi redat considernd semiplanul drept din planul complex s ca un
semicerc, cu centrul n originea axelor planului s, de raz R tinznd spre infinit (rezult
din teorema rezidurilor i lema lui Jordan), ca n figura 2.101.a. n felul acesta, este
evitat singularitatea de la , iar domeniul delimitat de curb i axa imaginar reprezint
domeniul de convergen al integralei (2.699). Pentru t > 0, funcia de transfer H 0 (s ) nu
poate avea singulariti n domeniul de convergen. n caz contrar sistemul este instabil
i astfel de sisteme nu prezint interes practic.
Unele funcii de transfer, cum sunt cele ale sistemelor deschise, au adesea poli pe
axa imaginar a planului s, aceti poli constituind puncte singulare care pot fi excluse din
conturul C prin ocolirea lor cu circumferine de raz infinit mic, aa cum se arat n
figura 2.101.b. Conturul C din figurile 2.101.a i 2.101.b poart denumirea de contur
Nyguist [2, 3, 8, 9]. Conform relaiei (2.362) funcia de transfer a SRA nu poate avea poli
n origine.
Fig. 2.101
Integrala (2.699) se rezolv utiliznd teorema reziduurilor i pentru t > 0:
190 CAPITOLUL 2
c + j
w(t ) =
1
H 0 (s )e st d s =
2j
reziduurilor funciei H 0 (s )
c j
n punctele singulare din stnga abscisei.

Pentru o funcie de transfer, asistemului nchis, realizabil fizic (de forma (2.151)
cu n > m), funcia pondere w(t), pentru t>0, a sistemului nchis, este o funcie continu i
satisface ecuaia diferenial omogen, asociat lui H 0 (s) . Deoarece SRA este liniar,
conform principiului superpoziiei, funcia pondere w(t ) poate fi redat astfel:

n
w (t ) = w i (t ),
(2.701)
i =1
unde w i (t ) reprezint contribuia fiecrei rdcini, a ecuaiei caracteristice a SRA, la
rspunsul w(t ).
Prin criteriul fundamental de stabilitate se exprim condiiile de stabilitate n
funcie de poziia rdcinilor ecuaiei caracteristice n planul complex, astfel [3]:
Teorem. Un SRA monovariabil liniar invariant este strict stabil IMEM dac i
numai dac toi polii funciei de transfer a sistemului nchis au partea real strict negativ
[2, 3]. n condiiile teoremei de mai sus, R e{ i } < 0, i = 1, n fiind rdcinile ecuaiei
caracteristice, fiecare termen din (2.701) satisface condiia
lim w i (t ) = 0,
i deci:
lim w (t ) = 0,
(2.702)
ceea ce conduce la satisfacerea condiiei (2.693). Relaia (2.702) corespunde SRA strict
stabil IMEM.
Teorem. Un SRA monovariabil liniar neted invariant este stabil IMEM dac i
numai dac toi polii funciei de transfer a sistemului nchis au partea real negativ sau
nul, iar acei poli care au partea real nul trebuie s fie simpli [2].
n condiiile teoremei menionate, fiecare termen din (2.701), care reprezint
contribuia unui pol cu partea real strict negativ, se amortizeaz pentru t , iar
termenul care corespunde unei perechi de rdcini conjugate dispuse pe axa imaginar
este mrginit (funciile cos i sin fiind mrginite). Un astfel de SRA se spune c se afl la
limit de stabilitate.
n practic sunt utilizate SRA strict stabile. Din cele prezentate a rezultat c
pentru aprecierea stabilitii IMEM se impune determinarea rdcinilor ecuaiei
caracteristice. Exist metode, numite criterii de stabilitate, care permit aprecierea
stabilitii fr a determina rdcinile ecuaiei caracteristice. Se deosebesc criterii de
stabilitate algebrice i criterii de stabilitate frecveniale.

2.6.2. Stabilitatea intern
n cazul SRA liniare netede i invariante se studiaz stabilitatea strilor (punctelor)

de echilibru.
Se consider ecuaia omogen aferent ecuaiei matriceale intrare-stare (2.632):
& (t ) = AX(t ) ,
X
(2.703)
O stare (punct) de echilibru satisface condiia:
& (t ) = 0 ,
X
(2.704)
Se consider punctul de echilibru caracterizat de vectorul coloan al variabilelor de
stare X e = x1e x 2e K x ne , n care variabilele de stare (coordonatele vectorului

de stare) x ie , i = 1, n, sunt constante.
Evoluia liber a sistemului, pentru t t 0 , datorat unor condiii iniiale (impuse
la momentul t = t 0 ) din vecintatea punctului de echilibru este descris de o traiectorie
de stare pe care o numim micare perturbat. Stabilitatea punctului de echilibru nseamn,
din punct de vedere geometric, c n orice moment t t 0 punctul de pe traiectoria de
stare a micrii perturbate se gsete ntr-o vecintate destul de mic a punctului de
echilibru X e . Punctul de echilibru este instabil dac, pentru t > t 0 , micarea perturbat
se deprteaz continuu de acest punct, orict de mici ar fi condiiile iniiale care scot
sistemul din echilibru.
Analiza stabilitii n vecintatea punctului de echilibru X e poate fi redus la
analiza stabilitii n vecintatea centrului de coordonate al spaiului strilor. Acest lucru
se obine totdeauna printr-o schimbare de variabile, care din punct de vedere geometric
corespunde unei translatri (fr rotaie) a sistemului de coordonate, n punctul de
echilibru considerat. Se presupune, n cele ce urmeaz, c translatarea este realizat i se
studiaz stabilitatea n sens Liapunov a soluiei banale X 0.
Se poate demonstra c orice soluie a ecuaiei omogene (2.703) este stabil dac
soluia banal este stabil [33].
Se consider condiia iniial X (t 0 ) din vecintatea punctului (strii) de echilibru
X 0. Se tie c evoluia liber a sistemului, pentru t > t 0 , este descris de ecuaia:

X (t ) = e
X (t 0 ) = (t t 0 ) X (t 0 ),
(2.705)
n sens Liapunov, starea de echilibru X 0 a sistemului liber este stabil dac
pentru orice numr real > 0 exist un numr real ( ) ( depinde de ) astfel nct
A t t0
dac starea iniial satisface condiia
X(t 0 ) ,
atunci
X(t ) < ,
(2.706)
() t t 0 ,
(2.707)
n relaiile (2.706) i (2.707) s-a considerat norma euclidian a vectorilor

respectivi.
192 CAPITOLUL 2
Starea (punctul) de echilibru X 0 a sistemului liber, este asimptotic stabil dac
el este stabil i n plus orice micare perturbat tinde ctre centrul de coordonate cnd
teoretic t , deci:
lim X(t ) 0,
(2.708)
n figura 2.102 se prezint o interpretare geometric, pentru cazul bidimensioanal

n =2, a noiunilor de stabilitate n sens Liapunov.
n figura 2.102, domeniul din jurul strii de echilibru X 0 , n care pot lua valori
strile iniiale, este reprezentat prin cercul C cu centrul n originea axelor i de raz ,
iar domeniul mrginit n care pot evolua micrile libere perturbate este reprezentat prin
cercul C de raz , [3].
n figura 2.102.a interpretarea geometric corespunde situaiei cnd soluia banal
X 0 (x 1e = 0, x 2e = 0) este stabil, deoarece oricare ar fi starea iniial (perturbat)
X (t 0 ) , deci n interiorul cercului C ,traiectoria de stare a micrii perturbate, dup
norm, X (t ) , la creterea nelimitat a timpului rmne n interiorul cercului C , deci
X (t ) < , < ,
() t .
A rezultat c dac starea X 0 este stabil, atunci soluia sistemului liber

perturbat X (t ) poate fi obinut orict de apropiat de soluia banal, dup norm, printro alegere corespunztoare a condiiilor iniiale X (t 0 ) .
Conform Figurii 2.102.b, punctul de echilibru X 0 este instabil deoarece

pentru o valoare > 0 i corespunztor o valoare , exist o stare iniial din
interiorul cercului C creia i corespunde o traiectorie de stare care, dup norm,
depete domeniul mrginit de cercul C .
n figura 2.102.c punctul de echilibru X 0 este asimptotic stabil deoarece
pentru orice stare iniial din interiorul cercului C , traiectoria de stare a micrii
rmne n interiorul cercului C i n plus, cnd t , ea tinde ctre soluia banal
(originea centrului de coordonate).
Fig. 2.102
Altfel spus, starea de echilibru X 0 este asimptotic stabil dac ea este stabil
i dac toate micrile libere care ncep dintr-o stare iniial oarecare, dar mrginit, tind
ctre zero.
Dac domeniul din vecintatea punctului de echilibru X 0 n care pot lua
valori strile iniiale este infinit, se spune c stabilitatea asimptotic este global sau n
mare [3].
Dac domeniul din vecintatea strii X 0 n care strile iniiale satisfac
condiia de stabilitate asimptotic este limitat, stabilitatea asimptotic este local sau n
sens restrns.
Conform relaiei (2.705) n care X (t 0 ) este un vector coloan cu componente
constante, rezult c toate condiiile de stabilitate impuse rspunsului liber perturbat, pot
fi exprimate n raport cu matricea fundamental a sistemului.
Dac ne referim la ecuaia matriceal intrare-stare, rezult c soluia ecuaiei de
stare neomogene este stabil (asimptotic stabil) atunci i numai atunci cnd este stabil
(asimptotic stabil) soluia ecuaiei omogene asociate.
Formulrile i interpretrile geometrice prezentate conduc la urmtoarele definiii
ale stabilitii n sens Liapunov, prezentate n continuare.
A) Punctul de echilibru X 0 al sistemului liniar, caracterizat prin realizarea
T
A, b, c , este intern stabil dac i numai dac norma matricei fundamentale este
mrginit, adic exist o constant M >0 astfel nct:
194 CAPITOLUL 2
(t t 0 ) M < , ()t t 0 ,
(2.709)
Analizm matricea fundamental (t t0 ) pentru justificarea stabilitii definite

prin relaia (2.709). Condiia (2.709) este suficient, n sensul c pentru un > 0 dat,
exist un ( ) = / M astfel nct dac X (t 0 ) < atunci X (t ) < . Avnd n vedere
proprietatea normei, din relaia (2.705) rezult:
X ( t ) = ( t t 0 ) X (t 0 ) ( t t 0 ) X ( t 0 )
n care se presupune c funcia (t t 0 ) este mrginit:
X (t ) M X ( t 0 ) ,
(2.710)
Dac starea iniial X (t 0 ) satisface condiia:
X (t 0 ) =
,
M
(2.711)
unde este arbitrar, din (2.710) se obine:
X(t ) , () t t 0 ,
(2.712)
deci punctul de echilibru X 0 este stabil n sens Liapunov.

Condiia (2.709) este necesar, n sensul c dac soluia banal X 0 este stabil,
atunci relaia (2.712) este satisfcut pentru t t 0 i pentru X( t 0 ) < .
B) Punctul de echilibru X 0 al sistemului liniar, caracterizat prin realizarea
A, b, c , este intern asimptotic stabil dac matricea fundamental, dup norm, este
mrginit i tinde ctre zero atunci cnd t :
(t t 0 ) M < , () t > t 0 ,
(2.713)
lim (t t 0 ) = 0
(2.714)
Deoarece condiiile stabilitii asimptotice ale sistemului liniar liber sunt

determinate n exclusivitate de norma matricei fundamentale, aceste condiii coincid i cu
condiiile stabilitii asimptotice n mare. Deoarece
X ( t ) (t t 0 ) X (t 0 )
lim (t t 0 ) = 0,
atunci
lim X(t ) = 0 ,
pentru toate strile iniiale:
X (t 0 ) <
Proprietile matricei fundamentale sunt determinate numai de valorile proprii ale

matricei A. Deoarece condiiile de stabilitate intern sunt impuse matricei fundamentale,
rezult c stabilitatea intern depinde numai de repartiia valorilor proprii ale matricei A

n planul complex. n raport de valorile proprii ale matricei sistemului A, cele dou
definiii referitoare la stabilitatea intern mai pot fi redate astfel [3]:
a) un sistem liniar neted invariant, caracterizat prin realizarea A, b, c T , este
stabil intern ( X 0 este stabil) dac i numai dac valorile proprii ale matricei A au toate
partea real negativ, iar cele care au partea real nul trebuie s fie valori proprii simple.
b) un sistem liniar neted invariat A, b, c T este asimptotic stabil intern (punctul
X 0 este asimptotic stabil) dac i numai dac toate valorile proprii ale matricei A au
partea real negativ.
ntotdeauna, stabilitatea asimptotic (intern) implic stabilitatea (extern) strict.
Implicaia invers are loc numai dac forma primar a funciei de transfer este ireductibil
[2].
2.6.3. Criteriul de stabilitate Hurwitz
Problema criteriilor de stabilitate, adic a evalurii stabilitii fr a determina

rdcinile ecuaiei caracteristice, pentru sisteme descrise de ecuaii difereniale de orice
ordin, a fost formulat de Maxwell n anul 1868. Aceast problem, a fost rezolvat,
pentru prima dat, sub form algebric de Routh n anul 1873 pentru ecuaii de ordinul
patru i cinci, iar n anul 1877 complet (criteriu cunoscut sub denumirea de criteriul
Routh). Independent de Routh, matematicianul Adolf Hurwitz, la solicitarea profesorului
slovac Stodel care se ocupa cu procesele de reglare a turbinelor, n anul 1895 a formulat
criteriul algebric de stabilitate care-i poart numele. S-a demonstrat n 1911 (Bompiani)
c cele dou criterii de stabilitate, Routh i Hurwitz, sunt echivalente. Deoarece criteriul
Routh are un algoritm de calcul mai incomod, o larg utilizare a primit criteriul Hurwitz
[26].
n continuare, se prezint criteriul de stabilitate Hurwitz fr a fi demonstrat.
Criteriul de stabilitate este reprezentat de Hurwitz sub form de determinani.
Considerm un SRA monovariabil liniar neted invariant descris de urmtoarea
funcie de transfer (relaia 2.353):
H 0 (s ) =
(2.715)
Y(s ) b m s m + K + b1s + b 0 B(s )

=
=
, n > m,
R (s ) d n s n + K + d 1s + d 0
D(s )
Polinomului caracteristic
D(s ) = d n s n + d n 1s n 1 + K + d 1s + d 0 ,
(2.716)
i se asociaz determinantul lui Hurwitz care se construiete astfel: pe diagonala principal
se trece coeficienii polinomului caracteristic D(s ) scris n ordinea descresctoare a
puterilor lui s, ca n relaia (2.716), ncepnd cu d n 1 i pn la d 0 ; pe fiecare coloan
sub diagonala principal se trece coeficienii termenilor de grad superior, iar deasupra
diagonalei principale se trec coeficienii termenilor de grad inferior; locurile rmase
libere, dup epuizarea coeficienilor, se completeaz cu zerouri.
Determinantul Hurwitz construit cu coeficienii polinomului caracteristic D(s ) este
de forma:
196 CAPITOLUL 2
0
d n 2 d n 4
K 0 0 0
d n 1 d n 3
K 0 0 0
d n d n 2
K 0 0 0
,
(2.717)
K
K K K K K K
0
0
K d2 d0 0
0
0
K d 3 d1 0
0
0
K d 4 d 2 d 0
Notm rdcinile ecuaiei caracteristice D(s ) = 0 cu i , i = 1, n , atunci
d n 1
d
n
0
0
n =
K
0
0
d n 3
d n 5
formulm criteriul de stabilitate Hurwitz, astfel:

Condiia necesar i suficient ca rdcinile polinomului caracteristic
D(s ) = d n s n + d n 1s n 1 + K + d 1s + d 0 , d i > 0, i = 0,1,2, K , n
(2.718)
s fie toate plasate n C , deci R e{ i } < 0, este ca determinantul Hurwitz precum i

toi minorii principali ai acestuia, s fie strict pozitivi j > 0, j = 1,2, K , n.
Criteriul Hurwitz precizeaz condiiile pentru ca SRA s fie strict stabil.
Un polinom cu coeficieni reali, peste C, se numete hurwitzian dac are toate
rdcinile plasate n C , deci partea real strict negativ. Un polinom hurwitzian are toi
coeficienii strict pozitivi.
Deci pentru ca SRA s fie strict stabil este necesar i suficient ca polinomul
caracteristic al acestuia s fie hurwitzian.
De exemplu, polinomul s 3 + 3s 2 + 1 nu este hurwitzian deoarece coeficientul lui s
este zero. Nu este hurwitzian nici polinomul s 4 s 3 + 3s 2 + 2 s 1.
Se verific cu uurin, c pentru polinoamele de ordinul unu i doi condiia
coeficienilor strict pozitivi este nu numai necesar, dar i suficient pentru ca rdcinile
acestora s fie plasate n C (s aib partea real strict negativ). Pentru polinoame de
ordin superior condiia coeficienilor strict pozitivi este necesar dar nu i suficient. De
exemplu, toi coeficienii polinomului s 3 + s 2 + s + 6 sunt strict pozitivi, dar din cele trei
( (
)(
))
rdcini 2, 1 + j 11 2 , 1 j 11 2 dou sunt poziionate n C + .

Dup Hurwitz, condiia ca SRA s se afle la limit de stabilitate (deci stabil
IMEM) este ca:
n = d 0 n 1 = 0,
(2.719)
de unde:
n 1 = 0,
(2.720)
Hurwitz a demonstrat c dac n 1 = 0, n condiiile n care toi ceilali
determinani minori principali sunt strict pozitivi, ecuaia caracteristic admite dou
rdcini imaginare conjugate [26, 8].

Un inconvenient esenial a criteriului Hurwitz const n faptul c pentru ecuaii de
ordin superior se obine rspunsul numai la ntrebarea dac sistemul este stabil sau
instabil.
2.6.4. Criterii frecveniale de stabilitate
n baza rspunsului la frecven, fr a determina rdcinile ecuaiei caracteristice a

SRA, au fost concepute reguli prin care se stabilesc condiiile necesare i suficiente
pentru ca rdcinile polinomului caracteristic D(s ) = 0 s fie dispuse n C . Aceste
reguli se numesc criterii frecveniale de stabilitate. Criteriile frecveniale de stabilitate se
bazeaz pe teoria funciilor de variabil complex (teoria reziduurilor, principiul variaiei
argumentului etc.).
2.6.4.1. Consideraii asupra principiului variaiei argumentului
Principiul variaiei argumentului unei funcii de variabil complex poate fi dedus

plecnd de la reziduul logaritmic [2, 3, 17] sau n baza unei interpretri geometrice simple
[11, 15, 21]. n continuare se trateaz posibilitatea a doua.
Analizm un polinom oarecare de variabil complex N(s ), de gradul n, cu
coeficieni reali i constani, de forma:
(2.721)
N (s ) = c n s n + c n 1s n 1 + K + c1s + c 0 , s = + j,
care poate fi scris sub forma:
N(s ) = c n (s s1 )(s s 2 )K(s s K )K(s s n ),
(2.722)
unde s i , i = 1, n , sunt rdcinile ecuaiei N(s ) = 0. Rdcinile s i , n general, pot fi

dispuse att n semiplanul complex C , ct i n semiplanul C + . Se consider c pe axa
imaginar a planului complex s nu se gsesc dispuse rdcini.
Trecem (2.722) n domeniul frecvenial fcnd substituia s = j i se obine:
N( j) = x () + jy() = c n ( j s1 )( j s 2 )K( j s K )K( j s n ),

unde 0 < .
(2.723)
Relaia (2.723) poate fi adus la forma:

n
N ( j) = c n N i () e
i =1
unde N () = N( j) = c n
i =1
ji ( )
= N() e j() ,
(2.724)
N i () este modulul vectorului N ( j), N i ()e
ji ()
= ( j s i ); N i () = j s i ; i () = arg( j s i ); () = i () = arg N( j)
este argumentul lui N ( j).
i =1
Se pune problema de a determina variaia argumentului vectorului N ( j) cnd
variaz de la 0 la . Variaia argumentului vectorului N ( j) cnd 0 < este egal
198 CAPITOLUL 2
cu suma algebric a variaiei argumentelor termenilor de forma
0 < , deci se poate scrie:

n
arg N( j) = 0 = arg( j si ) = 0
=
( j s i )
pentru
(2.735)
i =1
Se determin pentru termenul ( j s i ) variaia argumentului:

=
arg( j s i ) =0 ,
(2.726)
pentru urmtoarele cazuri frecvent ntlnite:

Cazul 1. Rdcina s1 este real negativ i simpl (stabil) s1 = 1 , unde
1 > 0. Corespunztor ( j s1 ) = (1 + j). Construim hodograful acestui vector

pentru 0 < . Pentru = 0, rezult x (0) = 1 , iar y(0) = 0; acest punct
corespunde punctului A1 de pe axa real din figura 2.103.a. La modificarea pulsaiei
0 < , captul vectorul ( 1 + j) rmne n centrul de coordonate, iar vrful
vectorului (punctul B) se deplaseaz pe dreapta vertical care trece prin punctul A1 ;
vectorul ( 1 + j) se va roti cu 1 = / 2 radiani n sens pozitiv (sens trigonometric
direct), deci:
arg( 1 + j) =0 = / 2,
=
(2.727)
Fig. 2.103
Cazul 2. Rdcina s 2 este real pozitiv i simpl s 2 C + , deci s 2 = 2 , cu
( j s 2 ) = ( 2 + j). n mod analog cazului 1, se construiete

hodograful vectorului ( 2 + j), reprezentat n figura 2.103.b i se constat c pentru
2 > 0. Atunci
0 < , vectorul se va roti, cu 2 = / 2 radiani, n sensul invers trigonometric

(sens negativ), deci:
arg ( 2 + j) =0 = / 2,
(2.728)
Cazul 3. Se consider dou rdcini s 3 , s 4 complexe conjugate cu partea real
negativ
s 3, 4 = j. Termenii corespunztori din (2.723) sunt de forma:
( j + j) i ( + j + j).
Pentru = 0, poziia celor doi vectori este redat prin
punctele A 3 i A 4 din figura 2.104.a. Primul vector, ( j + j), pentru = 0, este

rotit n raport cu axa real, n sens invers trigonometric, cu unghiul = arctg , iar al
doilea, ( + j + j), este rotit cu acelai unghi n sens direct trigonometric.
a)
b)
Fig. 2.104
arg[( j s 3 ) ( j s 4 )] =0 = arg( j s 3 ) =0 +
=
(2.729)
+ arg( j s 4 ) =0 = + + = ,
2
2
Cazul 4. Dac avem dou rdcini complexe conjugate cu partea real pozitiv
(aparin C + ) s 5, 6 = j, atunci (figura 2.104.b):
=

(2.730)
arg[( j s 5 )( j s 6 )] =0 = + + = ,
2
2
Presupunem c N(s ) = 0 are k rdcini instabile (n C + ) i corespunztor

(n k) rdcini stabile (n C ). n acest caz variaia argumentului hodografului N ( j)
cnd 0 < , conform cu (2.725) i n baza cazurilor analizate, va fi:
=
(2.731)
arg N( j) =0 = [(n k ) k ] = (n 2k ),
2
2
Dac toate rdcinile sunt poziionate n C R e{si } < 0, i = 1, n , deci k = 0,
atunci:
=
arg N( j) =0 = n ,
2
(2.732)
200 CAPITOLUL 2
Relaiile (2.731), (2.732) rmn valabile indiferent dac rdcinile lui N(s ) = 0
sunt simple sau multiple.
Dac polinomul N (s ) este polinomul caracteristic asociat ecuaiei difereniale
liniare cu coeficieni constani care descrie tranziia intrare-ieire sau funciei de transfer a
sistemului automat nchis, atunci relaia (2.732) reprezint condiia necesar i suficient
pentru ca SRA s fie strict stabil IMEM.
n cazul n care < < , relaia (2.731) devine:
arg N ( j ) = = (n 2k ),
=
iar relaia (2.732):
arg N ( j) = = n,
=
(2.733)
(2.734)
2.6.4.2. Criteriul de stabilitate Mihailov
Criteriul de stabilitate Mihailov (formulat de Mihailov n anul 1936) este un

criteriu frecvenial, care utilizeaz polinomul caracteristic al sistemului automat nchis.
Avnd cunoscut funcia de transfer a sistemului automat nchis (relaia 2.715) expresia
polinomului caracteristic, conform cu (2.716), este:
(2.735)
D(s ) = d n s n + K + d 1s + d 0 , d n 0,
n (2.735) fcnd substituia s = j se trece n domeniul frecvenial:
D( j) = x () + jy(),
(2.736)
Caracteristica de frecven D( j) poart denumirea de hodograful lui Mihailov
[8, 10]. Hodograful lui Mihailov are proprietatea c D( j0 ) = x (0 ) = d 0 , care rezult din
proprietile lui x () i y().
Relaia (2.732), n care se consider N ( j) = D( j), reprezint condiia necesar

i suficient ca sistemul automat nchis s fie strict stabil IMEM.
n baza relaiei (2.732) se formuleaz criteriul de stabilitate Mihailov, astfel:
Pentru ca polinomul caracteristic cu coeficieni reali:
D(s ) = d n s n + K + d 1s + d 0 , cu d n 0, care nu are rdcini pur imaginare, s
fie un polinom Hurwitz este necesar i suficient ca hodograful lui Mihailov trasat pentru
pulsaii 0 < s parcurg succesiv n sens direct trigonometric n cadrane [30].
Polinomul caracteristic D(s ) nu este hurwitzian i respectiv sistemul dinamic
corespunztor nu este stabil, dac sensul de parcurgere al cadranelor este invers
trigonometric, sau dac numrul cadranelor parcurse este mai mic dect gradul
polinomului D(s ), [3].
n figura 2.105.a sunt prezentate hodografele Mihailov pentru sisteme strict stabile
IMEM, avnd n = 1, 3, 5. Pentru n = 3 hodograful D( j) se rotete n jurul centrului de
coordonate n sens direct trigonometric, la creterea pulsaiei 0 < , parcurgnd
succesiv cadranele I, II i III. n cadranul III modulul vectorului D( j) tinde spre infinit

cnd . n cazul n = 5 hodograful D( j) parcurge succesiv cadranele I, II, III, IV
i din nou cadranul I.
Dac nu sunt ndeplinite condiiile formulate n criteriu SRA este instabil. De
exemplu, n figura 2.105. b curba 1 (pentru n = 1) corespunde situaiei cnd hodograful
Mihailov, pentru = 0, nu ncepe de pe semiaxa real pozitiv, iar curba 2 (pentru n =
2) nu respect sensul trigonometric direct i deci nici succesiunea cadranelor parcurse.
Dac hodograful Mihailov trece prin centrul de coordonate, aa cum este hodograful 1 din
figura 2.105. c, pentru n = 3, atunci polinomul caracteristic are rdcini imaginare
conjugate i SRA se afl la limit de stabilitate.
a)
b)
Fig. 2.105
c)
Dezavantajul acestui criteriu const n faptul c nu permite a evalua influena

parametrilor sistemului automat deschis asupra stabilitii.
2.6.4.3. Criteriul de stabilitate Nyquist
Este un criteriu frecvenial de stabilitate, formulat de Nyquist n anul 1932, care

permite aprecierea stabilitii sistemului automat nchis utiliznd locul de transfer a
sistemului automat deschis, sau caracteristicile logaritmice amplitudine-pulsaie i fazpulsaie (diagramele Bode) ale sistemului deschis. Avantajul criteriului de stabilitate
Nyquist const tocmai n faptul c stabilitatea sistemului nchis se apreciaz n baza
rspunsului la frecven a sistemului deschis [1]. Iniial acest criteriu s-a referit la
stabilitatea amplificatoarelor cu reacie, iar ulterior datorit lucrrilor lui Cauchy,
Mihailov i altora, el a fost extins i la sisteme automate [8].
Considerm un SRA cu reacie principal direct, ca n figura 2.47.a. Funcia de
transfer a sistemului automat deschis, de tipul = 0 , se scrie sub forma:
H d (s ) =
Y(s ) b m s m + K + b1s + b 0 B(s )

=
=
, n m,
(s )
A(s )
a n s n + K + a 1s + a 0
(2.737)
iar funcia de transfer a sistemului nchis (relaia 2.715) este:
H d (s )
Y(s )
B(s ) b m s m + K + b1s + b 0
H 0 (s ) =
=
=
=
, n m,
R (s ) 1 + H d (s ) D(s ) d n s n + K + d 1s + d 0
(2.738)
202 CAPITOLUL 2
Ecuaia caracteristic a sistemului automat nchis este de forma:
F(s ) = 1 + H d (s ) = 0,
(2.739)
iar cu notaiile din (2.737) devine:
F(s ) = 1 +
B(s ) A(s ) + B(s ) D(s )

=
=
= 0,
A(s )
A(s )
A(s )
(2.740)
Se constat din (2.737) i (2.740) c ecuaia A(s ) = 0 este ecuaia caracteristic a

sistemului automat deschis, iar rdcinile acesteia reprezint i polii funciei
F(s ) = 1 + H d (s ). Din relaiile (2.738), (2.740) rezult c ecuaia D(s ) = 0 este ecuaia
caracteristic a sistemului automat nchis, dar rdcinile acesteia sunt i zerourile funciei
F(s ). S-a artat c grad A(s ) = grad D(s ) = n.
Notnd cu s i , i = 1, n polii expresiei F(s ), deci rdcinile ecuaiei A(s ) = 0, i
cu s i , i = 1, n zerourile expresiei F(s ), deci rdcinile ecuaiei D(s ) = 0, relaia (2.740)

primete forma:
F(s ) = 1 + H d (s ) = C 0
(s s1 )(s s 2 )K (s s n ) = 0,
(s s 1 )(s s 2 )K (s s n )
(2.741)
unde C 0 este o constant care este diferit de unitate n cazul cnd coeficienii termenilor
reprezentnd cele mai mari puteri ale variabilei s sunt diferii de unitate.
Considerm c D(s ) = 0 are l rdcini instabile i corespunztor (n l) rdcini
stabile, iar ecuaia A(s ) = 0 are k rdcini instabile i (n k) rdcini stabile.
Trecem funcia F(s ) = 1 + H d (s ) n domeniul frecvenial fcnd substituia s = j
i determinm variaia argumentului vectorului F ( j) = 1 + H d ( j) cnd pulsaia

variaz < < . Avnd n vedere c:
arg F( j) = arg D( j) arg A( j),
(2.742)
i aplicnd relaia (2.733) pentru D( j) i A( j) se obine:
arg[1 + H d ( j)] = = (n 2l ) (n 2k ) = 2 (k l ),
=
(2.743)
Pentru ca sistemul automat nchis s fie strict stabil IMEM (polinomul D(s ) s fie
hurwitzian) este necesar i suficient ca toate rdcinile ecuaiei caracteristice ale
sistemului automat nchis s fie stabile (situate n semiplanul stng al planului
rdcinilor), deci l = 0 i atunci:
arg[1 + H d ( j)] = = 2k ,
=
(2.744)
Relaia (2.744) exprim condiia necesar i suficient pentru ca SRA s fie strict
stabil IMEM n condiiile n care sistemul automat deschis este instabil, ecuaia sa
+
caracteristic avnd k rdcini instabile (situate n C , deci cu partea real strict
pozitiv). Dac ecuaia caracteristic a sistemului automat deschis A(s ) = 0 are toate
rdcinile poziionate n C , deci cu partea real strict negativ, i deci k = 0, atunci

(2.744) conduce la relaia:
arg[1 + H d ( j)] = = 0,
=
(2.745)
Relaia (2.745) exprim condiia necesar i suficient pentru ca SRA s fie strict
stabil IMEM n condiiile n care sistemul automat deschis este strict stabil.
Dac hodograful vectorului F ( j) = 1 + H d ( j) se traseaz pentru 0 < ,
atunci relaia (2.744) devine:
arg[1 + H d ( j)] = = k ,
=
(2.746)
n planul locului de transfer H d ( j),

a sistemului automat deschis, centrul de
coordonate al vectorului [1 + H d ( j)]
corespunde
punctului
de
coordonate
( 1, j0), care se numete punct critic de
stabilitate (figura 2.106).
n figura 2.106 se prezint, pentru un SA
de tipul = 0 i k = 0, locul de transfer
H ( j) al sistemului deschis i punctul critic

de stabilitate ( 1, j0).
n unele lucrri de specialitate [1, 2, 5, 21]

Fig. 2.106
sunt prezentate dou variante ale criteriului Nyquist,
una denumit criteriul simplificat (corespunztor relaiei (2.745), iar cellalt este denumit
criteriul generalizat (corespunztor relaiei (2.744)). n continuare, sunt redate cele dou
variante ale criteriului Nyquist.
Varianta generalizat se refer la sistemele deschise care conin k poli n
semiplanul drept al planului rdcinilor i se enun astfel: Condiia necesar i suficient
ca sistemul nchis s fie intern asimptotei stabil este ca locul de transfer al sistemului
deschis s nconjoare n sens antiorar punctul critic ( 1, j0) de k ori, atunci cnd
variaz de la - la .
Varianta simplificat se refer la situaia cnd sistemul automat deschis nu are poli
n semiplanul drept C + i nici pe axa imaginar i se enun astfel: Condiia necesar i
suficient ca un sistem automat nchis s fie intern asimptotic stabil, n cazul n care
H d (s ) are polii n C , este ca locul de transfer al sistemului deschis parcurs pentru
pulsaii cresctoare pe intervalul [0, ) s nu nconjoare critic ( 1, j0). Astfel spus,
punctul critic ( 1, j0) s se gseasc n afara locului de transfer H d ( j) al sistemului

deschis pentru [0, ) .
Relaiile (2.744) i (2.745) sunt stabilite pentru situaia cnd funcia de transfer a
sistemului deschis nu conine poli n origine. Se demonstra c pentru sistemele automate
de tipul = 1,2, criteriul Nyquist se aplic corespunztor celor dou variante formulate
[1, 2].
Hodograful din figura 2.106, reprezentat pentru un SA de tipul = 0 i cu k = 0,
corespunde unui SRA asimptotic stabil. n figura 2.107.a se prezint locul de transfer
204 CAPITOLUL 2
corespunztor unui SA de tipul = 0, stabil n stare deschis (k= 0), dar instabil n stare
nchis.
Fig. 2.107
n figura 2.107.b se prezint l.d.t. al unui SA deschis instabil, de tipul = 0,
avnd k = 2 (2 rdcini instabile). Deoarece vectorul [1 + H d ( j)] (vectorul AB din fig.
2.107. b) la creterea pulsaiei [0, ) , se rotete n jurul punctului critic de stabilitate
( 1, j0)
n sens direct trigonometric (sens pozitiv) cu unghiul 2, denot faptul c SRA
este asimptotic stabil (conform relaiei (2.746)). n cazul cnd ( , ), locul de
transfer al sistemului deschis se rotete n jurul punctului critic de stabilitate ( 1, j0) de

dou ori (cu 4 radiani), ndeplinindu-se condiia de stabilitate asimptotic (2.744) pentru
k = 2. n figura 2.107.b cu linie punctat este reprezentat l.d.t. negativ, deci pentru
( ,0].
n cazul unor f.d.t. H d (s ) mai complexe, pentru a evita dificultile referitoare la
stabilirea unghiului de rotaie pe care l face vectorului [1 + H d ( j)] n jurul punctului

critic, se poate da o formulare echivalent criteriului Nyquist, utiliznd regula trecerilor
(sau regula lui pkin [22, 11]). Corespunztor regulii trecerilor (lui pkin) se analizeaz
punctele de intersecie ale l.d.t. H d ( j) cu poriunea din semiaxa real negativ, dispus
n stnga punctului critic de stabilitate ( 1, j0), deci n poriunea U () = ( ,1) i
V () = 0. Se deosebesc treceri pozitive i respectiv treceri negative. Dac l.d.t. H d ( j)

intersecteaz semiaxa real negativ, n poriunea ( ,1), de sus n jos, pentru valori
cresctoare ale pulsaiei , atunci trecerea este pozitiv i i se atribuie valoarea (+1), iar
dac trecerea este de jos n sus se formeaz o trecere negativ i i se atribuie valoarea
(-1). n cazul cnd l.d.t. H d ( j) ncepe (pentru = 0 ) dintr-un punct de pe semiaxa
real negativ, [U() (,1]] i cu creterea pulsaiei hodograful H d ( j) se
continu n cadranul III, atunci punctului iniial (considerat ca semitrece pozitiv) i se
atribuie valoarea (+1/2). n cazul cnd l.d.t. H d ( j) se continu n cadranul II al
planului H d ( j) , punctul iniial se consider o semitrecere negativ i i se atribuie

valoarea (-1/2). Avnd n vedere regula trecerilor, criteriul de stabilitate Nyquist n
varianta generalizat poate fi formulat astfel: Dac sistemul automat deschis este instabil
+
i ecuaia sa caracteristic are k rdcini n C , atunci pentru ca SA nchis s fie
asimptotic stabil este necesar i suficient ca diferena dintre numrul trecerilor pozitive i
numrul trecerilor negative, ale l.d.t. H d ( j), dispuse pe semiaxa real negativ n
poriunea ( ,1), s fie egal cu k/2, la creterea pulsaiei de la 0 la . Conform

acestei reguli, referindu-ne la figura 2.107.b se constat c l.d.t. a sistemului deschis are o
trecere pozitiv n punctul C, iar treceri negative nu are. Deoarece n acest caz k = 2,
diferena dintre numrul trecerilor pozitive i negative trebuie s fie egal cu unitatea,
condiie care este ndeplinit, deci SRA este asimptotic stabil.
Se poate arta c sistemele a cror funcie de transfer n stare deschis este de
Kd
G (s ), G (0 ) = 1, n care > 2, sunt instabile [1]. De exemplu,
s
K
,
pentru un sistem deschis a crui funcie de transfer este de forma H d (s) = 3 d
s (Ts + 1)
locul de transfer H d ( j) este reprezentat n figura 2.108.a. Sistemul este instabil
indiferent de valoarea lui K d .
forma: H d (s ) =
Un sistem automat liniar este la limit de stabilitate (funcioneaz cu oscilaii de

amplitudine constant) dac locul de transfer H d ( j) trece prin punctul critic de
stabilitate ( 1, j0). n figura 2.108.b se prezint diagramele Nyquist pentru dou SA de

tipul = 1, care nu au poli n C + . Un SA nchis este asimptotic stabil , iar cellalt se
afl la limit de stabilitate (l.d.t. trece prin punctul critic de stabilitate).
Fig. 2.108
Dac SRA nu are reacie principal direct, ci pe acest circuit se gsete un
element (un traductor de reacie) cu funcia de transfer H TR (s ), ca n figura 2.109, atunci
f.d.t. a sistemului nchis devine:
206 CAPITOLUL 2
H d (s )
Y(s )
=
,
R (s ) 1 + H d (s) H TR (s )
i deci expresia F(s ) din (2.739) capt forma:
F(s ) = 1 + H d (s ) H TR (s ) = 0 ,
H 0 (s ) =
(2.747)
Fig. 2.109
Pentru
aplicarea criteriului Nyquist se reprezint locul de transfer

H d ( j) H TR ( j) pentru ( ,+) , apreciindu-se stabilitatea sistemului conform
variantelor formulate dar, n acest caz, n funcie de poziia relativ a punctului critic
( 1, j0) n raport cu l.d.t. H d ( j) H TR ( j).
Criteriul Nyquist permite aprecierea gradului de stabilitate (rezervei de stabilitate),
indicnd ct de departe sau de aproape se gsete sistemul de limita de stabilitate [1].
Problema gradului de stabilitate poate fi abordat n planul rdcinilor, n planul l.d.t. a
SA deschis H d ( j) sau n baza caracteristicilor logaritmice de frecven
A dB () i () ale SA deschis (se apeleaz la criteriul Bode). n planul rdcinilor
situaia limit este dat de axa imaginar (care este axa limitei de stabilitate), iar n planul
H d ( j) limita de stabilitate corespunde trecerii l.d.t. prin punctul critic ( 1, j0).
Admind c H d (s ) este de faz minim (polii i zerourile lui H d (s ) sunt situai
n C , n planul H d ( j) se apreciaz gradul de stabilitate (rezerva de stabilitate) a unui

SRA n baza a doi indicatori sintetici [1, 2]:
a) Marginea de amplitudine (rezerva de modul), notat cu M A , mrime
adimensional;
b) Marginea de faz (rezerva de faz), notat cu M , msurat n grade.
Pentru definirea celor doi indicatori sintetici se apeleaz la diagramele prezentate

n figura 2.110. n aceast figur s-au considerat trei locuri de transfer asociate aceleai
funcii de transfer de faz minim H d (s ), dar cu valori diferite ale factorului total de
amplificare a sistemului deschis K d . Astfel, l.d.t. H d1 ( j) corespunde sistemului strict
stabil extern (l.d.t. 1 din fig. 2.110), H d 2 ( j) corespunde sistemului la limit de
stabilitate (l.d.t. 2 din fig. 2.110), iar H d 3 ( j) corespunde sistemului instabil (l.d.t. 3 din
fig. 2.110) . n cazul considerat = 1. n figura 2.110, s-a notat cu t pulsaia de tiere

care se bucur de proprietatea c A( t ) = 1, iar cu pulsaia pentru care
( ) = arg{H d ( j )} = . n figura 2.110 este trasat cercul de raz unitar i este
de menionat c poriunea din l.d.t. din exteriorul cercului corespunde pulsaiilor pentru
care are loc o amplificare a semnalului, iar poriunea din interiorul cercului corespunde
pulsaiilor pentru care se obine o atenuare a semnalului.
Fig. 2.110
Punctele A,B,C corespund interseciei l.d.t. cu semiaxa real negativ. Pulsaiile
corespunztoare acestor puncte satisfac condiia ( ) = arg{H d ( j )} = . ,
menionat mai sus. Cercul de raz unitar intersecteaz locurile de transfer n punctele
corespunztoare pulsaiilor de tiere. Din figura 2.110 se constat c n cazul sistemului
stric stabil extern (l.d.t. 1) pulsaia de tiere este mai mic dect pulsaia corespunztoare
punctului A, deci t1 < 1 , iar OA = A( 1 ) < 1. Faza ( t1 ) < 0 deoarece este
msurat n sens invers trigonometric, deci n sens negativ.
Locul de transfer al sistemului aflat la limit de stabilitate trece prin punctul critic
(-1,j0), care corespunde punctului B din figura 2.110. Caracteristic punctului B este faptul
c t 2 = 2 . Faza corespunztoare acestei pulsaii este ( 2 ) = 180 0 , iar
OB = A( 2 ) = 1. Privind sistemul instabil, se constat c
t 3 > 3 i
OC = A( 3 ) > 1.
Marginea de amplitudine M A este definit ca raportul dintre unitate i modulul
vectorului H d ( j ) corespunztor pulsaiei , la care unghiul de faz este
( ) = 180 o.
def
MA =
1
1
=
,
H d ( j ) A( )
(2.748)
208 CAPITOLUL 2
Marginea de faz M se definete ca unghiul pe care l face vectorul complex de
modul unitar H d ( j t ) cu semiaxa real negativ.

def
M = 180 o + ( t ), ( t ) < 0,
(2.749)
sau, se mai scrie

def
M = 180 o + arg{H d ( j t )}, arg{H d ( j t )} < 0

Pentru SRA asimptotic stabil, cum este sistemul cu l.d.t. 1 din figura 2.110, se
obine: M A > 1, M > 0, t < . Pentru SRA la limit de stabilitate, l.d.t. 2 trece
prin punctul critic de
stabilitate
( 1, j0)
i deci M A = 1, M = 0 (deoarece
( t 2 ) = 180 o , t 2 = . n cazul SRA instabile, cum este sistemul descris prin

l.d.t. 3 din figura 2.110, se constat c M A < 1, M < 0, t > .
0
0
n practic se recomand M = 20 45 i M A [2 10] pentru ca sistemul
s aib un grad bun de stabilitate. De menionat este faptul c, n prezent, sunt produse
software specializate care permit determinarea cu uurin a rezervei de stabilitate.
2.6.4.4. Criteriul practic al lui Bode
Acest criteriu permite aprecierea stabilitii sistemului nchis n baza

caracteristicilor logaritmice amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie ale sistemului deschis.
Criteriul practic al lui Bode reprezint tratarea logaritmic a criteriului de stabilitate
Nyquist.
Aplicarea criteriului lui Bode presupune ca sistemul n circuit deschis H d (s ) s
fie de faz minim. n acest caz caracteristica logaritmic () se poate obine
cunoscnd caracteristica AdB (), deci este suficient s se cunoasc, n astfel de cazuri,
numai caracteristica logaritmic amplitudine-pulsaie. Dup cum s-a vzut, clasa
sistemelor de faz minim este foarte larg i, de exemplu, ea cuprinde elementele de
ntrziere de ordinul I, elementele de ntrziere de ordinul II, elementele derivative de
ordinul I i II, combinaii ale acestora etc.
Sistemul nchis este intern asimptotic stabil dac i numai dac sunt satisfcute
condiiile:
a) funcia de transfer H d (s ) este o funcie raional ireductibil;
b) caracteristica asimptotic amplitudine-pulsaie AdB () este monoton

descresctoare cu pulsaia i are panta asimptotei de joas frecven egal cu 0 sau
20 dB/dec;
c) caracteristica AdB () este simetric (sau cvasisimetric) fa de pulsaia de
tiere t , panta la aceast pulsaie fiind 20 dB/dec.
n coordonate logaritmice, pulsaia de tiere t se afl la intersecia caracteristicii
logaritmice A dB () cu axa pulsaiilor deoarece A( t ) = 1 i A dB () = 20 lg A( t ) = 0.

Deoarece ( ) = , rezult c pulsaia se gsete la intersecia
caracteristicii semilogaritmice () cu orizontala corespunztoare valorii .

n figura 2.111 sunt prezentate diagramele Bode pentru un SRA intern asimptotic
stabil. Se constat c t < , SRA fiind intern asimptotic stabil. Din figura 2.111
rezult c segmentul AB din caracteristica faz-pulsaie corespunde valorii ( t ), iar
segmentul BC, conform relaiei (2.749), reprezint marginea de faz M > 0.
Corespunztor pulsaiei , pe caracteristica A dB () se determin marginea de
amplitudine M A [dB]. Marginea de amplitudine exprimat n decibeli devine M A [dB] =
= 20 lg(1 A( ) = 20 lg A( )) i corespunde segmentului DE.
Fig. 2.111
2.7. METODA LOCULUI RDCINILOR (facultativ)

Repartiia n planul complex a zerourilor i polilor funciei de transfer a sistemului
nchis, determin n totalitate proprietile dinamice ale acestuia. Deoarece funcia de
transfer H 0 (s ) a sistemului nchis, cu reacie principal direct, este legat de funcia de
transfer H d (s ) a sistemului deschis prin relaia H 0 (s ) = H d (s ) 1 + H d (s ), rezult c

exist o legtur ntre repartiia zerourilor i polilor funciei de transfer H 0 (s ) i
repartiia polilor i zerourilor f.d.t. H d (s ). Zerourile i polii funciei de transfer a

sistemului deschis, de regul, se cunosc.
Metoda locului rdcinilor, elaborat de W.R. Evans n 1948 S.U.A., permite
cunoscnd repartiia zerourilor i polilor f.d.t. a sistemului deschis s se stabileasc sensul
i caracterul modificrii polilor funciei de transfer a sistemului nchis, n planul complex,
210 CAPITOLUL 2
atunci cnd variaz un parametru al SRA. Metoda este utilizat n analiza i sinteza SRA
liniare fr timp mort [2]. Cel mai des, n calitate de parametru variabil al SRA se alege
factorul total de amplificare K d a sistemului deschis.
Se scrie funcia de transfer a sistemului deschis sub forma:
m
b
Y(s )
B(s )
H d (s ) =
= Kd
= Kd m
(s )
A(s )
an
(s z k )
k =1
n
(s p )
i =1
, n m,
(2.750)
unde:
B(s ) = b m s m + b m 1s m 1 + ... + b1s + 1; A(s ) = a n s n + ... + a 1s + 1; z k , k = 1, m sunt
zerourile, iar p i , i = 1, n sunt polii funciei de transfer H d (s ).

Avnd n vedere relaia (2.750), funcia de transfer a SRA, considerat cu reacie
principal direct, devine:
H 0 (s ) =
K d B(s )
K B(s )
Y(s )
=
= d
,
R (s ) A(s ) + K d B(s )
D(s )
(2.751)
Din relaia (2.751) se constat c zerourile funciei de transfer a sistemului nchis

sunt aceleai cu zerourile funciei de transfer a sistemului deschis i sunt rdcinile
ecuaiei B(s ) = 0.
Polii funciei de transfer a sistemului nchis sunt rdcinile ecuaiei caracteristice:
D( ) = A( ) + K d B( ) = 0,
(2.752)
n care gradD( ) = gradA( ) = n.

n planul complex se traseaz locul geometric al rdcinilor ecuaiei
caracteristice aferente sistemului nchis (numit prescurtat locul rdcinilor) n funcie de
variaia factorului total de simplificare K d al sistemului deschis [1]. n practic, ca
parametru variabil este de cele mai multe ori ales factorul total de amplificare K d al
sistemului deschis, deoarece variaia acestui coeficient are efecte opuse asupra
performanelor tranzitorii i staionare; astfel mrirea coeficientului K d nrutete
condiiile de stabilitate i deci performanele tranzitorii, iar din tabela 2.1. se constat c
mrirea lui K d micoreaz eroarea permanent [1]. n cazul cnd K d se modific n
limitele de la 0 la , atunci se vor modifica i rdcinile ecuaiei (2.752), adic polii

funciei de transfer a sistemului nchis. Prin aceasta fiecare pol al funciei de transfer
(2.751) a sistemului nchis va descrie n planul complex o curb (un loc geometric)
numit ramur a locului rdcinilor. Locul rdcinilor este format din n ramuri distincte,
unde n este ordinul ecuaiei caracteristice (2.752) a sistemului nchis. Pe locul rdcinilor
se indic sensul creterii valorilor coeficientului K d , iar n dreptul diferitelor puncte
marcate se noteaz valorile respective pentru K d [1].
Se scrie ecuaia (2.752) sub forma:

n
i =1
k =1
a n ( p i ) + K d b m ( z k ) = 0,
(2.753)
i se determin coeficientul total de amplificare K d al sistemului deschis:

n
Kd =
a n ( p i )
i =1
m
b m ( z k )
k =1
a n pi
i =1
m
bm zk
e j ,
(2.754)
k =1
n care:
( p i ) = p i e jpi , i = 1, n
( z K ) = z k e jzk , k = 1, m
n
i =1
k =1
= pi zk
Deoarece coeficientul K d este o mrime real i pozitiv, rezult c unghiul de
faz rezultant , din expresia (2.754), trebuie s satisfac condiia:
n
i =1
k =1
= pi zk = (2 N + 1), N = 0,1,2,3,...
(2.755)
n acele puncte ale planului complex n care este satisfcut relaia (2.755),
coeficientul total de amplificare a sistemului deschis devine:
n
a
K d = n im=1
bm
k =1
pi
,
(2.756)
zK
Expresiile (2.755) i (2.756) stau la baza trasrii locului rdcinilor. Relaia (2.755)
reprezint condiia de argument (de unghi), iar relaia (2.756) reprezint condiia de
modul, pentru trasarea locului rdcinilor. n figura 2.112, pentru simplificare, se
reprezint n planul complex al rdcinilor cazul cnd sistemul deschis are un singur zero
z1 i trei poli p1 , p 2 , p 3 . Se consider c un punct particular se afl pe o ramur a
locului rdcinilor, altfel spus este o rdcin a ecuaiei caracteristice (2.752)
corespunztoare unei anumite valori a coeficientului K d . Unim zeroul i polii cu punctul
singular prin vectorii ( z1 ), ( p1 ), ( p 2 ), ( p 3 ). Corespunztor cu condiia

de argument (2.755), suma algebric a unghiurilor de faz a acestor vectori trebuie s fie
egal cu 180 (pentru N = 0):
p1 + p 2 + p 3 z 1 = 180 0
Dac relaia de mai sus este satisfcut, atunci dup cum rezult din condiia de
modul (2.756) coeficientul de amplificare va fi:
212 CAPITOLUL 2
Kd =
p1 p 2 p 3
z1
an
,
bm
n cazul n care punctul particular nu aparine ramurii locului rdcinilor,

condiia de argument (2.755) nu este satisfcut. n astfel de cazuri se modific, n planul
complex, poziia punctului particular pn se obine o poziie n care este satisfcut
relaia (2.755); altfel spus, devine o rdcin a ecuaiei caracteristice (2.752)
corespunztoare unei valori K d determinat din condiia de modul (2.756).
Pentru trasarea cu uurin a ramurilor locului geometric sunt utilizate o serie de
proprieti geometrice ale locului rdcinilor
care, n literatura de specialitate [1, 2, 22], sunt
enunate sub forma unor reguli:
Regula 1. Locul rdcinilor are n ramuri
n lungul crora 0 K d . Toate ramurile
locului geometric al rdcinilor ncep din polii
funciei de transfer a sistemului deschis, deci din
punctele n care K d = 0. Acest aspect rezult
din ecuaia caracteristic a sistemului nchis
(2.752), care pentru K d = 0 devine A( ) = 0,
deci se obine ecuaia caracteristic a sistemului
deschis. Pentru K d = 0 polii funciei de transfer
a sistemului nchis sunt aceeai cu polii funciei
de transfer a sistemului deschis. Acelai lucru
rezult i din relaia (2.750) conform creia
K d = 0, dac se ndeplinete condiia:
Fig. 2.112
n
i =1
p i = 0,
Condiia de mai sus, are loc n cazul apropierii punctelor ramurilor locului de
transfer de polii p i ai sistemului deschis, deci fiecare pol al sistemului deschis este un
punct iniial pentru o ramur a locului rdcinilor.
Regula 2. Dac numrul de zerouri ale sistemului deschis este m, atunci pentru
K d , m ramuri ale locului rdcinilor se termin n cele m zerouri finite ale
sistemului deschis, iar (n m ) ramuri tind ctre punctul de la infinit. Aceast regul
rezult din relaia (2.756). Coeficientul total de amplitudine K d devine infinit de mare,
dac
m
k =1
z k = 0,

deci atunci cnd, pe o ramur, valoarea curent se apropie (tinde) ctre un zero finit z K
a sistemului deschis. Deoarece n > m, pentru celelalte (n m) ramuri, coeficientul K d
tunde ctre pentru valori infinit mari ale lui , deci cele (n m) ramuri tind la infinit.
Regula 3. Asimptotele celor (n m) ramuri care, pentru K d , tind la infinit,
reprezint drepte care sunt (toate) concurente ntr-un punct de pe axa real numit originea
asimptotelor sau centrul locului rdcinilor. Abscisa centrului locului rdcinilor se
calculeaz cu relaia:
m
n
0 = p i z k (n m ) ,
k =1
i =1
unde p i i z k sunt polii i zerourile sistemului deschis.
(2.757)
Regula 4. Unghiurile ntre asimptotele ramurilor care tind la infinit i axa real se
calculeaz cu relaia:
a =
2N + 1
, pentru K d > 0, N = 0,1,2,..., n m + 1,
nm
(2.758)
Dac n m =1, atunci exist o singur asimptot a crui unghi este a = 180 o ; iar
n cazul cnd n m =2, sunt dou asimptote nclinate fa de axa abscisei cu unghiurile
90 i 270 (-90). Pentru n m = 3 ramurile locului rdcinilor tind ctre infinit dup trei
asimptote nclinate fa de axa real cu unghiurile 60, 180 i 300 (-60).
De exemplu, dac funcia de transfer a sistemului deschis este de forma:
Kd
Y(s )
=
,
(2.759)
(s ) s(s + 2)(s + 5)
n care n = 3, m = 0, p1 = 0, p 2 = 2, p 3 = 5. atunci corespunztor cu relaiile (2.757)
H d (s ) =
i (2.758) se obine:
2
25
= 2,33; ai = +
i, i = 0,1,2.
3
3 3
i deci a 0 = / 3; a1 = 180 o ; a 2 = 300 o ( 60 o ). Originea asimptotelor i cele trei
0 =
asimptote corespunztoare f.d.t. (2.759) sunt reprezentate n figura 2.213.

