CAPITOLUL 3.

TEHNOLOGII I SISTEME
DE FABRICAIE ROBOTIZAT

3.1. Utilizarea RI n aplicaii de paletizare

3.1.1. Operaia de paletizare
Paletizarea reprezint operaia de dispunere volumic ordonat, n plan
orizontal (sub form de straturi cu nlime omogen) i pe vertical (sub form de
straturi multiple) pe dispozitive de transport denumite palei, a diferitelor categorii
de obiecte (produse ambulate n cutii de carton cu form paralelipipedic, saci cu
materiale vrac de tip granule sau pulberi, seturi de obiecte multiple preinfoliate
sticle cu apa / ulei etc.) manipulate individual sau n grup de ctre roboi industriali
sau maini automate de paletizare. Paletizarea se realizeaz pe palei cu dimensiuni
reglementate prin standarde internaionale pentru a se facilita unificarea condiiilor
de stocare, transport i manipulare a acestora.
RI de paletizare pot structura stivele de produse paletizate dup diferite
scheme de dispunere ordonat a obiectelor, fiecare strat n parte avnd o alt
dispunere a acestora. Fiecare strat de obiecte paletizate are un centru de greutate
echivalent, ce uzual nu coincide ca locaie cu centrul de simetrie geometric a
suprafeei paletului. Din acest motiv, straturile cu configuraie / dispunere diferit a
obiectelor pe palet alterneaz pn la constituirea unui pachet / grup de straturi
(uzual 2...4 straturi) care are centrul de greutate echivalent cu o localizare n plan
identic cu cea a centrului de simetrie geometric a suprafeei paletului. Numrul
total de straturi de paletizare rezult, ca urmare, sub forma unui multiplu al
numrului de pachete / grupuri de straturi fiecare grup incluznd la rndul su 2...4
straturi cu dispunere diferit a obiectelor.
Orientarea i poziionarea produselor pe straturile unei stive este deosebit de
variat innd cont de form (ptrat sau dreptunghiular) paletului precum i de
forma i dimensiunile specifice ale produselor paletizate. Cteva exemple de
realizare a straturilor formate din obiecte paralelipipedice sunt prezentate n figurile
de mai jos:

84

ROBOI INDUSTRIALI, SISTEME I TEHNOLOGII DE FABRICAIE ROBOTIZATE

Figura 3.1 : Scheme de dispunere ordonat pe palei a obiectelor paletizate

Produsele de tip cutii ptratice sunt ideale pentru paletizare, iar cu ct este mai
mare nlimea fa de baz cu att echilibrul stivei verticale este mai mic. Uneori
la produse speciale exist straturi n stiv care nu conin acelai numr de produse,
iar n acest caz robotul este programat s realizeze acele straturi deasupra stivei.
Alt dat exist i produse cu dimensiunui diferite pe aceeai stiv, ceea ce indic
faptul c robotul de paletizare este cel mai eficient fa de mainile speciale de
paletizare.

3.1.2. Specificul constructiv-funcional al end-efectorilor utilizai

pentru paletizare
Efectorii utilizai n aplicaiile de paletizare au o construcie special, aceasta
fiind aleas n funcie de forma, dimensiunile i caracteristicile de rigiditate a
obiectelor de manipulat.
Efectorii de paletizare pot avea o concepie dedicat:
- manipulrii doar a obiectelor ce trebuie dispuse ordonat pe palei
- manipulrii obiectelor ce trebuie dispuse ordonat pe palei i a separatoarelor
dintre straturi / de nchidere a stivei
- manipulrii obiectelor ce trebuie dispuse ordonat pe palei, a separatoarelor
dintre straturi / de nchidere a stivei i a paleilor pe care se realizeaz stivele cu
obiecte paletizate (efectori polifuncionali).
Pentru exemplificarea tipurilor de efectori special concepui pentru aplicaia
de paletizare n continuare sunt prezentai:
- efector polifuncional cu sisteme de prehensiune vacuumatice (VACUUM
STYLE) pentru paletizarea individual / multipl a produselor de tip cutii de

85

Tehnologii i sisteme de fabricaie robotizat

carton i manipularea separatoarelor respectiv sistem electromecanice de

prehensiune pentru manipularea paleilor
- efector de tip sistem de prehensiune cu palete verticale (CLAMP STYLE)
pentru produse de tip cutii paralelipipedice
- efector de tip sistem de prehensiune cu gheare multiple (FORK STYLE)
pentru manipularea produselor de tip saci cu materiale vrac

vacuum style

fork style

clamp style

Figura 3.2. : Modele de baz pentru grippere

n funcie de realizarea constructiv a gripperelor, prinderea cutiilor, a

separatoarele de carton i a paletului se poate efectua cu ajutorul unor grippere
diferite / aceluiai gripper cu vacum. Exemple n acest sens sunt prezentate
succesiv pentru principalele modele de grippere posibil a fi solicitate la diferii
furnizori.

