FILTRO DE KALMAN

El filtro de Kalman se usa para estimar los estados de un mvil que es

detectado por el UAV (drone). El filtro tiene como objetivo estimar los
valores reales de la posicin y velocidad del mvil a pesar de
incertidumbres o ruido en las mediciones del UAV.
Introduccin
El filtro de kalman aborda el problema de estimacin de estados de un
proceso (en tiempo discreto) gobernado por una ecuacin del tipo:

Con la ecuacin de mediciones dado por:

Las variables wk y vk son variables aleatorias que representan el ruido en el

proceso y en las mediciones. Se suponen independientes, y modelados
como ruido blanco.
Algoritmo de computacin del FK
Se define
como el estado estimado del proceso a priori, es decir el estado
estimado al tiempo k, dado la informacin del proceso antes del tiempo k.
Se define tambin
como el estado estimado a posteriori en el tiempo k
dado las medidas realizadas zk.
De esta manera se definen los errores de estimacin como:

De la misma forma la covariancia de los errores:

El FK tiene como objetivo buscar una ecuacin que defina el estado

estimado a posteriori en funcin del estado estimado a priori y una
diferencia ponderada de las medidas zk y de las predicciones de las
medidas. As se tiene la siguiente ecuacin:

La matriz K en la ecuacin es conocida como la ganancia de Kalman, y

minimiza la covarianza del error a posteriori definido anteriormente. Al
resolver para K se tiene:

En el seguimiento de mviles utilizando mediciones de UAVs, se tiene lo

siguiente. Los estados del sistema son la posicin y la velocidad del mvil a
seguir. De esta manera la siguiente ecuacin en estados define el
movimiento del mvil. Este modelo asume un comportamiento no lineal del
modelo, de esta manera se utiliza una extensin del filtro de kalman,
conocido como EKF.

Para utilizar le filtro de kalman, se debe linealizar esta ecuacin en cada

punto de operacin. Se utiliza una serie de Taylor de primer orden para
linealizar el modelo.
Ademas, el UAV mide la posicin y velocidad del objeto del mvil. De esta
manera se defina la ecuacin de medida.