Sisteme de reglare n cascad

Reglarea n cascad se utilizeaz cnd exist mai multe mrimi de

ieire msurabile din proces. Utilitatea aplicrii structurilor de reglare n
cascad apare atunci cnd una (sau mai multe) dintre mrimile
intermediare din SRA este puternic perturbat, afectnd performanele
sistemului n bucl nchis. De exemplu, n cazul reglrii turaiei unui motor
de curent continuu, detaliile constructive ale acestora determini apariii de
fluctuaii importante ale intensitii continuu din circuitul rotor, fiind
necesar meninerea acestuia n anumite limite pentru a evita, de exemplu,
arderea bobinei cnd curentul rotoric este prea mare.
Varianta cea mai simpl a SRA cascad este cea cu o singur mrime
intermediar reglat:

Se noteaz:
- Bucla intern (BI) cu H01(s) funcia sa de transfer
- Bucla extern (BE) cu H02(s) funcia sa de transfer
ATENIE! Pentru reglarea n cascad, procesul trebuie s fie
decompozabil i mrimea intermediar s fie msurabil.
O mrime msurabila se mrcheaza astfel:

Prin bucla de reglare a mrimii intermediare se va asigura, de obicei,

o transmitere fidel a comenzii calculate n bucla extern ctre proces,
adic se asigur un transfer corect de la comand la mrimea de execuie.
Condiia impus asupra buclei interne:
!!! Bucla INTERN
n 3-4 ori mai rapid
INTERN trebuie s
s fie de cel pui
puin
rapid
dec
dect Bucla EXTERN
EXTERN.
1/11

In knowledge we trust. Part iota.

Observaie. O structur de reglare n cascad conine un singur

element de execuie, n timp ce numrul traductoarelor este egal cu
numrul mrimilor reglate (de ex. 2 traductoare pentru o mrime de ieire
reglat i o mrime intermediar reglat ntr-o singur bucl intern).
EXERCIIUL 1. Reglarea nivelului ntr-un rezervor
Se consider un rezervor alimentat cu ajutorul unei pompe, printr-o
conduct. Rezervorul este alimentat cu ajutorul unei pompe i prezint un
canal de evacuare tip curgere liber a crei deschidere este manipulat cu
ajutorul unui robinet cu acionare manual.

unde Qi reprezint debitul de intrare, QA este debitul de alimentare al

rezervorului, Qe este debitul de evacuare, iar h este nlimea lichidului din
rezervor.
Se cere structura de reglare a nivelului n rezervor care asigur
urmrirea referinei i rejecia perturbaiilor.
Rezolvare
Analiznd detaliile constructive ale rezervorului, se observ c
debitul Qe reprezint o perturbaie pentru sistem, n timp ce ieirea acestuia
(adic mrimea reglat) este nivelul h din rezervor. Intrarea sistemului va fi
debitul de alimentare QA. Pompa reprezint o surs auxiliar pentru sistem.
De obicei, procesele de debit sunt puternic afectate de perturbaii,
aadar este necesar s se ia n considerare i perturbaiile introduse la
intrarea n proces. Astfel, se poate construi structura de reglare a nivelului
att pentru debitul de alimentare QA constant, ct i pentru QA variabil. n
continuare, se vor discuta ambele variante.

2/11

In knowledge we trust. Part iota.

Bucla de reglare a nivelului pentru QA constant

Structura de reglare a nivelului din rezervor, n varianta tip schem
tehnologic, este:

unde:

Qi - debitul de intrare
QA - debitul de alimentare
h - nivelul n rezervor (ieirea procesului, mrimea reglat)
yh - nivelul msurat din rezervor (mrimea msurat)
h0 - referina de nivel
uh - comanda pentru nivel
LT traductor de nivel (engl. level transducer);
LC regulator de nivel (engl. level controller);
EV element de execuie de tip electroventil (engl. actuator)

Se presupune un traductor cu dinamic neglijabil fa de dinamica

celorlalte elemente i cu factor de amplificare 5, un electroventil ce poate fi
modelat ca un element de ordinul I cu o constant de timp de 2 secunde,
iar rezervorul se presupune identificat experimental anterior, obinndu-se
un model de ordinul I cu factor de amplificare 0.25 i constanta de timp de
35 secunde.
Astfel:
H T s=K T =5 ;

H EE s=

K EE
T EEs1

1
;
2s1

H IT s=

K IT
T ITs1

0.25
35s1

n acest caz, procesul devine:

H P s=H EE sH IT sH T s
3/11

In knowledge we trust. Part iota.