Figura 3.3. : Soluii de realizare / utilizare a gripperelor tip vacuum style

monofuncionale pentru manipularea unei singure categorii de obiecte
(cutii de carton sau alte tipuri de obiecte)

Figura 3.4. : Soluii de realizare a gripperelor tip fork style monofuncionale,

pentru manipularea unei singure categorii de obiecte (saci cu materiale vrac)

86

ROBOI INDUSTRIALI, SISTEME I TEHNOLOGII DE FABRICAIE ROBOTIZATE

Figura 3.5. : Soluii de realizare a gripperelor tip clamp style monofunctionale,

pentru manipularea unei singure categorii de obiecte (cutii de carton)

Figura 3.6. : Soluii de realizare/utilizare a gripperelor polifuncionale combinate tip

vacuum fork style, pentru manipularea a dou categorii de obiecte
(cutii de carton, palei)

Figura 3.7: Soluii de realizare a gripperelor polifuncionale tip vacuum style

pentru manipularea a dou / trei categorii de obiecte (cutii de carton, separatoare,
palei)

Figura 3.8. : Soluii de utilizare a gripperelor polifuncionale tip vacuum style

pentru manipularea a trei categorii de obiecte (cutii de carton, separatoare, palei)

Tehnologii i sisteme de fabricaie robotizat

87

3.1.3. Specificul constructiv funcional al RI dedicai operaiilor de

paletizare
Operaiile de paletizare se pot realiza cu roboi cu arhitectur de tip bra
articulat sau respectiv portal dublu, de uz general cu 5 / 6 grade de libertate. Pentru
cazul RI de tip bra articulat, exist i posibilitatea utilizrii unor RI dedicai (cu o
concepie special adaptat realizrii operaiilor de paletizare). Roboii de tip bra
articulat dedicai pentru operaile de paletizare au 5 grade de libertate, toate de
rotaie, dar includ doar 4 axe comandate numeric (existnd doar 4 motoare electrice
de acionare). Pentru micrile de orientare sunt disponibile grade de libertate 4-5
parametrizate pitch-roll, dar dintre acestea doar pentru gradul de libertate roll exist
un motor propriu de acionare. Specificul constructiv al acestor roboi dedicai
const n existena unui sistem mecanic de concepie special, care permite
obinerea micrii de orientare de tip pitch, prin care se asigur meninerea
permanent vertical a axei de rotaie roll indiferent de poziiile unghiulare ale
segmentelor bratului articulat. Realizarea unui astfel de sistem presupune utilizarea
a doua subsisteme de tip lant cinematic inchis si o constructie particulara a cuplei
care permite realizarea miscarii de orientare de tip pitch.
Fiecare aplicaie robotizat este comandata de controlere programabile ce
permit operatorului uman introducerea programelor specifice pentru fiecare
aplicaie n parte. n funcie de realizarea specific a unei aplicaii de paletizare,
pentru corelarea / intercondiionarea funcionrii RI cu restul subsistemelor din
aplicaia robotizat controlerul acestuia trebuie s poat primi i procesa informaii
de la senzori extroreceptivi (plasai n mediul de lucru al RI) pentru: comanda
conveioarelor de alimentare cu produse de paletizat, comanda conveioarelor de
ieire a paleilor cu stive de produse paletizate, comanda sistemelor de alimentare
cu palei goi etc.
n ceea ce privete specificul constructiv al RI utilizai n aplicaii de
paletizare, n cele ce urmeaz nu vor fi prezenate dect exemple de RI de tip bra
articulat cu o construcie speacil adaptat realizrii unor asemenea sarcini de lucru,
pentru celelalte modele de RI de tip bra articulat / portal dublu de uz general fiind
incluse suficiente exemple n capitolele anterioare. Pentru exemplificarea
modelelor de RI dedicai realizrii operaiilor de paletizare n continuare sunt
prezentate variantele uzuale de RI realizate de ctre firmele Kuka, ABB, Motoman,
Okura i Fanuc.

88

ROBOI INDUSTRIALI, SISTEME I TEHNOLOGII DE FABRICAIE ROBOTIZATE

Figura 3.9. : Robotul KUKA KR 180-2 PA

Figura 3.10 : Robotul ABB IRB 660

Figura 3.11: Robotul Motoman EPL 500

Robotul OKURA A700

Robotul OKURA A1600
Figura 3.12 a: Roboii OKURA A 700 i A 1600

Tehnologii i sisteme de fabricaie robotizat

89

Fuji Model EC-201

Fuji Model EC-171
Figura 3.12 b: Roboii Fuji EC 201 si EC 171

Fanuc M-410iB
Fanuc M-420iA
Figura 3.12 c : Roboii FANUC M-410iB i M-420iA

3.1.4. Specificul concepiei i exploatrii celulelor i sistemelor

robotizate de paletizare
Celulele i sistemele de fabricaie robotizat dedicate realizrii operaiilor de
paletizare au o structur diversificat, configuraia specific a acestora i scalarea
sistemelor fiind dictate de necesitile specifice ale fluxurilor de producie /
beneficiarilor la care se implementeaz aceste sisteme. n acest sens, dei nu exist
soluii standard preconfigurate de realizare a unor astfel de sisteme (toate sunt
concepute la tema), se pot totui idenfica cteva categorii majore de structuri cu
frecvena maxim de apariie n aplicaiile de paletizate, o parte dintre acestea fiind
prezentate n cele ce urmeaz.