Regula 5. Pentru K d > 0, un segment de pe axa real aparine locului rdcinilor
dac n dreapta oricrui punct de pe acest segment diferena dintre numrul de poli i
zerouri reprezint un numr impar.
n figura 2.213, n care se prezint repartiia polilor funciei de transfer (2.759),
segmentul de pe axa real cuprins ntre p1 = 0 i p 2 = 2 aparine locului rdcinilor,
de asemenea segmentul, de pe axa real, din stnga polului p 3 = 5.
n figura 2.214 se prezint o repartiie a polilor i zerourilor conform creia
segmentul de pe axa real dintre polii p 3 i p 4 nu aparine locului rdcinilor, deoarece
n dreapta oricrui punct, care aparine acestui segment, diferena dintre poli i zerouri
este un numr par i egal cu doi. Segmentul de pe axa real dintre polul
214 CAPITOLUL 2
p 2 i zerorul z1 , din acelai motiv, nu aparine locului rdcinilor. Celelalte segmente

ale axei reale reprezint ramuri ale locului rdcinilor.
Fig. 2.213
Fig. 2.214
Regula 6. Pe poriunile axei reale, care aparin locului rdcinilor, cuprinse ntre
doi poli sau dou zerouri are loc desprinderea locului rdcinilor de pe axa real [11].
Astfel, n figura 2.114 n intervalul dintre polii p1 i p 2 ramura locului rdcinilor se
desprinde de axa real i tinde ctre infinit, dup asimptotele corespunztoare. Punctul de
intersecie a ramurii locului rdcinilor cu axa real (valoarea x de exemplu, din fig.
2.114) corespunde unei valori K d pentru care rdcinile ecuaiei caracteristice (2.752) a
sistemului nchis sunt multiple [34]. Pentru a determina rdcina multipl = e se

apeleaz la proprietatea polinoamelor numerice conform creia rdcinile multiple ale
polinomului D( ), din relaia (2.752), sunt rdcini comune pentru acesta i pentru
polinomul derivat dD( ) d. Ca urmare n completare la ecuaia (2.752) se adaug

ecuaia:
dA( )
dB( )
+ Kd
= 0,
d
d
(2.760)
Din ecuaiile (2.752) i (2.760) se elimin K d i se obine ecuaia pentru

determinarea coordonatelor punctelor (rdcinilor) multiple:
dB( )
dA( )
(2.761)
B( )
= 0,
d
d
Valorile = e determinate cu ecuaia (2.761) trebuie s satisfac condiia (2.755).
A( )
Dac, de exemplu, funcia de transfer a sistemului deschis este dat de relaia (2.759),
atunci:
A( ) = 3 + 72 + 10, B( ) = 1,
i corespunztor ecuaia (2.761) devine:
32 + 14 + 10 = 0,
de unde:
1 = e1 = 3,77 i 2 = e 2 = 0,89.
Condiia de argument este satisfcut numai n punctul de coordonate
e1 = 0,89, deci acesta va fi punctul multiplu pentru cazul considerat (figura 2.115).
Fig. 2.115
Fig. 2.116
Regula 7. Unghiurile de plecare a ramurii dintr-un pol precum i cel de sosire ntrun zero, pot fi determinate cu ajutorul relaiei (2.755), cu care se calculeaz unghiul de
nclinare al tangentei la ramur n polul i zeroul respectiv. Ecuaia (2.755) este
satisfcut n orice punct al ramurii locului rdcinilor, deci i n punctele de capt ale
acesteia. Se noteaz cu x unghiul corespunztor tangentei dus la ramur n polul
respectiv, iar n relaia (2.755) separm n membrul stng aceast valoare i notnd cu
suma celorlalte unghiuri, se obine:
x = (2 N + 1) ,
(2.762)
Unghiul de plecare a ramurii dintr-un pol, precum i unghiul de sosire a acesteia
ntr-un zero, se calculeaz cu relaia (2.762).
Utilizarea relaiei (2.762) este explicat pentru exemplul prezentat n figura 2.116.
n figura 2.116, sunt reprezentai patru poli p1 , p 2 , p 3 , p 4 i un zero z 1 , corespunztori
unui sistem deschis. Unghiul de plecare a ramurii locului geometric din polul complex
p1 este notat cu x . Conform cu relaia (2.762) acest unghi este egal cu:
x = 180 o (1 + 2 N ) ( p 2 + p 3 + p 4 z1 ),
Deoarece N ia valori ntregi, unghiul de plecare a ramuri locului rdcinilor nu

depinde de N, deci n calcule se poate considera N = 0.
Regula 8. Punctele de intersecie al locului rdcinilor cu axa imaginar (puncte
critice) se pot determina apelnd la un criteriu de stabilitate (Routh, Hurwitz sau
Mihailov). Dac se utilizeaz criteriul lui Mihailov [34], atunci n ecuaia (2.752) se face
216 CAPITOLUL 2
substituia s = = j. Egalnd cu zero, separat, partea real i respectiv cea imaginar,
se obine:
Re{A( j)} + K d Re{B( j)} = 0
(2.763)
Im{A( j)} + K d Im{B( j)} = 0

n (2.763) eliminnd pe K d se stabilete ecuaia cu ajutorul creia se determin
valorile = cr corespunztoare limitei de stabilitate (n punctul critic):
Re{A( j)} Im{B( j)} Re{B( j)} Im{A( j)} = 0,

(2.764)
2
n cazul particular cnd m + n 8, ecuaia (2.764) n raport cu nu depete
gradul trei [34]. Valoarea K d din punctele critice se poate determina grafic utiliznd
relaia (2.756), sau analitic exprimnd pe K d , conform cu (2.763), astfel:
Re{A( j)}
Im{A( j)}
Kd =
=
,
(2.765)
Re{B( j)}
Im{B( j)}
Regula 9. Locul rdcinilor este simetric n raport cu axa real datorit rdcinilor
complexe care pot exista numai n perechi complexe conjugate [1, 34, 35].
n cazurile simple, cnd ordinul ecuaiei care descrie dinamica sistemului nu este
mai mare de doi, ramurile locului rdcinilor se construiesc simplu. Pentru a ilustra acest
aspect considera sistemul de reglare automat reprezentat n figura 2.117.
Fig. 2.117
n cazul considerat, funcia de transfer a sistemului deschis este de forma:
H d (s) =
1
k
,
=Kd
s(T1s + 1)
s(s + a)
(2.766)
n care:
Kd =
k
1
,
,a=
T1
T1
Corespunztor, funcia de transfer a sistemului automat nchis este:
H 0 (s) =
Kd
,
s + sa + K d
2
(2.767)

Ecuaia caracteristic a sistemului nchis, avnd n vedere relaaia (2.767) este:
(2.768)
s 2 + sa + K d = 0 ,
a
a2
Kd .
iar rdcinile acesteia sunt: s1 = 0, s1, 2 =
2
4
Pentru Kd=0 se obin rdcinile s1 = 0, s 2 = a = 1 T1 i rdcinile ecuaiei
(2.768) corespund polilor f.d.t. a sistemului deschis (2.766) (acetia sunt reprezentai n
figura 2.117 cu cruciulie). Dac 0 < K d a 2 4 , atunci rdcinile se deplaseaz pe axa
real i pentru K d = K d1 = a 2 4 cale dou rdcini se suprapun ntr-o rdcin
multipl. n continuare, cu creterea lui Kd rdcinile devin complexe conjugate, ramurile
celor dou traiectorii se desprind de axa real i tind spre dup o dreapt paralel cu
axa imaginar. Din figura 2.117, n care s-a redat locul rdcinilor, se constat c pentru
orice valoare Kd>0 sistemul este strict stabil, deoarece rdcinile ecuaiei caracteristice
ale sistemului nchis se gsesc poziionate n semiplanul stng al planului rdcinilor.
Valoarea factorului de amortizare se va micora cu creterea lui Kd , iar pulsaia natural
a sistemului neamortizat n crete. Se deduce acest aspect identificnd ecuaia omogen
a sistemului de ordinul II studiat (relaia (2.92)), care aste de forma:
&y& + 2 n y& + 2n y = 0 ,
cu ecuaia (2.768), iar n urma identificrii se obine:
n = K d = k T1 , = a 2 n = a 2 K d = 1 2 kT1 .
Aplicaie. Pentru a exemplifica modul de aplicare a regulilor menionate, se consider
urmtoarea funcie de transfer a sistemului deschis:
H d (s ) =
K
Y(s )
= 2 d
,
(s ) s(s + 4s + 8)
(2.769)
R1. Numrul de poli n = 3, cu valorile p1 = 0, p 2 = 2 + j2, p 3 = 2 j2, iar

zerourile m = 0. Deoarece n = 3, locul rdcinilor conine trei ramuri care pleac din polii
p1 , p 2 , p 3 , aa cum se arat n figura 2.117.
R2. Deoarece n = 3 i m = 0, pentru K d , cele trei ramuri ale locului
rdcinilor tind spre infinit.
R3. Originea asimptotelor are valoarea abscisei egal cu:
n
0 =
i =1
pi z K
k =1
nm
0 2 + j2 2 j2
4
=
30
3
R4. Unghiurile dintre cele trei asimptote i axa real se calculeaz conform relaiei
(2.758) n care (n m ) = 3, N = 0,1,2 i se obine a=600, 1800 i 1200 (-600).
R5. Locul rdcinilor are o ramur, pe axa real, care pleac din origine ctre
( ), deoarece orice punct de pe semiaxa real negativ are n dreapta un singur pol
p1 = 0.
218 CAPITOLUL 2
R6. Locul rdcinilor nu are rdcini multiple.
Fig. 2.118
R7. Utiliznd relaia (2.762) se determin unghiurile de plecare ale ramurilor din
polii funciei de transfer a sistemului deschis. Unghiul de plecare a ramurii din polul p 2
este:
x 2 = 180 o ( p1 + p 2 ) = 180 o 135o + 90 o = 45o
Unghiul de plecare a ramurii locului rdcinilor din polul p 3 este 45, iar ramura a
treia se suprapune peste semiaxa real negativ, deci unghiul de plecare din p1 = 0 este
180.
R8. Corespunztor expresiei (2.769):
A(s ) = s 3 + 4s 2 + 8s i B(s ) = 1.
Fcnd substituia s = j se obine:
A( j) = 4 2 + j 3 + 8 ;
Pentru cazul considerat, ecuaia (2.764) devine:
2 + 8 = 0, deci cr = 8 = 2,83.
n figura 2.118 sunt trecute cteva valori ale coeficientului total de amplificare.
CAPITOLUL 3 - ELEMENTE DE SINTEZ A SISTEMELOR

DE REGLARE AUTOMAT LINIARE I CONTINUE
3.1. PROBLEMA PROIECTRII. CRITERII DE PERFORMAN
Sinteza sau proiectarea sistemelor de reglare automat pornete de la date iniiale
care cuprind instalaia tehnologic supus automatizrii i performanele impuse
funcionrii sistemului dorit, avnd ca scop determinarea structurii i parametrilor
celorlalte elemente din sistem [1]. ntruct elementul de execuie EE (figura 2.46 i 2.48)
i traductoarele sunt de cele mai multe ori livrate mpreun cu instalaia tehnologic, fiind
legate de tipul construciei acestei instalaii, iar varietatea elementelor de execuie care
pot fi utilizate este foarte restrns n practic, principalul rezultat urmrit n proiectare
const n obinerea structurii i parametrilor regulatorului automat (n unele lucrri este
folosit termenul de compensator dinamic) care s asigure performanele dorite pentru
funcionarea ntregului ansamblu al sistemului de reglare automat [1].
Caracterizarea cantitativ a rspunsului sistemului la referine sau perturbaii
impuse se concretizeaz ntr-o serie de criterii (indicatori) de performan [2]. Criteriile
de performan utilizate n proiectarea SRA pot fi exprimate n domeniul real al timpului
n baza rspunsului la referin treapt unitar i respectiv la perturbaie treapt unitar,
precum i n domeniul frecvenial.
Criteriile de performan n raport cu mrimea de referin treapt unitar sunt
exprimate astfel: pentru suprareglaj imp , pentru timpul de rspuns t r t r imp ,
pentru gradul de amortizare imp i pentru eroarea staionar n raport cu referina
ST ST imp , iar criteriile de performan n raport cu perturbaia treapt unitar sunt

impuse suprareglrii imp , duratei regimului tranzitoriu t r t r imp i erorii staionare
n raport cu perturbaia ST ST imp . Aceste valori limit sunt stabilite n funcie de
specificul procesului tehnologic condus i de comportarea specific la variaia referinei
(comportarea sistemului la semnal mare) sau la variaia perturbaiei (comportarea
sistemului la semnal mic) [2]. Au rezultat dou categorii de date iniiale referitoare la
performanele SRA, denumite i performane de comportare. Asigurarea unei erori
staionare nule pentru semnale de referin treapt reprezint problema reglrii. Pstrarea
acestei performane n condiiile variaiei unor parametri ai IT (sub aciunea unor
perturbaii parametrice), variaii care s nu afecteze stabilitatea sistemului, reprezint
problema reglrii robuste.
Dac sistemul proiectat, n practic, este supus n principal variaiilor mrimii de
referin, iar variaiile mrimilor perturbatoare nu sunt intense i nici frecvente, atunci
proiectarea se poate face pornind de la indicii de performan n raport cu mrimea de
referin treapt. Dimpotriv, dac n practic mrimea de referin a sistemului proiectat
nu sufer modificri nsemnate, dar influena perturbaiilor asupra mrimii de ieire are
216 CAPITOLUL 3
un caracter esenial, atunci proiectarea se poate face pornind de la criteriile de
performan n raport cu perturbaia treapt. O asemenea proiectare n funcie de o
singur categorie de performane este denumit proiectare minimal i nu poate conduce
la rezultate optime n cazul SA care sunt supuse att variaiilor importante ale mrimii de
referin, ct i aciunii intense a unor perturbaii [1]. n asemenea cazuri este necesar s
se gseasc soluii care s in seama de ambele categorii de performane specificate,
rezultnd o proiectare optim, denumit curent acordare optim [1] .
n proiectarea SRA utiliznd metoda caracteristicilor de frecven se pot utiliza
indicatori de performan exprimai astfel:
- indicatori de performan specifici caracteristicii de frecven a sistemului nchis
M () = H 0 ( j) :
M V M V imp ,
B B imp .
- indicatori de performan privind stabilitatea, specifici caracteristicilor de
frecven ale sistemului deschis:
M A M A imp > 1
M M imp
Cerinele de performan impuse rspunsului la frecven au corespondent n
domeniul timpului i satisfacerea acestora asigur rspunsul dorit.
Rezultatele proiectrii depind n mare msur de exactitatea datelor iniiale
referitoare la descrierea matematic a proceselor desfurate n instalaia tehnologic
supus automatizrii; aceast descriere matematic, care poate fi fcut prin intermediul
ecuaiilor difereniale, al funciilor de transfer sau al caracteristicilor de frecven, este
denumit identificarea proceselor [1]. Admind c procesul este identificat, deci are un
model matematic dat, i c datele iniiale referitoare la ansamblul element de execuie
(EE) i traductor sunt cunoscute, rezult c partea fixat a SRA (blocul F) se poate
exprima sub forma unui model matematic. n proiectare, acest model matematic trebuie
s fie cunoscut aprioric. Se consider structura SRA din figura 3.1. n care se precizeaz
aciunea perturbaiei principale. n figura 3.1 partea fixat a sistemului este mprit n
dou blocuri, iar funcia de transfer a prii fixate este H F (s ) = H F1 (s ) H F 2 (s ).
Funcia de transfer a procesului poate avea diferite forme n funcie de natura
acestuia.
Fig. 3.1
ELEMENTE DE SINTEZ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT
217
n cazul proceselor rapide funcia de transfer a prii fixate se poate scrie sub
forma:
H F (s ) =
Y(s )
=
U(s )
KF
(1 + sTk )
(1 + sTi )
k =1
m
(3.1)
i =1
unde K F este factorul de amplificare al blocului F. n funcia de transfer a prii fixate

sunt puse n eviden dou categorii de constante de timp: constante de timp principale
Tk i constante de timp parazite T . Constantele de timp parazite au valori mult mai
mici dect constantele de timp principale i suma constantelor de timp parazite este mult
mai mic dect valoarea celei mai mici constante de timp principale. Deoarece Ti << 1
secund, cu aproximaie se scrie:
(1 + sTi ) = (1 + sT1 )(1 + sT 2 )...(1 + sTm ) 1 + s(T1 + T 2 + ... + Tm );

m
i =1
Se noteaz suma constantelor de timp parazite cu T :
T = T1 + T 2 + ... + Tm ,
i atunci:
(1 + sTi ) 1 + sT
m
(3.2)
i =1
Cu luarea n consideraie a relaiei (3.2), expresia funciei de transfer a prii fixate

devine:
H F (s ) =
Y(s )
=
U(s )
KF
n
(1 + sT ) (1 + sTk )
(3.3)
k =1
n cazul proceselor rapide constantele de timp TK au valori mai mici de 10

secunde. n relaia (3.3), T << Tk .
n cazul proceselor lente constantele de timp ale procesului sunt mari, iar n multe
cazuri prezena timpului mort conduce la urmtoarea reprezentare matematic pentru
partea fixat [1, 2]:
H F (s ) =
Y(s )
=
U(s )
KF
n
(1 + sT ) (1 + sTk )
e s ,
(3.4)
k =1
n care este timpul mort.

Pentru proiectarea SALC sunt folosite diferite metode care au la baz modele
matematice de tipul intrare-ieire sau modele intrare-stare-ieire. Pentru SALC invariante
monovariabile sunt frecvent utilizate metoda repetiiei poli-zerouri, metoda locului
rdcinilor, metoda caracteristicilor de frecven etc. [1, 2, 36]. n cazul cnd se cunoate
modelul matematic al prii fixate, cerinele de performan impuse i mrimile de
218 CAPITOLUL 3
excitaie, obiectivul proiectrii optimale const n determinarea algoritmului de reglare
sau de conducere a procesului i adoptarea echipamentului (regulatorului) corespunztor.
Pentru mbuntirea condiiilor de fabricare, majoritatea productorilor de
regulatoare electronice fabric un numr limitat de regulatoare. Regulatoarele automate
care primesc la intrare eroarea i au la ieire mrimea de comand u, realizeaz
algoritmi de comand (de reglare) prin intermediul crora mrimea de comand u poate
conine componente proporionale cu eroarea , cu integrala n timp a erorii i cu prima i
a doua derivat, n raport cu timpul, a erorii [1]. Astfel de regulatoare automate se numesc
tipizate. n unele cazuri pot rezulta din proiectare regulatoare cu funcii de transfer
corespunztoare unor algoritmi de reglare care s includ derivate de ordin superior
derivatei a doua. n asemenea situaii se prefer s nu se complice algoritmul de reglare i
construcia regulatorului automat, acestea rmnnd limitate la variantele tipizate care
introduc componente proporionale cu cel mult derivata a doua, complicndu-se schema
de structur a SRA prin folosirea mai multor regulatoare (reglarea n cascad) [1].
O faz de proiectare de amploare redus este corecia SRA. n acest caz SRA este
dat, dar nu corespunde din punctul de vedere al performanelor de comportare impuse. Se
cere s se proiecteze un element suplimentar, denumit element de corecie, care introdus
n dispozitivul de automatizare s conduc la obinerea performanelor impuse.
3.2. ROLUL REGULATOARELOR N SISTEMELE DE

REGLARE AUTOMAT. CLASIFICAREA
REGULATOARELOR AUTOMATE
Legea de dependen dorit ntre mrimea de ieire y(t ) i mrimea de referin
r (t ) pe care trebuie s o realizeze sistemul de reglare automat, n principal este asigurat

prin dependena u (t ) = f [(t )] realizat de regulatorul automat [1, 2].
n continuare, se fac referiri numai la regulatoarele automate electronice.
Elementele fundamentale ale acestora sunt elementele de amplificare i circuitele de
corecie (circuitele de reacie operaional). n construcia acestor regulatoare mai intervin
ns i alte elemente, legate ndeosebi de asigurarea unor condiii ct mai bune de
exploatare [36]. Astfel, blocurile de reglare trebuie s asigure trecerea din regimul de
funcionare AUTOMAT al instalaiei tehnologice, cnd comanda este elaborat de
regulator, n regimul de funcionare MANUAL cnd mrimea de comand este generat
de un element specializat de comand manual, precum i trecerea invers. Trecerea
automat-manual este necesar n cazul intrrii n revizie a regulatorului sau n cazul unor
defecte a acestora, iar trecerea manual-automat intervine dup revizii sau reparaii ale
regulatorului, precum i la punerea n funciune a SRA.
Din punct de vedere al referinei utilizate, regulatoarele pot fi cu referin extern i
cu referin intern. Referina extern poate fi de la un bloc special, exterior regulatorului,
de la un alt regulator sau la un calculator numeric [32, 2].
Trecerea de la funcionarea automat la funcionarea manual (i invers), precum i
trecerea de la funcionarea cu surs intern (local), pentru mrimea de referin, la
funcionarea cu o surs extern (i invers) trebuie s se efectueze fr ocuri care ar
solicita IT. Pentru a evita astfel de ocuri este necesar o echilibrare prealabil care se
219
realizeaz prin intermediul unor butoane, avndu-se n vedere indicaia unor dispozitive
de msur prevzute pe regulator.
O problem important, pentru practic, este legat de atribuirea semnului
comenzii u(t ). Regulatoarele pentru procese lente sunt prevzute cu un comutator
DIRECT-INVERS, care n funcie de ventilul de reglare permite alegerea semnului
comenzii u (t ). Blocurile de reglare mai sunt prevzute cu dispozitive de stabilire a
parametrilor de acordare (K R , Ti , Td ), precum i cu aparate indicatoare [36].

Exist mai multe criterii de clasificare a regulatoarelor, criterii determinate de tipul
i caracteristicile instalaiei tehnologice i respectiv de caracteristicile de funcionare ale
RA [2].
n funcie de tipul instalaiei tehnologice se ntlnesc regulatoare pentru procese
invariante, a cror funcionare este descris prin modele cu parametri constani, i
regulatoare pentru procese cu caracteristici variabile n timp, denumite regulatoare
adaptive i extremale.
Dup viteza de rspuns a instalaiei tehnologice, regulatoarele se clasific n
regulatoare pentru procese lente i regulatoare pentru procese rapide.
Dup caracteristicile de funcionare ale RA, acestea se clasific n regulatoare cu
aciune continu i regulatoare cu aciune discret, liniare i neliniare. Regulatoarele
liniare sunt caracterizate de o dependen liniar u(t ) = f [(t )], iar cele neliniare printr-o
dependen neliniar care poate fi de tip releu, liniariti cu saturaie etc. Regulatoarele cu
aciunea discret pot fi cu impulsuri modulare i respectiv numerice.
Dup caracteristicile construciei RA i ale semnalelor de intrare i ieire ale
regulatoarelor deosebim regulatoare unificate care au la intrare i ieire mrimi unificate,
adic mrimi de aceeai natur fizic i cu aceeai gam de variaie, i regulatoare
specializate construite special pentru anumite procese.
Dup sursa de energie pe care o utilizeaz regulatoarele deosebim RA cu aciune
direct i respectiv RA cu surs extern de energie, categorie n care sunt incluse
majoritatea regulatoarelor. RA cu aciune direct elaboreaz mrimea de comand
folosind numai energia rezultat din procesul de msurare a mrimii reglate, nu au surs
exterioar de energie, nu pot fi utilizate n cazul unor algoritmi de comand compleci i
nici n situaia cnd elementul de execuie necesit o putere mare de comand. Astfel de
RA sunt specializate (de presiune, temperatur, etc.).
Dup agentul purttor de semnal se deosebesc RA electronice, pneumatice,
hidraulice i mixte.
Cele mai rspndite regulatoare automate sunt regulatoarele cu aciune continu
liniare de tip proporional (P), proporional-integral (PI), proporional-derivativ (PD) i
proporional-integrator-derivativ (PID). Acestea ns, din ce n ce mai frecvent, las locul
RA numerice.
220 CAPITOLUL 3
3.3. FUNCIILE DE TRANSFER ALE REGULATOARELOR

AUTOMATE
n cadrul regulatoarelor automate analogice elementele de amplificare sunt
realizate ca amplificatoare operaionale (AO), iar elementele de corecii dispuse pe reacia
operaional sunt realizate, n marea majoritate a cazurilor, ca reele pasive RC; n foarte
puine construcii se folosesc elemente de corecie (reacie operaional) active [1].
Schema de principiu a unui RA electronic cu AO, frecvent utilizat n practic, este
redat n figura 3.2.
Fig. 3.2
n analiza comportrii reale a RA trebuie s se in seama i de faptul c
amplificatorul electronic al regulatorului este caracterizat nu numai de amplificarea A ci
i de o constant de timp echivalent T , extrem de redus, din categoria constantelor de
timp parazite, ntruct transferul semnalelor prin amplificator, de la intrare la ieire, nu se
face instantaneu, amplificatorul avnd (n bucl deschis) o funcie de transfer de forma
[1]:
A(s ) =
A
,
T s + 1
Deosebirile ntre comportarea real i cea ideal a regulatoarelor sunt determinate

de diferenele dintre funcia de transfer real i cea aproximativ, precum i de prezena
constantei T [1]. n funcia de transfer ideal (sau aproximativ) se consider c
amplificarea teoretic tinde ctre infinit ( A ), iar T 0. De multe ori, semnalele
de intrare n regulatoare sunt filtrate, urmare a utilizrii reaciilor tahometrice de curent

continuu, a traductoarelor de curent etc. Componentele P, I i D sunt fundamentale,
deoarece din combinaia acestora se obine algoritmul de comand dorit. Este important a
se evidenia rolul componentelor I i D din algoritmul de comand (legea de reglare).
Componenta integral din algoritmul de comand este definit de prezena unui pol n
origine n funcia de transfer H R (s ) a regulatorului automat. Este important, pentru
regimul staionar, deoarece dac n funcia de transfer a prii fixate nu mai apare un alt
pol n origine, atunci polul n origine din funcia de transfer a RA determin obinerea
unui SA de tipul = 1, pentru care ST = 0 la referin treapt r (t ) = C l(t ), C = ct.
221
Dac funcia de transfer a prii fixate conine un pol n origine, atunci se obine un
SA de tipul = 2 i deci eroarea de vitez v = 0 (pentru referin ramp).
Componenta derivat mbuntete regimul tranzitoriu datorit efectului de anticipare pe
care l asigur derivata. Se compenseaz astfel parial ntrzierile n transmiterea
semnalelor, inerente oricrui sistem.
a) Regulatorul proporional sau de tip P este un element proporional care
realizeaz cu aproximaie (neglijnd constantele de timp parazite) o dependen ntre
mrimea de comand u i eroarea de forma:
u (t ) = K R (t ),
(3.5)
i rezult funcia de transfer idealizat:
U(s )
= KR ,
(3.6)
(s )
unde parametrul K R este factorul de proporionalitate (de amplificare) al regulatorului.
Uneori n loc de factorul K R se utilizeaz mrimea BP (banda de
H R (s ) =
proporionalitate), definit astfel:
BP
1 domeniul u
=
,
100 K R domeniul
(3.7)
Dac RA este unificat, atunci (domeniul u/domeniul ) = 1 i relaia (3.7) devine:
BP =
100
,
KR
(3.8)
Pentru multe aplicaii valoarea acestui parametru este cuprins ntre 1 i 400%.
De exemplu, pentru BP = (2 K 200 )%, rezult 2 100 K R 200, K R = 0,5K 50.
Ecuaia de funcionare a regulatorului P real poate fi, de exemplu, de forma:
T1 u& + u = K R ,
care conduce la funcia de transfer real:
H R (s ) =
KR
U(s )
=
,
(s ) T1s + 1
(3.9)
n care se evideniaz un element de

ntrziere de ordinul I cu funcia de transfer
1 (T1 s + 1), a crui efect este de filtrare. Cu
ct constanta de timp T1 va fi mai mare, cu
att efectul de ntrziere al elementului
aperiodic de ordinul I va fi mai mare (fig.
3.3). Mrirea factorului de amplificare
(reducerea benzii de proporionalitate)
determin micorarea erorii staionare a
parametrului reglat, n situaii cnd partea
fixat nu conine pol n origine, iar rezerva de
stabilitate se va micora corespunztor.
Fig. 3.3
222 CAPITOLUL 3
b) Regulatorul integrator, sau de tip I este un element integrator care realizeaz
cu aproximaie o dependen u (t ) = f [( f )] de forma:
u (t ) =
1
(t ) dt ,
Ti
(3.10)
rezultnd o funcie de transfer idealizat de forma:
H R (s ) =
U(s ) 1
=
,
(s ) Ti s
(3.11)
unde Ti este constanta de timp a componentei integrale sau constanta de timp de

integrare. Rspunsul indicial al unui regulator I ideal este o ramp cu panta
tg = K i = 1 Ti . Regulatoarele I reale au termeni ineriali n membrul I al ecuaiei
(3.10) i atunci dinamica unui astfel de regulator va fi descris de ecuaia:
T1u& + u = K i (t ) dt , K i = 1 Ti ,
(3.12)
i respectiv de funcia de transfer:
H R (s ) =
Ki
U(s )
=
,
(s ) s(T1s + 1)
(3.13)
Dac se rezolv ecuaia (3.12) pentru o variaie a erorii sub form de treapt
unitar, atunci se obine:
u r (t ) = K i t K i T1 1 e
t / T1
),
t 0,
(3.14)
Diferena ntre cele dou rspunsuri indiciale ideal u i (t ) i real u r (t ) este dat
de relaia [2]:
a (t ) = u i (t ) u r (t ) = K i t K i t K i T1 1 e
sau
a (t ) = K i T1 1 e 1 ,
de unde a ( ) = K i T1 = T1 Ti .
t / T
t / T1
)],
(3.15)
Rspunsurile indiciale ale regulatorului ideal i real sunt prezentate n figura 3.4.
Fig. 3.4
223
Existena polului de ordinul I n funciile de transfer (3.11) i (3.13) determin

anularea erorii staionare ( ST = 0) n cazul cnd partea fixat nu conine pol n origine,
ns rezerva de stabilitate a sistemului poate s scad. n general, regulatorul I nu se
folosete n sistemele de reglare sub aceast form, ci n combinaie cu regulatorul P [2].
c) Regulatorul proporional-integrator sau de tip PI realizeaz cu aproximaie o
dependen de forma:
1
u (t ) = K R (t ) + (t ) dt ,
Ti
(3.16)
rezultnd o funcie de transfer idealizat de forma:
H R (S) =
T s +1
U(s )
1
= K R i
,
= K R 1 +
Ti s
(s )
Ti s
(3.17)
La un asemenea algoritm de comand se dispune de doi parametri de acord ce pot

fi modificai, astfel nct s se asigure performanele dorite [1].
Rspunsul indicial al regulatorului PI ideal, corespunztor cu (3.16), va fi:
KR
t = K R l (t ) + K i t , K i = K R Ti ,
(3.18)
Ti
i este reprezentat n figura 3.5.b. Semnificaia factorului K R din ecuaia (3.18) este
evideniat i n figura 3.5.b: la t = 0, u = K R . Factorul K i = K R Ti reprezint panta
componentei integrale (tg = K i ); la t = 1, u = K R + K i , ceea ce permite construirea
u (t ) = K R l(t ) +
uoar a componentei integrale pe baza ecuaiei regulatorului (3.18).
a)
b)
Fig. 3.5
c)
Prelungind componenta integral pn la intersecia cu axa t se gsete, din

considerarea triunghiului OAB, c
OA = Ti , astfel: tg = K i = OB OA;
OA = OB K i = K R K i = Ti . Din ecuaia (3.18) se mai constat c la t = Ti ,

u = 2K R , ceea ce permite s se defineasc constanta de timp de integrare ca fiind timpul
pn la care comanda u capt o valoare dubl fa de cea pe care o ia la momentul iniial,
datorit componentei proporionale. Datorit acestui fapt, constanta Ti mai este denumit
i timp de dublare prin componenta integral. Mrirea lui Ti echivaleaz cu micorarea
vitezei de variaie a lui u, respectiv la micorarea vitezei de deplasare a elementului de
224 CAPITOLUL 3
execuie, iar pentru Ti componenta integral se anuleaz. Un regulator PI real este
descris de ecuaia:
T1 u& (t ) + u (t ) = K R (t ) +
KR
(t ) dt ,
Ti
(3.19)
iar funcia de transfer asociat regulatorului PI real este de forma:
H R (s ) =
1 1
U(s )

,
= K R 1 +
(s )
Ti s T1s + 1
(3.20)
n expresia (3.20) elementul de ntrziere de ordinul I cu funcia de transfer
1 T1s + 1 poate fi privit ca un element de filtrare. Rspunsul indicial al regulatorului PI

real este reprezentat n figura 3.5.c.
La alegerea unui regulator PI pentru o parte fixat dat, se vor avea n vedere
frecvena perturbaiilor i modul de variaie al mrimii de referin. Pentru variaii rapide
ale referinei i frecvene mari ale perturbaiilor nu se recomand regulatorul PI [5].
d) Regulatorul proporional-derivativ sau de tip PD.
Trebuie menionat c un regulator de tip D (derivativ) nu poate fi utilizat singur.
Un regulator de tip D exprim dependena:
u (t ) = Td
d(t )
,
dt
(3.21)
n care Td este constanta de timp de derivare. Din (3.21) se constat c dac = ct
atunci comanda este nul u = 0, ceea ce echivaleaz cu o ntrerupere n transmisia

semnalelor, iar dac eroarea ar fi o ramp unitar (t ) = t , atunci u = d dt = Td l (t ),
deci aciunea regulatorului ar rmne constant indiferent de timpul n care ar aciona
eroarea. Componenta derivativ a erorii se utilizeaz n combinaie cu componenta P sau
P i I, rezultnd regulatoare de tipul PD sau PID.
Regulatorul de tip PD realizeaz cu aproximaie o dependen de forma:
d (t )
,
u (t ) = K R (t ) + Td
dt
(3.22)
rezultnd o funcia de transfer idealizat de forma:
H R (s ) =
U(s )
= K R (1 + Td s ),
(s )
(3.23)
Corespunztor ecuaiei (3.22) rspunsul indicial al regulatorului PD ideal este de forma:

u (t ) = K R l (t ) + K R Td (t ),
(3.24)
i este reprezentat n figura 3.6.a. Dup trecerea impulsului de amplitudine infinit
(Dirac) mrimea de comand rmne constant i proporional cu eroarea, factorul de
proporionalitate fiind K R (fig. 3.6.a). Din relaia (3.22) se constat c pentru Td 0
se obine un regulator de tip P. Datorit ineriilor inevitabile, nici un sistem fizic real nu
poate produce la ieire un impuls de amplitudine infinit la o variaie treapt unitar a
mrimii de intrare. Din relaia (3.23) rezult c funcia de transfer a regulatorului ideal nu
este realizabil fizic deoarece gradul polinomului, de variabil complex s, de la
225
numrtor (gradul unu) este mai mare dect a polinomului de la numitor (gradul zero).
Este necesar ca i gradul numitorului s fie cel puin egal cu unu, aspect care se realizeaz
prin introducerea unui element de filtrare sub forma unui element de ntrziere de
ordinul I, obinndu-se astfel f.d.t. a regulatorului PD real sub forma:
H R (s ) =
T s +1
U(s )
= KR d
,
Td s + 1
(s )
(3.25)
Relaia (3.25) corespunde unui algoritm de comand PD un filtru (PDF). n (3.25)

constanta de timp Td = Tf reprezint constanta de timp de filtrare, iar valorile practice
ale coeficientului sunt = 0,1K 0,125.
a)
b)
Fig. 3.6
c)
Rspunsul indicial al regulatorului PDF este prezentat n figura 3.6.b. n baza

teoremei valorii iniiale se poate calcula valoarea comenzii la momentul t = 0, astfel:
u (0) = lim u (t ) = lim [sU(s )] = lim [s (s )H R (s )],

t 0
n care (s ) = 1 s , iar H R (s ) este dat de relaia (3.25). Se obine:
u (0 ) = lim H R (s ) = K R
s
Td
, Tf = Td ,
Tf
Pentru o ramp unitar (t ) = t , deci pentru (s ) = 1 s 2 transformata rspunsului

ideal al unui regulator PD, conform cu (3.23), are expresia:
U(s ) =
K R K R Td
+
,
s
s2
rezultnd rspunsul ideal:
u (t ) = K R Td l (t ) + K R t ,
(3.26)
care conine suma unei trepte de valoare K R Td cu o ramp de pant K R (fig. 3.6.c).
Din relaia (3.26) se constat c pentru t = Td se obine:
u (Td ) = 2K R Td
(3.27)
deci dublul valorii u (0) = K R Td a rspunsului, fapt pentru care constanta Td mai este
denumit timp de dublare prin componenta derivativ[36].
n algoritmul de comand PD, prezena componentei derivative introduce un efect
de anticipaie ce atrage o mbuntire a stabilitii sistemului. n cazul unor procese
supuse unor perturbaii cu frecven foarte mare, componenta derivativ nu se recomand.
226 CAPITOLUL 3
De asemenea, componenta derivativ are o aciune nefavorabil n cazul proceselor cu
timp mort.
e) Regulatorul proporional-integrator-derivativ sau de tip PID.
Regulatorul PID realizeaz cea mai cuprinztoare form de prelucrare a
semnalului de abatere, ntrunind avantajele celor trei componente P, I, D, [1]. Se ntlnesc
mai multe variante de astfel de regulatoare.
e1) Regulator de tip PID fr filtrare i fr interinfluen.
Realizeaz cu aproximaie o dependen de forma:
d ( t )
1
(3.28)
u (t ) = K R (t ) + (t )+ Td
,
Ti
dt
n care K R , Ti , Td reprezint factorul de amplificare, respectiv constanta de timp de
integrare i constanta de timp de derivare. Parametrii K R , Ti , Td reprezint parametri de

acord ai regulatorului.
Corespunztor relaiei (3.28) se obine funcia de transfer idealizat a
regulatorului de forma:
H R (s ) =
T T s 2 + Ti s + 1
U(s )
1
= K R 1 +
+ Td s = K R i d
,
(s )
Ti s
Ti s
(3.29)
Transformata rspunsului ideal al unui regulator PID la o treapt unitar
(s ) = 1 s , are expresia:
K
K
U(s ) = R + R2 + K d Td ,
s
Ti s
(3.30)
rezultnd rspunsul ideal, n domeniul timpului:
KR
t + K R Td (t ),
(3.31)
Ti
care conine suma unei trepte de valoare K R cu o ramp de pant K R Ti i cu un
impuls unitar (Dirac). La t < 0, u = 0; la t = 0, rspunsul este un impuls unitar; la
K
t = 0 + , u = K R , iar la t >0, u = K R + R t.
Ti
u (t ) = K R l (t ) +
Rspunsul indicial ideal este reprezentat n figura 3.7.a.

Din expresia (3.29) se constat c funcia de transfer nu este fizic realizabil,
deoarece gradul numrtorului este mai mare dect gradul numitorului, coninnd dou
anticipri contra o ntrziere. Trebuie ca i numitorul funciei de transfer s fie de gradul
doi, ceea ce se realizeaz prin introducerea unui element de filtrare. Privind componentele
P, I, D se pune problema de a stabili n canalul crei componente este util a se introduce
filtrare.
Componenta cea mai sensibil la zgomote este componenta derivativ.
Zgomotele sunt semnale aleatoare de frecvene nalte, cu viteze mari de variaie i
deoarece componenta derivativ, la ieire, genereaz semnale a cror valori sunt
proporionale cu viteza de variaie n timp a semnalului de intrare, se afirm c derivata
227
amplific zgomotele. Rezult c cel mai indicat este s se introduc filtrarea pe

componenta derivativ.
a)
b)
c)
Fig. 3.7
e2) Regulator de tip PID cu filtrare i fr interinfluen
Funcia de transfer a unui regulator PID real cnd filtrarea se introduce pe
componenta derivativ este de forma:
H R (s ) =
STd
U(s )
1
,
= K R 1 +
+
(s )
Ti s Td s + 1
(3.32)
sTd
U(s )
1
,
= K R 1 +
+ Td s
(s )
Ti s
Td s + 1
(3.33)
n care < 1 i valorile practice sunt cuprinse ntre = 0,1K 0,125. i n acest caz
Td = Tf reprezint constanta de timp a circuitului de filtrare. Filtrarea semnalelor de
nalt frecven (perturbaiilor) se mai poate realiza prin plasarea filtrului la ieirea
regulatorului PID ideal, rezultnd o funcie de transfer a regulatorului PID real de forma:
H R (s ) =
n continuarea se va utiliza funcia de transfer a regulatorului PID real descris de

relaia (3.32). Rspunsul indicial al regulatorului PID real este reprezentat n figura 3.7.b.
Se constat c mrimea de comand, la t = 0, crete brusc pn la valoarea K R Td Tf ,
apoi scade exponenial cu constanta de timp Tf i crete din nou liniar cu timpul, cu
panta constant. Valoarea rspunsului la momentul t = 0 se determin utiliznd teorema
valorii iniiale n care (s ) = 1 s , astfel:
u (0) = lim u (t ) = lim [s (s ) H R (s )] = K R Td Tf .

t 0
Comportarea tipic a unui regulator PID real este dat n figura 3.7.c.
n cazul proceselor tehnologice sensibile la ocuri se pune problema dac este
bine s se deriveze eroarea, adic n algoritmul de comand derivata s fie aplicat erorii.
De exemplu, dac SRA este cu reacie principal direct i la intrare se aplic o mrime
de excitaie treapt unitar r (t ) = l (t ), atunci derivata erorii (t ) = r (t ) y(t ) devine:
d (t )
d l(t ) dy(t )
==
,
dt
dt
dt
(3.34)
228 CAPITOLUL 3
n relaia (3.34) termenul dy (t ) dt ofer informaii despre tendina de variaie a
mrimii de ieire, iar termenul d l(t ) dt este un impuls unitar, deci un oc care poate
avea urmri negative asupra procesului tehnologic. n situaia unui proces tehnologic
sensibil la ocuri, se prefer ca aceast component derivativ s nu se introduc n
canalul erorii, ci n canalul mrimii de ieire y, obinndu-se un algoritm de comand de
forma [1]:
Ts
1
U(s ) = K R (s ) +
(s ) d Y(s ),
Ti s
Tf s + 1
(3.35)
n unele cazuri i componenta proporional se introduc n canalul mrimii de

ieire y, rmnnd n canalul erorii numai componenta integral, aceasta tot n scopul
evitrii ocurilor n instalaia tehnologic. Se are n vedere faptul c pentru SRA cu
reacie principal direct avnd la intrare aplicat o treapt, n primul moment mrimea
de ieire y nu are timp s se modifice datorit ineriei procesului i atunci la momentul
aplicrii excitaiei (t ) = r (t ), care se amplific cu K R , se transmite o variaie brusc la
IT, care poate avea urmri nedorite. Deci, n practic sunt situaii n care componentele P
i D din algoritmul de comand apar n canalul mrimii de ieire y [1].
e3) Regulator de tip PID fr filtrare i cu interinfluen
Regulatorul PID fr filtrare i cu interinfluen poate fi realizat prin conectarea
n serie a unui bloc PI cu unul PD, obinndu-se funcia de transfer idealizat de forma:
H R (s ) =
1
U(s )
(1 + Td s ),
= K R 1 +
(s )
Ti s
(3.36)
care mai poate fi scris astfel:
H R (s ) = K R
Ti Td s 2 + (Ti + Td )s + 1
,
Ti s
(3.37)
Funcia de transfer idealizat (aproximativ) a unui regulator PID fr filtrare i

fr interinfluen este descris de relaia (3.29):
T T s 2 + Ti s + 1
1
+ Td s = K R i d
H R (s ) = K R 1 +
,
Ti s
Ti s
(3.38)
Deosebirea dintre (3.37) i (3.38) este determinat de efectul de interinfluen

[36]. Pentru a scoate n eviden efectul de interinfluen se aduce f.d.t. (3.37) la o form
analoag cu (3.38). Se noteaz parametri echivaleni ai regulatorului PID fr filtrare i cu
interinfluen cu K R , Ti, Td i atunci relaia (3.37) este adus la forma echivalent cu
(3.38):
H R (s ) = K R
TiTd s 2 + Tis + 1
,
Tis
Identificnd (3.37) cu (3.39) se obine:
(3.39)
229
Ti = Ti + Td ,
Td =
Ti Td
TT
= i d ,
Ti
Ti + Td
(3.40)
T + Td
K R K R
,
=
, K R = K R i
Ti
Ti
Ti
Relaiile (3.40) indic faptul c parametri K R , Ti, Td depind de cel puin doi
dintre parametri K R , Ti , Td . Interinfluena acordrii parametrilor blocului de reglare
const n faptul c modificarea parametrului Td sau Ti
conduce la modificarea tuturor
parametrilor echivaleni K R , Ti, Td .

n general, la regulatoarele electronice PID la care prin construcia regulatorului
nu se asigur eliminarea interinfluenei, funcia de transfer idealizat poate fi adus la
forma[1]:
T
1
H R (s ) = K R 1 +
+ Td s + q d
Ti
Ti s
(3.41)
unde q este factorul de interinfluen. Din (3.36) se constat c n cazul considerat q = 1.

Folosirea unor canale separate pentru componentele P, I, D elimin complet toate
dificultile aferente interinfluenei, asigurnd realizarea funciei de transfer (3.38), deci
cu un grad de interinfluen q = 0 i o independen total a acordrii parametrilor
K R , Ti i Td . Schema de principiu a unui regulator PID cu canale separate pentru
componentele P, I, i D este redat n figura 3.8 [1].
Fig. 3.8
n figura 3.8. sunt specificate cele trei canale corespunztoare elementelor
separate P, I, D. Prin canalul superior, al componentei proporionale, se transmite direct
eroarea (sub forma unei tensiuni electrice) la amplificatorul sumator AS, pe canalul
median (al componentei D) se gsete blocul derivativ B1, format dintr-un amplificator
cu reacie operaional care realizeaz funcia de transfer aproximativ Td s, iar pe
230 CAPITOLUL 3
canalul inferior (al componentei I) se gsete blocul integrator B2, care este tot un
amplificator operaional cu reacia corespunztoare pentru realizarea funciei de transfer
aproximative 1 Ti s . Amplificatorul sumator AS, este prevzut cu o reacie negativ prin
intermediul rezistenei reglabile R, care permite ajustarea factorului de proporionalitate
K R din relaia (3.38). Constantele de timp Td i Ti pot fi ajustate independent prin
intermediul rezistenelor reglabile incluse n circuitele de corecie ale blocurilor B1 i B2
[36, 1]. Soluia din figura 3.8 este caracterizat, comparativ cu varianta din figura 3.2, de
un cost mai ridicat, n schem intervin trei amplificatoare operaionale, fa de unul singur
din schemele anterioare (care sunt conform cu figura 3.2). Soluia din figura 3.8 pe lng
eliminarea complet a interinfluenelor asigur i o fiabilitate ridicat, fapt pentru care
este utilizat n realizarea regulatoarelor electronice din structura autopiloilor navali.
e4) Regulator de tip PID cu filtrare i cu interinfluen
Acest algoritm se realizeaz prin conectarea n serie a unui bloc PI cu un bloc
PDF (proporional-derivativ cu filtru), obinndu-se funcia de transfer de forma:
1 Td s + 1
,

H R (s ) = K R 1 +
Ti s Td s + 1
(3.42)
Pentru realizarea funciei de transfer din (3.42) se pot utiliza dou variante de
conexiuni, frecvent ntlnite n practic[19].
Varianta A: funcia de transfer (3.42) se scrie sub forma:
H R (s ) =
Td s + 1
K
K R + R ,
Ti s
Td s + 1
(3.43)
n relaia (3.43) se distinge un modul PDF cu funcia de transfer
K
Td s + 1 Td s + 1 i un modul PI cu f.d.t. K R + R . Relaiei (3.43) i se asociaz
Ti s
schema de structur din figura 3.9.
Fig. 3.9
Varianta B: funcia de transfer se scrie sub forma:
H R (s ) =
Td s + 1
K 1
K R s + R ,
Td s + 1
Ti s
(3.44)
231
Conform relaiei (3.44) funcia de transfer se realizeaz prin conectarea n serie a

trei module: un modul PDF cu un modul PD i un modul integrator ideal. Schema de
structur este prezentat n figura 3.10.
Algoritmii de reglare (3.43) i (3.44) sunt uor de transpus n module software n
vederea implementrii pe un microcalculator regulator [19].
Fig. 3.10
3.4. ACORDAREA OPTIM A REGULATOARELOR PENTRU

SISTEME AUTOMATE LINIARE CONTINUE I INVARIANTE
Prin acordare optim a unui regulator automat se nelege determinarea funciei de
transfer i a valorilor parametrilor care intervin n aceasta, astfel nct s se asigure o
comportare optim a sistemului automat n raport cu un criteriu de performan adoptat.
Sunt utilizate dou categorii de criterii de optimizare. Prima categorie de criterii
pornete de la satisfacerea performanelor n raport cu semnalul de referin i totodat
selecteaz soluia care asigur cea mai bun comportare a sistemului automat n raport cu
perturbaia. A doua categorie de criterii se bazeaz pe minimizarea valorii unei integrale,
fiind denumite criterii integrale.
3.4.1. Acordarea regulatoarelor pentru procese rapide

n cazul proceselor rapide modelele matematice ale prii fixate sunt stabilite cu
un grad ridicat de precizie, iar constantele de timp dominante sunt mai mici de 10
secunde. Pentru acordarea regulatoarelor sunt utilizate criteriul modulului i criteriul
simetriei.
a) Criteriul modulului
Acest criteriu pornete de la ideea c un sistem liniar invariant are o comportare
ideal n raport cu semnalul de referin i cu perturbaia aditiv, n sensul c rspunsul n
raport cu referina este identic cu referina, iar rspunsul n raport cu perturbaia este nul
[2]. Se consider schema de structur a SRA cu reacie principal direct reprezentat n
figura 3.1. SRA fiind liniar, la aciunea simultan a referinei i perturbaiei, mrimea de
ieire y va avea dou componente:
y(t ) = y r (t ) + y p (t ),
sau n imagini Laplace:
Y(s ) = Yr (s ) + Yp (s ),
232 CAPITOLUL 3
unde Yr (s ) = L
{y r (t )} este componenta rspunsului determinat de referina r, iar

Yp (s ) = L {y p (t )} este componenta rspunsului determinat de perturbaia adiional.
Deci, comportare ideal nseamn y(t ) = r (t ) i y p = 0 sau (t ) = 0, pentru r 0 i
p 0.
ntruct
Yr (s ) = H 0 (s ) R (s ),
Yp (s ) = H 0 p (s ) P(s ),
(3.45)
(3.46)
unde P(s ) = L {p(t )},
H 0 (s ) = Yr (s ) R (s ) este funcia de transfer a sistemului automat

nchis n raport cu referina r, iar H 0 p (s ) = Yp (s ) P(s ) este funcia de transfer a
sistemului nchis n raport cu perturbaia p. Pentru un sistem ideal n care tot timpul
(t ) = 0, se obin condiiile:
H 0 (s ) = 1,
H 0 p (s ) = 0,
(3.47)
(3.48)
Trecnd n domeniul frecvenial, cu substituia s = j, rezult:
H 0 ( j) = 1,
H 0 p ( j) = 0,
(3.49)
(3.50)
i deci pentru module se obin condiiile:
H 0 ( j) M () = 1,
(3.51)
H 0 p ( j) M p () = 0,
(3.52)
care caracterizeaz, n domeniul frecvenial, o comportare ideal. Din aceste condiii

impuse modulelor deriv i denumirea de Criteriul modulului. Condiiile ideale (3.51),
(3.52) ar trebui satisfcute pentru toat gama de variaie a pulsaiei . Pentru a stabili ce
implicaii ar aduce respectarea acestor condiii ideale se dezvolt relaiile (3.51) i (3.52)
n serie Mac-Laurin:
dM()
M() = M(0) +
1 d 2 M()
1 d n M()
2
+
+ K+
n + K (3.53)
2
n
d =0
2 d =0
n! d =0
Mp () = Mp (0) +
2
1 d Mp ()
+
d =0
2 d2
dMp ()
n
1 d Mp ()
+K+
n! dn
n +K (3.54)
=0
=0
Corespunztor relaiei (3.53), condiia ideal (3.51) este ndeplinit dac au loc
relaiile:
(3.55)
M (0 ) = H 0 ( j0 ) = 1,
dM()
= 0,
d =0
d 2 M()
= 0, K
d 2 =0
(3.56)
233
Condiia M (0 ) = 1 este asigurat prin prezena unui pol n origine n f.d.t. a

sistemului deschis, deci pentru SA de tipul = 1 sau = 2, ceea ce asigur totodat o
eroare staionar nul (la referin treapt), conform tabelei 2.1.
Avnd n vedere (3.54), condiia ideal (3.52) este ndeplinit dac au loc relaiile:
M p (0 ) = 0,
dM p ()
d
= 0,
d 2 M p ()
d 2
= 0
= 0, K
(3.57)
= 0
Deoarece SA nu poate fi ideal, condiiile (3.56) i (3.57) nu pot fi exact realizate