SRA echivalent este:

Dac se impune un rspuns n bucla nchis aperiodic, eroare

staionar zero i un timp tranzitoriu de maxim 90 de secunde, se cere s
se calculeze funcia de transfer a regulatorului. Aceasta se obine aplicnd,
de exemplu, metoda poli-zerouri (vezi materialul explicativ al acestei
metode).
Discuie privind alegerea tipului de regulator: se dorete eroare
staionar zero, atunci regulatorul trebuie s conin integrator. Elementul
integrator 1/s rejecteaz perturbaii aplicate dup acesta. Aadar, dac
perturbaia apare n rezervor, e rejectat de un regulator PI.
Ce se intampl, ns, dac perturbaia apare la nivelul pompei? n
acest caz, perturbaiile sunt transmise care rezervor prin intermediul
debitului de alimentare QA. Acesta este o mrime intermediar
msurabila, puternic afectat de perturbaii! Aadar, se poate construi
o structur de reglare n cascad a nivelului din rezervor, cu mrime
intermediar reglat debitul de alimentare.
Bucla de reglare a nivelului pentru QA variabil: structura de
reglare n cascad

4/11

In knowledge we trust. Part iota.

unde:

Qi - debitul de intrare
QA - debitul de alimentare
h - nivelul n rezervor (ieirea procesului, mrimea reglat)
f - debitul n conduct (ieirea procesului, mrimea reglat)
yh - nivelul msurat din rezervor (mrimea msurat)
yf - debitul msurat n conduct (mrimea msurat)
h0 - referina de nivel
f0 - referina de debit
uh - comanda pentru nivel
uf - comanda pentru debit
LT traductor de nivel (engl. level transducer);
LC regulator de nivel (engl. level controller);
LT traductor de debit (engl. flow transducer);
LC regulator de debit (engl. flow controller);
EV element de execuie de tip electroventil (engl. actuator)

Realizai SRA echivalent i calculai cele dou legi de reglare,

considernd c procesul de debit (i.e. conducta de alimentare) are o
dinamic neglijabil fa de dinamica rezervorului.
EXERCIIUL 2. Reglarea n cascad a turaiei unui motor de
curent continuu
Se consider un motor de c.c. reprezentat simplificat astfel:

unde

u - tensiunea aplicat
i - curentul rotoric
L, R - inductana i rezistena circuitului rotoric
J - momentul de inerie pe axul motorului
- turaia motorului

n acest caz, mrimea reglat este turaia motorului, iar mrimea

intermediar perturbat i msurabil este curentul i din circuitul rotoric.
5/11

In knowledge we trust. Part iota.

Structura de reglare devine:

unde
R - regulator de turaie; Ri - regulator de curent
Ti - traductor de curent; T - traductor de turaie
M1, M2 - componente ale motorului
EE - element de execuie format dintr-un amplificator, un bloc de
comand i un reductor
n urma modelrii, se obin urmtoarele funcii de transfer:
1
R
R
- procesul: H M1 s=
i H s= K
M2
L
RJ
s1
s
2
R
K
- elementul de execuie: H EE s=

- traductoarele: H Ti s=

K Ti
T Tis1

K EE
T EEs1
i H T s=

KT
T T s1

unde :
- R = 4 []; L=1 [H]; J = 0.02 [kgm2/s2]
- K = 0.01 (constanta de proporionalitate)
- amplificrile EE, Ti i T sunt unitare
- constantele de timp ale EE, Ti i T sunt de aproximativ 5 [ms]
Se calculeaz funciile de transfer:
- procesul: H M1 s=

0.25
1
i H M2 s=
0.25s1
2s

- elementul de execuie: H EE s=

6/11

1
0.005s1

In knowledge we trust. Part iota.

- traductoarele: H Ti s=

1
1
i H T s=
0.005s1
0.005s1

Aadar, pentru proiectare, bucla de reglare se consider de forma:

Atunci, pentru a calcula cele dou regulatoare, trebuie mai nti

obinute funciile de transfer echivalente care vor ine locul, n bucl nchis,
modelelor proceselor necesare acestui calcul.
Pentru bucla intern, procesul HPBI este format din elementul de
execuie, partea motorului M1 i traductorul de curent. Astfel:
H PBI s=H P1 s=H EE sH M1 sH Ti s=

0.25
0.005s10.25s10.005s1

Considernd c cele dou constante 0.005 sunt parazite relativ la

constanta de timp 0.25, se poate aproxima constanta parazit cumulativ
HPBI ca fiind egal cu 0.005 + 0.005 = 0.01 secunde.
Atunci:
H PBI s

0.25
0.01s10.25s1

Pentru bucla extern, se consider "proces" funcia de transfer

echivalent aflat dup regulator n schem. n acest caz, "procesul" HPBE
pentru bucla extern este format din funcia de transfer n bucl nchis a
buclei interne H01, partea M2 a motorului i traductorul de turaie. Astfel:
H PBE s =H 01 sH M2 sH T s=H 01 sH P2 s
Unde
H 01 s=

H R1 sH PBI s
1H R1 sH PBI s

H P2 s=HM2 sH T s=

7/11

cu HR1 este regulatorul buclei interne

1
1

2s 0.005s1

In knowledge we trust. Part iota.