90

ROBOI INDUSTRIALI, SISTEME I TEHNOLOGII DE FABRICAIE ROBOTIZATE

3.1.4.1. Aplicaie robotizat pentru paletizarea unui singur tip de produs,

cu un singur conveior de aprovizionare i un conveior de ieire a produselor
paletizate
Robotul paletizeaz saci cu produse sub forma de pulberi, pe care i preia de
pe un conveior de intrare a acestora n CFF i i depune ordonat pe palei aflai pe
un al doilea conveior de evacuare din sistem a produselor paletizate.
Sacii sunt aezai pe palet cu o orientare diferit n aa fel nct s se in cont
att de dimensiunea paletului ct i de echilibrarea distribuiei forelor de greutate
care acioneaz pe ntreaga stiv de saci.
Robotul are un efector polifuncional ce poate manipula att saci ct i
separatoare i respectiv palei. CFF este de tip: 1 intrare i 1 ieire. (Figura 3.13)

Figura 3.13 : CFF este de tip

1 intrare i 1 ieire

Figura 3.14 : CFF este de tip

1 intrare i 1 ieire

3.1.4.2. Aplicaie robotizat cu un singur conveior de aprovizionare i

dou conveioare de paletizare
n aceast aplicaie obiectele de paletizat sunt navete cu sticle care sunt
introduse n CFF printr-un singur conveior de intrare. Acestea sunt paletizate de
ctre robot pe doi palei aflai pe conveioare diferite, obiectele avnd aceeai
poziionare i orientare pe palei.
Depunerea obiectelor paletizate pe palei se face alternativ: o navet pe un
palet, urmtoarea pe al doilea palet i similar, pn la completarea stivelor.
Viteza de deplasare a navetelor pe conveior trebuie s fie corelat cu cea de lucru a
robotului: timpul de paletizare (necesar depunerii de robot a unui obiect pe un
palet) cumulate cu timpul de revenire de la palet la conveior trebuie corelat cu
timpul n care o alt navet ajunge n punctul de paletizare corespunztor prelurii
acesteia pentru a fi depus pe cel de-al doilea palet.
n structura CFF se remarc prezena unui sistem de stocare i distribuie
automat a paleilor precum i dou trasee diferite de alimentare cu / evacuare a
paleilor cu stive de produse (identice). CFF este de tip: 1 intrare i 1 ieire.
(Figura 3.14)

91

Tehnologii i sisteme de fabricaie robotizat

3.1.4.3. Aplicaie robotizat pentru paletizarea a trei tipuri de produse i

un singur conveior de paletizare
Robotul manipuleaz trei tipuri produse preluate de pe 3 palei distinci i pe
care le paletizeaz pe un singur palet aflat pe conveiorul de ieire din CFF dup o
ordine prestabilitit ca tip de obiecte i numr de straturi ce compun stiva de
produse.
Produsele manipulate au dimensiuni diferite i sunt orientate diferit pe fiecare
palet. Stiva rezult cu un asortiment compus din trei produse pe fiecare strat
produsele fiind de acelai tip. Paletizarea trebuie s in cont de fiecare tip de
produs n parte i de orientarea iniiala / final a acestora pe paletul de
aprovizionare / de evacuare din sistem.
Efectorul robotului are capabilitatea de a manipula toate cele trei tipuri de
obiecte, separatoare i paleii. CFF este de tip: 3 intrri i 1 ieire. (Figura 3.15)

Figura 3.15: Exemplu CFF de tip

3 intrri i 1 ieire

Figura 3.16 : Exemplu CFF de tip

3 intrri i 1 ieire

3.1.4.4. Aplicaie robotizat cu trei conveioare de aprovizionare i trei

conveioare de paletizare
Aprovizionarea cu produse se realizeaz cu trei tipuri diferite de produse
introduse n sistem prin intermediul a trei conveioare, iar paletizarea se face
distinct pe categorii de produse, fiecare palet coninnd stive cu un singur tip de
produs.
Rolul robotului este cel de a realiza paletizarea selectiv a fiecrui produs pe
cte o stiv distinct i respectiv de a manipula separatoarele. Asemntor
celorlalte aplicaii, poziionarea i orientarea fiecrui tip de produs este dependent
att de dimensiunea paletului i a obiectelor ct i de rezultanta forelor
gravitaionale al crei punct de aplicare trebuie determinat astfel nct stiva
realizat pe palet s aiba o o stabilitate maxim la manipulare. Robotul trebuie s
fie programat astfel nct s in cont de fiecare tip de produs manipulat n parte, s
tie n ce stiv trebuie depus i ce poziie i orientare ocupa produsul respectiv n
straturile stivei din care face parte. n structura CFF se remarc prezena unui
sistem de stocare i distribuie automat a paleilor precum i a trei trasee de intrare
a obiectelor paletizate, respectiv dou trasee diferite de alimentare cu / evacuare a

92

ROBOI INDUSTRIALI, SISTEME I TEHNOLOGII DE FABRICAIE ROBOTIZATE

paleilor cu stive de produse (diferite). CFF este de tip 3 intrri i 3 ieiri. (Figura
3.16)
3.1.4.5. Scheme bloc de baza pentru recomandate pentru aplicatii
robotizate de paletizare
n Figura 3.17 sunt prezentate dou celule flexibile de paletizare cu o
dispunere simetric a componentelor, posibil a fi integrate n fluxurile de producie
att individual ct i in pereche. n structura fiecrei CFF se remarc: un panou de
control (CR), un RI de tip bra articulat ce opereaz n postul de ncrcare a
paleilor, un transportor de alimentare (SC), un distribuitor de palei (PD), un
transportor de palei (PC) i un post de preluare a paleilor ncrcai cu stive (DC).
CFF este de tip 1 intrare i 1 ieire.