[1]. Acordare optim nseamn satisfacerea (3.55) i realizarea unor condiii ct mai
apropiate de condiiile ideale (3.56) i (3.57). n baza acestor considerente a fost elaborat
criteriul modulului, folosit att n cazul proceselor rapide, ct i n cazul proceselor lente
[19].
n cazul proceselor rapide funcia de transfer a prii fixate este descris cu o bun
precizie de relaia (3.1.):
H F (s ) =
Y(s )
=
U(s )
KF
n
(1 + sT ) (1 + TK s )
(3.58)
k =1
n varianta Kessler a criteriului modulului se demonstreaz [36, 19] c pentru a

rezulta o acordare optim este necesar ca funcia de transfer a regulatorului automat s
aib o expresie de forma:
n
U(s )
=
H R (s ) =
(s )
(1 + k s )
K =1
(3.59)
n care parametrii regulatorului n funcie de cei ai prii fixate trebuie s aib valorile
[1, 2]:
(3.60)
k = Tk , = 2K F T ,
Avnd n vedere condiiile de acordare optim (3.59) i (3.60) ale variantei
Kessler a criteriului modulului, pentru funcia de transfer a sistemului deschis H d (s ) se
obine expresia:
n
H d (s ) = H R (s ) H F (s ) =
(1 + k S)
k =1
s
KF
n
(1 + sT ) (1 + Tk s )
k =1
respectiv, cu luarea n considerare a relaiilor (3.60):
H d (s ) =
2T s(1 + sT )
(3.61)
rezultnd un SA de tipul = 1, deci ST = 0 pentru o referin treapt. Se mai constat

c regulatorul automat compenseaz efectul constantelor de timp principale ale prii
fixate asupra rspunsului. Acest aspect este conform cu relaia k = Tk .
234 CAPITOLUL 3
Dac f.d.t. H F (s ) conine un pol n origine, avnd aspectul [1]:
H F (s ) =
KF
n
s(1 + sT ) (1 + Tk s )
(3.62)
k =1
atunci n varianta Kessler a criteriului modulului se demonstreaz c funcia de transfer a

regulatorului automat trebuie s aib expresia:
n
H R (s ) =
(1 + k s )
k =1
(3.63)
n care parametrii k i au valorile din (3.60).
Avnd n vedere c H d (s ) = H R (s ) H F (s ), precum i expresiile (3.62) i (3.63),

se constat c pentru sistemul deschis se obine tot expresia (3.61). Din (3.61), rezult c
funcia de transfer a SRA cu reacie principal direct are expresia:
H 0 (s ) =
H d (s )
Y(s )
1
=
=
,
2 2
R (s ) 1 + H d (s ) 2T s + 2T s + 1
(3.64)
Din expresia (3.64) se constat c realiznd acordarea optim a regulatorului

automat prin varianta Kessler a criteriului modulului se obine n ansamblu un sistem de
ordinul II, indiferent de funcia de transfer H F (s ) [1].
Punnd expresia (3.64) sub forma:
1
2T2
H 0 (s ) =
,
1
1
2
s +
s+
T
2T2
(3.65)
i identificnd (3.65) cu (2.105) rezult:
n =
1
T
2 n
1
2 T
=
2
(3.66)
1
T
1
2
0,7,
2
(3.67)
2 T
Introducnd (3.67) n expresia suprareglajului (2.130) se obine:
= 0,043 = 4,3%,
(3.68)
iar cu valoarea = 0,7 i avnd n vedere (3.60) din (2.139) rezult:
tr
4,78
=
n
4,78
1
2 T
6,74 T ,
(3.69)
235
Valorile din (3.68) i (3.69) arat c performanele tranzitorii ale sistemului

proiectat sunt foarte bune [1]. Varianta Kessler a criteriului modulului are avantajul c se
aplic foarte uor, conducnd imediat la tipul regulatorului automat i la valorile
parametrilor regulatorului. Comparnd expresiile (3.59) i (3.63) cu funciile de transfer
idealizate ale regulatoarelor tipizate se constat c aceste regulatoare se ncadreaz n
categoria celor tipizate dac n expresiile menionate n 2, adic s existe cel mult dou
constante de timp principale. Dac n expresia H F (s ) apar mai mult de dou constante de
timp principale, atunci realizarea sistemului cu ajutorul regulatoarelor tipizate poate fi
obinut prin folosirea schemei de reglare n cascad [1].
b) Criteriul simetriei
Criteriul simetriei a fost elaborat tot de Kessler i se deosebete de criteriul
modulului (n varianta elaborat de acelai autor), n principal, prin faptul c se urmrete
obinerea unui pol de ordinul doi n origine n funcia de transfer a sistemului deschis
H d (s ), care asigur o eroare de vitez nul, pentru variaii n ramp a referinei
[36, 1, 2]. ntruct prezena unui pol de ordinul doi n origine nrutete performanele
tranzitorii ale rspunsului la semnale treapt aplicate la intrarea sistemului, criteriul
simetriei se folosete de regul n cazul SA cu semnale de intrare variabile liniar n timp
[36].
Criteriul simetriei pornete de la forma (3.58) a funciei de transfer H F (s ) a
prii fixate, rezultnd pentru funcia de transfer n frecven a acestuia, expresia [36]:
H F ( j) =
KF
n
( jT + 1) ( jTk + 1)
(3.70)
k =1
ntruct calitatea procesului tranzitoriu este determinat de aspectul

caracteristicilor de frecven n zona pulsaiilor de tiere [14], care are valori ridicate, se
poate admite pentru aceast zon a pulsaiilor aproximaia jTk + 1 jTk , expresia
(3.70) devenind [36]:
H F ( j)
KF
n
( jT + 1) ( jTk )
(3.71)
k =1
Revenind la funcia de transfer se obine:
H F (s )
KF
n
(T s + 1) (Tk s )
(3.72)
k =1
Se demonstreaz c funcia de transfer a regulatorului are expresia [36]:
U(s ) (1 + s C )
H R (s ) =
,
=
(s )
s
n
unde:
(3.73)
236 CAPITOLUL 3
C = 4nT ,
= 2K F T
Cn
n
Tk
k =1
Reinnd primii doi termeni din expresia care rezult prin ridicarea la puterea n a
binomului de la numrtorul relaiei (3.73), se obine pentru funcia de transfer a
sistemului deschis expresia [36]:
H d (s ) =
4T s + 1
8T s (T s + 1)
2 2
(3.74)
iar pentru SRA cu reacie principal direct se obine funcia de transfer:
H 0 (s ) =
4T s + 1
H d (s )
= 3 3
,
1 + H d (s ) 8T s + 8T2 s 2 + 4T s + 1
(3.75)
Din (374) rezult c se obine un SA de tipul = 2, deci eroarea n regim

permanent la intrare rampa este nul i eroarea staionar, la intrare treapt, este de
asemenea nul. Ca i n (3.64), n (3.75) intervine numai suma constantelor de timp
parazite T , deci constantele de timp principale Tk din funcia de transfer a prii fixate
sunt compensate.
Funcia de transfer (3.75) se scrie astfel nct s se evidenieze polii i zeroul
acesteia:
s +
4T
4T s + 1
H 0 (s ) =
,
4T2 s 2 + 2T s + 1 (2T s + 1) 2
1
1
1
s +
s +
s+
2T
2T
4T2
1
2T2
sau
2n p 3
(s + z )
z
H 0 (s ) = 2
,
s + 2 n s + 2n (s + p 3 )
(3.76)
i prin identificare obinndu-se:
n =
1
1
1
;z=
; = 0,5; p 3 =
,
2T
4T
2T
p1, 2 = n j n 1 2 ,
O asemenea distribuie a polilor i zerourilor lui H d (s ) asigur o bun

comportare n raport cu semnalele de tip ramp i o comportare nesatisfctoare n raport
cu referina sub form de treapt ( 43%).
237
3.4.2. Probleme ale acordrii optime a regulatoarelor pentru procese

lente
Procesele lente sunt caracterizate prin modele matematice aproximative avnd
constante de timp mai mari de 10 secunde i de regul, conin i timp mort. Acestea fac ca
acordarea optim a regulatoarelor pentru procese lente s fie mult mai dificil dect cea
corespunztoare proceselor rapide [1]. n literatura de specialitate [2, 5], n baza
experienei n proiectarea i exploatarea SRA sunt prezentate recomandri privind
alegerea tipului de RA pentru diverse funcii de transfer ale prii fixate i respectiv
pentru diveri parametri tehnologici. Astfel, tabelul 3.1 conine algoritmi de reglare
recomandai pentru diverse tipuri de funcii de transfer H F (s ) ale prii fixate, iar n
tabelul 3.2 se prezint unele recomandri privind algoritmul de reglare pentru diveri
parametri tehnologici.
Algoritmul de reglare
KF
TFs + 1
KF
(T1s + 1)(T2 s + 1)
KF
n
(T
s + 1)
K =1
Tabelul 3.1
PI
PD
PID
DA
DA
dac se impun
dac T F
DA
NU
cerine asupra este precis
erorii staionare determinat
DA
DA
DA
cu restricii Se utilizeaz cu restricii
cu performane
asupra
rar
asupra
reduse
amplificrii
amplificrii
P
Rar utilizat,
performane
sczute
DA
DA
cnd
K F e s
TF s + 1
K F e s
K F e s
(TF s + 1)(T2 s + 1)
Se utilizeaz
rar
DA
Neconvenabil
cnd timpul
mort este
Foarte rar
produs de
timpul de
transport i
exist zgomot
< 0,1,
TF
DA
iar ST este n
limite
admisibile
NU
NU
NU
NU
DA
NU
NU
Rar, n funcie
de tipul
timpului mort
i efectul
componentei
D
238 CAPITOLUL 3
Conform cu [36, 2, 5], n continuare sunt prezentate unele criterii verificate n
practic privind alegerea tipului de RA, innd seama de caracteristicile procesului i
performanele impuse. Prezena timpului mort n funcionarea unui proces tehnologic
impune o serie de precauii la alegerea tipului de regulator. Timpul mort, fie reduce
rezerva de stabilitate a sistemului, nrutind performanele tranzitorii, fie determin
pierderea stabilitii. Aceste efecte negative sunt cu att mai pronunate, cu ct valoarea
a timpului mort este mai mare. Datorit acestui fapt prezint importan pentru
comportarea sistemului valoarea raportului T F , dintre valoarea timpului mort i
valoarea constantei de timp T F a prii fixate [36]. n cazul proceselor tehnologice cu
timp mort se recomand att regulatoare liniare PI, PID ct i regulatoare neliniare de tip
bipoziional sau tripoziional. Componenta derivativ se include ntr-un algoritm pentru
proces cu timp mort numai n msura n care se obine o mbuntire a performanelor.
Pentru valori ale raportului ( T F ) < 0,2 se pot recomanda algoritmi neliniari, n msura
n care cerinele de performan nu sunt foarte nalte [2].
Tabelul 3.2.
Tipul regulatorului
P
PI
PID
Bipoziional
DA
DA
DA
n funcie de
raportul / TF
DA
n cazuri
speciale
DA
NU
DA
DA
Parametrul reglat
DA
Temperatur
Presiune
Debit
Nivel
Dac
< 0,1
TF
DA
dac nu exist timpi
mori prea mari
NU
DA
dac nu exist timpi
mori prea mari
Amplitudinea i frecvena perturbaiilor trebuie luate n consideraie la alegerea

tipului de regulator. Astfel, pentru procese cu constant de timp medie i un timp mort
redus, la o amplitudine medie a perturbaiei i o frecven redus a acestora, se
recomand un regulator bipoziional sau un regulator P. Pentru o frecven mai mare a
perturbaiilor, avnd diverse amplitudini, se recomand un algoritm PI, iar pentru un
proces cu mai multe constante de timp i timp mort redus la o amplitudine mare a
perturbaiilor i o frecven mare a acestora, se recomand un algoritm PID.
De asemenea, pentru procese cu dou sau mai multe constante de timp dominante
nu se recomand un regulator P, ci un regulator PI sau PID, care anuleaz eroarea
staionar i asigur o vitez de rspuns mai ridicat.
n funcie de parametrul reglat sunt recomandate diverse tipuri de regulatoare
avnd n vedere dinamica procesului (, T F ) i caracterul perturbaiilor. Astfel, pentru
239
reglri de nivel pot fi utilizate att regulatoare P ct i regulatoare PI, aceasta n funcie de
precizia urmrit i de tipul perturbaiilor. Dac perturbaiile n cazul reglrii de nivel
sunt determinate att de variaia debitului de intrare ct i de variaia debitului de ieire,
iar eroarea staionar se cere a fi zero, se recomand un regulator PI. Pentru reglri de
presiune se recomand utilizarea unor regulatoare PI, ai cror parametrii de acord sunt
diferii pentru gaze i lichide, avnd n vedere c pentru lichide constanta de timp este
mai redus dect pentru gaze. n cazul unor reglri de debite i amestecuri de fluid, dat
fiind c asemenea procese sunt caracterizate printr-o constant de timp mic i o
amplificare mare, sunt recomandate regulatoarele PI. Prezena zgomotelor determinate de
variaiile debitului face inoportun utilizarea componentei derivative n reglarea debitelor
(derivata amplific zgomotele). La reglri de temperatur, cnd raportul T F este mare,
sunt recomandate regulatoarele PI sau PID [2].
Alegerea i acordare regulatoarelor pentru procese cu timp mort reprezint una
dintre problemele cele mai dificile n practica reglrii automate. Aceasta datorit att
dificultilor de determinare cu precizie a timpului mort ce caracterizeaz procesul ct i
influenei nefavorabile a timpului mort asupra comportrii tranzitorii a unui SRA.
Odat stabilit legea de reglare pentru un proces dat, se impune luarea n
considerare a tipului de regulator din punctul de vedere al agentului purttor de semnal.
Din punctul de vedere al legilor de reglare P, I sau D, sistemele pneumatice i electronice
sunt echivalente. Alegerea unui regulator pneumatic este determinat de tipul procesului,
de tipul parametrilor reglai, de tipul elementelor de execuie i de tipul traductoarelor
[2, 5].
Sigurana n medii cu pericol de explozie i incendii poate constitui un argument
n favoarea regulatoarelor pneumatice, ns i regulatoarele electronice prevzute cu
siguran intrinsec pot fi utilizate n asemenea medii [2, 5]. Pentru procesele la care sunt
utilizate traductoare pneumatice i elemente de execuie pneumatice, este indicat un
regulator pneumatic, fiind utilizat n acest caz un singur agent purttor de informaie.
Considerentele economice constituie, de asemenea, un element important n adoptarea
soluiei pneumatice sau electronice [2, 5].
Pentru procesele fr timp mort sau cu timp mort neglijabil, criteriile de acordare
optim a RA pentru procese rapide pot fi extinse [36, 1, 5, 2]. Dificultile legate de
identificarea proceselor lente, comportarea neliniar a unor asemenea procese precum i
caracterul aleatoriu al anumitor perturbaii ce intervin n funcionarea proceselor, fac ca
metodele analitice de acordare a regulatoarelor s aib un caracter limitat. Ca urmare, au
primit o larg extindere metodele experimentale, att pentru identificare proceselor, ct i
pentru acordarea optim a regulatoarelor din aceste sisteme.
Metodele experimentale de acordare au la baz experiena acumulat n alegerea
i acordarea regulatoarelor. Astfel, pentru un sistem dat, n funciune, cu mrimea de
referin i cu mrimile perturbatoare meninute constante, prin modificarea parametrilor
de acord pn se ajunge la limita de stabilitate, se determin amplitudinea i perioada
oscilaiilor ntreinute. Folosind aceste mrimi caracteristice limitei de stabilitate a SRA,
se determin valorile parametrilor de acord ai regulatorului.
Metoda Ziegler-Nichols se aplic la acordarea regulatoarelor pentru procese
lente la care perturbaiilor sunt determinate de sarcin i au o durat mare [2, 5].
240 CAPITOLUL 3
Pentru un regulator PID se fixeaz acordul pentru Ti la valoarea maxim
i pentru Td la valoarea minim (Td = 0 ) i se modific K R pn ce

mrimea de ieire a sistemului y intr ntr-un regim de oscilaii neamortizate, deci SRA
ajunge la limita de stabilitate. Valoarea factorului de amplificare corespunztor limitei de
stabilitate K R 0 i perioada oscilaiilor neamortizate T0 sunt utilizate pentru determinarea
parametrilor de acordare optim. Pornind de la asigurarea unui raport de 1/4 ntre
amplitudinea celei de a doua oscilaii pozitive i amplitudinea primei oscilaii pozitive
(amortizare n sfert de amplitudine) criteriul Ziegler-Nichols recomand urmtoarele
valori de acordare optim n funcie de K R 0 i T0 [5, 2].
(Ti )
Pentru regulatoare P:
K R opt = 0,5 K R 0 ,
(3.77)
Pentru regulatoare PI:
K R opt = 0,45 K R 0 ,
(3.78)
Ti opt = 0,8 T0 .
(3.79)
Se recomand o reducere a factorului de amplificare (3.78) fa de regulatorul P,

justificat ca urmare a necesitii comportrii efectelor nefavorabile ale componentei I
asupra procesului tranzitoriu.
Pentru regulatoarele PID:
K R opt = 0,75 K R 0 ,
Ti opt = 0,6 T0 ,
(3.80)
Td opt = 0,1 T0 .
pentru factor de interinfluen q = 0. Se remarc creterea lui K R i reducerea lui Ti care
conduc la creterea factorului total de amplificare, aspect posibil datorit mbuntirii
performanelor tranzitorii determinate de prezena componentei D [2].
Pentru factorul de interinfluen q = 1 se recomand:
K R opt = 0,6 K R 0 ,
Ti opt = 0,5 T0 ,
(3.81)
Td opt = 0,12 T0 ,
n acest caz, factorul de amplificare K R opt Ti opt se reduc foarte puin fa de cazul
n care q=0, [5]. n literatura de specialitate [2,5,36] sunt prezentate i alte metode
practice de acordare optim a regulatoarelor.
3.4.3. Criterii integrale

Criteriile integrale sunt utilizate pentru aprecierea calitii proceselor tranzitorii
fr a se recurge la determinarea performanelor, precum i pentru acordarea
regulatoarelor automate n baza tehnicilor de optimizare parametric. Criteriile integrale
de calitate reprezint integrale definite (de la 0 la ) ale unor funcii de timp ce
caracterizeaz procesele dinamice din SRA. Funciile de timp trebuie s fie absolut
241
integrabile, altfel criteriile integrale nu au sens. Aceast condiie este ndeplinit de

rspunsul indicial, funcia pondere, derivatele lor etc.
Un proces tranzitoriu, n cazul unui SRA cu reacie principal direct, ar fi ideal
dac n permanen r(t)=y(t) (aspect care practic nu este posibil), ceea ce ar conduce la
condiia:
= ry = 0,
din care decurge i condiia ideal:
I1 = ( t ) dt = 0 ,
(3.82)
care practic nu poate fi realizat; conform acestei condiii rspunsul la o referin treapt
ar fi o treapt identic. Un proces tranzitoriu posibil, deci care nu respect relaia (3.82),
va fi cu att mai apropiat de cel ideal cu ct integrale I1 (sau una analoag acesteia) va
avea o valoare mai redus, deci dac va rezulta:
I1 = ( t ) dt = min ,
(3.83)
Dac SRA funcioneaz cu eroare staionar diferit de zero, la o referin treapt,

(SA este de tipul =0), atunci integrala I1 din (3.83) nu poate fi utilizat pentru
aprecierea calitii procesului tranzitoriu, ntruct valoarea sa va fi n toate cazurile
infinit, datorit faptului c ST 0 . n asemenea cazuri se poate utiliza, pentru
aprecierea calitii regimului tranzitoriu, un criteriu integral de forma:
I 2 = ( y ST y) dt = min ,
(3.84)
ntruct n regim staionar y = y ST i diferena y ST y = 0 ; ca urmare valoarea

integralei I 2 nu este afectat de existena unei erori staionare diferit de zero i este
determinat numai de aspectul regimului tranzitoriu. Criteriile integrale (3.83) i (3.84)
pot fi utilizate numai pentru cazurile n care rspunsul SRA la o referin r(t)=1(t) este
aperiodic, deoarece n cazul proceselor tranzitorii oscilante (fig. 3.11) apar arii cu semne
diferite, delimitate de variaiile n timp ale mrimilor y i r sau y ST i deci poate rezulta o
valoare redus a integralelor I1 sau I 2 , chiar dac procesul tranzitoriu nu are o calitate
satisfctoare.
De aceea, este preferabil utilizarea unor criterii integrale ptratice, de forma:
I 3 = (y ST y ) dt = min ,
2
(3.85)
iar dac ST = 0 i y ST = r, pentru r(t)=1(t), de forma:
I 4 = 2 dt = min ,
0
(3.86)
242 CAPITOLUL 3
Fig. 3.11
Dificultatea legat de semnele diferite ale ariilor este nlturat prin ridicarea la
ptrat a funciilor de sub integral.
n alte cazuri, se utilizeaz criterii integrale de forma:
2
2
2 d ( y ST y)
I 5 = (y ST y ) + T
dt = min ,
dt

respectiv, dac y ST = r i ST = 0 , pentru r(t)=1(t), de forma:
2
2
2 d
I 6 = + T dt = min ,
dt
(3.87)
(3.88)
unde T este un factor de pondere.

Criteriile (3.87) i (3.88) sunt cazuri particulare ale criteriului integral ptratic de
forma general:
I 7 = V dt = min ,
(3.89)
n care V este o funcie ptratic de tipul:

2
dnx
dx
V = A 0 x a + A 1 a + + A n n a
dt
dt
2
unde
(3.90)
x a = y ST y ,
(3.91)
La sistemele cu ST = r y ST = 0 pentru r ( t ) = 1( t ) , deci cu y ST = r , rezult:
x a = y ST y = r y = ,
(3.92)
Folosirea criteriilor integrale pentru acordarea optim presupune cunoscut
structura regulatorului, deci algoritmul de reglare adoptat, urmnd ca n cadrul acordrii
s fie determinate valorile optime ale parametrilor care intervin n legea de reglare.
Cunoscnd funcia de transfer H R (s) (cu parametrii K R , Ti , Td introdui literar) i
H F (s) (din datele iniiale) se determin funcia de transfer H 0 (s) a sistemului nchis.
Avnd determinat expresia lui H 0 (s) , se calculeaz (s) cu relaia:
(s) =
1
R (s) ,
1 + H R (s)H F (s)
243
(3.93)
Relaia (3.93) evideniaz faptul c eroarea (s) se poate calcula n funcie de

parametrii cunoscui ai prii fixate i n funcie de parametrii necunoscui ( K R , Ti , Td )
ai algoritmului de reglare. Notnd cu I criteriul integral folosit i presupunnd c a fost
ales un algoritm de reglare PI, se va obine:
(3.94)
I = f (K R , Ti ) ,
Valorile optime K R opt i Ti opt sunt cele care asigur minimizarea integralei I
i se obine prin intermediul ecuaiilor:
I
= 0,
K R
I
= 0,
Ti
(3.95)
(3.96)
3.5. Sisteme de reglare automat cu mai multe regulatoare

Prin utilizarea unor scheme cu mai multe regulatoare se extinde aria performanelor
care pot fi asigurate.
3.5.1. Reglarea n cascad

Regulatoarele tipizate (PI, PID) au funcii de transfer cu polinomul de la numrtor
de cel mult gradul doi ( n relaia (3.59) i respectiv (3.63), n2), rezult deci c acestea
pot compensa efectele nedorite a cel mult dou constante de timp principale ale prii
fixate [1, 2, 36, 19]. n cazul proceselor tehnologice cu structuri mai complicate, care
determin prezena unui numr mai mare de constante de timp principale n funcia de
transfer H F (s) , problema acordrii optime poate fi rezolvat cu ajutorul mai multor
regulatoare tipizate conectate ntr-o schem special numit schem de reglare n cascad.
n practic, schemele de reglare n cascad conin cel mult patru regulatoare automate.
n figura 3.12 este reprezentat schema de reglare n cascad pentru cazul a dou blocuri
de reglare RA1 i RA2.
Fig. 3.12
Blocul prii fixate F este separat n subansamblele F1 i F2 din urmtoarele
considerente: mrimea intermediar y 1 s prezinte interes din punctul de vedere al
244 CAPITOLUL 3
reglrii; mrimea y1 s fie msurabil prin mijloace tehnice simple i s aib viteza de
rspuns mai mare la aciunea unor perturbaii, n comparaie cu mrimea de ieire y (s fie
mai rapid); fiecare subansamblu F1, F2 s fie caracterizat de cel mult dou constante de
timp principale; un numr de perturbri s acioneze asupra subansamblului F1. Prin
intermediul mrimii y 1 se realizeaz o bucl interioar de reglare RA1, iar prin
intermediul mrimii reglate y se realizeaz bucla exterioar de reglare cu RA2. n
condiiile menionate RA1 i RA2 pot fi blocuri de reglare tipizate, urmnd s
compenseze fiecare cel mult dou constante de timp principale din subansamblul F1 i
respectiv F2. A rezultat c schema permite reglarea simultan a mai multor mrimi din
cadrul blocului F, ceea ce determin o reducere nsemnat a duratei regimului tranzitoriu.
Un alt avantaj const n faptul c se poate impune o limitare a valorilor mrimii
intermediare y1 , printr-o ajustare corespunztoare a nivelului de saturaie a RA1.
Reglarea n cascad este utilizat att n cazul proceselor rapide, ct i n cazul
proceselor lente, cu timp mort. Acordarea optim ncepe totdeauna cu bucla interioar,
respectiv cu RA1 din figura 3.12. Considernd c schema se refer la procese rapide i
folosind criteriul modulului n varianta Kessler, pentru bucla 1 se obine o funcie de
transfer de forma (3.64) respectiv
H O1 (s ) =
1
1
,
2
T
2T s + 2T 1s + 1
1s + 1
2 2
1
(3.97)
unde T 1 este suma constantelor de timp parazite din bucla interioar, iar aproximaia din
(3.97) este permis deoarece T 1 < l secund.
ntreaga bucl interioar intervine n cea exterioar ca un element de ntrziere de
ordinul I cu o constant de timp 2T 1 . Blocul RA2 va compensa cele maximum dou
constante principale de timp din F2, funcia sa de transfer fiind obinut utiliznd din nou
criteriul modulului, n funcie de H F 2 (s ), iar 2T 1 va fi inclus n suma constantelor de
timp parazite T 2 din bucla exterioar. n general, pentru unele bucle poate fi folosit
criteriul modulului, iar pentru altele, criteriul simetriei, n funcie de tipul variaiei n timp
a semnalelor de intrare a buclelor [36]. Reglarea n cascad poate fi folosit mpreun cu
reglarea combinat cu compensarea perturbrii.
3.5.2. Reglarea combinat cu compensarea perturbrii

ntruct principalele funciuni ale RA constau n reducerea n ct mai mare msur
a influenei perturbrilor asupra mrimii de ieire i n asigurarea unei comportri ct mai
bune a sistemului n raport cu semnalele de intrare, au fost elaborate scheme n care
intervine i un regulator care controleaz variaiile unei perturbri (se selecteaz cea cu
aciune intens i frecven ridicate) i acioneaz n sensul compensrii influenei
exercitate de aceast perturbare asupra mrimii de ieire. n acest mod, reglarea dup
eroare este completat cu reglarea dup perturbare (principiul reglrii dup perturbaie),
rezultnd schema de reglare combinat din figura 3.13.
245
Fig. 3.13
Perturbaia p fiind msurabil, mrimea v de la ieirea traductorului este aplicat
unui regulator de perturbaie RP i aceasta transmite comanda u p unui sumator, la ieirea
cruia rezult comanda:
u = u up ,
(3.98)
aplicat blocului F.
n relaia (3.98) s-a notat cu u componenta comenzii generat de regulatorul
RA, urmare a prelucrrii erorii . S-a considerat c perturbaia p este aplicat cu semnul
plus unui sumator intermediar dintre blocurile F1 i F2. Ca urmare, componenta u p se
aplic cu semnul minus la intrarea blocului F, asigurndu-se compensarea efectului
perturbaiei p asupra rspunsului y.
Sistemul fiind liniar i aplicnd principiul superpoziiei, rezult c mrimea de
ieire y, din figura 3.13, are trei componente corespunztoare celor trei mrimi r, p, up
aplicate sistemului, rezultnd pentru transformata Laplace a mrimii de ieire Y (s ),
expresia:
Y(s ) = H o (s ) R (s ) + H op (s ) P(s ) H oup (s ) U p (s ),
(3.99)
n care P(s ) = L {p(t )}, U p (s ) = L u p (t ) , H op (s ) este funcia de transfer a sistemului

nchis n raport cu perturbaia P(s ), iar H oup (s ) este funcia de transfer a sistemului
nchis n raport cu U p (s ).
n (3.99), funciile de transfer care intervin au expresiile:
H d (s )
,
1 + H d (s )
H F 2 (s )
H op (s ) =
,
1 + H d (s )
H F (s )
H oup (s ) =
,
1 + H d (s )
H o (s ) =
n care:
H d (s ) = H R (s ) H F (s ) = H R (s ) H F1 (s ) H F 2 (s ),
nlocuind (3.101) i (3.102) n (3.99) se obine:
(3.100)
(3.101)
(3.102)
246 CAPITOLUL 3
H F (s )H RP (s )H Trp (s )
H (s )
Y(s ) = H o (s)R (s ) + P(s ) F 2
,
1 + H d (s )
1 + H d (s )
(3.103)
ntruct
U p (s ) = H RP (s )H Trp (s )P(s )
Pentru ca rspunsul y s nu fie influenat de perturbarea p, este necesar ca

paranteza ptrat din (3.103) s fie nul, deci:
H F 2 (s ) H F (s )H RP (s)H Trp (s ) = 0,
respectiv
H RP (s ) =
H F 2 (s )
1
=
,
H F (s ) H Trp (s ) H F1 (s ) H Trp (s )
(3.104)
Relaia (3.104) permite proiectarea regulatorului RP. Reglarea combinat are

avantajul c permite s fie eliminat influena perturbrii p asupra rspunsului y, care
permite ca regulatorul RA s fie proiectat numai din considerentul asigurrii unor
performane impuse rspunsului y la o variaie a referinei r [1].
3.6. FUNCIA DE TRANSFER APROXIMATIV A

REGULATORULUI ELECTRONIC. EXEMPLE DE
REGULATOARE ELECTRONICE
Regulatorul reprezint echipamentul cel mai complex n cadrul unui SRA, fiind
destinat prelucrrii informaiei i elaborrii strategiei de reglare sau conducere. ntr-un
sens general, noiunea de regulator automat presupune o anumit strategie de conducere
obinut ca rezultat al problemei reglrii [19], formulat ca obiect matematic.
Implementarea algoritmului de comand pe un suport fizic, fie ca program aplicativ
pe un calculator, fie pe un suport hard cum ar fi regulatorul electronic analogic sau
numeric, asigur realizabilitatea fizic a algoritmului de comand [2,19].
Regulatoarele electronice prelucreaz informaia privind evoluia erorii ntr-un
SRA sau / i evoluia direct a mrimii de ieire din proces, dup legi prestabilite,
genernd comanda u(t). n figura 3.14 se prezint structura unui SRA n care regulatorul
este plasat pe calea direct (fig. 3.14.a) i respectiv pe calea direct i pe reacie (fig.
3.14.b). n figura 3.14.b, regulatorul realizeaz legi de reglare diferite pe cele dou
canale: eroare i ieire din proces. O asemenea configuraie de regulator este ntlnit la
majoritatea sistemelor unificate pentru procese lente, ca urmare a avantajelor oferite [19].
a)
b)
Fig. 3.14.
247
3.6.1. Funcia de transfer aproximativ a regulatorului electronic

Principalele elemente componente ale regulatorului automat au fost prezentate n
figura 3.2. Elementul de baz al regulatorului este amplificatorul. Regulatoarele analogice
sunt realizate pe baza amplificatoarelor operaionale prevzute cu circuite de corecie la
intrare i circuite de corecie pe reacie (reacia operaional). Cea mai simpl schem de
principiu a unui regulator electronic este reprezentat n figura 3.15, n care A este
coeficientul de amplificare a amplificatorului n absena reaciei (n circuit deschis), borna
(-) este intrarea inversoare, borna (+) este intrarea neinversoare, Z 1 reprezint impedana
circuitului de intrare, Z 2 este impedana circuitului reaciei negative, iar R i este
rezistena de intrare a amplificatorului. La intrarea blocului regulator se aplic eroarea
sub forma tensiunii u1 , iar la ieire se obine mrimea de comand u = u 2 .
Fig. 3.15
Deoarece trebuie determinat funcia de transfer a blocului regulator, relaiile de
calcul se vor scrie utiliznd metoda operaional bazat pe transformata Laplace, pentru
cazul n care condiiile iniiale sunt nule.
Aplicnd prima teorem a lui Kirchhoff n nodul m, se obine:
I1 (s ) = I 2 (s ) + I i (s ),
(3.105)
n care:
U 1 (s ) U i (s )
U (s ) U 2 (s )
U (s )
; I 2 (s ) = i
; I i (s ) = i ,
(3.106)
Z1 (s )
Z 2 (s )
Ri
n relaiile de mai sus Z1 (s ) reprezint impedana operaional a circuitului de
intrare, iar Z 2 (s ) impedana operaional a circuitului de reacie. Avnd n vedere
configuraia inversoare a amplificatorului se poate scrie: u 2 (t ) = Au i (t ) i
I1 (s ) =
corespunztor:
U i (s ) =
U 2 (s )
,
A
(3.107)
248 CAPITOLUL 3
Introducnd relaiile (3.106) i (3.107) n (3.105) se obine:
1
1+
U 1 (s )
U 2 (s )
U 2 (s )
A U (s ),
=
2
Z1 (s )
A Z1 (s ) A R i Z 2 (s )
i respectiv
1 Z (s ) Z (s )
1
U 1 (s ) = U 2 (s ) + 1 + 1 1 +
A A Ri Z 2 (s ) A
n care se d factor comun Z1 (s ) Z 2 (s ) , obinndu-se:
U 1 (s ) = U 2 (s )
Z1 (s ) Z 2 (s )
Z (s )
1
+ 1 + 1 + ;
Z 2 (s ) Z1 (s ) A A Ri
A
(3.108)
Din (3.108), rezult funcia de transfer a regulatorului definit astfel:
H R (s ) =
U 2 (s ) Z 2 (s )
=
U 1 (s ) Z1 (s )
1
,
Z 2 (s ) Z 2 (s )
1+
+
Z1 (s )
Ri
1+
A
(3.109)
Dac se alege un coeficient de amplificare A de valoare mare, adic
A >> 1 +
Z 2 (s ) Z 2 (s )
,
+
Z1 (s )
Ri
(3.110)
atunci funcia de transfer aproximativ a regulatorului automat va fi de forma:
H R (s ) =
U 2 (s ) Z 2 (s )
,
U 1 (s ) Z1 (s )
(3.111)
Din relaia (3.110) rezult c n cazul cnd rezistena de intrare Ri are valori mici,
atunci pentru a se obine acelai grad de aproximare este necesar creterea factorului de
amplificare A. Din (3.107) se constat c pentru amplificri mari A, care asigur condiia
(3.110), se obine u i 0, deci potenialul bornei inversoare este foarte apropiat de cel al
masei, iar i i 0.
Punctul m (figura 3.15) se bucur de proprietatea de mas virtual (punct de mas
virtual) deoarece tensiunea de intrare u i fiind foarte mic, potenialul lui m este practic
egal cu cel al masei. Creterea factorului de amplificare, corelat cu mrirea
corespunztoare a valorilor elementelor pasive R, C din circuitele de corecie, este impus
i de necesitatea realizrii unor valori ridicate pentru parametrii de acord ai regulatorului
(K R , Td i Ti ). Realizarea unor amplificri mari la amplificatoarele de curent continuu
ntmpin dificulti legate de deriva nulului (tensiunea de decalaj sau offset). Pe de alt
parte, folosirea amplificatoarelor de curent continuu cu reacie operaional este indicat
din cauza simplitii realizrii reaciei n curent continuu pentru obinerea algoritmului de
comand dorit [1].
n cazul utilizrii amplificatoarelor operaionale integrate (au intrarea diferenial),
amplificarea n bucl deschis este mare 10 4 K10 6 , impedana de intrare diferenial
249
este mai mare de (1 ... 10) M, iar impedana de ieire este foarte mic (zeci de ).
Rezistena diferenial de intrare la un amplificator operaional (AO) depinde de tipul
etajului de intrare.
n privina preciziei realizrii algoritmului de comand dorit, abaterile de la acest
algoritm sunt determinate de deosebirile dintre relaia exact (3.109) i relaia (3.111); de
asemenea precizia este influenat de apariia fenomenelor de saturaie [1]. n literatura de
specialitate se trateaz i cazul cnd pentru realizarea regulatorului se utilizeaz AO n
montaj neinversor [2].
3.6.2. Structuri de regulatoare liniare pentru procese rapide

Procesele rapide (acionri electrice, procese electroenergetice, sisteme de
comunicaii etc.) sunt caracterizate prin constante de timp mici (TiT < 10 sec unde ) iar
procesele sunt identificate cu o bun precizie. Constantele de timp de valori reduse
specifice proceselor rapide impun valori mai mici pentru parametrii de acord ai
regulatoarelor electronice n comparaie cu valorile parametrilor de acord pentru
regulatoarele destinate proceselor lente. Regulatoarele electronice pentru procese rapide
pot fi realizate cu ajutorul amplificatoarelor operaionale integrate prevzute cu circuite
de corecie corespunztor alese pentru obinerea diferiilor algoritmi de comand. Valorile
relativ reduse ale parametrilor de acord pot fi obinute cu o bun precizie cu ajutorul
elementelor de circuit pasive R, C [19] .
Pentru obinerea celor mai uzuale legi de reglare convenionale pentru procese
rapide sunt utilizate circuite de corecie de tip serie, de tip derivaie sau n form de T.
3.6.2.1. Circuitele de intrare ale regulatoarelor
De multe ori semnalele de intrare i n special tensiunea culeas de pe traductoare
conin armonici de tensiune (de exemplu, la tahogeneratoare de curent continuu datorit
colectorului, nesimetriilor magnetice, btilor mecanice; la traductoarele de curent
ondulaia curentului datorit pulsurilor de redresare etc.). Pentru filtrarea acestor armonici
se prevd circuite de intrare ca, de exemplu, n figura 3.16.
Conform figurii 3.16 se pot scrie relaiile:
I1 (s) = I(s)
1 sC1
1
= I(s)
,
1
1 + R 12 C1s
R 12 +
sC1
Fig. 3.16
(3.112)
250 CAPITOLUL 3
I (s ) =
U 1 (s )
1
R12
sC1
R11 +
1
R12 +
sC1
= U 1 (s )
1 + R12 C1 s
,
R11 + R12 + R11 R12 C1 s
1 + R 12 C1s
U (s ) 1 + R 12 C1s
,
= 1
R 11 R 12
R1
1 + Tf s
1+
C 1s
R 11 + R 12
R 11 R 12
n care R 1 = R 11 + R 12 , iar Tf =
C1 .
R 11 + R 12
I(s ) =
U 1 (s )
R1
(3.113)
(3.114)
Introducnd (3.114) n (3.112) se obine:
I(s ) =
U 1 (s ) 1 + R 12 C1s
U (s )
1
1
= 1
R1
1 + Tf s 1 + R 12 C1s
R 1 1 + Tf s
(3.115)
Dac pentru circuitul de intrare din figura 3.16 se consider U 1 (s ) ca mrime de
intrare, iar I1 (s ) ca mrime de ieire, atunci funcia de transfer a circuitului de filtrare are
forma:
I1 (s )
R R
1
1
=
, Tf = 11 12 C1 ,
U 1 (s ) R 1 1 + Tf s
R 11 + R 12
(3.116)
deci s-a obinut expresia unui element de ntrziere de ordinul I. Din (3.116) mai rezult
impedana operaional a circuitului de filtrare definit astfel:
Z1 (s ) =
U 1 (s )
= R 1 (1 + Tf s ),
I1 (s )
(3.117)
n unele cazuri, pentru obinerea algoritmului de comand dorit, se impune ca circuitul

de intrare s aib un comportament PD, ca n figura 3.17.a, sau PDF ca n figura 3.17.b.
Conform figurii 3.17.a, impedana operaional a circuitului de intrare este:
R1
, T1 = R 1C,
(3.118)
1 + T1s
unde T1 = R1C , este constanta de timp a circuitului de intrare. Pentru circuitul din figura
Z1 (s ) =
3.17.a se poate defini o funcie de transfer de forma:
I1 (s )
1
(1 + T1s ),
=
U 1 (s ) R 1
din care se constat comportamentul PD al circuitului de intrare.
(3.119)
a)
251
b)
Fig. 3.17
Impedana operaional a circuitului de intrare din figura 3.17.b este:
R 1 R f +
sC1
R 1 (1 + sR f C1 )
1 + sTf
Z1 (s ) =
=
= R1
,
1
1 + (R 1 + R f )C1s
1 + sTd
R1 + R f +
C1
unde: T1 = R 1C1 ; Tf = R f C1 ; Td = (R 1 + R f )C f = T1 + Tf .
(3.120)
Funcia de transfer a circuitului este:
I1 (s )
1 1 + sTd
,
=
U 1 (s ) R 1 1 + sTf
(3.121)
Circuitul de intrare din figura 3.17.b mbin proprietile circuitului PD cu ale celui
de filtrare.
3.6.2.2. Circuitele de reacie ale regulatoarelor
Circuitele de reacie ale regulatoarelor determin n mod hotrtor tipul acestora. n
general, aceste circuite de reacie sunt cazuri particulare ale schemelor din figura 3.18.
Avnd n vedere factorul de amplificare foarte mare al amplificatorului se
consider i1 i 2 i pentru schema din figura 3.18.a. rezult:
i1 =
Z 23
u1
i2 =
Z 21 + Z 23
Z1
Z 23
u2
,
= u 2
Z 21 Z 23
Z 21 Z 22 + Z 22 Z 23 + Z 23 Z 21
Z 22 +
Z 21 + Z 23
iar funcia de transfer a regulatorului are expresia [14]:
H R (s ) =
U 2 (s ) Z 21 (s )Z 22 (s ) + Z 22 (s )Z 23 (s ) + Z 23 (s )Z 21 (s )
=
,
U 1 (s )
Z1 (s ) Z 23 (s )
(3.122)
252 CAPITOLUL 3
a)
b)
Fig. 3.18
Dac circuitul de intrare este de forma reprezentat n figura 3.16, atunci funcia de
transfer (3.122) devine:
H R (s ) =
Z 21 (s )Z 22 (s ) + Z 22 (s )Z 23 (s ) + Z 23 (s )Z 21 (s )
1
,
R 1 Z 23 (s )
1 + sTf
(3.123)
n care constanta de timp de filtrare are expresia din (3.116).

Pentru schema din figura 3.18.b rezult, similar [14]:
H R (s ) =
1 Z 21 (s )Z 22 (s ) + Z 22 (s )Z 23 (s ) + Z 23 (s )Z 21 (s )
,
Z1 (s ) Z 23 (s )
(3.124)
unde reprezint cota parte a tensiunii de ieire aplicat circuitului de reacie, n mod
obinuit = 0,1K1,0 , [1].
Principalele legi de reglare convenionale pentru procese rapide sunt P, PI, PD,
PID. Specific este faptul c, de regul, este necesar introducerea unei filtrri a
semnalelor de reacie i/sau de referin. n continuare se prezint principalele tipuri de
regulatoare sub form de cazuri particulare ale schemei din figura 3.18 i a relaiilor
(3.117) ... (3.124).
Regulatorul P
n figura 3.19 se prezint regulatorul P fr filtrare.
n cazul regulatorului P: Z1 (s ) = R 1 ; Z 21 (s ) = R 2 ; Z 22 (s ) = 0; Z 23 (s ) = .
Corespunztor schemei din figura 3.18.a:
H R (s ) =
U 2 (s ) Z 21 (s ) R 2
=
=
= KR ,
U 1 (s ) Z1 (s ) R 1
unde K R este factorul de amplificare al regulatorului.

Corespunztor schemei din figura 3.19.b se poate scrie:
i1 i 2 ;
u 1 u 2
;
R1 R 2
(3.125)
253
n care s-a avut n vedere c intensitatea curentului prin poteniometrul R este u2 R i

corespunztor unei poziii a cursorului R, rezult tensiunea culeas de pe poteniometru:
R (u 2 R ) = u 2 , n care = 0,1K1,0.
a)
b)
Fig. 3.19
Rezult funcia de transfer a regulatorului, de forma:
U 2 (s ) 1 R 2 1
(3.126)
=
= K R = K R ,
U 1 (s ) R 1
Coeficientul de amplificare K R al regulatorului poate fi modificat n limitele
K R K10K R .
H R (s ) =
n figura 3.20 este reprezentat regulatorul P cu filtru, n dou variante.
a)
b)
Fig. 3.20
Structura de regulator din figura 3.20.a, este un caz particular al schemei din figura
3.18.a, i se constat c pentru circuitul de reacie impedanele operaionale au expresiile:
1
sC f
R2
R2
Z 2 = Z 21 (s ) =
=
=
; Z 22 (s ) = 0; Z 23 (s ) = ,
1
1 + sR 2 C f 1 + sTf
R2 +
sC f
iar Z1 (s ) = R 1 .
R2
254 CAPITOLUL 3
Se obine funcia de transfer aproximativ a regulatorului de forma:
Z 2 (s ) R 2
1
1
,
(3.127)
=
= KR
Z1 (s ) R 1 1 + sTf
1 + sTf
n care Tf este constanta de timp de filtrare, iar K R = R 2 R 1 .
n figura 3.20.b pentru circuitul de reacie Z 2 (s ) = Z 21 (s ) = R 2 ; Z 22 (s ) = 0;
Z 23 (s ) = , iar pentru circuitul de intrare, care este un circuit de filtrare, conform cu
H R (s ) =
relaia (3.117) impedana operaional are expresia:
Z1 (s ) = R 1 (1 + Tf s ), Tf =
R 11 R 12
C1 ,
R 11 + R 12
i expresia funciei de transfer este:
Z 2 (s ) 1 R 2 1
1
=
= K R
,
Z1 (s ) R 1 1 + sTf
1 + sTf
1 R2 1
= K R , iar = 0,1K1,0.
n care K R =
R1
H R (s ) =
(3.128)
Rspunsurile indiciale ale regulatorului P fr filtrare i cu filtrare sunt

reprezentate n figura 3.3.
Regulatorul PI
Algoritmul de comand PI fr filtrare se obine cu ajutorul schemelor de structur
din figura 3.21, unde n figura 3.21.a. circuitul de corecie este de tip serie, iar n figura
3.21.b. de tip derivaie.
a)
b)
Fig. 3.21
n figura 3.21.a, avnd n vedere schema din figura 3.18, pentru circuitul de
reacie Z 2 (s ) = Z 21 (s ) = 1 sC 2 ; Z 22 (s ) = 0 i respectiv Z 23 (s ) = , iar conform relaiei
(3.118) impedana operaional a circuitului de intrare este:
Z1 (s ) =
R1
,
1 + sR 1C1
i corespunztor funcia de transfer aproximativ a regulatorului devine:
H R (s ) =
Z 2 (s ) 1 + sR 1C1 C1
1
1
1 +
= K R 1 +
=
=
Z1 (s )
sR 1C 2
C 2 sR 1C1
sTi
(3.129)
255
unde T i = T1 = R 1C1 este constanta de timp de integrare egal cu constanta de timp a

circuitului de intrare, iar K R = C1 C 2 este factorul de amplificare. Se constat c
modificare capacitii condensatorului C 1 conduce att la modificarea factorului K R ,
ct i a constantei de timp Ti , aspect care evideniaz interinfluena acordrii
parametrilor regulatorului.
n figura 3.21.b pentru circuitul de reacie:
Z 2 (s ) = Z 21 (s ) = R 2 +
1 + sR 2 C 2
1
=
; Z 22 (s ) = 0; Z 23 (s ) = ,
sC 2
sC 2
iar Z1 (s ) = R 1 .
Rezult funcia de transfer aproximativ:
Z 2 (s ) 1 + sR 2 C 2 R 2
1
1
1 +
= K R 1 +
,
(3.130)
=
=
Z1 (s )
sR 1C 2
R 1 sR 2 C 2
sTi
n care K R = R 2 R 1 , iar Ti = R 2 C 2 . i n acest caz se constat interinfluena
acordrii parametrilor, modificnd R 2 se modific K R i Ti .
H R (s ) =
Algoritmul PI cu filtrare se poate obine cu ajutorul schemelor de structur din

figura 3.22.
a)
b)
Fig. 3.22
n figura 3.22.a, Z 2 (s ) = Z 21 (s ) = 1 sC 2 ; Z 22 (s ) = 0 ; Z 23 (s ) = , iar conform

cu (3.120):
Z1 (s ) =
R 1 (1 + sR f C1 )
,
1 + (R 1 + R f )C1s
Funcia de transfer a regulatorului va fi de forma:
1
(R + R f )C1
Z (s ) 1 + (R 1 + R f )C1s
1
1
H R (s ) = 2 =
;
=
+ 1
Z1 (s )
sR 1C 2
1 + sR f C1 sR 1C 2
R 1C 2
1
sR
+
f C1
care se mai scrie astfel:
H R (s ) =
R 1 + R f C1
1
1
1 +

,
R1
C 2 s(R 1 + R f )C1 1 + sR f C1
256 CAPITOLUL 3
sau
1
H R (s ) = K R 1 +
sTi
1

1 + sTf
(3.131)
unde:
KR =
R 1 + R f C1
; Ti = (R 1 + R f )C1 ; Tf = R f C1 ,
R1
C2
(3.132)
Regulatorul din figura 3.22.b, reprezint un caz particular al regulatorului

reprezentat n figura 3.18 n care: Z 2 (s ) = Z 21 (s ) = 1 + R2 C 2 s / C 2 s; Z 22 ( s ) = 0 ;
Z 23 ( s) = , iar Z1 (s ) corespunde relaiei (3.117).
Avnd n vedere expresiile impedanelor operaionale menionate, se obine funcia

de transfer a regulatorului prezentat n figura 3.22.b de forma :
H R (s ) =
Z 2 (s ) R 2
1 1
1 1
1 +

= K R 1 +
, (3.133)
=
Z1 (s ) R 1 R 2 C 2 s 1 + Tf s
T
s
1
T
s
+
i
f
unde:
KR =
R2
R R
; Ti = R 2 C 2 ; Tf = 11 12 C1 ,
R1
R 11 + R 12
(3.134)
Din relaiile (3.132) i (3.134) se constat interinfluena n acordarea parametrilor
K R i Ti .
Regulatorul PD cu filtru
Algoritmul de comand PD cu filtru se poate obine utiliznd schemele de structur
din figura 3.23.
a)
b)
Fig. 3.23
Pentru schema din figura 3.23.a, funcia de transfer a regulatorului are expresia:
H R (s ) =
Z 2 (s ) R 2
=
[1 + C1 (R 1 + R f )s] 1 = K R 1 + Td s ,
Z1 (s ) R 1
1 + R f C 1s
1 + Tf s
(3.135)
n care:
KR =
R2
; Td = (R 1 + R f )C1 ; Tf = R f C1 ,
R1
(3.136)
257
Pentru schema din figura 3.23.b, dac se are n vedere structura din figura 3.18.a, pentru
circuitul de reacie se pot scrie relaiile: Z 21 (s ) = R 21 , Z 22 (s ) = R 22 , Z 23 (s) = 1 / C 2 s
Cu aceste expresii se obine:
H R (s ) =
Z 21 (s )Z 22 (s ) + Z 22 (s )Z 23 (s ) + Z 23 (s )Z 21 (s ) R 21 + R 22 + R 21 R 22 C 2 s
,
=
Z1 (s )Z 23 (s)
R 1 (1 + Tf s )
H R (s ) =
R 21 + R 22
R1
sau:
1
1 + Td s
R 21 R 22
1 +
= K R
C 2 s
,
1 + Tf s
R 21 + R 22
1 + Tf s
(3.137)
unde:
KR =
R 21 + R 22
R R
; Td = 21 22 C 2 ,
R 11 + R 12
R 21 + R 22
(3.138)
i n acest caz se evideniaz interinfluena parametrilor de acord.

Regulatorul PID
Algoritmul de comand PID se poate obine utiliznd schemele de structur din
figura 3.24.
a)
b)
Fig. 3.24
Schema de structur din figura 3.24.a corespunde unui algoritm PID fr filtrare
i cu interinfluen. Conform acestei scheme:
Z1 (s ) =
R1
1 + R 2C 2s
; Z 2 (s ) =
,
1 + R 1 C 1s
C 2s
iar funcia de transfer aproximativ devine:
H R (s )
(1 + Td s )(1 + Ti s )
Z 2 (s )
1
(1 + Td s ),
= KR
= K R 1 +
Z1 (s )
Ti s
Ti s
(3.139)
sau:
T
1
+ Td s + d
H R (s ) = K R 1 +
Ti
Ti s
unde:
KR =
R2
; Ti = R 2 C 2 ; Td = R 1C1 ,
R1
(3.140)
258 CAPITOLUL 3
Se constat c factorul de interinfluen este q = 1. Din cauza componentelor
parazite de frecven ridicat, amplificate de componenta D a regulatorului, se impune
existena unui filtru n circuitul de intrare, aa cum se prezint, de exemplu, n figura
3.24.b. Determinarea funciei de transfer, a regulatorului din figura 3.24.b, rmne n
sarcina cititorului, iar pentru studiu se recomand [2, 17].
3.6.3. Regulatoare automate pentru procese lente

Procesele lente sunt caracterizate de existena unor constante de timp mari i uneori
a unui timp mort n funcia de transfer a prii fixate, care n general, se poate exprima
printr-o relaie de forma [17, 2]:
H F (s ) =
KF
e s ,
1 + sTF
(3.141)
n unele cazuri, funcia de transfer a blocului F se poate exprima i astfel:
H F (s ) =
KF
e s ,
(1 + T1s )(1 + T2 s )
(3.142)
unde T1 , T2 sunt constantele de timp, iar timpul mort. O alt particularitate a proceselor
lente const n faptul c identificarea funciilor lor de transfer se face, n general, cu
precizie sczut. Datorit acestor particulariti regulatoarele pentru procese lente trebuie
s aib parametrii de acordare variabili n limite largi. Aa cum s-a artat n paragraful
precedent, pentru asigurarea unei aproximaii admisibile n realizarea algoritmului de
comand dorit, regulatoarele electronice trebuie s aib la baz amplificatoare
operaionale cu anumite caracteristici privind factorul de amplificare, rezistena de intrare
i deriva nulului. Aceste caracteristici trebuie s fie cu att mai mult ndeplinite n cazul
regulatoarelor pentru procese lente, unde sunt necesare constante de timp de integrare i
de derivare cu valori mari, care pot ajunge pn la zeci de minute.
Un procedeu din ce n ce mai utilizat const n realizare unui algoritm PI pe
canalul erorii, iar pe canalul mrimii reglate y se realizeaz un algoritm PID, pentru a se
evita ocurile provocate de componenta derivativ asupra IT. Pentru a se evita
interinfluena acordrii parametrilor, n practic, se adopt soluia cu amplificatoare
operaionale separate pentru componentele P, D i PI. Totodat sunt asigurate game
suficient de mari de variaie a parametrilor de acord, valorile ntlnite n practic fiind [2]:
BP=2% ... 500% (sau 2% ... 1000%), Ti = 1s K 2000 s, Td = 0,6 s K 600 s.
n canalul componentei D sunt prevzute filtrri, realizate cu elemente de
ntrziere de ordinul I sau cu elemente de avans-ntrziere, necesare pentru limitarea
efectelor zgomotelor i evitarea unor variaii abrupte ale comenzii, care ar putea duce la
ocuri n funcionarea IT. Pentru acelai scop se introduce i n canalul componentei P o
anumit filtrare, cu un element de ntrziere de ordinul I cu o constant de timp foarte
mic. O schem de structur a unui regulator utilizat n practic este prezentat n figura
3.25.
Principalele module ale regulatorului continuu sunt: modulul adaptor (Ad) de
intrare, modulul PD, modulul P + PI i modulul convertor de ieire (asigur semnalul
unificat 4-20 mAcc).
259
Fig. 3.25
Se constat c eroarea obinut din elementul de comparaie, inclus n modulul
adaptor de intrare (Ad), este transmis modulului P + PI, iar mrimea reglat y este
aplicat att elementului de comparaie, ct i modulul PD, rezultnd astfel o prelucrare
prealabil a acestei mrimi dup un algoritm cu PD; iar dac se ine seama i de modulul
P + PI, se obine pentru mrimea y un algoritm PID.
3.7. CORECIA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE

3.7.1. Definiii, clasificri, metode de corecie
Analiza SALC permite s se determine comportarea acestora i s se stabileasc
performanele pe care le realizeaz att n regim staionar ct i n regim tranzitoriu.
Apar situaii n care performanele obinute s nu satisfac criteriile impuse,
potrivit destinaiei sistemului. n asemenea cazuri se pune problema modificrii
parametrilor sistemului sau/i structurii sale, astfel nct s se obin performanele
dorite. Ansamblul de msuri destinate acestui scop alctuiete corecia sistemelor
automate.
De menionat este faptul c funcia de transfer a instalaiei tehnologice (IT) nu
poate fi modificat, n scopuri de corecie, deoarece ea caracterizeaz procesul tehnologic
a crui desfurare n timp nu trebuie afectat. De asemenea, nici asupra elementului de
execuie i traductorului nu se poate aciona, partea fixat a sistemului fiind impus. Deci,
corecia se poate realiza fie prin modificarea parametrilor de acordare a regulatorului
automat, fie prin introducerea n dispozitivul de automatizare a unor elemente de corecie
(de compensare) astfel alese nct s asigure performanele dorite.
Din punctul de vedere al dispunerii elementului de corecie exist trei posibiliti
de realizare a coreciei SA:
CORECIA SERIE: elementul de corecie se introduce n ramura direct a
sistemului, n serie cu instalaia automatizat (IT), aa cum se ilustreaz n figura 3.26.
Conform figurii 3.26 funcia de transfer a sistemului automat deschis necorectat,
notat cu H d (s ), este:
H d (s ) = H RA (s ) H EE (s ) H IT (s ),
iar funcia de transfer a sistemului automat deschis corectat, notat cu H dC (s ), este:
H dC (s ) = H d (s ) H C (s ),
unde H C (s ) este funcia de transfer a elementului de corecie.
(3.143)
260 CAPITOLUL 3
Fig. 3.26
CORECIA DERIVAIEI: elementul de corecie este introdus n paralel cu
unul sau mai multe blocuri din ramura direct a sistemului, aa cum se prezint n figura
3.27.
a)
b)
Fig. 3.27
Figura 3.27.a corespunde unei corecii derivaie cu aciune invers, iar figura
3.27.b unei corecii derivaie cu aciune direct.
CORECIA MIXT: reprezint o combinaie a variantelor prezentate.
Pentru a se evidenia efectele introducerii elementelor de corecie, se consider un
SA de tipul = 0, stabil n circuit deschis i instabil n circuit nchis, a crui loc de
transfer H d ( j) a sistemului automat deschis necorectat se prezint n figura 3.28.
Fig. 3.28
Modificarea locului de transfer H d ( j) astfel nct s nu nconjoare punctul
critic de stabilitate ( 1, j0), deci SA nchis s fie strict stabil i s aib performane bune,
se poate realiza prin urmtoarele metode [13]:
261
m1) Micorarea modulului locului de transfer a SA deschis necorectat H d ( j),

prin micorarea adecvat a coeficientului total de amplificare K d a sistemului deschis,
aa cum se arat n figura 3.29.
m2) Creterea argumentului locului de transfer a SA deschis necorectat H d ( j) ,
prin introducerea unor elemente (circuite) de corecie cu avans de faz, cu efectul
prezentat n figura 3.30.
m3) Modificarea simultan a modulului i argumentului locului de transfer a SA
deschis necorectat H d ( j) , n sensul micorrii modulului i creterii argumentului.
Referitor la metoda m1, din figura 3.29 se constat c:
Fig. 3.29
H dC ( j) =
H d ( j)
m
Fig. 3.30
= K H d ( j) , m > 1,
unde H dC ( j) este modulul l.d.t. a SA deschis corectat, iar H d ( j) este modulul l.d.t.
a SA deschis necorectat.
Din figura 3.29 mai rezult faptul c pentru fiecare pulsaie, de exemplu K , faza
rmne nemodificat, deci:
( K ) = C ( K ),
unde ( K ) = arg{H d ( j K )} i C ( K ) = arg{H dC ( j K )}.

Referitor la metoda m2, din figura 3.30, se constat c modulul rspunsului la
frecven, pentru fiecare pulsaie considerat, rmne constant, iar argumentul crete cu
unghiul (rotaia este considerat pozitiv dac se face n sens direct trigonometric),
deci:
H dC ( j) = H d ( j) e j ,
de unde:
C ( j) = ( j) + , n care ( j) < 0, cu H d ( j) = H dC ( j).
262 CAPITOLUL 3
Modificarea rspunsului la frecven H d ( j) a sistemului deschis necorectat, n
scopul coreciei, se poate realiza prin urmtoarele ci:
modificarea coeficienilor de transfer i a constantelor de timp ale elementelor
din componena dispozitivului de automatizare a sistemului necorectat. Modificarea
coeficienilor de transfer ai elementelor componente conduce la modificarea coeficientului
total de amplificare K d a sistemului deschis i deci la modificarea l.d.t. H d ( j) a
sistemului deschis. Modificarea constantelor de timp ale elementelor componente
determin, n general, modificarea att a modulului, ct i a argumentului l.d.t. H d ( j) a
sistemului deschis.
introducerea n dispozitivul de automatizare a unor elemente de corecie (de
compensare). Acest procedeu se impune atunci cnd modificare parametrilor elementelor
care compun sistemul necorectat este insuficient de eficace. n practic, elementele de
corecie trebuie plasate ct mai aproape de nceputul ramuri directe, deoarece n acest caz
sunt strbtute de semnale de putere mic i ca urmare construcia lor rezult mai ieftin.
n proiectarea sistemelor automate trebuie rezolvate problemele privind asigurarea
stabilitii i a performanelor impuse procesului de reglare, probleme care de regul sunt
contradictorii. Rezolvarea corespunztoare a problemei privind asigurarea rezervei de
stabilitate poate conduce la performane nesatisfctoare ale sistemului n regim
tranzitoriu i permanent. Este posibil i cazul opus, cnd realizarea criteriilor de
performan impuse, de exemplu legate de ridicarea preciziei n regim permanent, este
nsoit de o micorare inadmisibil a rezervei de stabilitate. Astfel, micorarea erorii
permanente (tabelul 2.1) prin creterea coeficientului total de amplificare K d a
sistemului deschis conduce la micorarea rezervei de stabilitate. Micorarea erorii
permanente prin ridicarea gradului de astatism ( = 1,2 ) influeneaz, de asemenea, n
sensul micorrii rezervei de stabilitate i creterea caracterului oscilant al rspunsului.
Rezolvarea problemelor asigurrii att a rezervei de stabilitate ct i a
performanelor impuse procesului de reglare impune utilizarea simultan a procedurilor
amintite, la care se adaug introducerea unor elemente de corecie, n dispozitivul de
automatizare.
Principala destinaie a elementelor de corecie const n modificarea proprietilor
dinamice ale sistemului, n sensul dorit, prin modificarea caracteristicilor de frecven ale
sistemului n acel domeniu de pulsaii care este esenial n obinerea criteriului de
performan impus.
Caracteristicile amplitudine-pulsaie A() i faz-pulsaie () ale sistemului
deschis, de regul prezentate la scar logaritmic diagrama Bode, permit aprecierea
rspunsului n timp a SRA.
Exist o coresponden strns ntre caracteristicile de pulsaie ale sistemului
deschis i rspunsul n timp al SRA. n raport cu pulsaia de tiere t , ntregul domeniu
de pulsaii, al caracteristicilor A() i () ale sistemului deschis, poate fi mprite n
trei zone [13]:
zona frecvenelor joase (de exemplu, < 0,1 t );
263
zona central a pulsaiilor (de exemplu, 0,1 t < < 10 t );
zona pulsaiilor ridicate (de exemplu, > 10 t ).