Condiiile de performan impuse sunt :

- pentru bucla intern: 1 5 % ; st1 =0 ; t t1 0.1[ sec]
- pentru bucla extern: 2 5 % ; st2 =0 ; t t2 4 [sec]
Se observ ca HPBI este un proces rapid (toate constantele sale de
timp sunt mai mici dect 10 secunde) cu o constant de timp parazit:
T1 = 0.25 < 10; T = 0.01 < 10
T = 0.01 < 0.1T1
Observaie. Factorul de amplificare al procesului HPBI este KP1 = 0.25
Se poate aplica criteriul modulului, din care rezult un regulator:
T 1s1
0.25s1
H R s=
=
2K PT s
0.005s
1

care asigur urmtoarele performane n bucl nchis:

1 =4.3% 5% (condiie satisfcut)
t t1 =8T =80.01=0.08[ sec] 0.1[sec ] (condiie satisfcut)
st1 =0 (condiie satisfcut)

Regulatorul obinut HR1 este un regulator de tip PI cu:

KR1 = 50
Ti1= 0.25 [sec]
Acest regulator este implementabil.
n continuare, se calculeaz HPBE (ncepnd cu componenta H01):
Hd1 s
H R1 sH P1 s
H 01 s=
=
1H d1 s 1H R1 sH P1 s
Funcia de transfer pe calea direct a buclei interne este:
H d1 s=

0.25s1
0.25
0.25s1

=
0.005s 0.25s10.01s1 0.005s0.01s1

Aadar:

0.25s1
0.005s0.01s1
0.25
1
H 01 s=
=

2
0.25s1
0.0005s 0.005s0.25 0.02s1
1
0.005s0.01s1
8/11

In knowledge we trust. Part iota.

Rezult:
H PBE s =

1
1
1
1

=
0.02s1 2s 0.005s1 2s0.02s10.005s1

Acest proces este rapid, ambele sale constante de timp fiind mai mici
dect 10 secunde.
Se aplic metoda poli-zerouri.
Observaie. Procesul este de ordinul 3, cu un pol n origine. Pentru a
asigura eroare staionar nul, este necesar prezena unui element
integrator pe calea direct. n continuare, se va calcula regulatorul pentru
procesul HPBE fr a ine cont de prezena elementului 1/s. n mod natural,
se va obine un integrator n funcia de transfer a regulatorului. ns pentru
c acesta este deja inclus n proces, se va elimina 1/s din funcia de tranfer
a regulatorului, pstrndu-se numai celelalte componente. Obiectul 1/s
rmne pe calea direct, asigurnd eroare staionar zero.
Se calculeaz un regulator H*R2(s) pentru procesul:
*

H PBE s =

1
0.5
=
20.02s10.005s1 0.02s10.005s1

Condiia de implementabilitate a regulatorului devine:

eH02 eH =2
*
PBE

Aadar, se alege o funcie de transfer n bucl nchis H02 pentru

bucla extern de ordinul II:
2

H 02=

n
2

s 2 n s n

Se analizeaz, pe rnd, condiiile de performan impuse:

- eroare staionar:
st2 =0 H 02 0=1 - adevrat, pentru orice i n
- suprareglaj:
2 5 % - se alege = 0.7 care asigur 2 =4.3% 5%
- timp tranzitoriu
t t2 4[ sec]

9/11

In knowledge we trust. Part iota.

Deoarece =0.7[0.6 ;0.8] se poate aproxima:

Aadar: t t2

4
1
4[ sec] n =1.43

t t2

4
n

Din condiia de timp tranzitoriu impus buclei interne rezult c

t t2 3 4t t1 . Dar, din alegerea H01, se deduce c bucla intern are un
timp tranzitoriu tt1 = 3 0.02 = 0.06 [sec]. Aadar, se impune i o limit
inferioar pentru timpul tranzitoriu al buclei externe, de exemplu:
t t2 30.06 t t20.18[sec ]
Aceast condiie devine: t t2
Aadar:

4
4
0.18[sec ] n
=31.75
n
0.18

1.43 n31.75

Se calculeaz Hd2(s) i HR2(s) nainte de alegerea n:

n
2
n
2
H d2 s= 2
=
s 2 n s
1
s
s1
2 n
n
0.02s10.005s1
1
2
H *R2 s=H d2 s *
=

0.5
H PBE s
1
s
s1
2 n

Se incearc aproximarea termenului

1
cu 0.02 sau 0.005.
2n

1
1
=0.02 n=
=35.7[1.43 ; 31.75]
2n
20.70.02
1
1
=0.005 n =
=146.86[1.43 ; 31.75]
Caz II: Dac
2n
20.70.005
Caz I: Dac

Aadar se alege un n [1.43 ; 31.75] ; de exemplu, n =20

Atunci:
20
0.02s1 0.005s1
0.02s10.005s1
*
0.5
H R2 s=

=40
0.5
s0.1s1
1
s
s1
0.520

10/11

In knowledge we trust. Part iota.

H*R2 este implementabil, ns deoarece integratorul 1/s aparine

procesului, regulatorul buclei externe devine:
0.02s10.005s1
H R2 s=40
0.1s1
HR2 este neimplementabil, aadar se va adaug un filtru de ordinul I:
0.02s10.005s1
H R2 s=40
unde 1 pozitiv.
0.005s10.1s1

11/11

In knowledge we trust. Part iota.