Figura 3.17 : Celule de paletizare cu un transportor de alimentare i unul de ieire

(coaxial cu intrarea)

n Figura 3.18 este prezentat o celul flexibila de paletizare cu o

funcionalitate similar CFF prezentate n figura anterioar. Diferena major n
raport cu cazul anterior const n direcionarea diferit a ieirii din CFF (la 90 n
raport cu intrarea). CFF este tot de tip 1 intrare i 1 ieire.

Figura 3.18 : Celula de paletizare cu un transportor de alimentare i unul de ieire

(la 90 n raport cu intrarea).

Tehnologii i sisteme de fabricaie robotizat

93

n Figura 3.19 este prezentat o celul flexibil de paletizare ce include: un

panou de control (CR), un RI de tip bra articulat ce opereaz n postul de ncrcare
a paleilor, un transportor de alimentare (SC), dou distribuitoare de palei (PD),
dou transportoare de palei (PC) i dou postri de preluare a paleilor ncrcai cu
stive (DC). CFF este de tip 2 intrri i 2 ieiri.

Figura 3.19 : CFF este de tip 2 intrri i 2 ieiri

n Figura 3.20 sunt prezentate dou celule de paletizare similare ce conin: un

RI de tip bra articulat ce opereaz n postul de ncrcare a paleilor, un transportor
de alimentare (SC) n primul caz i dou transportoare de alimentare n cel de-al
doilea, un distribuitor de palei (PD) ce deservete dou transportoare de palei
(PC), dou posturi de ncrcare a paleilor i dou posturi de preluare a acestora
dup ncrcare (DC). Fiecare celul are un singur panou de control (CR) care
comand toate echipamentele.

Figura 3.20 : Celule de paletizare cu unul / dou transportoare de alimentare i dou

transportoare de ieire

94

ROBOI INDUSTRIALI, SISTEME I TEHNOLOGII DE FABRICAIE ROBOTIZATE

3.1.5. Exemple de sisteme de paletizare realizate de ctre diferii

productori
3.1.5.1. CFF cu 1 intrare i 1 ieire pentru paletizat cutii de carton
n Figura 3.21 sunt prezentate dou CFF pentru paletizarea cutiilor de carton
cu preluare individual a obiectelor de ctre un end-effector tip vacuum-style ataat
unui robot Comau. CFF din partea stng are ieirea coaxial cu intrarea n timp ce
CFF din partea dreapt are ieirea la 90 n raport cu intrarea. n ambele situaii RI
manipuleaz un singur tip de produs de paletizat, separatoarele i paleii.

Figura 3.21 : CFF pentru paletizarea cutiilor de carton

(cu ajutorul unui end-effector de tip vacuum-style ataat unui robot Comau)

n Figura 3.22 este prezentat o CFF pentru paletizarea cutiilor de carton cu

preluare individual / n grup a obiectelor de ctre un end-effector tip vacuum-style
ataat unui robot Fanuc M-420iA. Stiva de produse conine un singur tip de obiecte
i se realizeaz pe un palet dispus la sol. Evacuarea din sistem a paletului cu stiva
complet realizat se face de ctre robocare prevzute cu sisteme de ridicare a
sarcinii similare motostivuitoarelor.

Figura 3.22: CFF pentru paletizarea

Figura 3.23 : CFF cu 2 intrri i 2 ieiri

Tehnologii i sisteme de fabricaie robotizat

95

3.1.5.2. CFF cu 2 intrri i 2 ieiri pentru paletizat cutii de carton

n Figura 3.23 este prezentat o CFF pentru paletizarea cutiilor de carton cu 2
intrri i 2 ieiri, ieirile fiind coaxiale cu intrrile. Preluarea obiectelor de pe
transportoarele de intrare se realizeaz individual, alternativ (cte unul de pe
fiecare din cele dou conveioare de intrare) de ctre un robot Fanuc echipat cu un
end-effector tip vacuum-style. Pentru alimentarea automat cu palei n sistem este
prevzut un stocator alimentator cu palei. Paleii introdui n sistem de stocatorul
de palei sunt preluai de ctre RI i depui pe stocatoarele de ieire din CFF. RI
manipuleaz dou tipuri de produse de paletizat, separatoarele i paleii.
3.1.5.3. CFF cu 1 intrare i 1 ieire pentru paletizat saci cu materiale vrac
n Figura 3.24 este prezentat o CFF pentru paletizarea sacilor cu materiale
vrac cu 1 intrare i 1 ieire, ieirea fiind dispus la 90 n raport cu intrarea.
Preluarea obiectelor de pe transportorul de intrare se realizeaz individual de ctre
un robot Fanuc echipat cu un end-effector tip fork-style. Pentru alimentarea
automat cu palei n sistem este prevzut un stocator alimentator cu palei (aflat
la capatul invizibil al transportorului de ieire a paleilor din sistem). RI
manipuleaz un singur tip de produse de paletizat i separatoarele.