Zona pulsaiilor joase ( 0 ) corespunde regimului staionar (t ). Procesul
tranzitoriu propriu-zis cu indicii care l caracterizeaz (suprareglaj, amortizare, timp de
rspuns) este determinat exclusiv de zona central a pulsaiilor, din jurul pulsaiei de
tiere t . Zona pulsaiilor ridicate ( ) corespunde nceputului procesului
tranzitoriu. n figura 3.31 se prezint corespondena dintre caracteristicile logaritmice de
pulsaie A dB () i () i rspunsul indicial al SRA.
Fig. 3.31
3.7.2. Corecia serie

Din punct de vedere matematic un element de corecie serie poate realiza
dependena:
dx (t )
(3.144)
x 2 (t ) = K C x 1 (t ) + a 1 + b x 1 (t ) dt ,
dt
n care x 1 (t ), x 2 (t ) reprezint mrimile de intrare i ieire ale elementului de corecie

E C , conform figurii 3.32.a. Figura 3.32.b corespunde relaiei (3.143), n care H C (s )
este funcia de transfer a elementului de corecie, iar H dC (s ) este funcia de transfer a
sistemului deschis corectat.
a)
b)
Fig. 3.32
264 CAPITOLUL 3
3.7.2.1. Corecia prin introducerea unui element serie de tip PD
Corespunztor relaiei (3.144) elementul de corecie serie de tip PD realizeaz
dependena:
dx (t )
x 2 (t ) = K C x 1 (t ) + a 1 ,
dt
i i corespunde funcia de transfer:
H C (s ) =
X 2 (s )
= K C (1 + as ),
X 1 (s )
(3.145)
Considernd n (3.145) c valoarea coeficientului e transfer este K C = 1, funcia

de transfer a sistemului deschis corectat, conform figurii 3.32.b, este:
H dC (s ) = H d (s ) H C (s ) = H d (s ) (1 + as ) = H d (s ) + asH d (s ),
(3.146)
Prin substituia s = j, se trece n domeniul frecvenial:
H dC ( j) = H d ( j) + jaH d ( j),
(3.147)
i se consider c rspunsul la frecven a sistemului deschis necorectat este de forma:
H d ( j) = A()e j() ,
(3.148)
n care s-a inut seama c pentru sistemele reale () = (). Avnd n vedere c j este
un operator de rotaie cu 2 n sens direct trigonometric, introducnd (3.148) n (3.147)

se obine:
H dC ( j) = H d ( j) + j a A e j[ ()+ 2 ] ,
(3.149)
Din (3.149) se constat c, pentru fiecare pulsaie K , vectorul H dC ( j K ) a

sistemului deschis corectat este suma a doi vectori: vectorul sistemului deschis necorectat
H d ( j K ) i un vector de modul K aA( K ) i de argument [ ( K ) + 2 ] , care este
rotit cu 2 n sens direct trigonometric fa de H d ( j K ).
n figura 3.33.a se prezint relaia (3.149) pentru un SA de tipul = 1. Din figura

3.33.a se desprind urmtoarele aspecte referitoare la efectele introducerii elementului de
corecie serie de tip PD: printr-o alegere adecvat a coeficientului a se obine o cretere
considerabil a rezervei de stabilitate; coeficientul de amplificare total al sistemului
deschis corectat se mrete, ceea ce contribuie la micorarea erorii permanente a
sistemului corectat; se realizeaz o cretere a pulsaiei de tiere i deci i a benzii de tiere
i rapiditii sistemului.
S-au obinut dou fenomene care de regul sunt contradictorii: micorarea erorii
staionare i mbuntirea stabilitii.
Este de menionat c elementul de corecie trebuie s fie cauzal i un astfel de
circuit pasiv cu avans de faz este prezentat n figura 3.33.b. Funcia de transfer a
circuitului de corecie din figura 3.33.b. este de forma [15]:
H C (s ) =
U 2 (s ) 1 1 + d Td s
,
=
U 1 (s ) d 1 + Td s
(3.150)
265
avnd ponderent pe d Td de la numrtor, din efectul derivativ.

n expresia (3.150):
R1 + R 2
R 1R 2
, Td =
C,
R2
R1 + R 2
iar n practic [15]: d = 5...10 i Td 0,1sec unde
d =
a)
(3.151)
b)
Fig. 3.33
3.7.2.2. Corecia prin introducerea unui element serie de tip PI

Elementul de corecie serie de tip PI, corespunztor cu (3.144) realizeaz
dependena:
x 2 (t ) = K C x 1 (t ) + b x 1 (t ) dt ,
i pentru K C = 1, i corespunde funcia de transfer:

b
H C (s ) = a + ,
s
(3.152)
(3.153)
iar funcia de transfer a sistemului deschis corectat devine:
b
H dC (s ) = H d (s )H C (s ) = H d (s )1 + ,
(3.153)
s
i prin substituia s = j, admind pentru rspunsul la frecven a sistemului deschis

necorectat expresia (3.148), se obine rspunsul la frecven a sistemului deschis corectat
de forma:
H dC ( j) = H d ( j) +
b
A()e j[()+ 2 ] ,
(3.154)
Din relaia (3.154) se constat c, pentru orice pulsaie K , vectorul sistemului
deschis corectat H dC ( j K ) este suma a doi vectori din care unul este al sistemului
266 CAPITOLUL 3
deschis necorectat H d ( j K ) , la care se adaug vectorul (b j K ) H d ( j K ), rotit n
sens invers trigonometric cu 2 fa de H d ( j K ).
n figura 3.34.a, pentru un SA de tipul = 1, se reprezint diagramele Nyquist

corespunztor ecuaiei (3.154).
Din figura 3.34.a se constat c introducerea elementului de corecie serie de tip PI
conduce la micorarea rezervei de stabilitate, deoarece H dC ( j) se apropie de punctul
critic de stabilitate ( 1, j0), totui introducerea integralei mbuntete regimul staionar

prin micorarea erorii staionare.
a)
b)
Fig. 3.34
n figura 3.34.b se prezint un circuit de corecie serie cu ntrziere de faz [15]
utilizat n practic, funcia de transfer a acestuia fiind de forma:
U 2 (s )
1 + Ti s
=
,
(3.155)
U 1 (s ) 1 + i Ti s
avnd preponderent termenul i Ti de la numitor din efectul integrator. n expresia
H C (s ) =
(3.155) :
i =
R1 + R 2
, Ti = R 2 C,
R2
(3.156)
3.7.3. Corecia derivaie

Elementele de corecie derivaie (paralel) formeaz legturile inverse locale (sau
interioare), ele se conecteaz n paralel cu unul sau mai multe elemente componente ale
sistemului deschis necorectat.
Legturile inverse locale pot fi:
legturi inverse rigide negative sau pozitive;
legturi inverse elastice
267
3.7.3.1. Legtura invers rigid

Se consider schema de structur din figura 3.35 n care elementul de corecie, cu
funcia de transfer H C (s ) , este un element de reacie rigid. Legtura invers se numete
rigid dac acioneaz att n regim permanent ct i n regimul tranzitoriu.
Funcia de transfer a unui astfel de element de reacie, n general, poate avea una
din formele:
H C (s ) = K C = ct, H C (s ) = K C (1 + TC s ) ,
(3.157)
deci elementul legturii rigide este un element de tip P sau element de ntrziere de
ordinul I.
Fig. 3.35
n primul caz legtura de reacie se numete, simplu, rigid, iar n al doilea caz se
numete rigid cu inerie [22]. n continuare se va considera legtura de reacie rigid.
Dac n figura 3.35 funcia de transfer a elementelor afectate de reacie rigid este
de forma:
H i (s ) = H 1 (s ) H 2 (s ) =
K i m s m + K + 1 s + 1
,
s n s n + K + 1s + 1
(3.158)
deci, are un pol de ordinul n origine, atunci n cazul unei reacii negative, funcia de
transfer echivalent H (s ) are expresia:
H(s ) =
H i (s )
=
1 + H i (s )H C (s )
K i m s m + K + 1s + 1
=
s n s n + K + a 1s + 1 + K i K C m s m + K + 1s + 1
n care s-a avut n vedere c H C (s ) = K C .
(3.159)
Din expresia (3.159) se constat c aplicarea legturii de reacie rigid negativ

elementului cu astatism de ordinul unui (=1) sau mai mare, conduce la pierderea
astatismului, deoarece n relaia (3.159) att la numrtor, ct i la numitor termenul liber
este diferit de zero. De exemplu, dac H i (s ) = K i / s i respectiv H C (s ) = K C , atunci
funcia de transfer echivalent a elementului integrator cu reacie rigid negativ este
H(s ) = K 1 1 + T1s, n care K 1 = 1 K C , iar T1 = 1 K i K C , deci s-a obinut un element
de ntrziere de rodinul I.
268 CAPITOLUL 3
Din expresia funciei de transfer echivalent (3.159) se mai constat c pentru
valori mari ale factorului de amplificare din calea direct K i , cu K i > 1 , ca urmare a
micorrii coeficienilor polinomului caracteristic 1 K i K C ; 1 K i K C ;K; n K i K C n
f.d.t. echivalent (3.159) se micoreaz constantele de timp, precum i coeficientul de
transfer echivalent. Pentru exemplificare, se consider cazul particular cnd n ramura
direct se afl un element aperiodic de ordinul I cu f.d.t. de forma:
H i (s ) =
Ki
,
1 + Ti s
(3.160)
afectat de o reacie rigid negativ, H C (s ) = K C = ct; rezultnd o f.d.t. echivalent H (s )

de forma:
H(s ) =
H i (s )
Ki
=
=
1 + K C H i (s ) 1 + K i K C + Ti s
(3.161)
Ke
1
,
=
Ti
1 + Te s
1+
s
1+ KiKC
n care K e = 1 1 + K i K C ; Te = Ti 1 + K i K C . S-a obinut tot un element de ntrziere
de ordinul I, dar cu coeficientul de transfer K e i constanta de timp echivalent Te mai
Ki
1+ KiKC
mici dect ale elementului iniial (fr reacie).

La expresia (3.161) se putea ajunge
direct
din (3.159)
fcnd
1 = 2 = K = m = 0; 2 = 3 = K = n = 0; 1 = Ti i = 0. Din cele menionate

se mai constat urmtoarele aspecte referitoare la introducerea reaciei rigide negative:
constantele de timp ale funciei de transfer echivalente H(s ) se micoreaz, deci durata
procesului tranzitoriu a SRA se micoreaz; coeficientul de transfer din f.d.t. echivalent
se micoreaz, contribuind la mbuntirea rezervei de stabilitate a SRA prin micorarea
coeficientului total de amplificare a sistemului deschis i totodat la micorarea preciziei
statice a sistemului.
Prin aplicarea legturii rigide pozitive unui element astatic se obine un element
instabil, deoarece termenul liber al polinomului caracteristic devine negativ.
Dac legtura rigid pozitiv se aplic unui element static, atunci se poate obine o
cretere a coeficientului de transfer. De exemplu, elementul aperiodic de ordinul I afectat
de o reacie rigid pozitiv, conduce la urmtoarea funcie de transfer echivalent:
H(s ) =
Ki
1 KiKC
Ke
1
,
=
Ti
1 + Te s
1+
s
1 KiKC
Printr-o alegere corespunztoare a coeficientului reaciei rigide K C se poate

obine o cretere adecvat a coeficientului de transfer echivalent (a amplificrii); pentru
K i K C > 1 elementul echivalent devine instabil, iar pentru K i K C = 1 rezult Te ,
sistemul fiind de neconceput.
269
3.7.3.2. Legtura invers elastic

Legtura invers local se numete elastic dac acioneaz numai n regim
tranzitoriu, aspect posibil dac funcia de transfer a elementului de reacie invers are
una din expresiile:
H C (s ) = K C s; H C (s ) = K C s (1 + TC s ),
deci elementul de corecie este de tip D sau de tip D cu filtru. n primul caz legtura
invers elastic este ideal, iar al doilea caz corespunde unui element real de reacie
local elastic (se mai numete reacie local izodrom). Pentru a evidenia influena
acestei legturi inverse se consider reacia elastic ideal.
Dac n figura 3.35 elementul de reacie corespunde unei reacii elastice ideale,
H C (s ) = K C s , iar f.d.t. H i (s ) = H 1 (s )H 2 (s) are expresia (3.158), atunci f.d.t.
echivalent a ansamblului cuprins de reacia elastic ideal H (s ) va fi de forma:
H(s ) =
K i m s m + K + 1s + 1
,
s n s n + K + 1 s + 1 + K i K C s m s m + K + 1s + 1
(3.162)
Din relaia (3.162) se constat c reacia elastic ideal nu contribuie la pierderea

astatismului elementului afectat de reacie. De exemplu, elementul integrator ideal cu
f.d.t. H i (s ) = K i s afectat de o reacie elastic ideal H C (s ) = K C s rmne tot un
element integrator ideal, cu f.d.t. echivalent:
H(s ) =
Ki
1 K
= e,
1+ KiKC s
s
dar cu coeficientul de transfer echivalent K e < K i .

Legtura invers elastic ideal permite creterea amortizrii oscilaiilor, care la
elementele de ordinul II este caracterizat prin factorul de amortizare. Pentru
exemplificare se consider c H i (s ) = K i T 2 s 2 + 2Ts + 1 , iar corespunztor expresia
f.d.t. echivalente elementului afectat de reacia elastic ideal este de forma:
H(s ) = K i T 2 s 2 + 2T( + K i K C 2T )s + 1 ,
Dac noua valoare a factorului de amortizare + K i K C 2T 1 , atunci

elementul nu mai este oscilant. Se poate obine acest lucru prin alegerea corespunztoare
a lui K C . Legtura elastic ideal, n unele cazuri, determin reducerea constantei de
timp. Astfel, dac:
H i (s ) =
Ki
,
s(Ti s + 1)
se obine:
Ke
Ki
1
,
=
1 + K i K C s[Ts (1 + K i K C ) + 1] s(Te s + 1)
n care noile valori ale coeficientului de transfer (K e ) i ale constantei de timp (Te ) sunt
H(s ) =
mai mici dect cele iniiale (fr reacie elastic ideal) de (1 + K i K C ) ori.
270 CAPITOLUL 3
3.7.4. Circuite de corecie n curent alternativ

Circuitele de corecie RC prezentate n subcapitolul precedent reprezint cele mai
simple circuite utilizate n scop de corecie i sunt folosite, cu precdere, n curent
continuu, dar i n cazul sistemelor discrete.
Corecie cu circuite RC, n sistemele de curent alternativ, se utilizeaz n cazurile
cnd pentru transmiterea informaiei n sistem se folosete o tensiune modulat cu
pulsaia purttoarei 0 i pulsaia nfurtoarei .
n calitate de circuite de corecie RC, n sistemele de curent alternativ, de obicei
sunt utilizate filtre rezonante n form de T, acordate la pulsaie 0 . Pentru a aciona
asupra nfurtoarei din canalul semnalului modulat, sunt utilizate numai circuite cu
caracter derivativ.
n figura 3.36.a. se prezint un exemplu de circuit electric de corecie n form de
T, iar n figura 3.36.b. este redat, n principiu, caracteristica logaritmic amplitudine
pulsaie a circuitului.
Se constat din figura 3.36.b. segmentul cu panta de +20 dB / dec. specific unui
element de anticipaie de ordinul I.
a)
b)
Fig. 3.36.
Circuitele de corecie
realizate cu circuite rezonante prezint un dezavantaj
prin faptul c proprietile lor dinamice depind n mod esenial de variaia pulsaiei
purttoarei 0 . De aceea astfel de circuite de corecie sunt recomandate a fi utilizate n
sistemele n care se asigur stabilizarea acestei frecvene.
Pentru a elimina influena variaiei pulsaiei 0 , circuitele de corecie, n
sistemele de curent alternativ, adesea sunt realizate sub forma unor circuite obinuite de
curent continuu cu demodularea iniial a semnalului aplicat i respectiv cu modularea
semnalului rezultat la ieirea circuitului de corecie. n astfel de cazuri circuitele de
corecie sunt analizate n mod similar celor din circuitele de curent continuu.
Utilizarea coreciei sistemului prin procedura menionat (cu demodularemodulare) ntr-o oarecare msur este limitat, deoarece la ieirea detectorului sincron
trebuie introdus un filtru de netezire, care determin, n sistem, o ntrziere suplimentar
4. SISTEME AUTOMATE LINIARE MULTIVARIABILE
4.1. ELEMENTE DE ANALIZ I SINTEZ A SISTEMELOR

MULTIVARIABILE
4.1.1. Instalaii tehnologice i regulatoare cu mai multe mrimi de ieire i
intrare
n practic, marea majoritate a instalaiilor (proceselor) tehnologice necesit
reglarea automat a mai multor mrimi (temperatur, presiune, nivel, debit etc.) n scopul
asigurrii proceselor tehnologice n condiii ct mai apropiate de cele optime [36].
Asemenea procese caracterizate prin mai multe mrimi de ieire i respectiv de intrare
sunt denumite procese multivariabile.
Pentru reglarea mai multor mrimi de ieire, instalaia tehnologic este prevzut
cu mai multe elemente de execuie, care primesc mai multe mrimi de comand (de la
regulatorul automat) i determin variaia mai multor mrimi de execuie aplicate la
intrrile instalaiei tehnologice. Ansamblul format din elementele de execuie, procesul
tehnologic multivariabil supus automatizrii i traductoarele de msurare (n cazul unor
reacii principale neunitare) formeaz partea fixat multivariabil. Att n cazul instalaiei
tehnologice multivariabile, ct i n
cazul blocului F multivariabil,
fiecare dintre mrimile de intrare,
n aceste blocuri, poate influena
totalitatea mrimilor de ieire,
rezultnd n interiorul blocului
canale de transfer al semnalelor. n
figura 4.1. se prezint un bloc
F (F = EE + IT) multivariabil
avnd q mrimi de intrare
(comand) i l mrimi de ieire. n
general, numrul mrimilor de
intrare este diferit de cel al mrimilor
Fig. 4.1
de ieire; de aceea n figura 4.1. au fost considerate q mrimi de comand i l mrimi de
T
ieire. Mrimile de comand formeaz un vector coloan U = u 1 , u 2 , K , u q avnd q
componente, iar mrimile de ieire un vector coloan Y = [y1 , y 2 , K , y l ] avnd l

componente.
Considernd c partea fixat multivariabil a sistemului (cuprinznd EE i IT) este
liniar, deci aplicnd teorema superpoziiei, se poate scrie cte o funcie de transfer pentru
T
272
CAPITOLUL 4
fiecare canal de transfer reprezentat, de exemplu, n figura 4.1. Pentru a preciza canalul
de transfer a blocului F multivariabil, funciei de transfer notat cu H F (s ) i se mai
asociaz doi indici inferiori astfel: primul indice reprezint numrul ieirii din bloc, iar al
doilea indice exprim numrul intrrii n bloc. Pentru fiecare canal de interinfluen,
funcia de transfer este definit n ipoteza c acioneaz numai mrimea de intrare n ca-nalul respectiv, celelalte mrimi de intrare fiind nule [36].
Pentru canalul dintre intrarea k i ieirea j, funcia de transfer se definete astfel:
H Fjk (s ) =
Y j (s )
U k (s )
j = 1, l ; k = 1, q,
(4.1)
iar prin suprapunerea efectelor pentru mrimea de ieire Yj (s ) se obine:

q
Y j (s ) = H Fjk (s ) U k (s ),
k =1
j = 1, l ,
(4.2)
Sistemul de ecuaii (4.2) descrie funcionarea blocului F multivariabil i scris sub

form dezvoltat devine:
Y1 (s ) = H F11 (s )U 1 (s ) + H F12 (s )U 2 (s ) + K + H F1q (s )U q (s ),
Y2 (s ) = H F 21 (s )U 1 (s ) + H F 22 (s )U 2 (s ) + K + H F 2 q (s )U q (s ),
M
Yl (s ) = H Fl1 (s )U 1 (s ) + H Fl 2 (s )U 2 (s ) + K + H Flq (s )U q (s )
(4.3)
Sistemul (4.3) poate fi exprimat sub forma matriceal-vectorial:
Y1 (s ) H F11 (s ) H F12 (s ) K H F1q (s ) U 1 (s )

Y (s ) H (s ) H (s ) K H (s ) U (s )
F 22
F2q
2 ,
2 = F 21
M
M M

Yl (s ) H Fl1 (s ) H Fl 2 (s ) K H Flq (s ) U q (s )
(4.4)
respectiv:
Y(s ) = H F (s ) U(s ),
unde:
(4.5)
Y(s ) = [Y1 (s ), Y2 (s ), K , Yl (s )] , este un vector coloan cu l componente;

T
U(s ) = U 1 (s ), U 2 (s ), K, Yq (s ) , este un vector coloan q componente;

T
H F (s ), este matrice dreptunghiular cu l linii i q coloane.

Matricea H F (s ) este numit matricea de transfer a prii fixate multivariabile.
Se consider cazul simplificat al unui bloc F multivariabil avnd q = l = 2. n
acest caz particular, ecuaia matriceal-vectorial (4.4) devine:
Y1 (s ) H F 11 (s ) H F 12 (s ) U 1 (s )
Y (s ) = H (s ) H (s ) U (s ),
F 22
2 F 21
2
(4.6)
Matricea de transfer n acest caz este o matrice ptrat, alctuit din funciile de
transfer corespunztoare fiecrui canale de legtur ntre mrimile de intrare i de ieire.
SISTEME AUTOMATE MULTIVARIABILE
273
Schema funcional a blocului F multivariabil pentru cazul n care q = l = 2 este

Fig. 4.2
Asigurarea unei funcionri dorite a procesului condus, supus aciunii
perturbaiilor i mrimilor de comand, presupune utilizarea unor regulatoare
multivariabile care s genereze mrimile de comand aplicate blocului F multivariabil.
Regulatoarele multivariabile au rolul de a asigura att performanele impuse pentru
fiecare canal de legtur direct intrare-ieire, ct i a compensa ct mai exact efectul
perturbaiilor i al interaciunilor existente ntre diferitele variabile pe diferitele canale
intrare-ieire i perturbare-ieire. i pentru blocul regulatorului (care nglobeaz i
elementele de comparaie) sunt definite funcii de transfer pentru diferitele canale de
transmitere a semnalelor.
n figura 4.3 se red schema sistemului de reglare multivariabil, fr traductoare pe
circuitele de reacie principal, evideniindu-se mrimile de intrare i ieire ale blocurilor
regulatorului i prii fixate. Mrimile de comand u m (t ), m = 1, q, ale blocului R sunt
determinate att de referin ri (t ), i = 1, q, ale sistemului, ct i de mrimile de ieire din
sistem y n , n = 1.l , aplicate blocului R cu semnul minus.

n definirea f.d.t. pentru canalele de transfer ale blocului R, se vor nota f.d.t. cu
H RI pentru canalele referin-mrime de comand i cu H RE pentru canalele mrime de
ieire-mrime de comand. La cei doi indici literari, se mai adaug doi indici cu aceeai
semnificaie ca i n cazul blocului F multivariabil.
Funciile de transfer ale canalelor regulatorului multivariabil n raport cu mrimile
de referin ri (t ), i = 1, q sunt definite astfel:
pentru canalul ri spre u m :
H R Im i (s ) =
U m (s )
; U m (s ) = H R Im i (s ) R i (s ); m = 1, q, i = 1, q
R i (s )
274
CAPITOLUL 4
iar prin suprapunerea efectelor:

q
U m (s ) = H R Im i (s ) R i (s ), m = 1, q,
(4.7)
i =1
Fig. 4.3
Funciile de transfer ale canalelor regulatorului n raport cu mrimile de ieire
y n (t ), n = 1, l sunt definite astfel:
pentru canalul y n spre u m :
H REmn (s ) =
U m (s )
; U m (s ) = H REmn (s ) Yn (s ); m = 1, q, n = 1, l
Yn (s )
iar prin suprapunerea efectelor:

l
U m (s ) = H REmn (s ) Yn (s ), m = 1, q,
(4.8)
n =1
A rezultat c funcionarea blocului R poate fi descris, conform cu (4.7) i (4.8),

de sistemul de ecuaii:
q
i =1
n =1
U m (s ) = H R Im i (s ) R i (s ) H REmn (s ) Yn (s ), m = 1, q,
(4.9)
care sub form dezvoltat se scrie:
U 1 (s ) = H RI11 (s ) R1 (s ) + K + H RI 1q ( s) Rq (s ) H RE11 (s )Y1 (s ) K H RE1l (s ) Yl (s );
U 2 (s ) = H RI 21 (s ) R1 (s ) + K + H RI 2 q (s ) Rq (s ) H RE 21 (s )Y1 (s ) K H RE 2l (s ) Yl (s );
M
U q (s ) = H RIq1 (s ) R1 (s ) + K + H RIqq (s ) Rq (s ) H REq1 (s )Y1 (s ) K H REql (s ) Yl (s ).
sau sub form matriceal vectorial:
U (s ) = H RI (s ) R(s ) H RE (s ) Y (s ),
unde:
R (s ) = R 1 (s ), R 2 (s ), K, R q (s )
este vector coloan cu q componente,
H RI (s ) este o matrice ptrat de tipul q q, de forma:
(4.10)
275
H RI11 (s ) H RI12 (s ) K H RI1q (s )
H (s ) H (s ) K H
RI 21
RI 22
RI 2 q (s )
H RI (s ) =
,
M
M
M
H RIq1 (s ) H RIq 2 (s ) K H RIqq (s )

H RE (s ) este o matrice dreptunghiular de tipul q l, de forma:
H RE11 (s ) H RE12 (s ) K H RE1l (s )
H
H RE 22 (s ) K H RE 2 l (s )
RE 21 (s )
H RE (s ) =
,
M
M
M
H REq1 (s ) H REq 2 (s ) K H REql (s )

n figura 4.4. se prezint, corespunztor ecuaiei matriceale (4.10), schema
funcional a sistemului liniar multivariabil.
Fig. 4.4
4.1.2. Probleme ale analizei sistemelor liniare multivariabile
Analiza sistemelor liniare multivariabile, ca i n cazul sistemelor monovariabile,
presupune determinarea performanelor sistemului n regim staionar i tranzitoriu, a unor
indici de calitate ce caracterizeaz regimurile de funcionare ale SA. Metodele de analiz
sunt legate de modelul matematic adoptat pentru descrierea funcionrii sistemelor
multivariabile. Pentru analiza sistemelor multivariabile pot fi utilizate att modele
funcionale intrare-ieire, ct i modele structural-funcionale intrare-stare-ieire [1].
Este important s se stabileasc principalele scheme de structur ale sistemelor de
reglare multivariabile. Dac n ecuaia (4.10), vectorii coloan U (s ), R (s ), Y (s ) sunt
vectori n dimensionali, rezult c matricele de transfer H RI (s ) i H RE (s ) sunt de

dimensiuni (n m). n acest caz nu mai este necesar ca regulatorul multivariabil s aib
canale de transfer separate pentru tranziia R (s ) U(s ) i respectiv Y (s ) U(s ).
Conform celor menionate, n figura 4.5.a se prezint structura sistemului de reglare
atunci cnd regulatorul multivariabil este dispus pe calea direct; o astfel de schem
reprezint structura de baz a unui sistem de reglare multivariabil [37]. Se ntlnesc i
structuri de sisteme n care regulatorul multivariabil este dispus pe calea de reacie, ca n
figura 4.5.b [2, 19].
276
CAPITOLUL 4
Fig. 4.5
Referindu-ne la structura de sistem de reglare multivariabil liniar (SMVL)
prezentat n figura 4.5.a, se poate determina matricea de transfer a sistemului n circuit
deschis, astfel:
(4.11)
H d (s ) = H R (s ) H F (s ),
n care matricea H d (s ) este ptratic de dimensiune (n n).

Vectorul coloan al mrimilor de ieire din sistem poate fi calculat cu ajutorul
relaiei:
Y(s ) = H d (s )[R (s ) Y(s )] = H d (s )R (s ) H d (s )Y(s ),
sau
[I + H d (s )] Y(s ) = H d (s )R (s ),
1
care dup nmulirea la stnga cu [I + H d (s )] , devine:
1
Y(s ) = [I + H d (s )] H d (s ) R (s ),
(4.12)
(4.13)
unde I este matricea unitate.
Dac se noteaz prin H 0 (s ) matricea de transfer a sistemului multivariabil n
circuit nchis, care stabilete relaia ntre intrrile i ieirile SMVL sub forma:
Y(s ) = H 0 (s ) R (s ),
(4.14)
din comparaia relaiilor (4.13) i (4.14) rezult:
1
H 0 (s ) = [I + H d (s )] H d (s ),
(4.15)
n care matricea H 0 (s) este ptratic.
Se poate arta c matricele [I + H d (s )]

(4.15) poate fi scris i sub forma:
i H d (s ) sunt permutabile, adic relaia
H 0 (s ) = H d (s )[I + H d (s )] ,
1
(4.16)
Din relaia (4.16) se poate obine matricea de transfer a sistemului multivariabil n
circuit deschis, astfel [2, 36]:
H 0 (s )[I + H d (s)]= H d (s),
H 0 (s) = H d (s) [I H 0 (s)],

i n continuare:
H d (s ) = [I H 0 (s )]1 H 0 (s ),
(4.17)
277
Se constat c relaiile (4.16) i (4.17) evideniaz o analogie cu SRA

monovariabile.
Pentru cazul n care regulatorul multivariabil este dispus pe calea de reacie
(figura 4.5.b) se obine matricea de transfer a sistemului multivariabil n circuit nchis
H 0 (s ) ntr-o manier similar [19]:
Y(s ) = H F (s )[R (s ) H R (s )Y(s )]
sau
(4.18)
[I + H F (s )H R (s )] Y(s ) = H F (s )R (s ),
i respectiv:
Y(s ) = [I + H F (s )H R (s )] H F (s ) R (s ),
1
Din (4.19) rezult expresia matricei de transfer H 0 (s ) :
(4.19)
H 0 (s ) = [I + H F (s )H R (s )] H F (s ),
1
(4.20)
Dac fiecare mrime reglat este influenat numai de mrimea de referin a
canalului respectiv, n condiiile cnd reacia principal este conectat, spunem c SMVL
este decuplat [5]. n acest caz regulatorul multivariabil este astfel proiectat nct s
asigure compensarea complet a interaciunilor din partea fixat. Pentru SMVL decuplate
fiecare mrime reglat prezint proprieti de invarian n raport cu mrimile de referin
aferente celorlalte canale [5].
Decuplarea SMVL presupune c matricea H 0 (s ) s fie matrice ptrat i
diagonal:
K
0
0
H 011 (s )
0
H 022 (s ) K
0
,
H 0 (s ) =
M
M
M
0
H 0 nn (s )
0
(4.21)
n acest caz relaiile dintre intrri i ieiri sunt de forma:
Y1 (s ) = H 011 (s ) R 1 (s );
Y2 (s ) = H 022 (s ) R 2 (s );
M
Yn (s ) = H 0 nn (s ) R n (s ).
(4.22)
n cazul asigurrii decuplrii, cnd matricea H 0 (s ) este o matrice diagonal,

metodele de analiz a sistemelor monovariabile pot fi extinse fr dificultate pentru
analiza SMVL. Structura SMVL cu regulatoare monovariabile i
respectiv
multivariabile, pentru cazul particular de sistem cu dou intrri i dou ieiri, este
Se constat c n figura 4.6.a sunt dou SRA monovariabile, deci dou
regulatoare monovariabile, corespunztor celor dou canale independente, iar n figura
4.6.b regulatorul multivariabil are patru componente destinate att reglrii mrimilor de
278
CAPITOLUL 4
ieire ( H R11 i H R 22 ) ct i compensrii interaciunilor ntre cele dou canale

( H R 21 i H R12 ).
Fig. 4.6
Pentru compensarea unei perturbaii importante, accesibil msurrii, se poate
utiliza o structur de sistem multivariabil de reglare combinat (figura 4.7).
Fig. 4.7
Transformata Laplace a mrimii de ieire, conform figurii 4.7 se obine sub
forma:
Y(s ) = H F (s ) U(s ) + H p (s ) P(s ),
(4.23)
sau innd seama c vectorul coloan al mrimilor de comand este dat de relaia [5]:
U(s ) = R (s ) H R (s )Y(s ) H RP (s ) P(s ),
(4.24)
rezult:
Y(s ) = H F (s )[R (s ) H R (s )Y(s ) H RP (s ) P(s )] + H P (s ) P(s ),
(4.25)
279
Rolul regulatorului de perturbaie multivariabil, cu matricea de transfer H RP (s ),
const n compensarea efectului perturbaiilor P(s ) asupra mrimilor de ieire, iar
regulatorul cu matricea de transfer H R (s ) trebuie s asigure decuplarea sistemului.

Un alt mod de caracterizare a SMVL l constituie reprezentarea n spaiul strilor.
Ecuaiile de stare, n cazul SMVL continuu, au forma:
& (t ) = AX(t ) + Br(t ), t R , X R n , r R m ,
(4.26)
X
y(t ) = CX(t ) + Dr (t ), y R p ,
(4.27)
nn
n m
n care A R
este matricea sistemului, B
este matricea intrrii, C R pn
matricea ieirii, iar D R pm matricea conexiunii directe. Numrul n reprezint
dimensiunea sistemului. Pentru SMVL caracterizat prin modele intrare-stare-ieire

problemele de analiz sunt rezolvate pornind de la realizarea = ( A, B, C ) n . Un sistem
descris prin ecuaiile de stare (4.26), (4.27) are un model intrare-ieire descris prin
matricea de transfer
1
H 0 (s ) = C[sI A ] B = C (s )B,
(4.28)
Matricea fundamental a SMVL, (s ) = [sI A ] , ca i n cazul sistemelor

monovariabile, permite analiza stabilitii i calculul rspunsului tranzitoriu al sistemului.
innd seama de faptul c (s ) poate fi scris sub forma [19]:
1
(s ) = [sI A ] =
1
adj[sI A ] G (s )
=
,
det[sI A ] Pc (s )
unde PC (s ) = det[sI A ] este polinomul caracteristic al lui A, iar matricea G (s ) se

obine ca adjunct a matricei [sI A ] i este de gradul (n 1), pe cnd gradPC (s ) = n ,
ceea ce evideniaz c (s ) este o matrice strict proprie. i n cazul SMVL stabilitatea
poate fi apreciat pe baza polinomului caracteristic PC (s ). Trecerea de la matricele de

transfer H 0 (s ) la ecuaiile de stare necesit algoritmi mai complicai, iar obinerea
matricelor A, B, C, D nu este univoc, aceasta depinznd de alegerea bazei spaiului
strilor. Dac exist o transformare
~
X = TX, det T 0,
(4.29)
atunci sistemul (4.26), (4.27) este echivalent cu:
n care:
~& ~ ~ ~
~
X = AX + Br, t R , X R n , r R m ,
~~ ~
y = CX + Dr, y R p ,
(4.30)
~
A = TAT 1
~
B = TB
~
C = CT 1
~
D=D
(4.32)
(4.31)
280
CAPITOLUL 4
Soluia ecuaiei de stare (4.26) pentru o condiie iniial de forma:
X(t ) t =0 = X(0 ),
(4.33)
are expresia:
t
A (t )
B r ()d, t 0,
X(t ) = e X(0 ) +
e
At
(4.34)
i corespunztor ieirea sistemului, conform cu (4.27), este de forma:

t
y(t ) = CX(t ) + Dr (t ) = Ce X(0 ) +

C (t ) B r ()d + D r (t ); t 0,
At
(4.35)
4.1.3. Elemente de sintez a sistemelor multivariabile. Problema

autonomiei
Regulatoarele automate multivariabile au i rolul de a elimina ct mai bine posibil
interinfluenele dintre canalele de transfer. Se numete SMVL autonom sau decuplat
sistemul n stare nchis la care fiecare mrime de ieire este influenat numai de
mrimea de intrare cu acelai indice. Un sistem autonom, aa cum s-a menionat, poate fi
echivalat cu mai multe sisteme monovariabile ntre care nu exist aciuni de interinfluen
(ca de exemplu n figura 4.6.a). Eliminarea complet a interinfluenelor este denumit
decuplare.
O prim clasificare a SMVL autonome se efectueaz dup mrimile n raport cu
care se realizeaz autonomia, astfel deosebim:
SMVL autonome n raport cu aciunea mrimilor de referin;
SMVL autonome n raport cu aciunea perturbrilor.
Prin asigurarea autonomiei n raport cu mrimile de referin nu se poate, de
regul, asigura i autonomia n raport cu perturbrile care acioneaz asupra procesului
tehnologic multivariabil supus automatizrii. Aceasta nseamn c aciunea perturbrilor
se transmite prin legturile de interinfluen asupra mrimilor de ieire i deci diversele
bucle nu sunt decuplate n raport cu perturbrile. Persistena unor interaciuni ntre
perturbri i mrimile reglate din diferite canale constituie principalul dezavantaj a
SMVL decuplate n raport cu semnalele de referin. Folosind ns criterii de acordare
optim de tipul criteriului modulului, care asigur o comportare optim a fiecrei bucle
(decuplat n raport cu mrimile de referin din celelalte bucle) n raport cu perturbrile,
se obine o reducere important a influenei perturbrilor din toate canalele asupra
mrimilor reglate. Soluia folosit la sistemele monovariabile este extins la sistemele
multivariabile [36]. De asemenea, eliminarea influenei unei perturbri importante, cu
aciune intens, se poate obine prin folosirea unor scheme de reglare multivariabil
combinat, cu compensarea perturbrilor (figura 4.7). De menionat este c autonomia se
refer att la regimurile tranzitorii ct i la regimurile staionare (autonomie de tip
staionar) ale SMVL.
Autonomia SMVL poate fi parial sau complet. Dac autonomia se realizeaz
numai ntre anumite grupe de canale intrare-ieire, rezult o autonomie (decuplare)
parial.
281
Dac autonomia se extinde la toate canalele intrare-ieire rezult o autonomie

(decuplare) complet.
n practic nu totdeauna se cere o decuplare complet, dar totdeauna se cere o
decuplare staionar (autonomie de tip staionar), existnd aciuni de interinfluen numai
n regimurile tranzitorii. n acest caz valoarea staionar a unei mrimi de ieire y k ST
este determinat numai de valoarea mrimii de intrare cu acelai indice rk , aciunile de
interinfluen anulndu-se o dat cu ncheierea regimurilor tranzitorii.
Un obiectiv al proiectrii SMVL este acela de a realiza un sistem multivariabil
autonom (decuplat). n acest caz, matricea H 0 (s ) trebuie s fie o matrice diagonal de
forma (4.21), iar relaiile dintre mrimile de referin i cele de ieire de forma (4.22).
Pentru exemplificare, se consider un SMVL avnd dou mrimi de ieire i dou mrimi
de referin (figura 4.8) i se prezint problematica proiectrii regulatorului multivariabil
n varianta sistemului decuplat. n ntocmirea schemei de structur din figura 4.8 s-a avut
n vedere schema funcional a prii fixate din figura 4.2. Se consider c procesul
tehnologic multivariabil este un proces rapid i corespunztor acordarea optim a
regulatoarelor se face prin extinderea variantei Kessler a criteriului modulului de la
sistemele monovariabile [36].
Partea fixat multivariabil se consider cunoscut, matricea de transfer a acesteia
fiind de forma:
H (s ) H F12 (s )
(4.36)
H F (s ) = F11
,
H F 21 (s ) H F 22 (s )
Funciile de transfer H Fii (s ) i H Fij ( ); i, j = 1,2; sunt de forma prezentat la
sistemele monovariabile i fiecare va conine constante de timp principale i respectiv

constante de timp parazite.
Regulatorul multivariabil (care este instalat pe calea direct, figura 4.8) are
matricea de transfer de forma:
H (s ) H R12 (s )
H R (s ) = R11
,
H R 21 (s ) H R 22 (s )
(4.37)
Pentru a determina matricea de transfer H R (s ), conform cu (4.37), sunt necesare 4

ecuaii. Pentru sistemul deschis corespunztor relaiei (4.11), matricea de transfer se
obine astfel:
H (s) H F12 (s ) H R11 (s ) H R12 (s )

H d (s ) = H F (s )H R (s ) = F11
H F 21 (s ) H F 22 (s ) H R 21 (s ) H R 22 (s )
282
CAPITOLUL 4
Fig. 4.8
care devine:
H (s )H R11 (s ) + H F12 (s )H R 21 (s ) H F11 (s )H R12 (s ) + H F12 (s )H R 22 (s )

H d (s ) = F11
=
H F 21 (s )H R11 (s ) + H F22 (s )H R 21 (s ) H F 21 (s )H R12 (s ) + H F22 (s )H R 22 (s )
H (s ) H d12 (s )
= d11
(4.38)
,
H d 21 (s ) H d 22 (s )
Dac prin acordarea optim se obin funciile de transfer H d11 (s ), H d12 (s ), H d 21 (s ),
H d 22 (s ) din matricea H d (s ) a sistemului deschis, atunci din (4.38) se obin patru ecuaii
care permit determinarea celor patru funcii de transfer din matricea H R (s ). Din relaia
(4.17) se constat c dac se impune condiia ca matricea H 0 (s ) s fie diagonal (pentru
decuplare complet), atunci rezult i condiia ca matricea H d (s ) s fie diagonal,

ntruct
matricele
I H 0 (s )
sunt de
respectiv [I H 0 (s )]
asemenea diagonale. Deci, dac
sistemul multivariabil deschis este
decuplat, atunci i sistemul nchis
1 nu
este decuplat, (dac
1
influeneaz pe y 2 , atunci nici r1 nu

influeneaz pe y 2 i respectiv dac
2 nu influeneaz pe y1 , nici r2
Fig. 4.9
283
nu influeneaz pe y1 ). Dup cum rezult din figura 4.8 i din graful corespunztor din
figura 4.9, 1 poate influena pe y 2 pe dou trasee cu funciile de transfer
H R11 (s )H F 21 (s ) i respectiv H R 21 (s )H F 22 (s ). Dac aceste dou trasee au funcii de

transfer egale dar de semn contrar, atunci 1 nu influeneaz pe y 2 nici n regim
staionar, nici n regim tranzitoriu:
H R11 (s )H F 21 (s ) = H R 21 (s )H F 22 (s ),
sau
H R11 (s )H F 21 (s ) + H R 21 (s )H F 22 (s ) = 0,
(4.39)
n mod analog, dup cum rezult din figurile 4.8 i 4.9, eroarea 2 poate
influena mrimea reglat y 1 pe traseele cu funciile de transfer H R12 (s )H F11 (s ) i
H R 22 (s )H F12 (s ). Eroarea 2 nu influeneaz pe y1 dac se ndeplinete condiia:

H R 22 (s ) H F12 (s ) = H R12 (s )H F11 (s ),
sau
H R 22 (s ) H F12 (s ) + H R12 (s )H F11 (s ) = 0,

(4.40)
Cele dou ecuaii (4.39) i (4.40) corespund condiiei de compensare complet a
interaciunilor dintre cele dou canale.
Din (4.38), (4.39) i (4.40) se obine:
0
H (s )
=
H d (s ) = d 11
H d 22 (s )
0
0
H (s )H R11 (s ) + H F 12 (s )H R 21 (s )
= F 11
,
0
H F 21 (s )H 121 (s ) + H F 22 (s )H R 22 (s )
(4.41)
Celelalte dou elemente ale matricei H d (s ), respectiv H d11 (s ) i H d 22 (s ),

rezult din aplicarea variantei Kessler a criteriului modulului pentru acordarea optim a
fiecrui canal decuplat [36].
Notnd cu T 11 i T 22 sumele constantelor de timp parazite din canalele 1 i 2,
conform variantei Kessler pentru cele dou canale decuplate ale sistemului deschis se
obin funciile de transfer:
H d11 (s ) =
1
,
2T 11s(T 11s + 1)
(4.42)
H d 22 (s ) =
1
,
2T 22 s(T 22 s + 1)
(4.43)
Din (4.41), (4.42) i (4.43) rezult celelalte dou ecuaii necesare pentru
determinarea elementelor matricei H R (s ) din (4.37).
H d11 (s ) = H F11 (s )H R11 (s ) + H F12 (s )H R 21 (s) =
1
,
2T 11s(T 11s + 1)
(4.44)
284
CAPITOLUL 4
H d 22 (s ) = H F 21 (s )H R12 (s ) + H F 22 (S)H R 22 (s) =
1
,
2T 22 s(T 22 s + 1)
(4.45)
Aceste dou ecuaii corespund traseelor de influenare a mrimilor reglate
y1 i y 2 de mrimile de eroare ale propriului canal. Astfel, din figurile 4.8. i 4.9
rezult c eroarea 1 influeneaz mrimea reglat y 1 pe 2 trasee avnd funciile de
transfer H R11 (s )H F11 (s ) i H R 21 (s) H F12 (s ), suma aciunilor transmise pe cele dou ci
intervenind n (4.44). n mod analog, influena erorii 2 asupra mrimii reglate y 2 se
exercit pe traseele cu funciile de transfer H R 22 (s )H F 22 (s ) i H R12 (s) H F 21 (s ), suma
aciunilor intervenind n (4.45).
Din (4.39), (4.40) i (4.44), (4.45) se constat c SMVL complet decuplate se
comport ca un ansamblu de mai multe bucle monovariabile, dar n fiecare bucl
decuplat intervin i aciuni transmise prin elementele celorlalte bucle. Aceasta se
datoreaz faptului c fiecare bucl echivalent monovariabil, obinut prin decuplare, nu
rezult prin separarea elementelor de interaciune prin partea fixat, ci prin compensarea
acestor interaciuni prin intermediul elementelor nediagonale din matricea de transfer a
regulatorului [36].
Din ecuaiile (4.39), (4.40), (4.44) i (4.45) se obin cele patru funcii de transfer
din expresia H R (s ). Astfel, din (4.39) i (4.40) se obine:
H F 21 (s )
,
H F 22 (s )
H (s )
H R12 (s ) = H R 22 (s ) F12 ,
H F11 (s )
H R 21 (s ) = H R11 (s )
(4.46)
(4.47)
i nlocuind (4.46) n prima parte a relaiei (4.44), iar (4.47) n prima parte a relaiei
(4.45), rezult:
H F11 (s )H R11 (s ) H F12 (s )H R11 (s )
H F 21 (s )H R 22 (s )
H F 21 (s )
= H d11 (s ),
H F 22 (s )
H F12 (s )
+ H F 22 (s )H R 22 (s ) = H d 22 (s ),
H F11 (s )
(4.48)
(4.49)
respectiv
H (s )H F 21 (s )
H R11 (s )H F11 (s )1 F12
= H d11 (s ),
H F11 (s )H F 22 (s )
H (s )H F 21 (s )
H F 22 (s )H R 22 (s )1 F12
= H d 22 (s ),
H F11 (s )H F 22 (s )
(4.50)
(4.51)
obinndu-se
H R11 (s ) = H d11 (s )
1
,
(
H
H F11 (s )
F12 s )H F 21 (s )
1
H F11 (s )H F 22 (s )
(4.52)
H R 22 (s ) = H d 22 (s )
1
,
H (s )H F 21 (s )
H F 22 (s )
1 F11
H F11 (s )H F 22 (s )
285
(4.53)
n unele lucrri [36], factorul
C(s ) =
H F12 (s )H F 21 (s )
,
H F11 (s )H F 22 (s )
(4.54)
este denumit factor de interaciune al prii fixate, ntruct n absena interaciunilor acest
factor este nul i relaiile (4.52) i (4.53) capt aspectul corespunztor sistemelor
monovariabile, fr interaciuni. nlocuind n (4.46) i (4.47) expresiile (4.52) i (4.53)
pentru H R11 (s ) i H R 22 (s ), se obin funciile de transfer H R 21 (s ) i H R12 (s ), matricea
de transfer H R (s ) din (4.37) fiind complet determinat.

Pentru alegerea i acordarea regulatoarelor multivariabile pentru procese lente pot
fi extinse criteriile practice de tipul Ziegler-Hichols, utilizat cu bune rezultate pentru
procese monovariabile [36]. De asemenea, pentru proiectarea SMVL pot fi utilizate
metode de frecven [37]. Pentru studiul problemelor privind sinteza SMVL pe baza
modelelor structural-funcionale se recomand [2, 3, 36, 37, 45, 19].
4.2. CONTROLABILITATEA I OBSERVABILITATEA

SISTEMELOR LINIARE NETEDE
Controlabilitatea i observabilitatea sistemelor dinamice constituie dou proprieti
interne ale acestora, care definesc condiiile necesare i cteodat suficiente pentru
existena unei soluii n problemele de conducere automat. Aceste proprieti se refer i
la sistemele monovariabile. S-a artat c pentru un sistem pot exista mai multe realizri
(A, B, C, D ), funcie de alegerea bazei spaiului strilor. Proprietile de controlabilitate
i observabilitate se refer la realizrile ( A, B, C ) ale acestora.
4.2.1. Controlabilitatea strilor sistemelor liniare netede invariate

Controlabilitatea se refer la evoluia sistemului ntre o stare iniial i o stare
final, pe o traiectorie de stare oarecare.
Definiie. Un sistem dinamic liniar neted invariant caracterizat de ecuaiile:
& = AX + Br,
X
(4.55)
y = CX + Dr,
(4.56)
se numete de stare complet controlabil dac pentru orice stare iniial X 0 R n , orice
stare final X f R n i orice t 1 > 0, finit, exist o mrime de intrare r (t ) R m ,
t [0, t 1 ], care transfer starea X(t ) din X(0) = X o n X(t 1 ) = X f .
Se mai spune c un sistem este de stare complet controlabil dac exist un vector
de intrare r R m prin care sistemul se poate translata n timp finit ntre dou stri
286
CAPITOLUL 4
oarecare X 0 i X f , din spaiul strilor. Un sistem care nu este de stare complet

controlabil se numete de stare incomplet controlabil (parial controlabil) sau de stare
necontrolabil [37]. Pentru verificarea proprietii de controlabilitate a strii se opereaz
cu perechea ( A, B ). Cu matricele ( A, B ) se construiete matricea de controlabilitate QC
de dimensiune (n nm), care este de forma [1, 2, 3, 37]:
QC = B
A 2 B K A n 1 B ,
(4.57)
Teorem. Condiia necesar i suficient ca sistemul (4.55), (4.56) s fie de stare complet
controlabil este ca matricea de controlabilitate
AB
Q C = B AB A 2 B K A n 1 B
s fie de rang n.
Deoarece controlabilitatea strii sistemelor dinamice liniare invariante este
caracterizat numai de perechea ( A, B ) se afirm c sistemul ( A, B, C , D ) este de stare
complet controlabil dac perechea ( A, B ) este controlabil. Controlabilitatea perechii
(A, B ) necesit ca
rangQ C = n = dim X . Proprietatea de controlabilitate a strii are un
caracter intrinsec, ea nu depinde de alegerea bazei de vectori n spaiul strilor, la care se

raporteaz ecuaiile intrare-stare-ieire [37]. Avnd n vedere sistemul (4.26), (4.27) i cel
echivalent (4.30), (4.31) i n conformitate cu (4.32) putem scrie:
~
~
QC = B
[TB
[TB
i deci:
~~
~ ~
A B K A n 1 B =
TAT 1TB K TAT 1TAT 1 K TAT 1TB =

TAB K TA
n 1
B = TQC ;
~
rangQ C = rangQ C = n ,
(4.58)
relaie care evideniaz faptul c proprietatea de controlabilitate este invariat n raport cu
transformrile liniare nesingulare ale vectorului de stare [37].
Se noteaz cu X C spaiul strilor controlabile, adic spaiul strilor accesibile
prin comenzi. Dac sistemul (4.55), (4.56) este de stare complet controlabil atunci
dim X C = n , sau astfel spus X C = R n . Dac sistemul este de stare incomplet (parial)
controlabil, deci dimensiunea lui X C este mai mic dect n (de exemplu,
dim X C = n 1 < n ), atunci X C R n , iar dac sistemul menionat este de stare
necontrolabil X C = {0}.
Dac pentru un sistem (4.55), (4.56) se poate gsi o astfel de baz a spaiului
strilor nct s se obin sistemul echivalent sub forma:
~& ~
X
A
~& 1 = 11
X 2 0
~ ~
y = C1 C 2
~
~
~
A 12 X 1 B1
~ ~ + r.
A 22 X 2 0
~
~ T ~
X 1 X 2 + Dr,
][
(4.59)
(4.60)
287
n care dim X C = dim X 1 = n1 < n, atunci sistemul este parial controlabil. n ecuaiile
(4.59), (4.60) variabilele de stare au fost mprite cu dou grupe (componente ale
~
~
~
~
vectorilor X 1 i X 2 , suma componentelor n1 + n 2 ale vectorilor X 1 i X 2 fiind egal
cu numrul n al componentelor vectorului de stare X considerat iniial) [1]:
~
~
~ T
X = X1 X 2 ,
T
~
X 1 = x11 , x12 , K, x1n1 ,
T
~
X 2 = x12 , x 22 ,K , x n22 ,
[
[
n1 + n 2 = n
Sistemul (4.59), (4.60) conduce la relaiile [1]:
~ ~
~ ~
~&
~
X 1 = A 11 X 1 + A 12 X 2 + B1 r,
~ ~
~&
X2 =
A 22 X 2
~ ~
~ ~
~
y = C1 X 1 + C 2 X 2 + Dr.
(4.61)
Dup cum rezult din (4.61), variabilele de stare
(componente ale vectorului X 2
x 12 , x 22 , x 32 , K , x n2 2
) nu sunt controlabile, deoarece n a doua ecuaie din
(4.61) nu intervin nici variabilele de stare x 11 , x 12 , x 13 ,K , x n2 1 (componente ale vectorului
~
X 1 i nici mrimile de intrare, ca urmare, variabilele de stare x 12 , x 22 , x 32 ,K , x n2 2 nu pot
fi influenate nici direct de ctre mrimile de intrare, nici prin intermediul variabilelor
~
~
x 11 , x 12 , x 13 ,K, x 2 . Avnd n vedere c X 1 are n1 componente, c X 2 are n 2
n1
componente (n1 + n 2 = n ) i faptul c, n conformitate cu schema funcional din figura

4.3, vectorul coloan r are q componente, iar vectorul coloan y are l componente, rezult
~
dimensiunile matricelor A11 , A12 , A22 , rezultat al partiionrii matricei sistemului A;
~ ~
dimensiunile matricelor C 1 , C 2 , rezultat al partiionrii matricei de ieire C i a matricei
~
~
B1 , urmare a partiionrii matricei de ieire B :
~ n n ~ n n ~ n n ~ n q ~ ln ~ ln
A 111 1 , A 121 2 , A 222 2 , B1 1 , C1 1 , C 2 2
Schema corespunztoare unui

sistem parial controlabil este reprezentat
n figura 4.10, numai pentru partea
referitoare la mrimile de intrare i
variabilele de stare [1]; dup cum se
constat
variabilele
de
stare
x 12 , x 22 , K, x 2n 2 nu pot fi influenate nici
de mrimile de intrare, nici de variabilele
de stare x 11 , x 12 ,K , x 1n1 .
Fig. 4.10
288
CAPITOLUL 4
Figura 4.10 este specific sistemelor parial controlabil i se disting dou

subsisteme: un subsistem 1 de stare complet controlabil i un subsistem 2 de stare
necontrolabil. n (4.59) numai perechea ( A11 , B1 ) este controlabil i corespunztor
condiia de controlabilitate parial devine [3,37]:
~
~ ~
~ ~~
n 1 = rangQ C = rangQ C = rang B AB K A n 1 B =
~ ~
~ n 1 ~
~
= rang B1 A 11 B1 K A 11
B1 .
(4.62)
Pentru ca un sistem automat multivariabil s fie de stare complet controlabil este

necesar s nu poat fi gsit nici o baz a spaiului strilor care s conduc la posibilitatea
mpririi variabilelor de stare n dou grupe, pentru care s rezulte un sistem de ecuaii
de forma (4.61). n cazul sistemului considerat parial controlabil, n (4.59) i (4.61) apar
simultan valori nule pentru elementele A 21 i B 2 , aspect care este specific unor astfel
de sisteme.
4.2.2. Observabilitatea strilor sistemelor liniare netede invariante
Observabilitatea strilor este o proprietate structural prin care se pune n eviden
posibilitatea determinrii unei stri din prelucrarea mrilmilor msurate de intrare i
ieire.
Definiie. Un sistem dinamic liniar invariant se numete de stare complet
observabil dac pe baza cunoaterii mrimilor de intrare r (t ) i de ieire y(t ) peste un
interval finit de timp [0, t 1 ], se poate determina starea iniial X (0 ) R n , oricare ar fi

aceasta [37].
n caz contrar, sistemul se numete de stare incomplet observabil sau de stare
neobservabil. Pentru verificarea proprietii de observabilitate a strii se opereaz cu
matricele (A, C). Cu aceste matrice se construiete matricea de observabilitate, de
dimensiune (np n ), care este de forma:
C
CA
Q o = CA 2 ,
M
CA n 1
(4.63)
Teorem. Un sistem (A, B, C, D )n este de stare complet observabil dac rangul
matricei de observabilitate Q o , de tipul (np n ), este egal cu n:
rangQ o = n ,
(4.64)
Deoarece observabilitatea strii sistemelor dinamice liniare netede este
caracterizat numai de perechea (A, C), se mai spune c sistemul (A, B, C, D )n este de
stare observabil dac perechea (A, C) este observabil, aspect care necesit ca
rangQ o = n = dim X.
289
Proprietatea de observabilitate a strii este invariant n raport cu schimbarea

bazei spaiului strilor.
~ ~ ~ ~
Dac se consider dou sisteme echivalente (A, B, C, D )n = = A, B, C, D n , n
baza relaiilor de echivalen algebric (4.32) putem scrie [3]:
~
C
C
CT 1
~~