Figura 3.24 : CFF pentru paletizarea sacilor cu materiale vrac cu 1 intrare i 1 ieire,
ieirea fiind dispus la 90 n raport cu intrarea

3.1.5.4. CFF complexe cu 1 intrare i 1 ieire pentru paletizat cutii de

carton
n Figura 3.25 este prezentat un sistem complex de paletizare a cutiilor de
carton cu pizza congelat compus din:
- un robot de paletizare
- un controller pentru robot i celelalte echipamente
- trei transportoare de intrare pentru alimentare cu cutii
- un stocator de palei

96

ROBOI INDUSTRIALI, SISTEME I TEHNOLOGII DE FABRICAIE ROBOTIZATE

- un stocator de folii separatoare

- 4 transportoare modulare pentru palei
- o main de fixare-stabilizare a stivei prin curele de siguran
- o main de nfoliat stiva.
Cutiile ce sosesc pe transportoarele de alimentare a celulei sunt preluate de
ctre robot i aezate pe palet conform cu modelul de stivuire stabilit. Cnd paletul
este complet ncrcat transportorul de paleti l conduce la maina de fixarestabilizare a stivei prin curele. n continuare, paletul este transportat la maina de
nfoliat i dup aceast operaie la postul de evacuare, de unde este preluat de ctre
un robocar echipat cu sistem de ridicare a sarcinilor similar celor de la
motostivuitoare.

Figura 3.25 : Sistem complex de paletizare a cutiilor de carton cu pizza

congelat

108

ROBOI INDUSTRIALI, SISTEME I TEHNOLOGII DE FABRICAIE ROBOTIZATE

3.3. Utilizarea RI pentru realizarea operatiilor de vopsire

3.3.1. Operatia de vopsire robotizata
Operatia de vopsire este prezenta in toate procesele de fabricatie specifice
industriei constructoare de masini, industriei automobilelor, productiei de bunuri
industriale si de consum de folosinta indelungata / produse electrocasnice, etc.
Specificul operatiilor de vopsire industriala presupune apelearea la dispozitive
de lucru specifice, (de regula acestea fiind din categoria pistoalelor de vopsire ce
permit pulverizare a unui amestec de vapori de vopsea si aer comprimat pe
suprafetele de acoperit) dar si existent unei dexteritati operationale specifice
realizarii de unei vopsiri de calitate (depunerea uniforma a stratului de vopsea,
realizarea unui grad optim de acoperire / grosimi optime a stratului de vopsea prin
treceri successive pe o aceeasi suprafata, evitarea scurgerilor de vopsea datorate
depunerilor de vopsea in exces pe anumite zone etc.
In paralel cu cele susmentionate procesul tehnologic de vopsire este trebuie sa
satisfaca si o serie de cerinte suplimentare cum ar fi: realizarea acestor procese cu
un consum redus de energie, protejarea mediului tehnologic de emisiile de
substante toxice / amestecurile de aer-vapori de vopsea-solventi ce prezenta un risc
ridicat de producere a exploziilor, o productivitate cat mai ridicata a proceselor
fabricatie, evitarea aparitiei rebuturilor si si obtinerea unei calitati cat mai ridicate a
produselor vopsite, etc.
Toate cerintele susmentionate pot fi satisfacute in mod optimal prin conceptia
adecvata si implementarea eficienta a celulelor / sectiunilor de linii de fabricatie
flexibila dedicate realizarii operatiilor de vopsire robotizata, aceasta asigurand cel
mai eficient mod de control al uniformitatii / grosimii stratului de vopsea depus,
(lucru esential in obtinerea calitatii dorite a suprafetelor vopsite) in paralel cu
eficientizarea / reducerea consumului de vopsea necesar realizarii unei acoperiri de
calitate a suprafetei respective.
Obtinerea tuturor acestor beneficii, specifice vopsirii robotizate, este insa
conditionata de indeplinirea unor cerinte specifice cele mai importante dintre
acestea fiind referitoare la:
- existenta unei echipari tehnologice adecvate realizarii procesului
tehnologic de vopsire robotizata, (existenta tuturor componentelor
specifice instalatiei de vopsire robotizata propriu-zise)
- asocierea unui controller de process tehnologic dedicat (pentru vopsire)
la echipamentul de programare si comanda a RI;
- utilizare unor sisteme avansate de programare off-line a RI sau respectiv
a unor sisteme de programare prin instruire a RI prin metoda de
conducere de catre operator a RI prin intermediul unei patine de comanda
a end-efectorului;
- utilizarea unor RI de conceptie speciala / dedicata realizarii operatiilor de
vopsire (RI in contructie capsulata, cu sistemele de actionare electrica

Tehnologii i sisteme de fabricaie robotizat

109

izolate de mediul de lucru tehnologic, sau respectiv RI cu presurizare

interna in scopul evitarii patrunderii vaporilor de vopsea in interiorul
structurii acestuia)
realizarea unor incinte de lucru specifice prevenirii contaminarii mediului
tehnologic cu substante nocive sau cu risc ridicat de pericol de explozie
precum si depunerii vaporilor de vopsea pe alte susisteme / componenete
din mediul tehnologic (cabine de vopsire cu sisteme de exhaustare /
separare a vaporilor de vopsea / filtrare aer sau respectiv prevazute cu
perdele de apa).