1
1
CA
CT TAT
CA
~
= T 1 = Q o T 1 ,
Qo = =

~ ~ n 1 1
n 1
1
1
1
C
A CT TAT TAT K TAT CA

deci
(4.65)
~
rangQ o = rangQ o = n ,
(4.66)
Relaiile (4.65), (4.66) evideniaz invariana proprietii de observabilitate a
strii la transformrile liniare ale vectorului de stare [37].
Un sistem descris de ecuaiile (4.55), (4.56) este de stare incomplet observabil n
cazul cnd poate fi gsit o astfel de baz n spaiul strilor nct s rezulte un sistem de
ecuaii echivalent cu cel iniial de forma:
~
~
~& ~
X
0 X 1 B1
A11
1
=
+
~& ~
~ ~ ~ r,
X 2 A21 A22 X 2 B 2
~
~
~ T ~
y = C1 0 X 1 X 2 + Dr,
~ ~
~
n care perechea A11 , C 1 este complet observabil i dim X 1 = m1 < n.
][
(4.67)
(4.68)
Sistemul (4.67), (4.68) conduce la relaiile:
~ ~
~&
~
X 1 = A 11 X 1
+ B1 r,
~ ~
~ ~
~&
~
X 2 = A 21 X 1 + A 22 X 2 + B 2 r,
(4.69)
~ ~
~
y = C1 X 1 + Dr,
~
~
unde vectorii X 1 (cu m1 componente) i X 2 (cu m 2 componente) sunt determinai prin
mprirea n dou grupe a celor n variabile de stare (m1 + m1 = n ) , reprezentnd
componentele vectorului X n baza spaiului strilor considerat iniial, prin urmare
~
vectorul de stare X este partiionat astfel:
~
~ X
X = ~ 1 .
X 2
~ ~ ~
Matricele A, B, C sunt partiionate conform relaiilor (4.67), (4.68).
(4.70)
290
CAPITOLUL 4
~ ~ ~
Avnd n vedere numrul de componente ale vectorilor X, X 1 , X 2 , r i y
(respectiv n , m1 , m 2 , q, l cu m1 + m 2 = n ), rezult din (4.67), (4.68) i (4.69) c

matricele din aceste relaii sunt de forma [1]:
~ m m ~ m m ~ m m ~ m q ~ m q ~ lm
A 111 1 , A 212 1 , A 222 2 , B1 1 , B 2 1 ; C1 1 ,
n figura 4.11 este reprezentat schema corespunztoare unui sistem de state

incomplet observabil [1].
La sistemul de stare incomplet observabil
~
vectorul X 2 nu apare nici n prima i nici n a
treia dintre relaiile (4.69), deci cele m 2
variabile de stare (reprezentnd componentele
~
vectorului X 2 nu pot influena mrimile de
ieire nici direct, nici prin intermediul
celorlalte m1 variabile de stare (componente
ale vectorului X 1 ). Din (4.67), (4.68) i (4.69)

se constat c sistemul este de stare incomplet
Fig. 4.11
~
~
observabil datorit faptului c simultan n matricele A i C sunt nule elementele
~
~
A 12 i C 2 , ceea ce conduce la aspectele primei i ultimei relaii din (4.69). n acest caz,
~ ~
cu perechea A11 , C1 se construiete matricea de observabilitate care este de forma [3]:
~
C1
~ ~
CA
~
Q o = 1 11 ,
(4.71)
M
~ ~ n 1
C1 A 11
inndu-se seama de (4.65) i (4.71) rezult [37,3]:
~
C1
~ ~
CA
~
rangQ o = rangQ o = rang 1 11 = m1 < n,
M
~ ~ n 1
C1 A 11
(4.72)
Pentru ca un SMVL s fie de stare complet observabil este necesar s nu poat fi

gsit nici o baz a spaiului strilor care s conduc la mprirea variabilelor de stare n
dou grupe pentru care s rezulte un sistem de ecuaii de forma (4.69).
Se noteaz cu X o subspaiul neobservabil, care este mulimea strilor iniiale
X (0) care nu pot fi determinate dei se cunosc r (t ) i y(t ) peste orice interval de timp
finit [0, t 1 ]. Dac sistemul (4.55), (4.56) este de stare complet observabil, atunci
X o {0} = {0}, dac respectivul sistem este de stare incomplet observabil, atunci
291
X o R n , cu {0} X o , iar dac sistemul este de stare neobservabil, atunci X o = R n ,

[37].
n cazul general, un SMVL poate cuprinde patru pri [1]:
a) o parte controlabil i observabil;
b) o parte controlabil, dar care nu este observabil;
c) o parte observabil, dar care nu este controlabil.
d) O parte care nu este nici controlabil, nici observabil.
Relaia dintre controlabilitatea i observabilitatea unui sistem este definit de
principiul dualitii stabilit de Kalman [37,3]. Acest principiu const n urmtoarele:
perechea (A, B) este controlabil dac i numai dac perechea A T , B T este observabil,
iar perechea (A, C) este observabil, dac i numai dac perechea A T , C T este
controlabil.
Pentru aprofundarea i extinderea cunotinelor referitoare la studiul
controlabilitii SRA monovariabile i SMVL se recomand [ 37,3,19].
Pentru exemplificare, se consider sistemul liniar constant descris de ecuaiile:
x&1 2 1 x1 1
x& = 1 2 x + 1 r ;
2
2
x
y = [1 1] 1 ;
x2
(4.73)
a) S se studieze controlabilitatea strii acestui sistem determinnd rangul matricei de

controlabilitate;
b) S de studieze observabilitatea strii sistemului determinnd rangul matricei de
observabilitate.
2 1 1 3
= ,
1 2 1 3
1 3
Q C = [B AB]=
;
1 3
a) AB =
(4.74)
det Q C = 0;
rang Q C = 1 < n = 2.
Rezult c sistemul nu este complet controlabil din punct de vedere al strilor.
Acest aspect se poate verifica dac se aduce sistemul la forma canonic diagonal. Pentru
aceasta se determin ecuaia caracteristic:
(s) = det (sI A) = (s 1) (s 3) = 0 ,
Valorile proprii sunt: 1 = 3 ; 2 = 1.
Vectorii proprii se calculeaz cu relaiile A i = i i , i = 1,2.
Se aleg:
1 = , 2 = .
1
1
292
CAPITOLUL 4
Matricea modal i inversa sunt:
1 1
V=
;
1 1
1 1 1
;
V 1 =
2 1 1
w
Prin transformarea x = V 1 x se determin forma canonic diagonal:
w
w w
x& = x + Br
;
w
y = c T x;
unde:
3
=
0
0 w 1 w T
; B = ; c = [2 0].
1
0
w
Deoarece matricea B are o linie egal cu zero rezult c variabila de stare
w
corespunztoare, x 2 nu este controlabil.
b) Se determin:
2 1
c T = [1 1]; c T A = [1 1]
= [3 3];
1 2
c T 1 3
Q0 = T =
; det Q 0 = 0 ;
c A 1 3
rang Q 0 = 1 < n = 2 ;
Rezult c sistemul nu este complet observabil. Forma canonic a sistemului a fost

determinat, fiind determinat prin:
w
3 0
A==
;
0 1
w
c T = [2 0]= c T V 1 ;
w
Deoarece matricea c T are o coloan egal cu zero, rezult c variabila de stare
w
corespunztoare x 2 nu este observabil.
5. SISTEME AUTOMATE LINIARE CU ACIUNE DISCRET

5.1. Definiii, clasificri, scheme de structur
Sistemele cu aciune discret sunt definite ca sisteme n care semnalele prelucrate
ntr-un bloc sau mai multe blocuri componente sunt fie sub forma unui tren de impulsuri,
fie sub forma unui cod numeric [1]. n funcie de modul cum se prezint semnalele n
sistem se disting dou categorii de sisteme cu aciune discret: sisteme automate cu
eantionare (informaia se prezint sub forma unui tren de impulsuri modulate)i sisteme
automate numerice care implic utilizarea unor elemente specifice sau calculatoare
numerice (informaia fiind transmis i prelucrat sub forma unui cod numeric).
Sistemele discret prezint o serie de avantaje care decurg din utilizarea
calculatoarelor sau blocurilor numerice i anume: precizie ridicat, vitez de prelucrare
ridicat, posibilitatea memorrii informaiilor pe termen ndelungat, flexibilitate privind
implementarea diverselor programe, fiabilitate i consum redus de energie.
Referitor la sistemele cu eantionare, dup modul cum este efectuat operaia de
eantionare se disting dou categorii de sisteme:
a) sisteme cu eantionare cu perioada de eantionare constant i amplitudinea
variabil corespunztoare valorii funciei continue la tactul respectiv (modulaia n
amplitudine). Astfel de sisteme discrete se ncadreaz n categoria sistemelor automate
liniare i li se pot aplica principiul superpoziiei. n cadrul disciplinei ne vom referi numai
la sistemele discrete liniare, care au la baz modulaia n amplitudine.
b) sisteme automate la care amplitudinea impulsurilor este constant, perioada
constant, dar durata acestora este variabil (modulaie n durat). Aceste sisteme se
ncadreaz n categoria sistemelor neliniare i nu fac obiectul prezentului capitol.
n figura 5.1. se prezint schema de structur a unui sistem liniar discret deschis
(cu modulaie n amplitudine) n care se evideniaz dispozitivul de eantionare (de
discretizare a semnalului) cu perioada T = ct, blocul numeric, dispozitivul de refacere a
semnalelor numit i extrapolator sau filtru de netezire i procesul continuu. Se consider
c referina este o funcie continu de timp r (t ) = f (t ).
Fig. 5.1
Dispozitivul care transform funcia continu ntr-o succesiune de impulsuri
modulate n amplitudine se numete dispozitiv de eantionare (sau eantionar). n scheme
dispozitivul de eantionare este reprezentat, simplificat, printr-un contact (figura 5.2.a). n
294 CAPITOLUL 5
analiza sistemelor discrete se consider c dispozitivul de eantionare, deci contactul, se
nchide i deschide instantaneu, cu perioada T = ct, fr scnteie. De asemenea,
dispozitivul de eantionare este considerat liniar, n sensul c se respect principiul superpoziiei, adic rspunsul su la suma unor mrimi de intrare oarecare este egal cu suma
rspunsurilor corespunztoare fiecrei mrimi de intrare. Este uor de verificat c, n
cazul modulaiei n amplitudine i a unei dependene proporionale a amplitudinii
impulsului de la ieire n funcie de valoarea semnalului de intrare la tactul respectiv,
elementul de eantionare este liniar. O schem de principiu a dispozitivului de eantionare
este redat n figura 5.2.b, n care apare generatorul de impulsuri GI care genereaz
semnalul purttor i modulatorul de impulsuri M. n cazul n care perioada de eantionare
este constant, T = ct, eantionarea se numete uniform i este specific sistemelor pe
care le analizm.
Fig. 5.2
Procesul de eantionare poate fi urmrit n figura 5.3. n figura 5.3.a este
reprezentat funcia continu de timp f (t ) (supus eantionrii), n figura 5.3.b semnalul
f p* (t ) obinut n urma unei eantionri reale, iar figura 5.3.c funcia f * (t ) rezultat al
eantionrii ideale.
Fig. 5.3
Un semnal continuu f (t ) care este aplicat dispozitivului de eantionare uniform
i avnd, n cadrul unei perioade, durata de trecere a semnalului p, este transformat la
ieire ntr-un semnal eantionat, notat cu f p* (t ), sub form de succesiune de impulsuri.
SISTEME AUTOMATE LINIARE CU ACIUNE DISCRET 295

Semnalul de ieire eantionat f p* (t ) apare ca un tren de impulsuri modulate n
amplitudine, dup forma semnalului de intrare, fiecare impuls avnd aceeai durat p,
care reprezint intervalul de timp n care contactul permite trecerea semnalului de la
intrare spre ieire (figura 5.3.b). Astfel, n prima perioad, la t = 0 dispozitivul de
eantionare se nchide pentru p secunde, n cursul acestui interval de timp scurt, mrimea
de la ieire f p* (t ) este identic cu cea de la intrare. La momentul t = p dispozitivul de
eantionare blocheaz ieirea i semnalul de la ieire devine nul pn la momentul t = T,
cnd ncepe urmtoarea perioad de eantionare. Procesul de eantionare se poate
considera ca un proces de modulare, n care semnalul purttor p(t ) este realizat dintr-un
tren de impulsuri unitare de perioad T = ct i durat p (figura 5.2.c), modulat n
amplitudine de semnalul f (t ) care trebuie eantionat. Informaia cu privire la semnalul
f (t ) este coninut n nfurtoarea trenului de impulsuri obinute la ieirea

dispozitivului de eantionare. Se remarc faptul c semnalul de intrare f (t ) este o funcie
continu de timp, dar f p* (t ) este un tren de impulsuri de amplitudini diferite, dar de
aceeai perioad T i cu aceeai durat p. De menionat este faptul c durata p este foarte
mic n comparaie cu constantele de timp ale prii liniare. Cele prezentate se refer la o
eantionare real. Dac durata p = 0, atunci eantionarea este ideal i la ieirea
dispozitivului de eantionare ideal se obine funcia discret f * (t ) (figura 5.3.c). n cazul
acesta, semnalul purttor T ( t ) este prezentat n figura 5.2.d. n figura 5.1, mrimea
u * (t ) (sau u[kT ]) reprezint funcia discret a comenzii, care este generat de blocul
numeric BN.
Procesul fiind continuu, la intrarea acestuia trebuie s se aplice un semnal
continuu. Extrapolatorul (sau filtrul de netezire) are rolul de a filtra (netezi), semnalele
sub form de impulsuri nainte de a fi aplicate procesului liniar continuu. Acesta este un
element de extrapolare a funciei discrete ntre dou momente de eantionare. Un sistem
cu eantionare n circuit nchis va avea n componena sa dispozitivul de eantionare,
regulatorul (care poate fi cu aciune continu sau discret), extrapolatorul i procesul
continuu (EE i IT). n figura 5.4 se prezint un SA discret cu eantionarea erorii i
regulator numeric (RN), iar n figura 5.5 un sistem cu regulator numeric (RN) i referin
numeric. Extrapolatorul mpreun cu procesul continuu formeaz partea fixat (blocul F)
a sistemului discret. n figura 5.5. se constat prezena unui convertor
analog-numeric (CA-N) necesar, deoarece rspunsul y(t ) este continuu, iar referina
r * (t ) discret.
Fig. 5.4
296 CAPITOLUL 5
Fig. 5.5
n analiza sistemelor discrete se consider procesul de eantionare ideal, deoarece
n acest caz transformatele n Z ale mrimilor eantionate admit o reprezentare raional
(raport de polinoame n z), pe cnd n cazul eantionrii reale reprezentarea este neliniar,
de o form complicat, inoperant [52]. n continuare se va considera procesul de
eantionare ideal.
5.2. Descrierea matematic a dispozitivului de eantionare ideal

Dispozitivul de eantionare ideal este descris printr-o serie de impulsuri Dirac,
decalate n timp cu T = ct, de amplitudine unitar.
Trenul de impulsuri unitare T (t ) (figura 5.2.d) este descris prin relaia:
T (t ) = (t nT ), n = 0,1,2, K,
(5.1)
n =0
Relaia (5.1) poate fi privit ca un semnal purttor, realizat din trenul de impulsuri
unitare. Deoarece ne referim la o modulaie n amplitudine a impulsurilor, amplitudinea
impulsurilor semnalului este modificat n funcie de valorile semnalului modulator f (t )
la momentele de eantionare respective.
Semnalul de ieire f * (t ) se poate exprima astfel:
f * (t ) = f (t ) T (t ),
(5.2)
Dac f (t ) este transformabil Laplace, notm cu F(s ) = L {f (t )}, iar imaginea
Laplace a semnalului purttor o notm cu P(s ) = L { T (t )}.
Din (5.1) rezult:
P(s ) = L { T (t )} = T (t )e st dt = (t nT ) e st dt = e nTs ,
n =0
n =0
0
dar
P(s ) = e nTs = 1 + e Ts + e 2Ts + e 3Ts + K =

n =0
(5.3)
1
,
1 e Ts
(5.4)

pentru e Ts < 1.
Deoarece relaia (5.2) conine produsul a dou funcii de timp definite pentru
t 0, pentru obinerea imaginii Laplace a funciei discrete f * (t ) se poate utiliza
teorema convoluiei n domeniul complex:
c + j
1
F * (s ) = L {f * (t )} = L {f (t ) T (t )} = F(s ) * P(s ) =
F( ) P(s )d,
2j
c j
care cu luarea n consideraie a relaiei (5.4) devine:

c + j
1
d
F * (s ) =
,
F( )
2j
1 e T (s )
(5.5)
c j
definit pentru Re{s} = > max(1 , 2 , 1 + 2 ) n care 1 , 2 sunt abscisele de

convergen absolut ale funciilor f (t ) i T (t ), este variabila complex i c este
constant real n intervalul 2 < c < 1 .
Considerm c funcia F(s ) nu are poli n C + i nici pe axa imaginar, iar

expresia de sub integral nu are poli pe semicercul de raz infinit care cuprinde
semiplanul drept. Pentru convergena integralei (5.5) este necesar ca valoarea f (0 + ) s
nu tind ctre infinit. Dac lim f (t ) = lim sF(s ) = 0, deci polinomul de la numitorul lui
s
t 0
F(s ) este mai mare cu cel puin dou uniti dect polinomul de la numrtor ( F(s ) este
proprie), atunci lim f (t ) = 0 i integrala este convergent. Integrala efectuat n lungul
t 0
dreptei paralele cu ordonata, de la c j la c + j (figura 5.6) este echivalent cu

integrala n lungul conturului nchis format din dreapta paralel cu axa ordonatei i un
cerc de raz infinit ( = ) care cuprinde ntreg semiplanul din partea dreapt a dreptei
(figura 5.6), integrala pe semicercul de raz infinit fiind nul.
Astfel, relaia (5.5) poate fi scris sub urmtoarea form:
c + j
1 F( ) d
1 F( ) d
F * (s ) = L {f * (t )} =
=
T (s )
2j 1 e
2j 1 e T (s )
(5.6)
c j
Integrala din (5.6) conform formulei integrale a lui Cauchy este egal cu:
1 F( )d
= - (suma rezidurilor expresiei de sub integral pentru toi
2j 1 e T (s )
polii din interiorul conturului de integrare)

Polii expresiei de sub integral dispui n partea dreapt a planului sunt zerourile
funciei:
1 e T (S ) = 0,
(5.7)
298 CAPITOLUL 5
Fig. 5.6
de unde rezult:
T(s ) = 2kj, < k < ,
(5.8)
unde k este numr ntreg.

Din ecuaia (5.8) se obine:
=s+
2kj
,
T
(5.9)
i n felul acesta:
F * (s ) =
F( )
K =
d
1 e T (s )
d
Deoarece:
d
1 e T (S )
d
2kj
=s+
T
,
=s +
(5.10)
2 kj
T
= Te j 2k ,
(5.11)
expresia (5.10) devine:
F * (s ) =
1
2k
F s + j
,
T K =
T
(5.12)

unde T = 2 T este pulsaia corespunztoare perioadei de eantionare T = ct i deci
expresia (5.12), a transformatei Laplace a funciei discrete f * (t ), se mai scrie sub

forma:
F * (s ) =
1
F(s + jkT ),
T K =
(5.13)
Relaia (5.13) reprezint o serie infinit, deci mrimea de ieire din elementul de
eantionare conine componente de nalt frecven.
O proprietate important a rspunsului F * (s ) ( a elementului de eantionare) o
F * (s ) este o funcie periodic cu

perioada j T , altfel spus, pentru orice valoare s1 , se obine F * (s1 + j T ) = F * (s1 ).
n planul s (figura 5.7) este suficient s se studieze proprietile funciei F * (s ) n
oricare din benzile de lime T . n practic, frecvent se adopt banda cu limea de la
j T 2 la j T 2 , simetric dispus n raport cu axa real a planului s. Din (5.13), prin
substituia s = j, se obine transformata
constituie caracterul periodic al acesteia. Funcia
Fourier, a semnalului discretizat, de forma:
F * ( j) =
1
F( j + jkT ),
T k =
(5.14)
Relaia (5.14) evideniaz aciunea

elementului de eantionare n funcie de
spectrele de frecven de la intrare i ieire.
Dac pentru funcia continu f (t ),
corespunde spectrului de frecvene artat n
figura 5.8.a, care este cuprins ntre pulsaiile
limit + C i - C i dac pulsaia de
eantionare este T 2C , atunci spectrul
de frecvene pentru funcia eantionat ideal
poate fi reprezentat aa cum se prezint n
figura 5.8.b.
Fig. 5.7
Din figura 5.8.b se constat c pentru
toate benzile de pulsaie de lime T , spectrul de frecvene al mrimii continue se
reproduce ntocmai.
Dac nu se respect condiia T 2 C apar suprapuneri spectrale i nu se mai
regsete spectrul mrimii continue.
nainte de a se aplica semnalul eantionat celorlalte elemente liniare i continue din
sistem, trebuie ndeprtate armonicele superioare care influeneaz negativ funcionarea
sistemului. ndeprtarea armonicelor superioare din spectrul de frecven al semnalului
eantionat nseamn, de fapt, regsirea semnalului continuu, operaie care se poate realiza
cu un filtru de tip trece-band ideal, cu limitele C i - C .
300 CAPITOLUL 5
a)
b)
Fig. 5.8
Aciunea filtrului trece-band ideal este evideniat n figura 5.9.a, iar

caracteristica acestuia n figura 5.9.b.
a)
b)
Fig. 5.9
Din teorema fundamental a eantionrii se poate deduce perioada T, respectiv

pulsaia cu care trebuie efectuat eantionarea pentru a putea reface semnalul continuu.
Aceast teorem, denumit teorema lui Schannon, arat c un semnal continuu
f (t ) de band de frecven limitat + C ,C , pentru a putea fi reconstituit din
eantioanele sale, trebuie ca operaia de eantionare s se realizeze cu o perioad T astfel
aleas nct
T 2C ,
(5.15)
unde C este cea mai nalt pulsaie din spectrul funciei continue.
Pulsaia limit inferioar care mai permite reconstituirea semnalului original din
cel eantionat este:
(5.16)
T = 2C ,
n care T este pulsaia limit a lui Schannon. n privina limitei superioare a pulsaiei
(frecvenei) de eantionare, din punct de vedere teoretic, nu exist limitare [1].
5.3. Refacerea semnalelor eantionate

S-a artat c este posibil reconstituirea semnalului original din secvenele sale
discrete obinute printr-o eantionare ideal, dac se respect condiia lui Shannon.
Trebuie menionat faptul c o eantionare ideal este pur teoretic, totui n cazul n care
limea p a semnalului eantionat este foarte mic n comparaie cu perioada de
eantionare T, ne situm cu destul aproximaie n condiiile dispozitivului de eantionare
ideal [1].
Dispozitivele care asigur reconstituirea semnalelor original din secvenele sale
discrete sunt denumite dispozitive de reinere (refacere) sau extrapolare. Un filtru treceband cu o caracteristic de forma celei prezentate n figura 5.9.b reprezint un filtru ideal
i nu este realizabil fizic.
n practic se folosesc dispozitive care refac aproximativ semnalul continuu pe
baza informaiilor coninute n mrimea eantionat, adic a valorilor pe care le are
aceasta la momentele de eantionare.
Conform schemelor de structur din figurile 5.4. i 5.5 totdeauna se pune
problema refacerii semnalului de comand discretizat u * (t ), nainte de a fi aplicat
procesului continuu.
Se consider dou eantioane (secvene discrete) arbitrare, consecutive ale
comenzii discrete u * (t ) i anume u (kT ) i u[(k + 1)T ], iar timpul instantaneu dintre
cele dou secvene este notat cu t [kT, (k + 1)T ].
Cea mai uzual metod aproximativ de refacere a semnalului continuu din
eantioanele sale este extrapolarea polinomial care are la baz dezvoltarea n serie de
~ (t ) ntre momentele de eantionare kT i (k + 1)T, deci n
puteri (Taylor) a funciei u
K
~ (t ) funcia extrapolat [1]. Se obine:

intervalul [kT , (k + 1)T ]. S-a notat cu u
K
(t kT ) + K +
~
u K (t ) = u (kT ) + u (1) (1 kT ) + u ( 2 ) (kT )
2
(5.17)
n
(
t kT )
(n )
+ u (kT )
+K
n!
~ (t ) aproximeaz pe u * (t ) n intervalul [kT , (k + 1)T ]. A rezultat c
Funcia u
K
2
problema refacerii semnalelor eantionate este o problem de predicie, deoarece pe baza

informaiilor discrete u (iT ), i = 1...k (din trecut) se aproximeaz valorile funciei u(t )
pentru t [kT, (k + 1)T ], n viitor.

Precizia n refacerea semnalelor este determinat de gradul de aproximaie
~ (t ), respectiv de numrul de termeni reinui din dezvoltarea n
adoptat pentru funcia u
K
serie (5.17).
Un dispozitiv de reinere (extrapolare) complex atrage dup sine apariia unor
ntrzieri suplimentare n sistem, un cost ridicat, iar stabilitatea sistemului se
nrutete[1].
De aceea cele mai uzuale extrapolare sunt de ordinul zero i de ordinul unu,
corespunztor aproximrii seriei (5.17) prin primul termen i respectiv primul i al doilea.
302 CAPITOLUL 5
5.3.1. Extrapolatorul de ordinul zero

Extrapolatorul de ordinul zero (EOZ) reine primul termen al polinomului n t din
(5.17), deci pentru n = 0, rezult:
~
u K (t ) = u (kT ),
(5.18)
sau
(5.19)
u (kT ) = u (kT + t ), t [kT, (k + 1)T ], k = 0,1,2, K
EOZ menine constant valoarea funciei (supus refacerii) pe parcursul unei
perioade de eantionare, asigurnd o variaie n trepte a funciei reconstituite
(figura 5.10).
Fig. 5.10
Din reprezentrile grafice rezult forma rspunsului EOZ, n condiiile
eantionrii ideale a semnalului (la pulsaia limit Shannon).
n figura 5.11.a se prezint impulsul unitar de intrare n elementul de eantionare,
iar n figura 5.11.b rspunsul elementului, care reprezint funcia pondere.
Conform relaiei (2.10) imaginea Laplace a rspunsului EOZ (figura 5.11.b) este de
forma:
U(s ) =
iar
1
1 e sT ,
s
L {(t )} = 1,
(5.20)
(5.21)
rezultnd funcia de transfer a EOZ:
H EOZ (s ) =
1
U(s )
= U(s ) = (1 e sT ),
L {(t )}
s
(5.22)
Pentru impulsul unitar retardat cu iT se obine rspunsul:
L {u (t iT )} =
1 e sT iTs
e ,
s
(5.23)
Caracteristica amplitudine-pulsaie a EOZ se obine fcnd n (5.22) substituia
s = j i calculnd modulul rspunsului la frecven.
Fig. 5.11
Expresia rspunsului la frecven este:
H EOZ ( j) =
1
1 e jT ,
j
(5.24)
Se pune relaia (5.24) sub forma: H EOZ ( j) = U() + jV (), deci:
H EOZ ( j) =
j j
1
1
+ (cos T j sin T ) = sin T + j (cos T 1) = U() + jV(),

Corespunztor:
1
2 (1 cos T ),
2
n relaia (5.25), sub radical, nmulim i mprim cu 2 T 2 i obinem:
T
T
1 cos 2
1 cos 2
2 ,
2 = T2
H EOZ ( j) = T 2
2 T 2
2 T 2
2
2
4
T
1 cos 2 x
, din (5.26) rezult:
Deoarece sin 2 x =
, x=
2
2
T
sin
2 ,
H EOZ ( j) = T
T
2
H EOZ ( j) = U 2 () + V 2 () =
Avnd n vedere c:
sin
2 = 1,
lim =
0
T
2
putem reprezenta caracteristica amplitudine-pulsaie a EOZ (figura 5.12).
(5.25)
(5.26)
(5.27)
304 CAPITOLUL 5
Fig. 5.12
Un element de extrapolare trebuie s aib o caracteristic amplitudine-pulsaie
specific filtrelor de joas frecven, pentru ca, pe ct posibil, s elimine frecvenele
nalte din spectrul semnalului de la ieirea elementului de eantionare. Din figura 5.12
rezult proprietile de filtrare ale EOZ pentru frecvene mari. Se mai constat c
rspunsul spectral al EOZ conine un numr apreciabil de lobi superiori. Din acest punct
de vedere EOZ nu este satisfctor dac instalaia tehnologic impune rejecia
frecvenelor superioare. Adoptarea perioadei de eantionare prezint interes i din acest
punct de vedere.
5.3.2. Extrapolatorul de ordinul I

Dac n = 1, se obine un extrapolator de ordinul I, care conform cu (5.17), este
caracterizat prin relaia:
~
u (t ) = u (kT ) + u (1) (kT ) (t kT ),
(5.28)
n care prima derivat la secvena KT se definete astfel:
u (1) (kT ) =
u (kT ) u[(k 1)T ]

,
T
(5.29)
u (kT ) u[(k 1)T ]

~
(t kT ),
u k (t ) = u (kT ) +
T
pentru t [kT, (k + 1)T ].
(5.30)
Ecuaia (5.30) reprezint ecuaia unei drepte i se poate pune sub forma:
~
u (kT + ) = a 0 + a 1 ; t kT = ; 0 < 1;
n care:
a 0 = u (kT ); a 1 =
u (kT ) u[(k 1)T ]

;
T
(5.31)
(5.32)
Relaia (5.32) arat c ieirea extrapolatorului de ordin I, ntre dou momente de

eantionare kT i (k + 1)T are o variaie n form de dinte de fereastr, avnd panta egal
cu panta dreptei care unete impulsul u (kT ) cu u[(k 1)T ]. n figura 5.13 se red forma
semnalului extrapolat pentru intervalul kT i (k + 1)T.
Fig. 5.13
Funcia de transfer a extrapolatorului de ordinul I este dat de relaia [1]:
1 + Ts 1 e Ts
H EO1 (s ) =
T s
(5.33)
Expresia rspunsului n frecven a extrapolatorului de ordinul I este de forma:

jT
1 + jT 1 e
H EO1 ( j) =
j
T
(5.34)
iar, n principiu, forma caracteristicii amplitudine-pulsaie este reprezentat n figura 5.14.
Fig. 5.14
Dei EO1 reconstituie mai precis semnalul continuu din cel eantionat, faptul c
este complicat constructiv i c introduce o ntrziere de faz mai mare dect cea a EOZ
(la nalt frecven), nrutind marginea de faz a sistemului deschis cu eantionare, a
condus la utilizarea sa mai rar n comparaie cu EOZ.
306 CAPITOLUL 5
5.4. Descrierea matematic a funcionrii sistemelor automate

discrete
5.4.1. Descrierea sistemelor automate discrete prin modele
matematice de tipul intrare-ieire
5.4.1.1. Transformata n Z a unei funcii discrete
Se consider o eantionare ideal cu modulaie n amplitudine. Pentru o obine
funcia eantionat f * (t ) se nmulete funcia continu f (t ) cu un tren de impulsuri
unitare (Dirac), conform relaiei (5.2):
n =0
n =0
n =0
f * (t ) = f (t ) (t nT ) = f (t ) (t nT ) = f (nT ) (t nT ),
(5.35)
n (5.35) s-a nlocuit f (t ) cu f (nT ) deoarece ntre momentele de eantionare
(t nT ) = 0.
Aplicm transformata Laplace funciei discrete

proprietatea de liniaritate a transformatei:
f * (t ) i ne folosim de
st
L { f * (t )} = F * (s ) = f * (t )e dt = f (nT ) (t nT ) e st dt ;
n =0
i deci:
F * (s ) =
n =0
st
f (nT ) e (t nT )dt ;
(5.36)
Avnd n vedere proprietatea de filtrare a impulsului unitar (2.23), relaia (5.36)

devine:
F * (s ) = f (nT )e
n =0
snT
(t nT ) dt ,
(5.37)
Integrala din (5.37) reprezint aria impulsului unitar, care este egal cu unitatea,
deci:
F * (s ) = f (nT )e snT ,
(5.38)
n =0
Relaia (5.38) reprezint transformata Laplace discret a funciei eantionate f * (t ).
Transformata Fourier pentru funcia discret f * (t ) se obine din (5.38), n care se

face substituia s = j , deci:
F * ( j) = f (nT )e jnT ,
(5.39)
n =0
i exprim spectrul de frecven a funciei discrete f * (t ).
Se constat c F * (s ) i F * ( j) depind de valorile discrete ale funciei f (nT .)

Dac n (5.38) facem nlocuirea:
e sT = z ,
(5.40)
relaia ia forma:
F(z ) = f (nT )z n ,
(5.41)
n =0
Relaia (5.41) definete transformata n Z unilateral a funciei discrete f * (t ).
Din (5.41) se constat c F(z ) este, n cazul general, o sum cu un numr infinit de
termeni, dac i funcia f (t ) se presupune c i pstreaz valorile nenule. Normal,

expresia F(z ) trebuie s se nchid, deoarece pentru SA strict stabile, de exemplu n
cazul unui rspuns indicial cnd r (t ) = l(t ), totdeauna lim y(t ) = y ST = ct. Pentru a
t
evidenia acest aspect se consider cazul continuu a unui rspuns indicial pe care l
discretizm (figura 5.15).
Fig. 5.15
n figura 5.15 s-a notat cu y(t ) rspunsul indicial continuu, iar cu y[nT ]
rspunsul discretizat. Conform figurii, la momentele de eantionare valorile funciei sunt
urmtoarele:
pentru n = 0, y(0 ) = 0;
pentru n = 1, y(T ) = 0,7;
308 CAPITOLUL 5
pentru n = 2, y(2T ) = 1,23;
pentru n = 3, y(3T ) = 1,1;
pentru n = 4, y(4T ) = 0,95;
pentru n = 5, y(T ) = 0,97;

pentru n = 6, y(6T ) = 1,0;
pentru n = 7, y(7T ) = 1,0;
pentru n = 8, y(8T ) = 1,0.

i pentru toate momentele n 6, valorile funciei sunt egale cu unitatea, deoarece
y ST = 1.
Corespunztor valorilor menionate ale rspunsului la momentele de eantionare
i conform cu (5.41), transformata n Z a rspunsului discret este de forma:
Y(z ) = y(nT )z n = y(0 ) + y(T )z 1 + y(2T )z 2 + y(3T )z 3 +

n =0
sau
+ y(4T )z 4 + y(5T )z 5 + y(6T )z 6 + y(7T )z 7 + y(8T )z 8 + K
Y(z ) = 0,7 z 1 + 1,23z 2 + 1,1z 3 + 0,95z 4 + 0,97 z 5 +

+ z 6 + z 7 + z 8 + K
(5.42)
n (5.42) s-a avut n vedere c y(0 ) = 0. Relaia (5.42) mai poate fi scris sub
forma:
Y(z ) = 0,7 z 1 + 1,23z 2 + 1,1z 3 + 0,95z 4 + 0,97 z 5 +
+ z 6 1 + z 1 + z 2 + z 3 + K ,
(5.43)
Avnd n vedere c expresia din parantez este o progresie geometric a crei

sum este:
z
n =0
1
, z 1 < 1,
1
1 z
(5.44)
Y(z ) = 0,7 z 1 + 1,23z 2 + 1,1z 3 + 0,95z 4 + 0,97 z 5 +
+ z 6
1
,
1 z 1
(5.45)
Se constat c expresia (5.42) se nchide, n sensul c este convergent.

Din cele prezentate rezult urmtoarele:
cnd se trece de la o funcie discret f(nT) la transformata n Z, coeficienii lui
1
2
z , z , K, z n sunt valorile funciei respective la momentele de eantionare
considerate;
este valabil i reciproca, dac se obine expresia lui F(z) atunci se gsete
imediat f(nT), deoarece la momentele de eantionare valorile lui f(nT) sunt date de
coeficieni lui F(z).

Se prefer s se lucreze cu z la puteri negative pentru a exprima condiiile de
cauzalitate a sistemului. Conform cu (5.40), rezult c z 1 = e sT este un operator de
ntrziere cu o perioad de eantionare, n timp ce z 1 = e sT este un operator de anticipare
care presupune c rspunsul apare naintea excitaiei, ceea ce este imposibil fizic.
Menionm c transformata n Z bilateral este definit prin relaia:
F(z ) =
f (nT )z
n =
5.4.1.2. Domeniul de convergen al transformatei n Z

Convergena transformatei n Z este tratat n teoria funciilor de variabil
complex [53, 54, 55]. n continuare, se vor preciza cteva noiuni din teoria funciilor de
variabil complex utilizate n cele ce urmeaz.
O funcie de variabil complex f (z ), z D C 0 , unde C 0 este un cerc cu
centrul n z 0 i de raz r0 , derivabil n z 0 se numete monogen n acest punct. Dac
pentru z D funcia este monogen, se spune c f (z ) este olomorf (analitic) n
domeniul D. Dac f (z ) este o funcie olomorf n domeniul simplu conex D i este o
curb nchis din D, care include n interiorul ei un punct z 0 , atunci derivata de ordinul n
n z 0 este:
f (n ) ( z 0 ) =
d n f (z )
n!
f (z )
=
dz ,
n
2j ( z z 0 )n +1
dz
z=z
0
O funcie olomorf ntr-un domeniu D poate fi dezvoltat n serie Taylor n orice

punct z 0 al domeniului de olomorfie:
f (z ) = f (z 0 ) +
(n)
(z 0 )
( z z 0 )n ,
(5.46)
n!
care este convergent ctre f (z ). Convergena nu trebuie verificat n toate punctele din
interiorul cercului C 0 . n general, raza maxim a cercului n interiorul cruia funcia este
olomorf coincide cu distana de la z 0 pn la cel mai apropiat punct singular.
n =1
Se poate arta c seria (5.46) este divergent n punctele situate n afara cercului de
raz maxim menionat [54]. Cercul de raz maxim se numete cerc de convergen a
seriei [27].
De exemplu, dac f (z ) = 1 z + 1 i se cere dezvoltarea n serie Taylor n vecintatea
punctului z 0 = 0; deoarece funcia are un pol (punct singular izolat) n z = -1, raza
cercului de convergen este egal cu a = 1 i dezvoltarea n serie Taylor n vecintatea
lui z 0 = 0 va fi:
1
n
= ( 1) z n ,
z + 1 n =0
z < 1,
310 CAPITOLUL 5
Punctele n vecintatea crora f (z ) poate fi dezvoltat n serie Taylor se numesc
puncte ordinare ale funciei f (z ). Un punct din domeniul de definiie care nu este ordinar,
este un punct singular pentru f (z ).
Fie C1 i C2 dou cercuri concentrice de raze r1 i r2 (r1 > r2 ) cu centrul n
punctul z 0 din planul complex. Dac f (z ) este o funcie olomorf (analitic) pe
C1 i C 2 i n domeniul dintre ele (n coroana circular), atunci n fiecare punct z din

acest domeniu funcia f (t ) poate fi dezvoltat ntr-o serie convergent de puteri pozitive
i negative:
f (z ) = a n (z z 0 ) +
n
bn
(5.47)
1 f ( z )dz
, n = 0,1,2, K
n +1
2j
(z z 0 )
(5.48)
n =0
n =1
(z z 0 )n
unde
an =
C1
bn =
f (z ) z z 0
2j
n 1
dz , n = 1,2, K
(5.49)
C2
Aceast serie se numete seria Laurent a funciei f (z ) n vecintatea punctului
z 0 . Propriu-zis, seria Laurent este suma a dou serii:
a 0 + a 1 (z z 0 ) + a 2 (z z 0 ) + K + a n (z z 0 ) + K
2
care se numete partea taylorian a dezvoltrii i seria
b 2
b n
b 1
+
+K+
+K
2
z z 0 (z z 0 )
(z z 0 )n
care se numete partea principal a seriei Laurent. Seria Taylor este un caz particular al
seriei Laurent, dac toi coeficienii b n = 0. Aceasta are loc dac funcia f (z ) este
olomorf (analitic) n interiorul cercului C 2 .
Deoarece n (5.48) i (5.49) funciile de sub integrale sunt olomorfe n domeniul dintre
cercurile C1 i C 2 (n domeniul coroanei circulare), atunci integrarea se poate face pe
orice curb nchis din acest domeniu, dar care s cuprind punctul z 0 . Atunci seria
Laurent poate fi scris sub forma:
f (z ) =
unde:
c (z z )
n =
n
, r2 < z z 0 < r1 ,
(5.50)
cn =
1 f ( z )dz
, n = 0, 1, 2, K
n +1
2j
(z z 0 )
(5.51)
n felul acesta, transformata n z unilateral:
F(z ) = f (0 ) + f (T )z 1 + f (2T )z 2 + K
(5.52)
reprezint partea principal a seriei Laurent n vecintatea punctului z 0 = 0, plus
constanta f (0 ). Astfel, transformata n z unilateral este convergent n domeniul

exterior al unui cerc cu centrul n originea de coordonate (figura 5.16.a).
a)
b)
Fig. 5.16
Transformata n z bilateral:
F(z ) = K + f ( 2T )z 2 + f ( T )z + f (0 ) + f (T )z 1 + f (2T )z 2 + K
(5.53)
de asemenea este determinat de seria Laurent n vecintatea punctului z 0 = 0.

Transformata n z bilateral este convergent n coroana circular cu centrul n originea
axelor de coordonate (figura 5.16.b). n continuare se va utiliza transformata n z
unilateral. n literatura de specialitate [2, 3, 5, 49] sunt redate, sub form de tabele,
funciile discrete cu care se opereaz mai des n automatic, indicndu-se transformata n
z a acestora i domeniul de convergen.
5.4.1.3. Proprieti ale transformatei n Z
innd seama de definiia transformatei n Z, proprietile acesteia sunt similare cu
proprietile transformatei Laplace [1]. Sunt prezentate cteva din proprietile
transformatei n Z, la care se apeleaz mai des.
1. Liniaritatea
Dac F1 (z ) este transformata n Z a funciei discrete f1 (nT ), iar F2 (z ) a funciei
f 2 (nT ) :
312 CAPITOLUL 5
F1 (z ) = Z [f 1 (nT )], z D1 ,
F2 (z ) = Z [f 2 (nT )], z D 2 ,
atunci:
Z[af1 (nT ) + bf 2 (nT )] = [a f 1 (nT ) + bf 2 (nT )] z n =

n=0
= af1 (nT )z
n =0
+ bf 2 (nT )z
n=0
(5.54)
= aF1 (z ) + bF2 ( z ),
unde a i b sunt constante reale oarecare, iar D1 i D 2 sunt domeniile de convergen

corespunztoare celor dou transformate n Z. Domeniul minim de convergen al
transformatei sumei este intersecia celor dou domenii [49].
2. Teorema valorii iniiale
Dac F(z ) este transformata n Z a lui f (nT ) i dac f (0) exist, atunci:
f (0 ) = lim F(z ),
(5.55)
Prin definiie:
F(z ) = f (nT )z n = f (0 ) + f (T )z 1 + f (2T )z 2 + K

n =0
1
cum z 1 = , rezult:
z
lim F(z ) = lim f (nT ) = lim f * (t ) = f (0)
z
n 0
t 0
3. Teorema valorii finale

Dac F(z ) este transformata n Z a funciei f (nT ) i dac funcia 1 z 1 F(z )
nu are poli n afara cercului de raz unitate z = 1 (n planul z), atunci:
lim f (nT ) = f ( ) = lim 1 z 1 F(z ),
z 1
(5.56)
4. Teorema deplasrii n domeniul real

a) Deplasarea argumentului n domeniul timpului cu un numr ntreg de perioade
mT, unde m > 0.
Dac F(z ) = Z [f (nT )], atunci n cazul deplasrii cu o perioad (m = 1), este
valabil relaia:
(5.57)
Z[ f (nT + T )] = z [F ( z ) f (0 )],
Corespunztor, pentru f [nT + mT ] este adevrat relaia:
m 1
Z [f (nT + mT )] = z m F(z ) f (kT )z k ,

k =0
(5.58)
b) Pentru cazul cnd m < 0,
Z {f [n mT]} = z m F(z ),
Privind proprietile transformatei n Z se recomand [49, 47].
(5.59)

5.4.1.4. Funcii de transfer n Z
5.4.1.4.1. Definiia funciei de transfer n Z. Problema cauzalitii
Se consider un element liniar continuu invariant de ordinul doi, descris de
urmtoarea ecuaie diferenial liniar cu coeficieni constani:
2 y (2 ) (t ) + 1 y (1) (t ) + 0 y(t ) = 2 r (2 ) (t ) + 1r (1) (t ) + 0 r (t ),
(5.60)
cu condiii iniiale nule y(0) = y (1) (0) = 0.

n ecuaia (5.60), r (t) reprezint mrimea de intrare, iar y (t) rspunsul elementului.
Analogul ecuaiei difereniale (5.60), pentru sistemele cu eantionare este ecuaia
cu diferene finite, iar analogul derivatei pentru funciile discrete este diferena finit.
Pentru a obine din (5.60) modelul discret al elementului de ordinul doi, una din
posibilitile de aproximare a primei derivate const n folosirea primei diferene
regresive, conform relaiei:
y (1) (t )
y
,
t
(5.61)
n care este operatorul diferen finit regresiv .

Prima diferen regresiv a lui y la momentul discret kT este de forma:
iar
y[kT ] = y[kT ] y[(k 1)T ],
(5.62.a)
t = T,
(5.62.b)
i nlocuind n (5.61) se obine:
y (1) (t )
t = kT
y[kT ] y[(k 1)T ]

,
T
(5.63)
n care T este perioada de eantionare.

i a doua derivat a lui y din (5.60) se aproximeaz folosind diferena finit
regresiv de ordinul doi la momentul discret t = kT , i este de forma:
y ( 2 ) (t )
t = kT
2 y[kT ] y[kT ] y[(k 1)T ]

,
=
T
T
1 y[kT ] y[(k 1)T ] y[(k 1)T ] y[(k 2 )T ]
=
T
T
T
rezultnd:
y ( 2 ) (t )
t = kT
1
= 2 {y(kT ) 2 y[(k 1)T ] + y[(k 2 )T ]},
T
(5.64)
(5.65)
Din (5.65) se constat c diferena regresiv de ordinul doi se exprim prin

valorile funciei corespunztoare celor dou secvene din stnga secvenei discrete
considerate t = kT. Prin valorile funciei corespunztoare secvenelor din stnga
momentului discret considerat se exprim diferena finit regresiv de orice ordin, avnd
n
drept coeficieni pe cei ai binomului lui Newton (a b ) :
c k = ( 1) C kn = ( 1)
k
n!
, k = 0,1,2, K , n
k!(n k )!
314 CAPITOLUL 5
n cazul elementului analizat n = 2. n mod similar se stabilete:
r[kT ] r[(k 1)T ]
r (1) (t )
,
t = kT
r ( 2 ) (t )
t = kT
T
r[kT ] 2r[(k 1)T ] + r[(k 2 )T ]
,
T2
(5.66)
(5.67)
Avnd n vedere (5.63), (5.65), (5.66), (5.67) din (5.60) se obine ecuaia cu
diferene finite de ordinul doi:
y[kT ] 2 y[(k 1)T ] + y[(k 2 )T ]

y[kT ] y[(k 1)T ]
+ 1
+ 0 y[kT ] =
2
T
T
r[kT ] 2r[(k 1)T ] + r[(k 2 )T ]
r[kT ] r[(k 1)T ]
= 2
+ 1
+ 0 r[kT ],
2
T
T
Ordonnd dup ordinul eantioanelor se obine:
y[kT ] 22 + 1 + 0 + y[(k 1)T ] 22 1 + y[(k 2 )T ] 22 =

T
T
T
T
T
= r[kT ] 22 + 1 + 0 + r[(k 1)T ] 22 1 + r[(k 2 )T ] 22 ,

T
T
T
T
T
din care cu notaiile:
2 1

2
+
+ 0 ; a 1 = 22 + 1 ; a 2 = 22 ;
2
T
T
T
T
T

2
b 0 = 22 + 1 + 0 ; b1 = 22 + 1 ; b 2 = 22 ;
T
T
T
T
T
a0 =
se obine ecuaia cu diferene finite regresive a elementului de ordinul doi de forma:

a 2 y[(k 2)T] + a1 y[(k 1)T] + a 0 y[kT] = b 2 r[(k 2)T] + b1r[(k 1)T] + b 0 y[kT], (5.68)
Se constat c prin trecerea de la modelul matematic continuu la analogul su
discret, coeficienii ecuaiei cu diferene finite depind de perioada cu eantionare T.
Notm cu Y (z) transformata n Z a secvenei discrete
deci:
y[kT ] = y(0 ) + y(T ) + y(2T ) + K
Y(z ) = Z {y[kT ]} = y(0 ) + y(T )z 1 + y(2T )z 2 + K
(5.69)
i corespunztor pentru secvenele mrimii de intrare:
R (z ) = Z {r[kT ]} = r (0) + r (T )z 1 + r (2T )z 2 + K
(5.70)
Aplicnd transformata n Z relaiei (5.68) i innd cont de relaia (5.59) se obine:
a 2 z 2 Y(z ) + a 1 z 1 Y(z ) + a 0 Y(z ) = b 2 z 2 R (z ) + b1 z 1 R (z ) + b 0 R (z ),
sau
(a
2z
+ a 1z 1 + a 0 Y(z ) = b 2 z 2 + b1z 1 + b 0 R (z ),
(5.71)

Definirea funciei de transfer n Z este analog cu cea a blocurilor continue liniare
[1]. n baza relaiei (5.71) se definete funcia de transfer n Z a elementului discret de
ordinul doi, astfel:
def
H(z ) =
Y(z ) b 2 z 2 + b1 z 1 + b 0
=
,
R (z ) a 2 z 2 + a 1 z 1 + a 0
(5.72)
Conform cu (5.72) funcia de transfer a unui element (sistem) discret se definete

ca fiind raportul dintre transformata n Z a mrimii de ieire i transformata n Z a mrimii
de intrare, pentru condiii iniiale nule ale elementului (sistemului) [3].
Dac la intrarea elementului discret se aplic un impuls unitar discret:
1, k = 0
[kT ] =
0, k 0
i avnd n vedere c Z {[kT ]} = 1, din (5.72) rezult:
Y(z ) = H(z ) R (z ) = H(z ),
(5.73)
Aplicnd transformata n Z invers n ecuaia (5.73) se obine:
y[kT ] = Z
{H(z )} = w[kT],
(5.74)
Rezult din (5.73) i (5.74) c funcia de transfer discret H ( z ) reprezint

transformata n Z a rspunsului la impuls unitar al elementului (sistemului) liniar
monovariabil discret:
H(z ) = w (nT )z n = Z {w[kT ]},
(5.75)
n =0
Din (5.72) mai rezult c n cazul n care, n deducerea funciei de transfer n Z, se

pleac de la ecuaia cu diferene finite regresive, n funcia de transfer apar termenii n
z k (n general k = 0,1,2, K), aceast exprimare fiind preferabil celei n care intervine
z la puteri pozitive (cum s-ar obine din (5.72) nmulind cu z 2 la numrtor i numitor,
sau cum s-ar obine din (5.60) dac s-ar folosi diferene finite progresive), ntruct, aa
cum s-a menionat, operatorul de anticipare pur z nu este cauzal. Pentru a evidenia
forma de exprimare a funciei de transfer cu termeni n z k , n locul notaiei H(z ) se
( )
notaiile Y(z ), R (z ) etc. pentru transformate Z i polinoame n z [46].
Trecerea invers de la funciile de transfer H (z ) la ecuaiile cu diferene finite
folosete notaia H z 1 adoptat n continuare; din acelai considerent se vor utiliza
1
(ecuaii recursive) se efectueaz n baza relaiilor (5.58), (5.59). Pentru exemplificare, se

consider cazul general al unui bloc discret avnd funcia de transfer de forma [46]:
H(z 1 ) =
din care rezult:
Y(z 1 ) b 0 + b1 z 1 + b 2 z 2 + K + b m z m B(z 1 )
=
=
,
R (z 1 )
1 + a 1 z 1 + a 2 z 2 + K + a n z n
A(z 1 )
( ) ( )
( )( )
A z 1 Y z 1 = R z 1 B z 1 ,
respectiv
(5.76)
316 CAPITOLUL 5
(1 + a z
1
sau
+ a 2 z 2 + K + a n z n )Y(z 1 ) = (b 0 + b1 z 1 + b 2 z 2 + K + b m z m )R (z 1 ),
( )
( )
( )
( )
= b R (z ) + b z R (z ) + b z R (z ) + K + b z R (z ),
Y z 1 + a 1 z 1 Y z 1 + a 2 z 2 Y z 1 + K + a n z n Y z 1 =
0
Avnd n vedere notaiile (5.69), (5.70) i relaia (5.59) se obine ecuaia cu

diferene finite:
y[kT ] + a 1 y[(k 1)T ] + a 2 y[(k 2)T ] + K + a n y[(k n )T ] =
= b 0 r[kT ] + b1 r[(k 1)T ] + b 2 r[(k 2)T ] + K + b m r[(k m )T ],
(5.77)
i respectiv relaia recursiv:
y[kT ] = b 0 r[kT ] + b1 r[(k 1)T ] + b 2 r[(k 2)T ] + K + b m r[(k m )T ]
a 1 y[(k 1)T ] a 2 y[(k 2)T ] K a n y[(k n )T ],
(5.78)
n ipoteza c n = m, n figura (5.17), se prezint schema de modelare pentru

funcia de transfer (5.76) i ecuaia recursiv (5.78).
Stabilim condiia de cauzalitate pentru elemente (sisteme) discrete, plecnd de la
o comparaie cu cazul continuu a unui element liniar invariant descris de funcia de
transfer[46]:
H(s ) =
Y(s ) b 0 + b1s + b 2 s 2 + K + b K s k
=
,
R (s ) a 0 + a 1s + a 2 s 2 + K + a n s n
(5.79)
Fig. 5.17
Pentru elementul cu funcia de transfer (5.79) condiia de realizabilitate fizic sau
cauzalitate este k < n , adic ordinul de derivare a mrimii de ieire s fie strict mai mare
dect ordinul de derivare a mrimii de intrare. Fiecare pol reprezint o ntrziere, deci
dac k < n elementul este caracterizat de mai multe ntrzieri dect anticipri (zerouri).

Dac k = n atunci elementul sau sistemul se afl la limit de cauzalitate, aspect
ntlnit, de regul, la elemente luate separat (cu precdere cele electronice).
n discret, puterile n valoare absolut maxim nu au nici un fel de legtur cu
condiia de realizabilitate fizic pentru c ele corespund unor valori memorate anterior.
Condiia de cauzalitate aferent unei funcii de transfer n z 1 este determinat de
exponenii de la numrtor i numitori de valori absolute minime. Condiia de
realizabilitate fizic n cazul discret poate fi formulat astfel: mrimea de la ieire la un
anumit tact k s nu depind de mrimea de intrare viitoare (de la tactul (k + 1) sau de la
orice tact ulterior lui k).
Astfel, n funcia de transfer (5.76) exponenii de valori absolute minime corespund
termenilor cu z 0 , respectiv b0 la numrtor i a 0 = 1 la numitor, deci puterile minime
sunt egale, ceea ce corespunde satisfacerii la limit a condiiei de cauzalitate, iar din
(5.78) rezult c y[kT ] depinde de r[kT ] , deci de valoarea intrrii la acelai moment de
eantionare; aceasta nseamn c ntre intrarea i ieirea elementului acioneaz o legtur
printr-un element proporional, respectiv elementul cu factorul b0 din figura 5.17. A
rezultat c limita de cauzalitate corespunde unei relaii recursive de forma:
y[kT ] = f {r[kT ], K},
(5.80)
Dac
(5.81)
y[kT ] = f {r[(k 1)T ], K},
elementul sau sistemul este cauzal, iar dac
y[kT ] = f {r[(k + 1)T ], K} ,
(5.82)
elementul sau sistemul este necauzal.
Un exemplu de funcie de transfer n z 1 , pentru elementul discret necauzal, este
de forma [46]:
( )
H z 1 =
( )
( )
b 0 + b1z 1 + K + b m z m
Y z 1
,
=
R z 1
z 1 + a 2 z 2 + K + a n z n
(5.83)
i corespunztor:
y[(k 1)T ] = b 0 r[kT ] + b1 r[(k 1)T ] + K + b m r[(k m )]
(5.84)
a 2 y[(k 2)T ] K a n y[(k n )T ],

deci, rspunsul la momentul (k 1)T depinde de valoarea ulterioar a mrimii de intrare
r[kT ], ceea ce corespunde unui element necauzal. Un sistem este deci necauzal dac
modulul exponentului minim (n valoare absolut) de la numitor (funcia de transfer fiind
n z 1 este mai mare dect modulul exponentului minim de la numrtor [46]. n cele
( )
mai multe cazuri funciile de transfer H z 1 ale elementelor i sistemelor cu eantionare

au modulul exponentului minim de la numrtor mai mare dect cel de la numitor; n
asemenea cazuri la numrtor apare un factor comun z i i sistemul este cauzal fr a se
gsi la limit de cauzalitate [46]. nmulind la numrtor i numitor funcia de transfer
H z 1 , din (5.76), cu z la o putere pozitiv egal cu modulul exponentului maxim (n
( )
318 CAPITOLUL 5
valoare absolut) de la numrtor i numitor, de exemplu, n ipoteza n > m , nmulind cu
z n se obine o funcie de transfer n Z, notat cu H(z ), de forma:

b z n + b z n 1 + K + b m z n m B(z )
H(z ) = 0 n 1 n 1
=
,
A(z )
z + a 1z + K + a n
(5.85)
n cazul general al unor funcii de transfer n Z exprimate sub forma:
H(z ) =
Y(z ) B(z )
=
,
R (z ) A(z )
(5.86)
condiia de cauzalitate cere ca [46]:
grad A(z ) grad B(z ),
egalitatea corespunznd satisfacerii la limit a condiiei de cauzalitate. Aceast formulare

este similar cu cea din cazul funciilor de transfer continue n s.
Din (5.83), se constat c nmulind la numrtor i numitor cu z n (n ipoteza
n > m ) se obine:
H(z ) =
b 0 z n + b1 z n 1 + K + b m z n m B(z )
i deci grad A(z ) < grad B(z )
=
A(z )
z n 1 + a 2 z n 2 + K + a n
i elementul (sistemul) este necauzal. Aceeai concluzie se obine nmulind cu z m , n

cazul m > n [46].
5.4.1.4.2. Algebra funciilor de transfer n Z

innd seama de definiia funciei de transfer n Z, algebra schemelor bloc se face
n mod similar ca n domeniul complex (s). Se consider schema din figura 5.18, n care
sunt conectate n serie trei elemente cu funciile de transfer H i (s ), i = 1,3. Pentru a putea
folosi transformata n Z se introduce eantionarea fictiv a mrimii de ieire y(t ) cu

aceeai perioad T cu care este eantionat i intrarea. Dispozitivul fictiv de eantionare
(2) lucreaz sincron cu (1), obinndu-se la ieirea lui (2) mrimea discret y * (t ).
Pentru conexiunea serie, din figura 5.18, funcia de transfer n Z se definete ca raportul
transformatelor n Z ale funciilor Y z 1 i R z 1 i este dat de transformata n Z a
produsului celor trei funcii de transfer:
( )
( )
H z 1 =
( )
( )
( )
( )
Y z 1
= Z [H1 (s )H 2 (s )H 3 (s )] = H1H 2 H 3 z 1 ,
1
Rz
Fig. 5.18
(5.87)

De reinut este c n domeniul z pentru o structur serie de elemente (produs de
funcii) este ndeplinit condiia:
H 1 z 1 H 2 z 1 K H K z 1 H 1 H 2 K H K z 1 ,
(5.88)
Dac ntre elementele conectate n serie exist un eantionar, ca n figura 5.19,
atunci funcia de transfer echivalent se definete astfel:
(5.89)
H z 1 = H 1 z 1 H 2 z 1 H 3 z 1 ,
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
Fig. 5.19
Se consider sistemul de reglare cu eantionare prezentat n figura 5.20, n care
s-a notat prin H R z 1 funcia de transfer a regulatorului numeric. n schema din figura
5.20 s-a adoptat un element de extrapolare de ordinul zero, cu funcia de transfer conform
relaiei (5.22). Din punctul de vedere al calculelor de proiectare al algoritmului de reglare
discret, extrapolatorul (CNA) mpreun cu partea fixat continu (F = EE + IT + Tr )
formeaz partea continu a sistemului discret (fig. 20), funcia de transfer fiind notat cu
( )
H C (s ).
Fig. 5.20
Avnd n vedere c elementul de extrapolare este de ordinul zero, partea continu a
sistemului discret va fi descris de o funcie de transfer de forma:
H C (s ) = H EOZ (s ) H F (s ) =
1 e sT
H F (s ),
s
(5.90)
Deoarece partea continu a sistemului discret are la intrare mrimea de comand

eantionat u * (t ), iar la ieire trenul de impulsuri y * (t ), se poate defini o funcie de
transfer n z 1 a prii continue astfel:
( )
( )
1 e ST
Y z 1
H F (s )
1
(
)
Z
H
s
=
= 1 z Z
F
,
1
s
s
Uz
sT
n care s-a inut cont de faptul c z = e .
( )
H C z 1 =
(5.91)
320 CAPITOLUL 5
Corespunztor schemei de structur din figura 5.20 se poate calcula transformata n
Z a ieirii eantionate astfel:
Y z 1 = H R z 1 H C z 1 z 1 ,
(5.92)
i corespunztor funcia de transfer a sistemului discret deschis va fi:
( )
( )
( ) ( )
Y (z 1 )
= H R (z 1 ) H C (z 1 ),
H d (z ) =
1
(z )
1
(5.93)
Pentru sistemul cu reacie principal direct din figura 5.20, funcia de transfer
H 0 z a sistemului discret nchis este de forma:
( )
1
H 0 (z 1 ) =
H R (z 1 ) H C (z 1 )
H d (z 1 )
Y(z 1 )
=
=
,
R (z 1 ) 1 + H R (z 1 ) H C (z 1 ) 1 + H d (z 1 )
(5.94)
n continuare, se consider un sistem nchis cu eantionarea erorii (figura 5.21).

Corespunztor structurii din figura 5.21 se pot scrie urmtoarele relaii[1]:
(5.95)
(t ) = r (t ) y r (t ),
iar dup eantionare, n complex:
* (s ) = R * (s ) Yr (s ),
(5.96)
Funcia Yr (s ) se poate scrie sub forma:
Yr (s ) = H 1 (s ) H 2 (s ) H 3 (s ) (s ),
iar funcia de la ieirea sistemului Y (s ) sub forma:
Y(s ) = H 1 (s ) H 2 (s ) (s ),
(5.97)
(5.98)
Fig. 5.21
Eantionnd relaiile (5.97) i (5.98) i nlocuind n relaia (5.96) se obine:
* (s ) = R * (s ) [H1 (s ) H 2 (s ) H 3 (s )]* * (s ),
din care:
* (s ) =
R * (s )
1 + [H1 (s ) H 2 (s ) H 3 (s )]
iar
Y * (s ) = [H 1 (s ) H 2 (s )] * (s ) =
*
[H1 (s ) H 2 (s )]*
R * (s ),
*
1 + [H 1 (s ) H 2 (s ) H 2 (s )]
i corespunztor rezult, funcia de transfer a sistemului nchis:
(5.99)
(5.100)
H 0 (z 1 ) =
H 1 H 2 (z 1 )
Y (z 1 )
=
,
R (z 1 ) 1 + H 1 H 2 H 3 (z 1 )
(5.101)
5.4.1.5. Alegerea perioadei de eantionare

n cazul discret coeficienii ecuaiei cu diferene finite (5.68) i respectiv
coeficienii funciei de transfer n z 1 depind att de parametrii sistemului liniar
invariant, ct i de perioada de eantionare T. Aceasta nseamn c perioada de
eantionare T influeneaz performanele sistemului, deci i stabilitatea acestuia.
O cretere exagerat a perioadei T conduce la pierderea unor informaii privind
evoluia n timp a rspunsului, cu urmri nedorite n elaborarea comenzii, iar micorarea
exagerat a lui T determin o comportare a sistemului discret apropiat de cea a
sistemului continuu, precum i o utilizare ineficien a calculatorului. n practic perioada
de eantionare T se poate alege n baza experienei i relaiilor experimentale verificate n
analiza i sinteza sistemelor continue [52].
n continuare, sunt redate cteva relaii empirice care permit alegerea perioadei T n
funcie de caracteristicile prii fixate continue [52]:
a) T 0,1 Tki ,
(5.102)
(i )
unde Tk1 , Tk 2 ,K , Tki sunt constantele de timp principale ale prii fixate continue. O
asemenea alegere corespunde aa numitei ipoteze de cvasicontinuitate, conform creia o
alegere excesiv de mic a perioadei de eantionare T n raport cu constantele de timp
principale ale prii fixate continue, conduce la o comportare a SA discret foarte
asemntoare cu cea a sistemului continuu din care a provenit procedural, fapt ce ar
permite utilizarea, aproape identic, a tehnicilor de analiz i sintez specifice SA continue
[52].
1
(5.103)
min{Tki },
2 i
n care min{Tki } este cea mai mic constant de timp principal a prii fixate continue.
b) T
i
1
5
c) T K
1
T ,
2,5 kd
(5.104)
sau
1 1
(5.105)
T K t r ,
10 5
unde Tkd este constanta de timp dominant a blocului F, iar t r este durata regimului
tranzitoriu corespunztoare rspunsului indicial al SA.
d) T
2
,
t
unde t este pulsaia de tiere a caracteristicii A() a prii fixate continue.
(5.106)
322 CAPITOLUL 5
O alt posibilitate de alegere a perioadei T se refer la dinamica propus a
sistemului nchis i nu a prii fixate. ntr-o asemenea manier pentru T se indic
intervalul [52]:
Tp
Tp
(5.107)
,
5
20
unde TP este perioada proprie de oscilaie (amortizat) a rspunsului indicial a sistemului
nchis.
5.4.1.6. Transformata Z invers
n studiul sistemelor discrete este necesar ca dup prelucrarea semnalului
reprezentat prin transformata Z, s se revin la prezentarea semnalului n domeniul timp.
Transformarea invers urmrete reconstituirea secvenei n timp, pornind de la
transformata Z. Se noteaz:
f [kT ] = Z 1 [F(z )], z D,
(5.108)
i se spune c secvena f [kT ] este transformata invers a funciei F(z ). n (5.108), D
reprezint domeniul de convergen al transformatei n Z unilaterale. Expresia
transformatei Z inverse este [3]:
f [kT ] =
1
k 1
F(z ) z d z, C D,
2j
C
unde C este conturul de integrare situat
(5.109)
n domeniul de convergen al lui F(z ),
incluznd i origine. n cazul sistemelor discrete F(z ) fiind o funcie raional;

transformata n Z invers se poate obine aplicnd teorema reziduurilor:
(5.110)
f [kT ] = Re z F(z k ) z k 1 ,
unde z k sunt polii funciei F(z ) inclui n conturul C.

n multe cazuri, aplicarea relaiilor (5.109), (5.110) ridic dificulti. De aceea
s-au elaborat metode practice prin care se poate obine transformata Z invers. Cele mai
cunoscute sunt:
a) Metoda seriilor de puteri
Dac funcia F(z ) se poate pune sub forma unei serii de puteri conform relaiei (5.41):
F(z 1 ) = f (0 ) + f (T )z 1 + f (2T )z 2 + K
(5.111)
rezult imediat funcia eantionat. Valorile funciei discrete f (0), f (T ), f (2T ), K ,
f (nT ), pot fi obinute utiliznd relaiile [47]:

f (0 ) = lim F(z ),
z
f (T ) =
1
F(z )
,
lim z 2
z
z
1!
(5.112)
(5.113)
f (2T ) =
1
2 F(z )
,
lim z 2
z
2! z z
z
(5.114)
Un caz aparte al dezvoltrii n serie de puteri l constituie cazul n care F(z ) este
raional.
Se poate efectua dezvoltarea n serie prin simpla mprire repetat, obinndu-se [47]:
b 0 + b1 z 1 + b 2 z 2 + K + b n z n
= f (0) + f (T )z 1 + f (2T )z 2 + K
a 0 + a 1 z 1 + a 2 z 2 + K + a n z n
b 0 = f (0 )a 0 ,
b1 = f (T ) a 0 + f (0 ) a 1 ,
F(z 1 ) =
(5.115)
(5.116)
(5.117)
b n = f (nT ) + f [(n 1)T ]a 1 + f [(n 2 )T ] a 2 + K + f (0 ) a n ,
(5.118)
( )
(5.119)
Pentru exemplificare, se consider cazul:
F z 1 =
1
,
1 az 1
z<a,
Pentru aplicarea relaiilor (5.112), (5.113), (5.114) se scrie (5.119) sub forma:
F(z ) =
1
1 a
n care:
1
z
(5.120)
b 0 = 1, a 0 = 1, a 1 = a.
(5.121)
Corespunztor cu (5.112):
f (0 ) = lim
1
1
a
z
= 1,
(5.122)
iar conform cu (5.113):
a
2
1
F(z )
z ,
f (T ) =
lim z 2
= (1) lim z 2
2
z
1!
z
a
1
z
sau
f (T ) = ( 1) lim
a
1
1
z
Conform cu (5.114):
= a,
(5.123)
324 CAPITOLUL 5
1
1
a
2 2 F(z )
2
f (2T ) = lim z
z
, care devine:
= lim z
2 z z
2 z z a 2
z
1
z
2a 3
1
z = a 2 , etc.
f (2T ) = lim
4
z
2
a
1
z
2a 2
(5.124)
A rezultat:
f * (t ) = 1 + az 1 + a 2 z 2 + K
(5.125)
n continuare, efectum dezvoltarea n serie prin simpla mprire repetat:
1 az 1
1 + az 1
/ az 1
1 + az 1 + a 2 z 2 + a 3 z 3 + K
az 1 + a 2 z 2
/ a 2 z 2
a 2 z 2 + a 3 z 3
/
a 3 z 3
KKK
Foarte bine, se pot folosi relaiile (5.116) (5.118), obinndu-se:
b 0 = 1, a 0 = 1, a 1 = a ; b 0 = f (0) a 0 , f (0) = 1 ,
b1 = 0 = f (T ) a 0 + f (0 ) a1 , f (T ) = a,
b2 = 0 = f (2T ) + f (T ) a1 + f (0 ) a 2 ,
deoarece a 2 = 0, rezult:
f (2T ) = a 2 etc.
b) Metoda descompunerii n fracii pariale. Metoda const n descompunerea

funciei raionale F(z ) = P(z ) Q(z ) n fracii simple, innd seama de polii acestei funcii.
Astfel, dac se cunosc polii p i , ai funciei F(z ), aceasta se poate descompune sub
forma:
n
F(z) = Fi (z) =
i =1
i =1 z p i
unde c i sunt reziduurile funciei F(z ).
(5.126)

Funcia discret de timp f (kT ) se obine prin aplicarea transformatei Z inverse
unor fracii simple a cror transformat este tabelar [49]:
1
Fi (z ) = Z
i =1
f (kT ) = Z
ci
,
i =1 z p i
n
(5.127)
5.4.1.7. Transformata n Z a unor semnale utile n analiza sistemelor discrete

a) Funcia treapt unitar discret f (nT ) = 1(nT ), cu perioada de eantionare T
(figura 5.22).
Fig. 5.22
Se obine treapta unitar discret, astfel:
n =0
n =0
f * (t ) = 1 * (t ) = 1(t ) (t nT ) = 1(nT ) (t nT ),
deci:
1 * (t ) = (t nT ),
(5.128)
n =0
Imaginea Laplace a funciei discrete va fi:

F * (s ) = L {1 * (t )} = L (t nT ) = L {(t nT )} = e nST ; (5.129)
n =0
n =0
n =0
n (5.129), fcnd z = e sT , se obine transformata n Z a treptei unitare discrete,
de forma urmtoarei progresii geometrice:
( )
F z 1 = z n = 1 + z 1 + z 2 + K =
n =0
1
,
1 z 1
(5.130)
pentru 0 < z 1 < 1 sau z > 1.

Avnd n vedere c n cazul continuu transformata Laplace a treptei unitare este
L {1(t )} = 1 s , iar n cazul discret transformata n Z a treptei discrete este dat de relaia
(5.130), se constat urmtoarea analogie:
326 CAPITOLUL 5
1
1
s
1 z 1
(5.131)
A rezultat c att funcia (t nT ) ct i funcia 1(nT ) au aceeai transformat

n Z. i din acest aspect rezult ideea c transformata n Z invers nu este unic.
b) Transformata n Z a impulsului unitar (funcia delta):
Se consider impulsul unitar n origine (nentrziat) (t ) i avnd n vedere c:
L {(t )} = 1,
rezult:
Z {(t )} = 1,
(5.132)
c) Rampa unitar discret

n figura 5.23.a se prezint semnalul ramp unitar v(t ) continuu i rampa
unitar discret v(nT ), iar n figura 5.23.b rampa unitar v(t T ) ntrziat cu o
perioad de eantionare i respectiv rampa unitar discret v[(n 1)T ].

Conform definiiei transformatei n Z, pentru semnalul ramp unitar discret se
poate scrie:
n =0
n =0
V (z 1 ) = Z {v(nT )} = v(nT ) z n = t (nT ) z n ,
(5.133)
Fig. 5.23.
Avnd n vedere valorile discrete ale rampei unitare: v(0 ) = 0, v(T ) = T,
v(2T ) = 2T, v(3T ) = 3T, v(4T ) = 4T etc.

( )
V z 1 = Tz 1 + 2Tz 2 + 3Tz 3 + 4Tz 4 + K =
= Tz 1 1 + z 1 + z 2 + z 3 + K +
z 1 + z 2 + z 3 + K +
z 2 + z 3 + K +
z 3 + K +
+ K + K),
respectiv:
( )
1
1
1
1
V z 1 = Tz 1
+ z 1
+ z 2
+ z 3
+ K =
1
1
1
1
1 z
1 z
1 z
1 z
Tz 1
Tz 1
1
2
3
1
z
z
z
+
+
+
+
K
=
1 z 1
1 z 1
(5.134)
n cazul unei rampe unitare discrete ntrziat cu o perioad T, conform relaiei

(5.59), se poate scrie:
i deci:
Z {v[(n 1)T ]} = Tz 2 + 2Tz 3 + 3Tz 4 + K = z 1 Tz 1 + 2Tz 2 + 3Tz 3 + K ,

Z {v[(n 1)T ]} = z 1 V (z 1 ),
(5.135)
d) Funcia exponenial
Considerm funcia f (t ) = e t , n care = ct. Conform relaiei de definiie a
transformatei n Z, pentru semnalul exponenial discretizat se poate scrie:
( )
F z 1 = Z {f (nT )} = e nT z n ,
(5.136)
n =0
Corespunztor relaiei (5.136) se obine
( )
F z 1 = 1 + e T z 1 + e 2 T z 2 + K =
pentru e T z 1 =
1
z
=
,
T 1
1 e z
z e T
(5.137)
e T
< 1 sau z > e T .
z
e) Transformatele n Z a funciilor f (t ) = cos t i respectiv f (t ) = sin t

n baza relaiei lui Euler se poate scrie:
( )
1
1
F z 1 = Z {cos nT } = Z e jnT + Z e jnT ,
2
2
Conform relaiei (5.137) se obine:
Z e jnT =
z
ze
iar relaia (5.138) devine
j T
, i respectiv: Z e jnT =
(5.138)
z
z e j T
328 CAPITOLUL 5
F z) 1 = Z {cos nT} =
1 z
z
z(z T )
,
+
= 2
T
T
2 z e
ze
z 2z cos T + 1
n mod similar se deduce:
1
z
2 j z e j T
1
1
Z e jnT Z e jnT =
2j
2j
z sin T
1
z
= 2
,
T
2j z e
z 2z cos T + 1
Z {sin nT} =
(5.139)
(5.140)
5.4.1.8. Funciile de transfer n Z a unor elemente frecvent ntlnite n

analiza i sinteza sistemelor discrete
5.4.1.8.1. Elementul de ntrziere pur
Pentru a evidenia proprietile elementului de ntrziere pur se apeleaz, de
obicei, la un exemplu fizic. Exemplul tipic l constituie banda transportoare [1]. n figura
5.24.a se reprezint, n principiu, o band transportoare; mrimea x 1 (t ) reprezentnd
debitul de intrare, iar x 2 (t ) debitul la ieirea benzii. La viteza constant a benzii rezult o
ntrziere constant . Mrimea se numete timp mort sau ntrziere de transport.
Fig. 5.24
Din figura 5.24.b se constat c la un moment instantaneu t, avem:
x 2 (t ) = x 1 (t ),
(5.141)
Se aplic transformata Laplace relaiei (5.141):
X 2 (s ) = X 1 (s )e s ,
(5.142)
iar funcia de transfer a elementului este de forma:
H (s ) =
X 2 (s )
= e s ,
X 1 (s )
(5.143)
unde > 0 (strict pozitiv).

Funcia de transfer a transportorului exprim ntrzierea mrimii de ieire fa de
cea de intrare; este o exponenial cu exponent negativ i indic existena unei ntrzieri
= ct [1]. Se consider c ntrzierea este o perioad de eantionare:
= T,
(5.144)

i se constat c:
H T (s ) = e sT ,
sau
(5.145)
( )
H T z 1 = z 1 ,
(5.146)
1
Din relaia (5.146) rezult c z este un operator de ntrziere cu o perioad de

eantionare. La sistemele cu eantionare avnd loc discretizarea timpului:
t = kT, k = 0,1,2,K
(5.147)
x 1 [kT ] = x 2 [kT ],
iar dac se are n vedere relaia (5.144), se obine:

sau
x 1 [kT ] = x 2 [kT T ] = x 2 [(k 1)T ],
(5.148)
x 1 [(k + 1)T ] = x 2 [kT ],
(5.149)
5.4.1.8.2. Blocuri de integrare numeric

n funcie de modul cum este aproximat (extrapolat) funcia discret de timp
f * (t ) = f [nT ], apar mai multe variante de integrare numeric.
A) Integrarea prin aproximare trapezoidal
n acest caz funcia discret ntre momentele de eantionare, este aproximat prin
variaii liniare. O astfel de integrare numeric se numete liniar [1]. n figura 5.25.a se
prezint un bloc de integrare numeric liniar avnd la intrare funcia discret f [nT ], iar
la ieire mrimea i[nT ] , reprezentnd integrala n timp a mrimii de intrare, deci
echivalentul discret al ariei de sub curba f (t ) aproximat. Se constat c aproximnd
ntr-un interval de eantionare, ntre (k 1)T i kT, aria de sub curba f (t ) prin aria
trapezului haurat (figura 5.25.b), se obine [46]:
f [kT ] + f [(k 1)T ]

T,
(5.150)
2
mrimile i[(k 1)T ] i i[kT ] reprezentnd ariile pn n momentele de eantionare
(k 1)T i kT [46].
i[kT ] i[(k 1)T ] =
Notnd:
( )
( )
I z 1 = Z {i[nT ]}, F z 1 = Z {f [nT ]},
(5.151)
i aplicnd relaiei (5.150) transformata n Z, se obine:
( )
( )
I z 1 z 1 I z 1 =
sau
[( )
( )]
T
F z 1 + z 1 F z 1 ,
2
(1 z )I(z ) = T2 (1 + z ) F(z ),
1
(5.152)
330 CAPITOLUL 5
Fig. 5.25
Din (5.152) rezult funcia de transfer n Z a blocului de integrare numeric
liniar:
( ) I(z ) = T2 1 + z
F(z )
1 z
H I L z 1 =
(5.153)
Funciei de transfer a unui integrator continuu H I (s ) = 1 s i corespunde n
(
(
T 2 1 + z 1
discret relaia (5.153). Corespondentul lui 1 s , n discret, este

4 1 z 1
pentru 1 s 3 , K se aplic ridicarea la puteri succesive a relaiei (5.153).
2
)
)
, iar
B) Integrarea numeric prin trepte

Integrarea numeric n trepte reprezint varianta cea mai simpl de integrare, n
acest caz aria aferent integralei funciei continue este aproximat cu suma ariilor unui ir
de dreptunghiuri exterioare (dar aria se poate aproxima i prin dreptunghiuri interioare),
aa cum se prezint n figura 5.26.a. n figura 5.26.b se reprezint funcia discret de timp
i corespunztor valorilor discrete ale acesteia sunt redate ariile dreptunghiurilor
elementare, prin nsumarea crora se obine valoarea integralei numerice.
a)
b)
Fig. 5.26

n figura 5.27.a se prezint un bloc de integrare numeric n trepte avnd la intrare
funcia discret f [nT ], iar la ieire mrimea i[nT ] , reprezentnd integrala mrimii de
intrare.
a)
b)
Fig. 5.27
Corespunztor figurii 5.26.b integrala va fi o sum de forma:

n
I[nT] = T f (iT) = {f (nT) + f [(n 1)T] + f [(n 2)T] + f [(n 3)T] + K} T, (5.154)
i =1
Dac:
( )
( )
I z 1 = Z {i[nT ]}; F z 1 = Z {f [nT ]},
atunci aplicnd transformata n Z relaiei (5.154) se obine:
( )
sau
[( )
( )
( )
( )
I z 1 = T F z 1 + z 1 F z 1 + z 2 F z 1 + z 3 F z 1 + K ,
( )
( )(
I z 1 = T F z 1 1 + z 1 + z 2 + z 3 + K ,
(5.155)
Din (5.155) rezult funcia de transfer a integratorului numeric n trepte, de forma:
( ) FI((zz )) = T 1 1z
1
H I z 1 =
(5.156)
iar pentru T = 1,
( )
H I z 1 = T
1
,
1 z 1
(5.157)
Avnd n vedere c n cazul continuu H I (s ) = 1 / s (care este i imaginea Laplace a

treptei unitare), n baza relaiei (5.156) se stabilete o coresponden cu cazul discret de
forma:
1
s
1
,
1 z 1
(5.158)
5.4.1.8.3. Blocul de derivare numeric

Sunt mai multe variante de aproximare. n continuare, se aproximeaz prima
derivat folosind diferena finit regresiv. Dac f [nT ] este mrimea eantionat de la
intrare, iar d [nT ] este mrimea de la ieirea blocului derivativ numeric (figura 5.27.b),
atunci putem scrie:
d[nT ] = f [nT ] =
f [nT ] f [(n 1)T ]

,
T
(5.159)
332 CAPITOLUL 5
Notm transformatele n Z a mrimilor discrete de intrare i ieire prin
( )
( )
F z 1 = Z {f [nT ]}, D z 1 = Z {d[nT ]},
i aplicnd transformata n Z relaiei (5.159) se obine:
( )
D z 1 =
[( )
( )]
1
F z 1 z 1 F z 1 ,
T
(5.160)
de unde rezult funcia de transfer n Z a elementului de derivare numeric:
( ) D(z ) = T1 (1 z );
F(z )
1
H DN z 1 =
(5.161)
Din (5.160) i (5.156) se constat c:
( )
H DN z 1 =
1
,
H I z 1
( )
Pentru T = 1, din (5.161) se obine:
( ) (
H DN z 1 = 1 z 1 ,
i este corespondentul funciei de transfer H (s ) = s, din cazul continuu:
(5.162)
( 1 - z-1 )
5.4.1.8.4. Funcia de transfer n Z a elementului de ntrziere de

ordinul unu
Se pleac de la cazul continuu, funcia de transfer a elementului de ntrziere de
ordinul unu (E01) fiind de forma:
H E 01 (s ) =
Y(s )
K
=
,
R (s ) 1 + sT2
(5.163)
n care y i r corespund schemei din figura 5.28,

K este coeficientul de transfer, iar T2 constanta
de timp a elementului.
E01 este frecvent utilizat ca element de
filtrare att n cazul algoritmilor de comand continui,
Fig. 5.28
ct i n cazul algoritmilor de comand discrei.
Funciei de transfer (5.163) i corespunde urmtoarea ecuaie diferenial, cu
condiii iniiale nule:
T2
dy(t )
+ y(t ) = K r (t ),
dt
(5.164)
Ecuaia cu diferene regresive, asociat modelului continuu (5.164) este de forma:
T2
y[nT ] y[(n 1)T ]

+ y[nT ] = K r[nT ],
T
(5.165)
n care T este perioada de eantionare. n (5.165), pentru simplificare, se consider K = 1.

Ecuaia (5.165) se mai poate scrie sub forma:
T
T2
+ 1 y[nT ] = r[nT ] + 2 y[(n 1)T ],

T
T
sau
T2 + T
T
y[nT ] = r[nT ] + 2 y[(n 1)T ],
T
T
(5.166)
Din (5.166) rezult relaia recursiv:
y[nT ] =
T2
T
r[nT ] +
y[(n 1)T ],
T2 + T
T2 + T
(5.167)
Notm:
T
= c f , 0 < c f < 1,
T2 + T
(5.168)
din care rezult:
T2
T
= 1
= 1 cf ,
T2 + T
T2 + T
(5.169)
unde c f poart denumirea de coeficient de filtrare.

Rspunsul (5.167) devine:
y[nT ] = c f r[nT ] + (1 c f ) y[(n 1)T ],

(5.170)
Se caut ca n (5.170) s se reduc numrul de nmuliri, deoarece operaia de
nmulire, pentru calculator, este mai costisitoare.
Rspunsul (5.170) se pune sub forma:
y[nT ] = y[(n 1)T ] + c f [r[nT ] y[(n 1)T ]],
(5.171)
Se constat c n (5.171) fa de (5.170) a disprut o nmulire i a aprut o
scdere n plus. Din (5.170) i (5.171) rezult c y[nT ] este determinat de mrimea de
intrare la momentul (nT) i rspunsul la momentul (n 1)T , deci elementul este la limit
de cauzalitate.
Notm transformatele n Z prin:
Z {y[nT ]} = Y z 1 , Z {r[nT ]} = R z 1 ,
(5.172)
i aplicm transformata n Z relaiei (5.171), obinndu-se:
Y z 1 = z 1 Y z 1 + c f R z 1 c f z 1 Y z 1 ,
(5.173)
n care notm:
cf = b0 , cf 1 = a1 ,
(5.174)
i devine:
Y z 1 = b 0 R z 1 a 1 z 1 Y z 1 ,
(5.175)
Din relaia (5.175) rezult funcia de transfer n Z a E01:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
H E 01 z 1 =
( )
( )
( )
( )
( )
( )
b0
Y z 1
,
=
1
Rz
1 + a 1 z 1
Se constat o simetrie ntre relaiile (5.163) i (5.176).
(5.176)
334 CAPITOLUL 5
5.4.1.9. Filtrarea numeric
n practic se pune problema filtrrii zgomotelor provenite prin fenomenul
induciei electromagnetice ca urmare a influenei circuitelor de for asupra celor de
msur. Se are n vedere att regimurile permanente, la frecvena industrial, ct i
regimurile tranzitorii din circuitele de for.
Paraziii industriali care afecteaz mrimea de ieire (msurabil) sunt filtrai cu
filtre analogice, cu efecte neglijabile n dinamica buclei nchise din interfaa intrrilor
analogice. Totodat, comanda extrapolat poate produce (ndeosebi la perioade de
eantionare mari) oscilaii de nalt frecven ale mrimii reglate, frecvena fiind mai
mare dect cea de eantionare [52]. Aceste componente de nalt frecven se suprapun
peste componenta util, de joas frecven, a mrimii de ieire i convertite prin
convertorul A/N, sunt prelucrate de algoritmi de reglare, care la rndul lor vor genera o
component de comand parazit.
Filtrele numerice sunt destinate ndeosebi filtrrii componentelor cu frecvena
minim egal cu cea de eantionare. Din punct de vedere sistemic, ntrzierile produse de
aceste filtre (de tipul FTJ) trebuie s fie neglijabile pentru a nu micora marginea de faz
a sistemului deschis, indiferent de frecvena de eantionare admisibil.
Cele mai uzuale filtre numerice sunt filtrele de ordinul I i II, precum i filtrele prin
mediere numeric.
A) Filtrele de ordinul I i II
Filtrele de ordinul I discrete provin din filtrele de ordinul I continue (E01)
descrise prin funcia de transfer n s de forma:
H f (s ) =
1
,
1 + Tf s
(5.177)
Datorit formei de variaiei n timp a rspunsului indicial i respectiv a funciei

pondere, o astfel de filtrare se numete exponenial.
Funcia de transfer n Z, obinut prin discretizarea relaiei (5.177), este descris
de relaia (5.176), iar ecuaia cu diferena finite regresive corespunde relaiei (5.171).
Esena filtrrii exponeniale const n urmtoarele (figura 5.29):
se traseaz o band L n jurul valorii neafectate de zgomot;
se verific nainte de aplicarea filtrrii:
-dac: b[nT ] b f [(n 1)T ] L,
atunci: b f [nT ] = b[nT ],
-dac:
b[nT ] b f [(n 1)T ] > L,
(5.178)
atunci: b f [nT ] = b f [(n 1)T ] + c f [b[nT ] b f [(n 1)T ]],

(5.179)
n figura 5.29.a. mrimea discret de la intrarea filtrului numeric exponentul este
notat cu b[nT ], iar mrimea de la ieire se noteaz cu b f [nT ] sau b * [nT ]. .
Expresia mrimii filtrate b f [nT ] din (5.179) este conform cu rspunsul E01
descris de relaia (5.171). n relaia (5.179) s-a notat cu c f coeficientul de filtrare a crui
expresie este dat de relaia (5.168).
Fig. 5.29
Cu ct valoarea coeficientului c f este mai mic, cu att filtrarea este mai puternic.
De exemplu, pentru c f = 0,1, deci T2 = 9T , se obine o filtrare bun. O filtrare foarte
slab se obine pentru valori ale coeficientului de filtrare: 0,5 < c f < 1.
Filtrele de ordinul II se obin prin discretizarea filtrului continuu de ordinul II, a
crui funcie de transfer este de forma:
H f (s) =
Y(s )
1
= 2 2
, 0 < f < 1,
R (s ) Tf s + 2 f Tf s + 1
(5.180)
Filtrele numerice de ordinul II sunt utilizate ndeosebi datorit atenurii mari

introduse, dar n comparaie cu filtrele de ordinul I, implementarea lor necesit un numr
nsemnat de calcule on-line.
B) Filtrarea prin mediere numeric
Dac b este mrimea de intrarea curent n filtru, iar valorile ei anterioare sunt
memorate pn la ordinul de regresie (N 1), atunci ieirea filtrului, b f (figura 5.29.a),
este dat de relaia [52]:
b f [kT ] =
b[kT ] + b[(k 1)T ] + b[(k 2 )T ] + L + b[(k (N 1))]

,
N
sau
b f [kT ] =
1 N 1
b[(k j)T ],
N j=0
(5.181)
Se prefer ca numrul de citiri N s fie 2 la o anumit putere, de exemplu

N = 2 4 = 16. Filtrarea prin mediere presupune un volum redus de operaii aritmetice,
dar necesit citirea unui anumit numr de eantioane memorate, ale semnalului supus
filtrrii, ntre dou momente succesive de elaborare a comenzii. De regul N = 8 K16.
n [52] se indic ca eficient valoarea N = 4, filtrul obinut:
336 CAPITOLUL 5
b f [kT ] =
b[kT ] + b[(k 1)T ] + b[(k 2 )T ] + b[((k 3)T )]

,
4
(5.182)
fiind utilizat la filtrarea componentei D (derivative) a algoritmilor PID discrei.

Calculul mediei nu presupune nsumarea celor N eantioane la fiecare nou
evaluare.
De exemplu, valoarea filtrat la momentul (k + 1)T, pentru N = 4, se obine din
(5.182) astfel:
b f [(k + 1)T ] = b f [kT ] +

deci
la
valoarea
filtrat
1
[b[(k + 1)T] b[(k 3)T]],
N
de
la
momentul
kT
(5.183)
s-a
adunat
termenul
1
[b[(k + 1)T] b[(k 3)T ]].
N
5.4.2. Metoda variabilelor de stare pentru sisteme discrete

5.4.2.1. Ecuaiile de stare ale sistemului liniar discret invariant
Un sistem discret, n mod similar cu sistemele continue, poate fi descris n spaiul
strilor printr-un sistem de ecuaii cu diferene de ordinul I. Spaiul strilor rmne ca
spaiu matematic acelai, fiind identic organizat euclidian i n dimensional. Matematic,
conceptul de stare se poate defini similar ca pentru sisteme continui, cu observaia c
variabila independent timp este discret [1].
Considerm un sistem liniar monovariabil discret invariant de ordinul II descris
de urmtoarea ecuaie cu diferene:
y[(k + 2 )T ] + 1 y[(k + 1)T ] + 0 [kT ] = 2 r[(k + 2 )T ] + 1 r[(k + 1)T ] + 0 r[kT ], (5.184)
n care y este ieirea sistemului, iar r este mrimea discret de la intrare.
Sistemul fiind de ordinul II, se aleg variabile de stare discrete notate cu x 1 [kT ] i
x 2 [kT ]. n mod analog sistemului continuu, sistemul de ecuaii cu diferene finite de

ordinul I, al sistemului discret considerat, este de forma:
x 1 [(k + 1)T ] = a 11 x 1 [kT ] + a 12 x 2 [kT ] + b1 r[kT ],
(5.185)
x 2 [(k + 1)T ] = a 21 x 1 [kT ] + a 22 x 2 [kT ] + b 2 r[kT ],
iar ecuaia stare-ieire, n general, este de forma:
y[kT ] = c1 x 1 [kT ] + c 2 x 2 [kT ] + Dr[kT ],
(5.186)
Ecuaiile (5.185), (5.186) se scriu sub form matriceal-vectorial, astfel:
X[(k + 1)T ] = AX[kT ] + Br[kT ],

Y[kT ] = C X[kT ] + Dr[kT ],
unde:
x [kT ]
b
a
X[kT ] = 1
, B = 1 , A = 11
x 2 [kT ]
b 2
a 21
(5.187)
(5.188)
a 12
, C = [c1
a 22
c 2 ],
Matricele A, B, C sunt constante i de dimensiuni corespunztoare, la fel ca i n

cazul continuu.

Pentru rezolvarea ecuaiei intrare-stare (5.187) se aplic un procedeu de recuren,
astfel [27]:
X[T ] = AX[0] + Br[0],
X[2T ] = AX[T ] + Br[T ] = A 2 X[0] + ABr[0] + Br[T ],

X[3T ] = AX[2T ] + Br[2T ] = A 3 X[0] + A 2 Br[0] + ABr[T ] + Br(2T ), K
i prin generalizare se obine soluia:

K 1
X[kT ] = A K X(0 ) + A K i 1Br[iT ],
(5.189)
i =0
Pentru simplificarea scrierii, n expresiile mrimilor discrete se obinuete s nu

se mai specifice perioada de eantionare T.
Corespunztor cu (5.188) rspunsul discret va fi de forma:
k 1
y(k ) = CA k X(0 ) + CA k i 1 Br (i ) + Dr (k ),
(5.190)
i =0
n mod similar cazului continuu, se definete matricea de tranziie sau matricea

fundamental a sistemului (k ) = A k , iar soluia general a ecuaiei intrare-stare devine:
k 1
X(k ) = (k )X(0 ) + (k i 1) Br(i ),
(5.191)
i =0
Matricea de tranziie (k ) are aceeai semnificaie fizic ca i n cazul

sistemelor continue, caracteriznd trecerea sistemului de la o stare la alta. Pentru calculul
matricei fundamentale se poate utiliza metoda transformatei n Z [1]. Se aplic
transformate n Z ecuaiei (5.187), avnd n vedere (5.57), obinndu-se:
zX(z ) zX(0 ) = AX(z ) + BR (z ),
(5.192)
sau
1
1
X(z ) = (zI A ) zX(0) + (zI A ) BR (z ),
(5.193)
Se aplic transformata n Z i ecuaiei (5.191) rezultnd:
X(z ) = Z [(k )] X(0 ) + Z [(k )] z 1 BR (z ),
(5.194)
n obinerea ecuaiei (5.194) s-a avut n vedere faptul c [27]:
K 1
Z (k i 1) r (i ) = Z [(k )] z 1 R (z ),
i =0
(5.195)
Din compararea relaiilor (5.193) i (5.194) rezult c matricea fundamental are

expresia [1]:
(k ) = A k = Z
[(zI A) z],
-1
(5.196)
innd seama de relaia dintre funcia de la ieirea sistemului i variabilele de
stare se poate stabili relaia ntre funcia de transfer n Z a sistemului i matricea de
tranziie (n condiia D=0):
1
1
Y(z ) = CX (z ) = C (zI A ) zX(0 ) + C (zI A ) BR (z ),
(5.197)
Pentru condiiile iniiale nule ale vectorului de stare se definete funcia de
transfer care este de forma [1]:
338 CAPITOLUL 5
H 0 (z ) =
Y(z )
1
= C (zI A ) B,
R (z )
(5.198)
relaie care poate fi transcris sub forma:
H 0 (z ) = C
adj (zI A )
B,
det (zI A )
(5.199)
Rdcinile ecuaiei:
(z ) = det (zI A ) = 0,
(5.200)
unde ( z) este polinomul caracteristic, iar rdcinile acestuia sunt polii matricei
(funciei) de transfer i totodat valorile proprii ale matricei A. Dimensiunile acestei
matrici i implicit ale vectorului de stare reprezentnd gradul polinomului caracteristic.
5.4.2.2. Discretizarea sistemelor netede
Ecuaiile de stare pentru sistemele eantionate se pot obine plecnd de ecuaiile de
stare pentru sistemele continue.
Dac partea fixat continu este descris prin modelul continuu de stare, de
forma:
& ( t ) = AX( t ) + bu ( t ) ,
X
(5.201)
y ( t ) = c T X (T ) ,
(5.202)
atunci soluia general a ecuaiei intrare-stare este descris prin relaia:
X(t ) = e
A( t t0 )
X( t 0 ) + e A ( t ) bu () d ,
(5.203)
t0
n care condiia iniial este:

X( t ) t = t = X( t 0 ) ,
(5.204)
Conform figurii 5.30, dac se consider c mrimea de comand este o funcie

continu pe poriuni i se aplic relaia (5.203) pe intervalul unei perioade, de la
momentul discret kT la (k + 1)T, atunci n (5.203) se consider t 0 = t K = kT i
t = t k +1 = (k + 1)T, obinndu-se:
( K +1)T
A [( K +1)T ]
X(k + 1) = e X(k ) +
b u () d,
e
AT
n care [kT, (k + 1)T ].
KT
Fig. 5.30
Folosindu-se E.O.Z., n relaia (5.205) vom avea:
(5.205)
u ( ) = u (kT ) = u (k ) = ct, () [kT, (k + 1)T ],

i relaia (5.205) devine:
( K +1)T
A [( K +1)T ]
X(k + 1) = e X(k ) + u (k )
b d,
e
AT
(5.206)
KT
Dac se efectueaz schimbarea de variabil q = kT + T , atunci ecuaia

(5.206) se poate scrie sub forma:
X(k + 1) = X(k ) + u (k ),
(5.207)
unde:
T
= e , = e Aq b dq,
AT
Ecuaia matriceal stare-ieire, care permite a se calcula rspunsul discret este de

forma (cu D=0):
y(k ) = c T X(k ),
(5.208)
Se constat faptul c matricele i sunt determinate att de matricele A, b
ale prii fixate continue, ct i de perioada de eantionare. Pentru calculul matricelor
i exist programe specializate care permit, avnd cunoscut funcia de transfer a
procesului continuu, s se calculeze matricele A , b , c T , d , iar n baza matricelor A, b s

se calculeze i .
5.4.2.3. Proprietile structurale ale sistemelor discrete
Ca i n cazul liniar, cele mai importante proprieti structurale ale sistemelor
discrete sunt controlabilitatea i observabilitatea.
A) Controlabilitatea sistemelor discrete
Controlabilitatea este o proprietate structural care pune n eviden posibilitatea
(imposibilitatea) de a transfera un sistem dintr-o stare n alta prin aplicarea unei comenzi
cu o variaie corespunztoare n timp. Opereaz cu perechea (A,B) sau (,), [39,2].
Considerm procesul discret descris de ecuaiile de stare:
X[(k + 1)T ] = AX[kT ] + Bu[kT ]

y[kT ] = CX[kT ]
Tranziia unei stri X(0) dup k pai se obine n urma aplicrii secvenei de
comand u(0), u(1), ...,u(k-1). Se noteaz cu Qck matricea de k-controlabilitate:
Q ck = B, AB, ..., A k 1B R nmk , k 1 ,
u (k 1)
u (k 2 )
i cu u k = ............ vectorul de comand n k1 pai.
u (1)
u (0 )
340 CAPITOLUL 5
O stare X[kT] se numete complet controlabil n k1 pai dac exist un vector
de comand n k pai, uk , care transfer originea, adic starea X(0), n starea final X[kT].
Indicele de controlabilitate reprezint numrul de pai n care se poate ajunge din starea
X(0) n starea X[kT].
Un sistem dinamic discret este de stare complet controlabil n k pai dac i numai
dac rangul matricei de k-controlabilitate Qck este k [3].
Pentru verificarea controlabilitii se utilizeaz urmtoarea teorem[39].
Teorem. O pereche (A,B) este controlabil dac i numai dac rang Qc=n, unde
Q c = B, AB, ..., A n 1B
este matricea de controlabilitate a perechi (A,B).

Teorem (criteriul lui Hautus). O pereche (A,B) este controlabil dac i numai dac:
rang[I A B] = n , () (A ),
unde (A) reprezint spectrul matricei A (mulimea valorilor proprii ale matricei A)
[2,39].
x = Tx ).
Controlabilitatea se conserv la o transformare nesingulara strii ( ~
Se constat o perfect identitate algebric ntre noiunea de controlabilitate a
strilor introdus n cazul sistemelor netede i cea introdus n cazul sistemelor discrete.
Rezultatele obinute n analiza controlabilitii sistemelor netede se extind i la cele
discrete.
O deosebire totui exist din punct de vedere dinamic. Astfel, n cazul sistemelor
discrete tranziia din starea X(0) ntr-o stare X(t)0 controlabil se face cel puin ntr-un
pas (i cel mult n n pai), iar n cazul sistemelor netede acest transfer se face orict de
repede [3].
B) Observabilitatea sistemelor discrete
Observabilitatea este o proprietate structural care pune n eviden posibilitatea
determinrii unei stri din prelucrarea mrimii msurate y(t).
Se introduce matricea de observabilitate[3] :
Q 0 = C, CA, ..., CA n 1 .
Teorem. O pereche (A,C) este observabil dac i numai dac rang Q0=n.
Ca i n cazul controlabilitii, se poate constata o perfect identitate ntre
conceptul de observabilitate considerat n cazul sistemelor netede i cel introdus pentru
sisteme discrete.
Dezvoltrile privind invariana i partiionarea matricelor sistemului rmn valabile
i pentru sistemele discrete.
5.5. Elemente de analiza sistemelor discrete

5.5.1. Criterii de performan
i n cazul sistemelor discrete criteriile de performan se definesc n raport cu
comportarea sistemului la aciunea mrimii de intrare, ct i funcie de comportarea n
raport cu aciunea perturbaiilor. O comportare optim a unui sistem este considerat
atunci cnd sunt satisfcute cerinele de performan impuse att n raport cu intrarea, ct
i n raport cu perturbaiile.

O categorie important de criterii de performan o constituie criteriile de
performan locale de tipul celor ntlnite la caracterizarea rspunsului tranzitoriu al
sistemelor de ordinul doi. Astfel, n analiza i proiectarea sistemelor discrete pot fi
utilizate criteriile [10]:
< imp ; t r t r imp = nT; ST ST imp,
(5.209)
care asigur limitarea valorii maxime a mrimii de la ieire, limitarea duratei procesului
tranzitoriu la un numr maxim admisibil de perioade de discretizare i limitarea erorii n
regim staionar. O atenie deosebit se acordat condiiei < imp , ntruct este dificil a
preciza momentul apariiei valorii maxime a ieirii. Adoptarea unor asemenea criterii
locale de performan nu asigur obinerea unor soluii optime, pe de o parte datorit
interdependenei existente ntre diversele criterii, iar pe de alt parte datorit faptului c
nu toate sistemele au un rspuns similar rspunsului sistemului de ordinul al doilea cu
[0 ,1].
Pentru un sistem la care se pot defini mai muli indicatori de performan
p i (i = 1,2, K, n ) , se poate spune c se asigur o proiectare bun dac toi aceti

indicatori sunt meninui ntr-un domeniu al performanelor admisibile D pa : p i D pa ,
Asigurarea unui anumit grad de invarian a performanelor n cadrul domeniului

considerat, n condiiile aciunii perturbaiilor, reprezint un criteriu global de
performan. Dac toi indicatorii locali de performan sunt meninui la valorile lor
extreme maxime sau minime, indiferent de natura i amplitudinea perturbaiilor, spunem
c sistemul proiectat are o comportare optim [19].
Un criteriu global de performan ce se impune a fi satisfcut de orice automat l
constituie stabilitatea sistemului [19]. Gradul de stabilitate al unui sistem permite o
caracterizare calitativ a regimului tranzitoriu definit prin intermediul unor criterii de
performan locale de tipul (5.209).
Utilizarea unor criterii integrale permite optimizarea regimurilor dinamice
provocate att de variaii ale mrimii de referin, ct i de variaii ale perturbrilor.
Dac notm cu (k ) = r (k ) y(k ) eroarea la fiecare moment de discretizare ce
apare ntre referina impus sistemului r (k ) i ieirea din sistem y(k ), se pot defini mai
multe tipuri de criterii integrale, definite n funcie de (k ).
Cele mai utilizate criterii integrale sunt cele ptratice de forma:
I1 =
(k ),
2
(5.210)
K =0
sau
N
I 2 = (k ) ,
(5.211)
K =0
O alt form de criteriu integral o constituie:

N
I 3 = k (k ) ,
K =0
care evideniaz o pondere a valorii absolute a erorii cu variabila discret timp.
(5.212)
342 CAPITOLUL 5
Sunt utilizate i alte criterii integrale exprimate n formalism intrare-stare-ieire
[19]. Minimizarea unor criterii integrale de performan poate conduce la valori optime a
unor parametri de acord ai unor algoritmi dai n cadrul unor structuri de sisteme
automate, sau permite determinarea algoritmului optim de conducere u (k ) ce se
concretizeaz ntr-o anumit structur de sistem de conducere.
5.5.2. Calculul erorii n regim permanent

Pentru aprecierea preciziei sistemelor automate discrete n regim permanent se
folosete eroarea permanent calculat pentru diferite tipuri de semnale de referin, care
sunt caracteristice sistemului analizat (de stabilizare, de urmrire etc.). Eroarea
permanent se calculeaz n baza teoremei valorii finale, dac se cunoate transformata n
Z a sistemului deschis i semnalul de excitaie aplicat la intrare.
Pentru sistemul a crui schem de structur este dat n figura 5.31 se poate scrie:
(t ) = r (t ) y(t ),
(5.213)
i corespunztor:
(n ) = r (n ) y(n ),
(5.214)
iar prin aplicarea transformatei n Z relaiei (5.214) se obine:
(5.215)
E(z ) = R (z ) Y(z ),
unde E (z ) = Z
{(n )},
Fig. 5.31
Transformata n Z a mrimii de ieire se scrie sub forma:
Y(z ) = H d (z ) E(z ),
(5.216)
i se introduce n relaia (5.215) obinndu-se:
E(z ) = R (z ) H d (z ) E(z ),
(5.217)
Definind funcia de transfer n Z a elementului de comparaie ca fiind:
H EC (z ) =
E(z )
,
R (z )
(5.218)
din relaia (5.217) rezult:
E(z )
1
,
=
R (z ) 1 + H d (z )
1
E(z ) =
R (z ),
1 + H d (z )
H EC (z ) =
(5.219)
(5.220)

Se determin eroarea permanent a sistemului discret n raport cu referina,
aplicnd teorema valorii finale pentru funcii discrete, astfel:
z 1
R (z ),
z 1 + H d (z )
( ) = nlim
(n ) = lim
Z1
(5.221)
n care s-a avut n vedere c 1 z 1 = (z 1) / z.

Pentru diferite tipuri de semnale de referin, treapt, ramp, parabol, se pot
defini coeficienii de eroare, de poziie, de vitez i de acceleraie, la fel ca i n cazul
continuu.
Dac la intrarea sistemului se aplic un semnal treapt r (t ) = A0 1(t ), a crui
transformat n Z este de forma:
R (z ) =
A0z
,
z 1
atunci n conformitate cu relaia (5.221) expresia erorii staionare devine:
z 1
A0
z
1
ST = lim
A0
= lim
,
Z1
z 1 Z1 1 + H d (z )
z 1 + H d (z )
(5.222)
i se numete eroare de poziie. Coeficientul erorii de poziie se definete prin [1]:
K p = lim H d (z ),
Z1
(5.223)
i atunci eroarea de poziie devine:
ST =
A0
,
1+ Kp
(5.224)
Pentru o mrime de referin tip ramp r (t ) = A1 t , vom avea
R (z ) =
A 1Tz
(z 1)2
(5.225)
unde T este perioada de eantionare.

Conform relaiei de calcul (5.221), cunoscnd pe R(Z ) din (5.225), se obine
eroarea de vitez:
z 1
A 1T
A 1T
1
= lim
,
= lim
2
Z 1
z 1 + H d (z ) (z 1) Z1 (z 1)[1 + H d (z )]
= lim =
sau
Z1
A1
A1
,
= lim
Z1 z 1
z 1 z 1
H d (Z )
+
H d (z )
T
T
T
(5.226)
Coeficientul erorii de vitez se definete prin:
Kv =
1
lim[(z 1)H d (z )],
T Z1
i atunci eroarea de vitez din (5.226) devine:
(5.227)
344 CAPITOLUL 5
v =
A1
,
Kv
(5.228)
Pentru o mrime de referin parabol r (t ) = A 2 T 2 2!, din tabele corespunde o

transformat Z de forma [1]:
R (z ) =
T 2 A 2 z(z + 1)
,
2
(z 1)3
(5.229)
nlocuind (5.229) n relaia (5.221) se obine expresia erorii de acceleraie:
A 2 (z + 1)
T2
lim
,
2 Z1 (z 1)2 [1 + H d (z )]
= lim
sau
Z1
A 2T 2
(z 1)2 H d (z )
(5.230)
Coeficientul erorii de acceleraie se definete prin:
Ka =
1
2
lim (z 1) H d (z ) ,
T 2 Z1
(5.231)
Eroarea , n acest caz, este definit n funcie de coeficientul K a astfel:
a =
A2
,
Ka
(5.232)
n cazul general, semnalul de referin poate avea forma polinomial:
r (t ) =
Aktk
,
k!
(5.233)
transformata n Z a acestuia fiind:
R (z ) =
A k T k zD (z )
k
(z 1)k +1
(5.234)
n care D K (z ) este un polinom de variabil z, de gradul (k 1), avnd proprietatea c
lim D k (z ) = D k (1) = 1.
Z1
Sistemele automate discrete pot fi clasificate n funcie de numrul de poli n

z = 1 a funciei de transfer a sistemului automat deschis H d (z ). Dac funcia de transfer a
sistemului deschis se poate scrie sub forma:
H d (z ) = H d1 (z ) (z 1) ,
(5.235)
n care H d1 (z ) nu conine poli n z = 1, atunci, ca i n cazul continuu, deosebim sisteme
discrete de tipul = 0 ; = 1 etc.

Introducnd (5.235) i (5.234) n (5.221), se obine:
lim (n ) = 0,
dac k < ;
lim (n ) =
AKTK
,
lim H d1 (z )
dac k = ,
Z1
lim (n ) = ,
dac k >
A rezultat c eroarea n regim permanent este nul la o referin polinomial de

forma (5.234), dac raionala H d (z ) conine un pol n z = 1 de ordin de multiplicitate
mai mare dect k.
Pentru intrarea discret treapt unitar se impune ca funcia de transfer H d (z ) s
conin cel puin un pol n z = 1 (s conin cel puin un integrator n structur) n vederea
asigurrii comportrii precise n regim staionar. Acest lucru este posibil dac pe calea
direct, partea continu H C (z ) sau H R (z ) introduce cel puin un pol n z = 1. n cazul
c se ndeplinete aceast condiie, coeficientul erorii de poziie devine:
K p = lim H d (z ) = ,
Z1
i respectiv, eroarea de poziie este nul, conform relaiei (5.224).

Dac referina este o ramp discret, pentru a avea K v = , este necesar ca
H d (z ) s aib cel puin un pol dublu n z = 1 (rezult din (5.226)). Prezena unui pol
dublu a funciei H d (z ) conduce la instabilitate n bucl deschis, de aceea de regul, se
prefer v 0. Se impune ns mrirea lui K v , fr alterarea performanelor
rspunsului indicial.
Corespunztor celor menionate mai sus se poate determina eroarea permanent numai n
cazul unor semnale tipizate de referin.
Dac semnalul r (t ) are o form oarecare i este suficient de neted n intervalul regimului
permanent, atunci el poate admite un numr finit de derivate. n acest caz calcularea erorii
permanente se face folosind coeficienii erorilor, care se definesc analog cu sistemele
continue. Dezvoltnd funcia de transfer a elementului de comparaie n serie de puteri n
raport cu 1 z 1 , obinem:
H EC (z ) =
C
C
1
= C 0 + 1 1 z 1 + 2 2 1 z 1
T
1 + H d (z )
2!T
Cm
K+
1 z 1
m
m!T
+K
(5.236)
+K
Coeficienii seriei C 0 , C1 , K C m , K , la fel ca i n cazul sistemelor liniare

continue, se numesc coeficienii erorilor.
Din ecuaia (5.236) rezult c pentru sistemele cu = 0:
C 0 = lim
Z 1
1
1
,
=
1 + H d (z ) 1 + K p
(5.237)
346 CAPITOLUL 5
Pentru sistemele discrete cu = 1, avem C 0 = 0, i din (5.236) rezult:
T
T
=
,
1 z [1 + H d (z )] K v
C1 = lim
Z 1
(5.238)
Pentru sistemele discrete cu = 2, avem C 0 = C 1 = 0, iar din (5.236) se obine:
C 2 = lim
Z1
2 !T 2
(1 z ) [1 + H (z )]
1 2
2 !T 2
,
Ka
(5.239)
n mod similar pot fi determinai coeficienii erorilor C 3 , C 4 , K C m , K

Seria discret de timp a erorii permanente a sistemului de reglare se scrie sub
urmtoarea form:
(nT ) = C 0 r (nT ) + C1 r (1) (nT ) +
C
C 2 (2 )
r (nT ) + K + m r (m ) (nT ) + K
m!
2!
(5.240)
5.5.3. Analiza stabilitii sistemelor discrete

Conceptul de stabilitate a sistemelor liniare continue este valabil i pentru sistemele
liniare discrete, ns acestor sisteme trebuie acordat o mai mare atenie din punctul de
vedere al stabilitii deoarece operaia de discretizare poate determina instabilitatea printro alegere necorespunztoare a perioadei de eantionare [19]. n mod analog sistemelor
netede (continue) i pentru sistemele discrete se studiaz stabilitatea extern, respectiv
stabilitatea intern.
Stabilitatea extern a sistemelor discrete poate fi apreciat cu ajutorul funciei
pondere discrete, care reprezint transformata invers a funciei discrete n Z.
Considerm un sistem dinamic liniar monovariabil invariant discret descris de
funcia de transfer H 0 (z ) , de forma:
H 0 (z ) =
Y(z ) b m z m + b m 1 z m 1 + K + b1 z + b 0 Q(z )
=
=
,
R (z )
P(z )
z n + a n 1 z n 1 + K + a 1 z + a 0
(5.241)
n care n m.
Aplicnd transformata n Z invers n ecuaia (5.241) se determin funcia
pondere discret:
w (k ) = Z 1{H 0 (z ),}
(5.242)
Pentru determinarea transformatei inverse a lui H 0 (z ) este necesar ca aceasta s
fie descompus n fracii elementare de tipul Kz (z ) , n cazul cnd polii lui H 0 (z )

sunt reali, respectiv n fracii simple de forma
2K 1 z(z ) 2 K 2 z
(z )2 + 2
n cazul cnd polii
sunt compleci [47]. Aici, K este reziduul lui H 0 (z ) / z pentru z = , iar K 1 + jK 2

este reziduul lui H 0 ( z) / z pentru z = + j.

Considerm c polii lui H 0 (z ) sunt reali i atunci din tabelele cu transformate n Z
rezult c expresiei n z de forma z (z ) i corespunde n planul s o transformat
ln i respectiv o funcia de timp de forma t / T .