3.3.2. Echiparea tehnologica specifica operatiei de vopsire robotizata

Figura 3.38 Echiparea tehnologica pentru vopsire robotizata

La vopsirea industriala cu ajutorul robotilor aplicarea vopselei se face prin
pulverizare. Vopsirea prin pulverizare presupune aplicarea vopselei sub
forma de particule fin divizate cu o distributie uniforma, care se unesc pe
piesa formand o pelicula omogena.
In figura 3.38 este prezentata structura comleta a unei echipari tehnologice
specifice operatiei de vopsire robotizata, cu evidentierea traseului aerului

110

ROBOI INDUSTRIALI, SISTEME I TEHNOLOGII DE FABRICAIE ROBOTIZATE

comprimat de la compresor la pistolul de vopsire si al vopselei din rezervor la

pistolul de vopsire.
3.3.3 Modul de comanda al robotului in aplicatia de vopsire

Figura 3.39 Modul de comanda al robotului in aplicatia de vopsire

Controlerul RI comanda robotul in vederea obtinerii pozitiei si orientarii
dorite a pistolului de vopsire, transmitand controllerului de proces tehnologic
(pentru vopsire) informatii privind atingerea pozitiilor / orientarilor dorite ale
pistolului de vopsire comanda conform ciclului de miscari de lucru
programate. Controllerului de proces tehnologic comanda pornirea
compresorului, deschide valvele de alimentare a pompei cu vopsea din
rezervorul de vopsea si de alimentare a circuitului de aer comprimat cu aer de
la compresor, porneste pompa de absorbtie a vopselei din rezervorul de
vopsea si alimenteaza astfel pistolului de vopsit cu vopsea lichida si aer
comprimat. In pistolul de vopsit aerul comprimat este utilizat pentru
pulverizarea vopselei lichide. Cand vopsirea suprafetei respective s-a
incheiat, controlerul transmite sistemului de comanda pentru oprirea pompei
si compresorului si respectiv inchide valvele de alimentare cu aer comprimat
de la compresor si cu vopsea lichida de la rezervorul de vopsea, evitand
consumul nejustificat de vopsea si de energie electrica necesar antrenarii
compresorului.
3.3.4. Specificul conceptiei robotilor industriali pentru vopsire

Tehnologii i sisteme de fabricaie robotizat

111

Pentru exemplificarea conceptiei specifice a robotilor industriali dedicati

realizarii operatiilor de vopsire robotizata au fost selectate doua modele,
primul apartinand firmei ABB iar cel de al doiolea firmei Kuka.
3.3.4.1. Robotul ABB IRB 5500

Figura 3.40 Robotul de vopsire IRB 5500

Datele tehnice caracteristice robotul de vopsire IRB 5500 sunt urmatoarele:
- Numarul de axe comandate numeric: 6
- Sarcina portanta maxima: 7 kg
- Viteza de vopsire (de deplasare pe traiectorie): 1,5-2 m/s
- Acceleratie maxima: 20 m/s2
- Repetabilitate: 0.15 mm
- Pozitia de fixare: atasat pe perete / suspendat pe plafon
- Greutate proprie: 540 Kg
- Flansa pentru montarea efectorului compatibila DIN/ISO 9409-1-A40
Curse si viteze pe axele comandate numeric
Miscarea pe axe
Axele
Raza de lucru
Viteza maxima
A1
1400
1000/s
0
A2
215
1000/s

112

ROBOI INDUSTRIALI, SISTEME I TEHNOLOGII DE FABRICAIE ROBOTIZATE

A3
A4
A5
A6

1400
3600
3600
9200

1000/s
4400/s
3400/s
5000/s

Figura 3.41 Principalele ansambluri componente ale robotului ABB IRB

5500
Principalele ansambluri component ale robotului ABB IRB 5500 sunt:
1) subsistemul de orientare a end-effectorului RI
2) segmentul 2 al bratului articulat
3) segmentul 1 al al bratului articulat
4) modul de rotatie la baza RI
5) suportul de fixare
Axele (de rotatie) comandate numeric ale robotului sunt respective
caracteristice pentru: A1) rotatie la baza RI, A2) rotatie segment 1 al bratului RI,
A3) rotatie segment 2 al bratului RI, A4) rotatie segment 1 al incheieturii RI, A5)
rotatie segment 2 al incheieturii RI, A6) rotatie segment 3 al incheieturii RI
Robotul ABB este echipat cu un controler de tip IRC5P realizat in
constructive modulara. Avantajul controlerului modular consta in faptul ca se poate
utiliza un singur sistem de comanda a miscarilor de ansamblu ale RI poate
controlul mai multor roboti (pana la maximum 4 RI) suplimentar acestui modul
fiind prevazute cate un modul pentru comanda axelor necesar fiecarui robot si
respectiv un modul dedicat controlerului de proces tehnologic (in cazul de fata
pentru operatia de vopsire) conform celor prezentate in figura 3.42.

Tehnologii i sisteme de fabricaie robotizat

113

Figura 3.42 Sistemul de comanda al RI ABB

3.3.4.2. Robotul Kuka KR15 SL

Figura 3.43 Robotul Kuka KR15 SL

Robotul Kuka KR 15 SL este un robot industrial cu 6 axe comandate numeric,
dedicat realizarii operatiilor de vopsire, aplicare de adezivi sau respective de
operare in camera curate, fiind realizat in contructie capsulata.
Actionarea fiecarei axe comandate numeric este elctrica (cu servomotoare de
curent continuu fara perii prevazute cu frane cu cuplare decuplare
electromagnetica integrate in servomotoare. Robotul este echipat cu un controler
model KR C2.
Principalele ansambluri componente ale robotului sunt prezentate in figura

114

ROBOI INDUSTRIALI, SISTEME I TEHNOLOGII DE FABRICAIE ROBOTIZATE

Figura 3.43 Principalele ansambluri componente ale robotul Kuka KR15 SL

Principalele ansambluri componente ale robotul Kuka KR15 SL sunt: 1)
segmentul 2 al bratului articulat al RI, 2) incheietura RI pentru orientarea
efectorului pe axele 4, 5 si 6, 3) platoul rotativ din cadrul modulului de rotatie la
baza RI, 4) soclul RI ce intregreaza sistemul de actionare a modulului de rotatie la
baza RI, 5) sistemul de conducere a cablurilor de alimentare cu energie electrica, 6)
segmentul 1 al bratului articulat al RI.
Soclul RI ce intregreaza sistemul de actionare a modulului de rotatie la baza
RI (realizata de catre platoul rotativ care efectueaza miscarea pe axa 1), asigura
fixarea bazei RI si constitue interfata de legatura cu cablurile de alimentare cu
energie electrica si de conectare dintre robot si controlere. Segmentul 1 al bratului
este montat intre platoul rotativ si segmentul 2 al bratului. Cablurile electrice
pentru motoarele axelor 3, 4, 5 si 6 sunt amplasate pe brat. Segmentul 2 al bratului
articulat face legatura intre incheietura si segmentul 1 care asigura sustinerea
motoarelelor de actionare pentru ultimele 3 axe. Toate motoarele si componentele
specifice alimentarii cu energie electrica sunt incapsulate (protejate impotriva
contactului direct cu atmosfera din mediul de lucru).

Tehnologii i sisteme de fabricaie robotizat

115

3.3.5. Specificul conceptiei aplicatiilor robotizate pentru vopsire

3.3.5.1. Exemplul 1 de celula flexibila de vopsire robotizata

Figura 3.44 Exemplul 1 de celula flexibila de vopsire robotizata

Modul de functionare a aplicatiei robotizate:
- obiectul de vopsit este fixat intr-un dispozitiv de prindere montat pe o paleta
care are posibilitatea de realizare atat a unei miscari de translatie (pentru
introducere-evacuare in / din sistem a obiectelor de vopsit) cat si a unei miscari de
rotatie in jurul unei axe de verticale (pentru pozitionarea- orientarea convenabila a
reperului de vopsit in timpul realizarii acestei operatii);
- CFF este prevazuta cu doua astfel de sisteme, cate unul amplasat pe fiecare
parte laterala a statiei de lucru in care este montat robotul;
- prin intermediul paletelor portpiese de pe cele doua transportoare posturile
rotative cu paletele port-piesa sunt introduce / evacuate din CFF
- fiecare obiect de vopsit este transportat astfel pana in statia de lucru care
suplimentat RI include si o cabina de vopsire, cu rol de captare filtrare a aerului in
maestec cu vapori de vopsea;
- dupa aducerea obectului in statia de vopsire, rotirea paletei in timpul
operatiei de vopsire conduce la obtinerea usoara a oricarei pozitii de vopsire a
obiectului;
- dupa terminarea operatiei de vopsire, obiectul este evacuat din statia de lucru
/ din cabina de vopsire cu ajutorul aceluiasi sistem de conveioare.
Robotul si cele doua conveioarele cu posturi de rotire ale paletelor port-piese
sunt controlate de un acelasi sistem de comanda, conveioarele avand un regim de
lucru de sisteme perirobotice, (interconditionate si corelate functional cu RI prin
intermediul controlerului acestuia).

116

ROBOI INDUSTRIALI, SISTEME I TEHNOLOGII DE FABRICAIE ROBOTIZATE

3.3.5.2. Exemplul 2 de celula flexibila de vopsire robotizata

Figura 3.45 Exemplul 2 de celula flexibila de vopsire robotizata

Modul de functionare a aplicatiei robotizate:
- obiectul de vopsit este fixat intr-un dispozitiv de prindere montat pe o paleta
care are posibilitatea de realizare a unei miscari de translatie (pentru introducereevacuare in / din sistem a obiectelor de vopsit). Conveiorul se opreste atunci cand
paleta ajunge in statia de lucru;
- in statia de lucru pentru vopsire exista prevazut un sistem de liftare (ridicarecoborare) a paletelor port-piese prevazut si cu posibilitatea de realizare a unei
miscari de rotatie in jurul unei axe de verticale (pentru pozitionarea- orientarea
convenabila a reperului de vopsit in timpul realizarii acestei operatii);
- odata ajunsa in statia de lucru paleta este ridicata de pe transportor, se face
rotirea paletei in timpul operatiei de vopsire, iar dupa terminarea operatiei de
vopsire, paleta este asezat din nou pe transportor. Prin operatia de ridicare-coborare
fiecare obiect de vopsit este introdus / extras in cabina de vopsire, cu rol de captare
filtrare a aerului in maestec cu vapori de vopsea;
- dupa terminarea operatiei de vopsire, obiectul este evacuat din statia de lucru
/ din cabina de vopsire cu ajutorul aceluiasi conveior.
Robotul, conveiorul de palete port-piese si sistemul de liftare a paletelor sunt
comandate de un acelasi sistem de comanda, conveiorul si postul de liftare a
paletelor avand un regim de lucru de sisteme perirobotice, (interconditionate si
corelate functional cu RI prin intermediul controlerului acestuia).
Ambele exemple 1 si 2 sunt caracteristice CFF destinate vopsirii reperelor cu
dimensiuni mici- medii. Primul exemplu este din categoria CFF cu automatizate de
tip stand-alone (CFF fara posibilitate de interconectare cu alte unitati de lucru) in
timp ce al doilea din categoria CFF de tip in-line system (CFF interconectabile in
linii de fabricatie flexibila)

3.3.5.3. Exemplul 3 de celula flexibila de vopsire robotizata

Tehnologii i sisteme de fabricaie robotizat

117

Cel de al treilea exemplu de CFF pentru vopsire robotizata este din categoria
sistemelor dedicate pentru vopsirea reperelor de dimensiuni mari, in cazul de fata
caroserii auto.