T
Dac 1 , 2 , K , n sunt rdcinile reale i distincte ale ecuaiei caracteristice

asociate expresiei (5.241), atunci H 0 (z ) z se descompune n fracii simple de forma:
Laplace de forma 1 s
H 0 (z )
c1
c2
cn
=
+
+K+
,
z
z 1 z 2
z n
(5.243)
de unde rezult:
w (k ) = c1k1 + c 2 k2 + K + c n kn ,
(5.244)
lim w (k ) = 0,
(5.245)
Se constat c funcia pondere discret w (k ) se amortizeaz n timp

k
dac i numai dac i < 1, i = 1, n.

n baza relaiei (5.245) se poate formula urmtoarea definiie:
Definiia1: Un sistem liniar discret este extern strict stabil dac i numai dac toi
polii funciei de transfer H 0 (z ) au modulul < 1.
Acelai rezultat se obine, n ceea ce privete condiia necesar i suficient ca un
sistem cu aciune discret s fie extern strict stabil, dac se ine seama de relaia ntre
planul complex s i planul complex Z.
Avnd n vedere relaia de transformare complex z = e sT i faptul c
s = + j, se poate scrie:
n care:
z = e ST = e T e jT ,
(5.246)
z = e T , arg{z} = T,
(5.247)
Privind transformarea planului s n planul z este util s analizm transformarea

unor contururi reprezentative, din planul s, din punctul de vedere al stabilitii.
Transformarea axei imaginare din planul s
Pentru = 0, conform relaiei (5.247), z = 1, iar conform cu (5.246) avem
z = e jT . La modificarea pulsaiei de la 0 la 2 T , variabila z descrie n planul su un

cerc de raz unitate. La modificarea lui de la 2 T la 4 T , variabila z descrie
acelai cerc de raz unitate. Atunci cnd variaz de la - la + de-a lungul axei
imaginare a planului s, cercul unitar din planul z este parcurs de un numr infinit de ori.
Ca urmare, n planul z este suficient s se transforme segmentul axei imaginare din planul
s, de la 0 la 2 T , aa cum se arat n figura 5.32.
348 CAPITOLUL 5
Fig 5.32
Transformarea semiplanului stng din planul s n planul z
Pentru a transforma semiplanul stng C din planul s n planul Z este suficient s
se analizeze transformarea domeniului dreptunghiular din planul s, redat n figura 5.33.a.
n figura 5.33.a, pentru punctul arbitrar c se poate scrie:
s = + j S = + j
2
,
T
(5.248)
atunci
z = e sT = e T e j 2 ,
(5.249)
Pentru se obine z 0. n figura 5.33.b se reprezint transformarea fiei
reprezentat n figura 5.33.a, n planul z [47]. Pentru un punct oarecare din semiplanul n
care = ct i < 0, rezult e T < 1 i deci punctele din semiplanul stng C al
planului s sunt transformate ntr-o regiune din interiorul cercului unitar din planul z.
Fig. 5.33
Transformarea semiplanului drept din planul s n planul Z
Din cazurile precedente rezult c este suficient s se analizeze transformarea
fiei din planul s, reprezentat n figura 5.34.a. n figura 5.34.a, pentru punctul oarecare
c, din semiplanul C + al planului s, se poate scrie:
s =+ j
2
,
T
i respectiv
z=e
2
T
(5.250)
a)
(5.251)
b)
Fig. 5.34
Din (5.251) se constat c pentru , rezult z .
Transformarea fiei din semiplanul C + al planului s, n planul Z este
reprezentat n figura 5.34.b.
A rezultat c pentru un punct oarecare din semiplanul drept C + n care
= ct i > 0, rezult e T > 1 i deci punctele din semiplanul drept C + al planului s

sunt transformate ntr-o regiune din exteriorul cercului unitar din planul Z.
Corespunztor transformrii complexe z = e ST rezult c fiecrui pol p i al lui
H 0 (s ) i corespunde polul z i din planul z, aceti poli fiind legai prin relaia:
zi = e
pi T
(5.252)
Conform cu (5.252), dac p i < 0, deci este situat n semiplanul C al planului s,

atunci z i < 1; iar dac p i > 0, atunci z i > 1.
Polilor p i dispui n semiplanul C din planul s le corespund polii z i dispui n
interiorul cercului de raz unitate din planul Z. Polilor p i dispui pe axa imaginar din
planul s, le corespund polii z i dispui pe cercul de raz unitate din planul Z.
Corespunztor polilor p i din semiplanul C + a planului s le corespund polii z i
dispui n afara cercului de raz unitate din planul Z. Se are n vedere c polii p i reali
determin poli z i reali; polii p i complex conjugai determin poli z i compleci
conjugai, iar rdcinile p i multiple, din planul s, conduc la rdcini z i multiple n
planul Z.
350 CAPITOLUL 5
n figura 5.35.a se prezint, pentru exemplificare, repartiia unor poli n planul s,
dintre care polii p1 , p1* sunt compleci conjugai, polul p 2 se afl n origine, iar polul
p 3 , teoretic, este la infinit. Corespunztor, n figura 5.35.b se prezint repartiia polilor

z i , din planul Z, determinai de polii menionai din planul s.
Sistemul discret cu o repartiie a polilor ca n figura 5.35.b este stabil extern.
Definiia 2. Sistemul liniar discret este extern stabil dac i numai dac toi polii
funciei de transfer a sistemului nchis au modulul 1, iar acei poli care au modulul unitar
sunt poli simpli. n figura 5.35.c este prezentat planul z 1 =
1
, precum i domeniul de
z
stabilitate pentru situaia cnd se lucreaz n z 1 . Privind stabilitatea intern, definiiile

stabilitii n sens Liapunov pot fi formulate i pentru sistemele dinamice liniare discrete,
prin adaptri adecvate referitor la variabila temporar.
Fig. 5.35
Se consider sistemul liniar discret ( A, B, C ) a crui evoluie liber este descris
de ecuaia omogen matriceal:
X(k + 1) = AX(k ),
(5.253)
care pentru condiia iniial:
X(k ) k =0 = 0,
(5.254)
conduce la soluia:
X(k ) = A k X(0 ) = (k ) X(0 ) ,
(5.255)
Definiia 3. Un sistem liniar discret este stabil intern dac i numai dac valorile
proprii ale matricei A au toate modului 1, iar cele care au modulul egal cu unitatea s fie
valori proprii simple.
Definiia 4. Un sistem liniar discret este asimptotic stabil intern dac i numai dac
valorile proprii ale matricei A au toate modulul < 1 (sunt situate n interiorul cercului de
raz unitate).
Valorile proprii ale matricei A sunt rdcinile ecuaiei caracteristice:
zI A = 0,
(5.256)

Ca i n cazul sistemelor liniare continue, pentru aprecierea stabilitii sunt
utilizate criterii algebric sau frecveniale, care nu necesit determinarea rdcinilor
P(z ) = 0 sau zI A = 0.
5.5.3.1. Extensia criteriului Routh-Hurwitz la sistemele discrete
Criteriul de stabilitate algebric Routh-Hurwitz poate fi extins i la sistemele
discrete utilizndu-se transformatele biliniare de forma
z=
r +1
1+ w
sau z =
r 1
1 w
(5.256)
care transform interiorul cercului de raz unitar din planul z, n semiplanul stng al
planului complex r sau w.
De exemplu, pentru ecuaia caracteristic de ordinul I, de forma [3]:
P(z ) = a 1 z + a 0 = 0,
(5.257)
cu
z=
r +1
,
r 1
(5.258)
se obine:
(a + a 0 )r + a 1 a 0
r +1
+ a0 = 1
= 0,
(5.259)
r 1
r 1
Ecuaia (5.259) are rdcina r1 = (a1 a 0 ) (a1 + a 0 ) i corespunztor condiia
P(r ) = a 1
de stabilitate devine:
a1 > a 0 ,
(5.260)
Pentru un sistem nchis de ordinul II a crui ecuaie caracteristic de forma:
P(z ) = z 2 + a 1 z + a 0 = 0,
innd cont de (5.258) se obine:
2
r +1
r +1
+ a 0 = 0,
P(r ) =
+ a1
r 1
r 1
respectiv (1 + a 0 + a 1 )r 2 + 2(1 a 0 )r + 1 a 1 + a 0 = 0,
iar condiia de stabilitate devine:
1 + a 0 + a 1 > 0, 1 a 0 > 0, 1 a 1 + a 0 > 0,
(5.261)
Pentru un sistem discret nchis de ordinul III se poate scrie:
P(z ) = z 3 + a 2 z 2 + a 1 z + a 0 = 0,
(5.262)
respectiv
3
r +1
r +1
r +1
P(r ) =
+ a 0 = 0,
+ a1
+ a2
r 1
r 1
r 1
care se pune sub forma:
P(r ) =
a 3 r 3 + a 2 r 2 + a 1 r + a 0
(r 1)3
= 0,
(5.263)
352 CAPITOLUL 5
n relaia (5.263) coeficienii a i , i = 0,3 sunt determinai n funcie de
coeficienii ecuaiei (5.262). n continuare, prin analogie cu cazul sistemelor liniare
netede, se prezint algoritmul criteriului lui Hurwitz.
Determinantul principal al lui Hurwitz , pentru cazul sistemului de ordinul III
analizat, este de forma:
a 2
[H] = a 3
0
a 0
a 1
a 2
0
0 ,
a 0
(5.264)
Corespunztor, determinaii minori principali sunt:
a 2
det[H1 ] = a 2 , det[H 2 ] =
a 3
a 0
, det[H 3 ] = det[H ] = a 0 det[H 2 ],
a 1
Dac n (5.263) toi coeficienii a ,i > 0, i = 0,3, iar determinaii minori

principali sunt toi strict pozitivi, atunci sistemul discret nchis este extern strict stabil. n
mod similar se procedeaz i pentru n > 3. Din cele prezentate se constat c aplicarea
criteriului Routh-Hurtwitz pentru n = 3 devine complicat, aspect care limiteaz utilizarea
criteriului pentru n > 3.
5.5.3.2. Criteriul Schur-Cohn
La sistemele cu eantionare sunt utilizate criterii speciale elaborate pentru aceste
sisteme, cum sunt criteriul Schur-Cohn i criteriul Jury [1], criterii analoge cu criteriul
Routh-Hurtwitz destinat sistemelor continue. n continuare se prezint modul de utilizare
a criteriului Schur-Cohn. Considerm c funcia de transfer n z a sistemului nchis are un
polinom caracteristic P(z ) de forma:
P(z ) = a 0 + a 1 z + a 2 z 2 + K + a n z n ,
(5.265)
cu care se poate forma urmtorul determinant, numit determinantul Schur-Cohn de
ordinul k.
a0
a
1
a2
M
a K 1
n = *
an
a*
*n 1
a n 2
M
a *n K +1
0
a0
a1
0
0
0
K
L
K
0
0
0
an
0
0
a K 2
0
a K 3
0
M
0
a *0
a *n
a *n 1
M
M
K a0
K 0
0
a *n
M
0
0
M
K a *n
0
0
M
0
a *n K + 2
a n K +3
K
K
a n 1 K a n K +1
an
a n K + 2
0
a n K +3
M
M
0 K
an
,
a 1* K a *K 1
a *0
a *K 2
0
a *K 3
M
M
0
a *0
(5.266)
Determinaii de ordinul unu (1 ), de ordinul doi ( 2 ), de ordinul trei ( 3 ) se

formeaz astfel:
a a n
1 = *0
,
*
a n a 0
0
a0
a
a0
2 = *1
an
0
*
*
a n 1 a n
0
a0
a
a0
1
a
a1
3 = *2
0
an
*
a n 1 a *n
*
*
a n 2 a n 1
(5.267)
a n 1
a n
,
a 1*
a *0
0 a n a n 1
0 0 an
a0 0
0
an
0
a *0
0
0
0
a *n
a *0
0
0
a 1*
a *0
0
(5.268)
a n 2
a n 1
an
,
a *2
a 1*
a *0
(5.269)
unde a *k este conjugatul lui a K , dac acesta este complex.

Criteriul Schur-Cohn se enun astfel: un sistem nchis cu eantionare este extern
strict stabil, adic rdcinile ecuaiei (5.265) sunt situate n interiorul cercului unitar din
planul z, dac succesiunea valorilor 1, 1 , 2 , K , n are n variaii ale semnelor:
Condiiile de stabilitate pot fi exprimate astfel:
K > 0, pentru k par
K < 0, pentru k impar
5.6. ELEMENTE DE SINTEZA SISTEMELOR DISCRETE

5.6.1. Algoritmi de reglare numerici
Se consider structura sistemului de reglare numeric sub forma prezentat n
figura 5.36. Funcia de transfer a procesului condus este dat de relaia
H C z 1 = H EOZ z 1 H F z 1 , iar funcia de transfer a regulatorului numeric
( )
( ) ( )
H (z ) este definit prin:
U (z )
H (z )=
,
E(z )
n care U (z ) = Z {u (k )}, E (z ) = Z {(k )}.
1
(5.270)
O metod de proiectare a algoritmului de reglare const n discretizarea

algoritmilor de reglare continu. Extinderea algoritmilor de reglare continu i la
sistemele de reglare numeric se datoreaz robusteii algoritmilor de reglare PID
continui, gradului de cunoatere ridicat al acestora, precum i accesibilitii proiectanilor
la metodele clasice de acordare optim [19].
354 CAPITOLUL 5
Marea majoritate a sistemelor de reglare numeric sau de conducere distribuit
realizate cu microcalculatoare regulatoare, produse n lume, au la baz algoritmi de
reglare convenionali de tipul PI, PID. Sunt mai multe variante de algoritmi numerici
PID: cu sau fr filtrare, cu sau fr interinfluen, algoritmi PID de poziie sau
incrementali.
Fig. 5.36
5.6.1.1. Algoritm PID fr filtrare i fr interinfluen
Analogul continuu al acestui algoritm este:
d (t )
1
u ( t ) = K R (t ) +
(t ) dt + Td
,
Ti
dt
(5.271)
n cazul discret (5.271) conduce la obinerea a doi algoritmi.

a) Algoritmul de poziie
n acest caz mrimea de comand u(n ) corespunde poziiei elementului de
execuie. Forma discret a algoritmului de poziie obinut prin metoda dreptunghiului de
discretizare este dat prin relaia:
1
u (n ) = K R (n ) +
Ti
(i ) +
i =1
Td
((n ) (n 1)) + u med ,
T
(5.272)
unde: u med este valoarea medie a EE ntre poziia complet deschis i complet nchis.
Uneori, se poate neglija u med = 0 i de obine uor transformata n Z a
algoritmului (5.272):
( )
1 T E z 1 Td
1
E z 1 1 z 1
+
U z = K R E z +
1
Ti 1 z
T
u
med = 0
( )
( )
( )(
( )
cu care se determin funcia de transfer H R z 1 a regulatorului:
( ) U(z ) = K
E (z )
H R z 1 =
T
T
1
+ d 1 z 1
R 1 +
1
T
Ti 1 z
) = b
+ b1z 1 + b 2 z 2
1 z 1
(5.273)

n care b0 , b1 , b2 depind de perioada T de eantionare, de constanta de timp de integrare
Ti , de constanta de timp de derivare Td i coeficientul de amplificare KR, astfel:
b0 = K R (1 +
T
T
T Td
+ ); b1 = K R (1 + 2 d ); b2 = K R d ,
Ti T
T
T
b) Algoritmul PID incremental sau de vitez

Prezint avantaje pentru c blocul de reglare calculeaz i transmite EE numai
variaia (incrementul) comenzii corespunztoare fiecrui tact, astfel c EE nu va efectua
deplasrii importante ci numai deplasri mici, ceea ce evit apariia unor ocuri asupra IT.
Totodat calculnd i transmind numai incrementul
(5.274)
u (n ) = u (n ) u (n 1),
se reduce u med .
Utilizarea unui algoritm incremental nu necesit alinierea mrimii de comand cu
poziia elementului de execuie (EE), la trecerea de pe poziia manual pe automat, ntruct
transmiterea unor incremente u (n ) determin deplasri mici succesive fr ocuri
pentru EE. Dac:
1
u (n 1) = K R (n 1) +
Ti
n 1
(i ) +
i =1
Td
((n 1) (n 2)) + u med ,
T
atunci cu luarea n considerare a relaiei (5.272) se obine incrementul:
u(n ) = u(n ) u(n 1) =
(5.275)
T
T
= K R (n ) (n 1) + (n) + d [((n ) (n 1) ) ((n 1) (n 2))],
Ti
T
n care:
(n ) = (n ) (n 1), - este o component derivativ (D), dac se consider c

perioada de eantionare este unitar;
(T Ti ) (n ),
- este o component proporional (P);
Td
[(n ) (n 1)], - este o component D 2 , paranteza ptrat reprezentnd o
T
diferen finit de ordinul doi, iar (n ) = (n ) (n 1) n care este incremenul i
respectiv (n 1) = (n 1) (n 2 ) sunt diferene finite de ordinul unu.
Comparnd (5.275) cu (5.272) se constat c n cazul algoritmului PID de vitez
n
nu mai apare suma
deci se elimin necesitatea umplerii unui registru pentru
nsumare. A rezultat c algoritmul incremental corespunde unei legi de reglare PDD 2 .

Deoarece se dorete ca IT s primeasc un semnal PID, este necesar ca EE s fie de tip
integral. Dac EE este integrator i nu are o reacie n jurul lui, atunci algoritmul PDD 2
sufer o integrare prin EE i ca urmare semnalul primit de IT corespunde, pe ansamblu,
unui semnal PID. n situaia cnd EE nu este integrator, atunci dup blocul ce realizeaz
algoritmul incremental se dispune un integrator.
356 CAPITOLUL 5
5.6.1.2. Algoritm PID cu filtrare i fr interinfluen
n cazul algoritmului PID cu filtrare, cea mai indicat este filtrarea pe componenta
derivativ, dar se prefer ca aceast component s nu se introduc n canalul erorii, ci n
canalul mrimii de ieire y. Algoritmul continuu n acest caz este de forma:
Td s
1
(5.276)
E(s )
Y(s ),
U(s ) = K R E(s ) +
Td s + 1
sTi
n care E(s ) = L {(t )}; valoarea < 1 este cuprins n limitele = 0,1K 0,125, iar
Td = Tf este constanta de timp de filtrare. n cazul discret apar urmtorii algoritmi de
reglare:
Varianta a. Algoritmul de poziie
T
u (n ) = K R (n ) +
Ti
(k )
K =1
Td
(y * (n ) y * (n 1)) + u med ,
T
(5.277)
unde:
y * (n ) = y * (n ) y * (n 1) este incrementul mrimii de ieire la pasul n, iar

y * (n ) i y * (n 1) sunt mrimile de ieire filtrate la momentele discrete respective.
Filtrarea se poate obine prin una din metodele descrise.

Varianta b. Algoritmul incremental
Dac:
T
u (n 1) = K R (n 1) +
Ti
n 1
= (K ) T
Td
( y * (n 1) y * (n 2)) + u med ,
K 1
(5.278)
atunci cu luarea n considerare a relaiei (5.277) gsim incrementul:
T
T
u (n ) = u (n ) u (n 1) = K R (n ) + (n ) d (y * (n ) y * (n 1)), (5.279)
Ti
T
n care:
(n ) = (n ) (n 1),
y * (n ); y * (n 1),
y * (n ) y * (n 1),
-este incrementul erorii i constituie o component D;

- reprezint incrementul la pasul n i respectiv la pasul
(n 1),
- reprezint o component D 2 n raport cu mrimea de

ieire.
Deci, algoritmul (5.279) corespunde unei legi de reglare PDD 2 , dar deoarece
incrementele se integreaz se obine un algoritm PID.
n unele cazuri i componenta proporional se introduce n canalul mrimii de
ieire y, rmnnd n canalul erorii numai componenta integral. Prin aceasta, de
asemenea, se evit ocurile n instalaia tehnologic.
Dac cele dou componente P i D, din legea de reglare, se gsesc n canalul y,
algoritmul incremental devine:
T
T
(5.280)
u (n ) = K R y(n ) + (n ) d (y * (n ) y * (n 1)),
Ti
T
Varianta c. Mai exist posibilitatea ca factorul K R s nu fie constant ci s fie

modificat la diveri pai; expresia factorului K R fiind de forma:
K R (n ) = K R K (n ),
(5.281)
unde K (n ) depinde de valoarea erorii la pasul respectiv:
K (n ) = f ( (n ) ).
(5.282)
Cnd erorile n valoare absolut sunt mici i ne gsim n apropierea valorii

staionare a lui y, este de dorit ca i K R s aib valori mici, blocul de reglare s nu
foreze semnalul; n timp ce atunci cnd n valoare absolut este mare, este indicat ca
i K R s aib valoare mare, aciunea blocului de reglare s fie mai puternic. Evident,
K R nu poate fi zero, aceasta nsemnnd ntreruperea reglrii. Una dintre relaiile de

dependen (5.282) este de forma [1]:
K (n ) = c + (1 c )
(n )
G
(5.283)
unde:
G , este gama total de variaie a erorii, cunoscut pentru sistem deoarece tiind
semnalul aplicat, eroarea nu poate fi mai mare dect, de exemplu, treapta aplicat;
0 c 1, este o constant care de regul se afl n limitele c = 0,1K 0,3, iar
valoarea cea mai frecvent utilizat este c 0,2.
Din relaia (5.283) pentru c = 1 rezult K (n ) = 1 i corespunztor cu (5.281) se
obine K R (n ) = K R , iar pentru c = 0 se obine K (n ) = (n ) G .
n figura 5.37.a se red dependena (5.283). Este de dorit ca factorul de
proporionalitate s se modifice n trepte, ca n figura 5.37.b.
Fig. 5.37
358 CAPITOLUL 5
5.6.1.3. Algoritm PID cu filtrare i interinfluen
Utilizarea algoritmului PID cu interinfluen i filtrare permite realizarea unor
module software care pot fi interconectate n mod diferit i deci se obin diferite variante
de legi de reglare.
n cazul sistemelor continue algoritmul PID cu interinfluen i filtrare este de
forma:
H R (s ) =
U(s )
1 T2 s + 1
,
= K 1 1 +
E(s )
sT1 T2 s + 1
(5.284)
n care modulele pot fi conectate n mai multe variante.

Varianta A.
Expresia (5. 284) se scrie sub forma
H R (s ) =
K
T2 s + 1
K 1 + 1 ,
T2 s + 1
sT1
(5.285)
n care se evideniaz un modul PDF de forma T2 s + 1 T2 s + 1, iar cellalt modul

reprezint dou elemente conectate n paralel (un element proporional, iar cellalt
integrator). Relaiei (5.285) i corespunde schema de conectare din figura 5.38.
Fig. 5.38
La ieirea blocul software (1) se obine mrimea:
D(s ) = L {d(t )} =
T2 s + 1
(s ),
T2 s + 1
respectiv
(T2 s + 1)D(s ) = (T2 s + 1) (s )
sau
T2
d d (t )
d (t )
+ d(t ) = T2
+ (t ),
dt
dt
(5.286)
Discretiznd relaia (5.286) se obine urmtoarea ecuaie cu diferene finite:
T2
(n ) (n 1)
d(n ) d(n 1)
+ d(n ) = T2
+ (n ),
T
T
care se mai poate scrie sub forma:
(5.287)
T
T
T
T2
+ 1d (n ) 2 d(n 1) = 2 + 1(n ) 2 (n 1),
T
T
T2 + T
T
care se nmulete cu T (T2 + T ) i se obine:
T2
T2
T +T
(n )
(n 1),
d (n 1) + 2
d(n ) =
T2 + T
T2 + T
T2 + T
T
la care, n membrul drept, se adun i se scade termenul
d (n 1), rezultnd:
T 2 + T
T2
T
d(n 1) +
+
d(n ) =
T2 + T T2 + T
T2
+
((n ) (n 1)) + T ((n ) d(n 1)),
T2 + T
T2 + T
sau
T2
((n ) (n 1)) + T ((n ) d(n 1)), (5.288)
T2 + T
T2 + T
n relaia (5.288) perioada de eantionare T << T2 i respectiv T << T2 (sunt
destinate pentru procese lente) i ca urmare T2 + T T2 , deci:
1
T
((n ) d(n 1)),
d(n ) = d(n 1) + ((n ) (n 1)) +
(5.289)
T2 + T
d(n ) = d(n 1) +
Dac notm ieirea din blocul (2) cu:
u A (n ) = K 1d(n ),
i respectiv, ieire din blocul (3) cu:
u " (n ) =
n
K1
T d(k ),
T1 K =1
rezult expresia comenzii discrete de forma:
T
u (n ) = K 1 d(n ) +
T1
K =1
d(k ),
(5.290)
Varianta B.
n aceast variant primul bloc software nu se modific, iar relaia (5.284) se scrie
sub forma:
H R (s ) =
K 1
T2 s + 1
K 1s + 1 ,
T2 s + 1
T1 s
(5.291)
Scopul variantei B n transpunerea numeric este de a folosi algoritmul

incremental atunci cnd n sistem nu exist un element de execuie integrator.
360 CAPITOLUL 5
Fig. 5.39
n figura 5.39, care corespunde relaiei (5.291) n discret, se constat c blocul (4)
este un integrator numeric (bloc de ntrziere cu o perioad T de eantionare). Blocul (1)
rmnnd nemodificat comparativ cu cazul precedent, expresia lui d (n ) este dat de
relaia (5.288).
Ieirea blocului (2) notat cu u B (n ) are expresia
d(n ) d(n 1)
,
T
iar ieirea din blocul (3) notat cu u B (n ) este:
K
u B (n ) = 1 d n ,
T
u B (n ) = K 1
A rezultat c mrimea de intrare n blocul integrator (4) este de forma:
d(n ) d(n 1) 1
+ d(n ),
u B (n ) = u B (n ) + u B (n ) = K 1
T
T
(5.292)
Blocul (4) este un bloc tip integrator i se poate ilustra aceasta prin dou moduri:
primul mod: pentru blocul (4) se pot scrie relaiile:
u (n ) = u B (n ) + u (n 1),
u B (n ) = u (n ) u (n 1),
(5.293)
n relaia (5.293) s-a obinut o derivare dac se consider T = 1, deci
u B (n ) = u (n ). Astfel, dac mrimea de intrare este derivata mrimii de ieire, rezult
c ieirea este integrala intrrii.
al doilea mod: pentru sumatorul din blocul (4) se pot scrie relaiile:
u (n ) = u B (n ) + u (n 1),
u (n 1) = u B (n 1) + u (n 2 ),
u (n 2 ) = u B (n 2 ) + u (n 3),
.................................................
____________________________
u (n ) = u B (n ) + u B (n 1) + u B (n 2 ) + K
(5.294)

Relaia (5.294) evideniaz o integrare numeric.
S-a menionat c prin diferite conectri ale modulelor software, specifice acestui
algoritm, se pot obine diferite legi de reglare.
n figura 5.40 se prezint schema bloc cu comutatoarele care permit modificarea
legii de comand astfel:
poziia A: cnd C 2 i C2 se gsesc n poziia A, se obine varianta de
algoritm PID n canalul erorii;
poziia B: cnd C 2 i C2 se gsesc n poziia B, se obine varianta de algoritm
cu componenta I n canalul erorii, iar componentele P i D n canalul lui y.
Conform schemei din figura 5.40 se poate selecta regimul de funcionare al
algoritmului cu referin intern (local) sau extern, dup cum referina este stabilit de
ctre operator (de la calculator) sau de la alt regulator numeric (n cazul reglrii n
cascad), eventual de la alt calculator numeric (de la nivelul ierarhic superior).
Fig. 5.40
Cnd comutatoarele C 2 , C 2 sunt dispuse n poziia A, eroarea este prelucrat
dinamic conform schemei din figura 5.39. Pentru poziia B a comutatoarelor rezult
schema echivalent n continuu, reprezentat n figura 5.41.
Fig. 5.41
362 CAPITOLUL 5
i pentru schema din figura 5.41 eroarea staionar trebuie s se determine corect;
eroarea staionar fiind dat de relaia:
ST = y ST r,
(5.295)
n care r (t ) = 1(t ).
Pentru a obine la ieirea blocului (1) valoarea de regim staionar a mrimii de
ieire y ST , care se aplic EC, este necesar ca factorul de amplificare a acestui bloc s fie
egal cu unitatea. Aceast condiie este ndeplinit, aspect care rezult din expresia funciei
de transfer a blocului (1) care este de forma:
H PDF (s ) =
D(s ) T2 s + 1
=
,
Y(s ) T2 s + 1
i deci K PDF = 1.
5.6.2. Proiectarea direct n domeniul timpului a regulatoarelor

pentru sisteme discrete monovariabile
Metoda proiectrii directe n domeniul timp este o metod specific sistemelor
discrete, fr un echivalent n domeniul continuu [47]. Specificitatea acestei metode
pentru sistemele discrete rezult din faptul c numai la aceste sisteme pot fi fixate valori
dorite ale rspunsului (n momentele de eantionare) la un semnal discret de referin, la
sistemele continue neexistnd posibilitatea fixrii unor valori precise ale rspunsului la
anumite momente.
Elementul central al metodei const n fixarea rspunsului discret y d (k ) la un
semnal de referin dat (de regul o treapt unitar discret sau o ramp unitar discret)
cu considerarea tuturor factorilor influenai prin fixarea rspunsului [46]. La fixarea
rspunsului y d (k ) se are n vedere performanele staionare i tranzitorii: eroarea
staionar, durata regimului tranzitoriu, suprareglajul. Se constat c fixarea unei durate
foarte reduse a regimului tranzitoriu, fr ca procesul tehnologic s impun o asemenea
durat poate mri sensibil valorile comenzii, deci consumul de energie pentru reglare i
solicitarea elementului de execuie. Se mai constat c impunerea unui suprareglaj nul,
pentru rspunsul la un semnal de referin treapt, poate nruti rspunsul la perturbri,
iar acceptarea unui suprareglaj de cteva procente (uneori n banda 5%) poate
mbunti comportarea sistemului n raport cu perturbrile. Totodat trebuie s se asigure
o comportare accesibil n raport cu perturbrile. Simplitatea metodei const n
simplitatea relaiilor de baz [47].
Pentru aplicarea metodei trebuie cunoscute funcia de transfer n Z a prii continue
a sistemului discret, forma dorit a rspunsului i tipul mrimilor discrete de excitaie
(referina i perturbaia). De regul, partea continu a sistemului discret este de forma
unui element de ntrziere de ordinul I, n cele mai multe cazuri cu timp mort.
Se consider schema de structur din figura 5.42, n care se precizeaz i punctul n
care se aplic perturbare p(k).
Fig. 5.42
Adoptm funcia de transfer n Z, obinut din funcia de transfer a prii continue,
de forma:
( )
( )
Y z 1
0,1z 2
,
=
U z 1 1 0,9z 1
n care timpul mort este = iT, i = 2.
( )
H C z 1 =
(5.296)
S-a avut n vedere c:
e S = e siT = z 2 , i = 2.
(5.297)
iar referina este o treapt unitar discret:
( )
R z 1 =
1
,
1 z 1
(5.298)
a) Sinteza algoritmului de comand discret n raport cu referina (r (k ) 0 i
p(k ) = 0 ). n proiectarea regulatorului numeric se parcurg urmtoarele etape [46]:
a1) Stabilirea rspunsului dorit la semnalul de referin treapt unitar discret.

n stabilirea rspunsului dorit se ine cont de performanele dorite i de asigurarea
condiiei de cauzalitate (de existena timpului mort n ansamblul prii continue). Se
adopt un rspuns discret de forma reprezentat n figura 5.43. Aplicnd transformata Z
rspunsului dorit y d (k ) se obine:
( )
Yd z 1 = 0,8z 3 + 1,05z 4 + z 5 + z 6 + K =
= 0,8z 3 + 1,05z 4 + z 5 1 + z 1 + K =
= 0,8z 3 + 1,05z 4 + z 5
(5.299)
1
,
1 z 1
n privina condiiei de cauzalitate este necesar ca pe durata timpului mort = iT

mrimea de ieire impus s aib valorile nule, deci pentru i = 2, este necesar condiia:
y d (1) = y d (2 ) = 0,
(5.300)
( )
a2) Funcia Yd z 1 se pune sub forma unui raport de dou polinoame.

Din relaia (5.299) se obine:
Yd
n care:
( ) = Q(z ) = 0,8z
1
1 z 1
( )
+ 0,25z 4 0,05z 5
,
1 z 1
Q z 1 = 0,8z 3 + 0,25z 4 0,05z 5 ,
(5.301)
(5.302)
364 CAPITOLUL 5
Fig. 5.43
( )
Se poate arta c expresia Q z 1
( )
reprezint funcia de transfer dorit a
sistemului nchis, notat prin H 0 d z .

Astfel, din relaia de definiie a funciei de transfer a sistemului discret nchis,
care este de forma:
( )
H0 z
( )
( )
Y z 1
=
,
R z 1
(5.303)
pentru rspunsul dorit, avnd n vedere i (5.298), se obine:
( )
( ) ( )
Yd z 1 = H 0d z 1 R z 1 =
( )
H 0 d z 1
,
1 z 1
(5.304)
Comparnd (5.301) cu (5.304) rezult:
( )
( )
H 0 d z 1 = Q z 1 = 0,8z 3 + 0,25z 4 0,05z 5 ,
(5.305)
( ) este un polinom n
Din (5.305) se constat c funcia de transfer dorit H 0d z
z de gradul n 5, deci de grad egal cu numrul de perioade de eantionare pn la

intrarea n regim staionar, cu eroare nul (figura 5.43). Pentru a verifica satisfacerea
condiiei de eroare staionar nul se aplic teorema valorii finale, avnd n vedere c
referina este o treapt unitar discret:
( )
( )
lim y d (k ) = lim 1 z 1
H 0d z 1 = lim H 0 d z 1 =
1
Z1
k
1 z
Z1
= H 0d (1) = Q(1) = 1,
(5.306)
Satisfacerea condiiei de eroare staionar nul este evident, avnd n vedere

alegerea rspunsului dorit [46].
a3) Etapa a treia este destinat eliminrii influenei nefavorabile a zerourilor
funciei de transfer a blocului continuu al sistemului discret [46]. ntruct n (5.296) nu
intervin zerouri n semiplanul stng, etapa a treia a proiectului nu are obiect.
( )
a4) Se determin funcia de transfer a regulatorului H R z 1 i ecuaia recursiv

a comenzii.
Pentru obinerea funciei de transfer a regulatorului H R z 1 se pleac de la
relaiile cunoscute:
( )
( )
( ) ( )
Yd z 1 = H C z 1 U z 1 ,
de unde:
( )
U z 1 =
( )
( )
Yd z 1
,
H C z 1
i respectiv:
( )
( )
(5.307)
( )
z 1 = R z 1 Yd z 1 ,
care pentru o referin unitar devine:
( )
z 1 =
( )
1
Yd z 1 ,
1
1 z
(5.308)
n baza relaiilor (5.307) i (5.(308) se scrie funcia de transfer a regulatorului:
( )
H R z 1 =
( )
( )
U z 1
1
=
1
z
H C z 1
( )
( ) ,
Y (z )
Yd z 1
1
1 z 1
(5.309)
( )
1
Q(z )
(z ) 1 Q(z ) ,
nlocuind n (5.309) pe Yd z 1 conform relaiei (5.301), se obine:
( )
H R z 1 =
HR
HC
(5.310)
Pentru cazul concret considerat, avnd n vedere relaiile (5.296), (5.302) pentru
z se obine o expresie de forma:
( )
1
( )
H R z 1 =
( )
( )
U z 1 1 0,9z 1 0,8z 3 + 0,25z 4 0,05z 5

=
=
z 1
0,1z 2 1 0,8z 3 0,25z 4 + 0,05z 5
0,8z 1 0,47 z 2 0,275z 3 + 0,045z 4

=
,
0,1 1 0,8z 3 0,25z 4 + 0,05z 5
(5.311)
din care rezult ecuaia recursiv a regulatorului numeric:
( )(
U z 1 1 0,8z 3 0,25z 4 + 0,05z 5 =

0,045z 4
( )(
1
z 1 0,8z 1 0,47 z 2 0,275z 3 +
0,1
i respectiv:
u (k ) = 0,8u (k 3) + 0,25u (k 4 ) 0,05u (k 5) +

0,47(k 2 ) 0,275(k 3) + 0,045(k 4 )],
1
[0,8(k 1)
(5.312)
0,1
a5) n aceast etap a proiectrii se verific obinerea rspunsului dorit la

semnalul de referin treapt, prin simularea funcionrii sistemului n bucl nchis,
366 CAPITOLUL 5
avnd cunoscute ecuaia recursiv a regulatorului numeric, relaia recursiv pentru partea
continu a sistemului discret obinut din (5.296) i relaia (k ) = r (k ) y d (k ).
( )(
( )
( )
( )
Y z 1 1 0,9z 1 = 0,1 z 2 U z 1 ,
sau
( )
Y z 1 = 0,9z 1 Y z 1 + 0,1z 2 U z 1 ,
(5.313)
Din (5.313) rezult relaia recursiv:
(5.314)
y(k ) = 0,9 y(k 1) + 0,1 u (k 2 ),
Rezultatele simulrii sunt prezentate n tabelul 7.1 pentru k = 0,1,2,3,4,5,6,7 , iar
n figura 5.44 se red evoluia rspunsului i erorii pentru paii menionai. Se constat c
rspunsul dorit y d (k ) din (5.299) este exact obinut pentru k = 0,1,2,3,4, iar pentru
k 5, cnd sistemul se afl n regim staionar, rspunsul dorit se obine cu o foarte bun
aproximaie. La k = 0, n tabel, (0) = 1 (condiie iniial) ntruct la treapta unitar,
aplicat ca semnal de referin, apare [46]:
r (0) = 1.
Tabelul 7.1
r (k )
u (k )
y(k )
(k ) = r (k ) y(k )
0
1
2
3
4
5
6
7
1
1
1
1
1
1
1
1
0
8
3,3
0,55
1,00
1,95
1,04
1,096
0
0
0
0,8
1,05
0,995
0,985
0,9905
1
1
1
0,2
-0,05
0,005
0,015
0,0095
a6) Etapa a asea a proiectrii include verificarea rspunsului la perturbri

aplicate la intrarea ansamblului F (n care se include i elementul de extrapolare), la
ieirea acestuia sau ntr-un punct intermediar al ansamblului prii fixate [46]. Dac
rspunsul la perturbri (de regul, perturbri de tip treapt) este satisfctor, atunci
proiectarea poate fi considerat ncheiat, ntruct sistemul are o comportare
corespunztoare att n raport cu referina treapt unitar discret ct i n raport cu
perturbarea treapt unitar discret.
Dac rspunsul la perturbri nu este satisfctor, atunci proiectantul dispune de
dou posibiliti [46]. Prima posibilitate: s ncerce o revenire la prima etap, efectund
uoare modificri ale rspunsului dorit y d (k ), n cadrul permis de respectarea
performanelor impuse comportrii la variaia treapt discret a semnalului de referin,
astfel nct s rezulte mbuntiri ale comportrii n raport cu perturbrile [46]. A doua
posibilitate a proiectantului: s efectueze o proiectare a RN n funcie de comportarea
impus n raport cu perturbrile, rezultnd un alt bloc RN i deci un nou algoritm de

reglare; n acest nou algoritm nu se va mai putea asigura comportarea dorit n raport cu
semnalele de referin i ca urmare devine necesar folosirea algoritmilor cu structur
variabil. n continuare se va trata cea de-a doua variant menionat.
Fig. 5.44
b) Proiectarea direct a algoritmului RN pentru o comportare dorit n raport cu
perturbarea.
Metodele numerice deschid noi posibiliti, ele permind folosirea unor algoritmi
de reglare cu structur variabil. S presupunem c avem doi algoritmi: un algoritm
ALG1 care asigur rspunsul dorit y dr (k ) n raport cu semnalul de referin r (k ) i un
algoritm ALG2 care asigur rspunsul dorit y p (k ) n raport cu perturbarea p(k ). Cei doi
algoritmi sunt diferii pentru c sunt diferite condiiile impuse rspunsului dorit. Este
important a se stabili modul cum trebuie s se comute algoritmi pentru a asigura
performanele dorite. Ar fi posibil s se msoare, n mod permanent, perturbaia p(k ),
dar o astfel de msur nu este economic. Cel mai simplu este s se controleze permanent
referina r (k ) pentru a constata c:
r (k ) = r (k 1),
(5.315)
n cazul cnd se verific (5.315) nseamn c referina a rmas constant i nu a
intervenit nici o modificare a semnalului de intrare; aceasta implic necesitatea de a se
aciona cu algoritmul ALG2 (indiferent dac acioneaz sau nu perturbaia n intervalul n
care referina este constant). n momentul cnd
r (k ) r (k 1),
(5.316)
ceea ce nseamn c au intervenit modificri ale valorii mrimii de referin, are loc
comutarea pe ALG1, pentru o durat finit t r (durata regimului tranzitoriu) care este
cunoscut pentru c numrul de perioade corespunztoare acestuia au fost impuse. Dup
trecerea regimului tranzitoriu se verific din nou condiia (5.315) etc.
368 CAPITOLUL 5
Problematica ALG1 a fost tratat la punctul a). Se pune problema sintezei ALG2
pentru o comportare impus n raport cu perturbarea treapt unitar discret. Ca i n
cazul continuu, o comportare bun a SA n raport cu referina nu nseamn o comportare
bun i la perturbri i reciproc.Se consider schema de structur din figura 5.42 i o
perturbare treapt unitar discret, care acioneaz chiar de la momentul k= 0:
(5.317)
p(k ) = 1, k = 0,1,2, K
Se adopt o ntrziere i = 1, chiar dac blocul F nu are timp mort (condiie de
cauzalitate), i atunci pentru p(0 ) = 1 restricia este y p (0 ) = 0. n cazul c blocul F are
timpul mort = iT , rspunsul pentru:
va fi
0 k i 1,
(5.318)
y p (0 ) = y p (1) = K = y p (i 1) = 0,
(5.319)
i numai
y p (i ) 0,
(5.320)
precum i valorile ulterioare tactului i (vor fi diferite de zero).

n studiul comportrii la perturbaii convenional se poate presupune c r (0 ) = 0 (dei s-a
adoptat o referin constant) i atunci conform schemei din figura 5.42 se poate scrie:
(5.321)
(k ) = y p (k ),
Din (5.321) rezult c numai dac
y p (i ) 0, abia atunci (i ) 0 i
corespunztor abia la tactul (i + 1) vom avea la ieirea RN o comand diferit de zero
u(i + 1) 0, deci toate valorile u (k ) = 0 pentru i 1. Se constat c la tactul (i + 1) s-a

format o mrime de comand u(i + 1) , care se resimte la ieire dup timpul mort al
blocului F, deci ncepnd cu tactul k 2i + 1 mrimea y p (k ) este influenat de
mrimea de comand. A rezultat c n primele 2i intervale nu se pot impune valori
rspunsului dorit (n raport cu perturbarea) deoarece rspunsul nu este influenat de
comanda u, fiind determinat numai de perturbarea p. Altfel spus, pentru i k 2i
valorile discrete Yp (k ) sunt determinate numai de perturbarea p(k ) (i de nimic altceva)
( )
i pentru acest interval ieirea notat cu Yp z 1 va avea expresia:
( )
( ) ( )
Yp z 1 = H C z 1 P z 1 ,
( )
1
P(z ) =
1 z
(5.322)
unde P z 1 este treapta unitar discret cu transformata n Z de forma:

1
(5.323)
ncepnd cu pasul k 2i + 1 se pot impune valori rspunsului deoarece acesta

este determinat i de comanda u. Pentru k 2i + 1 rspunsul discret notat cu Yp z 1
( )
va fi:
Y p (z 1 ) = z (2i +1)Y pu (z 1 ),
(5.324)
( )
n care Y pu z 1 este un polinom n z 1 a crui termen liber este diferit de zero.

Rspunsul complet va fi de forma:
( )
( )
( )
Yp z 1 = Yp z 1 + Yp z 1 ,
(5.325)
care este o sum de termeni de puteri diferite, n care se poate da factor z i .

Pentru a determina H R z 1 dispunem de funcia de transfer H C z 1
( ) i de
( )
( ) la perturbare treapt unitar discret (rspunsul dorit este impus
rspunsul dorit Yp z
respectnd condiiile de cauzalitate).

Se pleac de la funcia de transfer a sistemului discret nchis n raport cu
perturbarea:
H (z )
( ) Y (z ) =
(5.326)
,
P(z ) 1 + H (z ) H (z )
n care Yp (z ) este rspunsul dorit, iar P (z ) are expresia (5.323). n relaia (5.326)
necunoscuta este H (z ).
1
H 0 p z 1 =
C
1
R
1
Din (5.326) rezult:
1 + H C (z 1 )H R (z 1 ) =
de unde:
H R (z 1 ) =
H C (z 1 ) P(z 1 )
,
Yp (z 1 )
P(z 1 )
1
,
1
Yp (z ) H C (z 1 )
(5.327)
n care toate elementele din termenul drept sunt cunoscute.

n relaia (5.327) funcia de transfer H R z 1 trebuie s respecte condiia de cauzalitate.
( )
HR
( )
1
( )( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
H C z 1 P z 1 Yp z 1
U z 1
=
=
,
z 1
H C z 1 Yp z 1
(5.328)
care poate fi pus sub forma raportului a dou polinoame n z 1 :
( )
H R z 1 =
i corespunztor:
( )
( )
( )
( )
U z 1
E z 1
=
,
z 1
G z 1
( ) ( )
(5.329)
( ) ( )
U z 1 G z 1 = E z 1 z 1 ,
(5.330)
care n cazul unui sistem cauzal conduce la o relaie de forma (prin transformarea
invers):
u (k ) = a 1 u (k 1) + a 2 u (k 2 ) + K + b1(k 1) + b 2 (k 2 ) + K
(5.331)
Dac n (5.331) ar fi aprut termenul (k ) sistemul era la limit de cauzalitate.
Pentru ca sistemul s fie cauzal este necesar ca raportul celor dou polinoame
E z 1 G z 1 s fie de forma:
( ) ( )
370 CAPITOLUL 5
( )
H R z 1 =
( )
( )
z 1 b1 + b 2 z 1 + b 3 z 3 + K
U z 1
=
,
z 1
1 + a 1 z 1 + a 2 z 2 + a 3 z 3 + K
(5.332)
adic modulul exponentului minim de la numrtor s fie mai mare dect cel de la
numitor cu cel puin o unitate. Ne convingem de respectarea condiiei de cauzalitate,
analiznd expresia (5.328).
n (5.328), Yp z 1 este un polinom cunoscut n care primul termen este z i
( )
(deoarece pentru k = i 1 tacte avem y(k ) = 0 ), care poate fi dat factor comun. De
( )
asemenea, n expresia H C z 1 avem ca factor comun pe z i . A rezultat c la numitorul

expresiei (5.328) apare ca factor comun z 2i . Pentru ca funcia de transfer a RN s fie
cauzal, la numrtor trebuie s apar ca factor comun z (2i +1) .
n privina numrtorului funciei H R z 1 , a crui expresie este:
( )
( )P(z ) Y (z ) ,
HC z
( )( )
se constat urmtoarele: conform relaiei (5.322) produsul H C z 1 P z 1
(5.333)
reprezint
( ) a rspunsului Y (k ) a blocului F, la perturbarea p(k ) aplicat la
transformata Yp z
intrarea acestuia; rspuns care nu este influenat de mrimea de comand, ci numai de

perturbarea p(k ), pentru k 2i.
( ) reprezint rspununsul complet, conform relaiei

(5.325), deci la numrtorul lui H (z ) toi termenii pn la puterea 2i inclusiv se reduc.
Rezult c la numrtorul lui H (z ) rmne numai Yp (z ) i deci apare factorul
comun z (2i +1) . ntruct la numrtorul funciei H (z ) intervine factorul z (2i +1) , iar la
n relaia (5.333), Yp z 1
numitor factorul Z 2i , rmne la numrtor un factor z 1 [46].

Pentru exemplificare se consider c partea fixal are expresia (5.296):
( ) = U(z )(+ P()z ) = 1 0,01,z9z
HC z
Yp z 1
(5.334)
De la tactul i la 2i, deci pentru 2 k 4 efectul comenzii nu se resimte la ieire, deci:

Yp z 1 = Yp z 1 = H C z 1 P z 1 ,
(5.335)
( )
( )
i este corect relaia:
( )
HC z
( ) ( )
( )
( )
Yp z 1
0,1z 2
=
=
,
1 0,9z 1
P z 1
din care rezult:
( )
( )
(5.336)
( )
Yp z 1 = 0,9z 1 Yp z 1 + 0,1z 2 P z 1 ,
(5.337)
i respectiv relaia recursiv:
y p (k ) = 0,9 y p (k 1) + 0,1p(k 2 ),
n (5.338) dm lui k diferite valori i se obine:
(5.338)
y p (0) = 0 ,
y p (1) = 0,
y p (2) = 0,1,
y p (3) = 0,9 0,1 + 0,1 1,0 = 0,19;
y p (4 ) = 0,9 0,19 + 0,1 1,0 = 0,271.
i corespunztor transformata n Z a lui y p (k ), 2 k 4, va fi:
( )
Y p z 1 = 0,1z 2 + 0,19 z 3 + 0,271z 4 =
(5.339)
= z 2 0,1 + 0,19 z 1 + 0,271z 2 ,

ncepnd cu pasul k 2i + 1 se impun valori rspunsului discret. n figura 5.45
s-a prezentat rspunsul complet n care sunt evideniate valorile adoptate (impuse):
y p (5) = 0,2; y p (6 ) = 0,1 ; y p (7 ) = y p (8) = y p (9 ) = K = 0 ;
(5.340)
Din graficul 5.45 se constat c n conformitate cu valorile impuse pentru k 7
sistemul se afl n regim staionar n raport cu perturbaia.
Fig. 5.45
Din relaiile (5.340) rezult:
( )
Yp z 1 = 0,2z 5 + 0,1z 6 = z 5 0,2 + 0,1z 1 ,
(5.341)
sau conform cu (5.324):
Yp = z 5 Ypu (z 1 ),
(5.342)
Se verific faptul c n (5.341), (5.342) factorul este z

complet a ieirii discrete conform cu (5.325):
( )
( )
(2i +1)
= z . Se scrie expresia
( )
Yp z 1 = Yp z 1 + Yp z 1 = 0,1z 2 + 0,19z 3 + 0,271z 4 +
+ 0,2z 5 + 0,1z 6 = z 2 0,1 + 0,19z 1 + 0,271z 2 + 0,2z 3 + 0,1z 4 ,

Se constat c n expresia (5.343) apare ca factor z i = z 2 .
n continuare se determin H R z 1 conform cu relaia (5.327):
( )
(5.343)
372 CAPITOLUL 5
( ) U((zz )) = (1 z )z (0,1 + 0,19z + 10,271z + 0,2z + 0,1z )

0,1 (1 0,9z )(1 z )(0,1 + 0,19z + 0,271z + 0,2z + 0,1z )
1 0,9z
=
0,1z
0,1z (1 z )(0,1 + 0,19z + 0,271z + 0,2z + 0,1z )
z (0,1439 + 0,0361z + 0,1z 0,9z )
=
=
1
H R z 1 =
0,1 + 0,09z 1 + 0,081z 2 0,071z 3 0,1z 4 0,1z 5
z 1 0,1439 + 0,0361z 1 + 0,1z 2 0,9z 3

,
0,1 + 0,09z 1 + 0,081z 2 0,071z 3 0,1z 4 0,1z 5
Din (5.344) se constat c H R z 1 satisface condiia de cauzalitate.
Funcia de transfer H R z 1 conduce la relaia de recuren:
u (k ) = 14,39 (k 1) + 3,61(k 2 ) + (k 3) 9(k 4 )
=
( )
(5.344)
( )
0,9u ( 1) 0,81u (k 2 ) + 0,71u (k 3) + u (k 4 ) + u (k 5);
care, dac se are n vedere (5.321) devine:
u (k ) = 14,39 y p (k 1) 3,61y p (k 2 ) y p (k 3) + 9 y p (k 4 )
0,9u (k 1) 0,81u (k 2 ) + 0,71u (k 3) + u (k 4 ) + u (k 5),
(5.345)
Funcia de transfer a blocului F care este de forma (5.334) conduce la relaia

recursiv:
y p (k ) = 0,9 y p (k 1) + 0,1[u (k 2 ) + p(k 2 )],
(5.346)
Utiliznd relaiile (5.345), (5.346) se simuleaz funcionarea sistemului n bucl nchis,
pentru a ne convinge c sistemul proiectat conduce la rspunsul pe care l-am impus.
Conform datelor obinute n tabelul 7.2. se verific faptul c s-a obinut sistemul dorit
[46].
Tabelul 7.2
p(k )
u (k )
u (k ) + p(k )
y p (k )
(k ) = y p (k )
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
0.
0.
0.
-1,439
-1,8
-1,9
-1.
-1.
-1.
-1.
-1.
-1.
1.
1.
1.
-0,439
-0,8
-0,9
0.
0.
0.
0.
0.
0.
0.
0.
0.1
0,19
0,271
0,2
0,1
0.
0.
0.
0.
0.
0.
0.
-0.1
-0,19
-0,271
-0,2
-0,1
0.
0.
0.
0.
0.
CAPITOLUL 6. SISTEME DE REGLARE AUTOMAT

NELINIARE
6.1. Definiii, scheme de structur, principalele tipuri de neliniariti
statice
Un sistem automat se numete neliniar (SAN) dac conine cel puin un element
neliniar. Blocurile neliniare sunt descrise matematic prin ecuaii difereniale neliniare.
n cazul SAN nu se aplic principiul superpoziiei i nu este permis extrapolarea,
n sensul c avnd cunoscut rspunsul la un anumit semnal de referin nu se poate
deduce direct rspunsul la un semnal de acelai tip, dar de ali parametri.
Neliniaritile pot fi neeseniale i eseniale. Neliniaritile neeseniale pot fi
neglijate i pentru acestea se accept modelul liniar. Neliniaritile eseniale nu pot fi
neglijate i acceptarea unui model matematic liniar conduce la erori grave de calcul, fapt
pentru care SAN sunt analizate prin metode specifice.
Un SAN pe lng elemente (blocuri) neliniare conine totdeauna un ansamblu de
elemente liniare. Elementele neliniare sunt utilizate n mod intenionat n structuri de SA
n scopul realizrii performanelor dorite.
Privind schemele de structur ale SAN deosebim:
Structuri n care cele dou grupe de elemente (liniare EL i neliniare EN) pot
fi separate direct (fig. 6.1).
a)
b)
Fig. 6.1.
Structuri n care neliniaritile nu pot fi separate direct, acestea aprnd n

diferite poziii n structura SAN, aa cum se arat n fig. 6.2.
Fig. 6.2
Astfel de scheme de structur pot fi transformate n cheme echivalente n care s se
poat separa cele dou grupe de elemente (liniare i neliniare). n figura 6.3 se prezint
schema echivalent a sistemului neliniar prezentat n figura 6.2 [2].
374
CAPITOLUL 6
Fig. 6.3.
La SAN comportarea (evoluia n timp a rspunsului) depinde n mod esenial de
condiiile iniiale, iar problema stabilitii se trateaz diferit fa de SALC. invariante.
Astfel, stabilitatea unui SAN este dependent de intrarea acestuia i de starea lui iniial,
spre deosebire de SALC unde stabilitatea este o proprietate intrinsec a sistemului,
independent de mrimea aplicat la intrarea acestuia i de starea iniial. n plus, SAN le
este specific funcionarea cu oscilaii ntreinute (regim de autooscilaii), care nu
presupune instabilitatea sistemului. Aceste autooscilaii sunt similare cu cele ale SALC la
limit de stabilitate, dar se deosebesc de acestea prin faptul c mrimea de intrare poate fi
chiar nul (parametrii autooscilaiilor nu depind de mrimea de intrare).
Neliniaritile care apar ntr-un SAN pot fi statice sau dinamice, dup cum modelul
matematic neliniar este staionar sau dinamic. Spunem c neliniaritatea este static dac
ntre mrimea de ieire x e i mrimea de intrare x i exist o relaie de forma:
x e = f (x i ) ,
(6.1)
n care nu apare timpul [2]. Mrimile xi , xe corespund

figurii 6.4.
Forma cea mai general a modelului matematic a unui
EN este neliniaritatea dinamic care poate fi redat astfel [2]:
(n )
( n 1)
x e = f x e , x& e , ...., x e
(m)
, x i , x& i ,..., x i , t ,
Fig. 6.4
(6.2)
n care coeficieni ecuaiei difereniale pot fi funcii de variabilele xi , xe i de derivatele

lor.
Principalele neliniariti statice ntlnite n structura SAN sunt redate n tabelul 6.1.
O clas special de neliniariti, frecvent ntlnite n structura SAN, o reprezint
clasa neliniaritilor sectoriale = ( ) , definite generic prin (k 1 , k 2 ) . Caracteristicile
ce aparin acestor neliniariti sectoriale satisfac condiia [2]:
( )
k 2 , 0,
(0 ) = 0,
k1
(6.3)
unde k1 i k2 sunt valori cunoscute i definite astfel:
k 1 = inf
( )
( )
, k 2 = sup
,
(6.4)
SISTEME DE REGLARE AUTOMAT NELINIARE
375
Un caz particular al clasei de neliniariti (k 1 , k 2 ) este clasa (0, k ) , care este

cel mai frecvent utilizat n literatura de specialitate [2]. Cele dou clase de neliniariti
sectoriale sunt prezentate n figura 6.5.
Tabelul 6.1.
Denumirea
neliniaritii
Zon de
insensibilitate
Zon de
saturaie
Caracteristica static
Modelul matematic
x e = 0,
ptr. x i
xe = k (xi ), ptr.xi >
xe = k (xi ), ptr.xi <
x e = k x i , ptr. x i
x e = B sign x i , ptr. x i >
x e = 0, ptr. x i
x e = k (x i ), ptr.
Insensibilitate
i saturaie
< xi +
k
x e = k (x i ), ptr.
+ x i <
k
x e = B sign x i , ptr. x i > +

k
Releu ideal
B, ptr.x i > 0
nedef , ptr. x i = 0
x e = B sign x i =
B, ptr. x i < 0
376
CAPITOLUL 6
Tabelul 6.1 (continuare)
x e = 0, ptr. x i
Releu cu zon
de insensibilitate
x e = B sign x i , ptr. x i >
x e = B, ptr. x i
x e = B, ptr. x i
x e = B,
Releu
bipoziional cu
histarezis
ptr. < x i < i
dx i
dt
>0
x e = B,
ptr. < x i < i
dx i
dt
> 0,
Fig. 6.5
6.2. Analiza sistemelor neliniare prin metoda planului fazelor