Figura 3.46 Exemplul 3 de celula flexibila de vopsire robotizata

Dat fiind specificul fluxurilor de fabritatie automatizata caracteristice
industriei producatoare de automobile, specificul conceptual al CFF este marcat de
acesta data de existenta unui sistem de transport-transfer al obiectelor de vopsit de
tip robocar cu ghidare pe sine / pe pista magnetica.
Ca principii de exploatare specifica a unor astfel de statii de vopsire se
remarca urmatoarele aspecte majore:
- toate CFF de acest tip sunt din categoria in line system(CFF
interconectabile in fluxuri de productie complexe)
- pentru reducerea timpilor de stationare a produselor / cresterea productivitatii
sistemului de fabricatie in care se include statia de vopsire, in cadrul statiei sunt
inclusi mai multi RI (uzual 4 RI, putatnd fi insa exemplificate si structuri de CFF in
care sunt inclusi minimum 2 ... maximum 6 RI);
- in functie de conceptia de ansamblu a liniei de fabricatie, vopsirea robotizata
se poate realiza dupa unul din urmatoarele 2 principii:
- obiectul de vopsit (caroseria auto) este introdus si pozitionat la punct fix
in cadrul statiei, iar RI din cadrul acesteia se deplaseaza pe trasee rectilinii
(de translatie a bazei proprii) in lungul reperului de vopsit in vederea
acoperii intregii suprafete
- obiectul de vopsit este deplasat continuu in interiorul statiei de vopsire,
iar RI se afla in locatii fixe predefinite, vopsirea reperului pe intreaga
suprafata fiind realizata prin deplasarea acestuia (in miscare de translatie)
prin dreptul RI pozitionati in locatiile fixe.

118

ROBOI INDUSTRIALI, SISTEME I TEHNOLOGII DE FABRICAIE ROBOTIZATE

- in statiile de vopsire cu 2..4 RI, toti robotii au sarcini de lucru specifice

vopsirii caroseriilor auto, (vopsirea partilor superioare / inferioare / laterale /
frontale / terminale ale caroseriei, in timp ce in statiile cu 5...6 RI doar 4 RI sunt
utilizati pentru vopsire propriu-zisa, iar restul pentru sarcini complementare
(deschiderea portierelor laterale, a caspotei fata / spate etc.
- corelativ cu varianta constructiva specifica, gabaritul caroseriei auto de
vopsit si complexitatea operatiilor de vopsire prevazute a fi executate (vopsire doar
la exterior / vopsire la exterior si partiala la interior / vopsire la exterior si completa
la interior modul particular de amplasare a RI variaza de la caz la caz.
Pentru exemplificarea celor specificate anterior prin solutii uzuale adoptate de
catre producatorii de autromobile in figurile urmatoare sunt prezentate gradual:
- in figura 3.46, figura 3.47, figura 3.48 si figura 3.49 solutii de vopsire a
caroseriilor auto in cadrul carora obiectul de vopsit este deplasat continuu
in interiorul statiei de vopsire, iar RI se afla in locatii fixe predefinite,
- in figura 3.50, figura 3.51 si figura 3.52 solutii de vopsire a caroseriilor
auto in cadrul carora obiectul de vopsit (caroseria auto) este introdus si
pozitionat la punct fix in cadrul statiei, iar RI din cadrul acesteia se
deplaseaza pe trasee rectilinii (de translatie a bazei proprii) in lungul
reperului de vopsit in vederea acoperii intregii suprafete
- cu deplasarea bazei unor RI amplasati suspendati in cadrul
CFF (Figura 3.50)
- cu deplasarea la sol a bazei unor RI (figura 3.51 si figura 3.52)
ce in cadrul CFF au rol functional:
- exclusiv de realizare a operatiilor de vopsire (figura
3.50)
- partial de realizare a operatiilor de vopsire si partial de
realizare a unor sarcini auxiliare (figura 3.51 si figura
3.52) de deschidere a
- capotelor fata / spate in vederea vopsirii interioare
vopsirii interioare a zonelor inchise de aceste
elemente de caroserie (figura 3.51)
- portierelor laterale (figura 3.52) in vederea vopsirii
interioare a zonelor inchise de aceste elemente ale
caroserie.

Tehnologii i sisteme de fabricaie robotizat

Figura 3.47 Exemplu de celula de vopsire cu roboti Kawasaki

Figura 3.48 Exemplu de celula de vopsire cu roboti DURR

Figura 3.49 Exemplu de celula de vopsire cu roboti ABB

119

120

ROBOI INDUSTRIALI, SISTEME I TEHNOLOGII DE FABRICAIE ROBOTIZATE

Figura 3.50 Exemplu de celula de vopsire cu roboti DURR

Figura 3.51 Exemplu de celula de vopsire cu roboti Fanuc

Figura 3.52 Exemplu de celula de vopsire cu roboti Fanuc