Metoda planului fazelor este o metod grafo-analitic precis utilizat n analiza
SALC i SAN descrise de ecuaii difereniale de ordinul II, care conine neliniariti ce
pot fi redate grafic. Altfel spus, metoda planului fazelor permite obinerea unei imagini
complete privind evoluia sistemului de ordinul II, liniar sau neliniar, fr a determina
soluia ecuaiei difereniale. Metoda planului fazelor ne d informaii privind caracterul
micrii(periodic, aperiodic), regimul staionar i modul de desfurare a micrii n
sensul stabilitii.
Se tie c planul fazelor este un caz particular al spaiului strilor, cnd ordinul
sistemului este n=2, iar variabilele de stare se aleg ca variabile de faz. Pentru a explica
esena metodei, se consider un SA de ordinul II a crui regim liber (tranzitoriu) este
descris de urmtoarea ecuaie diferenial scris sub forma:
&y& = f (y& , y ),
377
(6.5)
SA este liniar sau neliniar dup forma funciei f (y& , y ) din (6.5). Notnd
variabilele de faz cu x1, x2 i adoptnd ca variabil de baz x1=y, rezult:
x 1 = y,
(6.6)
x 2 = x& 1 = y& ,
x& 2 = &y& = f (x 1 , x 2 ),
(6.7)
(6.8)
Planul a crui coordonate sunt x = y i x 2 = y& este denumit planul fazelor (fig. 6.6).
Fig. 6.6
Evoluia n timp a SA, n planul fazelor, este dat de o curb integral (C) gradat
n timp, denumit traiectorie de faz. Ecuaia traiectoriei de faz, n forma diferenial, se
obine prin simpla mprire a relaiei (6.8) la (6.7), n care timpul este eliminat:
dx 2 f ( x 1 , x 2 )
=
,
dx 1
x2
(6.9)
Traiectoria de faz este reprezentarea geometric a soluiei x2 = F(x1) aferente

ecuaiei (6.9). Punctul curent de pe traiectoria de faz care reflect starea SA n momentul
instantaneu considerat, se numete punct imagine. Creterea timpului se indic pe
traiectoria de faz prin sgei. n figura 6.6, lund n consideraie sensul sgeii de pe
traiectoria de faz, rezult t1 < t2 < t3 < ...
Panta traiectoriei de faz se poate exprima astfel:
tg =
x 2
,
x 1
sau
dx 2
&y& f (x 1 , x 2 )
tg = dt = =
,
(6.10)
dx 1 y&
x2
dt
Se constat c atunci cnd y& = x 2 = 0 i f (x 1 x 2 ) 0 , rezult tg , deci unghiul
sub care traiectoria de faz intersecteaz axa abscisei este totdeauna 900.
De reinut este faptul c panta traiectoriei de faz nu depinde de timp.
378
CAPITOLUL 6
Ecuaiile (6.6)(6.10) evideniaz o serie de particulariti ale planului fazelor,
astfel:
a) n conformitate cu (6.7),(6.8), dac f(x1, x2) are pentru fiecare x1 o valoare
unic, atunci dx 2 dx 1 n fiecare punct din planul fazelor, cu excepia unor puncte
singulare, are o valoare unic. Aceasta nseamn c traiectoriile de faz nu se
intersecteaz, aspect care asigur claritatea portretului fazelor.
b) Deoarece pentru x 2 = x& 1 = y& > 0 valorile rspunsului y trebuie s creasc,
rezult c n semiplanul superior, al planului fazelor, cu creterea timpului t punctul
imagine se mic pe traiectoria de faz de la stnga la dreapta. Corespunztor, n
semiplanul inferior micarea are loc de la dreapta spre stnga. Aa cum s-a menionat,
sensul de cretere a timpului t se indic cu sgeat pe traiectoria de faz.
c) Ecuaia (6.9) n mod unic determin tangenta la traiectoria de faz n toate
punctele, cu excepia acelor puncte n care concomitent sunt satisfcute condiiile:
f (x1 , x 2 ) = 0 , x 2 = 0 ,
(6.11)
Punctele n care sunt satisfcute ecuaiile (6.11) se numesc puncte singulare. Din
aceste puncte pornesc sau converg mai multe traiectorii de faz. n punctele planului
fazelor n care nu sunt satisfcute concomitent ecuaiile (6.11) trace numai o singur
traiectorie de faz. Astfel de puncte ne numesc nesingulare. Din ecuaiile (6.7) (6.11)
rezult c n punctele singulare derivatele variabilelor de faz sunt nule, ca urmare
punctele singulare reprezint puncte de echilibru ale sistemului. Pentru a se determina, n
planul fazelor, punctele de echilibru (punctele singulare) trebuie s se rezolve sistemul
format din ecuaiile (6.11).
d) n punctele n care x 2 = 0, f (x 1 , x 2 ) 0 , adic n punctele nesingulare de
pe axa abscisei, conform relaiei (6.10), traiectoriile de faz intersecteaz axa abscisei sub
un unghi de 90 grade de sus n jos n semiplanul drept, din planul fazelor, i de jos n sus
n semiplanul stng.
A. Sisteme de ordinul II liniare sau liniarizate
Pentru a interpreta corect portretul de faz este necesar a corela forma traiectoriei
de faz cu evoluia n timp a rspunsului sistemului, respectiv cu tipul rdcinii ecuaiei
caracteristice. Referindu-ne la evoluia liber a SA, considerm urmtoarele cazuri care
prezint interes:
Oscilaia armonic neamortizat, care este specific SA aflat la limit de
stabilitate. n acest caz rdcinile ecuaiei caracteristice sunt dispuse pe axa imaginar din
planul rdcinilor.
Se consider oscilaia sinusoidal de forma:
y = x 1 = A sin t ,
(6.12)
din care rezult:
x 2 = y& = x& 1 = A cos t ,
(6.13)
Eliminnd variabila t, se obine:
x1
x
= sin t , 2 = cos t ,
A
A
x 12
x 22
+
= 1,
A 2 A 2 2
379
(6.14)
Se constat c oscilaia neamortizat se reprezint n planul fazelor printr-o elips

cu semiaxele A i A. n figura 6.7 se reprezint evoluia n timp a oscilaiei
neamortizate (fig. 6.7.a) precum i imaginea acesteia (traiectoria de faz) n planul fazelor
(fig. 6.7.b.).
a)
b)
Fig. 6.7
Pentru A=ct. i [0,) se obine o familie de elipse cu axa comun 2A=ct. i cu

axa:
0 , pentru = 0
2A =
, pentru =
Pentru diferite amplitudini A i o pulsaie dat, se poate construi o familie de
elipse incluse unele n altele.
Oscilaie neamortizat care este specific sistemului instabil; n acest caz
rdcinile ecuaiei caracteristice asociate sistemului de ordinul II sunt complexe
conjugate cu partea real pozitiv, poziionate n C+. Pentru astfel de oscilaii traiectoria
de faz are forma unei spirale logaritmice neconvergent [1]. n figura 6.8 se prezint
rspunsul instabil al sistemului (fig. 6.8.a.) i traiectoria de faz aferent (fig.6.8.b.).
a)
b)
Fig. 6.8
Oscilaia amortizat care este specific sistemului stabil, n acest caz rdcinile
ecuaiei caracteristice sunt complexe conjugate cu partea real negativ, poziionate n
380
CAPITOLUL 6
C . Pentru astfel de oscilaii traiectoria de faz are forma unei spirale logaritmice
convergent spre originea axelor. n figura 6.9 se prezint rspunsul oscilant amortizat al
sistemului (fig. 6.9.a) i traiectoria de faz (fig. 6.9.b); centrul de coordonate fiind un
punct de echilibru stabil.
a)
b)
Fig. 6.9
Privind punctele de echilibru (punctele singulare) din planul fazelor, acestea pot fi
stabile sau instabile. Traiectoriile de faz converg n punctele de echilibru stabile i
pornesc din punctele de echilibru instabile. Dac traiectoriile de faz n jurul punctelor de
echilibru sunt radiale, acestea se numesc noduri, iar dac au forma de spiral, ele se
numesc focare. Deci, n planul fazelor, pot s apar noduri stabile sau instabile, respectiv
focare stabile sau instabile.
Se studiaz stabilitatea soluiei ecuaiei de stare omogene la x 1 = 0 , x 2 = 0 ,care
reprezint soluia trivial a ecuaiei (6.9), aceasta deoarece totdeauna printr-o translatare a
planului fazelor se poate aduce centrul de coordonate ( x 1 = 0, x 2 = 0) n punctul de
echilibru analizat. n continuare se consider c aceast translatare este realizat i
corespunztor se analizeaz numai comportarea liber a sistemului.
Evoluia liber a sistemului liniar de ordinul II este descris de ecuaia omogen
matriceal-vectorial:
& = AX ,
X
(6.15)
echivalent cu sistemul format din dou ecuaii difereniale de ordinul I (asociat ecuaiei
(6.15)):
dx 1
= a 1 x 1 + b1 x 2 ,
dt
dx 2
= a 2 x1 + b 2 x 2 ,
dt
(6.16)
(6.17)
Rspunsul liber al sistemului este de forma:
y = C1 e
1t
+ C2e
2t
,
(6.18)
unde C1 i C2 sunt constante de integrare, iar 1 , 2 sunt rdcinile ecuaiei caracteristice:
det(sI A) = 0 ,
(6.19)
381
care mai poate fi scris sub forma:
s 2 + (a 1 + b 2 )s + (a 1 b 2 b1a 2 ) = 0 ,
(6.20)
Corespunztor cu (6.18) ecuaiile care descriu evoluia sistemului i definesc
portretul de faz sunt:
x 1 = C1 e
1t
+ C2e
t
2t
(6.21)
t
x 2 = C1 1 e 1 + C 2 2 e 2 ,
(6.22)
Pentru C 2 = 0 , din (6.21), (6.22), se constat c traiectoria de faz devine o
dreapt descris de ecuaia:
x 2 1 x 1 = 0 ,
(6.23)
iar pentru C1 = 0 se obine o alt dreapt descris de ecuaia:
x 2 2 x1 = 0 ,
(6.24)
care, de asemenea, este una dintre traiectoriile de faz.

Dac 1 i 2 sunt reale i negative, atunci dreptele (6.23), (6.24) trec prin
centrul de coordonate i se gsesc n cadranele doi i patru. n figura 6.10.a., se prezint
poziia reciproc a acestor drepte pentru 1 > 2 (dreapta I corespunztor cu (6.23) i
dreapta II corespunztor cu (6.24)).
Deoarece pentru 1 < 0 i 2 < 0 componenta tranzitorie se anuleaz i
corespunztor derivatele variabilelor de faz, cu trecerea timpului, tind ctre zero, rezult
c punctul imagine de pe traiectoriile de faz (6.23), (6.24) se mic ctre centrul de
coordonate, att n cadranul doi ct i din cadranul patru. Portretul de faz pentru
1 < 0 i 2 < 0 se reprezint n figura 6.10.a. Un astfel de portret de faz corespunde
unui rspuns aperiodic, iar centrul de coordonate este un nod stabil. Dac rdcinile
1 , 2 sunt reale negative i multiple, atunci n locul a dou drepte (6.23), (6.24), n
planul fazelor vom avea o singur dreapt (fig.6.10.b). i n acest caz, portretul fazelor
(figura 6.10.b) corespunde unui rspuns aperiodic strict stabil, iar centrul de coordonate
este un nod stabil.
Dac rdcinile ecuaiei caracteristice sunt complexe conjugate cu partea real
negativ, atunci traiectoria de faz are forma unei spirale logaritmice care tinde spre
centrul de coordonate, acesta fiind un focar stabil. (fig. 6.10.c).
Dac ecuaia caracteristic are rdcini pur imaginare, atunci sistemul se afl la
limit de stabilitate, iar n planul fazelor punctul reprezentativ, cu creterea timpului, se
mic pe traiectorii de faz nchise sub form de elips. n astfel de cazuri pentru pulsaii
ale sistemului neamortizat n > 1 traiectoriile de faz au forma redat n figura 6.10.d,
pentru n = 1 traiectoriile de faz sunt redate n figura 6.10.e, iar pentru n < 1 sunt
redate n figura 6.10.f.
Dac ecuaia caracteristic are rdcinile complexe conjugate cu partea real
pozitiv, atunci sistemul este instabil i traiectoriile de faz au forma unor spirale
logaritmice care pornesc din origine, n acest caz centrul de coordonate fiind un focar
instabil (fig. 6.10.g).
382
CAPITOLUL 6
Fig. 6.10
383
n situaia n care rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale i pozitive, rspunsul

va fi aperiodic i instabil. Portretul de faz va avea forma din figura 6.10.h., pentru cazul
rdcinilor distincte i forma din figura 6.10.i. pentru cazul cnd rdcinile sunt multiple.
Dac sistemul are rdcinile reale i de semne contrare, atunci portretele de faz
pot avea formele prezentate n figurile 6.10.j. 6.10.l., astfel: pentru cazul cnd valoarea
absolut a rdcinii negative este mai mic portretul de faz corespunde figurii 6.10.j.,
pentru valori absolute egale corespunde figurii 6.10.k., iar pentru cazul cnd valoarea
absolut a rdcinii negative este mai mare corespunde figurii 6.10.l. Punctul singular
pentru acest caz este tot originea i este cunoscut sub denumirea de punct a.
n planul fazelor pot s apar una sau mai multe traiectorii de faz nchise, denumite
cicluri limit, de-a lungul acestora micarea avnd un caracter periodic. Ciclurile limit
pot fi stabile cnd toate traiectoriile de faz din jur tind ctre acestea sau instabile cnd
traiectoriile de faz se deprteaz continuu de acestea. Un ciclu limit stabil
caracterizeaz funcionarea SAN cu autooscilaii. Un astfel de sistem este stabil, dar nu
asimptotic. Ciclurile limit instabile caracterizeaz o mare varietate de SAN zise stabile
n mic i instabile n mare. Asemenea sisteme prezint o comportare liber periodic
amortizat, deci sistemul este asimptotic stabil pentru anumite condiii iniiale date de
valorile x 1 (0) i x 2 (0) cuprinse n interiorul ciclului limit instabil (fig. 6.11 traiectoria
a) i o comportare liber periodic instabil n cazul cnd condiiile iniiale
x 1 (0) i x 2 (0) se gsesc n afara ciclului limit instabil (fig. 6.11, traiectoria b). Dup
cum rezult i din figura 6.11 centrul de coordonate este un punct de echilibru stabil.
Practic, un sistem nu poate oscila stabil pe un asemenea ciclu deoarece o deviere ct de
mic de pe acest ciclu (datorit unor perturbri) face ca oscilaiile s se sting, fie
dimpotriv s se amplifice cu timpul [8].
Fig. 6.11
Fig. 6.12
n general, SAN pot prezenta dou cicluri limit: unul stabil, cellalt instabil. n
cazul cnd ciclul limit stabil este spre exterior celui instabil (fig. 6.12), atunci micarea
liber periodic fie se stinge complet dac punctul iniial al traiectoriei, corespunztor
condiiilor iniiale, se gsete n interiorul ciclului limit instabil ( centrul de coordonate
fiind un punct de echilibru instabil), fie sistemul oscileaz ntreinut cu amplitudine mare,
corespunztor ciclului limit stabil, n cazul tuturor celorlalte condiii iniiale [8].
384
CAPITOLUL 6
Dac, spre deosebire de situaia

anterioar, ciclul limit exterior este
instabil (fig. 6.13), atunci micarea liber
periodic fie se amplific mereu cu timpul,
dac condiiile iniiale corespund unui
punct exterior ciclului limit instabil, fie c
sistemul oscileaz ntreinut cu amplitudine
mic, corespunztor ciclului limit stabil,
n cazul cnd punctul iniial al traiectoriei
este n interiorul ciclului limit instabil.
B. Traiectorii de faz pentru sisteme
neliniare cu neliniariti de tip releu
Se consider o structur de sistem cu
Fig. 6.13
neliniaritate de tip releu i se arat modul de trasare a traiectorie de faz. n schema de
structur din figura 6.14 se consider c blocul neliniar conine o neliniaritate de tip releu
cu zon de insensibilitate (fr histerezis), iar partea liniar este format din dou
integratoare [2].
Fig.6.14
Caracteristica static a blocului neliniar x e = f ( ) corespunde poziiei 6 din
tabelul 6.1. Oscilaiile libere ale unui astfel de sistem, cnd r(t)=0, vor fi descrise de
ecuaia:
&y& + F(y ) = 0 ,
(6.25)
unde F(y ) = 1 sau 0 .
n cazul considerat F(y ) = k , n care k poate lua valorile 1 i 0. Notnd
variabilele de faz cu x 1 , x 2 se poate scrie:
x1 = y ,
x 2 = x& 1 = y& ,
x& 2 = &y& = F(y ) = k ,
S-a obinut sistemul de dou ecuaii difereniale de ordinul I:

x& 1 = x 2 , x& 2 = k ,
Ecuaia diferenial a traiectoriei de faz va fi:
dx 2
k
=
,
dx 1 x 2
(6.26)
(6.27)
(6.28)
(6.29)
(6.30)
385
care integrat ne d ecuaia traiectoriei de faz :

(6.31)
x 22 x 220 = 2k (y y 0 ) ,
Prin integrarea ecuaiilor (6.27),(6.28) se poate abine legea de variaie n timp a
lui x 1 = y i respectiv x 2 = y& , n limitele fiecrei poriuni specifice neliniaritii.
Din (6.27),(6.28) rezult:
x 2 = kt + x 20 ,
(6.32)
kt 2
(6.33)
+ x 20 t + y 0 ,
2
Pentru k 0 mrimea x 2 = y& (viteza de variaie a lui y) are o variaie liniar, iar
y(t) are o variaie dup o parabol. Pentru k=0 se constat c x 2 = y& = ct. , iar x 1 = y
y=
variaz liniar cu timpul. n figura 6.15 se red familia de traiectorii de faz. Pentru k = 1
traiectoriile de faz sunt parabole, iar pentru k=0 ( n zona de insensibilitate) traiectoriile
de faz sunt drepte paralele cu axa abscisei. Orice traiectorie de faz, pentru condiii
iniiale oarecare, este nchis deoarece parabolele
sunt simetrice n raport cu axa x1 , iar n zona de
insensibilitate x2 = ct.
Portretul de faz obinut corespunde unui
sistem conservativ, care se caracterizeaz prin
aceea c fiecrei condiii iniiale i corespunde o
oscilaie periodic. Datorit existenei zonei de
insensibilitate rolul punctului singular de tip
centru l are segmentul de dreapt de lungime 2
de pe axa abscisei. n cazul n care ||=0 se obin
traiectorii de faz corespunztoare unei
neliniariti de tip releu ideal bipoziional (poziia
4 din tabelul 6.1)
Fig. 6.15
6.3. Metoda liniarizrii armonice

Metoda se aplic mai ales n cazul neliniaritilor discontinue i permite cu o bun
aproximaie determinarea soluiilor periodice (a parametrilor autooscilaiilor) i
aprecierea stabilitii. n cazul neliniaritilor continue, precum i la sistemele cu mai
multe neliniariti, dificultatea calculelor crete considerabil. Pentru SAN stabile, fr
autooscilaii, metoda nu este prea eficient, ntruct ofer puine indicaii asupra calitii
sistemului [19].
6.3.1. Principiul metodei. Funcia de descriere.

Metoda se aplic SAN n care se poate separa neliniaritatea de partea liniar a
sistemului, iar partea liniar se comport ca un filtru trece jos (FTJ). Se consider SAN
din figura 6.16 n care se presupune c mrimea de intrare n sistem r(t)=0, iar mrimea
de intrare n blocul neliniar este sinusoidal de forma:
(t ) = A sin t ,
(6.34)
386
CAPITOLUL 6
Blocul liniar are o comportare de

FTJ, n sensul c permite trecerea numai a
armonicii fundamentale a lui x e (t ) n
condiiile n care la intrarea BN se aplic
un semnal sinusoidal. n calcule x e (t ) se
aproximeaz prin prima armonic.
Fig. 6.16
La ieirea BN se obine un semnal x e (t ) periodic dar nesinusoidal, care poate fi
descompus n serie Fourier:
a0
+ (a sin i t + b i cos i t ) ,
2 i =1 i
n care a i i b i sunt coeficieni dezvoltrii n serie Fourier:
xe =
(6.35)
a0 =
1
x e (t ) d ( t ) ,
0
ai =
1
x e (t ) sin i t d ( t ) ,
0
1
b i = x e (t ) cos i t d ( t ) ,
0
Dac BN are caracteristica static x e = f ( ) simetric, atunci componenta

continu din dezvoltarea n serie Fourier este nul (a0 = 0), iar semnalul de ieire este i el
simetric fa de abscis.
n baza metodei liniarizrii armonice aproximm semnalul de la ieirea BN cu
armonica fundamental:
x e (t ) x eF (t ) = a 1 sin t + b1 cos t ,
(6.36)
iar armonicele superioare sunt neglijate, acestea urmnd a fi filtrate de BL.
Relaia (6.36) mai poate fi scris astfel [2]:
x eF (t ) =
q d ( t )
a1
b 1 d
,
A sin t + 1 (A sin t ) = q a (t ) + b
dt
A
A dt
n care :
q a (A, ) =
a 1 (A, )
b (A, )
,
, q b (A. ) = 1
A
A
(6.37)
(6.38)
se numesc coeficieni liniarizrii armonice. Coeficieni liniarizrii armonice pot fi

exprimai astfel:
2
q a (A, ) =
1
x e (t ) sin t d (t ) ,
A 0
q b (A, ) =
1
x e (t ) cos t d (t ) ,
A 0
(6.39)
(6.40)
387
Pentru blocul liniar BL a crui mrime de intrare este x e (t ), iar mrimea de ieire
este y(t) se poate scrie relaia:
cn
dmxe
dx
dn y
dy
c
+
+
+
=
+ + d1 e + d 0 x e ,
c
y
d
1
0
m
n
m
dt
dt
dt
dt
n care n m.
Dac se noteaz p = d() dt , relaia (6.41) devine:
(c
p n + + c 1 p + c 0 y (t ) = d m p m + + d 1 p + d 0 x e (t ) ,
(6.41)
(6.42)
care poate fi scris astfel:
C(p )y(t ) = D(p )x e (t ) ,
n care:
(6.43)
C(p ) = c n p n + + c1 p + c 0 ,
D(p ) = d m p m + + d 1 p + d 0 ,
sunt operatori de difereniere, iar x e (t ) x eF (t ) .
Dac inem seama de faptul c (t)= y(t), n condiiile n care r(t)=0, din (6.43)
rezult:
sau:
C(p ) (t ) = D(p ) x eF (t ) ,
D(p )x eF (t ) + C(p )(t ) = 0,
(6.44)
iar cu luarea n consideraie a relaiei (6.37) se obine:
q (A, )
D(p )q a (A, ) + b
p (t ) + C(p )(t ) = 0,
(6.45)
Relaia (6.45) reprezint ecuaia diferenial (dac A i sunt constante) pentru

SAN liniarizat armonic.
Pentru neliniariti care depind numai de mrimea de intrare (t) i nu depind de
derivata acesteia, coeficienii q a i q b depind numai de amplitudinea A i nu depind de
pulsaia . Pentru neliniariti univoce fr bucl de histerezis q b (A, ) = 0 .

Se consider o neliniaritate simetric pentru care se scrie relaia (6.37) n
complex nesimplificat. Notnd reprezentrile n complex nesimplificat ale mrimilor
x eF (t ) i (t ) prin:
xeF = F
cn
{x eF (t )} i = F cn { (t )},
x eF = q a (A ) +
sau
q b (A )
j
x eF = [q a (A ) + jq b (A )] ,
(6.46)
Se definete funcia de descriere (coeficientul de transfer armonic) notat cu N(A)

prin relaia:
388
CAPITOLUL 6
N(A) =
x eF
= q a (A ) + jq b (A ) ,
(6.47)
Conform cu (6.47), mrimea complex N(A) definit ca raportul dintre

reprezentrile n complex nesimplificat ale fundamentalei mrimii de ieire i ale mrimii
de intrare n BN se numete funcie de descriere(coeficient de transfer armonic).
Reprezentarea grafic a funciei de descriere(f.d.d.) se numete loc de descriere(l.d.d.).
Funcia de descriere N(A) este o funcie complex avnd acelai rol ca i al caracteristicii
amplitudine-faz n cazul SALC. Pentru neliniariti univoce pentru care q b (A ) = 0 ,
f.d.d. N(A) este o funcie real.
n continuare se calculeaz funcia de descriere pentru urmtoarele cazuri:
a) Neliniaritate de tip releu ideal (poziia 4 din tabelul 6.1)
n figura 6.17 sunt redate formele semnalelor de intrare i de ieire din blocul
neliniar, forma semnalului de ieire x e (t ) fiind corelat cu caracteristica static
x e = f ( ) menionat.
Fig. 6.17.
n acest caz, neliniaritatea fiind univoc q b (A ) = 0 i deci N(A) este o funcie
real.
Coeficienii dezvoltrii n serie Fourier sunt:
a 0 = 0,
a1 =
2
B
B
x e (t ) sin t d(t ) = 2 sin t d (t ) = 4 ,
0
0
b1 =
389
2
x e (t ) cos t d (t ) = 0,
A rezultat:
q 1 (A ) =
a 1 4B
,
=
A A
(6.48)
i corespunztor:
x eF = q 1 (A ) ,
deci
N(A) =
x eF
= q 1 (A ) ,
(6.49)
b) Neliniaritate de tip releu cu zon de insensibilitate (poziia 6 din tabelul 6.1)
Fig. 6.18
Din figura 6.18 se constat:
(t1 ) = = A sin t1 ; sin t1 = A,
1 = sin 2 t1 + cos 2 t1 =
cos t1 = 1
2
+ cos 2 t1 ;
2
A
2
; t 2 = t1 ,
A2
Coeficienii dezvoltrii n serie Fourier au expresiile:
a 0 = 0,
390
CAPITOLUL 6
t
2
2B 2
2B
( cos t 2 + cos t 1 ) =
a 1 = x e (t ) sin t d(t ) =
sin t d (t ) =
0
t
2B
[cos t 1 cos( t 1 )] = 4B cos t 1 ,
i conform cu relaia (6.51) se obine:
a1 =
4B
2
1 2 ,
(6.53)
iar
b1 = 0,
(6.54)
A rezultat:
a 1 (A ) 4B
2
q 1 (A ) =
1 2 ,
=
A
A
A
(6.55)
4B
2
1 2 ,
A
A
(6.56)
N(A) = q 1 (A ) =
6.3.2. Studiul stabilitii pe baza liniarizrii armonice

Se consider SAN din figura 6.16, n care r(t)=0, neliniaritatea este simetric, iar
blocul liniar este caracterizat de funcia de transfer H(s).
Pentru aprecierea stabilitii unui SAN se utilizeaz funcia critic, care este o
funcie complex definit astfel:
C(A ) =
1
,
N(A )
(6.57)
Reprezentarea funciei critice n coordonate polare sau logaritmice determin aa

numitul loc critic, care este gradat n amplitudini.
Se extinde aplicabilitatea criteriului de stabilitate Nyquist i la SAN. Se poate
stabili un loc de transfer echivalent pentru SAN deschis, astfel:
H SAN ( j) =
Y ( j )
= N (A ) H( j),
( j )
(6.58)
N(A ) H( j)
,
1 + N ( A ) H ( j )
(6.59)
n care N(A) este funcia de descriere a BN, iar H( j) este rspunsul n frecven al
blocului liniar BL.
Se stabilete condiia pe care trebuie s o ndeplineasc SAN pentru a fi n regim
de autooscilaii, deci condiia corespunztoare limitei de stabilitate a sistemului. Pentru
aceasta se scrie expresia l.d.t. a SAN nchis:
H 0 SAN ( j) =
Condiia ca SAN s se afle la limit de stabilitate este:
N(A ) H( j) = 1,
(6.60)
391
Din aceast ecuaie, separnd prile real i imaginar se obin dou ecuaii n
real din care se determin parametrii autooscilaiilor k i A k .
Parametrii autooscilaiilor ( k , A k ) se pot obine mai simplu, pe cale grafic,
dac se pune ecuaia (6.60) sub forma:
H ( j ) =
1
= C(A ),
N(A)
(6.61)
Reprezentnd n planul complex l.d.t. H( j) care este o caracteristic gradat n

pulsaii i funcia 1 N(A) care este o caracteristic gradat n amplitudini, se obin
soluiile ecuaiei (6.61), adic parametrii k , A k , care corespund punctului de intersecie
a celor dou caracteristici.
A rezultat c poziia locului critic C(A) = 1 N(A) n raport cu l.d.t. H( j) a
blocului liniar BL ne permite s apreciem stabilitatea SAN. Metoda se cunoate i sub
denumirea de metoda Nyquist cu punct critic variabil, considerndu-se c locul critic s-a
substituit punctului critic (-1, j0). Caracteristica C(A) se mai numete loc de transfer
invers negativ [2]. SAN va fi asimptotic stabil (deci n sistem nu apar oscilaii ntreinute)
dac locul de transfer H( j) parcurs n sensul creterii pulsaiei las locul critic
1 N(A) n stnga (fig. 6.19.a). Dac locul de transfer H( j) i locul critic 1 N(A)
sunt tangente, atunci SAN se afl la limit de stabilitate, deci n sistem apar oscilaii
ntreinute (curba 1 din fig. 6.19.b), iar dac l.d.t. H( j) las locul critic 1 N(A) n
dreapta (curba 2 din fig. 6.19.b) SAN este instabil. De reinut este faptul c autooscilaiile
pot fi stabile, sau instabile. Dac punctele de pe curba 1 N(A) , vecine punctelor de
intersecie, corespunztoare unor amplitudini mai mari dect cea din punctul de
intersecie, sunt n afara suprafeei mrginite de curba H( j) , atunci autooscilaiile de
pulsaie i amplitudine corespunztoare punctului de intersecie sunt stabile ( punctul P
din fig. 6.19.c). n caz contrar, autooscilaiile sunt instabile (punctul Q din fig. 6.19.c).
Fig.6.19
n cele mai multe probleme practice, acest criteriu frecvenial simplificat este nu numai
necesar, ci i suficient [2].
392
CAPITOLUL 6
6.4. Analiza sistemelor neliniare cu regulator bipoziional

Regulatoarele bipoziionale au o larg utilizare ndeosebi datorit simplitii i
costului redus. Aceste regulatoare au o caracteristic static de releu cu dou poziii,
reprezentnd dependena dintre mrimea de comand u i eroarea ; n cazul idealizat
dependena are aspectul din figura 6.20, iar n cazul cnd se consider i prezena ciclului
de histerezis (de lime 2h) are aspectul din figura 6.21. Datorit aspectului caracteristicii,
regulatoarele bipoziionale sunt denumite regulatoare tot sau nimic.
Fig. 6.20
Fig. 6.21
Se va considera un sistem neliniar de reglare a temperaturii cu regulator automat

bipoziional (RABP). n bucla sistemului automat regulatorul bipoziional RABP
comand direct instalaia tehnologic IT, ntruct aspectul caracteristicii din figura 6.21
nu permite comanda n dou sensuri a unui element de execuie de tipul unui motor
electric, dar nchiderea sau deschiderea contactului RABP poate conecta sau deconecta
circuitul de alimentare al rezistenei de nclzire a cuptorului electric.
n cazul concret al sistemului considerat, schema de structur a sistemului cu
RABP este de forma prezentat n figura nr. 6.22.
Fig. 6.22
Dup cum s-a menionat, IT reprezint cuptorul electric i considerm c funcia
de transfer a acestuia este fr timp mort, de forma:
H f (s ) =
Kf
Y(s )
=
,
U(s ) Tf s + 1
(6.62)
n acest caz autooscilaiile mrimii reglate y (temperatura) au n regimul stabilizat

aspectul din figura 6.24. Cnd contactul RABP este nchis (fig.6.23) i deci:
(6.63)
u = U max ,
atunci temperatura y crete dup o exponenial, conform cu relaia (6.62), iar cnd
mrimea y atinge valoarea:
y=r+h,
(6.64)
393
deci rezult
= r y = r (r + h ) = h,
(6.65)
contactul RABP se deschide, dup cum rezult din figura 6.21, i tensiunea aplicat
rezistenei de nclzire va fi:
u = 0,
(6.66)
Graficul din figura 6.24 corespunde urmtoarelor valori: Tf=25 secunde, Kf= 0,454
grade/V, Ktr=0,1 mAcc / 0C, h=1mAcc , Umax=220V, unde Ktr este coeficientul de
transfer al traductorului. Pentru cazul sistemului unificat considerat 2...10 mAcc, la
1mAcc corespunde 10 grade. Valoarea prescris a temperaturii n cuptor este de 80 grade.
Rezistena de nclzire fiind deconectat, are loc scderea temperaturii y tot
dup o exponenial pn la valoarea:
y = r h,
(6.67)
cnd rezult:
= r y = r (r h ) = h ,
(6.68)
i are loc din nou nchiderea contactului,
conform figurii 6.21, trecndu-se deci
din nou la u=Umax. Notnd cu t1 i t2
intervalele de timp n care contactul este
nchis i respectiv deschis, se obine
perioada autooscilaiilor
T=t1+t2,
(6.69)
(6.69)
i factorul de umplere pentru
impulsurile u:
Fig. 6.23
=t1/T,
(6.70)
n cazul considerat T=30 secunde,
iar =80%. Se constat c n regim
stabilizat de autooscilaii abaterea
maxim a mrimii y ,de la valoarea
prescris prin mrimea de referin r =
80 grade, este egal cu h. n cazul
concret analizat h = 100C.
Pentru aprecierea stabilitii SA
neliniar cu regulator bipoziional se poate
folosi
metoda
planului
fazelor.
Traiectoriile de faz n cazul SA descrise
de ecuaii difereniale de ordinul nti sunt
Fig. 6.24
segmente de dreapt, aa cum este i n cazul considerat [58].
Forma traiectoriei de faz este redat n figura 6.25.
n cazul cnd IT are timp mort i deci funcia de transfer are aspectul:
H f (s ) =
k f e s
,
Tf s + 1
(6.71)
394
CAPITOLUL 6
Fig. 6.25
autooscilaiile, din regimul stabilizat a mrimii y, au forma din figura 6.26.a, iar
impulsurile de tensiune u au aspectul din figura 6.26.b.
Fig. 6.26
Cnd mrimea y atinge valoarea r+h (punctul A) are loc deschiderea contactului
RABP i trecerea la u = 0, ca i n cazul din figura 6.23, dar mrimea y continu s
creasc pe durata , pn n punctul B, ntruct efectele variaiei mrimii u se fac simite
la ieire numai dup un interval egal cu timpul mort . n mod analog, dup atingerea
valorii rh mrimea y continu s scad pe durata . Datorit acestui fapt au loc depiri
ale gamei de variaie delimitate de r+h i rh; aceste depiri sunt cu att mai mari, cu ct
valoarea este mai mare. De asemenea, depirile cresc pentru valori Tf mai mici,
395
ntruct n acest caz viteza de variaie a mrimii y este mai mare i pe durata au loc
variaii mai importante ale mrimii y n afara gamei menionate [36]. Creterea
depirilor gamei r+h i rh nrutete calitatea regimului stabilizat, ntruct rezult
variaii relativ mari ele temperaturii (care reprezint mrimea reglat n exemplul
considerat), fiind necesar o limitare a depirilor. n acest scop, deoarece depirile cresc
cu creterea i cu scderea Tf , n practic se recomand ca regulatoarele bipoziionale
s fie utilizate cnd are loc condiia [36]:
< 0,2
Tf
(6.72)
deci cnd timpul mort este mic n raport cu Tf.

Analiza unui SAN de reglare a temperaturii cu RA tripoziional este prezentat n [1].
6.5. Criteriul frecvenial de stabilitate absolut

Cnd sunt studiate condiiile de stabilitate nu numai pentru un sistem neliniar
izolat, ci pentru o familie de sisteme care conin blocuri neliniare a cror caracteristici
sunt n ntregime cuprinse n cadranele I i III ale planului caracteristicilor statice (,),
unde i sunt mrimile de la ieirea i intrarea blocului neliniar, i trec prin originea
acestui plan (fig. 6.5), se spune c este studiat stabilitatea absolut.
Savantul romn, matematician i inginer, Vasile Mihai Popov a conceput un
criteriu frecvenial de stabilitate absolut (1959), care are avantajul de a permite
aprecierea stabilitii sistemelor neliniare pe o cale mai simpl dect alte criterii i de a
utiliza reprezentri grafice analoage cu cele folosite la criteriile de frecven pentru
studiul sistemelor liniare [1,2]. Acest criteriu de stabilitate absolut este denumit, n
literatura de specialitate, criteriul Popov de stabilitate absolut [2].
Se consider, de exemplu, sistemul cu reacie din figura 6.27. n ipoteza c
mrimea de referin are valoarea zero ( se studiaz regimul de autooscilaii). Se
consider c relaia dintre mrimea de intrare i mrimea de ieire ale blocului liniar
BL este descris printr-o ecuaie diferenial liniar cu coeficieni constani de ordinul n,
respectiv prin funcia de transfer H(s). Cazul cnd H(s) are toi polii n semiplanul stng
al planului rdcinilor, este strict proprie i cu factor de amplificare unitar, l vom numi
cazul de baz. n continuare ne vom referi numai la cazul de baz.
Fig. 6.27.
396
CAPITOLUL 6
Mrimea de ieire a blocului neliniar BN este legat de mrimea de intrare a acestui

bloc printr-o neliniaritate de clas (0,k) (se poate lua i k = +), care satisface
relaiile:
( )
k,
(0 ) = 0 ,
0
(6.73)
n figura 6.27 mrimea de ieire din blocul liniar BL a fost notat cu , deci y =
, reprezentnd i mrimea de intrare n blocul neliniar BN.
Blocul liniar poate fi descris prin relaiile:
& = AX + b ,
X
(6.74)
y = cT X ,
iar cuplarea dintre cele dou subsisteme (blocuri) se realizeaz prin relaiile:
= sau = ( ) .
Sistemul descris prin relaiile:
& = AX + b
X
y = cT X
= ( )
(6.75)
a crui soluie trivial x 1 = x 2 = = x n = 0 este asimptotic stabil pentru orice condiii
iniiale x i (0 ), (i = 1,2,..., n ) i pentru orice funcie adoptat () care satisface condiia
( )
k,
(6.76)
se numete absolut stabil n sectorul unghiular [0,k].

Criteriul de stabilitate al lui V.M.Popov se enun astfel: Pentru ca sistemul (6.75)
s fie absolut stabil n sectorul unghiular [0,k], este suficient s existe un numr real finit
q pentru care relaia
Re[(1 + jq ) H( j)] +
1
>0,
k
(6.77)
s fie satisfcut n tot domeniul de pulsaii 0.

Rspunsul la frecven al blocului liniar BL poate fi exprimat sub forma:
H( j) = U() + jV() ,
(6.78)
Avnd n vedere relaia (6.78), relaia (6.77) devine:
U() qV() +
1
> 0,
k
(6.79)
Criteriul Popov permite o remarcabil interpretare grafic [1]. Pentru interpretarea

grafic a condiiei (6.79) V.M.Popov a introdus caracteristica modificat de frecven
H ( j) definit de relaiile:
[
[
]
]
Re H ( j) = U () = Re[H( j)] = U() ,

Im H ( j) = V () = Im[H( j)] = V() ,
(6.80)
(6.81)
397
Notnd prin X i Y corespunztor partea real i respectiv imaginar a lui H ( j) :

X = U() ,
(6.82)
Y = V() ,
(6.83)
condiia (6.79) devine:
X qY +
1
> 0 (pentru 0) ,
k
(6.84)
1
= 0,
k
(6.85)
Curba definit parametric prin relaiile (6.82), (6.83), pentru [0,), poart
denumirea de locul de transfer Popov sau hodograf modificat.
n planul XY (adic n planul H ( j) ) ecuaia :
X qY +
sau ecuaia echivalent cu aceasta:
Y=
1
1
(X + ) ,
q
k
(6.86)
reprezint o dreapt (fig. 6.28) care trece prin punctul ( 1/k, j0). Dreapta (6.86) este
numit dreapta lui Popov. Panta dreptei lui Popov este 1/q. Condiia (6.84) este
satisfcut n orice punct a planului H ( j) dispus n dreapta dreptei Popov. Altfel spus,
conform condiiei (6.84) hodograful modificat H ( j) trebuie s fie complet situat n
dreapta dreptei Popov. n baza celor menionate se poate formula urmtoarea interpretare
geometric a criteriului Popov: Pentru ca sistemul (6.75) s fie absolut stabil n sectorul
unghiular [0,k] este suficient ca n planul H ( j) s poat fi trasat o dreapt prin
punctul de coordonate (1/, j0) astfel nct hodograful modificat s fie complet situat n
semiplanul drept definit de dreapta Popov.
Conform criteriului V.M.Popov condiia de
suficien a stabilitii absolute a sistemelor
neliniare se deosebete esenal de cerinele
criteriului de stabilitate Nyquist pentru sisteme
liniare. Criteriul Nyquist apreciaz stabilitatea
sistemului impunnd condiii valorii Re[Hd(j)]
numai n punctele n care Im[Hd(j)]=0, n timp
ce condiia de suficien a criteriului V.M.Popov
de stabilitate absolut a sistemelor neliniare
impune restricii valorilor Re[(1+jq)H(j)]
pentru 0, i nu numai n punctele n care Im[H(j)]=0.
Fig. 6.28
n figurile 6.29.a i 6.29.b sunt ilustrate dou cazuri n care condiia de stabilitate
absolut este ndeplinit, iar figurile 6.30.a i 6.30.b ilustreaz dou cazuri n care
condiia de stabilitate absolut nu este ndeplinit deoarece prin punctul (1/k, j0) nu
poate fi trasat o dreapt care s nu intersecteze caracteristica modificat de frecven
H ( j) a prii liniare a sistemului [1].
398
CAPITOLUL 6
Dac nu exist q astfel nct s se poat duce o dreapt prin punctul de coordonate
(1/k, j0) care s lase hodograful modificat de aceeai parte a dreptei ca i originea,
criteriul nu se aplic, adic nu putem afirma nimic despre stabilitatea absolut a
sistemului [2]. n astfel de cazuri se apeleaz la alte metode [2].
a)
b)
Fig. 6.29
a)
b)
Fig. 6.30
n general, pentru stabilitatea absolut a sistemului neliniar n sectorul unghiular

[0,k] exist un larg spectru de drepte Popov. ntr-o problem n care se cere sectorul
maxim de stabilitate, se duce dreapta Popov astfel nct intersecia cu axa absciselor s fie
ct mai aproape de origine [2].
Aplicaia 1. Considerm c funcia de transfer a prii liniare a unui sistem
automat este de forma [59]:
4 + s(1 + p) + s 2
,
H (s) =
s 2 (1 + s)
(6.87)
unde p este un parametru, iar neliniaritatea este de tipul (6.76).

Se cere s se determine pe baza criteriului Popov, dac sistemul este absolut
stabil.
n transformat Fourier (3.87) devine:
399
4 + j(1 + p) 2 p
,
H ( j) =
2 (1 + j)
n care separnd partea real de partea imaginar devine:
H ( j) =
3 p(1 + 2 )
4 + 2
,
+
j
2 (1 + 2 )
(1 + 2 )
(6.88)
iar caracteristica modificat de frecven va fi de forma:
H ( j) =
3 p(1 + 2 )
4 + 2
,
+
j
2 (1 + 2 )
(1 + 2 )
(6.89)
i este reprezentat n figura 6.31.a. pentru p > 3 i n figura 6.31.b. pentru p < 3.
a)
b)
Fig. 6.31.
n fig. 6.31.a. dreapta Popov intersecteaz semiaxa real negativ ntr-un punct (1/K) foarte aproape de origine i are o nclinare foarte redus. n acest fel se poate aprecia
c, la limit, cnd K tinde spre infinit, iar panta dreptei tinde spre zero (fr s ating
aceast valoare), sistemul este absolut stabil. n cazul p 3 (fig. 6.31.b.) nu se gsete o
astfel de dreapt, deci sistemul este instabil.
Aplicaia 2. Se cere a se rezolva aceeai problem ca la aplicaia 1, funcia de
transfer a prii liniare a sistemului fiind de forma [59]:
100(ps 2 + 1)
,
H(s ) =
s(1 + 0,1s)(1 + 0,5s)
(6.90)
unde p este un parametru: p = -1; 0,1; 2.

Fcnd substituia s = j, funcia de transfer frecvenial a expresiei (6.90) este:
H ( j ) =
100(p 2 + 1)
,
j(1 + 0,1j)(1 + 0,5 j)
(6.91)
care, dup raionalizare devine:
H(s) = 60
1 p 2
(1 p 2 )(1 0,05 2 )
,
j100
(1 + 0,01 2 )(1 + 0,25 2 )
(1 + 0,01 2 )(1 + 0,25 2 )
obinndu-se caracteristica modificat de frecven:
(6.92)
400
CAPITOLUL 6
1 p 2
(1 p 2 )(1 0,05 2 )
,
H (s) = 60
j100
(1 + 0,01 2 )(1 + 0,25 2 )
(1 + 0,01 2 )(1 + 0,25 2 )
(6.93)
Funcia (6.93) este reprezentat n figura 6.32.a. pentru p=-1 i p=0, iar n figura
6.32.b. pentru p=1 i p=2.
a)
b)
Fig. 6.32
Din figura 6.32 rezult c indiferent de valoarea parametrului p, se poate trasa o

dreapt Popov, deci sistemul este absolut stabil.
Aplicaia 3. Partea liniar a unui sistem are funcia de transfer[59]:
H(s) = K
1 sT + s 2 T 2
,
s 2 (1 + s 2 T 2 )
(6.94)
iar partea neliniar a sistemului ndeplinete condiiile impuse de criteriul Popov.

Corespunztor expresiei (6.94), calculnd rspunsul la frecven i dup separarea prii
reale de partea imaginar, se obine:
H( j) =
K
KT
+j
,
2
(1 2 T 2 )
(6.96)
iar caracteristica modificat de frecven va

fi:
H ( j ) =
K
KT
,
+j
2
1 2T 2
(6.97)
i este reprezentat n figura 6.33, din care se

constat c nu se gsete (nu se poate trasa) o
dreapt Popov care s taie semiaxa real
negativ astfel nct semiplanul dreptei care
cu conine originea s nu conin nici un
punct al curbei H*(j). Sistemul este deci
instabil.
Fig. 6.33
BIBLIOGRAFIE
1. Clin,S., Dumitrache, I., Automatizri electronice. Ed. Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1972
2. Dumitrache, I., Dumitru, S., Mihoc, I., .a., Automatizri electronice. Ed. Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1993
3. Livin, Ghe., Teoria sistemelor automate. Ed. Gama, Iai, 1996
4. Ionescu, V:, Teoria sistemelor. Ed. Didactic i Pedagogic. Bucureti, 1985
5. Dumitrache, I., Tehnica reglrii automate. Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti,
1980
6. Cartianu, Gh., Analiza i sinteza circuitelor electrice. Ed. Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1971
7. Mocanu, C.I., Teoria circuitelor electrice. Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti,
1979
8. Sebastian, L., Automatica. Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1973
9. Teodorescu, D., Sisteme automate. Ed. Facla, Timioara, 1974
10. Buda, C., Elemente de reglaj i automatizare. Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti,
1975
11. Copae, I., Teoria reglrii automate cu aplicaii la autovehicole militare. Performanele sistemelor automate. Ed. A.T.M., Bucureti, 1997
12. Rocule, M., Analiz matematic. Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1984
13. Budian, N., Automatizri i telecomenzi. Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti,
1968
14. Papadache, I., Weinrich, G., Regulatoare electronice. Ed. Tehnic, Bucureti, 1966
15. Lzroiu, D.F., Hohan, I., erban, S., Stratulat., F., Reglaj automat i teoria
sistemelor-ndrumar de laborator, partea a I-a. Ed. I.P.B., 1976
16. Voicu, M., Introducere n automatic. Ed. Polirom, Iai, 2002
17. Nemescu, M.V., Cleju, M., Temneanu, M., Bazele automatizrii. Ed. Ghe. Asachi,
Iai, 1995
18. Gheorghe, L., Calcul diferenial i integral, Ecuaii difereniale i integrale,
Elemente de calcul variaional. Ed. Matrixrom, Bucureti, 1998
19. Dumitraghe, I., Clin, S., Boan, C., Niu, C., Automatizri i echipamente
electronice. Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1988
20. Gavril, Ghe., Curs de bazele electrotehnicii, Teoria circuitelor electrice, vol. I .Ed.
A.T.M., Bucureti, 1988
21. Mihoc, D., Automatizri n electroenergetic. Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti,
1978
22. Voronov, A.A., Titov, V.K., Novograd, B.N., Asnov teoriei avtomaticescovo
regulirovania i upravlenia. Ed. Vaia cola, Moscova, 1977
23. Fazlolah, R., Spaii liniare. Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1973
402
BIBLIOGRAFIE
24. Tkacenco, A.H., sudovie sistem abtomaticescovo upravlenia i regulirovania. Ed.

Sudostroienie, 1984
25. Botovrin, A.A., Daevchi, P.G., .a., ifrovie sistem upravlenia
electroprivodami.Ed. Energhia, Leningrad, 1977
26. Besekerschi, V.A., Popov, E.P., Teoria sistem avtomaticescovo upravlenia. Ed.
Nauca, Moscova, 1966
27. Director, S., Rorer, R., Vedenie v teorii sistem.Ed. Mir, Moscova, 1974
28. Pugaceva, V.S., Osnov avtomaticescovo upravlenia. Ed. Nauka, Moscova, 1974
29. marinoiu, V., Automatizarea proceselor petrochimice. Ed. Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1979
30. Maruevici, A.I., Maruevici, L.A., Vedenie v teorii analiticeskih funcii. Ed.
Prosvescenie, Moscova, 1977
31. Hngnu, M., Dancea, I., Negru, O., Programe Fortran comentate, n automatic.
Ed. Tehnic, Bucureti, 1974
32. Dorf, R., Modern control szstems.
33. Ivanov, V.A., Cemodanov, B.K., Medvedev, B.S., Matematiceskie osnov teorii
avtomaticeskovo regulirovania. Ed. Vaia cola, Moscova, 1973
34. Fateev, A.V., Vavilov, A.A., Rasciot avtomaticeskih sistem. Ed. Vaia cola,
Moscova, 1973
35. Belea, C., Papuc, N., Instruire programat n metoda locului rdcinilor. Ed.
Tehnic, Bucureti, 1980
36. Clin, S., Regulatoare automate. Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1976
37. Voicu, M., Sisteme automate multivariabile. Proiectare prin metoda frecvenial. Ed.
Gh. Asachi, Iai, 1993
38. Stratulat, F., Teoria sistemelor-Analiza asistet de calculator a sistemelor liniare. Ed.
Matrixrom, Bucureti, 2000
39. Bic, M.S., Teoria sistemelor liniare. Ed. A.T.M., Bucureti, 1999
40. Popescu, D., Teoria sistemelor automate. Ed. Matrixrom, Bucureti, 2000
41. Copae, I., Teoria reglrii automate cu aplicaii la autovehicole militare. Sisteme
automate neliniare. Ed. A.T.M., Bucureti, 1998
42. Popov, M.V., Hiperstabilitatea sistemelor automate. Ed. Academiei, Bucureti, 1966
43. Penescu, C., Ionescu, G., Tertico, M., Ceang, E., Identificarea experimental a
proceselor automatizate. Ed. Tehnic, Bucureti, 1971
44. Clin, S., Tertico, M., Dumitrache, I., Popeea, C., Popescu, D., Optimizri n
automatizri industriale. Editura Tehnic, Bucureti, 1979
45. Clin, S., Belea, C., Sisteme automate complexe. Editura Tehnic, Bucureti, 1973
46. Clin, S., Petrescu, Ghe., Tbu, I., Sisteme automate numerice. Ed. tiinific i
Enciclopedic, Bucureti, 1984
47. Djuri, E., Impulsnie sistem avtomaticeskovo regulirovania. Ed. FizikoMatematiceskoi literatur, Moscova, 1963
48. Ionescu, V., Sinteza structural a sistemelor liniare. Ed. Academiei R.S.R.,
Bucureti, 1979
49. Pop, E., .a., Metode n prelucrarea numeric a semnalelor. Ed. Facla, Timioare,
1986
BIBLIOGRAFIE
403
50. Stratomir, D., Stnil, O., Metode matematice n teoria semnalelor. Ed. Tehnic,
Bucureti, 1980
51. Dragu, I., Iosif, I.M., Prelucrarea numeric a semnalelor discrete n timp. Ed.
Militar, Bucureti, 1985
52. Sngeorzan, D., Echipamente de reglare numeric. Ed. Militar, Bucureti, 1990
53. abac, I.Gh., Matematici speciale. vol. I, II. Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti,
1965
54. abac, I.Ghe., .a., Matematici speciale, vol. I, II. Ed. Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1983
55. Grlau, t., Prelucrarea n timp real a semnalelor fizice. Ed. Scrisul Romnesc,
Craiova, 1978
56. Postolache, M., Metode numerice. Ed. Sirius, Bucureti, 1994
57. Savin, Ghe., Rosman, H., Circuite electrice neliniare i parametrice. Ed. Tehnic,
Bucureti, 1973
58. A. Saimac, N. Rusu, I. Popa, Automatizri n metalurgie, Ed. EDP, Bucureti, 1978
59. S. Clin, C. Belea, Sisteme automate adaptive i optimale, Ed. Tehnic, Bucureti,
1971
60. S. Florea, I. Dumitrache, .a., Electronic industrial i automatizri, Ed. EDP,
Bucureti, 1980

Constantinescu M.I. Burlacu Paul

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Constantinescu M.I. Burlacu Paul

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Constantinescu M.I.

TEORIA SISTEMEELOR I REGLAJ AUTOMAT

EDITURA ACADEMIEI NAVALE

Capitolul 1. Introducere n automatic

Obiectul automaticii. Automatizarea proceselor. Definiii ...................

Capitolul 2. Analiza sistemelor de reglare automat monovariabile

Introducere n analiza sistemelor de reglare automat monovariabile

Funcia de transfer echivalent a elementelor

Metoda variabilelor de stare i de faz. Folosirea expresiilor matriceal

Capitolul 3. Elemente de sintez (proiectare) a sistemelor de reglare

Problema proiectrii. Criterii de performan .......................................

Capitolul 4. Sisteme automate liniare multivariabile

Elemente de analiz i sintez a sistemelor multivariabile ...................

Capitolul 5. Sisteme automate cu aciune discret

Definiii, clasificri, scheme de structur .............................................

Transformata n Z a unor semnale utile n

Capitolul 6. Sisteme de reglare automat neliniare

Definiii, scheme de structur, principalele tipuri de neliniariti

stabilitatea sistemelor liniare. Metoda locului rdcinilor, utilizat n evaluarea dinamicii

CAPITOLUL 1. INTRODUCERE N AUTOMATIC

Ti constanta de timp de integrare a RA; Td constanta de timp de derivare a RA.

funcia de protecie care asigur oprirea funcionrii procesului atunci cnd

CAPITOLUL 2. ANALIZA SISTEMELOR DE REGLARE

n care r i y sunt mrimea de intrare i respectiv cea de ieire.

ANALIZA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT MONOVARIABILE 31

i corespunztor pentru semnalul 1(t-t0):

Rspunsul unui SA monovariabil liniar neted la un semnal de intrare treapt

Acest aspect simplific exprimarea unor funcionale definite pentru t 0.

ANALIZA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT MONOVARIABILE 33

unde A este aria impulsului.

Cu ajutorul funciei treapt unitate 1(t), semnalul p(t,T) se exprim n felul

Relaia (2.9) permite, cu uurin, s se deduc imaginea Laplace a semnalului

L {p(t,T)} =L {H1(t)- H1(t- T)} = H est dt H e st dt = H est dt =

n cazul semnalului dreptunghiular unitar (de arie unitate) se obine:

Impulsul dreptunghiular finit ntrziat cu (figura 2.6.) se poate exprima sub

p(t , T ) = H[1(t ) 1(t T )] ,

i corespunztor imaginea Laplace este:

avnd aria egal cu unitatea (A=1).

Se constat c (t) nu este definit printr-o funcie n sensul matematic obinuit.

ANALIZA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT MONOVARIABILE 35

deoarece pentru T0, L {(t)}=

Hopital i rezult (2.16):

Pentru impulsul Dirac ntrziat cu , notat cu (t - ), imaginea Laplace este:

Evideniem o proprietate important a funciei Dirac. Fie o funcie f(t) continu n

Dac impulsul unitar este ntrziat cu t0, atunci (fig. 2.10):

4. Semnalul ramp unitar

n cazul semnalului ramp unitar ntrziat cu t0 sunt evidente relaiile:

ANALIZA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT MONOVARIABILE 37

Din cele prezentate se constat c ntre v(t) i 1(t) exist dependena:

Relaia (2.28) adesea se utilizeaz, n diferite medii de programare, pentru

Rspunsul unui SRA la un semnal de intrare ramp unitar se numete

iar imaginea Laplace este de forma:

Rspunsul SA la un astfel de semnal se

2.1.3. Regimurile de funcionare ale SRA monovariabile, invariante,

y(0) = y( t ) t =0; y ' (0) =

n care y tr (t ) se numete component tranzitorie sau component liber a rspunsului,

i depinde numai de condiiile iniiale ale sistemului.

ANALIZA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT MONOVARIABILE 39

Dac o rdcin real r este de ordin de multiplicitate k ( r1 = r2 = = rk )

a ecuaiei (2.37) se obine nlocuind, n mod corespunztor, n (2.40) perechea de termeni

Dac o pereche de rdcini complexe conjugate

de multiplicitate m, atunci n mod corespunztor cei 2m termeni din relaia (2.40) se

unde C k , D k , k = 1,2,..., m, sunt 2m constante arbitrare.